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PLANTEAMIENTO Y PROGRAMACIN DE TRAYECTORIAS PARA LABORES DE ENSAMBLAJE CON EL ROBOT HIDRULICO DE LA UNIVERSIDAD DE LA SALLE
JAIRO JOS BARRERA PINTO EDGAR LEONARDO CALCETERO TINTN
UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERA DE DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRNICA BOGOTA D.C. 2007
JAIRO JOS BARRERA PINTO EDGAR LEONARDO CALCETERO TINTN
Proyecto de grado para optar al ttulo de Ingeniero de Diseo y Automatizacin Electrnica
Director JAIRO ORLANDO MONTOYA GMEZ Ingeniero Electro-Mecnico, M.Sc.
UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERA DE DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRNICA BOGOTA D.C. 2007
Nota de aceptacin ____________________________________ ____________________________________ ____________________________________ ____________________________________ ____________________________________
____________________________________ Ingeniero Jairo Montoya Gmez Director
____________________________________ Ingeniero Jos Lus. Rubiano F. Jurado
____________________________________ Ingeniero Oscar Flores Jurado
Bogot D.C., octubre 15 de 2007
AGRADECIMIENTOS
A Dios que no tuvo en cuneta durante todo este proceso acadmico y a todas las personas que permitieron cumplir este sueo especialmente a nuestros familiares y amigos.
CONTENIDO Pg.
1 TITULO DEL PROYECTO..............................................................................................................11 2 INTRODUCCIN ............................................................................................................................12 3 ANTECEDENTES...........................................................................................................................13 4 ALCANCES DEL PROYECTO.......................................................................................................15 5 METODOLOGA .............................................................................................................................16 6 OBJETIVOS....................................................................................................................................18 6.1 OBJETIVO GENERAL .............................................................................................................18 6.2 OBJETIVOS ESPECFICOS....................................................................................................18 7. MARCO TERICO ........................................................................................................................19 7.1. CARACTERSTICAS DEL ROBOT HIDRULICO HYD 2800 ................................................19 7.1.1. Grados de libertad (GDL) ................................................................................................19 7.1.2. Espacio de trabajo...........................................................................................................20 7.1.3 Precisin de los movimientos...........................................................................................22 7.1.4 Exactitud...........................................................................................................................22 7.1.5 Capacidad de carga .........................................................................................................23 7.1.6 Velocidad..........................................................................................................................23 7.1.7 Repetibilidad.....................................................................................................................24 7.2 COMPONENTES DE CONTROL DEL ROBOT HIDRAULICO................................................24 7.2.1 Programacin ...................................................................................................................24 7.2.2. Sistemas SCADA (supervisory control and data adquisition) .........................................26 7.2.3 Desarrollo de wonderware ...............................................................................................28 7.2.4 Elementos De Comunicacin ...........................................................................................36 7.2.5 Controlador Logico Programable (PLC)...........................................................................37 8. PLANTEAMIENTO DE TRAYECTORIAS.....................................................................................41 8.1. MODELO CINEMTICO .........................................................................................................42 8.2. TIPOS DE TRAYECTORIAS...................................................................................................44 8.2.1 Trayectorias punto a punto...............................................................................................44 8.2.2 Movimiento eje a eje ........................................................................................................45 8.2.3 Movimiento simultneo de ejes ........................................................................................45 8.2.4 Trayectorias Coordinadas o Iscronas ............................................................................45 8.2.5 Trayectorias Continuas ....................................................................................................45 8.3.1 Interpoladores Lineales ....................................................................................................46 8.3.2 Interpoladores por tramos ................................................................................................48 13.2.3 Tcnicas de interpolacin...............................................................................................50 13.2.5 Empleo de polinomios cbicos con puntos de paso ......................................................52 9. SIMULACIN DE TRAYECTORIAS EN MATLAB ......................................................................53 9.1 SIMULACIN DE TRAYECTORIAS CON PUNTO INICIO-PUNTO FINAL.............................54 9.3 SIMULACIN DE TRAYECTORIAS CON UN SOLO PUNTO INTERMEDIO .........................55
10 PROGRAMACIN DEL HOME Y FUNCIONES DE APLICACIN DE TRAYECTORIAS PARA EL ROBOT HIDRULICO HYD 2800 ....................................................................................61 10.1 CREACIN DE UN PROYECTO EN STEP7...............................................................................68
11. VALIDACION DE LAS TRAYECTORIAS ...................................................................................71 11.1 TRAYECTORIAS DE ENSAMBLE SIN CARGA ....................................................................71 11.1.1 Trayectorias de ensamblaje sin carga para el eslabn B ..............................................71 11.1.2 Trayectorias de ensamblaje sin carga para el eslabn C ..............................................75 12. CONCLUSIONES .............................................................................................................. 100
13. RECOMENDACIONES............................................................................................................. 101
LISTA DE FIGURAS Pg. Figura 1. Robot Hidrulico HYD 2800 IDAE ..........................................................19 Figura 2 Volumen de trabajo..................................................................................21 Figura 3. Vlvula proporcional ...............................................................................24 Figura 4. Esquema de programacin horizontal ....................................................25 Figura 5. Programacin en AWL............................................................................25 Figura 6. Programacin en grafcet.........................................................................26 Figura7. Ruta de inicio para intouch ......................................................................28 Figura 8. Ruta Intouch ...........................................................................................28 Figura 9. Creando un directorio para intouch.........................................................29 Figura 10. Creando una nueva aplicacin en intouch ............................................30 Figura 11. Direccionamiento para nueva aplicacin intouch..................................30 Figura 12. Nombrando una nueva aplicacin ........................................................31 Figura 13. Nombrando un directorio para el proyecto en intouch ..........................31 Figura 14. Aplicativo creando.................................................................................32 Figura 15. Pantalla de desarrollo de intouch..........................................................32 Figura 16. Ventana principal HYD 2800.................................................................33 Figura 17. Ventana de superposicin de grficas ..................................................34 Figura 18. Grficas para los eslabones .................................................................35 Figura 19. Ventana de histograma.........................................................................35 Figura 20. PLC siemens S7-300 ............................................................................37 Figura 21. Micro memory Card (MMC) ..................................................................38 Figura 22. Funcionamiento del control cinemtico.................................................43 Figura 23. Men ToolBox HYD2800 ......................................................................53 Figura 24. Men Trasformaciones .........................................................................54 Figura 25. Representacin de curvas de punto de inicio _ final.............................55 Figura 26. Men puntos Intermedios para un slo punto.......................................56 Figura 27. Representacin de curvas de puntos intermedios para un slo punto .56 Figura 28. Men puntos Intermedios para dos puntos...........................................57 Figura 29. Representacin de curvas de puntos intermedios para dos puntos .....58 Figura 30. Transformadas homogneas ................................................................59 Figura 31. Opcin de transformadas homogneas ................................................59 Figura 32 diagrama de flujo de home ....................................................................63 Figura 33 diagrama de flujo de home ....................................................................64 Figura 34 clculo matemtico entre los puntos de inicio y final .............................66 Figura 35 funcin principal para el ensamble ........................................................67 Figura 36 creacin de un proyecto en step 7 .........................................................68 Figura 37 seleccin de la cpu ................................................................................69 Figura 38 instalacin de bloques ...........................................................................69 Figura 39 vista de componentes ............................................................................70 Figura 40.a vista de configuracin .........................................................................70 Figura 40. Trayectorias para el eslabn B .............................................................72
Figura 41. Datos reales para la posicin B ............................................................72 Figura 42. Grfica de aproximacin .......................................................................73 Figura 43. Velocidad para el eslabn B .................................................................74 Figura 44. Aceleracin del eslabn B ....................................................................75 Figura 45. Trayectorias para el eslabn C .............................................................76 Figura 46. Datos reales para la posicin C ............................................................77 Figura 47. Grfica de aproximacin .......................................................................77 Figura 48 Velocidad para el eslabn C ..................................................................78 Figura 49. Aceleracin del eslabn C ....................................................................79 Figura 50. Trayectorias para el eslabn A .............................................................80 Figura 51. Datos reales para la posicin A ............................................................81 Figura 52. Grfica de aproximacin .......................................................................81 Figura 54 Velocidad para el eslabn A ..................................................................82 Figura 55. Aceleracin del eslabn A ....................................................................83 Figura 56. Trayectorias para el eslabn B .............................................................84 Figura 57. Datos reales para la posicin B ............................................................84 Figura 58. Grfica de aproximacin .......................................................................85 Figura 59 Velocidad para el eslabn B ..................................................................86 Figura 60. Aceleracin del eslabn B ....................................................................86 Figura 61. Datos reales para la posicin C ............................................................87 Figura 62. Grfica de aproximacin C ...................................................................87 Figura 63. Velocidad del eslabn C .......................................................................88 Figura 64. Aceleracin del eslabn C ....................................................................88 Figura 65. Trayectorias para el eslabn A .............................................................89 Figura 66. Datos reales para la posicin A ............................................................90 Figura 67. Grfica de aproximacin A....................................................................90 Figura 68. Velocidad del eslabn A .......................................................................91 Figura 69. Aceleracin del eslabn C ....................................................................91 Figura 70. Evolucin de las posiciones..................................................................92 Figura 71. Trayectorias para el eslabn A .............................................................93 Figura 73. Velocidad del eslabn A con puntos intermedios .................................94 Figura 74. Aceleracin del eslabn A con puntos intermedios ..............................95 Figura 75. Contraste entre trayectoria con carga y sin carga para el eslabn B....96 Figura 76. Contraste entre trayectoria con carga y sin carga para el eslabn C ...97 Figura 77. Contraste entre trayectoria con carga y sin carga para el eslabn A....98
LISTA DE TABLAS Pg. Tabla 1. Dimensiones y ngulos de barrido del robot ............................................20 Tabla 2. Descripcin del scada ..............................................................................34
LISTA DE ANEXOS Pg. Entradas y saldas del plc estacin de robotica e hidraulica.................................103 Planos extensiones pinza ....................................................................................105 Planos piezas de ensamble. ................................................................................108
1 TITULO DEL PROYECTO PLANTEAMIENTO Y PROGRAMACIN DE TRAYECTORIAS PARA LABORES DE ENSAMBLAJE CON EL ROBOT HIDRULICO DE LA UNIVERSIDAD DE LA SALLE
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2 INTRODUCCIN Este documento compara los resultados del control cinemtico, el cual tiene como finalidad establecer cuales son las caractersticas de las trayectorias como son: Posicin, velocidad y aceleracin a lo largo del tiempo, las cuales surgen de la necesidad de plantear trayectorias para llevar al efector final a un punto deseado; de esta manera poder evaluar el tiempo invertido por el robot y de cada una de sus articulaciones lo que permitir seleccionar la mejor estrategia de ensamble. Esto se realiza teniendo en cuenta las restricciones fsicas propias de los accionamientos y ciertos criterios de calidad de trayectorias como la suavidad y precisin de las mismas; esta comparacin tiene la finalidad de concluir cual es el mejor mtodo para la generacin de trayectorias de ensamblaje para el robot hidrulico HYD-2800. Para esta comparacin se ha trabajado en las trayectorias de punto inicio y punto final, y trayectoria con puntos intermedios, esto es logrado por medio de algoritmos de programacin utilizando como herramientas informticas: MATLAB: con el cual se simulan las trayectorias tericas mtodo Matemtico. SIMATIC: por medio de este se realiza la programacin en el PLC el cual controla el robot. Mtodo Experimental. WONDEWARE: con esta herramienta adquirimos los valores de los potencimetros en tiempo real los cuales sern manipulados en la generacin de las trayectorias propuestas. Adems el lector podr encontrar informacin bsica y referente a las anteriores herramientas, con el fin que incentivar el desarrollo de otros tipos de aplicativos, este documento tambin brindara posibles ayudas en el manejo de estas herramientas.
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3 ANTECEDENTES Para poder establecer las diferentes trayectorias que debe seguir cada articulacin, se debe tener en cuenta el tipo de funcin que se desea realizar, en este caso es el de ensamble de las piezas, que previamente han pasado por el proceso de mecanizado como son el torneado y el fresado; sin dejar de lado las diversas restricciones fsicas propias del robot como lo son su espacio de trabajo, las limitantes de los actuadotes hidrulicos, y su entorno. Para poder lograr esta finalidad se toma como herramienta el control cinemtico propio para este tipo de robot. De esta manera se lograr obtener una buena calidad en la generacin de trayectorias. A dems la implementacin de este proyecto de grado aportara a la integracin de todos los mdulos que conforman el sistema integrado de manufactura de la universidad de la Salle. En cuanto a la universidad de la salle se han desarrollado diversos trabajos de grado referentes al rea de la robtica, los cuales son: Robot entrenador Mvil MRT1, Daniel Camilo Cuellar T., Julin Andrs reyes 2001, No Topogrfico 087453 Mini robot programable para la introduccin de conceptos electrnicos y de sistemas a la educacin primaria, claudia patricia leal, 2001 No Topogrfico 087381 Robot Brilladora de pisos, Rafael Augusto Beltrn, Cristian Enrique Achura, 1999 No Topogrfico 081937 Mdulo didctico de control hidrulico Rafael Ernesto Ortiz, 2001 No Topogrfico 087399 Diseo e implementacin de un sistema para el control de un robot para antiexplosivos Manuel Ricardo Arias, Freddy Antonio Moreno, 2005 No Topogrfico 0.15519 Estructuracin de un sistema hidrulico de navegacin para un robot mvil Anlly Marcela Das, Juan Pablo Rodrguez, 2005 No Topogrfico R0.155415 Sin embargo, la consulta bibliografca arrojo un grado mayor de similitud en los siguientes trabajos de grado, los cuales permiten abordara aspectos fundamentales para poder abordar este trabajo de grado los cuales son: Diseo Modelamiento y simulacin de un brazo hidrulico, Juan Carlos Pedreros, 2005 No Topogrfico 0.155961
