Apndice D Pndulos

135

D.1 Modelo del pndulo simple

Considrese el pndulo simple que se muestra en la figura D-1, en la cual se
muestran las masas M
1
y M
2
y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la
siguiente manera, la M
1
se encuentra a una distancia (x
1
/2), la masa M
2
se encuentra
ubicada a una distancia (x
1
+ x
2
/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x
1

+ x
2
). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo u es la nica coordenada
generalizada.



Partiendo de lo anteriormente dicho se procede al desarrollo del modelo del pndulo
simple utilizando la formulacin de Lagrange para su resolucin.

L = Lagrangiano
K = Energa cintica
P = Energa potencial
I = Inercia
m
i
= Masa i-sima
x
i
= Radio de giro de la masa i-sima
h
i
= Altura i-sima
t = Par requerido

El Lagrangiano L de un sistema se define como:
L = K P D-1

Para obtener el par deseado empleamos la ecuacin de movimiento de Lagrange dada por:

u u
t
c
c

c
c
=
L L
dt
d

D-2
W

u
M
1
M
2
x
1

x
2

x
1
= longitud
x
2
= longitud
M
1
, M
2
= masas
W = carga
Figura D-1 Pndulo invertido
Caracterizacin de un robot manipulador articulado

136

D.1.2 Energa cintica

La energa cintica que se encuentra en el pndulo est dada por el momento de
inercia I en rotacin pura a velocidad angular u, y est representada por la ecuacin D-3.

2
2
1
u

I K = D-3

2
mx I = D-4
) x x ( x
2
1
x x
2
1
2 1 2 1 1
+ + |
.
|

\
|
+ + = W l D-5
( )
2
2 1
2
2 1 2
2
1 1
x x x
2
1
x x
2
1
+ +
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= W m m I D-6
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m I + + + + + + = D-7

2 2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
2
1
u

+ + + + + + = W W W m m m m K D-8


2 2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
2 2
2
2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 1
x
2
1
x x x
2
1
x
8
1
x x
2
1
x
2
1
x
8
1
u u u u
u u u


W W W m
m m m K
+ + + +
+ + =
D-9



D.1.3 Energa potencial

La energa potencial est dada por el trabajo realizado sobre un cuerpo de masa m
en un campo gravitacional, tal y como se muestra en la ecuacin D-10

) cos 1 ( u =
i
mgh P D-10

) cos 1 ( u =
i i
x h D-11

) cos 1 )( x x ( ) cos 1 ( x
2
1
x ) cos 1 ( x
2
1
2 1 2 1 2 1 1
u u u + +
|
.
|

\
|
+ + = Wg g m g m P D-12
u
u u
cos ) x x ( ) x x (
cos x
2
1
x x
2
1
x cos x
2
1
x
2
1
2 1 2 1
2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
+ + +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
Wg Wg
g m g m g m g m P
D-13
Apndice D Pndulos


137

Por lo tanto el Lagrangeano esta dado por:
u u
u u u u
u u u u
cos ) x x ( ) x x ( cos x
2
1
x x
2
1
x
cos x
2
1
x
2
1
x
2
1
x x x
2
1
x
8
1
x x
2
1
x
2
1
x
8
1
2 1 2 1 2 1 2 2 1 2
1 1 1 1
2 2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
1 2
2
2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 1
+ + +
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+
+ + + +
+ + + =
Wg Wg g m g m
g m g m W W W
m m m m L


D-14

u u u u u u u
u

2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m
L
+ + + + + + =
c
c
D-15

u
u

|
.
|

\
|
+ + + + + + =
c
c
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m
L
dt
d
D-16

u u u
u
sen Wg sen g m sen g m
L
) x x ( x
2
1
x x
2
1
2 1 2 1 2 1 1
+
|
.
|

\
|
+ =
c
c
D-17

Empleando el Lagrangiano para resolver la ecuacin de movimiento de Lagrange
tenemos el siguiente desarrollo.

u u u
u t
sen Wg sen g m sen g m
W W W m m m m
) x x ( x
2
1
x x
2
1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
2 1 2 1 2 1 1
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
+ +
|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+ + + + + + =

D-18



D.2 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo

Considere un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo (figura. D-2), y
supongamos un punto material cualquiera, de los que suponemos est dividido el slido, de
masa m
i
y describiendo una circunferencia de centro O y radio r
i
. Si sobre dicha partcula
acta una fuerza F
i
, situada en un plano perpendicular al eje de giro, siempre la podremos
descomponer sobre dos direcciones perpendiculares, una tangente a la circunferencia que
describe m
i
y la otra radial, F
it
y F
in
.

