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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA ENERGTICA Y DE MATERIALES INGENIARITZA MEKANIKOA ENERGETIKOA ETA MATERIALEEN SAILA

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

JESS M PINTOR BOROBIA DR. INGENIERO INDUSTRIAL DPTO. DE INGENIERA MECNICA ENERGTICA Y DE MATERIALES

U III V E R S III D A D B L III C A E V A R R A F A R R O A K O III B E R T S III T A T E B L III K O A N V E R S D A D B L C A D E A V A R R A A F A R R O A K O N B E R T S T A T U B L K O A E UN N V E R S D A DP P B L C AD D EN NA A V A R R A N NA A F A R R O A K OU UN N B E R T S T A T EP PU U B L K O A

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3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

- 0.1 -

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3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 0.2 -

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1. INTRODUCCIN
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 Introduccin. Concepto de vibracin. Concepto de grado de libertad: sistemas continuos y discretos. Modelizacin de un sistema mecnico. Sistemas lineales y sistemas no lineales. Sistemas definidos y sistemas semidefinidos. Vibraciones libres y vibraciones forzadas. Planteamiento de las ecuaciones del sistema.

2. NOTACIN Y DEFINICIONES 3. SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD


3.1 3.2 3.3 3.4 Introduccin. Componentes del sistema discreto bsico de un grado de libertad. Vibraciones libres en sistemas de 1 gdl. 3.3.1 Vibraciones libres no amortiguadas. 3.3.2 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso. Vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl. 3.4.1 Excitacin ssmica. 3.4.2 Excitaciones armnicas. 3.4.3 Funcin de Transferencia. 3.4.4 Factor de Amplificacin Dinmica. 3.4.5 Excitaciones impulso, escaln o rampa. 3.4.6 Excitacin de tipo general: Integral de convolucin.

4. SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD


4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Introduccin. Ecuaciones del movimiento: Formulacin matricial. Vibraciones libres no amortiguadas. Modos de vibracin. Coordenadas naturales. Introduccin al Anlisis Modal. Vibraciones forzadas. Condiciones de resonancia.
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5. SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD


5.1 5.2 5.3 5.4 Planteamiento matricial. 5.1.1 Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento Vibraciones libres de sistemas no amortiguados. 5.2.1 Apndice de Algebra Lineal: Problema de VVPP. 5.2.2 Vibracin del sistema segn un modo de vibracin. Vibraciones forzadas en sistemas no amortiguados. 5.3.1 Excitacin de un solo modo de vibracin del sistema. Vibraciones en sistemas amortiguados. 5.4.1 Sistemas con amortiguamiento proporcional. 5.4.2 Sistemas con amortiguamiento no proporcional: integracin paso a paso. 5.4.3 Vibraciones forzadas en sistemas con amortiguamiento no proporcional: matriz de transferencia. Anlisis de Fourier Anlisis Modal. 5.6.1 Concepto. 5.6.2 Fundamentos tericos. 5.6.3 Ejemplo de resonancia: Puente de Tacoma. Mtodos aproximados. 5.7.1 Mtodos de Condensacin. 5.7.2 Mtodos de sntesis de componentes.

5.5 5.6

5.7

6. CONTROL DE VIBRACIONES
6.1 6.2 6.3 6.4 Introduccin y metodologas. Control de las frecuencias naturales. Introduccin de amortiguamiento. Aislamiento de vibraciones: Transmisibilidad. 6.4.1 Reduccin de la fuerza transmitida a la base. 6.4.2 Reduccin de la fuerza transmitida por la base al sistema. 6.4.3 Consideraciones prcticas sobre la transmisibilidad. Aislamiento de impactos. Absorbedores dinmicos de vibraciones. 6.6.1 Absorbedor dinmico de vibraciones sin amortiguamiento. 6.6.2 Absorbedor dinmico de vibraciones con amortiguamiento.
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6.5 6.6

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7. NORMATIVA SOBRE VIBRACIONES


7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 Introduccin. Tipos de normas. Tipos de maquinaria. Normas sobre la instrumentacin y sistemas de medida. Normas y guas sobre la severidad de las vibraciones. 7.5.1 Carta de Rathbone. 7.5.2 Normas ISO. Normativa de carcter nacional.

8. VIBRACIONES EN MQUINAS. MANTENIMIENTO PREDICTIVO


8.1 8.2 8.3 Anlisis de vibraciones para el mantenimiento predictivo. Causas de las vibraciones en las mquinas. Parmetros para la monitorizacin de maquinaria de produccin. 8.3.1 Mquinas rotativas. 8.3.2 Mquinas con movimiento alternativo. 8.3.3 Mquinas con movimiento lineal. Dinmica de mquinas. 8.4.1 Cojinetes. 8.4.1.1 Rodamientos. 8.4.1.2 Cojinetes de casquillo 8.4.2 Engranajes. 8.4.3 Alabes y palas. 8.4.4 Correas de transmisin 8.4.5 Velocidades de funcionamiento: nominales y crticas. Causas ms comunes de fallo. 8.5.1 Desequilibrado. 8.5.2 Desalineamiento. 8.5.3 Falta de apriete en elementos de unin. 8.5.4 Desgaste mecnico. Causas ms comunes de avera en mquinas de produccin 8.6.1 Motores elctricos.
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8.4

8.5

8.6

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8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.6.6

Cajas de cambio. Ventiladores y soplantes. Compresores. Bombas. Lneas de proceso continuo.

9. BIBLIOGRAFA
9.1 9.2 9.3 Teora de vibraciones mecnicas. Teora y prctica del Anlisis Modal. Mantenimiento predictivo

A. ANEXO: ANLISIS DE FOURIER


A.1 A.2 Introduccin. Series de Fourier. A.2.1 Forma exponencial compleja de la Serie de Fourier. A.2.2 Valor cuadrtico medio de una seal peridica. A.2.3 Respuesta de un sistema de 1 gdl ante una fuerza peridica. Integral de Fourier. A.3.1 Simetra de la Transformada de Fourier. A.1.2 Transformada de Fourier de una funcin peridica. A.3.3 Teorema de Convolucin. A.3.4 Convolucin con la funcin impulso (t-a). A.3.5 Ejemplos y tabla de Transformadas de Fourier. A.3.5.1 Ejemplo 1: TDF de una funcin constante. A.3.5.2 Ejemplo 1: TDF de un pulso rectangular. A.1.1.3 Ejemplo 1: TDF de un tren de impulsos. A.3.6 Transformada de Fourier Finita (TDFF). A.3.7 Densidad espectral. A.3.8 Respuesta de un sistema de 1 gdl ante una fuerza cualquiera por el mtodo de la TDF. Transformada de Fourier discreta (TDFD). A.4.1 Concepto de TDFD A.4.2 Propiedades de la TDFD. A.4.3 Teorema de la Convolucin discreta.
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A.3

A.4

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A.5

A.4.4 Errores de la TDFD. A.4.4.1 Aliasing. A.4.4.2 Leakage. Transformada Rpida de Fourier (FFT).

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TEMA 1 INTRODUCCIN

Introduccin

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TEMA 1 INTRODUCCIN

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.1

Introduccin

La experiencia demuestra que el comportamiento de un sistema mecnico es muy diferente cuando los esfuerzos aplicados varan con el tiempo que cuando no lo hacen, aunque el orden de magnitud de dichos esfuerzos sea similar. En los mtodos de anlisis que se podra llamar "tradicionales" se ignora este carcter variable de los esfuerzos y se realiza un clculo esttico, afectando a la magnitud de los esfuerzos o a la tensin admisible del material con el correspondiente coeficiente de seguridad. Cuando el carcter variable o "dinmico" de las cargas es importante, o cuando hay fenmenos tales como choques, estos coeficientes de seguridad tienen valores muy elevados - hasta 10 15 - en previsin de lo que pudiera suceder. Si el sistema mecnico que se trata de disear es de cierto compromiso, el desconocimiento de la seguridad real que el mtodo de clculo utilizado comporta, obliga a construir un prototipo o un modelo a escala y realizar ensayos que simulen las condiciones reales de funcionamiento. Estos ensayos determinan modificaciones en el diseo inicial tanto ms profundas y costosas cuanto menos racionalmente haya sido realizado el diseo. El proceso se prolonga con sucesivas modificaciones y ensayos tanto ms numerosos cuanto ms a ciegas, y por tanto con menos acierto, se realizan dichas modificaciones. La aparicin de las computadoras y el avance de los mtodos tericos de anlisis, han venido a modificar substancialmente esta situacin. En la actualidad, es posible prever las caractersticas y el comportamiento dinmico de un sistema con gran precisin, a pesar de la enorme complejidad de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el problema dinmico. Aunque dichas ecuaciones se conocen hace ms de siglo y medio, slo unos pocos casos muy sencillos y de limitada relevancia prctica han sido susceptibles de recibir solucin analtica. Los mtodos numricos, utilizados conjuntamente con las computadoras, han permitido obtener - con ms o menos esfuerzo - soluciones a todo tipo de problemas. Se van a analizar, a continuacin, las vibraciones en sistemas mecnicos. Los objetivos primarios sern: comprender su naturaleza, estudiar algunos casos sencillos, proporcionar la base necesaria para acometer el estudio de problemas prcticos ms complicados, e introducir los conceptos y magnitudes utilizados en los modernos equipos de medidas dinmicas.
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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.2

Concepto de vibracin

Los trminos movimiento, oscilacin y vibracin no son sinnimos. Toda vibracin es una oscilacin y toda oscilacin es un movimiento, pero esta afirmacin no puede hacerse en sentido inverso. As, una rueda se mueve pero no oscila, y un pndulo simple oscila pero no vibra. La diferencia especfica que delimita el significado del concepto de vibracin puede ser encontrada haciendo intervenir el concepto de energa. Tanto las oscilaciones como las vibraciones se prolongan en el tiempo mediante un proceso de conversin entre distintos tipos de energa. As, en el pndulo simple los tipos de energa que intervienen son la energa cintica y la energa potencial gravitatoria. Pues bien, para que se pueda hablar de vibracin de un sistema mecnico es necesario que aparezca un tipo de energa especial: la ENERGA de DEFORMACIN o la ENERGA POTENCIAL ELSTICA (o elastoplstica). Existen o pueden existir PROBLEMAS DE VIBRACIONES all donde se presenten esfuerzos variables con el tiempo, o bien aportaciones de energa que puedan dar lugar a fenmenos de vibraciones autoexcitadas. En cualquier caso, la resolucin del problema comporta la disminucin - en la medida de lo posible - de los esfuerzos dinmicos, y un adecuado diseo para dar suficiente rigidez dinmica al sistema mecnico estudiado.

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.3

Concepto de gdl: sistemas continuos y discretos

Se llaman GRADOS DE LIBERTAD (gdl) o coordenadas generalizadas de un sistema mecnico a los parmetros independientes que definen la posicin y la configuracin deformada de dicho sistema. En algunos sistemas (Figura 1), los grados de libertad vienen determinados por la propia configuracin del sistema. Si el sistema tiene masas concentradas, las posiciones de cada una de las masas son los grados de libertad del problema. En sistemas o estructuras formados por barras esbeltas de nudos articulados o nudos rgidos, es habitual tomar los desplazamientos (y los giros, en el caso de nudos rgidos) de los nudos como grados de libertad del problema.

Figura 1 En un medio continuo (Figura 2), es imposible especificar su posicin o su configuracin deformada con un nmero finito de grados de libertad. En este caso, son posibles infinitos modos independientes de deformarse y para que una configuracin deformada quede definida hay que especificar la posicin de cada punto, lo que exige infinitos parmetros independientes.
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Figura 2

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TEMA 1 INTRODUCCIN

Se llama SISTEMA DISCRETO a aqul cuya posicin deformada puede determinarse mediante un nmero finito de grados de libertad, y SISTEMA CONTINUO cuando este nmero es infinito. En la prctica, en la mayor parte de las ocasiones hay que conformarse con una solucin aproximada, que se obtiene resolviendo un modelo matemtico discretizado del sistema real (Figura 3), con un nmero finito de grados de libertad. Esto es discretizar un problema continuo: establecer un modelo matemtico en el que el nmero de grados de libertad sea finito y por tanto resoluble con la ayuda de un computador.

Figura 3.a Suspensin. Sistema real

Figura 3.b Modelo matemtico discretizado

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.4

Modelizacin de un sistema mecnico

Cuando se desea analizar un sistema real, lo primero que debe hacerse es determinar un modelo matemtico de dicho sistema en el que queden recogidas las caractersticas o propiedades fsicas del modelo real. Estas propiedades reciben el nombre de parmetros. Parmetros de un sistema mecnico son: la RIGIDEZ (k), la MASA (m) y el AMORTIGUAMIENTO (c); relacionados con los tres tipos de fuerzas ms caractersticas de los problemas de vibraciones: las fuerzas elsticas, las fuerzas de inercia y las fuerzas de disipacin de energa, respectivamente. La rigidez, la masa y el amortiguamiento deben ser datos en un problema de anlisis terico de vibraciones. Ordinariamente, se supondr que no varan ni con el tiempo ni con la deformacin del sistema. En un problema experimental, la medicin de estos parmetros puede ser precisamente el objetivo del estudio. Los sistemas fsicos reales son siempre de parmetros continuos. No se concibe un elemento o parte de elemento de una mquina sin masa, o que se deforme sin la aplicacin de ninguna fuerza. Sin embargo, en muchas ocasiones, pueden obtenerse modelos matemticos de una aproximacin razonable y mucho ms fciles de analizar, concentrando en determinados elementos o puntos las distintas caractersticas del sistema. Por ejemplo, atribuyendo a resortes ideales toda la capacidad de absorcin de energa elstica, a masas indeformables toda la energa cintica, y a amortiguadores viscosos toda la capacidad de disipacin de energa (Fig. 4). Estos modelos matemticos tienen un nmero finito de gdl (sistemas discretos) y se llaman sistemas discretos de Figura 4 Modelo de 4 gdl de la suspensin de un automvil parmetros concentrados.

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TEMA 1 INTRODUCCIN

Existen tambin - y presentan un considerable inters prctico - modelos discretos que tienen sus parmetros distribuidos, es decir, son modelos en los que cada uno de los elementos tiene masa, se deforma y disipa energa. Los sistemas discretos de parmetros distribuidos permiten analizar modelos matemticos (Figura 5) mucho ms aproximados al sistema fsico real que los de parmetros concentrados. El Mtodo de los Elementos Finitos (M.E.F.), una potente herramienta existente para el anlisis de stos y otros muchos problemas, no es en el fondo ms que un mtodo de discretizacin que permite reducir un sistema continuo a un modelo discreto de parmetros distribuidos.

Figura 5 Modelizacin por Elementos Finitos

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.5

Sistemas lineales y sistemas no lineales

Se puede definir un sistema lineal como aqul en el que se cumple el Principio de Superposicin. Un primer y quiz poco acadmico enunciado de dicho Principio podra ser el siguiente: "un sistema cumple el Principio de Superposicin si su respuesta ante un conjunto de solicitaciones es la suma de las respuestas a cada una de las solicitaciones por separado". Cuando el tiempo interviene como variable independiente del problema, como sucede en las vibraciones y en la dinmica de sistemas, se podra establecer el siguiente enunciado para el Principio de Superposicin: "se dice que un sistema dinmico cumple el Principio de Superposicin y que por lo tanto es lineal si dadas dos entradas x1(t) y x2(t) y sus respuestas correspondientes y1(t) e y2(t), la respuesta a una entrada Ax1(t+t1) + Bx2(t+t2) es precisamente Ay1(t+t1) + By2(t+t2), siendo A, B, t1 y t2 cuatro constantes cualesquiera". En la prctica, cundo un sistema es lineal y cundo no lo es? En sentido estricto, casi puede decirse que los sistemas lineales no existen, pero tambin es verdad que la gran mayora de los sistemas reales presentan un comportamiento muy aproximadamente lineal para un amplio rango de sus variables dependientes. Como el estudio de los sistemas no lineales presenta considerables dificultades (precisamente por la imposibilidad de aplicar el Principio de Superposicin), lo que puede hacerse casi siempre que no hay poderosas razones que obliguen a actuar de modo contrario, es suponer un comportamiento lineal, y en esta hiptesis realizar los clculos. En la mayor parte de los casos el error cometido ser despreciable. Tres son las fuentes principales de no-linealidad: grandes deformaciones: cuando los desplazamientos son grandes, las ecuaciones de equilibrio no se pueden plantear sobre la geometra inicial del problema, conocida, sino sobre la final. Adems, en las relaciones entre deformacin unitaria y desplazamiento deben retenerse los trminos cuadrticos, resultando relaciones asimismo no lineales. determinados tipos de rozamiento o amortiguamiento: el ejemplo ms claro de no linealidad de esta clase es el rozamiento de Coulomb o rozamiento seco, un ejemplo particularmente sencillo de no cumplimiento del Principio de Superposicin.
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TEMA 1 INTRODUCCIN

no-linealidad en las ecuaciones constitutivas del material: algunos materiales como el acero, presentan esta no-linealidad slo para valores grandes de los esfuerzos. La plasticidad es un caso tpico de no-linealidad. A lo largo de este curso se har referencia casi exclusiva a los sistemas lineales. Esta hiptesis de linealidad implica que la rigidez, la masa y el amortiguamiento del sistema no dependen de los desplazamientos o deformaciones, y tampoco de sus derivadas respecto al tiempo.

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.6

Sistemas definidos y sistemas semidefinidos

En la mayor parte de los casos, los desplazamientos son las incgnitas primarias del problema. Otras funciones incgnita tales como las deformaciones unitarias y las tensiones, pueden obtenerse a partir de ellas por derivacin y multiplicacin por las constantes propias del material. Siempre que en un sistema mecnico haya velocidad distinta de cero habr energa cintica mayor que cero. Sin embargo, no es cierto que siempre que haya desplazamientos distintos de cero haya energa potencial elstica positiva. Hay muchos sistemas mecnicos - aviones, automviles, etc. - que tienen posibilidad de movimiento de slido rgido. Tales desplazamientos no producen deformaciones ni tensiones ni, por consiguiente, energa elstica. Otros sistemas mecnicos, por ejemplo una torre convenientemente anclada en sus cimientos, no pueden moverse sin deformarse. Estos ltimos sistemas se llaman sistemas definidos y aqullos, sistemas semidefinidos.

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.7

Vibraciones libres y vibraciones forzadas

Las vibraciones se pueden definir como un caso particular de la dinmica de sistemas mecnicos en el que hay intercambio de energa elstica y una oscilacin alrededor de una posicin de equilibrio. Se sabe, por experiencia, que si se saca un sistema de su posicin de equilibrio y se suelta, comienza a vibrar con una amplitud que se va amortiguando ms o menos rpidamente (segn el sistema disponga de mayor o menor facilidad para disipar energa). A estas vibraciones que tienen lugar en un sistema en ausencia de fuerzas exteriores y son debidas nicamente a unas determinadas condiciones iniciales de velocidad y/o desplazamiento, se les conoce como VIBRACIONES LIBRES. Por el contrario, las vibraciones que tienen lugar en presencia de fuerzas variables con el tiempo, reciben el nombre de VIBRACIONES FORZADAS; y se pueden clasificar segn la variacin en el tiempo de las fuerzas excitadoras: excitaciones armnicas (varan sinusoidalmente), excitaciones peridicas (repiten valores cada cierto tiempo), impulsos o choques (fuerzas de una gran intensidad que actan durante tiempos infinitesimales), fuerzas que varan de un modo arbitrario con el tiempo. Contemplan el caso ms general. Comprenden, por ejemplo, las cargas mviles que se desplazan sobre el sistema, o las excitaciones armnicas de frecuencia variable, problema que aparece con cierta frecuencia en mquinas. Las deformaciones estticas no varan con el tiempo. Las dinmicas, evidentemente, s. Pero, dentro de esta carcter variable con el tiempo que por naturaleza tienen las variables dinmicas, hay una divisin importante: Se dice que un sistema dinmico est en RGIMEN ESTACIONARIO cuando su variacin con el tiempo reviste un carcter peridico. Forma parte esencial del carcter de periodicidad de un fenmeno el que todas las variables del problema repiten valores cada T segundos. A T se le llama perodo.

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TEMA 1 INTRODUCCIN

Cuando la dependencia temporal de las variables del problema es arbitraria o carece del carcter peridico se dice que el sistema est en RGIMEN TRANSITORIO. Hasta ahora se ha supuesto que las fuerzas aplicadas eran perfectamente conocidas. Cuando sucede as o, mejor dicho, cuando se supone que sucede as, se dice que se est en un caso de VIBRACIONES DETERMINISTAS. Sin embargo, no es esa la situacin real ordinaria: los esfuerzos a que se ve sometida la suspensin de un automvil por una mala carretera, los que sufre el ala de un avin al atravesar una tormenta, aquellos que padece un edificio bajo la accin del viento, o, en general, los que aparecen en el funcionamiento normal de una mquina, de ningn modo puede suponerse que son conocidos. Realmente, en estos y otros casos semejantes, a todo lo que se puede aspirar es a conocer algunos valores estadsticos de los esfuerzos aplicados, tales como su valor medio, su varianza, su composicin en frecuencia, etc. La teora de las VIBRACIONES ALEATORIAS estudia estos casos y consigue relacionar los valores estadsticos de la respuesta con los valores estadsticos de la excitacin, prestando fundamento terico a muchos de los modernos mtodos de medida experimental de magnitudes dinmicas.

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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.8

Planteamiento de las ecuaciones del sistema

Los mtodos que pueden aplicarse para plantear las ecuaciones de la dinmica del sistema, son los mismos que se utilizan para llegar a las del slido rgido: Ecuaciones de Newton. Debe aplicarse la segunda ley de Newton, igualando, segn cada grado de libertad, la suma de las fuerzas exteriores al producto de la masa por la aceleracin. Principio de DAlembert. Puede verse como una variante de las ecuaciones de Newton o como un mtodo diferente. Bsicamente consiste en introducir las fuerzas de inercia e imponer la condicin de equilibrio. Mtodo de los Trabajos Virtuales. El trabajo de las fuerzas exteriores en un pequeo desplazamiento virtual de las coordenadas del sistema es igual al incremento de energa potencial elstica producido por dicho desplazamiento. Este desplazamiento virtual debe cumplir las condiciones de ser pequeo, para que no vare la magnitud de las fuerzas y la geometra del sistema, y compatible con las ligaduras cinemticas de dicho sistema. A veces, es ms cmodo utilizar velocidades que desplazamientos y, entonces, en lugar de hablar del Mtodo de los Trabajos Virtuales se habla del Mtodo de las Potencias Virtuales. Ecuaciones de Lagrange. Son el punto de partida de la Mecnica Analtica. Se establece una ecuacin por cada grado de libertad o coordenada generalizada:
d L L = Qi &i dt qi q i = 1, 2, 3,K , n

L=T-U es la funcin Lagrangiana, igual a la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial, y Qi es la fuerza generalizada segn el gdl i. Principio de Hamilton. Es un principio variacional, y establece que de todas las posibles formas de evolucionar el sistema entre dos instantes de tiempo t1 y t2, la que verdaderamente se produce es la que hace mnima la integral respecto al tiempo de la funcin Lagrangiana.
t2 t1

Ldt
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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

Notacin y Definiciones
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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES o AMORTIGUADOR DINMICO: se trata de un sistema mecnico masa-resorte(-amortiguador) que se aade al sistema a estudio, disendolo de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. La seleccin de la masa m2 y la rigidez k2 del absorbedor se realiza de forma que:
2 = k 2 m2 = k1 m1

siendo la frecuencia de excitacin que coincide, o casi, con la frecuencia natural del sistema original: 2 = k 1 m1 AMORTIGUAMIENTO CRTICO: parmetro intrnseco de un sistema de un grado de libertad amortiguado. Su valor es: c = 2m , siendo m la masa del sistema y su frecuencia natural. AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL: se denomina as a aquella hiptesis de modelizacin del amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del movimiento de sistemas de N gdl. En tal caso, la matriz [C] debe poder ser diagonalizada junto con [K] y [M]. Por ello, en la expresin que se adopte para [C] debern intervenir [K] y [M]. As, [C] ser diagonalizable cuando pueda ser expresada como combinacin lineal de las matrices de rigidez e inercia:

[C] = 0 [M] + 1 [K ]
AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO: relacin de amortiguamiento () de un sistema es el cociente entre el amortiguamiento del sistema c y el valor de su amortiguamiento crtico ( c ):
= c c = c 2m

ANLISIS MODAL: es el proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas inherentes a un sistema mecnico y necesarias para la posterior formulacin de un modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema. Esta modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros modales (frecuencias naturales, modos naturales de vibracin y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la distribucin de sus caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento. ANTIRESONANCIA: fenmeno que tiene lugar cuando la amplitud de vibracin de la mquina o sistema mecnico es cero.

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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

COORDENADAS NATURALES: Es el sistema de coordenadas resultante de aplicar al sistema mecnico a estudio un cambio de coordenadas basado en la matriz de modos X :

[]

{x} = [X ] {~ x}

En estas nuevas coordenadas {~ x}, el sistema de N ecuaciones diferenciales con N incgnitas se desacopla y transforma en N ecuaciones de una sola incgnita; es decir, en N problemas de 1 gdl. DESALINEAMIENTO: El desalineamiento es una de las principales causas de avera en las mquinas. Se suele hablar de desalineamiento en los casos de ejes de una mquina unidos entre s mediante un acoplamiento, pudiendo presentarse cuando los ejes la mquina son paralelos entre s estando en el mismo plano (desalineamiento paralelo) o cuando los ejes no son paralelos entre s (desalineamiento angular). DESEQUILIBRIO: El desequilibrio constituye la principal causa de avera de tipo mecnico en mquinas rotativas. Este fenmeno es debido a la distribucin no uniforme de masas sometidas a rotacin. DESGASTE: El desgaste mecnico constituye otra de las causas frecuentes de avera en elementos de mquinas debindose a la friccin existente entre diversas partes de los componentes de las mquinas, como por ejemplo entre el eje y el metal de un casquillo antifriccin de un cojinete, o entre una parte del rotor y la carcasa de un motor elctrico. DESPLAZAMIENTO ESTTICO: es el desplazamiento que tendra lugar en un sistema de un grado de libertad de rigidez k y sometido a la accin de una carga f0 aplicada estticamente (frecuencia de excitacin = 0). Su valor es: f0/k. EXCITACIN SSMICA: se dice que se est ante un caso de excitacin ssmica cuando las vibraciones de un sistema mecnico analizado no vienen generadas por la aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de sistema a otro, son ejemplos significativos de este tipo de solicitaciones. FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA (D): es la relacin existente entre la amplitud de las vibraciones de un sistema de un grado de libertad sometido a una excitacin de tipo armnico y el desplazamiento esttico (cuando la carga es aplicada estticamente). El valor de D es:
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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

D=

(1 ) + (2)
2 2

FRECUENCIA DE ADQUISICIN DE DATOS: La frecuencia de adquisicin de datos viene dada por la necesidad de establecer una base de datos que de lugar al conocimiento tanto de las condiciones iniciales de funcionamiento de una mquina, como de la tendencia de las averas y tiempo estimado para que estas se presenten. La frecuencia de adquisicin de datos vara desde 2 hasta 10 semanas por ciclo segn el tipo de mquina. FRECUENCIA DE EXCITACIN: Es la frecuencia (Hz) asociada a una accin exterior actuante sobre el sistema mecnico a estudio y que vara armnicamente en un problema de vibraciones forzadas debidas a una excitacin armnica. Si es la frecuencia natural del sistema y la de excitacin, a la relacin entre ambas frecuencias se le llama : = . FRECUENCIA NATURAL (frecuencia propia): En sistemas mecnicos de 1 gdl es la frecuencia del movimiento armnico que resulta al introducir un desplazamiento y/o una velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad, que est en posicin de equilibrio, y dejarlo vibrar libremente sin amortiguamiento (problema de vibraciones libres no amortiguadas). Su valor es: = k m (Hz) En sistemas con N grados de libertad, cada modo natural de vibracin (vector propio) tendr una frecuencia natural (valor propio) asociada que ser la del movimiento armnico resultante al desplazar los nudos del sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma del modo natural correspondiente. Cada frecuencia natural ser el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal correspondiente:
r2 = k r mr

En cualquier caso, la o las frecuencias naturales constituyen un parmetro modal intrnseco al sistema y slo dependern de la rigidez (k) e inercia (m) del sistema (y de su distribucin por el sistema en el caso del N gdl), pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales. Sean cuales sean estas condiciones iniciales, el sistema siempre tendr la misma o mismas frecuencia. FRECUENCIA NATURAL AMORTIGUADA: frecuencia del movimiento armnico que resulta al introducir un desplazamiento y/o una velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad amortiguado, que est en posicin de equilibrio, y dejarlo vibrar libremente (problema de vibraciones libres amortiguadas). Su valor es:
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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

D = 1 2 (Hz)

No es la frecuencia natural, pero cabe esperar que sea muy parecida si la relacin de amortiguamiento () es pequea. FUNCIN DE TRANSFERENCIA (funcin compleja de respuesta en frecuencia): dado un sistema de 1 grado de libertad sometido a una excitacin armnica:
f (t ) = f0 e i t

la Funcin de Transferencia - H( ) - es aquella funcin, tal que la respuesta del sistema ante dicha solicitacin puede expresarse:
x(t ) = H( )f0 e i t

El valor de H( ) es:
H( ) = 1k 1 + 2 i
2

GRADOS DE LIBERTAD (GDL): o coordenadas generalizadas de un sistema mecnico son los parmetros independientes que definen la posicin y la configuracin deformada de dicho sistema. INERCIA MODAL (mr): escalar asociado al modo natural de vibracin r y obtenido del triple producto X s

{ } [M]{X }= m
T r

r rs .

MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO [C]: Est constituida por los coeficientes de amortiguamiento cij: fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i para que aparezca una velocidad unidad segn el grado de libertad j y cero segn todos los dems grados de libertad. MATRIZ DE INERCIA [M]: Est constituida por los coeficientes de inercia mij: fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i para producir una aceleracin unidad segn el grado de libertad j y cero segn todos los dems grados de libertad. MATRIZ DE MODOS X : matriz cuyos vectores columnas son los modos naturales de vibracin. En virtud de las propiedades de ortogonalidad de los modos, se cumple que:

[]

{X } [M]{X }= m y {X } [K]{X }= k
s T r r rs s T r

r rs

donde mr, y kr, son las llamadas inercia y rigidez modal.


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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

Si los modos se dicen normalizados con respecto a la matriz de inercia, ello equivale a escalar los modos haciendo que mr = 1 para todos ellos. En tal caso, la condicin de ortogonalidad asociada a la matriz de rigidez tomar la forma:

{X } [K]{X }=
s T r

2 r rs

MATRIZ DE RIGIDEZ [K]: Est constituida por los coeficientes de rigidez kij: fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i para producir un desplazamiento unidad segn el grado de libertad j, y cero segn todos los dems grados de libertad. MATRIZ DE TRANSFERENCIA [H()]: Es una matriz que juega en los sistemas con N grados de libertad el mismo papel que la funcin de transferencia juega en los sistemas con 1 grado de libertad: la respuesta de un sistema con N grados de libertad ante una excitacin armnica se obtiene multiplicando el vector de amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia:

{x(t )} = {X} eit = [H()] {f0 } e it


Si las fuerzas de excitacin {f(t)} no son armnicas, pero admiten transformada de Fourier (TDF), el vector {f(t)} podr expresarse como suma de infinitas componentes armnicas de frecuencias distintas, y la matriz de transferencia [H()] relacionar directamente la TDF de la excitacin y de la respuesta:

{X ()} = [H()] {F()}


La matriz de transferencia puede expresarse en funcin de los modos y frecuencias de vibracin (en el caso en que no exista amortiguamiento) en la forma:

[H()] =

n r =1

2 k r 1 2 r

{X } {X }
r

r T

MODO NATURAL DE VIBRACIN: Los modos naturales de vibracin de un sistema mecnico no son otra cosa sino los posibles movimientos armnicos que pueden tener lugar en el sistema en condiciones de excitacin nula. Habr tantos modos naturales como grados de libertad tenga el sistema. Al tratarse de un problema de vibraciones libres, vendrn dados (cuando no haya amortiguamiento) por la resolucin del sistema de ecuaciones:

( [M] + [K ]) {X}= {0}


2

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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

problema de valores y vectores propios generalizado en el que los vectores propios son los modos naturales. Cada modo (vector propio) establece la relacin existente entre las amplitudes de los movimientos armnicos sncronos (cuando no se considera la presencia de amortiguamiento) de los diferentes grados de libertad del sistema. Si se desplaza el sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma de un modo natural o vector propio X i , el sistema comienza a oscilar armnicamente alrededor de dicha posicin de equilibrio, siendo la posicin adoptada por el sistema en cualquier instante de tiempo el resultado de multiplicar el modo natural correspondiente por un determinado valor escalar. Estas oscilaciones se producen a la frecuencia natural (i) asociada ese modo.

{}

MOVIMIENTO ARMNICO SNCRONO: movimiento que tiene lugar en un sistema constituido por dos o ms masas y caracterizado por que todas ellas vibran, en fase, con la misma frecuencia. NORMALIZAR LOS MODOS: Como las amplitudes de un modo natural de vibracin no estn determinadas ms que en la relacin existente entre ellas, es una prctica habitual normalizarlos con respecto a la matriz de inercia haciendo que la inercia modal sea igual a la unidad para todos ellos de forma que se cumpla:

{X } [M] {X }= 1
j T j

j = 1, , N

NUDOS: conjunto de puntos empleados para llevar a cabo la discretizacin de un sistema continuo. Los grados de libertad que se consideren en esos puntos (habitualmente los desplazamientos) sern los grados de libertad del problema. Un sistema con N gdl es aqul que precisa de N parmetros o coordenadas para que su posicin y configuracin deformada quede definida. La hiptesis de discretizacin realizada para pasar del sistema continuo a uno de N gdl implica que el desplazamiento de un punto cualquiera puede ser calculado a partir de los desplazamientos de dichos nudos. RGIMEN ESTACIONARIO: un sistema dinmico se dice que est en rgimen estacionario cuando su variacin con el tiempo reviste un carcter peridico. Todas las variables que caracterizan el problema repiten valores cada T segundos (T=periodo). RGIMEN TRANSITORIO: un sistema dinmico se dice que est en rgimen transitorio cuando la dependencia temporal de las variables del problema es arbitraria o carece del carcter peridico.

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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

RESONANCIA: se dice que un sistema est en condicin de resonancia o que tiene lugar un fenmeno de resonancia, cuando la frecuencia de la excitacin que acta sobre el mismo ( ) coincide con alguna de sus frecuencias naturales (). Es decir, en el caso de sistemas con 1 gdl, en la resonancia =1. Para frecuencias de excitacin prximas a alguna frecuencia natural, la amplitud del desplazamiento resultante puede ser varias veces el desplazamiento esttico que se obtendra aplicando estticamente una fuerza de la misma amplitud. As mismo, en la resonancia, el desfase de la respuesta del sistema respecto a la excitacin es siempre de 90 (independientemente del valor del amortiguamiento relativo ). RIGIDEZ MODAL (kr): escalar asociado al modo natural de vibracin r y obtenido del triple producto X s

{ } [K]{X }= k
T r

r rs

SISTEMA CONTINUO: sistema mecnico que precisa de un nmero infinito de grados de libertad para determinar su posicin deformada. SISTEMA DISCRETO: sistema mecnico cuya posicin deformada puede determinarse mediante un nmero finito de grados de libertad. TRANSMISIBILIDAD (Tr): puede definirse como el cociente entre la amplitud de la fuerza transmitida por un sistema y la de la fuerza de excitacin que se introduce en el mismo. Al analizar el problema de la transmisin de vibraciones de un sistema mecnico a su base o soporte, se define el concepto de transmisibilidad como la relacin entre el mdulo de la fuerza transmitida al soporte Ft y el mdulo de la fuerza excitadora f0. Recordando la definicin del Factor de Amplificacin Dinmica (D):
Tr = Ft 2 = D 1 + (2) f0

Al analizar el problema de la transmisin de vibraciones de una base o soporte a su sistema mecnico, se define el concepto de transmisibilidad como la relacin entre la amplitud del desplazamiento del sistema de masa m y la del desplazamiento de la base. La expresin correspondiente en este caso para Tr sigue siendo la misma. VIBRACIONES ALEATORIAS: vibraciones que tienen lugar debido a la aplicacin sobre el sistema de unos esfuerzos exteriores de los que, como mucho, todo lo que se puede aspirar a conocer es algunos valores estadsticos tales como su valor medio, su varianza, su composicin en frecuencia, etc. VIBRACIONES DETERMINISTAS: vibraciones que tienen lugar debido a la aplicacin sobre el sistema de unos esfuerzos exteriores conocidos.
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- 2.9 -

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TEMA 2 NOTACIN Y DEFINICIONES

VIBRACIONES FORZADAS: vibraciones que tienen lugar debido a la presencia de fuerzas exteriores variables con el tiempo actuando sobre el sistema - f(t) 0 -. VIBRACIONES LIBRES: vibraciones que tienen lugar en ausencia de fuerzas exteriores - f(t) = 0 - y slo son debidas a unas determinadas condiciones iniciales 0 = x  (t 0 ) -. de desplazamiento y/o velocidad - x 0 = x(t 0 ), x

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- 2.10 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Sistemas de 1 Grado de Libertad


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- 3.1 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

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- 3.2 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

3.1

Introduccin

Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora de las Vibraciones porque: Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar por su estudio. Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas con 1 gdl (Fig. 6). Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas con ms grados de libertad. Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.

Figura 6.a Farola modelizada como un sistema de 1 gdl

Figura 6.b Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl


3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 3.3 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

3.2

Componentes del sistema discreto bsico de 1 gdl

Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de parmetros concentrados que puede observarse en la Figura 7. La energa cintica del sistema se almacena en la masa indeformable m, la energa potencial elstica en el resorte sin masa de constante k, y la capacidad de disipacin de energa en el amortiguador viscoso que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con constante de proporcionalidad c. El sistema queda totalmente definido mediante la coordenada x (Figura 7). Para que el sistema sea lineal los parmetros k, m, y c deben ser constantes y no depender de la variable x. Las fuerzas presentes sin la accin de una accin exterior son las de la Figura 8.

Figura 7 Sistema discreto bsico de 1 gdl

Figura 8 Fuerzas actuantes

Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl, puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:
(t ) + cx  (t ) + kx = f (t ) m x

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- 3.4 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

3.3

Vibraciones libres en sistemas de 1 gdl

Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden (t ) + cx  (t ) + kx(t ) = f (t ) x 2 vista en el apartado anterior: m Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial 0 = x  (t 0 ) , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest nula, x 0 = x(t 0 ), x Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta: C(ms2 + cs + k) est = 0 La expresin x(t) = Cest representar una solucin para todos aquellos valores de s que satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin caracterstica ms2 + cs + k = 0:
s= c 2m

(c 2m) k m
2

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS


2 Como k/m es una constante positiva, podemos hacer = k m y en la ecuacin caracterstica resultan para s los valores:

s = 2 = i

En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin: x(t) = C1eit + C2e-it donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas. Teniendo en cuenta la relacin de Euler (eit = cost isent), la solucin general puede ponerse en la forma: x(t) = Acost + Bsent
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 3.5 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:


x(t ) = X cos(t )

Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x(0 ) = x 0 = A.1 + B.0
 (0 ) = x  0 = A..0 + B..1 x

A = x0
0 B=x

Luego la solucin del problema ser:


x(t ) = x 0 cos t +

0 x sen t

y determinando X y a partir de A y B,
x(t ) = x 2 0 + 2 0 x x 0 cos t arctg x 0 2

La solucin de las vibraciones libres no amortiguadas es (Figura 9) una funcin armnica de = k m , que frecuencia depende slo de los parmetros fsicos del problema k y m, pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales.

Figura 9 Vibraciones libres no amortiguadas: Respuesta armnica El sistema siempre vibrar en la misma frecuencia, que por esta razn se denomina FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO


Volviendo a la expresin s =
2 c c k , las dos races pueden ser reales y 2m m 2m distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,

( )

c = k m = 2m
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c = 2m

- 3.6 -

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A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO de un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
=
c c = c 2m

Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:


s = 2 2 2 = 2 1

Si <1 ( c < c ) se dice que se est en un caso de AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO (el radicando es negativo y las races son complejas conjugadas) y si >1 ( c > c ) en un caso de amortiguamiento supercrtico (races reales y distintas): Para amortiguamiento crtico (=1), resulta el caso en que s=- (raiz doble), con lo que la solucin del problema tiene la forma: x(t) = (c1 + c2t)e-t solucin que no tiene carcter oscilatorio (Fig. 10) y no presenta mayor inters para la dinmica de mquinas.

Figura 10 Respuestas no oscilatorias

Para amortiguamiento supercrtico (2>1), se podr hacer = 2 1 , y la solucin general es:


x(t ) = e t A cosh t + B senh t

que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa, pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecnicos oscilan al sacarlos de su posicin de equilibrio. Para amortiguamiento subcrtico (2<1), puede escribirse s = i 1 2 y
2 haciendo D = 1 se obtiene para la solucin general la expresin:

x(t ) = e t X cos(D t )

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- 3.7 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Es decir, la solucin es (Figura 11) una funcin armnica de frecuencia D (frecuencia de vibracin amortiguada), y con amplitud que tiende exponencialmente a cero. Las constantes X y se calculan considerando las condiciones iniciales:
x(t ) =
2

Figura 11 Amortiguamiento subcrtico. Respuesta armnica amortiguada

x2 0

 0 + x 0 t  + x 0 x x + D t arctg 0 e cos D x 0 D

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- 3.8 -

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3.4

Vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl

La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados experimentales obtenidos sobre el modelo real. Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo posible de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas caractersticas deseables conducen a los casos siguientes: Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente son fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems, estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitacin, se tiene caracterizado su comportamiento dinmico. Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin rampa: Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema totalmente. Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores. Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial:
(t ) + cx  (t ) + kx(t ) = f (t ) m x

La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres: x(t) = X e-t cos(Dt-)) una solucin particular de la ecuacin completa (Fig. 12).
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- 3.9 -

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Figura 12 Solucin completa

EXCITACIN SSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de una estructura a otra o a una mquina, son ejemplos significativos de este tipo de solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto bsico de 1 gdl correspondiente a esta situacin.
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Sea x(t) el desplazamiento absoluto de la masa m, x (t ) el relativo de la masa respecto del soporte mvil y xi(t) el desplazamiento absoluto del soporte. Las variables dependientes x(t), x (t ) y xi(t) estn relacionadas mediante la expresin:

Figura 13 Excitacin ssmica

x(t ) = x i (t ) + x(t )

Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actan sobre la masa m:


(t ) + c[x  (t ) x  i (t )] + k[x(t ) x i (t )] = f (t ) m x i (t ) y teniendo en cuenta la ecuacin diferencial que Restando a ambos miembros m x gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:

(t ) + cx  (t ) + kx (t ) = f (t ) m i (t ) m x x

Ecuacin anloga a la del sistema discreto bsico, pero aplicada al movimiento relativo sistema-soporte. El resultado puede verse tambin como una aplicacin del Teorema de la Dinmica que establece que la 2 ecuacin de Newton puede aplicarse al movimiento relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de i (t ) ) y de Coriolis (que no existen en este caso). arrastre (- m x

EXCITACIONES ARMNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actan sobre un sistema mecnico varan armnicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor desequilibrado. Pero adems, cualquier funcin peridica (y an no peridica) puede expresarse como serie (o integral) de funciones armnicas - ANLISIS DE FOURIER -. Supngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
f (t ) = f0 e i t = f0 (cos t + i sen t )

Una fuerza compleja no tiene sentido fsico, pero es un artificio matemtico muy til. Suponiendo un trmino independiente complejo en la ecuacin diferencial, la solucin ser tambin compleja. Como dicha ecuacin debe cumplirse tanto para la parte real como para la imaginaria, si la fuerza realmente presente vara sinusoidalmente, bastar quedarse con la parte imaginaria de la solucin compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora vara cosenoidalmente.
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 3.11 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Siendo la frecuencia natural del sistema y la frecuencia de la fuerza excitadora, a la relacin entre ambas frecuencias se va a llamar :
=

La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitacin armnica (problema de vibraciones forzadas con excitacin armnica) resulta:
x(t ) = Xe t cos(D t ) + f0 1 e it k 1 2 + 2 i

En concreto, la solucin se obtendr tomando el primer sumando de la ecuacin y la parte imaginaria o la parte real del segundo, segn la fuerza excitadora vare sinusoidal o cosenoidalmente. Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy diferente: El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que desaparece con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero. El segundo sumando representa, sin embargo, la respuesta estacionaria y es mucho ms interesante, porque est presente mientras est presente la excitacin (Figuras 12 y 14).

