Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica Divisin de Estudios de Postgrado

Comunicaciones Satelitales
Mayo Agosto 2008

LECTURA 09 Fernando Estrada Salazar

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GPS (Global Positioning System)

Introduccin: El sistema de posicionamiento global por satlite (GPS), originalmente llamado NAVSTAR (Navigation Satellite Timing And Ranging), fue desarrollado como un sistema de navegacin militar para guiar barcos, aviones y misiles hacia sus objetivos o blancos. Los satlites GPS transmiten seales en la banda L (1575.42 MHz y 1227.6 MHz) que son moduladas por varios cdigos. El cdigo C/A est disponible para todo el pblico desde 1980. El cdigo P de seguridad de alta precisin es solo para usuarios autorizados (generalmente uso militar) y se consigue una exactitud de menos de 3 metros.
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El sistema de posicionamiento global por satlite (GPS) ha revolucionado las reas de la navegacin y de la localizacin de posicin. Hoy es el principal medio de ayuda de navegacin para la mayora de los barcos y aviones y es ampliamente utilizado en sistemas de vigilancia y muchas otras aplicaciones.

El sistema GPS es operado por la Fuerza Aerea de Estados Unidos (US Air Force) desde una estacin de control maestra (MCS) en la base area en Colorado Springs, Colorado.

GPS (Global Positioning System)

El receptor GPS es un dispositivo que recoge las seales enviadas peridicamente por la red de satlites situados alrededor de la tierra. La combinacin de seales de cuatro satlites le permiten al GPS deducir la posicin en la que se encuentra con respecto a un sistema de coordenadas geogrficas que incluye la latitud (norte o sur) y la longitud (este u oeste).
Satlite 2 Satlite 1 Satlite 3 Satlite 4

Receptor GPS
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GPS (Global Positioning System)

Inclinacin 55

Plano Ecuatorial

La constelacin satelital asegura que en todo instante, en cualquier lugar del mundo, un receptor GPS pueda captar la seal de al menos cuatro satlites.
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El segmento espacial del GPS consiste de 24 satlites en una rbita media (MEO) de 20200 kilmetros de altitud con inclinacin orbital de 55 . Su perodo orbital es de 11 horas con 58 minutos de modo que cada satlite aparece en la misma posicin en el cielo dos veces al da. La constelacin consta de 6 rbitas (separadas 60de longitud en el ecuador) con 4 satlites cada una.

Segmentos
Segmento ESPACIAL

Segmento de CONTROL

RX GPS

Segmento del USUARIO

En resumen, podemos distinguir tres segmentos en el sistema: El segmento espacial : 24 satlites en rbita MEO (20200 kilmetros). El segmento de control : Estacin MCS y una serie de estaciones monitoras secundarias alrededor del mundo. El segmento del usuario : receptor GPS.

Requerimientos del receptor GPS

La posicin del receptor GPS es encontrada por triangulacin. En la triangulacin, la distancia desde cada uno de los cuatro satlites es calculada (por el receptor del GPS) mediante la medicin del tiempo que toma la seal (los pulsos de RF) en llegar del satlite al GPS. La distancia es calculada utilizando este tiempo medido y sabiendo que la velocidad de propagacin de las ondas electromagnticas en el espacio libre, es de: c =299792458 m/s). Para realizar la triangulacin es necesario, adems de la distancia, conocer la posicin de cada uno de los cuatro satlites recibidos.
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Informacin requerida: Conocer la distancia entre cada satlite y el receptor GPS. (medicin del tiempo de retardo). Conocer la posicin de cada satlite en su rbita. (efemrides).

Cada satlite transporta varios relojes atmicos de alta exactitud y radia una secuencia de bits hacia el receptor de GPS que contiene un reloj que es sincronizado, a su vez, con el reloj de cada uno de los satlites recibidos. El receptor mide el tiempo de retardo de la secuencia de bits el cual es proporcional a la distancia entre el satlite y el receptor GPS.

