Universidad Austral de Chile. Facultad de Ciencias de la Ingeniera. Instituto de Electricidad y Electrnica. Ingeniera Civil Electrnica.

Sensores y Actuadores
ELEP 193 - Robtica en Movimiento

11/05/2012 Grupo No. 1

lvaro Carrasco Cristbal Castillo Daniel Meneses Vctor Sandoval

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RESUMEN Se presentan distintos tipos de sensores y actuadores empleados en robtica mvil con nfasis en los sensores de tipo visual, en percepcin activa y en conceptos de fusin sensorial.

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CONTENIDO
Introduccin A. Sensores Internos B. Sensores de Distancia C. Sensores Visuales D. Percepcin Activa E. Odometra y Filtros de Kalman F. Fusin Sensorial Conclusiones

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INTRODUCCIN
La evolucin biolgica ha producido organismos que son capaces de extraer un conocimiento muy preciso del entorno exterior, en tiempo real, a partir de secuencias de imgenes. Desde el punto de vista de procesamiento de informacin en mquinas este problema resulta de una gran complejidad. As, la visin artificial es todo un reto para la ciencia actual. No hay mquina, por potente que sea, que se acerque a la capacidad visual de los organismos que existen en la naturaleza. La percepcin es una de las facultades ms sorprendentes de los seres vivos: el sistema nervioso es capaz de interpretar informacin en crudo y convertirla en conceptos abstractos. La visin computacional y la atencin visual son hoy en da uno de los campos ms atractivos e interesantes en los que la comunidad de investigacin robtica dedica tiempo, esfuerzo y dinero. Las cmaras, cual ojos en el ser humano, proveen de informacin sensorial importantsima sobre el entorno a los robots; el problema est en que el hecho de extraer informacin de una imagen no es trivial, ya que hay que distinguir las partes importantes e interesantes de la imagen dependiendo de la tarea en curso. Para ello se utilizan sistemas de atencin visual que nos ayudan a filtrar lo relevante. Esta capacidad nos permite desarrollar aplicaciones prcticas que, consumiendo menos recursos, procesan inteligentemente las imgenes percibidas. De hecho, los robots ms avanzados hoy en da usan slo la visin como sensor externo.

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SENSORES INTERNOS

INTRODUCCIN
Para que un robot realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas internas. Los sensores internos son sensores integrados en la propia estructura mecnica del robot, que dan informacin del estado del robot, fundamentalmente de la posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones. SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSICIN. POTENCIMETRO

Un potencimetro es una resistencia que podemos controlar su valor. Miden la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Elctricamente se cumple la relacin:

Figura A1. Esquema de potencimetro.

Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de manera que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una distancia de desplazamiento. Existen distintos tipos de potencimetros Segn su construccin: Potencimetros Impresos: Realizados con una pista de carbn o de cermet sobre un soporte duro como papel baquelizado, fibra, almina, etc. La pista tiene sendos contactos en sus extremos y un cursor conectado a un patn que se desliza por la pista resistiva.

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Potencimetros Bobinados: Consistentes en un arrollamiento toroidal de un hilo resistivo (por ejemplo, constantn) con un cursor que mueve un patn sobre el mismo.

Segn su aplicacin: Potencimetros de Mando: Son adecuados para su uso como elemento de control en los aparatos electrnicos. El usuario acciona sobre ellos para variar los parmetros normales de funcionamiento. Por ejemplo, el volumen de una radio. Potencimetros Rotatorios Potencimetros Deslizantes Potencimetros Mltiples Potencimetros de ajuste: Controlan parmetros preajustados, normalmente en fbrica, que el usuario no suele tener que retocar, por lo que no suelen ser accesibles desde el exterior. Existen tanto encapsulados en plstico como sin cpsula, y se suelen distinguir potencimetros de ajuste vertical, cuyo eje de giro es vertical, y potencimetros de ajuste horizontal, con el eje de giro paralelo al circuito impreso.

Segn la ley de variacin de la resistencia: Potencimetros Lineales: La resistencia es proporcional al ngulo de giro.

Figura A2. Potencimetro lineal (Guemisa S.L.).

Potencimetros Logartmicos: La resistencia depende logartmicamente del ngulo de giro. Potencimetros Senoidales: La resistencia es proporcional al seno del ngulo de giro. Dos potencimetros senoidales solidarios y girados 90 proporcionan el seno y el coseno del ngulo de giro. Pueden tener topes de fin de carrera o no.

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SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSICIN. ENCODERS INCREMENTALES

Se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el eje gira se van generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese las marcas, llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. La resolucin depende del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco.

Figura A3. Encoders Incrementales.

El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Sobre este esquema bsico es habitual encontar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; adems suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudar a saber si hemos completado una vuelta. Realmente los encoders incrementales miden la velocidad de giro, pero podemos extrapolar la posicin angular. Como es lgico, la resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que podamos poner fsicamente en el disco.

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Figura A4. Encoder ptico (USDigital Corporation).

SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSICIN. ENCODER ABSOLUTO

La funcin de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posicin angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posicin, sino la posicin exacta. La disposicin es parecida a la de los encoders incrementales. Tambin se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico (normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura. No es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificacin de los distintos sectores angulares es absoluta.

Figura A5. Encoder Absoluto.