Figura 14 Transitorio y estacionario

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin armnica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente mientras est presente la excitacin. Reteniendo este trmino exclusivamente:
x(t ) = f0 1 e it k 1 2 + 2 i

A partir de aqu, se define una funcin H( ) denominada funcin compleja de respuesta en frecuencia o FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
H( ) =
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1k 1 + 2 i
2

- 3.12 -

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Esta Funcin de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema acta una fuerza que responde a la expresin:
f (t ) = f0 e i t

el sistema proporciona una respuesta:


x(t ) = H( )f0 e i t

FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA


Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un sistema de un grado de libertad sometido a la accin de una excitacin de tipo armnico y expresndola de forma polar:
x(t ) = f0 f 1 e it = 0 2 k 1 + 2 i k

(1 ) + (2)
2 2

e i

e i t = Xe i( t )

Expresin donde:
= arctg
X= f0 k

2 : desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema. 1 2

(1 ) + (2)
2 2

: amplitud de la vibracin resultante en el sistema.

El primer factor (f0/k) de la expresin se llama desplazamiento esttico, y es el desplazamiento que tendra el sistema si la carga fuera aplicada estticamente (con frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA D a la relacin existente entre el mdulo de la respuesta dinmica (amplitud de la vibracin resultante, X) y el desplazamiento esttico:
D=

(1 ) + (2)
2 2

Observando las expresiones del factor de amplificacin dinmica y del mdulo de la funcin de transferencia se deduce que ambos estn relacionados a travs de una constante (la rigidez k). La Figura 15 representa el factor de amplificacin dinmica D en funcin de = , para varios valores del amortiguamiento relativo .
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 3.13 -

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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Para un valor del amortiguamiento relativo que puede considerarse normal de =0.1, la figura muestra como para frecuencias de excitacin prximas a la frecuencia natural (1), la amplitud resultante del desplazamiento puede ser hasta 5 veces el que se obtendra aplicando estticamente una fuerza de la misma amplitud. Sin embargo, para frecuencias de excitacin que excedan en ms de un 50% la frecuencia natural, el desplazamiento dinmico es mucho menor que el esttico. De ah la importancia de hacer un diseo dinmico adecuado y escoger los parmetros k y m de modo que las posibles frecuencias de excitacin estn lejos de la frecuencia natural del sistema. Cuando la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia natural ( =1), se dice que se est en la CONDICIN DE RESONANCIA.

Figura 15 Factor de Amplificacin Dinmica

Figura 16 Desfase de la respuesta

Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibracin) respecto a la excitacin y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre 90, independientemente del valor del amortiguamiento relativo . Los valores mximos del factor de amplificacin dinmica D se obtienen derivando respecto a e igualando a cero, obtenindose que el mximo se produce para
= 1 2 2 -ligeramente inferior a 1- y su valor es:

Dmx =

1 2 1 2

Que para valores pequeos de =puede aproximarse por Dmx 1/2.

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EXCITACIONES IMPULSO, ESCALN O RAMPA


Estas funciones (Figura 17) estn relacionadas entre s: la funcin escaln es la derivada de la funcin rampa y la funcin impulso es la derivada de la funcin escaln. Gracias a ello, para analizar la respuesta de un sistema a estos tres tipos de funciones bastar con calcular la respuesta a la funcin escaln. A partir de ah, las respuestas a la funciones impulso y rampa se podrn obtener por derivacin e integracin, respectivamente.

Figura 17 Funciones impulso, escaln y rampa

La funcin impulso (t-a) es una funcin que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero en todos los dems puntos. Matemticamente, se define como una funcin tal que:

(t a )f (t )dt = f (a )

Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln, hay que integrar la ecuacin diferencial (t ) + cx  (t ) + kx(t ) = E 0 (t ) m x siendo E0(t) la funcin escaln. La solucin particular de la ecuacin completa es
1 x p (t ) = E 0 (t ) k

Y la solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene sumando a esta solucin particular la solucin general de la ecuacin homognea (la correspondiente al problema, ya resuelto, de vibraciones libres):
1 x(t ) = Xe t cos(D t ) + E 0 (t ) k t0

 (0) = 0 - permitirn determinar las constantes X y , Las condiciones iniciales - x(0) = 0, x de forma que la respuesta a la entrada escaln resulta (Figura 18):
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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

x(t ) =

1 e t cos D t arctg + E 0 (t ) 2 k k 1 2 1 1

t0

Figura 18 Respuesta en vibracin de un sistema ante una entrada escaln Derivando la respuesta obtenida para el sistema ante una entrada de tipo escaln, se tendr (Figura 19) la respuesta h(t) a la funcin impulso unidad:

Figura 19 Respuesta ante una excitacin impulso


h(t ) = e t sen D t mD

E integrando la respuesta a una funcin rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la respuesta a una funcin rampa tiende, al tender t a infinito, a otra funcin rampa paralela:
1 2 1 2 1 2 t = t k 1 2 k

donde 2 es el retraso de la respuesta respecto a la excitacin.


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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

De las tres funciones -impulso, escaln y rampa- estudiadas la ms sencilla de reproducir fsicamente es la primera de ellas. Tambin la funcin escaln se utiliza a veces en anlisis experimental de vibraciones, y por lo general se simula por medio de una fuerza aplicada que se retira (se hace cero) sbitamente.

Figura 20 Respuesta a una rampa

EXCITACIN DE TIPO GENERAL: INTEGRAL DE CONVOLUCIN


El mtodo ms sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad ante una excitacin de tipo general, conocido como Mtodo de la Integral de Convolucin, est basado en la respuesta a un impulso unitario h(t): h(t) = 0 t<0 t e t0 sen D t h(t ) = mD Si el impulso no es de magnitud unitaria, para calcular la respuesta bastar multiplicar la funcin h(t) por la magnitud del impulso. Una fuerza excitadora de tipo general puede tener una forma como la de la Figura 21. El comportamiento dinmico del sistema en un instante t, puede verse como el resultado de un conjunto de impulsos elementales anteriores de magnitud F()=(Fig. 22.a). Cada uno de estos impulsos influye en la respuesta en el instante t en funcin del tiempo (t-) transcurrido entre ambos. Cada impulso en influye en t en la forma: F() h(t-) (Fig. 22.b)

Figura 21 Fuerza excitadora La respuesta total ser la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales anteriores
x(t ) =
t

h(t )F( )d
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TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Integral que recibe el nombre de INTEGRAL DE CONVOLUCIN. Como est extendida desde -T no hay que considerar condiciones iniciales. Si la fuerza excitadora comenzase a actuar en el instante t=0 y las condiciones iniciales no fuesen nulas, habra que superponer el transitorio correspondiente segn las expresiones deducidas al tratar el problema de vibraciones libres.

Figura 22

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- 3.18 -

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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Sistemas de 2 Grados de Libertad


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- 4.1 -

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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

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- 4.2 -

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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

4.1

Introduccin

Hasta el momento, se han estudiado los sistemas con 1 gdl vindose que: Si un sistema no amortiguado es sacado de su posicin de equilibrio y dejado en libertad, comienza a oscilar armnicamente con una frecuencia caracterstica del sistema llamada frecuencia natural. El fenmeno de la resonancia se presenta al excitar el sistema con una fuerza armnica de frecuencia igual a la frecuencia natural. Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1 gdl; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N gdl. Sin embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los sistemas con 2 gdl son idnticos a los de sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas son todava relativamente manejables y los ejemplos accesibles. Permiten, por ello, una formulacin analtica sencilla y no dependiente del lgebra matricial.

Figura 23 Sistemas mecnicos con 2 gdl Se ver como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posicin de equilibro y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armnico y ni tan siquiera peridico, sino slo para determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el equilibrio. Slo para dos tipos (2 gdl) de perturbaciones el movimiento subsiguiente es armnico y, en general, con distinta frecuencia para cada tipo de perturbacin. Un sistema con 2 gdl tendr, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido a una excitacin armnica, llegar a la condicin de resonancia para dos frecuencias de excitacin diferentes. El estudio del comportamiento dinmico de este tipo de sistemas facilitar la introduccin de conceptos como respuesta sncrona, frecuencias y modos naturales de vibracin y anlisis modal.
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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

4.2

Ecuaciones del movimiento: Formulacin matricial

Sea el sistema discreto con 2 gdl de la Figura 24.a. En este caso tan sencillo, las ecuaciones diferenciales del movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las masas el Principio de DAlembert y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin del movimiento.

Figura 24 Sistema con dos grados de libertad As, teniendo en cuenta que la fuerza en el resorte y amortiguador centrales dependen de la posicin y velocidad relativas entre ambas masas, estableciendo el equilibrio de fuerzas en direccin x (Fig.24.b) resulta:
1 k1x1 c1x  1 + k 2 (x 2 x1 ) + c 2 (x 2 x  1 ) + F1 (t )=0 m1 x 2 k 3 x 2 c 3 x  2 k 2 (x 2 x1 ) c 2 (x 2 x  1 ) + F2 (t )=0 m2 x
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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema ya que ambas incgnitas x1(t) y x2(t) aparecen en las dos, y pueden expresarse matricialmente:
1 c 1 + c 2 x m1 0  0 m  + c 2 x 2 2  k 1 + k 2 c2 x 1 + 2 c 2 + c 3 x k2 k 2 x1 F1 ( t ) = k2 + k3 x 2 F2 ( t )

} + [C]{x  } + [K ]{x} = {F( t )} x o, de forma ms abreviada, con notacin matricial: [M]{

Las matrices [M], [C] y [K], llamadas respectivamente matriz de inercia, matriz de amortiguamiento y matriz de rigidez, son simtricas, como se puede observar. Se observa, adems, en este ejemplo que la matriz [M] es diagonal. Esta es una caracterstica de los sistemas de parmetros discretos que no se presenta en muchas otras ocasiones. Si en la expresin las tres matrices [M], [C] y [K] fueran diagonales, las dos ecuaciones seran independientes o estaran desacopladas, siendo en tal caso resolubles cada una de ellas por las tcnicas desarrolladas para los sistemas con 1 gdl.

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- 4.5 -

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4.3

Vibraciones libres no amortiguadas. Modos de vibracin

La resolucin del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitir la determinacin de los parmetros modales caractersticos del sistema de dos grados de libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales de vibracin. Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema y que los trminos disipativos de energa son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se reduce a (k11=k1 + k2 k22=k2 + k3):
1 k11 x m1 0  0 m  + k 2 x 2 2 k 2 x 1 0 = k 22 0 x 2

La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por distintos procedimientos. Estando interesados en la posibilidad de que el sistema realice un movimiento armnico sncrono, se supondrn, anlogamente a como se haca con sistemas de 1 gdl, soluciones de la forma: x1(t)=X1eit, x2(t)=X2eit Sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas se obtendrn dos ecuaciones:

( m
1

+ k11 X 1 k 2 X 2 = 0

k 2 X 1 + m22 + k 22 X 2 = 0

lo que constituye un sistema de ecuaciones en X1 y X2. Para que dicho sistema tenga solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el determinante del sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se obtiene una ecuacin bicuadrtica cuyas raices son:
2 =

(m1k 22 + m2k11 ) (m1k 22 m2k11 )2 + 4m1m2 k 2 2


2m1m2 2m1m2

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- 4.6 -

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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Si 12 y 22 son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar movimiento armnico en estas dos frecuencias 1 y 2 que son las frecuencias naturales del sistema. El sistema de dos ecuaciones en X1 y X2 puede ponerse, a su vez, en la forma:
X1 k2 = X 2 k11 2m1
X 1 k 22 2m2 = X2 k2

Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de 12 y 22 se determina la relacin existente entre las amplitudes de los movimientos de las dos masas. Los movimientos sncronos que cumplen esta relacin de amplitudes son armnicos, y reciben el nombre de modo natural de vibracin. Hay dos modos naturales, (X11, X21) y (X12, X22), uno para cada frecuencia, 12, 22. Al desplazar el sistema de su posicin de equilibrio segn un modo natural y soltarlo, comenzar a oscilar libre y armnicamente a la frecuencia del modo. Se puede demostrar que, ambos modos son ortogonales entre s respecto a las matrices de inercia y rigidez; es decir:
m {X ,X } 0
1 1 1 2 1 2 0 X 1 2 = 0 m 2 X 2

k {X ,X } k
1 1 1 2

11 2

2 k 2 X 1 2 = 0 k 22 X 2

Como las dos amplitudes de un modo no estn determinadas ms que en la relacin existente entre ellas, es una prctica habitual el normalizar los modos de forma que:
m {X , X } 0
j 1 j 2 1 j 0 X1 j = 1 m 2 X 2

j = 1,2

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- 4.7 -

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4.4

Coordenadas naturales. Introduccin al Anlisis Modal


2 x1 (t ) = X 1 1 y 1 (t ) + X 1 y 2 (t ) 2 x 2 (t ) = X 1 2 y 1 (t ) + X 2 y 2 (t )

Adems de las coordenadas x1(t) y x2(t) empleadas para definir el movimiento del sistema (Fig. 25), un cambio de coordenadas interesante es:

o bien, matricialmente:

{x} =

x1 X 1 1 = 1 x X 2 2

2 y1 X1 = [X ] {y} 2 X 2 y 2

donde se ha llamado matriz [X] a la matriz cuyas columnas son los modos naturales de vibracin matriz de modos -. Introduciendo esta transformacin de coordenadas en la ecuacin matricial de movimiento del sistema y premultiplicando por [X]T:

Figura 25 Sistema de 2 gdl

[X ]T [M] [X ] {y} + [X ]T [K ] [X ] {y} = {0}


Teniendo en cuenta las ortogonalidades y ortonormalidad resulta:
2 1 1 y 1 0  + 0 1  2 y 0

0 y 1 0 = y 2 0 2 2

o bien, teniendo en cuenta que las matrices presentes son diagonales:


2  1 (t ) + 1 y y1 (t ) = 0

 2 (t ) + 2 y 2 y 2 (t ) = 0

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- 4.8 -

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Estas dos ecuaciones son independientes, y puede cada una de ellas resolverse con los mtodos estudiados para los sistemas con 1 gdl. A las coordenadas y1(t) e y2(t), definidas con este cambio de variable se les denomina coordenadas naturales, y en ellas las ecuaciones del movimiento estn desacopladas. El mtodo seguido a la hora de desacoplar las ecuaciones del sistema constituye la tcnica de anlisis modal. Cabra ahora, por tanto, pensar en la posibilidad de estudiar las vibraciones libres con amortiguamiento. Pero surge entonces una nueva dificultad por el hecho de que, en general, esta transformacin de coordenadas, que diagonaliza las matrices de rigidez e inercia, no hace lo mismo con la matriz de amortiguamiento. Este caso no se estudiar ahora, pero se puede considerar incluido en el que se realizar posteriormente para sistemas de N gdl.

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- 4.9 -

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4.5

Vibraciones forzadas. Condiciones de resonancia

Se estudia el caso en que no existe amortiguamiento, y se prescindir tambin de la componente de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin amortiguamiento, esta componente no desaparecer nunca, pero como ya se han estudiado las vibraciones libres, se prescindir de ellas en virtud del Principio de Superposicin). Supngase actuando sobre el sistema una excitacin armnica sncrona de modo que las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema respondan a la expresin:
1 k 11 x m1 0  0 m  + k 2 x 2 2
k 2 x 1 f1 i t = e k 22 x 2 f2

Suponiendo soluciones en la forma x1 (t ) = X1 e i t , x 2 (t ) = X 2 e i t , sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas en la ecuacin anterior y reordenando, se obtiene el siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:

( m
1

+ k 11 X 1 k 2 X 2 = f1

k 2 X 1 + m 2 2 + k 22 X 2 = f2

Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se obtienen los valores de las amplitudes de los movimientos armnicos que se estn buscando:
X1 =

f1 k 22 m 2 2 + k 2 f2 k 11 m1 2 k 22 m 2 2 k 2 2

)(

X2 =

f2 k 11 m1 2 + k 2 f1 k 11 m1 2 k 22 m 2 2 k 2 2

)(

que pueden expresarse:


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X1 =

f1 k 22 m 2 2 + k 2 f2 2 m1m 2 2 1 2 2 2 f2 k 11 m1 2 + k 2 f1 2 m1m 2 2 1 2 2 2

( (

) )(

TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

) )

X2 =

( (

) )(

amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitacin coincide con cualquiera de las dos frecuencias naturales. Por lo tanto, un sistema de 2 gdl tiene dos condiciones de resonancia. En el ejemplo representado en la Figura 26, pueden apreciarse las amplitudes de los movimientos de las dos masas para diferentes valores de la frecuencia de excitacin, observndose claramente la presencia de dos resonancias alrededor de las frecuencias de 8 y 12 Hz, aproximadamente.

Figura 26 Doble resonancia Considrese ahora el caso en el que hay amortiguamiento viscoso lineal. En el caso ms general, las ecuaciones de equilibrio sern
 c  k c x k x f x m11 m12  1 + 11 12 1 + 11 12 1 = 1 e i t m 2 c 21 c 22 x  2 k 21 k 22 x 2 x f2 21 m22 

Haciendo como antes y suponiendo soluciones de la forma


x1 (t ) = X 1 e i t , x 2 (t ) = X 2 e i t

Se obtendr
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Z11 ( ) Z12 ( ) X 1 f1 Z ( ) Z ( ) X = f 22 21 2 2

donde,
Z ij ( ) = 2 mij + ic ij + k ij

son las llamadas impedancias mecnicas. Despejando por la regla de Cramer X1 y X2 de la expresin matricial del sistema de ecuaciones y teniendo en cuenta que la matriz de impedancias es simtrica
X 1 ( ) = X 2 ( ) = f1 Z 22 ( ) f2 Z12 ( ) 2 ( ) Z11 ( ) Z 22 ( ) Z12 f2 Z11 ( ) f1 Z12 ( ) 2 ( ) Z11 ( ) Z 22 ( ) Z 12

expresiones que se suelen escribir en la forma


X 1 H11 ( ) H12 ( ) f1 = H21 ( ) H22 ( ) f2 X 2

{X} = [H] {F}

donde los trminos Hij ( ) representan algo anlogo al papel que la funcin de transferencia desempeaba en los sistemas con 1 gdl. As, a la matriz [H] se la denomina matriz de transferencia. Mediante la ecuacin anterior se puede estudiar la respuesta estacionaria de cualquier sistema ante unas fuerzas armnicas sncronas de amplitudes conocidas.

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- 4.12 -

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TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

Sistemas de N Grados de Libertad


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- 5.2 -

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5.1

Planteamiento matricial

Se van a extender los resultados de 2 gdl al caso general de N gdl. El estudio general de los sistemas con N gdl, no obstante, no es posible sin echar mano de la formulacin matricial y del uso intensivo de resultados y propiedades del lgebra Lineal. Por ello, slo se llevar a cabo un tratamiento breve y simplificado del problema; centrndose la atencin en aquellos aspectos conceptuales que aadir a lo visto en sistemas de 1 y 2 gdl. As, no se aborda el planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento, sino que se parte ya de dicho sistema. Para analizar este planteamiento hay que utilizar algn mtodo de discretizacin del continuo tal como el Mtodo de las Diferencias Finitas o el Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), cuya teora no corresponde desarrollar aqu. Por otro lado, en este estudio de los sistemas con N grados de libertad, s se va a prestar una especial atencin al problema del desacoplamiento de las ecuaciones diferenciales del movimiento por medio del Anlisis Modal.

MATRICES DE RIGIDEZ, INERCIA Y AMORTIGUAMIENTO


Un sistema con N gdl es aqul que precisa de N parmetros o coordenadas para que su posicin y configuracin deformada quede definida. Por regla general, aunque no siempre, se suelen tomar como coordenadas del sistema los desplazamientos de un conjunto de puntos llamados NUDOS. La hiptesis de discretizacin realizada para pasar del sistema continuo a uno de N gdl implica que el desplazamiento de un punto cualquiera puede ser calculado a partir de los desplazamientos de dichos nudos. Una vez elegidos los grados de libertad del sistema, pueden definirse los coeficientes de rigidez, inercia y amortiguamiento del modo siguiente: Coeficiente de rigidez kij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para producir un desplazamiento unidad segn el gdl j, y cero segn todos los dems gdl. Coeficiente de inercia mij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para producir una aceleracin unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl.
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- 5.3 -

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TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

Coeficiente de amortiguamiento cij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para que aparezca una velocidad unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl. El modo de calcular los coeficientes kij, mij y cij es propio del mtodo de discretizacin que se adopte; en este caso, se supondrn conocidos. A su vez, los coeficientes kij, mij y cij se pueden agrupar formando matrices llamadas matriz de rigidez [K], matriz de inercia [M] y matriz de amortiguamiento [C]. Puestos a calcular las ecuaciones diferenciales del movimiento de un sistema de N gdl, si el sistema es lineal, se podr aplicar el Principio de Superposicin: la fuerza exterior que acta sobre un grado de libertad debe estar en equilibrio con las fuerzas que producen el desplazamiento, velocidad y aceleracin, en ese grado de libertad y en todos los dems. Utilizando los coeficientes definidos, esta condicin puede establecerse analticamente:
n j=1

k ij x j +

n j=1

j + c ij x

n j=1

 j = fi (t ) mij  x

i = 1, 2, ..., n

sistema de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, que puede establecerse con notacin matricial en la forma:
 } + [K ] {x} = {f (t )} [M] {x} + [C] {x

Estas son las ecuaciones diferenciales del movimiento buscadas. Obsrvese la analoga existente con la ecuacin del sistema de 1 gdl o la del sistema de 2 gdl.

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- 5.4 -

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5.2

Vibraciones libres de sistemas no amortiguados

Suponiendo que no actan cargas exteriores y que no hay trminos disipativos, las (t )}+ [K ] {x(t )} = {0} , con las x ecuaciones diferenciales de equilibrio se reducen a: [M] {  (0)} = {x  0 }, {x(0)} = {x 0 } condiciones iniciales {x

APNDICE DE ALGEBRA LINEAL. PROBLEMA DE VVPP


Si se analiza el trabajo de las fuerzas elsticas en un sistema mecnico, ste es igual a la energa elstica almacenada por el sistema y slo puede tomar valores positivos o nulos (cuando los desplazamientos {x} correspondan a desplazamientos de un slido rgido y, por tanto, no comporten deformacin elstica). De aqu se deduce que [K] es una matriz positivo-definida (si no son posibles movimientos de slido rgido) o positivasemidefinida (cuando s lo son). Anlogamente, puede estudiarse el trabajo realizado contra las fuerzas de inercia, que ser igual a la energa cintica del sistema. Puesto que una energa cintica negativa o nula no tiene sentido cuando las velocidades son distintas de cero, la matriz de inercia [M] ser positivo-definida. Estas propiedades de [K] y [M] permiten deducir importantes consecuencias, aplicando el lgebra al siguiente problema de valores y vectores propios (VVPP) generalizado:

[K ] {X i }=i [M] {X i }
donde i es el isimo valor propio y X i el correspondiente vector propio asociado, que se supondr normalizado respecto a la matriz [M]; esto es:

{}

{X } [M] {X }= 1
i T i

Si las matrices [K] y [M] son ambas positivo-definidas, los valores propios i son todos positivos. A su vez, si [K] es positivo-semidefinida habr uno o ms valores propios iguales
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TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

a cero. Por lo tanto, en ningn caso habr valores propios negativos y, por lo tanto, se podr hacer: i = i2, siendo i2 i+12. De esta forma, el problema de VVPP generalizado podr expresarse para todos los vectores propios a la vez:

donde X es una matriz cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto a la matriz de inercia, y [2] es una matriz diagonal cuyos elementos son los valores propios i2. Los vectores propios tienen la propiedad de ser ortogonales respecto a las matrices [K] y [M]. Como adems estn normalizados, se dice que son ortonormales. Las ecuaciones de normalizacin, juntamente con las de ortogonalidad, pueden escribirse para todos los vectores propios:

[]

[K ] [X ] = [M] [X ] [2 ]

[X ] [M][X ]= [] I [X ] [K][X ]= [ ]
T T 2

Con la matriz X , cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto a la matriz de inercia, se lleva a cabo el cambio de variable

[]

{x} = [X ] {~ x}

en el sistema

[M] {x}+ [K ] {x} = {0}


Premultiplicando por X y considerando la ortonormalidad de los vectores propios con respecto a [M] y [K], resulta:
 }+ [2 ] {~ ~ [] I { x x} = {0}   + 2 ~ ~ x i i xi = 0

[]

Sistema de ecuaciones desacopladas; es decir, en la ecuacin i:

no interviene ms que la variable ~ xi .

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- 5.6 -

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TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

Al igual que lo visto en sistemas de 2 gdl, en las coordenadas {~ x}, llamadas COORDENADAS NATURALES, el sistema de N ecuaciones diferenciales con N incgnitas se transforma en N ecuaciones de una incgnita, cuya solucin ya se abord al estudiar los sistemas de 1 gdl. Del mismo modo, a los vectores propios X i se les llama MODOS NATURALES DE VIBRACIN, y sus valores propios no son otra cosa sino los cuadrados de las FRECUENCIAS NATURALES asociadas al vector propio (modo natural) correspondiente.

{}

VIBRACIN DEL SISTEMA SEGN UN MODO DE VIBRACIN


Veamos qu ocurre si se resuelve el siguiente problema: todas las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento son nulas excepto las correspondientes a la coordenada natural i, de forma que
 (0) = 0 ~ x i

~ x i (0) = ~ x i0

La ecuacin diferencial correspondiente:


  + 2 ~ ~ x i i xi = 0

tiene por solucin


~ xi = ~ x io cos(i t )

siendo todas las dems ~ x j idnticamente nulas para ji. En tal caso, la solucin en las coordenadas originales {x} es:

{x} = [X ] {~ x} = {X 1 } ~ x 1 + {X 2 } ~ x 2 + ... + {X i } ~ x i + ... + {X n } ~ x n = {X i } ~ x i = {X i } ~ x io cos(i t )

La solucin resulta ser una funcin armnica en la que todos los puntos del sistema oscilan alrededor de la posicin de equilibrio con la misma frecuencia. Por lo tanto, si se desplaza el sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma de un modo natural o vector propio X i , el sistema comienza a oscilar armnicamente alrededor de dicha posicin de equilibrio, siendo la posicin adoptada por el sistema en cualquier instante de tiempo el resultado de multiplicar el modo natural correspondiente por un determinado valor escalar. Estas oscilaciones se producen a la frecuencia propia de ese modo natural (i).

{}

Si el desplazamiento del sistema respecto de la posicin de equilibrio se hace no segn un determinado modo natural, sino segn una combinacin de modos, la solucin es asimismo una combinacin de varios movimientos armnicos de distinta frecuencia. El resultado final de tal combinacin no es - en general - ni armnico, ni peridico.
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5.3

Vibraciones forzadas en sistemas no amortiguados


[M] {x(t )}+ [K ] {x(t )} = {f (t )}

El tratamiento de las vibraciones forzadas en sistemas sin amortiguamiento es anlogo al realizado para las vibraciones libres. La ecuacin matricial de equilibrio es en este caso:
T Realizando el cambio {x} = X {~ x} y premultiplicando por X : T T

[] }+ [X ] [K ] [X ] {~ [X ] [M] [X ] {~ x x} = [X ] {f } []


T

Introduciendo las condiciones de ortonormalidad de los modos con respecto a [M] y [K], el sistema se reduce a ~  (t ) + 2 {~ ~ x x (t )} = f (t )
T ~ donde f (t ) = X {f (t )}.

{ } []

{ }[ ]

{ }

Las ecuaciones diferenciales del sistema resultante estn tambin desacopladas y pueden resolverse por los mtodos vistos en sistemas con 1 gdl.

EXCITACIN DE UN SOLO MODO DE VIBRACIN DEL SISTEMA


Se parte del planteamiento de la pregunta siguiente: cmo tendran que ser las fuerzas ~ introducidas al sistema, {f(t)}, si se quisiera que slo la componente i de f (t ) fuera distinta de cero?

{ }

T T I y premultiplicando la expresin por Recordando que X [M] X = [] X T X = [M] X

[]

[]

[]

resulta:

[]

[]
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T ~ lo que nos permite despejar el vector {f(t)} de f (t ) = X {f (t )}:


i

{ } [] ~ {f (t )} = [M] [X ] {~ f (t )}= [M] {X } f (t )


i

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~ donde fj (t ) = 0 para todo ji

El vector {f(t)} de fuerzas actuantes sobre el sistema en estas condiciones se caracteriza por: T T ~ ~ X j {f (t )} = X j [M] X i fi (t ) = ij fi (t )

{ }

{ }

{}

siendo ij la funcin de Dirac. Es decir, este vector {f(t)} particular es un vector ortogonal a todos los restantes modos; o lo que es lo mismo, no da trabajo con ningn otro modo natural que no sea el i. Adems, el ~ trabajo que da con el modo i es precisamente igual (numricamente) a la fuerza fi (t ) que se trata de sintetizar. Slo el modo i se activa, porque slo al modo i se le transfiere energa, y los modos no pueden transmitrsela de unos a otros. El movimiento resultante en tal caso ser la vibracin del sistema segn el modo natural de vibracin i.

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5.4

Vibraciones en sistemas amortiguados

La presencia de amortiguamiento complica considerablemente la resolucin del problema, tanto en su formulacin analtica como en las implicaciones conceptuales que conlleva. As, en ocasiones, el mtodo ms eficaz de resolver las ecuaciones diferenciales del movimiento ser el de integrarlas numricamente paso a paso. La ecuacin diferencial matricial que gobierna el movimiento de un sistema de N gdl con amortiguamiento viscoso lineal tiene la forma:
 (t )}+ [K ] {x(t )} = {f (t )} [M] {x(t )}+ [C] {x

A diferencia de los visto hasta ahora en los problemas de vibraciones mecnicas de sistemas con N gdl, la transformacin de coordenadas:

{x(t)} = [X] {~ x(t )}

empleada en los casos de vibraciones sin amortiguamiento para diagonalizar las matrices [K] y [M] y desacoplar los grados de libertad no tiene porqu diagonalizar tambin la matriz [C]. De hecho, en general la matriz [C] no podr ser diagonalizada y, por tanto, las ecuaciones del movimiento no podrn ser desacopladas. Esta limitacin en la aplicacin de las tcnicas del anlisis modal convencional a los problemas con amortiguamiento, es responsable de las especiales dificultades que presentan estos problemas. De cualquier forma, las condiciones en las que acta el amortiguamiento en los sistemas reales no suelen ser conocidas, lo que obliga a realizar hiptesis simplificativas sobre el valor y la forma que adopta el amortiguamiento. En tal caso, se puede, a veces sin dificultades adicionales, adoptar para el amortiguamiento un modelo matemtico que permita diagonalizar la matriz [C], al mismo tiempo que las matrices [K] y [M]. De esta manera, el anlisis modal seguir siendo la herramienta ptima para la resolucin del problema. Se llama AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL a aquella hiptesis de modelizacin del amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del movimiento. En el caso ms general, cuando no es posible esta diagonalizacin de la matriz [C], se dice que se est en el caso de AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL.
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SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL


Si la matriz [C] debe ser diagonalizada junto con [K] y [M], en la expresin que se adopte para [C] lgicamente debern intervenir las matrices [K] y [M]. As, la matriz [C] es diagonalizable cuando puede ser expresada como combinacin lineal de las matrices de rigidez e inercia. Sea la expresin

aplicando la transformacin X :
T 0

[] [X ] [C][X ]= [X ] [M][X ]+ [X ] [K] [X ]= [] I + [ ]


T T 1 0 1 2

[C] = 0 [M] + 1 [K ]

De esta manera, la matriz [C] diagonalizada es una matriz cuyos elementos pueden adoptar la forma:
0 + i2 1 = 2 i i

Los trminos de la diagonal de la matriz [C] se hacen igual a (2ii) para mantener la analoga con los sistemas de 1 gdl, permitiendo determinar el valor del amortiguamiento relativo correspondiente al modo i:
i = 0 1i + 2i 2

Existen otras formas ms generales de la matriz [C] que tambin se diagonalizan con la matriz de modos naturales X y que no se van a ver aqu, pero pueden encontrarse en la bibliografa especializada.

[]

Suponiendo pues que la matriz [C] sea diagonalizable y aplicando la consiguiente transformacin que pasa a las coordenadas naturales, se llega a un sistema de ecuaciones desacopladas: ~  (t ) + [2] ~  (t ) + 2 {~ ~ x x x(t )} = f (t )

{ }

{ }[ ]

{ }

que consta de N ecuaciones diferenciales de la forma:


~   (t ) + 2 ~  2~ ~ x i i i x i (t ) + i x i (t ) = fi (t )

Cada ecuacin habr de ser complementada con sus correspondientes condiciones iniciales. Ni en la ecuacin i, ni en sus condiciones iniciales intervienen para nada las restantes coordenadas y fuerzas modales. Dos son las consecuencias que pueden deducirse y que caracterizan a estos sistemas distinguindolos de los sistemas con amortiguamiento no proporcional:
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Como la ecuacin es idntica a la del sistema bsico con un gdl, si se desplaza el sistema de la posicin de equilibrio segn la coordenada natural ~ x i y se deja libre, comenzar un movimiento armnico (para amortiguamiento subcrtico) cuya amplitud decrecer exponencialmente. Considerando este movimiento del sistema segn el modo natural i, resulta que todos los puntos del sistema vibran en fase, esto es, todos pasan al mismo tiempo por la posicin de equilibrio y todos alcanzan al mismo tiempo sus valores mximos y mnimos. Con un desplazamiento inicial segn un determinado modo (todas las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento nulas excepto las correspondientes a la  (0) = 0 , ~ x x (0) = ~ x ) en las vibraciones libres subsiguientes coordenada natural i: ~
i i i0

no se inicia ningn movimiento segn las restantes coordenadas naturales, debido a que los modos estn completamente desacoplados.

SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: INTEGRACIN PASO A PASO


El mtodo ms general de anlisis de vibraciones es el mtodo de integracin paso a paso del sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento. Existen varios mtodos numricos para realizar esta integracin. Tericamente muchos de ellos son semejantes y en su aplicacin prctica se diferencian tan slo en el valor numrico de algunos coeficientes. Las caractersticas deseables en estos mtodos - y desde cuya perspectiva unos mtodos son superiores a otros - son: estabilidad, precisin y economa. El fundamento de muchos de estos mtodos de integracin paso a paso es el mismo: dado el valor del desplazamiento, velocidad y aceleracin en el instante tn = t (y en instantes anteriores segn algunos mtodos), determinar el desplazamiento, velocidad y aceleracin en el instante tn+1 = t+t. No obstante, el anlisis con detalle de los diferentes mtodos de integracin constituye un campo que se aparta de los objetivos perseguidos en esta asignatura de Teora y Clculo de Vibraciones. Sin embargo, y a modo de referencia, se va a describir a continuacin brevemente una de las ms conocidas y utilizadas familias de mtodos de integracin paso a paso: el MTODO DE NEWMARK. Este mtodo parte de la ecuacin de equilibrio dinmico particularizada para el instante tn+1:
 n+1}+ [K ] {x n+1} = {fn+1} [M] {xn+1}+ [C] {x

En esta expresin los vectores desplazamiento, velocidad y aceleracin son desconocidos, pero bajo determinadas hiptesis el desplazamiento y la velocidad pueden ponerse en n+1} y de los resultados de la etapa anterior, con lo que queda x funcin de la aceleracin {
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un nico vector incgnita. Para expresar la velocidad y el desplazamiento en funcin de la aceleracin Newmark utiliza las siguientes expresiones:
 n+1} = {x  n }+ t ((1 ) {  n }+ { n+1}) {x x x

 n }+ (t ) ((1 2) { n }+ 2 { n+1}) {x n+1} = {x n }+ t {x x x


2

Siendo y dos parmetros cuyos valores caracterizan a los distintos mtodos de la familia. La primera expresin puede interpretarse como una correccin de la velocidad  n } obtenida mediante integracin de una aceleracin interpolada linealmente en un punto {x determinado por el parmetro , y puede hacerse una interpretacin anloga para la segunda expresin. Sustituyendo ambas expresiones en la ecuacin de equilibrio se obtiene:

} = {fn+1} [K ] {x n } 2  n } (1 ) t [C] + (1 2) (t ) [K ] { n } ([C] + t [K ]) {x x


2 n+1

([M] + t [C] + (t ) [K]) {x

En una primera, pero atenta, observacin de la expresin se aprecia que si - como es habitual en muchas ocasiones - las matrices [M] y [C] se toman como matrices diagonales, el sistema de ecuaciones resultante es particularmente fcil de resolver cuando se toma =0, ya que no hay que triangularizar ninguna matriz. Los mtodos que poseen esta caracterstica se denominan explcitos, e implcitos aqullos que no la poseen. Los mtodos explcitos requieren muchas menos operaciones aritmticas por etapa que los implcitos, pero son condicionalmente estables, el hecho de que converjan o no a una solucin depende del tamao de etapa t de integracin. En general, sus campos de aplicacin son diferentes: los mtodos implcitos son preferibles en problemas cuya respuesta est gobernada por los modos de frecuencias ms bajas. A estos problemas se les llama problemas de tipo ssmico, pues el clculo de la respuesta a terremotos es uno de sus ejemplos mas significativos. En ellos es conveniente utilizar matrices de inercia y amortiguamiento consistentes (no diagonales) y el tamao de etapa t viene determinado exclusivamente por consideraciones de precisin.
Cuando la respuesta viene gobernada por los modos de frecuencias ms altas se dice que est en un problema de propagacin de ondas. Los problemas de impacto y ondas elsticas son ejemplos significativos de esta clase de problemas. En los problemas de propagacin de ondas suele ser conveniente el utilizar mtodos explcitos con matrices de inercia y amortiguamiento diagonales, pues esto adems de facilitar los clculos mejora las
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condiciones de estabilidad. En estos problemas, el tamao de etapa t se determina por consideraciones de precisin y de estabilidad. En ocasiones, pueden utilizarse mtodos distintos en diferentes instantes del anlisis. Por ejemplo, en los problemas de impacto predominan los modos altos en los primeros momentos despus del choque, pero poco a poco va creciendo la influencia de los modos bajos hasta llegar a ser a su vez predominantes. Se han desarrollado tambin mtodos mixtos que utilizan simultneamente, mtodos diferentes en distintas partes del sistema. As por ejemplo, en un problema de interaccin terreno-estructura puede utilizarse un mtodo para el terreno y otro diferente para la estructura, o bien un mismo mtodo pero con tamaos de etapa diferentes. Los mtodos mixtos tratan de aprovechar al mximo las caractersticas del problema y de los distintos mtodos, con objeto de minimizar el trabajo necesario para realizar la integracin.

VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: MATRIZ DE TRANSFERENCIA


En el caso general de sistemas con N gdl, el sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento que hay integrar se reduce a:
 (t )}+ [K ] {x(t )} = {f (t )} [M] {x(t )}+ [C] {x

Anlogamente a como se plante el problema de vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl, supngase una excitacin armnica en la forma

{f (t )} = {f0 } e it
Se van a buscar soluciones armnicas estacionarias en la forma

{x(t )} = {X} e it
Introduciendo estas expresiones resulta:
2

( [M]+ i [C]+ [K ]) {X} e

it

= {f0 } e it

Llamando matriz de impedancia mecnica a la matriz


[Z()] = -2[M]+i[C]+[K]

y definiendo su inversa [H()]=[Z()]-1, la solucin de la ecuacin diferencial ser:

{x(t )} = {X} e it = [H()] {f0 } e it


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La matriz [H()] juega en los sistemas con N gdl el mismo papel que la funcin de transferencia jugaba en los sistemas con 1 grado de libertad. Por esto, a dicha matriz se le llama MATRIZ DE TRANSFERENCIA: la respuesta de un sistema con N grados de libertad ante una excitacin armnica se obtiene multiplicando el vector de amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia [H()].

ANLISIS DE FOURIER (ver ANEXO)


Si las fuerzas introducidas en el sistema {f(t)} no son armnicas, pero admiten transformada de Fourier (TDF), el vector {f(t)} podr expresarse como suma de infinitas componentes armnicas de frecuencias distintas, mediante las bien conocidas expresiones de la TDF y la TDFI (transformada de Fourier Inversa), respectivamente:

{F()} = 1 {f (t )} e it dt 2

{f (t )} = {F()} e it d

En tal caso, si el sistema es lineal, su respuesta ante la fuerza {f(t)} ser la suma de las respuestas para cada una de sus componentes en frecuencia, es decir:

{x(t )} = ([H()] {F()} e it )d

Pero esta expresin coincide con la de la TDFI, luego:

{X ()} = [H()] {F()}


Expresin que relaciona la TDF de la excitacin y de la respuesta a travs de la matriz de transferencia [H()]. La expresin es representativa de todo un mtodo de resolucin de la ecuacin del movimiento para sistemas con N gdl. Existe tambin el mtodo de la Integral de Convolucin anlogo al visto para sistemas de 1 gdl, y en el que la respuesta del sistema se calculaba mediante la expresin del tipo:
x(t ) = f (t ) h()d

siendo h(t) la respuesta ante un impulso unitario.


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Para generalizar este mtodo a sistemas de N gdl se define la funcin hij(t), que es la respuesta segn el grado de libertad i a un impulso unitario segn el grado de libertad j. En tal caso, la respuesta real del sistema segn el grado de libertad i ser la suma de las integrales de Convolucin entre este grado de libertad y todos los dems:
x i (t ) =
n

f j (t ) hij () d

j=1

o bien matricialmente:

{x(t )} = [h()] {f (t )}d

Para ver la relacin existente entre [H()] y [h(t)], supngase una excitacin impulso segn el grado de libertad j y ninguna excitacin segn los dems grados de libertad. Aplicando la TDF:
1 1 Fj () = (t ) e it dt = 2 2

y para kj: Fk () = 0

Recordando que {X ()} = [H()] {F()} , en este caso:


1 H j () 2 donde {Hj()} es la columna j de la matriz [H()]. Por otra parte, teniendo en cuenta la definicin de TDF, el vector {X()} ser:

{X ()} =

{X ()} =

1 {x(t )} e it dt 2

Considerando las dos ltimas expresiones y teniendo en cuenta que, por definicin de hij(t), {x(t)} es la columna j de [h(t)]:

{H ()}= {h (t )} e
j j

it

dt

y como la columna j es una columna cualquiera:

[H()] = [h(t )] e it dt

expresin que indica que la matriz de transferencia [H()] es (2) por la TDF de la matriz de respuestas a impulsos unitarios [h(t)].
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5.5
CONCEPTO

Anlisis modal

El Anlisis Modal es el proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas inherentes a un sistema mecnico y necesarias para la posterior formulacin de un modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema. Esta modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros modales (frecuencias naturales, modos de vibracin y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la distribucin de sus caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento. El Anlisis Modal parte de la hiptesis lineal de considerar que la respuesta en vibracin de un sistema puede ser expresada como una combinacin de una serie de movimientos armnicos simples llamados modos naturales de vibracin, intrnsecos al sistema y determinados por el valor y distribucin de su masa, rigidez y amortiguamiento. Cada modo se define a partir de sus parmetros modales: frecuencia natural, amortiguamiento modal y forma caracterstica de desplazamiento. El grado de participacin de cada modo en el total de la vibracin viene determinado por las caractersticas de la excitacin que acta sobre el sistema y por las formas de las modos. Por regla general, no es necesario tener en cuenta un gran nmero de modos y frecuencias naturales, sino que basta considerar los modos asociados a las frecuencias comprendidas en un determinado rango de inters. As, cabe esperar un buen comportamiento dinmico del sistema si sus frecuencias naturales estn suficientemente alejadas de las velocidades de funcionamiento. No obstante, en muchas ocasiones, estas velocidades vienen prefijadas, lo que obliga a disear con restricciones sobre las frecuencias naturales. El Anlisis Modal ayuda a realizar correctamente este diseo: Se plantea un diseo previo y se determinan - analtica o experimentalmente - las frecuencias y modos naturales de vibracin. A la vista de las frecuencias, es posible que interese aumentar o disminuir alguno de dichos valores. El correspondiente modo proporciona la informacin acerca de qu hacer: para aumentar una frecuencia natural basta rigidizar el sistema de forma que se obstaculice la deformacin del modo correspondiente, o bien disminuir la masa de las partes del sistema que tienen los desplazamientos de mayor amplitud.
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El Anlisis Modal incluye tcnicas tanto de carcter terico, como experimental. Desde el punto de vista terico, se basa en el establecimiento de un modelo fsico del sistema dinmico a estudio que incluya sus propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento. Un modelo realista deber incluir asimismo la distribucin espacial de esas propiedades lo que da lugar a la definicin de las llamadas matrices de inercia, rigidez y amortiguamiento; que debern ser incorporadas al sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema. La aplicacin del Principio de Superposicin permite transformar ese sistema de ecuaciones diferenciales en un problema tpico de valores y vectores propios, cuya resolucin proporcionar los parmetros modales del sistema, tal y como se ha descrito al analizar los sistemas de N grados de libertad.

