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CaItu|o 2

Contro| c|slco/moderno contro| lnte|lgente.





2.1 IntrnduccIn

Ln esle capluIo se piesenlan lievenenle Ios conceplos piincipaIes en que se lasan eI conlioI
cIsico y eI conlioI nodeino, as cono aIgunos de Ios esquenas uliIizados en eI conlioI
inleIigenle cono son eI conlioI difuso, eI conlioI neuionaI
1
y eI conlioI neuiodifuso. Se
nencionan aIgunos de Ios aspeclos inpoilanles de cada uno de Ios esquenas, as cono su
uliIizacin paia eI conlioI de piocesos. LI oljelivo piinoidiaI de esle capluIo es piesenlai Ios
eIenenlos ns inpoilanles en que se lasan Ios conlioIadoies inpIenenlados en Ios capluIos 4
y 5.

2.2 Esqucmas dc cnntrn! c!sIcn y mndcrnn

La leoia desaiioIIada paia eI conlioI de piocesos, desde eI punlo de visla cIsico y nodeino,
liene su lase esenciaI en eI conocinienlo de Ia dinnica deI pioceso que se desea conlioIai. Lsla
dinnica noinaInenle se expiesa haciendo uso de ecuaciones difeienciaIes oidinaiias, y en eI
caso de sislenas IineaIes, se hace uso de Ia liansfoinada de LapIace paia ollenei una
iepiesenlacin nalenlica que ieIaciona Ia seaI que se quieie conlioIai y Ia seaI de enliada aI
sislena. Lsla ieIacin nalenlica se conoce cono funcin de liansfeiencia.

Desde Ia leoia cIsica de conlioI, consideiando eI caso ns senciIIo de un sislena IineaI de una
enliada y una saIida, Ia dinnica se puede iepiesenlai cono en Ia figuia 2.1. Ln esla figuia se
iepiesenla eI lIoque eliquelado cono Iioceso o IIanla, que es eI sislena que se desea
conlioIai. A esle sislena Ie IIegan dos seaIes, una eliquelada cono Lnliada de conlioI que
sei Ia seaI que geneia eI conlioIadoi que se ha de diseai y Ia seaI eliquelada cono Lnliada
incieila que puede iepiesenlai cuaIquiei seaI indesealIe exleina aI sislena y que se conoce
lanlien cono peiluilacin o iuido. IinaInenle Ia seaI de SaIida que sei Ia seaI que se
desea que se conpoile de una foina deleininada. La seaI de saIida lanlien se conoce cono
seaI conlioIada.



1
El termino de 'control neuronal tambien es usado como 'control neural; y se reIiere a las tecnicas de control
de sistemas dinamicos asociadas al uso de redes neuronales artiIiciales.
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Figura 2.1 Representacin a bloques de un sistema.

La funcin de liansfeiencia, expiesada cono una ieIacin de dos poIinonios puede sei
iepiesenlada en foina geneiaI cono se nueslia en Ia ecuacin (2-1).

) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
: s : s : s Ko
s U
s Y
+ + +
+ + +
=

(2-1)

La iepiesenlacin anleiioi puede sei un poco ns geneiaI si se hace uso de Ia leoia de conlioI
nodeina, en donde Ia iepiesenlacin nalenlica uliIiza eI conceplo denoninado eslado deI
sislena. Su iepiesenlacin ns geneiaI se nueslia en Ia figuia 2.2. De Ia pIanla ahoia se
olseiva una seaI adicionaI denoninada Lslado
2
x deI sislena, que es Ia seaI que nos
piopoicionai infoinacin ns conpIela de Ia pIanla.

Figura 2.2 Diagrama de un sistema dinmico.

La ecuacin nalenlica desde eI punlo de visla de Ia leoia nodeina deI conlioI se puede
expiesai nedianle Ia ieIacin de Ia ecuacin (2-2)

) , , ( v u x f
dt
dx
=
(2-2)

2
El estado de un sistema dinamico es un conjunto minimo de parametros (variables de estado) que permiten
representar de manera unica al sistema.
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Iailiendo de cuaIquieia de eslas iepiesenlaciones nalenlicas, se uliIiza eI conceplo deI conlioI
ielioaIinenlado que en foina de diagiana de lIoques liene Ia esliucluia nosliada en Ia figuia
2.3. Lsle es eI esquena ns conn paia eI conlioI aulonlico.

Figura 2.3 Esquema de un sistema retroalimentado de control.

LI piolIena de conlioI se iesliinge, una vez que ha sido seIeccionado eI nejoi sislena de
nedicin y que lanlien es iepiesenlado nedianle ecuaciones, aI diseo deI conlioIadoi que
lusca deleininai Ia ieIacin funcionaI ns adecuada paia geneiai Ia enliada u (Lnliada de
ConlioI) de naneia que eI nodeIo deI sislena, sujelo a enliadas de conando (Lnliada de
iefeiencia) y posilIenenle enliadas incieilas, geneie una iespuesla deI eslado x(l) o una
iespuesla en Ia seaI de saIida y(l) con piopiedades especficas o conpoilanienlo aceplalIe
3
.

Ln aIgunas apIicaciones, eI conlioIadoi puede geneiai Ia nisna seaI de conando (Lnliada de
Refeiencia segn se iIuslia en Ia figuia 2.3), u = r(l). La seaI de conando es una seaI exleina aI
conlioIadoi y es, cono su nonlie Io expiesa, Ia seaI que conandai aI sislena de conlioI, esla
funcin de conando r(l) dele sei conocida paia piopsilos de diseo. Ln olias apIicaciones eI
conlioIadoi podi sei una funcin de Ia seaI de conando y lanlien deI lienpo, u = u|r(l),lj.
Lslos dos lipos de ieIaciones funcionaIes paia eI conlioIadoi coiiesponden a Ios sislenas
denoninados de Iazo alieilo que no se esquenalizan aqu. La ieIacin funcionaI paia eI
conlioIadoi puede sei una funcin de Ia enliada de conando y de Ia saIida deI sislena u =
u|r(l),yj, a esle lipo de sislena se Ie conoce cono conlioI en Iazo ceiiado o conlioI
ielioaIinenlado. Ln esle esquena, Ia enliada incieila v geneiaInenle es desconocida e
independienle deI conlioIadoi. Lsle lipo de sislena de conlioI es eI que se usai en esle lialajo.

Los esquenas de conlioI ielioaIinenlado se pueden cIasificai en dos. AqueIIos esquenas que
ielioaIinenlan piopianenle Ia seaI de saIida, cono eI nosliado en Ia figuia 2.3 y que se
denonina cono ielioaIinenlacin de Ia seaI de saIida y es eI esquena uliIizado en Ia leoia de
conlioI cIsico. La olia foina es ielioaIinenlai eI eslado, conocido eI esquena cono
ielioaIinenlacin de Ias vaiialIes de eslado y cuya funcin se puede expiesai cono u =
u|r(l),xj. AI usai eslos esquenas de ielioaIinenlacin de Ias vaiialIes de eslado, se pueden

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Este comportamiento 'aceptable tiene que ver con las especiIicaciones de diseo que se puedan establecer para el
sistema de control.
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ollenei lanlien dos foinas difeienles de haceiIo, una denoninada diiecla en donde Ias
vaiialIes de eslado se ielioaIinenlan diieclanenle aI conlioIadoi y cuyo diagiana a lIoques se
nueslia en Ia figuia 2.4. Ls indispensalIe en esle esquena que se ielioaIinenlen lodas Ias
vaiialIes de eslado.

Figura 2.4 Retroalimentacin directa de estado.

Iaia eI caso en que no se pueda lenei acceso a Ios eslados deI sislena y sIo se lenga un
conjunlo de vaiialIes de saIida, enlonces se usa eI esquena de Ia figuia 2.5


Figura 2.5 Retroalimentacin de estado usando un estimador.

Iaia podei apIicai esle esquena es necesaiio diseai un eIenenlo denoninado eslinadoi
4
|1j
que, aIinenlado poi Ia infoinacin de Ia saIida y Ia enliada disponilIes deI sislena, pueda

4
Un estimador o un observador es un sistema alimentado por las salidas y entradas disponibles de un sistema
original con objeto de reconstruir el vector de estado de ese sistema.
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ieconsliuii eI eslado x deI sislena. Ln geneiaI un eslinadoi iequeiii cono enliadas lanlo Ia
saIida deI sislena cono Ia enliada de conlioI u, cono se apiecia en eI esquena de Ia figuia 2.5

LI piolIena fundanenlaI de conlioI esl asociado con Ia liansfeiencia deI eslado deI sislena x(l)
a un conjunlo deslino deleininado en eI espacio de eslados o ceica de ese deslino. (Canliai o
noveise de un eslado a olio). Si eI conjunlo deslino es un conjunlo conslanle (usuaInenle un
punlo fijo) en eI espacio de eslados, eI piolIena de conlioI se conoce cono piolIena de conlioI
de ieguIacin. Si eI conjunlo deslino es vaiianle con eI lienpo, especificado nedianle una
enliada de conando que depende deI lienpo, enlonces eI piolIena se conoce cono piolIena
de conlioI de seguinienlo. LI piolIena que se liala en esle lialajo es un piolIena de conlioI de
ieguIacin.

Asociadas a eslas caiacleislicas, apaiecen olios dos conceplos fundanenlaIes en Ia leoia deI
conlioI y que son aloidados noinaInenle poi Ia leoia de conlioI nodeina, eslos conceplos son
Ia conlioIaliIidad y Ia olseivaliIidad. LI lena de conlioIaliIidad esl ieIacionado con una
enliada de conlioI que se supone cono exislenle y que IIevai aI eslado deI sislena a un deslino
deleininado. Un iequeiinienlo piinoidiaI en eI diseo de un sislena de conlioI aulonlico es
conlai con sislenas conlioIalIes. LI oljelivo es que Ia saIida y(l) se apioxine o siga a Ia enliada
de conando r(l). La laiea deI conlioIadoi es IIevai aI sislena a Ia condicin de opeiacin
deseada. Si eI sislena es conlioIalIe, eI oljelivo de diseo coiiesponde a hacei que eI sislena
gIolaI sea eslalIe aIiededoi deI punlo de opeiacin. LI lena de olseivaliIidad se enfoca en eI
piolIena de deleininai eI eslado x(l) a pailii de Ias nediciones y(l). Iiecuenlenenle Ias
nediciones conlienen soIanenle aIgunos de Ios eslados. Se dice que un sislena es olseivalIe si
es posilIe infeiii eI eslado iniciaI x(O), a pailii de un conjunlo de nediciones de Ia saIida y(l)
solie un inleivaIo finilo de lienpo |O,Tj.

Todos eslos conceplos se lialan en Ia leoia cIsica y nodeina deI conlioI y noinaInenle se
ieaIizan con foinaIisno nalenlico iiguioso. Mienlias ns conpIejo es eI sislena, eI
piocedinienlo se vueIve lanlien nuy conpIejo. Tanlien se han eslalIecido piocedinienlos
enpiicos paia deleininai Ias caiacleislicas o painelios deI conlioIadoi sin pasai poi loda Ia
heiianienla nalenlica, sin enlaigo Ios iesuIlados no sienpie son Ios nejoies.

Cuando se desea ollenei conpoilanienlos ieaInenle salisfacloiios y apegados Io ns fieInenle
posilIe a Ias especificaciones de diseo, enlonces Ias lecnicas de conlioI plino iesuIlan sei Ias
ns convenienles, eslas lecnicas luscan nedianle piocedinienlos nalenlicos de oplinizacin,
geneiai Ios nejoies painelios de conlioI, consideiando aIgunos ciileiios de oplinizacin.
Apaiece Iuego eI conceplo de conlioI adaplivo, que de aIguna naneia sei lievenenle
nencionado ns adeIanle y que se puede consideiai cono inicio de Ias lecnicas de conlioI
inleIigenle. Ln eI caso en donde eI sislena conlenga nIlipIes enliada y saIidas, apaiece Ia leoia
de conlioI nuIlivaiialIe. Y paia sislenas en donde apaiecen fennenos aIealoiios se uliIiza Ia
leoia de conlioI eslocslico.