La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits.

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Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar problemas debido a la gran precisin que es necesaria en el proceso de fabricacin. Adems son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones. SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSICIN. TRANSFORMADOR DIFERENCIAL DE VARIACIN LINEAL (LVDT)

El transformador diferencial de variacin lineal (LVDT segn sus siglas en ingls) es un tipo de transformador elctrico utilizado para medir desplazamientos lineales. Dicho transformador posee tres bobinas dispuestas alrededor de un tubo. La bobina central es el devanado primario y las externas son los secundarios. Un centro ferromagntico de forma cilndrica, sujeto al objeto cuya posicin desea ser medida, se desliza con respecto al eje del tubo.

Figura A6. Representacin virtual LVTD.

En el caso de la figura, se puede afirmar que la energa de la corriente en la bobina primaria es igual a la que circula en las secundarias: EP iP t = ES iS t => EP / ES = iS / iP

Figura A7. Esquema LVTD.

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Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo magntico es desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no recubra totalmente el ncleo => la corriente inducida en un secundario ser mayor que la inducida en el otro. De la diferencia de las tensiones medidas en los dos secundarios se obtiene el desplazamiento realizado por el ncleo. SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSICIN. RESOLVERS

Son captadores angulares de posicin. Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas fijas situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas las tensiones: ( ( ) )

Figura A8. Esquema general Resolvers.

SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSICIN. GIROSCOPIOS

El girscopo o giroscopio es un dispositivo mecnico formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra. Cuando se somete el girscopo a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin su comportamiento es aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin, en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una direccin perpendicular a la direccin intuitiva. Los giroscopios son dispositivos que nos ayudan a medir el ngulo de giro de un objeto. Hay muchos tipos de giroscopio con estructuras muy diversas y complejas, pero todos se basan en el mismo principio, en las propiedades inerciales. Los giroscopios son capaces de medir el ngulo de giro de un objeto. ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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Figura A9. Esquema Giroscopio.

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SENSORES DE POSICIN. INCLINOMETROS

Estos sensores sirven para medir la inclinacin, el ngulo de un objeto con respecto a un eje horizontal. Estn formados por un electrolito ( liquido conductor) situado en un recipiente en el cual hay introducidos dos electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del elctrolito. Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra ms en contacto con el electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes de salida de los electrodos, es posible determinar el ngulo de inclinacin. SENSORES INTERNOS

SENSORES DE VELOCIDAD. TACOGENERADOR

Dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcin es convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida.

Figura A10. Esquema Tacogenerador

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Utiliza un interruptor llamado reed switch, que utiliza fuerzas magnticas para activarse o no dependiendo si un objeto magntico se encuentra fsicamente cercano al interruptor.

Figura A11. Interruptor Reed Switch

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SENSORES DE VELOCIDAD. SENSORES DOPPLER

Son sensores basados en el efecto Doppler y su funcin es medir la velocidad lineal de un objeto mvil apoyndose en otra superficie. Se basan en la observacin del desplazamiento en frecuencia de una radiacin emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se est moviendo con respecto al robot.

Figura A12. Esquema Efecto Doppler

Conocida la velocidad de vuelta de la seal al sensor, se puede calcular mediante una relacin trigonomtrica simple la velocidad de la superficie (a partir de la cual se calculara la velocidad del mvil). Es para calcular la velocidad de vuelta de la seal al sensor cuando se realiza una comprobacin del desfase de frecuencias. ( ) ( ) ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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La velocidad del terreno con respecto a un vehculo Va, se obtiene a partir de la velocidad Vd Doppler medida segn la ecuacin anterior, siendo FD la variacin en frecuencia que observamos, Fo la frecuencia de transimisin, c la velocidad de la luz y alpha el ngulo de incidencia. SENSORES INTERNOS

SENSORES DE VELOCIDAD. LVT (LINEAR VELOCITY TRANSDUCERS)

Los sensores LVT constan de un ncleo magntico permanente en forma de varilla; este nucleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se diponen dos espirales conductoras. Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magntico al que estn sometidas. Puesto que el ncleo es un imn permanente, el cambio en el campo slo puede estar provocado por el movimiento de dicho ncleo. As, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el ncleo y, por consiguiente, el elemento de inters.

Figura A13. LVT.

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SENSORES DE ACELERACIN. SERVOACELERMETROS

Un servoacelermetro se compone de un galvanmetro en forma de pndulo y un sensor ptico, por ello tienen alta estabilidad ante cambios de temperatura, estabilidad a largo plazo del cero y son inmunes a vibraciones. Estos acelermetros tienen muy altas prestaciones debido a su funcionamiento en bucle cerrado. Se aplica en el Control de velocidad y posicin en trenes, aviones y otros vehculos. Caractersticas: Excelente estabilidad a cambios de temperatura Muy alta resistencia a shock y vibraciones Robusto, estanco y de pequeo tamao Rangos desde 0,05 g hasta 1 g Salida 5 V y 4..20 mA ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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Este es un dispositivo para medir la aceleracin angular. El dispositivo cuya aceleracin de giro vamos medir se conecta a un pndulo. Cuando gira dicho elemento el pndulo lo hace con l. Un sensor de posicin capta el movimiento del pndulo y mediante un circuito electrnico se compara la seal del sensor de posicin con una seal de referencia. Entonces un motor de rotacin aplica una fuerza al pndulo determinada por ese circuito electrnico y que hace girar al pndulo en sentido opuesto al del elemento. La posicin en la que se detiene el pndulo es proporcionala la aceleracin inicial aplicada. Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas. SENSORES INTERNOS

SENSORES DE ACELERACIN. ACELERMETRO PIEZO-RESISTIVO

Este dispositivo consta de una masa en forma de travesao y dos medidores de tensin. La masa est introducida en un receptculo y tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleracin en el elemento a medir ( que estar unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesao se dobla y los con los medidores de tensin se podr calcular la aceleracin que ha provocado esa torsin. Realmente uno de los medidores se usa para la tensin y otro para la compresin.