FUNDAMENTOS TERICOS
El fundamento terico de la aplicacin del mtodo de Anlisis Modal estriba en la relacin existente entre la matriz de transferencia [H()] y las frecuencias y modos naturales de vibracin. Dado el carcter introductorio de la presente documentacin, slo se incluye a continuacin el desarrollo correspondiente al caso con amortiguamiento nulo, ya que su sencillez permitir introducir conceptualmente el problema. Para un sistema de N gdl sin amortiguamiento sometido a la accin de unas acciones externas {f(t)}, la ecuacin de equilibrio dinmico era:

[M]{x(t )}+ [K ]{x(t )} = {f (t )}


Para el desarrollo que aqu se pretende, se van a buscar los desplazamientos armnicos que resultan cuando las fuerzas de excitacin son tambin armnicas. Es decir:

{f (t )} = {F}e it , {x(t )} = {X}e it


donde {X}, vector amplitud de la respuesta, es precisamente la incgnita del problema. Derivando {x(t)} respecto al tiempo, sustituyendo y eliminando el trmino exponencial, se obtiene la expresin que relaciona las amplitudes de la respuesta y la excitacin:

( [M]+ [K ]) {X} = {F}


2

La solucin {X} de la ecuacin se expresar en funcin de los modos naturales de vibracin del sistema. En realidad, dichos modos no son otra cosa sino los posibles movimientos armnicos que pueden tener lugar en el sistema en condiciones de excitacin nula; es decir, que vendrn dados por la resolucin de:

( [M]+ [K ]) {X} = {0}


2

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En trminos algebraicos, (tal y como se recoge en este mismo apartado de sistemas de N gdl al analizar las vibraciones libres sin amortiguamiento), ste es un problema de valores y vectores propios generalizado. Sean dichos valores propios
2 2 2 1 , 2 2 ,..., r ,..., n

y los vectores propios asociados

{X }{ ,X } ,...,{X } ,..., {X }
1 2 r n r r rs

que coinciden respectivamente con las frecuencias y modos naturales de vibracin. Adems, los modos de vibracin son ortogonales respecto a [M] y [K]; es decir:

{X } [M]{X }= m
s T

{X } [K]{X }= k
s T r

r rs

donde mr, y kr, son las llamadas inercia y rigidez modal. Particularizando la ecuacin para el valor y vector propio r:
r2 [M] X r + [K ] X r = {0} 2 r mr + k r = 0

y premultiplicando por X r

{ } resulta:
T

{ } { }

Ecuacin que indica como cada frecuencia natural es el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal correspondiente, es decir:
r2 = k r mr

Expresin totalmente similar a la empleada para definir la frecuencia natural de un sistema de 1 grado de libertad. Por otro lado, los vectores propios X r forman un sistema de N vectores linealmente independientes que pueden formar una base en un espacio vectorial de dimensin N. Por tanto, el vector incgnita {X} se podr expresar como una combinacin lineal - con coeficientes de valor desconocido - de los vectores de la base:

{ }

{X} =
Sustituyendo esta expresin de {X} en
r T

n r =1

r Xr

{ }

( [M]+ [K ]) {X} = {F} premultiplicando por el vector {X } y teniendo en cuenta las condiciones de ortogonalidad,
2

se llega a la expresin:

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2 r r r r T

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( m + k ) = {X } {F}
De donde se puede despejar el coeficiente
r = Xr

{ } {F} ( m + k )
T 2 r r r n r =1

Con lo que el vector {X} resulta:

{X} =

n r =1

{X } {F}{X } = ( m + k )
r T 2 r r

k r 1 2 r

{X } {F} {X }
r T r 2

Expresin muy importante ya que, entre otras cosas: Establece que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las frecuencias naturales r, la amplitud de la respuesta segn el correspondiente modo natural se hace infinita, pues hay un denominador igual a cero. Es decir, tiene lugar un fenmeno de RESONANCIA (Fig. 27). Permite tambin determinar fcilmente la expresin de la MATRIZ DE TRANSFERENCIA [H()]. Por un lado, sabemos que la matriz de transferencia relaciona la amplitud del desplazamiento y la fuerza en la forma: {X} = [H()] {F} . Por otro, el numerador de la fraccin es un escalar, y por tanto su producto por el vector propio es conmutativo. Luego, reordenando la expresin,
{F} 2 kr 1 2 r y comparando se concluye que la MATRIZ DE TRANSFERENCIA puede expresarse en funcin de los modos y frecuencias de vibracin (en el caso en que no exista amortiguamiento) en la forma:
r =1

{X} =

{X } {X }
r

r T

[H()] =

n r =1

2 kr 1 2 r

{X } {X }
r

r T

El problema inverso, es decir, la determinacin de las frecuencias y modos naturales a partir del conocimiento de la matriz de transferencia constituye el ncleo del Anlisis Modal Experimental. La herramienta matemtica usada para resolverlo es un ajuste de funciones basado en la ecuacin anterior y en la que los parmetros a determinar son los modos y frecuencias naturales.
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EJEMPLO DE RESONANCIA: PUENTE DE TACOMA


La importancia de un diseo dinmico adecuado que evite la aparicin de resonancias queda reflejada de forma explcita en un ejemplo tan conocido como el del Puente de Tacoma, pequea ciudad del estado de Washington de cerca de 200.000 habitantes. De cara a salvar las dificultades orogrficas de la zona, ya en 1928 la Cmara de Comercio de Tacoma inici las consultas con vistas a la posible construccin de un puente colgante. Finalmente, en 1938 se inici la construccin del puente adoptando una solucin basada en un puente colgante con dos pilares. El proyecto del puente, en su momento el tercero del mundo en cuanto a sus dimensiones, no consider la hiptesis de viento como potencial causante de inestabilidades estructurales pese a que ya para aqul entonces existan casos documentados en tal sentido. La apertura al trfico se produjo el 1 de Julio de 1940 y ya desde un principio se detect la tendencia de la estructura a oscilar transversalmente debido a la accin de vientos de una determinada gama de intensidades. Aunque se ensayaron diferentes mtodos para reducir estas vibraciones, ninguno de ellos lleg a ser realmente eficaz. Las vibraciones eran siempre transversales (verticales), dndose entre 0 y 8 nodos en el tablero entre pilares y provocadas por el viento a partir de 7 km/h. Un modo tpico con dos nodos entre pilares presentaba una amplitud de 1.5 m a una frecuencia de 0.2 Hz. El 7 de noviembre, de 1940, en plena madrugada, los vientos alcanzaron una velocidad de 70 km/h (la mxima desde su apertura) haciendo oscilar el puente de manera importante y obligando a la policia a cortar el trfico. A las 9:30 AM el puente oscilaba con una amplitud de 0.9m y una frecuencia de 0.6 Hz. A las 10:00 AM una rotura de uno de los amarres del cable de suspensin del tablero en la cara norte del puente introdujo en el sistema un modo de vibracin a torsin a 0.23 Hz cuyos nodos estaban situados en la mitad del puente y en los pilares (Fig. 27.a).

Figura 27.a Vibracin a torsin

Este fue el primer (y ltimo) caso de un modo a torsin en el puente. En unos instantes, la oscilacin angular alcanzaba los 35 (Fig. 27.b) y los pilares sufran deflexiones de cerca de 3.6 m en su extremo superior, 12 veces los parmetros utilizados en su dimensionamiento.
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A partir de aqu, la situacin se mantuvo inalterable durante cerca de una hora hasta que a las 11:00 AM se desprendi en primer pedazo de pavimento. Finalmente, el puente termin rompindose por completo a las 11:10 AM cayendo al ro (Fig. 27.c).

Figura 27.b Desnivel en centro del vano

Figura 27.c Rotura del puente

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5.6

Mtodos aproximados

A la hora de estudiar la dinmica de los sistemas con N grados de libertad, el clculo de la respuesta dinmica del sistema en el tiempo ante la accin de determinadas fuerzas excitadoras, cuando el sistema es no lineal, o cuando en la respuesta del mismo intervienen significativamente un nmero muy alto de modos (por ejemplo, en problemas de propagacin de ondas), los mtodos de integracin paso a paso de las ecuaciones diferenciales globales del movimiento son la nica o la ms favorable alternativa disponible. En los restantes casos, dicha integracin numrica resulta un proceso excesivamente caro computacionalmente hablando, y casi siempre es ms ventajoso desacoplar las ecuaciones del movimiento o determinar la Matriz de Transferencia mediante un clculo previo de las frecuencias naturales de vibracin contenidas en un determinado rango de frecuencias y de los modos naturales de vibracin asociados. Es ste un problema que aborda la Teora del Anlisis Modal. En muchos problemas prcticos, sin embargo, el nmero de grados de libertad del sistema es tan elevado, que los mtodos habituales resultan asimismo prohibitivos. Con el objeto de resolver esta dificultad, se han desarrollado mtodos aproximados para el clculo de frecuencias y modos naturales de vibracin que, sin afectar significativamente a la precisin de los resultados obtenidos, permiten reducir en casi un orden de magnitud los tiempos de clculo necesarios para resolver el problema. Algunos de estos mtodos aproximados, como los mtodos de condensacin, son simples caminos para reducir el nmero de grados de libertad; otros, como los mtodos de sntesis de componentes, tienen una mayor importancia fsica, pues son verdaderos mtodos de subestructuras, que permiten estudiar el comportamiento dinmico de sistemas ms complejos a partir del comportamiento de sus componentes, estudiados tanto terica como experimentalmente. En los subapartados siguientes, se lleva a cabo una mnima introduccin al fundamento de algunos de estos mtodos.

MTODOS DE CONDENSACIN
En varios de los mtodos generales de anlisis dinmico citados anteriormente aparece el problema de VVPP generalizado:

[K ] {X i }= i2 [M] {X i }

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La resolucin de este problema puede ser muy laboriosa cuando su tamao N es muy grande, como ocurre con frecuencia en la prctica del anlisis dinmico de sistemas reales. Los mtodos de condensacin (CONDENSACIN ESTTICA y CONDENSACIN DINMICA O DE GUYAN) permiten resolver este problema de un modo aproximado, efectuando un nmero muy inferior de operaciones aritmticas, sobre la base de utilizar un sistema reducido o condensado, de tamao muy inferior al inicial. El fundamento de los mtodos de condensacin esta en el hecho, demostrado matemticamente, de que el problema de valores y vectores propios generalizado es mucho menos sensible a los errores o perturbaciones en la matriz de inercia, que a los errores o perturbaciones en la matriz de rigidez. En consecuencia, se trata de aprovechar el hecho de que modificando la matriz de inercia, puede llegarse a un problema de valores y vectores propios mucho ms fcil de resolver. Para la aplicacin de los mtodos de condensacin, se separaran los grados de libertad del sistema en "grados de libertad conservados" (nc) y "grados de libertad eliminados" (ne) (siendo nc <<< ne), y se tratar de transformar el problema de VVPP inicial en otro de tamao nc, cuya solucin sea una aproximacin suficientemente buena de la solucin exacta. Los mtodos de condensacin son muy utilizados en el anlisis dinmico de sistemas complejos por su sencillez de implementacin y de uso. No obstante, conviene advertir que una utilizacin incorrecta de ellos puede dar lugar a resultados errneos, y que el problema fundamental para su aplicacin est en la seleccin de los grados de libertad a conservar en el modelo condensado, tanto en el nmero de los mismos, como en su distribucin. Se puede decir, de manera general, que se eliminarn aquellos grados de libertad en los que exista aplicada poca masa y gran rigidez. Esto es lo mismo que decir que se seleccionarn como ecuaciones a conservar en el problema condensado aqullas en las que haya la mayor proporcin de masa frente a rigidez. Esta seleccin debe hacerse a criterio del analista, en funcin de la distribucin de masa y rigidez del problema concreto. Sin embargo, existen mtodos para la seleccin automtica de las ecuaciones a conservar. Entre ellos el ms sencillo es el de seleccionar aquellas ecuaciones cuya relacin entre los trminos de la diagonal de las matrices de rigidez e inercia (mii/kii) sea mxima. Este mtodo puede dar muy buenos resultados en muchos casos, pero puede producir asimismo resultados errneos cuando el sistema presente zonas de rigidez y masa muy diferentes unas de otras, pero de razn masa/rigidez similar.

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MTODOS DE SNTESIS DE COMPONENTES


Los mtodos de sntesis (CON FRONTERAS FIJAS, CON FRONTERAS MVILES) constituyen una interesante alternativa a los mtodos de condensacin, con importantes ventajas prcticas. El fundamento de estos mtodos est en considerar que el sistema estudiado est dividida en varios componentes o subestructuras distintos. Esta divisin puede estar basada o no en las caractersticas fsicas del sistema a analizar. Los mtodos de sntesis se basan en el estudio dinmico de cada componente por separado, en una primera etapa, para estudiar seguidamente el comportamiento dinmico del conjunto, en un proceso de sntesis de los distintos componentes individuales. Una importante ventaja prctica de algunos de los mtodos de sntesis, est en el hecho de que permiten estudiar algunos de los componentes tericamente y otros experimentalmente, segn sea ms conveniente uno u otro mtodo. El objetivo de los mtodos de sntesis de componentes es el clculo aproximado de las frecuencias y modos naturales de vibracin del sistema completo, para luego aplicar cualquiera de los mtodos de anlisis que hacen uso de estas caractersticas dinmicas.

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Control de Vibraciones
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6.1

Introduccin y metodologas

En la prctica, existen un gran nmero de situaciones en las que es posible reducir, pero no eliminar las fuerzas de carcter dinmico (variables en el tiempo) que excitan nuestro sistema mecnico (Fig. 28) dando lugar a la aparicin de un problema de vibraciones. En este sentido, existen diferentes mtodos o formas de plantear el control de las vibraciones; entre todos ellos cabe destacar: El conocimiento y control de las frecuencias naturales del sistema de cara a evitar la presencia de resonancias bajo la accin de excitaciones externas. La introduccin de amortiguamiento o de cualquier tipo de mecanismo disipador de energa de cara a prevenir una respuesta del sistema excesiva (vibraciones de gran amplitud), incluso en el caso de que se produzca una resonancia. El uso de elementos aislantes de vibraciones que reduzcan la transmisin de las fuerzas de excitacin o de las propias vibraciones entre las diferentes partes que constituyen nuestro sistema.

Figura 28 Esquema de un motor de cuatro cilindros

La incorporacin de absorbedores dinmicos de vibraciones o masas auxiliares neutralizadoras de vibraciones, llamados tambin amortiguadores dinmicos, con el objetivo de reducir la respuesta del sistema.

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6.2

Control de las frecuencias naturales

Sabemos que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, tiene lugar un fenmeno de resonancia. La caracterstica ms importante de la resonancia es que da lugar a grandes desplazamientos, al amplificar de manera importante las vibraciones del sistema. En la mayor parte de los sistemas mecnicos, la presencia de grandes desplazamientos es un fenmeno indeseable ya que provoca la aparicin de tensiones y deformaciones igualmente grandes que pueden ocasionar el fallo del sistema. En consecuencia, las condiciones de resonancia deben de tratar de ser evitadas en el diseo y construccin de cualquier sistema mecnico. No obstante, en la mayor parte de los casos, las frecuencias de excitacin no pueden controlarse al venir impuestas por los requerimientos de carcter funcional del sistema (por ejemplo, velocidades de giro). En tal caso, el objetivo ser el control de las frecuencias naturales del sistema para evitar la presencia de resonancias. Tal y como se deduce de la definicin vista para un sistema de un grado de libertad (1 gdl), la frecuencia natural de un sistema = k m puede cambiarse variando tanto la masa (m) como la rigidez (k) del mismo. Aunque la definicin se haya establecido para un sistema de 1 gdl, la conclusin obtenida es, en general, igualmente aplicable a sistemas de N grados de libertad. En muchas situaciones en la prctica, sin embargo, la masa no resulta fcil de cambiar, ya que su valor suele venir determinado por los requerimientos funcionales del sistema (por ejemplo, la masa del volante de inercia de un eje viene determinada por el valor de la energa que se quiere almacenar en un ciclo). Por ello, la rigidez del sistema es el parmetro que se modifica de forma ms habitual a la hora de alterar las frecuencias naturales de un sistema mecnico. As, por ejemplo, la rigidez de un rotor puede modificarse cambiando el nmero y colocacin de los puntos de apoyo (cojinetes).

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6.3

Introduccin de amortiguamiento

Aunque el amortiguamiento es a menudo despreciado de cara a simplificar el anlisis de un sistema, especialmente en la bsqueda de sus frecuencias naturales, todos los sistemas mecnicos reales poseen amortiguamiento en mayor o menor medida. Su presencia resulta de gran ayuda en la mayor parte de los casos, e incluso en sistemas como los parachoques de los automviles y en muchos instrumentos de medida de vibraciones, el amortiguamiento debe ser introducido para satisfacer los requerimientos funcionales. Si el sistema se encuentra en un caso de vibraciones forzadas, su respuesta (la amplitud de la vibracin resultante) tiende a amplificarse en las cercanas de la resonancias, tanto ms cuanto menor sea el amortiguamiento. La presencia de amortiguamiento siempre limita la amplitud de la vibracin. Si la fuerza o fuerzas de excitacin son de frecuencias conocidas, ser posible evitar las resonancias cambiando la frecuencia natural del sistema y alejndola de aquella o aquellas. Sin embargo, en el caso de que el sistema tenga que operar en una determinada banda de velocidades (como es el caso de un motor elctrico de velocidad variable o de un motor de combustin), puede que no resulte posible evitar la resonancia en todo el rango de condiciones de operacin. En tales casos, podremos tratar de aportar amortiguamiento al sistema con el objetivo de controlar su respuesta dinmica, mediante la introduccin de fluidos (agua, aceites, ) que envuelvan al sistema aportando amortiguamiento externo, o el uso de materiales estructurales con un alto amortiguamiento interno: hierro fundido, laminado, materiales tipo sndwich, En ciertas aplicaciones de carcter estructural, tambin es posible introducir amortiguamiento a travs de las uniones. Por ejemplo, las uniones atornilladas o remachadas, al permitir un cierto deslizamiento entre superficies, disipan ms energa en comparacin con las uniones soldadas. Por lo tanto, de cara a aumentar el amortiguamiento de una estructura (su capacidad de disipacin de energa) resultan ms recomendables las uniones atornilladas o remachadas. Sin embargo, este tipo de uniones reducen la rigidez del sistema y generan mayores problemas de corrosin como consecuencia de las partculas que se desprenden debido precisamente a ese deslizamiento en la unin. Pese a todo, si se precisa disear una estructura con un valor alto del amortiguamiento, estas uniones deben ser una posibilidad a tener en cuenta.
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Otra posibilidad es hacer uso de materiales viscoelsticos que proporcionan valores muy altos de amortiguamiento interno. Cuando se emplean este tipo de materiales en el control de vibraciones, se les hace estar sometidos a la accin de tensiones de cortante o tensiones principales. Existen diferentes tipos de disposiciones. La ms sencilla es colocar una capa de material viscoelstico sujeta a otra de material elstico. Otra, ms habitual y que da muy buenos resultados, es la formada por una capa de viscoelstico entre dos de material elstico. Una desventaja importante asociada al uso de los materiales viscoelsticos es que sus propiedades mecnicas se ven muy afectadas por la temperatura, la frecuencia de las cargas aplicadas sobre ellos y la tensin a la que estn sometidos.

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6.4

Aislamiento de vibraciones. Transmisibilidad

Se conoce como aislamiento de vibraciones a todo aqul procedimiento que permite reducir los efectos indeseables asociados a toda vibracin. Bsicamente, ello suele suponer la introduccin de un elemento elstico (aislante) entre la masa vibrante y la fuente de vibracin, de forma que se consigue reducir la magnitud de la respuesta dinmica del sistema, bajo unas determinadas condiciones de la excitacin en vibracin. Un sistema de aislamiento de vibraciones puede ser activo o pasivo, dependiendo de si se precisa una fuente externa de potencia o no para que lleve a cabo su funcin. Un control pasivo est formado por un elemento elstico (que incorpora una rigidez) y un elemento disipador de energa (que aporta un amortiguamiento). Ejemplos de aislantes pasivos (Fig. 29) son: un muelle metlico, un corcho, un fieltro, un resorte neumtico, un elastmero,

Figura 29 Aislantes pasivos

Un control activo de vibracin est formado por un servomecanismo que incluye un sensor, un procesador de seal y un actuador. El control mantiene constante una distancia entre la masa vibrante y un plano de referencia. Cuando la fuerza aplicada al sistema vara esa distancia, el sensor lo detecta y genera una seal proporcional a la magnitud de la excitacin (o de la respuesta) del sistema. Esta seal llega al procesador que enva una orden al actuador para que desarrolle un movimiento o fuerza proporcional a dicha seal. La efectividad de un aislante de vibraciones se establece en trminos de su transmisibilidad. La TRANSMISIBILIDAD (Tr) puede definirse como el cociente entre la amplitud de la fuerza transmitida y la de la fuerza de excitacin. Los problemas principales que el aislamiento de vibraciones plantea pueden encuadrarse dentro de una de estas dos situaciones:
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Aislar un sistema que vibra de la base que lo soporta para que sta no sufra y/o no transmita la vibracin a su entorno. En este caso, las fuerzas que excitan al sistema dando lugar a la vibracin pueden tener su origen en desequilibrios, desalineamientos, cuando se trata de sistemas mecnicos con elementos alternativos (Fig. 30) o rotativos; o pueden tratarse de fuerzas de carcter impulsivo, es el caso de sistemas de prensa, estampacin, explosiones, Figura 30 Pistn-biela-manivela Aislar el sistema mecnico a estudio de la base que lo soporta y que est vibrando (excitaciones ssmicas, Fig. 31). Este puede ser el caso de la proteccin de un instrumento o equipo delicado del movimiento de su contenedor o su base soporte. En la prctica, el problema por ejemplo puede ser disear correctamente un embalaje para evitar la transmisin de fuerzas de magnitud importante al instrumento delicado o equipo que se quiere transportar.

Figura 31 Mesa vibrante

REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE


Si el sistema se modeliza como un sistema de un grado de libertad, la fuerza de excitacin se transmite a la fundacin o base a travs del muelle y el amortiguador y su valor (Ft(t))  (t ) . viene dado por la suma de ambas componentes: Ft (t ) = kx(t ) + cx Si la fuerza transmitida a la base Ft(t) vara de forma armnica (como es el caso de sistemas con elementos rotativos, Fig. 32), las tensiones y deformaciones que tendrn lugar sobre los elementos de unin a la fundacin tambin variarn armnicamente, lo que podra llegar a provocar un fallo por fatiga. Incluso en el caso de que la fuerza transmitida no sea armnica, su magnitud deber limitarse por debajo de unos valores de seguridad.
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Figura 32.a Mquina rotativa


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Cuando una mquina rotativa se sujeta directamente sobre una fundacin rgida, sta se ver sometida a la accin de una fuerza armnica debida al desequilibrio de la mquina rotativa que se superpondr a la carga esttica asociada a su peso. Por ello, se colocar un elemento elstico entre la mquina y la fundacin que trate de reducir las fuerzas transmitidas a esta ltima.

Figura 32.b Ventilador en voladizo

El sistema puede ser idealizado como un sistema de un grado de libertad (Fig. 33). El elemento elstico incorpora tanto una rigidez (muelle k) como un amortiguamiento (amortiguador c). Suponiendo que el funcionamiento de la mquina da lugar a una fuerza de excitacin que acta sobre el sistema y vara de forma armnica (el lgebra compleja permite considerar de forma simultnea tanto el caso senoidal como el cosenoidal):
f (t ) = f0e i t = f0 (cos t + i sen t )

Figura 33 Sistema de 1 gdl

La respuesta estacionaria del sistema ante dicha excitacin armnica ser el producto de la excitacin por la funcin de transferencia H( ). Es decir, recordando lo visto al definir la funcin de transferencia en sistemas de 1 gdl: 1 x(t ) = H( )f0 e i t = f0 e i( t ) = Xe i( t ) 2 2 k 1 + (2 )

La fuerza transmitida a la fundacin ser la resultante de las fuerzas de resorte y amortiguador:  (t ) . Ft (t ) = kx(t ) + cx La magnitud de esa fuerza ser igual a la composicin de los mdulos de las dos fuerzas anteriores: Fk = kX , Fc = c X = 2M X = 2k X .
Ft = Fk2 + Fc2 = kX 1 + (2)
2

Se define as el concepto de TRANSMISIBILIDAD como la relacin entre el mdulo de la fuerza transmitida al soporte Ft y el mdulo de la fuerza excitadora f0. Recordando la definicin del Factor de Amplificacin Dinmica (D):
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Tr =

Ft = f0

kf0

k 1 + (2) f0
2

1 + (2)

= D 1 + (2)

Reduccin de la fuerza transmitida a la fundacin debida al desequilibrio del rotor Resulta un caso particular del presente problema muy habitual. En esta situacin, la fuerza que excita el sistema en esta situacin (Figura 34) es la componente vertical de la fuerza centrfuga de la masa m que gira con velocidad angular :
f (t ) = m 2r sen t = m 2r Im e i t

( )

Figura 34 Transmisin del desequilibrio

De forma anloga a lo descrito anteriormente, la respuesta del sistema ante dicha excitacin ser la parte imaginaria del producto de la fuerza compleja por la funcin de transferencia H( ). La transmisibilidad entendida como la relacin entre el mdulo F de la fuerza transmitida al soporte y el mdulo de la fuerza excitadora ser idntica a la vista:
k Tr = m 2 r M

(1 ) + (2)
2

1 + (2)

m r

= D 1 + (2)

REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA POR LA BASE AL SISTEMA


Si el sistema se modeliza como un de un grado de libertad, la fuerza transmitida Ft(t) vendr dada por la resultante de las componentes debidas al muelle y al amortiguador:
 (t ) x  i (t )] Ft (t ) = k[x(t ) x i (t )] + c[x

Considerese el sistema de la Figura 35, en el que la base est sometida a un movimiento armnico:
x i (t ) = X ie i t = X i (cos t + i sen t )

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Se trata de un caso de excitacin ssmica (excitacin por la base), luego la ecuacin diferencial del sistema discreto bsico se cumple aplicada al movimiento relativo entre la masa m y la base, introduciendo como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de arrastre:
i = m 2 X ie i t f (t ) = m x

Figura 35 Vibraciones ssmicas

El movimiento relativo resultante ser:


x (t ) = H( ) m 2 X ie i t

y el absoluto ser la suma del movimiento de arrastre xi(t) y relativo x (t ) :


x(t ) = X ie i t + H( ) X im 2 e i t = X i 1 + m 2H( ) e i t

De donde, el mdulo del desplazamiento resultante X ser:


X = X i 1 + m 2H( ) = X i 1 +

2 2 = X iD 1 + (2) 1 + (2 )i
2

Se define en este caso la TRANSMISIBILIDAD como la relacin entre la amplitud del desplazamiento del sistema de masa m y la del desplazamiento de la base.
Tr = X Xi = D 1 + (2)
2

Que resulta ser la misma expresin que en el caso anterior.

CONSIDERACIONES PRCTICAS SOBRE LA TRANSMISIBILIDAD


El que tanto en un caso como en otro la transmisibilidad tenga la misma expresin anima a representarla grficamente (Fig. 36), de modo anlogo a como se hizo con el factor de amplificacin dinmica D en sistemas de 1 grado de libertad: Para poder decir que se ha conseguido el aislamiento es preciso que la Transmisibilidad sea < 1. Puede observarse que ello obliga a que la frecuencia de excitacin sea, por lo menos, 2 veces la frecuencia natural del sistema .
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Para valores de = prximos a la unidad, el sistema acta no como un aislante, sino como un amplificador, transmitiendo esfuerzos o desplazamientos muy superiores a los originales. Para una frecuencia de excitacin dada , puede reducirse el valor de transmisibilidad disminuyendo la frecuencia natural del sistema (lo que equivale a aumentar la ).

Figura 36 - Transmisibilidad

Por lo que al amortiguamiento se refiere, la transmisibilidad tambin puede reducirse disminuyendo la relacin de amortiguamiento () ya que si es > 2 , la Tr disminuye al hacerlo . Sin embargo, este planteamiento resulta perjudicial si el sistema se ve obligado a pasar por la resonancia, por ejemplo durante situaciones de arranque y parada. Por ello, en cualquier caso, siempre ser necesario un cierto amortiguamiento que evite amplitudes de vibracin infinitamente grandes en el paso por la resonancia.

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6.5

Aislamiento de impactos

Los impactos son cargas aplicadas durante un intervalo de tiempo muy corto, normalmente inferior a una vez el periodo natural del sistema: martillos de fragua, prensa, estampacin, explosiones, son ejemplos de fuerzas de impacto. El aislamiento de impactos puede definirse como todo aqul procedimiento mediante el cual se pretende reducir los efectos indeseables de un impacto. Los principios presentes en este tipo de problemas son similares a los vistos en el aislamiento de vibraciones, aunque las ecuaciones son diferentes debido a la naturaleza transitoria del la excitacin por impacto. Un carga por impacto de corta duracin F(t), aplicada a lo largo de un intervalo de tiempo T, puede ser considerada como un impulso:
T ~ F = F(t )dt 0

~ que al actuar sobre una masa m, le comunicar una velocidad v = F m

Es decir, que la aplicacin de una carga de impacto de corta duracin puede ser considerada equivalente al establecimiento de una velocidad inicial en el sistema. En tal caso, la respuesta del sistema bajo la carga de impacto puede determinarse a partir de la resolucin de un problema de vibraciones libres con velocidad inicial.
 (0) = x 0 = v Asumiendo como condiciones iniciales: x(0 ) = x 0 = 0, x

el problema de vibraciones libres de un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso tiene una respuesta x(t) que puede expresarse:
x(t ) = v e t sen D t D

La fuerza transmitida a la fundacin Ft(t) ser, una vez ms, la resultante de la  (t ) . La aplicacin composicin de las fuerzas de resorte y amortiguador: Ft (t ) = kx(t ) + cx en esta ecuacin de la expresin obtenida para la respuesta del sistema permitir determinar el valor mximo de la fuerza transmitida a la fundacin, as como la dependencia de los parmetros que influyen en su valor.
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6.6

Absorbedores dinmicos de vibraciones

Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin si opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de vibraciones se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico mediante un sistema de un grado de libertad.

ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO


Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora de carcter armnico F = F0e i t en el caso ms general (senoidal en el ejemplo de la figura 38). Si aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de dos grados de libertad. Planteando las ecuaciones del suponiendo una solucin armnica: movimiento,

x1 (t ) = X1 e i t , x 2 (t ) = X 2 e i t

y resolviendo el sistema de forma similar a lo desarrollado en el apartado de sistemas de 2 gdl, obtendremos las amplitudes de las vibraciones Figura 37 Absorbedor dinmico no estacionarias de ambas masas: amortiguado

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X1 =

F0 k 2 m2 2 2 m1m2 2 1 2 2 2

)(

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X2 =

k 2 F0 2 m1m2 2 1 2 2 2

)(

El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema inicial de masa m1, por lo que interesar que el numerador correspondiente sea nulo. Si, adems, inicialmente el sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir 2 k1 m1 = 1 , se deduce que el absorbedor deber disearse de forma que su masa y rigidez cumplan:
2 = k2 k = 2 = 1 = 1 m2 m1

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original operando en su frecuencia de resonancia original ser cero (antiresonancia). Es decir, no es que se haya reducido la amplitud de la vibracin desde un valor infinito a un valor finito, como ocurrira si lo que hicisemos fuera introducir amortiguamiento, sino que la hemos reducido a cero (Fig. 38).

Figura 38 X 1 frente a

En cualquier caso, existen consideraciones que han de tenerse en cuenta, algunas de las cuales pueden observarse en la figura: La introduccin de absorbedor dinmico de vibraciones elimina la vibracin a la frecuencia de excitacin , pero introduce dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 en las que las amplitudes de vibracin de ambas masas se vuelve infinita. Puede comprobarse que dichas frecuencias de resonancia 1 y 2 se encuentran por encima y por debajo respectivamente de la frecuencia de resonancia original . Por lo tanto, si el sistema se va a ver sometido a situaciones de arranque o parada hasta la frecuencia de operacin , pasar por la nueva resonancia 1 dando lugar a amplitudes de vibracin importantes que habrn de ser tomadas en consideracin. La separacin entre estas dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 se denomina banda de absorcin (anchura de banda de amplitudes mnimas de vibracin alrededor de la resonancia original) y ser tanto mayor cuanto mayores
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sean los valores seleccionados para m2 y k2. Si los valores de masa y rigidez del absorbedor son grandes, la banda de absorcin ser ms ancha y el desplazamiento X 2 de la masa m2 aadida ser pequeo, pero nuestro sistema habr de ser capaz de admitir la introduccin de una masa importante. Si, por el contrario, los valores seleccionados son pequeos, no habr problemas en introducir una pequea masa m2 al sistema; pero la banda de absorcin ser mucho ms estrecha y al ser k2 igualmente pequea, la amplitud de la vibracin X 2 de esta nueva masa ser importante por lo que el diseo de nuestro sistema habr de ser capaz de permitirla. Como el absorbedor dinmico est sintonizado a una frecuencia de excitacin determinada ( ), la amplitud de vibracin del rgimen estacionario del sistema ser cero slo a esa frecuencia. Si el sistema funciona a otras frecuencias o la fuerza de excitacin que acta sobre el sistema tiene contenido en varias frecuencias, la amplitud global de la vibracin de la mquina o sistema puede llegar a ser mayor. La solucin adoptada mediante un absorbedor de estas caractersticas permite controlar la respuesta en vibracin del sistema sin aadir ms amortiguamiento ni disipar ms energa, simplemente redistribuyendo la energa de vibracin con una nueva masa. Una aplicacin tpica de este tipo de sistemas es la reduccin del nivel de vibracin en lneas de corriente de alta tensin. El amortiguador dinmico empleado en estos casos tiene la forma que se puede observar en la Figura 39. Recibe este nombre aunque no aporte propiamente amortiguamiento, lo nico que ocurre es que la energa que antes estaba haciendo vibrar el cable, ahora har vibrar el amortiguador.

Figura 39 Esquema de un amortiguador dinmico para cables de alta tensin

ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES CON AMORTIGUAMIENTO


El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el pico de resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce dos nuevos picos de resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin importantes durante los procesos de arranque y parada del sistema.
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No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un absorbedor dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un determinado amortiguamiento (c2). En tal caso, hay que constatar: Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=2=0) estaramos en la situacin anterior con dos frecuencias de resonancia no Figura 40 - Absorbedor dinmico amortiguado amortiguadas 1 y 2. Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1 grado de libertad de masa (m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en la . que X 1 para un valor de = = 1 1 + m 2 m1 Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X 1 se puede hacer infinita (resonancia) tanto para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites existe un punto en el que X 1 se hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones est sintonizado de forma ptima.

Figura 41 - X 1 frente a

Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente sintonizado cuando el diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condicin:
k 2 m2 1 = 1 + m2 m1

a la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de este tipo de absorbedores es:
2 ptimo = 3 m2 m1
3

m 8 1 + 2 m 1

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TEMA 6 CONTROL DE VIBRACIONES

En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su diseo: La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor ( X 2 ) siempre ser mucho mayor que la de la masa principal del sistema ( X 1 ). Por lo tanto, el diseo deber de tener esta cuestin en cuenta de cara a posibilitar la amplitud de vibracin del absorbedor. Dado que las amplitudes de m2 se esperan que sean importantes, el resorte del absorbedor (k2) necesitar ser diseado desde el punto de vista de la resistencia a fatiga.

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Normativa sobre Vibraciones


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TEMA 7 NORMATIVA SOBRE VIBRACIONES

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7.1

Introduccin

Una buena norma debe representar una opinin consensuada de un nmero importante de usuarios, debe ser de fcil comprensin, fcil de usar y no contener ambigedades. Toda norma debe de contener aquella informacin que permita comparar, con criterios consensuados, procedimientos habituales de medida y evaluacin de datos. En este sentido, los objetivos a alcanzar por una norma pueden ser, entre otros: Establecer criterios para la clasificacin del rendimiento de un equipo o material. Proporcionar una base para la comparacin de las cualidades de mantenimiento de los componentes o piezas de un equipo del mismo tipo. Examinar un equipamiento o instalacin cuyo funcionamiento continuado es preciso para asegurar la seguridad industrial o pblica. Establecer una base a partir de la cual llevar a cabo la seleccin de equipos o materiales. Determinar procedimientos para la calibracin de equipos. As, algunas normas establecen clasificaciones para los equipos indicando cmo han de llevarse a cabo las medidas y cmo han de analizarse los datos obtenidos; definiendo, del mismo modo, las condiciones de operacin del equipo durante el procedimiento de ensayo. En este captulo, se va a hacer mencin principalmente a la normativa relacionada con la vibracin en mquinas y sus posibles clasificaciones. En general, no se van a introducir otros posibles campos como podran ser: Normas para la calibracin de transductores. Normas para el diseo de mquinas de ensayo por impacto. Normas asociadas a procedimientos de ensayo para la caracterizacin de materiales elastmeros empleados en dispositivos de aislamiento de vibraciones e impactos (normas de la ASTM American Society for Testing and Materials). Normas para la evaluacin, ensayo y uso de mquinas de equilibrado. Normas relativas a los mtodos de ensayo y caracterizacin de materiales de proteccin para embalajes. Normas relativas a los efectos de los impactos y las vibraciones en el hombre.
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7.2

Tipos de normas

Atendiendo al mbito de desarrollo y de aplicacin pueden distinguirse los siguientes tipos de normas: Normas Internacionales (ISO International Standards Organization). Se consideran de mxima prioridad en transacciones internacionales, siendo en la prctica el punto de partida para valorar la severidad de vibraciones. El principal inconveniente que presentan dichas normas es su carcter general. Normas Europeas (EN). Dentro del mbito de la Unin Europea, las normas o directrices europeas van constituyendo en los ltimos aos la referencia a la que adecuar las correspondientes Normas de carcter nacional. As, es habitual que las mismas incorporen en su prembulo una afirmacin del tipo: Esta norma europea deber recibir el carcter de norma nacional, bien por la publicacin de un texto idntico, bien por ratificacin lo ms tarde en enero de 1998 y las normas Internacionales en contradiccin con ella debern ser retiradas lo ms tarde en enero de 1998. Normas Nacionales (UNE). Por ejemplo, la norma UNE 20-180-86, que se comentar posteriormente. Esta norma debera ser la ms utilizada para determinar la severidad de la vibracin en un determinado tipo de mquinas, aunque se considera ms como recomendacin que como mandato legal. Recomendaciones y guas de los fabricantes. Son recomendaciones de los fabricantes sobre los niveles de vibracin permisibles por sus equipos. En la mayor parte de los casos, se limitan al rea de la turbomaquinaria, aunque hay una gran tendencia a exigir este tipo de informacin al fabricante cada vez que se adquiere un equipo crtico. Normas internas. Resulta recomendable desarrollar normativas internas propias de vibraciones por ser las que mejor se adaptan a los equipos tipo de cada planta productiva. Esta en una de las tareas ms difciles dentro del Mantenimiento Predictivo, pero se ve recompensada a medio plazo por los excelentes resultados obtenidos.

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7.3

Tipos de maquinaria

Desde el punto de vista de la medida y evaluacin de la vibracin, las mquinas pueden subdividirse bsicamente en cuatro categoras: Mquinas de movimiento alternativo con componentes tanto rotativos como alternativos (motores diesel y ciertos tipos de bombas y compresores). En estos casos, la vibracin se mide normalmente en la estructura principal de la mquina a bajas frecuencias. Mquinas rotativas con rotores rgidos (ciertos tipos de motores elctricos, bombas monoetapa y bombas de baja velocidad). La vibracin habitualmente se mide en la estructura principal de la mquina (tapas de cojinetes o soportes) donde los niveles de vibracin resultan indicativos de las fuerzas de excitacin generadas en el rotor como consecuencia de desequilibrios, rozamientos, deformaciones trmicas, vrtices y otros tipos de excitacin. Mquinas rotativas con rotores flexibles (grandes generadores de turbina de vapor, bombas multietapa y compresores). La mquina puede vibrar de acuerdo con ms de un modo de vibracin segn pasa por una o ms de sus velocidades crticas hasta alcanzar la velocidad correspondiente al rgimen de servicio. En este tipo de mquinas, la medida de la amplitud de vibracin en un elemento de la estructura puede no ser indicativa del estado vibracional del rotor. Por ejemplo, un rotor flexible puede experimentar desplazamientos en vibracin de gran amplitud que den lugar a un rpido fallo de la mquinas, aunque el nivel de vibracin medido en la tapa del cojinete resulte ser muy pequeo. En estos caso, por tanto, puede resultar esencial medir directamente la vibracin en el eje. Mquinas rotativas con rotores semirgidos (turbinas de vapor de baja presin, compresores de flujo axial y ventiladores). En este tipo de mquinas, el tipo de rotor flexible que les caracteriza permite que la medida de amplitud de vibracin en la tapa del cojinete resulte indicativa de la vibracin del eje.

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7.4

Normas sobre la instrumentacin y sistemas de medida

Estas normas se refieren a las caractersticas de los equipos y sistemas de medida y adquisicin, analizadores de vibraciones y sensores, empleados en la medida y anlisis de vibraciones. Engloban aspectos muy diversos como calibracin, pruebas de seguridad, agitacin y temperatura, etc. Al mismo tiempo, es importante destacar el hecho de como hay que cuidar particularmente el aspecto de los sensores, si se piensa utilizar el aparato en zonas potencialmente explosivas (es decir, en estos casos, tanto el aparato como el sensor han de ser intrnsecamente seguros). Algunas de las normas ms habituales que suelen cumplir los aparatos y sensores de medida pueden ser las denominadas como: IEC, MIL y CISPR. Entre las normas nacionales (UNE) que hacen referencia a estos aspectos, se pueden destacar las siguientes: UNE 21 328 75 (1) Caractersticas relativas a los transductores electromecnicos destinados a la medida de choques y vibraciones. UNE 21 328 75 (2) Clases de captadores de vibraciones y elementos sensibles empleados en estos captadores. UNE 95 010 86 Vibraciones y choques, terminologa. A su vez, entre las normas ISO cabe mencionar la ISO 2954 Vibracin mecnica en maquinaria rotativa y alternativa Requerimientos para los instrumentos de medida de la severidad de vibracin. No obstante, es importante constatar como un nmero importante de aparatos de medida de vibraciones no cumple, en general, ninguna norma internacional. En la mayor parte de los casos, se confa en el renombre de ciertas marcas como garanta suficiente. Sin embargo, el cumplimiento de las normas de aparatos puede ser punto de conflicto en los peritajes.