La efemrides le dice al receptor del GPS donde debe estar cada satlite en cualquier instante del da. La posicin de cada satlite es calculada por la efemrides para la rbita del satlite correspondiente. En otras palabras, el receptor GPS puede calcular la posicin de cada satlite a partir de la informacin enviada por cada uno respecto a su rbita.

Seales
Los satlites GPS transmiten dos seales a diferente frecuencia llamadas L1 y L2. La seal L2 (1227.6 MHz) es modulada con una secuencia de bits pseudo aleatoria de 10.23 Mbps conocida como cdigo P (Protected o restringido) y es utilizada para aplicaciones militares. La frecuencia L1 (1575.42 MHz ) es modulada por una secuencia de bits de 1.023 Mbps llamada cdigo C/A (coarse adquisition o adquisicin robusta) aunque tambin transporta el cdigo P mediante modulacin en cuadratura. La seal L1 con cdigo C/A es utilizado para dar servicio al pblico en general (aplicacin civil). La mayor razn de bits del cdigo P proporciona una mayor precisin en la medicin aunque, como se mencion, est restringido a aplicaciones militares.

Principio de la Triangulacin
Del curso de Electromagnetismo sabemos que la distancia entre dos puntos 1 y 2 en un sistema rectangular est dada por:

Dis tan cia 12 =

( x 2 x1 ) + ( y2 y1 ) + ( z 2 z1 )

Si identificamos a la posicin del receptor GPS como: (x 0 , y 0 , z 0 ) y a la posicin del satlite 1 como: (x 1 , y 1 , z 1 ) entonces la distancia desde el receptor GPS al satlite 1 es: Dis tan cia 01 =

( x1 x 0 ) + ( y1 y0 ) + ( z1 z 0 )

Principio de la Triangulacin
Considerando los cuatro satlites tendremos: Dis t 01 = Dis t 02 = Dis t 03 = Dis t 04 =

( x1 x 0 ) + ( y1 y0 ) + ( z1 z 0 )
2 2 2 2

distancia entre GPS y Satlite 1

2

( x 2 x 0 ) + ( y 2 y0 ) + ( z 2 z 0 ) ( x 3 x 0 ) + ( y3 y 0 ) + ( z 3 z 0 )
2 2

distancia entre GPS y Satlite 2 distancia entre GPS y Satlite 3 distancia entre GPS y Satlite 4

( x 4 x 0 ) + ( y 4 y0 ) + ( z 4 z 0 )

De acuerdo a lo explicado anteriormente, el receptor GPS tiene informacin respecto a las 4 distancias y respecto a la posicin de cada satlite por lo que del juego de cuatro ecuaciones solo tenemos como incgnitas los valores de:

(x 0 , y 0 , z 0 ) posicin del receptor GPS

que pueden ser despejados resolviendo el sistema de ecuaciones.
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De hecho, tericamente solo se requieren tres ecuaciones para despejar las tres incgnitas que determinan la posicin del GPS, esto es, con tres satlites sera suficiente.Sin embargo, en la prctica el cuarto satlite es utilizado para remover los errores de reloj. En cualquiera de los casos, el sistema real trabaja con los cuatro satlites y nosotros debemos resolver el sistema de cuatro ecuaciones.

Ejemplo 1
Antes de involucrar datos reales es conveniente realizar un ejercicio sencillo para ilustrar el principio de la triangulacin. Los datos se han simplificado demasiado para centrarnos solo en la mecnica de la solucin y obviamente no corresponden a ningn sistema real. Satlite 2 (9, 8,22) Satlite 3 (6, 14, 19)

Satlite 1 (13, 11, 20)

Satlite 4 (11, 7, 23) Dist 1= 5.91607 Dist 2= 8.12404 Dist 3= 6.00000 Dist 4= 9.48680

Receptor GPS
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Los datos estn expresados en un sistema rectangular.