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SENSORES DE DISTANCIA

INTRODUCCIN
Los sensores de distancia miden la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en el propio sensor) hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de referencia. La deteccin de alcance se suele usar para la evitacin de obstculos en la navegacin de robots mviles. Entre ellas existen algunas tcnicas de deteccin de alcance las cuales podemos enumerar como sigue: SENSORES DE DISTANCIA

TRIANGULACIN
Este es uno de los mtodos ms sencillos para medir el alcance. El sensor dispone de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el detector detecta luz en la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminada del objeto al detector con una sencilla relacin trigonomtrica (suponiendo que conocemos la distancia del emisor al detector y el ngulo con el que la luz incide en el objeto). SENSORES DE DISTANCIA

ILUMINACIN ESTRUCTURAL
Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos, y en la utilizacin de la distorsin de la luz para determinar el alcance a los diferentes objetos. La configuracin de luz que suele transmitirse es de forma cilndrica. Una cmara de TV capta la distorsin que se produce en la luz ya a partir del tratamiento de las imgenes de la cmara se puede determinar la distancia del emisor de la luz a los objetos. El inconveniente principal de este mtodo es que precisa de un tratamiento ms o menos complejo de informacin (imgenes) que ha de ser realizado por un ordenador. SENSORES DE DISTANCIA

TIEMPO DE VUELO
En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin de un impulso snico o luminoso (anlogamente al sistema usado por los murcilagos). Este concepto es muy general, por lo que dentro de este tipo vamos a estudiar tres mtodos diferentes. El primero de ellos utiliza lser para determinar esa distancia. Se basa en la medida del tiempo que tarda en regresar de forma coaxial (por la misma trayectoria) un pulso de luz emitido. La distancia se podr calcular dividiendo ese tiempo por dos y multiplicando por la velocidad de la luz. Este tipo de sistemas ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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pueden tener un alcance de hasta 4 metros y manejar una precisin de 0,25 cm. El siguiente mtodo basado en el tiempo de vuelo tambin utiliza lser. A diferencia del mtodo anterior se emplea un haz continuo y lo que se mide es el retardo (desplazamiento en fase) entre los haces saliente y entrante. Por ltimo, tambin podemos medir el tiempo de vuelo de ondas ultrasnicas. Como en los casos anteriores, a partir del tiempo que tarda la onda en regresar podemos calcular fcilmente la distancia al objeto que la ha reflejado. En este caso habremos de conocer la velocidad del sonido para el medio en el que se est desarrollando la tarea (normalmente el aire). Sin embargo, este tipo de sensores pueden inducir a errores en situaciones concretas (como objetos puntiagudos o con entrantes) debido a las reflexiones de las ondas ultrasnicas. En este punto ahondaremos un poco ms, es decir en los sensores ultrasnicos, los cuales son un tipo de sensores de distancia. El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente figura, donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos.

Figura B1 La mayora de los sensores de ultrasonido de bajo coste se basan en la emisin de un pulso de ultrasonido cuyo lbulo, o campo de accin, es de forma cnica. Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la percepcin del eco se puede establecer la distancia a la que se encuentra el obstculo que ha producido la reflexin de la onda sonora, mediante la frmula:

Donde V es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin del pulso. ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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Algunos de los problemas que suelen ocurrir a la hora de usar sensores ultrasnicos son los siguientes: -La posicin real del objeto es desconocida: (cualquier posicin del cono a distancia d). -Reflejos especulares: la direccin del reflejo depende del ngulo de Incidencia. -Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir falsas medidas de gran longitud. -Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reflejos que llegan antes). -Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ngulo puede no verla - Qu ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?: Puede existir un problema de falsa deteccin, como se puede ver en la figura.

Figura B2

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SENSORES VISUALES

INTRODUCCION
La visin robtica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy en da. Es difcil programar un robot para que sepa qu ignorar y que no. Estas mquinas tienen problemas para interpretar sombras, cambio de luces o brillo, adems para poder tener percepcin de la profundidad es necesario que tengan visin esteroscpica al igual que los humanos. Otro de los grandes inconvenientes es el lograr resolver imgenes tridimensionales para poder generar una imagen tridimensional a partir de dos imgenes muy similares en un tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria y de un procesador muy poderoso. Sin embargo, los ltimos adelantos tecnolgicos permiten que los robots se relacionen con su espacio en tiempo real, mediante sensores que recolectan informacin y le dan rdenes para autoprogramarsey elegir acciones de acuerdo a las circunstancias establecidas, siendo capaces cada vez ms de sortear obstculos e interactuar con otras mquinas, por ejemplo. SENSORES VISUALES