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TEMA 7 NORMATIVA SOBRE VIBRACIONES

7.5

Normas y guas sobre la severidad de las vibraciones

A la hora de llevar a cabo una clasificacin de la severidad de la vibracin en una mquina, la variable del movimiento a considerar (desplazamiento, velocidad o aceleracin de la vibracin) depende del tipo de norma y del rango de frecuencias a analizar, amn de otros factores. Por ejemplo: El anlisis del estado vibracional de una mquina en el rango de 10 a 1.000 Hz, se suele llevar a cabo a menudo en funcin de la velocidad de vibracin, al resultar un parmetro prcticamente independiente de la frecuencia en este rango, lo que facilita el llevar a cabo una medida sencilla de la severidad de las vibraciones en una mquina. Cuando se trata de analizar un movimiento armnico simple, puede llevarse a cabo el estudio midiendo valores pico a pico, o valores rms, del desplazamiento en vibracin. Sin embargo, para mquinas cuyo movimiento es ms complejo, el uso de estos dos ndices da lugar a resultados claramente diferentes debido al distinto peso aportado por los armnicos de ms alta frecuencia. En mquinas rotativas con velocidad de giro dentro del rango de 600 a 12.000 RPM, el valor rms de las amplitudes de la velocidad de vibracin suele corresponderse bastante bien con el nivel de severidad de la vibracin. As, la International Standards Organization (ISO) define como severidad de la vibracin el mayor valor rms de la amplitud de velocidad de vibracin obtenido en la banda de frecuencia 10 1.000 Hz y medido en unos puntos preestablecidos de la estructura (normalmente medidas triaxiales en la tapa de los cojinetes o en los soportes). Por lo tanto, por regla general, las normas de severidad de vibraciones de maquinaria se basan en dos parmetros de la vibracin: amplitud y frecuencia. A continuacin, se van a comentar algunas de ellas y su aplicacin a los diferentes tipos de maquinaria establecidos anteriormente.

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CARTA DE RATHBONE
Es la primera gua (no norma) de amplia aceptacin en el mbito industrial. Fue desarrollada en los aos treinta y perfeccionada posteriormente. La Carta dispone de dos escalas logartmicas: frecuencial en hercios (Hz) y amplitudes en desplazamiento (Pico), mediante las que se podr determinar directamente la severidad de la vibracin. Las principales limitaciones de dicha carta son las siguientes: No tiene en cuenta el tipo de mquina, la potencia y la rigidez de los anclajes. La carta es aplicable solamente a los equipos rotativos y no a los alternativos o a otros sistemas industriales.

Carta Rathbone

Cuanto mayor es la frecuencia, la amplitud de vibracin en desplazamiento tiene que ser menor para que se conserve la misma severidad. Es decir, si un equipo vibra a 300 RPM con 100 micras P-P, la severidad es buena, pero si la misma amplitud corresponde a una frecuencia de 4.000 CPM, entonces la severidad es muy severa. La vibracin a baja frecuencia es menos peligrosa, que la vibracin a alta frecuencia, de ah que las averas de engranajes y rodamientos, que se producen generalmente a alta frecuencia, sean muy peligrosas. Este es el motivo por el que las amplitudes de baja frecuencia se miden en desplazamientos y las de alta frecuencia, en velocidad o aceleracin. La carta de Rathbone fue creada para mquinas de bajas RPM y hoy se considera obsoleta.
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NORMAS ISO
La normalizacin internacional (INTERNATIONAL STANDARD ORGANIZATION) sobre la severidad de vibraciones de mquinas tiene una extensa gama de normas, entre las cuales pueden citarse: ISO 2372-1974. Vibracin mecnica de mquinas con velocidades de operacin entre 10 y 200 rev/s. Bases para la especificacin de estndares de evaluacin. Es aplicable a mquinas rotativas con rotores rgidos y a mquinas rotativas con rotores flexibles en los que la medida de vibracin en la tapa del cojinete resulta indicativa del comportamiento vibracional de eje. Slo estudia vibracin global, sin bandas de frecuencias. Los datos que se requieren para su aplicacin son el nivel global de vibracin en velocidad - valor eficaz RMS, en un rango de frecuencia entre 10 y 1.000 Hz (severidad de la vibracin, segn ISO). Por ello, cuando se trabaja en mantenimiento predictivo haciendo anlisis por bandas, puede resultar muy til definir siempre una banda ISO de 10 Hz a 1KHz, de cara a tener una referencia para posibles informes o reclamaciones. El anlisis de este rango de frecuencias permite incluir, para estas velocidades de operacin, las acusas ms comunes de vibracin en mquinas rotativas: Excitaciones de carcter asncrono debidas a rozamientos. Desequilibrio del rotor. Excitaciones de carcter elctrico y sus armnicos. Armnicos de excitaciones asncronas del rotor.

De cara al establecimiento de la severidad de vibracin admisible, se distinguen varias clases de mquinas rotativas: CLASE I Componentes individuales, totalmente conectados al conjunto de la mquina en condiciones normales de operacin. Por ejemplo, pequeos motores elctricos hasta 15 Kw. CLASE II Mquinas de tamao medio. Por ejemplo, motores elctricos de 15 a 75 Kw o hasta 300 Kw en motores con cimentacin especial. CLASE III Motores principales grandes, con cimentacin rgida y pesada. CLASE IV - Motores principales grandes montados sobre cimentacin blanda y ligera. Por ejemplo, Turbomaquinaria (equipos con RPM > velocidad crtica).
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El criterio de severidad en vibracin admisible para cada una de las CLASES de mquinas mencionadas, es el reflejado en la Tabla:

Como puede observarse en al tabla, la severidad de vibracin se divide en cuatro rangos: A-Buena, B-Satisfactoria, C-Insatisfactoria o D-Inaceptable. Para utilizar la norma ISO 2372, basta con clasificar la mquina en estudio dentro de la clase correspondiente y, una vez obtenido el valor global (RMS) de vibracin entre 600 y 60.000 CPM, localizar en la tabla la zona en la que se encuentra. La clasificacin de la mquina se llevar a cabo en base a una serie de consideraciones: El tipo y tamao de la mquina. El tipo de servicio que la misma va a proporcionar o proporciona. El sistema de soporte de la mquina. El efecto de la vibracin en la mquina sobre el entorno de la misma (instrumentacin, equipos adyacentes, personas, ...)

En general, se suele considerar que la severidad de vibracin de la mquina se mantiene invariable si presenta siempre el mismo valor RMS de amplitud de velocidad de vibracin en el rango de frecuencias 10 1.000 Hz. ISO 3945. Medida y evaluacin de la severidad de vibracin en grandes mquinas rotativas , in situ; velocidades de operacin entre 10 y 200 rev/s: Esta norma, como su mismo ttulo indica, permite clasificar la severidad de vibracin de grandes mquinas rotativas in situ, para velocidades de operacin tambin entre 600 y 1.200 RPM, mediante la Tabla de la pgina siguiente. Se aplica a los grandes motores principales, Clases III y IV definidas arriba.
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En este caso, la clasificacin de la severidad de vibracin depende de las caractersticas de flexibilidad o rigidez del sistema soporte que presenta la mquina: Se dice que los soportes son flexibles si la frecuencia fundamental de la mquina sobre dichos soportes es menor que la principal frecuencia de excitacin. Los soportes se dicen rgidos si la frecuencia fundamental de la mquina sobre los mismos es menor que la principal frecuencia de excitacin.

ISO 10816. Vibracin mecnica. Evaluacin de la vibracin en una mquina mediante medidas en partes no rotativas. Es una normativa ms reciente que las anteriores (de los 90). Recoge una serie de normas, incluidas en la Tabla siguiente, que describen los procedimientos para la evaluacin de la vibracin en mquinas en base a medidas realizadas en partes no rotativas de las mismas.

Cada una de las partes de esta norma proporciona un estndar individual para una serie de mquinas y define informacin especfica y criterios aplicables nicamente a esas mquinas.
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El criterio general relaciona el monitorizado en condiciones de operacin y el ensayo de aceptacin de la mquina; y se expresa tanto en trminos de magnitud de vibracin como de variacin en dicha magnitud. Es decir, no hace referencia slo a valores absolutos, sino tambin a valores relativos, a variaciones y tendencias. No slo habla de velocidad, sino tambin de aceleracin y desplazamiento. ISO 7919. Vibracin mecnica de mquinas no alternativas Medidas en ejes rotativos y evaluacin Una mquina rotativa que tiene una carcasa relativamente rgida y/o pesada en comparacin con su masa rotativa, a menudo puede llegar a considerarse como que tiene un eje rotor flexible. En tal caso, las condiciones de vibracin han de ser evaluadas con un mayor grado de sensibilidad si las medidas son llevadas a cabo sobre los elementos rotativos y no sobre los componentes estticos de la mquina. Para este tipo de mquinas resulta preferible aplicar la normativa recogida en la serie de normas englobada por esta ISO 7919 y que se reflejan en la Tabla siguiente, antes que considerar la ISO 2372 o la ISO 3945. Estas dos ltimas pueden no caracterizar adecuadamente las condiciones de funcionamiento de la mquina; aunque la realizacin de las medidas de acuerdo con lo establecido en estas dos normas s pueden resultar tiles.

ISO 10817-1. Sistemas de medida de vibracin en ejes rotativos, Parte 1: Seal relativa y absoluta de la vibracin radial de ejes rotativos. En el caso de motores elctricos y generadores, las normas de la ISO, la ANSI (American National Standards Institute) la NEMA (National Electrical Manufacturers Association y la API (Americal Petroleum Institute) establecer una serie de criterios de clasificacin para los niveles de vibracin admisibles en motores elctricos. Estos sistemas de clasificacin no son iguales en todos los casos. Algunos estn basados en el desplazamiento en vibracin del eje PICO a PICO, mientras que otros utilizan bien el valor RMS o el valor PICO de la amplitud de vibracin en
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velocidad medida sobre la estructura (sobre los alojamientos de los cojinetes o los soportes), como es el caso de esta norma ISO 10817-1. En cualquier caso, en cada norma se especifica las condiciones de ensayo y el procedimiento a seguir, incluido el montaje para el soporte de la mquina, la instrumentacin y el mtodo de ensayo. ISO 2373. Vibracin mecnica en cierta maquinaria elctrica rotativa con alturas de eje entre 80 y 400 mm Medida y evaluacin de la severidad de vibracin. Esta norma constituye una adaptacin especial de la ISO 2372 para motores elctricos, y se aplica a motores de corriente alterna trifsica y a motores de corriente continua con alturas de eje (distancia vertical entre la base del motor y la lnea central del eje) entre 80 y 400 mm. En este caso, el criterio de severidad de vibracin (el mismo que el de la ISO 2372) se toma en trminos del valor RMS de amplitud de vibracin en velocidad, en el rango de 10 a 1.000 Hz, cuando la medida se lleva a cabo con una instrumentacin que cumple los requerimientos establecidos por la ISO 2954. Las medidas se realizan con la mquina suspendida libre (por ejemplo, suspendida o montada sobre un soporte elstico de muelles o material elastomrico). El motor opera a la frecuencia nominal (para los motores AC) y a su velocidad nominal. Cuando se trata de mquinas que disponen de varias velocidades o velocidades variables, los ensayos son llevados a cabo a diferentes velocidades de operacin. Salvo que se diga lo contrario, las medidas de la severidad de vibracin deben de realizarse sin carga de operacin y a la temperatura alcanzada por el motor despus de un periodo suficiente de operacin en situacin de no carga. La tabla siguiente establece los lmites recomendados de la severidad en vibracin para varios tamaos de motor.

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7.6

Normativa de carcter nacional

Adems de las normas internacionales mencionadas en el apartado anterior, hay que volver a recordar la existencia de normas espaolas como la UNE 20-180-86 Vibraciones Mecnicas de determinadas Mquinas Elctricas Rotativas de Altura de Eje Igual o Superior a 56 mm, basada en la norma ISO 2372, antes comentada. En aquellos casos en los que se dispongan de sistemas de motorizado en continuo de maquinaria rotativa con sensores de proximidad (sin contacto), es conveniente consultar tambin otras normas como la API (Americam Petroleum Institute), en particular la norma API 670 y la norma VDI 2056. Tambin hay que hacer obligada mencin a toda aquella normativa que est surgiendo en los ltimos aos en base a la obligada adecuacin de carcter nacional de las sucesivas Normas y Directivas Europeas que van siendo desarrolladas por el Comit Europeo de Normalizacin (CEN); ya que, de acuerdo con las Reglas internas del CEN, los siguientes pases estn obligados a adoptar estas normas europeas: Alemania, Austria, Blgica, Dinamarca, Espaa, Finlandia, Francia, Grecia, Irlanda, Islandia, Italia, Luxemburgo, Noruega, Pases Bajos, Portugal, Reino Unido, Repblica Checa, Suecia y Suiza. Se recogen a continuacin de forma resumida algunos de los aspectos ms importantes de tres recientes normas UNE surgidas de las normas europeas elaboradas por el Comit Tcnico CEN/TC 231 "Vibraciones y choques mecnicos", cuya Secretara desempea DIN y por el Comit Tcnico AEN/CTN 81 "Prevencin y Medios de Proteccin Personal y Colectiva en el Trabajo", cuya Secretara desempea AMYS-INSHT: UNEEN 12096 (1997). Vibraciones mecnicas. Declaracin y verificacin de los valores de Emisin vibratoria. UNEEN 1299 (1997). Vibraciones y choques mecnicos. Aislamiento de las vibraciones de las mquinas. Informacin para la aplicacin del aislamiento en la fuente. UNECR 1030-1 (1995). Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de los riesgos por vibraciones. Parte 1: Mtodos de ingeniera para el diseo de mquinas.
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UNEEN 12096
Los descriptores que encabezan esta norma son: Mquina, seguridad, vibracin, medida, intensidad vibratoria, valor mximo, verificacin, anlisis estadstico, ergonoma, cuerpo humano. Constituye la versin espaola de la Norma Europea aprobada por CEN el 03-071997 y lleva por ttulo: Vibraciones mecnicas. Declaracin y verificacin de los valores de emisin vibratoria. En la INTRODUCCIN a la norma, se destaca el hecho de como los usuarios, diseadores, constructores y autoridades tienen la necesidad de tener informacin sobre la emisin de vibraciones generadas por las mquinas, por ejemplo para cumplir con las obligaciones descritas en las Directivas Europeas 89/392/CEE y 91/368/CEE sobre mquinas. Esta informacin es necesaria para comparar las emisiones de vibraciones de diferentes productos y para evaluar las vibraciones frente a los requisitos de vibraciones. Para que los valores de emisin de vibraciones sean tiles, son necesarios mtodos uniformes que permitan conseguir los OBJETIVOS siguientes: La medida de los valores de vibracin. La determinacin del valor declarado de emisin de vibracin. La presentacin del valor declarado de emisin de vibracin. La verificacin del valor declarado de emisin de vibracin. En este sentido, esta norma establece los requisitos para la declaracin y la verificacin de los valores de emisin de vibraciones: Proporciona indicaciones sobre la declaracin de los valores de emisin de vibracin. Describe la informacin sobre las vibraciones y el producto a incluir en los documentos tcnicos suministrados por el fabricante a los usuarios. Especifica el mtodo para verificar los valores declarados de emisin de vibraciones, establecidos por el fabricante. Los valores a utilizar para la declaracin de emisin de vibraciones son valores eficaces (rms) de aceleracin ponderada, medidos, preferentemente, segn un cdigo de ensayo de vibraciones. Los mtodos estadsticos utilizados para la declaracin y la verificacin son equivalentes a los dados en acstica (Norma EN 27574). La norma incorpora, a su vez, disposiciones de OTRAS REGLAMENTACIONES. ENV 25349 - Vibraciones mecnicas. Directrices para la medida y evaluacin de la exposicin humana a las vibraciones transmitidas por la mano. (ISO 5349: 1986)
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ENV 28041 - Respuesta humana a las vibraciones. Instrumentos de medida. (ISO 8041:1990 + corrigendum 1:1993) ISO 2631-1 - Vibraciones y choques mecnicos. Evaluacin de la exposicin humana a las vibraciones de cuerpo completo. Parte 1: Requisitos generales. Para los fines de la norma se aplican una serie de DEFINICIONES agrupadas en dos categoras: definiciones generales y definiciones ligadas a las vibraciones. Definiciones generales: Mquina: Conjunto de piezas u rganos unidos entre ellos, de los cuales uno por lo menos habr de ser mvil y, en su caso, de rganos de accionamiento, circuitos de mando y de potencia, etc., asociados de forma solidaria para una aplicacin determinada, en particular para la transformacin, tratamiento, desplazamiento y acondicionamiento de un material. Tambin se considerar como mquina a un conjunto de mquinas que, para llegar a un mismo resultado, estn dispuestas y accionadas para funcionar solidariamente. Familia de mquinas: Mquinas de tipo o diseo similar, destinadas a cumplir las mismas funciones. Conjunto (lote) de mquinas: Grupo de mquinas de una misma familia destinadas a cumplir la misma funcin, producido en cantidad, fabricado segn las mismas especificaciones tcnicas y caracterizado por el mismo valor declarado de emisin de vibraciones. El lote puede ser, bien una produccin en serie completa, o bien una de sus fracciones. Modo de funcionamiento: Condicin bajo la cual la mquina cumple la funcin para la que ha sido concebida, pudiendo ser simulada artificialmente, como se especifica en una norma correspondiente. Cdigo de ensayo de vibraciones: Norma relativa a una familia, subfamilia o tipo especfico de mquinas. Proporciona toda la informacin necesaria para efectuar de una manera eficaz la determinacin de las caractersticas de emisin de vibraciones, precisa para la declaracin y la verificacin segn esta norma europea. Asegura la compatibilidad y permite la comparacin de los resultados del ensayo. Definiciones ligadas a las vibraciones: Aceleracin: Valor eficaz (rms) de la aceleracin de la vibracin. Aceleracin ponderada mano-brazo, ah,w: Aceleracin en el punto de medida determinada por medidas utilizando un filtro de ponderacin conforme a la Norma ENV 25349. Se expresa en m/s2.
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Aceleracin ponderada de cuerpo completo, awx, awy, awz y aw : Aceleracin en el punto de medida determinada por medidas utilizando filtros de ponderacin conformes a las Normas ENV 28041 e ISO 2631-1. Se expresa en m/s2. Valor medio de emisin de vibraciones, a: Valor que representa el valor medido de emisin de vibraciones de una sola mquina o el valor medio obtenido de una muestra razonablemente grande de un lote de mquinas. Se expresa en m/s2. El valor medido de emisin de vibraciones no se redondea. Incertidumbre, K: Valor que representa la incertidumbre de la medida del valor medido de emisin de vibraciones, a, y tambin, en el caso de lotes, las variaciones en la produccin de las mquinas. Se expresa en m/s2. Valor declarado de emisin de vibraciones, a y K: Valor medido de emisin de vibraciones, a, y su incertidumbre asociada, K. La suma de a y K indica el lmite por debajo del que se encuentra el valor de vibraciones de una sola mquina y/o una amplia proporcin especificada de valores de vibraciones de un lote de mquinas, cuando stas son nuevas. Declaracin de emisin de vibraciones: Informacin sobre la emisin de vibraciones generadas por una mquina, dada por el fabricante o el suministrador en los documentos tcnicos o en cualquier otro documento, relativa a los valores de emisin de vibraciones. La declaracin de emisin de vibraciones se presenta como un valor con dos nmeros. La DECLARACIN DEL VALOR DE EMISIN DE VIBRACIONES, a y K, de las mquinas es responsabilidad nica del fabricante. Los valores declarados de emisin de vibraciones de una mquina debe determinarse segn el modo de funcionamiento descrito en el cdigo de ensayo de vibraciones correspondiente. En ausencia de cdigo de ensayo de vibraciones, se deber utilizar el modo de funcionamiento ms representativo. En el caso de que los datos requeridos para la determinacin de K no estn disponibles en otras normas aplicables a la mquina en particular, puede utilizarse como directriz para estimar la incertidumbre K la tabla siguiente.
Vibraciones mano-brazo 2.5 m/s2 < a 5 m/s2 a > 5 m/s2 Valor medido, a Vibraciones cuerpo completo 0.5 m/s2 < a 1 m/s2 a > 1 m/s2 Incertidumbre, K 0.5 a 0.4 a

Las DIRECTRICES PARA LA DETERMINACIN DE LOS VALORES DECLARATIVOS DE EMISIN DE VIBRACIONES de mquinas permiten que los valores declarados puedan verificarse conforme a los procedimientos establecidos en la norma. En este sentido, los valores de emisin de vibraciones, a, se miden para cada modo de funcionamiento especificado en el cdigo de ensayo de vibraciones para cada tipo de
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mquina, o, si no existe tal cdigo, el modo de funcionamiento seleccionado a partir del mtodo bsico, por ejemplo de las Normas EN 28662-1 EN 1033 para las vibraciones mano-brazo o de la Norma EN 1032 para las vibraciones de cuerpo completo. El fabricante declara el valor de emisin de vibraciones, a y K de una sola mquina o el de una produccin en serie de mquinas, basado en las medidas y en el conocimiento de la precisin con que pueden efectuarse las medidas. Para una produccin en serie de mquinas, el fabricante debera tener en cuenta la desviacin tpica de produccin. Determinacin del valor declarado de emisin de vibraciones para una sola mquina: Se determina el valor declarado de emisin de vibraciones, a y K, para una mquina a partir del valor medido de emisin de vibraciones, a, y con la relacin siguiente: a es el valor medido de emisin de vibraciones para la mquina
K = 1.65R donde R es la desviacin tpica de reproducibilidad como se especifica en el cdigo de ensayo de vibraciones. Si no hay cdigo de ensayo de vibraciones o si el cdigo de ensayo de vibraciones no especifica R, entonces se utiliza como estimacin:
2 R = 2 op + rec

donde rec y op son las desviaciones tpicas de los valores registrados a partir del mismo operador y de los diferentes operadores, respectivamente. Determinacin del valor declarado de emisin de vibraciones para un lote de mquinas: Se determina el valor declarado de emisin de vibraciones, a y K para el lote de mquinas, donde a es la estimacin del valor medio y K es igual a 1,5 veces la desviacin tpica total:
K = 1.5 t

Este valor de K se basa en la Norma EN 27574-4 y resulta de aceptar un riesgo de rechazo del 5% para una muestra de tres mquinas. La desviacin tpica total se compone de la desviacin tpica de reproducibilidad (R) y de la desviacin tpica de produccin (p). La primera viene dada por el cdigo de ensayo de vibraciones correspondiente. La determinacin de la desviacin tpica de produccin debe efectuarse por el fabricante, en funcin de su experiencia de la variacin de produccin, o bien puede estimarse, cuando se dispone de una muestra razonablemente grande de tres o ms mquinas:
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p =

1 n1

n i=1

(ai a)2

donde ai es el valor medido de emisin de vibraciones de cada mquina en la muestra y a es el valor medio de la muestra. A partir de aqu, se calcula la desviacin tpica total, t:
2 2 t = R + p

A partir de aqu, y de acuerdo con lo establecido en esta norma europea, la PRESENTACIN DE LOS VALORES DECLARADOS DE EMISIN DE VIBRACIONES de mquinas que deben darse en los documentos tcnicos contiene la informacin siguiente: La identificacin del producto con suficiente detalle como para determinar la aplicabilidad de los valores declarados de emisin de vibraciones. Las palabras "Valor declarado de emisin de vibraciones en conformidad a la Norma EN 12096" seguido del valor de emisin de vibraciones a, y de la incertidumbre, K, ambos expresados en m/s2, para el modo de funcionamiento descrito en el cdigo de ensayo de vibraciones correspondiente. La magnitud del valor medido de emisin de vibraciones, a, se expresa en m/s2 y se presenta con dos cifras y media significativas para los nmeros que comienzan por 1 (por ejemplo 1,20 m/s2, 1,45 m/s2); para los otros, es suficiente con dos cifras significativas (por ejemplo 0,9 m/s2, 8,9 m/s2). La magnitud de la incertidumbre, K, debe representar el mismo numero de decimales que a. Se recogen a continuacin dos ejemplos de cmo llevar a cabo la declaracin de emisin de vibraciones: Declaracin cuando existe un cdigo de ensayo de vibraciones especfico (por ejemplo para los martillos buriladores)
Nmero del modelo de la mquina, condiciones de funcionamiento y otra informacin que identifique Tipo 990, Modelo 12-UH, 0.6 MPa Valor declarado de emisin de vibraciones conforme a la Norma EN 12096 Valor medido de emisin de vibraciones a 8.0 m/s2 Incertidumbre K 2.3 m/s2 Valores determinados conforme a la Norma EN 28662-2

Declaracin cuando no existe un cdigo de ensayo de vibraciones especfico.


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N del modelo de la mquina, condiciones de funcionamiento y otra informacin que identifique Tipo 991, Modelo 14-UF, 0.6 MPa Valor declarado de emisin de vibraciones conforme a la Norma EN 12096 Valor medido de emisin de vibraciones a 3.4 m/s2 Incertidumbre K 1.7 m/s2 Especificacin del modo de funcionamiento utilizado: (Por ejemplo: valores determinados cuando la mquina ha sido utilizada para eliminar restos de la soldadura con la ayuda de un til insertado Z normalizado).

Por otro lado, la VERIFICACIN DE LOS VALORES DECLARADOS DE EMISIN DE VIBRACIONES puede requerirse por dos razones diferentes: Verificar el valor declarado de una mquina particular. Verificar el valor declarado de un lote o produccin en serie de mquinas. La verificacin debe efectuarse por medio de las medidas de las vibraciones segn el mismo cdigo de ensayo de vibraciones o por el mtodo bsico de medida, y bajo el mismo modo de funcionamiento de la mquina al que se refieren los valores declarados de emisin de vibraciones. Los procedimientos descritos a continuacin deben utilizarse para una verificacin en condiciones de reproducibilidad (cuando las medidas pueden repetirse con resultados similares en el laboratorio de control y cuando no hay desviaciones sistemticas entre el laboratorio de ensayo y los laboratorios que ensayan el mismo objeto). Cuando la declaracin contiene un solo valor, pueden utilizarse las directrices descritas anteriormente para estimar la incertidumbre, K. Verificacin para una sola mquina: Si se evala una sola mquina, el valor declarado de emisin de vibraciones se verifica cuando el valor resultante de emisin de vibraciones resultante es al declarado por el fabricante +K (este procedimiento es conforme con el que se describe en la Norma EN 27574-2 para ruido). Verificacin para un lote de mquinas: Este procedimiento debe utilizarse para verificar el valor declarado de emisin de vibraciones para un lote (o una produccin en serie) de mquinas cuando est disponible ms de una mquina del lote. En concreto, es necesario un tamao de muestra de hasta tres mquinas (el procedimiento es conforme con el que se describe en la Norma EN 27574-4 para ruido). Se determinan los valores A, B y C del valor declarado a partir de a y K, segn: A = a + 0.20K B = a + 1.13K C = a + 0.65K
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Se mide una mquina elegida aleatoriamente en el lote. El valor resultante de las vibraciones a1, se compara con los valores A y B. si a1 A, el valor declarado se verifica para el lote, si a1 > B, el valor declarado no se verifica para el lote; el lote se rechaza, si A < a1 B, se miden dos mquinas ms, elegidas aleatoriamente del lote. si a3 C, el valor declarado se verifica para el lote, si a3 > C, el valor declarado no se verifica para el lote, el lote se rechaza.

El valor medio de los tres valores resultantes de vibraciones, a3, se compara con C:

Sin embargo, las mquinas individuales de este lote, sobre las que se han hecho las medidas, se verifican como para una sola mquina cuando cumplen los requisitos del apartado anterior (verificacin para una sola mquina). NOTA - Las constantes utilizadas para la determinacin de A, B y C se obtienen a partir del procedimiento de verificacin del valor declarado segn se describe en los mtodos estadsticos para la verificacin de niveles de potencia acstica utilizando el mtodo del muestreo doble dado en la norma EN 275764-4. Posteriormente, la norma UNE-EN 12096 incluye una serie de ANEXOS de carcter informativo dedicados a recoger especficamente: definiciones de trminos estadsticos, directrices para la declaracin de los valores de emisin de vibraciones (ya resumidas anteriormente), ejemplos de declaraciones de emisiones de vibraciones (dem), directrices para la verificacin cuando el valor de emisin de las vibraciones se declara sin la incertidumbre, K (dem) y BIBLIOGRAFA: EN 1032 - Vibraciones mecnicas. Ensayo de maquinaria mvil a fin de determinar los valores de emisin de vibraciones de cuerpo completo. Generalidades. EN 1033 - Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones en la superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas manualmente. Generalidades. EN 27574-2 - Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la verificacin de los valores de emisin acstica establecidos para maquinaria y equipos. Parte 2: Mtodos para valores establecidos para mquinas individuales. (ISO 7574-2:1985) EN 27574-4 - Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la verificacin de los valores de emisin acstica establecidos para las mquinas y equipos. Parte 4: Mtodos para valores establecidos para lotes de mquinas. (ISO 7574-4: 1985) EN 28662-1 - Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las vibraciones en la empuadura. Parte 1: Generalidades. (ISO 8662-1:1988)
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EN 28662-2 - Herramientas a motor porttiles. Medida de las vibraciones en la empuadura. Parte 2: Martillos buriladores y remachadores. (ISO 8662-2: 1992) La norma concluye con un ANEXO NACIONAL en el que se informa de como las normas europeas EN citadas al hablar de Otras reglamentaciones y en el anexo de Bibliografa, estn admitidas como UNE en las fechas que se indican en la tabla siguiente:
Norma EN ENV 25349:1992 Ttulo Vibraciones mecnicas. Directrices para la medida y evaluacin de la exposicin humana a las vibraciones transmitidas por la mano. Respuesta humana a las vibraciones. Instrumentos de medida. Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones en la superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas manualmente. Generalidades. Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la verificacin de los valores de emisin acstica establecidos para maquinaria y equipos. Parte 2: Mtodos establecidos para mquinas individuales. Norma UNE UNE-ENV 25349:1996

ENV 28041:1993 EN 1033:1995

UNE-ENV 28041:1994 UNE-EN 1033:1996

EN 27574-2:1988

UNE 74105-2:1991

EN 27574-4:1988

UNE 74105-4:1992 Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la verificacin de los valores de emisin acstica establecidos para las mquinas y equipos. Parte 4_ mtodos para valores establecidos para lotes de mquinas. Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las vibraciones en la empuadura. Parte 1: generalidades. UNE-EN 28662-1:1994

EN 28662-1:1992 EN 28662-2:1994

Herramientas a motor porttiles. Medida de las vibraciones en la UNE-EN 28662-2:1996 empuadura. Parte 2: martillos buriladores y martillos remachadores.

UNEEN 1299
Los descriptores que encabezan esta norma son: Vibracin, choque mecnico, aislamiento, aislador de vibraciones, mquina, informacin, dato, especificacin, categora de calidad, relacin cliente-proveedor. Constituye la versin espaola de la Norma Europea aprobada por el CEN el 29-12-1996 y lleva por ttulo: Vibraciones y choques mecnicos. Aislamiento de las vibraciones de las mquinas. Informacin para la aplicacin del aislamiento en la fuente. Recuerda la INTRODUCCIN de la norma que el aislamiento de las vibraciones es una medida que permite bien reducir significativamente cualquier transmisin de fuerzas peridicas, aleatorias o de choques entre una mquina y las estructuras de su alrededor, o bien proteger a las personas y mquinas, instrumentos, edificios sensibles de las
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vibraciones transmitidas por sus alrededores. En ambos casos, el uso de aisladores crea un sistema masa-muelle cuya respuesta dinmica est influenciada por las caractersticas de la fuente de vibraciones, las caractersticas dinmicas de la mquina, la estructura en la que est montada y las caractersticas de los elementos elsticos y de amortiguamiento. Con objeto de responder a los requisitos de proteccin contra vibraciones, la optimizacin del sistema requiere un conocimiento detallado de todos los factores que influyen en el diseo y en la aplicacin eficaz del aislamiento de las vibraciones para una mquina o instalacin determinada. Dentro de este contexto, es de primordial importancia el intercambio de informacin entre el fabricante de la mquina, el suministrador del aislamiento y el usuario. El OBJETIVO de esta norma es proporcionar directrices para asegurar que los fabricantes de las mquinas ofrecen una adecuada informacin sobre la aplicacin del aislamiento vibratorio, con el fin de reducir los riesgos derivados de las vibraciones generadas por sus mquinas. Estas directrices igualmente aseguran que los usuarios proporcionan a los fabricantes de mquinas o, cuando sea necesario, a los suministradores del sistema de aislamiento una informacin suficiente sobre sus aplicaciones para seleccionar y disear de forma ptima el aislamiento vibratorio. En cuanto a su CAMPO DE APLICACIN, la norma slo se refiere al aislamiento de la fuente y, aunque se aplica principalmente a mquinas nuevas, puede tambin aplicarse a la instalacin de mquinas usadas estando dirigida a los fabricantes e instaladores de una mquina como una gua para definir los parmetros necesarios en la seleccin e instalacin del sistema de aislamiento vibratorio a utilizar con la mquina. Puede tambin ser aplicada por usuarios de mquinas ya instaladas que usen o deseen usar un sistema de aislamiento para solucionar un problema de vibraciones causado por la mquina. En cualquier caso, no debe considerarse esta norma como un manual para el diseo o instalacin de un sistema de aislamiento. La norma incorpora tambin disposiciones de OTRAS REGLAMENTACIONES: ISO 2041:1990 - Vibraciones y choques. Vocabulario. ISO 7626-1 :1986 - Vibraciones y choques. Determinacin experimental de la movilidad mecnica. Parte I.- Definiciones bsicas y transductores. El OBJETIVO DEL AISLAMIENTO DE LA FUENTE es proteger la estructura de alrededor de las vibraciones, actuando sobre la instalacin de la misma fuente. Un sistema de aislamiento de la fuente puede ser necesario: Para la seguridad de los operarios de las mquinas vibrantes. Para la seguridad de las personas prximas a las mquinas vibrantes.
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Para la seguridad de las estructuras o edificios donde estn los equipos vibrantes. Para la seguridad de las personas que se encuentran en los edificios susceptibles de estar sometidos a una intensa excitacin vibratoria. Cuando se sobrepasan los valores lmites de las vibraciones legislados. Adems de las medidas de diseo que permiten reducir los efectos de las vibraciones, debe utilizarse un sistema de aislamiento de la fuente. No obstante, en cuanto a la APLICABILIDAD DEL AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES, ha de tenerse siempre en cuenta que este sistema no debe sustituir a tales medidas. Puede aplicarse: Cuando se disean o instalan las mquinas vibrantes. Cuando se disean o modifican los edificios donde estn las mquinas vibrantes. Es necesario realizar un anlisis previo del fenmeno vibratorio y de las vibraciones de fondo del entorno. Es importante registrar la variacin de las vibraciones en funcin del tiempo y analizar las frecuencias caractersticas durante un tiempo suficiente del ciclo de trabajo de la mquina. El anlisis de la respuesta en frecuencia de las estructuras que transmiten y reciben las vibraciones facilitar la eleccin ptima de las estructuras y evitar la coincidencia entre las frecuencias dominantes de la fuente y las frecuencias propias de estas estructuras. Deben determinarse las vibraciones de fondo del entorno con el fin de conocer el nivel de vibracin intrnseco por debajo del cual normalmente no es necesario ningn aislamiento. Las medidas deben hacerse en condiciones ambientales representativas de la localizacin de la mquina. Las medidas y el anlisis deben ayudar a comprender el origen del problema y a proporcionar, en la medida de lo posible, indicaciones sobre las posibles soluciones. Las medidas se deberan realizar conforme a una norma adecuada, y sta debera ser identificada. Con el fin de seleccionar aisladores adecuados e instalar correctamente el aislamiento de la fuente, es necesario un intercambio de informacin entre el fabricante de la mquina, el suministrador del aislador y el usuario de la mquina. En este sentido, la norma recoge en uno de sus captulos la INFORMACIN NECESARIA PARA LA SELECCIN PTIMA DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PARA UNA MQUINA. Si el fabricante de la mquina resulta ser tambin el suministrador del sistema de aislamiento, puede que no toda la informacin contenida en dicho captulo sea aplicable; sin embargo, alguna de esta informacin puede seguir siendo til cuando se reemplacen algunos de los elementos de la mquina y deberan formar parte del manual de instrucciones. En este sentido, la seleccin del sistema de aislamiento deber considerar no slo las caractersticas estticas de la mquina sino tambin sus caractersticas dinmicas y las caractersticas dinmicas de la estructura de su alrededor (y de otras fuentes).
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Informacin que debe suministrar el fabricante de la mquina El fabricante debe proporcionar al usuario el mximo de la siguiente informacin para garantizar una correcta instalacin; recurriendo, si es necesario, al suministrador de aislamiento vibratorio. Habr de proporcionarse informacin relativa a la mquina y al aislamiento. Por lo que se refiere a los DATOS FSICOS DE LA MQUINA han incluirse: Un plano de la mquina que incluya: La configuracin y la instalacin de la mquina y, si es conveniente, la fundacin intermedia indicada por el fabricante de la misma. Las dimensiones globales. El peso total, la localizacin del centro de gravedad y la inercia rotacional. Especificaciones relativas al tamao de los pernos de anclaje y a las conexiones especiales que sirvan para fijar la mquina. Debe indicarse en el plano, las localizaciones de las fijaciones, taladros roscados, tolerancias y cualquier consideracin particular del material. La identificacin y direccin de los tres ejes ortogonales con origen en el centro de gravedad de la mquina a aislar, colocada segn la orientacin elegida. La orientacin normal de la mquina con respecto a la vertical. Debe indicarse la direccin de los choques y vibraciones principales y los posibles puntos de montaje de la estructura. Estos puntos frecuentemente determinan el sistema de aislamiento en relacin con la orientacin, centro de gravedad, etc.

Excitacin de la vibracin. Para asegurar una instalacin y utilizacin segura de la mquina, debe describirse la excitacin en vibracin que genera, caracterizada por la fuerza y pares de excitacin en funcin de la frecuencia o del tiempo: Fuerzas y pares inherentes en funcin de la frecuencia de rotacin. Fuerzas y pares residuales en funcin de la frecuencia de rotacin despus del equilibrado. Fuerzas y pares originados por las masas alternativas. Acoplamientos del par de reaccin. Amplitudes y/o frecuencias del fenmeno de variaciones de presin del gas. Frecuencias de los fenmenos aerodinmicos (por ejemplo en ventiladores). Fuerzas y frecuencias electromagnticas asociadas con las mquinas rotativas elctricas o los transformadores.
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Especificaciones particulares. Las caractersticas particulares de los equipos deben figurar en la descripcin de la mquina y en los planos. Entre tales especificaciones particulares estn: Las conexiones elctricas, conductos, canalizaciones o tuberas que puedan modificar la respuesta mecnica del sistema de montaje (tipo, tamao, rigidez...). Las fuerzas y los momentos aplicados externamente. Las zonas de acceso requeridas. La tolerancia mnima necesaria para la circulacin del aire de refrigeracin. Debe indicarse en el plano cualquier gradiente de temperatura que podra afectar al funcionamiento del aislador y debe darse el rango de temperatura esperado. Cuando sea necesario, la tolerancia mxima entre el equipo y la fundacin.

Caractersticas elctricas. Deben figurar en el plano, en forma de nota, las disposiciones previstas para la puesta a tierra y sus especificaciones aplicables. Especificaciones particulares para la estabilidad mecnica. Deben darse las especificaciones particulares para la estabilidad mecnica. Por ejemplo, es necesario prestar especial atencin a los equipos que posean un centro de gravedad elevado o variable y que estn soportados por aisladores colocados debajo del centro de gravedad o que estn sometidos a empujes laterales no compensados. Por otro lado, ser preciso tambin incluir la informacin correspondiente a los DATOS FSICOS DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO, donde cabe diferenciar: Datos de carcter general. El suministrador del sistema de aislamiento debe proporcionar informacin detallada de las caractersticas del mismo: el tipo de sistema, sus materiales, su peso, sus caractersticas de nivelacin, la rigidez esttica de los aisladores, el peso mximo y mnimo (Newtons) en las condiciones de funcionamiento de la mquina, las dimensiones y localizacin del aislamiento (por ejemplo un dibujo) y el envejecimiento de los aisladores debido a la carga y al tiempo. Comportamiento dinmico. El suministrador debe describir el comportamiento dinmico longitudinal y rotacional del sistema de aislamiento, en trminos de rigidez dinmica. Deben describirse las condiciones ambientales y el valor de la carga bajo las cuales fueron obtenidos los datos de deformacin bajo carga y deben darse las tolerancias. Sin embargo, cuando sea necesario, como alternativa, el suministrador puede describir el comportamiento dinmico mediante las caractersticas de
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transmisibilidad medidas bajo una configuracin de ensayo descrita de forma detallada. El comportamiento dinmico puede relacionarse con las variaciones de los siguientes parmetros de entrada: frecuencia de resonancia en funcin de la carga, amplitud, temperatura y amortiguamiento. En cualquier caso, el suministrador debe describir la eficacia del aislamiento en las tres direcciones principales, indicando las frecuencias aplicables. Durabilidad. El suministrador debe dar informacin sobre la durabilidad o mejor sobre el cambio de caractersticas fsicas como: El lmite de duracin asociado con las deformaciones y choques repetidos. Cuando sea necesario, los datos de elongacin (deformacin permanente) y cmo se han obtenido. Los efectos del paso del tiempo debido a un almacenamiento en determinados ambientes, teniendo en cuenta las temperaturas mxima y mnima.

Condiciones ambientales. El suministrador debe proporcionar la siguiente informacin de los aisladores con el fin de asegurar una utilizacin correcta: Los lmites de temperatura superior e inferior a partir de los cuales el aislador sometido a cargas nominales no ejercer adecuadamente su funcin sufrir modificaciones permanentes de sus caractersticas. La capacidad del aislador para resistir la corrosin o el deterioro causado por factores como humedad, agua, niebla salina, hongos, ozono, aceites, combustibles, vapores corrosivos, sol, etc. La capacidad para funcionar en condiciones adversas, por ejemplo en una atmsfera cargada de arena o polvo. El ambiente de almacenamiento aceptable.

Datos de mantenimiento. El suministrador debe dar detalles sobre los requisitos de mantenimiento, inspeccin peridica y servicio. Informacin que debe solicitar el fabricante de la mquina al usuario Informacin tcnica sobre la estructura perifrica a la mquina. Debe hacerse una breve descripcin para que haya una buena comprensin de las caractersticas tcnicas de las ubicaciones propuestas. Esta informacin debera incluir: El tipo de estructura sobre la que debe montarse la mquina (barco, edificio de estructura metlica, edificio de estructura de hormign, central elctrica, etc.)
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La localizacin en la estructura (sala de mquinas, cubierta principal, techo, etc.). Los datos de la estructura soporte (naturaleza del suelo, carga permisible de suelo, nivel de la capa fretica, frecuencias naturales y movilidad de la estructura soporte, etc.). La eficacia del aislamiento o los criterios de aceptacin del usuario (el vecindario, por ejemplo un rea residencial o reas industriales, el tipo de mquinas vecinas, por ejemplo mquinas de ensayo, punzonadoras, etc.)

