UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 201527 SISTEMAS DINMICOS

TRABAJO COLABORATIVO No. 2

Nombre de curso: 201527 Sistemas Dinmicos


Temticas revisadas:
Unidad 2, captulo 1 Anlisis de la respuesta en el tiempo.
Unidad 2, captulo 2 Anlisis de respuesta en frecuencia.
Unidad 2, captulo 3 Anlisis del LGR y del espacio de estados.


NOTA ACLARATORIA:
El curso SISTEMAS DINMICOS 201527 es de tipo Metodolgico (Terico/Prctico);
por lo tanto, hay que tener en cuenta que los trabajos colaborativos contienen una
actividad terica y otra actividad prctica. La actividad terica se debe desarrollar de
forma analtica, mientras que la actividad prctica se debe desarrollar utilizando una
herramienta de software como SCILAB o MATLAB.

Los tutores que orientan la prctica de forma local pueden asesorar al estudiante en el
desarrollo de la misma pero NO DEBEN CALIFICARLA, puesto que el informe que el
estudiante coloca en el FORO del curso virtual evidencia ambos desarrollos y, por lo
tanto, la nota de laboratorio est inmersa en la nota del trabajo colaborativo.

Agradezco tener en cuenta esta aclaracin e informar a los tutores encargados con el
fin de evitar mal entendidos al finalizar el periodo acadmico. xitos!


GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.


1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios
que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes
del grupo colaborativo.


Ejercicio 1: Encuentre ,
n
, I
S
, I
P
, I

y %SI para un sistema cuya funcin de

transferencia es:
0(s) =
S61
s
2
+16s +S61



Ejercicio 2: Un sistema con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de
transferencia en la trayectoria directa:

0(s) =
K(s +2u)
s(s + 2)(s +S)



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TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 201527 SISTEMAS DINMICOS

Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para encontrar el rango de valores de K para el cual
el sistema es estable.


Ejercicio 3: Un sistema con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de
transferencia en la trayectoria directa:

0
A
(s) =
1u(s +2u)(s +Su)
s(s +2S)(s +SS)


(a) Encuentre el error en estado estacionario para las siguientes entradas: 1Su(t),
1Stu(t) y 1St
2
u(t). (b) Repita el inciso (a) para la funcin:

0
B
(s) =
1u(s +2u)(s + Su)
s
2
(s +2S)(s +SS)(s +Su)



Ejercicio 4: Dado un sistema con realimentacin unitaria que tiene la siguiente
funcin de transferencia en la trayectoria directa:

0(s) =
K(s +2)
(s
2
4s + 1S)


haga lo siguiente: (a) Dibuje el lugar de las races. (b) Encuentre el punto de cruce
con el eje imaginario. (c) Encuentre la ganancia K en el punto de cruce con el eje ].
(d) Encuentre los puntos de ruptura. (e) Encuentre el ngulo de partida de los polos
complejos.


Ejercicio 5: Para un sistema con realimentacin unitaria que tiene la siguiente funcin
de transferencia en la trayectoria directa:

0(s) =
K
(s + 2)(s +4)(s +6)


encuentre el margen de ganancia y la frecuencia a 180, si K = 1uu.


2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software
como SCILAB o MATLAB.

El SCILAB se puede descargar de la siguiente direccin:
http://www.scilab.org/


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TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 201527 SISTEMAS DINMICOS

El manual del mismo se puede encontrar en:
http://www.lawebdelprogramador.com/cursos/comentar.php?id=2546


Ejercicio 1: Dada la funcin de transferencia:

0(s) =
b
s
2
+ os + b


(a) Encuentre el porcentaje de sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo
pico, y el tiempo de subida para los siguientes valores: o = 4, b = 2S. Tambin dibuje
los polos. (b) Calcule los valores de o y b tales que la parte imaginaria de los polos
permanezca igual, pero la parte real se incremente dos veces con respecto a lo
obtenido en el inciso (a), y repita el inciso (a). (c) Calcule los valores de o y b tales
que la parte imaginaria de los polos permanezca igual, pero la parte real se reduzca
dos veces con respecto a lo obtenido en el inciso (a), y repita el inciso (a). (d)
Grafique la respuesta escaln de cada una de las tres funciones de transferencia de los
incisos (a), (b) y (c) sobre un grfico sencillo. Tambin, registre los valores de
porcentaje de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, tiempo pico, y tiempo de
subida para cada respuesta escaln. (e) Construya una tabla con los valores de
porcentaje de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, tiempo pico, tiempo de subida
y localizacin de los polos.


Ejercicio 2: Calcule el error en estado estacionario en trminos de K para el sistema
con realimentacin negativa unitaria mostrado a continuacin:

0(s) =
K(s +6)(s +8)
s(s +4)(s +7)(s + 9)(s +12)


(a) Dibuje sobre un grfico la seal de error del sistema para una entrada Su(t) y
K = Su, Suu, 1uuu, Suuu. (b) Repita el inciso (a) para la entradas Stu(t). (c) Repita el
inciso (a) para la entrada St
2
u(t). (d) Utilice los grficos para comparar los errores en
estado estacionario. Explique las razones para cualquier discrepancia.


Ejercicio 3: Un sistema con realimentacin negativa unitaria tiene la siguiente funcin
de transferencia en la trayectoria directa:

0(s) =
K(s + 1.S)
s(s +u.S)(s + 1u)


Utilice los siguientes valores de ganancia K: 20, 50, 85, 200 y 700. (a) Dibuje el lugar
de las races y la respuesta escaln para cada valor de K. (b) Construya una tabla
comparativa con los valores de porcentaje de sobreimpulso y tiempo de
establecimiento. Qu conclusiones puede sacar?

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TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 201527 SISTEMAS DINMICOS


Ejercicio 4: Dibuje los diagramas de Bode y las respuestas escaln en lazo cerrado,
para un sistema con realimentacin negativa unitaria que tiene la siguiente funcin de
transferencia en la trayectoria directa:

0(s) =
K
s(s + 1u)
2


(a) Produzca estos grficos con los valores de mrgenes de fase requeridos para que
las respuestas escaln en lazo cerrado de un sistema de segundo orden tenga los
siguientes porcentajes de sobreimpulso: 5%, 10%, 20%, 30%. (b) Ajuste la ganancia
para alcanzar el margen de fase deseado. Observe los efectos sobre el diagrama de
fase de Bode. Para cada caso, registre el valor de la ganancia y la localizacin de los
polos en lazo cerrado. Construya una tabla que muestre los valores de margen de fase,
porcentaje de sobreimpulso, y la localizacin de los polos en lazo cerrado.


Producto: Un archivo .ZIP que incluya:

1. Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias usadas.
2. Los archivos .SCE generados para la elaboracin de las tareas propuestas (en caso
de usar SCILAB). Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas
propuestas (en caso de usar MATLAB).


Especificaciones del documento final del trabajo: El archivo final debe estar
comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la siguiente estructura:
Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de equipo bajo el tema
ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 2.