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2.3 Lsquenas de conlioI inleIigenle. |2j

LI incienenlo de Ias denandas lecnoIgicas en nueslios lienpos, ha geneiado sislenas nuy
conpIejos que iequieien conlioIadoies aIlanenle sofislicados paia aseguiai aIlo desenpeo
denlio de condiciones adveisas. Lslas y olias condiciones de conlioI no se pueden cunpIii con
conlioIadoies convencionaIes, delido piincipaInenle a Ia faIla de conocinienlo pieciso aceica
deI pioceso que se desea conlioIai. La adquisicin de conocinienlo adecuado deI sislena en
ocasiones es piolIenlica o inpiclica delido a Ia conpIejidad deI sislena y aI hecho de que Ia
esliucluia y Ios painelios en nuchos sislenas canlian de naneia significaliva e inpiedecilIe
con eI lienpo. Ls lajo eslas condiciones en donde se uliIizan Ias lecnicas deI conlioI inleIigenle.

LI conlioI inleIigenle es una geneiaIizacin deI conceplo de conlioI y se puede vei cono un
canpo denlio de Ia discipIina deI conlioI. LI conlioI inleIigenle |3j es Ia discipIina donde Ios
nelodos de conlioI se desaiioIIan paia enuIai aIgunas caiacleislicas inpoilanles deI sei
hunano. Lslas caiacleislicas incIuyen adaplacin y apiendizaje, pIaneacin lajo gian
inceilidunlie y eI lialajo con gian canlidad de dalos.

Las nelodoIogas de conlioI inleIigenle esln siendo apIicadas a Ia iollica, Ias conunicaciones,
Ia nanufacluia, eI conlioI de lifico, poi nencionai aIgunas pocas. Las ieas donde se esl
ieaIizando lialajo aIiededoi deI conlioI inleIigenle son: iedes neuionaIes, conlioI difuso,
aIgoiilnos genelicos, sislenas de pIaneacin, sislenas expeilos y sislenas hliidos
(conlinacin de ns de una de Ias lecnicas anleiioies).

Un sislena de conlioI inleIigenle dele sei aulnono, eslo significa que liene eI podei de
aulogoleinaise. Lxislen vaiios giados de aulonona: un conlioIadoi lolaInenle aulnono
deleia lenei Ia haliIidad de an iepaiai su piopio haidvaie si uno de sus conponenles faIIa.
Un conlioI fijo convencionaI cono Ios nosliados en eI apailado 2.2 se consideian con un lajo
giado de aulonona, un conlioI adaplivo
5
convencionaI liene un aIlo giado de aulonona. La
aulonona es eI oljelivo en Ios sislenas de conlioI conpIejos y Ios conlioIadoies inleIigenles
son una naneia de IogiaiIo.

Los sislenas de conlioI convencionaIes se disean usando Ios nodeIos nalenlicos de sislenas
fsicos. Se seIecciona un nodeIo nalenlico que capluia eI conpoilanienlo de Ia dinnica de
inleies y enlonces se apIican Ias lecnicas de diseo, laI vez ayudados poi sislenas CAD, paia
diseai eI nodeIo nalenlico apiopiado deI conlioIadoi. Luego se ieaIiza eI conlioIadoi ya sea
en haidvaie o en soflvaie en eI sislena fsico. Lsle piocedinienlo puede IIevai vaiias
ileiaciones hasla Iogiai eI nejoi conpoilanienlo. LI nodeIo nalenlico de Ia pIanla delei sei
laslanle sinpIe paia que pueda sei anaIizado con lecnicas nalenlicas disponilIes, y
laslanle exaclo laI que desciila Ios aspeclos inpoilanles y ieIevanles deI conpoilanienlo de
Ia pIanla. Ioi Io geneiaI eI conpoilanienlo de Ia pIanla se apioxina en Ias vecindades de un
punlo de opeiacin paia hacei ns senciIIo eI diseo deI conlioIadoi.

Lslo significa que Ios conlioIadoies pueden diseaise paia cunpIii Ias especificaciones
aIiededoi de un punlo de opeiacin, donde eI nodeIo IineaI es vIido. Ln sislenas de conlioI
con aIlo giado de aulonona necesilanos incienenlai significalivanenle eI iango de opeiacin.

5
El Control adaptivo lo constituye una variedad especial de controladores cuyos parametros varian con el tiempo.
Poseen una rutina para adaptarse a las modiIicaciones del proceso para seguir controlandolo adecuadamente.
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La conpIejidad deI nodeIo de un sislena dinnico y Ia denanda ciecienle de funcionanienlo,
hacen necesaiio eI uso de conlioIadoies ns conpIejos y sofislicados. La foina en cno se
incienenla Ia conpIejidad de un conlioIadoi se puede desciilii de Ia foina siguienle.

Ln eI niveI ns lajo. LI conlioI ielioaIinenlado deleininslico lasado en Ia leoia de conlioI
convencionaI se uliIiza paia Ias pIanlas que pueden sei iepiesenladas con nodeIos IineaIes ns
sinpIes que son esenciaInenle, luenas apioxinaciones aI conpoilanienlo ieaI. Si se incienenla
Ia conpIejidad de Ia pIanla, Ios conlioIadoies necesilain eslinadoies de eslado. Si se
incienenla Ia seaI de iuido, se necesilan fiIlios KaInan
6
u olio lipo de fiIlios. Si se iequieie
conpIelai una laiea de conlioI en un lienpo nnino (o eneiga nnina), se uliIizan lecnicas de
conlioI plino. Cuando hay caiacleislicas cuanlificalIes eslocslicas en Ia pIanla, se usa Ia
leoia de conlioI eslocslico. Si hay vaiiaciones significalivas en Ios painelios de Ia pIanla, laI
que Ia leoia deI conlioI ioluslo sea inapiopiada, se enpIean lecnicas de conlioI adaplivo.

Iaia pIanlas an ns conpIejas es necesaiio usai conlioI de apiendizaje o aulo - oiganizado
7
|4j.
Ln eI niveI ns aIlo de jeiaiqua, Ia conpIejidad de Ia pIanla es laI y Ias especificaciones son lan
denandanles que se usan lecnicas de conlioI inleIigenle. Se canlia a conlioIadoies ns
sofislicados soIanenle si Ios ns sinpIes no pueden Iogiai Ios oljelivos luscados. La necesidad
de usai conlioI aulnono inleIigenle se oiigina de Ia necesidad poi incienenlai Ia haliIidad de
lonai decisiones aulnonas paia ejeculai laieas conpIejas de conlioI.

Aunque eI pioceso en donde se apIicain eslos conlioIadoies, en esle lialajo de lesis, no es un
pioceso nuy conpIejo, liene aIgunos eIenenlos no IineaIes que pueden sei un luen ejeicicio
paia apIicai Ios esquenas de conlioI inleIigenle. LI oljelivo de esle lialajo iadica esenciaInenle
en conpaiai eI funcionanienlo de Ios lies esquenas y solie lodo, apIicai eI esquena de conlioI
neuiodifuso NLICON, deI cuaI no se han iepoilado nuchas apIicaciones en piocesos ieaIes y
solie lodo conliiluii aI conocinienlo de eslas lecnicas de conlioI paia eI ITLSO.

2.3.1 ConlioI difuso
8
. (|uzzq Ccn|rc|)|5j

Iaia eI diseo de un conlioIadoi difuso, cono ya se nencion anleiioinenle, no se iequieie eI
nodeIo anaIlico conpIelo deI sislena dinnico. LI iesuIlado de esle diseo es un conlioIadoi
heuislico lasado en conocinienlo, uliIizado paia conlioIai un sislena conpIejo e indefinido.
Ln esle apailado se expIicai de naneia lieve Ia lase necesaiia paia eI diseo de un conlioIadoi
difuso, as cono su esliucluia fundanenlaI, aIgunas caiacleislicas especiaIes a lonai en cuenla
y aIgunas definiciones que sein necesaiias paia enlendei Ios conceplos aqu nencionados. Un
conlioIadoi difuso es esenciaInenle un conlioIadoi no IineaI.

Tonando cono iefeiencia eI esquena de un conlioI ielioaIinenlado nosliado aI piincipio de
esle capluIo (vei figuia 2.3), eI esquena de conlioI difuso liene ahoia Ia esliucluia que se
nueslia en Ia figuia 2.6

6
Un Iiltro Kalman es una estructura matematica empleada para estimar los estados de un sistema en presencia de
ruido Gaussiano aleatorio.
7
El aprendizaje auto-organizado o tambien llamado 'aprendizaje no supervisado es otro tipo de estrategia de
aprendizaje. La clave aqui es el aprendizaje sin un 'maestro.
8
El termino diIuso equivale en espaol al termino 'Fu::v en ingles.
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Fuzzificacin
Defuzzificacin
Inferencia
Base de
conocimiento
Proceso y
medicin
Salida
Entrada de
comando


Figura 2.6 Esquema de un controlador difuso insertado en el esquema
general de un control retroalimentado.

Ln Ia figuia 2.6 se apiecian lies nuevos lIoques que no apaiecen en Ia figuia 2.3, uno eliquelado
cono Iuzzificacin, olio cono Defuzzificacin y olio cono Infeiencia. La funcin invoIuciada
en eI piinei lIoque, Ia fuzzificacin, liene eI oljelivo de lonai eI vaIoi de Ia seaI Ieda deI
pioceso (en esle esquena es Ia seaI de eiioi) y liansfoinaiIa en una seaI enlendilIe poi eI
sislena difuso. La funcin Defuzzificacin
9
liene eI oljelivo de conveilii eI iesuIlado deI lIoque
eliquelado cono infeiencia, que es un iesuIlado difuso, a un iesuIlado enlendilIe paia eI
pioceso. IinaInenle eI lIoque eliquelado cono Infeiencia se encaiga de ieaIizai lodo eI
iazonanienlo deI sislena de conlioI.

Cuando se disea un conlioIadoi difuso, es necesaiio deleininai Ias vaiialIes de enliada y de
saIida. Las vaiialIes de saIida iepiesenlan eI iesuIlado de Ia opeiacin que ieaIizai eI
conlioIadoi y sein deleininadas poi eI oljelivo de conlioI. La decisin de Ias vaiialIes de
enliada depende de Ia siluacin en pailicuIai.

CeneiaInenle, en sislenas de nIlipIes enliadas y saIidas (MIMO
1O
), es difciI geneiai iegIas de
conlioI. Lxislen apIicaciones exilosas deI conlioI difuso en sislenas de una enliada y una saIida
(SISO
11
). Tanlien se han apIicado en sislenas MIMO con luenos iesuIlados |6j. LI ejenpIo deI
sislena que se disea en eI capluIo 4 es un sislena con dos vaiialIes de enliada y una vaiialIe
de saIida, un sislena MISO.

LI diseo de un conlioIadoi difuso invoIucia Ia consliuccin de iegIas de conlioI. Ln nuchos
casos, se pueden ollenei eslas iegIas desciiliendo Ias acciones de Ios opeiadoies deI sislena de
conlioI en eI foinalo II-THLN. Sin enlaigo no es un nelodo geneiico paia consliuii iegIas de
conlioI, se pueden consliuii iegIas II-THLN no sIo de Ias acciones de Ios opeiadoies sino de Ia
iespuesla caiacleislica deI sislena a conlioIai. Una vez eslalIecidas Ias iegIas II-THLN se
puede ieaIizai Ia eslialegia de conlioI usando iazonanienlo difuso. La esliucluia deI
conlioIadoi difuso es en s nisna Ia esliucluia deI iazonanienlo difuso.