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Manual de planteamiento y programacin de trayectorias en el robot RV-2 de Mitsubishi para las diversas aplicaciones en la industria, Cesar Rivera, 2005 No Topogrfico 0.155725. Revisin tecnolgica y planteamiento de trayectoria del brazo robotico ubicado en el mdulo de ensamblaje, Omar Albuja, Edgar parra, 2005 No Topogrfico R 0.155801 Estos trabajos abordan temticas como lo son: sistemas de control, Modelamiento de sistemas neumticos e hidrulicos, planteamiento de trayectorias, caracterizacin de robots industriales y su respectiva programacin; los cuales son tomados como base para realizar este trabajo de grado dando como aporte el aplicativo al robot hidrulico HYD-2800 de la universidad de la Salle.
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4 ALCANCES DEL PROYECTO Para la realizacin de este proyecto, se tiene en cuenta que el robot est en ptimas condiciones de funcionamiento de sus sistemas, tanto hidrulico como elctrico. Lo que se hace es plantear trayectorias de ensamblaje del robot, la validacin y la simulacin de las mismas, sin integracin del robot con el CIM. En este proyecto se utilizarn los modelos tomados al generar las trayectorias de punto inicial-punto final y puntos intermedios que servirn como herramienta de trabajo para programar las trayectorias de ensamble para el robot hidrulico. De esta manera, se tomaran los datos reales para luego contrastarlos con los datos obtenidos por la simulacin, al comparar estos dos se obtendr una tolerancia admisible a las caractersticas del robot. Se realizar el diseo y construccin del conjunto de piezas de ensamble para aplicar los conceptos desarrollados durante la ejecucin del proyecto.
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5 METODOLOGA Determinar los datos relevantes a los objetivos especficos, lo que se busca es conocer las diversas caractersticas y restricciones que inciden en el robot en el mundo real, para ello se utilizar como recurso la consulta de informacin existente referente al robot como lo son los planos hidrulicos, elctricos, manuales, y planos mecnicos del modulo de ensamble a dems de tesis de grado referentes al mismo. 9 Consulta Bibliografa: tiene como objetivo, la bsqueda fuentes de informacin, que permiten determinar el desarrollo de este proyecto. 9 Recopilacin de la Informacin: determinar los datos necesarios para el desarrollo de este proyecto, como lo es el espacio de trabajo, la fuerza mxima de carga, la medida de los eslabones, ngulos de desplazamiento de cada eslabn, adems, conocer los factores como el caudal y la presin que maneja el robot actualmente y la disposicin de su vlvula proporcional y las vlvulas estranguladoras que posee cada actuador; variables que posiblemente afectar las trayectorias de ensamblaje. 9 Desarrollo de los modelos de trayectorias de puntos de inicio-final y puntos intermedios: con base en la informacin obtenida en el punto, anterior se determinara la estructura de los modelos que permitan la simulacin de trayectorias de ensamble de piezas manipuladas por el robot hidrulico. 9 Consulta software: tiene como objetivo conocer las herramientas disponibles que van a permitir simular y programar las trayectorias para el ensamblaje de piezas. 9 Simular y validar: teniendo en cuenta la informacin obtenida en el punto anterior, se simularan los modelos. Posteriormente se realizar la validacin de las trayectorias; de esta manera, se determinar el funcionamiento de los modelos ante la solicitud de realizar diversas trayectorias. 9 Programacin de las trayectorias: se realizara un estado HOME que tiene como objetivo situar el robot en un punto fijo sin importar la posicin inicial del mismo, luego se proceder a programar las trayectorias de ensamblaje partiendo de HOME. 9 Anlisis de los resultados: a partir de los resultados obtenidos tanto en el desarrollo matemtico de los modelos, como en la programacin de las trayectorias, se realiza un contraste entre estas actividades para ajustar el modelo fsico o real con los modelos ideales, para aproximar los modelos.
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9 Entrega de informe: en este tem se elabora el documento escrito y digital que rene las principales caractersticas de funcionamiento acorde con lo mencionado anteriormente. Se hace entrega de un informe tcnico dirigido a docentes y otro informe para los estudiantes, que suministra informacin sobre el correcto funcionamiento de este robot y sus limitantes fsicas.
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6 OBJETIVOS
6.1 OBJETIVO GENERAL Plantear y programar las trayectorias de ensamblaje del robot hidrulico de la Universidad De La Salle.
6.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 9 Plantear el modelo matemtico especfico de generacin de trayectorias con interpolacin de punto de inicio y punto final. 9 Plantear el modelo matemtico especfico de generacin de trayectorias con interpolacin puntos intermedios. 9 Programar las trayectorias de ensamblaje del robot hidrulico. 9 Comparar los resultados de los modelos anteriores, con los resultados de la operacin del brazo hidrulico, por medio de su validacin y simulacin.
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7. MARCO TERICO Este trabajo esta estructurado partiendo de una descripcin general a una especfica, empezando con la descripcin de sus componentes de control, hidrulicos, mecnicos seguido de la programacin y simulacin de las trayectorias, para luego finalizar con la validacin de las mismas.
7.1. CARACTERSTICAS DEL ROBOT HIDRULICO HYD 2800 7.1.1. Grados de libertad (GDL) Se define como cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. En el caso del robot HYD 2800 posee 4 grados de libertad y 4 ejes como se muestra en la siguiente figura. Figura 1. Robot Hidrulico HYD 2800 IDAE
Fuente: Autores
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7.1.2. Espacio de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos. Por medio de las dimensiones y radios de giro que caracterizan cada uno de sus eslabones del robot, se puede lograr establecer su espacio de trabajo la tabla 1muestra las dimensiones de cada uno de los eslabones y la figura (siguiente) muestra el espacio o volumen de trabajo, ver tabla 1. Tabla 1. Dimensiones y ngulos de barrido del robot Eslabn A B C D
Fuente: Autores
Angulo de barrido () 190 40 90 180
Longitud de los eslabones A-B B-C C-D D-E
Longitud (mm) 270mm 250mm 250mm 35mm
Por medio de Solid Edge y utilizando las dimensiones y ngulos de giro de cada eslabn, se obtuvo un slido de revolucin, por medio de herramientas de software se obtiene dicho solid, dentro de las cuales se encuentra el volumen de trabajo cuyo valor es de 0, 31 m 3 ver figura 1.
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Figura 2 Volumen de trabajo
Fuente: Autores
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7.1.3 Precisin de los movimientos La precisin de movimiento del robot depende de tres factores: a. La resolucin espacial la cual se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. b. Los sistemas que controlan la resolucin y las inexactitudes mecnicas. Depende del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Los controladores dividen el intervalo total de movimiento para una junta particular en incrementos individuales. c. Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las fugas de fluidos. Otro factor que genera inexactitud en este robot es la inercia que presenta cada uno de sus eslabones, la cual es directamente proporcional a la velocidad de cada uno de ellos. Sin dejar de lado los tiempos de respuesta de los accionamientos hidrulicos, los cuales son muy lentos a respuestas generadas por el PLC generando mayor inexactitud del sistema para labores de ensamblaje y hacen compleja la programacin. 7.1.4 Exactitud Se hace referencia a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador Terminal del robot. Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Para el HYD 2800 esto es debido a que las inexactitudes de los componentes electro hidrulicos. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga debido a que las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas y en nuestro caso mecnicas e hidrulicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo especialmente para los eslabones de B y de C.
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7.1.5 Capacidad de carga El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. Y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. Para este robot, se tomo una capacidad de carga 600 gramos para las rutinas de ensamble. 7.1.6 Velocidad Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En el robot HYD-2800 se caracteriza por poseer diversos mecanismos para establecer la velocidad de los actuadores y del mismo como tal los cuales son: 9 Vlvula Proporcional 9 Vlvulas estranguladoras las cuales permiten regular el caudal en cada uno de los eslabones del robot. En este parmetro se determin que a mayor velocidad se tendr como respuesta mayor inexactitud del sistema para labores de ensamblaje o de precisin, con lo cual se aconseja que para las labores de ensamblaje se maneje una velocidad baja. Vlvula Proporcional: Es tal vez una de las ms importantes en todo el sistema, pues es quien controla el flujo de aceite para realizar cualquier movimiento de los cilindros que componen el sistema, de esta forma se regula la velocidad del manipulador por medio de la programacin. Sus caractersticas ms relevantes son: La corriente mnima y mxima pueden ser ajustadas por medio de perillas separadas como se observa en la figura 3. 9 Tiempo de rampa ajustable. 9 Voltaje nominal de 24v. 9 Ms informacin ver Anexo 1.
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Figura 3. Vlvula proporcional
Fuente: Wandfluh
7.1.7 Repetibilidad Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Para este caso el robot HYD 2800 en labores de ensamblaje, no cumple con tares de repetitibilidad debido a caractersticas que componen el modulo.
7.2 COMPONENTES DE CONTROL DEL ROBOT HIDRAULICO Para realizar el control de un manipulador se cuenta con diferentes herramientas y conceptos de los cuales se utilizan en el desarrollo de este proyecto y se mencionan a continuacin: 7.2.1 Programacin Es introducir una serie de instrucciones literales lgicas, que tratan la informacin recibida en las entradas para elaborar una nueva informacin en las salidas. La programacin en sistema booleano, solo reconoce dos estados o situaciones lgicas: nivel Lgico 1 (activando presencia, cerrado) y nivel lgico 0 (desactivado, ausencia, abierto). Para programar se emplean las consolas de programacin o programadores para este caso se trabaja con Step 7 de siemens. Lenguajes de programacin: existen diferentes lenguajes de programacin empleados para programar un PLC, en este trabajo se utiliza lenguaje LADDER (a contactos o escalera), el cual se describe a continuacin:
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LADDER: es un lenguaje booleano basado en circuitos grficos, El esquema grfico es muy similar al esquema de funcionamiento horizontal, las lneas de alimentacin se representan verticalmente, y las lneas en las cuales se ubican los contactos y bobinas son horizontales. Como se muestra en la figura 4 Figura 4. Esquema de programacin horizontal
Fuente: Autores
Otros lenguajes de programacin: Por lista de instrucciones (AWL): es un lenguaje de texto de tipo booleano donde cada rengln o label esta compuesto por una direccin, instruccin y operando. Ver figura 5 Figura 5. Programacin en AWL
Fuente: Autores
Lenguaje GRAFCET: Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad con autmatas programables. El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se quiere automatizar tal y como se muestra en siguiente ejemplo ver figura (6). Est definido por unos elementos grficos y unas reglas de evolucin que reflejan la dinmica del comportamiento del sistema.
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Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie de etapas que representan estados o sub. estados del sistema en los cuales se realiza una o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones que deben darse para pasar de una etapa a otra. Figura 6. Programacin en grafcet
Fuente: Autores
S7-HiGrafcet tienen la siguiente estructura: Para poder programar los grafos de primer estado hay que dividir la tarea de automatizacin en unidades funcionales individuales. Una unidad funcional puede ser un componente mecnico (p. ej. una vlvula), o puede representar una unidad conceptual (p. ej. el control de los modos de operacin). Despus, se describe el comportamiento de cada una de estas unidades mediante un grafo de estado. En los grafos se definen los estados que pueden adoptar las unidades funcionales. Que a su vez, en los estados se pueden activar acciones. 7.2.2. Sistemas SCADA (supervisory control and data adquisition) SCADA viene de las siglas de "Supervisory Control And Data Adquisition", es decir: adquisicin de datos y control de supervisin. Se trata de una aplicacin software especialmente diseada para funcionar sobre ordenadores en el control de produccin, proporcionando comunicacin con los dispositivos de campo (controladores autnomos, autmatas programables, etc.) y controlando el proceso de forma automtica desde la pantalla del ordenador. Adems, provee de
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toda la informacin que se genera en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto del mismo nivel como de otros supervisores dentro de un entorno de trabajo: control de calidad, supervisin, mantenimiento. En este tipo de sistemas usualmente existe un ordenador, que efecta tareas de supervisin y gestin de alarmas, as como tratamiento de datos y control de procesos. La comunicacin se realiza mediante buses especiales o redes LAN. Todo esto se ejecuta normalmente en tiempo real, y estn diseados para dar al operador de planta la posibilidad de supervisar y controlar dichos procesos. Los programas necesarios, y en su caso el hardware adicional que se necesite, se denomina en general sistema SCADA. Un SCADA debe cumplir varios objetivos para que su instalacin sea perfectamente aprovechada: Deben ser sistemas de arquitectura abierta, capaces de crecer o adaptarse segn las necesidades cambiantes de la empresa, Deben comunicarse con total facilidad y de forma transparente al usuario con el equipo de planta y con el resto de la empresa (redes locales y de gestin), Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de hardware, y fciles de utilizar, con interfaces amigables con el usuario. Mdulos de un SCADA: los mdulos o bloques software que permiten las actividades de adquisicin, supervisin y control son los siguientes: Configuracin: permite al usuario definir el entorno de trabajo de su SCADA, adaptndolo a la aplicacin particular que se desea desarrollar. Interfaz grfico del operador: proporciona al operador las funciones de control y supervisin de la planta. El proceso se representa mediante sinpticos grficos almacenados en el ordenador de proceso y generados desde el editor incorporado en el SCADA o importados desde otra aplicacin durante la configuracin del paquete. Mdulo de proceso: ejecuta las acciones de mando preprogramadas a partir de los valores actuales de variables ledas. Gestin y archivo de datos: se encarga del almacenamiento y procesado ordenado de los datos, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos. Comunicaciones: se encarga de la transferencia de informacin entre la planta y la arquitectura hardware que soporta el SCADA, y entre sta y el resto de elementos informticos de gestin.
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7.2.3 Desarrollo de wonderware Como introduccin se crea un proyecto, en el cual el sistema supervisorio se observa en la figura, los pasos para realizar este aplicativo son: Para acceder a intouch se debe seguir la siguiente ventana figura 7: Figura7. Ruta de inicio para intouch
Fuente: Autores
Luego en la siguiente ventana de dialogo hacer chic en siguiente (Next), esto ocurre la primera vez que se ejecuta el programa. Figura 8. Ruta Intouch
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Fuente: wonderware
Luego configure la direccin donde se crearan los archivos, haga clik en Finalizar (Finish) como se presenta a continuacin en la figura 9. Figura 9. Creando un directorio para intouch
Fuente: wonderware
Luego de los pasos anteriores se dispone a crear una nueva aplicacin como se muestra en la figura 10:
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Figura 10. Creando una nueva aplicacin en intouch
Fuente: wonderware
En la siguiente ventana de dialogo se dar la ruta en la cual se guardara el proyecto a realizar, ver figura 11. Figura 11. Direccionamiento para nueva aplicacin intouch
Fuente: wonderware
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Luego Hacer clic en siguiente (Next), despus de esto se presenta la siguiente ventana de dialogo en la cual el usuario dar el nombre a su proyecto como se presenta a continuacin en la figura 12: Figura 12. Nombrando una nueva aplicacin
Fuente: wonderware
Despus de dar el nombre al proyecto, hacer clic en finalizar (Finish), Luego aparecer la siguiente ventana de dialogo ver figura 12, en la cual se le dar el nombre del directorio donde se guardaran todos los archivos necesarios para la aplicacin, ver figura 13. Figura 13. Nombrando un directorio para el proyecto en intouch
Fuente: wonderware 31
Luego hacer clic en siguiente, y aparecer la siguiente ventana, ver figura 14: Figura 14. Aplicativo creando
Fuente: wonderware
En esta ventana de dialogo se debe hacer clic en el icono windowMaker, donde se presenta el sitio de trabajo para hacer las aplicaciones respectivas como se ve a continuacin ver figura 15. Figura 15. Pantalla de desarrollo de intouch
Fuente: wonderware
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Para ms informacin referente a este tema ir al siguiente enlace http://us.wonderware.com/NR/exeres/645C555F-A4FD-4BB3-8CEA en la cual encontrara un tutorial interactivo donde el se realizan proyectos interactivos de tipo on-line. El SCADA realizado para este proyecto est constituido por una pantalla principal y cinco secundarias, en la pantalla principal el usuario puede observar el eslabn que se encuentra en movimiento, ya que tiene un color verde intermitente, en esta pantalla el usuario puede interactuar con diversos botones como son: Inicio y paro, superposicin de grficas, grficas de eslabones (A, B, C, D) e histograma como se muestra en la figura 16 y se especifica cada botn en la tabla No 2. Figura 16. Ventana principal HYD 2800
Fuente: Autores
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Tabla 2. Descripcin del scada No de Ventana 1 2 3 4 5 6 7 BOTN Inicio/paro Superposicin graficas Grficas (A) Grficas (B) Grficas (C) Grficas (D) Histograma ON/OFF de Muestra todos los eslabones caractersticas (Pos) Ver Fig (21). con sus FUNCIN
Eslabn Muestra el eslabn (A) con sus caractersticas (Pos) Ver Fig (23). Eslabn Muestra el eslabn (B) con sus caractersticas (Pos) Ver Fig (12). Eslabn Muestra el eslabn (C) con sus caractersticas (Pos) Ver Fig (23). Eslabn Muestra el eslabn (D) con sus caractersticas (Pos) Ver Fig (). Realiza la Captura de los datos y abrir el programa Excel.
Fuente: Autores
En las ventanas 2, 3, 4, 5 y 6; el usuario podr navegar entre si mismas y a dems con acceso tienen acceso a la pantalla principal, la nica ventana que no permite esta accin es la ventana de histograma la cual solo permite navegar a la pantalla principal y abrir el programa Excel como se menciona en la anterior tabla No 2. a continuacin se presenta cada ventana de visualizacin ver Figuras ( 17,18,19)
Figura 17. Ventana de superposicin de grficas