Situacin de las vibraciones y choques de la estructura perifrica. Antes de instalar la mquina debe describirse la situacin de las vibraciones y choques de la estructura perifrica en los tres ejes del espacio en base a la amplitud de vibracin (desplazamiento, velocidad o aceleracin), las frecuencias correspondientes y la duracin durante la cual se produjeron. Es necesario el registro en funcin del tiempo, el anlisis espectral y otros parmetros descriptivos. Ambiente climtico. Cuando sea necesario, el usuario debe suministrar la siguiente informacin sobre el ambiente climtico: los lmites de temperatura superior e inferior, la humedad, la presencia de agua, arena o polvo, niebla salina, ozono, aceites, disolventes, radiacin, etc. Para terminar, la norma establece una serie de DIRECTRICES PARA LA VALIDACIN DE LA EFICACIA DEL AISLAMIENTO. Normalmente, el suministrador de mquinas aisladas o de sistemas de aislamiento debe probar la eficacia del aislamiento vibratorio en la estructura de alrededor de la mquina. Esta eficacia debe evaluarse de acuerdo a un mtodo experimental y contractual. Cuando se trata de mquinas fabricadas en serie, tal evaluacin debe realizarse bajo condiciones de instalacin normalizadas. En este caso, el fabricante debe proporcionar informacin sobre las condiciones de instalacin usadas para la evaluacin. Si es posible: Debe efectuarse la medida y evaluacin de las vibraciones antes de la instalacin, como se indicaba anteriormente. Debe hacerse en las posiciones contractuales y en las condiciones ambientales previstas para la futura mquina. Debe informarse de las posiciones y de los resultados de la medida. Deben comunicarse los valores aceptables al suministrador de la mquina (o al suministrador de la mquina-aislador). Deben ser contractuales los valores lmites aceptados por el suministrador. Despus de la instalacin, deben efectuarse las medidas en las condiciones y posiciones contractuales de acuerdo al mtodo de medida especificado y al tratamiento y anlisis de los resultados definidos.
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Deben compararse los valores medidos con los valores lmites contractuales. En el caso de tratarse de una correccin de una situacin ya existente, las medidas se llevan a cabo en las mismas condiciones sealadas arriba para las posiciones determinadas. Estas posiciones deberan ser las correspondientes a los individuos que se encuentran molestos (posicin del operador o del trabajador, piso de las oficinas, inmuebles vecinos, etc.). Tambin, como en el caso anterior, deberan definirse contractualmente los valores limites aceptables entre el usuario y el suministrador. Por ltimo, despus de realizada la correccin, deberan realizarse las medidas como se describe arriba y comparar los nuevos resultados con los valores contractuales. Posteriormente, la norma UNE-EN 1299 incluye dos ANEXOS de carcter informativo dedicados a recoger ELEMENTOS PARA EL AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES y BIBLIOGRAFA. Dentro del Anexo relativo a los ELEMENTOS PARA EL AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES, se hace referencia a las caractersticas y uso de diferentes tipos de muelles y amortiguadores. Se parte de una serie de consideraciones de carcter genrico en las que se recuerda que los muelles se utilizan como soportes elsticos aislantes de las vibraciones y los choques de las mquinas; es decir, son elementos de construccin que se deforman, predominantemente, de forma elstica. Del mismo modo se seala como los muelles perfectos, en sentido estricto, en la prctica no pueden construirse ya que cada muelle presenta una cierta cantidad de masa y de amortiguamiento. As, mientras que para el clculo de las vibraciones en el rango de frecuencias de inters segn esta norma puede despreciarse la masa del muelle, el amortiguamiento depende en gran parte del material del mismo. Con tal motivo, se lleva a cabo una breve descripcin de las caractersticas, campo de aplicacin y comportamiento de: Muelles elastomricos: Por su deformabilidad elstica y su pequeo mdulo de Young, los elastmeros son materiales apropiados para muelles. Comparados con los muelles metlicos, presentan un mayor amortiguamiento. Las caractersticas como la rigidez y el amortiguamiento dependen de la seleccin del material bsico y de los componentes de la mezcla de materiales, as como de la forma del muelle. Tambin, estn afectadas por condiciones ambientales como la temperatura. El envejecimiento a largo plazo depende en gran parte de la composicin del material. El material tiene propiedades viscoelsticas. En los muelles elastomricos normalmente son distintas la rigidez esttica y la rigidez dinmica, siendo mayor la dinmica que la esttica. Slo deberan calcularse las frecuencias naturales del sistema aislado a partir de la rigidez dinmica. Cuando
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se utilizan los muelles elastomricos, pueden obtenerse frecuencias naturales verticales de 6 Hz a 20 Hz. En general, la curva de deformacin bajo carga de los muelles no es lineal, pero en la prctica puede linealizarse para la carga de servicio. Los siguientes factores juegan un papel importante en la capacidad de carga y en la durabilidad de los muelles elastomricos: el material y la mezcla de materiales, el diseo del muelle, la carga esttica, la carga dinmica, la amplitud de las vibraciones y la frecuencia del sistema vibrante. Gracias a su diseo flexible, su fijacin a piezas metlicas y a las numerosas combinaciones de posibles materiales, pueden adaptarse estos muelles a un amplio rango de aplicaciones. Tambin pueden utilizarse los muelles elastomricos como elementos separados, en mltiples placas o mallas. El diseo preciso de los muelles elastomricos se determina mediante el tipo de carga (fuerzas de compresin, fuerzas de cortadura, momentos de torsin, momentos de flexin, o combinacin de estos factores). Para cargas de compresin grandes y distribuidas, se utilizan habitualmente los muelles elastomricos en forma de placas o mallas. Normalmente, para estas aplicaciones, las frecuencias naturales verticales son superiores a 12 Hz. Muelles metlicos: Los muelles metlicos no son sensibles a las grandes diferencias de temperatura y son resistentes a la mayora de las sustancias orgnicas. Para el aislamiento de las vibraciones de las mquinas, se utilizan preferentemente los muelles metlicos hechos de aceros de muelles y se presentan en forma de hilos, placas y varillas especialmente previstas para ste propsito. En los muelles de acero no hay diferencia entre la rigidez esttica y dinmica. Segn el tipo y diseo del muelle, la curva de deformacin bajo carga puede ser lineal, ascendente o descendente. Cuando se utilizan muelles metlicos, pueden obtenerse frecuencias naturales verticales de 1.5 a 8 Hz. Los muelles de acero son capaces de almacenar grandes energas de deformacin con importantes amplitudes de flexin. Sus caractersticas elsticas no varan con el tiempo. El muelle helicoidal de compresin es el muelle metlico generalmente utilizado para el aislamiento vibratorio de las mquinas. Debido a sus caractersticas de deformacin en gran parte lineales (curva de deformacin bajo carga) y a la amplia seleccin de niveles de rigidez disponibles, para todos los ejes, ste tipo de muelle es particularmente til para su uso en las fijaciones elsticas de la mayora de las mquinas. Si se elige las dimensiones del muelle, es posible hacer variar, en un
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amplio rango, el coeficiente de elasticidad transversal u horizontal de un muelle helicoidal de compresin respecto al coeficiente de elasticidad vertical. Muelles neumticos: Un muelle neumtico est en principio constituido de un volumen lleno de gas con paredes elsticas. Cuando la carga vara, el muelle se deforma al nivel de las paredes elsticas, lo que provoca un cambio de volumen y, por tanto, un cambio de presin. Esto se aplica tanto a los pistones de los cilindros como a los diferentes sistemas de fuelles propuestos por los fabricantes. Las caractersticas de deformacin de los muelles neumticos dependen del equilibrio entre la carga externa y la diferencia de presin entre la presin interna y externa (por ejemplo la atmsfera) multiplicado por la superficie til. Amortiguadores: Los amortiguadores se utilizan para limitar los movimientos de los sistemas soportados elsticamente cuando estn sometidos a resonancias, en el caso de excitaciones peridicas, de choques o de excitaciones aleatorias. Se montan en paralelo con los muelles y transforman la energa mecnica en calor. Se dividen en amortiguadores que utilizan el amortiguamiento entre los cuerpos rgidos (amortiguadores por friccin) y amortiguadores que utilizan el intercambio energtico en medio lquido (amortiguadores lquidos) o gaseoso. Las caractersticas de fuerza-velocidad pueden hacerse independientes de la velocidad, ascendentes, lineales o descendentes. Cuando se utilizan amortiguadores por friccin, debe prestarse atencin al riesgo de problemas de ruido transmitido por la estructura. Los amortiguadores de lquido viscoso son los principales tipos de amortiguadores utilizados en combinacin con los muelles para el aislamiento de las vibraciones de las mquinas. Los amortiguadores viscosos son particularmente adecuados para grandes amplitudes de vibracin de bajas a medias frecuencias. Se componen de una envoltura, un medio amortiguador y un pistn. El pistn inmerso en el medio amortiguador puede moverse en todas las direcciones (vertical y horizontal) hasta un lmite impuesto por la envoltura del amortiguador. Por tanto, el amortiguador es capaz de reducir las vibraciones en los seis grados de libertad. Combinacin de muelles y amortiguadores: Es necesario que el amortiguamiento juegue un papel importante en el sistema de aislamiento vibratorio, bien en forma de material de amortiguamiento o bien como amortiguadores integrados:

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En todos los casos donde es necesario evitar un aumento de la amplitud de la vibracin cuando se pasa por las frecuencias de resonancia. Para la mayora de las mquinas rotativas cuyas condiciones de funcionamiento son susceptibles de generar fuerzas de desequilibrado. Para el amortiguamiento de momentos de torsin transitorios inducidos por cortocircuito en las mquinas elctricas. Para la estabilizacin de mquinas y de sistemas que, por razones tcnicas o econmicas, tienen que montarse de forma resiliente sobre cimentaciones de masa inadecuada. Para asegurar una disminucin rpida de las vibraciones inducidas por choques.

Aisladores activos de vibracin: Esta norma trata slo sistemas pasivos de aislamiento vibratorio (muelles y amortiguadores). En casos especiales, puede ser posible reducir la vibracin mediante absorbedores dinmicos o amortiguadores activos de masas sintonizadas. En cuanto al ANEXO de BIBLIOGRAFA, dos son las referencias: prEN 1032 - Vibraciones mecnicas. Ensayo de maquinara mvil con el objeto de determinar la intensidad vibratoria transmitida al conjunto del cuerpo. Generalidades. ISO 2017:1982 - Vibraciones y choques. Aisladores. Disposiciones para la especificacin de las caractersticas.

UNECR 1030-1
Constituye la versin espaola del Informe CR 1030-1 preparado por el CEN/TC 231 Vibraciones y choques mecnicos, Grupo de Trabajo 2 Vibraciones mano-brazo y aprobado el 05-04-1995 y que lleva por ttulo: Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de los riesgos por vibraciones. Parte 1: Mtodos de ingeniera para el diseo de mquinas. En la INTRODUCCIN a la norma, se comienza recordando el hecho de como el uso habitual y prolongado de las mquinas que transmiten vibraciones a la mano puede causar trastornos de los miembros superiores. Los efectos de la vibracin dependen de: Su frecuencia, direccin, intensidad, magnitud y del tiempo de exposicin y acoplamiento del sistema mano-brazo a la mquina.
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La posicin mano-brazo causada por el diseo de la empuadura y de la tarea de trabajo. Las fuerzas ejercidas por el operador, tales como las fuerzas de agarre, empuje y sujecin, y por las habilidades y experiencia prctica del operador. La exposicin al fro, que puede influir sobre los sntomas vasculares causados por la vibracin transmitida a la mano. La limitacin de la vibracin en el diseo es una de las medidas que la norma EN 292-2 sugiere que deberan considerar los diseadores y fabricantes de mquinas como parte de una estrategia para conseguir la seguridad en el diseo de mquinas de conformidad con la legislacin europea. Dicha reduccin de la vibracin en el diseo de las mquinas puede contribuir de una manera importante a la proteccin efectiva de las personas en el trabajo contra los efectos adversos de la vibracin. Sin embargo, en situaciones prcticas, puede ser necesaria una combinacin de medidas de ingeniera, de gestin, de proteccin individual e higinicas (leyes, directivas, etc.). Las directrices recogidas en esta norma slo tratan los mtodos de ingeniera y estn dirigidas, en particular, a los diseadores y fabricantes de mquinas que transmiten vibraciones a las manos dejando a otros la tarea de definir las directrices especificas sobre gestin, proteccin individual o higinicas (vase CR 1030-2 en el subapartado siguiente). Por lo que a las medidas a tomar en ingeniera de cara a reducir la vibracin en el propio diseo de las mquinas, cabe sealar que el origen de la vibracin en las mismas puede encontrarse en: Las fuerzas de naturaleza variable generadas por la forma intermitente, impulsiva o cclica en que son diseadas las mquinas para trabajar, as como por desequilibrios y/o por impactos en engranajes, rodamientos y otros mecanismos. La falta de equilibrio en una herramienta incorporada: el desequilibrio de la muela es un factor que determina los valores de vibracin de una amoladora porttil. La interaccin entre el operador, mquina y material a trabajar: los choques o impulsos de un cincel neumtico, cuando golpea la superficie que est siendo cincelada se transmiten al cuerpo de la herramienta. La interaccin entre la pieza y la mquina. En el caso de mquinas, como amoladoras de columna o pulidoras, en las que la pieza de trabajo se sujeta o gua manualmente durante el trabajo, dicha interaccin es susceptible de llegar a ser la principal fuente de vibracin. La transmisin a travs de la pieza es el principal camino por el que la vibracin llega a las manos del operador. Los parmetros anteriores deberan tenerse en cuenta por los diseadores, fabricantes y suministradores de equipos de trabajo, quienes estn obligados a asegurar que sus
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diseos y productos satisfacen los requisitos de seguridad; en particular, para disear maquinaria de modo que los riesgos derivados de las vibraciones producidas por las mquinas se reduzcan al nivel ms bajo posible, teniendo en cuenta el progreso tcnico y la disponibilidad de medios para reducir las vibraciones, en particular en la fuente. Para reducir la transmisin de la vibracin al usuario, es esencial prestar atencin no slo a la magnitud de la vibracin, sino tambin al acoplamiento de la mquina al sistema manobrazo y al tiempo de exposicin, ya que los tres parmetros pueden estar influenciados por medidas tcnicas: el acoplamiento puede estar influenciado por un diseo ergonmico, el tiempo de exposicin puede reducirse incrementando el rendimiento de la mquina. En cuanto al OBJETO Y CAMPO DE APLICACIN, las directrices de esta norma presentan los posibles medios para reducir en el diseo de la mquina el riesgo por vibraciones mano-brazo asociado a herramientas porttiles, guiadas manualmente, y otras mquinas, a fin de proporcionar ayuda profesional tcnica a los diseadores y fabricantes de mquinas. El documento cubre cuatro aspectos principales de la reduccin de los efectos de la exposicin a los riesgos derivados de la vibracin de las mquinas: Reduccin de la magnitud de la vibracin en la fuente. Reduccin de la transmisin de la vibracin desde la fuente a las empuaduras de la mquina y otras superficies en contacto con las manos. Reduccin de la transmisin de la vibracin desde los agarres o empuaduras de la mquina al sistema mano-brazo del operador por medidas de diseo ergonmico. Diseo trmico para optimizar la temperatura de la mano. En cualquier caso, estas directrices no pretenden dar soluciones universales o detalladas, sino medios tcnicos que puedan usarse para resolver problemas. El informe incorpora tambin disposiciones de OTRAS REGLAMENTACIONES: EN 563 - Seguridad de las mquinas. Temperatura de superficies accesibles. Datos ergonmicos para establecer los valores de las temperaturas lmites de las superficies calientes. prEN 894-3 - Seguridad de las mquinas. Requisitos ergonmicos para el diseo de visualizadores y rganos de accionamiento. Parte 3: rganos de accionamiento. Como se ha sealado anteriormente al hacer referencia al objeto y campo de aplicacin de la norma, el primero de los aspectos considerados en la misma es la REDUCCIN DE LA MAGNITUD DE LA VIBRACIN EN LA FUENTE. En este sentido, las mquinas que no necesitan la emisin de vibracin para el desarrollo de las tareas, deberan disearse de tal manera que se eliminen o reduzcan las fuerzas variables que generan las vibraciones, para prevenir la amplificacin de la vibracin y amortiguar o reducir la vibracin residual.
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No obstante, siempre se deber tener cuidado con las medidas adoptadas para que no incrementen significativamente el peso de las maquinas porttiles, de tal manera que esto conduzca a otros resultados negativos: Un mayor peso de la mquina conduce a mayores fuerzas de agarre y transporte causando una mayor intensidad de transmisin de la vibracin y provocando una mayor carga vibratoria. Un mayor peso de la mquina conduce a una mayor carga muscular. No debera verse afectada la facilidad con que la mquina pueda controlarse y guiarse. Desde esta perspectiva, varias son las posibles alternativas que a la hora de reducir la magnitud de vibracin pueden plantearse: Reduccin de la vibracin por modificacin de los principios tcnicos de funcionamiento: En algunos casos, puede conseguirse una reduccin de la vibracin, tiempo de exposicin y fuerzas de operacin mediante la modificacin del principio tcnico de funcionamiento de la mquina. Un ejemplo tpico es el caso de un martillo rotativo pequeo. Tiene un mecanismo de martillo neumtico y perfora el hormign ms rpidamente, produce menores vibraciones y requiere menores fuerzas de avance y agarre que una taladradora de percusin con un mecanismo percutor tipo leva. Reduccin de la vibracin por un mejor equilibrado: Una fuente comn de fuerzas variables es el desequilibrado que puede deberse a: El principio de funcionamiento utilizado (por ejemplo las fuerzas generadas en motores alternativos como resultado del movimiento del cigeal y de la biela). Las tolerancias de fabricacin y/o errores residuales en la fabricacin de piezas rotativas (por ejemplo excentricidad en el montaje de un volante sobre un eje y/o no uniformidad en la forma, composicin o estructura).

Cuando las fuerzas son inherentes al diseo pueden reducirse a veces por el uso de diseos intrnsecamente mejor equilibrados (por ejemplo, en el caso de motores de combustin interna por el uso de diseos multicilindros mejor que por el diseo de un nico cilindro, o por el uso de motores rotativos mejor que alternativos). Tambin, puede ser posible minimizar las fuerzas variables modificando la masa y/o velocidad o aceleracin de los componentes que generan el desequilibrado; siempre que una reduccin de la velocidad o de la aceleracin no reduzca el
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rendimiento de la mquina de tal manera que el incremento del tiempo de exposicin anule la reduccin de la intensidad de la vibracin. Puede tambin ser vlida la incorporacin de contrapesos. Cuando las fuerzas son el resultado de tolerancias de fabricacin o errores residuales en la fabricacin (tolerancias de desequilibrados residuales, de forma o de dimensiones del orificio de montaje), puede ser posible reducirlas especificando menores tolerancias de fabricacin (es decir, un producto de mejor calidad). Reduccin de la vibracin por la introduccin de fuerzas reactivas: Cuando se utilizan fuerzas de trabajo variables de baja frecuencia en mquinas guiadas con la mano, sus efectos sobre los usuarios pueden a veces reducirse significativamente por masas de contramovimiento. El diseo podra tambin incorporar un sistema de resorte para absorber las ondas de choque reflejadas producidas por cada impacto. Reduccin de la vibracin por el uso de mecanismos o materiales alternativos: Muchos de los mecanismos utilizados en las mquinas generan fuerzas variables y en consecuencia vibraciones (por ejemplo, imprecisin en engranajes y rodamientos). A menudo estas fuerzas pueden eliminarse o reducirse mediante: El uso de mecanismos alternativos (por ejemplo, transmisin por correas en lugar de por engranajes o cadenas). Mejores versiones de un mecanismo particular (por ejemplo, engranajes helicoidales en lugar de rectos). La especificacin de componentes de mayor precisin (es decir, componentes de alta calidad con una tolerancia ms estrecha).

En algunas aplicaciones, puede ser posible reducir las fuerzas de choque y de impacto mediante la incorporacin de elementos de caucho, o plstico resistente, o materiales similares (por ejemplo engranajes de resina aglomerada). Reduccin de la vibracin por la eliminacin de los efectos de resonancia: Diversos elementos de una mquina pueden entrar en resonancia si la frecuencia o frecuencias de las fuerzas variables generadas por el uso de la misma est prxima a una frecuencia natural de vibracin de la mquina o de sus elementos. En ausencia de cualquier medio de absorcin de la energa vibratoria, ello puede producir una amplificacin considerable de la vibracin si tiene lugar la resonancia. Cuando sea posible, los diseadores deberan evitar la resonancia dentro del rango normal de velocidad de la mquina mediante una adecuada eleccin e instalacin
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de elementos y masas resilientes, una apropiada seleccin de rodamientos, una cuidadosa seleccin de frecuencias de engrane y otras medidas. Si los efectos de la resonancia no pueden evitarse, puede ser necesario incorporar dispositivos de amortiguamiento viscoelsticos, hidrulicos, por aire, friccin o alguna otra forma de absorcin de la energa de la vibracin y as limitar la intensidad de la vibracin resonante. Los absorbedores de vibracin sintonizados o no pueden tambin usarse para reducir el efecto de resonancia. El segundo de los aspectos considerados al hacer referencia al objeto y campo de aplicacin de la norma, es la REDUCCIN DE LA TRANSMISIN DE LA VIBRACIN. De forma genrica, puede afirmarse que la vibracin puede reducirse mediante la introduccin de tcnicas aislantes de las vibraciones (masas, resortes y otros elementos resilientes) en los trayectos entre las fuentes de vibracin y las empuaduras u otras superficies en contacto con las manos. En este sentido, debe prestarse una atencin especial cuando haya que asegurar un aislamiento efectivo sobre el intervalo completo de frecuencias de inters. Reduccin de la vibracin por el uso de empuaduras suspendidas: Para conseguir una sustancial reduccin en la vibracin por el uso de empuaduras suspendidas, se necesita elegir cuidadosamente las caractersticas dinmicas de las empuaduras en funcin de las caractersticas de vibracin de la mquina a la que estn fijadas. En el momento actual, puede obtenerse un buen aislamiento a frecuencias superiores a 100 Hz, pero el comportamiento a bajas frecuencias puede ser peor y las magnitudes de la vibracin global pueden ser mayores sobre la empuadura suspendida que sobre una rgida (a algunas frecuencias las empuaduras suspendidas pueden amplificar la vibracin). El diseo de estas empuaduras es fruto de un compromiso puesto que empuaduras suficientemente bien suspendidas destinadas a atenuar la vibracin a muy bajas frecuencias pueden hacer que la mquina presente dificultades para usarse con precisin. Puede ser necesario entonces aumentar la rigidez de una empuadura suspendida fuera del valor ideal, con la consecuencia de alguna reduccin en la eficacia del aislamiento. Algunos de estos problemas pueden solucionarse incrementando la masa de la empuadura y reduciendo la de la fuente. Por ejemplo, la vibracin a la que estn expuestos los usuarios de sierras de cadena se ha reducido considerablemente en algunas mquinas mediante la incorporacin a las empuaduras del tanque de combustible y usando un sistema de montaje resiliente para aislar el conjunto del motor y de la hoja de la sierra.
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Uso de materiales resilientes: Los nuevos materiales resilientes pueden ser tiles como revestimientos de las empuaduras y otras superficies vibrantes en contacto con las manos. La forma, dimensiones (espesor) y condiciones de uso (precarga) deben ser cuidadosamente elegidas para cumplir los requisitos dinmicos. Restricciones ergonmicas (tamao de la empuadura, etc.) pueden limitar la aplicacin de este objetivo. En la mayora de las situaciones prcticas, estos materiales son slo susceptibles de ser eficaces en rangos de frecuencia por encima de 200 Hz. El tercero de los aspectos considerados al hablar del objeto y campo de aplicacin de la norma, es la OPTIMIZACIN DE LA POSTURA Y MINIMIZACIN DE LAS FUERZAS QUE ACTAN SOBRE O TRAVS DE LA MANO. En este sentido, el peso de una herramienta porttil, la posicin del brazo del usuario, las fuerzas requeridas para controlarla o guiarla y cualquier otra fuerza que pueda ejercerse, pueden afectar la transmisin de la vibracin hacia la mano del usuario y, en consecuencia, al riesgo de que los usuarios desarrollen daos causados por la vibracin. Desde esta perspectiva, varias son las consideraciones que pueden realizarse: Las mquinas, particularmente las porttiles, deberan disearse de tal manera que se minimicen las fuerzas en la mano del usuario. Una forma de hacerlo sera disear la mquina de modo que se facilite su uso mediante la utilizacin de dispositivos auxiliares tales como una empuadura de apoyo para las amoladoras, equilibradores, dispositivos de reaccin (para maquinas rotativas) o pie soporte (por ejemplo, los utilizados con ciertas perforadoras). Las dimensiones, textura de la superficie y forma de la mquina porttil, y en particular de las empuaduras u otras superficies que deban asirse cuando se use la mquina, deberan optimizarse para minimizar la tensin fsica impuesta al operador. As, cuando sea posible, las empuaduras u otras superficies en contacto con las manos deberan tener una forma y presentar un ngulo (por ejemplo, las taladradoras) tal que la posicin de la mueca del operador respecto al antebrazo no este flexionada en condiciones normales de uso. La posicin de la empuadura debera elegirse de forma tal que cualquier fuerza pueda ser transmitida por las manos del operador a las empuaduras de la mquina, controles u otras superficies, sin crear torsin en las muecas (por ejemplo, empuaduras de pistola usadas en taladradoras y empuaduras ajustables en amoladoras). La forma de las empuadura puede presentar una protuberancia apropiada y/o las empuaduras pueden revestirse con un material de textura adecuada para evitar que las manos del operador se deslicen por la empuadura.
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En cualquier caso, las dimensiones de la empuadura y, en particular, el dimetro de las empuaduras circulares deberan ser conformes a la norma EN 894-3. Por ltimo, el cuarto de los aspectos considerados al hablar del objeto y campo de aplicacin de la norma, hace referencia al DISEO PARA OPTIMIZAR LA TEMPERATURA DE LA MANO. As, ha de tenerse en cuenta que: Las maquinas porttiles neumticas deberan disearse para asegurar que el aire fro no incide sobre las manos de los usuarios y que el flujo de aire interno no enfre excesivamente las empuaduras u otras superficies en contacto directo con la mano. Habran de considerarse las empuaduras calentadas para maquinas porttiles o guiadas con la mano principalmente utilizadas en ambientes con baja temperatura (por ejemplo sierras de cadena). Los materiales de las empuaduras no calentadas y otras superficies en contacto con las manos deberan seleccionarse para minimizar la prdida de calor de las manos del usuario. Si en el uso, la empuadura es susceptible de estar ms fra que la mano del operador el material de la empuadura debera tener una conductividad trmica baja. Por el contrario, si la empuadura es susceptible de estar ms caliente que la mano del operador, puede ser mejor elegir un material con una alta conductividad trmica (vase la Norma EN 563). La norma incluye un ANEXO informativo que recoge la BIBLIOGRAFA relacionada con la misma, tanto a nivel de reglamentaciones como de publicaciones al respecto: CR 1030-2 - Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de los riesgos de la vibracin. Parte 2: Medidas de gestin en el puesto de trabajo. CR (X)1 - Vibraciones mecnicas. Gua para los efectos sobre la salud de las vibraciones sobre el cuerpo humano. EN 292-2 - Seguridad de las mquinas. Conceptos bsicos. Principios generales para el diseo. Parte 2: Principios y especificaciones tcnicas. prEN 894-1 - Seguridad de las mquinas. Requisitos ergonmicos para el diseo de visualizadores y rganos de accionamiento. Parte 1: Interacciones entre el hombre con los visualizadores y rganos de accionamiento. prEN 1033 - Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones en la superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas manualmente. Generalidades.

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EN 28662-1 - Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las vibraciones en la empuadura. Parte 1: Generalidades. EN ISO 13753 - Vibraciones y choques mecnicos. Vibraciones mano-brazo. Mtodo para la medida de la transmisibilidad de la vibracin de materiales resilientes cuando son llevados por el sistema mano-brazo (ISO 13753)2. Anderson, E.R: Design and testing of a vibration attenuating handle. International Journal of Industrial Ergonomics, 6(1990), pag 119-125, Elsevier. Bitsch, J.; Roure; Jacques, J.; Poirot, R.: Fouloirs pneumariques manche allong. tude de la rduction des cibrations et du bruit, cahiers denotes documentaires n 144, 1984. Bullinger H.J.; Muntzinger W.F.; Luster P.: Numeric simulation of hand-transmitted vibrations. Trends in Ergonomics/Human Factors VI, Elsevier, 1989. Christ E. et coll.: Les vibrations au posse de travail (AISS brochure). Publi par le Comit international pour la Recherche de l'AISS, Insitut National de Recherche et de Scurit (INRS), 30, rue Olivier-Noyer, F-75680 Paris Cedex 14, 1989. Cronjger L.: Reduzierung der Lrm-und Vibrationsbelastung Beim Arbeiten mit elektrischen Bohr-und Schlaghmmern. Rapport de BMFT, Universit de Dortmund, lnstitut fr Spanende Fertigung, 1983. Dupuis H.: Wirkung mechanischer Schwingungen auf das Hand-Arm-System, Literaturanalyse. Bundesanstalt fr Arbeitsschutz, Dortmund, 1982. Dupuis H.; Hartung E.; Christ E.; Konietzko H.: Mechanische Schwingungen, Kenntnisstand ber Beanspruchung, Belastung, Minderung und Richtwerte. Bundesanstalt fr Arbeitsschutz, Dortmund, 1988. Eckert R.; Bullinger H.J.; Bauer W.: Low vibration tools. Effect and reduction of vibrations in motor-moving machines. Proceedings of the second International Conference on Machine Dynamics and Engineering Applications (ICMDEA), 23-25 octobre 1992, RP Chine. Lange W.: Kleine ergonomische Datensammlung. Bundesanstalt fr Arbeisschutz, Publi par TV Rehiland Kln, 1985. Lindquist B.; Ahlberg E.; Skogsberg L.: Ergonomic tools in our time. Une publication know-how d'Atlas Copco, dite par T. R. Tryck, Stoclcholm, 1986.

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Naslund V.: Design problems in the reduction of vibration in chain saws. Rapport sur une confrence au sujet des aspects mdicaux, techniques et juridiques des vibrations main-bras qui a eu lieu l'Universit de Dundee, 1972, dit par Taylor W., publi pour British Acoustical Society par Academic Press, London 1974, p. 6170. Roure L.; Ho M.T. et coll.: Les vibrations industrielles. dition INRS ED 656, 3e dition, juin 1986. Salvendy G. (d.): Handbook of human factors. John Wiley and sons, New York, 1987. La norma concluye con un ANEXO NACIONAL en el que se informa de como las normas europeas EN citadas al hablar de Otras reglamentaciones y en el anexo de Bibliografa, estn admitidas como UNE en las fechas que se indican en la tabla siguiente:
Norma EN EN 563 Ttulo Seguridad de las mquinas. Temperatura de superficies accesibles. Datos ergonmicos para establecer los valores de las temperaturas lmites de las superficies calientes. Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de los riesgos de las vibraciones. Parte 2: Medidas de gestin en el puesto de trabajo. Seguridad de las mquinas. Conceptos bsicos. Principios generales para el diseo. Parte 2: Principios y especificaciones tcnicas. Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones en la superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas manualmente. Generalidades Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las vibraciones en la empuadura. Parte 1: Generalidades. Norma UNE UNE-EN 563:1996

CR 1030-2

UNE-CR 1030-2:1997

EN 292-2

UNE-EN 292-2:1993

prEN 1033

UNE-EN 1033:1996

EN 28662-1

UNE-EN 28662-1:1994

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TEMA 8 VIBRACIONES EN MQUINAS. MANTENIMIENTO PREDICTIVO

Vibraciones en mquinas. Mantenimiento predictivo


3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 8.1 -

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TEMA 8 VIBRACIONES EN MQUINAS. MANTENIMIENTO PREDICTIVO

3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

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TEMA 8 VIBRACIONES EN MQUINAS. MANTENIMIENTO PREDICTIVO

8.1

Introduccin

El anlisis y monitorizado de vibraciones son dos de las herramientas ms usuales para prevenir incipientes problemas mecnicos relacionados con los procesos de fabricacin en cualquier planta productiva, no limitndose slo a las mquinas rotativas. Hasta hace poco, eran excluidas del anlisis de vibraciones las mquinas con velocidades de funcionamiento bajas, as como las lneas de proceso continuo especialmente complejas. No obstante, en la actualidad se utilizan tcnicas de anlisis de vibraciones en mquinas cuyas velocidades nominales son del orden de hasta 6 r.p.m. La figura representa el esquema general correspondiente a la gestin de un sistema de mantenimiento predictivo. El primer objetivo de todo sistema de mantenimiento basado en el monitorizado de las condiciones de funcionamiento de las mquinas es evitar las paradas no programadas. Desde esta perspectiva, el monitorizado de los parmetros relacionados con el estado de las mquinas, puede permitir planificar las acciones correctivas de forma que se minimicen dichos tiempos muertos.

Por otra parte, para obtener el mximo beneficio de la adopcin de las tcnicas de mantenimiento predictivo, stas deben de ser integradas de forma apropiada dentro del plan de gestin de la planta o instalaciones industriales correspondientes, con la necesaria consideracin de: La compatibilidad desde el punto de vista operacional.
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Los posibles mtodos de aplicacin. El grado de preparacin requerido para el personal involucrado. El valor intrnseco de la informacin obtenida. La manera en que dicha informacin ha de ser utilizada. La forma de recuperar al mximo las inversiones llevadas a cabo. Todos estos aspectos pueden ser llevados a cabo mediante la aplicacin de una serie de mdulos de gestin recogidos de forma grfica en la figura siguiente. La progresiva introduccin de los mismos en el funcionamiento de los diferentes departamentos de la empresa permitir que las tcnicas de mantenimiento predictivo alcancen su pleno desarrollo.

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8.2 Anlisis de vibraciones para el mantenimiento predictivo de mquinas


Hay que tener en cuenta que todas las mquinas vibran debido a las tolerancias inherentes a cada uno de sus elementos constructivos. Estas tolerancias proporcionan a una mquina nueva una vibracin caracterstica bsica respecto a la cual se pueden comparar futuras vibraciones. Mquinas similares funcionando en buenas condiciones tendrn vibraciones caractersticas similares que diferirn unas de otras principalmente por sus tolerancias de construccin.

Un cambio en la vibracin bsica de una mquina, suponiendo que est funcionando en condiciones normales, ser indicativo de que algn defecto incipiente se est dando en alguno de sus elementos, provocando un cambio en las condiciones de funcionamiento de la misma. Diferentes tipos de fallos dan lugar a diferentes tipos de cambios de la vibracin caracterstica de la mquina, pudiendo ayudar a determinar tanto la fuente del problema, como advirtiendo de su presencia.

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8.3

Parmetros para la monitorizacin de maquinaria de produccin

MQUINAS ROTATIVAS
Muchos programas de anlisis de vibraciones se limitan al estudio de mquinas como bombas y ventiladores. Sin embargo, el monitorizado y el anlisis de vibraciones pueden extenderse tambin a maquinaria rotativa ms compleja, as como a una gran variedad de sistemas en procesos continuos. Por ello, la clasificacin de mquinas rotativas debera incluir bombas, ventiladores, compresores, generadores, mquinas de papel y una gran variedad de mquinas de procesos continuos ms. Por definicin, un TREN DE MAQUINARIA consiste en una fuente de potencia (motor elctrico, turbina de vapor, ...), unos acoplamientos intermedios (correas, embragues, cajas de cambio, ...) y toda una serie de elementos mviles como bombas, ventiladores y dems componentes que pueden intervenir en procesos continuos.

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Todo elemento de un tren de maquinaria genera una serie de fuerzas dinmicas durante el funcionamiento de la mquina. Cada una de estas fuerzas dar lugar a frecuencias de vibracin que identificarn a los diferentes componentes de la mquina. Desde el momento en que todos los componentes de una mquina estn unidos entre s, las frecuencias de vibracin de cada uno de los componentes de la mquina se transmitirn a la totalidad de la misma. Sin embargo, el monitorizado de las frecuencias de vibracin en puntos especficos de la mquina puede ayudar a aislar e identificar el componente defectuoso. Si se desea obtener un mximo beneficio y un ptimo diagnstico del programa de monitorizado de vibraciones se debe monitorizar y evaluar la mquina en su conjunto. En este sentido, muchos programas se encuentran muy limitados por el monitorizado de cada elemento de la mquina por separado, limitndose en gran medida la posibilidad de detectar de una manera incipiente los problemas en la mquina. Cmo determinar, por ejemplo, que los ejes de un motor y de su carga estn desalineados si no se puede comparar la frecuencia de vibracin del sistema a ambos lados del acoplamiento. Es absolutamente imprescindible por ello conocer la dinmica de la mquina para poder establecer una base de datos adecuada en la que estn contemplados los rangos de vibracin de la mquina, los lmites de alarma y los parmetros de anlisis sobre los cuales se pueda establecer el grado de degradacin de la mquina, y la raz de los problemas incipientes en la misma.

MQUINAS CON MOVIMIENTO ALTERNATIVO


El anlisis de vibraciones es tambin directamente aplicable a maquinaria con movimiento alternativo, aunque para este tipo de mquinas deber utilizarse una lgica distinta de diagnstico. Al contrario de lo que ocurre con las mquinas rotativas, los modos de vibracin generados por las mquinas con movimiento alternativo no son los armnicos simples de la velocidad de un eje de una mquina rotativa. Por ejemplo, un motor de dos tiempos completa su ciclo cuando el rbol de la manivela da una vuelta entera. Este tipo de solicitaciones generan armnicos simples; sin embargo, los esfuerzos adicionales asociados al fenmeno de la combustin dan lugar una serie de componentes de vibracin mucho ms fuertes en el segundo armnico de la velocidad del rbol de la manivela. Por otro lado, en mquinas con movimiento alternativo de cuatro tiempos, el cigeal debe girar los 720 (2 vueltas) antes de completar todas las solicitaciones, de ah que pocas frecuencias de vibracin puedan ser armnicos directos de la velocidad del cigeal. En consecuencia, un anlisis completo de la maquinaria de movimiento alternativo requiere tener en cuenta un anlisis del dominio en el tiempo. En este tipo de maquinaria tanto los datos del dominio en frecuencia como los del dominio en el tiempo deben tomarse en relacin con el ngulo de fase del cigeal. Posteriormente, evaluando exactamente cmo
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estn relacionados los componentes especficos de la vibracin con el ngulo de fase del cigeal, puede llegar a determinarse la fuente de cada vibracin.

MQUINAS CON MOVIMIENTO LINEAL


La maquinaria con movimiento lineal tiene tambin un modelo repetible de fuerzas y movimiento por lo que el anlisis de vibraciones puede emplearse igualmente para analizar este tipo de mquinas. La relacin existente entre los modos de vibracin y el movimiento lineal es la clave para analizar estas mquinas. Para este tipo de mquinas, el anlisis de vibraciones en el dominio del tiempo es ms apropiado. Dado que las fuerzas y modos de vibracin producidos por la mayora de las mquinas de movimiento lineal no se vuelven a repetir con cada rotacin de un eje, no es necesario el anlisis en dominio de la frecuencia para una evaluacin segura.

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8.4
COJINETES

Dinmica de mquinas

En la maquinaria moderna, que funciona a velocidades y cargas relativamente grandes, uno de los primeros factores que determina la vida operativa del accionamiento de la mquina es la apropiada seleccin y diseo de sus cojinetes. Como todo sistema mecnico debe tener algn tipo de cojinete, la primera indicacin de los problemas mecnicos se desarrollar en el campo de vibracin de los cojinetes de la mquina. Suelen ser por diseo el eslabn ms dbil en la mayor parte de la maquinaria, constituyendo habitualmente el primer punto de fallo. Por ello, resulta de especial inters disponer de un buen conocimiento de la problemtica del diseo de cojinetes, as como de su dinmica operativa. Los cojinetes pueden clasificarse en dos categoras: de elementos rodantes (RODAMIENTOS) y de camisa (CASQUILLOS). Los dos tipos tienen caractersticas operativas y modos de fallo propios que pueden ser controlados mediante tcnicas de anlisis vibratorio. Rodamientos Los rodamientos (de bolas o rodillos) se han venido utilizando en la mayor parte de las aplicaciones a alta velocidad y en la mayora de la ms pequea maquinaria de proceso. Los principales componentes de un rodamiento incluyen: Pista exterior. Pista interior. Caja. Elementos de rodadura.
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Los elementos de rodadura pueden ser tanto bolas como rodillos, y las posibles configuraciones, en funcin del tipo de esfuerzos a que van a estar sometidos, dan lugar a un gran nmero de posibles configuraciones como puede apreciarse en la figuras:

Rodamientos de bolas

Rodamientos de rodillos

El comportamiento general del rodamiento est determinado por la interaccin entre sus elementos. Los contactos entre los elementos de rodadura y las pistas o cajas son los sometidos a mayores cargas, de ah que los fallos por fatiga estn principalmente motivados por esta interaccin. Los contactos entre elementos de rodadura y caja y los contactos entre pistas y caja son generalmente de naturaleza dinmica ya que constituyen una serie de choques de corta duracin y alta velocidad. Existen otros muchos factores que afectan a la vida normal del rodamiento, tal y como se aprecia en la figura adjunta; no obstante, aqu se limitar la discusin a los factores mecnicos que pueden emplearse para predecir el fallo del rodamiento. El punto de partida para el monitorizado de fallos en este tipo de elementos es RODAMIENTOS DEFECTUOSOS GENERAN FRECUENCIAS DE VIBRACIN A LAS VELOCIDADES DE ROTACIN DE CADA COMPONENTE y cada una de esas frecuencias puede ser calculada y registrada haciendo uso de tcnicas rutinarias de anlisis vibratorio. Dichas frecuencias rotacionales estarn relacionadas, por tanto, con el
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movimiento de los elementos de rodadura, caja y pistas; incluyendo el giro de bolas o rodillos, la rotacin de la caja y la frecuencia de paso de bolas o rodillos: La FRECUENCIA DE GIRO DE BOLAS O RODILLOS (BSF) est originada por la rotacin de cada bola o rodillo alrededor de su propio eje:
2 D d BSF = 0.5N 1 d D

Dado que el defecto de la bola o rodillo contacta con las pistas interior y exterior en cada una de sus revoluciones completas, la frecuencia del defecto de la bola ser dos veces la BSF o frecuencia rotacional. La FRECUENCIA DE ROTACIN DE LA CAJA (FTF), por ejemplo, la frecuencia fundamental del accionamiento, puede calcularse como:
d FTF = 0.5N 1 D

Un defecto en la pista exterior del rodamiento puede calcularse usando el PASO EN LA PISTA EXTERIOR (BPFO):
d BPFO = 0.5Nn 1 D

Tambin puede darse el caso, por ejemplo, de dos defectos simultneos en la pista exterior (simtricos o no), tal y como puede apreciarse en la figura. La frecuencia de defecto en la pista interior o PASO DE BOLA EN PISTA INTERIOR (BPFI) puede calcularse como:
d BPFI = 0.5Nn 1 + D

Expresiones todas ellas en las que: N = velocidad del eje en revoluciones por segundo.
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D = dimetro medio del rodamiento en pulgadas. d = dimetro de las bolas o rodillos en pulgadas. n = nmero de bolas o rodillos. Muchos fabricantes de rodamientos han simplificado los clculos de estas frecuencias de defecto suministrando una gua de referencia. Esta gua da una constante (p.e. valor) para cada una de las frecuencias de defecto de los distintos rodamientos fabricados por el vendedor que ha de multiplicarse por la velocidad de rotacin real del eje de la mquina para obtener las frecuencias de defecto nico. Las frecuencias de rotacin y defecto pueden surgir como resultado de defectos reales del rodamiento o por cargas inducidas bien por la mquina o bien por el proceso. El desequilibrio, la desalineacin y las cargas anormales amplificarn las frecuencias especficas del rodamiento que debe absorber la carga. Por ejemplo: Una carga lateral excesiva creada por una tensin excesiva en una correa amplificar la frecuencia de rotacin de la bola (BSF) y ambas frecuencias de paso de bola (BPFO y BPFI). La desalineacin de la misma correa amplificar la frecuencia de caja (FTF). Las frecuencias de vibracin que permiten definir incipientes problemas del rodamiento pueden identificarse fcilmente con tcnicas de registro de banda estrecha: La frecuencia fundamental (FTF) o de defecto de caja, ocurrir siempre aproximadamente al 40% de la velocidad de funcionamiento. Por lo tanto, una banda estrecha establecida para registrar la energa de vibracin en una banda de frecuencia desde el 30 al 40% de la velocidad de funcionamiento detectar automticamente cualquier cambio anormal en las condiciones de la caja del rodamiento. De las restantes tres frecuencias de defecto la frecuencia de rotacin de la bola (BSF) es siempre la de ms baja frecuencia. La frecuencia de paso de las bolas en la pista interior (BPFI) es siempre la ms alta. Una simple banda estrecha es suficiente para registrar estas frecuencias de defecto del rodamiento. La banda estrecha debera establecerse con un lmite inferior de cerca del 10% por debajo de la frecuencia normal de rotacin de bola (BSF) para permitir ligeras variaciones en la velocidad de funcionamiento. El lmite superior sera, aproximadamente, el 10% ms alto que la frecuencia normal de defecto de la pista interior (BPFI). Usando estas tcnicas de registro de banda estrecha se puede llegar a detectar cualquier cambio anormal en las condiciones del rodamiento.