Se ha nencionado que es necesaiio deleininai Ias iegIas de conlioI paia eI diseo de
conlioIadoies difusos, sin enlaigo, Ia deleininacin de eslas iegIas no es un pioceso diieclo,

9
En este capitulo no se explicaran los procedimientos utilizados para ello; se da por supuesto que el lector tiene un
conocimiento de estos procesos.
10
MIMO (Multiple Input Multiple Output)
11
SISO (Single Input, Single Output)
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9
delido a que eI piocedinienlo incIuye Ia idenlificacin de painelios difusos paia Ios conjunlos
difusos. Se puede asunii que Ios painelios de Ios conjunlos difusos iepiesenlan Ios
painelios paia eI conlioIadoi. Ioi Io lanlo Ia sinlonizacin significa ajuslai Ios painelios
paia Ios conjunlos difusos, incIuidas Ias iegIas de conlioI. Ls posilIe nejoiai eI funcionanienlo
deI conlioIadoi con Ia sinlonizacin de laIes painelios. Sin enlaigo, Ia sinlonizacin soIa de
painelios en ocasiones no puede nejoiai eI funcionanienlo deI conlioIadoi. Lslo es poique Ias
iegIas de conlioI fueion consliuidas inadecuadanenle. Ln esle caso, se puede nejoiai eI
funcionanienlo ievisando Ias iegIas de conlioI y sinlonizando Ios painelios paia Ias nuevas
iegIas.

AIgunas definiciones inpoilanles paia cIaiificai Ios conceplos uliIizados en Ia definicin de un
conlioIadoi difuso son Ias siguienles.

Sca X un ccnjun|c dc|crninadc dc ta|crcs quc dcncninarcncs c| unitcrsc dc discursc
12
,
fcrnadc pcr |cdcs |cs nuncrcs rca|cs.

Definicin de conjunlo difuso: Un ccnjun|c difusc A cn X cs un suoccnjun|c dc X cuqa
funcicn dc ncnorcsia A(x) |icnc ta|crcs cn c| in|crta|c rca| j0,1].

Iuncin de nenliesa: Cua|quicr funcicn dc |a fcrna A. X j0,1] dcscrioc a una
funcicn dc ncnorcsia ascciada ccn un ccnjun|c difusc A.

Lliquela: A cs|cs ccnjun|cs difuscs sc |cs asccia un ncnorc c c|iquc|a quc rcprcscn|a un
|crninc |ingis|icc ccnccidc ccnc pcr cjcnp|c. c| ccnjun|c difusc A pucdc scr c|iquc|adc ccn
c| ncnorc dc Ncga|itc.

Iailicin difusa: N ccnjun|cs difuscs A1, ... , An, quc cuorcn c| cspcc|rc ccnp|c|c X, cs
dccir, c| unitcrsc dc discursc.


Las iegIas difusas lienen Ia siguienle esliucluia:

II (anlecedenle(1)) and (anlecedenle(2)) and .. and (anlecedenle(n))
THLN (consecuenle(1)) . (consecuenle(n))

Ln eI conlioI difuso se dislinguen lanlien dos lipos de conlioIadoies, caiacleiizados
esenciaInenle poi Ia foina en que se definen Ios consecuenles, eslos lipos de conlioIadoies
denoninados Mandani y Takagi Sugeno, se definen de Ia foina siguienle |7j:

ConlioI difuso lipo Mandani. Un ccn|rc| difusc |ipc Mandani cs aquc| ccn|rc| quc
|icnc rcg|as difusas cuqa fcrna gcncra| cs |a siguicn|c.

ik : If x1 is A1 and . and xn is An thcn y1 is 1,.,yn is n

Un cjcnp|c par|icu|ar dc cs|c |ipc dc ccn|rc| sc pucdc cscrioir dc |a fcrna siguicn|c.


12
Lara, Fernando, Curso tutorial de Logica DiIusa, ITESO, 1995 (es correcto el ao?)
Control clsico y control inteligente
Jos Bernardo Cotero Ochoa
10
If eI eiioi es giande and eI canlio deI eiiioi es pequeo thcn Ia seaI de conlioI es
giande

ConlioI difuso lipo Takagi-Sugeno. Un ccn|rc| difusc dc cs|c |ipc ccn|icnc rcg|as cuqa
fcrna gcncra| cs |a siguicn|c.

ik : If x1 is A1 and . and xn is An thcn y1 = f1,k(x1,.,xN),.,yn=fn,k(x1,.,xN)

|n cs|a fcrna, sc aprccia quc c| ccnsccucn|c dc |a rcg|a scn funcicncs dc |as cn|radas a|
ccn|rc|adcr.

Un conlioIadoi difuso lipo Takagi-Sugeno liene cono consecuenle una o vaiias funciones que
dependen diieclanenle de Ias seaIes que se esln Ieyendo deI sislena o de Ias vaiialIes de
eslado. Un conlioIadoi lipo Mandani liene cono consecuenle un vaIoi deleininado con
anleiioiidad y no una funcin. Lsla lesis liala de Ia inpIenenlacin de conlioIadoies difusos
lipo Mandani.

Las funciones de nenliesa lienen adens liayecloiias ya definidas. Iueden sei deI lipo
liianguIai, liapezoidaI, singIelon, gausianas. Las usadas en esla lesis sein funciones
liianguIaies y liapezoidaIes. lengo que fundanenlai poique`

A conlinuacin se desciilen Ios pasos paia Ia definicin de esle conlioIadoi.

Iiocedinienlo paia diseo.

- Definicin de Ias seaIes de enliada y saIida.

Consideiese que aI conlioIadoi difuso Ie IIegan dos enliadas deI sislena de conlioI: Ia seaI de
eiioi c(n) y Ia seaI canlio deI eiioi dc(n). LI univeiso de discuiso paia cada una de eslas
seaIes esl dado poi Ios siguienles inleivaIos: O c(n) 1O y O dc(n) 1O. La seaI de saIida
deI conlioIadoi difuso se IIana accin de conlioI n(n) y su univeiso de discuiso esl definido en
eI siguienle inleivaIo O n(n) 1. Iaia Ias seaIes de enliada se definen 3 funciones de
nenliesa paia cada una, aI iguaI que paia Ia seaI de saIida. Las funciones de nenliesa de Ia
seaI de enliada se nueslian en Ia figuia 2.7

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
e(n)
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
ip
Bajo Medio Alto

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
de(n)
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
ip
Bajo Medio Alto

Figura 2.7 Funciones de membresa definidas para las seales
de entrada al controlador difuso.
Control clsico y control inteligente
Jos Bernardo Cotero Ochoa
11

Iaia cada una de eslas funciones de nenliesa se han definido eliquelas, Ias cuaIes se nueslian
en Ia paile supeiioi de cada funcin de Ia figuia 2.7. Iaia Ia seaI de saIida, en nuchas de Ias
apIicaciones piclicas se definen conjunlos difusos denoninados ciisp o nlidos. Lslos son
conjunlos difusos que lienen un soIo vaIoi. Lslo se hace paia faciIilai un poco Ia apIicacin de
Ias iegIas difusas y su inpIenenlacin piclica. Ln Ia figuia 2.8 se nueslian Ias funciones
definidas paia Ia seaI de saIida.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
salida
D
e
g
r
e
e

o
f

m
e
m
b
e
r
s
h
ip
bajo medio alto

Figura 2.8 Funciones de membresa crisp para
la salida.

- Definicin de Ias iegIas difusas

Con eslas funciones de nenliesa y consideiando aIguna apIicacin deI sislena de conlioI, se
definen Ias iegIas difusas (a naneia de ejenpIo) de Ia siguienle foina:

1. If (error is bajo) and (cambioerror is bajo) then (salida is bajo) (1)
2. If (error is bajo) and (cambioerror is medio) then (salida is medio) (1)
3. If (error is bajo) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
4. If (error is medio) and (cambioerror is bajo) then (salida is bajo) (1)
5. If (error is medio) and (cambioerror is medio) then (salida is medio) (1)
6. If (error is medio) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
7. If (error is alto) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
8. If (error is alto) and (cambioerror is medio) then (salida is alto) (1)
9. If (error is alto) and (cambioerror is bajo) then (salida is alto) (1)

Tal vez habra que definir o explicar cuntas funciones se tienen que determiner. porqu 9 y no ms?

- Iioceso de fuzzificacin, cno es que se IIeva a calo`

- Iioceso de defuzzificacin

La defuzzificacin es un pioceso nalenlico uliIizado paia conveilii un nneio difuso en un
nneio ieaI. Lsle es un paso necesaiio poique Ios iesuIlados difusos geneiados poi Ia infeiencia
difusa en Ias iegIas difusas delei sei de aIguna naneia nalenlicanenle conlinado paia
geneiai vaIoies sinpIes en Ia saIida deI nodeIo deI conlioI difuso. AI finaI de cuenlas Ios
acluadoies son paile de Ios sislenas de conlioI que aceplan sIo vaIoies ieaIes.

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12
Cada nodeIo y conlioIadoi difuso usa un defuzzificadoi, que es sinpIenenle una finuIa
nalenlica paia ieaIizai esle pioceso. Se usan difeienles lipos de defuzificadoies paia
difeienles ciicunslancias. Iueslo que Ia nayoia de Ios conlioIadoies difusos usan funciones
ciisp en su consecuenle, Ia alencin se concenliai en esle lipo de conjunlos difusos. La
finuIa uliIizada paia esla apIicacin se puede desciilii de Ia naneia siguienle. Suponga que
Ia saIida deI conlioIadoi difuso es z. Suponga que se evaIan N iegIas difusas en un conlioIadoi
lipo Mandani, pioduclo deI nelodo de infeiencia se geneian N vaIoies de nenliesa dados
cono 1, . , N, paia N conjunlos difusos de saIida. Los conjunlos difusos son difeienles de ceio
soIanenle en z=1,., N. LI defusificadoi geneiaIizado pioduce eI siguienle iesuIlado:

=
=

=
N
k
k
N
k
k k
:
1
1




donde es un painelio de diseo. cno es eslo`

- Olia consideiacin deI lipo de conlioIadoi difuso

Si Ia saIida deI conlioIadoi es u(|), eI conlioIadoi se IIana un conlioIadoi lipo posicin. Si Ia
saIida deI conlioIadoi es du/d|, eI conlioIadoi se IIana lipo incienenlaI (spccd |qpc). Ln eI
conlioI difuso, si un conlioIadoi geneia Ia seaI u(|) a pailii de Ias seaIes c(|) y dc/d| se Ie
denonina conlioIadoi ID difuso. SiniIainenle, si geneia Ia seaI du/d| a pailii de Ias seaIes
c(|) y dc/d|, se Ie denonina conlioIadoi II difuso. LI foinalo geneiaI de Ias iegIas iespeclivas de
Ios conlioIadoies difusos puede sei desciilo cono sigue.

ConlioIadoi difuso II: II c(|) es A y dc/d| es THLN du/d| es C

ConlioIadoi difuso ID: II c(|) es A y dc/d| es THLN u(|) es C

Con lodo Io anleiioi, queda enlonces definido eI conlioIadoi difuso. Ln eI capluIo 4 de diseo
deI conlioIadoi difuso especfico se nueslia Ia apIicacin de Ios conceplos aqu desciilos en eI
diseo deI conlioIadoi especfico paia eI sislena de niveI.

