Mecanica Clasica

CNICA E SCUELA T E
CNICA DE M ADRID U NIVERSIDAD P OLIT E S UPERIOR DE I NGENIEROS DE C AMINOS , C ANALES Y P UERTOS
CURSO DE MECANICA (Volumen I)
e Mar omez Jos a Goicolea Ruig noviembre 2001
Segunda edici on, noviembre 2001 c 2001 por Jos e M.a Goicolea Ruig omez. nicamente sujeto a Este material puede ser distribuido u erminos y condiciones denidos en la Licencia de los t Publicaciones Abiertas (Open Publication License), ltima versi v1.0 o posterior (la u on est a disponible en http://www.opencontent.org/openpub/). Queda prohibida la distribuci on de versiones de este documento modicadas sustancialmente sin el permiso expl cito del propietario del derecho de copia (copyright). on de este trabajo o de derivaciones de este La distribuci trabajo en cualquier forma de libro est andar (papel) queda prohibida a no ser que se obtenga previamente permiso del propietario del derecho de copia (copyright). ISBN: osito Legal: Dep
Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos on Escuelas Servicio de Publicaciones - Colecci
Indice general
1. Principios de la Mec anica 1.1. La Mec anica como Teor a Cient ca . . . . 1.2. Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo 1.3. Principio de la Relatividad de Galileo . . . 1.4. Las Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza . . . . . . . . 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal . . . . 1.6.1. Masa Gravitatoria y Masa Inerte. . 1.1 1.1 1.5 1.6 1.7 1.10 1.14 1.15 2.1 2.2 2.2 2.3 2.5 2.10 2.10 2.11 2.12 2.13 2.16 2.16 2.19 2.22 2.24 3.1 3.2 3.2 3.3 3.3 3.6 3.7 3.7 3.9
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2. Din amica de la Part cula 2.1. Principios y Teoremas Generales . . . . . . . . . . 2.1.1. Cantidad de Movimiento . . . . . . . . . . 2.1.2. Momento Cin etico . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Energ a Cin etica . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Expresiones de Velocidad y Aceleraci on . . . . . . 2.2.1. Coordenadas Cartesianas. . . . . . . . . . 2.2.2. Coordenadas Cil ndricas / Polares. . . . . 2.2.3. Coordenadas Esf ericas. . . . . . . . . . . . 2.2.4. Triedro Intr nseco. . . . . . . . . . . . . . 2.3. Movimiento de una Part cula Libre . . . . . . . . 2.3.1. Proyectil Pesado en el Vac o. . . . . . . . . 2.3.2. Proyectil Pesado en Medio Resistente . . . 2.4. Movimiento de una Part cula sobre una Curva . . 2.5. Movimiento de una Part cula sobre una Supercie 3. Oscilaciones Lineales con 1 Grado de Libertad 3.1. El Oscilador Arm onico Simple . . . . . . . . . . 3.1.1. Ecuaci on del Movimiento . . . . . . . . . 3.1.2. Energ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Integraci on de la Ecuaci on . . . . . . . . 3.2. Oscilaciones en 2 Dimensiones . . . . . . . . . . 3.3. Oscilaciones con amortiguamiento . . . . . . . . 3.3.1. Ecuaci on del movimiento . . . . . . . . . 3.3.2. Integraci on de la ecuaci on . . . . . . . . i . . . . . . . .
3.4. Oscilaciones Forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Ecuaci on del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Integraci on de la ecuaci on . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Amplicaci on din amica y resonancia . . . . . . . . . . . . . . 3.6. El Espacio de las Fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. An alisis mediante Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1. Car acter Lineal de las Ecuaciones . . . . . . . . . . . . 3.7.2. An alisis de Series de Arm onicos . . . . . . . . . . . . . 3.7.3. Desarrollo en Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . 3.8. An alisis de Transitorios mediante la Funci on de Green . . . . 3.8.1. Respuesta a una Funci on Impulso . . . . . . . . . . . . 3.8.2. An alisis de Transitorios para una Excitaci on Arbitraria 3.9. M etodos Num ericos para Integraci on Directa . . . . . . . . . . 3.9.1. M etodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.2. M etodo de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Cinem atica de Sistemas R gidos 4.1. Derivaci on de Vectores en Sistemas M oviles . . . . 4.2. Velocidad y Aceleraci on en Sistemas M oviles . . . . 4.3. Campo de Velocidades del S olido R gido . . . . . . 4.3.1. Movimiento Helicoidal Tangente . . . . . . . 4.3.2. Axoides del Movimiento . . . . . . . . . . . 4.4. Campo de Aceleraciones del S olido R gido . . . . . 4.5. Composici on de Movimientos . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Composici on del Movimiento de 2 Sistemas . 4.5.2. Composici on del Movimiento de n Sistemas 4.5.3. Movimiento de S olidos Tangentes . . . . . . 4.6. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1. Centro Instant aneo de Rotaci on . . . . . . . 4.6.2. Curvas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3. Aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Fuerzas Centrales y Orbitas Gravitatorias 5.1. Reducci on del Sistema Binario . . . . . . . 5.1.1. Sistema Binario Gravitatorio . . . . 5.2. Movimiento bajo Fuerzas centrales . . . . 5.2.1. Propiedades del Movimiento . . . . 5.2.2. Ecuaciones del Movimiento . . . . . 5.2.3. F ormula de Binet . . . . . . . . . . 5.3. Orbitas Gravitatorias . . . . . . . . . . . . 5.4. Energ a de las orbitas gravitatorias . . . . 5.4.1. Potencial Efectivo . . . . . . . . . . 5.5. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Ecuaciones Horarias . . . . . . . . . . . . ii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 3.12 3.13 3.17 3.20 3.22 3.22 3.23 3.24 3.26 3.26 3.27 3.29 3.29 3.31 4.1 4.1 4.6 4.8 4.9 4.12 4.14 4.15 4.15 4.16 4.18 4.20 4.20 4.21 4.23 5.1 5.1 5.3 5.5 5.5 5.6 5.8 5.8 5.13 5.15 5.17 5.19
5.6.1. Trayectoria el ptica . . . . . . . . 5.6.2. Movimiento hiperb olico . . . . . . 5.6.3. Movimiento parab olico . . . . . . 5.7. Estudio del Sistema Ternario . . . . . . . 5.7.1. Planteamiento de las Ecuaciones . 5.7.2. Movimiento Alineado . . . . . . . 5.7.3. Movimiento Equil atero . . . . . .
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5.19 5.21 5.22 5.23 5.23 5.24 5.25 6.1 6.1 6.1 6.2 6.3 6.8 6.8 6.10 6.13 6.18 6.19 6.20 6.20 6.23 6.24 6.25 6.26 6.28 6.29 6.29 6.31 6.32 6.37 6.37 6.38 6.40
6. Sistemas de Varias Part culas. 6.1. Morfolog a de los Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1. Sistema mec anico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2. Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3. Enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Principios y Teoremas de la Din amica de Newton-Euler . 6.2.1. Principio de la Cantidad de Movimiento . . . . . 6.2.2. Principio del Momento Cin etico . . . . . . . . . . 6.2.3. Teorema de la Energ a Cin etica . . . . . . . . . . 6.2.4. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. El Sistema del Centro de Masas . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2. Momento cin etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3. Energ a cin etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4. Constantes del Movimiento en Sistemas Aislados . 6.4. Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. El Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . 6.4.2. El Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . 6.5. Din amica en Sistemas no Inerciales. . . . . . . . . . . . . 6.5.1. Din amica de la Part cula . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2. Din amica de Sistemas de varias Part culas . . . . 6.5.3. Ejes Ligados a la Supercie de la Tierra . . . . . 6.6. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Sistema puntual: ecuaci on fundamental . . . . . . 6.6.2. Sistema con masa distribuida . . . . . . . . . . . 6.6.3. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7. Din amica Anal tica 7.1. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1. El Principio de DAlembert en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2. Forma b asica de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . 7.2.3. Caso en que las fuerzas provienen de un potencial. Funci on Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4. Desarrollo expl cito de las ecuaciones del movimiento iii
7.1 . 7.1 . 7.5 . 7.5 . 7.7 . 7.8 . 7.11
7.3. 7.4. 7.5.
7.6.
7.7.
7.2.5. Integrales Primeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.7. Sistemas naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.8. Sistemas Girosc opicos . . . . . . . . . . . . . . . . . Potencial dependiente de la velocidad . . . . . . . . . . . . . Sistemas con Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1. M etodo de los Multiplicadores de Lagrange . . . . . Introducci on al C alculo de Variaciones . . . . . . . . . . . . 7.5.1. Los Principios Variacionales . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2. El Problema Fundamental del C alculo de Variaciones El Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1. Las Ecuaciones de Lagrange a Partir del Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.2. Generalizaci on del principio de Hamilton . . . . . . . La Din amica a Partir del Principio de Hamilton . . . . . . . 7.7.1. Estructura de la Funci on Lagrangiana . . . . . . . . 7.7.2. Teoremas de Conservaci on . . . . . . . . . . . . . . .
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7.13 7.16 7.17 7.19 7.21 7.24 7.25 7.30 7.30 7.31 7.34 7.35 7.36 7.38 7.38 7.41 8.1 8.1 8.2 8.4 8.4 8.6 8.7 8.7 8.11 8.11 8.14 8.14 8.17 8.20 8.24 8.24 8.26 8.27 8.29 8.30 8.32 8.34 8.36 8.39 8.41
8. Din amica del S olido R gido 8.1. Conceptos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1. Ecuaciones Cardinales de la din amica . . . . . . . . . 8.2. Expresi on de las magnitudes cin eticas . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. Movimiento de rotaci on instant anea . . . . . . . . . . 8.2.2. Movimiento general (rotaci on y traslaci on) . . . . . . 8.2.3. Din amica del s olido con un eje jo . . . . . . . . . . 8.3. El tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Propiedades del Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1. Momentos y Productos de Inercia . . . . . . . . . . . 8.4.2. Elipsoide de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.3. Ejes Principales de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.4. Simetr as de Masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5. Campo Tensorial de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6. Rotaci on Finita del S olido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.1. Rotaciones innitesimales y su composici on . . . . . 8.6.2. Composici on de rotaciones nitas . . . . . . . . . . . 8.6.3. La Rotaci on nita como cambio de base . . . . . . . 8.6.4. La Rotaci on nita como transformaci on ortogonal . . 8.6.5. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.6. Relaci on entre rotaciones nitas e innitesimales . . . 8.6.7. Parametrizaci on de la rotaci on; f ormula de Rodrigues y par ametros de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.8. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.9. Expresiones de la velocidad de rotaci on . . . . . . . . 8.7. Ecuaciones de la Din amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
8.7.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.2. Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.3. Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro jo 8.7.4. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.5. C alculo de Reacciones en los Enlaces . . . . . . . . . 9. Aplicaciones de la Din amica del S olido 9.1. Movimiento por inercia; Descripci on de Poinsot. . 9.1.1. Propiedades del movimiento . . . . . . . . 9.1.2. Ejes permanentes de rotaci on . . . . . . . 9.1.3. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . 9.2. Din amica del s olido en sistemas no inerciales . . . 9.3. El Gir oscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1. Ecuaciones del movimiento de una peonza 9.3.2. Efecto girosc opico . . . . . . . . . . . . . . 9.3.3. Estabilidad de la peonza dormida . . . . . 9.4. El P endulo Esf erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 8.41 . . . . . . . . . . . . . . 8.43 8.44 8.45 8.46 9.1 9.1 9.1 9.6 9.8 9.11 9.14 9.14 9.18 9.22 9.23
10.Din amica de Impulsiones 10.1 10.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 10.2. Teor a de impulsiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 10.2.1. Impulsi on sobre una part cula . . . . . . . . . . . . . . 10.1 10.2.2. Fuerzas impulsivas; Funci on Delta de Dirac . . . . . . . 10.2 10.2.3. Axiom atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 10.2.4. Teorema Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 10.2.5. Aplicaci on del Principio de los Trabajos Virtuales . . . 10.6 10.2.6. Aplicaci on del Principio de la Cantidad de Movimiento 10.7 10.2.7. Aplicaci on del Principio del Momento Cin etico . . . . . 10.8 10.3. Consideraciones Energ eticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 10.3.1. Energ a Cin etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 10.3.2. Coeciente de Restituci on . . . . . . . . . . . . . . . . 10.10 10.3.3. Teorema de Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12 10.4. Choque Entre S olidos R gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.13 10.4.1. La Deformabilidad de los s olidos . . . . . . . . . . . . . 10.13 10.4.2. Caso general de choque entre dos s olidos . . . . . . . . 10.14 10.4.3. Choque directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.16 10.4.4. Impulsiones tangenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.17 10.5. Din amica Anal tica de Impulsiones . . . . . . . . . . . . . . . 10.17 11.Oscilaciones Lineales con varios Grados de Libertad 11.1. Ecuaciones del Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1. Linealizaci on de las Ecuaciones . . . . . . . . . . . . 11.1.2. Formulaci on Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . v 11.1 . 11.1 . 11.1 . 11.4
11.2. Oscilaciones Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1. Oscilaciones sin amortiguamiento; problema de autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2. Frecuencias propias y modos normales de vibraci on . 11.2.3. Caso de autovalores m ultiples . . . . . . . . . . . . . 11.2.4. An alisis Modal; Coordenadas normales . . . . . . . . 11.2.5. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.6. Oscilaciones libres con amortiguamiento . . . . . . . 11.3. Oscilaciones Forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.1. Oscilaciones sin amortiguamiento; Resonancia . . . . 11.3.2. Oscilaciones con amortiguamiento; r egimen transitorio y permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4. M etodos para la obtenci on de modos y frecuencias propias . 12.Ecuaciones de Hamilton 12.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2. La Transformada de Legendre y sus propiedades . . . . . . . 12.3. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Obtenci on pr actica de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . 12.5. Integrales Primeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6. Generalizaci on para fuerzas no conservativas . . . . . . . . . 12.7. El M etodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8. El principio de Hamilton aplicado a la funci on Hamiltoniana 12.9. Estructura de las ecuaciones can onicas . . . . . . . . . . . . 12.9.1. Transformaciones Can onicas . . . . . . . . . . . . . . 12.10. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.Est atica 13.1. Consideraciones Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2. Condiciones Anal ticas del Equilibrio . . . . . . . . . . . . . 13.2.1. Unicidad del Equilibrio. Condici on de Lipschitz . . . 13.3. Estabilidad del Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1. Concepto de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.2. Condiciones de Estabilidad: Teorema de LejeuneDirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4. Equilibrio de una part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.1. Part cula libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.2. Part cula ligada a una supercie . . . . . . . . . . . . 13.4.3. Part cula ligada a una curva . . . . . . . . . . . . . . 13.5. Equilibrio de un sistema de part culas . . . . . . . . . . . . . 13.5.1. Ecuaciones cardinales de la est atica . . . . . . . . . . 13.5.2. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . 13.6. Equilibrio del S olido R gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.1. Aplicaci on del Principio de los Trabajos Virtuales . . vi
. 11.7 . . . . . . . . 11.7 11.8 11.13 11.14 11.18 11.19 11.22 11.22
. 11.24 . 11.25 12.1 . 12.1 . 12.2 . 12.3 . 12.6 . 12.7 . 12.7 . 12.8 . 12.10 . 12.11 . 12.12 . 12.14 13.1 . 13.1 . 13.3 . 13.5 . 13.6 . 13.6 . . . . . . . . . . 13.7 13.10 13.10 13.11 13.13 13.15 13.15 13.17 13.18 13.18
13.6.2. Sistemas isost aticos e hiperest aticos . . . . . 13.7. Reacciones en los enlaces . . . . . . . . . . . . . . . 13.7.1. Enlaces lisos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7.2. Enlaces con resistencias pasivas; Rozamiento 13.8. Sistemas de barras articuladas . . . . . . . . . . . . 13.8.1. Clasicaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8.2. M etodo de los nudos . . . . . . . . . . . . . 13.8.3. M etodo de las secciones . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
13.20 13.22 13.22 13.26 13.31 13.31 13.34 13.35
14.Est atica de Hilos 14.1 14.1. Consideraciones Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas . . . . . . . . . 14.2 14.2.1. Ecuaci on vectorial del equilibrio . . . . . . . . . . . . . 14.2 14.2.2. Ecuaciones en coordenadas intr nsecas . . . . . . . . . 14.3 14.2.3. Ecuaciones en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . 14.5 14.2.4. Casos de fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . 14.5 14.2.5. Casos de Fuerzas centrales o paralelas . . . . . . . . . . 14.7 14.2.6. Analog a din amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.9 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos . . . . . . . . . . . . . . 14.10 14.3.1. Hilo homog eneo sometido a peso propio (Catenaria) . . 14.10 14.3.2. Hilo sometido a carga constante por unidad de abscisa (par abola) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.14 14.3.3. Efecto de cargas puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . 14.20 14.3.4. Algunos tipos de condiciones de apoyo en los extremos 14.21 14.4. Hilos apoyados sobre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.25 14.4.1. Supercie lisa sin cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.25 14.4.2. Supercie lisa con cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.25 14.4.3. Enrollamiento sobre tambor rugoso . . . . . . . . . . . 14.28 A. Algebra vectorial y tensorial A.1. Escalares, puntos y vectores . . . . . . . . . . . A.2. Producto escalar y vectorial . . . . . . . . . . . A.3. Bases y coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . A.4. Tensores de orden dos . . . . . . . . . . . . . . A.5. Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.6. Operaciones y clases especiales de tensores . . . A.7. Cambio de coordenadas de un tensor . . . . . . A.8. Coecientes de permutaci on . . . . . . . . . . . A.9. Forma cuadr atica asociada a un tensor . . . . . A.10.Vector axial asociado a un tensor hemisim etrico A.11.Traza y determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1 A.1 A.1 A.2 A.3 A.5 A.6 A.6 A.7 A.8 A.8 A.9
vii
Cap tulo 1
Principios de la Mec anica

Este cap tulo desarrolla algunos principios fundamentales sobre los que se basa la teor a de la mec anica cl asica, en la que se centra este curso. Conocer dicho punto de partida, as como las limitaciones de la teor a empleada, resulta imprescindible para una asimilaci on adecuada de la materia.
1.1.
La Mec anica como Teor a Cient ca
n: La mec Definicio anica es una teor a cient ca que estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de movimiento. Se trata de una teor a cient ca porque pretende interpretar fen omenos f sicos que se observan experimentalmente. Para ello la mec anica parte de unos postulados o principios fundamentales, sobre los que se basa una teor a a trav es de modelos matem aticos, dando as una interpretaci on coherente a las observaciones experimentales. En la actualidad existen diversas teor as de la mec anica, y a lo largo del tiempo han existido muchas m as que han quedado obsoletas bien por no ser pr acticas en su aplicaci on, o bien por no adecuarse sus predicciones a la realidad f sica observada. Para juzgar las teor as cient cas, y en concreto la mec anica, no tiene asentido emplear criterios de veracidad absoluta. A pesar de que la mec nica tenga un elevado contenido de modelos matem aticos, habiendo sido a lo largo de la historia una de las motivaciones principales para el desarrollo de las matem aticas, no es la elegancia ni el rigor formal de estos modelos matem aticos un criterio adecuado para valorar una teor a de la mec anica. Cada teor a (y sus principios subyacentes) es tan buena como la interpretaci on que realiza de las observaciones experimentales de la realidad f sica. 1.1
1.2
Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
Si las predicciones te oricas se corresponden adecuadamente con las observaciones experimentales, la teor a ser a adecuada, independientemente de su elegancia matem atica. Por el contrario, si los resultados no se corresponden con las observaciones, llegaremos a la conclusi on de que se precisa otra teor a distinta para el fen omeno en cuesti on. As , las tres teor as principales de la mec anica existentes en la actualidad son: La Mec anica Cl asica, cuyo desarrollo moderno se considera generalmente iniciado por Newton (1686: Philosophiae Naturalis Principia Mathematica) y continuado hasta nuestros d as por diversos matem aticos y cient cos: Juan, Daniel y Jacobo Bernouilli, L. Euler, J. DAlembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. Los modelos newtonianos, enunciados por Isaac Newton, y desarrollados algo m as tarde por Euler, fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente al mismo tiempo el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones de Kepler y otros sobre el movimiento de los planetas) y el de los cuerpos a escala humana (observaciones de Galileo sobre la ca da de los cuerpos). La Mec anica Relativista, que suple la inexactitud de la mec anica cl asica para velocidades pr oximas a la de la luz (teor a de la relatividad restringida) o para campos gravitatorios muy intensos (teor a de la relatividad generalizada). Ha sido propuesta por Albert Einstein en este mismo siglo, e involucra una complejidad matem atica notablemente mayor. La Mec anica Cu antica, que surge de las observaciones de las part culas elementales, en las que intervienen acciones productos de energ a por tiempo tan peque nas que son comparables a la constante de Planck (Et h). En estos casos se aplica el principio de indeterminaci on de Heisenberg, que establece la imposibilidad de medir de manera precisa la posici on y velocidad de la part cula al mismo tiempo, valores que conocemos tan s olo de manera probabilista. Tambi en ha sido propuesta este mismo siglo (Congreso de Solvay de Bruselas en 1927), por un grupo de cient cos entre los que destacan L. de Broglie, E. Schr odinger y P. Dirac. A pesar de las nuevas teor as de la mec anica surgidas recientemente, anica cl asica constituye una teor se puede armar que la mec a coherente, capaz de proporcionar interpretaciones sucientemente precisas para la mayor a de los fen omenos que observamos.
Aptdo. 1.1. La Mec anica como Teor a Cient ca
1.3
La teor a de la relatividad es de un orden m as general que la mec anica cl asica. Cuando la velocidad es peque na en relaci on con la de la luz y los campos gravitatorios no son muy intensos, sus predicciones corresponden con las de la mec anica cl asica. Sin embargo, es capaz interpretar correctamente otros fen omenos que la mec anica cl asica no explica de mane1 ra adecuada . Ser a posible por tanto estudiar el movimiento de los objetos cotidianos como un autom ovil o un bal on, por ejemplo, mediante la teor a de la relatividad. Sin embargo, los modelos y los desarrollos matem aticos resultar an de una complejidad extraordinaria, por lo que este m etodo es pr acticamente inviable. La mec anica cl asica, a pesar de lo que su nombre parece indicar, no constituye una teor a muerta ni agotada en su desarrollo. En nuestros d as se contin ua investigando, especialmente en campos como la mec anica de medios continuos, o en los m etodos cualitativos para el estudio de sistemas din amicos complejos (estabilidad de sistemas din amicos no lineales y movimientos de tipo ca otico). La Mec anica de Medios Continuos es un subconjunto especializado de la mec anica cl asica. En ella se estudia el movimiento y la deformaci on de los medios continuos (es decir, aqu ellos que no se pueden representar mediante idealizaciones discretas con un n umero nito de grados de libertad, como el punto material o el s olido r gido). Los modelos m as simples de la mec anica de medios continuos son la teor a de la elasticidad lineal y la de los uidos newtonianos, permitiendo estudiar respectivamente la deformaci on de los s olidos el asticos y las estructuras en r egimen lineal y el ujo de los uidos. Recientemente, se han propuesto modelos m as generales para comportamientos no lineales, as como m etodos y algoritmos muy potentes para su resoluci on num erica mediante el ordenador (m etodo de los elementos nitos). Es necesario tambi en una investigaci on experimental constante para conocer las propiedades mec anicas de los nuevos materiales (o incluso de los tradicionales, ya que algunos como el hormig on o los suelos son todav a insucientemente conocidos). La Din amica de sistemas no lineales complejos permite estudiar el comportamiento de sistemas que no pueden ser caracterizados de manera deUn ejemplo lo constituye el corrimiento del perihelio (punto de la orbita m as cercano al Sol) observado para algunos planetas, especialmente el de Mercurio, el planeta m as cercano al Sol y cuya orbita es la m as exc entrica (salvo la de Plut on). En efecto, se observa un avance de su perihelio de unos 574 segundos de arco por siglo, y considerando el efecto gravitacional de los restantes planetas, la din amica cl asica s olo predice unos 531 segundos por siglo. Los restantes 43 segundos son obtenidos de manera muy precisa por la teor a de la relatividad, lo que constituye una contundente conrmaci on de la misma.
1
1.4
terminista. La aparente falta absoluta de orden en su respuesta es debida a menudo a una sensibilidad extrema a la variaci on de las condiciones iniciales u otros par ametros del sistema, lo que conduce a la denominaci on de sistemas ca oticos. Estos sistemas precisan ser analizados mediante m etodos cualitativos, propuestos a nal del siglo pasado por H. Poincar e y Liapounov, en lugar de los m etodos cuantitativos y deterministas habituales. Tambi en en este caso el ordenador es una herramienta de gran utilidad. Este curso est a basado en la Mec anica Cl asica, desarrollada a partir de los principios y teoremas newtonianos. Esta se aplicar a fundamentalmente a sistemas discretos formados por part culas o masas puntuales, s olidos r gidos, resortes, etc., aunque se har a alguna incursi on en medios deformables, como por ejemplo los cables. La mec anica de medios continuos se tratar a en otras asignaturas de cursos posteriores, como la resistencia de materiales, elasticidad y plasticidad, la geotecnia, el c alculo de estructuras, la hidr aulica, etc. Sin embargo los conceptos b asicos para todas estas asignaturas son los mismos que se estudian en este curso de mec anica. Como se ha dicho, en la mec anica juegan un papel importante las matem aticas, ya que se basa en modelos matem aticos que interpreten las observaciones experimentales. El aparato matem atico en algunos casos puede resultar de cierta complejidad. Es importante no perder de vista, sin embargo, el sentido f sico de los conceptos: Las matem aticas no son un n en s , sino un medio para interpretar conceptos y fen omenos f sicos. Aunque los modelos matem aticos empleados aqu puedan ser m as generales (y m as complejos por tanto) que los estudiados en cursos anteriores, no conviene que oscurezcan nunca la interpretaci on f sica intuitiva de los conceptos. Uno de los postulados esenciales de la mec anica es la causalidad determinista, lo que ha permitido superar interpretaciones m agicas o religiosas existentes anta no para algunos fen omenos, como el movimiento de los astros y otros fen omenos del rmamento celeste. A un en nuestros d as existen personas que creen en dicho tipo de interpretaciones (por ejemplo los astr ologos y sus seguidores), fruto por lo general de la ignorancia o del miedo a la verdad cient ca. Sin embargo, conviene admitir que, en ciertas situaciones, el postulado de la causalidad determinista en sentido estricto es cuestionable, siendo necesario acudir a m etodos probabilistas para describir los fen omenos (como en la mec anica estad stica, basada en la causalidad probabilista) o a m etodos cualitativos de an alisis (por ejemplo en los sistemas ca oticos, en los que no es posible predecir el movimiento como ecuaciones horarias, ya que cualquier peque na perturbaci on inicial lo modica). En cualquier caso, es conveniente evitar un exceso de celo en la aplicaci on de los modelos deterministas de la mec anica, ya que no debemos olvidar que nuestra
Aptdo. 1.2. Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo
1.5
percepci on de la realidad f sica es necesariamente subjetiva. Por otra parte, se postula tambi en la capacidad de denir un conjunto de causas sucientemente reducido para explicar los fen omenos. Las causas muy alejadas en el espacio o en el tiempo no tienen efecto sobre las observaciones de fen omenos presentes. Esto tambi en es cuestionable para interpretaciones muy generales: No es posible prescindir de la estructura del cosmos en el instante posterior a la primera gran explosi on (big-bang) para explicar la existencia de las galaxias, estrellas y planetas actuales; asimismo parece que algunos fen omenos cosmol ogicos no se pueden interpretar sin recurrir a la materia oscura existente en el universo, de naturaleza a un desconocida (agujeros negros, neutrinos,. . . ).
1.2.
Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo
Los fen omenos mec anicos se describen mediante sistemas de referencia2 , basados en los conceptos de espacio y tiempo. Por su importancia conviene enunciar los postulados que asume la mec anica cl asica para estos conceptos. El espacio, y por tanto su m etrica, tiene las propiedades siguientes. 1. Independencia de los objetos en el inmersos. (La m etrica del espacio no se ve afectada por los mismos.) 2. Constancia a lo largo del tiempo. 3. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. 4. Isotrop a: es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas. El espacio se caracteriza por una m etrica Eucl dea3 , lo que lo convierte en un espacio puntual Eucl deo en 3 dimensiones, R3 . El tiempo se caracteriza a su vez por las siguientes propiedades. 1. Homogeneidad, al no existir instantes privilegiados.
ermino sistema mec anico (conjunto de part culas o cuerpos 2 No se debe confundir el t cuyo movimiento se desea estudiar) con sistema de referencia (triedro de ejes, coordenadas o par ametros que sirven para describir dicho movimiento). 3 La distancia entre dos puntos denidos por p sus coordenadas cartesianas rectangulares (x1 , y1 , z1 ) y (x2 , y2 , z2 ) viene dada por d = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2
1.6
2. Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder ni volver al pasado (desgraciadamente para algunos). Asimismo, los fen omenos futuros no pueden condicionar los presentes. No se cumple por tanto la isotrop a, existiendo un u nico sentido en el que puede discurrir el tiempo. 3. Simultaneidad absoluta: Los fen omenos considerados simult aneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia, lo son asimismo para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia. En mec anica cl asica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de las variables espaciales, y la m etrica eucl dea no est a inuenciada por el. Algunos de estos postulados b asicos no son aceptados por la mec anica relativista. La teor a de la relatividad restringida establece una referencia en cuatro dimensiones espacio-tiempo. La teor a de la relatividad general establece un espacio curvado, con m etrica Riemanniana no Eucl dea, debido a la presencia de masas que condicionan dicha m etrica. De esta forma el espacio no ser a independiente de los objetos en el inmersos.
1.3.
Principio de la Relatividad de Galileo
El principio de la relatividad galileana4 establece que: Dos sistemas de referencia en movimiento relativo de traslaci on rectil nea uniforme son equivalentes desde el punto de vista mec anico; es decir, los experimentos mec anicos se desarrollan de igual manera en ambos, y las leyes de la mec anica son las mismas. Uno de los ejemplos puestos por Galileo es el de un observador viajando en un barco que navega pl acidamente sobre un r o, en contraste con un observador jo en la orilla. Ambos interpretan de la misma manera la ca da de un cuerpo hacia el suelo en su propio sistema, que como sabemos sigue un movimiento vertical uniformemente acelerado.
4 Galileo Galilei, Discursos y demostraciones en torno a dos ciencias nuevas relacionadas con la mec anica, 1602. Galileo, que vivi o entre 1564 y 1642, realiz o contribuciones importantes a la mec anica y a la astronom a, estudiando por primera vez los cielos mediante el telescopio que dise no el mismo. Fue condenado como hereje por la inquisici on cat olica, que no aceptaba su teor a seg un la cual la tierra gira alrededor del sol.
Aptdo. 1.3. Principio de la Relatividad de Galileo
1.7
Transformaci on de Galileo5 . Sea un sistema m ovil (O x y z ), que se traslada respecto a otro jo (Oxyz ) con velocidad v , manteni endose paralelos los ejes de ambos. Puesto que podemos elegir las direcciones del triedro
T T
v x E
z %
% z
(Oxyz )
(O x y z )
neo y uniFigura 1.1: Sistemas de referencia en movimiento relativo rectil on de Ox forme, con velocidad v en la direcci de referencia, elegimos la direcci on Ox seg un la direcci on de la velocidad de traslaci on (recordemos que el espacio es es is otropo, por lo que es l cito elegir una orientaci on arbitraria para los ejes, sin p erdida de generalidad). Consideraremos tambi en que Inicialmente (para t = 0) O y O coinciden. Sean (x, y, z ) las coordenadas de un punto en el sistema jo, (x , y , z ) en el m ovil y v el m odulo de la velocidad. Las ecuaciones de transformaci on para las coordenadas son: x = x vt y =y z =z
(1.1)
Derivando sucesivamente6 , obtenemos las velocidades y aceleraciones en