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La banda que registra el nivel de vibracin de las tres frecuencias mayores de defecto no es capaz de dar informacin acerca del defecto especfico (pista interior, pista exterior o bola), pero informar sobre las condiciones funcionales del rodamiento. Si se desea saber concretamente cul de los componentes est degradado, deber evaluarse manualmente la vibracin total para tratar de detectar la frecuencia de defecto especfica que causa la alarma. En las figuras siguientes, se muestran cuatro casos reales de distribucin en frecuencia de la vibracin como consecuencia de la presencia de fallos en rodamientos:

Presencia de BPFO y FTF

Presencia de BPFO y FTF

BSF modulada con bandas laterales a FTF Cojinetes de casquillo

BSF modulada con bandas laterales a FTF

Los cojinetes de casquillo o de pelcula de aceite pueden, a su vez, dividirse en varias subclases: lisos, acanalados, partidos (semi-cojinetes), basculantes (de segmentos o almohadillas). Con excepcin del cojinete basculante, no generan una frecuencia rotacional nica que pudiera identificar una operacin normal. En este ltimo caso, al tener partes mviles, p.e. las almohadillas, se generarn componentes de vibracin a una frecuencia de paso (paso o separacin de almohadillas o segmentos) igual al producto del nmero de segmentos por la velocidad de giro del eje.
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Este tipo de cojinetes est diseado para formar una pelcula fina y uniforme de lubricante entre el metal antifriccin del cojinete y el eje. En funcionamiento normal, el eje est centrado en esta delgada pelcula de lubricante y no crear fuerza dinmica o componentes de frecuencia de vibracin que identifiquen de forma especfica el cojinete. Sin embargo, un comportamiento anormal del lubricante puede identificarse claramente usando tcnicas de anlisis vibratorio. Si la pelcula de lubricante se hace excntrica el registro de vibracin mostrar un marcado incremento en energa de baja frecuencia (inferior a la velocidad de rotacin del eje). La rotura inicial de la pelcula uniforme de aceite ser anunciada por un incremento de componentes de frecuencia incluso a fracciones de la velocidad de funcionamiento (p.e. 1/4, 3/8, 1/2, etc.). Estos componentes de vibracin son originados por el giro excntrico del eje. Cuando la condicin empeora, los componentes fraccionarios de la vibracin se fijarn aproximadamente entre el 40 y el 48% de la velocidad de giro del eje. Si el eje rompe la pelcula de lubricante, el rozamiento mecnico llegar a ser evidente en la seal de vibracin. Este rozamiento mostrar una muy baja frecuencia, entre 1 y 2 Hz, y tambin tendr componentes de baja amplitud de aproximadamente 25 al 40% de la velocidad real del eje. Sin embargo, hay que constatar que slo un limitado nmero de sistemas de registro de vibraciones son capaces de detectar frecuencias de vibracin por debajo de 10 Hz 600 r.p.m. y, por lo tanto, pueden ser utilizados para detectar estos fenmenos de rozamiento mecnico. El registro de la condicin mecnica de cojinetes podra ser confiada, en principio, a la tcnica de anlisis de vibraciones. Sin embargo, el empleo de anlisis peridicos del aceite lubricante usando medios espectrogrficos o de partculas pueden suministrar datos adicionales sobre las condiciones de funcionamiento actual. En cualquier caso, los costos aadidos implcitos a la aplicacin de estas tcnicas no justifica su uso a no ser que se haya identificado algn problema especfico en el programa de registro y anlisis de vibraciones. Las temperaturas del cojinete se pueden aadir al programa de registro haciendo usos de sensores de infrarrojos cuyas seales se introducirn en la instrumentacin de registro de vibraciones. El incremento de costo es muy pequeo y el dato aadido de temperatura facilitar una pronta identificacin de problemas incipientes.
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ENGRANAJES
Muchas mquinas usan conjuntos de engranajes para transmitir el movimiento a otros componentes de la mquina. Los engranajes y las cajas de engranajes tienen marcas nicas de vibracin que identifican tanto su funcionamiento normal como anormal. La caracterizacin de las seales de vibracin de una caja de engranajes es difcil de establecer, pero resulta ser una valiosa herramienta para diagnosticar problemas en la mquina. La dificultad estriba fundamentalmente en dos factores: Resulta extremadamente difcil, cuando no imposible, montar los necesarios transductores de vibracin en el interior de una caja de engranajes cerca de los engranajes individuales.

El nmero de fuentes de vibracin en un accionamiento de engranajes mltiples se compone de una compleja coleccin de engranes, modulacin y frecuencias de velocidades de giro. Grandes vibraciones en las cajas de engranajes son debidas, usualmente, a la existencia de un fenmeno de resonancia entre alguna frecuencia natural del sistema y las velocidades del eje. Las mquinas complejas tienen, generalmente, muchas frecuencias de resonancia dentro de su gama de velocidades de operacin. En la resonancia, estas excitaciones cclicas pueden causar grandes amplitudes de vibracin y esfuerzos ya que, bajo condiciones de resonancia, la amplitud torsional originada est restringida solamente por el amortiguamiento del modo de vibracin correspondiente. En cajas de engranajes tpicas, este amortiguamiento es frecuentemente pequeo y permite al par excitado generar grandes amplitudes de vibracin bajo condiciones de resonancia. Por
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todo ello, los espectros en frecuencia de la vibracin asociada a este tipo de elementos mecnicos resulta extremadamente compleja.

La siguiente descripcin de engranajes tpicos dar alguna idea de la dinmica operativa normal de cada tipo de engranajes. Para la implantacin de un programa de mantenimiento predictivo de engranajes y cajas de engranajes basado en vibraciones es muy importante un conocimiento bsico de las fuerzas dinmicas que ellos generan. Como mnimo debern identificarse las siguientes fuerzas y sus correspondientes vibraciones: FRECUENCIA DE ENGRANE (GMF): Es la frecuencia ms comnmente asociada con engranajes y es igual al producto del n de dientes por la velocidad del eje. Una caja de engranajes normal contiene mltiples engranajes y, por tanto, mltiples frecuencias de engrane. Una seal de un engranaje normal tendr una frecuencia de engrane de baja amplitud con una serie de bandas laterales simtricas, espaciadas a la velocidad de rotacin del eje, a ambos lados.

La separacin y amplitud de estas bandas sern exactamente simtricas si la caja de engranajes funciona normalmente. Cualquier desviacin de la simetra de la seal indica un incipiente problema en el engranaje.
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Vibracin de un par de engrane para un comportamiento normal

Vibracin de un par de engrane para un comportamiento anormal FRECUENCIA DE EXCITACIN: Los engranajes pueden ser fabricados con tal alto grado de precisin que pequeas imperfecciones pueden generar componentes de vibracin anormales. Estas imperfecciones pueden aparecer durante la fabricacin o en las operaciones de montaje. Los desajustes en el montaje pueden producir, por otra parte, que engranajes perfectos funcionen imperfectamente. La medicin de errores revela esquemas complejos de defectos geomtricos que dan por resultado frecuencias de vibracin anormales.
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Para el anlisis de funcionamiento de cajas de engranaje, son de gran inters los armnicos de baja frecuencia, ya que estos componentes excitan las frecuencias normales de funcionamiento ms destructivas. Los armnicos altos, tales como los errores diente a diente y las fluctuaciones de desplazamiento del eje debido a la flexibilidad de los dientes, generan ruidos, ms que vibraciones, en las cajas de engranajes. HOLGURA: La holgura o juego es un factor importante en el funcionamiento correcto del engranaje. Todos los engranajes deben disponer de una serie de holguras para permitir las tolerancias de concentricidad y forma de los dientes. Una insuficiente holgura o juego causa un rpido fallo debido a sobrecarga. Una holgura excesiva incrementar la fuerza de contacto reduciendo, tambin, la vida del engranaje. Las holguras anormales alterarn el espaciamiento de las bandas laterales que rodean la seal de frecuencia de engrane. En vez de mantener un espaciado uniforme, a la velocidad de rotacin del eje, el espaciado ser errtico. En el control de las condiciones mecnicas de engranajes y cajas de engranajes usando tcnicas de anlisis vibratorio deben considerarse tambin las fuerzas unitarias generadas por el engranaje especfico. Por ejemplo, un engranaje helicoidal general una carga de empuje axial alta creada por el engrane de la pareja de ruedas. La degradacin de las condiciones de engrane incrementar la fuerza axial y su correspondiente amplitud de vibracin. Las tcnicas de control de banda estrecha son ideales para detectar problemas incipientes del tipo de los aqu descritos. Deber establecerse una banda estrecha que incluya, al menos, cinco bandas laterales a cada lado de la frecuencia de engrane. Por ejemplo un montaje de engranajes con un eje girando a una velocidad de 20 Hz y una frecuencia a 200 Hz deber tener una banda estrecha con un lmite inferior fijado a 100 Hz (20 Hz x 5) y un lmite superior fijado a 300 Hz. Este tipo de banda estrecha permitir detectar automticamente cualquier incremento en la energa generada en el montaje de engranajes y, por lo tanto, cualquier cambio en sus condiciones de funcionamiento. No obstante, estos datos no siempre determinarn la causa raz del fallo, haciendo necesario un anlisis manual completo. El anlisis del aceite de lubricacin con tcnicas espectrogrficas o de partculas desprendidas aadir informacin til del funcionamiento de las cajas de engranajes y pueden incluirse en un programa de monitorizado de vibraciones. Sin embargo, el costo aadido no justifica, normalmente, la inclusin de estas tcnicas, a menos que se haya identificado un serio problema en el programa de vibraciones.

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LABES Y PALAS
Las mquinas que usan labes o palas tienen una frecuencia adicional que puede ser rutinariamente registrada. Esta frecuencia, llamada paso de labe o pala, representa la frecuencia creada por los labes o palas al pasar por un punto de referencia, p.e. el transductor de vibraciones. La FRECUENCIA DE PASO DE LABE O PALA puede calcularse multiplicando el nmero de labes o palas por la velocidad de giro del eje de la mquina. La amplitud y perfil de la frecuencia de paso variar con la carga. Sin embargo, es importante registrar la carga operativa real como dato de adquisicin. Si se presenta un proceso de inestabilidad, la frecuencia de paso aumentar en amplitud, y se desarrollarn modulaciones o bandas laterales alrededor de la frecuencia de paso. Deber establecerse una banda estrecha para monitorizar automticamente la frecuencia de paso del labe o pala. El lmite inferior deber establecerse cerca del 10% por debajo y el lmite superior cerca del 10% por encima de la frecuencia de paso, para compensar las variaciones de velocidad y de captacin de bandas laterales que puedan crearse por inestabilidad.

CORREAS DE TRANSMISIN
Las mquinas que emplean correas de transmisin tienen un conjunto adicional de frecuencias que pueden ser monitorizadas. Toda correa de transmisin tendr una FRECUENCIA DE PASO DE CORREA que identificar las condiciones de funcionamiento del sistema. Esta nica frecuencia est generada por la velocidad real de la correa y puede ser calculada para cualquier sistema de transmisin:
Paso de correa = d1 3.1416 N longitud de correa

donde: Longitud de la correa = 2L + d1/2 + d2/2 d1 = dimetro de la polea conductora en pulgadas d2 = dimetro de la polea conducida en pulgadas L = distancia entre centros en pulgadas N = Velocidad real de giro del eje conductor en Hz
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La frecuencia de paso de correa es un buen sistema para identificar desalineaciones, cargas inducidas excesivas y otras formas de fallos asociadas con el conjunto de transmisin. Debe establecerse una banda estrecha para monitorizar automticamente la frecuencia de paso de correa. El lmite inferior deber establecerse un 10% por debajo de la frecuencia de paso calculada y el superior deber ser un mltiplo de la frecuencia calculada, mltiplo que es igual al nmero de correas. Por ejemplo, una transmisin con 10 correas deber fijar el lmite superior a 10 veces la frecuencia de paso calculada.

VELOCIDADES DE FUNCIONAMIENTO: NOMINALES Y CRTICAS


Muchos de los defectos o modos de fallo en los sistemas mecnicos pueden identificarse comprendiendo su relacin con la velocidad o velocidades de funcionamiento de un eje dentro del conjunto de la mquina. Cada mquina tendr, al menos, una velocidad de funcionamiento real o velocidad nominal, la velocidad real del eje o ejes dentro de la mquina. En la mayora de los casos, hay ms de un eje y cada uno de ellos tendr su propia velocidad nominal de funcionamiento. Como la mayor parte de las frecuencias de vibracin se refieren a la velocidad de rotacin de un eje dentro de la mquina es importante que se identifique cada velocidad de rotacin y su propia frecuencia rotacional. La FRECUENCIA FUNDAMENTAL DE VIBRACIN o velocidad de rotacin ser un primer indicador de muchos de los problemas del conjunto de la mquina y deber ser cuidadosamente registrada. Deber establecerse una banda estrecha para monitorizar automticamente cada una de las velocidades reales de giro del interior de la mquina. Hay que advertir que las velocidades de giro en el interior de una mquina no permanecen constantes; aun en el caso de mquinas de velocidad constante, se producen variaciones en la velocidad de giro. Esta variacin es, en principio, una funcin del factor de carga: en la mayora de las mquinas, la velocidad de rotacin disminuye cuando aumenta el factor de carga. Para compensar este tipo de variacin, la banda estrecha deber establecerse con el lmite inferior fijado cerca del 10% por debajo y el lmite superior cerca del 10% por encima de la velocidad normal de giro calculada. Esto ser suficiente para compensar las pequeas variaciones de la velocidad real. Las mquinas de velocidad variable deben ser tratadas de manera ligeramente diferente mediante el establecimiento automtico de filtros de banda estrecha. Este mtodo, llamado ANLISIS DE RDENES, usa un tacmetro para determinar la velocidad de rotacin y mover los filtros de banda estrecha a la posicin correcta basada en la velocidad de giro medida. Esta aproximacin simplifica la monitorizacin automtica de estas mquinas.
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Velocidades Crticas Todos los ejes de sistemas mecnicos rotativos presentan vibraciones radiales potencialmente perjudiciales. Estas velocidades crticas son aquellas frecuencias de rotacin que coinciden con una o ms de las frecuencias naturales del eje. Los ejes vibrarn de forma importante a velocidades crticas aun en mquinas equilibradas con precisin. El equilibrado estrecha, pero no elimina, la banda de velocidades en la que las vibraciones alcanzan un valor importante permitiendo que una mquina bien equilibrada pueda funcionar ms cerca del conjunto de velocidades crticas sin quedar perjudicada. Normalmente, la velocidad crtica ms baja o fundamental, es la de mayor inters porque genera la vibracin de mayor amplitud. Por ello, frecuentemente se eligen los ejes por su alta rigidez y baja masa, lo cual ayuda a situar la velocidad crtica por encima de la velocidad de funcionamiento normal. No obstante, la ligereza y rigidez de los ejes no resuelve por s misma los problemas de velocidad crtica. Por ejemplo, la mayora de los ventiladores y soplantes estn proyectados para funcionar justamente por debajo de su primera velocidad crtica o fundamental. Mientras el ventilador o soplante funcione a la velocidad de diseo no experimentar ningn problema relacionado con la velocidad crtica; sin embargo, frecuentemente los ventiladores y soplantes en funcionamiento normal se averan o destruyen como resultado directo de un problema de velocidad crtica. El factor que permite al ventilador llegar a funcionar a la primera velocidad crtica es la limpieza de sus labes: en un funcionamiento normal los ventiladores y soplantes estn sujetos a un aumento de polvo y otros slidos contaminantes depositados sobre los labes que dan lugar a un aumento del peso o masa que bajar la primera velocidad crtica del ventilador; como resultado el ventilador llegar a estar funcionando, a la velocidad de diseo, dentro de la primera velocidad crtica. En ocasiones, no se llega a comprender del todo el hecho de que la velocidad crtica sea un fenmeno de toda mquina rotativa y no slo una caracterstica dinmica de ejes en rotacin. Cualquier componente en una mquina rotativa que reduzca la rigidez o incremente la masa de giro tambin acercar las velocidades crticas a las velocidades de funcionamiento de la mquina. Esto puede llegar a ser un problema real cuando se disean o seleccionan componentes sin considerar su potencial influencia sobre las velocidades crticas de la mquina. La vibracin excesiva originada por funcionar a velocidades crticas disminuye inmediatamente al cambiar la velocidad de la mquina. Por ello, un mtodo para determinar si existe un problema de velocidad crtica es modificar la velocidad de la mquina. Un aumento o disminucin de la velocidad de la mquina reducir drsticamente toda vibracin y especficamente la componente de la velocidad de funcionamiento real.
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Adems de la primera velocidad crtica o fundamental originada por fuerzas centrfugas de una masa no equilibrada, se han observado tambin algunas componentes de vibracin a una frecuencia igual a la mitad de la primera crtica. Este efecto es tpico de ejes horizontales, indicando que la influencia de la fuerza de gravedad, del peso propio, puede ser una de la causas. Hay dos causas primarias para esta velocidad crtica secundaria: Efecto de la gravedad combinada con la presencia de un desequilibrio. Efecto de la gravedad combinada con una rigidez a flexin no uniforme en el eje. En conclusin, las velocidades crticas deben ser consideradas en todas las mquinas rotativas. Se debe poner especial atencin a las velocidades crticas o frecuencias naturales en mquinas con componentes suspendidos o en voladizo, (p.e. ventiladores) o mquinas con masa rotativas grandes y poca masa de fundacin. Las mquinas de papel son ejemplos clsicos de grandes masas giratorias con poca masa soporte: la mayor parte del peso o masa de la mquina es debida a los componentes rotativos (p.e. rodillos) y est soportada por una estructura mnima siendo, por lo tanto, altamente susceptible a los problemas de velocidad crtica.

MODO O FORMA DE OPERACIN


Como la mayora de las mquinas usan ejes relativamente flexibles, los ejes tienden a flexar y funcionar en una forma o modo ms que girar en su propio centro. El PRIMER MODO de operacin es un desplazamiento radial del centro de giro del eje. El eje gira cilndricamente alrededor del centro normal o esttico y no tiene un verdadero nodo (punto de desplazamiento nulo) entre los cojinetes soporte; permanece relativamente recto pero girando excntricamente. El DESEQUILIBRIO en un plano y otras disposiciones de carga generan este modo de operacin. La componente de vibracin de la velocidad nominal se excita por este modo de operacin. La SEGUNDA FORMA adoptada por un eje en rotacin es ms bien cnica que cilndrica. El eje se deforma en forma de S con un nodo entre los cojinetes soporte. Por lo tanto, por cada revolucin del eje se observarn dos puntos altos en la seal de vibracin. Este modo crear un componente de vibracin a dos veces la velocidad de giro. Normalmente asociado con la DESALINEACIN, tambin pueden ser origen de esta forma: un desequilibrio de fase, ejes torcidos, una inestabilidad aerodinmica,

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En la TERCERA FORMA de operacin posible en un eje giratorio, ste tiene dos nodos entre los cojinetes soporte. Este modo origina un componente de vibracin de frecuencia tres veces la velocidad de giro. Muchas situaciones de carga pueden dar lugar a esta tercera forma de operacin: un desequilibrio en varios planos, un movimiento oscilatorio del elemento giratorio, ... Una clara comprensin de las diferentes formas o modos de operacin, de cmo son generados y cmo aparecen en la seal de vibracin, facilitar la comprensin de las condiciones de funcionamiento de la mquina de cara a su mantenimiento predictivo. En cualquier caso, en la forma adoptada por los modos descritos anteriormente, existe un factor de diseo del rotor que resulta determinante como es la rigidez o elasticidad que caracterice a los apoyos que sustentan al rotor (hard/soft supports). As, las formas descritas constituyen las propias de un rotor con apoyos flexibles. La presencia de unos apoyos rgidos modifican de manera determinante las caractersticas definidas tal y como se puede observar en la figura, introduciendo un mayor nmero de nodos en cada una de ellas y obligando, de partida, a la presencia de un nodo en cada uno de los cojinetes que sirven de apoyo al rotor. En la figura se recogen, a modo de ejemplo, las formas de operacin de un compresor:

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RESONANCIA
Si una frecuencia natural de la mquina o sistema mecnico es excitada por una o ms velocidades o por un defecto en la mquina, el nivel de vibracin que se genera puede llegar a ser importante pudiendo dar lugar a graves averas. No en vano, la resonancia de una frecuencia natural de una mquina constituye una de las fuerzas de vibracin ms destructivas que se pueden encontrar. Normalmente, las frecuencias asociadas con las resonancias ms crticas son bajas y, en algunos casos, estn por bajo de las capacidades de monitorizado de la instrumentacin de mantenimiento predictivo. As, en muchos casos, para monitorizar las frecuencias de resonancia la instrumentacin debe ser capaz de separar frecuencias en la banda de 1 a 10 Hz del ruido que normalmente limita estas bandas . En algunos casos, esta resonancia puede, a su vez, transmitirse a mquinas adyacentes o a otros equipos de la misma planta. En tales situaciones, la resonancia puede enmascarar la seal de vibracin de otros componentes crticos. Si se sospecha la presencia de un fenmeno de resonancia, debe verificarse y eliminarse lo ms rpidamente posible.

PRECARGAS Y CARGAS INDUCIDAS


Las cargas inducidas dinmicamente en ejes giratorios constituyen el ms comn y menos comprendido de los comportamientos de mquinas. Por otro lado, son tambin ellas las que contribuyen mayormente al fallo de la mquina. Se define como PRECARGA a una fuerza direccional que, por motivos de diseo, es aplicada a un eje giratorio. Un ejemplo de precarga es la tensin lateral creada por una correa. La mayora de las mquinas tienen al menos una precarga de proyecto que crea una fuerza direccional que no es compensada por otra fuerza igual y contraria. La fuerza de la gravedad es, por ejemplo, otra forma de precarga; todas las mquinas tienen esta fuerza no equilibrada que sobreviene durante el funcionamiento normal. La CARGA INDUCIDA es tambin una fuerza direccional desequilibrada en la mquina. En este caso, la fuerza est creada por el funcionamiento dinmico de la mquina. Un ejemplo de carga inducida es la inestabilidad creada por la obstruccin de la corriente de aire de un ventilador o soplante. Todas las mquinas de labes o palas (bombas, compresores, ventiladores, etc.) pueden ser objeto de este tipo carga anormal. El resultado tanto de la precarga como de la carga inducida es la flexin del eje en un cuadrante de los cojinetes o segn uno de los modos de operacin vistos. Esto origina una resistencia no lineal y que la constante de reaccin de los cojinetes sea mayor en oposicin a la fuerza que lo es perpendicularmente a ella; lo que causar un desgaste prematuro del cojinete y puede ser motivo de serias averas en la mquina.
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El conocimiento de las cargas y de su efecto en la mquina es importante por dos razones: Ser posible localizar el punto en el plano opuesto a la carga inducida potencial. Lo que asegurar la detencin precoz de un problema incipiente. Suministrar ayuda a la diagnosis de los problemas de la mquina. No obstante, las precargas y cargas inducidas no son necesariamente causa del mal funcionamiento de la mquina. En algunos casos, tienden a estabilizar el eje, los cojinetes y los dems elementos rotativos. Sin embargo, si se aplican a la mquina cargas excesivas pueden, y en muchos casos lo harn, desarrollarse rpidamente muy serios problemas. En casos extremos, pueden originarse curvatura de ejes, rotura de elementos rotativos, rotura de acoplamientos y otros graves problemas.

VARIABLES DE PROCESO
Toda mquina est diseada para ejecutar una funcin dentro de un determinado proceso. En este sentido, un programa de mantenimiento predictivo no puede dedicarse a registrar exclusivamente vibraciones. Las variaciones en el proceso tienen un efecto directo sobre las condiciones de funcionamiento de la mayor parte de equipos mecnicos. Por ejemplo: Las bombas, compresores, ventiladores y otros equipos mecnicos cuentan para funcionar con una presin de admisin mnima y estn limitados en la presin de descarga mxima (TDH) que pueden producir. Las variaciones en la presin de admisin y las demandas a la presin de descarga pueden hacer que el sistema mecnico funcione fuera de sus lmites aceptables provocando graves fallos. Muchos de los problemas que causan fallos prematuros en el sistema son resultado directo de procesos de cargas inducidas. As, un gran nmero de problemas de desequilibrio en maquinaria son, en realidad, causados por inestabilidad hidrulica o aerodinmica originada por procesos de restriccin. En estas circunstancias, se obliga al sistema mecnico a funcionar fuera de su capacidad. Por ello, todos los parmetros de proceso que afecten directamente al funcionamiento del equipo mecnico debern ser considerados y registrados como parte rutinaria en el proceso de adquisicin. Las tendencias de estas variables identificarn frecuentemente un potencial problema del sistema, caso de tener lugar. En este sentido, la mayora de los sistemas de monitorizado de mquinas soportan, al menos, un mtodo de registro de variables como rutina de las condiciones de adquisicin, algunos permiten la adquisicin directa de variables del proceso partiendo de instrumentacin en planta y otros permiten la entrada manual de los datos de proceso.

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8.5

Causas ms comunes de fallo

DESEQUILIBRIO
Es probablemente el fallo ms comn en un equipo mecnico. No obstante, es incorrecta la suposicin de que debe existir un desequilibrio mecnico real para crear una condicin de desequilibrio en la mquina. La inestabilidad aerodinmica o hidrulica tambin puede crear un desequilibrio masivo. De hecho, todas las formas de fallos generarn alguna forma de desequilibrio. Por ello, cuando se consideran todos los fallos, el nmero de problemas de mquina que son resultado del desequilibrio real mecnico de elemento rotativo es relativamente pequeo. El desequilibrio podr tomar muchas formas en la seal de vibracin, pero casi siempre la componente de la velocidad de giro ser excitada y de amplitud dominante. Sin embargo, esta condicin tambin puede excitar mltiples armnicos mltiplos de la velocidad de giro. El nmero de armnicos y su amplitud tiene una relacin directa con el nmero de planos de desequilibrio y su relacin de fases.

Para un nico elemento rotativo se establecer una banda estrecha para monitorizar la componente de frecuencia a la velocidad de giro. Para varios elementos rotativos, la banda monitorizar la velocidad y un nmero de armnicos igual al de elementos rotativos.
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DESALINEAMIENTO
Esta condicin est siempre presente en los grupos de mquinas. Generalmente, se supone que existe desalineacin entre dos ejes conectados por mediante un acoplamiento. El desalineamiento tambin puede existir entre los cojinetes de un eje slido o entre cualquier otro par de puntos de la mquina. La representacin de la desalineacin en la seal de vibracin depender del tipo de desalineacin. Hay dos tipos principales de desalineacin: La desalineacin paralela: se presenta entre dos ejes paralelos entre s, pero que no estn en el mismo plano. Este tipo de desalineacin generar una vibracin radial y duplicar el segundo modo de forma. En otras palabras, generar una vibracin radial dos veces (x2) la velocidad de giro real del eje.

La desalineacin angular: se produce cuando los ejes no estn paralelos entre s. Este tipo de desalineacin generar vibraciones axiales (p. e. paralelas al eje). Como esta forma de desalineacin puede duplicar cualquiera de los modos de forma, el resultado de la frecuencia de vibracin puede llegar a ser dos (x2) o tres veces (x3) la velocidad de rotacin. El indicador principal aumentar en vibraciones axiales.

Adems de stas, otros tipos de desalineamientos importantes son los que tienen lugar en los apoyos, ya se trate de rodamientos o de cojinetes, o entre poleas.

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FALTA DE APRIETE EN ELEMENTOS DE UNIN


La holgura puede crear una gran variedad de modelos de seales de vibracin. El ms frecuente, originado con un componente de frecuencia primaria al 50 por ciento de la velocidad de rotacin (x0.5) generar mltiples armnicos de este componente primario. En otras palabras, habr frecuencias componentes a 50, 150, 250 por ciento, etc. En otros casos, ser excitado el componente de velocidad real o fundamental (x1). En casi todos los casos, habr mltiples armnicos con casi idnticas amplitudes. Las figuras muestran algunas configuraciones tpicas que dan lugar a este tipo de problema en las mquinas; as como algunas de las soluciones que suelen adoptarse para minimizar su influencia.

En las figuras siguientes, puede apreciarse el esquema de puntos de medicin tpico para la deteccin de un problema de malas condiciones de anclaje; as como el espectro en frecuencia asociado a una bomba horizontal con este tipo de problemtica.

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DESGASTE MECNICO
Muchas mquinas son susceptibles a la presencia de rozamientos. Este fallo puede ser debido al roce del eje contra el metal antifriccin de un casquillo de cojinete, los rodillos o un elemento rodante rozando contra las pistas, o alguna parte del rotor rozando contra la carcasa. En cada caso, la seal de vibracin se desplazar a un pico de baja amplitud, normalmente entre 1 y 10 Hz. Este pico extremo de baja frecuencia estar acompaado por un pico menor fijado entre el 25 y el 40 por ciento de la velocidad de rotacin del eje. Cuando se presenta el defecto, es casi seguro el fallo de la mquina. Hay que advertir que muchos sistemas de monitorizacin no puede detectar este defecto ya que no captan correctamente frecuencias tan bajas.

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8.6

Monitorizado de mquinas de produccin

Adems de las caractersticas comunes y modos de fallo, cada tipo de mquina tendr requerimientos muchas veces nicos para monitorizar sus condiciones de funcionamiento. Una vez analizadas las caractersticas comunes y modos de fallo de equipos mecnicos, el paso siguiente consiste en determinar dnde y cmo monitorizar la mquina especfica. Para mantener continuidad y sencillez, en monitorizacin y anlisis se sugiere estructurar cada TREN DE MQUINA usando una aproximacin consistente en un eje comn para localizar los puntos de medida y establecer los parmetros de anlisis.

Los PUNTOS DE MEDIDA debern establecerse secuencialmente comenzando con el cojinete conductor exterior y acabando con el cojinete exterior de la mquina componente conducida. Adems, debern usarse una serie de detalles consistentes numerados que faciliten la identificacin de su posicin y orientacin (p.e. vertical, horizontal, axial, etc.).
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El trmino cojinete conductor hace referencia a cada eje continuo en el sistema mquina. Por ejemplo, en un motor elctrico accionando una caja reductora simple se considera eje comn el eje del motor de accionamiento y el de la reductora. Aun cuando se trata de dos ejes acoplados, todas las fuerzas actuantes, as como las vibraciones, se transmitirn a lo largo ambos (del eje comn). Esta aproximacin a la hora de establecer un conjunto de datos, condiciones operativas de monitorizacin y anlisis de problemas incipientes tiene dos ventajas: Una identificacin ms inmediata de la localizacin de un punto de medida durante las fases de adquisicin y anlisis de una mquina. Una mayor facilidad a la hora de evaluar todos los parmetros que afectan a cada uno de los componentes de la mquina. El conocimiento de la localizacin especfica y orientacin de cada punto de medida es crtico para el correcto diagnstico de problemas incipientes en la mquina. No hay que olvidar que la seal de vibracin es una representacin grfica de las fuerzas dinmicas presentes en la mquina. Sin un conocimiento de la localizacin y orientacin ser difcil, si no imposible, identificar correctamente el problema incipiente. La orientacin de cada punto de medida deber considerarse cuidadosamente durante la toma de datos, dado que normalmente hay una orientacin ptima para cada punto de medicin en cada tren de mquinas de cara a poder registrar las peores fuerzas dinmicas y vibraciones posibles. As, por ejemplo: En casi todos los casos, cada tapa de cojinete necesitar dos mediciones radiales perpendicularmente al eje, para monitorizar correctamente las condiciones de funcionamiento de la mquina. Ser tambin necesaria en cada eje comn al menos una medida axial. Por ejemplo, un ventilador accionado por una correa: Tendr una fuerza dominante creada por la tensin de la correa; sin embargo, la peor vibracin se producir en la direccin radial de la correa conductora. Para monitorizar la peor vibracin y alcanzar la ms pronta detencin de un problema incipiente, el primer punto de medida radial debera estar entre el eje y el lado opuesto de la correa conductora. Una segunda medida radial debera tomarse a 90 de la primera permitiendo registrar una energa de vibracin comparativa y que ayudar a determinar en la mquina el vector fuerza real. Las lecturas axiales de los ejes tanto del motor como del ventilador son tambin muy importantes. Un fallo comn de las unidades de accionamiento por correa es la desalineacin: si las poleas no estn en el mismo plano, la tensin de la correa
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tender a alinearlas; lo que crear un movimiento axial en los dos ejes. La medida axial detectar estas fuerzas anormales identificando el problema de desalineacin.

MOTORES ELCTRICOS
Los motores elctricos son frecuentemente utilizados como motor principal en procesos de fabricacin. Dependiendo de su tamao y fabricacin pueden utilizar tanto cojinetes de friccin como rodamientos. Raramente utilizarn cojinetes de empuje, y sern susceptibles de movimientos axiales anormales cuando se acoplen a equipos de proceso que puedan generar cargas de empuje axial. La figura recoge una distribucin estadstica de los fallos caractersticos que suelen tener lugar en estos motores. Adems de las formas comunes de fallo, son propensos a otros problemas especficos: prdidas de aislamiento, prdida o rotura de barras del rotor, prdida de polos y cortocircuitos. Estas formas especficas de fallo pueden ser registradas incluyendo bandas estrechas que registren la frecuencia de 50 Hz y sus armnicos de 100 y 150 Hz. Si existen problemas elctricos la frecuencia de lnea y sus armnicos sealarn su presencia. La prdida o rotura de barras del rotor puede ser detectada registrando la corriente del motor: si existe la condicin, la frecuencia de deslizamiento se mostrar claramente como bandas adyacentes a cada lado de la frecuencia de lnea. A su vez, la prdida de polos se mostrar como una frecuencia de paso de polos igual al nmero de polos multiplicado por la velocidad de giro. Normalmente, los motores se emplean tanto en posicin horizontal como vertical. Los motores horizontales se monitorizan mediante dos puntos de medida radial en los cojinetes interior y exterior. La medida axial no es necesaria, a menos que el motor accione una mquina que pueda originar una carga o empuje axial. Los motores verticales se monitorizarn de la misma manera pero requiriendo una medida axial en el cojinete inferior en direccin ascendente.
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Los motores cerrados que incluyen un ventilador y algunos motores a prueba de explosin son difciles de monitorizar. El alojamiento del ventilador de estos motores incluye la tapa de cojinete. El mejor mtodo para adquirir datos del cojinete exterior es montar transductores sobre las tapas de cojinete y conectarlos a una localizacin conveniente. Si esto no es posible, el ptimo consistir en conseguir la medicin en el punto ms cercano que pueda tener una conexin mecnica con el cojinete. En general, con este tipo de mquinas se establecen una serie de BANDAS ESTRECHAS PARA MONITORIZAR: Desequilibrio (1x RPM). Desalineacin (2x RPM). Problemas elctricos (50,100,150 Hz). Defectos en cojinetes (ver cojinetes). Prdida de polos o frecuencia de paso de polos (n de polos x RPM). Roce mecnico o subarmnicos. Tambin hay que leer un pico de corriente para comprobar la barras rotas del rotor En estos casos, tambin el escaneado infrarrojo provee un pronta detencin tanto de los problemas mecnicos como de los elctricos que no pueden ser detectados por anlisis de vibraciones. Al mismo tiempo, debe adquirirse como mnimo un registrador motorizado de puntos de temperatura. Pueden usarse termmetros de infrarrojos junto con el registrador de datos.

CAJAS DE CAMBIO
Se suelen emplear como elementos intermedios para aumentar o disminuir la velocidad de funcionamiento. Dependiendo de la aplicacin pueden llevar varios tipos de engranajes y cojinetes. Por la tanto, las formas de fallo variarn en consecuencia.

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Prescindiendo de las interioridades de la caja de engranajes, para monitorizar las condiciones de funcionamiento debern usarse dos puntos de medida radial en cada tapa de cojinete. Si se utilizan engranajes helicoidales se requerir tambin una lectura axial en cada eje. La medicin en dichos puntos debe orientarse en direccin opuesta a la peor fuerza dinmica prevista. En la mayora de casos, sta ser opuesta a la pretensin y posibles empujes generados por el engrane. Las cajas reductoras o multiplicadoras suelen tener ejes locos que, en muchos casos, no son accesibles desde el exterior de las cajas. En estos casos, las lecturas axiales en puntos prximos a dichos ejes locos servirn como datos, intentando asegurar que el punto seleccionado tenga una ligazn mecnica directa con el eje o alojamiento del cojinete. Debern establecerse BANDAS ESTRECHAS PARA CADA EJE que puedan registrar: Desequilibrio. Desalineacin. Frecuencias de engrane. Defectos de cojinetes. Rozamientos mecnicos. Tambin puede aadirse como parte del equipo de medida sensores de temperatura en las tapas de cojinetes y ampermetros para la carga de intensidad del motor. Los anlisis peridicos del aceite lubricante, usando mtodos espectrogrficos o de desgaste de partculas, mejorarn la capacidad del programa para detectar problemas incipientes.

VENTILADORES Y SOPLANTES
La variedad de diseo de ventiladores y soplantes es casi infinita. Sin embargo, pueden clasificarse en dos clases: centrados o en consola (voladizo). Ambos tipos estn generalmente proyectados para funcionar por debajo de su primera velocidad crtica, aunque preparados para los severos desequilibrios originados por esa velocidad crtica. El diseo en voladizo o consola es susceptible tambin de inestabilidad aerodinmica y cargas inducidas. Esto es, en principio, resultado de la gran masa de los elementos en rotacin y de la configuracin en voladizo de la estructura soporte de los cojinetes. Todos los ventiladores y soplantes deben monitorizarse para los modos de fallo comunes y para procesos de inestabilidad inducida. El paso de aletas es el indicador primario de funcionamiento.
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Las unidades accionadas por correas son propensas a desalineacin y deben vigilarse cuidadosamente. Para monitorizar la condicin de un ventilador se requieren, por lo menos, dos puntos de medida en cada tapa de cojinete, orientados contra la peor fuerza dinmica, y una medida axial. Se establecern BANDAS ESTRECHAS para monitorizar los fallos de: desequilibrio, desalineacin, defectos en cojinetes, paso de labes o palas, rozamiento mecnico e inestabilidad aerodinmica. Debern vigilarse los puntos de admisin y descarga. Las restricciones en cualquiera de estos puntos intentan forzar al elemento rotativo en direccin contraria. En la mayora de casos, est ser la direccin correcta de monitorizacin. Debern incluirse en el proceso de adquisicin de datos la presin de succin, la presin de descarga y la intensidad de carga del motor. Las temperaturas de las tapas de cojinetes ayudarn en la pronta detencin de problemas en los cojinetes.

COMPRESORES
Al igual que los ventiladores, la variedad de tipos de compresores es infinita. La clasificacin mayor incluye centrfugos de etapa nica, de etapas mltiples, de tornillo y recprocos. A su vez, los centrfugos de etapas mltiples pueden dividirse en lineales y helicoidales. En los compresores industriales se usan rodamientos y casquillos con cojinetes de casquillo basculante. Los parmetros de control se establecern de acuerdo con cada tipo: Los COMPRESORES CENTRFUGOS DE UNA ETAPA son similares a los ventiladores y pueden ser monitorizados de igual manera. El paso de labe ser un primer indicativo de su funcionamiento. Como regla general, debern establecerse bandas estrechas para monitorizar: desequilibrio, desalineacin, paso de labe, defecto de cojinetes, inestabilidad aerodinmica y rozamiento mecnico. Los COMPRESORES DE ETAPAS MLTIPLES ALINEADAS debern ser tratados como una combinacin de caja de engranajes y bomba. Disponen de un gran engranaje helicoidal que conduce varios engranajes menores montados en un eje pin impulsor. Las velocidades tpicas de ese eje pin suelen estar entre 30.000 y 50.000 r.p.m. y deben ser monitorizadas cuidadosamente. Los ejes pin tienen,
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normalmente, cojinetes de casquillo flotante que generan un frecuencia de paso si se presenta un juego o desalineacin anormales. La mayora de estos compresores helicoidales tienen transductores de desplazamiento montados permanentemente para monitorizar los ejes pin. Estos datos se aaden a los registrados por los sensores situados en la estructura. Para monitorizar las condiciones de funcionamiento del compresor se han de tomar dos puntos de medicin radial en cada tapa de cojinete del engranaje helicoidal y en cada eje pin. Como emplea engranajes helicoidales, tambin son necesarias mediciones axiales en cada tapa de cojinete. Se debern establecer bandas estrechas para monitorizar en cada eje: desequilibrio, desalineacin, engrane, paso de labe, defecto de cojinetes, inestabilidad aerodinmica y rozamiento mecnico. Los COMPRESORES DE TORNILLO usan rodamientos o cojinetes de casquillo y son susceptibles de inestabilidad aerodinmica. Tienen un juego axial extremadamente pequeo y no permiten un movimiento axial mayor de 0.05 milsimas antes del contacto con el rotor. En estas mquinas, las medidas axiales tanto del rotor como del tornillo son absolutamente crticas. En los compresores de tornillo deben realizarse dos medidas radiales y una axial en cada cubierta del cojinete. Las lecturas de engrane y axial del rotor son los primeros indicadores de un funcionamiento anormal. Debern establecerse bandas estrechas en cada rotor para monitorizar: desequilibrio, desalineacin, engrane del rotor, defectos de cojinetes, inestabilidad aerodinmica, rozamiento mecnico. Por otra parte, los compresores originan fuerzas y vibraciones resultantes a frecuencias diferentes de otras mquinas rotativas. Normalmente, el segundo armnico (x2) es ms dominante que la velocidad real del cigeal. Adems de en los dos puntos de medida en cada tapa de cojinete, se deben tomar medidas en la pared del cilindro para detectar rozamiento, y cerca de las vlvulas de admisin y descarga para detectar problemas de las mismas. Las bandas estrechas que se monitorizarn son las correspondientes a: desequilibrio del cigeal, desalineacin del cigeal, rozamiento mecnico en las paredes del cilindro, defectos de vlvulas, defectos de cojinetes y juego. Los parmetros de proceso dan informacin vlida acerca de las condiciones operativas de todos los compresores. Todos los parmetros accesorios (presiones, temperatura, intensidades elctricas del motor, temperaturas de los cojinetes, ...) debern ser considerados. Datos entre las fases de compresores multifases, especialmente en unidades recprocas, son crticas en el anlisis.
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Por ltimo, una vez ms, el anlisis peridico del aceite lubricante con mtodos espectrogrficos o de partculas suministrar una pronta vigilancia de problemas incipientes.