2.3.2 ConlioI neuionaI. |8j

AIgunos auloies |9j ielialalan a Ias iedes neuionaIes ailificiaIes hace dos decadas, cono una
foina de nagia negia aIleinaliva a Ios nelodos iacionaIes de Ia leoia de conlioI. LI iecienle y
consideialIe inleies en conlioI neuionaI ha geneiado un nneio de piopueslas y de esquenas
difeienles paia eI diseo de sislenas de conlioI que usan iedes neuionaIes ailificiaIes cono se
vei a conlinuacin. Iaia apIicaciones en Ias indusliias de piocesos, Io ns ieIevanle liene que
vei con eI uso de iedes neuionaIes cono idenlificadoies de piocesos o cono sislenas que
oplinizan eI funcionanienlo de un conlioIadoi. Ln esla seccin se desciiliin lievenenle
aIgunas de Ias piopueslas de Ias iedes neuionaIes ailificiaIes usadas cono conlioIadoies y que
son IIanados neuioconlioIadoies.

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13
LI esquena ns lsico de una neuiona ailificiaI se nueslia en Ia figuia 2.9.


Figura 2.9 Esquema de una neurona artificial.

LI vaIoi de Ia saIida de esla neuiona esl definido poi Ia siguienle ecuacin:

b) I(wp a + =

p es eI vaIoi de Ia seaI de enliada, l es un vaIoi conocido cono poIaiizacin (oias), v es eI
vaIoi conocido cono peso y es eI que se ajusla en eI pioceso de enlienanienlo y finaInenle f es
una funcin de aclivacin. Una ied neuionaI ailificiaI es Ia inleiconexin de vaiias neuionas
cono Ia iIusliada en Ia figuia anleiioi. Una capa de neuionas se nueslia en Ia figuia 2.1O



Figura 2.10 Una capa de neuronas.

Las funciones de aclivacin ns connnenle usadas son: IineaI, signoidaI y langenle. Ln Ia
figuia 2.11 se nueslian Ios lies lipos de funciones nencionadas.

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Funcin
Sigmoidal


-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Funcin
lineal

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Funcin
Tangencial

Figura 2.11 Funciones de activacin comnmente usadas.

Ls inpoilanle hacei nolai que una de Ias haliIidades ns inpoilanles de Ia iedes neuionaIes
ailificiaIes es su capacidad paia apioxinai funciones no - IineaIes. LI enlienanienlo de una ied
usando paies de dalos (enliada - saIida) de una pIanla o pioceso con caiacleislicas no -
IineaIes, se puede consideiai cono un piolIena de apioxinacin de una funcin no - IineaI.
Una ied con aIinenlacin hacia adeIanle fccdfcruard
13
puede apioxinai adecuadanenle lien
una funcin conlinua, Ia ied puede lenei una o vaiias capas ocuIlas y cada neuiona puede
uliIizai, poi ejenpIo, Ia funcin de aclivacin denoninada signoidaI.

Ln esla seccin se nencionan aIgunos de Ios esquenas de diseo de un conlioIadoi lasado en
iedes neuionaIes. Lslos esquenas pueden sei vislos cono un piolIena de oplinizacin no
IineaI. Dependiendo de Ias caiacleislicas de Ia apIicacin, sei eI aIgoiilno que se use.

A conlinuacin se piesenlan 4 cIasificaciones paia eI diseo de un conlioI neuionaI. Ls piolalIe
que exislan olias naneias de cIasificai eslas piopueslas, sin enlaigo aIgunos de Ios esquenas
lienen que vei con esquenas que se uliIizan en Ia leoia deI conlioI adaplivo. Cale acIaiai que
eslas piopueslas son nencionadas en esla paile lonando Ias iefeiencias coiiespondienles, no
son iesuIlado de un exhauslivo esludio poi Io que no sein expIicadas a piofundidad.
SoIanenle se enfaliza que exislen nuchos esquenas de conlioI en donde se uliIizan iedes
neuionaIes. Las piopueslas se pueden cIasificai de Ia naneia siguienle:

1) ConlioI neuionaI indiieclo
2) ConlioI neuionaI diieclo
3) Olios esquenas de conlioI neuionaI
4) ConlioI adaplivo paia sislenas no IineaIes

Ln eI esquena de conlioI neuionaI indiieclo, una ied neuionaI no enva una seaI de conlioI
diieclanenle aI pioceso. Ln Iugai de eIIo, una ied neuionaI se usa cono un indicadoi de Ias
caiacleislicas deI pioceso. Lsle indicadoi puede sei un nodeIo deI pioceso que inila eI
conpoilanienlo deI pioceso ieaI o un conlioIadoi aulosinlonizado, que pioduce Ias iefeiencias
apiopiadas paia eI conlioIadoi lasadas en eI conpoilanienlo deI pioceso. Ln esla calegoia, Ias
piopueslas deI conlioI neuionaI pueden sei dislinguidas cono sigue:

a) ConlioI lasado en un nodeIo de pioceso geneiado con una ied neuionaI

13
Una red 'feedforward es una red construida de tal Iorma que las salidas de las neuronas siempre son a capas
subsecuentes y nunca a una capa anterior o a si misma.
Control clsico y control inteligente
15
l) ConlioI lasado en un nodeIo inveiso geneiado con una ied neuionaI
c) DesaiioIIo de una ied neuionaI aulosinlonizada.

Ln eI esquena de conlioI neuionaI diieclo, una ied neuionaI se enpIea cono un conlioI
ielioaIinenlado, y enva seaIes de conlioI diieclanenle aI pioceso. Dependiendo deI conceplo
de diseo, Ia piopuesla deI conlioI neuionaI puede sei calegoiizada cono:

a) ModeIo de un conlioIadoi.
l) Diseo de un conlioI neuionaI Iilie de nodeIo (sin nodeIo).
c) Diseo de un conlioI neuionaI lasado en un nodeIo
d) Diseo de un conlioI neuionaI lasado en un nodeIo ioluslo.

Ln Ia cIasificacin de olios esquenas de conlioI que usan iedes neuionaIes se pueden consideiai
Ios siguienles:

a) ConlioI con nodeIo de iefeiencia.
l) ConlioI con nodeIo inleino.
c) ConlioI piediclivo.
d) ConlioI IineaI adaplivo
e) LineaIizacin poi ielioaIinenlacin.

A pesai de eslas cIasificaciones, un naico unificadoi paia eI conlioI neuionaI es vei eI
enlienanienlo de una ied neuionaI cono un piolIena de oplinizacin no IineaI en eI cuaI se
liala de enconliai una iepiesenlacin plina de Ia ied neuionaI que nininiza una funcin
oljelivo } solie eI espacio de Ios pesos de Ia ied (vei ecuacin 2-5). Aqu, NN
14
indica que Ia
foinuIacin deI piolIena de oplinizacin invoIucia a Ia ied neuionaI. LI ioI que juega Ia ied
neuionaI en Ia funcin oljelivo es enlonces una cIave paia dislinguii Ias difeienles piopueslas
deI diseo deI conlioI neuionaI. Ln esla seccin, Ia apaiiencia/foinuIacin de Ia ecuacin (2-5)
lonai vaiias foinas dependiendo de cada uno de Ios esquenas anleiioinenle nencionados,
solie lodo Ios ieIacionados con Ias dos piineias giandes cIasificaciones.

NN: nin }()

(2-5)

A conlinuacin se desciiliin lievenenle Ias piopueslas de conlioI neuionaI enunciadas
anleiioinenle.

1) ConlioI NeuionaI Indiieclo |7j.
a) ConlioI neuionaI lasado en un nodeIo neuionaI.

ModeIo neuionaI conpIelo. (Idenlificacin de sislenas)

La apIicacin ns popuIai en un sislena de conlioI de una ied neuionaI es usaiIa paia nodeIai
un pioceso (SISO). Lsla esliucluia lanlien se conoce cono fccdfcruard ncdc|, nodeIo hacia

14
NN: Neural Network
Control clsico y control inteligente
16
adeIanle o nodeIo diieclo. Lsla piopuesla es un apiendizaje supeivisado nanejado poi dalos, Ia
ied neuionaI inlenla enuIai un pioceso exislenle a pailii de suninisliaiIe Ios dalos lanlo de
enliada cono de saIida deI pioceso (Iiguia 2.12).

Planta
Red Neural
Entrenamiento
u Y
u


Figura 2.12. La red neuronal puede ser usada como el modelo
del proceso como caja negra.

Lsla piopuesla geneia una funcin de liansfeiencia no IineaI disciela en lienpo. A pesai de Ia
esliucluia deI nodeIo y de Ia eslialegia de conlioI, eI diseo deI conlioI neuionaI en esle caso,
puede sei desciilo nalenlicanenle cono se nueslia en Ia ecuacin 2-6:

NN: min { } ,...) (
n p
v v F ,

(2-6)

donde qp significa Ia saIida de Ia pIanla o pioceso, qn Ia saIida de Ia ied neuionaI y o Ios pesos de
Ia ied neuionaI. Aqu ||. es una funcin que nide eI funcionanienlo deI pioceso de
oplinizacin, usuaInenle es Ia inlegiaI o Ia suna de Ios eiioies de piediccin enlie qp y qn. Un
ejenpIo lpico de Ia ecuacin 2-6 se iIuslia con Ia ecuacin 2-7:

=
t
n n p
N t v t v t v NN ...) ( ) ( ; ) ( ) ( min :
2


(2-7)

Una vez desaiioIIado eI nodeIo deI pioceso uliIizando Ia ied neuionaI paia su idenlificacin,
puede sei inpIenenlado un diseo deI conlioIadoi lasado en esle nodeIo. Ln esle ejeicicio se
paile deI supueslo siguienle: eI nodeIo puede sei idenlificado con esle lipo de esliucluia.

l) Red neuionaI deI nodeIo inveiso.

Una ied neuionaI puede sei enlienada paia geneiai eI nodeIo inveiso de Ia pIanla. La enliada a
Ia ied es Ia saIida deI pioceso, y Ia saIida de Ia ied es Ia coiiespondienle enliada deI pioceso. Vei
figuia 2.13. Ln geneiaI eI piolIena de oplinizacin puede veise de Ia naneia siguienle:

Control clsico y control inteligente
17
{ }, ,...) ( min :
*
1
w u u F NN
n p
w


(2-8)

donde up-1* es Ia enliada deI pioceso. Tpicanenle, eI nodeIo inveiso es un nodeIo eslado
eslalIe/esllico, que puede sei usado paia conlioI pie-aIinenlado. Dada una iefeiencia deseada
q* paia eI pioceso, Ia seaI apiopiada de conlioI u* paia eslado eslalIe paia esle punlo de
iefeiencia puede conoceise innedialanenle cono:

) *, ( * v N u =
(2-9)

Olvianenle un nodeIo inveiso exisle soIanenle cuando eI pioceso se conpoila
nonolnicanenle cono una funcin diiecla en eslado eslalIe. Si no, esla piopuesla no es
apIicalIe.

Planta
Red
Neural
Entrenamiento
u Y
u


Figura 2.13. Una red neuronal en un modelo inverso.


Ln piincipio, una ied neuionaI de nodeIo inveiso puede apiendei Ia dinnica inveisa lajo
aIgunas iesliicciones (se iequieien fase nnina
15
y causaIidad). Lnlonces, eI nodeIo inveiso se
aconoda de una foina siniIai a un conlioIadoi MIC
16
. Ln Ia piclica, especiaInenle paia
nodeIos dinnicos discielos, eI nodeIo inveiso puede no sei capaz de apiendei Ia dinnica
inveisa. Ln nuchos casos, un pioceso inveiso es de hecho no causaI an si eI pioceso se
conpoila nonolnicanenle cono se nencion anleiioinenle. La no causaIidad de un pioceso
inveiso puede iesuIlai de ielaidos de lianspoile (lienpos nueilo) o discielizacin de un
pioceso conlinuo en un sislena de dalos nueslieados. An si exisle un nodeIo inveiso, eI uso
de esle cono conlioIadoi poi ielioaIinenlacin no geneiai esliiclanenle un adecuado sislena
de conlioI.