CAMARAS
Su funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor, va las pticas, para poder transferirla a un sistema electrnico. Las cmaras utilizadas en visin artificial requieren de una serie de caractersticas que permitan el control del disparo de la cmara para capturar piezas que pasan por delante de ella en la posicin requerida. Son ms sofisticadas que las cmaras convencionales, ya que tienen que poder realizar un control completo de: tiempos, seales, velocidad de obturacin, sensibilidad, etc. CLASIFICACION Se clasifican en funcin de: 1. La tecnologa del elemento sensor. Cmaras de tubo. Se basan en la utilizacin de un material fotosensible que capta la imagen, siendo leda por un haz de electrones. Cmaras de estado slido CCD (Charge Coupled Device). Se basan en materiales semiconductores fotosensibles para cuya lectura no es necesario un barrido electrnico (ms pequeas que las de tubo) 2. La disposicin fsica. Cmaras lineales. Se basan en un sensor CCD lineal Cmaras matriciales. Se basan en un sensor CCD matricial, lo que permite el anlisis de imgenes bidimensionales. Hay una cmara especfica para cada aplicacin, color, monocromo, alta definicin, alta sensibilidad, alta velocidad, infrarrojas, etc. Pasamos a comentar en forma breve el funcionamiento de las ms utilizadas.

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CAMARAS LINEALES Cmaras lineales. Construyen la imagen lnea a lnea realizando un barrido del objeto junto con un desplazamiento longitudinal del mismo.Las cmaras lineales utilizan sensores que tienen entre los 512 y 8192 pixels, con una longitud lo ms corta posible y gran calidad de imagen. El hecho de construir imgenes de alta calidad a partir de lneas individuales, requiere de una alta precisin. La alineacin y el sincronismo del sistema son crticos si se quiere obtener una imagen precisa del objeto a analizar. Su utilizacin est muy extendida para la inspeccin de objetos de longitud indeterminada, tipo telas, papel, vidrio, planchas de metal, etc. Caractersticas tcnicas: Nmero de elementos del sensor. A mayor nmero de elementos (pixels) mayor tamao de la ptica. Velocidad. Nmero de pixels capaces de ser ledos por unidad de tiempo. En las cmaras lineales es un valor mucho mas alto que en las matriciales. En las cmaras de ltima generacin se alcanzan velocidades superiores a los 200 Mhz. Cmaras lineales a color. Tienen tres sensores lineales, uno para cada color (rojo verde y azul). Pueden ser de dos tipos: Trisensor. Los sensores CCd estn posicionados unos junto a otros separados por un pequeo espacio. Tienen una buena sensibilidad pero solo pueden utilizarse en aplicaciones con superficies planas. Prisma. Los sensores estn posicionados en las tres caras de un prisma. Pueden utilizarse para cualquier tipo de aplicacin pero necesitan de una mayor iluminacin CAMARAS MATRICIALES El sensor cubre un rea que est formada por una matriz de pixels. Los sensores de las cmaras modernas son todos de tecnologa CCD formados por miles de diodos fotosensibles posicionados de forma muy precisa en la matriz. El tamao de los CCD est definido en pulgadas, sin embargo su tamao real no tiene nada que ver con su valor en pulgadas, sino que estn basados en la relacin de los primeros con el tamao de los tubos Vidicon. Formatos habituales son 1/3,1/2 y 2/3. Caractersticas de los sensores. Factor de relleno. Porcentaje del rea de pxel que es sensible a la luz, el ideal es el 100%, porcentaje imposible de obtener por la separacin entre los registros. Tipo de transferencia. Segn la forma de transferencia de la informacin. Transferencia Inter-lnea (ITL). Son los ms comunes, utilizan registros de desplazamiento situados entre las lneas de pxel para almacenar y transferir los datos de la imagen lo que permite una alta velocidad de obturacin. ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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Transferencia de cuadro. Disponen de un rea dedicada al almacenamiento de la luz, la cual est separada del rea activa, esto permite un mayor factor de relleno aunque se pierde velocidad de obturacin. Cuadro entero. Son los de arquitectura ms simple, emplean un registro paralelo para exposicin de los fotones, integracin de la carga y transporte de la misma, alcanzando con este sistema factores de relleno del 100%.

CAMARAS COLOR Aunque el proceso de obtencin de las imgenes es ms complejo, proporcionan una mayor informacin que las monocromos. Cmaro color 1CCD. Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico, con los colores primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como hay el doble de pixels de color verde para as asemejar la percepcin del sensor al ojo humano. Debido al carcter del filtro, bien en el interior de la cmara, o bien en un ordenador, se realizan los clculos necesarios para obtener en tiempo real una seal analgica o digital en RGB. Cmara color 3CCD. Incorporan un prisma y tres sensores, la luz procedente del objeto pasa a travs de la ptica y se divide en tres direcciones al llegar al prisma. En cada una de los tresextremos del prisma se encuentra un filtro de color (rojo, verde y azul) y un sensor que captura la luz de cada color que viene del exterior. Internamente la cmara combina los colores y genera una seal RGB similar a la que ve el ojo humano. Aunque la calidad de las imgenes de este tipo de cmaras respecto de las de 1CCD es muy superior, tienen dos inconvenientes a tener en cuenta: la necesidad de una mejor iluminacin para compensar el efecto producido por el prisma y el efecto de aberracin cromtica que se crea por la propia estructura del sistema que se subsana colocando las pticas adecuadas para este tipo de cmaras. SENSORES VISUALES

CMU CAM3

Figura C1. Tarjeta del sistema de visin CMUCAM3.