5 En el apartado 6.3.5 se ofrece una generalizaci on de esta transformaci on y se discute la relaci on de las simetr as que expresa (invariancias cuando se produce la transformaci on) con las constantes del movimiento y los principios de conservaci on. 6 En lo sucesivo se emplear a la notaci on de uno o dos puntos superpuestos para indicar def def en emplearemos = dx/dt, x = d2 x/dt2 . Tambi derivadas (totales) respecto al tiempo: x la notaci on mediante negritas para identicar vectores o tensores: a {ai }, I [Ikl ].
1.8 ambos sistemas:
Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA =x v x y =y z =z =x x y =y z =z
Se observa por tanto que las derivadas segundas (aceleraciones) coinciden. Esto nos permite intuir admitiendo como postulado el principio de la relatividad galileana que las leyes de la din amica est an basadas en las derivadas segundas respecto al tiempo, u nica forma de que las leyes sean invariantes cumpli endose dicho principio. En efecto, seg un sabemos, el estado de un sistema formado por un part cula en movimiento seg un una direcci on ja se caracteriza en un instante dado por su posici on y su velocidad (x, x ). La evoluci on del movimiento viene gobernada por la ecuaci on din amica (F = mx ).
1.4.
Las Leyes de Newton
Formuladas por Isaac Newton en su obra Philosophiae Naturalis Principia Matematica (1686), constituyen el primer intento de formular una base axiom atica para una teor a cient ca de la mec anica. Debe aclararse que no fueron formuladas por Newton de forma precisa como se suelen recoger hoy en d a en los libros de texto. Tambi en debe advertirse que en sentido riguroso no recogen de forma completa toda la axiom atica necesaria para la mec anica cl asica, siendo necesario incorporar aportaciones adicionales de Euler, Cauchy y otros. A pesar de esto, la publicaci on de los principia constituye un hito monumental de enorme valor, sobre el que se cimienta la mec anica cl asica. Para aclarar el modelo axiom atico de Newton citaremos aqu textual7 mente de los Principia . Newton parte en primer lugar de cuatro deniciones: DEFINICION PRIMERA. La cantidad de materia es la medida de la misma originada de su densidad y volumen conjuntamente. DEFINICION II. La cantidad de movimiento es la medida del mismo obtenida de la velocidad y de la cantidad de materia conjuntamente. DEFINICION III. La fuerza nsita de la materia es una capacidad de resistir por la que cualquier cuerpo, por cuanto
Las citas han sido extra das de Isaac Newton, Principios Matem aticos de la Filosof a Natural (2 tomos), traducci on espa nola de Eloy Rada, Alianza Editorial, 1987.
7
Aptdo. 1.4. Las Leyes de Newton de el depende, perservera en su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil neo. DEFINICION IV. La fuerza impresa es la acci on ejercida sobre un cuerpo para cambiar su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil neo.
1.9
La denici on primera (cantidad de materia de un cuerpo) equivale a lo que conocemos por masa. La tercera caracteriza las denominadas fuerzas de inercia, mientras que la cuarta se reere a las fuerzas propiamente dichas. Realizadas estas deniciones, Newton enuncia sus conocidas tres leyes o principios fundamentales: LEY PRIMERA. Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento rectil neo y uniforme a no ser en tanto que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su estado. Esta ley constituye el llamado principio de la inercia. Admitiendo tambi en el principio de Galileo, nos permite denir los llamados sistemas inerciales, como aquellos en los que se cumple dicho principio. Las leyes de la mec anica se formulan en un sistema inercial de referencia. Por el principio de Galileo, admitiendo que existe al menos un tal sistema inercial, existir an innitos sistemas inerciales en los que se cumplen las mismas leyes mec anicas y en concreto la ley primera de Newton: todos aquellos relacionados entre s mediante transformaciones de Galileo (1.1), es decir, que se mueven con velocidad rectil nea y uniforme respecto al primero. Este principio nos permite tambi en denir, como condiciones iniciales del movimiento, las que caracterizan a un movimiento estacionario o consdef . tante: la posici on r y la velocidad v = r Conviene observar tambi en que Newton emplea el t ermino cuerpo para referirse en realidad a una part cula, o punto material, caracterizada por la posici on y velocidad de un solo punto8 . LEY II. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre seg un la l nea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime. Esta ley indica claramente una relaci on lineal (proporcional) entre fuerzas y variaciones de la cantidad de movimiento, de tipo vectorial (seg un
El tratamiento de los s olidos r gidos, as como el de sistemas generales formados por varias part culas, requiere de diversos principios y teoremas adicionales que fueron propuestos por L. Euler. De esto se tratar a en los cap tulos 6 y 8.
8
1.10
la l nea recta). Se denomina en ocasiones ley fundamental de la din amica, permitiendo obtener las ecuaciones b asicas de la misma. Expresada como ecuaci on, equivale a: (mv ) = F t .
cant. de movto. impulsi on
Pasando al l mite, para un incremento innitesimal de tiempo, obtenemos la relaci on diferencial siguiente: d(mv ) = F dt. O bien, llamando cantidad de movimiento a p = mv , = p dp = F. dt
def
Admitiremos en principio que la masa de un cuerpo se conserva. As pues, se llega a la conocida expresi on que dene la ley del movimiento de una part cula: F = ma, (1.2) = dv /dt. Cabe realizar en relaci on con esta f ormula las donde a = v siguientes Observaciones: La aceleraci on, derivada segunda del vector posici on, es asimismo un vector. La ecuaci on (1.2) tiene por tanto car acter vectorial, lo que identica a las fuerzas como vectores, e impl citamente supone la aditividad vectorial para las mismas (ley del paralelogramo de fuerzas). La expresi on (1.2) da lugar a ecuaciones diferenciales de segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas de la inc ognita r respecto al tiempo. LEY III. Con toda acci on ocurre siempre una reacci on igual y contraria. O sea, las acciones mutuas de los cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas. Se trata del llamado principio de acci on y reacci on. Todas las fuerzas deben de tener contrapartida, siendo imposible ejercer una fuerza desde el vac o, sin apoyo. Es siempre necesario apoyarse en alg un cuerpo o medio material que absorba la reacci on (modicando a su vez el movimiento de este otro cuerpo, seg un la segunda ley).
def
Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza
1.11
Ejemplo 1.1: Fuerza ejercida desde la supercie de la Tierra. Todo cuerpo cercano a la tierra, tanto en estado de movimiento (ca da libre) o en reposo sobre el suelo, recibe una fuerza (denominada peso) ejercida por la tierra, que lo mueve en el primer caso o lo mantiene inm ovil en el segundo. El cuerpo a su vez ejerce sobre la tierra una fuerza igual y contraria, aunque esta u ltima, debido a la gran masa de la tierra, produce un efecto muy peque no sobre nuestro planeta. Ejemplo 1.2: Movimiento de un cohete en el vac o. Una fuerza no se puede ejercer sobre el vac o, necesitando siempre aplicarse sobre otro cuerpo (que a su vez producir a una reacci on igual sobre el primero). Para moverse o m as bien acelerar o frenar, es decir, variar el movimiento en el vac o, un cohete o sonda espacial necesita apoyarse sobre alg un medio. Esto se consigue mediante masa expulsada por la tobera, medio en el cual se apoya el cohete, a trav es de la expulsi on de los gases del combustible quemado, propulsi on i onica, plasma, u otros medios. De este tema se tratar a en el cap tulo 6.6.
1.5.
Conceptos de Masa y Fuerza; Discusi on de las Leyes de Newton
Las leyes de Newton reposan sobre las deniciones b asicas de masa y fuerza. Sin embargo, examinando dichas leyes con esp ritu cr tico, es f acil ver que las deniciones realizadas por Newton de estos conceptos adolecen de algunas deciencias. La denici on de fuerza (denici on IV, p ag. 1.9) es claramente circular con la primera ley. En efecto, se podr a entender esta como una denici on de fuerza, obviando la denici on anterior dada por Newton. A un aceptando esto, tampoco se puede considerar esta ley como una denici on precisa de fuerza, ya que no proporciona una manera de medir su valor de forma cuantitativa. En realidad tan s olo se podr a deducir de la primera ley cu ando la fuerza es nula o cu ando no lo es. La segunda ley sin embargo s se puede interpretar como una denici on cuantitativa de fuerza, pero esto la privar a a su vez de su consideraci on como principio. En cuanto a la denici on de masa (denici on I, p ag 1.8), Newton la reere a la densidad () y volumen (V ) que integran un cuerpo (M = V ). Cu al ser a entonces la denici on de densidad? Es dif cil aceptar que la densidad sea un concepto m as fundamental que el de masa. Un procedimiento aparentemente m as riguroso para denir la masa es
1.12
el debido a E. Mach9 (1858-1916), que resumimos a continuaci on. Sean dos part culas, a y b, formando un sistema binario aislado. Expresando la segunda ley de Newton para la part cula a: ma aa = F ab , donde F ab es la fuerza ejercida sobre a por b. An alogamente para b, mb ab = F ba = F ab , por la 3.a ley de Newton. As , ma aa = mb ab , y empleando los m odulos de las aceleraciones aa y ab , mb aa = . ma ab Suponiendo la masa ma como valor de referencia o denici on de unidad de masa, este procedimiento nos permite medir la masa de cualquier part cula b a partir de la medici on de las aceleraciones ab y aa . Aunque aqu , por claricar la explicaci on, se ha llegado a esta denici on partiendo de las leyes de Newton, ser a posible considerarla como denici on b asica de masa, para comprobar posteriormente que, efectivamente, es consistente con las leyes de Newton. De esta forma, con el esp ritu cr tico mencionado, cabr a considerar las leyes primera y segunda de Newton como deniciones de fuerza, con lo que la u nica ley que expresa un postulado b asico de la mec anica ser a la ley tercera. Seg un Mach por tanto, es la ley tercera de Newton (principio de acci on y reacci on) la que reviste mayor importancia en la axiom atica de la mec anica cl asica. En relaci on con esta u ltima ley, puede ser objeto de cierta pol emica la consecuencia impl cita de existencia de acciones a distancia, es decir acciones que se propagan de manera instant anea (con velocidad innita). En efecto, si se suponen dos cuerpos alejados entre s con fuerzas de interacci on centrales (dirigidas seg un la recta que las une), y uno de ellos sufre un cambio de posici on, la ley de acci on y reacci on obligar a a que la fuerza de reacci on sobre la otra part cula modicase su direcci on de manera
9
E. Mach, The science of mechanics, traducci on al ingl es, Open Court, 1902.
Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza
1.13
instant anea10 . En la realidad f sica parece que no existen tales interacciones instant aneas; respondiendo a ello la teor a de la relatividad restringida establece un l mite a la velocidad de propagaci on de las interacciones, que es la velocidad de la luz en el vac o (c). Esto origina una cierta inexactitud de la mec anica cl asica, error que sin embargo es muy peque no para las fuerzas gravitatorias o el asticas en objetos cotidianos. Conviene observar tambi en que de la tercera ley se pueden hacer dos ebil, ci enunciados. En su forma d n endose estrictamente al enunciado Newtoniano, establece que las fuerzas son iguales en magnitud y direcci on y de sentido opuesto. Sin embargo, no presupone que tengan la misma direcci on que la recta que une a las dos part culas sobre las que act uan. En el caso en que s se verique esta u ltima hip otesis m as restrictiva, se dice que se cumple el principio de acci on y reacci on en su forma fuerte, siendo las fuerzas centrales. En numerosos casos pr acticos se verican ambos enunciados del principio de acci on y reacci on, como son las fuerzas gravitatorias, el asticas, o electrost aticas. Sin embargo, existen fen omenos importantes en los que no se verica en ninguna de sus dos formas. Estos casos corresponden a fuerzas que dependen de la velocidad, ligadas por lo general a campos que se propagan con velocidad nita, como son las fuerzas electrodin amicas debidas a cargas en movimiento. En resumen, podemos clasicar las fuerzas citadas esquem aticamente como sigue. Fuerzas centrales: Est an asociadas a campos que suponen una acci on a distancia, propag andose por tanto de manera instant anea. Se trata de fuerzas dirigidas hacia las part culas que las originan, cumpliendo la tercera ley de Newton en su forma fuerte. En mec anica cl asica se admite esta hip otesis como adecuada para algunos de los tipos m as usuales de fuerzas: Fuerzas gravitatorias. La hip otesis de fuerza central e instant anea se considera adecuada para las mediciones en escalas usuales. Sin embargo, para mediciones a escalas astron omicas o cosmol ogicas se trata de una hip otesis cuestionable. Ser a m as correcto
Hist oricamente ha existido siempre, antes y despu es de Newton, una contestaci on a la posibilidad de tales acciones a distancia. Antiguamente se defend a que todo el espacio estaba lleno de una sustancia invisible, llamada Eter, veh culo transmisor de las fuerzas. Este concepto sobrevivi o a Newton, alcanzando su mayor predicamento dos siglos despu es para explicar el campo electromagn etico, siendo la Teor a de la Relatividad la que acab o de desterrarlo.
10
1.14

z z
F ba
B z
b F
ba
F ab a
F ab
z
a) Fuerzas centrales
b) Fuerzas no centrales
Figura 1.2: Las fuerzas centrales est an dirigidas seg un la recta que une los cuerpos, mientras que las fuerzas no centrales no verican esta hip otesis, a un siendo iguales en magnitud y direcci on y de sentido opuesto. interpretarlas mediante ondas de gravedad, que se propagan con la velocidad de la luz. Fuerzas electrost aticas o magnetost aticas, de atracci on o repulsi on debidas a cargas el ectricas o magn eticas en reposo. Al igual que en el caso gravitatorio, de forma rigurosa para escalas astron omicas puede ser necesario considerar la transmisi on de dichas fuerzas a trav es de ondas electromagn eticas. Fuerzas el asticas, ejercidas entre las part culas en contacto de un medio continuo. Por lo general, podr a admitirse que son manifestaciones macrosc opicas de las fuerzas electrost aticas entre las mol eculas. Fuerzas no centrales: ocurren, por lo general, cuando las interacciones dependen de la velocidad, estando asociadas a campos que se propagan con velocidad nita: Fuerzas Electromagn eticas; cuando son debidas a cargas m oviles pueden no cumplir tampoco el principio de acci on y reacci on en su forma d ebil. Debe quedar claro que en este curso admitiremos la hip otesis de fuerzas centrales, por lo que ser a v alido el principio de acci on y reacci on en su forma fuerte. La denici on de masa seg un el procedimiento de Mach arriba descrito no proporciona sin embargo un m etodo viable para medirla. Ser a pr acticamente imposible aislar completamente un sistema binario y al mismo
Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal
1.15
tiempo realizar mediciones. Una forma m as pr actica de medir la masa, aunque de forma indirecta, es con una balanza de resorte. En esta lo que se mide directamente es el peso, o atracci on gravitatoria hacia el centro de la Tierra. Basta dividir el peso (w) por la aceleraci on de la gravedad en la supercie de la Tierra (g ) para obtener la masa11 : w = mg m= w . g
1.6.
La Ley de la Gravitaci on Universal
Newton fue el primero en explicar el movimiento, tanto de los cuerpos celestes proporcionando la explicaci on matem atica de las leyes observadas por Kepler para el movimiento de los planetas en orbitas el pticas, como de los terrestres la famosa ca da de la manzana, a partir de una u nica ley para las fuerzas: la ley de la gravitaci on universal. Anteriormente, los estudios y teor as de la mec anica hab an buscado explicaciones separadas para ambos fen omenos. Kepler hab a deducido del an alisis minucioso de las observaciones experimentales que los planetas describ an elipses con foco en el Sol, as como la constancia de la velocidad areolar y el per odo de estos movimientos orbitales (aptdo. 5.5). A su vez, Galileo hab a caracterizado el movimiento de ca da uniformemente acelerado de los graves, por seg un la leyenda experimentos desde la torre inclinada de Pisa. Todas estas descripciones eran emp ricas, sin una justicaci on basada en modelos matem aticos coherentes. La ley de la gravitaci on universal propuesta por Newton establece que 12 entre dos cuerpos cualesquiera se produce una fuerza gravitatoria de atracci on, proporcional al producto de las masas respectivas y al inverso del cuadrado de la distancia entre los mismos. La expresi on de esta fuerza, en m odulo, es Mm F =G 2 , r
No debe originar confusi on la existencia de dos unidades con el mismo nombre para caracterizar magnitudes distintas: el kg de masa, y el kg de fuerza o kilopondio (kp), denido como el peso de 1 kg de masa en la supercie de la tierra, considerando un valor medio constante de la aceleraci on de la gravedad (1 kg fuerza 9,81 N). Ello permite hablar afortunadamente para los tenderos, fruteros, pescaderos y dem as gremios poco interesados en la losof a de la mec anica durante su quehacer cotidiano simplemente de kg, sin necesitar especicar si se trata de masa o de peso, ya que en la supercie de la tierra ambos son equivalentes, al menos en una primera aproximaci on en que g se suponga constante. 12 Debe entenderse cuerpo en el sentido de part cula, tal y como emplea Newton este t ermino (p ag. 1.9).
11
1.16 y en forma vectorial
Mm (1.3) r, r3 donde F representa la fuerza ejercida por la masa M sobre m, y r es el vector que las une, con origen en M y extremo en m. En la mec anica cl asica, la fuerza gravitatoria es una acci on a distancia que, de manera muy aproximada, podemos suponer se transmite de forma instant anea, sin necesitar de ning un medio material para ello. As , cada masa M crea un campo de fuerzas gravitatorio, campo vectorial caracterizado en cada punto por una intensidad i: F = G i = G
def
M r; r3
a el producto de esta por La fuerza ejercida sobre un cuerpo de masa m ser la intensidad del campo, F = mi = G Mm r. r3
T i= F
m u
Figura 1.3: Atracci on gravitatoria entre dos masas M y m, situadas a distancia r

E
La teor a de la relatividad general elimina las fuerzas gravitatorias; para ello, interpreta el efecto de las masas como una modicaci on a la m etrica espacio-tiempo, que resulta ser Riemanniana en lugar de Eucl dea. As , en esta nueva m etrica, las trayectorias de las part culas corresponden a las geod esicas del espacio-tiempo, que vendr an a ser las ecuaciones horarias del movimiento13 .
En la mec anica cl asica la trayectoria seguida por una part cula sometida a la acci on gravitatoria de otra es una c onica, como se ver a en el cap tulo 5. Podr amos plantearnos,
13
1.17
1.6.1.
Masa Gravitatoria y Masa Inerte.
En principio, el concepto de masa que interviene en la ley de la gravitaci on no tendr a porqu e coincidir con la masa empleada para la ley II de Newton; en el primer caso sirve para denir la fuerza gravitatoria, mientras que en el segundo dene la fuerza de inercia. Podemos distinguirlas por tanto denomin andolas mg (masa gravitatoria) y mi (masa inerte). Existe, sin embargo, una observaci on experimental: en la supercie de la tierra todos los cuerpos caen en el vac o hacia el suelo con la misma aceleraci on (g ). Sea un cuerpo cualquiera en la supercie de la tierra; su peso es Mg mg w=G , R2 donde Mg y mg son las masas respectivas (gravitatorias) de la Tierra y del cuerpo, R es el radio de la tierra (suponemos el cuerpo a una altura na, por lo que R + h R), y G es la constante de la gravitaci h peque on universal. Empleando la segunda ley de Newton, se puede relacionar el peso con la aceleraci on que experimenta el cuerpo: w = mi g, siendo mi la masa (inercial) del mismo. Igualando ambas expresiones de w se obtiene: Mg G mi = . mg gR2
constante
As , el cociente mi /mg permanece constante. Ya que G es una constante cuyo valor puede ser cualquiera, es posible elegir el mismo de forma que este cociente sea la unidad. De esta forma, ambas masas tendr an siempre igual valor: mi mg . Para ello, el valor de la constante de la gravitaci on universal ha de ser G= gR2 . M
en la teor a de la relatividad general, qu e trayectoria seguir a un cuerpo en un universo homog eneo, pero en cualquier caso no resulta ser una c onica. En un caso sencillo, con una u nica masa aislada, la m etrica de Schwarzschild creada por esta conduce a orbitas que no se cierran, lo que puede explicar algunos fen omenos bien conocidos como el corrimiento del perihelio de Mercurio.
1.18
Consideraciones sobre el universo. Supongamos que el universo tiene un tama no nito, y que, de forma aproximada, se puede idealizar como una esfera, con una distribuci on de masa de densidad media . Sea un cuerpo de masa m, situado a una distancia R del centro de dicha esfera; este experimentar a una fuerza atractiva hacia el centro del universo de valor: mG 4 4 3 R = mGR. F = 3 R2 3
masa esfera
As , todos los cuerpos del universo experimentar an una aceleraci on hacia el centro de aqu el de valor creciente proporcionalmente a su distancia R. Si esto fuese as , desde un punto distinto del centro del universo se observar a un movimiento diferente de las estrellas y galaxias seg un las distintas direcciones de observaci on; en la direcci on del radio creciente, la aceleraci on ser a mayor, mientras que en la opuesta disminuir a. Sin embargo, esto no parece concordar con las observaciones experimentales medidas desde la Tierra. C omo se puede explicar esto, admitiendo que el universo es nito? un la que Una posible explicaci on ser a una teor a antropoc entrica, seg el planeta Tierra tendr a el inmenso privilegio de estar situado justo en el centro del universo. De esta forma, nuestras observaciones deber an ser iguales en cualquier direcci on, ya que todas ser an radiales. Sin embargo, fuera de creencias pseudo-religiosas, la teor a antropoc entrica parece poco probable. M as bien, la observaci on anterior podr a explicarse por una de las siguientes dos hip otesis: 1. El universo es homog eneo, is otropo e innito. Sin embargo, esta suposici on es incompatible con la teor a, generalmente aceptada en la actualidad, del Big-Bang como origen del universo. Esta primera explosi on primigenia ocurri o al parecer hace unos diez mil millones de a nos, lo que establece un l mite para el tama no del universo. 2. El universo es nito, pero con una m etrica no eucl dea, en la que todos los puntos pueden considerarse el centro de los dem as. Esta u ltima hip otesis es la que parece m as plausible, quedando por discutir el tipo de m etrica, para lo cual existen a su vez distintas teor as. E. Mach interpret o la acci on gravitatoria del resto del universo como responsable de la inercia de los cuerpos. As , ser a la masa del universo lejano la encargada de mantener un cuerpo con velocidad uniforme y rectil nea o en reposo ante la ausencia de otras fuerzas cercanas. Esto podr a ser una
1.19
bonita teor a, pero Mach lo dej o planteado tan s olo como una especulaci on, que carece de una justicaci on rigurosa. Tipos de fuerzas en el universo. Las fuerzas gravitatorias no son las u nicas que existen en el universo f sico. De forma esquem atica se pueden distinguir cuatro tipos fundamentales de fuerzas, siendo las dem as manifestaciones macrosc opicas de estas. 1. Fuerzas gravitatorias. Aunque en la mec anica cl asica se consideran como acciones a distancia, de propagaci on instant anea, en la realidad parece que se propagan con velocidad nita. Esta propagaci on se realiza mediante las llamadas ondas gravitatorias. En la interpretaci on dual onda/corp usculo equivalen a las part culas llamadas Gravitones14 . 2. Fuerzas electromagn eticas. Est an gobernadas por las ecuaciones de Maxwell del campo electromagn etico. Se propagan mediante las Ondas electromagn eticas, que incluyen la luz, ondas de radio, etc. Las part culas equivalentes son los Fotones. 3. Fuerzas nucleares fuertes. Son las fuerzas que unen a las part culas en el n ucleo at omico. Intervienen u nicamente en la mec anica cu antica. Est an asociadas a las part culas denominadas Gluones. 4. Fuerzas nucleares d ebiles. Son las fuerzas que intervienen en la desintegraci on nuclear. Asimismo intervienen en la mec anica cu antica, y las part culas asociadas son los Bosones. La publicaci on por Newton de los Principia con la teor a de la gravitaci on universal supuso en su tiempo un avance importante para la mec anica y para las matem aticas, al interpretar de forma coherente y unicada dos tipos de fen omenos que antes se consideraban obedecientes a leyes distintas: el movimiento de los objetos terrestres y el de los objetos celestes. De manera similar, se busca hoy en d a, por parte de los f sicos te oricos y matem aticos, una teor a unicada que permita explicar, a partir de una causa com un, los cuatro tipos de fuerzas que se observan en el universo. Sin embargo, es de prever que esta teor a, a un en el improbable caso de poderse obtener, ser a mucho m as compleja y engorrosa de utilizar que la mec anica cl asica o los m etodos newtonianos. Por ello, a un en la hip otesis de que se
Aunque se han establecido diversos experimentos para detectar las ondas gravitatorias, a un no se han llegado a medir de forma fehaciente, debido a su intensidad extremadamente baja.
14
1.20
logre alg un avance importante en esta l nea, es improbable que tenga repercusiones pr acticas en la mec anica aplicada a la ingenier a, campo que nos ocupa y en el cual la mec anica cl asica seguir a teniendo plena vigencia.
Cap tulo 2
Din amica de la Part cula

on m as simple de la mec aLa part cula, o punto material, es la idealizaci nica, deni endose como un punto dotado de masa. Por lo general se puede emplear este modelo cuando las dimensiones de un cuerpo sean lo sucientemente peque nas como para suponer toda su masa concentrada en un punto. Sin embargo, el criterio del tama no peque no no es siempre suciente para establecer la validez de esta idealizaci on. El modelo del punto material puede ser inadecuado en algunas situaciones, aunque las dimensiones del cuerpo sean peque nas. Para ilustrar esta armaci on, supongamos como ejemplo la ca da de una bolita peque na por un plano inclinado bajo dos hip otesis distintas:
u u
= v/R
' u v %
h
u v %
1) Rodando sin deslizar
2) Deslizando
Figura 2.1: Bolita cayendo por un plano inclinado, en las hip otesis de rodadura perfecta o deslizamiento sin rodadura
1) Rodando sin deslizar. Planteamos la conservaci on de la energ a al bajar una altura h. Para ello se tiene en cuenta la energ a cin etica 2.1
2.2
Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA
correspondiente a una esfera rodando, sumando el t ermino correspondiente a la traslaci on del centro de masa, y el de rotaci on como s olido r gido: 1 12 v mgh = mv 2 + mR2 2 25 R v= 10 gh = 1,195 7 gh
2
2) Deslizando. En esta hip otesis s olo hay energ a cin etica de traslaci on: 1 mgh = mv 2 2 v= 2gh = 1,414 gh
En este segundo caso, que ser a el correspondiente a la idealizaci on como part cula, la velocidad de ca da resulta ser un 18,32 % mayor. Esta diferencia se maniesta independientemente del tama no de la bolita, por peque na que esta sea. Baste este ejemplo para hacer notar que el concepto de part cula es una idealizaci on, no necesariamente v alida en todos los casos aunque el cuerpo sea peque no. Sin embargo, el modelo del punto material es una idealizaci on sumamente u til, ya que en muchos casos se pueden estudiar independientemente el movimiento de traslaci on de un cuerpo (traslaci on del centro de masas), y el movimiento de rotaci on del mismo (alrededor del centro de masas). Tambi en es u til para aplicar los m etodos de la mec anica a partes elementales de sistemas mayores (part culas de un sistema, elementos diferenciales de volumen en un medio continuo, etc.). As , en este cap tulo se exponen los teoremas generales y se desarrollan los m etodos de c alculo que m as tarde se generalizar an a sistemas de varias part culas.
2.1.
2.1.1.
Principios y Teoremas Generales

Cantidad de Movimiento
Se llama cantidad de movimiento1 de una part cula a p = mv .

