IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR FUZZY A UNA PLANTA TÉRMICA

ESCUELA POLITECNCIA DEL EJÉRCITO AUTOMATIZACION INDUSTRILA

Ingeniería Mecatrónica
Gabriela Moya / Vanessa Places
Quito, 25 de Octubre del 2011

INTRODUCCION
En la mayoría de casos el control de un sistema suele llevarse a cabo con controladores PID o con controladores ON/OFF, sin embargo hoy contamos con una nueva herramienta, los controladores fuzzy; este tipo de controladores resultan muy útiles sobre todo cuando la obtención de la planta de nuestro sistema resulta un trabajo muy complejo. De cierta manera a un controlador fuzzy se lo podría comparar con un control ON/OFF con histéresis, pero mucho más versátil y efectivos. Aunque los controladores fuzzy basan su funcionamiento en reglas básicas son bastante eficientes, dependiendo del número de grupos de entrada y salida, y por supuesto del número de reglas planteadas para este control. En este caso implementaremos un controlador fuzzy a una planta térmica, en donde se utiliza una niquelina para el incremento de la temperatura y un ventilador para el decremento de la misma. Si bien este tipo de controladores no nos permiten el ingreso de un set point, podemos mantener en un rango deseado la temperatura de acuerdo a las reglas planteadas en el controlador. Para realizar este proyecto utilizaremos una daq y un microprocesador PIC16F877A para la adquisición de datos y además para el envió de la señal de control directamente a la planta, Matlab y Labview como software utilizados directamente para el control. La entrada del controlador fuzzy es la temperatura y las salidas son los valores correspondientes de pwm (potencia efectiva) para la niquelina y el ventilador.

1. DESARROLLO PLANTA: 1.1. Desarrollo físico de la planta: Como ya se mencionó la planta térmica está compuesta por una caja de cartón, una niquelina obtenida de una secadora y un ventilador de 12 voltios DC, la niquelina será utilizada como elemento calefactor y el ventilador a mas de lograr una disminución en la temperatura distribuye el calor en el ambiente de la planta. Ambos actuadores van a ser controlados mediante la variación del pwm. El microcontrolador no realiza el control, tan solo es el encargado de traducir señales analógicas a valores de pwm. La planta no está aislada térmicamente, pues es una caja de cartón que fácilmente disipa el calor al ambiente. 1

Ilustración 2 Diagrama de bloques paral realizar el control fuzzy con matlab 1. Ilustración 3 Diagrama de bloques para realizar el control fuzzy con labview 1. este envía la señal de pwm a los actuadores finales de la planta. Labview realiza el control y dentrol del VI se transforma el dato de pwm enviado por el controlador fuzzy a su valor correspondiente de 0 a 5 voltios para que ésta salida analógica enviada por la daq pueda ser la entrada analógica del PIC. en el caso de Matlab la lectura de la variable del proceso se realizará mediante el sensor de temperatura dallas 18b20. 1. debido al uso de la daq (data adquisition) el sensor utilizado Ilustración 4 LM35 en encapsulado TO-92 2 . Acondicionamiento del LM35: El LM35 es un sensor de temperatura que nos permite tener una precisión de 1 ºC y abarca desde -55 ºC a 150 ºC. es necesario adquirir el dato del sensor que ingresa por la entrada analógica del PIC16F877A. Diagrama de bloques de control: El control será realizado mediante dos softwares.1.2.2.1. Ilustración 1 Planta Térmica 1. su configuración varía por el sensor de temperatura utilizado.3.1. Diagrama de bloques para control con Matlab: Para realizar el control mediante un programa desarrollado en Matlab. Diseño electrónico: 1.2. Acondicionamiento de los sensores: 1.2.3.3. La señal de salida de este sensor es lineal ya que 10 mV equivale a 1 ºC.1. Diagrama de bloques para control con Labview: Para una mayor facilidad con la adquisición de datos el labview utilizaremos una daq. y para Labview se utilizará el sensor de temperatura LM35. el sensor envía el dato de temperatura a través de una de las entradas analógicas de la daq al VI (virtual instrument) utilizado para el control. éste a su vez envía por el puerto serial el dato de temperatura actual al programa en Matlab para que realice el respectivo control.en este caso es el LM35. Su apariencia es como la de un transistor común en las cuales dos pines son para la alimentación (5 voltios y tierra) y el pin restante es la señal de temperatura que se mide en milivoltios.