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CMUcam3 es la ltima versin del popular sistema de visin para robots compuesto por una cmara en formato digital y un sistema de desarrollo de cdigo abierto. Con estos dos componentes se obtiene un sensor de visin de bajo coste que es totalmente programable por lo que se puede utilizar en mltiples aplicaciones incluyendo reconocimiento de formas, deteccin de colores, seguimiento de objetos en movimiento, etc. todo ello dependiendo del software empleado. Este sensor de visin ha sido desarrollado por la universidad Carnegie Mellon y se ha convertido en todo un estndar que cuenta con gran cantidad de software disponible de muchas fuentes diferentes. Cuenta con procesador NXP LPC2106 y un sensor CMOS de la firma Omnivision, formando un sensor de visin basado en el ARM7TDMI. La CMUcam 3 tiene entre otras caractersticas: Sensor RGB en color con una resolucin de 352 x 288. Conector para tarjeta SD o MMS con soporte para FAT16. Conexin para 4 servos. Alta velocidad de 26 imgenes por segundo. Compresin por software en modo JPEG Modo de emulacin de la CMUcam2.

SENSORES VISUALES

CAMARAS INTELIGENTES (NATIONAL INSTRUMENTS)

Figura C2. Modelo NI 1742 de la serie de Cmaras Inteligentes de la empresa National Instruments.

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Por mas de 10 aos, National Instruments ha sido lder en visin artificial con un amplio rango de productos de hardware, incluyendo el Sistema Compact Vision de NI para procesamiento embebido de imagines y sostenedores PCI Express y PXI para la adquisicin de imagines de miles de cmaras diferentes. Una cmara inteligente es una combinacin de un sensor de imgenes y un procesador de alto rendimiento que arroja resultados de inspeccin en vez de imgenes. Mientras que una cmara industrial tpica adquiere y transmite imgenes a travs de un bus estndar, tal como Camera Link o 1394 IEEE, hacia un servidor de PC o a un sistema de visin que procesa las imgenes, una cmara inteligente desempea todas las operaciones directamente en la cmara. Las Cmaras Inteligentes NI son ideales para aplicaciones industriales de visin, incluyendo inspeccin de empacado, verificacin de ensamblado, lectura de cdigos en 1D o 2D, as como gua de motricidad. Las Cmaras Inteligentes NI reducen costo y tiempo de inspeccin al procesar imgenes en la cmara con un procesador PowerPC capaz de ejecutar el VisionBuilder de NI para software de Inspeccin Automatizada (AI), incluida con las Cmaras Inteligentes NI, o el modulo Real-Time LabVIEW de NI y el paquete completo de los algoritmos de visin de NI. Con la combinacin de un procesador PowerPC de alto rendimiento, un sensor de imgenes con dispositivo de carga unida (CCD) de alta calidad, y LabVIEW, los usuarios pueden crear fcilmente sistemas de maquina visin distribuidos que transmiten resultados en lugar de simples imgenes. Las Cmaras Inteligentes de NI estn diseadas para integrar fuertemente a la familia de controladores de automatizacin programable e interfases de maquina humana. En cmaras inteligentes, las variables compartidas simplifican la tarea de transferir datos entre diferentes componentes de un sistema de automatizacin industrial.

Figura C3. NI VisionBuilder. Software que permite interactuar con la cmara inteligente.

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Caractersticas de las Cmaras Inteligentes 1722 de NI y 1742 de NI incluyen lo siguiente: Sensor de imgenes CCD monocromtico con resolucin VGA (640x480) a 60 fps Procesadores PowerPC de 400 MHz (1722 de NI) y 533 MHz (1742 de NI) E/S digitales aisladas incluidas Puertos Gigabit Ethernet Duales Software AI VisionBuilder Caractersticas adicionales de la Cmara Inteligente 1742 de NI incluye lo siguiente: Soporte de codificador de cuadratura para sincronizar el tiempo en inspecciones con sistemas de dispositivo lineal o rotativo Controlador de dispositivos construidos para iluminacin LED