En Ingl es se emplea el t ermino linear momentum o simplemente momentum, por lo que algunos autores emplean el t ermino momento lineal (traducci on literal del ingl es) en lugar de cantidad de movimiento.
1
def
Aptdo. 2.1. Principios y Teoremas Generales
2.3
El principio de la cantidad de movimiento se deduce como consecuencia directa de la segunda ley de Newton (apto 1.4): F = d . (mv ) = p dt (2.1)
En el caso usual de que la masa de la part cula no var e2 , se obtiene la expresi on cl asica de la ley fundamental de la din amica (1.2), Fuerza = masa aceleraci on: . F = ma = mr (2.2) Conviene recordar que, en esta expresi on, F representa la resultante de todas las fuerzas aplicadas sobre la part cula. Se deben incluir, mediante suma vectorial, tanto las fuerzas activas como las reacciones de apoyo o reacciones del medio. Cuando la fuerza total se anula, se obtiene el correspondiente teorema de conservaci on: si F = 0, p = cte. (2.3) Por lo tanto, el movimiento de una part cula aislada es tal que se conserva su cantidad de movimiento; es decir, su velocidad se mantiene constante, describiendo un movimiento rectil neo uniforme.
2.1.2.
Momento Cin etico
Sea una part cula m, dotada de una velocidad v y situada en un punto P . El momento cin etico3 respecto a un punto jo O, H O 4 , se dene como el momento de la cantidad de movimiento respecto a dicho punto. Tomando O como origen del sistema de referencia (inercial) Oxyz , H O = r mv ; derivando respecto del tiempo: dH O mv + r mv =r dt =0+rF MO
Estrictamente hablando, la masa de una part cula es siempre invariable; al hablar de culas casos en los que m sea variable, nos referimos a cuerpos que pierdan o ganen part de masa (ver cap tulo 6.6). 3 En las traducciones literales de la terminolog a anglosajona se emplea el t ermino momento angular. 4 Otros autores emplean notaciones distintas para referirse al momento cin etico: OK (M. Roy, Fern andez Palacios), LO (Marion, Goldstein, Griths)
2
def
2.4
T
i O % x
def
HO
um f r = OP f fv f ff x
Figura 2.2: Momento cin etico de una part cula respecto al punto O.
y E
siendo M O = r F el momento de la fuerza F respecto a O. Resulta por tanto la ecuaci on: dH O MO = . (2.4) dt El correspondiente teorema de conservaci on que se deduce de (2.4) es: si M O = 0, H O = cte. (2.5)
Esta conservaci on se vericar a en el caso de la part cula aislada, y tambi en en el caso de fuerzas centrales que se describe m as abajo. Momento axico.
& & & & & & He & & $ X $ & $$$ & $ & $$$ Ob HO &$$ $ & & & b & & e & &
Figura 2.3: Momento axico respecto a un eje (O, e)
&
Sea un eje de direcci on ja e, pasando por el punto O. Se dene como momento axico respecto de este eje la proyecci on del momento cin etico respecto de un punto cualquiera del eje sobre la direcci on del mismo. Empleando la notaci on M e = M O e,
def
H e = H O e,
def
2.5
multiplicando escalarmente ambos miembros de (2.4) por e se deduce directamente la igualdad: dHe Me = . dt Esta f ormula se puede aplicar entre otros casos al movimiento plano de rotaci on alrededor de un eje jo. Fuerzas centrales. Se denominan centrales a las fuerzas que pasan constantemente por un punto dado, centro de las fuerzas. Es evidente que respecto de este punto el momento de las fuerzas es nulo, por lo que aplicando (2.5) se deduce que el momento cin etico se conserva: H O = cte. Se obtienen inmediatamente 2 caracter sticas importantes del movimiento: 1. La trayectoria es plana; ya que al ser H O = r mv , r es constantemente perpendicular a una direcci on H O ja, deniendo por tanto un plano. 2. La velocidad areolar es constante; puesto que el area barrida por unidad de tiempo (gura 2.4) es:
1 |r dr | 1 1 dS = 2 = |r v | = |H O | dt dt 2 2m
cte.
b

A
F + dF #
dr
'
Figura 2.4: Fuerzas centrales, dirigidas hacia un centro de fuerzas O. El area barrida en el intervalo innitesimal dt es dS = OP P = 1 2 |r dr |.
2.1.3.
Energ a Cin etica
Sea una part cula de masa m, que se mueve seg un una trayectoria , bajo la acci on de fuerzas con resultante F (recordemos que esta incluye todas las fuerzas, activas y pasivas). El trabajo elemental realizado por
2.6
b 2

u d
dr Figura 2.5: Trabajo realizado por F al recorrer la curva entre 1 y 2.
d d F d
b 1
F en un desplazamiento innitesimal dr se dene por el producto escalar siguiente5 dW = F dr ; considerando que F = m dv /dt y dr = v dt, dW = mv dv = d 1 mv 2 2 (2.6)
def
El trabajo realizado al recorrer entre los dos puntos extremos 1 y 2 resulta de la integral curvil nea: W12 = F dr =
2 1 mv 2 . 2 1
Se dene como energ a cin etica T de la part cula: T = as , la expresi on anterior equivale a W12 = T2 T1 Podemos enunciar entonces: El trabajo realizado por la resultante de las fuerzas sobre una part cula es igual al incremento de su energ a cin etica. Este resultado se suele llamar tambi en el teorema de las fuerzas vivas.
5 La notaci on empleada, dW , no indica aqu una diferencial exacta de una determinada funci on W , sino u nicamente un incremento innitesimal de trabajo producido por olo resulta ser una diferencial exacta cuando las fuerzas son F a lo largo de dr. Tan s conservativas.
def
1 mv 2 ; 2
(2.7)
Aptdo. 2.1. Principios y Teoremas Generales Caso de fuerzas conservativas.
2.7
Se denomina campo de fuerzas conservativas aqu el en el que el trabajo realizado por la fuerza, para recorrer el camino entre dos puntos dados, es independiente de la trayectoria seguida para ir de uno al otro. As para un el origen (1) y el nal distintos caminos 1 , 2 , 3 que tengan en com (2), 1 3 2 Figura 2.6: Trayectorias distintas en un campo conservativo para ir de 1 a 2.
b
1 F dr =
1
F dr =
2
F dr .
3
Es f acil ver que esta condici on es equivalente a que el trabajo realizado para recorrer cualquier trayectoria cerrada sea nulo. En efecto, sea una curva puede cerrada cualquiera , a la que pertenecen los puntos 1 y 2. Esta + descomponerse en dos curvas abiertas con extremos en 1 y 2: = 1 2, teniendo + el sentido de 1 a 2 y el sentido de 2 a 1. La integral curvil nea 1 2 sobre es pues F dr =
+ 1
F dr +
F dr =
+ 1
F dr
+ 2
F dr = 0.
(2.8)
como quer amos demostrar. No son conservativas las fuerzas debidas a resistencias pasivas, como el rozamiento o las fuerzas de tipo viscoso. En estas el integrando (F dr ) es siempre negativo, puesto que la fuerza de resistencia (F ) se opone al movimiento (dr ), por lo que la integral (2.8) no se puede anular nunca. Se produce necesariamente una disipaci on de energ a, no pudiendo recobrarse el nivel energ etico inicial despu es de un trayecto cerrado. Un teorema b asico del c alculo vectorial establece que la condici on necesaria y suciente para que un campo vectorial F tenga circulaci on nula para cualquier curva cerrada es que sea un campo de gradientes. Recordemos en
2.8
primer lugar la denici on de gradiente de un campo escalar; en un sistema de coordenadas cartesianas ortonormal con versores {ei } {i, j , k} la expresi on es6 grad V =
def 3 i=1
V V V V ei = i+ j+ k xi x y z
La armaci on anterior quiere decir que existir a un campo escalar V (r ), funci on de la posici on, tal que: F = grad V. Al campo escalar V se le denomina potencial de las fuerzas, energ a potencial, o simplemente potencial. Una tercera forma de caracterizar un campo F como conservativo, admitiendo las exigencias adicionales de que F tenga derivada continua y que el dominio sea simplemente conexo, es que sea irrotacional. Esta condici on es equivalente a su vez a las dos anteriores. Recordemos la denici on de rotacional de un campo vectorial7 : rot F = =
def 3 ijk i,j,k=1
Fj ek xi i+ Fx Fz z x j+ Fy Fx x y k
Fy Fz y z
Por lo que la condici on para que el campo F sea conservativo es rot F = 0. (2.9)
En este caso, la funci on potencial V (r ) de la que proviene F debe ser al menos C 2 . Al expresarse F como un gradiente, el trabajo elemental resulta ser una diferencial exacta: F dr = grad V dr = dV
En cuanto a notaci on, emplearemos indistintamente los ndices o los nombres propios de vectores (i e1 , j e2 , k e3 ) y coordenadas (x x1 , y x2 , z x3 ). Asimismo, a veces emplearemos tambi en notaciones P alternativas para el gradiente, grad V = = 3 dV /dr = V , empleando el operador i=1 /xi ei = /x i + /y j + /z k. 7 Empleando el operador , el rotacional se puede expresar tambi en mediante la notaci on rot F = F .
6
2.9
Si integramos para obtener el trabajo realizado entre dos puntos 1 y 2, y empleando el principio de la energ a cin etica (2.7):
2
W12 =
F d r = V1 V2
= T2 T1 , es decir, se conserva la suma de la energ a cin etica m as la potencial: T1 + V1 = T2 + V2 . a cin etica y poo bien, deniendo como energ a total 8 a la suma de energ tencial, def E = T + V, se obtiene la siguiente expresi on para el teorema de conservaci on de la energ a: si F = grad V (conservativa), E = T + V = cte. (2.10)
En lo anterior se ha supuesto que el potencial V (r ) es constante. Pudiera darse el caso de que F provenga de una funci on potencial no constante, es decir que dependa expl citamente del tiempo, V (r , t): F = V , con r V = 0. t
En este caso, no se conservar a la energ a total E , puesto que el trabajo elemental ya no ser a una diferencial exacta del potencial: dV = V V dr + dt, r t
V dr = dV. r Estar amos, pues, ante un campo de fuerzas no conservativas a pesar de que provengan de un potencial. F dr = Integraci on de la ecuaci on fundamental de la din amica. Parte de lo expuesto arriba se puede interpretar como distintos procedimientos de integraci on de la ecuaci on fundamental de la din amica (2.2). Se nalemos tres procedimientos generales para ello, que permiten obtener los teoremas de conservaci on (2.3), (2.5) y (2.10) como casos particulares.
Se sobreentiende que esta es u nicamente la energ a mec anica , excluyendo a otros tipos de energ a como la calor ca, qu mica, . . .
8
2.10
a) Integraci on directa en el tiempo. Integrando entre dos instantes t1 y t2 ,

t2 t2
F dt =
t1 t1
dt = mr
t2 t1
dp = p|2 1
se obtiene la ecuaci on del balance de la cantidad de movimiento,

t2 t1
F dt = p|2 1.
Como caso particular de esta ecuaci on de balance se desprende el teorema de conservaci on de la cantidad de movimiento (2.3) b) Integraci on directa seg un la trayectoria. Realizando ahora la integral curvil nea entre dos puntos de la trayectoria r 1 y r 2 ,
2 2 2
F dr =
1 1
dr = mr
1
1 mv 2 2
1 = mv 2 2
2 1
de donde se obtiene la ecuaci on del balance de la energ a,

2
F dr =
1
2 1 mv 2 . 2 1
An alogamente, para el caso de fuerzas conservativas (F = gradV ), se desprende el teorema de conservaci on (2.10). c) Integraci on del momento en el tiempo. Integrando el momento de F entre dos instantes t1 y t2 ,
t2 t2
r F dt =
t1 t1
dt = r mr
t2 t1
d 2 ) dt = H O |1 (r mr dt HO
se obtiene la ecuaci on del balance del momento cin etico,

t2 t1
r F dt = H O |2 1.
Si las fuerzas son centrales o se trata de una part cula aislada, an alogamente a los dos casos anteriores se desprende el teorema de conservaci on (2.5).
Aptdo. 2.2. Expresiones de Velocidad y Aceleraci on
2.11
2.2.
Expresiones de Velocidad y Aceleraci on
Antes de proseguir en la aplicaci on de los principios y teoremas generales expuestos para ejemplos concretos de din amica de la part cula, conviene detenerse en el desarrollo de las expresiones de la velocidad y aceleraci on que habr an de emplearse. Seg un las caracter sticas geom etricas de cada problema, ser a conveniente en cada caso escoger uno u otro sistema de coordenadas. La elecci on obvia en el caso m as general ser a un sistema de coordenadas cartesianas ortonormal; sin embargo en ocasiones es ventajoso emplear otras coordenadas, como las coordenadas cil ndricas (o polares en el caso plano), esf ericas, o el triedro intr nseco a la trayectoria. En cada uno de estos casos, el aspecto que nos ocupa es obtener las com = dr /dt y aceleraci = d2 r /dt2 . on, r ponentes de los vectores velocidad, r
2.2.1.
Coordenadas Cartesianas.
a asociado a los versores (i, j , k) seg El triedro Oxyz est un cada direcci on coordenada (gura 2.7). Puesto que los versores del triedro son constantes, para obtener la velocidad y aceleraci on basta derivar directamente las coordenadas: r = xi + y j + z k =x r i + y j + z k =x r j + z i + y k
k T
j O E b i %
z
x
Figura 2.7: Coordenadas cartesianas
2.12
2.2.2.
Coordenadas Cil ndricas / Polares.
En este caso, las coordenadas que denen la posici on son (, , z ), siendo la distancia desde un punto jo O, el angulo que forma la proyecci on del radio vector sobre un plano jo con una direcci on dada del mismo, y z la altura del punto sobre dicho plano (gura 2.8).
T
z
T X u U r us r
Figura 2.8: Coordenadas cil ndricas y

E
O b
El triedro de vectores unitarios asociado (o base f sica) es (u , u , k). El versor u queda denido como un vector unitario en la direcci on de la proyecci on de r sobre el plano; k es el versor perpendicular al mismo, y u es an perpendicular a los dos anteriores. En este triedro tanto u como u var de punto a punto, constituyendo un sistema de coordenadas curvil neas. La posici on de un punto queda denida mediante r = u + z k (2.11)
expresi on que engloba tambi en a las coordenadas polares para el movimiento plano, sin m as que hacer z = 0. Es inmediato establecer las relaciones con las coordenadas cartesianas, tomando el plano de referencia Oxy de forma que se comparte la coordenada z: x = cos y = sen Mientras que entre los versores de ambos triedros la relaci on es u = cos i + sen j u = sen i + cos j
Aptdo. 2.2. Expresiones de Velocidad y Aceleraci on Derivando estas expresiones respecto del tiempo se obtiene cos j sen i + = u u = cos i sen j = u u = =0 k
2.13
Empleando estas igualdades y derivando el vector posici on (2.11) se obtiene la velocidad, u + z = r u + k; repitiendo la operaci on, se obtiene la aceleraci on: 2 )u + (2 + )u + z = ( r k.
2.2.3.
Coordenadas Esf ericas.
La posici on de un punto queda ahora referida a las dos coordenadas angulares en una esfera de radio r: la longitud y la latitud (gura 2.9).
T
z u y
s
ur
X
u y
Figura 2.9: Coordenadas esf ericas

E
O b s
X
El triedro f sico es ahora (u , u , ur ). La l nea coordenada de longitud constante dene el meridiano, al cual es tangente el versor u . Asimismo la l nea de latitud constante dene un paralelo, al cual es tangente el versor ltimo, el versor ur lleva la direcci on y sentido del radio vector r . u . Por u Proyectando sobre las direcciones del triedro cartesiano se obtienen las
2.14
relaciones con los versores del mismo: ur = cos cos i + cos sen j + sen k u = sen cos i sen sen j + cos k u = u ur = sen i + cos j En este caso los tres versores son variables, funci on del punto. Para obtener sus derivadas temporales, expresaremos primero sus derivadas parciales respecto de las coordenadas: ur = 0; r u = 0; r u = 0; r ur = u ; u = ur ; u = 0; ur = cos u u = sen u u = sen u cos ur
Empleando estas relaciones, se obtiene ur ur ur r + + r u + cos u = ur = u sen u r = u = u sen u cos ur Por u ltimo, utilizamos estas expresiones en las derivadas temporales de r , para obtener: u + r =r r ur + r cos u 2 2 2 )ur + (2r + r )u = ( r r r cos r 2 sen cos + r + (2r cos 2r sen + r cos )u
2.2.4.
Triedro Intr nseco.
La propia curva denida por la trayectoria din amica, r (t), permite denir un triedro denominado intr nseco, que a menudo resulta de gran utilidad para describir el movimiento. Se resumen aqu algunas deniciones y propiedades fundamentales de dicho triedro. Para un mayor detalle puede consultarse alg un texto de geometr a diferencial9 .
andez Palacios: D.J. Struik: Geometr a Diferencial Cl asica, Aguilar 1973; J.A. Fern Mec anica Te orica de los Sistemas de S olidos R gidos, (Anejo 1A), 1989.
9
Aptdo. 2.2. Expresiones de Velocidad y Aceleraci on
2.15
Vectores y planos del triedro. Los versores que constituyen el trie dro intr nseco est an denidos por la trayectoria misma. Esta puede consi = dr /dt), derarse parametrizada bien por el tiempo (r (t), con derivada r bien por la longitud del arco de curva s, sabiendo que ds = dr dr . El sentido positivo del arco coincide con el avance real sobre la curva a lo largo del tiempo.
o
r
t U o b s %
Figura 2.10: Vectores del triedro intr nseco
tangente t = dr /ds, vector unitario con igual direcci on y sentido que . la velocidad r normal principal n, vector unitario normal a la curva (dr n = 0), y perteneciente al plano osculador (plano denido por dos tangentes on y sentido lo tomaremos sucesivas a la curva, t y t + dt). Su direcci por tanto seg un dt, es decir, hacia el lado c oncavo de la misma. binormal b = t n, perpendicular por tanto a la curva (dr b = 0), y tambi en a la normal principal (n b = 0). Los versores n y b denen el plano normal, cualquier recta contenida en este plano es normal a la curva. Por otra parte, el plano osculador queda denido por (t, n), siendo la binormal perpendicular al mismo. F ormulas de Frenet. Al ser un versor de m odulo unidad, la derivada del vector tangente es normal al mismo: dt d ( t t ) = 2t = 0. ds ds
=1 def
def
(2.12)
Por la denici on hecha de n, la derivada dt/ds lleva la direcci on de n, y el m odulo se denomina curvatura : =
def
dt . ds
2.16
Se puede interpretar de forma intuitiva razonando que cuanto m as se doble la curva (por unidad de arco), mayor es su curvatura . Dada la denici on realizada de n, por la que su sentido es siempre hacia el lado c oncavo, dicha curvatura resulta siempre positiva. Asimismo, se dene el radio de def , curvatura como su inversa: R = 1/. As dt 1 = n = n ds R (1.a f ormula de Frenet). (2.13)
Veamos ahora la variaci on de la binormal b. Si la curva es plana, el plano osculador es jo y db/ds = 0. En un caso general, esta derivada constituye una medida del alabeo de la curva que denominaremos torsi on. En cuanto a la direcci on de esta derivada, razonamos en primer lugar, por los mismos argumentos esgrimidos en (2.12), que es normal al propio b. Por otra parte, dt db db d (b t) = t+b = t + b ( n) = 0 . ds ds ds ds
=0 =0
on Deducimos pues que db/ds = 0 es normal a b y a t, es decir, lleva la direcci de n, mientras que su m odulo lo llamaremos torsi on . Estableciendo de forma convencional el signo negativo en esta relaci on, puede escribirse 1 db = n = n ds T ormula de Frenet). (2.a f
def
(2.14)
(El radio de torsi on resulta, an alogamente al de curvatura, T = 1/ .) Por u ltimo, derivando la normal principal, d d n= (b t) = ( n) t + b ( n), ds ds es decir: dn = b t ds ormula de Frenet). (3.a f (2.15)
Expresiones de la velocidad y aceleraci on. Empleando las f ormulas de Frenet es inmediato deducir las siguientes expresiones para velocidad y aceleraci on: ds = r t = v t, dt
Aptdo. 2.3. Movimiento de una Part cula Libre
2.17
relaci on que expresa simplemente que la velocidad es tangente a la trayectoria. Derivando de nuevo, =v r t+v v2 dt ds =v t + n ds dt R
Se identican en esta expresi on claramente dos t erminos de la aceleraci on: v t aceleraci on tangencial 2 v n aceleraci on normal (centr peta) R
2.3.
Movimiento de una Part cula Libre
El principio de la cantidad de movimiento o 2.a ley de Newton (2.2) proporciona una ecuaci on vectorial, que equivale a 3 ecuaciones escalares. Llamando (X, Y, Z ) a las componentes cartesianas de la fuerza F , X = mx Y = my F = mr Z = mz Integrando estas 3 ecuaciones, ser a posible obtener las 3 inc ognitas (x, y, z ) que denen la posici on de la part cula en cada instante. Las dicultades que puedan surgir para esta integraci on resultar an de las expresiones de (X, Y, Z ) que por lo general no tienen porqu e ser constantes. Consideraremos como aplicaci on dos casos particulares relacionados con el movimiento de proyectiles.
2.3.1.
Proyectil Pesado en el Vac o.
Admitimos en este caso que no existen resistencias del medio, por lo que la u nica fuerza actuante sobre la part cula es la gravedad terrestre, que suponemos denida por el campo gravitatorio simplicado (mg k). Las ecuaciones son: = 0; mz mx = 0; my = mg. Si tomamos unos ejes en los que el plano vertical Oxz contenga a la velocidad inicial v 0 , es f acil comprobar que el movimiento se desarrollar a dentro del mismo plano vertical: y =y =0 y = 0.
2.18
T z
v
0 O
v0 !
Figura 2.11: trayectoria parab olica de un proyectil pesado en el vac o

E
Denominando 0 el angulo de la velocidad en el lanzamiento con la horizontal (gura 2.11) las ecuaciones en x y z se integran de manera trivial: = v0 cos 0 , x x = v0 cos 0 t, z = gt + v0 sen 0 ; (2.16)
1 (2.17) z = gt2 + v0 sen 0 t. 2 Las expresiones (2.17) son las llamadas ecuaciones horarias de la trayectoria, es decir, las ecuaciones que permiten obtener la posici on en funci on del tiempo. La trayectoria descrita por la part cula queda denida por las ecuaciones horarias de forma param etrica, mediante el par ametro t. Se puede obtener la ecuaci on impl cita de la trayectoria eliminando el par ametro t de las ecuaciones horarias: despejando t en (2.171 ) y sustituyendo en la expresi on (2.172 ) de z : x2 1 z= g + x tg 0 , (2.18) 2 (v0 cos 0 )2 oecuaci on que representa una par abola de eje vertical (movimiento parab lico). El alcance horizontal se obtiene haciendo z = 0 en (2.18), L = sen(20 )
2 v0 , g
de donde se deduce inmediatamente que el alcance m aximo se produce para 2 /g . Por otra parte, para distancias inferiores, 0 = /4, valiendo Lmax = v0 existen dos soluciones posibles de tiro para obtener un mismo alcance: tiro directo y por elevaci on: 1> L = sen 20 Lmax 2 soluciones 1 < /4 (tiro directo), 2 > /4 (tiro por elevaci on).
2.19
El tiro por elevaci on es el caracter stico de los morteros, mientras que el tiro directo es el normal de los proyectiles denominados bal sticos.
T L/L
max
1
b
b b
0 1 /4 2
Figura 2.12: Alcance del tiro parab olico en funci on del angulo inicial 0 : L = 2 v0 2g sen 20 . Para distancias inferiores al alcance m aximo 2 /g , para (Lmax = v0 0 = /4), existen dos posibilidades, el tiro directo (0 = 1 ), y por elevaci on (0 = 2 ).
La envolvente de las posibles par abolas de tiro para v0 dada, es decir para una energ a dada, es otra par abola, denominada par abola de seguridad. Para determinarla, expresamos la condici on de que la trayectoria (2.18) pase z T 1 2 3 Figura 2.13: Par abola de seguridad, envolvente de las diversas trayectorias (1, 2, 3) para una energ a de lanzamiento dada x E por un punto (a, b) dado: 1 a2 b= g + a tg 0 ; 2 (v0 cos 0 )2 haciendo tg 0 = u, obtenemos la ecuaci on: u2
2 2bv 2 2v0 u + 1 + 2 0 = 0; ag a g
2 /2g ga2 /2v 2 . Por tanto, para que tenga soluci on real en u, ha de ser b < v0 0 la ecuaci on de la par abola de seguridad es
z=
2 gx2 v0 2. 2g 2v0
2.20
La altura m axima en una trayectoria se obtiene haciendo z = 0 en (2.16): v0 sen 0 0 = gt + v0 sen 0 t = , g y entrando con este valor de t en (2.17), zmax =
2 sen2 1 v0 0 . 2 g
Es obvio que la m axima altura de todas las trayectorias posibles se obtiene para 0 = /2, es decir para tiro vertical: zmax =
2 1 v0 . 2 g
Mediante consideraciones energ eticas se podr an haber obtenido algunos de estos mismos resultados de forma muy sencilla. Por ejemplo, la altura m axima para un tiro vertical resulta de igualar la energ a total en el punto de altura m axima con la inicial: 1 mv 2 + 0 = 0 + mgzmax 2 0 zmax =
2 1 v0 . 2 g
Asimismo, para una trayectoria inclinada, podemos obtener la velocidad en el punto de m axima altura igualando la energ a con la del instante inicial: 1 1 mv 2 + 0 = mv 2 + mg 2 0 2
2 sen2 1 v0 0 2 g
on que podr amos haber realizado tambi en De donde v = v0 cos 0 , deducci = 0 en ese instante, la velocidad no tiene comal considerar que, al ser z ponente vertical, reduci endose a la velocidad horizontal que es constante.
2.3.2.
Proyectil Pesado en Medio Resistente
Complicamos ahora el problema anterior al considerar una resistencia del medio, cuya direcci on es la de la velocidad y cuya magnitud depende del m odulo de la misma de forma mon otonamente creciente (es decir, a mayor velocidad, mayor resistencia): v R = R(v ) . v on comLa funci on de resistencia R(v ) tiene por lo general una caracterizaci pleja, habiendo de determinarse mediante ensayos aerodin amicos en t uneles de viento o simulaciones en el ordenador. Como simplicaci on se suele
2.21
aceptar la aproximaci on como una funci on proporcional al cuadrado de la velocidad, R(v ) = v 2 , o para velocidades muy bajas, proporcional a la velocidad, R(v ) = v . En un caso general, llamando (Rx , Ry , Rz ) a las componentes cartesianas de R, las ecuaciones son: mx = Rx ; = Ry ; my mz = Rz mg. (2.19)
En primer lugar, demostraremos que la trayectoria es plana, manteni endose dentro de un plano vertical. En efecto, puesto que R v , R Rx = x ; v R Ry = y ; v x y R = = . mv x y Integrando cada miembro de esta ecuaci on en variables separadas se obtiene log y = log C x y = Cx y = Cx + D, R Rz = z v
Eliminando Rx y Ry con las ecuaciones (2.19) resulta
ecuaci on que dene un plano vertical. A continuaci on expondremos un m etodo de soluci on general, para una resistencia R(v ) cualquiera. Para ello, expresemos las ecuaciones en las direcciones tangencial y normal a la trayectoria: m dv = mg sen R(v ) dt v2 m = mg cos (2.20) (2.21)
donde es el radio de curvatura de la misma. La relaci on de este con los angulo girado (d) es incrementos innitesimales de arco (ds) y d 1 = , ds donde se toma convencionalmente el signo negativo, lo que equivale a establecer que decrece al crecer s, siendo siempre positivo. Queremos obtener la ecuaci on que relaciona el m odulo de la velocidad con el angulo de la trayectoria, v (), llamada hod ografa. Para ello, eliminamos de la ecuaci on (2.21), quedando: mv 2 d = mg cos ds (2.22)
2.22
Dividiendo (2.20) y (2.22) t ermino a t ermino, y considerando que dv dv ds =v dt d d se obtiene: mg sen + R(v ) R (v ) 1 dv = = tg + v d mg cos mg cos
(2.23)
Se trata de una ecuaci on diferencial de primer orden que, integrada, proporcionar a la soluci on v () buscada. Esta integraci on puede no ser inmediata, al menos por m etodos anal ticos, habiendo de recurrir entonces a procedimientos num ericos. Una vez calculada esta soluci on de la hod ografa v (), la ecuaci on de la trayectoria en funci on de t se hallar a mediante una simple cuadratura. En efecto, de (2.22): mv 2 por lo que dt = v ()d g cos t= 1 g d dt = mg cos dt ds
0
v () d cos
(2.24)
obteni endose as t(), e invirtiendo esta, (t). Las ecuaciones par ametricas de x(t), z (t), se obtendr an mediante nuevas cuadraturas: dx = v cos dt = v2 d g x= 1 g 1 g
0 0
v 2 () d
(2.25)
dz = v sen dt =
v2 tg d g
z=
v 2 () tg d
(2.26)
A un sin solucionar expl citamente las ecuaciones anteriores, se puede extraer de ellas algunas conclusiones cualitativas. De (2.20) se deduce que la velocidad permanece acotada. En efecto, si no fuera as , la resistencia R(v ) que es una funci on mon otona tampoco estar a acotada, lleg andose a una aceleraci on negativa innita: v R (v ) dv dt
Por otra parte, de (2.24), si v est a acotado, para t ser a /2, por lo que la trayectoria tiene una as ntota vertical.

T z
2.23
v
mg v0 !
c 0
x E
mg d d mg cos d d d c
mg sen
Figura 2.14: Trayectoria de un proyectil en medio resistente. Descomposici on del peso en direcci on normal y tangencial. Existe una soluci on anal tica debida a Legendre10 , reduciendo el problema a cuadraturas sucesivas, si la funci on resistente toma la forma: R(v ) = mg (b + cv n ) Como aplicaci on, consideremos el caso particular de resistencia del medio proporcional a la velocidad, (b = 0, n = 1), es decir: R(v ) = mgcv . En este caso la ecuaci on (2.23) resulta: 1 dv cv = tg + v d cos La integraci on de esta ecuaci on arroja: v= v0 cos 0 . cos cv0 sen( + 0 )
Aunque no demostraremos la deducci on de esta expresi on, es f acil comprobar que cumple la ecuaci on diferencial (2.23). Para este caso de resistencia viscosa otra forma de resolver el problema es integrando directamente las ecuaciones en componentes cartesianas, procedimiento que queda descrito en el siguiente Ejemplo 2.1: Una part cula se mueve en un medio viscoso, con resistencia proporcional a la velocidad, R(v ) = mgcv . Obtener la trayectoria.
ver p.ej. P. Appel y S. Dautheville, Pr ecis de M ecanique Rationelle, Gauthier-Villars, 1952
10
2.24
Soluci on. Particularizamos las ecuaciones diferenciales (2.19) que resultan x = gcx, z = gcz g. (2.27) (2.28)
La ecuaci on (2.27) es de variables separadas, por lo que se integra directamente: x x = gc ln = gct; v0x x e integrando de nuevo y teniendo en cuenta que x(0) = 0, = v0x egct x x= v0x (1 egct ) . gc
Por su parte, en la ecuaci on (2.28) se pueden separar variables de forma similar e integrar una primera vez: z = gc + 1/c z ln z + 1/c = gct; v0z + 1/c
e integrando de nuevo, con la condici on inicial z (0) = 0, 1 1 = + v0z + z c c egct t z= + c v0z 1 + 2 gc gc (1 egct ).
2.4.
Movimiento de una Part cula sobre una Curva