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Figura 18. Grficas para los eslabones
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Figura 19. Ventana de histograma

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Fuente: Autores
7.2.4 Elementos De Comunicacin Para establecer una comunicacin entre el sistema SCADA y el PLC debe existir un elemento intermedio llamado OPC (OLE Process Control) que es un estndar de interfaz abierto para proporcionar flujo de datos a cualquier uso del cliente de una manera estndar y comn. El OPC se basa en las tecnologas de Microsoft OLE, que permite un simple y estandardizado intercambio de datos entre el sector industrial o de la oficina y sector de la produccin. En realidad OPC es un conjunto de protocolos entre los que se pueden destacar los siguientes:
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OPC-DA (Data Access).- El original, sirve para el intercambio de datos a tiempo real entre servidores y clientes. OPC-AE (Alarms & Events).- Proporciona alarmas y notificaciones de eventos. OPC B (Batch).- til en procesos discontinuos. OPC DX (Data exchange).- Proporciona interoperabilidad entre varios servidores. OPC HDA (Historical Data Access).- Acceso histrico a datos OPC.
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OPC S (Security).- Especifica cmo controlar el acceso de los clientes a los servidores. OPC XML-DA (XML Data Access).- Sirve para el intercambio de datos entre servidores y clientes como OPC-DA pero en vez de utilizar tecnologa COM/DCOM utiliza mensajes SOAP (sobre HTTP) con documentos en XML. OPC CD (Complex Data).- Permite a los servidores exponer y describir tipos de datos ms complicados en forma de estructuras binarias y documentos XML.
Entre las desventajas de este estndar se puede mencionar el problema de la seguridad, que an no est resuelto y su dependencia del mundo Windows. Para establecer la comunicacin se requieren los siguientes tems: 9 Application Name: el nombre del programa de Windows (servidor) que tendr acceso al elemento de datos. 9 Topic Name: indica el nombre significativo que se configura en el servidor para identificar los dispositivos especficos. Estos nombres se utilizan en todas las conversaciones a ese dispositivo. 9 Item Name: es un elemento de datos especfico dentro de la aplicacin que especifica un bit de datos, un octeto, una palabra, un nmero entero, una secuencia, de forma individual en el PLC.
7.2.5 Controlador Logico Programable (PLC) El robot hyd 2800 cuenta con un PLC siemens s7-300 de las siguientes caractersticas: Unidad central de procesamiento (CPU): equivalente a la CPU de un computador es un microprocesador, que se usa para el tratamiento de la informacin o de las instrucciones que contenga el programa, relativos al funcionamiento de la aplicacin deseada. El PLC siemens s7 300, consta de una la CPU 315-2DP Si se configura el S7-300 con sta CPU, es posible extender el autmata a 64 estaciones DP (periferia descentralizada), totalizando ms de 1000 entradas/salidas a varios kilmetros de distancia y con puertos abiertos y normalizados. Esta posibilidad que brinda el CPU 315-DP, confiere una flexibilidad total, ya que permite la libertad de direccionamiento de entradas/salidas centralizadas y descentralizadas. Ver figura (No 20): Figura 20. PLC siemens S7-300
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Fuente: Autores Donde:
1: Fuente de poder 2: CPU 3-5: Entradas digitales 4-6: Salidas digitales 7: Entradas anlogas 8: Salidas anlogas 9: Mdulo de comunicaciones Memoria: Capacidad que tiene el PLC para almacenar un determinado programa o una cantidad determinada de instrucciones. Ver figura 21. Figura 21. Micro memory Card (MMC)
Fuente: Autores Ram: se puede decir que es la memoria principal o de trabajo, a la cual se puede acceder en forma rpida y eficiente donde puede ser del autmata o del
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computador, lo cual hace posible transferir el programa de una aplicacin de una memoria a otra. EPROM: memoria de solo lectura, que es programable y borrable elctricamente es una zona de almacenamiento secundario o de seguridad del PLC, tambin es posible realizar trasferencias del PLC a la memoria Eprom y viceversa. Bits Interno marcadores: equivalentes a los marcadores auxiliares o los contadores auxiliares, memorizan los estados internos y se usan para y durante la ejecucin de un programa. (En el diseo de el programa final se manejan 128 marcas de memoria) el PLC siemens s7 300 posee 2048 marcas. Entradas: sirven para recibir las seales elctricas procedentes de los elementos de la etapa de deteccin (sensores de posicin, preostatos, entre otros) estas pueden ser anlogas y digitales. Entradas digitales: Los mdulos de entradas digitales convierten las seales digitales externas del proceso al nivel interno del autmata. Por ejemplo, si se va a utilizar detectores de proximidad o finales de carreras con una tensin de 24 VDC, se debe elegir el mdulo de entrada de 24VDC, que le ofrece 16/32 entradas y conecta los sensores con separacin galvnica y en grupos de 8 entradas con contacto comn. Para seales de corriente alterna de 120 230 V., existe un mdulo de 8 canales que se encarga de traducir las seales para que las pueda leer el autmata. Ver figura (No 3-5) de las cuales se utilizaron Nooo las cuales son la suma de todos los sensores que componen el modulo y parte de CIM. Mdulos de entradas analgicas: Este convierte las seales analgicas en seales digitales que autmata procesa internamente. Se puede conectar sensores y emisores de seal de tipo tensin, intensidad o resistencia, as como termopares y termo resistencias y se puede elegir entre mdulos que van de los 2 a 8 canales. Ver figura (No7). En este se toman la seal de 4 potencimetros referentes a cada eslabn los cuales tiene como objetivo dar el posicionamiento del mismo. Salidas: elementos a travs de los cuales se trasmiten las ordenes de mando y de sealizacin, provenientes del tratamiento y ejecucin del programa, a los accionadores, como sucede con las entradas, para elegir un PLC es necesario conocer el nmero de salidas que posee, para saber el nmero de accionadores que se pueda controlar, las corrientes que pueden circular por los elementos de salida son normalmente muy pequeos (mA o a lo ms 1 o 2 A), por lo cual es necesario observar las especificaciones del fabricante. Estas Salidas pueden ser anlogas o digitales esto es dependiendo del tipo de PLC que de tenga. Mdulos de salidas digitales: Los mdulos de salidas digitales convierten las seales internas del S7-300 en seales externas adaptadas al proceso. Por
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ejemplo, si desea conectar electro vlvulas, contactores, pequeos motores, lmparas, entonces necesitar un mdulo de ste tipo. En lo que respecta a los actuadores de 24 VDC, como por ejemplo contactores y vlvulas, el autmata ofrece varias alternativas como pueden ser: mdulos de 16/32 canales y 0, 5 A. Con separacin galvnica hasta mdulos de rel de 8 a 16 canales. Ver figura (46). Mdulos de salidas analgicas: Este mdulo convierte las seales digitales del S7-300 en seales analgicas para el proceso. Es una herramienta indispensable para convertidores de frecuencias, regulaciones. Adems dispone de 2 4 canales y tiene una resolucin de 4 bits, con posibilidad de configuracin para seales tipo tensin o corriente. Ver figura (8). Procesadores de comunicacin (CP): para facilitar la comunicacin entre el hombre y la mquina o entre mquinas. Se tiene procesadores de comunicacin para conexin a redes y para conexin punto a punto. El simatic S7-300 tiene diferentes interfaces de comunicacin: Procesadores de comunicacin CP 343-5, CP 343-1 y CP 343 TCP para conexin al PROFIBUS y sistemas bus de Ethernet Industrial. La interfase multipunto (MPI) est integrada al CPU; para conexin simultnea de los mandos de programacin, PC, sistemas MMI y sistemas de automatizacin SIMATIC S7, M7 o C7. Ver figura (No 19.9). Mecanismos De Comunicacin: El simatic S7-300 tiene varios mecanismos de comunicacin: Intercambio cclico del conjunto de datos entre redes de CPU mediante la comunicacin global de datos, Comunicacin de resultado transmitidos por las redes utilizando bloques de comunicacin. Mediante el servicio de comunicacin global de datos. Las redes de CPU, pueden intercambiar datos cclicamente con cada una de las otras unidades centrales de procesamiento. Esto permite a la CPU acceder a la memoria de datos de otra CPU. La comunicacin global de datos solo puede ser enviada va interfaces multipunto (MPI). Funciones De Comunicacin: El PLC, al ser un elemento destinado a la Automatizacin y Control y teniendo como objetivos principales el aumento de la productividad o cadencia y la disminucin de los tiempos ciclos, no puede o mejor dicho no es un simple ejecutador de datos almacenados en su memoria para trasmitir directivas a sus dispositivos que controla. Es decir, debe ser un elemento que en cualquier momento sea capaz de cambiar la tarea que realiza con simples cambios en su programacin, sta tarea sera
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imposible sin la ayuda de otros dispositivos tales como programadoras o paneles de control, dispositivos de campo.
8. PLANTEAMIENTO DE TRAYECTORIAS
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El planteamiento de las trayectorias se puede realizar bien en el espacio de las variables de articulacin o bien en el espacio cartesiano. Para el planteamiento de las trayectorias se parte de una ecuacin que describa el movimiento de la articulacin respecto al tiempo esta ecuacin es un polinomio de grado 3 ,5 o 7 dependiendo de las condiciones de frontera que se quieran estudiar y donde sus derivas permitan deducir otras variables importantes, para esto se recurre a la primera derivada la cual da a conocer la velocidad de la articulacin y la segunda derivada que expresa la aceleracin. En el espacio de las variables de articulacin se planifica la historia temporal de todas las variables de articulacin y de sus dos primeras derivadas al respecto, al tiempo para describir el movimiento deseado por el manipulador, y en el espacio cartesiano se define la historia temporal de la posicin del elemento terminal del manipulador, su velocidad, aceleracin, para luego deducir sus correspondientes posiciones, velocidades y aceleraciones de la articulacin a partir de la informacin del gripper.
8.1. MODELO CINEMTICO La cinemtica del brazo de un robot trata del estudio analtico del movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia fijo como una funcin del tiempo, sin tener en cuenta las fuerzas que originan el movimiento. Clsicamente se considera que hallar el modelo cinemtico del robot es resolver su problema cinemtico directo e inverso, utilizado para ello los parmetros de Denavit Hartenberg.
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Funciones del control cinemtico. En la figura 22, se muestra la manera esquemtica el funcionamiento del control cinemtico, en la cual recibe como entradas los datos procedentes del programa del robot escrito por el usuario (punto de destino, precisin, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo invertido.) y apoyndose en el modelo cinemtico del robot establece las trayectorias para la articulacin como funciones de tiempo; estas trayectorias deben ser muestreadas en un periodo T, en el caso de este trabajo el periodo T es el tiempo de muestreo del scada (256 milisegundos) . Figura 22. Funcionamiento del control cinemtico
Programa
Punto de destino Tipo de trayectoria Tiempo a invertir o velocidad Precision del punto final y de la trayectoria
Velocidad y aceleracin mxima de la articulacin Generador de trayectorias Modelo cinematico
Trayectorias Articulares
Muestreo
Referencias para el control dinamico

