UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Departamento Académico de Estructuras Curso: DINÁMICA Tema: CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa E-mail: f_lazares@uni.edu.pe
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Índice: -Introducción. . Luis Fernando Lázares La Rosa .Movimiento de Rotación alrededor de un eje: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento.Aplicaciones Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. . .Movimiento de Traslación: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento.

DINÁMICA Autores: Beer F.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Bibliografía: -Mecánica Vectorial para Ingenieros . Mc Graw Hill . Pearson Educación . L. Luis Fernando Lázares La Rosa . Clausen W. Kraige L. Johnston R.. C.Mecánica para Ingenieros .Ingeniería Mecánica .. Editorial Reverté Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. G.DINÁMICA Autor: Hibbeler R.DINÁMICA Autores: Merian J..

Luis Fernando Lázares La Rosa . En ingeniería civil es importante para interpretar el comportamiento y análisis de elementos que por ejemplo integran una estructura.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL INTRODUCCIÓN La CINEMÁTICA es el estudio de la geometría del movimiento aplicado a una partícula o a un cuerpo rígido y se usa para relacionar el desplazamiento. la velocidad. levas y mecanismos empleados para muchas operaciones de máquinas. o estudio de la geometría del movimiento en un plano de un cuerpo rígido. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Se estudiará la cinemática en el plano. Su estudio es importante para el diseño de engranes. la aceleración y el tiempo sin hacer referencia a la causa del movimiento.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Cuerpo rígido: Es un sistema de partículas que mantienen invariables sus distancias mutuas. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. -El diafragma rígido y la losa o placa al desplazarse rígidamente (sin deformación) puede trasmitir el desplazamiento a otros elementos como muros. haciéndolos todos a la vez y de igual forma. Si los movimientos asociados a los cambios de forma son muy pequeños frente a los movimientos globales del cuerpo. Luis Fernando Lázares La Rosa . Esta formulación es ideal ya que todos los materiales sólidos cambian algo de forma cuando se les aplican fuerzas. el concepto ideal de rigidez es aceptable.

Es posible someter un cuerpo rígido a tres tipos de movimiento en el plano. las velocidades y las aceleraciones de las distintas partículas que forman un cuerpo rígido.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS Se investigará las relaciones que existen entre el tiempo. TRASLACIÓN: Un movimiento es de traslación si cualquier línea recta de un cuerpo permanece en la misma dirección durante el movimiento. si las trayectorias son líneas curvas. Luis Fernando Lázares La Rosa . las posiciones. rotación en torno de un eje fijo y movimiento plano en general. específicamente traslación. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. el movimiento es una traslación curvilínea. Si estas trayectorias son líneas rectas se dice que el movimiento es una traslación rectilínea. Todas las partículas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas.

Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS A’ s A B’ B A s A’ B’ B s s Traslación rectilínea Traslación curvilínea Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS A’ s A B’ B s Trineo para ensayo de cohetes Traslación rectilínea Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS A’ s A B’ B s Placa oscilante sujeta con barras paralelas Traslación curvilínea Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa .

Representando por rA y rB los vectores de posición de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por rB/A al vector que une A y B y B rB rA O z rB/A A x rB = rA + r B/A Si se deriva esta expresión con respecto al tiempo. ya que A y B corresponden al mismo cuerpo rígido. por la definición de traslación el vector rB/A debe mantener su dirección y magnitud constante.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS Considérese un cuerpo rígido en traslación (rectilínea o curvilínea) y sean A y B cualesquiera de sus partículas. Curso: DINÁMICA – EC114 Entonces la derivada de rB/A es cero: VA = VB aA = aB Ecuaciones de movimiento Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa .

Traslación rectilínea: velocidad y aceleración mantienen la misma dirección durante todo el movimiento.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL PROPIEDADES DE LA TRASLACIÓN Cuando un cuerpo rígido está en traslación. Luis Fernando Lázares La Rosa . todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante y B v y a B a A v x A x z z Traslación curvilínea: velocidad y aceleración cambian de dirección y en cada instante. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

Si este eje.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS ROTACIÓN CON RESPECTO A UN EJE FIJO: En este movimiento las partículas que forman el cuerpo rígido se mueven en planos paralelos. B A Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. las partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleración cero. Luis Fernando Lázares La Rosa . intersecta al cuerpo rígido. a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo. llamado eje de rotación.

Por ejemplo la placa izquierda está en traslación curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de círculos paralelos. Luis Fernando Lázares La Rosa . mientras que la placa derecha está en rotación con todas sus partículas en movimiento a lo largo de círculos concéntricos B2 A2 A1 C2 C1 B1 D2 D1 B2 A1 B1 D2 A2 C1 C2 D1 Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea.

1 rev = 2 rad = 360° Curso: DINÁMICA – EC114 O r A y Profesor: Ing. como P debe permanecer a una distancia constante de B. El ángulo se conoce como la coordenada angular del cuerpo. describirá un círculo de centro B y radio rsen . es z A’ B P La posición de P y de todo el cuerpo x está definida por el ángulo que forma la línea BP con el plano zx. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Sea B la proyección de P sobre AA’. donde el ángulo formado por r y AA’.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS El cuerpo rígido gira con respecto a un eje fijo AA’. Luis Fernando Lázares La Rosa .

z V = d r /dt S = (BP) S V = ds/dt = (r sen ) °k BP Dividiendo entre t y obteniendo el límite cuando t 0 ° V = ds/dt = r sen B P k i v r como : ° ° = sen O j V = ds/dt = r V = d r /dt = r = Curso: DINÁMICA – EC114 xr Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS La velocidad de la partícula P es un vector tangente a la trayectoria de P.

Luis Fernando Lázares La Rosa = aceleración angular del cuerpo Curso: DINÁMICA – EC114 .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS El vector k k se llama velocidad angular del cuerpo. z Hallando la aceleración: °k B P k i a = dV/dt d ( x r ) /dt a = (d /dt) x r x (dr/dt) a= xr xV v r O j a= xr x ( x r) Profesor: Ing. Está dirigida a lo largo del eje de rotación y es igual en magnitud a la rapidez de cambio de la coordenada angular.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS z k xr k k componente tangencial de la aceleración. Luis Fernando Lázares La Rosa . °k x( xr) componente normal de la aceleración. B P k i v r O j x( xr) xr Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA y v= kxr La rotación de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotación P 0 = k y r x V= xr = k V= r Dirección: r gira 90° xr x( sentido rotación de la placa a= a= xr) k an = 0 = k 2r at = k x r P x = k kxr at = r r an = at = k x r an = r r Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

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