f (r , t) = 0, g (r , t) = 0. (2.29) (2.30)
Sea una curva denida como la intersecci on de dos supercies f y g :
Una normal a la curva viene dada, en funci on de 2 par ametros y arbitrarios, por: N = grad f + grad g. Decimos que la curva es lisa si la fuerza de reacci on que se produce sobre la part cula es normal a la misma. Adem as de esta reacci on, pueden existir unas fuerzas aplicadas o activas f , por lo que la ecuaci on din amica es: f + grad f + grad g = mr N , reacci on normal (2.31)
Aptdo. 2.4. Movimiento de una Part cula sobre una Curva
2.25
Q i r grad f grad g
Figura 2.15: Part cula sobre una curva , denida como intersecci on de dos supercies, con normales grad f y grad g .
El problema queda planteado con cinco ecuaciones ((2.29), (2.30), y tres ecuaciones escalares de (2.31)) para cinco inc ognitas (x, y, z, , ). Multiplicando (2.31) por dr , y suponiendo que se trata de una curva ja (es decir, f /t = 0, g/t = 0): dr = d f dr = mr mv 2 2 (2.32)
(puesto que grad f dr = df = 0, e igual para g ). El trabajo elemental de las fuerzas aplicadaas f dr lo podemos poner en funci on de un par ametro que dene la posici on en la curva (por ejemplo, el arco recorrido), que llamaremos q : f dr = fx dx + fy dy + fz dz = fx dy dz dx dq + fy dq + fz dq = Qdq dq dq dq
deni endose la fuerza generalizada como el producto escalar de la fuerza def (f sica) aplicada por la derivada de la curva respecto del par ametro, Q = f dr /dq = fx dx/dq + fy dy/dq + fz dz/dq . As , Q dq = d mv 2 2
2 mv 2 mv0 = 2 2 q
Q(q )dq,
q0
con lo que el problema queda reducido a una cuadratura. Si fuera f /t = 0 o g/t = 0 (caso de una curva m ovil), obtendr amos: d mv 2 2 = f dr g f dt dt. t t (2.33)
El t ermino adicional respecto a (2.32) corresponde al trabajo realizado por la fuerza de reacci on, ( grad f + grad g ) dr = (f /t g/t)dt, debido a que el desplazamiento real (dr ) no sigue la tangente a la curva en un instante t, por ser esta m ovil.
2.26
Si f proviene de un potencial, f = dV /dr , entonces f dr es un diferencial exacto: f dr = Q dq = dV, pudi endose integrar (2.32) para obtener mv 2 + V (r ) = h, 2 siendo h una constante de integraci on (energ a mec anica total constante). Una vez obtenida v , se introducir a en las ecuaciones de equilibrio, formuladas en el triedro intr nseco, para calcular la reacci on normal N : ft = m dv ; dt fn + Nn = m v2 ; fb + Nb = 0
Se nalemos por u ltimo que en un caso general N es normal a la curva , aunque no necesariamente coincide con la normal principal. Esto u ltimo s se cumple si no hay fuerzas aplicadas (f = 0), pues al particularizar las ecuaciones anteriores se obtiene Nn = mv 2 / y Nb = 0. a ligada a una circunferencia lisa Ejemplo 2.2: Una part cula de masa m est de radio R sobre la que puede deslizar libremente. A su vez la circunferencia se mueve en un plano horizontal, girando con velocidad de rotaci on uniforme (impuesta) , alrededor de un punto O de su per metro. Se pide: a. Empleando como par ametro el angulo (gura 2.2), determinar la aceleraci on (absoluta) de la part cula en un instante gen erico. b. Obtener la ecuaci on diferencial del movimiento. c. Obtener la expresi on de la reacci on de la circunferencia sobre la part cula. d. Se conserva la energ a total (T + V )? (responder razonadamente). e. Obtener una integral primera del sistema (constante del movimiento, igual a una expresi on funci on de las derivadas primeras, en este caso 0 = . ). Tomar como condiciones iniciales 0 = 0, Soluci on. a. El procedimiento m as directo es emplear coordenadas cartesianas para la posici on de la part cula (gura 2.17): x = R cos(t) + R cos( + t); y = R sen(t) + R sen( + t). (2.34)
2.27
m C
Figura 2.16: Ejemplo 2.2 - part cula que se mueve sobre una circunferencia lisa, con un metro y velocidad de punto (O) jo de su per rotaci on impuesta .
/2 u /2
u m
Figura 2.17: Coordenadas y vectores b asicos para el ejemplo 2.2; ( y ) son los versores tangente y normal a la circunferencia respectivamente, mientras que (u , u ) son los versores de las coordenadas polares.
2.28 A partir de aqu , derivando:
x = R sen(t) R( + ) sen(t + ); + ) cos(t + ); y = R cos(t) + R( + )2 cos(t + ); = R 2 cos(t) R sen(t + ) R( x y cos(t + ) R( + )2 sen(t + ). = R 2 sen(t) + R
(2.35)
(2.36)
Las direcciones en que interesa proyectar la aceleraci on son (l ogicamente) la tangente y la normal a la circunferencia. Estas resultan: ; sen( + t) + y a = x cos( + t) = R 2 sen + R sen( + t) = R 2 cos R( a = x cos( + t) + y + )2 . (2.37)
a utilizando las coordenadas polares (, ) Otra manera11 de calcular ser (gura 2.17): = t + (/2); La aceleraci on es a (a , a ): 2; a = con lo que: sen(/2) R 2 /2 cos(/2) 2R cos(/2)( + / 2)2 , a = R sen(/2)( + / 2) + R cos(/2)/ 2. a = 2R Finalmente, proyectando sobre tangente y normal al aro: ; a = a sen(/2) + a cos(/2) = R 2 sen + R a = a cos(/2) + a sen(/2) = R 2 cos R( + )2 . (2.40) (2.39) a = 2 + , = 2R cos(/2); (2.38)
Se obtienen los mismos valores que antes (2.37), como era de esperar.
11 Un tercer procedimiento recomendable para este caso ser a la descomposici on del movimiento en el arrastre del aro y el de la part cula relativo al aro, originando la desa en el apartado composici on del campo de aceleraciones a = aarr + acor + arel , como se ver 4.2, ecuaci on (4.9).
2.29
b. La u nica fuerza sobre la part cula es la reacci on de la circunferencia, que lleva la direcci on de . La componente de la aceleraci on seg un ser a por tanto nula, lo que proporciona la ecuaci on del movimiento buscada. A partir de (2.37)1 : + 2 sen = 0 (2.41) + g sen = 0), esta Por similitud con la ecuaci on del p endulo simple (l ecuaci on indica que se produce un movimiento pendular alrededor del punto diametralmente opuesto al punto O, con longitud de p endulo equivalente 2 lequiv = g/ . c. Sea la reacci on N = N . Obtenemos el valor de N mediante la aceleraci on a , ecuaci on (2.37)2 , expresando la ecuaci on din amica seg un esta direcci on: N = ma = mR ( + )2 + 2 cos ) . (2.42)
d. No se conserva la energ a, ya que se trata de una curva m ovil, en la que la fuerza de reacci on desarrolla un trabajo. Es necesario aplicar un momento al sistema para conseguir la rotaci on uniforme , momento que no es una fuerza conservativa. Aunque a primera vista pudiera parecer que la reacci on de la circunferencia, al ser lisa la ligadura, no desarrolla trabajo alguno, esto no es as , ya que la reacci on es normal a la circunferencia pero no a la trayectoria (absoluta) de la part cula. e. Ya que no resulta posible aplicar directamente un teorema de conservaci on, integraremos directamente la ecuaci on de la din amica (2.41). Para ello, multiplicamos primero por : + 2 sen = 0; esta ecuaci on tiene integral inmediata: 1 2 2 cos = C 2 (2.44) (2.43)
Aplicando las condiciones iniciales, resulta C = 2 . La integral primera es por tanto: (2.45) 2 + 2 (1 2 cos ) = 0
2.30
Puede comprobarse que la expresi on de la energ a total del sistema es: 1 2 + 2(1 + cos )( 2 + T + V = mR2 ) 2 (2.46)
por lo que, compar andola con (2.45), se deduce que la energ a total no puede ser constante, ya que ambas expresiones no coinciden.
2.5.
Movimiento de una Part cula sobre una Supercie
Sea una supercie lisa, denida en forma impl cita por una ecuaci on escalar (2.47) f ( r , t ) = 0, cuya normal viene dada por grad f = f / r . Si existen otras fuerzas apli-
g yg grad f gr
f (r , t) = 0
cula sobre una superFigura 2.18: Part cie lisa f , con normal grad f .
as de la reacci on normal N = grad f la ecuaci on dicadas f adem n amica ser a: f + grad f = mr (2.48) El problema queda planteado con las tres ecuaciones escalares (2.48) y la propia de la supercie (2.47), para las cuatro inc ognitas (x, y, z, ). Multiplicando escalarmente (2.48) por r , y suponiendo que la supercie es ja (f /t = 0), mv 2 f dr = d (2.49) 2 Para denir la posici on sobre la supercie son necesarios dos par ametros : (u, v ), coordenadas de la supercie. As dr = r r du + dv u v
Aptdo. 2.5. Movimiento de una Part cula sobre una Supercie r r du + f dv u v = Qu du + Qv dv =d

def def
2.31
f dr = f
mv 2 2
donde Qu = f r /u, Qv = f r /v . Es necesario integrar esta ecuaci on diferencial para resolver el problema. Si la supercie es m ovil (f /t = 0), en la ecuaci on anterior debe incluirse el trabajo de la reacci on normal ( grad f dr = (f /t)dt = 0), resultando la expresi on f dr = Qu du + Qv dv f dt = d t mv 2 2 .
Si f proviene de un potencial, f = dV /dr , por lo que f dr es diferencial exacto, y de la integraci on de (2.49) se obtiene mv 2 + V (r ) = h. 2 Una vez calculada la velocidad v , hallar amos y N (reacci on normal), aplicando las ecuaciones en el triedro intr nseco, de manera similar al caso anterior. En este caso emplearemos el triedro intr nseco de la supercie, formado por (gura 2.19): N , seg un la direcci on de la recta M C en la gura 2.19, normal a la supercie. t = dr /ds, tangente a la trayectoria. B = t N , seg un la recta M P (gura 2.19), contenido en el plano tangente t y normal a los anteriores. El punto C es el centro de curvatura de la secci on normal (denida como la intersecci on de la supercie con el plano denido por t y N ), y C el centro de curvatura de la trayectoria . Por tanto, la normal principal a la curva lleva la direcci on de M C 0 : n M C 0 . Los segmentos que denen ambos radios de curvatura (M C y M C ) forman entre s un angulo . Las ecuaciones en las direcciones del triedro intr nseco son dv ft = m , dt mv 2 , fn + Nn = fb + Nb = 0,
2.32
bC f f
bC
f f
wf T nf f
N
& bt v & & Eb fs
Figura 2.19: Triedro intr nseco de la supercie.
M B
siendo el radio de curvatura de la trayectoria. Proyectando sobre la direcci on N (normal a la supercie), las componentes de la fuerza aplicada y de la reacci on son respectivamente fN = fn cos + fb sen ; N = Nn cos + Nb sen .
La ecuaci on din amica seg un esta direcci on es fN + N = mv 2 cos .
El radio de curvatura de la secci on normal es RN = M C = / cos , por el teorema de Meusnier12 . Por tanto, la ecuaci on anterior puede escribirse como mv 2 . fN + N = RN Proyectando sobre B (normal a la trayectoria y t ), la componente de la reacci on normal es naturalmente nula, mientras que la fuerza aplicada es fB = fn sen + fb cos , y la ecuaci on es fB = mv 2 sen .
Se pueden denir las geod esicas de la supercie como aquellas curvas en las que el radio de curvatura y el de la secci on normal de la supercie coinciden ( = 0). En ellas el plano osculador contiene constantemente
12
a Diferencial Cl asica, Aguilar 1973, (apartado 2.5). cf. D.J. Struik: Geometr
Aptdo. 2.6. Problemas propuestos.
2.33
a la normal a la supercie N . Si no act uan fuerzas exteriores (f = 0), una part cula ligada a la supercie recorre una geod esica con velocidad constante. En efecto: ft = 0 v = v0 = 0 (Geod esica) f =0 B 2 N = mv /RN
2.6.
Problemas propuestos.
Problema 2.1. Una varilla AB de longitud 2a se mueve de forma que su extremo A recorre el eje Oz de un sistema de referencia Oxyz ortogonal. El extremo B recorre la circunferencia x2 + y 2 2ay = 0, z = 0 a en el origen de con velocidad angular constante . Inicialmente B est coordenadas. Se pide: a. Ecuaciones horarias del movimiento del punto medio M de la varilla. b. Caracterizar geom etricamente la trayectoria. c. Velocidad de M . d. Valores m aximos o m nimos de la velocidad de M y posiciones en que se presentan. e. Caracterizar el movimiento de A. f. Aceleraci on de M . g. Aceleraciones tangencial y normal en los instantes de los m aximos y m nimos de la velocidad. h. Radio de curvatura de la trayectoria en esos instantes. Problema 2.2. Un punto M describe la cardiode = a(1 + cos ) de modo que su aceleraci on pasa continuamente por el polo O. Inicialmente el punto se encuentra en (2a, 0) con una velocidad v0 . Se pide: a. Velocidad del punto en funci on de . b. Aceleraciones total, tangencial y normal en funci on de . c. Radio de curvatura de la trayectoria.
2.34
d. Tiempo que tarda en llegar al polo O. Problema 2.3. Un punto se mueve en un plano alrededor de un punto on es siempre normal al radio vector , y jo O, de modo que su aceleraci este u ltimo gira alrededor de O con velocidad angular constante . Hallar la ecuaci on de la trayectoria y el valor de , sabiendo que en el instante inicial = r0 , = 0, y v0 es perpendicular a r0 . Problema 2.4. Un punto M se mueve con velocidad constante c sobre x/a + ex/a . Hallar la aceleraci la catenaria y = a cosh(x/a) = a on del 2 e on de x e y y la direcci on de la misma. punto M en funci a obligado a Problema 2.5. Un punto material M pesado y de masa m est moverse sin rozamiento sobre una circunferencia vertical de radio a. Dicha circunferencia gira con velocidad angular constante alrededor del di ametro vertical AB . En el instante inicial el punto se sit ua en el punto m as bajo y tiene una velocidad inicial relativa a la circunferencia V0 = 2ga. Se pide: a. Ecuaci on diferencial del movimiento de M ; b. Dejar el movimiento reducido a una cuadratura; on de la poc. Reacci on de la circunferencia sobre el punto M en funci sici on. Problema 2.6. Una part cula material pesada M , de masa m, se mueve sobre una h elice cuyas ecuaciones cartesianas son: x = R cos , y = R sen , z = R . Sobre el punto act ua adem as de la gravedad una fuerza de resistencia proporcional y opuesta a la velocidad tal que cuando la velocidad del punto cula. En el es gR, la fuerza de resistencia es igual al peso mg de la part instante inicial (t = 0) la part cula se encuentra en la posici o n denida por las coordenadas (R, 0, 0) y se lanza con una velocidad V0 2/2(j + k). Se pide: a. Demostrar que existe un valor de la velocidad inicial Vo para el cual la aceleraci on total de la part cula en el instante inicial es m nima. b. Plantear las ecuaciones que determinan el movimiento de la part cula M y la reacci on de la h elice.
2.35
c. Calcular la posici on m as alta alcanzada por la part cula, suponiendo que el valor algebraico de la velocidad inicial es: Vo = 2gR. Problema 2.7. Se considera un punto material pesado M , de masa m, que puede deslizar sin rozamiento y con ligadura bilateral, sobre un cono de revoluci on de eje vertical y semi angulo 30 . Sobre el punto act ua, adem as del peso, una repulsi on desde el v ertice del cono, de valor: 3 a4 F = mg 1 4 2 r donde r es la distancia del punto M al v ertice del cono. En el instante inicial se lanza el punto M , tangente al paralelo local, a una distancia a del 1 ga. Se pide: v ertice y con velocidad inicial V0 = 2 3 a. Determinar completamente la trayectoria y ley horaria del movimiento del punto M, indicando el tiempo que tarda en alcanzar la cota m as baja. b. Reacci on normal del cono sobre el punto. Problema 2.8. Una bolita pesada de masa m desliza sobre sin rozamiento sobre la trayectoria de la gura, cuyo lazo es circular de radio R, siendo el enlace unilateral. A qu e altura H es necesario soltar la bolita, sin velocidad inicial, para que recorra el lazo sin desprenderse? y para que se desprenda y pase por el centro del lazo?
m u
Figura 2.20: Problema 2.8
Problema 2.9. Una part cula que se mueve sobre una circunferencia es atra da por un punto de su per metro, con una fuerza funci on de la distancia.
2.36
Determinar esta funci on de modo que la reacci on que ejerza la circunferencia sobre la part cula sea constante, y calc ulese la reacci on en funci on de las condiciones iniciales. Problema 2.10. Un punto material de masa m se mueve sin rozamiento sobre la supercie de revoluci on engendrada por una catenaria al girar alrededor de su eje de simetr a, cuya ecuaci on es z = a cosh x2 + y 2 . a
Sobre el punto act ua u nicamente una fuerza atractiva hacia el eje Oz cuya expresi on vectorial es: F = m 2 a4 r2 + 2a2 ur r5
donde es una constante conocida. En el instante inicial el punto material se encuentra en una posici a dotado Oz y est on situada a distancia a del eje de una velocidad v0 = 2a, formando un angulo de 45 con la tangente al meridiano correspondiente. El sentido de la velocidad es tal que el punto tiende a alejarse del eje Oz . Se pide: a. Calcular la velocidad del punto en funci on de su posici on. b. Calcular la proyecci on del punto sobre el plano Oxy , a lo largo del movimiento. c. Determinar la ley horaria del movimiento. d. Calcular la reacci on normal de la supercie. Problema 2.11. Un punto pesado M de masa m se mueve por la cicloide x = R R sen , y = R R cos , a la que puede abandonar por el lado convexo. Sabiendo que el eje Oy es la vertical ascendente, se lanza el punto desde la posici on m as alta de la cicloide con una velocidad inicial v0 . Se pide: a. Ecuaci on del movimiento. b. Reacci on normal. c. Punto en que M se despega de la cicloide. d. Valor m aximo de v0 para que el punto no se despegue inmediatamente de la cicloide.
2.37
Problema 2.12. Un cuadrado indeformable OABC , formado por 4 varillas huecas de longitud l cada una, se mueve en un plano horizontal alrededor del v ertice jo O con velocidad de giro constante . En el lado AB , seg un indica la gura, puede moverse sin rozamiento una part cula P de masa m, unida al v ertice A mediante un resorte de constante k y longitud nula sin tensi on. Se pide: a. Aceleraci on absoluta de P , en sus componentes normal y tangencial a AB , para un instante gen erico. Se tomar a como par ametro u = AP . b. Ecuaci on diferencial del movimiento de P relativo a AB . c. Suponiendo que inicialmente u(0) = u0 y u (0) = 0, estudiar la posibilidad de equilibrio relativo estable, en funci on de la relaci on entre y k. d. Reacci on de la varilla AB sobre P . (Examen parcial, 9/2/1996)
$b $ $ $ $$ gg A $ $ $ g $ $ gg $$$ $$$ $ $ $$$ b$ gg k g gO gg gg g P gg m ggs g gg gg gg gg gg gg gg gg gg gg $ $ $ $ gg $ $ $ $ B $ $ gg $$ $$$ $ $ $$ $ g g $ $ C g$ }
Problema 2.13. Bajo la acci on de la gravedad, una part cula m se mueve sin rozamiento sobre la cicloide (ver gura adjunta) denida en forma param etrica por las expresiones: x = R( sen ); y = R(1 cos ),
con 0 2 . a. Obtener la relaci on s(), siendo s la longitud de arco medido desde el punto m as bajo de la cicloide ( = ). b. Obtener la ecuaci on din amica del movimiento (ecuaci on diferencial de orden 2 en s(t)).
2.38
c. Si la part cula se libera partiendo del reposo, desde la posici on = /2, obtener el tiempo que tarda en llegar al punto m as bajo de la cicloide. Misma cuesti on si parte del punto m as alto ( = 0). (Examen parcial, 26/1/1998)
y R m 2R 2R x
Figura 2.13
2.22:
Problema
Problema 2.14. Una part cula de masa m se mueve libremente sobre un aro circular liso y r gido, de radio R, que tiene un movimiento de rotaci on impuesto con velocidad angular constante alrededor de un di ametro vertical jo. Adem as del peso, sobre la part cula act ua un resorte lineal de constante k y longitud natural nula, cuyo otro extremo desliza libremente sobre el di ametro horizontal del aro. Se pide: a. Componentes de la aceleraci on (absoluta) de la part cula en las direcciones tangencial al aro, normal al mismo seg un la direcci on radial y normal al plano del mismo, en funci on de y sus derivadas. b. Ecuaci on diferencial del movimiento. c. Expresi on general de la reacci on del aro sobre la part cula, as como el momento que se necesita aplicar al aro para obtener el movimiento impuesto (se supondr a masa nula para el aro). d. Si en el instante inicial la part cula parte de una posici on sobre el di ametro horizontal con velocidad relativa nula, deducir razonadamente el m aximo y m nimo de la inclinaci on en el movimiento subsiguiente. (Examen parcial, 27/11/1999) Problema 2.15. Un disco de radio R se mueve en todo momento en un plano vertical de forma que gira con velocidad angular constante. El disco adem as rueda sin deslizar sobre una recta horizontal que se mueve con una velocidad constante v . En el disco existe una ranura radial lisa en la que se mueve una part cula de masa m, que est a unida adem as al centro (C ) del disco mediante un resorte de constante el astica k y longitud natural nula. Se pide:
2.39
t x
k m
a. Expresar la ecuaci on diferencial del movimiento de la part cula en la ranura. b. Obtener el valor m nimo de k para que el movimiento de la part cula respecto de la ranura sea de tipo oscilatorio. c. Expresar la reacci on que ejerce la ranura sobre la part cula. d. Suponiendo que en el instante inicial la ranura est a horizontal y la part cula se encuentra en el borde derecho del disco y en reposo respecto de este, calcular el trabajo de la reacci on entre t = 0 y un instante en que la ranura ha girado un cuarto de vuelta (t = /(2 )). Particularizar este c alculo para k = 10mg/R, = g/R y v = (5/6)R. (Examen parcial, 25/11/2000)
C k m v
Cap tulo 3
Oscilaciones Lineales con 1 Grado de Libertad

Es muy com un que el objetivo de un dise no mec anico sea una estructura o un mecanismo que permanezca cerca de una posici on de equilibrio estable, pudiendo realizar sin embargo peque nos movimientos u oscilaciones alrededor de esa posici on. Una variante ser a un sistema cuyo movimiento objetivo sea una trayectoria determinada, admitiendo peque nas oscilaciones o variaciones acotadas respecto de la misma. Las solicitaciones y la respuesta de un sistema debido a cargas din amicas pueden superar notablemente los efectos de las mismas cargas en condiciones est aticas, aplicadas de forma sucientemente lenta. Los dise nos de ingenier a cada vez requieren m as una adecuada respuesta din amica. Esto puede deberse a que las cargas realmente se apliquen de forma muy r apida, como a asignar una mayor importancia a aspectos como el mantenimiento de la funcionalidad, la resistencia, y el confort ante las vibraciones. Estas condiciones de dise no a menudo se a naden a las puramente est aticas, de estabilidad y resistencia en la posici on de equilibrio. En la mayor a de los casos pr acticos, estas peque nas oscilaciones se as adelante se precisa el signicado pueden considerar como lineales (m de este t ermino) pudi endose analizar mediante la teor a que se expone en este cap tulo y en el cap tulo 10 para sistemas con varios grados de libertad. Comenzamos aqu por los casos m as simples de oscilaciones, los de sistemas con 1 grado de libertad. Aunque en la realidad casi todos los casos tienen varios grados de libertad, en numerosas situaciones existe un grado de libertad predominante, pudi endose despreciar los otros modos de vibraci on en una primera aproximaci on. Ser a v alido en estos casos el estudio 3.1
3.2 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD mediante las t ecnicas que presentamos en este cap tulo; en cualquier caso, ser an la base para el estudio de las oscilaciones con varios grados de libertad que se tratan m as adelante (cap tulo 10).
3.1.
3.1.1.
El Oscilador Arm onico Simple

Ecuaci on del Movimiento
Sea una masa puntual, m, obligada a moverse seg un una recta ja, sujeta a un punto dado de la misma por medio de un resorte el astico (es decir, un muelle que ejerce una fuerza proporcional a su elongaci on), de constante k , sin que existan otras fuerzas aplicadas. Si se denomina x la coordenada de m a lo largo de la recta, el resorte el astico ejerce una fuerza recuperadora, que se opone a la elongaci on, de valor F = k (x x0 ), siendo x0 la que se denomina longitud natural del resorte, para la cual este quedar a sin tensi on. El signo ha de ser negativo puesto que la fuerza del resorte tiene sentido contrario a la elongaci on, es decir, es una resistencia interna que se opone a ella. Decimos que se trata de un resorte lineal, porque la fuerza desarrollada en el mismo depende linealmente de la elongaci on: a doble elongaci on, doble fuerza, y a elongaci on mitad, la fuerza se divide por dos. x
E
e e e e e e e e e e e e e e e e e
Figura 3.1: Oscilador arm onico simple
Como podemos elegir el origen de coordenadas donde nos plazca, lo haremos en el punto x0 , de forma que la expresi on de la fuerza del muelle sea F = kx. Aplicando el principio de la cantidad de movimiento (2.2), obtenemos la ecuaci on din amica de este sistema: mx = kx mx + kx = 0 (3.1)
Aptdo. 3.1. El Oscilador Arm onico Simple
3.3
Se trata de una ecuaci on diferencial ordinaria con las siguientes caracter sticas: de segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas; lineal, ya que as es la dependencia en relaci on con la variable x y sus derivadas; de coecientes constantes, pues supondremos jos m (masa del sistema) y k (rigidez del resorte); homog enea, pues la ecuaci on est a igualada a cero, sin t ermino independiente a la derecha del signo igual.
3.1.2.
Energ a
Antes de proceder a integrar la ecuaci on, conviene analizar la energ a asociada al resorte. La fuerza del muelle es conservativa, asociada a un po tencial V (x). Este se calcula inmediatamente integrando el trabajo realizado por aqu ella entre la posici on natural y una posici on gen erica:
x x
V =
0
F dx =
0
1 (kx) dx = kx2 . 2
Al ser la fuerza conservativa, la energ a total se conserva, siendo su valor en un instante gen erico 1 1 2 + kx2 . (cte.) E = T + V = mx 2 2 (3.2)
Si el movimiento es oscilatorio y acotado, la elongaci on x(t) tendr a m axi = 0). Particularizando para uno de mos en los que la derivada es nula (x estos instantes, podemos escribir la ecuaci on (3.2) en funci on de una nueva on es la elongaci on maxima: constante A cuya interpretaci 1 1 1 mx 2 + kx2 = kA2 . 2 2 2 (3.3)
F sicamente, podemos interpretar la ecuaci on anterior observando que en los puntos de elongaci on m axima toda la energ a es potencial (Vmax = 1 2 ), mientras que en los puntos de elongaci kA o n nula toda la energ a es 2 2 ). A lo largo del movimiento, la energ a total se cin etica (Tmax = 1 kA 2 conserva, oscilando entre estas dos formas.
3.4 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD
3.1.3.
Integraci on de la Ecuaci on
El objetivo es resolver la ecuaci on (3.1), integr andola para obtener el movimiento x(t). No se pretende aqu explicar con car acter general los procedimientos de integraci on de ecuaciones diferenciales con una variable, por lo que nos ce niremos a los detalles de la soluci on de ecuaciones del tipo de (3.1), que por otra parte reviste considerable importancia en la f sica y en la mec anica. La forma m as sencilla es partir de la ecuaci on (3.3), despejando en ella y separando variables: 2 = x k 2 (A x2 ) m k dx dt = . m A2 x2
La integraci on se puede hacer para cada miembro de esta ecuaci on de forma independiente, resultando k x t + = arc sen , m A donde es una constante de integraci on. Denimos ahora un nuevo par ametro 0 como k def 0 = (3.4) . m on del movimiento con lo cual despejando el valor de x resulta la ecuaci buscada: x(t) = A sen(0 t + ). (3.5) Esta ecuaci on dene una ondulaci on arm onica (es decir, sinusoidal). Se trata de un movimiento peri odico, puesto que se repite id enticamente cada cierto intervalo de tiempo, denominado periodo, de manera indenida. En este caso el periodo es T = 2/0 . on o frecuencia angular El par ametro 0 recibe el nombre de pulsaci este oscila natural del sistema; representa la frecuencia angular con la que cuando se le separa de su posici on de equilibrio y se le libera para que se mueva libremente1 . La constante A es la amplitud de la oscilaci on (m odulo de la elongaci on m axima) y por u ltimo es el angulo de fase, ya que indica la fase de la sinusoide en que se sit ua el origen de tiempo.
1 En contra de lo que pudiera parecer, la notaci on 0 no indica valor inicial de , ntrat andose de un valor caracter stico del sistema que se mantiene constante. El sub dice en 0 se reere a que el sistema no tiene amortiguamiento, en comparaci on con la frecuencia caracter stica que obtendremos para los sistemas con amortiguamiento, ver ecuaci on (3.13).
Aptdo. 3.1. El Oscilador Arm onico Simple

x(t) = A sen(0 t + ) A
3.5
elongaci on (x)
A 0
3 2
fase (0 t + )
on arm onica, abarcando dos periodos completos del moFigura 3.2: Oscilaci vimiento. Un angulo de fase = 0 equivale simplemente a una traslaci on del origen de tiempos. La frecuencia angular o pulsaci on se mide en radianes/segundo. La freumero de cuencia circular f o frecuencia propiamente dicha, indica el n ciclos o revoluciones por unidad de tiempo, y se expresa mediante Hercios o ciclos por segundo (Hz). La relaci on entre ambas medidas de la frecuencia es por tanto f = /2 . Tambi en es posible expresar la frecuencia en otras unidades como revoluciones por minuto (rpm). Es inmediato observar de (3.5), que cuanto m as r gido sea el muelle (mayor k ) o m as ligera la masa (menor m), mayor ser a la frecuencia natural de oscilaci on 0 . Por el contrario, sistemas exibles (k peque no) y pesados an frecuencias naturales bajas. (m grande) tendr Si el valor de la constante k fuese negativo, esto corresponder a a una repulsi on del resorte, y no ser a posible la soluci on anterior al no poderse obtener 0 = k/m. F sicamente, este caso no corresponder a a un movimiento de oscilaci on, ya que la part cula tender a a alejarse cada vez m as del origen, sin estar su movimiento acotado. Por tanto, para que el sistema tenga un movimiento oscilatorio acotado ha de poseer una rigidez k positiva, correspondiente a una atracci on hacia la posici on de equilibrio estable. Los dos par ametros A y quedan indeterminados en (3.5), siendo necesario calcularlos a partir de las dos condiciones iniciales (posici on y ve-
3.6 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD locidad iniciales). Por ejemplo, para una vibraci on que parte desde una elongaci on inicial a en reposo, x0 = a; x 0 = 0 A = a, = /2.
Para unas condiciones iniciales cualesquiera x0 y v0 , particularizando (3.5) se halla x0 0 x0 ; A= . = tan1 v0 sen Como comprobaci on, podemos evaluar la energ a asociada al movimiento denido por (3.5). En un instante gen erico, la velocidad es x = A0 cos(0 t + ), por lo que T +V = 1 1 1 2 2 m0 A cos2 (0 t + ) + kA2 sen2 (0 t + ) = kA2 . 2 2 2
=k
Como era de esperar se obtiene el mismo valor que en (3.3).
3.2.
Oscilaciones en 2 Dimensiones
r r r r % r r r r F r rr r O e
Sea una masa m que se puede mover en un plano, atra da hacia un punto O del mismo por un resorte lineal. m uP r OP = r rr r Figura 3.3: Oscilaciones en 2D de una part cula atra da hacia un punto O del plano.
La expresi on vectorial de la fuerza de atracci on es F = k r , y la ecuaci on vectorial del movimiento + k r = 0; mr
Aptdo. 3.2. Oscilaciones en 2 Dimensiones
3.7
En componentes, tomando unos ejes Oxy en el plano, resultan dos ecuaciones escalares desacopladas: mx + kx = 0; my + ky = 0. (3.6)
La soluci on general de estas ecuaciones es x = A cos(0 t + ); y = B cos(0 t + ),
expresiones que denen la trayectoria de forma param etrica. Para obtener la ecuaci on impl cita de la trayectoria tengamos en cuenta, en primer lugar, que podremos elegir el origen de tiempos sin p erdida de generalidad de forma que sea = 0; el angulo de fase para y ser a = . De esta forma queda x = A cos(0 t); y = B cos(0 t + ). Desarrollando la expresi on de y y eliminando la variable t, y = B (cos 0 t cos sen 0 t sen ), y x = cos sen B A de donde se obtiene nalmente x2 y2 2xy cos = sen2 . + A2 B 2 AB (3.7) 1 x2 , A2
Para distintos valores de , esta ecuaci on representa una familia de elipses con orientaci on y excentricidad variables, siempre inscritas en el rect angulo A < x < A, B < y < B , como es f acil de comprobar. Las elipses degeneran en rectas diagonales para los casos l mite = 0 y = (ver gura 3.4). Una generalizaci on interesante del caso anterior resulta de considerar una constante de atracci on distinta seg un cada uno de los dos ejes (kx y ky respectivamente). Realizando esta modicaci on en las ecuaciones (3.6) es inmediato comprobar que su soluci on son oscilaciones en x e y con distinta frecuencia, x = kx /m y y = ky /m: x = A cos(x t + ), y = B cos(y t + ).
Las trayectorias descritas son las llamadas curvas de Lissajous (gura 3.5). Estas curvas son cerradas tan s olo si y /x es una fracci on racional. En caso contrario, se describen trayectorias abiertas que, a lo largo del tiempo,
3.8 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD y y

B A
E
O

B

x

= 2;
x2 A2
y2 B2
=1
= 0;
x A
y B
=0
cula con atracci on el astica a un punto Figura 3.4: Trayectorias de una part O, mostrando dos casos extremos de la familia de elipses (3.7). El primer 0 = 0, y 0 = 0, y 0 = caso corresponde a las condiciones iniciales x0 = A, x B0 , y el segundo a x0 = A, x 0 = 0, y0 = B, y 0 = 0.
y = 2 x ; = 0
y = 2x ; = /2
y = 2x ; = /3
y =
2x ; = /2
Figura 3.5: Curvas de Lissajous, para diversas condiciones iniciales. En el u ltimo caso, al no ser el cociente de frecuencias racional, la curva no es cerrada
Aptdo. 3.3. Oscilaciones con amortiguamiento
3.9
acaban siendo densas en el rect angulo ]A, A[]B, B [ (pasan tan cerca como se desee de cualquier punto), sin cerrarse nunca. La trayectoria seguida es sensible a las perturbaciones de los par ametros iniciales; una peque n sima variaci on de x u y , convertir a a una curva de cerrada en abierta, por ejemplo.
3.3.
3.3.1.
Oscilaciones con amortiguamiento