GENERADORES
Los generadores normalmente estn dotados con cojinetes de pelcula de aceite o de casquillo y se monitorizan con dos puntos de medicin radial en cada tapa de cojinete. Tambin disponen de un juego o movimiento axial del conjunto total del rotor. Por ello se requiere, al menos, una medicin axial. Las bandas estrechas monitorizarn: desequilibrio, desalineacin, defectos de cojinetes, inestabilidad del rotor, defectos elctricos y roce mecnico. El escaneado infrarrojo del generador proveer una pronta observacin de los problemas incipientes no detectados por el anlisis vibratorio.

BOMBAS
La variedad de bombas es tambin muy grande. Sin embargo, pueden ser monitorizadas de la misma manera que los ventiladores y soplantes. La frecuencia de paso de labes o palas es el indicador primario de problemas de proceso y ha ser monitorizada cuidadosamente. Los puntos de medicin radiales y axiales deben ser orientados a
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monitorizar cargas inducidas de proceso. La fuerza radial psima ser opuesta a la descarga en bombas de aspiracin axial y alineada con la aspiracin y descarga en las bombas de caja partida.

Las BOMBAS DE ASPIRACIN AXIAL debern monitorizarse empleando puntos de medicin axial para la deteccin de problemas de aspiracin. Las BOMBAS VERTICALES se caracterizarn, as mismo, por un comportamiento dinmico bastante distinto al de las horizontales. La presencia de unos niveles de vibracin admisibles habitualmente muy superiores a los manejados en bombas horizontales es una de las diferencias ms importantes. En lo que a la disposicin de los puntos de medida se refiere, se mantiene, adaptndola a la nueva situacin, la metodologa establecida para los ensayos sobre bombas horizontales. Las BOMBAS CENTRFUGAS DE ETAPAS MLTIPLES pueden tener, dependiendo del diseo, altos empujes o cargas axiales. Las bombas multietapa alineadas, con todos los impulsores actuando en la misma direccin, deben monitorizar cuidadosamente cualquier incremento de movimiento o carga axial. Los impulsores dispuestos en oposicin equilibran la carga axial y no necesitan la monitorizacin de cargas axiales. Las bandas estrechas debern monitorizar: desequilibrio, desalineacin, paso de palas (labes), defectos en cojinetes, inestabilidad hidrulica y rozamiento mecnico.
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Las bombas requieren un paquete de parmetros de proceso completo. Al igual que los compresores, son muy susceptibles a problemas inducidos por el proceso, y estos datos son necesarios para determinar sus condiciones operativas. Estas mediciones debern incluir: presiones, temperaturas, caudales, intensidad de corriente en motores y temperatura de los cojinetes.

LNEAS DE PROCESO CONTINUO


La mayor parte de plantas de proceso y fabricacin emplean una variedad de complejos sistemas de procesos mecnicos continuos que deben ser incluidos en el programa de mantenimiento predictivo. En esta clasificacin se pueden incluir: mquinas de papel, laminadoras, lneas de envasado, prensas de estampacin, lneas de teido y muchas ms. Estos sistemas pueden estructurarse, monitorizarse y analizarse de la misma manera que una simple mquina (bomba, ventilador, etc.). La obtencin de los datos iniciales requiere un esfuerzo mayor, pero se aplican los mismos principios. Cada sistema deber ser evaluado para determinar el eje comn que componga el conjunto de mquina total. Usando el dato del eje comn se evala cada eje para determinar el propio movimiento mecnico y las fuerzas dinmicas que genera, la direccin de cada fuerza y los modos de fallo anticipados. Entonces, esta informacin puede ser utilizada para determinar la localizacin de los puntos de medicin y las bandas estrechas requeridas para monitorizar las condiciones de funcionamiento de la mquina. La seleccin de las bandas estrechas depender de las dinmicas operativas de cada mquina. Debern usarse los mismos mtodos que los usados en mquinas simples. Se debe recordar el tratar cada eje como una unidad bsica para el establecimiento de bandas estrechas.

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8.7 Desarrollo de bases de datos


El siguiente paso requerido para el establecimiento de un completo programa de mantenimiento predictivo es la creacin de una base de datos comprensible.

FRECUENCIA DE ADQUISICIN DE DATOS


Durante la etapa de implantacin de un programa de mantenimiento predictivo, deben comprobarse todas las clases de maquinaria para establecer una base del conjunto de datos. Deben conseguirse seales completas de vibraciones para verificar la exactitud de la base de datos y establecer las condiciones iniciales de funcionamiento de la mquina. Como un amplio programa incluir tendencia y tiempo previsto para el fallo, se requieren mltiples lecturas en todas las mquinas para proveer datos que permitan desarrollar estadsticas de tendencias. Normalmente, durante esta fase, las medidas se realizan cada 2 semanas. Despus del anlisis inicial o bsico de la maquinaria, la frecuencia de registro de datos variar segn la clasificacin del grupo de mquinas. Mquinas de: Clase I: se monitorizarn sobre 2 a 3 semanas ciclo. Clase II: sobre 3 a 4 semanas ciclo. Clase III: sobre 4 a 6 semanas ciclo. Clase IV: sobre 6 a 10 semanas ciclo . Esta frecuencia puede y debe ser adecuada para la condicin real de los grupos especficos de mquinas. Si la cadencia de cambio de un mquina especfica indica una degradacin rpida debe repararse o al menos incrementarse la frecuencia de monitorizacin para prevenir fallos graves. La frecuencia de compilacin de datos es la mxima que puede asegurar la prevencin de fallos graves. Una frecuencia de compilacin menor limitar la capacidad del programa para detectar y prevenir averas de mquina no catalogadas.
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El desarrollo del programa bsico de vibraciones puede llegar tambin a catalogar tareas no vibratorias. Las mediciones de tapas de cojinetes, uso de puntos de medida con infrarrojos, inspecciones visuales, o la compilacin de parmetros de proceso son aspectos que debern tratarse juntamente con la adquisicin de datos de vibracin. La imagen total de infrarrojos o el escaneo del equipo incluido en el programa de monitorizacin de vibraciones debera realizarse con una base cuatrimestral. Adems, debera realizarse cuatrimestralmente una exploracin total trmica del equipo elctrico crtico (conexiones, cortacircuitos, etc.) y de todos los sistemas de transmisin de calor (cambiadores de calor, condensadores, tuberas, etc.) que no estn en el programa de vibracin. Tambin debern tomarse, al menos mensualmente, muestras del aceite de lubrificacin de todo el equipo incluido en el programa. Sobre estas muestras se realizar, al menos, un anlisis espectrogrfico. El anlisis de partculas de desgaste u otros anlisis tcnicos se realizarn si se consideran necesarios.

PARMETROS DE ANLISIS
El paso siguiente en el establecimiento de la base de datos del programa es estructurar los parmetros de anlisis que han caracterizar al equipo monitor de planta. Cada uno de estos parmetros estar basado en los requerimientos del grupo de mquina especfico que se haya desarrollado. Normalmente, para equipamientos no mecnicos, el conjunto de parmetros de anlisis consistir en los valores derivados de mediciones del perfil trmico o parmetros de proceso. Cada clasificacin de equipo o sistema tendr su propio conjunto de parmetros de anlisis nico.

ANLISIS DE LMITES OPERATIVOS


Todos los sistemas de control de vibraciones tienen lmites finitos en resolucin; es decir, una determinada capacidad a la hora de mostrar grficamente los componentes de frecuencia nica que integran una seal de vibracin de mquina. El lmite superior (Fmax) para el anlisis de seal deber situarse lo bastante alto como para poder capturar y representar suficientes datos para que el analista pueda determinar las condiciones de funcionamiento del grupo mquina, pero no ms alto. Como todos los sistemas basados en microprocesador tienen un lmite de lneas de resolucin, la eleccin de frecuencias excesivamente altas puede limitar severamente las capacidades de diagnstico del programa.
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Para determinar el impacto de resolucin, se calculan las capacidades de representacin del sistema. Por ejemplo, una seal de vibracin con una frecuencia mxima (Fmax) de 1.000 Hz tomada con un instrumento que dispone de 400 lneas de resolucin dara una representacin en la que cada lnea mostrada sera igual a 2.5 Hz, o 150 r.p.m. Cualquier frecuencia comprendida entre 2.5 y 5.0, por ejemplo, se perdera.

LMITES DE ALARMA
El mtodo para establecer y usar lmites de alerta/alarma depende del sistema de registro de vibraciones particular seleccionado. Normalmente, estos sistemas utilizan lmites estticos o dinmicos para registrar, conducir y avisar sobre el nivel de vibraciones medidas. Los sistemas que usan lmites alerta/alarma dinmicos basan su lgica en el hecho de que el grado de cambio de amplitud de vibracin es ms importante que el nivel real. Cualquier cambio en la amplitud de vibracin es una indicacin directa de que est teniendo lugar el correspondiente cambio en las condiciones mecnicas de la mquina. Sin embargo, habra un lmite mximo aceptable, p. e. el asociado a fallo absoluto. A continuacin, se introduce con carcter orientativo una gua para algunos lmites mximos que pueden resultar aceptables para muchas plantas de equipos mecnicos. Un lmite de severidad aceptado para vibraciones de la estructura o cuerpo es 0.628 ips pico (velocidad). Es un valor de banda ancha no filtrada y corresponde, normalmente, a un ancho de banda entre 10 y 10.000 Hz. Este valor puede usarse para establecer el fallo absoluto o amplitud mxima de vibracin para mediciones en banda ancha en la mayora de plantas de maquinaria. La excepcin seran mquinas girando a velocidades por debajo de 1.200 por encima de 3.600 r.p.m. Pueden establecerse lmites de banda estrecha, p. e. anchos discretos de banda, dentro de la banda ancha. Normalmente, del 60 al 70% de la energa de vibracin total corresponder a la velocidad real de la mquina. Sin embargo, el lmite de fallo absoluto para una banda estrecha que controle la velocidad de giro real sera de 0.42 ips pico. Este valor tambin puede usarse para cualquier banda estrecha establecida para controlar frecuencias por debajo de la velocidad de giro. Los lmites de fallo absoluto para bandas estrechas establecidos para controlar velocidades de giro superiores pueden desarrollarse usando el lmite de 0.42 ips establecido para la velocidad de giro real. Por ejemplo, el lmite de fallo absoluto
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para una banda estrecha creada para registrar la frecuencia de paso de una pala de ventilador con 10 palas se establecer en 0.042 ips 0.42/10 ips. Las bandas estrechas diseadas para controlar componentes de alta velocidad, p. e. por encima de 1.000 Hz, tendrn un fallo absoluto de 3.0 g pico (aceleracin). Los cojinetes de elementos rodantes suelen tener, basado en recomendaciones, un lmite de fallo absoluto de 0.01 ips pico. Los cojinetes de casquillo o pelcula de aceite pueden considerarse de forma similar. Si los componentes fraccionarios que identifican la vibracin por sobreengrase o la vibracin por giro estn presentes a cualquier nivel, el cojinete est sujeto a avera y el problema debe de ser corregido. Los equipos y sistemas no mecnicos tendrn un lmite de fallo absoluto que especifica el nivel mximo recomendado para funcionamiento continuo. Los fabricantes y distribuidores, en la mayora de los casos, estarn capacitados para dar esta informacin.

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8.8

Instrumentos para la medida de vibraciones

El tipo de sensores y tcnicas de adquisicin de datos empleados en el programa de mantenimiento es un factor crtico que puede determinar su xito o fracaso. Su precisin, correcta aplicacin y apropiado montaje determinarn si los datos obtenidos son o no vlidos. Hay tres tipos de transductores de vibracin que pueden usarse para monitorizar las condiciones mecnicas de una planta de maquinaria, cada uno con sus aplicaciones especficas en la planta y sus limitaciones: Sonda de desplazamiento. Captador de velocidad (velocmetro). Acelermetro.

SONDAS DE DESPLAZAMIENTO
Las sondas de desplazamiento o de corrientes de fuga (Foucault) se disean para medir el movimiento absoluto de un eje de mquina con respecto a la sonda. Por lo tanto, la sonda de desplazamiento deber montarse rgidamente sobre una estructura rgida con el fin de asegurar un dato seguro y repetible. Las sondas de desplazamiento montadas permanentemente, suministran los datos ms seguros en mquinas con rotor de bajo peso (en relacin con la carcasa o estructura portante). Turbinas, compresores y otros componentes suelen llevar captadores de desplazamiento montados permanentemente en posiciones de medida claves para el suministro de datos al programa. La gama de frecuencias tiles para las sondas de desplazamiento es de 10 a 1.000 Hz (600 a 60.000 r.p.m.). Los componentes en frecuencia fuera de esta gama se distorsionarn y resultarn intiles para la determinacin de las condiciones de la mquina. El dato de desplazamiento se registra, normalmente, en milsimas de pulgada pico a pico (cuando se aplican normativas de origen anglosajn).
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La mayor limitacin de las sondas de desplazamiento o sondas de proximidad es su coste. El costo indicativo de la instalacin de una simple sonda, incluyendo alimentacin, acondicionamiento de seal, etc. puede llegar a ser de $1.000 de media. Si cada mquina del programa requiere 10 mediciones el costo por mquina resultara de $10,000. Por lo tanto, el uso generalizado de captadores de desplazamiento en todas las mquinas de la planta incrementara dramticamente el costo inicial del programa.

TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD
Los transductores de velocidad (velocmetros) son sensores electromecnicos proyectados para monitorizar o registrar vibraciones relativas. El dato de velocidad es expresado, normalmente, en pulgadas por segundo (i.p.s.) pico y es, quizs, el mejor mtodo para expresar la energa creada por la vibracin de la mquina. Los sensores de velocidad, como las sondas de desplazamiento, tienen una gama efectiva de frecuencias de 10 a 10.000 Hz. No deben ser usados para registrar frecuencias por debajo o por encima de esta gama. La mayor limitacin de los captadores de velocidad es su sensibilidad a los daos mecnicos o trmicos. El uso normal puede causar una prdida de calibrado y, por lo tanto, debe establecerse un estricto programa de recalibracin (por ejemplo, cada seis meses) para prevenir la distorsin de las medidas. Aun as, con calibraciones peridicas,
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los programas que usan captadores de velocidad son propensos a datos errneos o distorsionados resultantes de una prdida de calibrado.

ACELERMETROS
Los acelermetros pueden estar basados en tecnologas diferentes: piezoelctricos, piezoresistivos, capacitivos, ... Los ms utilizados son los acelermetros piezoelctricos que a partir de un cristal con propiedades piezoelctricas convierten la energa mecnica del movimiento en seales elctricas. Por regla general, las aceleraciones determinadas por este tipo de sensores suelen venir expresadas en trminos de la aceleracin de la gravedad: g (9.8 m/s2). Los acelermetros son susceptibles de averas trmicas. Si se permite que un calor suficiente irradie al cristal es posible que ste se avere o destruya. Sin embargo, como el tiempo de utilizacin recomendado es relativamente corto, el dao trmico es raro. El rango efectivo de los acelermetros de uso general es de 1 a 10.000 Hz. Aunque pueden encontrarse acelermetros ultrasnicos vlidos para frecuencias de hasta 1 MHz.

TCNICAS DE MONTAJE
Los programas de mantenimiento predictivo basados en el anlisis de vibraciones deben tener datos precisos y repetitivos para determinar las condiciones operativas de la planta de maquinaria. Adems de los transductores, tres factores afectan a la calidad de los datos: punto de medicin, orientacin del transductor, carga de compresin.
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La localizacin y orientacin de los puntos clave de medicin de la mquina son seleccionados como parte de la estructura de la base de datos para suministrar la mejor deteccin posible de los problemas incipientes de la mquina. La desviacin del punto exacto u orientacin afectar a la exactitud del dato conseguido. Por lo tanto, es importante que cada medicin, a lo largo de toda la duracin del programa, se consiga exactamente en el mismo punto y orientacin. Adems, la fuerza de compresin aplicada al transductor deber ser exactamente la misma en cada medicin. Para la seguridad del dato, es absolutamente necesaria una ligazn mecnica directa con la estructura de la mquina o con la tapa del cojinete. Las pequeas desviaciones en esta carga inducirn a errores en la amplitud de las vibraciones y puede crear tambin componentes de falsa frecuencia que no tienen nada que ver con la mquina. El mejor mtodo para asegurarse que los tres factores son exactamente los mismos cada vez es afianzar fuertemente los detectores de vibracin en los puntos de medicin seleccionados (TRANSDUCTORES FIJOS). Esto garantizar la seguridad y repetitividad del dato recogido, pero tambin aumentar el coste inicial del programa. Para eliminar el costo asociado a transductores instalados de forma permanente, puede usarse un CONECTOR RPIDO bien diseado. Esta tcnica consiste en montar una clavija de desconexin rpida. Para la obtencin de datos se usa entonces un acelermetro normal dotado de un manguito acoplable a la clavija. El montaje de una tcnica de desconexin rpida, bien diseada, suministrar la misma seguridad y repetitividad que una tcnica de montaje permanente, pero a un menor costo. La tercera tcnica de montaje que puede usarse es un MONTAJE MAGNTICO. Para uso general, por debajo de los 1.000 Hz, puede emplearse un transductor juntamente con una base magntica. Aun cuando el conjunto transductor/base magntica tendr una frecuencia de resonancia que puede provocar alguna distorsin al dato registrado, esta tcnica puede usarse con xito marginal. Como la base magntica, en principio, puede colocarse en cualquier lugar de la mquina, no puede garantizarse que la situacin y orientacin exacta se mantenga en cada medicin. Finalmente, para conseguir datos de vibracin en algunas plantas se usan TRANSDUCTORES MANUALES. No obstante, no se recomienda este procedimiento, siempre que pueda emplearse cualquier otro de los descritos anteriormente. Los captadores manuales no suministran la seguridad y repeticin requeridos para obtener el mximo beneficio de un programa de prevencin. Si hay que usar esta tcnica debe tomarse sumo cuidado de que, para cada punto de medicin, se use en la medida de lo posible el punto exacto, la misma orientacin, e idntica carga compresiva.

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VIBRMETRO
Para hacer mediciones de vibraciones pueden usarse diferentes aparatos porttiles llamados vibrmetros. Este instrumento, bsico para un programa de mantenimiento predictivo basado en vibraciones, es un pequeo microprocesador diseado especficamente para recoger, acondicionar y almacenar datos de vibracin tanto en el dominio del tiempo como de la frecuencia.

Esta unidad se usa para comprobar la condicin mecnica de las mquinas a intervalos peridicos e incluye un microprocesador con memoria que permite registrar la totalidad de niveles de vibracin de las mquinas de planta seleccionadas. En una pantalla LCD aparecen puntualmente mensajes programados que guan al operador a los puntos correctos de medicin. Se puede introducir informacin adicional usando el teclado frontal. Las mediciones pueden hacerse fcil y rpidamente; por ejemplo, slo es necesario que el operador coloque el transductor contra el punto a medir y accione la tecla store para registrar el nivel de vibracin total.

ANALIZADOR DE VIBRACIONES
La funcin de un medidor de vibraciones es determinar la condicin mecnica de la maquinaria crtica de planta. Cuando se detecta un fallo mecnico, el vibrmetro no es capaz de sealar el problema especfico o su causa raz. Esta es la funcin del analizador de vibraciones. Existe una gran variedad de analizadores de vibraciones comercialmente disponibles. Basados en microprocesadores combinan, en una unidad de poco peso, las capacidades
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de un medidor de vibraciones y un analizador de vibraciones. La principal diferencia entre un vibrmetro y un analizador es la capacidad de obtener, almacenar y ocuparse de los datos en el dominio del tiempo y de la frecuencia, y al mismo tiempo de vibraciones sincrnicas as como de variables del proceso como presin, flujo o temperatura. Esta capacidad provee al analista de todos los datos requeridos para resolver la deteccin de problemas incipientes en la mquina o en el sistema de proceso.

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8.9

Puesta en marcha

Los pasos definidos en este apartado marcan unas lnea de gua para el establecimiento de una base de datos de mantenimiento predictivo. Los nicos pasos que restan para comenzar el programa son el establecimiento de las rutas de medicin y la toma de medidas iniciales o de base. Recordar que el sistema de mantenimiento predictivo necesita mltiples conjuntos de datos para determinar tendencias en cada mquina. Con esta base de datos se es capaz de monitorizar la maquinaria crtica en la planta y comenzar a alcanzar los beneficios que puede aportar este mantenimiento predictivo. Los pasos reales requeridos para la implantacin de la base de datos dependern del sistema de mantenimiento predictivo seleccionado por el programa.

PROGRAMA DE MANTENIMIENTO
La parte de trabajo intensivo de direccin de la labor de mantenimiento predictivo es muy importante. Una vez que ha sido establecido un programa viable, est completa la base de datos y se ha comenzado a monitorizar las condiciones operativas del equipo crtico de planta, la pregunta es: ahora qu? La mayora de los programas terminan justamente aqu. El equipo de mantenimiento predictivo no continua sus esfuerzos para obtener el beneficio mximo que puede conseguirse del mantenimiento predictivo. En lugar de esto, para mantener las condiciones de funcionamiento de la planta, confan en tendencias, anlisis comparativos, o en anlisis simplificados de seales en el caso de programas basados en vibraciones. Sin embargo, esto no es suficiente para obtener los mximos rendimientos de un programa de mantenimiento predictivo.

TENDENCIAS
La base de datos establecida para un programa de registro de vibraciones incluye informaciones en banda ancha, banda estrecha y datos absolutos de seales de vibracin. Tambin incluye parmetros de proceso, temperaturas de tapas de cojinetes, anlisis de aceite de lubricacin, diagramas de temperaturas y otros parmetros crticos de control. Qu hacer con estos datos?

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La mayora de los sistemas suministran los medios necesarios para almacenar e imprimir esos parmetros de vibracin y proceso, datos tendentes al anlisis o a trabajosas copias para informes. Tambin preparan e imprimen automticamente numerosos informes que cuantifican las condiciones de funcionamiento de un punto especfico. Algunos incluso imprimen automticamente informes indicativos que cuantifican el cambio dentro de un marco seleccionado de tiempo. Todo esto es importante, pero qu significa? El control de las tendencias de un grupo de maquinas o sistema de proceso suministrar la posibilidad de prevenir la mayor parte de los fallos catastrficos. La desventaja de confiar en la tendencia como nico medio de sostener un programa de mantenimiento predictivo es que ste no dir la razn por la que una mquina se est degradando. Un buen ejemplo de esta debilidad podra ser una fundicin de aluminio que confa estrictamente en la tendencia para mantener su programa de mantenimiento predictivo. En la fundicin hay 36 ventiladores en mnsula, que son crticos para el funcionamiento de la planta. Los rodamientos de cada uno de estos ventiladores se cambian cada seis meses, por trmino medio. Monitorizando las tendencias suministradas por su programa de mantenimiento predictivo, el responsable puede ajustar el plan de cambio del cojinete, basado en las condiciones reales del rodamiento, en un ventilador especfico. En un perodo de 2 aos no habr fallos catastrficos o prdida de produccin como consecuencia de ventiladores fuera de servicio. La pregunta en tal caso es, trabaj correctamente el programa de mantenimiento predictivo? Para la empresa el programa fue un xito total. Sin embargo, la vida normal del cojinete poda haber sido mucho mayor que los citados 6 meses, pero algo en el cojinete o proceso dio lugar a la reduccin de la vida media del cojinete. Limitando el programa solamente a la tendencia, la fundicin fue incapaz de identificar la causa raz del fallo prematuro del cojinete. El programa de mantenimiento predictivo, usado correctamente, permitira identificar la causa raz o especfica de problemas crnicos de mantenimiento. En el ejemplo, un anlisis completo suministrara la respuesta: los crecimientos o depsitos de materiales en las palas del ventilador aumentan la masa del rotor y obliga a los ventiladores a funcionar a velocidad crtica, o cercanos a ella. El desequilibrio creado por un funcionamiento a velocidad crtica fue la situacin forzada que dio lugar a la destruccin prematura de los cojinetes. Conocido esto, y despus de tomadas las medidas correctoras, la planta ha alcanzado ahora, en lo relativo a los cojinetes de ventiladores, una media de 3 aos.

TCNICAS DE ANLISIS
Todas las mquinas tienen un nmero finito de modos de fallo. Si se tiene un conocimiento completo de los modos de fallo y de las dinmicas de una mquina especfica, se pueden llegar a desarrollar las tcnicas de vibracin que aislarn el modo especfico de fallo o
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causa raz de cada problema de la mquina. A continuacin, se presenta una comparacin de diferentes tcnicas de tendencia y anlisis. Datos en banda ancha Los datos conseguidos usando una banda ancha estn limitados a un valor que representa la energa total en vibracin generada por la mquina en el punto de localizacin y en direccin opuesta al transductor. Muchos programas tienden a comparar el valor registrado en un solo punto y desprecian los otros puntos de medicin del eje comn. Un planteamiento ms adecuado sera, en lugar de evaluar separadamente cada punto de medicin, establecer una grfica con el nivel de energa en cada punto de medicin del eje comn. En primer lugar, se trazan las medidas obtenidas en direccin vertical para determinar la forma del eje de la mquina. Si, por ejemplo, el grfico indica que el extremo externo del eje motor est ms desplazado que el resto del eje, esto limita el problema de la mquina a la parte posterior del motor. Basado estrictamente en el valor general, la causa probable podra ser la prdida de apoyo del soporte trasero del motor. En segundo lugar, se traza la grfica correspondiente a los desplazamientos horizontales. Si, por ejemplo, el grfico indicara que el eje ha flexado entre los soportes de cojinetes, sin informacin adicional la forma del eje sugerira una curvatura del eje entre cojinetes. Con este procedimiento, aunque no se haya podido identificar el modo absoluto de fallo, si que se ha podido aislar el problema en la seccin de la mquina situada entre los soportes de los cojinetes. Datos en banda estrecha La adicin de bandas estrechas que monitoricen componentes especficos de la mquina o modos de fallo concretos suministra ms informacin sobre diagnsticos. Si aadimos la informacin obtenida en el apartado anterior, podramos encontrar, por ejemplo, que los datos verticales estn, principalmente, a la velocidad de giro real del eje comn. Ello confirmara que existe un problema de flexin del eje. Ningn otro componente de la mquina o modo de fallo contribuyen al problema. Por otro lado, suponiendo que se tratara de un ventilador, las mediciones horizontales podran indicar, a su vez, que el paso de las palas, el fallo de cojinete y las bandas estrechas de desalineamiento son tambin importantes contribuyentes. Como se ha visto anteriormente, los ventiladores son propicios a la inestabilidad aerodinmica. La indicacin de paso de palas anormal puede sugerir que este fenmeno contribuye al problema de vibraciones. El dato adicional suministrado por las lecturas de banda estrecha ayudan a eliminar muchos de los posibles modos de fallo que pudieran afectar al ventilador. Sin embargo, no podramos llegar a confirmar el problema especfico.

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Anlisis de las causas races de fallos Una inspeccin ocular del ventilador permitira observar, por ejemplo, que la descarga fuese horizontal u opuesta a la posicin del punto de medicin. Comprobando los parmetros de proceso registrados coincidentes con las medidas de vibracin, podra deducirse, por ejemplo, que el motor estaba en condiciones de parada o vaco y que la presin de descarga era anormalmente baja. Adems, la inspeccin visual podra permitir comprobar, por ejemplo, que el ventilador se asentaba sobre una plancha de corcho y no estaba atornillado al suelo y que el tubo de descarga no estaba aislado del ventilador y no haba soportes de tubo en los primeros 7 primeros metros del recorrido del mismo. Con estos indicios en la mano podra concluirse que el ventilador estaba trabajando en condiciones de vaco, no generando presin, y, sin embargo, estaba inestable. A la vista de estas circunstancias, esta parte del problema de mquina podra ser corregida reduciendo el registro (cerrando parcialmente) y forzando al ventilador a funcionar dentro de lmites aerodinmicos aceptables. Despus de corregido el registro, todas las lecturas horizontales anormales podran caer dentro de los lmites aceptables. Por lo que se refiere al problema vertical con el motor, la solucin podra ser aislarlo de la instalacin incorrecta. A su vez, el peso de aproximadamente 7 metros de tubo de descarga comprima la plancha de corcho bajo el ventilador y forzaba al extremo del motor a elevarse por encima de su centro normal. En esta posicin el motor se converta en una viga flotante y resonaba de la misma forma que un diapasn. El problema se podra eliminar aislando el tubo de descarga del ventilador e instalando sus correspondientes soportes a lo largo de esos 7 metros.

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IDENTIFICACION DE VIBRACIONES
CAUSA
Desequilibrio Desalineacin Par de cojinetes y eje deformado (flexado) Cojinetes antifriccin malos Grande en direccin axial, 50% o ms en radial Inestable, medir velocidad si es posible. Generalmente no grande Apoyos excntricos Proporcional al desequilibrio. Mayor en direccin radial.

AMPLITUD

FRECUENCIA
1 x RPM

OBSERVACIONES

La causa ms frecuente de vibraciones

Engranajes malos o ruido Baja - medir velocidad si es de engrane posible Holgura mecnica Transmisin por correa Errtica o pulsante defectuosa Elctrica Fuerzas hidrulicas y aerodinmicas Fuerzas alternativas Desaparece al cortar la corriente

ptimo para aparicin de largas vibraciones axiales 1 x RPM normal. Para diagnosis usar indicadores de fase 2 3 x RPM, algunas veces Si no hay desalineamiento en cojinetes equilibrar rotor Muy alta Con seguridad el cojinete responsable es el ms cercano al Varias veces la velocidad punto de vibracin con frecuencia ms alta En engranajes las vibraciones mayores en lnea de centros. 1 x RPM En motor o generador las vibraciones desaparecen al apagarlos. En bombas y ventiladores intentar el equilibrado. Muy alta Dientes x RPM 2 x RPM Usualmente acompaado con desequilibrio y/o desalineacin La luz estroboscpica es la mejor herramienta para detectar 1,2,3 & 4 x RPM de correas correa defectuosa 1 x RPM Si la amplitud de vibracin cae instantneamente cuando 1 2 x frec. de sincronismo desaparece la corriente, la causa es elctrica 1 x RPM Raro como causa de problemas excepto en los casos de nmero de palas del ventilador o impulsor x RPM resonancia. Propio de mquinas alternativas solamente puede reducirse con cambios de diseo o aislamiento 1,2 & rdenes mayores x RPM

Tabla de identificacin de vibraciones


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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

ANEXO: Anlisis de Fourier


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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

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- A.2 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

A.1

Introduccin

Por regla general, el estudio de vibraciones en sistemas mecnicos suele iniciarse analizando la respuesta de un sistema discreto bsico de un grado de libertad ante solicitaciones de tipo armnico, para, posteriormente, extender los resultados obtenidos al caso de solicitaciones peridicas cualesquiera. Ello permite analizar el comportamiento de sistemas mecnicos ante excitaciones peridicas. La principal ventaja de las excitaciones peridicas es que basta con analizar un periodo de la excitacin para extender las conclusiones obtenidas a la totalidad del dominio temporal. No obstante, resulta tambin de inters ampliar el campo de trabajo para poder incluir las vibraciones aleatorias, ya que sta ser la realidad con la que nos encontremos en una gran parte de los casos con los que podamos enfrentarnos. Adems, muchos de los algoritmos empleados en los analizadores de vibraciones para determinar las frecuencias naturales y los modos de vibracin de un sistema mecnico estn desarrollados desde la perspectiva de las vibraciones aleatorias. El estudio de la vibraciones mecnicas de carcter aleatorio se caracteriza por el uso de la estadstica y del anlisis espectral, anlisis en el dominio de la frecuencia; mediante el cual una funcin peridica puede ser descompuesta en sus componentes armnicas, lo que es conocido tambin como Anlisis de Fourier. En este Anexo se introduce el Anlisis de Fourier, basado en la Transformada de Fourier, a partir de las Series de Fourier. Se estudiarn sus propiedades ms significativas con un cierto detalle de cara a su posterior aplicacin en el mbito del Anlisis Modal. El estudio de la Transformada de Fourier Finita y de la Transformada de Fourier Discreta permitir analizar las aproximaciones que se llevan a cabo en el mbito sealado y los errores presentes en su aplicacin.

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- A.3 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

A.2

Series de Fourier
(1)

Sea una funcin peridica f(t) de periodo T. Se verificar entonces: f(t+T) = f(t+2T) = ...= f(t+nT) = f(t) La teora matemtica de las Series de Fourier demuestra que si la funcin peridica f(t) es continua y tiene definidas las derivadas por la izquierda y por la derecha en cada punto del intervalo [0,T], dicha funcin puede expresarse como serie de funciones armnicas en la forma
1 f (t ) = a 0 + 2
j =1

a j cos(2jf 0 t ) +

j =1

b j sen(2jf 0 t )

(2)

donde f0 es la llamada frecuencia fundamental, y es igual a 1/T. Por otra parte los coeficientes aj y bj vienen dados por las expresiones
aj = bj = 2 T 2 T
T2 T 2

f (t ) cos(2jf0 t )dt f (t ) sen(2jf0 t )dt

j = 0, 1, 2, ... j = 1, 2, ...

(3) (4)

T2 T 2

donde las funciones sen(2jf0t) y cos(2jf0t) forman un sistema ortogonal, ya que se verifican las siguientes relaciones
T2 T 2 T2 T 2
T2 T 2

sen(2jf0 t )dt = 0 cos(2jf0 t )dt = 0


sen(2if0 t ) cos(2jf0 t )dt = 0

j = 1, 2, ... j = 0,1, 2, ... i, j = 0, 1, 2, ... j = 1, 2, ... j = 1, 2, ...

(5) (6) (7) (8) (9)

T2 T 2 T2 T 2

sen 2 (2jf0 t )dt = cos 2 (2jf0 t )dt =

T 2 T 2

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- A.4 -

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T2 T 2 T2 T 2

ANEXO ANLISIS DE FOURIER

cos(2if0 t ) cos(2jf0 t )dt = 0 sen(2if0 t ) sen(2jf0 t )dt = 0

ij ij

(10) (11)

Puede ayudar a justificar la ecuacin (2) el considerar que f(t), que es una funcin peridica de periodo T, se obtiene como serie de funciones peridicas cuyos periodos son divisores exactos del periodo T. La Serie de Fourier definida por las expresiones (2), (3) y (4) puede escribirse tambin de otra forma ms compacta haciendo:
2 A j = a2 j + bj

(12) (13)

j = arctg

bj aj

de donde resulta que aj y bj pueden expresarse en la forma


a j = A j cos j b j = A j sen j

(14) (15)
j =1

Sustituyendo estos resultados en (2)


1 f (t ) = a 0 + 2 1 = a0 + 2
j =1

A j (cos j cos(2jf0 t ) + sen j sen(2jf0 t )) =

A j cos(2jf0 t j )

(16)

FORMA EXPONENCIAL COMPLEJA DE LA SERIE DE FOURIER


Ms utilidad que las dos anteriores expresiones (2) y (16), tiene una tercera forma de expresar la Serie de Fourier, conocida con el nombre de forma compleja de la Serie Fourier. Las relaciones de Euler establecen que 1 cos(2jf0 t ) = (e i 2 jf0t + e i 2 jf0t ) (17) 2
sen(2jf0 t ) = 1 i 2 jf0t e e i 2 jf0t 2i

(18)

haciendo
Fj = 1 (a j ib j ) 2

(19)
- A.5 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

y sustituyendo (17), (18) y (19) en la ecuacin (2) resulta


1 f (t ) = a 0 + 2

a j ib j j =1 2

i 2 jf0 t a j + ib j + e 2

i 2 jf0 t = e

1 = a 0 + (Fj e i 2 jf0t + Fj* e i 2 jf0t ) 2 j =1 donde F*j es el complejo conjugado de Fj. Teniendo en cuenta (3) y (4) se verifica

(20)

aj = a-j

bj = -b-j

(21) (22)
j = 1

y por tanto, dada la expresin (19), se tendr que F*j = F-j sustituyendo este resultado en (20)
f (t ) =
j= 0

Fj e i 2 jf0t +

j =1

F j e i 2 jf0t =

j= 0

Fj e i 2 jf0t +

Fj e i 2 jf0t

(23)

y podremos obtener:
f (t ) =

Fj e i 2 jf0t

(24)

Recordando (3), (4) y (19), los coeficientes Fj tendrn la forma:


Fj = 1 (a j ib j ) = 1 2 T
T2 T 2

f (t )cos(2jf0 t )dt

i T

T2 T 2

f (t ) sen(2jf0 t )dt

(25)

teniendo en cuenta que, segn la frmula de Euler,


e i2 jf0t = cos(2jf0 t ) i sen(2jf0 t )

sustituyendo en (25), resulta finalmente


Fj = 1 T
T2 T 2

f (t )e i 2 jf0t dt

j = 0, 1, 2, ...

(26)

las expresiones (24) y (26) constituyen la forma compleja de la Serie de Fourier, a la que cabe darle una interpretacin geomtrica de cierto inters. Fj es un nmero complejo que puede ser asociado con un vector en el plano. Su mdulo o magnitud |Fj| y su argumento j estn relacionados con las expresiones (12) y (13). A su vez, (Fj e i 2 jf0t ) es otro nmero complejo de la misma magnitud que puede ser expresado:
Fj e i 2 jf0t = Fj e
i 2 jf0t + j

(27)

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- A.6 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Este nmero complejo puede ser considerado como un vector de magnitud |Fj| que gira en sentido contrario a las agujas del reloj con velocidad angular 2jf0 (Figura 1). Por otra parte, el correspondiente trmino con (j) negativo es otro vector de la misma magnitud |Fj| y argumento (-j).

Figura 1

Explicitando el signo (-) cuando (j) es negativo, el nmero complejo (F j e i 2 jf0t ) resulta ser

un vector simtrico al de la Figura 1, que gira con velocidad angular 2jf0 en el sentido de las agujas del reloj. Ambos vectores aparecen representados en la Figura 2, juntamente con su resultante. A partir de dicha figura puede deducirse que esta resultante es un movimiento armnico real de amplitud (2|Fj|) y de frecuencia jf0. En funcin de los coeficientes aj y bj esta amplitud ser:
2 Fj = 2 a2 j 4 + b2 j 4
2 = a2 j +bj

Figura 2 (28)

lo cual est de acuerdo con la expresin (12). En la Figura 2, puede observarse que las componentes imaginarias de los dos trminos en (j) y en (-j) se anulan entre s. Por eso, aunque la expresin (24) es un sumatorio de nmeros complejos, el resultado de dicho sumatorio es real. La expresin (26) indica el modo de extraer la componente Fj a la frecuencia jf0, de la funcin f(t). Recurdese que la funcin f(t) tiene un conjunto de componentes armnicas de frecuencias mltiplo de la frecuencia fundamental f0. Segn lo que se acaba de ver, f(t) puede considerarse como la suma de un conjunto de parejas de vectores que giran con velocidades angulares opuestas de valor 2jf0 Como la funcin f(t) es peridica, ser nula la integral extendida a un periodo de cualquiera de sus componentes armnicas, pues cada una de estas componentes tiene un periodo que divide exactamente al periodo T. Si se multiplica la funcin f(t) por e-i2jf0t, todos los
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

vectores Fk que componen f(t) sufren una modificacin en su velocidad angular, en el sentido de que sta queda disminuida en (2jf0) radianes, ya que

(F e
k

i 2 kf0 t

) e

i 2 jf0 t

= Fk e i 2 (k j )f0t

(29)

el vector Fk gira ahora con velocidad angular 2(k-j)f0. Como esta frecuencia sigue siendo mltiplo de la frecuencia fundamental f0, la integral de este trmino extendida a un periodo T seguir siendo cero a no ser que k=j. Dicho de otra forma, el multiplicar la funcin f(t) por e-i2jf0t tiene como resultado el parar la componente (j), verificndose entonces que
T2 T 2

f (t )e i 2 jf0t dt = T Fj

(30)

de donde se deduce la expresin (26). Obsrvese que es el carcter peridico de f(t) lo que determina que sus componentes aparezcan a frecuencias discretas mltiplo de la frecuencia fundamental f0. El contenido en frecuencia de una funcin peridica f(t) puede representarse grficamente (Figura 3).

Figura 3

VALOR CUADRTICO MEDIO DE UNA SEAL PERIDICA


Una propiedad de especial inters en una seal peridica es su valor cuadrtico medio. En el caso de una funcin armnica, su valor cuadrtico medio puede calcularse muy fcilmente.
1 T
T 0

2t a2 a sen dt = T 2T

T 0

4t a2 dt = 1 cos T 2

(31)

Si se tiene una funcin peridica f(t) desarrollable en Serie de Fourier en la forma exponencial compleja vista en la expresin (24)
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- A.8 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

f (t ) =

Fj e i 2 jf0t

(24')

se llama espectro de potencia de esta funcin al conjunto de los valores cuadrticos medios de sus componentes en frecuencia. Hay que recordar que la amplitud de la componente de frecuencia jf0 es (2|Fj|). Por tanto su valor cuadrtico medio asociado ser, teniendo en cuenta las ecuaciones (28) y (31):

(2 F )
j

a2 j 2

b2 j 2

(32)

resultado que est de acuerdo con la expresin (2). El espectro de potencia puede ser representado grficamente de 2 formas (Figura 4). Dichas representaciones se suelen llamar, respectivamente, espectros de dos bandas y espectro de una banda; y cualquiera de ellas sirve para indicar la composicin en frecuencia de la funcin f(t). En este sentido, el espectro de potencia proporciona la misma informacin que la Serie de Fourier de la Figura 3, aunque es evidente que con l la informacin de fase se ha perdido.

Figura 4

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 1 GDL ANTE UNA FUERZA PERIDICA


Recordemos que la ecuacin de equilibrio de un sistema de 1 gdl es:
 + cx  + kx = f (t ) m x

(33)

Si f(t) es peridica podr desarrollarse en Serie de Fourier, segn (24):


f (t ) =

Fj e i 2 jf0t

(24'')

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- A.9 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

y como el sistema es lineal, la respuesta ser la suma de las respuestas a cada trmino de la serie (24''). Siendo cada una de estas respuestas la respuesta ante una fuerza de carcter armnico - que puede calcularse multiplicando por la correspondiente funcin de transferencia -, se tendr que:
x(t ) =

[H(jf ) F e ]
0 j i 2 jf0 t

(34)

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- A.10 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

A.3

Integral de Fourier

Para extender el resultado del Apartado anterior sobre las Series de Fourier al caso de las funciones no peridicas, basta hacer tender a infinito el periodo T de la funcin f(t). Cuando el periodo T tiende a infinito, la frecuencia fundamental f0 - definida como f0=1/T tiende a cero. Por otro lado, esta frecuencia f0 es la que separa las frecuencias de los distintos armnicos (Figura 3), por lo que al tender a cero la funcin discreta de dicha figura tiende a adoptar la forma de una funcin continua (Figura 5).