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Ejemplo 1 (ecuacin satlite 1)

Dis t 01 =
2 01

( x1 x 0 ) + ( y1 y0 ) + ( z1 z 0 )
2 2 1 2 2 2

( Dis t ) = ( x
( 5.91607 )

x 0 ) + ( y1 y0 ) + ( z1 z 0 )

= (13 x 0 ) + (11 y 0 ) + ( 20 z 0 )

2 2 2 35 = 169 26 x 0 + ( x 0 ) + 121 22 y0 + ( y0 ) + 400 40 z 0 + ( z 0 )

35 169 121 400 + 26 x 0 + 22 y0 + 40 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 655 + 26 x 0 + 22 y0 + 40 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 26 x 0 + 22 y 0 + 40 z 0 = ( x 0 ) + ( y0 ) + ( z 0 ) + 655

2 2 2 2 2 2

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Ejemplo 1 (ecuacin satlite 2)

Dis t 02 =
2 02

( x 2 x 0 ) + ( y 2 y0 ) + ( z 2 z0 )
2 2 2 2 2 2

( Dis t ) = ( x
( 8.12404 )

x 0 ) + ( y 2 y0 ) + ( z 2 z0 )
2

= ( 9 x 0 ) + ( 8 y 0 ) + ( 22 z 0 )

2 2 2 66 = 81 18 x 0 + ( x 0 ) + 64 16 y 0 + ( y 0 ) + 484 44 z 0 + ( z 0 )

66 81 64 484 + 18 x 0 + 16 y 0 + 44 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 563 + 18 x 0 + 16 y 0 + 44 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 18 x 0 + 16 y 0 + 44 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) + 563

2 2 2 2 2 2

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Ejemplo 1 (ecuacin satlite 3)

Dis t 03 =
2 03

( x 3 x 0 ) + ( y3 y 0 ) + ( z3 z 0 )
2 2 3 2 2 2

( Dis t ) = ( x
( 6)
2

x 0 ) + ( y3 y 0 ) + ( z3 z 0 )

= ( 6 x 0 ) + (14 y 0 ) + (19 z 0 )

2 2 2 36 = 36 12 x 0 + ( x 0 ) + 196 28 y 0 + ( y 0 ) + 361 38 z 0 + ( z 0 )

36 36 196 361 + 12 x 0 + 28 y 0 + 38 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 557 + 12 x 0 + 28 y 0 + 38 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 12 x 0 + 28 y 0 + 38 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) + 557

2 2 2 2 2 2

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Ejemplo 1 (ecuacin satlite 4)

Dis t 04 =
2 04

( x 4 x 0 ) + ( y 4 y0 ) + ( z 4 z 0 )
2 2 4 2

( Dis t ) = ( x
( 9.4868 )

x 0 ) + ( y 4 y0 ) + ( z 4 z 0 )
2 2 2

= (11 x 0 ) + ( 7 y 0 ) + ( 23 z 0 )

2 2 2 90 = 121 22 x 0 + ( x 0 ) + 49 14 y 0 + ( y 0 ) + 529 46 z 0 + ( z 0 )

90 121 49 529 + 22 x 0 + 14 y 0 + 46 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 609 + 22 x 0 + 14 y 0 + 46 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) 22 x 0 + 14 y 0 + 46 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) + 609

2 2 2 2 2 2

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Ejemplo 1: solucin del sistema de ecuaciones

Restando la ecuacin del satlite 2 a la ecuacin del satlite 1 tenemos: 26 x 0 + 22 y0 + 40 z 0 = ( x 0 ) + ( y0 ) + ( z 0 ) + 655 satlite 1
2 2 2 18 x 0 + 16 y 0 + 44 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) + 563 satlite 2 8 x 0 + 6 y0 4 z 0 = 92 Ecuacin I 2 2 2