Ecuaci on del movimiento
Un amortiguador viscoso ejerce una fuerza de resistencia pasiva proporcional a la velocidad, FA = cx , de sentido contrario a ella. Este modelo x
E
c
e e e e e e e e e e e e e e e e e e
Figura 3.6: Oscilador con amortiguamiento viscoso
corresponde aproximadamente a la resistencia desarrollada por un embolo en un pist on lleno de l quido, al uir por el hueco libre entre pist on y embolo. Se trata de una fuerza necesariamente no conservativa. Es f acil comprobarlo, ya que en cualquier trayectoria cerrada (origen y nal en el mismo punto), el trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento es esencialmente negativo: WA = (k dx ) dx = dt (k x 2 ) dt < 0.
Aunque este modelo no representa de forma exacta la mayor a de las resistencias pasivas reales, resulta sencillo y sucientemente aproximado para una gran cantidad de casos pr acticos, permitiendo considerar las inevitables resistencias del medio en que se produce la vibraci on. Considerando la fuerza del amortiguador, la fuerza total sobre m es ahora kx, F = cx
3.10 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD resultando la ecuaci on: + cx + kx = 0. mx (3.8) Esta sigue siendo una ecuaci on diferencial de segundo orden, lineal, de coecientes constantes y homog enea.
3.3.2.
Integraci on de la ecuaci on
La soluci on de la ecuaci on (3.8) es del mismo tipo que en el caso anterior sin amortiguamiento (3.1), es decir, basada en funciones arm onicas. Tan s olo es necesario aqu generalizar algo la expresi on de las soluciones ensayadas, para lo cual emplearemos una exponencial del tipo x(t) = aert . En principio, permitiremos que tanto a C como r C sean n umeros complejos, aunque por motivos f sicos debemos exigir al nal que el resultado x(t) sea real. Como se sabe, la exponencial da lugar a funciones arm onicas para exponente 2 imaginario . Derivando y sustituyendo en la ecuaci on (3.8), resulta (mr2 + cr + k )ert = 0 mr2 + cr + k = 0. (3.9)
Esta expresi on se denomina ecuaci on caracter stica, proporcionando los valores que debe tomar r para que exista la soluci on buscada: c c2 4km . (3.10) r= 2m Seg un el valor del discriminante (c2 4km) en la expresi on general anterior, pueden distinguirse varios tipos de soluci on: a) c2 4km > 0.- En este caso existen dos ra ces reales para (3.9): r1 = p, r2 = q.
Sabemos que necesariamente ambas han de ser negativas, ya que empleando la expresi on (3.10) se comprueba que r1 + r2 < 0 y r1 r2 > 0. Mediante la linealidad de la ecuaci on diferencial se demuestra que, si existen varias soluciones, cualquier combinaci on lineal de ellas es tambi en soluci on de la ecuaci on (propiedad de comprobaci on inmediata). Por tanto, la soluci on general es: x(t) = a1 ept + a2 eqt .
2
Empleando la notaci on de Euler, ei = cos + i sen , siendo i =
1.
3.11
En denitiva, se trata de una soluci on exponencial decreciente, que no ocasiona movimiento oscilatorio, debido a que el amortiguamiento c es excesivamente grande (amortiguamiento supercr tico). En la gura 3.7 se muestra el movimiento que se obtiene para un sistema de este tipo, en varios casos con distintas condiciones iniciales.
x 0 > 0
x (t)
x 0 = 0
x 0 < 0 t
Figura 3.7: Movimiento de un sistema denido por la ecuaci on mx + cx + kx = 0, con amortiguamiento supercr tico (c > 2 km), bajo distintas condiciones iniciales; Caso I) x 0 > 0, Caso II) x 0 = 0, Caso III) x 0 < 0.
mite, en el que el amortiguamiento b) c2 4km = 0.- Se trata del caso l z real doble, negativa al posee el valor cr tico ccrit = 2 km. Existe una ra igual que antes, para (3.9): r= c = p, 2m
correspondiendo a la soluci on x(t) = aept . Se puede comprobar que en es soluci on, por lo que la soluci on general ser a una x = btept tambi combinaci on de estas dos: x = (a + bt)ept . Comprobamos por tanto que en este caso tampoco se produce un movimiento de tipo oscilatorio. ces complejas conjugac) c2 4km < 0.- Se obtienen en este caso dos ra das para (3.9), r1 = p + i, r2 = p i,
3.12 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD siendo k c c2 , = 2+ . 2m 4m m La parte real de la soluci on es negativa, dando lugar a una exponencial decreciente, que multiplica a una funci on arm onica: p= x = a1 e(p+i)t + a2 e(pi)t = ept (a1 eit + a2 eit ) = ept [(a1 + a2 ) cos t + i(a1 a2 ) sen t] Aunque en un caso general esta expresi on pueda tener componente imaginaria, por motivos f sicos sabemos que x debe ser real. Esto obliga a que las constantes complejas a1 , a2 C den lugar a unas nuevas constantes reales A, B R: a1 = (B iA)/2 a2 = (B + iA)/2 resultando x = ept (A sen t + B cos t). (3.11) Otra forma equivalente de expresar esta soluci on es mediante el cambio de las constantes (A, B ) a otras (a, ) denidas por: A = a cos ; resultando la expresi on x = aept sen(t + ). (3.12) B = a sen , B = a1 + a2 A = i(a1 a2 )
Este u ltimo caso de amortiguamiento subcr tico (c < ccrit ) es el que m as nos interesa, ya que es el u nico en que se producen vibraciones. La expresi on (3.12) representa un movimiento oscilatorio amortiguado de amplitud decreciente (aept ), al estar modulado por una exponencial negativa. Aunque el movimiento es oscilatorio, no ser a correcto en rigor llamarlo peri odico, ya que cada oscilaci on es distinta, al disminuir la amplitud. Se dene como amplitud (de forma m as rigurosa, pseudo-amplitud) del movimiento al pt valor ae , que tiende a 0 para t . El movimiento desaparece en la pr actica para un tiempo sucientemente grande. Es f acil comprobar que el intervalo entre m aximos, al igual que entre pasos por cero, es constante e igual a T = 2/ (periodo de la oscilaci on). Por tanto, a se le llama frecuencia angular natural del sistema amortiguado (con mayor rigor formal pseudo-frecuencia).
3.13
El par ametro a representa la amplitud inicial y el angulo de fase. Estas dos constantes (o alternativamente las A y B si se opta por la otra representaci on de la soluci on, denida mediante (3.11)) se calculan a partir de las condiciones iniciales (x0 , x 0 ). En resumen, en funci on de los par ametros del problema, la soluci on quedar a expresada como: x = ae 2m t sen(t + ),
c
con =
def
k c2 . m 4 m2
(3.13)
A menudo es u til emplear una notaci on alternativa para estas expresiodef nes, en funci on de la frecuencia natural sin amortiguamiento 0 = k/m (ecuaci on (3.5)), y la tasa de amortiguamiento cr tico , denida como =
def
c ccrit
c . 2m0
El signicado de 0 ya se discuti o antes. En cuanto a , se trata de un valor adimensional, que para los sistemas oscilatorios (amortiguamiento subcr tico) se halla entre 0 y 1. En el caso en que sea 1 el amortiguamiento es cr tico o supercr tico y no se producen oscilaciones. Para vibraciones estructurales, los valores usuales de son peque nos; en una estructura real puede ser del orden de = 0,02 = 2 % o menor3 . En funci on de estos par ametros, la ecuaci on diferencial (3.8) se puede escribir 2 x + 20 x + 0 (3.14) x = 0, mientras que la soluci on (3.13) se expresa como x = ae0 t sen(t + ), con = 0
def
1 2.
(3.15)
Se observa inmediatamente que la pseudo-frecuencia de este movimiento es menor que en el caso sin amortiguamiento (0 ), debido al factor 1 2 < 1. Sin embargo, en la mayor a de los casos pr acticos, al ser peque no, ambos valores resultan muy pr oximos ( 0 ). Ejemplo 3.1: Una masa m de 400 kg puede deslizar sin rozamiento sobre un eje horizontal, unida mediante un resorte el astico de constante k = 105 N/m a una base ja en el eje. Existe adem as un amortiguamiento viscoso, que reduce la amplitud de la oscilaci on a la cent esima parte cada 10 s. Se pide:
3 Por ejemplo, en la nueva norma para acciones de c alculo de puentes de ferrocarril, en los que las acciones din amicas cobran especial relevancia para trenes de alta velocidad, se alicos o mixtos, y = 2,0 % proponen amortiguamientos de = 0,5 % para puentes met para puentes de hormig on estructural
3.14 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD a. Valor de la constante c de amortiguamiento y de la tasa respecto del cr tico; b. Suponiendo que parte de x0 = 0,05 m medido desde la posici on de equilibrio en reposo, obtener la ecuaci on del movimiento as como el valor num erico de la posici on al cabo de 2 s; Soluci on. a. El movimiento es un caso de vibraciones libres con amortiguamiento, dado por la ecuaci on (3.15): x = ae0 t sen(t + 0 ). El valor de la frecuencia natural del sistema sin amortiguar es 0 = k/m = 15,811388 rad/s = 2,51646 Hz. (3.16)
El decremento de la pseudo-amplitud permite calcular la raz on de amortiguamiento: ae0 10 = a 100 = ln 100 = 0,029126 2,9 %. 100 (3.17)
La constante de amortiguamiento vale c = 20 = 368,4136 N s m1 . b. Una vez calculados todos los par ametros, se pueden obtener las constantes a partir de las condiciones iniciales: x0 = A sen 0 0 = A0 sen 0 + A cos 0 A = 0,05002122 0 = 1,541667 = 0,490728
La expresi on num erica de la soluci on es por tanto x(t) = 0,05002122 e(,4605170 t) sen(15,80468 t + 1,541667), y la posici on a los dos segundos x(2) = 0,01964561 m. (3.18)
3.4.
3.4.1.
Oscilaciones Forzadas
Ecuaci on del movimiento
ua una fuerza exterEn este caso consideramos que sobre la masa m act na f (t), adem as de las fuerzas internas antes descritas correspondientes al muelle y al amortiguador.
Aptdo. 3.4. Oscilaciones Forzadas
3.15
0.04
0.04
x 0.02
x 0.02
4 t
10
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t
1.2
1.4
1.6
1.8
0.02
0.02
0.04
0.04
(a)
0.0008
0.05
(b)
0.0006
0.04995
0.0004
0.0499 x
0.0002
0
0.04985
9.2
9.4 t
9.6
9.8
10
0.0002
0.0498
0.0004
0.001
0.002
0.003 t
0.004
0.005
0.006
0.0006
(c)
(d)
Figura 3.8: Resultados del ejemplo 3.1: (a) Gr aca para t [0, 10]; (b) Detalle de la gr aca para t [0, 2], en la que se aprecian mejor las oscilaciones amortiguadas; (c) Detalle del comienzo del movimiento (duraci on = 1/64 periodos) en el que se aprecia que en el instante inicial la curva no es tangente a la envolvente de pseudo-amplitud, junto con el punto de tangencia en que (t + 0 ) = /2; (d) Detalle de la fase nal (t [9, 10]) comprobando que se alcanza la cent esima parte de la elongaci on inicial (recta horizontal).
3.16 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD x
f (t) c
e e e e e e e e e e e e e e e } E
Figura 3.9: Oscilador simple con amortiguamiento sometido a fuerza externa.
k La ecuaci on es ahora: mx + cx + kx = f (t). (3.19)
Al incluir el t ermino independiente f (t) la ecuaci on diferencial deja de ser homog enea. Esto da lugar a una estructura de la soluci on distinta, como se ve a continuaci on.
3.4.2.
Integraci on de la ecuaci on
on completa Sean dos soluciones cualesquiera x1 (t) y x2 (t) de la ecuaci (3.19): mx 2 + cx 2 + x2 = f (t), mx 1 + cx 1 + x1 = f (t); restando t ermino a t ermino se obtiene 2 x 1 ) + k (x2 x1 ) = 0. m( x2 x 1 ) + c(x on de la ecuaci on Por tanto su diferencia, xh (t) = x2 (t) x1 (t), es soluci homog enea (3.8). Esto nos sirve para poder expresar la soluci on general de la completa como una soluci on particular de la misma, que hallaremos por cualquier procedimiento, m as la soluci on general de la homog enea que ya sabemos calcular: x(t) = xh (t) + xp (t). El problema se limita pues a calcular una soluci on particular de (3.19). Cualquier procedimiento que nos permita hallarla es bueno (todo vale). Como regla general, buscaremos una soluci on particular del mismo tipo que el t ermino de fuerza f (t). Veremos a continuaci on las soluciones particulares para algunos casos signicativos.
3.17
a) fuerza constante, f (t) = D.- Este caso puede corresponder a una fuerza constante est atica, si su aplicaci on ha sido lenta, o a una funci on escal on din amica, en el caso en que la aplicaci on sea s ubita. En cualquier caso, la soluci on particular es otra constante, de valor xp = D . k
La comprobaci on es inmediata, al ser x p = x p = 0. Este caso corresponde, por ejemplo, al de un muelle en posici on vertical sujeto a la gravedad; al de la fuerza de rozamiento durante el intervalo en que no cambia de signo (supuesta la reacci on normal constante); o al de una fuerza constante o escal on cualquiera. Por otra parte, llamando x0 = D/k (cte.), la adici on de una soluci on en como una simple traslaci on del origen xp = x0 puede interpretarse tambi de coordenadas, x (t) = x(t) x0 = xh (t). De esta forma el movimiento puede describirse como una oscilaci on libre alrededor de un nuevo centro, trasladado x0 . Este ser a el caso, por ejemplo, de una masa m colgando de un resorte de constante k en direcci on vertical, sometida a su propio peso (mg ). El movimiento puede interpretarse como una oscilaci on libre, alrededor de un punto de equilibrio situado la distancia mg/k por debajo del punto de longitud natural del muelle. b) fuerza lineal, f (t) = Et.- Se trata de una fuerza que aumenta o disminuye linealmente con el tiempo. Tanteamos la soluci on xp = mt + n, tambi en lineal. Sustituyendo en (3.19) se obtienen los valores de m y n: cm + k (mt + n) = Et por lo que resulta m = E/k n = cE/k 2 ,
E c t . k k Este caso sirve para denir un tramo en forma de rampa en una funci on de fuerza. xp = c) fuerza arm onica, f (t) = q sen t.- Este caso tiene especial importancia, ya que no s olo sirve para una fuerza arm onica en s misma, sino que servir a tambi en como base para calcular la soluci on frente a una carga cualquiera, mediante el desarrollo en serie de Fourier (aptdo. 3.7.3).
3.18 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Tanteamos una soluci on que sea igualmente arm onica, con la misma frecuencia que la excitaci on, pero admitiendo un posible desfase respecto de la carga: xp (t) = A sen(t + ). Sustituyendo en (3.19): (k m2 ) sen(t + ) + c cos(t + ) = q sen t, A
y particularizando para dos valores distintos de t se puede calcular A y : 1. para t = 0, (k m2 ) sen + c cos = 0, y despejando , tan = 2. para t + = 0, c = q sen( ) A q A= sen c c 20 = 2 k m2 0 2 (3.20)
Para expresar A en funci on de los par ametros del problema, debemos obtener en primer lugar la expresi on de sen : sen = = = tan 1 + tan2 c (k m2 )2 + c2 2 2 0
2 2 )2 + 4 2 2 2 (0 0
(3.21) ,
resultando nalmente las expresiones siguientes para A: A= q (k m2 )2 + c2 2 = q/m

2 (0 2 2 )2 + 4 2 2 0
(3.22)
Debido a la indeterminaci on del signo de la ra z en las expresiones anteriores a resultar un valor negativo para ((3.21) para sen y (3.22) para A), podr
3.19
esta u ltima constante. A veces es conveniente sin embargo tomar el signo de la ra z que hace A positivo, concordando con su interpretaci on f sica como amplitud. Esto obligar a a su vez a tomar el valor apropiado para , de forma que sen tenga el signo que le corresponde. Conviene observar que para cambiar de signo (sen ) basta con tomar ( + ) en lugar de , es decir, se trata de un simple cambio del origen de tiempo, lo que siempre es l cito. Una vez conocidos A y es posible escribir la soluci on general de la ecuaci on completa (3.19) que resulta: x(t) = ae0 t sen(t + ) + sol. gral. homog enea A sen(t + ) sol. part. completa . (3.23)
En esta expresi on quedan tan s olo por determinar los par ametros a y , que se obtendr an particularizando para las condiciones iniciales. Conviene subrayar que, aunque estos par ametros afectan s olo a la parte de la soluci on que proviene de la homog enea, es la soluci on completa (3.23) la que se debe particularizar. No debe cometerse el error de particularizar el sumando correspondiente a la soluci on homog enea, sino que debe ser la suma de ambas. Por otra parte, es importante observar que la soluci on particular de la completa que hemos obtenido es independiente de las condiciones iniciales, al ser funci on u nicamente de los par ametros A y , denidos por las expresiones (3.21) y (3.22) en las que no inuyen dichas condiciones iniciales. R egimen transitorio y permanente.- En el caso en que exista amortiguamiento, la soluci on de la homog enea al cabo de cierto tiempo cu anto tiempo sea depender a del amortiguamiento desaparece. El intervalo durante el que no se puede despreciar el t ermino correspondiente a la soluci on de la homog enea, siendo signicativos ambos sumandos en (3.23), se llama egimen posee dos compor egimen transitorio. El movimiento durante este r nentes arm onicas de distinta frecuencia, la de la excitaci on () y la natural del sistema en vibraci on libre ( ). ermino corresponEl r egimen permanente es el que se alcanza cuando el t diente a la soluci on de la homog enea en (3.23) se amortigua hasta hacerse despreciable, quedando tan s olo la soluci on particular de la completa. Como se ha dicho antes, esta soluci on particular se puede escoger de forma que no dependa de las condiciones iniciales4 . Por lo tanto, estas s olo tendr an
La elecci on de soluci on particular no es u nica, siendo por tanto tambi en posible escoger esta de forma que una parte de ella s dependa del estado inicial; sin embargo, en
4
3.20 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD inuencia durante el r egimen transitorio. Dicho de otra manera, en un movimiento forzado y amortiguado, al cabo de un tiempo el movimiento es siempre el mismo independientemente de las condiciones iniciales.
x (t)
Figura 3.10: Movimiento oscilatorio forzado, para dos condiciones iniciales distintas; al cabo de cierto tiempo, el r egimen permanente es el mismo. Para una excitaci on peri odica de tipo arm onico, el r egimen permanente tiene la misma frecuencia que la excitaci on, y un desfase respecto a ella, dado por la expresi on (3.21). De esta se desprende que si no existe amortiguamiento, el desfase es tambi en nulo. El desfase tambi en depende de la relaci on entre y 0 , de forma que, por ejemplo, para = 0 , resulta sen = 1 y por tanto = /2.
3.5.
Amplicaci on din amica y resonancia
Una carga aplicada de forma din amica puede producir un efecto considerablemente mayor que aplicada de forma est atica, es decir, sucientemente lenta para que no se llegue a producir oscilaci on. Este efecto se denomina amplicaci on din amica. Un ejemplo sencillo es la aplicaci on de una carga constante P0 , sobre un sistema formado por una masa m y un resorte k , sin amortiguamiento. Si se aplica de forma est atica (mediante una rampa sucientemente lenta), el desplazamiento ser a xest = P0 /k . Si se aplica de forma s ubita, como un escal on de carga, suponiendo que inicialmente el resorte est a en su posici on natural y sin velocidad, la
el l mite cuando t , esta parte de la soluci on particular tambi en se ver a reducida a cero.
Aptdo. 3.5. Amplicaci on din amica y resonancia respuesta es
3.21
P0 P0 cos(0 t). k k El desplazamiento m aximo se produce para 0 t = y vale xdin,max = 2P0 /k . Por tanto, la amplicaci on din amica de la carga es xdin (t) = f.ampl. = xdin,max = 2, xest
es decir, el efecto din amico es el doble del est atico. Supongamos ahora que se aplica la misma carga, pero modulada por una funci on arm onica, P0 sen(t). Supondremos que existe un peque no amortiguamiento inevitable, por lo que el movimiento llega a un r egimen permanente, pero que sin embargo se puede despreciar su efecto en la ecuaci on de dicho r egimen, al ser su valor muy peque no. Decimos, abusando de la expresi on, que es un caso sin amortiguamiento, aunque queda claro impl citamente que alg un amortiguamiento, por peque no que sea, ha debido existir para que desaparezcan los t erminos transitorios. En el r egimen permanente la respuesta es un movimiento igualmente arm onico, cuya amplitud se puede deducir de la ecuaci on (3.22): xdin,max = A() = La amplicaci on dinamica es f.ampl. = xdin,max 1 = 2. xest 1 2 /0 (3.24) P0 . k m2
Si = 0, el factor de amplicaci on es la unidad, como deber a ser en buena l ogica, al tratarse de una carga est atica. Si , el factor de amplicaci on tiende a cero, lo que quiere decir que la excitaci on es demasiado r apida y el resorte no tiene tiempo para deformarse, la masa no llegar a a moverse. Por u ltimo, si 0 , el factor de amplicaci on tiende a . omeno por el cual la amplitud de la osciSe denomina resonancia al fen laci on se hace m axima para determinadas condiciones de la excitaci on5 .
Estrictamente hablando, la denici on hecha corresponde a la resonancia en amplitud. a cin etica, como aquella que hace m Cabe denir tambi en la resonancia en energ aximo 2 /2, pudiendo demostrarse que corresponde a una frecuencia de excitaci T = mx on igual a 0 (frecuencia propia sin amortiguamiento). Si existe amortiguamiento, esta frecuencia de resonancia es ligeramente distinta a la obtenida en (3.25). Al ser la energ a potencial proporcional al cuadrado de la elongaci on, la resonancia en energ a potencial equivale a la resonancia en amplitud.
5
3.22 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Como se ha visto en el ejemplo anterior, la amplitud puede tender a on (3.24)). En este caso la re bajo determinadas circunstancias (ecuaci sonancia conducir a a un fallo completo del sistema, por una amplitud de movimiento excesiva. En un caso general con amortiguamiento, la expresi on (3.22) proporciona la amplitud (A) del r egimen permanente. Utilizando dicha ecuaci on, es posible dibujar la gr aca de la amplitud obtenida para un valor dado on de la frecuencia de excitaci on () (del amortiguamiento ( ), en funci gura 3.11). Se observa que para amortiguamiento = 0 la curva muestra en general un m aximo de la amplitud, mientras que para = 0 no existe m aximo, tendiendo la amplitud resonante a . Desde un punto de vista de c alculo, la frecuencia de resonancia se obtiene hallando el m aximo de (3.22): A= q/m
2 (0 2 2 )2 + 4 2 2 0
puesto que el numerador es constante, se busca el m nimo del radicando en el denominador, d 2 2 2 = 0, ] = 2(0 2 )(2) + 8 2 0 [( 2 2 )2 + 4 2 2 0 d 0 obteni endose nalmente: r = k c2 = 0 m 2m2 1 2 2 . (3.25)
La amplitud resonante se obtiene sustituyendo el valor de r en la expresi on (3.22) de A: Ar = q c0 1 2 = q = c q/c

k m
c2 4m 2
(3.26)
Conviene observar que las expresiones (3.4), (3.13) y (3.25) denen tres frecuencias caracter sticas del sistema, que ordenadas de mayor a menor quedan: r 0 > 0 1 2 > 0 1 2 2 .
Aunque sus valores sean distintos para un caso con amortiguamiento, en no y las tres los casos pr acticos reales, el amortiguamiento suele ser peque
Aptdo. 3.5. Amplicaci on din amica y resonancia
3.23
frecuencias tienen valores muy pr oximos. Para los valores usuales del amortiguamiento en vibraciones estructurales (del orden de 1 %2 % o incluso menores), la resonancia se produce muy pr oxima a 0 , como se aprecia en la gura 3.11. Por ello, en la pr actica ingenieril a menudo se confunden las
4
=0
3
= 0. 2
2
= 0.5
= 0.7
0 0 1
= 1.0
on para una excitaci on arm onica, en funFigura 3.11: Amplitud de oscilaci ci on de la frecuencia de excitaci on , para diversos valores del amortiguamiento . Los ejes representan magnitudes adimensionales, en abscisas = /0 , y en ordenadas D = A/(q/k ) (factor de amplicaci on din amica). dos frecuencias 0 y r . La diferencia de frecuencias es mayor para valores altos del amortiguamiento , aunque entonces tambi en ocurre que la 2 resonancia tiene menor importancia. Si 1/2 ( 0,71) no se llega a producir m aximo de A, por lo que no hay resonancia. En este caso la funci on A() es mon otona decreciente y no tiene m aximo local, como puede apreciarse en la gura 3.11. Ejemplo 3.2: Como continuaci on del ejemplo 3.1, resolver las siguientes cuestiones adicionales: a. Suponiendo ahora que a la base se le comunica un movimiento im-
3.24 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD puesto arm onico, de amplitud 0,05 m y frecuencia 2 Hz, obtener el movimiento tanto durante el r egimen transitorio como en el r egimen permanente. Como condiciones iniciales, se admitir a que parte del reposo en la posici on de equilibrio. b. Obtener la frecuencia de la excitaci on anterior que produce la m axima amplitud del movimiento, el valor de dicha amplitud m axima y el factor de amplicaci on. Soluci on. a. Sea x(t) el movimiento de elongaci on del resorte, relativo a la base, y xb (t) el movimiento impuesto de la base. El movimiento absoluto es on del movimiento es: por tanto X (t) = x(t) + xb (t). La ecuaci + cx + kx = 0 mX + kx = mx b . mx + cx Teniendo en cuenta xb (t) = B sen(t), resulta mx + cx + kx = mB 2 sen(t). (3.27)
La soluci on general consta de la soluci on general de la homog enea m as una soluci on particular de la completa, x(t) = xh (t) + xp (t). Suponiendo una soluci on particular del tipo xp (t) = C sen(t + ), y obligando a que x(t) cumpla la ecuaci on anterior, se obtiene = arctan C= c m 2 k m B 2 = 0,125031 rad; (3.29) = 0,0850728 m. (3.28)
c2 2 + (m2 k )2
(Estos par ametros podr an haberse deducido tambi en directamente de apli2 on completa car las expresiones (3.20) y (3.22), con q = mB .) La soluci de la ecuaci on es x(t) = C sen(t + ) + Ae0 t sen(t + 0 ). (3.30)
Obligando a que cumpla las condiciones iniciales (x0 = 0, x 0 = 0), se obtienen las constantes A y 0 : 0 = arctan 2 20 2 + 2 2 2 0 0 = 0,157492 rad; (3.31)
C = 0,0676418 m. A=
Aptdo. 3.5. Amplicaci on din amica y resonancia
3.25
Con estos datos y los par ametros , 0 calculados anteriormente (ecuaciones (3.16) y (3.17)) queda determinada la ecuaci on del movimiento (3.30): x(t) = 0,0850728 sen(4t 0,125031) + 0,0676418 e0,4605170 t sen(15,80468 t 0,157492). (3.32) Esta soluci on es la completa, que corresponde al llamado r egimen transitorio. Pasado suciente tiempo, el segundo sumando en esta expresi on (la soluci on de la homog enea) desaparece, debido a la exponencial decreciente, y queda el denominado r egimen permanente, que se identica con la soluci on particular (3.28). En la gura 3.12 pueden observarse estas dos soluciones. Reri endose al r egimen permanente, el factor de amplicaci on din amica (respecto a la amplitud del movimiento impuesto en la base) es FA = 0,0850728/0,05 = 1,701457.
0.1
x 0.05
2 t
0.05
0.1
Figura 3.12: R egimen transitorio y permanente, pudiendo observarse como a medida que avanza el tiempo el movimiento se va aproximando al r egimen permanente. b. Para hallar el m aximo de la amplitud en r egimen permanente, basta con derivar la expresi on de C en 3.292 e igualar a cero. Desarrollando las operaciones se obtiene la frecuencia de resonancia: 0 r = = 15,82482 rad/s. (3.33) 1 2 2
3.26 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Obs ervese que para este caso en que la excitaci on es por movimiento arm onico en la base la frecuencia de resonancia no coincide con la obtenida anteriormente para una fuerza arm onica (3.25). El motivo es que el numerador en la expresi on 3.292 tambi aximo no en depende ahora de , y el m coincide para ambos casos. Sustituyendo esta frecuencia en 3.292 se calcula la amplitud m axima (resonante): C = 0,858714 m. (3.34) El factor de amplicaci on lo expresamos en este caso como cociente entre la amplitud din amica obtenida y la amplitud de la excitaci on: FA = 0,858714 = 17,17428. 0,05
En la gura 3.13 se aprecia la variaci on del factor de amplicaci on con la frecuencia , marc andose claramante el pico de resonancia.
16
14
12
10 FA 8
12
14 Omega
16
18
20
Figura 3.13: Factor de amplicaci on din amica en funci on de la frecuencia de excitaci on de la base. Se marcan con l neas verticales la situaci on para la excitaci on denida en el primer apartado y la situaci on de resonancia.
3.6.
El Espacio de las Fases
Es posible realizar una transformaci on de la ecuaci on diferencial de segundo orden del oscilador arm onico simple (3.1), en funci on de la variable
Aptdo. 3.6. El Espacio de las Fases
3.27
x, a un sistema equivalente de dos ecuaciones diferenciales de primer ordef (cantidad de movimiento o momento den, con dos variables: x y p = mx conjugado a x). Este cambio origina las ecuaciones: p + kx = 0 p = mx (3.35)
El espacio de las fases permite una descripci on distinta del problema a la realizada en los apartados anteriores, en funci on de las variables (x, p). Este tipo de variables son las que se emplean en la din amica anal tica de Hamilton (cap tulo 11). Tiene especial inter es cuando se desea estudiar la din amica del sistema de forma geom etrica o cualitativa, por la dicultad o incluso imposibilidad de resolverlo de manera cuantitativa. Para obtener la trayectoria del sistema en el espacio de las fases, observamos: dp p dp = ; p x = dx dx m sustituyendo en (3.351 ): dp p + kx = 0 dx m p dp + kx dx = 0. m
Integrando esta ecuaci on de variables separadas se obtiene 1 2 k 2 p + x = E, 2m 2 (3.36)
donde la constante de integraci on E es precisamente la energ a total del 2 2 sistema, mx /2 + kx /2, que se mantiene constante e igual a su valor inicial como ya sabemos (apartado 3.1.2). La trayectoria denida por (3.36) es una elipse con semiejes 2E/k y 2Em (gura 3.14). El punto por donde se empiece a recorrer la elipse depende de las condiciones iniciales, siendo la trayectoria siempre la misma elipse. El tama no depende de la energ a, E : las orbitas m as energ eticas corresponden a elipses de mayor tama no. Si el sistema tiene amortiguamiento, la energ a E disminuye a lo largo del movimiento. La trayectoria f asica del sistema ser a pues una elipse cuyo tama no va disminuyendo a lo largo del tiempo; es decir, se recorre una espiral el ptica que termina en el origen, correspondiente al estado de reposo con elongaci on nula del resorte, cuando el movimiento se ha amortiguado completamente. Decimos en este caso que el origen es un atractor del sistema, puesto que la trayectoria f asica tiende irremediablemente a el.
Trayectoria f asica (x, p)
Ley horaria x(t)
Figura 3.14: Oscilador sin amortiguamiento; trayectoria el ptica en el espacio f asico, correspondiente a un movimiento con amplitud constante.
Ley horaria x(t)
Figura 3.15: Oscilador con amortiguamiento; trayectoria en espiral el ptica correspondiente a amplitud decreciente, con atractor en el origen.
Aptdo. 3.7. An alisis mediante Series de Fourier
3.29
Por u ltimo, una oscilaci on forzada con excitaci on arm onica acaba oscilando en un r egimen permanente, tambi en arm onico, que corresponde a otra elipse en el espacio de las fases. Se dice que el sistema tiene un ciclo l mite, al que tiende siempre independientemente de las condiciones iniciales.
Figura 3.16: Oscilador forzado con amortiguamiento; la trayectoria f asica muestra claramente un ciclo l mite. En casos m as generales de sistemas din amicos complejos, pueden existir varios atractores o ciclos l mite, cada uno con su correspondiente cuenca de atracci on. En los sistemas ca oticos, a pesar del desorden e impredicibilidad que su nombre indica, a menudo se pueden establecer tambi en atractores o ciclos l mite. Sin embargo, ocurrir a que peque n simas perturbaciones pueden hacer que el sistema salte de uno a otro, de manera impredecible. En este u ltimo caso no es u til estudiar de forma determinista el sistema, por la extrema sensibilidad al cambio de cualquier par ametro o condici on inicial. Sin embargo, el estudio de sus trayectorias en el espacio de las fases s puede proporcionar un medio u til para describir cualitativamente su respuesta. En sistemas complejos con comportamiento ca otico, la representaci on gr aca de las distintas trayectorias din amicas y cuencas de atracci on da lugar en ocasiones a guras de tipo fractal, con una estructura compleja y que se repite a cualquier escala de observaci on.
3.7.
An alisis mediante Series de Fourier
El desarrollo en serie de Fourier es una herramienta importante que permite obtener la soluci on de un oscilador forzado sometido a una excitaci on cualquiera, sin necesidad de que esta se ajuste a las funciones t picas estudiadas en el apartado (3.4). Su aplicabilidad radica en la linealidad de la ecuaci on.
3.7.1.
Car acter Lineal de las Ecuaciones
Supongamos un oscilador con amortiguamiento, sometido a una fuerza externa F (t). La ecuaci on (3.19) se puede escribir como:
2 x + 0 + 20 x x = f (t), def
(3.37)
erminos de la ecuaci on siendo f (t) = F (t)/m, habiendo dividido ambos t on es mediante la denici on de por m. Otra manera de expresar esta ecuaci un operador L(), que actua sobre la funci on x(t), denido de la siguiente manera: L(x) =
def
d d2 2 2 + 20 + 0 (x) = x + 20 x x. + 0 2 dt dt
(3.38)
El operador L() es una aplicaci on denida en el espacio de las funciones on x(t) mediante L() es otra funci on, denida C 2 . La imagen de una funci a partir de (3.38). De esta manera, la ecuaci on din amica (3.37) se puede expresar en forma compacta como L(x) = f. Es inmediato comprobar el car acter lineal de L(): para dos funciones umeros arbitrarios , R, cualesquiera x1 (t), x2 (t) y dos n L(x1 + x2 ) = L(x1 ) + L(x2 ). Por tanto, conocidas las soluciones x1 (t) y x2 (t) para dos funciones de fuerza dadas f1 (t) y f2 (t), la soluci on de la combinaci on lineal f = f1 + f2 es la combinaci on lineal de las soluciones respectivas: L(x1 + x2 ) = L(x1 ) + L(x2 ) = f1 + f2 . Esta propiedad se puede extender a una serie con N sumandos, fn (t), de los que suponemos conocidas las soluciones individuales, xn (t):
N N
L
n=1
n xn (t)
=
n=1
n fn (t) = f (t) es la suma de las soluciones de
Por lo que la soluci on de f = N cada t ermino, n=1 n xn .
N n=1 n fn
3.31
3.7.2.
An alisis de Series de Arm onicos
Supongamos ahora que el t ermino de fuerza externa, f (t), se puede expresar mediante una serie de arm onicos, es decir, como suma de senos y cosenos con distintas frecuencias y afectados de distintas amplitudes. Conocemos ya por lo estudiado en este cap tulo la soluci on a cada uno de los t erminos arm onicos individuales. Como vimos, esta soluci on consta de un t ermino que s olo interviene durante el r egimen transitorio (soluci on general de la homog enea) y de otro que caracteriza el r egimen estacionario o permanente (soluci on particular de la completa). En el desarrollo que sigue estudiaremos tan s olo el r egimen permanente, admitiendo la hip otesis por otra parte bastante usual, de que el transitorio s olo dura un tiempo breve y por tanto carece de importancia a nuestros efectos. As , si la serie que dene la fuerza aplicada es:
N
f ( t) =
n=1
n cos n t,
la soluci on (r egimen estacionario) para cada t ermino de la serie es una funci on arm onica cuya amplitud viene dada por la ecuaci on (3.22): x n ( t) =
2 (0
n 2 n )2 +
2 2 2 4n 0
cos(n t n ),
siendo el desfase el denido por (3.20): n = arctan 2n 0 2 2 . 0 n
Sumando todas estas soluciones obtendremos la soluci on global, x(t) = N x ( ). t n n=1
3.7.3.
Desarrollo en Serie de Fourier
El Teorema de Fourier arma que cualquier funci on peri odica f (t), de periodo , se puede desarrollar en serie de arm onicos, de la forma: 1 f (t) = a0 + 2 siendo = 2/ .
def
(an cos nt + bn sen nt),

n=1
(3.39)
3.32 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Este teorema quedar a demostrado si somos capaces de proporcionar un m etodo para calcular los coecientes an , bn que hacen posible el desarrollo (3.39). En primer lugar, calculemos la integral
f (t) cos mt dt.