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

138














Si se calcula el momento de estas dos fuerzas, observamos que el momento de la
fuerza radial es cero, pues las direcciones del vector de posicin de dicha fuerza son las
mismas. Por lo tanto la fuerza tangencial F
it
ser la que provoque el giro de m
i
, cuyo
momento es un vector de mdulo:

M
io
(F
it
) = r
i
* F
it
D-19

Teniendo en cuenta las relaciones F
it
= m
i
a
it
y a
it
= r
i
la expresin del momento se
puede escribir de la forma:

M
io
(F
it
) =m
i
r
i
2
D-20

Bajo este principio se puede analizar el pndulo horizontal y determinar su modelo
dinmico utilizando nuevamente la ecuacin de movimiento de Lagrange, en la cual el
trmino de energa potencial se vuelve nulo tal y como pasa con la fuerza radial ya que la
delta de altura del pndulo con respecto al plano horizontal ser siempre cero, por ejemplo
en el modelo del pndulo simple se tiene que al variar el ngulo de apertura de la
articulacin con respecto a la vertical la magnitud del valor de la carga se descompone y
por la tanto el peso efectivo que el motor debe vencer con un par generado es variable y
depende del ngulo, sin embargo con respecto al pndulo horizontal el valor de la carga no
depende del ngulo de apertura en la base, sino del ngulo de inclinacin del brazo, as que
al mantenerse rgido y slo rotarlo sobre el plano horizontal que es perpendicular a su eje
de giro los efectos de par son dados nicamente por la energa cintica. Esto se puede ver
dentro del anlisis presentado a continuacin.



D.3 Modelo del pndulo horizontal

Considrese el pndulo horizontal que se muestra en la figura D-3, en la cual se
muestran las masas M
1
y M
2
y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la
siguiente manera, la M
1
se encuentra a una distancia (x
1
/2), la masa M
2
se encuentra
F
it
F
in
F
i
m
i
r
i
Figura D-2 Rotacin de un cuerpo sobre un eje.
O

Apndice D Pndulos


139
ubicada a una distancia (x
1
+ x
2
/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x
1

+ x
2
). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo u es la nica coordenada
generalizada.


Figura D-3 Pndulo horizontal.

L = Lagrangiano
K = Energa cintica
P = Energa potencial
I = Inercia
m
i
= Masa i-sima
x
i
= Radio de giro de la i-sima masa
t = Par requerido


D.3.1 Energa cintica

Empleando las ecuaciones D-3 y D-4 para comenzar el anlisis de la energa
cintica, se procede con:

( )
2
2
2
2
1
2
2
1
2
1
b a W b a m a m l m I
b
+ + |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ = D-21

2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m I
b
+ + + + + + + = D-22

M
1
M
2
W
x
1
= 0.22
Giro de la
estructura
Giro del
motor
Vista lateral Vista de planta
x
2
= 0.22
Caracterizacin de un robot manipulador articulado

140
2 2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
2
1
u

|
.
|

\
|
+ + + + + + + = Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m K
b
D-23

2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2 2
2
2 2
1
2 2
2
1
2
1
8
1
2
1
2
1
8
1
2
1
u u u u
u u u u


Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m K
b
+ + + +
+ + + =
D-24


D.3.2 Energa potencial

Como se mencion la energa potencial para este modelo es cero.

0 = P D-25

Por lo tanto el Lagrangiano esta dado por:

2
1
2 2
1
2
1
2 2
1
2
2
2
1 2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
8
1
2
1
2
1
8
1
2
1
u u u u
u u u u


Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m L
b
+ + + +
+ + + =
D-26

u u u u
u u u u
u

2 2 2
2
2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m
L
b
+ + + +
+ + + =
c
c
D-27

u
u

|
.
|

\
|
+ + + + + + + =
c
c
2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m
L
dt
d
b
D-28

0
1
=
c
c
u
L
D-29

u t

|
.
|

\
|
+ + + + + + + =
2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m
b
D-30

