CONCEPTOS DE MECANI SMOS

MECANISMOS
MECANISMOS ARTICULADOS
Un mecanismo articulado es un ensamblaje de
palancas diseadas para trasmitir movimiento y
fuerza.

Mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos
o resistentes formados de tal manera y conectados de
tal forma que se mueven uno sobre el otro con un
movimiento relativo definido.
Maquina es un mecanismo o coleccin de
mecanismos que transmiten fuerza desde la fuente
de energa hasta la resistencia que deben vencer.
Traslacin
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda la lnea recta
dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.
Si esta trayectoria son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una
traslacin rectilnea; si la trayectoria son lneas curvas, el movimiento es
una traslacin curvilnea.
Traslacin rectilnea:
A
B
A
B
A
B
A
B
Traslacin curvilnea.
Rotacin alrededor de un eje fijo
Las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven en
planos paralelos alrededor de los crculos centrados sobre el
mismo eje fijo.
Si este eje llamado eje de rotacin interseca al cuerpo rgido
las partculas tienen una velocidad cero y aceleracin cero.


Movimiento plano general
6
Movimiento en los cuales todas
las partculas del cuerpo se
mueven en los planos paralelos;
cualquier movimiento plano
que ni es una traslacin ni una
rotacin pura se conoce como
un movimiento plano general.
Pares. Se llaman pares a las formas geomtricas
mediante las cuales se unen dos miembros de un
mecanismo de manera que el movimiento relativo
entre ambos sea consistente. Si el acoplamiento que
une los dos miembros tienen contacto superficial tal
como una unin del perno, la conexin se llama par
inferior.
A
B
C D
F E
En la Figura (A) se muestra una junta pasador de rotacin, en la
cual solo se tiene un grado de libertad de rotacin.
En la Figura (B) se muestra una junta prismtica, que solo tiene
un grado de libertad en el sentido del movimiento.
En la Figura (C) se muestra una junta helicoidal que solo permite
un grado de libertad de rotacin, pero que posee dos movimientos,
el de rotacin y el de translacin.
En la Figura (D) se muestra una junta cilndrica, la cual permite
dos grados de libertad y posee dos movimientos, el de rotacin y el
de translacin.
En la Figura (E) se muestra una junta esfrica, llamada tambin
rtula, la cual permite tres grados de libertad de rotacin.
En la Figura (F) se muestra una junta planar o junta en el plano,
la cual permite tres grados de libertad con sus homnimos
movimientos: dos de translacin en el plano y uno de rotacin.

Si la conexin ocurre en un punto a lo largo de una
lnea recta tal como un balero o cojinete de bolas o
entre dos dientes de engranaje en contacto, se le
conoce como par superior.
Grados de libertad de un mecanismo: movilidad.
Se denomina nmero de grados de libertad de un
mecanismo movilidad del mismo, al nmero de
parmetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo
a una posicin en particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada
uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres
grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.
Luego antes de conectarse, el nmero de grados de
libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por
medio de pares, se est restringiendo el movimiento
relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados
todos los eslabones, el nmero de grados de libertad
del mecanismo ser:
m = 3 (n-1) -2 j
1
-j
2
Siendo:
m = grados de libertad del mecanismo.
N = nmero de eslabones del mecanismo.
j1= numero de pares con un grado de libertad .
j2= numero de pares con dos grados de libertad .
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para
movilidad de mecanismos planos. Ejemplo:





1
1
1
2
3
4
5
6
n= 6
R
R
R
R
R
R
R
j
1
=7
j
2
=0
m = 3 (n-1) -2 j
1
-j
2
m = 3 (6-1) -2(7)-0
m = 1
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a
resultados incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no
hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos
pueden darse si se cumplen caractersticas especiales
geomtricas.
Mecanismos en los que la aplicacin del criterio de Kutzbach
no es procedente.


Inversin de mecanismos.
Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn
fijo para una cadena cinemtica, esta se transforma en
un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn, se elige
otro, el movimiento relativo entre los diferentes
eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto
cambia drsticamente. El proceso de elegir como
referencia (bancada) diferentes eslabones de una
cadena cinemtica se denomina inversin cinemtica
del mecanismo.