0
Al estar f (t) denida mediante la serie (3.39) y suponiendo los requisitos necesarios de convergencia de esta, la integral anterior se puede descomponer en la suma de las integrales de cada uno de los t erminos. Multiplicando cada uno de estos t erminos por cos mt e integrando, resultan entonces las siguientes integrales, seg un los valores de m y n: a. si n = m,
an
cos nt cos mt dt =
0
an
1 [cos(n + m)t + cos(n m)t] dt = 0; 2
bn
sen nt cos mt dt =
0
bn b. si n = m, am bm
1 [sen(n + m)t + sen(n m)t] dt = 0 2
1 + cos 2mt dt = am 2 2 0 0 1 sen mt cos mt dt = bm sen 2mt dt = 0 0 2 0 cos2 mt dt = am
(3.40)
Vemos pues que el u nico t ermino que da una contribuci on no nula es alogamente, multiplicando (3.39) por el correspondiente a am cos mt. An sen mt e integrando, la u nica integral no nula de la serie resulta ser:
0
f (t) sen mt dt = bm
sen2 mt dt = bm . 2
(3.41)
Por u ltimo, la integral directa de f (t) es:

f (t) dt =
0 0
1 a0 dt = a0 . 2 2
(3.42)
3.33
De (3.40), (3.41) y (3.42) deducimos los coecientes de (3.39), que son: an = 2 2 bn = 2 a0 =
f (t) cos nt dt
0
(3.43) (3.44) (3.45)
f (t) sen nt dt
0
f (t) dt
0
Al tener un m etodo para calcular estos coecientes para cualquier valor de n, queda demostrado el teorema de Fourier y denido el desarrollo en serie. El desarrollo en serie de Fourier tiene aplicaciones important simas en la ingenier a, ya que convierte el an alisis de una funci on peri odica cualquiera en los an alisis de casos elementales de t erminos arm onicos, cuya soluci on nos es conocida. La funci on f (t) no tiene limitaci on, salvo que sea peri odica. Puede estar denida mediante una funci on anal tica cualquiera, por puntos, etc. En la pr actica, bastar a tomar tan s olo un cierto n umero de t erminos del desarrollo, para obtener la precisi on suciente, truncando el resto de la serie. Es posible extender el m etodo del desarrollo en serie de Fourier a una funci on cualquiera, aunque no sea peri odica. Para ello se emplea el truco de construir una nueva funci on peri odica, con un periodo sucientemente largo que abarca el intervalo de tiempo de inter es de la funci on no peri odica. En esta nueva funci on se a nade a la funci on original, al cabo del intervalo de tiempo de inter es, un intervalo de silencio, hasta un tiempo sucientemente on se volver a a grande, . Al cabo de un tiempo , nuestra funci repetir. Sin embargo, como s olo estamos interesados en la soluci on para un inconveniente. t < , esto no supone ning f (t) T Figura 3.17: Desarrollo en serie de Fourier de funciones no peri odicas
E E
En este u ltimo caso, si , los coecientes an y bn deducidos de a en el denomina(3.43, 3.44) se convierten en innit esimos, puesto que est dor. La suma del desarrollo en serie de Fourier se transforma (en el l mite)
3.34 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD en una integral, denominada transformada de Fourier. Esta integral tiene exactamente la forma inversa de las integrales para los coecientes an y bn expresadas en las ecuaciones (3.43, 3.44), t erminos que est an relacionados con cada valor de la frecuencia, n = n . Este conjunto de frecuencias dison continua. La transformada creto, al aumentar tiende a una distribuci de Fourier se puede interpretar entonces como un cambio de formulaci on, pasando a expresar el problema inicialmente formulado en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. No desarrollaremos m as este tema, para no alargar innecesariamente este cap tulo, pudiendo consultarse en el libro de Fern andez Palacios o en otros textos m as espec cos de vibraciones6
3.8.
An alisis de Transitorios mediante la Funci on de Green
El desarrollo en serie de Fourier proporciona la soluci on del r egimen estacionario, ya que en su deducci on despreciamos deliberadamente el efecto de los transitorios. Para los casos en los que sea necesario obtener el r egimen transitorio se puede aplicar el m etodo de la funci on de Green, que desarrollamos a continuaci on.
3.8.1.
Respuesta a una Funci on Impulso
Partimos, como antes, de la ecuaci on general del movimiento oscilatorio forzado (3.37), 2 x = f (t), x + 20 x + 0 cuya soluci on general es x(t) = xh (t) + xp (t). Suponemos que este sistema est a sometido a un impulso instant aneo en el instante t = , un pico de fuerza que se puede suponer de duraci on pr acticamente nula, pero que por su intensidad tiene un efecto apreciable sobre el sistema. Matem aticamente, una funci on impulso se representa mediante la funci on de Dirac, denida como: (t) = 0 t = 0 (0) + (t) dt = 1
Se recomiendan: R.W. Clough y J. Penzien: Dynamics of Structures, McGraw Hill, New York, 1975; L. Meirovitch, Elements of Vibration Analysis, McGraw Hill, New York, 1986.
6
Aptdo. 3.8. An alisis de Transitorios mediante la Funci on de Green
3.35
Una manera de entender el signicado de la funci on singular (t) es considerarla como el l mite de una funci on continua como la representada en la gura 3.18, con forma de tri angulo is osceles de base 2 y altura 1/ , cuando 0. As , un impulso de valor I en t = se representa por f (t) = I (t ). f (t)
T i i i i i i i i i i ii T
f (t)
1/
Figura 3.18: Impulso, representado por la funci on delta de Dirac. Integrando esta fuerza,

f (t) dt =

I (t ) dt = I
Puesto que f (t) = F (t)/m, I ser a el impulso por unidad de masa, o sea, on. Poel incremento de velocidad que adquiere m por virtud de la impulsi demos entender esta por lo tanto como una causa instant anea que modica es el sistema en vibraci on el estado de velocidad en t = , quedando despu libre, ya que f (t) desaparece. La soluci on a un impulso elemental es pues la respuesta en vibraciones libres con las condiciones iniciales x() = 0; x () = I . La soluci on para t > es la de la homog enea: x(t) = e0 t (A cos t + B sen t),
def
para t > ,
siendo = 0 1 2 . Sustituyendo en la ecuaci on del movimiento las dos condiciones iniciales, obtenemos las constantes A y B : I e0 sen , I e0 cos . B= A=
3.36 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Quedando, nalmente, la soluci on para la respuesta a un impulso elemental como: I x(t) = e0 (t) sen (t ), para t > . (3.46)
3.8.2.
An alisis de Transitorios para una Excitaci on Arbitraria
Suponemos ahora que sobre el oscilador act ua una fuerza F (t) cualquiera, no impulsiva. Podremos descomponer, dividiendo el tiempo en intervalos innitesimales, esta fuerza como una serie de impulsos elementales, correspondientes a los rect angulos elementales en el diagrama de F (t) (gura 3.19): F ( ) d. dI = m f (t)
T
Figura 3.19: Descomposici on de f (t) en impulsos elementales

E
Por la linealidad del operador, podremos obtener la respuesta global en un instante t dado, como la suma o integral de las respuestas a todos estos impulsos elementales dI para < t:
t
x(t) =
F () 0 (t) sen (t ) d. e m
Se dene la funci on de Green G(t, ) como: G(t, ) =

def
1 0 (t) e sen (t ), m
para t > .
Aptdo. 3.9. M etodos Num ericos para Integraci on Directa En funci on de G(t, ) la integral anterior queda por tanto:
t
3.37
x(t) =
F ()G(t, ) d.
Esta integral se llama tambi en integral de Duhamel. En la pr actica, las integrales se evaluar an num ericamente, salvo casos particulares simples que admitan resoluci on anal tica. Resumiendo, el m etodo de an alisis mediante la funci on de Green: Proporciona la respuesta transitoria completa, no limit andose al r egimen permanente. Incluye autom aticamente la informaci on sobre las condiciones iniciales. Sirve para funciones de carga arbitrarias.
3.9.
M etodos Num ericos para Integraci on Directa
En la pr actica la resoluci on de problemas din amicos reales se realiza, salvo casos particulares simplicados, mediante c alculo num erico en ordenadores digitales. Los m etodos anteriormente expuestos son susceptibles de tratamiento num erico a trav es de las trasformadas discretas de Fourier, o de la evaluaci on num erica de las integrales de convoluci on de Duhamel (funci on de Green). Otra t ecnica interesante que permite resolver numerosos problemas de ndole muy general es la utilizaci on de m etodos num ericos para la integraci on directa de las ecuaciones de la din amica. Este m etodo tiene la ventaja sobre los anteriormente expuestos que no necesita presuponer la linealidad del oscilador, por lo cual es posible aplicarlo tambi en a otros casos m as generales en que los osciladores no sean lineales. Adem as, de forma autom atica se incluyen todos los t erminos, tanto transitorios como permanentes. Aunque existen numerosos m etodos de integraci on paso a paso en el tiempo, expondremos de forma resumida s olo dos: el m etodo de Euler y o el m etodo de Runge-Kutta de 4. orden. Ambos son m etodos de un paso, sencillos de formular, y se encuentran entre los m as usados en la pr actica. Para una exposici on m as detallada de estos y de otros m etodos de integraci on de ecuaciones diferenciales, se recomienda consultar otros textos m as especializados7 .
7
V ease, por ejemplo, W.E. Boyce y R.C. DiPrima: Elementary Dierential Equations
3.38 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD En ambos casos se realiza una integraci on paso a paso, para lo cual supondremos que el tiempo se ha discretizado en intervalos peque nos t, deniendo instantes discretos tn : t0 , t1 = t, t2 = 2t, ..., tn = nt, ..., tf in
La ecuaci on a resolver ser a, como siempre:

2 x = f (t). x + 20 x + 0
(3.47)
Suponemos conocida la soluci on en el instante tn : xn = x(tn ), x n = x (tn ). Se trata de obtener un procedimiento para avanzar la soluci on al instante tn+1 : xn+1 , x n+1 .
3.9.1.
M etodo de Euler
Suponemos conocidos en un instante dado xn y x n . A partir de la ecuaci on (3.47) se despeja x n :

2 x n = f (tn ) 20 x n 0 xn .
Los valores en n + 1 se obtienen mediante un desarrollo en serie de Taylor truncado a partir del segundo t ermino: x n+1 = x n + x n t xn+1 = xn + x n t 0 ) para obtener As , proceder amos a partir del estado inicial conocido (x0 , x primeramente (x1 , x 2 ), y as 1 ), luego (x2 , x sucesivamente hasta el instante tf in . El m etodo de Euler es muy sencillo de formular y de operar, siendo los algoritmos evaluables de manera expl cita. Admite f acilmente la extensi on al caso en que los coecientes de la ecuaci on dependen del tiempo, o cuando la ecuaci on es no lineal. El error de truncamiento local (el cometido para la soluci on de x en cada paso) es del orden O(t2 ). Por lo tanto, disminuyendo el tama no del paso t sucientemente, se podr a llegar a reducir el error de truncamiento local tanto como se desee. Por ejemplo, al dividir t por 2, el error de truncamiento local quedar a dividido por cuatro. Sin embargo, para el c omputo de la soluci on global, necesitaremos el doble de intervalos para alcanzar el
and Boundary Value Problems, (5.a ed.), Wiley, 1992, o a nivel m as avanzado, C.W. Gear: Numerical Initial Value Problems in Ordinary Dierential Equations, Prentice-Hall, 1971.
Aptdo. 3.9. M etodos Num ericos para Integraci on Directa

T
3.39
103 error Figura 3.20: Error obtenido en la soluci on num erica de la ecuaci on x = x mediante el m etodo de Euler, para t [0, 1], con x0 = 1. Precisi on de c alculo: 32 bits. 1000 10000 n.o de pasos 100000
E
104
105
mismo valor del tiempo nal, por lo que si se adopta como cota del error la suma absoluta de los errores de truncamiento en cada intervalo, el error global nal ser a la mitad del obtenido anteriormente. Por tanto, se dice que el m etodo de Euler tiene convergencia de primer orden o lineal: el error global es de orden O(t), por lo que disminuye tanto como se desee al reducir t, de manera lineal. Sin embargo, en la pr actica hay que considerar otra fuente de error adem as de la puramente algor tmica: los errores de redondeo debido a la aritm etica con precisi on limitada. Esto es inevitable, especialmente en los ordenadores digitales, en que la computaci on se hace con un n umero jo de d gitos. Cuanto m as subdivisiones del tiempo se realicen, mayor es este error acumulado. Por este motivo, la convergencia lineal a menudo resulta demasiado d ebil: al realizar gran cantidad de operaciones, puede llegar un momento en el que los errores de redondeo predominen y la soluci on no converja con la precisi on requerida (3.20). Debido a su d ebil convergencia, es aconsejable bastante prudencia antes de emplear el m etodo de Euler, comprobando en cada caso que se obtiene un nivel de error aceptable.
3.9.2.
M etodo de Runge-Kutta
Se trata de un m etodo m as preciso que el de Euler, aunque tambi en m as costoso de formular y, sobre todo, de operar. Para exponerlo transformaremos en primer lugar ecuaci on din amica de segundo orden en un sistema de
3.40 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD dos ecuaciones diferenciales de primer orden: u = x,
2 x. u = f (t) 20 u 0 def
Para emplear una notaci on m as compacta, denimos la variable vectorial y: y1 x def y= = . y2 u Con esta notaci on, el problema se formula como: = g(y , t) y 1 y y 2 = y2 2y f (t) 20 y2 0 1
Para jar ideas, con esta notaci on el m etodo de Euler explicado arriba se escribir a simplemente: n t. y n+1 = y n + y El m etodo de Runge-Kutta de cuarto orden se basa en la utilizaci on de cuatro coecientes (k1 , k2 , k3 , k4 ), que se denen como: k1 = g(tn , y n ) k2 = g(tn + t/2, y n + k1 t/2) k3 = g(tn + t/2, y n + k2 t/2) k4 = g(tn + t, y n + k3 t) A partir de estos coecientes, la expresi on de y n+1 es: y n+1 = y n + t (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ). 6
def def def def
amos el proceso para el siguiente paso. Una vez obtenido y n+1 repetir on Con este m etodo8 se obtiene una convergencia del orden O(t4 ), raz o por la cual se denomina de 4. orden. Por tanto, es mucho m as exacto que el m etodo de Euler, alcanzando una precisi on suciente en la gran mayor a de los casos. Tambi en es aplicable a problemas no lineales. Sin embargo, requiere un esfuerzo mucho mayor para su c omputo, siendo necesario evaluar
En el libro de Fern andez Palacios se incluye un programa en lenguaje BASIC para el m etodo de Runge-Kutta de 4.o orden, f acilmente adaptable a cualquier ecuaci on que se desee integrar, para ordenadores personales o calculadoras de bolsillo.
8
3.41
en cada paso los coecientes ki . En los casos en los que se tengan muchas variables y funciones complejas de evaluar, su coste computacional puede resultar excesivo. En cambio, para problemas con un s olo grado de libertad es muy recomendable al ser su soluci on en los ordenadores actuales muy r apida.
3.10.
Problema 3.1. Un veh culo de masa m = 10 T (1 T = 103 kg) posee una suspensi on que se puede representar como un resorte el astico de constante k interpuesto entre la masa m y el terreno. El veh culo viaja a una velocidad de 72 km/h sobre terreno ondulado, denido por la ecuaci on z = 0,01 sen x, on de donde z es la elevaci on de la supercie y x la coordenada en la direcci la marcha. Se pide: a. Supuesto alcanzado el r egimen permanente, valor m aximo de la rigidez k para que la aceleraci on m axima experimentada por el veh culo no exceda de 1/10 de la correspondiente al veh culo sin suspensi on. b. Tomando el valor de k del apartado anterior y un amortiguamiento viscoso igual al 1 % del cr tico, estando el veh culo en reposo sobre una supercie plana sufre un impacto vertical que le produce una velocidad inicial de 2 m/s. Calcular la amplitud inicial de las oscilaciones producidas en el veh culo, as como el tiempo necesario para que dicha amplitud se reduzca a la mitad. (examen nal, 13/2/1991) Problema 3.2. Una masa M se halla sujeta a un resorte lineal de constante k , con un amortiguamiento viscoso de constante c. El valor de c es tal que, sometido a vibraciones libres, la amplitud del movimiento se reduce a la mitad al cabo de un tiempo T . El sistema se halla sometido a una fuerza senoidal de intensidad m axima q . Se pide calcular el factor de amplicaci on din amico en la resonancia. Tomar los valores num ericos m = 1 kg, T = 20 ln 2 s, k = 100 N/m. (NOTA: se denomina factor de amplicaci on din amico al cociente entre la amplitud m axima debida a la carga senoidal y la amplitud est atica para una carga q constante) (Examen parcial, 15/6/1992) Problema 3.3. Una balanza est a formada por un platillo de masa m, sustentado por un resorte lineal sin amortiguamiento. Se sabe que al colocar el platillo sobre el resorte, este sufre un descenso hasta la nueva posici on
3.42 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD de equilibrio. Con la balanza en reposo, cae sobre el platillo desde una altura h una masa M = 3m, siendo el choque perfectamente pl astico (coeciente de restituci on nulo). Se pide: a. Ecuaciones del movimiento subsiguiente. b. Valor m nimo de h para que a lo largo del movimiento la masa M se despegue del platillo (se debe considerar que, despu es del primer choque, M no queda adherida al platillo, pudiendo por tanto separarse llegado el caso). (Examen nal, 1/9/1993)
v0
M k
m
Problema 3.4. Un veh culo de masa m posee una suspensi on que se puede representar mediante un resorte el astico de constante k y amortiguamiento despreciable, interpuesto entre la masa del veh culo y las ruedas (consideradas de masa despreciable), tal como se muestra en la gura 3.22. El veh culo viaja con velocidad constante v sobre un pavimento regular y horizontal en el que existe un peque no escal on transversal de altura h y longitud L. Estudiar el movimiento vertical del veh culo, calculando el periodo propio y la amplitud de las oscilaci on. Se supondr a: que el tama no de la rueda es despreciable frente al escal on, por lo que pasa instant aneamente del pavimento al escal on y viceversa; que no existen efectos relativos a percusiones; y que se puede despreciar el desplazamiento vertical que pueda sufrir la carrocer a del veh culo mientras que se sube el escal on.
v m k h L
3.43
Problema 3.5. Una masa m se mueve sobre una recta horizontal con rozamiento de constante , sometida a la acci on de un resorte lineal de constante k y longitud natural l0 , cuyo otro extremo est a anclado a la recta. Se pone en movimiento estirando el resorte una elongaci on inicial andolo con velocidad inicial nula. Se observa que la masa 0 = x0 l0 y solt efect ua un movimiento de ida y otro de vuelta, par andose despu es de esta primera vuelta. Se pide: a. Ecuaci on diferencial del movimiento, distinguiendo si fuere necesario entre las diversas fases del mismo. b. Integraci on de la ecuaci on, para obtener de forma expl cita x(t). c. Rango de valores que puede tomar 0 para que el movimiento sea una u nica ida y vuelta. d. Adoptando el valor m aximo del rango anterior, calcular la energ a disipada en el movimiento. (Examen nal, 13/6/2000) Problema 3.6. Cuatro varillas iguales, lisas y de longitud 2b cada una, est an soldadas entre s formando un cuadrado horizontal jo de lado 2b. Sobre cada una de ellas puede moverse una part cula de masa m. Cada part cula est a unida a las dos situadas sobre lados contiguos, mediante sendos resortes el asticos de constante k y longitud natural despreciable. Se abandona el sistema en reposo, estando situada cada part cula a una distancia ai (i = 1, . . . 4) del centro de la varilla sobre la que debe permanecer. Se pide: a. Ecuaciones del movimiento de las part culas. a) b. Demostrar que al cabo de un cierto tiempo t (cuyo valor se calcular las posiciones de las part culas determinan un cuadrado (cuyo lado l tambi en se calcular a) con independencia de los valores iniciales ai . (Examen nal, 29/1/97) Problema 3.7. Un equipo tiene un bastidor r gido de masa M sobre una fundaci on el astica que puede idealizarse como un resorte de constante k que permite u nicamente el movimiento vertical, con un amortiguamiento del 5 % del cr tico. Dentro del bastidor hay un motor cuyo efecto din amico equivale a una masa m con excentricidad e, girando a una velocidad constante . Considerando los valores num ericos M = 900 kg, m = 100 kg, e = 0,01 m, k = 107 N/m, = 2000 r.p.m., se pide: a. Ecuaci on diferencial del movimiento.
3.44 Cap tulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD x3 ' u b l2 l3

b
T u T
x2 l1 l4
b E u E c b
2b Figura 3.23: Problema 3.6
x4
c u
'
2b
x1
b. Soluci on general de la ecuaci on anterior, tanto para el r egimen transitorio como para el permanente (pasado suciente tiempo). Se considerar a que en el instante inicial la masa exc entrica est a en la posici on inferior con el bastidor en reposo. c. Obtener el valor de que produce resonancia para la amplitud del movimiento, y calcular dicha amplitud resonante. (Examen parcial, 30/1/1999)
M e t
Cap tulo 4
Cinem atica de Sistemas R gidos

Antes de comenzar con el estudio de la din amica de sistemas, conviene profundizar en la descripci on geom etrica del movimiento o cinem atica. Podr amos denir la cinem atica como la geometr a parametrizada por un par ametro tiempo (t), en la que se estudia el movimiento sin atender a las causas del mismo (fuerzas). El prop osito de este cap tulo es desarrollar los conceptos necesarios de movimiento relativo de sistemas, y su aplicaci on al estudio de los campos de velocidades y aceleraciones de s olidos r gidos. M as adelante (cap tulo 8) retornaremos a la cinem atica de s olidos r gidos, estudiando los movimientos de rotaci on nita en tres dimensiones.
4.1.
Derivaci on de Vectores en Sistemas M oviles
Supongamos un sistema de referencia S que denominaremos absoluto o jo, y otro S que se mueve respecto a el, al que llamaremos sistema ovil. Consideremos un vector p dado. Este, por su naturaleza relativo o m intr nseca, puede ser medido desde cada uno de los sistemas de referencia S y S , dando lugar a distintas ternas de coordenadas, que estar an relacionadas entre s mediante las relaciones de cambio de coordenadas en el espacio vectorial eucl deo R3 . Estas coordenadas est an asociadas a las bases de vectores, (E 1 , E 2 , E 3 ) ligada a S , y (e1 , e2 , e3 ) ligada a S , ambas ortonormales. En un instante dado se pueden expresar coordenadas en distintos sistemas para caracterizar un vector; sin embargo, no debe haber duda de que el vector es u nico por su denici on intr nseca. a distinta, seg un la mida Por el contrario, la derivada del vector p ser 4.1
4.2
T
Cap tulo 4. CINEMATICA DE SISTEMAS R GIDOS E1 u