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PERCEPCIN ACTIVA

INTRODUCCIN
La percepcin es el proceso nervioso que le permite a los seres vivos, a travs de los sentidos, recibir, elaborar e interpretar informacin en su entorno, las personas cuentan con cinco sentidos con los cuales interactan con su medio, estos sentidos son la vista, olfato, tacto, gusto y odo. A stos se le deben de sumar algunos otros como la percepcin espacial, trmica, el equilibrio, el tiempo entre otras. Esta caracterstica es un procesos cognoscitivo de modo de que los seres vivos nacen con ella, entonces Cmo puede un robot tener percepcin?. La respuesta se encuentra en los sensores. Estos dispositivos electromecnicos segn su uso los podemos clasificar como exteroceptivos y propioceptivos Los primeros le permiten al robot interactuar con su entorno, gracias a esto un robot puede moverse por el lugar en donde se encuentra y adquirir informacin como la temperatura o la cantidad de luz que hay en ese espacio. Ejemplos de este tipo de sensores son los Ultrasnicos, Fotoresistores, de Proximidad y de Contacto entre otros. Los sensores propioceptivos le brindan informacin al robot acerca del estado de sus componentes como la posicin en la que se encuentra en un determinado tiempo. los Encoders son el ejemplo ms caracterstico de este tipo de sensores, gracias a estos se tiene un mejor control en las posiciones en general de un robot. Los sensores tambin pueden clasificarse como pasivos o activos, los sensores que son pasivos esperan a que sean activados mediante algn estimulo externo, ejemplo los pulsadores, los que son activos emiten energa y miden la reaccin que se tiene, son influenciados altamente por el entorno que los rodea, ejemplo de estos son los ultrasnicos. PERCEPCIN ACTIVA

ESTIMACIN DE LA POSICIN DEL ROBOT

El sistema de percepcin de un robot mvil permite que ste se mueva libremente en un entorno desconocido de una forma autnoma. Para determinar la posicin, la percepcin del entorno que tiene el robot debe de ser alta por lo que el robot debe ir equipado de un sistema sensorial que le suministre informacin abundante y lo ms precisa posible. A continuacin se presentan los distintos mtodos existentes para la estimacin de la posicin de un robot mvil. En primer lugar hay que diferenciar entre dos tipos de estimadores: por un lado los que no requieren adquisicin e interpretacin de la informacin del entorno del robot y por otro los estimadores basados en la percepcin del entorno. En el primer caso destacan los mtodos basados en la odometra, sistemas de navegacin inercial, estimacin absoluta de la posicin (GPS) y la estimacin de la posicin mediante triangulacin con respecto a ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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marcas situadas en el entorno. Entre los estimadores basados en la percepcin del entorno se distinguen entre los sensores activos (laser, sonar) y los sensores pasivos (cmaras de video). Estimadores explcitos En esta categora se encuentran aquellos sistemas que son capaces de estimar la posicin del vehculo sin necesidad de capturar informacin del entorno. Entre este tipo de estimadores se distinguen dos grupos: los basados en medidas internas y los basados en estaciones de transmisin.

Figura D1. Estimadores Explcitos

Sistema odomtrico La odometra es una tcnica que tiene como objetivo estimar la posicin y orientacin de un robot en la navegacin, contando el nmero de vueltas que dan las ruedas al desplazarse. Actualmente para llevar la cuenta del nmero de vueltas y fracciones de stas que realizan las ruedas, se utilizan codificadores pticos (encoders).

Figura D2. Grfico para sistema odomtrico.

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La gran ventaja de la odometra es la simplicidad y su bajo coste pero su punto flaco es que el error se va acumulando con el movimiento del robot. En concreto la acumulacin de errores de orientacin causa grandes errores de estimacin de la posicin. Estos errores aumentan proporcionalmente con la distancia recorrida del robot. PERCEPCIN ACTIVA

SISTEMA DE NAVEGACIN INERCIAL

Un sistema de navegacin inercial (INS) es un sistema de ayuda a la navegacin que estima la posicin y la orientacin del robot empleando las medidas de movimiento del acelermetro y la de rotacin del giroscopio. Los acelermetros suelen estar basados en sistemas pendulares. La precisin del acelermetro resulta crtica, ya que, la alineacin, errores de factor escala y errores de compresin son cruciales, porque pequeos errores cometidos repercuten notablemente en la posicin estimada. Como sucede en los sistemas odometricos, a los sistemas de navegacin inercial no les afectan los problemas causados en la interaccin del robot con el suelo y las regularidades causadas por las irregularidades del entorno. Esta es la principal razn por la que los sistemas de navegacin inercial son ms fiables y precisos que los sistemas odometricos. En cambio, tienen un coste mayor que los sistemas odometricos y son ms frgiles. PERCEPCIN ACTIVA

ESTIMACIN MEDIANTE MARCAS O BALIZAS

Las marcas o balizas son caractersticas del entorno que se emplean para localizar el robot. Pueden ser naturales o ser introducidas artificialmente en el entorno. Esta tcnica se sita entre las que interpretan el entorno aunque la estimacin de la posicin en realidad no se hace dependiendo del entorno sino que por las marcas detectadas. Las marcas naturales son objetos o caractersticas del entorno y no tienen la funcionalidad de posicionar el robot aunque se empleen para eso. En la navegacin con marcas naturales, una de las tareas ms difciles es la deteccin de las marcas. Por lo general, en la bsqueda de marcas naturales se emplean las cmaras de video y como marcas se trata de detectar bordes verticales de gran dimensin que pueden corresponder por ejemplo a marcos de puertas o paredes. En estos casos la dificultad est en posicionar la marca en el entorno para posteriormente posicionar el robot en ese entorno. Por el otro lado se encuentran las marcas artificiales que pueden ser diferentes y variados. Por lo general se emplean formas geomtricas o colores pero tambin existe la posibilidad de emplear distintos cdigos de barras o incluso sistemas de infrarrojos o laser ms avanzados y precisos. La caracterstica ms importante que ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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las diferencia de las marcas naturales es que en este caso la posicin de la marca en el entorno es conocida por lo que facilita la navegacin del robot mvil. Una vez detectadas las marcas necesarias la posicin del robot se estima empleando el mtodo de triangulacin. Este mtodo determina la posicin empleando bien distancias, ngulos o las dos. PERCEPCIN ACTIVA