Igualmente, restando la ecuacin del satlite 3 a la del satlite 1 tenemos: 26 x 0 + 22 y0 + 40 z 0 = ( x 0 ) + ( y0 ) + ( z 0 ) + 655 satlite 1
2 2 2 12 x 0 + 28 y 0 + 38 z 0 = ( x 0 ) + ( y 0 ) + ( z 0 ) + 557 satlite 3 14 x 0 6 y 0 + 2 z 0 = 98 Ecuacin II 2 2 2

Finalmente, restando la ecuacin del satlite 4 a la del satlite 1 tenemos: 26 x 0 + 22 y0 + 40 z 0 = ( x 0 ) + ( y0 ) + ( z 0 ) + 655 satlite 1
2 2 2 22 x 0 + 14 y0 + 46 z 0 = ( x 0 ) + ( y0 ) + ( z 0 ) + 609 satlite 4 4 x 0 + 8 y0 6 z 0 = 46 Ecuacin III 2 2 2

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Tenemos un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas.

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Ejemplo 1: solucin del sistema de ecuaciones

La solucin del sistema de ecuaciones resultante (Ecuaciones I, II y III) puede ser resuelta de diversos modos y el mtodo queda a eleccin personal. En esta lectura proponemos la solucin utilizando el recurso de MATLAB por ser muy simple y rpido. 8 x 0 + 6 y 0 4 z 0 = 92 Ecuacin I

14 x 0 6 y 0 + 2 z 0 = 98 Ecuacin II 4 x 0 + 8 y 0 6 z 0 = 46 Ecuacin III

Supongamos que llamamos A a la matriz que defina nuestro sistema de ecuaciones. Alimentamos los datos en el orden que aparece enseguida:
>> A=[8,6,-4,92;14,-6,2,98;4,8,-6,46] RESPETE LOS SIGNOS DE SEPARACIN. Note que entre ecuacin y ecuacin existe punto y coma

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Ejemplo 1: solucin del sistema de ecuaciones

Despus de teclear los datos (coeficientes) de las tres ecuaciones, oprimimos enter para que se despliegue la matriz A >> A=[8,6,-4,92;14,-6,2,98;4,8,-6,46] A= 8 6 -4 2 -6 92 98 46 enter

14 -6 4 8

Tecleamos:
>> rref(A) y oprimimos enter y el resultado se despliega de la manera siguiente: ans = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 10 12 15
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Ejemplo 1: interpretacin
ans = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 10 12 15

El 1 de la primer fila indica la variable x0 ya que est en la primer columna ( la de los valores de x), por lo tanto su valor es 10. El 1 de la segunda fila se encuentra en la segunda columna (la de las y) indica, por lo tanto, la variable y0 y su valor es 12. Finalmente el 1 de la tercera fila se encuentra en la tercera columna (la de las z) indica por lo tanto el valor de z0 y es igual a 15.

Las coordenadas, es decir la posicin, del supuesto GPS son: (10, 12, 15)
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Aplicaciones
Localizacin: Determinando la posicin de algn objeto o persona. Navegacin: Ayuda a la movilizacin de una posicin a otra. (Navegacin area y martima) Seguimiento: Monitoreo de movimiento de objetos (automviles, camiones, etc.) o gente. (Sistemas de seguridad) Mapeo: Creando mapas del mundo. Sincronizacin del tiempo. (Comunidad cientfica en la medicin del tiempo.)
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Otros sistemas
GLONASS: 1602.56-1615.5 MHz / 1246.44-1256.5 MHz; Global. GLONASS es el sistema de navegacin ruso. Es muy similar al GPS: utiliza 24 satlites y cada uno transmite sus datos en dos portadoras de la banda L. Galileo El sistema de satlites de radio navegacin Galileo es una iniciativa lanzada por Unin Europea y la Agencia Espacial Europea (European Space Agency; ESA). Est proyectado para utilizar 30 satlites.
http://www.esa.int/esaNA/galileo.html

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