15
Un sistema de control se dice que es de Iase minima si no tiene ni polos ni ceros en el semiplano derecho 's. El
termino Iase minima se reIiere al comportamiento de la Iase en los diagramas de Irecuencia. Un sistema de Iase
minima siempre tiene un valor minimo en su graIica del angulo con respecto a la Irecuencia.
16
MPC: Model Predictive Control
Control clsico y control inteligente
18

c) Aulosinlonizacin con una ied neuionaI.

Cono en eI caso pievio donde Ia ied neuionaI puede sei usada paia eslinai Ios painelios de
un nodeIo conocido, lanlien pueden sei usadas paia eslinai Ios painelios de sinlonizacin
de un conlioIadoi cuya esliucluia se conoce a piioii. LI eslinadoi de Ios painelios de
sinlonizacin de un conlioIadoi se conoce cono aulo-sinlonizadoi. LI piolIena de oplinizacin
en esle caso puede sei foinuIado cono sigue:

{ }, ) , ( * min : w F NN
n
w

(2-1O)

donde * denola Ios painelios deI conlioIadoi cono oljelivos y n cono Ios vaIoies que
piedice Ia ied neuionaI. La enliada a Ia ied puede alaicai dalos de pioceso nueslieados o
caiacleislicas exliados de eIIa. Sin enlaigo, eslos painelios no pueden sei nicanenle
deleininados de Ias caiacleislicas deI pioceso. LIIos lanlien dependen de Ias caiacleislicas
deseadas deI sislena de conlioI en Iazo ceiiado. UsuaInenle, Ios painelios deI conlioIadoi *
son soIuciones de Ia siguienle oplinizacin en Iazo ceiiado:

{ } ) , ( ; ) , ( * ' min
/
C u u v v F
m p
w
=
(2-11)

Ln esle caso C es un conlioIadoi con una esliucluia conocida. Aqu, qp/n denola que puede sei
enpIeado un nodeIo o un pioceso en eI Iazo ceiiado de conlioI, con eI oljelo de enconliai eI
conlioIadoi oljelivo C.

De hecho, Ia aliaccin de esla piopuesla consisle en que Ia ied puede sei enlienada en
sinuIacin. LI enlienanienlo solie dalos deI pioceso acluaI no es necesaiio. Iaia aulosinlona
en Iazo alieilo, una sinuIacin en Iazo alieilo es suficienle, de olia naneia, se necesila una
sinuIacin en Iazo ceiiado (figuia 2.14). LI enlienanienlo delei conduciise solie un espacio
deI nodeIo deI pioceso. IdeaInenle esle espacio, dele culiii eI pioceso que sei enconliado
duianle Ia opeiacin.
Control clsico y control inteligente
19
Modelo o
Proceso
Controlador
Red
Neural
Entrenamiento
r
+
-
u
y


Figura 2.14. Red neuronal como autosintonizador en lazo cerrado.

La nayoia deI lialajo iepoilado en aulosinlona esl diiigido a Ios conlioIadoies IID pueslo
que son Ios ns usados en Ias esliucluias de conlioI en Ia piclica. Los vaIoies apiopiados paia
Ias ganancias deI IID (Kp/ganancia piopoicionaI, Ki (Ti)/ lienpo de iesel, Kd (Td)/ lienpo
deiivalivo) son esenciaIes si eI sislena de Iazo ceiiado esl diseado paia opeiai de cieila
naneia. La sinlonizacin de un IID es an un pioceso nanuaI nuy Iaigo, en ocasiones lasado
en piocedinienlos heuislicos de hace nedio sigIo. AIgunos aulosinlonizadoies esln
disponilIes coneiciaInenle, peio son an necesaiias nejoias. Iaia eI diseo de
aulosinlonizadoies lasados en iedes neuionaIes, son suficienles nodeIos IineaIes de lajo oiden
paia Ia nayoia de Ias apIicaciones con IID.

2) ConlioI neuionaI diieclo.
a) ModeIado deI conlioIadoi

Lnlie Ios cualio esquenas de conlioI neuionaI diieclo, eI desaiioIIo ns sinpIe paia usai una
ied neuionaI es nodeIai un conlioIadoi ya exislenle. (Iiguia 2.15)

Control clsico y control inteligente
20
Controlador
Red Neural
Entrenamiento
u
u
e


Figura 2.15. Red neuronal para modelar un controlador ya existente.

La enliada aI conlioIadoi exislenle es Ia enliada de enlienanienlo a Ia ied y Ia saIida deI
conlioIadoi siive cono eI oljelivo (|argc|). Ln efeclo, esla piopuesla es siniIai a Ia piopuesla
disculida en una seccin anleiioi, exceplo que eI oljelivo no es eI pioceso sino eI conlioIadoi. De
cuaIquiei naneia, eI diseo deI conlioI neuionaI puede foinuIaise cono sigue:

{ }, ,...) ( * min :

n c
u u F NN
(2-12)

donde uc* es Ia saIida deI conlioIadoi exislenle C*. UsuaInenle, eI conlioIadoi exislenle C*
puede sei un opeiadoi hunano o puede olleneise nedianle:

{ } (...) ; ,...) ( * ' min
/
C u u v v F
m p
c
=
(2-13)

Cono nodeIo de pioceso, un conlioIadoi geneiaInenle es un sislena dinnico y casi sienpie
conliene inlegiadoies y difeienciadoies. Si se usa una ied aIinenlada hacia deIanle
(fccdfcruard) paia nodeIai eI conlioIadoi exislenle, delei suninisliaise expIcilanenle a Ia
ied infoinacin dinnica, cono Ia geneiada poi inlegiadoies, deiivadoies y hasla seaIes de
ielaido. Ioi ejenpIo, paia nodeIai un conlioIadoi IID, una ied neuionaI aIgeliaica necesila no
sIo eI eiioi inslanlneo enlie Ia iefeiencia (sc| pcin|) y Ia saIida deI pioceso, sino lanlien Ias
deiivadas y Ias inlegiaIes deI eiioi. AIleinalivanenle, se puede enlienai a Ia ied neuionaI con
una seiie de aqueIIos eiioies y/o saIidas deI conlioIadoi en inleivaIos de lienpo anleiioies. La
piopuesla posleiioi es siniIai aI desaiioIIo de un nodeIo de pioceso lipo ARX (au|c rcgrcssitc
ui|n cxcgcncus inpu|s), exceplo que Ias enliadas y Ias saIidas deI pioceso se ieenpIazan con Ios
eiioies de ielioaIinenlacin y Ias saIidas deI conlioIadoi.


l) ConlioI neuionaI Iilie de nodeIo.

Control clsico y control inteligente
21
Ln ausencia de un conlioIadoi, aIgunos desaiioIIadoies se han inspiiado en Ia foina en que un
opeiadoi hunano apiende a conlioIai y opeiai un pioceso con poco o nada de conocinienlo
delaIIado de Ia dinnica deI pioceso. As han inlenlado diseai conlioIadoies que poi
adaplacin y poi apiendizaje puedan iesoIvei piolIenas difciIes de conlioI en ausencia de un
nodeIo deI pioceso y de un esfueizo hunano de diseo. Ln geneiaI, esle lipo de diseo puede
eslalIeceise de Ia foina siguienle:

{ } ,...), ( , ,...) ( * min :

N u u v v F NN
p
=
(2-14)

donde yp es Ia saIida de Ia pIanla. La caiacleislica cIave de esla piopuesla de conlioI adaplivo
diieclo es que eI nodeIo deI pioceso no se conoce o no esl expIcilanenle desaiioIIado duianle
eI pioceso de diseo deI conlioIadoi.

Lsle piolIena de diseo deI conlioIadoi es iefeiido aIgunas veces cono apiendizaje poi
iefoizanienlo. Sin enlaigo, en esle capluIo se decidi iefeiiise a esla cIase de diseo cono
diseo de conlioI neuionaI Iilie de nodeIo, pues iesuIla ns apiopiado. Ln Ia figuia 2.16 se
nueslia una iepiesenlacin lpica de esla cIase de diseo de conlioIadoi.

Red Neural Planta
Entrenamiento
r
u y


Figura 2.16. Concepto de diseo de un controlador neuronal libre de modelo.

LI piinei lialajo en esla iea fue eI aIgoiilno cilico adaplivo piopueslo poi ailo el aII |1Oj.
TaI aIgoiilno puede veise cono una veisin apioxinada de piogianacin dinnica. Ln eI
diseo de esla cIase de conlioI, Ia poca y Iinilada infoinacin se adopla cono una indicacin
deI ciileiio de funcionanienlo. LI piolIena deI penduIo inveilido ha IIegado a sei una
pIalafoina popuIai paia expeiinenlos de conceplos de diseo de conlioIadoies Iilies de
nodeIo.

Adens de Ia inpoilancia hisliica e inleies inluilivo, eI conlioI neuionaI adaplivo Iilie de
nodeIo no es apiopiado paia Ia nayoia de Ias apIicaciones deI nundo ieaI. La pIanla
noinaInenle se encuenlia fueia de conlioI duianle eI pioceso de apiendizaje, y pocos piocesos
pueden loIeiai un gian nneio de faIIas necesaiias paia adaplai eI conlioIadoi.

Control clsico y control inteligente
22
c) ConlioI neuionaI lasado en un nodeIo.

Desde una peispecliva piclica, se piefeiiia que Ias faIIas deI pioceso sucedieian en un nedio
anlienle sinuIado (con un nodeIo) ns que en una pIanla ieaI, ya que se pueden peinilii
faIIas desasliosas sin que haya peididas suslanciaIes. Ln oposicin aI caso anleiioi, esle diseo
de conlioI neuionaI se denonina conlioI lasado en un nodeIo. LI piolIena se pIanlea de
foina siniIai aI anleiioi cono:

{ } ,...), ( , ,...) ( * min :

N u u v v F NN
m
=
(2-15)

Aqu, yp de Ia ecuacin (2-14) se ieenpIaza poi yn (Ia saIida deI nodeIo sinuIado). Ln esle caso,
se iequieie eI conocinienlo deI pioceso de inleies. Cono se puede vei en Ia figuia 2.17, un
nodeIo ieenpIaza a Ia pIanla/pioceso deI sislena de conlioI.

Si eI nodeIo deI pioceso no esl disponilIe, se puede piineio enlienai a una segunda ied
neuionaI paia que nodeIe Ia dinnica de Ia pIanla. Ln eI cuiso deI nodeIado de Ia pIanla, Ia
pIanla dele opeiaise noinaInenle en Iugai de dejaiIa fueia de conlioI. Una vez leininada Ia
fase de nodeIado, eI nodeIo ollenido puede sei usado paia eI diseo deI conlioIadoi. Si eI
nodeIo de Ia pIanla esl disponilIe, se puede desaiioIIai un conlioIadoi neuionaI en un
anlienle de sinuIacin en una conpuladoia. Una vez diseado, se puede inslaIai en eI sislena
de conlioI ieaI. De hecho, eslos nodeIos no sIo han piolado su efeclividad en difeienles
esludios, sino que ya han pioducido nolalIes leneficios econnicos. Lslos nodeIos pueden sei
usados lanlo paia un diseo fueia de Inea cono adaplacin paia sislenas en Inea.

Red Neural
Entrenamiento
r
u y
Modelo

Figura 2.17. La planta se reemplaza por un modelo.

Sin enlaigo, Ia caIidad deI conlioI ollenido con esla apioxinacin depende ciuciaInenle de Ia
caIidad deI nodeIo deI pioceso. Si un nodeIo no es laslanle exaclo, eI neuioconlioIadoi
enlienado es inpiolalIe que naneje salisfacloiianenle eI pioceso ieaI. Sin un conponenle
adaplivo en Inea, esle neuioconlioIadoi no podi geneiai luenos iesuIlados en Ia pIanla. Un
conlioIadoi que es aIlanenle oplinizado paia un pioceso especfico, no se puede espeiai que
loIeie desviaciones deI pioceso noninaI con Iigeieza.