POSICIONAMIENTO BASADO EN MAPAS

El posicionamiento basado en mapas es una tcnica en la que el robot utiliza sus sensores para crear un mapa de su entorno. El mapa local se compara con un mapa global previamente almacenado en la memoria. Si existe una relacin es posible estimar la posicin y la orientacin del robot en el entorno. Las principales ventajas que tiene el posicionamiento basado en mapas son las siguientes: Este mtodo ofrece informacin de posicin sin modificar el entorno en el que se mueve el robot. Se pueden utilizar para tener un mapa actualizado del entorno. Los mapas son importantes para otras tareas de la robtica mvil como son la planificacin de rutas y la evitacin de obstculos. El posicionamiento basado en mapas permite al robot aprender nuevos entornos y mejorar la precisin de la localizacin mediante la exploracin del entorno. En cambio, las desventajas que tiene esta tcnica de posicionamiento son bsicamente los requerimientos que tiene para satisfacer la navegacin: Debe de haber suficientes caractersticas fcilmente detectables para emparejar. El mapa de sensores debe ser lo suficientemente preciso para que sea til.

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ODOMETRA Y FILTRO DE KALMAN

ODOMETRA
La odometra es el estudio de la estimacin de la posicin de vehculos con ruedas durante la navegacin. Para realizar esta estimacin se usa informacin sobre la rotacin de las ruedas para estimar cambios en la posicin a lo largo del tiempo. Los robots mviles usan la odometra para estimar (y no determinar) su posicin relativa a su localizacin inicial. La posicin del robot respecto a un sistema de referencia inicial es uno de los parmetros ms importantes de los que debe disponer un robot mvil. Adems se conoce como "odometra" a las tcnicas de posicionamiento que emplean informacin de sensores propioceptivos (aqullos que adquieren datos del propio sistema), para obtener una aproximacin de la posicin real a la que se encuentra un sistema mvil, en un determinado instante, respecto a un sistema de referencia inicial.

Figura E1. Grfico de posicionamiento de un sistema odomtrico.

Son suficientes tres parmetros (X, Y, ) para conocer la posicin de un sistema mvil: posicin respecto al eje "x", respecto al eje "y" ngulo respecto al eje "x". Como ventajas ofrece precisin y exactitud suficiente en distancias cortas sin necesidad de emplear sistemas externos adicionales. El inconveniente reside en que el error crece indefinidamente con la distancia recorrida, con lo que si se quiere precisar la localizacin hay que corregir la estimacin con datos del exterior. Mientras que los errores sistemticos, aquellos causados por la diferencia entre el robot real y el modelado, son predecibles y por tanto se pueden corregir, los errores no sistemticos no, dado que estn ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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causados por la interaccin entre el vehculo y el entorno. Aqu es donde entran las tcnicas inerciales. Entonces los errores se agrupar en dos categoras. Errores sistemticos Los dimetros de las ruedas no son iguales. La media de los dimetros de las ruedas difieren del dimetro de fbrica de las ruedas. Mal alineamiento de las ruedas. Resolucin discreta (no continua) del encoder. La tasa de muestreo del encoder es discreta. Errores no sistemticos. Desplazamiento en suelos desnivelados. Desplazamiento sobre objetos inesperados que se encuentren en el suelo. Patinaje de las ruedas debido a: Suelos resbaladizos. Sobre-aceleracin. Derrapes (debidos a una rotacin excesivamente rpida). Fuerzas externas (interaccin con cuerpos externos). No hay ningn punto de contacto con el suelo. ODOMETRA Y FILTRO DE KALMAN

FILTRO DE KALMAN
El filtro de Kalman es una tcnica recursiva para determinar los parmetros correctos de un sistema que evoluciona con el tiempo. Dados unos estimadores iniciales y los parmetros propios del sistema dinmico, el filtro va prediciendo y auto ajustndose con cada nueva medida. El filtro de Kalman se utiliza en situaciones donde un proceso continuo es muestreado en intervalos de tiempo y tiene especial inters en problemas de seguimiento de objetos en secuencias de imgenes. Algoritmo de procesado de datos ptimo recursivo. ptimo porque minimiza un criterio determinado y porque incorpora toda la informacin que se le suministra para determinar el filtrado. Recursivo porque no precisa mantener los datos previos, lo que facilita su implementacin en sistemas de procesado en tiempo real. Por ltimo, algoritmo de procesado de datos, ya que es un filtro, pensado para sistemas discretos. El objetivo del filtro de Kalman es estimar los estados de una manera ptima, de manera que se minimiza el ndice del error cuadrtico medio. Sirve para poder identificar el estado oculto (no medible) de un sistema dinmico lineal, pero sirve adems cuando el sistema est sometido a ruido blanco aditivo. El filtro de Kalman es capaz de escogerla de forma ptima cuando se conocen las varianzas de los ruidos que afectan al sistema. ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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FUSION SENSORIAL