e u e2 e 0 o e (S ) Ee1
e3
E3
& & a
& &
&
&
E2 E (S )
Figura 4.1: Sistemas de referencia jo (S ) y m ovil (S ).
un observador ligado al sistema jo o un observador solidario con el sistema m ovil1 . Distinguiremos ambas velocidades denomin andolas derivada = (dp/dt)abs , absoluta o simplemente derivada en el primer caso, p y derivada relativa en el segundo, (dp/dt)rel . Para obtener la relaci on entre ambas derivadas, imaginemos en primer lugar dos vectores u y v , constantes para el observador ligado al sistema m ovil. Es decir, se trata de dos vectores que se mueven r gidamente unidos a S , como si pudi eramos imaginarlos pinchados en S . En estas condiciones, tanto su m odulo como el angulo que forman se conserva, por lo que su producto escalar ser a tambi en constante: d (u v ) = 0 dt u v =v u (4.1)
y v representan las Conviene recalcar que, seg un la notaci on anterior, u derivadas absolutas; las derivadas relativas al sistema m ovil se anular an de manera trivial, al tratarse de vectores jos en relaci on con ese sistema. La expresi on (4.1) caracteriza la derivada como una aplicaci on hemisim etrica. Antes de desarrollar m as el signicado y consecuencias de esta propiedad, veamos la denici on y algunas caracter sticas de este tipo de aplicaciones. Aplicaciones hemisim etricas. n: Se llama aplicaci Definicio on hemisim etrica en un espacio vectorial Eu3 on L del espacio vectorial en s cl deo R a toda aplicaci mismo, L : R3 3 R : u L(u), tal que para una pareja cualquiera de vectores u y v , se
Insistimos en que esta derivada es otro vector, no se trata simplemente de distintas coordenadas. De aqu la importancia que adquiere en la mec anica el concepto de observador cuando se caracteriza la variaci on de las magnitudes del movimiento.
1
Aptdo. 4.1. Derivaci on de Vectores en Sistemas M oviles cumple: L(v ) u = L(u) v .
4.3
A partir de esta denici on es inmediato comprobar las propiedades siguientes: 1. u R3 , L(u) u = L(u) u = 0
2. Si {ei } es una base, se pueden denir los siguientes coecientes2 asociados a la aplicaci on: ij = ei L(ej ) =
def
0 ij = ji
si i = j si i = j
(4.2)
3. L() es lineal, es decir, para todo u, v R3 , L(u + v ) = L(u) + L(v ). En efecto, x R3 : x L(u + v ) = (u + v ) L(x) = [u L(x) + v L(x)] = x [L(u) + L(v )] Por tanto, para un vector gen erico x = xj ej :3 L(x) = xj L(ej ). Si denominamos i a las coordenadas del vector imagen de x, es decir L(x) = i ei , estas i se obtienen proyectando L(x) sobre ei : i = ei [xj L(ej )] = ij xj ; en notaci on matricial4 , {i } = [ij ]{xj }, (4.3) siendo [ij ] una matriz hemisim etrica, seg un se vi o en (4.2). As , la diagonal principal es nula y tan s olo tiene tres elementos no nulos independientes.
Estos pueden tambi en considerarse como componentes de un tensor hemisim etrico En lo sucesivo adoptaremos el convenio de sumaci on impl cita de Einstein, por el que, salvo indicaci on en contra, los ndices repetidos se deben entender sumados a lo largo de todo su rango. 4 Adoptaremos en lo sucesivo la siguiente notaci on para las expresiones matriciales: {b} = {bi } para matrices columna, a = ai para matrices la, es decir, a = {a}T , y [C] = [Cij ] para matrices de dos ndices.
3 2
4.4
Cap tulo 4. CINEMATICA DE SISTEMAS R GIDOS
Eligiendo convencionalmente la nomenclatura para estos tres elementos, podemos representarla sin p erdida de generalidad de la siguiente manera5 : 0 3 2 ij = k kji 0 1 . [ij ] = 3 1 i = jik jk 2 1 0 2 La denominaci on empleada para los 3 componentes no nulos de [ij ] permite asociar esta matriz hemisim etrica con una terna (1 , 2 , 3 ) R3 . Es posible comprobar, vericando que sigue las reglas de transformaci on de coordenadas ante cambios de base propias de un espacio vectorial6 , que esta terna corresponde a un vector que denominaremos , vector axial asociado a la aplicaci on hemisim etrica L = : = i ei = 1 i + 2 j + 3 k. Al tratarse de un vector, estar an denidas sobre las operaciones propias de los vectores eucl deos: suma, producto por un escalar, producto escalar de vectores, producto vectorial. La denici on hecha del vector permite establecer la equivalencia del producto por la matriz hemisim etrica [ij ] con el producto vectorial por : x = ij xj ej 0 3 3 0 []{x} = 2 1 (4.4) 2 x1 x2 3 + x3 2 x1 3 x3 1 ; 1 x2 = x1 2 + x2 1 0 x3
def
e1 e2 e3 x = ijk i xj ek = 1 2 3 x1 x2 x3 = (x3 2 x2 3 )e1 + (x1 3 x3 1 )e2 + (x2 1 x1 2 )e3 En resumen, como consecuencia de lo anterior, concluimos: la derivaci on de un vector constante que se mueve r gidamente unido al sistema m ovil es una transformaci on hemisim etrica, o expresado de forma equivalente, resulta ser el producto vectorial por un determinado vector : = u. u
Las componentes ijk corresponden al tensor permutaci on, siendo su valor +1 o 1 seg un la permutaci on sea par o no, e igual a cero si alg un ndice se repite. 6 anica Cl asica, 2.a ed., cap. 4, apartado 4.8. Ver por ejemplo H. Goldstein: Mec
5
(4.5)
Aptdo. 4.1. Derivaci on de Vectores en Sistemas M oviles
4.5
El vector caracteriza el movimiento del sistema de referencia m ovil (S ), y se corresponde con el concepto intuitivo de velocidad angular de rotaci on de un sistema r gido. Para comprender esto, consideremos la velocidad de un punto denido por el radio vector r = u (o lo que es lo mismo, la velocidad del extremo de u) cuando el triedro gira con velocidad angular alrededor de un eje dado (gura 4.2).
= e
b
Figura 4.2: Interpretaci on de como una velocidad de rotaci on.
v = d r=u Ob Si el punto en cuesti on se halla situado a distancia d del eje, su velocidad es d, en direcci on tangencial a la circunferencia situada en un plano perpendicular al eje de rotaci on y cuyo centro es la intersecci on del eje con el plano. Este mismo resultado se obtiene del desarrollo geom etrico de la expresi on r . Por este motivo, a se le llama velocidad de rotaci on del sistema m ovil. Considerando ahora el caso m as general de un vector cualquiera p = ovil, su derivada pi ei , no necesariamente constante respecto del sistema m (absoluta) ser a: i = p =p i ei + pi ( ei ). i e i + pi e p En esta expresi on, el primer t ermino corresponde a la derivada que medir a un observador m ovil para el cual los vectores de base m ovil ei no var an. As llegamos a = p dp dt =
abs
dp dt
+p
rel
(4.6)
4.6
Es decir, para obtener la derivada (absoluta) de un vector referido a un sistema m ovil se precisa a nadir a la derivada relativa un t ermino complementario debido a la rotaci on del sistema m ovil, que es el producto vectorial de por el propio vector que se deriva. Es importante recalcar la diferencia entre la derivada relativa a S y la derivada relativa a S pero expresada en las coordenadas propias de S . En el primer caso se trata de dos vectores distintos, debido a las distintas medidas de derivada observadas desde los dos sistemas de referencia, mientras que en el segundo se trata de distintas coordenadas para el mismo vector. Ejemplo 4.1: Deducir la velocidad de rotaci on del triedro de Frenet. Soluci on. La derivada temporal de t es dt dt ds = = n v. dt ds dt Interpretando la derivada mediante la velocidad de rotaci on , t n b dt = t = t n b = n b + b n, dt 1 0 0 y de la comparaci on de ambas expresiones se deduce b = v ; n = 0. Por otra parte, db db ds = = n v ; dt ds dt e interpret andola como producto vectorial db = b = t n + n t. dt De donde se deduce que t = v . Por tanto, la velocidad angular buscada tiene la expresi on = v t + v b. Esta ecuaci on permite interpretar la evoluci on del triedro intr nseco, al desplazarse con velocidad unidad seg un la curva, como una rotaci on con dos componentes: una de torsi on, alrededor de la tangente, con velocidad angular , y una de curvatura, alrededor de la binormal, con velocidad angular .
Aptdo. 4.2. Velocidad y Aceleraci on en Sistemas M oviles
4.7
4.2.
Velocidad y Aceleraci on en Sistemas M oviles
ovil respecto de el Supongamos un sistema de referencia jo S , y otro m S . El vector posici on de un punto cualquiera respecto de S es r , y respecto de S lo denominamos . La relaci on entre los vectores posici on (gura 4.3) es r = r O + , (4.7) donde r O dene la posici on del origen O de S . Derivando esta igualdad, y teniendo en cuenta la regla de derivaci on en sistemas m oviles (4.6):
T
E1 e3
E 3&
a &
& &
&
&O
b e2 o u !e S e r e Ee1 Q O rO E2 E
0
on Figura 4.3: Vectores posici (r , ) en las referencias ja S ovil S {O, ei } {O0 , E i } y m respectivamente.
O + =r r
d dt
+ ,
rel
O ) es la derivada (absoluta) de la posici en donde el primer t ermino (r on de O, y corresponde a una velocidad de traslaci on; el segundo se trata de def la derivada relativa de , que denominaremos velocidad relativa, v rel = (d/dt)rel ; y el tercero es el t ermino complementario de derivaci on de debido a la rotaci on de S . As , la expresi on general de la velocidad es: v = v O + + v rel . (4.8)
erminos, Se llama velocidad de arrastre a la suma de los dos primeros t def v arr = v O + , correspondiente a la velocidad que tendr a un punto si estuviera jo respecto al sistema m ovil. Es decir, se trata de la velocidad con la que se ve arrastrado un punto, si estuviera r gidamente unido al sistema m ovil. De esta manera podemos expresar de forma resumida la velocidad como suma de la velocidad de arrastre (debida al movimiento de S ) y la velocidad relativa a S : v = v arr + v rel .
4.8
Derivando de nuevo la expresi on (4.8) conforme a la regla expresada por (4.6), se obtiene la expresi on de la aceleraci on: + v rel + ( ) + arel + v rel ; a = aO + y agrupando t erminos, + ( ) + 2 v rel +arel a = aO + acor aarr (4.9)
En esta expresi on distinguimos las siguientes componentes de la aceleraci on: Aceleraci on de arrastre, + ( ), aarr = aO + es la aceleraci on que tendr a un punto jo al sistema m ovil (S ), es decir arrastrado por el movimiento de (S ); Aceleraci on de Coriolis o complementaria, acor = 2 v rel ; Aceleraci on relativa, arel . As , podemos expresar (4.9) en forma resumida: a = aarr + acor + arel . Como se ve, en la expresi on de la aceleraci on aparece un t ermino adicional a los de arrastre y relativo, que depende de la velocidad relativa, al contrario de lo que suced a en el campo de velocidades. Esto complica el an alisis de aceleraciones respecto del de velocidades. Ejemplo 4.2: Desarrollar la velocidad y aceleraci on de la part cula del ejemplo 2.2 (p ag 2.26) a trav es del movimiento de arrastre del aro y del movimiento de la part cula relativo al aro. Soluci on. El movimiento se compone de un arrastre del aro, con velocidad cula relativo al de rotaci on (constante) , y de un movimiento de la part aro que es una rotaci on alrededor de su centro con angulo . Haciendo
def def
Aptdo. 4.3. Campo de Velocidades del S olido R gido
4.9
referencia a los vectores b asicos denidos en la gura 2.17, las componentes de la velocidad son: v arr = u = 2R cos(/2) u ; v rel = R . La aceleraci on se descompone como a = aarr + arel + acor , siendo las componentes: aarr = 2 u = 2R cos(/2) u ; arel = R 2 + R ; acor = 2 k R . = 2R Proyectando esta aceleraci on sobre las direcciones tangencial y normal al aro ( , ) resulta: a = a = R + R 2 sen ; )2 R 2 cos . a = a = R( + Este resultado es id entico al obtenido por otros m etodos en el ejemplo 2.2.
4.3.
Campo de Velocidades del S olido R gido
Supongamos ahora un s olido B en movimiento, y un triedro m ovil de referencia ligado a el. Una manera gr aca de describir este triedro es imaginando los tres ejes cartesianos Ox, Oy y Oz pinchados en el s olido.
T
E1 e3
d s d d Ee1
e2
B
& &
E2 E
Figura 4.4: Triedro m ovil {O, ei }, ligado al s olido r gido B .
E3 &
& a
& &
4.10
La velocidad de una part cula del s olido relativa a este triedro es obviamente nula. Para expresar la velocidad respecto del triedro jo, podemos emplear la ecuaci on general deducida anteriormente (4.8), siendo ahora v rel = 0, por lo que s olo queda la v arr : v = vO + . (4.10)
En esta ecuaci on, los dos sumandos que componen la velocidad tienen una ermino constante (se eninterpretaci on clara. En primer lugar, v O es un t tiende que constante sobre el dominio B, no a lo largo del tiempo), independiente del punto que consideremos, por lo que se trata de una componente de traslaci on. Por otra parte, es la velocidad correspondiente a una rotaci on instant anea de velocidad alrededor de un eje que pasa por O. La ecuaci on (4.10) caracteriza el campo de velocidades del s olido r gido como un campo de momentos7 . Como tal, queda descrito por los siguientes elementos b asicos: Resultante: ; Momento en un punto O: v O ; Campo de momentos: P B , v P = v O + r OP . De la ecuaci on del campo de momentos se deducen algunas propiedades interesantes: 1. Equiproyectividad: (O, P ) B , 2. Invariante escalar: P B , v P = cte. v O r OP = v P r OP ;
3. Eje central y momento m nimo: Existe un eje en el cual el momento es igual para todos los puntos del mismo, con la particularidad de que es paralelo a la propia direcci on del eje y adem as el m nimo. En nuestro caso, llamaremos a este eje del movimiento helicoidal, y su obtenci on y propiedades las veremos en el apartado siguiente.
7 Para una descripci on y resumen de las propiedades de los Sistemas de Vectores Deslizantes y los campos de momentos resultantes, consultar J.A. Fern andez Palacios: Mec anica Te orica de los Sistemas de S olidos R gidos, Anejo 1B, o M. Prieto Alberca: Curso de Mec anica Racional Cinem atica y Est atica, Cap. I: C alculo Vectorial
4.11
4.3.1.
Movimiento Helicoidal Tangente
Busquemos los puntos en los que la velocidad dada por (4.10) se anula: v = vO + = 0 = v O ;
se obtiene una ecuaci on vectorial en la que son datos y v O , siendo la on, es necesario que se cumpla la condici on inc ognita . Para que tenga soluci 8 de compatibilidad : v O = 0. (4.11) En un caso general, no tienen porqu e existir puntos de velocidad nula; S olo los habr a si se cumple esta condici on de compatibilidad. Si existen puntos de velocidad nula diremos que el movimiento es una rotaci on. Generalizando algo m as, busquemos ahora puntos en que la velocidad sea paralela a , es decir, v = : v O + = , o bien = v O . (4.12) Esta es, de nuevo, una ecuaci on vectorial en . Veamos la soluci on gen erica a una ecuaci on de este tipo: A x = B, (4.13)
donde A y B son dados, y x es la inc ognita. Es inmediato comprobar que: 1. Para que exista soluci on, A debe ser perpendicular a B (condici on de compatibilidad): A B = 0. 2. Si x es soluci on, x + A tambi en lo es; por lo tanto la soluci on no es u nica, sino que si existe ser a una familia uniparam etrica de soluciones, es decir, una recta paralela a A. Para despejar la inc ognita x, premultiplicamos (4.13) vectorialmente por A y desarrollamos el doble producto vectorial: A (A x) = (A x)A A2 x = A B.
8
El producto vectorial es normal a los dos argumentos
4.12
Despejando x, y englobando las componentes en direcci on de A (es decir, (A x)A) en un t ermino gen erico A (recu erdese la propiedad 2. arriba expuesta), se obtiene: BA x= + A. (4.14) A2 Esta expresi on dene, no una soluci on u nica, sino una familia de soluciones en funci on del par ametro , formando un eje de direcci on A. Aplicando esta soluci on a la ecuaci on (4.12), obtenemos: = vO + . 2 (4.15)
El lugar geom etrico de las soluciones dadas por (4.15) dene un eje paralelo a . Por otra parte, la condici on de compatibilidad exige que: ( v O ) = 0 por lo que: a. Si v O = 0, es = 0, y la velocidad en el eje es v = = 0; (no existen puntos de velocidad nula) b. Si v O = 0, es = 0, y la velocidad en el eje es v = 0 (el movimiento es una rotaci on). Todos los puntos del eje (4.15) tienen la misma velocidad; en efecto, si 1 y 2 pertenecen al eje: 2 1 = v 2 = v 1 + ( ) . =0 Por otra parte, tomando como referencia un punto O del eje, la velocidad en un punto cualquiera queda descompuesta en un t ermino constante en direcci on del eje, v O , y uno perpendicular a este primero, por serlo a (gura 4.5): (4.16) v = v O + = + . Es f acil comprender por tanto que el eje contiene los puntos de velocidad m nima del s olido: la velocidad de cualquier otro punto, adem as de la componente constante (), tiene una componente adicional perpendicular a la velocidad del eje, por lo que siempre ser a mayor en m odulo. Esta descripci on caracteriza el llamado movimiento helicoidal tangente. El eje de este movimiento de sacacorchos es el obtenido anteriormente v O = 2 ,
Aptdo. 4.3. Campo de Velocidades del S olido R gido T
4.13
vA
v
T T !
v
U
B T s
Figura 4.5: Descripci on del campo de velocidades como un movimiento helicoidal tangente. La velocidad de un punto P cualquiera se obtiene sumando la velocidad de deslizamiento de los puntos del eje (v A ) y el momento (4.15). Los puntos que no est en sobre el eje tienen una componente adicional de la velocidad ( ) perpendicular al mismo. Esta caracterizaci on del movimiento var a con el tiempo, tanto por el cambio de la direcci on de c omo de su m odulo. Por lo tanto, en cada momento existe un movimiento helicoidal, tangente al movimiento en ese instante. Debido a esto, (4.15) se llama eje instant aneo del movimiento. Por otra parte, se denomina tangente porque caracteriza, al igual que las tangentes, la derivada primera del movimiento. El movimiento helicoidal tangente sirve para interpretar el campo de velocidades, pero en cambio no es v alido para interpretar el campo de aceleraciones. Al igual que la tangente a una curva, es una aproximaci on local al movimiento, que reproduce tan s olo la primera derivada, mientras que la aceleraci on es la segunda derivada (ver apartado 4.4).
4.3.2.
Axoides del Movimiento
A lo largo del movimiento, el eje del movimiento helicoidal tangente on param edescribe una supercie reglada, denominada axoide. La ecuaci trica del axoide ser a simplemente la expresada por (4.15), tomando como par ametros y el tiempo t. Seg un describamos el axoide en el sistema de
4.14
referencia m ovil o en el jo obtendremos dos supercies regladas distintas ovil o axoide jo: denominadas, respectivamente, axoide m Axoide m ovil = Axoide jo r = rO + v0 + 2 (4.18) v0 + 2 (4.17)
Por su denici on, ambos axoides son supercies regladas y en cada instante tienen en com un la generatriz, que es precisamente el eje del movimiento helicoidal tangente en ese instante. Una propiedad importante de los axoides es que son tangentes entre s on, en todos los puntos del eje. Esta armaci a pesar de lo que pudiera parecer intuitivamente en una primera consideraci on, no es evidente. Conviene precisar que una supercie reglada, en general, no tiene necesariamente un u nico plano tangente a lo largo de una generatriz; esto s olo ser a as si la supercie reglada es adem as desarrollable, como es el caso de los conos o los cilindros. Sin embargo, un hiperboloide reglado (de una hoja) no es desarrollable y el plano tangente es distinto en cada punto de la generatriz. Para demostrar la propiedad arriba enunciada supongamos una curva C trazada sobre el axoide jo, que en un instante dado tiene un punto A de Axoide m ovil
v v
v v A
vA T
Q v v
C Figura 4.6: El axoide jo y el m ovil son tangentes en todos los puntos de la generatriz com un.
w v v Av
vA
v v
v v
Axoide jo
v v v
Eje intersecci on con el eje instant aneo (gura 4.6). Sea C la curva correpondiente al axoide m ovil, denida como la huella que deja el punto A sobre
4.15
el mismo, como si en A se situase constantemente un mosquito manchado de tinta. El punto A com un a C y C en cada instante es un punto geom etrico que, en general, no coincidir a con una misma part cula del s olido o punto material a lo largo del movimiento; en caso contrario la curva C se reducir a a ese punto como es l ogico. Si expresamos el vector posici on del punto A en ambas referencias, r A = r O + A , y derivando mediante (4.8) para obtener la velocidad: v A = v O + A + v A donde: etrico A, que llamaremos tambi v A es la velocidad del punto geom en velocidad de sucesi on de A; v A es la velocidad de la part cula del s olido m ovil A que coincide con A en un instante dado, o velocidad de arrastre de A; v A es la velocidad de sucesi on de A (como punto geom etrico), pero ahora relativa al s olido m ovil. Como la velocidad es tangente siempre a la trayectoria, se cumple que v A y v A son tangentes, respectivamente, a las curvas C y C . Por tanto, v A es tangente al axoide jo y v A al m ovil. v A , por ser A un punto situado sobre el eje helicoidal, lleva la direcci on de dicho eje y es por tanto tangente a ambos axoides. Consecuentemente, v A , al ser suma de dos vectores tangentes al axoide m ovil (v A + v A ), es tambi en tangente al mismo. El razonamiento anterior demuestra que un vector arbitrario v A (recordemos que la curva C era arbitraria), tangente al axoide jo en un punto del eje helicoidal, lo es tambi en al axoide m ovil. Esto quiere decir que ambos axoides son tangentes en todos los puntos del eje. De la ecuaci on (4.19) se deduce la velocidad relativa del punto A entre ambos sistemas, que es precisamente la velocidad de arrastre: v A v A = v A . a La anulaci on de esta velocidad (v A = 0 v A v A = 0) indicar una rodadura sin deslizamiento entre ambos axoides. En un caso general dA dt v0A ,
rel
(4.19)
4.16
est a claro (apartado 4.3.1) que no se tiene porqu e producir necesariamante dicha rodadura perfecta, sino que puede existir adem as un deslizamiento en la direcci on del propio eje (v A = ). Por lo tanto podemos interpretar el movimiento del s olido, caracterizado por la evoluci on del axoide m ovil solidario con el, como una rodadura del axoide m ovil sobre el axoide jo, unido a un deslizamiento en la direcci on del eje.
4.4.
Campo de Aceleraciones del S olido R gido
El campo de aceleraciones del s olido se obtiene particularizando la expresi on general de la aceleraci on en el movimiento relativo (4.9) al caso del s olido r gido, en el que v rel = 0, arel = 0: + ( ) a = aO + (4.20)
t t t t
tb
( ) T
i
Figura 4.7: Interpretaci on geom etrica de las componentes de la aceleraci on del s olido
Ob
( )
El signicado de cada uno de estos tres t erminos es el siguiente: aO es la aceleraci on del origen O, constante para todo el s olido (aceleraci on de traslaci on). es un t y . Aunque por similitud ermino perpendicular a con las f ormulas del movimiento circular pudiera parecer en primera instancia que este t ermino corresponde a una aceleraci on tangencial, este t ermino s olo ser a tangente a la trayectoria si v O = 0 y la direca, correspondiendo entonces el movimiento a una ci on de no var
Aptdo. 4.4. Campo de Aceleraciones del S olido R gido
4.17
rotaci on alrededor de un eje jo por O. En un caso general este t ermino no ser a tangencial ni siquiera en el movimiento plano (ver en el apartado 4.6.3 la descomposici on en aceleraci on normal y tangencial para el movimiento plano). ( ) = ( ) 2 es una aceleraci on ax peta, descompuesta en los dos t erminos anteriores, uno dirigido hacia el centro O (2 ) y otro seg un el eje (( )). Conviene precisar que el movimiento helicoidal tangente descrito antes y expresado por (4.16) sirve tan s olo para describir el campo de velocidades. Al ser funci on tan s olo de v O y , no puede representar el campo de aceleraciones, en concreto los dos primeros sumandos de la expresi on (4.20), a posible encontrar un punto en que aO se anule como aO y . Ser veremos abajo en la discusi on del polo de aceleraciones, sin embargo el contiene informaci on sobre el cambio de , tanto en direcci t ermino on como en m odulo, que no se puede obtener a partir del movimiento helicoidal instant aneo. Se llama polo de aceleraciones al punto en que la aceleraci on se anula. En general, existe un u nico punto en que se verica esto, salvo casos particulares, en que puede no existir, o bien existir una recta de polos. Para obtener el polo, buscamos la soluci on para de la expresi on (4.20) igualada a cero, + ( ). 0 = aO + Empleando notaci on matricial, podemos representar los productos vectoriales como productos por matrices hemisim etricas (ver expresiones (4.4) y (4.5)). Sean [] y [] las matrices hemisim etricas que corresponden respec y : tivamente a los productos vectoriales por ]{} + []([]{}) = {aO } + ([ ] + []2 ){}, {0} = {aO } + [ cuya soluci on, ] + []2 )1 {aO }, {} = ([ ] + []2 ) admita inversa. En caso es por lo general u nica, siempre que ([ ] + []2 ) es singular, en general no existe polo de aceleracontrario, si ([ ciones, salvo casos degenerados.
4.18
4.5.
4.5.1.
Composici on de Movimientos
Composici on del Movimiento de 2 Sistemas
Comenzaremos por el caso elemental de la composici on de movimientos relativos a dos sistemas. Suponemos uno S0 jo y otro S1 m ovil. Seg un las expresiones del movimiento relativo (4.8) y (4.9), las velocidades
T b u !e d s de S1 r d e E Q O1 r O1 E &
on de moviFigura 4.8: Composici mientos entre dos sistemas S0 y S1 .
& & a S0
& &
& O0
y aceleraciones son: v abs = v O1 + + v rel v S0 v S1 v arr aabs = aarr + acor (v S1 ) + arel ; aS0 aS1 depende de v S1 donde se han tomado las magnitudes v S1 , aS1 como relativas, y v S0 , aS0 como absolutas. As , para obtener las velocidades respecto a S0 basta con sumar a la velocidad respecto a S1 el t ermino de arrastre correspondiente al movimiento del punto como s olido r gido. En cambio, para las aceleraciones es preciso a nadir, adem as del t ermino de arrastre, el t ermino de Coriolis que depende de la velocidad relativa.
4.5.2.
Composici on del Movimiento de n Sistemas
Supongamos ahora el caso general de composici on de n movimientos, en el que el movimiento est e denido respecto de un sistema Sn , el de este a su vez respecto de otro Sn1 , y as sucesivamente hasta llegar a S0 . Interesa conocer el movimiento absoluto (respecto de S0 ), resultante de esta composici on de n movimientos.
Aptdo. 4.5. Composici on de Movimientos El campo de velocidades de Sn respecto a Sn1 es: v n|n1 = v On + n n ,
4.19
siendo v On la velocidad del origen de Sn , On , relativa a Sn1 , y n la velocidad de rotaci on de Sn relativa a Sn1 . Para obtener el movimiento respecto a Sn2 basta considerar la expresi on anterior de v n|n1 como velocidad relativa respecto a Sn1 , y sumarle el t ermino de arrastre correspondiente al movimiento de Sn1 respecto a Sn2 : v n|n2 = v On1 + n1 n1 + v On + n n , v arr =v n1|n2 v rel =v n|n1 A continuaci on se repite la operarici on, considerando v n|n2 como velocidad relativa, y as consecutivamente hasta llegar a S0 . Se puede interpretar esta composici on considerando cada campo de velocidades relativo como el campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes (S.V.D.). La velocidad absoluta, composici on de los diversos movimientos relativos, es el resultado de la suma de los campos de momentos. Esta suma es igual al campo de momentos del sistema suma, composici on de todos los campos de momentos. La composici on de S.V.D. se realiza ) y los momentos en un punto O sumando las resultantes ( = n i=1 i n dado (v O = i=1 (v O )i|i1 ). Por lo tanto, realizando la suma de los S.V.D. relativos tendremos caracterizado el S.V.D. que corresponde al movimiento absoluto composici on de los mismos. El campo de aceleraciones, como ya se ha dicho, no constituye un campo de momentos y por tanto no vale para este el m etodo de composici on de S.V.D. Es necesario ir componiendo uno a uno los movimientos relativos, calculando para cada uno los t erminos de aceleraci on relativa y Coriolis correspondientes. Ejemplo 4.3: Composici on de dos traslaciones. Soluci on. Cada traslaci on se reduce a un par (momento v O = 0, resultante = 0). La suma los dos S.V.D. se reduce a otro par, suma vectorial de los dos; por lo tanto, el movimiento compuesto es otra traslaci on, de velocidad v = v1 + v2. Ejemplo 4.4: Composici on de dos rotaciones de ejes concurrentes. Soluci on. Son dos sistemas con resultante no nula ( = 0) y momento nulo on pura, de resultante en el eje (v O = 0 para O eje). La suma es otra rotaci 1 + 2 , aplicada en el punto de intersecci on de los ejes de rotaci on.
4.20
Ejemplo 4.5: Composici on de dos rotaciones de ejes paralelos. Soluci on. Se puede interpretar como un caso particular de ejes concurrentes que se cortan en un punto impropio. El resultado es otra rotaci on, de eje paralelo y coplanario a los anteriores, situado a la distancia adecuada (se calcula esta de forma que el momento v en un punto sea igual y de signo contrario para cada una de las rotaciones componentes). En el caso degenerado en que ambas rotaciones sean iguales y de distinto signo, el resultado es una traslaci on pura, con velocidad igual al producto de la velocidad de rotaci on por la distancia entre los ejes. Ejemplo 4.6: Composici on de dos rotaciones de ejes no concurrentes ni paralelos. Soluci on. El resultado es un sistema general (traslaci on m as rotaci on), por lo que la interpretaci on como S.V.D. no ofrece ventaja especial. Ejemplo 4.7: Interpretaci on del movimiento de la tierra. Soluci on. Se trata de un caso particular interesante, que se puede interpretar como resultado de la composici on de dos movimientos: Primavera
z 0 '$
Verano (H.N.)
z 0 '$
&% z 0 d d '$ '$
Invierno
&% &% z 0 d '$ d &%
&% Oto no
Figura 4.9: Movimiento de la tierra: composici on de traslaci on y rotaci on.
Aptdo. 4.5. Composici on de Movimientos
4.21
a. Traslaci on alrededor del Sol, con orbita el ptica (aproximadamente circular)9 , a la distancia media de 149 millones de kil ometros. El per odo orbital es de 365,2564 d as. b. Rotaci on de la Tierra en torno a su eje Norte-Sur, que mantiene su direcci on aproximadamente invariante, con una inclinaci on aproximada de 66 respecto del plano de la ecl ptica. La rotaci on propia de este movimiento es la rotaci on sid erea, que tiene un per odo (d a sid ereo) algo menor a 1 d a solar10 . En la realidad, el movimiento de la tierra tiene algunas perturbaciones adicionales sobre el sencillo esquema delineado arriba, como por ejemplo, las peque nas oscilaciones de la direcci on del eje de la Tierra, o el fen omeno de precesi on de los equinoccios. Este u ltimo consiste en una lenta variaci on de la orientaci on del eje de rotaci on de la tierra, precesionando alrededor de la perpendicular al eje de la ecl ptica, de periodo 26.000 a nos (ver el apartado 9.3.2 para una discusi on de este fen omeno desde el punto de vista de la din amica).
4.5.3.
Movimiento de S olidos Tangentes
Consideremos dos s olidos, S1 (jo) y S2 (m ovil) que permanecen tangentes durante el movimiento. A lo largo del mismo, el punto de tangencia olidos, que denominamos C1 A dene sendas curvas en cada uno de los dos s y C2 (gura 4.10). Es posible imaginar intuitivamente estas curvas como dibujadas por un mosquito entintado, que se sit ua constantemente en el olidos. Expresando la velocidad de punto A, y que va manchando los dos s sucesi on del punto geom etrico A en cada sistema: v abs = v arr + v rel v A|1 = v arr + v A|2 (4.21)
v A|1 es tangente a C1 , y v A|2 lo es a C2 . A su vez, ambas velocidades pertenecen al plano tangente com un. Por lo tanto, v arr = v A|1 v A|2 (velocidad del punto del s olido S2 que coincide con A en un instante dado)
9 No debe confundirse una traslaci on circular o el ptica con una rotaci on; en la traslaci on todos los puntos del s olido tienen igual velocidad en un instante dado, aunque esta velocidad del conjunto var e con el tiempo, describiendo as trayectorias curvas para cada punto. 10 Para volver a estar enfrentado con el sol, un punto de la supercie de la tierra tiene que girar algo m as que 360 , ya que durante ese tiempo la tierra se ha trasladado algo en su orbita alrededor del sol; por tanto, 1 d a solar (86 400 s.) equivale a un giro algo mayor a los 360 del d a sid ereo (86 164 s.).
4.22
C2 S2
Figura 4.10: Huella dejada por el punto de tangencia A sobre los s olidos tangentes S1 y S2 .
C1
S1
ha de ser tangente a ambos s olidos. Esta velocidad se llama velocidad de def deslizamiento: v d = v A|1 v A|2 . El movimiento (relativo) en el punto de contacto se puede reducir enon de velocidad tonces a una velocidad de deslizamiento v d y una rotaci instant anea , cuyo eje pasa por el punto de tangencia. p
T
E r
Figura 4.11: Componentes de rodadura y pivotamiento de la velocidad de rotaci on, = p + r .
a una componente seg un el plano tangente, En un caso general, tendr llamada velocidad de rodadura r , y otra normal al mismo, llamada velocidad de pivotamiento p . Denominando N a la normal com un en el punto de tangencia, p = ( N )N r = p Cuando la velocidad relativa en el punto de contacto es nula, (v d = 0),
def def
Aptdo. 4.5. Composici on de Movimientos
4.23
no hay deslizamiento entre ambos s olidos. Se dice entonces que un s olido ermino no implica, por lo general, rueda sin deslizar sobre el otro. Este t que la rodadura se efect ue sin pivotamiento, sino tan s olo la ausencia de deslizamiento. Ejemplo 4.8: Un cilindro recto de radio r se mueve manteni endose tangente a un cono jo, de radio de la base r y semi angulo , de forma que comparten en todo momento una generatriz. Una base del cilindro rueda con velocidad uniforme sin deslizar sobre la base del cono, de forma que realiza una revoluci on completa alrededor del eje del cono en un tiempo . La otra base del cilindro se mantiene en contacto con el v ertice del cono. Obtener las expresiones de:
r r A
Figura 4.12: Ejemplo 4.8; secci on del cono y cilindro por el plano meridional.
a. velocidad de rotaci on del cilindro, calculando la componente de pivotamiento; b. axoides del movimiento y aceleraci on angular del cilindro; c. aceleraci on del punto A de la base del cilindro en contacto con la base del cono. (Examen parcial, 3/2/1995) Soluci on. a. En la gura se muestra una secci on por el plano meridional, que contiene a los ejes del del cono (BC ) y del cilindro (QM ), as como a la generatriz com un AB . El punto A de contacto entre las bases tiene velocidad nula, debido a la condici on de rodadura. Asimismo, el punto O de corte del eje del cilindro con el eje del cono es un punto jo del movimiento. Por lo tanto, el movimiento instant aneo es una rodadura alrededor del eje OA. A su vez, en los sucesivos instantes del movimiento, el plano meridional de
4.24 O b gg
g cg
2
e Q e b B e e e e e e e e e e e e b r e M r e b b
b 2
e e
Figura 4.13: Ejemplo 4.8; eje instant aneo de rotaci on y descomposici on del vector
la gura va girando alrededor del eje OC . En consecuencia, a lo largo del movimiento el eje instant aneo OA dene un cono de eje OC . En la gura observamos que el angulo COM = . Asimismo, los tri angulos rect angulos AOC y AOM son iguales por compartir hipotenusa y angulos AOC = AOM = /2 son tener un cateto igual (r), por lo que los iguales. El punto Q del eje del cilindro desarrolla un movimiento circular, alrededor del eje OC . Su velocidad es vQ = 2 r cos ;
por otra parte, interpretando el movimiento como rotaci on de velocidad alrededor del eje OA vQ = OQ sen cos = r sen 2 sen 2
Igualando ambas expresiones, y en funci on del versor u = OA/|OA|, se obtiene 4 = cos u 2 La componente de pivotamiento es la proyecci on sobre la normal a AB : p = sen 2 p = 2 sen
Aptdo. 4.6. Movimiento Plano
4.25
b. En el movimiento, el eje OA gira alrededor del eje OC con velocidad angular = (2/ )k, siendo k = OC /|OC |. Por tanto los axoides son: ertice O, semi Axoide jo: cono de eje OC , v angulo /2. angulo /2. Axoide m ovil: cono de eje OM , v ertice O, semi La aceleraci on angular, al ser constante el m odulo de , proviene de la rotaci on : 2 = = 4 sen j 2 siendo j el versor normal al plano de la gura. c. Para obtener la aceleraci on de A se aplica la expresi on general OA + ( OA) aA = aO +
=0 =0
obteni endose aA = 8 2 4 2 sen v = r r cos v 2 2 sen 2 2
siendo v el versor perpendicular a OA dentro del plano de la gura.
4.6.
Movimiento Plano
Decimos que un s olido tiene un movimiento plano cuando las velocidades de todos sus puntos son paralelas a un plano jo. Para que esto se cumpla, la velocidad de rotaci on ha de ser perpendicular al plano. En efecto, recordando la expresi on del campo de velocidades (4.10), v = v O + ; tanto v como v O pertenecen al plano , por lo tanto, para que pertenezca tambi en al plano , ha de ser normal al mismo. Bastar a con estudiar el movimiento de una secci on plana del s olido paralela al plano dado para caracterizar el movimiento de cualquier punto, aunque el s olido en s no sea plano. Los puntos fuera de esta secci on tendr an id entica velocidad que sus proyecciones sobre el plano de referencia. Tomaremos convencionalmente el triedro de referencia de forma que el versor k dena la normal al plano. As , la velocidad de rotaci on se puede representar tan s olo por una magnitud escalar, = k.
4.26
T
k
r r r
Q j
Figura 4.14: Orientaci on del triedro en el movimiento plano.
r j r
4.6.1.
Centro Instant aneo de Rotaci on
En un movimento plano, el eje del movimiento helicoidal tangente es una recta normal al plano . Puesto que se cumple v O = 0, esta recta es adem as de velocidad nula, siendo por tanto todo movimiento plano siempre on pura. una rotaci El centro de la rotaci on ser a la intersecci on del eje del movimiento helianeo de Rotaci on (C.I.R.). coidal con el plano, y se denomina Centro Instant Para denir sus coordenadas en el plano, particularizamos las del eje del movimiento helicoidal (4.17): = vO + , 2
=0
ya que = 0 en el plano . Sustituyendo = k obtenemos = k vO . (4.22)
En el movimiento plano se puede medir la rotaci on absoluta mediante un angulo girado por una recta determinada del plano par ametro angular , m ovil con respecto a una referencia ja. Teniendo en cuenta entonces = d/dt y v O = dr O /dt, dr O (4.23) =k . d
4.6.2.
Curvas Polares
An alogamente a los axoides denidos para el movimiento general, el centro instant aneo de rotaci on en el movimiento plano describe unas curvas determinadas a lo largo del movimiento. Este lugar geom etrico se llama
4.27
polar m ovil, si se dene respecto a la referencia m ovil, y polar ja si se describe en la referencia ja. Alternativamente, se pueden llamar tambi en ruleta y base, respectivamente. Las expresiones de estos lugares geom etricos son: Polar m ovil = Polar ja r = rO + k vO dr O = rO + k d (4.25) k vO dr O =k d (4.24)
La expresi on en coordenadas cartesianas de las curvas polares se puede obtener directamente desarrollando en componentes las ecuaciones vectoriales (4.24) y (4.25). Emplearemos sin embargo otro m etodo para deducir las ecuaciones de las polares en coordenadas cartesianas; para ello nos basaremos en que, para un punto O cualquiera, la velocidad v O proviene de una rotaci on instant anea respecto al C.I.R.: vO
} b O (XO , YO )
%
b
Figura 4.15: El campo de velocidades del movimiento plano como una rotaci on alrededor del C.I.R.
C.I.R. (X, Y ) vOx = (YO Y ) vOy = (XO X ) Y = YO + dXO /dt d/dt dYO /dt X = XO d/dt
En denitiva, resultan las expresiones: Polar ja: X = XO dYO /dt , d/dt Y = YO + dXO /dt d/dt (4.26)
4.28
Polar m ovil: restando (XO , YO ) y proyectando las expresiones (4.26) sobre los ejes m oviles, dYO /dt dXO /dt x = sen cos , d/dt d/dt (4.27) dXO /dt dYO /dt y = cos + sen d/dt d/dt
T dYO , dXO
d
e u e
y
e e e
X E O Las polares son curvas intr nsecas del movimiento; no dependen del tiempo, cumpliendo este u nicamente la funci on del par ametro para la denici on de las mismas. Para un movimiento determinado, la polar ja ser a pues una curva ja, y la polar m ovil una curva distinta que acompa na al plano m ovil en su movimiento. Las polares sirven para describir el movimiento plano en t erminos geom etricos. Esta descripci on se caracteriza por la propiedad fundamental de los polares que establece que, la polar m ovil rueda sin deslizar sobre la polar ja, permaneciendo tangente a la misma. Esta propiedad es inmediato demostrarla, como particularizaci on de la propiedad general de los axoides (apartado 4.3.2), considerando que en el movimiento plano la velocidad de deslizamiento es nula.
B x
Figura (dY0 /d, viles
4.16: Proyecci on de dX0 /d) sobre los ejes m o-
4.6.3.
Aceleraciones
+ ( ); a = aO +
Recordemos la expresi on general del campo de aceleraciones (4.20):
particularizando para el movimiento plano, = k , = k ( ) = 2 ,
4.29
q Ct q
Ct
q
Polar m ovil Figura 4.17: Rodadura sin deslizamiento de la polar m ovil respecto de la ja.
Cqt+t Ct+t
Polar ja
obtenemos la siguiente expresi on k 2 . a = aO + Los t erminos en esta ecuaci on tienen la siguiente interpretaci on: aO es la aceleraci on de O (traslaci on); k es una componente perpendicular al radio vector (no nece sariamente tangencial a la trayectoria, tan s olo lo ser a en el caso de que O coincida con el C.I.R.); on 2 es una componente centr peta, dirigida hacia O (direcci que no tiene porqu e ser normal a la trayectoria, salvo en el caso arriba mencionado). El polo de aceleraciones se obtiene igualando a cero la expresi on (4.28) y despejando . Para ello, multiplicamos vectorialmente la igualdad por k, y eliminamos (k ) entre la nueva expresi on obtenida y (4.28), resultando nalmente: = k aO + 2 aO 2 + 4 (polo de aceleraciones) (4.28)
Otra forma de expresar la aceleraci on es mediante la consideraci on del movimiento como una rotaci on instant anea en torno al C.I.R. As , la velocidad de un punto cualquiera P es: v = d = k (r r C ),
4.30
v r Y rC O X C P d
Figura 4.18: Velocidad de un punto cualquiera en relaci on al C.I.R. (C ).
on de P , r C el del C.I.R. (C ), y d = CP = r r C . donde r es el vector posici Derivando respecto a t: k d + k (v v C ), a= donde v es la velocidad del punto P del s olido, mientras que v C es la velocidad de sucesi on del punto geom etrico C (C.I.R.)11 . Considerando nalmente que v = k d, resulta: k d 2 d k v C . a= tangenc. normal tangenc. + normal (4.29)
Aceleraci on del centro instant aneo de rotaci on. Otra consideraci on interesante surge al desarrollar el campo de aceleraciones en relaci on al punto material situado en un instante dado sobre el C.I.R. Para diferenciar etrico C.I.R., denominaremos este punto material del s olido del punto geom C al punto material, mientras que el C.I.R. (punto geom etrico) es C . Aunque en un instante dado la posici on de ambos coincide (r C = r C ), su
N otese que C , Centro Instant aneo de Rotaci on, queda denido por una condici on geom etrica, por lo que no coincidir a necesariamente con una misma part cula del s olido a lo largo del movimiento. Ser a incorrecto por tanto asignar a la derivada de rC el valor (nulo) de la velocidad del punto del s olido situado en C . En general, drC /dt = v C tiene un valor no nulo, que para distinguir de la velocidad del punto del s olido, denominamos velocidad de sucesi on.
11
Aptdo. 4.6. Movimiento Plano velocidad diere: vC = vC dr C = 0, dt = 0.
4.31
El campo de aceleraciones puede calcularse particularizando la expresi on general (4.20) para O C y = d = r r C , d + ( d). a = aC + Otra expresi on equivalente para el campo de aceleraciones es la proporcionada por (4.29). Si se particulariza la expresi on (4.29) para el propio centro instant aneo de rotaci on C , teniendo en cuenta d = 0, resulta aC = v C . Como consecuencia, debe quedar claro que, aunque la velocidad del punto del s olido situado en el C.I.R. sea nula (v C = 0), su aceleraci on no lo tiene porqu e ser (aC = 0). Esto se debe a que el C.I.R. coincide con distintos puntos del s olido en distintos instantes, y una part cula que est a situada sobre el C.I.R. en un momento dado dejar a de tener velocidad nula al instante siguiente, por lo que su aceleraci on no ser a en general nula. Circunferencias de aceleraciones La ecuaci on (4.29) permite expresar separadamente la aceleraci on en las direcciones tangencial y normal a la trayectoria (gura 4.19): d + vC sen at = an = d vC cos
2
(4.30) (4.31)
donde es el angulo formado por la normal com un a las polares y CP = d. Por otra parte, se ha tomado como positivo el sentido centr peto (hacia C ) para an . Estas expresiones dan lugar a dos nuevos lugares geom etricos. Circunferencia de las inexiones. Es el lugar Geom etrico de puntos con aceleraci on normal nula, Aplicando la ecuaci on (4.31), 2 d = vC cos d= vC cos (4.32)
4.32
v v C vC C d 2 d d
Figura 4.19: Componentes de la aceleraci on en direcciones normal y tangencial.
En funci on de las coordenadas polares (d, ) esta expresi on dene una circunferencia, de di ametro Dn = vC /, denominada Circunferencia de inexiones. Esta circunferencia es tangente a las 2 polares en el C.I.R. (C ). Es por otra parte el lugar de los puntos del s olido que siguen trayectorias rectas, ya que estos no tienen aceleraci on normal.
d C Dn
v
Figura 4.20: Circunferencia de las inexiones
Polar ja
Circunferencia estacionaria. Es el lugar geom etrico de puntos con aceleraci on tangencial nula. Aplicando la ecuaci on (4.30), d + vC sen = 0 d= vC sen
Se trata asimismo de una circunferencia en polares, de di ametro Dt = vC /, denominada Circunferencia estacionaria. Es perpendicular a las
4.33
= 0 la polares y a la circunferencia de inexiones en C . En el caso circunferencia degenera en una recta perpendicular a las polares. La intersecci on de la circunferencia estacionaria y la de las inexiones es el polo de aceleraciones, en el que las dos componentes de la aceleraci on se anulan (an = at = 0) (gura 4.23).
Dt d C
Figura 4.21: Circunferencia estacionaria
Polar ja
Circunferencia de los retrocesos.
Todo punto Q del plano jo, por el que pase constantemente una recta dada del plano m ovil, pertenece a una circunferencia etrica a la de las inexiones respecde di ametro Dn = vC /, sim to a la tangente com un a las polares, denominada circunferencia de los retrocesos.
n. Sea r una recta del plano m Demostracio ovil que pasa constantemente por un punto Q del plano jo, y Q r el punto del plano m ovil que instant aneamente est a situado sobre Q (gura 4.22). El movimiento real es el del plano m ovil al que pertenece r con respecto al jo, pero podemos imaginar tambi en el movimiento relativo del plano jo con respecto al m ovil, cuyo campo de velocidades ser a igual pero con
4.34
Q Q v P. movil C vC cos r C C vC
Figura 4.22: Construcci on geom etrica para la circunferencia de los retrocesos
P. ja
signo opuesto. En este movimiento con respecto a r, el punto Q se traslada on de r. seg un r, es decir su velocidad lleva la direcci Sim etricamente, la velocidad del punto del plano m ovil Q , al ser igual que la anterior pero con signo cambiado, estar a tambi en contenida en la recta r, no puede tener componente normal a ella. Por otra parte, la velocidad de Q debe ser perpendicular al segmento desde el centro instant aneo de rotaci on, CQ. Adicionalmente, el movimiento a tal que constantemente se mantenga esta propiedad; de sucesi on de C ser por tanto, en un incremento innitesimal dt, suponiendo que C se traslada a C (gura 4.22) el desplazamiento de C normal a QC , determinado por el punto C en la gura 4.22, est a asociado a la velocidad vC cos . En ese mismo intervalo dt, en el movimiento relativo a r, el punto Q pasar a a Q , cumpli endose QQ = QC dt. Puesto que debe cumplirse que QQ = CC , se concluye que QC = vC cos . Por tanto, despejando, QC = vC cos . (4.33)
esta ecuaci on dene una circunferencia en polares, con origen en C , similar a a la la de las inexiones (4.32) salvo por el signo , que indica que ser sim etrica de aqu ella (gura 4.23).
4.35
r Q C. retrocesos P. movil C C. estacionaria P. ja C. inexiones K Ki
Figura 4.23: Posici on relativa de las tres circunferencias en relaci on con las polares. La intersecci on de las circunferencias de inexiones y estacionaria se produce en el polo de aceleraciones K . Ejemplo 4.9: La escalera recta de la gura 4.24 se mueve en un plano vertical, apoy andose sobre la arista superior de un muro vertical de altura h perpendicular al plano del movimiento, mientras el extremo A desliza sobre el suelo horizontal con velocidad constante v dirigida hacia el muro. En el instante inicial la distancia entre el muro y el extremo A tiene un on del angulo que forma la escalera valor b. Se pide determinar, en funci con la horizontal: a. Velocidad y aceleraci on angulares de la escalera; b. Posici on del centro instant aneo de rotaci on y velocidad del punto C de la escalera; c. Ecuaciones de las polares ja y m ovil; d. Circunferencias estacionaria y de las inexiones, as como el polo de aceleraciones. Soluci on.
4.36
B C
Figura 4.24: Ejemplo 4.9; escalera que desliza sobre el suelo horizontal y se apoya sobre un muro de altura h.
A v
a. La velocidad del punto C de la escalera ha de ser paralela a la propia escalera. Como tambi en conocemos la velocidad del punto A, trazando perpendiculares a ambas se obtiene el C.I.R. que llamaremos I (gura 4.25). Escribiendo la relaci on geom etrica que dene el angulo y
I C h y A x Y
Figura 4.25: Ejemplo 4.9; El C.I.R. (I ) se encuentra sobre las perpendiculares a las velocidades de los puntos A y C de la escalera.
derivando: tg = h b vt (1 + tg2 ) = vh . (b vt)2
: De aqu despejamos la velocidad angular = = vh . (b vt)2 + h2
Derivando una segunda vez se obtiene la aceleraci on: = 2hv 2 (b vt) [(b vt)2 + h2 ]2 .
4.37
Otras expresiones de velocidad y aceleraci on que resultan convenientes son en funci on del propio angulo : (XA ) = h tg v= h 2 sen = v sen2 h (4.34) (4.35)
2 sen cos = 2 v sen3 cos = v 2 h h2
b. El centro instant aneo de rotaci on tiene las coordenadas: h XI = = (b vt); tg (b vt)2 + h2 h = YI = . 2 sen h
(4.36)
la velocidad del punto C de la barra se puede obtener empleando la propiedad de equiproyectividad, con el punto A de velocidad conocida. Llamando al angulo que forma la velocidad en cada punto con la recta que los une: vA cos A = vC cos C vC = v cos . on Tambi en podr a haberse obtenido vC considerando que es una rotaci alrededor del C.I.R.: I cos = v cos . vC = IC = Y En expresi on vectorial, v C = v cos (cos I + sen J ). c. La polar ja (base) viene denida por la ecuaci on del C.I.R. (4.36), de forma param etrica a trav es de (o t). Eliminando este par ametro se puede escribir la ecuaci on impl cita: X2 . h Se trata de una par abola de eje vertical cuyo v ertice est a en C . La polar m ovil (ruleta) se dene a trav es de las coordenadas del C.I.R. en la referencia m ovil (Axy ): Y =h+ x= h ; sen y= x h = tg sen tg
En la gura 4.26 se dibujan las polares en varias conguraciones distintas del movimiento, pudi endose observar el movimiento de rodadura sin deslizamiento de la polar m ovil sobre la ja.
4.38
Polar fija
Polar mvil
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 4.26: Ejemplo 4.9; conguraci on del sistema, C.I.R. y dibujo de las polares ja y m ovil en distintas posiciones (a) = /5 (b) = /4 (c) = /3 (d) = 2/5
4.39
d. La circunferencia de inexiones es el lugar geom etrico de los puntos con aceleraci on normal nula, por tanto pertenecen a ella los puntos que recorren rectas del plano jo, como es el caso de A. Por tanto ser a la circunferencia tangente a las polares en I y que pase adem as por el punto A. Se puede obtener el di ametro de esta circunferencia mediante la ex . Para obtener la velocidad de sucesi on del C.I.R (vI ) presi on Dn = vI / derivamos las coordenadas (4.36): vI = 2+Y 2= X I I h sen3 1 + 3 cos2 Dn = h sen3 1 + 3 cos2 .
La circunferencia estacionaria es el lugar de los puntos con aceleraci on tangencial nula, luego A tambi en pertenece a la misma por ser su velocidad constante. La circunferencia queda denida como tangente a la normal com un a las polares en I que pasa por A. Por tanto A es el polo de aceleraciones, punto de aceleraci on nula al ser su velocidad rectil nea y constante. Podemos tambi en en este caso calcular el di ametro de la circunferencia estacionaria, mediante la expresi on Dt = vI h 1 + 3 cos2 = . 2 sen2 cos
En la gura 4.27 se representan ambas circunferencias de aceleraciones junto con las polares, para una conguraci on dada del sistema.
4.7.
Problema 4.1. Un tri angulo rect angulo is osceles desliza con velocidad constante v sobre un plano horizontal. Un disco de radio r se apoya sobre ese tri angulo y sobre un plano vertical, de forma que no existe deslizamiento en el contacto disco-tri angulo. Se pide: a. C.I.R. del disco, velocidad angular del disco y velocidad del centro del disco. b. Velocidad y aceleraci on del punto m as alto del disco. c. Base y ruleta del movimiento absoluto del disco. Problema 4.2. Un s olido r gido se mueve de forma que dos de sus puntos A y B recorren una circunferencia de radio R con velocidad constante v , siendo la distancia entre ellos AB = R. Adem as, el sistema r gido gira en torno de la recta AB con una velocidad angular = v/R. Se pide:
4.40
Polar fija Polar mvil
C.I.R. B
Circ. inflexiones
A Circ. estacionaria
on Figura 4.27: Ejemplo 4.9: Circunferencias de aceleraciones para la posici = /3.
v 45
4.41
a. Determinar para el campo de velocidades el eje del movimiento helicoidal tangente y la velocidad m nima; b. Vector aceleraci on angular; c. Intersecci on de los axoides con el plano dado. (Examen nal, 10/1/1994)
v = R
Problema 4.3. Una escuadra formada por dos varillas perpendiculares soldadas en un extremo C se estas deslizan por dos puntos mueve de forma que ertice C est a obligado a moverse en jos A( 2a, 0, 0) y B ( 2a, 0, 0). El v un plano paralelo a Oxy , a una altura a, describiendo una circunferencia con centro en el eje Oz , y a velocidad constante v . En el instante inicial C un Ox. Se pide, en ese est a en el plano Oyz y su velocidad es positiva seg instante: a. Velocidad angular de la escuadra. b. Velocidad del punto de la varilla sobre B . c. Velocidad del punto M intermedio entre C y B . (Examen nal, 16/9/1994) Problema 4.4. Una placa ABC tiene angulo rect angulo la forma de un tri is osceles, con lados AB = BC = a 2. Se mueve en relaci on a un triedro Oxyz de forma que A desliza sobre el eje Oz , B se mueve sobre una recta horizontal paralela a Ox que pasa por (0, a, 0), seg un la ley xB = a sen t, a y C se mantiene dentro del plano Oxy . En el instante inicial (t = 0) A est en el lado positivo de Oz . a. Obtener la velocidad de A para un instante t gen erico.
4.42
T z d b