Control clsico y control inteligente
23
d) ConlioI neuionaI lasado en un nodeIo ioluslo

La piopuesla de neuioconlioIadoi disculida anleiioinenle an conpaile un defeclo conn:
una ied neuionaI dele sei enlienada paia cada nueva apIicacin. Ls necesaiio eI ie-
enlienanienlo de Ia ied an a pequeos canlios en Ios ciileiios de conlioI, laIes cono canlios
en eI peso ieIalivo de Ia eneiga deI conlioI y iespuesla aI seguinienlo, o si eI conlioIadoi es
apIicado a difeienles piocesos nuy siniIaies. Iaia podei evilai laIes inconvenienles, eI conceplo
de ioluslez cae naluiaInenle hacia eI diseo deI conlioIadoi. Ln un diseo de un conlioI
neuionaI lasado en un nodeIo ioluslo, se consideian una faniIia de nodeIos de pioceso en
Iugai de un soIo nodeIo noninaI (Iiguia 2.18).

Red Neural
Entrenamiento
r
u y
Modelo


Figura 2.18. Concepto de diseo en control robusto. El controlador no se disea exclusivamente
para un proceso nominal, sino para una familia de procesos.

Ln ocasiones laI faniIia de piocesos es especificada poi un iango de nodeIos de iuido o poi un
iango de painelios deI pioceso. LI diseo de conlioI ioluslo puede foinuIaise cono sigue:

{ } M m N u u v v F NN
i m
i
= ,...), ( , ,...) ( * min :


(2-16)

donde ni es eI i-esino nienlio de Ia faniIia M deI nodeIo. IdeaInenle, eI pioceso ieaI a sei
conlioIado dele peilenecei a esla faniIia, de laI foina que eI conlioIadoi sea ioluslo no
soIanenle paia eI nodeIo sino paia eI pioceso ieaI.

Se dislinguen connnenle dos aspeclos paia Ia ioluslez. La eslaliIidad iolusla se iefieie a un
sislena de conlioI que es eslalIe (cuaIilalivanenle) solie loda Ia faniIia de piocesos, nienlias
que eI funcionanienlo ioluslo se iefieie a (cuanlilalivanenle) Ios ciileiios de funcionanienlo
salisfechos solie loda Ia faniIia. Ioi Io geneiaI hay que saciificai aIgo paia conseguii Ia
ioluslez. AI oplinizai un conlioIadoi lasado en una ied neuionaI solie un nodeIo de pioceso
fijo (y exaclo), se puede Iogiai un aIlo funcionanienlo en lanlo que eI pioceso peinanezca
invaiianle, sin enlaigo, sei nuy sensilIe a Ios canlios de nodeIo. Un piocedinienlo de
diseo ioluslo, de olia naneia, no aIcanza eI nisno niveI de funcionanienlo noninaI peio sei
Control clsico y control inteligente
24
nenos sensilivo a Ios coiiinienlos deI pioceso, peiluilaciones y olias fuenles no nodeIadas deI
pioceso.

3) Olios esquenas de conlioI neuionaI |11j

a) ConlioI con nodeIo de iefeiencia. |12j

Ln esle esquena, eI funcionanienlo deseado deI sislena de Iazo ceiiado se especifica a liaves de
un nodeIo eslalIe de iefeiencia. LI sislena de conlioI inlenla hacei que Ia saIida de Ia pIanla q(|)
coincida con Ia saIida deI nodeIo de iefeiencia qn(|) de una foina asinllica, eslo es:



) ( ) ( lim t v t v
m
t


Iaia aIguna conslanle especificada O. Lsle esquena paia sislenas no IineaIes se nueslia en Ia
figuia 2.19. Ln esla esliucluia, eI eiioi definido se uliIiza cono seaI de enlienanienlo de Ia ied
que acla cono conlioIadoi.

RNA
ConlioIadoi
IIanla
ModeIo de
iefeiencia
Lnliada de
ConlioI
Conando de
enliada
SaIida de Ia
pIanla
(t)
(t)
m
e(t)

Figura 2.19 Estructura del control con modelo de referencia.

l) ConlioI con nodeIo inleino.

Ln esla esliucluia se usa un nodeIo diieclo y uno inveiso, cono eIenenlos denlio deI Iazo de
ielioaIinenlacin. Lsle esquena ha sido anpIianenle esludiado y apIicado en sislenas de
conlioI de piocesos |13j. Ln esle esquena se coIoca un nodeIo deI sislena en paiaIeIo con eI
sislena ieaI. La difeiencia enlie Ias saIidas deI sislena y eI nodeIo se usa paia piopsilos de
ielioaIinenlacin, vei figuia 2.2O. Iaia eI nodeIo deI sislena se uliIiza una ied neuionaI y paia
eI conlioIadoi olia ied ollenida con eI nelodo deI nodeIo inveiso.

Control clsico y control inteligente
25
RNA
Cnntrn!adnr
RNA
Mndc!n
Intcrnn
PROCE5O
r(t)
u(t)
d(t)
(t)
(t)
o

Figura 2.20 Estructura para el control con modelo interno.


c) LineaIizacin poi ielioaIinenlacin.

Ln eI canpo deI conlioI no IineaI, Ia IineaIizacin poi ielioaIinenlacin es un piincipio solie eI
que se ha pueslo nucha alencin. La apIicacin se iesliinge a cieila cIase de sislenas, sin
enlaigo eslo no es nuy conn en Ia piclica. La venlaja de Ia IineaIizacin poi
ielioaIinenlacin es que eI diseo puede sei usado de naneia geneiica, en eI senlido de que eI
nisno piincipio puede sei usado paia lodos Ios sislenas deI nisno lipo. Adens se han
desaiioIIado aIgunas exlensiones que lonan en cuenla posilIes inexacliludes deI nodeIo. LI
esquena geneiaI en donde se apIican Ias iedes neuionaIes se nueslia en Ia figuia 2.21.

r(t) u(t) y(t)
Sistema
NN-2
NN-1
g[.]
^
f[ ] .
^
w(t) - f[.]

^
^
g[.]
q
-1
q
-1
q
-1
q
-2
q
-2
q
-2
q
-2
q
-2
q
-2


Iiguia 2.21 Lsquena de IineaIizacin poi ielioaIinenlacin.

Ln eI esquena de Ia figuia 2.21 se olseivan 4 lIoques. LI sislena que se desea conlioIai, eI
conlioIadoi que geneiai Ia IineaIizacin deI sislena, y se olseivan dos iedes neuionaIes que
Control clsico y control inteligente
26
van a apioxinai Ias funciones f| j y g| j que se iequieien paia Ia IineaIizacin en eI conlioIadoi.
Se lendin que geneiai piineio Ias dos iedes neuionaIes. No se ahondai ns en esle punlo.

Ln Ia lalIa 2.x se piesenlan a conlinuacin Ia Iisla de lodos Ios esquenas anleiioinenle
piesenlados con una lieve caiacleislica de su funcionanienlo.

TalIa 2.x
Esquema Caracterstica
1. Control neuronal indirecto
a) Control basado en un modelo de
proceso generado con una red neuronal
Diseo de un control tradicional que ha sido diseado
con un proceso modelado con redes neuronales.
b) control basado en un modelo inverso
generado con una red neuronal
El control es el modelo inverso del proceso. Este
modelo inverso es una red neuronal.
c) Desarrollo de una red neuronal
autosintonizada.
Se ajustan los parmetros de un controlador clsico
usando una red neuronal.
2. Control neuronal directo
a) Modelo de un controlador. Se copia el comportamiento de un controlador existente
usando una red neuronal.
b) Diseo de un control neuronal libre de
modelo (sin modelo).
Red neuronal como controlador, entrenado con el
proceso real.
c) Diseo de un control neuronal basado en
un modelo
Red neuronal diseada primero con un modelo de un
proceso.
d) Diseo de un control neuronal basado en
un modelo robusto.
Red neuronal diseada primero con un modelo de
proceso y algunas variaciones del mismo.
3. Otros esquemas de control neuronal
a) Control con modelo de referencia. Red neuronal como controlador, pero teniendo un
modelo como elemento de referencia.
b) Control con modelo interno. Utiliza dos redes neurales, una como controlador y la
otra como modelo del proceso.
c) Control predictivo. Se usan dos redes neuronales una de las cuales es un
modelo predictivo de funcionamiento.
d) Control lineal adoptivo. ? No entiendo bien, releer. Parecido al 2b).
e) Linealizacin por retroalimentacin Se usan dos redes neuronales para linealizar el
comportamiento del controlador.

Lslos son sIo aIgunos de Ios esquenas uliIizados paia eI conlioI neuionaI. LI lena no esl
agolado y es piolalIe que eslo pueda geneiai ns lialajos de apIicacin de eslos esquenas o
aIgunos olios que puedan suigii. Seia nuy inleiesanle geneiai apIicaciones de cada uno de
eIIos en un pioceso ieaI.

Todos eslos esquenas son conpIejos paia apIicai eI conlioI. Iaia eI pioceso en cueslin puede
sei nuy sinpIe eI conlioI. Con una neuiona se puede hacei. sei vIido conpaiai eI conlioI as
de sinpIe` Hali que dai Ios eIenenlos paia que de aIguna naneia se puedan Iuego
inpIenenlai aIgunos de eslos esquenas de conlioI neuiaI. (se puede apIicai Ios esquenas de
oplinizacin que piopone Lineslo cono una vaiianle`)

Control clsico y control inteligente
27
2.3.3 ConlioI Neuiodifuso

Ln Ias secciones anleiioies se ha desciilo Ia foina en que se usan lanlo Ias iedes neuionaIes
cono Ios sislenas difusos paia eI conlioI de piocesos. LI paso siguienle es desciilii ahoia cno
uliIizando eslas dos lecnicas se puede consliuii un sislena neuiodifuso y Ios iesuIlados pueden
sei usados cono un conlioIadoi.

Desde un piinei punlo de visla, un sislena neuiodifuso es una conlinacin de iedes
neuionaIes y sislenas difusos de laI foina que Ia ied neuionaI o Ios aIgoiilnos de apiendizaje
de Ia ied neuionaI se usan paia deleininai painelios deI sislena difuso. Lslo significa que Ia
inlencin piincipaI de un sislena neuiodifuso es cieai o nejoiai un sislena difuso
aulonlicanenle poi nedio de Ios nelodos o aIgoiilnos de Ias iedes neuionaIes. De naneia
inveisa, una ied neuionaI difusa, es una ied neuionaI que usa nelodos difusos paia apiendei
ns ipido o paia funcionai nejoi, en esle caso Ia inlencin piincipaI es nejoiai Ia ied
neuionaI.

Segn eI auloi Lee |14j, Ia conlinacin de Ias iedes neuionaIes y Ia Igica difusa iecoge Ias
venlajas de cada una de eIIas. Las iedes neuionaIes piopoicionan eI nodeIo de Ia esliucluia
conexionisla (loIeiancia a faIIas y piopiedades de iepiesenlacin disliiluida) con haliIidades de
apiendizaje a Ios sislenas de Igica difusa, y Ia Igica difusa piopoiciona a Ias iedes neuionaIes
una ainazn esliucluiaI con iegIas de iepiesenlacin deI conocinienlo y iazonanienlo de aIlo
niveI SI - LNTONCLS ('if |ncn ru|cs').