mientras el LM35 envía una variación de voltaje.3.25 ºC dependiendo de los bits utilizados para su lectura) como una memoria no volátil. de manera que el sensor toma la alimentación del pin de envío de datos.Para este sensor no es indispensable la implementación de un circuito de acondicionamiento.1. en el modo normal se alimenta a Vcc y tierra respectivamente.2. A continuación mostramos es esquema para conectar el LM35 a la daq y obtener en la salida de la misma los valores para el control de la planta. Este elemento posee varios elementos que permiten su alta precisión (entre 0. con una resolución desde 9 a 12 bits. por la forma de comunicación se pensaría que es necesario la utilización de un reloj externo para sincronizar el envío de datos y que no hayan conflictos o cruce de información. 1. y estar a 200m de longitud. Acondicionamiento del dallas 18b20: Este sensor físicamente es igual al LM35. pero cada dispositivo esclavo posee un reloj interno que se sincroniza con el esclavo para evitar cualquier tipo de conflicto. Ilustración 5 Conexión LM35 a la DAQ En este caso se utiliza este sensor porque la daq posee entradas analógicas y digitales. estas dos salidas de pwm (como se ilustra en la ilustración 5 ) son enviadas a las entradas analógicas del pic (estas señales deben ser convertidas en software a un valor de 0 a 5 voltios) para que el pic determine el valor correspondiente de pwm. sin problema pueden conectarse 100 3 . y el sensor dallas 18b20 envía datos de forma serial por lo cual no podría ser conectado a la daq para la adquisición de los datos de temperatura. entre otros. Ilustración 6 Sensor de temperatura dallas ds18b20 El sensor dallas ds18b20 tiene dos formas de funcionamiento: modo normal y modo parásito. posee un rango de medición desde -55 ºC a 125 ºC. y en modo parasito cortocirtuitamos el pin de Vcc y tierra. entre otras ventajas que podemos nombrar de este protocolo tenemos: la alimentación de los esclavos puede ser tomada de la línea de datos. sensor de temperatura. sin embargo es recomendable para realizar una filtración de la señal y evitar ruidos y altas perturbaciones. se puede realizar una comunicación half dúplex (comunicación bidireccional pero de manera alternada).5 ºC y 0. el sensor dallas envía los datos de manera serial. Ilustración 7 Diagrama de bloques dallas ds18b20 Debido a su estructura este sensor tiene un protocolo peculiar para la comunicación denominado one wire. Este protocolo permite realizar comunicación serial asincrónica entre un maestro y varios esclavos conectados a una sola línea. pero para el envío de los datos de temperatura lo hace de una manera muy diferente. registro de configuración.

Matlab: BIBLIOGRAFIA http://datasheets.2. la conexión del sensor y el microprocesador la mostramos a continuación: esta señal es enviada a la base de un transistor que lo mantiene en corte y saturación para poder switchear la conexión del dispositivo a la fuente como se muestra a continuación: Ilustración 11 Conexión para el ventilador Tanto para el pwm del ventilador como para el de la niquelina utilizamos el mismo circuito. no utilizaremos la daq. Software de control: 1.4.scribd.1. Labview: 1. los datos del sensor son tomados directamente con el microprocesador y enviados de forma serial al programa realizado en Matlab. 4 . Ilustración 8 Conexión dallas ds18b20 y microprocesador PIC 16f877A Ilustración 12 Conexión para la niquelina (en la ilustración la niquelina es reemplazada por el foco) Una vez diseñado toda la parte física involucrando la adecuación de la planta y los circuitos electrónicos Ilustración 9 Conexión en forma parásita del dallas ds18b20 1.4. lo único que varía es la fuente para poder suministrar la suficiente corriente a la niquelina.com/doc/24421918/Protocolo-1Wire 1.com/en/ds/DS18B20.4.pdf Ilustración 10 Simulación lectura del sensor de temperatura dallas ds18b20 a través del puerto serial e hiperterminal http://es.maximic.3.2. De manera general todas las instrucciones y datos enviados de maestro-esclavo y viceversa se realiza mediante la generación de pulsos con diferentes períodos. Para realizar el control de temperatura en Matlab. Circuito para el acondicionamiento de pwm: La señal de pwm que sale del microcontrolador no es enviada directamente al dispositivo de control.esclavos a la misma línea de datos sin existir interferencia u otros problemas.

5 .

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