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OBJETIVOS Aplicar las tcnicas bsicas para modelar en NX un sistema masa-resorte.

orte. Aplicar una simulacin cinemtica del sistema masa resorte a diferentes condiciones de k, b y m (constante de resorte, coeficiente de friccin y masa respectivamente). Emplear una cosimulacin entre NX y matlab para ampliar las posibilidades del software. Realizar comprobaciones manuales sobre los resultados obtenidos en estos dos programas y comparar los resultados obtenidos con los resultados de NX y de matlab. Comprender a fondo el comportamiento de un sistema de segundo orden.

INTRODUCCIN El presente trabajo viene acompaado de un CD que tiene toda la informacin sobre los resultados obtenidos durante el uso y la simulacin de un sistema masa-resorte-amortiguador en el software NX 8.0 y matlab. Este sistema es de segundo orden y su comportamiento depende directamente de la masa, resorte, amortiguador y la fuerza aplicada para excitar el sistema. La gran ventaja que tiene NX sobre los dems simuladores es la posibilidad de cosimular los modelos con matlab, herramienta poderosa en ingeniera, y en este trabajo se realiz la cosimulacin entre estos dos software, adems de un anlisis manual sobre el comportamiento de las grficas del sistema para as obtener parmetros que caracterizan la funcin de transferencia del sistema. A parte de esto, se hace una comparacin de las grficas obtenidas de la funcin de transferencia y las grficas de respuesta del sistema obtenidas en los simuladores. Al final se obtienen diferentes comportamientos ante cambios de la fuerza de excitacin y se realizan comentarios sobre las grficas obtenidas y la simulacin en NX.

Esquema del ensamble

Se muestran las restricciones del ensamble de cada una de las partes

Se deben tener en cuenta el contacto (3D) entre las llantas y el soporte adems de estos usar una junta deslizante, todo esto para garantizar que el carro deslice sobre la plataforma.

Para la simulacin de movimiento se implementaron sensores en la base del soporte y en la parte ms externa del carro, movimiento que se puede observar en la grafica sposicion

Para la cosimulacin fue necesario importar todos los datos de la simulacin con el objetivo de evitarnos el trabajo nuevamente de ajustar todos los parmetros, se agrego una entrada y una salida a la planta y se resolvi para simulink.

Se verifica que los resultados fueran acordes a lo esperado en el scope de matlab podemos ver una oscilacin suave pero, en un tiempo muy corto. MATLAB

La motion plant fue la generada por NX en donde la entrada est dada por la fuerza que queremos aplicar al sistema y la salida (scope) nos mostrara el cambio en la posicin.

A partir de la grfica que muestra la respuesta del sistema, se hallan los parmetros n y de la ecuacin para un sistema lineal de segundo orden:

Para esto, nos basaremos en la grfica exportada a matlab desde simulink y aplicaremos las siguientes tcnicas:

respuesta de un sistema oscilante de segundo orden ante la aplicacin de una excitacin de tipo escaln De donde tericamente, la respuesta del sistema oscilante cumple con la siguiente formulacin en el dominio del tiempo:

De la ecuacin anterior se puede demostrar que:

De donde se obtienen dos posibles valores para :

En la prctica se toma el valor promedio de ambos. En este caso en particular se tiene lo siguiente

valores encontrados de la respuesta del sistema

T=0.112s Y0=10.45mm Y1=4.05mm Y2=1.64mm Entonces se tiene lo siguiente:

( ( ( ( El promedio entre los dos es 0.2858 Y sabiendo que: ( (

) )) ) ))

Entonces

El parmetro K es simplemente:

Se tienen todos los parmetros resumidos en la siguiente tabla:

Parmetro

Valor 58,54 3427,13 0,2858 0,1045

Entonces la funcin de transferencia de este sistema sera como sigue:

Al graficar en matlab esta funcin de transferencia ante una excitacin de tipo escaln se obtiene lo siguiente

El eje 0 de esta grfica corresponde al valor de 74mm en la grfica de la simulacin en NX

La respuesta del sistema simulado fue la siguiente

Superponiendo las grficas y haciendo coincidir el cero en 74mm para el eje y se puede observar lo siguiente:

Las grficas son bastante similares Enseguida se plantearn las ecuaciones del sistema original

Donde: B=100Ns/m k=10000N/m m=3.3512kg

La masa se obtuvo mediante la herramienta de NX anlisis:

La ecuacin diferencial del sistema sera entonces:

De la cual se obtiene la siguiente funcin de transferencia con el siguiente cdigo:


syms s t Y f = 100 F = laplace(f,t,s) Y1 = s*Y - 0 Y2 = s*Y1 - 0 Sol = solve(3.3512*Y2 + 100*Y1 + 10000*Y - F, Y)

La cual arroja el siguiente resultado:

Que equivale a

Nota: esta funcin est planteada en base mtrica, a diferencia de las anteriores que estaban en base milimtrica. Lo resaltado en amarillo sera la funcin de transferencia, a continuacin se graficar dicha funcin de excitacion:

El cual es congruente con la respuesta hallada con los parmetros n, y k, y con la grfica hallada en la simulacin. Cabe aclarar que en este caso la amplitud esta en metros, y se puede observar en el punto de sobreimpulso un valor de 0.0141 m o 14.1mm el cual es bastante similar a los picos de las anteriores grficas. Tambin se puede observar una estabilizacin del sistema alrededor de 0.4 segundos que es tambin una conclusin, lograda con la simulacin y con los parmetros.

Usando simulink para graficar las funciones de transferencia con la siguiente configuracin de bloques:

El step tiene una amplitud de 100 Se obtiene la siguiente grfica:

Graficada con b, k y m Graficada con K, n y Se comprueba de nuevo la congruencia del sistema con los parmetros encontrados y el sistema planteado en la cosimulacin.

CONCLUSIONES El programa NX es una poderosa herramienta la cual permite realizar simulaciones de diversas naturalezas, en el trabajo realizado se comprob la potencia del programa planteando la simulacin de un sistema masa-resorte amortiguado y la gran utilidad que tiene la cosimulacin con matlab. Dado que el sistema masa-resorte-amortiguador se puede plantear como una ecuacin diferencial lineal de segundo orden, las soluciones de la ecuacin diferencial pueden ser bien subamortiguadas, crticamente amortiguadas o sobreamortiguadas. Se busc un comportamiento sobreamortiguado dado que uno de los objetivos era encontrar los parmetros de la funcin de transferencia dada la grfica de y(t) de la simulacin. Las tcnicas usadas demostraron ser efectivas para el modelamiento matemtico del sistema ya que se encontr una congruencia satisfactoria entre los tres comportamientos (simulacin NX-Matlab, grfica con los parmetros K n y , y con las condiciones del sistema en la simulacin m,k y b).