Las difeienles conlinaciones de iedes neuionaIes y Igica difusa |15j desciilas poi Nauck y
Kiuse, y lanlien nencionadas poi Lee |14j, con una cIasificacin Iigeianenle difeienle peio que
aI finaI de cuenlas son Ias nisnas, se pueden desciilii de Ia foina siguienle:

REDES NEURONALES Dl|USAS |UZZY". Ln esle lipo de conlinacin se usan
nelodos difusos paia incienenlai Ia capacidad de apiendizaje de una ied neuionaI. Ioi
ejenpIo, se puede hacei vaiiai Ia iazn de apiendizaje (|carning ra|c) usando iegIas
difusas.

SlSTEMAS NEURONAL/Dl|USO|UZZY" CONCURRENTES. Ln esle lipo de sislenas,
una ied neuionaI y un sislena difuso lialajan junlos en Ia nisna laiea sin infIuenciaise
eI uno aI olio. UsuaInenle Ia ied neuionaI se usa paia piepiocesai Ia enliada o posl-
piocesai Ia saIida deI sislena difuso.

MODELOS NEURODl|USOS COOPERATlVOS. Ln esle lipo de esquenas, una ied
neuionaI se usa paia deleininai Ios painelios de un sislena difuso (iegIas, pesos y/o
conjunlos difusos). Despues de Ia fase de apiendizaje, eI sislena difuso lialaja sin Ia ied
neuionaI. Lslos nodeIos de sislenas neuiodifusos sueIen sei de 4 cIases:

Apiende conjunlos difusos fueia de Inea.
Apiende iegIas difusas fueia de Inea.
Apiende conjunlos difusos en Inea.
Apiende iegIas difusas en Inea.

Control clsico y control inteligente
28
MODELOS NEURODl|USOS HlBRlDOS. Ln esle caso, Ias iedes neuionaIes y Ios
sislenas difusos se conlinan paia hacei una aiquilecluia honogenea. LI sislena se
puede inleipielai cono una ied neuionaI especiaI con painelios difusos o cono un
sislena difuso inpIenenlado en foina disliiluida en paiaIeIo. Cono apIicacin de eslos
lipos de nodeIos exislen ya vaiios aIgoiilnos desaiioIIados cono son: ANIIS, IuNe,
ARIC, NLICLASS, NLICON, NLIIROX. |15j.

AIgunos de eslos nodeIos usan Ias lecnicas de apiendizaje poi iefoizanienlo que son
especiaInenle apiopiados paia laieas de conlioI (ARIC, NLICON), y olias son de nodeIos de
piopsilo nIlipIe (ANIIS, IuNe, NLICLASS, NLIIROX), que usan apiendizaje supeivisado y
pueden sei usados paia anIisis de dalos.

Los dos aIgoiilnos hliidos neuiodifusos que lienen apIicaciones aI conlioI son eI CARIC y eI
NLICON. Consideiando que exisle ya lialajo hecho y expeiiencia con eI NLICON aqu en eI
ITLSO, se ha decidido uliIizai esle Ilino aIgoiilno paia esle pioyeclo de lesis. A conlinuacin
se desciilii con cieilo delaIIe eI aIgoiilno NLICON.


2.3.4 LI aIgoiilno NLICON


NLICON, acinino deI leinino N|urc|uzzqCON|rc||cr es un nodeIo paia conlioIadoies
neuiodifusos desaiioIIado poi un giupo de invesligadoies
17
, que esl lasado en Ia aiquilecluia
deI peiceplion difuso geneiico
18
. LI aIgoiilno de apiendizaje paia NLICON esl lasado en Ia
idea deI apiendizaje poi iefoizanienlo
19
. LI aIgoiilno de apiendizaje definido paia esle nodeIo
es capaz de apiendei conjunlos difusos as cono iegIas difusas. La figuia 2.22 nueslia un
sislena NLICON con dos vaiialIes de enliada, una vaiialIe de saIida y cinco iegIas. Las
vaiialIes de enliada 1 y 2 son Ias vaiialIes de eslado deI pioceso S que se desea conlioIai. La
saIida de NLICON es Ia accin de conlioI apIicada aI sislena (que es Ia seaI de conlioI
eliquelada cono u en eI punlo 2.2. Las neuionas de Ia capa ocuIla, R1 ... R5, iepiesenlan Ias
iegIas difusas. Ioi ejenpIo Ia iegIa R3 esl desciila de Ia siguienle foina:

R3: Si 1 es
) 1 (
2
A y 2 es
) 2 (
2
A enlonces es 2

Ln donde
) 1 (
2
A ,
) 2 (
2
A y 2 son leininos Iingslicos iepiesenlados poi Ios conjunlos difusos
) 1 (
2
,
) 2 (
2
y 2.


17
D. Nauck, R. Kruse y A. Nrnberger.
18
Ver capitulo 9 de |15| y tambien: Nauck, DetleI, A Fu::v Perceptron as a Generic Model for Neuro-fu::v
Approach, Proc. Fuzzy-Systeme94. 2nd GI-Workshop, Munich, Siemens Corporation.
19
El aprendizaje por reIorzamiento tiene que ver con la idea de premiar aquella accion que se quiere reIorzar y
castigar aquella que no se quiere reIorzar.
Control clsico y control inteligente
29

Figura 2.22. Sistema NEFCON con dos variables de entrada y cinco reglas.

Las conexiones enlie neuionas en NLICON en Iugai de sei nneios ieaIes (cono seia en una
ied neuionaI noinaI) son conjunlos difusos, adens aIgunas conexiones sienpie lienen eI
nisno peso (conexiones enIazadas con pesos conpailidos). Ln Ia figuia 2.22 Ias conexiones de
Ia enliada 1 a Ia iegIa R1 y R2 conpailen eI peso
) 1 (
1
y Ias conexiones de R4 y R5 a lienen cono
peso conn 3. Lslo se iIuslia esquenlicanenle en Ia figuia poi nedio de Ias eIipses aIiededoi
de Ias conexiones. LI aIgoiilno de apiendizaje dele lonai en cuenla esla foina de conpailii
pesos y ieaIizai nodificaciones idenlicas en Ias conexiones enIazadas paia aseguiai Ia
inlegiidad de Ia lase de iegIas, segn se eslalIece en su definicin oiiginaI.

La idea de NLICON es usai lanlo conocinienlo anleiioi cono sea posilIe usando iegIas
conocidas a piioii y usando una nedicin deI eiioi lasada en conocinienlo. Adens, eI
aIgoiilno es capaz de apiendei desde ceio en caso de que no haya conocinienlo pievio. LI
aIgoiilno de apiendizaje es sinpIe y ipido de laI foina que NLICON puede apiendei en
Inea. Ls inpoilanle lanlien nencionai que un sislena NLICON es sienpie inleipielalIe cono
un sislena difuso.

Se pueden iesunii Ias caiacleislicas de un sislena NLICON de Ia foina siguienle:

Repiesenla un conlioIadoi difuso noinaI.
Iuede apiendei iegIas difusas en foina incienenlaI (oc||cn - up) o decienenlaI (|cp
- dcun).
Control clsico y control inteligente
30
Apiende conjunlos difusos usando una heuislica sinpIe.
LI aIgoiilno de apiendizaje usa nediciones de eiioi Iingslicas que son expiesadas poi
iegIas difusas.
LI aIgoiilno de apiendizaje no disloisiona Ia sennlica deI conlioIadoi difuso. LI
sislena sienpie es inleipielalIe en leininos de iegIas difusas.

Si se conocen k iegIas difusas paia conlioIai un pioceso S, podenos consliuii un sislena
NLICON cono sigue:

Iaia cada vaiialIe de enliada i se iequieie una neuiona con esle nonlie en Ia capa de
enliada.
La vaiialIe de conlioI se iepiesenla poi una neuiona de saIida .
Iaia cada iegIa difusa Ri hay una neuiona en Ia capa ocuIla con esle nonlie. Lsla
neuiona iepiesenla una iegIa.
Cada neuiona de Ia capa ocuIla con una iegIa Ri, se conecla a Ias neuionas de enliada y a
Ia neuiona de saIida de acueido con Ia iegIa difusa que iepiesenla. LI conjunlo difuso
) (i
f
(vj) que iepiesenla eI leinino Iingslico
) (i
f
A (j) en eI anlecedenle (consecuenle)
de Ia iegIa Ri, se seIecciona cono eI peso de conexin. LI leinino Iingslico es usado
paia eliquelai Ia conexin.
La noina l y Ia co-noina l paia caIcuIai Ias enliadas de Ia ied paia Ias unidades
(Definicin 1(v)) y eI piocedinienlo de defusificacin (Definicin 1(iv)) delen
seIeccionaise de acueido con eI sislena difuso que sei iepiesenlado poi eI sislena
NLICON.

La lase de conocinienlo deI sislena difuso esl inpIcilanenle dada poi Ia esliucluia de Ia ied.
Las neuionas de enliada asunen Ia laiea de Ia inleifaz de fusificacin, Ia Igica de infeiencia
esl iepiesenlada poi Ias funciones de piopagacin y Ia neuiona de saIida es Ia inleifaz de
defusificacin.

A!gnrItmns dc aprcndIzajc para NEFCON |16j

LI pioceso de apiendizaje paia eI nodeIo NLICON puede sei dividido en dos fases piincipaIes.
La piineia fase esl diseada paia apiendei una lase de iegIas iniciaI, si es que no hay
conocinienlo pievio deI sislena. Adens, se puede usai paia conpIelai nanuaInenle una lase
de iegIas definida. La segunda fase opliniza Ias iegIas, despIazando o nodificando Ios
conjunlos difusos de Ias iegIas. Anlas fases uliIizan un eiioi difuso 'c, que desciile Ia caIidad
deI eslado deI sislena acluaI, paia apiendei u oplinizai Ia lase de iegIas. LI eiioi difuso juega
eI papeI deI eIenenlo cilico usado en Ios nodeIos de apiendizaje poi iefoizanienlo. Adens
delei sei conocido eI signo deI vaIoi plino opl. LI eiioi difuso exlendido L se define cono:

L(x1,.,xn)=sgn(opl)c(x1,.,xn)

Con Ia enliada nlida ('ciisp) (x1,.,xn).

Control clsico y control inteligente
31
Los aIgoiilnos de apiendizaje acluaIizados de NLICON apienden y oplinizan Ia lase de iegIas
de un conlioIadoi lipo Mandani. Los conjunlos difusos de Ios anlecedenles y consecuenles
pueden sei iepiesenlados poi cuaIquiei funcin de nenliesa sineliica.

AprcndIzajc dc una basc dc rcg!as

Los nelodos paia apiendei una lase de iegIas iniciaI pueden sei divididos en lies cIases:
nelodos que inician con una lase de iegIas vaca, nelodos que inician con una lase de iegIas
conpIela (Ia conlinacin de lodos Ios conjunlos difusos de Ios anlecedenles con lodos Ios
conjunlos difusos de Ios consecuenles, lodas Ias conlinaciones posilIes) y nelodos que inician
con una lase de iegIas aIealoiia. Ln esla paile se hai aIusin a Ias dos piineias cIases
soIanenle.