Figura 5

No obstante, conviene precisar que las dimensiones de aj y de A(f) no son las mismas: las dimensiones de A(f) son las de aj, pero por unidad de frecuencia; esto es, A(f) tiene las dimensiones de una densidad de aj. Para que aj tuviera la misma dimensin de A(f) habra que multiplicar sta por (f-jf0) - siendo la funcin de Dirac -. As pues, cuando f0 df resulta que Fj F(f).df 1/T = f0 df jf0 f Sustituyendo estos valores en la expresin (26) resulta que
F(f ) =

(35) (36) (37)

f (t )e i 2 ft dt

(38)

expresin en la que se ha simplificado el trmino df presente a ambos lados de la igualdad. Adems, el sumatorio de (24) se convertir en una integral, y se tendr
f (t ) =

F(f ) e i 2 ft df

(39)

sta es la expresin de la funcin f(t) como Integral de Fourier. A la funcin F(f), definida mediante la ecuacin (38) - y con contenido en todas las frecuencias -, se le llama
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Transformada de Fourier (TDF) de f(t). Anlogamente, f(t) es la Transformada de Fourier Inversa (TDFI) de F(f). La funcin F(f) es una funcin compleja (al igual que Fj), en la que se podr separar la parte real y la parte imaginaria. Por analoga con la expresin (19):
1 (A (f ) iB(f )) 2 a partir de la expresin (38) se deduce que F(f ) =
A (f ) = 2 B(f ) = 2

(40)

f (t ) cos(2ft )dt f (t ) sen(2ft )dt

(41) (42)

de estas expresiones se deduce claramente que A(f) es una funcin simtrica de f, es decir: A(f) = A(-f), mientras que B(f) es una funcin antisimtrica: B(f) = -B(-f). La Transformada de Fourier (TDF) admite una interpretacin anloga a la realizada para el coeficiente Fj de la Serie de Fourier. As, los trminos:
F(f )df = F(f )df = 1 (A (f ) iB(f ))df 2

(43)

1 (A (f ) + iB(f ))df (44) 2 son dos vectores que giran con velocidades angulares (2f) y (-2f), dando como resultante un movimiento armnico de frecuencia (f) y de amplitud (2F(f)df).

La Transformada de Fourier F(f) de una funcin f(t) tiene unas condiciones matemticas de existencia bastante restrictivas. Puede demostrarse que para que la funcin f(t) tenga TDF es necesario que est acotada la integral

f (t )dt <

(45)

segn esta condicin, ninguna funcin peridica tendra TDF, al estar esta integral extendida desde (-) hasta (+). Ms adelante se ver cmo puede ser superada esta dificultad recurriendo a la funcin (t), que no es una funcin propiamente dicha, sino una funcin generalizada.

SIMETRA DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER


Esta propiedad consiste en que la TDF de la TDF de una funcin f(t) est directamente relacionada con dicha funcin f(t).
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Sea F(f) la TDF de f(t) y (g) la TDF de F(f). Se verificarn las relaciones
f (t ) =

F(f )e i 2 ft df

[f(t) es la Transf. de Fourier Inversa de F(f)] [(g) es la TDF de F(f)]

(46) (47) (48) (49) (50)

(g) =

F(f )e i 2 fg df

a partir de esta ltima expresin, es evidente que se verificar:


( g) =

F(f )e i 2 fg df

comparando las expresiones (46) y (48) se puede concluir que: (-g) = f(g) o bien que f(t) = (-t) Por lo tanto, la TDF de la TDF de una funcin f(t), es otra funcin (t) simtrica de la funcin original f(t) respecto del eje de ordenadas.

TRANSFORMADA DE FOURIER DE UNA FUNCIN PERIDICA


A partir de la TDF de la funcin f(t)=ei2f0t, y mediante la relacin de Euler, se obtendrn las TDF de funciones senoidales y cosenoidales. En principio, esta funcin f(t) - que es peridica - no tiene Transformada de Fourier porque no cumple la condicin de acotamiento (45). Sin embargo, si se prueba la funcin generalizada (-) delta de Dirac, como TDF y se halla la TDFI se obtiene para el valor f-f0 F(f) = (f-f0)
f (t ) =

(51)
i 2 ft

F(f )e

df =

(f f0 )e

i 2 ft

df = e

i 2 f0 t

(52)

donde se ha tomado en cuenta que

(t a )f (t )dt = f (a ) , y de donde se puede deducir

que ei2f0t y (f-f0) son funcin y transformada respectivamente. De esta forma, y como la TDF es lineal, se podr determinar la TDF de la funcin seno y coseno. Utilizando la relacin de Euler,
e i 2 f0t + e i 2 f0t f1 (t ) = a cos(2f0 t ) = a 2 i 2 f0 t e e i 2 f0t f2 (t ) = a sen(2f0 t ) = a 2i
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(53) (54)

- A.13 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

y aplicando las ecuaciones (51) y (52)


F1 (f ) = F2 (f ) = a [(f f0 ) + (f + f0 )] 2 a [(f f0 ) (f + f0 )] 2i

[TDF de la funcin cos [TDF de la funcin sen

real] imag.]

(55) (56)

As pues, el concepto de transformada de Fourier puede extenderse a funciones armnicas (y, por consiguiente, tambin a las peridicas), a travs de la funcin de Dirac. Con ms generalidad, la TDF de un par de trminos cualesquiera de la Serie de Fourier
f (t ) = a j cos(2jf0 t ) + b j sen(2jf0 t )

(57)

ser
F(f ) = 1 1 a j ib j (f jf0 ) + a j + ib j (f + jf0 ) 2 2

(58)

es muy fcil comprobar que la TDFI de la funcin F(f) de la expresin (58), viene dada por la funcin f(t) de la expresin (57). Por lo tanto, la TDF de una funcin peridica cualquiera f(t) podr calcularse a partir de la correspondiente Serie de Fourier. Recordando (24)
f (t ) =

Fj e i2 jf0t

(24''')

como la TDF es una operacin lineal y teniendo en cuenta (51) y (52):


F(f ) =

[F (f jf )]
j 0

(59)

Este resultado permite recordar la indicacin hecha anteriormente acerca de la diferencia en la dimensin de Fj y F(f), donde se advirti que para que Fj tuviera la misma dimensin que F(f) haba que multiplicarla por la funcin de Dirac.

TEOREMA DE CONVOLUCIN
La convolucin o producto de convolucin entre dos funciones x(t) e y(t), se denota como x(t) * y(t) y se define como la integral
x(t ) y (t ) =

x() y (t ) d

(60)
- A.14 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

El Teorema de la Convolucin es una de las herramientas ms utilizadas en el Anlisis de Fourier, y se podra enunciar en la siguiente forma: "Dadas dos funciones x(t) e y(t), que tienen como TDF a las funciones X(f) e Y(f) respectivamente, si z(t) es la funcin que resulta del producto de convolucin de las funciones x(t) e y(t), su TDF Z(f) es el producto de las funciones X(f) e Y(f)". z(t) = x(t) * y(t) Z(f) = X(f) Y(f) (61) (62)

Para demostrar este teorema basta calcular la TDF de la funcin z(t) definida mediante la expresin (38)
Z (f ) =

x() y (t )d e i 2 ft dt

(63)

permutando el orden de las integrales


Z (f ) =

x()

y (t )e i 2 ft dt d

(64)

haciendo el cambio de variable = t - en la integral anterior


Z (f ) = =

x()

y ()e i 2 f d e i 2 f d =

x() Y (f ) e i 2 f d = Y (f ) X (f )

(c.q.d.)

(65)

El teorema de la convolucin se aplica tambin en sentido inverso: si Z(f) es el producto de convolucin de las funciones X(f) e Y(f) definido en la forma
Z (f ) = X (f ) Y (f ) =

X (g) Y (f g)dg

(66)

entonces la funcin z(t), la TDFI de Z(f), es el producto de las funciones x(t) e y(t). Para demostrarlo puede utilizarse el Teorema de la Convolucin y la propiedad de simetra (50). Aplicando la TDF a (66) y teniendo en cuenta (50) resulta: z(-t) = x(-t) y(-t) o bien, finalmente z(t) = x(t) y(t) (68) Los Teoremas de la Convolucin en tiempo y en frecuencia facilitan el clculo de TDF directas o inversas, y tienen tambin importantes aplicaciones en los siguientes apartados. En la Figura 6, se representa esquemticamente el Teorema de la Convolucin directa.
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(67)

- A.15 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Figura 6

CONVOLUCIN CON LA FUNCIN IMPULSO (t-a)


Es interesante observar (Figura 7) el efecto que, sobre una funcin cualquiera f(t), tiene el producto de convolucin con la funcin impulso:
f (t ) (t a ) =

f (t ) ( a )d

(69)
- A.16 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

y teniendo en cuenta las propiedades de integracin de la funcin de Dirac:


f (t ) (t a ) = f (t a )

(70)

que indica como el efecto de realizar una convolucin con la funcin impulso situada en a, es el de trasladar el origen de la funcin f(t) a dicho punto.

Figura 7

EJEMPLOS Y TABLA DE TRANSFORMADAS DE FOURIER

Ejemplo 1: TDF de una funcin constante f(t) = a (71)

Esta es una funcin que tampoco cumple la desigualdad (45). Sin embargo, la TDFI de la funcin F(f) = a(f) resulta ser f(t):
f (t) =

(72)

a (f ) e i 2 ft df = a

(73)

con lo que queda demostrado que la TDF de una funcin constante es una funcin de Dirac situada en el origen f0=0. En virtud de la propiedad de simetra, la TDF de una funcin impulso ser una funcin constante. f(t) = a (t)
F(f ) =

(74) (75)

a (t ) e i 2 ft dt = a

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- A.17 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Tabla 1 Ejemplos de Transformadas de Fourier (TDF)


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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Tabla 1 (continuacin) Ejemplos de TDF


3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - A.19 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Ejemplo 2: TDF de un pulso rectangular f(t) = a f(t) = 0 la TDF de esta funcin


F(f ) =

t T0 t > T0
f (t ) e i 2 ft dt = a
T0

(76)

T0

e i 2 ft dt

(77)

ya que f(t) es cero fuera del intervalo [-T0, T0]. Sustituyendo la funcin exponencial por medio de la relacin de Euler
F(f ) = a =

(cos(2ft ) i sen(2ft ))dt = T


0

T0

a 0 [sen(2ft ) + i cos(2ft )]T T0 2f

a (sen(2fT0 ) sen( 2fT0 )) + a i(cos(2fT0 ) cos( 2fT0 )) = 2f 2f a = sen(2fT0 ) f

(78)

luego, la TDF de un pulso rectangular es una funcin senoidal decreciente.

Ejemplo 3: TDF de un tren de impulsos Dado el tren de impulsos de la Figura 8, cuya expresin analtica es
f (t ) =

a (t nT )

(79)

n=

Esta funcin es una funcin peridica y por tanto debe admitir desarrollo en Serie de Fourier:
f (t ) =
n=

Figura 8 (80)

a (t nT ) =

j =

Fj e i 2 jf0t

siendo f0=1/T. Los coeficientes Fj podrn calcularse a partir de la expresin (26)


Fj = 1 T
T2 T 2

f (t ) e i 2 jf0t dt =

1 T n=

T2 T 2

a (t nT ) e i 2 jf0t dt

(81)
- A.20 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

pero por ser (-T/2) y (+T/2) los lmites de integracin, slo el impulso correspondiente a n=0 cae dentro del intervalo de integracin. Por tanto, Fj = a/T sustituyendo en la expresin (80), se tendr
f (t ) =
n=

(82)
a i 2 jf0t e T j=

a (t nT ) =

(83)

Estudiada la funcin, es fcil obtener su TDF considerando (51) y (52):


F(f ) = a (f jf0 ) T j=

(84)

de donde se puede concluir que la TDF de un tren de impulsos es otro tren de impulsos cuyo periodo y amplitud estn relacionados con los del primer tren.

TRANSFORMADA DE FOURIER FINITA (TDFF)


En la expresin (38) de la TDF el dominio de la integracin est extendido de (-) a (+). En la prctica, cuando se trata de calcular TDF de funciones determinadas experimentalmente, nunca se dispone de registros de duracin infinita. Entonces, la TDF debe ser calculada mediante la expresin
F(f , T ) =
T2 T 2

f (t ) e i 2 ft dt

(85)

El clculo de esta TDFF de f(t) puede verse como el clculo de la TDF de una funcin g(t), obtenida mediante el producto de f(t) por un pulso rectangular r(t) de valor unidad y extendido de (-T/2) a (+T/2), segn puede verse en la Figura 9 para el caso en que f(t) es una funcin coseno.

Figura 9

La aplicacin de la TDFF a la funcin f(t) es idntica a la aplicacin de la TDF, a la funcin g(t), pues g(t) se supone nula fuera del intervalo [-T/2, T/2]. Aplicando el Teorema de la Convolucin en frecuencia, la TDFF de f(t) ser igual al producto de convolucin de las TDF de f(t) y r(t).
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER


T2 T 2

F(f , T ) = G(f ) = G(f , T ) =

g(t ) e i 2 ft dt = F(f ) R (f )

(86)

Para el caso concreto en el que f(t) sea, por ejemplo, una funcin coseno f(t) = a0cos(2f0t)
a0 [(f f 0 ) + (f + f 0 )] 2 1 sen(2fT ) f

t T/2

(87)

La TDF de f(t) viene dada por las expresiones (53) y (55)


F(f ) =

(88)

mientras que la TDF del pulso rectangular puede encontrarse en la expresin (78)
R (f ) =

(89)

entonces, de acuerdo con la expresin (86)


G(f ) = F(f ) R (f ) = F(g) R (f g)dg

(90)

sustituyendo los resultados de las expresiones (88) y (89)


G(f ) = a0 2 sen(2(f g)T ) [ (g f0 ) + (g + f0 )] dg

f g

(91)

teniendo en cuenta las propiedades de integracin de la funcin de Dirac,


G(f ) = a 0 sen(2(f f0 )T ) sen(2(f + f0 )T ) + 2 f f0 f + f0

(92)

donde se puede comprobar que la convolucin de R(f) con la doble funcin impulso de la expresin (88) produce el efecto de una doble traslacin de R(f) a los puntos (-f0) y (+f0). En la Figura 10, se muestra la TDF y la TDFF de f(t).

Figura 10
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Puede comprobarse que el rea comprendida bajo las dos TDF de la Figura 10, - la finita y la infinita -, es la misma. La figura indica que la realizacin de la TDF en intervalos de longitud finita, introduce distorsiones y errores en la informacin que se obtiene acerca del contenido en frecuencia de la funcin analizada. Este error se conoce en la literatura tcnica con el nombre de leakage. El efecto del leakage es doble. Por una parte, limita la resolucin en frecuencia que se puede obtener mediante la TDFF, ya que dos frecuencias sern indistinguibles cuando su diferencia sea menor que el semiperiodo de la funcin sen(2fT)/f. Este semiperiodo es 1/(2T). As pues, si se quiere aumentar la resolucin en frecuencia, no hay ms remedio que aumentar la longitud T del intervalo de tiempo. El segundo efecto del leakage, viene producido por las oscilaciones que aparecen en la funcin R(f) a ambos lados del mximo absoluto. El resultado es una distorsin en las frecuencias a (f0). Para disminuir estos dos errores del leakage se han sugerido varios procedimientos, de los cuales el ms popular es el debido a Hanning, que consiste en modificar la forma del pulso rectangular con el que se ha realizado la convolucin de la seal original. Conviene recordar que la TDF de este pulso es la que se repite, desplazada a (-f0) y a (+f0), en la TDFF de f(t). Interesa que la forma del pulso sea tal que las oscilaciones de R(f) sean las menores posibles. A la funcin r(t) con la que se realiza la convolucin, se le suele llamar ventana. La ventana de Hanning viene definida por la funcin
t 1 r (t ) = 1 + cos t T 2 T

(93)

en la Tabla 1 vista anteriormente, se representa esta funcin y su TDF.

DENSIDAD ESPECTRAL
La densidad espectral es a la TDF lo mismo que el espectro de potencia es a la Serie de Fourier. Supngase que se tiene una seal no peridica, cuya TDF es una funcin continua, y que se quiere estudiar el valor cuadrtico medio de su composicin en una estrecha banda de frecuencias centrada en f0 (Figura 11). Se verificar que
f (t ) =

Figura 11 (94)
- A.23 -

F(f ) e i 2 ft df

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

El contenido de esta funcin alrededor de la frecuencia f0 se podr expresar aproximadamente como:


+ F( f0 ) f [(cos(2f0 t ) i sen(2f0 t ))] Teniendo en cuenta que F(f ) = 1 [A(f ) i B(f )] 2 f (t ) f = F(f0 ) f [(cos(2f0 t ) + i sen(2f0 t ))] +
0

(95)

(96)

resulta
f (t ) f = f [A (f0 ) cos(2f0 t ) + B(f0 ) sen(2f0 t )]
0

(97)

el valor cuadrtico medio de esta componente ser


A (f0 )2 B(f0 )2 2 m f (t ) f = f + = f 2 2 F(f0 ) (98) 2 0 2 a esta funcin |F(f)|2 se le conoce con el nombre de densidad espectral. Es una funcin real que proporciona informacin acerca del contenido en frecuencia de la funcin f(t).
2 2

[( ) ]

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 1 GDL ANTE UNA FUERZA CUALQUIERA POR EL MTODO DE LA TDF
Resulta sencillo calcular la respuesta de un sistema de 1 gdl ante una excitacin de tipo general - f(t) -, teniendo en cuenta que la TDF de la fuerza indica su contenido en frecuencia, y que para una excitacin de una frecuencia determinada la respuesta del sistema se halla multiplicando por la funcin de transferencia H(f). As, sea F(f) la TDF de la fuerza de excitacin f(t)
F(f ) =

f (t ) e i 2 ft dt

(99)

la respuesta del sistema ser la suma - es decir, la integral - de las respuestas para cada frecuencia. Esto es,
x(t ) = x(t ) =

H(f ) F(f ) e i 2 ft df X (f ) e i 2 ft df

(100)

pero, adems, x(t) estar relacionado con su TDF a travs de la TDFI:


(101) (102)
- A.24 -

comparando las expresiones (100) y (101) se concluye que X(f) = H(f) F(f)
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

es decir, que la TDF de la respuesta del sistema es el producto de la funcin de transferencia por la TDF de la fuerza excitadora. Este resultado permite calcular la respuesta del sistema ante cualquier fuerza excitadora, siempre que se disponga de medios para calcular TDF directas e inversas. Como ejemplo de aplicacin se va a calcular la respuesta ante una excitacin impulso (t). Se tendr que
F(f ) =

(t ) e i 2 ft dt = 1

(103) (104)

X(f) = H(f) y la respuesta h(t) ante un impulso unitario ser


x(t ) = h(t ) =

H(f ) e i 2 ft df

(105)

de donde se concluye que la funcin de transferencia H(f) es la TDF de la respuesta h(t) a un impulso unitario. Esta es una propiedad verdaderamente importante para el anlisis experimental de vibraciones, porque la funcin h(t) es mucho ms fcil de determinar fsicamente que la funcin de transferencia. De hecho, la funcin de transferencia siempre se determinar a partir de la respuesta h(t) a un impulso unitario, calculando su TDF. Por otro lado, la respuesta de un sistema de 1 gdl ante una excitacin de tipo general puede expresarse tambin mediante la integral de convolucin en la forma
x(t ) =

f (t ) h()d

(106) (107)

es decir, con la notacin introducida anteriormente x(t) = f(t) * h(t) Aplicando el Teorema de la Convolucin, se tendr que
X (f ) = F(f ) H (f )

(108)

donde H (f ) es la TDF de h(t). Comparando la expresin (108) con la expresin (102), se vuelve a concluir que la funcin de transferencia es la TDF de la respuesta h(t) al impulso unitario.

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- A.25 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

TRANSFORMADA DE FOURIER DISCRETA (TDFD)


CONCEPTO DE TDFD
La TDF explicada en los apartados anteriores puede, en la prctica, ser calculada de un modo analgico o de un modo digital. En el primero de estos modos, la funcin f(t) es filtrada mediante un filtro de banda tan estrecha como sea posible; el resultado de esta operacin es el extraer la componente armnica de la funcin f(t) en la frecuencia deseada. La amplitud de esta componente es el valor de la TDF en ese punto. El clculo analgico de las TDF exige filtros muy precisos, y es una operacin muy lenta a las bajas frecuencias caractersticas de las vibraciones mecnicas. Adems, en vibraciones aleatorias aparecen otras funciones como la densidad espectral, la densidad espectral cruzada, la autocorrelacin, etc., que para ser calculadas analgicamente, exigen costosos equipos adicionales. Actualmente, el Anlisis de Fourier se realiza, en la mayora de los casos, digitalmente. Para ello, una vez que la funcin f(t) ha sido convenientemente filtrada y acondicionada (por las razones que se vern posteriormente), se procede a digitalizarla en un convertidor analgico-digital. As, la funcin f(t) queda reducida a un conjunto de N valores discretos (Figura 12) que se almacenan digitalmente en la memoria de una computadora.

Figura 12

A partir de este momento, todas las operaciones que se realizan sobre estos datos, se realizan numricamente, con todas las ventajas que esto tiene en cuanto a rapidez y eliminacin de fuentes de error. Adems, el tratamiento numrico de estos datos puede realizarse con una gran versatilidad, obtenindose todas las caractersticas de f(t) que se deseen utilizando el programa adecuado.
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Se llama Transformada de Fourier Discreta (TDFD) a la TDF que se obtiene digitalmente a partir de una funcin f(t) discretizada. Las expresiones de la Serie de Fourier para una funcin continua eran, respectivamente
f (t ) = Fj = 1 T

Fj e i2 jf0t f (t ) e i2 jf0 t dt

(109) j = 0, 1, 2, ... (110)

T2

T 2

Es natural adoptar, para la TDFD, una expresin anloga a la expresin (110) en la que la integral se sustituye por un sumatorio extendido al dominio finito T. Supngase que este dominio se ha subdividido en N intervalos de longitud t0
Fj = t0 T
N1 k =0

fk e i2 jf0kt0

(111)

Ahora bien, se verifica que N t0 = T f0 = 1/T introduciendo estos valores en la expresin (111) resulta
Fj =
i k j 1 N1 1 N1 fk e i(2 jk N ) = fk e N N k=0 N k =0 2

(112) (113)

(114)

que tambin puede expresarse


Fj = 1 N
N1 k =0 k j fk WN

(115)

donde e-i2N se ha denominado WN. Esta expresin puede ser considerada como una expresin aproximada para calcular los coeficientes de la expresin de f(t) en Serie de Fourier. Haciendo modificaciones anlogas en la expresin (109) se llega a que
fk =
N1 j=0

Fj e i(2 jk N ) =

N1 j=0

k j Fj WN

(116)

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- A.27 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

que es la frmula inversa de la (114) (115). En concreto, la expresin (116) es la frmula inversa exacta de la expresin (115), en el sentido de que permite recalcular exactamente los valores de fk utilizados. Efectivamente
fk =
N1 j=0

Fj e i(2 jk N ) =

N1 j= 0

1 N

N1 r =0

fr e i(2 jr N ) e i(2 jk N ) =

1 N 1 N 1 i2 j((r k ) N ) fr e N r =0 j=0

(117)

pero el parntesis de la expresin anterior es igual a N si r=k, y es cero si rk, pues es una suma vectorial de N vectores unitarios uniformemente espaciados angularmente entre 0 y (2(r-k)(N-1)/N) radianes. Por tanto
fr = 1 N
N1 r =0

fr (N rk ) = fk

(118)

Las frmulas (114-115) y (116) son expresiones aproximadas para la Serie de Fourier de la funcin f(t); estas aproximaciones implican por tanto el carcter peridico - con periodo T de la funcin f(t) discretizada. A pesar de que en realidad f(t) no es una funcin peridica, sino una funcin cualquiera, las expresiones (114-115) y (116) se generalizan, y se consideran respectivamente como la Transformada de Fourier Discreta Directa e Inversa. Posteriormente, se estudiarn los errores introducidos por esta aproximacin. Seguidamente se van a considerar, desde otro punto de vista, las hiptesis implicadas en la aceptacin de las expresiones (114-115) y (116) como TDFD. Estas hiptesis estn resumidas en la Figura 13. Supngase una funcin cualquiera f(t) con su TDF F(f), Figura 13a. Discretizar la funcin f(t) es equivalente a multiplicarla por un tren de funciones impulso (t, t0).
(t , t 0 ) =

(t nt 0 )

(119)

Este peine de funciones impulso aparece en la Figura 13b juntamente con su TDF, (84) e incluida en la Tabla 1. La funcin resultante del producto f(t)(t,t0) es la funcin f(t) discretizada a lo largo de todo el dominio de la variable tiempo.

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- A.28 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Figura 13
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Esta funcin producto tendr una TDF que, en virtud del Teorema de la Convolucin, ser el producto de convolucin de F(f) por el tren de funciones impulso 1/t0(f,1/t0). Teniendo en cuenta que la convolucin con la funcin impulso equivale a un desplazamiento a lo largo del eje de abscisas. La TDF de la funcin f(t)(t,t0) ser la que aparece reflejada en la Figura 13c y cuya expresin matemtica es
F(f ) (f ,1 t 0 ) =

F(f n t 0 )

(120)

En la figura 13c puede observarse que la TDF exacta de una funcin discretizada es todava una funcin continua. En dicha figura, la funcin f(t)(t,t0) est definida sobre un dominio de longitud infinita. Para tener en cuenta que en la realidad no podr ser as y que habr que considerar un n finito de valores, habr que multiplicar por la funcin rectangular r(t), que aparece en la Figura 13d, juntamente con su TDF, R(f). La funcin producto f(t)(t,t0)r(t) se muestra en la figura 13e. Su TDF ser el doble producto de convolucin F(f)*1/t0(f,1/t0)*R(f), que aparece en la misma Figura. Tambin esta TDF sigue siendo continua. Como una TDF continua no puede ser guardada en la memoria del ordenador, hay que realizar una segunda discretizacin, esta vez en el dominio de la frecuencia. Esta segunda discretizacin se realiza multiplicando dicha TDF por otro tren de funciones impulso (f,1/T). El resultado de este producto aparece en la Figura 13g. Por el Teorema de la Convolucin este producto en el dominio de la frecuencia equivale a una convolucin en el dominio del tiempo. Convolucin que se debe realizar precisamente entre la funcin f(t)(t,t0)r(t) y el tren de funciones impulso T(t,T). Recordando otra vez que la convolucin con la funcin impulso equivale a una traslacin en el eje de abscisas, se llega a la conclusin de que en la Figura 13g aparece la TDFF discreta de una funcin en el tiempo, que es la funcin f(t) discretizada y multiplicada por el pulso rectangular r(t), y considerada adems como funcin peridica de periodo T. Se tiene pues en sntesis, la interpretacin de lo que es la TDFD y de las aproximaciones que representa. Si se recuerda la propiedad de simetra de la TDF, resulta lgico que as como una funcin peridica tiene TDF discreta, una TDF discretizada debe ser la TDF exacta de una funcin peridica. En otras palabras, el carcter digital de la funcin y de su TDF implican la periodicidad de ambas funciones. Es evidente que ste es uno de los distintos errores que se cometen al calcular transformadas de Fourier Discretas. Ms adelante, se estudiarn estos errores y la forma de eliminarlos o, al menos, de disminuir su influencia. As por ejemplo, de la Figura 13g se deduce que no tienen sentido las componentes a frecuencias superiores a 1/(2t0), dada la periodicidad de la TDFD.
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

PROPIEDADES DE LA TDFD
A continuacin, se enuncian y demuestran algunas de las propiedades ms importantes de la TDFD definida por las expresiones (115) y (116). 1 Linealidad Sean fk y gk dos sucesiones de N valores uniformemente espaciados en el tiempo y tomados a partir de las funciones f(t) y g(t). Si Fj y Gj son sus correspondientes TDFD, se verifica que la TDFD de fk+gk viene dada por Fj+Gj. En efecto,
1 N
N1 k =0

(fk + gk ) e i2kj N = 1

N1 k =0

fk e i2 kj N +

1 N

N1 k =0

gk e i2 kj N = Fj + G j

(121)

2 Simetra Si Fj es la TDFD de fk, se verifica que (f-k) es la TDFD de (NFj). Para demostrarlo, basta calcular f-k a partir de la expresin (116)
f k =
N1 j= 0

Fj e i(2 j(k ) N ) =

1 N

N1 j =0

(N F ) e
j

i(2 jk N )

(122)

3 Frmula de Inversin Esta frmula permite calcular TDFD inversas a partir de la TDFD directa. La frmula es la siguiente
N1 fk = Fj e i(2 j(k ) N ) j= 0 donde (*) indica el conjugado de un nmero complejo.

(123)

Para demostrar esta frmula basta conjugar como se indica en la expresin Fj = Aj + i Bj (124) (125) Fj* = Aj - i Bj sustituyendo, y teniendo en cuenta que el conjugado de un producto es el producto de los conjugados,
N1 i(2 j(k ) N ) = Fj e j= 0
N1 j= 0

Fj e i2 jk N

(126)

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- A.31 -

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

que coincide con la expresin (116). 4 TDFD de una funcin par Sea fj una funcin par. Su producto por la funcin coseno ser una funcin par, mientras que su producto por la funcin seno ser impar. Entonces N1 1 N1 1 N1 2jk i 2jk (127) Fj = fk e i2 jk N = fk cos fk sen N k =0 N k =0 N k =0 N N pero el sumatorio imaginario es cero porque fk repite valores para k N/2 (recurdese el carcter peridico de la TDFD) y el sumatorio est extendido a un nmero entero de ciclos; luego 1 N1 2jk (que es un nmero real) (128) Fj = fk cos N k =0 N 5 TDFD de una funcin impar Anlogamente a lo realizado para funciones pares, puede demostrarse que la TDFD de una funcin impar viene dada por la expresin i N1 2jk (129) Fj = fk sen N k =0 N 6 TDFD de una funcin compleja Sea f(t) una funcin compleja definida en la forma f(t) = r(t) + is(t) fk = rk + isk La TDFD de fk se define igualmente por medio de la expresin (115)
Fj = 1 N
N1 k =0

(130) (131)
N1 k =0

fk e i2 jk N =

1 N

(rk + i sk ) e i2jk N

(132)

TEOREMA DE LA CONVOLUCIN DISCRETA


La convolucin continua de dos funciones x(t) e y(t) se defina en la forma
x(t ) y (t ) =

x(t ) y ( )d

(133)

La convolucin discreta se obtiene suponiendo que x(t) e y(t) vienen dadas por valores discretos y sustituyendo la integral por el sumatorio correspondiente. Si se dispone de N valores discretos de x(t) e y(t).
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

(x y )m =

N1 k =0

(x km y k )

(134)

la aplicacin de esta frmula no puede hacerse sin recurrir al carcter peridico que la TDFD supone para xk e yk, pues si no xk-m puede no estar definida. El Teorema de la Convolucin para la TDFD establece que la TDFD de
zm =
N1 k =0

(x km y k )

(135)

viene dada por la funcin Zj = Xj* YjN (136) Para demostrar este teorema, hay que sustituir los valores de xk-m y de yk dados por las expresiones (123) y (116) en la expresin (135).
N1 i2 j(km ) N N1 i2 nk N zm = (137) Xj e Yn e n=0 k =0 j =0 si xk-m es real la conjugacin del corchete podr omitirse porque dicho corchete es real. Se tendr entonces, permutando los sumatorios
N1 N1 i2 jm N i2 (n j )k N X Y e (138) e j n j=0 n=0 k =0 el corchete de la expresin (138) es anlogo al de la expresin (117), y por las mismas razones que aqul es igual a

zm =

N1 N1

N1 k =0

e i2 (n j )k N = N nj

(139)

siendo nj la de Kronecker. La expresin (138) se reduce en tal caso a


zm =
N1 j =0

(X

Yj e i2 jm N N

(140)

pero esta expresin coincide con la de la TDFD inversa. Luego Zj = Xj* YjN (141) con lo cual queda demostrado el Teorema de la Convolucin en el tiempo. Existe tambin un Teorema de la Convolucin en frecuencia que establece que si xk e yk son dos funciones discretas cuyas TDFD son Xj e Yj, entonces, si Zm es el producto de convolucin de Xj* e Yj, zk es el producto de xk e yk.
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Zm =

N1 j= 0

(X

j m

Yj

)
N1 n =0

(142)

sustituyendo Xj-m e Yj mediante la frmula de la TDFD


1 N1 1 Zm = x k e i2 k ( jm ) N j = 0 N k =0 N reordenando trminos
Zm = 1 N2
N1 N1 k =0 N1

y n e i2 nj N

(143)

teniendo en cuenta que el corchete es knN, resulta:


Zm =

N1 x k y n e i2 km N e i2 j(nk ) N j= 0 n=0

(144)

1 N1 (145) x k y k e i2 km N N k =0 en esta expresin se reconoce la forma de la TDFD de Zk, por lo que se habr de verificar

zk = xk yk

(c.q.d.)

(146)

ERRORES DE LA TDFD
La TDFD permite calcular TDF de cualquier tipo de funcin, incluso de las que no estn definidas analticamente. Sus clculos pueden ser realizados por un ordenador en un pequeo intervalo de tiempo y por un coste mnimo. Sin embargo, como la TDFD no es ms que una aproximacin de la TDF, al utilizarla se cometen errores de los que es necesario conocer el alcance y el significado. Adems, estos errores pueden en ocasiones eliminarse o, al menos, reducir sus efectos. En el clculo de TDFD pueden distinguirse tres fuentes principales de error: El error propio del carcter digital de las funciones del tiempo y de la frecuencia, que recibe el nombre de aliasing. El error originado por la necesidad de considerar intervalos finitos de la funcin temporal. A este error - que ya ha aparecido al hablar de la TDF continua - se le da el nombre de leakage. El error inherente del proceso de digitalizacin, pues el valor de la funcin debe ser redondeado o truncado para poder expresar con el n de cifras limitado que el ordenador puede considerar. Este ltimo tipo de error carece de importancia si el ordenador considera un n de cifras adecuado, y por ello toda la atencin se dirigir al aliasing y al leakage.
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

Aliasing Para explicar este tipo de error se hace necesario volver a acudir a la Figura 13. Entre la TDF exacta de la Figura 13a y la TDFD de la Figura 13g, se han introducido dos fuentes principales de error: la convolucin con la funcin pulso rectangular, y el carcter peridico que adquiere la TDF al realizar la convolucin con el tren de funciones impulso. El primero de estos errores es el leakage, que se ver posteriormente. Es el segundo de estos errores - el aliasing -, el que se considera a continuacin. El efecto del aliasing aparece muy claramente si se comparan las TDF de la Figura 13a y 13c. La primera de las citadas figuras muestra la TDF exacta, mientras que en la segunda ya hay aliasing. Este se ha introducido como consecuencia de la discretizacin de la funcin temporal, y fundamentalmente consiste en dotar a la TDF de un carcter peridico que en realidad no tiene. Si t0 es el intervalo de digitalizacin en el tiempo, 1/t0 ser el periodo introducido en el dominio de la frecuencia. La TDF peridica se obtiene sumando infinitas funciones F(f) desplazadas cada una respecto a la anterior una distancia 1/t0. El efecto del aliasing es, por lo tanto, doble. Por una parte, elimina el sentido de las frecuencias mayores que 1/(2t0) y menores que -1/(2t0), ya que los valores de la TDF de la Figura 13c exteriores a dicho intervalo no son ms que meras repeticiones de los valores interiores. Esta propiedad se conoce con el nombre de Teorema de Shannon: con un intervalo de discretizacin de t0 no es posible obtener informacin acerca del contenido de la seal original a frecuencias superiores a 1/(2t0). A esta frecuencia se le llama frecuencia de Nyquist. Otra forma de explicar esta misma limitacin es recordar que para detectar la frecuencia de una funcin armnica, hay que muestrear el valor de la funcin al menos dos veces por periodo. En la figura 14, se observa como una frecuencia f/N es indistinguible de la frecuencia f(N+1)/N si slo se dispone de la informacin de los valores discretizados.

Figura 14

Adems de la frecuencia lmite mencionada, el aliasing tiene otro importante efecto que afecta negativamente a la precisin de los valores calculados y que puede comprenderse
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

observando las figuras 13a y 13c. Hay valores de F(f) por encima de la frecuencia de Nyquist que, cuando F(f) es desplazada, caen durante el intervalo [-1/(2t0), +1/(2t0)], perturbando los valores de la TDF dentro de este intervalo. As por ejemplo, el valor de la TDF para la frecuencia f que es tomado como correcto es la suma siguiente
1 1 2 2 F(f ) + F t +f + F t + f + F t +f + F t + f +L 0 0 0 0

(147)

Para corregir este tipo de error hay que tener en cuenta que si la funcin no tiene componentes a frecuencias superiores a la de Nyquist, este error no se produce. Lo que se debe entonces hacer es filtrar la funcin a analizar con un filtro que elimine todas las frecuencias altas (por encima de 1/(2t0).

Leakage Ya se ha hablado del leakage al tratar de la Transformada de Fourier Finita. La TDFF equivale, segn se demostr, a la convolucin de la verdadera TDF de la funcin original, con la TDF de un pulso rectangular unitario de longitud T. En la Figura 13d aparece este pulso rectangular y su TDF. Esta TDF presenta la forma de una funcin armnica cuya amplitud tiende hiperblicamente a 0. El semiperiodo de esta funcin armnica es 1/T. Los errores producidos por el leakage se deben tambin a un doble mecanismo de actuacin. Por una parte, la convolucin con el lbulo central de la TDF R(f) del pulso rectangular tiende a promediar las componentes a frecuencias contiguas en la TDF F(f). Quiere esto decir que se disminuye la resolucin de la Transformada de Fourier, en proporcin a la anchura 2/T de dicho lbulo. As, por ejemplo, en la Figura 10 se vio cmo la TDF de una funcin coseno, que consta de dos funciones impulso, aparece como una doble funcin R(f). Si no se desea perder resolucin, y se quiere evitar este defecto, hay aumentar la longitud del periodo T en la TDFF. El segundo tipo de error producido por el leakage se debe a los lbulos laterales de amplitud decreciente que aparecen en la TDF R(f) del pulso rectangular r(t). Estos lbulos tienden a distorsionar la composicin en frecuencia segn puede verse comparando las figuras 13c y 13e. Adems este error no se corrige como el de la falta de resolucin, aumentando simplemente el intervalo T. Para disminuir este error es necesario reducir en lo posible las oscilaciones de la TDF del pulso rectangular. Para ello, lo que se suele hacer es cambiar la forma de este pulso, al que - como ya se ha dicho - se le suele denominar tambin ventana. Hay que buscar ventanas distintas de la rectangular, cuya TDF presente menos oscilaciones que la de sta. Entre la multitud de formas propuestas que se pueden encontrar en la bibliografa, la ms popular sin duda es la ya citada de Hanning. La forma
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

de esta ventana viene dada por la expresin (93) y su transformada de Fourier puede encontrarse en la Tabla 1. En la Figura 15, aparece la ventana rectangular y la ventana de Hanning juntamente con sus respectivas TDF (en mdulo). En dicha figura puede verse que la TDF de la ventana de Hanning presenta unas oscilaciones mucho menores que las de la ventana rectangular. Sin embargo, ste es el precio de una mayor anchura en el lbulo central, con lo cual, algo de lo que se gana en fiabilidad del resultado se pierde en resolucin por el efecto antes citado. Otro efecto de la ventana de Hanning es reducir el valor de la amplitud de la seal considerada a la correspondiente frecuencia. As, para una seal armnica, dicha amplitud se reduce en 6.02 db.

Figura 15 Hasta ahora, todo lo que se ha dicho del leakage es vlido para la TDFF continuas y discretas. A partir de ahora, se realizarn consideraciones y se presentarn algunos ejemplos caractersticos de la TDFD.
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

En la Figura 16, puede verse la TDF de un pulso triangular, funcin que resulta al hacer la convolucin de dos pulsos rectangulares; por ello, su TDF es igual al cuadrado de la TDF del pulso rectangular. En la Figura 17, aparece la TDF de un pulso triangular truncado, y se puede observar la distorsin debida al truncamiento. En la Figura 18, aparece una funcin peridica triangular. Se ha registrado un intervalo de 8 segundos correspondiente a 8 periodos de 1 segundo. En dicha figura aparece la TDF de esta funcin, con picos asociados a frecuencias de 1, 3, 5 ... Hz. Puede comprobarse que esta TDF es exacta.

Figura 16

Figura 17

Figura 18

A primera vista, este resultado no deja de ser sorprendente, porque deberan aparecer los efectos del leakage. No es as, y la explicacin es sencilla. Se ha dicho anteriormente que la TFFD es la TDF exacta de una seal discreta en el tiempo de duracin T, que se supone peridica con ese mismo periodo T. Como el intervalo T de la funcin de la Figura 18 comprende un nmero entero de periodos de f(t), el superponer este intervalo repetido no introduce ningn error en la funcin f(t), y por tanto la TDF que aparece da valores exactos. No se puede decir que esta TDF es exacta, sino slo que da valores exactos. La razn de este hecho est en que la TDF continua de la funcin f(t) definida en el intervalo finito de 8 segundos, s que presenta los efectos del leakage. Cmo es entonces que la funcin discreta no los presenta?. La razn se encuentra explicada en la Figura 19, y se fundamenta en el hecho de que la discretizacin de la TDF se realiza precisamente en los ceros de la TDF del pulso
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

rectangular, con lo cual la TDFD no se ve afectada por estos errores. Esto slo sucede cuando el pulso rectangular contiene un nmero entero de periodos de la funcin original.

Figura 19 En la Figura 20, aparece la misma funcin peridica triangular, pero sin que el nmero de periodos comprendido en el intervalo T sea entero. En este caso, en su correspondiente TDFD, aparecen ahora claros los efectos del leakage.

Figura 20

En la Figura 21, aparece la misma funcin triangular de la Figura 18, pero con frecuencia doble. En este caso, los picos de la TDFD aparecen desplazados hacia la derecha

Figura 21 Como el nmero de puntos de discretizacin no ha aumentado, los efectos del aliasing se hacen notar, y slo se puede obtener informacin acerca de la frecuencia fundamental y del primer armnico, pues todos los dems armnicos quedan por encima de la frecuencia de Nyquist. Como no se han filtrado las frecuencias altas, los errores de magnitud producidos por el aliasing estn presentes en los resultados de todas estas figuras.
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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

En la Figura 22, aparece una funcin armnica y su TDFD. Como el nmero de periodos es entero y no hay aliasing, por no haber en este caso ms que una frecuencia, el resultado es exacto.

Figura 22

Es evidente que - en la prctica - no se puede nunca garantizar la condicin referente al nmero de periodos. Por ello, no hay ms remedio que utilizar la ventana de Hanning, con objeto de reducir el leakage. En la Figura 23, aparece la funcin armnica de la Figura 22 multiplicada por la ventana de Hanning, y su TDF. El resultado es una disminucin de la resolucin en frecuencia.

Figura 23

En la Figura 24, aparece la misma funcin armnica (y su TDTD), pero con un nmero de periodos no enteros. En la Figura 25, se muestra dicha funcin multiplicada por la ventana de Hanning. Comparando ambas figuras, se observan los efectos del leakage y de la ventana de Hanning. Dicha ventana disminuye la resolucin, pero los valores de la frecuencia que proporciona son ms fiables.

Figura 24

Figura 25

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ANEXO ANLISIS DE FOURIER

TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER (FFT)


Se ha visto anteriormente que la TDFD vena definida por las relaciones
Fj = 1 N
N1 k =0 N1 j= 0

fk e i2 kj N

(148) (149)

f (t ) =

Fj e i2 j N

El clculo directo de estas expresiones supone aproximadamente N2 multiplicaciones por la funcin exponencial. En tiempo de ordenador esto tiene un precio excesivamente alto. La preocupacin por la resolucin de este problema llev a Cooley y Tukey a desarrollar -a mediados de los aos 60- el algoritmo de la Transformada Rpida de Fourier FFT (Fast Fourier Transform). Este algoritmo est basado en el clculo de la TDFD de un conjunto de valores de fk a partir de la TDFD de subconjuntos parciales de dichos valores. Con esto, el nmero de multiplicaciones por la funcin exponencial se reduce considerablemente a N log2N. Por ejemplo, para el caso en que N=215 N2 es aproximadamente 109, mientras que N.log2N es 4,9105. El factor de reduccin en el tiempo de clculo es aproximadamente 2000, visto lo cual no es preciso hacer muchos ms comentarios. La FFT necesita que el nmero de puntos N sea una potencia de 2. Si el nmero de puntos de que se dispone no cumple esta condicin, caben dos posibilidades: truncar la serie de puntos hasta la potencia de 2 inferior, o completar con ceros hasta la potencia de 2 inmediatamente superior. Esta segunda alternativa es preferible, porque as no se pierde ninguna informacin.

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