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ROBOTICA AVANZADA 299012

ACTIVIDAD TRABAJO COLABORATIVO 2 TUTOR: MANUEL ENRIQUE WAGNER

INGENIERIA ELECTRONICA 2013

INTRODUCCION

Desde este punto de vista el curso esta estructurado de forma tal que podamos profundizar temas de aplicacin tecnolgica, y de una considerable amplitud. Englobando el estudio de la robotica Avanzada, como es la cinematica del robot

OBJETIVOS

Comprender la utilidad y las formas de operar con transformaciones homogneas. Dominar el modelo matemtico de representacin cinemtica propuesto en el curso.

Familiarizarse con la herramienta CAE Matlab de gran utilidad en robtica y en otras reas de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Comprender algunos conceptos bsicos de generacin de trayectorias.

ACTIVIDADES

Segunda Parte:

Ikine SINTAXIS: T=fkine(dh,q) Q=ikine(dh, T, stol, ilimit) Q=ikine(dh, T, stol, ilimit, q0) Q=ikine( dh, T, stol, ilimit,q0, m) Ikine devuelve los valores de las variables articulares necesarios para que el efector final del manipulador tenga la posicin y orientacin dadas por la transformacin T. La solucin del problema cinemtico inverso no es nica en general, y es posible que para una misma orientacin y posicin deseadas, se obtengan soluciones distintas en funcin del vector inicial de variables articulares (q0) que se le pase a ikine. Es posible usar la funcin para que devuelva las variables articulares correspondientes a una sola posicin y orientacin, o bien a una trayectoria de posiciones y orientaciones. Eso depender del formato del parmetro T:

Si T es una transformacin homognea, entonces ikine devuelve un vector fila (q) con las variables articulares correspondientes a la posicin y orientacin indicadas en la matriz T. Si T es una trayectoria de transformaciones homogneas, entonces el resultado ser una matriz (q), en la que la fila i-esima contendr las variables articulares correspondientes a la transformacin T ( :, :, i). la estimacin inicial para q en cada paso se toma de la solucin obtenida en el paso anterior. Sea cual sea el formato de T, la estimacin inicial para el vector de variables articulares ser la dada en el parmetro q0 (puede ser una columna o una fila), y en el caso de que no se le d, se asume que es el vector nulo. Para el caso de un manipulador con menos de 6 grados de libertad el efector final no podr alcanzar algunas posiciones y orientaciones. Este normalmente lleva a una no convergencia de ikine. Una solucin consiste en especificar un vector (fila o columna) de pesos (M), cuyos elementos sern 0 para aquellos grados de libertad que en cartesianas estn restringidos, , y 1 en otro caso. Los elementos de (M) se corresponden con las traslaciones a lo largo de los ejes X, Y y Z , y con las rotaciones en torno a los ejes X, Y y Z En el ejemplo de esta seccin, M es el vector [1 1 0 0 0 1], porque el manipulador no se puede desplazar a lo largo del eje Z, ni rotar en torno a los ejes X e Y. El nmero de elementos no nulos debe ser igual al nmero de grados de libertad del robot. Ilimit es el nmero mximo de iteraciones que se ejecutarn en busca de una solucin (un valor usual es 1000). Stol ser la mxima diferencia que se admitir entre la transformacin correspondiente a las variables articulares solucin y la transformacin con la posicin y orientacin especificadas (un valor usual es 10e-6). Dicha diferencia se mide haciendo uso de la funcin tr2diff.