De acuerdo con la formulacin de Lagrange, al analizar y desarrollar los modelos
para un pndulo horizontal ya sea con una carga concentrada equidistante al par ejercido
por el motor o con cargas distribuidas como fue el caso, podemos notar que slo influyen
fuerzas inerciales dependientes de la variacin de la aceleracin del eslabn; que las fuerzas
de Coriolis y centrfugas se anulan y que las fuerzas gravitacionales no influyen en su
dinmica, sino en un momento de torsin sobre la unin de las articulaciones en la
estructura.
Apndice D Pndulos


141


D.4 Robot planar


W = Carga aplicada
m
i
= Masa del i-simo eslabn
g = Constante de gravedad
a = Longitud del primer eslabn
b = Longitud del segundo eslabn
I
i
= Inercia del i-simo eslabn
V
i
= Velocidad lineal del i-simo eslabn
K
i
= Energa cintica respectivamente de cada eslabn
P
i
= Energa potencial respectivamente de cada eslabn


A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93]

Eje Z
Eje XY
a
b
u2
m2
u3
m1
W
g


Figura D-4 DCL de un robot planar.


D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn


K
1
= Energa cintica del eslabn 1

2
2
2
1 1
2 2
1
u

|
.
|

\
|
=
a
m K D-31

2
2
2
1 1
4 2
1
u

a
m K = D-32

Eje Y
Eje X
Caracterizacin de un robot manipulador articulado

142
2
2
2
1 1
8
1
u

a m K = D-33

P
1
= Energa potencial del eslabn 1

2 1 1
2
u sen
a
g m P = D-34


D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn

K
2
= Energa cintica del eslabn 2

2
2 2 2
2
1
V m K = D-35

2
2
2
2
2
2
y x V + = D-36

( )
3 2 2 2
cos
2
1
cos u u u + + = b a x D-37

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
2
1
u u u u u u

+ + = bsen asen x D-38

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
4
1
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
D-39

( )
3 2 2 2
2
1
u u u + + = bsen asen y D-40

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
cos
2
1
cos u u u u u u

+ + + = b a y D-41

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
D-42

Sustituyendo las ecuaciones D-39 y D-42 en la ecuacin D-36:
Apndice D Pndulos


143
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos
cos
4
1
u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u




+ + +
+ + +
+ + + +
+ + + =
b
ab
a sen b
sen absen sen a V
D-43

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
D-39 y D-42 se obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
4
1
cos u u u u u u u

+ + + + = + b ab a y x D-44

( ) ( )
(

+ + + + =
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2 2
4
1
cos
2
1
u u u u u u u

b ab a m K D-45

( ) ( )
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2 2
8
1
cos
2
1
2
1
u u u u u u u

+ + + + = b m ab m a m K D-46

P
2
= Energa potencial del eslabn 2

( )
3 2 2 2 2 2
2
1
u u u + + = gbsen m gasen m P D-47


D.4.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga

K
c
= Energa cintica con respecto a la carga

2
2
1
c c
WV K = D-48

2 2 2
c c c
y x V + = D-49

( )
3 2 2
cos cos u u u + + = b a x
c
D-50

( )( )
3 2 3 2 2 2
u u u u u u

+ + = bsen asen x
c
D-51

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
c
D-52

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

144
( )
3 2 2
u u u + + = bsen asen y
c
D-53

( )( )
3 2 3 2 2 2
cos cos u u u u u u

+ + + = b a y
c
D-54

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos
cos cos 2 cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
c
D-55

Sustituyendo las ecuaciones D-52 y D-55 en la ecuacin D-49:

( )( )
( )( )
( )( ) ( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos cos cos 2
cos
2
u u u u u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u



+ + + + + +
+ + + +
+ + + =
b ab
a sen b
sen absen sen a V
c
D-56

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin D-56 se
obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
cos 2 u u u u u u u

+ + + + = b ab a V
c
D-57

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
1
cos
2
1
u u u u u u u

+ + + + = Wb Wab Wa K
c
D-58

P
C
= Energa potencial con respecto a la carga

( )
3 2 2
u u u + + = Wgbsen Wgasen P
C
D-59


D.5 Ecuacin de Lagrange

La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas
cinticas y potenciales en el manipulador, para una mayor referencia consultar [Lewis 93].

i i
P K L E E = D-60

Donde

i
K E Representa la sumatoria de las energas cinticas
i
P E Representa la sumatoria de las energas potenciales