Control dinamico
Fuente: Fundamentos de robtica, Antonio Barrientos
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De manera general, el control cinemtico deber realizar las siguientes funciones: 1. Convertir las especificaciones del movimiento dada en el programa en una trayectoria analtica en el espacio cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana en funcin del tiempo). 2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de puntos de dicha trayectoria cada uno de estos puntos vendr dado por una 6-Upla, tpicamente [x,y,z,,,] 3. Utilizando las trasformaciones homogneas inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares (q1,q2,q3,q4,q5,q6) debe tenerse en cuenta aqu la posible solucin mltiple de las trasformaciones homognea inversa, as como la posibilidad de ausencia de solucin y puntos singulares, de modo que se asegure la continuidad de la trayectoria. 4. Interpolacin de los puntos articulados, generando una variable articular cuya expresin que pase o se aproxime a ellos de modo que, siendo una trayectoria realizable por los actuadores, se trasforme en una trayectoria cartesiana lo ms aproximada al especificada por el programa del usuario (en cuanto a la precisin, velocidad). 5. Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico. 8.2. TIPOS DE TRAYECTORIAS Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde el punto inicial al punto final. Este movimiento puede ser realizado segn infinitas trayectorias especiales, lo importante es escoger el mejor tipo de trayectoria basndose en algunas caractersticas como: que bien por su sencillez de implementacin, por parte del control cinemtico, por su utilidad y aplicacin de diversas tareas, por la exigencia a los actuadores y por la precisin necesaria. 8.2.1 Trayectorias punto a punto En este tipo de trayectorias cada articulacin evoluciona desde su posicin inicial a la final sin realizar consideracin alguna sobre el estado de evolucin de las dems articulaciones. Normalmente, cada actuador trata de llevar a su articulacin al punto de destino en el menor tiempo posible pudindose distinguir dos casos: movimiento eje a eje y movimiento simultneo de ejes.
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8.2.2 Movimiento eje a eje Slo se mueve un eje cada vez. Comenzar la primera articulacin y una vez que esta haya alcanzado su punto final lo har la segunda, y as sucesivamente. Este tipo de movimiento da obviamente como resultado un mayor tiempo de ciclo, temiendo como nica ventaja un menor consumo de potencia instantnea por parte de los actuadores. 8.2.3 Movimiento simultneo de ejes En este caso todos los actuadores comienzan simultneamente a mover las articulaciones del robot a una velocidad especfica para cada una de ellas. Dado que la distancia a recorrer y las velocidades sern en general diferentes, cada una acabara su movimiento en un instante diferente. El movimiento del robot no acabara hasta que se alcance definitivamente el punto final, lo que se producir cuando el eje que ms tarde concluya su movimiento. De esta manera, el tiempo total invertido en el movimiento coincidir con el del eje que ms tiempo emplee en realizar su movimiento particular, pudindose dar la circunstancia de que el resto de los actuadores hayan forzado su movimiento a una velocidad y aceleracin elevada, vindose obligados finalmente a esperar a la articulacin ms lenta. Por los motivos expuestos, las trayectorias punto a punto no estn implementadas salvo en robots muy simples o con unidades de control muy limitadas. 8.2.4 Trayectorias Coordinadas o Iscronas Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones, teniendo que esperar despus la conclusin del movimiento de la articulacin ms lenta, puede hacerse un clculo previo, averiguando cual es la articulacin y que tiempo invertir. Con lo cual se obtienen los movimientos del resto de los ejes con el mismo tiempo en su movimiento, acabando todos ellos simultneamente. Se tiene as que todas las articulaciones se coordinan comenzando y acabando su movimiento a la vez, adaptndose todas a la ms lenta. Con lo cual se garantiza que el tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible y no se piden aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera intil. Desde el punto de vista del usuario la trayectoria que describe el extremo del robot no es significativa, siendo esta impredecible, aunque como es obvio, un conocimiento del modelo y control cinemtico del robot permitira su clculo. 8.2.5 Trayectorias Continuas Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por el usuario (trayectoria en el espacio cartesiano o de la tarea), es preciso calcular de manera continua las trayectorias articulares. Tpicamente, las
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trayectorias que el usuario pretende que el robot describa son trayectorias en lnea recta o en arco de crculo. El resultado ser que cada articulacin sigue un movimiento aparentemente catico con posibles cambios de direccin y velocidad y sin coordinacin con el resto de las articulaciones Sin embargo, el resultado de conjunto ser que el extremo del robot describir la trayectoria deseada.
8.3 Interpolacin de trayectorias La funcin del control cinematico es la de unir puntos sucesivos en el espacio articular por los cuales se desea que pasen las articulaciones del robot. Junto con las condiciones de posicin-tiempo, es conveniente aadir condiciones para la velocidad y la aceleracin de paso por los puntos con lo cual se pretende asegurar suavidad en el paso por los puntos de la trayectoria. Estas restricciones aseguran que los actuadores estn en capacidad de implementar la trayectoria deseada. Para lograr esto se debe escoger algn tipo de funcin cuyos parmetros se ajustaran para imponer condiciones de contorno: posicin, velocidad y aceleraciones. En la seleccin de esta funcin deben considerarse que tanto el clculo de sus parmetros, como su posterior utilizacin para generar puntos de consigna al control dinmico, debe hacerse en tiempo real, por lo que la simplicidad de la funcin es bastante importante. 1 8.3.1 Interpoladores Lineales Se necesita que una de las articulaciones q, pase sucesivamente por los puntos en los instantes .una solucin a este problema puede ser mantener constante la ) de la articulacin. velocidad entre 2 valores consecutivos ( La trayectoria entre dos puntos seria: (1) Esta trayectoria asegura continuidad en la proyeccin, pero causa saltos bruscos de la articulacin, y a consecuencia aceleraciones da valor en la velocidad infinito lo que lgicamente no es posible. Interpoladores Cbicos: Para solucionar el problema de los cambios bruscos de velocidad ocasionados si se utilizan los interpoladores lineales, se puede recurrir a utilizar polinomios de grado 3 los cuales unen cada pareja de puntos adyacentes. De este modo al tener 4 parmetros disponibles se podr imponer 4 condiciones de contorno, 2 de posicin y 2 de velocidad. Los valores de las velocidades de
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Robtica manipuladores y robots mviles, Alfa y Omega, Anbal ollero Batorone, 2001, Pg. 46
paso por cada punto deben ser conocidos con anterioridad. La unin de estos polinomios se denomina splines. La expresin de la trayectoria que una los puntos ( ) ser:
(2) (3) (4) (5) (6) Para poder calcular los coeficientes del polinomio cbico se necesita conocer las velocidades de paso ser: , uno de los criterios para conocer estas velocidades podra
(7) Aunque por medio de la relacin anterior se encuentra con facilidad una continuidad razonable en la velocidad, no se establece ninguna continuidad de la aceleracin. Como alternativa se pueden escoger las velocidades de forma que cada spline sea consecutivo en posicin, velocidad y aceleracin con los polinomios adyacentes. de forma que los coeficientes de los k-1 polinomios de tipo spline que pasa por los puntos , asegurando continuidad en la posicin, velocidad y aceleracin de la trayectoria global, para obtener las velocidades de estos puntos se debe resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
(8)
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Como se ve el sistema tiene k-2 ecuaciones y k incgnitas, que son las distintas velocidades de paso por los puntos k. para completar el nmero de ecuaciones se pueden aadir las siguientes ecuaciones: (9) Lo que significa que la articulacin inicia y termina en una velocidad 0. Una ltima alternativa para conocer las velocidades de paso seria partir de las velocidades de paso deseadas en el espacio de tares. De este modo, lo mismo que e modelo geomtrico del robot permite conocer coordenadas articulares q a partir de las cartesianas j el modelo cinemtica permitir obtener las velocidades articulares a partir de las cartesianas j. 8.3.2 Interpoladores por tramos El uso de los interpoladores cbicos implica que la velocidad de la articulacin est cambiando durante todo el recorrido lo cual implica un control continuo de la misma. Una alternativa intermedia entre los interpoladores cbicos y lineales consiste en descomponer en tres tramos consecutivos la trayectoria que une los puntos .en tramo central se utiliza un interpolador lineal, y por lo tanto la velocidad se mantiene constante, lo que significa que no es necesario imprimir aceleracin al actuador. En los tramos inicial y final se utiliza un polinomio de segundo grado, de modo que en el tramo 1 la velocidad vari linealmente desde la trayectoria anterior a la de la presente, y en el tramo 3 vari desde la velocidad presente hasta la siguiente. Se tiene entonces que en los tramos inicial y final la aceleracin toma valores constantes distintos de cero. En el caso de una trayectoria con dos nicos puntos, de velocidad inicial y final nula, las ecuaciones de los tres puntos seran:
(10) Siendo: (11)
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(12) V=velocidad mxima permitida a= aceleracin a utilizar s=signo En el caso de tener la trayectoria formada por varios puntos, la velocidad de paso por los puntos intermedios no debera ser nula, puesto que se dara lugar a un movimiento discontinuo del robot. Esta situacin puede ser evitada si se permite que la trayectoria no pase exactamente por los puntos. La trayectoria final coincidir con las trayectorias rectilneas que se unen dos a dos, salvo en las cercanas de los mismos, donde los polinomios de grado 2 permitirn variar progresivamente la velocidad, evitando los valores infinitos de la aceleracin mencionados anteriormente. Esta tcnica se denomina ajuste parablico, se aproxima al interpolador lineal tanto mayor sea la aceleracin permitida, coincidiendo con aquel que en el caso de aceleracin infinita. as si se quiere pasar por los puntos en los instantes t=0, t= y , respectivamente, se tendra la ecuacin de los tres tramos que componen la trayectoria que une los dos puntos consecutivos seria:
(13) Donde a es la aceleracin constante con la que se cambia la velocidad de un tramo al siguiente siendo su valor:
(14) el tiempo utilizado para variar la velocidad del movimiento, estando repartido Y simtricamente respecto al instante T1. Cuanto mayor sea la aceleracin a permitida menor ser el tiempo de transicin .
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13.2.3 Tcnicas de interpolacin La generacin de trayectorias hace necesario considerar la continuidad al menos en la primera derivada. Por consiguiente, las restricciones son: (15)
Para que se cumplan estas condiciones se necesita un polinomio al menos de grado tres: (16) (17) (18) Como se ve se tienen cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas. Suponiendo que las ecuaciones son: (19) (20) (21) (22) Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene: (23) (24) (25) (26) Si se desean tener en cuenta restricciones en orden superior a uno, es necesario incrementar el orden del polinomio. En particular se emplean polinomios de grado cinco para especificar la segunda derivada (aceleracin): (27)
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En este se toma
por tanto las condiciones inciales son: (28) (29) (30) (31) (32) (33)
Lo anterior representa un sistema de seis ecuaciones con seis incgnitas y su solucin es: (34) (35) (36) (37) (38) (39) 13.2.4 Empleo de los polinomios cbicos Para obtener un polinomio para cada articulacin de forma que su valor para de la variable articular y su valor el valor inicial . Se sea el valor inicial impone tambin su valor en la continuidad para la velocidad, por consiguiente las restricciones son: (40) (42) (43) (44) El movimiento de esta articulacin comienza y termina en reposo o sea que la velocidad inicial y final es cero. Para resolver este problema se reemplaza en las
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ecuaciones descritas para los polinomios de grado tres para encontrar los coeficientes por lo tanto se tiene: (45) (46) (47) (48) 13.2.5 Empleo de polinomios cbicos con puntos de paso Este mtodo permite especificar movimientos sin necesidad de parar la articulacin, en los puntos de paso se tendrn velocidades no nulas que corresponden a un paso de la articulacin en movimiento: (49) Esto se asemeja al caso anterior solo que con velocidades diferentes de cero (51) (52) (53) (54) La programacin real del manipulador se bas en un polinomio de grado tres (ecuacin 16) debido a su facilidad de implementacin en el instrumento de control (PLC) del robot.
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9. SIMULACIN DE TRAYECTORIAS EN MATLAB
Una vez determinado el polinomio para la interpolacin de las trayectorias se utilizo la herramienta MatLab, donde se hizo un aplicativo llamado (TOOL BOX HYD 2800), figura 23, el cual tiene como funcin aplicar la solucin de la ecuacin polinomica (formula 16) descrita en los prrafos anteriores, la cual genera como resultado las curvas que expresan el comportamiento de los eslabones en funcin de la posicin, velocidad y aceleracin. Adems de la generacin de trayectorias este calcula transformaciones. Figura 23. Men ToolBox HYD2800
Fuente: Autores
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9.1 SIMULACIN DE TRAYECTORIAS CON PUNTO INICIO-PUNTO FINAL En cuanto a la simulacin de las trayectorias, que es objetivo fundamental de este documento, se procede de la siguiente manera: Trayectorias de punto de inicio y punto final: hacer clik en la opcin de trayectorias, figura 24: Figura 24. Men Trasformaciones
Fuente: Autores
A continuacin MatLab muestra los siguientes mensajes: ingrese el tiempo de la trayectoria en segundos. ingrese el punto Inicial en radianes para el eslabn. ingrese el punto final en radianes para el eslabn. Para el siguiente ejemplo instructivo se utilizaron los siguientes parmetros los cuales son valores arbitrarios: Tiempo de la trayectoria: 4 segundos. Punto Inicial para el eslabn: 10 grados. Punto final ara el eslabn 90: grados. El resultado para este ejemplo son las siguientes curvas, figura 25:
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Figura 25. Representacin de curvas de punto de inicio _ final
Fuente: Autores
En la grafica se puede observar que la posicin inicial tiene un valor de 10 grados y uno final de 90 grados, la grfica de velocidad muestra una velocidad inicial y final nulas y su velocidad mxima es alcanzada en la mitad del tiempo de muestreo de la trayectoria, y por ultim la grfica que corresponde a la aceleracin en la cual se observa que la aceleracin es positiva en la primer parte de la trayectoria hasta hacerse negativa al final de la misma.
9.3 SIMULACIN DE TRAYECTORIAS CON UN SOLO PUNTO INTERMEDIO Hacer clic en la opcin de puntos intermedios (1), figura 26, a continuacin MatLab muestra los siguientes mensajes: Ingrese El Tiempo Para El Primer Tramo. Ingrese El Tiempo Para El Segundo Tramo. Ingrese El Punto Inicial. Ingrese El Punto Final. Ingrese El Punto Intermedio. Ingrese Velocidad Inicial. Ingrese Velocidad Intermedia. Ingrese Velocidad Final.
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Figura 26. Men puntos Intermedios para un slo punto
Fuente: Autores
Para el este se utilizaron los siguientes parmetros, los cuales como en el ejemplo anterior son arbitrarios. Tiempo para el primer tramo 2 segundos. Tiempo para el segundo tramo 4 segundos. Punto inicial 10 grados. Punto final 20 grados. Punto intermedio 5 grados. Velocidad inicial 2 grados/segundo. Velocidad intermedia 4 grados/segundo. Velocidad final 1 grados/segundo. El resultado para este ejemplo, son las siguientes curvas figura (27). Figura 27. Representacin de curvas de puntos intermedios para un slo punto
Fuente: Autores
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Para la grfica de posicin se observa que parte de una posicin inicial igual a 10 radianes a una intermedia de 5 radianes, para luego llegar una posicin final de 20 radianes, para el perfil de velocidad en el primer tramo describe una parbola que abre hacia arriba, lo cual indica que la velocidad se va haciendo negativa en la primer parte de la parbola y positiva en la segunda todo esto para poder llegar al punto intermedio a la velocidad deseada, a partir de este punto la curva se aproxima a la velocidad final. Para el perfil de aceleracin en el primer tramo se tiene una curva con pendiente positiva, para el segundo tramo su pendiente es negativo pero de baja magnitud; del comportamiento descrito por la anteriores perfiles que la aproximacin al punto intermedio se hace de manera brusca, mientras que la trayectoria del punto intermedio al punto final se realiza de una manera ms suave. 9.4 Simulacin de trayectorias con dos puntos intermedios Hacer clik en la opcin de puntos intermedios (2), figura 28. Figura 28. Men puntos Intermedios para dos puntos
Fuente: Autores
A continuacin MatLab muestra los siguientes mensajes: Ingrese El Tiempo Para El Primer Tramo. Ingrese El Tiempo Para El Segundo Tramo. Ingrese El Tiempo Para El Tercer Tramo. Ingrese El Punto Inicial. Ingrese El Punto Final. Ingrese El Punto Intermedio (1). Ingrese El Punto Intermedio (2). Ingrese Velocidad Inicial. Ingrese Velocidad Intermedia (1). Ingrese Velocidad Intermedia (2).
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Ingrese Velocidad Final. Para el ejemplo instructivo se utilizaron los siguientes parmetros que tambien son valores arbitrarios. Ingrese El Tiempo Para El Primer Tramo: 5 segundos. Ingrese El Tiempo Para El Segundo Tramo: 3 segundos. Ingrese El Tiempo Para El Tercer Tramo: 2 segundos. Ingrese El Punto Inicial: 60 grados. Ingrese El Punto Final: 120 grados. Ingrese El Punto Intermedio (1): 70 grados. Ingrese El Punto Intermedio (2): 80 grados. Ingrese Velocidad Inicial: 0 grados/segundo. Ingrese Velocidad Intermedia (1): 3 grados/segundo. Ingrese Velocidad Intermedia (2): 5 grados/segundo. Ingrese Velocidad Final: 0 grados/segundo. El resultado para este ejemplo, son las siguientes curvas, figura 29. Figura 29. Representacin de curvas de puntos intermedios para dos puntos
Fuente: Autores
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Opcionalmente a los objetivos de este trabajo el ToolBox HYD2800 adiciona una herramienta que realiza los clculos para realizar transformadas homogneas, figura 30, las cuales describen la relacin entre coordenadas cartesianas. En trminos de la translacin y la rotacin. Figura 30. Transformadas homogneas
Fuente: Autores
Para acceder a este opcin se hace clic sobre la opcin Transformaciones al hacer esto en MatLab se genera una ayuda donde se describen los comandos del ToolBox con ejemplos mostrando los resultados de las transformaciones. Cuando se ha finalizado el tutoral se despliega otra ventana (Figura No 31) donde de se puede aplicar dichos comandos. Figura 31. Opcin de transformadas homogneas
Fuente: Autores
El primero translacin necesita saber los puntos para las coordenadas X, Y e Z al escribir las coordenada MatLab realiza los clculos y muestra la matriz
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correspondiente a dicha traslacin. Para las siguientes opciones simplemente se hace clic sobre ella y se introduce al ngulo de rotacin, MatLab muestra la matriz que expresa el resultado de la rotacin. Cuando se quieren concatenar posiciones y rotaciones en un solo paso se debe digitar en el editor de MatLab los comandos explicados con sus respectivos parmetros.
60
10
Programacin del home y funciones de aplicacin de trayectorias para el robot hidrulico HYD 2800
Teniendo en cuenta que el robot debe llegar a un punto especifico de su espacio de trabajo, denominado Home, sin importar la configuracin actual de sus eslabones dentro del espacio de trabajo. Para ello se analizaron las situaciones crticas, y las ms frecuentes en que los usuarios dejan pocionado el robot despus de su manipulacin; una vez identificados se encontraron los siguientes casos: 9 Manipulador por encima de la estacin de ensamblaje. 9 manipulador apoyado sobre la superficie de trabajo. 9 y una intermedia entre las dos anteriores. Dependiendo del caso en que se encuentre el robot se ejecutara una rutina especifica para cada caso, lo cual busca llevar al robot sin ninguna clase de peligro o de colisin, esta ya sea con sigo mismo o con su entorno de trabajo. Para determinar en cual de los casos se encuentra el robot, el programa en el PLC hace una evaluacin por medio sus potencimetros, los cuales permiten identificar o reconocer la posicin de cada uno de sus eslabones en el ambiente real, el cdigo para el primer, segundo y tercer se muestran a continuacin. Despus de haber identificado la situacin en la que se encuentra el conjunto se procede se procede a activar los cilindros hidrulicos de la siguiente forma ver figura (31, 32): 1. Caso 1: se energiza la vlvula que sube al eslabn (C) hasta llegar a un determinado punto, cuando esto se cumple se desenergiza la electro vlvula del cilindro (C) y se activa la electro vlvula que permite subir el eslabn (B). 2. Caso 2: se energizan simultneamente las vlvulas que hacen que el eslabn (C) baje completamente y que el eslabn (B), suba hasta determinados puntos, por ltimo se des-energizan la electro vlvulas (B)y (C) y se activa la electro vlvula de (D) que hace girar el Gripper en direccin izquierda, cuya finalidad de este movimiento es el de evitar posibles colisiones con el cilindro de ensamble en el siguiente movimiento 3. Caso 3: se activa la electro vlvula que hace que (C) baje hasta un determinado punto, a partir de este momento se pone en condicin de Set
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la electro vlvula que sube al eslabn (B),en este caso el gripper hace el mismo movimiento que el caso anterior cumpliendo la misma finalidad.
Con las rutinas anteriores se garantiza que en el siguiente movimiento no se va a tener colisin alguna durante la trayectoria recorrida hasta el punto de home. Debido a las caractersticas fsicas propias de este robot, se debe desacelerar el sistema antes de llegar al punto deseado con el fin de contrarrestar las caractersticas fsicas (inercia) las cuales hacen que el sistema sea inexacto, para poder lograr estas desaceleraciones se acta sobre la vlvula proporcional por medio de la programacin. Para la programacin de las trayectorias de ensamblaje se diseo una funcin (2 para cada eslabn, uno para cada sentido) que permite que el eslabn en movimiento acelere y desacelere en el transcurso de la trayectoria, para esto la funcin necesita los siguientes parmetros: 9 9 9 9 9 Punto Inicial (se configura automticamente con el software) Punto final Velocidad inicial Constante de incremento Constante de decremento
62
Figura 32 diagrama de flujo de home