Ley de Grashof
Esta ley o condicin es una relacin muy simple que
predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad de
las inversiones cinemticas de un eslabonamiento de
cuatro barras basado solo en las longitudes de los
eslabones. El eslabonamiento es de Grashof si la suma
de las longitudes del eslabn ms largo y del mas corto es
menor que la suma de las longitudes de los otros dos, ya
que por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una
revolucin completa con respecto al plano. Esta se le
llama cadena cinemtica de clase I
S+L < P+Q
Ley de Grashof
Si se fija el eslabn mas corto:
Ley de Grashof
Si se fija cualquier es eslabn adyacente al mas corto se tiene:
Ley de Grashof
Si se fija el eslabn opuesto al mas corto se obtendr:
Si el eslabonamiento solo genera triples balancines se
dice que la cadena cinemtica la clase II, es decir el
eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser
capaz de realizar una revolucin completa con respecto a
cualquier otro eslabn.
S+L > P+Q
En el caso de la clase III, S+L = P+Q, o caso especial de
Grashof, en donde todas las inversiones sern dobles
manivelas o manivelas balancn, pero tendrn puntos de
cambio dos veces por revolucin de la manivela de
entrada cuando todos los eslabones se vuelvan colineales.
En estos puntos de cambio el comportamiento de salida
se volver indeterminado.



ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
VENTAJAS:
1. Mayor exactitud
2. Apropiado para la evaluacin en computadora
3. Se puede evaluar para cualquier conjunto de
dimensiones o posiciones de los diferentes
eslabones.
Desventaja:
1. La naturaleza de las ecuaciones suelen conducir a
manipulaciones algebraicas tediosas para
encontrar la forma de la solucin.
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
Se utilizara para el anlisis los nmeros complejos
por su facilidad de pasar a la forma polar. Utilizando
la notacin compleja rectangular para el vector R, se
escribe:
R = RZu = R cos u + jR sen u
Sin embargo, si se emplea la ecuacin de Euler de la
trigonometra


R tambin se puede escribir en la forma polar
compleja como:

u u
u
jsen
e
j
=

cos
e
j
R
u
= R
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
Para el anlisis del mecanismo de cuatro barras se
considerara que cada eslabn es un vector de donde:

A
B
C
D
P
r
2

r
3

r
1

r
4

u
2

u
3

u
4

u
6

u
5

R
P

r
5

r
2
+r
3
=r
1
+r
4

x
1

ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
La ecuacin de cierre del circuito en la forma compleja
polar.

. 1

En donde se elige x
1
como el eje real. Si se aplica la
formula de Euler, se separan las partes real e
imaginaria.



e r e r e r e r
j j j j
u u u u
4 1 3 2
4 1 3 2
+ = +
u u u
u u u
sen r sen r sen r
r r r r
4 4 3 3 2 2
4 4 1 3 3 2 2
cos cos cos
= +
+ = +
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
En donde los ngulos u
3
y u
4
son las dos incgnitas. A
continuacin se reacomodan estas ecuaciones para
aislar los trminos en u
3
.


Y se elevan al cuadrado cada una de las ecuaciones
obteniendo:

u u u
u u u
sen r sen r sen r
r r r r
2 2 4 4 3 3
2 2 4 4 1 3 3
cos cos cos
=
+ =
u
u u
u
u u u
cos
cos 2 cos 2
cos 2
cos cos cos
4
2 2 2
2
2 4 2 2 1
4 4 1
2
2
2
4
2
4
2
1
3
2
3
r r r r
r r r r r r

+ + + =
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.


Sumando se tiene:



Recuerde que:
u
u
u u u
sen
sen r r
sen
r
sen
r
sen
r
4
2 2 2
2
2 4
2
2
2
4
2
4
3
2
3 2
+ =

4 4

4

2 2

2
4
2 2 2
2
2 4
2
2 4 2 2 1 4 4 1
2
2
2
4
2
1
2
3
2
2 4
2
2
2
4
2
4
3
2
3
2
2 4 2 2 1 4 4 1
2
2
2
4
2
4
2
1
3
2
3
2
cos
cos 2 cos 2 cos 2
2
cos
cos 2 cos 2 cos 2
cos cos cos
u
u
u
u u u
u
u
u u u
u
u u u
u u u
sen
sen r r r r r r r r r r r r
sen
sen r r
sen
r
sen
r
sen
r
r r r r r r r r r r
+ + + =
+ =
+ + + =
1
cos
2 2
= + u u
sen
u u u
u
u
u

=
cos( cos
cos
4
4 4
2
2 2

sen
sen
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
De donde:

La ecuacin anterior se ha eliminado la incgnita u
3
.
Observando la figura se puede reducir a un mas esta
ecuacin y reducir su complejidad.
El ngulo formado entre el eslabn 3 y 4 se le conoce
como el Angulo de transmisin y se obtiene de la ley de
cosenos, trace una lnea imaginaria desde el punto A
hasta D, llamando a esta el vector s:

u
u
u
u u u
sen
sen r r r r r r r r r r r r
4 4 2
2 4
2
2 4 2 2 1 4 4 1
2
2
2
4
2
1
2
3 2
cos
cos 2 cos 2 cos 2
+ + + =
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
A
B
C
D
r
2

r
3

r
1

r
4

u
2

u
3

u
4

5

x
1

s
cos 2
4 3
2
4
2
3
2
r r r r s
+ =

u
2 2 1
2
1
2
2
2
cos 2
r r r r s
+ =
u

2 2 1
2
1
2
2 4 3
2
4
2
3
cos 2 cos 2
r r r r r r r r
+ = +
|
|
.
|

\
|
+ +
=

r r
r r r r r r
COS
4 3
2 2 1
2
2
2
1
2
4
2
3
1
2
cos 2
u

2 2
2 2 1
cos
u
u
sen r s
r r s
y
x
=
=
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
En donde con estas se tiene:
u
u
u
u u u
sen
sen r r r r r r r r r r r r
4 4 2
2 4
2
2 4 2 2 1 4 4 1
2
2
2
4
2
1
2
3 2
cos
cos 2 cos 2 cos 2
+ + + =
u

2 2 1
2
1
2
2 4 3
2
4
2
3
cos 2 cos 2
r r r r r r r r
+ = +
u
u
u
u u
sen
sen r r r r r r r r r r r
4 4 2
2 4
2
2 4 4 4 1
2
4 4 3
2
3
2
3 2
cos
cos 2 cos 2 2
cos
2
+ + + =
u
u
u
u u
sen
sen r r r r r r r r r
4 4
0
2
2 4
2
2 4 4 4 1
2
4 4 3
cos
cos cos
cos
+ + =
2 2
2 2 1
cos
u
u
sen r s
r r s
y
x
=
=
4 3 4 4
cos cos 0 r r sen s s
y x
+ + = u u
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
Al manejar tanto el seno como el coseno del mismo
ngulo desconocido en una sola ecuacin, a veces
conviene sustituir las identidades de la mitad de un
ngulo que se deduce en la trigonometra.



Al hacer las sustituciones correspondiente tenemos:

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
2
tan 1
2
tan 2

2
tan 1
2
tan 1
cos
2 2
2
q
q
q
q
q
q sen
4 3
2 2
2
cos
2
tan 1
2
tan 2
2
tan 1
2
tan 1
0 r r s s
y x
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
q
q
q
q
ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.
Se factoriza obteniendo una ecuacin cuadrtica.


De la que se llega a dos soluciones.


Cuando se hacen las sustituciones de lo expresado, se
reduce a:



0 ) cos (
2
tan 2
2
tan ) cos (
3 4
4 4
2
3 4
= + + +
x y x
s r r s s r r
u u

x
x y y
s r r
s r r r r s s

+ +
=

u
cos
) ( cos cos 2 ) (
2
tan
3 4
2 2 2
3 4 3
2
4
2
4

x
y
s r r
r s


=

u
cos
cos 1
2
tan
3 4
2
3 4

Por consiguiente,



Para u
3
se tiene:



Una vez resuelto el eslabonamiento de cuatro barras
bsico, se busca una expresin para la posicin del punto
P.
|
|
.
|

\
|
+
=

u
u
u
cos cos
tan 2
3 2 2 1 4
3 2 2
1
4
r r r r
sen r sen r
|
|
.
|

\
|
+

=

u
u
u
cos cos
tan 2
4 2 2 1 3
4 2 2
1
3
r r r r
sen r sen r
) (
5 2
3 2 6
o u u u +
= =
j j j
P P
e r e r e R R
Se puede encontrar la solucin directamente de donde :
) cos( cos
) (
tan
) cos( 2
2 3 5 2 2
2 3 5 2 2
1
6
2 3 5 2
2
5
2
2
u o u u
u o u u
u
u o u
+ +
+ +
=
+ + + =

r r
sen r sen r
r r r r R
P


ANGULO DE TRASMISIN
Por lo general, el mximo ngulo de transmisin no debe
ser mayor que 140 y el mnimo no menor que 40 si se
usa el mecanismo de eslabones articulados para trasmitir
fuerzas considerables. Si el ngulo de trasmisin se hace
mas pequeo que 40, este mecanismo tiende a pegarse
debido a la friccin entre las articulaciones;
adicionalmente, los eslabones 3 y 4 tienden a alinearse y
se pueden trabar.
Es especialmente importante verificar los ngulos de
transmisin cuando se disean los mecanismos para
operar cerca de los puntos muertos.
ANGULO DE TRASMISIN
O
2
A
B
r
2

r
3

r
1

r
4

u
2

u
3

u
4

x
1

s

Con el propsito de impedir que se trabe el
mecanismo, se deben mantener determinadas
relaciones entre los eslabones.
O
4
O
2
A y O
4
B > O
2
O
4


(O
2
A O
2
O
4
) + AB > O
4
B

(O
4
B O
2
O
4
) + O
2
A > AB

http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=l7JJNAM-rpE