A!gnrItmn mndIfIcadn NEFCON I (aprcndIzajc dccrcmcnta! dc rcg!as)

LI aIgoiilno nodificado NLICON I inicia con una lase de iegIas conpIela. La piineia veisin
de esle aIgoiilno fue pulIicado en |29j. LI aIgoiilno puede sei dividido en dos fases que son
ejeculadas duianle un peiiodo de lienpo fijo o duianle un nneio fijo de ileiaciones. Duianle
Ia piineia fase, Ias iegIas que lienen un signo de saIida difeienle aI deI vaIoi plino de Ia saIida
opl se eIininan. Duianle Ia segunda fase, se consliuye una lase de iegIas paia cada accin de
conlioI seIeccionando de foina aIealoiia una iegIa de cada giupo de iegIas con idenlicos
anlecedenles. LI eiioi de cada iegIa (eI eiioi lolaI de saIida de loda Ia ied pesado poi Ia
aclivacin de Ia iegIa individuaI `) se acunuIa. AI finaI de Ia segunda fase de cada giupo de
nodos de iegIa con idenlicos anlecedenles, Ia iegIa con eI vaIoi deI eiioi ns pequeo
peinanece en Ia lase de iegIas. Todos Ios olios nodos de iegIas se loiian. Adens, Ias iegIas
usadas nuy iaia vez lanlien se eIininan de Ia lase de iegIas. LI aIgoiilno oiiginaI usala
funciones de nenliesa liianguIaies, nienlias que Ia inpIenenlacin nejoiada sopoila
lanlien funciones de nenliesa liapezoidaIes y gaussianas. Adens, eI aIgoiilno ha sido
nejoiado paia difeienles apIicaciones.

A!gnrItmn bnttnm-up (aprcndIzajc dc rcg!as Incrcmcnta!)

LI aIgoiilno incienenlaI (lollon-up) inicia con una lase de iegIas vaca. Dele daise una
pailicin iniciaI difusa de Ios inleivaIos de enliada y de saIida. LI aIgoiilno puede sei dividido
en dos fases. Duianle Ia piineia fase, Ios anlecedenles de Ias iegIas son deleininados poi Ia
cIasificacin de Ios vaIoies de enliada, eslo es, enconliando esa funcin de nenliesa paia cada
vaiialIe que pioduce eI vaIoi de nenliesa ns aIlo paia eI iespeclivo vaIoi de enliada.
Lnlonces eI aIgoiilno liala de adivinai eI vaIoi de Ia saIida deiivndoIo deI eiioi difuso acluaI.
Duianle Ia segunda fase se opliniza Ia lase de iegIas canliando eI consecuenle a una funcin
de nenliesa adyacenle, si eslo es necesaiio.

Lsla definicin geneia un aIgoiilno de apiendizaje de iegIas que es nenos caio que eI
piocedinienlo de apiendizaje de iegIas decienenlaI. No es necesaiio nanejai lodas Ias posilIes
iegIas a Ia vez, que IIega a sei inposilIe de cuaIquiei naneia cuando hay un conjunlo de
vaiialIes o un conjunlo de funciones de nenliesa. Sin enlaigo, eI aIgoiilno lollon-up puede
lenei piolIenas con sislenas dinnicos conpIejos, delido aI aceicanienlo heuislico de
enconliai Ios consecuenles.
Control clsico y control inteligente
32

DIscusIn

LI aIgoiilno de apiendizaje de iegIas decienenlaI soIanenle puede sei usado si hay soIanenle
pocas vaiialIes de enliada con pocos conjunlos difusos. LI lienpo y Ia nenoiia necesaiios paia
apIicai eI aIgoiilno ciece exponenciaInenle con eI nneio de vaiialIes. Iaia NLICON con
cualio vaiialIes de enliada y una vaiialIe de saIida, que esln pailicionadas cada una de eIIas
en siele conjunlos difusos, exislen enlonces 7
5
=16,8O7 iegIas posilIes (si es que no se usa
conocinienlo pievio paia ieducii eI nneio). Con laI nneio de iegIas poi evaIuai duianle eI
pioceso de apiendizaje es piolalIe que NLICON no sea capaz de funcionai en lienpo ieaI. Ioi
Io lanlo, es aconsejalIe usai eI aIgoiilno de apiendizaje de iegIas incienenlaI paia sislenas
NLICON ns conpIejos.

No puede espeiaise que Ia lase de iegIas enconliada poi uno de Ios dos aIgoiilnos se paiezca a
una lase de iegIas dada poi un hunano expeilo quien puede conlioIai eI pioceso de inleies.
Iiineio, poda halei ns de una lase de iegIas capaz de conlioIai eI pioceso suficienlenenle, y
segundo, cono en lodos Ios piocedinienlos con apiendizaje de iedes neuionaIes, eI iesuIlado
deI apiendizaje depende de facloies heuislicos cono Ia iazn de apiendizaje, Ia duiacin deI
pioceso de apiendizaje y Ia nedida deI eiioi.

La lase de iegIas apiendida poi NLICON no deleia sei visla cono una soIucin finaI, sino
cono una infoinacin que puede seivii de lase hacia una soIucin ns conpIela. Ls concelilIe
que Ias iegIas conlia-inluilivas sean nanuaInenle loiiadas o ieenpIazadas despues deI
apiendizaje, y se conline con Ia adaplacin de Ios conjunlos difusos`. No es necesaiio iniciai eI
apiendizaje de Ios conjunlos difusos de Ia nada. Dos nediciones pueden hacei uso de
conocinienlo paiciaI paia eI pioceso de apiendizaje y ieducii eI coslo deI piocedinienlo de
apiendizaje, especiaInenle paia eI apiendizaje de iegIas decienenlaI:

Si paia un anlecedenle dado se conoce un consecuenle, enlonces una unidad de iegIa
equivaIenle se pone en eI sislena NLICON, y eI aIgoiilno de apiendizaje no peinile
ienoveiIa. No se ciean olias iegIas con esle anlecedenle.
Si paia aIgunos eslados soIo un sulconjunlo de iegIas posilIes son necesaiias a
consideiai, enlonces soIanenle eslas iegIas se ponen en Ia ied.

LI apiendizaje de iegIas incienenlaI lanlien se leneficia de conocinienlo pievio. Si Ias iegIas
se conocen poi anlicipado y se inlioducen aI sislena NLICON, enlonces eI apiendizaje no
necesila iniciai de nada. Un usuaiio puede deleininai que una iegIa dada no dela sei loiiada
duianle eI pioceso de apiendizaje de iegIas, o eI piocedinienlo de apiendizaje puede lenei Ia
Iileilad de loiiai o nodificai iegIas pueslas con anleiioiidad.

OptImIzacIn dc una basc dc rcg!as

Los aIgoiilnos piesenlados en esla seccin son diseados paia oplinizai una lase de iegIas de
un conlioIadoi difuso iecoiiiendo y/o nodificando eI sopoile de Ios conjunlos difusos. Lslos no
nodifican Ias iegIas o Ia esliucluia de una ied deleininada.

Control clsico y control inteligente
33
Los aIgoiilnos piesenlados en Ias secciones siguienles esln definidos paia usai funciones de
nenliesa liianguIaies, peio es fciInenle posilIe usai conjunlos difusos sineliicos en Ios
consecuenles y en Ios anlecedenles.

A!gnrItmn mndIfIcadn NEFCON-I

LI aIgoiilno NLICON-I esl nolivado poi eI aIgoiilno de ieliopiopagacin paia eI peiceplion
nuIlicapa. LI eiioi difuso exlendido L es uliIizado paia oplinizai Ia lase de iegIas poi pienio
y casligo. Una iegIa es pieniada despIazando su consecuenle con un vaIoi ns aIlo y
anpIiando eI sopoile de Ios anlecedenles, si es que Ia saIida acluaI liene eI nisno signo que eI
vaIoi plino de Ia saIida opl. De olia naneia, Ia iegIa es casligada despIazando sus
consecuenles a un vaIoi nenoi y ieduciendo eI vaIoi de su sopoile de Ios anlecedenles.

A!gnrItmn mndIfIcadn NEFCON-II

Ln conliasle aI aIgoiilno NLICON-I, que uliIiza soIanenle eI eiioi acluaI difuso L, eI aIgoiilno
NLICON-II lanlien hace uso de Ios canlios deI eiioi difuso paia oplinizai Ia lase de iegIas
(vei seccin 6). Lsla es una apioxinacin heuislica paia incIuii Ia dinnica deI sislena en eI
pioceso de oplinizacin.

Las ideas de Ios aIgoiilnos de apiendizaje piesenlados anleiioinenle son sienpie Ias nisnas:
incienenlai Ia infIuencia de una iegIa si sus punlos de accin esln en Ia diieccin coiiecla
(pienio), y deciecei su infIuencia si Ia iegIa se conpoila en foina conliapioducenle (casligo). Si
Ia lase de iegIas es salisfacloiia, enlonces una siluacin de casligo ocuiiii si eI pioceso liene un
solieinpuIso. Anlos aIgoiilnos de apiendizaje piesenlados son usados soIanenle paia
adaplai Ias funciones de nenliesa, y pueden sei apIicados soIanenle si ya hay una lase de
iegIas difusas. Lslas iegIas pueden sei liansfoinadas diieclanenle en un sislena NLICON o
apiendidas poi Ios aIgoiilnos anleiioinenle piesenlados.

LI aIgoiilno NLICON-II opliniza una lase de iegIas ns especfica que eI aIgoiilno NLICON-
I, peio es ns sensilIe a un ieliazo de lienpo enlie Ia accin de conlioI y Ia iespuesla deI
sislena. Ln laIes casos se piefeiii eI aIgoiilno NLICON-I.

Todos Ios aIgoiilnos piesenlados anleiioinenle no esln diseados paia enconliai una soIucin
plina paia un piolIena de conlioI deleininado, ya que uno de Ios piincipaIes oljelivos de
nueslia invesligacin es desaiioIIai aIgoiilnos que son capaces de deleininai en Inea una
apiopiada e inleipielalIe lase de iegIas en un pequeo nneio de coiiidas de sinuIacin.
Adens dele sei posilIe usai conocinienlo pievio paia iniciai eI pioceso de apiendizaje. Lslo
es un conliasle a Ias eslialegias de iefoizanienlo puias o a Ios nelodos lasados en
piogianacin dinnica, que lialan de enconliai una soIucin plina usando esliucluias de
iedes neuionaIes. Lslos nelodos necesilan nuchas coiiidas paia enconliai una soIucin
apioxinada paia un piolIena de conlioI deleininado. De olia foina, lienen Ia venlaja que
necesilan nenos infoinacin aceica deI eiioi deI eslado deI sislena acluaI. Sin enlaigo, en
nuchos casos una desciipcin sinpIe deI eiioi puede sei aIcanzada con un pequeo esfueizo.


NLICON paia MATLA (lievenenle)
Control clsico y control inteligente
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LI nodeIo NLICON ha sido inpIenenlado uliIizando difeienles pIalafoinas de soflvaie, Unix,
Miciosofl vindovs y MATLA/SIMULINK. Lslos piogianas se pueden ollenei de foina
gialuila de Ia siguienle diieccin: (hllp://fuzzy.cs.uni-nagdeluig.de). Lslos piogianas liaen
inpIenenlados aIgunos ejeicicios y un luloiiaI.

Lo inpoilanle en Ia inpIenenlacin hecha lajo MATLA/SIMULINK fue desaiioIIai una
heiianienla inleiacliva paia Ia consliuccin y oplinizacin de un conlioIadoi difuso en un
anlienle de sinuIacin que paiecieia anlienle indusliiaI. Ioi esla iazn, NLICON puede sei
apIicado fciInenle a difeienles nodeIos de pIanla. Adens, Ia inpIenenlacin haliIila aI
usuaiio a uliIizai conocinienlo pievio en eI sislena, paiai y iesunii eI pioceso de apiendizaje
en cuaIquiei lienpo, as cono nodificai Ia lase de iegIas y Ios painelios de oplinizacin de
foina inleiacliva. Se dise lanlien una inleifase gifica paia eI usuaiio paia asisliiIo duianle
eI pioceso de desaiioIIo deI conlioIadoi difuso. LI conlioIadoi difuso oplinizado puede sei
sepaiado deI nedioanlienle de sinuIacin y puede sei usado en anlienles de lienpo ieaI.

NLICON paia MATLA esl esciilo en eI Ienguaje de piogianacin piopio de MATLA y es
poi Io lanlo una pIalafoina independienle.






se iequieien eslas iefeiencias`

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