Inicio funcin de Home
Configuracinen caso uno
no
si
Configuracin en caso dos
no no
Elevar eslabn C hasta posicin mximo
si Configuracin en caso uno Elevar eslabn B hasta posicin deseado
no
Eslabn C en la posicin maximo si
si
no
Elevar eslabn B hasta posicin mximo Eslabn B en la posicion deseada si no Bajar eslabn C hasta posicin deseada Eslabn B en la posicin deseada si
Elevar eslabn B hasta posicin mximo
no
Eslabn B en la posicin maxima no si Bajar eslabn C hasta posicin deseada Eslabn C en laposicin deseada
si no Eslabn C en la posicin deseada
si Girar eslabn D a la izquierda en el valor maximo
no
Eslabn D en la posicin deseada
si
Fuente: Autores
63
Figura 33 diagrama de flujo de home
G gira irar re esla slabon bn B B ha sta va lor de se a do
no
E sla b n A e n e l va lor d e se a do si
Dism inuir a pe rtura de la v lvula proporc iona l
G ira r e sla bn B ha sta va lor de se a do
no
E sla b n A e n e l va lor d e se a do si
Ac tua liza r a pe rtura de la va lvula proporc iona l
Ba ja r e sla bn C ha sta va lor d e se a do
no
E sla b n C e n e l va lor de se a do si
Ba ja r e sla bn B ha sta va lor de se a do
no
E sla bn A e n e l va lor de se a d o si G ira r e sla bn D ha sta va lor de se a do
Fuente: Autores
no
E sla bn D e n e l va lor de se a do
si
Fin de la func ion de H OM E
64
La funcin realiza un calculo matemtico entre las puntos de inicio y final para incrementar o decrementar la apertura de la vlvula proporcional dependiendo de la evolucin de la trayectoria. En la figura (34) se observa el diagrama de flujo de la mencionada funcin la cual con ligeros cambios en las variables de entrada y salida (sensor y salidas a vlvulas) sirve para cada uno de los eslabones.
65
Figura 34 clculo matemtico entre los puntos de inicio y final