INTRODUCCIN
Se define como la combinacin de lecturas de varios sensores en una nica estructura de datos, as mismo la integracin sensorial se define como el uso de informacin de varios sensores para llevar a cabo una operacin especifica. Cuando la informacin recibida es imprecisa y muchas veces lo es, es necesario que se adapte el robot para que tome decisiones confiables, para que se pueda utilizar en un ambiente real, no controlado. Uno de los mtodos utilizados para aprovechar al mximo la poca informacin entregada por los sensores, es la fusin sensorial, la cual utiliza la fusin obtenida por distintos tipos de sensores, determina cual es la ms relevante, y con base a esta toma una decisin. Un ejemplo de esto es un desatornillador con un brazo robotico el cual tiene sensores de visin para reconocer el tornillo, sensores de posicin y orientacin del efector del robot para controlar el movimiento y sensores de fuerza en el par aplicado al destornillado. Aunque no todo es favorable en la fusin sensorial, en ella nos podemos encontrar con algunos contras como lo es el emplear mltiples sensores puede producir una sobrecarga de informacin, adems la velocidad de respuesta se compromete y se necesitan tcnicas para evitar datos contradictorios y filtrar errores. Una red multisensorial puede presentar diversas arquitecturas, la fusin se realiza a travs de la complementariedad y contraste de informacin procedentes de la red de sensores. Existe diferentes tipos de fusin sensorial, o ms bien como trabajan entre ellas, estas pueden definirse como: complementaria, competitiva, cooperativa e hibrida. FUSION SENSORIAL

COMPLEMENTARIA
El complementar se refiere a la informacin del entorno que un solo sensor no puede realizar, aunque los sensores no dependen unos de otros directamente, pero si se disponen de modo que puedan combinarse para obtener una mayor visin del fenmeno a medir, como podemos ver en la figura.

Figura F1

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FUSION SENSORIAL

COMPETITIVA
La competitividad existe, ya que al obtener informacin redundante sobre una magnitud fsica se produce una competencia entre los sensores, estos sensores no tienen que ser idnticos y se pueden usar diferentes mtodos de medida. FUSION SENSORIAL

COOPERATIVA
Cuando la fusin sensorial realiza la combinacin de las magnitudes de las medidas de la red de sensores obteniendo una nueva magnitud, es el caso donde es imposible obtener con sensores individuales, por ejemplo la visin estereoscpica, obtencin de gradientes o probabilidades, hace que la seguridad y precisin decrezca al contrario de la competitiva. FUSION SENSORIAL

HIBRIDA
Es cuando una determinada disposicin fsica de sensores puede presentar caractersticas de mas de una configuracin anterior. Como ya vimos la fusin consiste en combinar datos independientes en una sola lectura, donde los datos fusionados se consideran como si procediesen de un solo sensor abstracto, se obtienen ms datos fiables y precisos. Entre los tipos de fusin sensorial de medidas podemos encontrar la fusin centralizada, distribuida, e hibrida. FUSION SENSORIAL

FUSIN CENTRALIZADA
En esta los datos se fusionan antes de la etapa de clasificacin, y se ordenan de la siguiente manera: Fase de alineamiento y asociacin: Es la que permite transformar las unidades de medida de cada sensor en nica. Fase de correlacin de los datos: Se usa para determinar que datos representan medidas de la misma magnitud Fase de fusin: Estas tienen tcnicas de estimacin, como filtros de kalman y sus variantes. Tiene como ventaja que generalmente es ms preciso y como inconveniente que se trasmite la totalidad de datos Hasta la unidad central. ELEP 193 - Robtica en Movimiento

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En la figura podemos ver un esquema de fusin centralizada.

Figura F2. Esquema de fusin centralizada

FUSION SENSORIAL

FUSIN DISTRIBUIDA
Cada sensor realiza una estimacin de la medida teniendo en cuenta nicamente sus propios datos, generando un vector de estado por cada vector, la fusin se produce sobre los vectores. Esto se realiza igual que las fases anteriores, es decir de alineamiento, asociacin y correlacin pero no se realiza sobre todos los datos, solo sobre los vectores de estado de cada vector, y esto hace que se reduzca notablemente la comunicacin, ya que los datos estn comprimidos en los vectores, de igual manera el proceso de correlacin es menos complejo, pero no es tan precisa como la centralizada, en la figura Podemos ver un esquema.

Figura F3

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FUSION SENSORIAL

FUSIN HIBRIDA
Esta es la que combina las dos anteriores, en modo normal opera como distribuida y si se requiere mas precisin se usa la arquitectura centralizada, en la figura se puede ver su arquitectura.

Figura F4

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CONCLUSIONES
En el informe pudimos apreciar lo que se trato en lo que sensores a distancia respecta, pudimos ver los diferentes tipos de sensores, y sus tcnicas, ahondando un poco ms en lo que son los sensores de ultrasonido y pudimos aprender el cmo funcionan y sus posibles fallos a la hora de llevarlo a la practica en robtica, as pues pudimos saber que es de lo que trata la fusin sensorial, sus diferentes tipos de estructuras y como funciona esto en robtica y sus diversos sensores que podemos ocupar usando la modalidad de fusin sensorial, a la vez que podemos saber cul es la mejor alternativa a la hora de usar una estructura de fusin sensorial en nuestro robot, o ms bien saber qu tipo de fusin sensorial es el que ocupa cada uno de los robot a analizar en el curso.

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