Por lo que el Lagrangiano quedara como:

L = K
1
+ K
2
+ K
c
P
1
P
2
P
c
D-61
Apndice D Pndulos


145

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
cos
2
1
8
1
cos
2
1
2
1
8
1
u u u
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u
u u
+
+
+ + + + +
+ + + +
+ =
Wgbsen Wgasen
gbsen m gasen m gasen m
Wb Wab Wa
b m ab m
a m a m L



D-62

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se
emplea:

q
L
q
L
dt
d
c
c

c
c
=

t D-63

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange
ecuacin D-63 a el Lagrangiano ecuacin. D-62).

( )
( ) ( )
( )
3 2
2
3 3 2 2
2
3 2
2
2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
cos 2
4
1
cos 2
2
1
4
1
u u
u u u u u u
u u u u u
u

+ +
+ + + + +
+ + + =
c
c
Wb
Wab Wa b m
ab m a m a m
L
D-64

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
3 2
2
3 3 3 2
3 3 2 2
2
3 2
2
2 3 3 3 2 2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
2
cos 2
4
1
2
2
1
cos 2
2
1
4
1
u u u u u u
u u u u
u u u u u u
u u u u u
u

+ + +
+ + +
+ + +
+ + + =
c
c
Wb sen Wab
Wab Wa
b m sen ab m
ab m a m a m
L
dt
d
D-65

( ) ( )
3 2 2 3 2 2
2 2 2 1
2
cos cos cos
2
1
cos cos
2
1
u u u u u
u u
u
+ +
=
c
c
Wgb Wga gb m
ga m ga m
L
D-66


Caracterizacin de un robot manipulador articulado

146
( )
( )
3 2
2
3 2
3 2
2
2 3 2 2
3
cos
4
1
cos
2
1
u u u u
u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wab
b m ab m
L
D-67

( )
( )
3 2
2
3 2 3 2 3
3 2
2
2 3 2 3 2 2 3 2
3
cos
4
1
2
1
cos
2
1
u u u u u u u
u u u u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wabsen Wab
b m absen m ab m
L
dt
d
D-68

( ) ( )
( ) ( )
3 2 3 2 2
3 3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
3
cos cos
2
1
2
1
u u u u
u u u u u u u u
u
+ +
+ + =
c
c
Wgb gb m
sen Wab sen ab m
L

D-69


El modelo quedara de forma general de la siguiente manera:

( ) ( ) ( ) t = + + q G q q V q q M , D-70

Donde:

( ) q M Matriz de inercia

( ) q q V , Vector de las fuerzas centrfugas

( ) q G Vector de las fuerzas gravitacionales

t Par requerido

Expresando la ecuacin D-70 en forma matricial se tiene:

(

+
(

+
(

=
(

2
2
2
2
3
2
2 2
2 2
3
2
H
G
F
E
D C
B A
u
u
t
t


D-71

Donde:

2 2 3 2 2 2 2
G E B A + + + = u u t

D-72


Apndice D Pndulos


147

D.6 Par de la articulacin 2

Inercias

2
3
2 2
2 3 2 2
2 2
1 2
cos 2
4
1
cos
4
1
Wb Wab Wa b m ab m m a a m A + + + + + + = u u D-73

2
3
2
2 3 2 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m B + + + = u u D-74

Fuerzas centrfugas y de Coriolis

( ) ( )
3 3 3 2 3 3 3 2 2 2
2 2
2
1
u u u u u u u u

sen Wab sen ab m E + + = D-75

Efectos gravitacionales

( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1 2
cos cos
cos
2
1
cos cos
2
1
u u u
u u u u
+ + +
+ + + =
Wgb Wga
gb m ga m ga m G
D-76


D.7 Par de la articulacin 3

2 2 3 2 2 2 3
H F D C + + + = u u t

D-77

Inercias

2
3
2
2 3 2 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m C + + + = u u D-78

2 2
2 2
4
1
Wb b m D + = D-79

Fuerzas centrfugas y de Coriolis

2
2 3 2 2
2
1
u u

absen W m F |
.
|

\
|
+ = D-80

Efectos gravitacionales
( ) ( )
3 2 3 2 2 2
cos cos
2
1
u u u u + + + = Wgb gb m H D-81