inicio W es una variable de trabajo en step 7 se defini como una memory word y los dems parmetros son datos guardados en una base de datos ya que al ser operados matemticamente se pueden perder
Cargar los parmetros iniciales: velocidad inicial punto inicial punto final constante de incremento constante de decremento encender vlvula
punto final-punto incial = W
W=W/2 (mitad de la trayectoria )
no no
Posicin actual < W Posicin actual > W
si
si
velocidad incial+constante de incremento = valvula proporcional
velocidad incial - constante de decremento = valvula proporcional
W = posicion final
no
si
apagar valvula
salir
Fuente: Autores
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Para la implementacin de las trayectorias intermedias se llama a esta funcin varias veces seguidas durante la misma rutina. En la figura (35) esta el diagrama de flujo de la funcin principal para la seleccin de ensamble con el mtodo de puntos intermedios o punto de inicio y final se utiliza una marca de memoria que es alterada desde un selector en el SCADA. Figura 35 funcin principal para el ensamble
inicio
selector en manual o boton de parada si
no
selector en automatico y pulsador en inicio si
no
reseter todas las marcas y apagar todas las salidas
prender bomba e ir a funcion de home
puntos intermedios seleccionado si
no
ir a funcion para puntos intermedios
ir a funcion para punto de inicio y final
Fuente: Autores
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10.1
Creacin de un Proyecto En Step7
Para crear el proyecto se debe seguir la siguiente ruta: Inicio todos lo programas Simatic Administrador Simatic. Despus de esto se despliega el asistente para un nuevo proyecto Figura (36), si ya se tiene un proyecto; hacer clic en cancelar. Figura 36 creacin de un proyecto en step 7
Fuente: Step 7
Al siguiente paso es escoger la CPU que se utilizara, para el caso de este proyecto ser la CPU315 2DP la direccin MPI se deja como esta las opciones se deben ver de la siguiente forma figura (37)
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Figura 37 seleccin de la cpu
Fuente: Step 7
El siguiente paso es escoger los bloques que se desean instalar, es recomendable instalarlos todos ya que estos pueden ser de utilidad, el bloque OB1 debe ser instalado ya que es en esta donde se realiza la llamada a bloques de funcin (FBs, SFBs) o a funciones (FCs, SFCs). Tambin se escoge el lenguaje de programacin, aunque este puede ser editado durante el desarrollo del programa, ver la figura (38) Figura 38 instalacin de bloques
Fuente: Step 7
A continuacin se escribe el nombre del proyecto y se hace clic en finalizar. luego se debe configurar el hardware es decir se debe configurar que mdulos estarn
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acompaando a la CPU para hacer esto se debe dar doble clic en el icono equipo SIMATIC 300 ,ver figura (39) Figura 39 vista de componentes
Fuente: Step 7
Para configurar el hardware se debe revisar fsicamente el PLC y tomar nota de las referencias de los mdulos para buscarlos en la ventana de componentes y mdulos, una vez encontrados se arrastran y se configuran las direcciones, dependido de cuantos de los mismos van a ser instalados, ver figura (40.a) Figura 40.a vista de configuracin
Fuente: Step 7
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11. VALIDACION DE LAS TRAYECTORIAS Para la validacin de las trayectorias se recurri a los mtodos de aproximacin, especficamente el mtodo de aproximacin puntual con el fin de determinar la ecuacin de la curva real que cumple la trayectoria y mediante las derivadas de dicha curva encontrar los valores de la velocidad y aceleracin en el tiempo, ya que es necesario aplicar este mtodo para cada trayectoria se desarrollo una aplicacin en MatLab la cual permite encontrar la funcin de aproximacin a un polinomio de grado 4 que representa la curva que mejor se aproximo a la grfica de posiciones. Una vez obtenidas las graficas de posicin, velocidad y aceleracin reales se comparan con las curvas tericas simuladas en MatLab. Adems, se realizaron pruebas con carga (600g), sin carga, y trayectorias de puntos intermedios sin carga, pruebas que arrojan diversos datos que son contrastados con la simulacin, para analizar el error porcentual que se presenta en cada evento en particular, y de esta manera determinar las mejores trayectorias para el manipulador.
11.1 TRAYECTORIAS DE ENSAMBLE SIN CARGA Se ejecuta el programa de punto de inicio y final sin carga con el fin de evaluar el comportamiento del robot, A continuacin se hace un anlisis de los eslabones B, C y A respectivamente ya que con esta secuencia se realiza el posicionamiento de una pieza debajo del cilindro de ensamble. 11.1.1 Trayectorias de ensamblaje sin carga para el eslabn B El punto inicial es 0.246997 grados y el final es 12.38 grados y el tiempo total es de 8.192 segundos, estos datos se obtuvieron del archivo generado por el SCADA. La figura 40, es la grfica de la trayectoria definida anteriormente, en la figura 40.a, se ve la grfica de la posicin en la figura 43.b, la grfica de la velocidad y en la figura 40.c, la aceleracin.
71
Figura 40. Trayectorias para el eslabn B
Fuente: Autores
La figura 41, muestra los puntos por los cuales paso el eslabn B en funcin del tiempo obtenidos desde la aplicacin de intouch. Figura 41. Datos reales para la posicin B
14 12 10
Grados ()
8 6 4 2 0 0 2 4
Tiempo(s)
10
Fuente: Autores 72
Ecuacin de aproximacin de la grfica anterior y = 0,0159 x 4 0,2327 x 3 + 0,8059 x 2 1,2963x + 12,904 (54)
La ecuacin 54 es una ecuacin de aproximacin que se obtuvo por medio del mtodo de colocacin puntual tomando muestras reales de la posicin, adquiridas del sistema de adquisicin de datos. La generacin del perfil de la curva de posicin se obtuvo gracias a las estrategias que se siguieron al momento de realizar la programacin, teniendo en cuenta que dicha programacin esta inspirada en los polinomios estudiados en el transcurso del desarrollo de este documento, adems que al momento de derivar este polinomio se obtienen perfiles de velocidad y aceleracin que son semejantes a los propuestos por el mtodo ideal como se presenta en la simulacin. En la figura 42, se encuentra la curva de aproximacin sobrepuesta a los puntos reales. Figura 42. Grfica de aproximacin
14 12 10 Grado () 8 6 4 2 0 0
Fuente: Autores
6 Tiem po (s)
10
Derivando la ecuacin (54) se obtiene como resultado la curva de velocidad (ecuacin 55) el polinomio que describe dicha curva es la siguiente: y , = 0.0636 x 3 0.6981x 2 + 1.6118 x 1.263 (55)
73
En la figura 43, se ilustra la velocidad evalundola en el mismo tiempo que toma la articulacin en cumplir la trayectoria figura 42. Figura 43. Velocidad para el eslabn B
0 -0,5 Grados/s (/s) -1 -1,5 -2 -2,5 -3 -3,5 Tiempo (s) V P 0 2 4 6 8 10
Fuente: Autores
Derivando la ecuacin de velocidad (55) se obtiene como resultado la curva de aceleracin (ecuacin 56). y = 0.1908x 2 1.3962 x + 1.6118 El resultado de esta ecuacin se ilustra en la figura 44. En los perfiles anteriores se observa que el eslabn toma ms tiempo aumentando su velocidad, que disminuyndola esto se debe a que el sistema hidrulico tiene que vencer la inercia inicial. (56)
74
Figura 44. Aceleracin del eslabn B

3 2,5 Grados/s^2 (/s^2) 2 1,5 1 0,5 0 -0,5 0 -1 -1,5 Tiempo (s)
Fuente: Autores
10
11.1.2 Trayectorias de ensamblaje sin carga para el eslabn C El eslabn C se recoge para poder introducir la pieza debajo del cilindro de ensamble, pero teniendo en cuenta que no estrelle la pieza con los componentes de la banda transportadora. Los valores para esta trayectoria son: 9 Punto inicial es 40.53 grados 9 Punto final es 8.08 grados 9 Tiempo total 8.192 segundos. Estos valores se obtuvieron del sistema de adquisicin La figura No 45 representa la curva de la trayectoria definida anteriormente, en la figura 45.a vemos la evolucin de la posicin, en la figura No 45.b la velocidad en la cual se observa que esta en el plano negativo esto es debido a que el eslabn se encuentra en una posicin ms arriba que la del punto final y en la figura No 45.c la aceleracin.
75
Figura 45. Trayectorias para el eslabn C
Fuente: Autores
La figura 46, muestra los puntos por los cuales paso el eslabn B en funcin del tiempo obtenidos desde la aplicacin de intouch.
76
Figura 46. Datos reales para la posicin C
Fuente: Autores
La ecuacin 57 es la aproximacin de la curva de la figura 46 generada como en el caso de las trayectorias sin carga para el eslabn B por medio de mtodo de aproximacin por colocacin puntual. y = 0,0044 x 4 0,1524 x 3 + 1,439 x 2 4,5502 x + 49,512 Figura 47. Grfica de aproximacin (57)
Fuente: Autores
77
Figura 48 Velocidad para el eslabn C
Fuente: Autores
En la figura (No 47) se encuentra la curva de aproximacin sobrepuesta a los puntos reales. Derivando la ecuacin anterior se obtiene como resultado la curva de velocidad la ecuacin que describe dicha curva es la siguiente: y , = 0.0176 x 3 0.4572 x 2 + 2.878 x 4.5502 (58)
En la figura (No 48) se ilustra la velocidad evalundola en el mismo tiempo toma el eslabn en cumplir la trayectoria programada figura (No 46). Derivando la ecuacin de velocidad se obtiene como resultado la curva de Aceleracin (ecuacin 57). y = 0.0528x 2 0.9144 x + 2.878 El resultado de esta ecuacin se ilustra en la figura (No 49). (57)
78
Figura 49. Aceleracin del eslabn C
Fuente: Autores
11.1.3
Trayectorias de ensamblaje sin carga para el eslabn A
El eslabn A se dirige en direccin derecha-izquierda para poder situar el elemento terminal debajo del cilindro de ensamble, pero teniendo en cuenta que no sufra ningn tipo de colisione la pieza con los componentes del cilindro de ensamblaje. Las condiciones para esta trayectoria son las siguientes: 9 Punto inicial es 140 grados. 9 Punto final es 72 grados. 9 tiempo total 25 segundos. La figura (No 50) representa la trayectoria definida anteriormente. en la figura (No 50.a) se ve la grfica de la posicin en la figura (No 50.b) el perfil de velocidad se observa que esta en el plano negativo esto se debe a que el eslabn se encuentra a la derecha del punto final y en la figura (No 50.c) se tiene la curva que describe la aceleracin.
79
Figura 50. Trayectorias para el eslabn A
Fuente: Autores
La siguiente figura (No 51) muestra los puntos por los cuales paso el eslabn B en funcin del tiempo obtenidos desde la aplicacin de intouch
80
Figura 51. Datos reales para la posicin A
Fuente: Autores
Ecuacin de aproximacin de la curva anterior como en los casos anteriores se obtiene por un mtodo de aproximacin y = 0,0002 x 4 0,0188 x 3 + 0,5079 x 2 4,4287 x + 4150,01 Figura 52. Grfica de aproximacin (58)
Fuente: Autores 81
En la figura (No 53) se encuentra la grfica de aproximacin sobrepuesta a los puntos reales. Derivando la ecuacin anterior (58) nos da como resultado la curva de velocidad la ecuacin que describe dicha variable es la siguiente: y , = 0.00008 x 3 0.0564 x 2 + 1.0158 x 150.01 (59)
En la figura (No 54) se ilustra la velocidad evalundola en el mismo tiempo de la grfica de posicin figura (No 53) Figura 54 Velocidad para el eslabn A
Fuente: Autores
Derivando la ecuacin de velocidad (59) se obtiene como resultado la curva de aceleracin. y = 0.0016x 2 0.1128 x + 1.0158 (60)
El resultado de esta ecuacin se ilustra en la figura (No 55).
82
Figura 55. Aceleracin del eslabn A
Fuente: Autores
En el eslabn A, es donde mejor se puede observar el comportamiento de las trayectorias ya que este hace los recorridos ms largos y presenta en menor grado los efectos que alteran las trayectorias como lo son las inercias que presentan los eslabones adems que es uno de los eslabones que no pose fugas hidrulicas en su sistema.
11.2 Trayectorias con carga

Luego de probar las trayectorias sin carga se puso un peso en el extremo de brazo inicialmente de 1000 gramos pero el robot no pudo mover este peso por eso se impuso una carga de 600 gramos donde se obtuvieron los siguientes resultados. 11.2.1 Trayectorias con carga para el eslabn B Los parmetros como velocidad inicial, velocidad final punto de inicio y punto final fueron los mismos que para la prueba sin carga. Por eso se puede observar de los datos arrojados por el robot que esta trayectoria tardo ms tiempo, la simulacin de la trayectoria para este eslabn se observa en la figura(No 56)
83
Figura 56. Trayectorias para el eslabn B
Fuente: Autores
Los datos obtenidos por medio del aplicativo en InTouch se grfica en la figura (No 57) Figura 57. Datos reales para la posicin B
84
Fuente: Autores
Ecuacin de aproximacin para eslabn B y = 0,0046 x 4 0,1498 x 3 + 1,5099 x 2 3,542 x + 12.579 (61)
En la figura (No 58) se visualiza la grfica que representa la ecuacin de aproximacin superpuesta a los puntos reales Figura 58. Grfica de aproximacin
Fuente: Autores
Al derivar la ecuacin anterior (62) se obtiene la ecuacin que describe velocidad del eslabn B el resultado es: y , = 0.0184 x 3 0.4494 x 2 + 3.0198 x 3.542 (63)
En la grfica de la velocidad figura (No 61) se observa claramente que al robot le cuesta completar la ltima parte del recorrido hay que recordar que el eslabn esta subiendo y en este caso con una carga de 600 gramos. En la figura (No 43) se ve que la velocidad mxima de dicha articulacin sin carga es de 3.1 grados/segundos, mientras que en la figura (No 59) la velocidad mxima es de 2.7 grados/segundo lo cual indica que definitivamente la velocidad de este eslabn se disminuye con una carga. La diferencia porcentual es del 16 %
85
Figura 59 Velocidad para el eslabn B
Fuente: Autores
Nuevamente realizando la derivada de la ecuacin de velocidad en este caso de la ecuacin se obtendr la aceleracin esta es: y = 0.0552x 2 0.8988 x + 3.0198 (63)
Figura 60. Aceleracin del eslabn B
Fuente: Autores
86
11.2.2 Trayectorias con carga para el eslabn C Esta articulacin se comporto de una manera muy particular en la trayectoria estudiada ya que sufri de alguna aceleracin incontrolable tal vez debida al sistema hidrulico y tambin desde luego a la carga. La curva de aproximacin es: y = 5e 5 x 4 + 0,0066 x 3 0.2672 x 2 + 2.8162 x + 40.961 (64) Figura 61. Datos reales para la posicin C
Fuente: Autores
El punto de inflexin en la trayectoria se debe a que en ese punto el eslabn esta abajo pero el punto final de esa trayectoria se encuentra ms cercano al eslabn a es decir C debe subir nuevamente. Figura 62. Grfica de aproximacin C
Fuente: Autores 87
Figura 63. Velocidad del eslabn C
Fuente: Autores
El tiempo de esta trayectoria es bastante largo ya que con la carga el robot necesita ms flujo de aceite y el algoritmo del programa esta permitiendo una pequea apertura en la vlvula proporcional ya que este punto esta bastante cerca del punto final.
Fuente: Autores
88
11.2.3 Trayectorias con carga para el eslabn A Esta trayectoria en la prueba sin carga tardo 25 segundos mientras que con la carga de 600 gramos tardo 35 segundos 10 ms que en la prueba anterior la figura (No 65) expresa el resultado de la simulacin Figura 65. Trayectorias para el eslabn A
Fuente: Autores
La curva de aproximacin generada para esta trayectoria es:
y = 0,0007 x 4 + 0,0542 x 3 - 1,3053x 2 + 7,286 x + 133,52
(65)
89
Figura 66. Datos reales para la posicin A
Fuente: Autores
En la figura (No 67) se ven los datos reales ms la funcin de aproximacin, mientras que en la Figura (No 66) solamente se tienen los datos reales. Figura 67. Grfica de aproximacin A
Fuente: Autores
Para este mismo eslabn pero sin carga, la velocidad mxima fue de 3.8 grados /segundo con carga pero como se puede apreciar en la Figura (No 68) la velocidad mxima es de 5.8 grados /segundo lo que quiere decir que en vez de disminuir la velocidad esta aumento muy seguramente a causa de la inercia que en este caso afecta en gran medida, el tiempo de la trayectoria es mayor ya que para poder
90
parar al eslabn en la posicin requerida el software mantiene una pequea velocidad por ms tiempo. Figura 68. Velocidad del eslabn A
Fuente: Autores
Nuevamente realizando la derivada se obtendr la ecuacin de la aceleracin esta es: y = 0.0084x 2 + 0.3252 x 2.6106 (66)
Fuente: Autores
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11.3 Trayectorias con puntos intermedios Figura 70. Evolucin de las posiciones
Fuente: Autores
En la Figura (No 70) se observa la evolucin de los eslabones durante el tiempo observando la lnea verde que representa la evolucin de la posicin para el eslabn A, se visualiza un cambio en la trayectoria ya que es el punto intermedio programado. Para el anlisis de trayectorias por puntos intermedios se implementa una funcin para el eslabn A la cual se llama 2 veces seguidas implementando as el punto intermedio que se estudiara. Se implemento solo para A ya que este eslabn realiza la trayectoria ms larga y adems es muy fcil discriminar una trayectoria de la otra a simple vista. Para el anlisis matemtico se parti la trayectoria en el punto intermedio implementando as 2 funciones de aproximacin y derivando dos veces cada una de ellas para encontrar las respectivas velocidades y aceleraciones. La trayectoria programada tiene los mismos puntos de inicio y final que en las anteriores pruebas ms un punto intermedio, estos parmetros son: 9 9 9 9 9 El Tiempo Para El Primer Tramo = 13.312. El Tiempo Para El Segundo Tramo = 20.73. El Punto Inicial = 141.7883. El Punto Final =77.83. El Punto Intermedio = 121.883.
92
9 Velocidad Inicial = 0. 9 Velocidad Intermedia = 0. 9 Velocidad Final = 0. Los resultados de la simulacin se observan en la figura (No 71) donde se ve claramente la diferencia entre las dos trayectorias por lo menos en las grficas de velocidad y aceleracin. Figura 71. Trayectorias para el eslabn A
Fuente: Autores
El tiempo total de la trayectoria terica fue de 34.0420 segundos mientras que el tiempo empleado por la trayectoria de punto de inicio y final fue de 25 segundos 10 segundos menos.
93
Figura 72. Datos reales para la posicin A de puntos intermedios
Fuente: Autores
Figura 73. Velocidad del eslabn A con puntos intermedios
Fuente: Autores
Para analizar matemticamente las curvas se aplicaron dos funciones de aproximacin una para cada trayectoria, luego se sigui el mismo procedimiento que en las pruebas anteriores para el anlisis de las velocidades y las aceleraciones, las funciones mencionadas son las siguientes:
94
Ecuacin para el primer tramo y = 0,0042 x 4 + 0,1043 x 3 + 0,6277 x 2 1,2741x + 142,39 Ecuacin para el segundo tramo y = 0,0162 x 4 1,192 x 3 + 32,037 x 2 375,19 x + 1744,9 (68) (67)
En la Figura (No 74) se puede apreciar la transicin real entre una trayectoria y la otra donde se ve que definitivamente la primera trayectoria es ms corta que la segunda. Figura 74. Aceleracin del eslabn A con puntos intermedios
Fuente: Autores
11.4 Contraste entre trayectoria con carga y sin carga A continuacin se presentan los perfiles de cada uno de los eslabones los cuales estn dispuestos de la siguiente manera: a la izquierda se muestran los perfiles de las curvas de posicin, velocidad y aceleracin para cada uno de los eslabones, mostrados de la siguiente manera (B,C,A) sin carga, contrastados a la izquierda don las mismos condiciones de inicio y final pero con una carga de 600g. como se muestra:
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Figura 75. Contraste entre trayectoria con carga y sin carga para el eslabn B
14 12 10 Grado () 8 6 4 2 0 0 2 4 6 Tiem po (s) 8 10
0 -0,5 Grados/s (/s) -1 -1,5 -2 -2,5 -3 -3,5 Tiempo (s) V P 0 2 4 6 8 10
3 2,5 G ra d o s /s ^ 2 (/s ^ 2 ) 2 1,5 1 0,5 0 -0,5 0 -1 -1,5 Tiempo (s) 2 4 6 8 10
Fuente: Autores
96
Figura 76. Contraste entre trayectoria con carga y sin carga para el eslabn C
Fuente: Autores
97
Figura 77. Contraste entre trayectoria con carga y sin carga para el eslabn A
Fuente: Autores
Analizando la primera grafica (figura 75) de posicin para el eslabn B sin carga vemos que el punto de partida es 12 grados y el punto final es de aproximadamente 0 grados esto indica que eslabn B esta haciendo un movimiento ascendente, pero al realizar la misma trayectoria con carga estos valores iniciales cambiaron as: punto inicial 14.2 grados y punto final de 1.8 grados aproximadamente. Este cambio de valores se debe en primer lugar a la inercia de la trayectoria anterior a esta la cual hizo que eslabn bajara un poco mas de lo programado y el punto final es menor ya que el peso extra compenso la inercia de subida.
98
En cuanto al anlisis de la velocidad para esta trayectoria sin carga se ve que la velocidad mxima fue de 3 grados /segundo mientras que para esta trayectoria con carga la mxima velocidad fue de 2.8 grados /segundo mientras que el tiempo total de la trayectoria sin carga fue de 6 segundos y para el ensayo con carga el tiempo fue de 8.2 segundos aproximadamente, todo esto indica que mientras que la velocidad decreci el tiempo final aumento. en general se analiza que a mayor peso mas tiempo tarda el robot en cumplir la trayectoria por consiguiente menor velocidad mxima alcanzar el eslabn. La trayectoria para el eslabn C (figura 76) fue la ms crtica y sufri los cambios ms drsticos. aunque el eslabn parte de una posicin superior a la posicin inferior, en el tramo final de la trayectoria el eslabn tiene que subir un poco y en ese momento el control esta permitiendo un bajo caudal de fluido lo que hace que el tiempo de esta trayectoria aumente considerablemente (25 segundos). En cuanto a la trayectoria del eslabn A se concluye que esta es la nica trayectoria en donde el tiempo se redujo, durante el ensayo con carga debido a la inercia que le agrega la peso extra y ya que esta no es afectada por la gravedad ya que se desplaza lateralmente tamben se ve que esta inercia no logro que el robot perdiera precisin.
99
12.
Conclusiones
9 Cuando se implementan trayectorias de puntos intermedios el manipulador se ve obligado a una aplicar mayor velocidad, que en la misma trayectoria con la estrategia de punto de inicio y final, lo cual no es recomendable para este robot debido a que aumenta la imprecisin y reduce la repetitibilidad del proceso esto es debido a las inercias que se presentan. 9 Al aplicar una carga mayor al de la piezas diseadas el comportamiento del manipulador se ve afectado, adems si esta carga excede los 600g el robot no puede ejecutar algunas trayectoria programadas especficamente para los eslabones de B y C, esto es debido a la apertura de la vlvula proporcional y a las vlvulas estranguladoras de cada cilindro perteneciente a cada eslabn. 9 Cuando se carga un valor mayor de 5376 en la vlvula proporcional, el robot presenta grandes torques, lo cual implica menor exactitud y nula repetitibilidad, esta condicin depende de como se calibren las vlvulas estranguladoras de los cilindros del manipulador. 9 Gracias a las estrategias de programacin que se utilizaron se logro obtener una buena aproximacin del modelo real al modelo matemtico. 9 La carga es directamente proporcional a la torque que afecta a todos los eslabones, especial mente los eslabones de B y C. 9 Al realizar la programacin basada en los polinomios de generacin de trayectoria se logr mejorar el posicionamiento del robot y el tiempo de ejecucin de la trayectoria. 9 Con la aproximacin a las ecuaciones reales, por medio del anlisis de elementos finitos, se logro encontrar un polinomio que describe con una buena exactitud la ecuacin que describe el comportamiento real de la trayectoria. 9 La fuerza de gravedad incrementa el torque del eslabn de B y C. lo cual dificulta el posicionamiento dispuesto al momento de tomar y dejar una pieza en un lugar determinado.
100
13. Recomendaciones 9 Dado que en gran medida las imprecisiones del robot se deben a los escapes de fluido se recomienda cambiar la empaquetadura de los cilindros y especialmente los empaques de las electro vlvulas ya que se presume que estas permiten el retorno del fluido cuando no esta permitido. 9 Se recomienda cambiar los potencimetros por encoders (12 bits) pues se descubri que la medida entregada por ellos depende de la posicin inicial del eslabn. 9 Es posible incrementar las aplicaciones del ToolBox HYD2800 implementando opciones de cinemtica inversa y directa, adems de animaciones. 9 segn el manual del HYD 2800 la presin de aceite debe ser de 30 bar pero actualmente se esta trabajando con una presin de aproximadamente 19 bar lo que puede ser causa de la cada del brazo con el tiempo. 9 Aunque no se tiene un conocimiento real del mantenimiento que ha tenido el robot durante el tiempo, se recomienda cambiar el aceite ya que el manual de mantenimiento sugiere cambiar el aceite cada ao.
101
Bibliografa
9 Mecnica de fluidos y maquinas Hidrulicas claudio mataix, Harper y row publishers inc. Pg. 529. 9 Robotica manipuladores y robots mviles, Alfa y Omega, Anbal ollero batorone, 2001, Pg. 9 Fundamentos de robtica, MC Graw Hill, universidad politcnica de Madrid, Antonio Barrientos Pg. 177 9 Robtica una introduccin Mc Cloy limusa descripcin general del sistema hidrulico. 9 Diseo Modelamiento y simulacin del brazo robotico hidrulico Juan Carlos pedreros 2005 9 Diseo y programacin con autmata programable o PLC, Lus Flower Leiva, panamericana formas e impresos. 9 Diseo Modelamiento y simulacin de un brazo hidrulico, Juan Carlos Pedreros, 2005 No Topogrfico 0.155961 9 Manual de planteamiento y programacin de trayectorias en el robot RV- 2 de Mitsubishi para las diversas aplicaciones en la industria, Cesar rivera, 2005 No Topogrfico 0.155725. 9 http://es.wikipedia.org/wiki/OPC. 9 http://us.wonderware.com/NR/exeres/645C555F-A4FD-4BB3-8CEAC0363659B06A, frameless.htm?NRMODE=Published#intouch
102
ANEXOS ENTRADAS Y SALDAS DEL PLC ESTACIN DE ROBOTICA E HIDRAULICA ENTRADAS DIGITALES DIRECCION TIPO DE SIMBOLO PLC DATO COMENTARIO Guarda motor E 0.0 BOOL Guarda motor Contacto NC de la Contacto NC de la bomba E 0.1 BOOL bomba Paro de emergencia E 0.2 BOOL Paro de emergencia Reset E 0.3 BOOL Reset Stop E 0.4 BOOL Stop Start E 0.5 BOOL Start Switch manual/automtico Manual _ automtico E 0.6 BOOL Vagn BIT 1 E 2.1 BOOL Numero de Carro 1 Vagn BIT 2 E 2.2 BOOL Numero de Carro 2 Vagn BIT 3 E 2.3 BOOL Numero de Carro 3 Vagn BIT 4 E 2.4 BOOL Numero de Carro 4 Vagn BIT 5 E 2.5 BOOL Numero de Carro 5 Presencia vagn E 2.6 BOOL Presencia de vagn Presstato_aire E 2.7 BOOL Presstato_Neumatico Tabla de anexos No1 ENTRADAS ANLOGAS DIRECCION TIPO DE PLC DATO COMENTARIO PEW 288 PEW 290 PEW 292 PEW 294 WORD WORD WORD Potencimetro _ cilindro A Potencimetro _ cilindro B
SIMBOLO Potencimetro 1 Potencimetro 2 Potencimetro 3 Potencimetro 4
Potencimetro _ cilindro C Potencimetro _ cilindro D WORD (PINZA) Tabla de anexos No2
SIMBOLO Vlvula Proporcional
SALIDA ANALOGA DIRECCION TIPO DE PLC DATO COMENTARIO PAW 304 WORD Regula el caudal que suministrado al sistema es
103
SIMBOLO Bobina bomba vlvula cil A izq. Vlvula cil A der. vlvula cil B arriba vlvula cil B ab vlvula cil C arriba vlvula cil C ab vlvula cil D izq. Vlvula cil D der. vlvula cil E arriba vlvula cil E ab vlvula pinza Baja Presin Piloto Func stop vagn
SALIDAS DIGITALES DIRECCION TIPO DE PLC DATO COMENTARIO A 0.0 A 0.1 A 0.2 A 0.3 A 0.4 A 0.5 A 0.6 A 0.7 A 1.0 A 1.1 A 1.2 A 1.3 A 1.4 A 1.5 A 1.6 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Bobina contactor bomba Electro vlvula cilindro A, a la prensa Electro vlvula cilindro A hacia la banda Electro vlvula cilindro B arriba Electro vlvula cilindro B abajo Electro vlvula cilindro C arriba Electro vlvula cilindro C abajo Electro vlvula cilindro D a la izquierda Electro vlvula cilindro D a la derecha Electro vlvula cilindro E arriba Electro vlvula cilindro E abajo Electro vlvula cilindro pinza Piloto Baja Presin Piloto Funcionamiento Bobina del stopper vagn
104
Planos extensiones pinza
105
106
107
Planos piezas de ensamble.
108
109

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PLANTEAMIENTO Y PROGRAMACIN DE TRAYECTORIAS PARA LABORES DE ENSAMBLAJE CON EL ROBOT HIDRULICO DE LA UNIVERSIDAD DE LA SALLE

JAIRO JOS BARRERA PINTO EDGAR LEONARDO CALCETERO TINTN

JAIRO JOS BARRERA PINTO EDGAR LEONARDO CALCETERO TINTN

Proyecto de grado para optar al ttulo de Ingeniero de Diseo y Automatizacin Electrnica

Director JAIRO ORLANDO MONTOYA GMEZ Ingeniero Electro-Mecnico, M.Sc.

Nota de aceptacin ____________________________________ ____________________________________ ____________________________________ ____________________________________ ____________________________________

____________________________________ Ingeniero Jairo Montoya Gmez Director

____________________________________ Ingeniero Jos Lus. Rubiano F. Jurado

____________________________________ Ingeniero Oscar Flores Jurado

Bogot D.C., octubre 15 de 2007

13. RECOMENDACIONES............................................................................................................. 101

Angulo de barrido () 190 40 90 180

Longitud de los eslabones A-B B-C C-D D-E

Longitud (mm) 270mm 250mm 250mm 35mm

Figura 2 Volumen de trabajo

Figura 3. Vlvula proporcional

Figura 10. Creando una nueva aplicacin en intouch

Figura 17. Ventana de superposicin de grficas

Figura 18. Grficas para los eslabones

Figura 19. Ventana de histograma

Fuente: Autores Donde:

Referencias para el control dinamico

Fuente: Fundamentos de robtica, Antonio Barrientos

(10) Siendo: (11)

9. SIMULACIN DE TRAYECTORIAS EN MATLAB

Figura 25. Representacin de curvas de punto de inicio _ final

Figura 26. Men puntos Intermedios para un slo punto

Figura 32 diagrama de flujo de home

Configuracinen caso uno

Configuracin en caso dos

Elevar eslabn C hasta posicin mximo

si Configuracin en caso uno Elevar eslabn B hasta posicin deseado

Eslabn C en la posicin maximo si

Elevar eslabn B hasta posicin mximo

si no Eslabn C en la posicin deseada

si Girar eslabn D a la izquierda en el valor maximo

Eslabn D en la posicin deseada

Figura 33 diagrama de flujo de home

G gira irar re esla slabon bn B B ha sta va lor de se a do

Dism inuir a pe rtura de la v lvula proporc iona l

G ira r e sla bn B ha sta va lor de se a do

Ac tua liza r a pe rtura de la va lvula proporc iona l

Ba ja r e sla bn C ha sta va lor d e se a do

Ba ja r e sla bn B ha sta va lor de se a do

E sla bn A e n e l va lor de se a d o si G ira r e sla bn D ha sta va lor de se a do

Fin de la func ion de H OM E

Figura 34 clculo matemtico entre los puntos de inicio y final

punto final-punto incial = W

W=W/2 (mitad de la trayectoria )

velocidad incial+constante de incremento = valvula proporcional

velocidad incial - constante de decremento = valvula proporcional

selector en manual o boton de parada si

selector en automatico y pulsador en inicio si

reseter todas las marcas y apagar todas las salidas

prender bomba e ir a funcion de home

puntos intermedios seleccionado si

ir a funcion para puntos intermedios

ir a funcion para punto de inicio y final

Creacin de un Proyecto En Step7

Figura 37 seleccin de la cpu

Figura 40. Trayectorias para el eslabn B

Figura 44. Aceleracin del eslabn B

Figura 45. Trayectorias para el eslabn C

Figura 46. Datos reales para la posicin C

Nota de aceptacin