C r
d d v y
d d d A d
d a 2a d
d
d O d dd 2a
bM
d B d d x d
b. Sea el angulo que forma AB con el eje Oz y el que forma la proyecci on de AB sobre Oxy con Ox. Obtener las expresiones de ambos en funci on del tiempo para un instante gen erico, (t) y (t). c. Describir el movimiento instant aneo del s olido para un instante gen erico, obteniendo la velocidad de rotaci on (t) y la velocidad m nima o velocidad de deslizamiento. (Examen nal, 16/1/1995) Problema 4.5. El dispositivo de la gura consta de un eje vertical AC de . Dicho eje mueve un longitud h que gira con velocidad cte arbol horizontal CD, de longitud l, en cuyo extremo D se halla un disco con una ranura que cte respecto al eje CD. Por la ranura se mueve una gira con velocidad part cula P con velocidad v en direcci on vertical hacia abajo en el instante considerado y aceleraci on a vertical hacia arriba en ese mismo instante. Se pide: a. Aceleraci on angular del disco. b. Considerando la referencia {D, i, j , k} solidaria al disco, como sistema de referencia m ovil, aceleraciones absoluta, de arrastre, relativa y de Coriolis de P . (Examen nal, 20/6/1995) Problema 4.6. Una placa cuadrada ABCD de lado a 2 se mueve de forma que dos v ertices A y B describen sendas circunferencias paralelas con el mismo eje, de radios 2a y a respectivamente, situada esta u ltima a
4.43
T d z d
d d a 2 d r d r y d rd r b r d B d d d d a 2 d d d d a d d d d b d C d O d d d d d d d d d x d
Ab r
Figura 4.31: Problema 4.4; conguraci on inicial de la placa
4.44
una distancia a de la primera. La velocidad con que recorre el punto B la circunferencia superior es constante, y vale vB = a . Al tiempo, la placa gira alrededor del eje AB con velocidad angular . Se pide: a. velocidad y aceleraci on angular de la placa; b. denir el movimiento helicoidal tangente (eje y velocidad m nima); c. en una posici on en que B y C se hallen en el plano Oyz , obtener la aceleraci on del punto C . d. axoides del movimiento. (Examen nal, 19/1/1996) z
y a a y 2a b b w
Ca
a I a 2
vB Figura 4.33: Problema 4.6

a
O A
a
Problema 4.7. En el sistema mec anico de la gura (correspondiente a un rodamiento de bolas) el cilindro de radio interior 3R y el cono de semi angulo 30 son coaxiales y giran respecto de su eje independientemente. Entre los dos est a encajada una esfera de radio R que rueda sin deslizar sobre el plano jo inferior, apoy andose asimismo en el cono y en el cilindro sin deslizamiento. El movimiento de estos es tal que los puntos de contacto A y B tienen constantemente velocidades V y +V respectivamente (positivas en sentido hacia fuera del plano del papel). Se pide, justicando adecuadamente: a. describir el movimiento, discutiendo si el eje del movimiento helicoidal tangente corta al eje del cono en un punto jo y deniendo los axoides; b. velocidades angulares de rodadura y pivotamiento de la esfera sobre el plano inferior, as como la velocidad del centro (C ) de esta; c. aceleraci on angular de la esfera; d. aceleraci on del punto de la esfera en contacto con el plano; (Examen parcial, 9/2/1996)
Aptdo. 4.7. Problemas propuestos. pared del cilindro
4.45
3R
30 Figura 4.34: Problema 4.7
C b cono
`
A p T I
` E
Problema 4.8. Un plano gira alrededor de un eje perpendicular por uno de sus puntos P con velocidad constante , mientras que P se traslada con movimiento rectil neo uniformemente acelerado, de aceleraci on a. Se pide: a. Posici on del centro instant aneo de rotaci on (C.I.R.) en un instante gen erico b. Lugar geom etrico que describe el C.I.R., respecto a las referencias ja (OXY ) y m ovil (P xy ) (polares). c. Lugar geom etrico de los puntos del plano m ovil con aceleraci on normal nula. d. Lugar geom etrico de los puntos del plano m ovil con aceleraci on tangencial nula. (Examen nal, 1988) Problema 4.9. Un segmento de longitud l se mueve de forma que sus extremos A y B recorren dos rectas jas r y r que forman entre s un angulo . La velocidad del extremo A es constante y de valor v . Se pide: a. Obtener el centro instant aneo de rotaci on (C.I.R.) en una posici on gen erica. b. Lugar geom etrico que describe el C.I.R., respecto a las referencias ja (rectas) y m ovil (segmento) (polares). c. Velocidad de B y aceleraci on del punto del plano m ovil situado sobre el C.I.R. en un instante gen erico.
4.46
y O v = at P
x = t X
d. Lugar geom etrico de los puntos del plano m ovil con aceleraci on normal nula. Problema 4.10. El sistema de la gura est a formado por una barra AB que se mueve permaneciendo tangente a un disco C jo. La barra AB est a inicialmente horizontal como se representa. El punto A comienza a ascender ligado al eje de ordenadas Y con aceleraci on a positiva y constante. Se pide calcular en un instante gen erico: a. Velocidad y aceleraci on del punto de contacto de la barra con el disco en funci on del angulo que la barra forma con la vertical. b. Posici on del C.I.R. y polares del movimiento de la barra. c. Particularizar los resultados anteriores para = /3.
Y A R
Problema 4.11. Un cono de v ertice A, base circular BC de radio DB = 2a/ 3 y altura DA = a se mueve en el espacio de forma que la circunferencia del borde de la base del cono rueda sin deslizar sobre una circunferencia
4.47
ja de radio OB = 2a con centro O. Este punto O es a su vez el centro de una esfera de radio a en la que se apoya y desliza la base del cono. El movimiento del cono es tal que su v ertice A describe otra circunferencia de centro O y radio (3/2)a (en un plano paralelo a la de centro O), con movimiento uniforme de periodo , de forma que que el eje DA del cono se mantiene en todo momento dentro del plano vertical por OB . Del movimiento as denido se pide: a. velocidad del punto C del cono (diametralmente opuesto a B ) y aceleraci on del v ertice A del mismo; b. velocidad y aceleraci on angular del cono; c. Axoides del movimiento. (Examen nal, 28/6/96)
3 2a
O C D O
b
A a
Figura 4.37: Problema 4.11 a B
Problema 4.12. Se da un conjunto de cuatro varillas AB, BC, CD, DE articuladas entre s , cuyas longitudes son: AB = DE = b; BC = CD = 2b. Se mueve cumpliendo las siguientes condiciones: 1) el extremo A permanece jo; 2) el extremo E , as como los puntos medios de BC y CD, recorren una recta ja r, que pasa por A; 3) la varilla AB tiene en todo instante una velocidad angular con dos componentes constantes, seg un r, de valor 1 , y seg un la normal al plano determinado por AB y r, de valor 2 . Se pide: a. Determinar los axoides jo y m ovil del movimiento de AB . b. Denir completamente los movimientos relativos, respecto de AB , de las varillas CD y DE . c. Calcular la velocidad y la aceleraci on absolutas del punto P de corte de las rectas soporte de AB y DE . (Examen nal, 16/9/96)
4.48 B b b Ab
e e

e e b e e e E 2b ` eb
D b
e 2b e` e e e
Ce e b
Problema 4.13. En el mecanismo plano de la gura, la barra OA gira = cte. Un disco de radio alrededor del punto jo O con velocidad angular R se mueve de forma que desliza sobre el eje X a la vez que rueda sin deslizar sobre la barra OA. Se pide: a. Velocidad y aceleraci on angular del disco. b. Velocidad y aceleraci on del centro C del disco. c. Ecuaci on de la polar ja referida a OXY. d. Velocidad y aceleraci on del punto B cuando la barra forma 60 con la horizontal.
C O
B X
Problema 4.14. Se considera un sistema compuesto por una mesa giratoria y un disco que se apoya en ella, como muestra la gura adjunta. La as, mesa gira con velocidad 1 constante alrededor de un eje vertical. Adem
4.49
existe un arbol vertical OO que gira con velocidad 2 constante. El disco, a ligado al arbol OO por un eje OO de longitud de masa m y radio R, est L y masa despreciable que pivota sin rozamiento en el punto O. La altura sobre la mesa del punto O es tal que el eje OO forma un angulo con la vertical. El disco rueda sin deslizar sobre la mesa, y se admite que no llega nunca a levantarse sobre ella. Adicionalmente, se dene el triedro S formado por los vectores {i, j , k}, un un di ametro horizontal del disco, j seg siendo i el versor seg un un di ametro de m axima pendiente del disco, y k el eje normal al disco. Se pide: a. Expresar la velocidad del centro O del disco. b. Expresar la velocidad de rotaci on del disco, tanto relativa a la mesa giratoria como absoluta, mediante sus componentes en el triedro S . c. Describir el lugar geom etrico que dene el eje de rotaci on, tanto relativo al disco m ovil como en una referencia absoluta (axoides). d. Expresar la aceleraci on angular absoluta del disco. e. Expresar el momento en el punto O de las fuerzas aplicadas al disco, considerando que la reacci on de la mesa m ovil sobre el disco es normal a la mesa. (Examen nal, 30/1/1999)
2 L O
m, R
Problema 4.15. Un disco circular homog eneo de masa M y radio R rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, de forma que mantiene en todo momento una inclinaci on constante de 45 , y el punto de contacto con el plano describe sobre el una circunferencia de radio a = R(1 + 3)/ 2 con velocidad uniforme de valor a . Suponiendo el movimiento dado del disco sin atender a sus causas:
4.50
G 45 a
a. describir el campo de velocidades del disco, especicando el eje del movimiento helicoidal tangente, la velocidad de rotaci on y la velocidad m nima; b. calcular la aceleraci on angular del disco y la aceleraci on de su centro; c. calcular la velocidad y aceleraci on del punto del disco que en un instante dado se encuentra en el extremo superior de su per metro.
Cap tulo 5 Fuerzas Centrales y Orbitas Gravitatorias

En este cap tulo empezaremos a tratar sistemas din amicos de varias part culas, comenzando por los m as sencillos: aquellos que est an constituidos por dos cuerpos o a lo sumo tres, sometidos a fuerzas internas centrales. Como aplicaci on importante surge el movimiento en orbitas gravitatorias, aspecto que hist oricamente ha jugado un papel central en el desarrollo de la mec anica, y contin ua siendo relevante en la actualidad con el progreso de la tecnolog a espacial. Admitiremos las siguientes hip otesis simplicadoras a lo largo de este cap tulo. 1. Se puede despreciar el efecto del resto de los cuerpos del universo por su lejan a. As , nuestro estudio se limitar a a dos cuerpos (sistema binario) o tres cuerpos (sistema ternario). 2. Es v alido idealizar los cuerpos como part culas puntuales. Es posible demostrar que, para el caso de esferas homog eneas en campos gravitatorios, el efecto es equivalente al de toda la masa concentrada en el centro, independientemente del tama no. Sin embargo, en un caso real en que los cuerpos no sean exactamente esf ericos se cometer a un peque no error.
5.1.
Reducci on del Sistema Binario
Sea un sistema binario aislado, formado por dos cuerpos de masas m0 y nicamente a las fuerzas internas ejercidas entre ellos, desm1 , sometidos u critos en una referencia inercial (I ) por sus vectores de posici on r 0 y r 1 respectivamente. Las ecuaciones del movimiento son: 1 = F 10 ; m1 r 0 = F 01 = F mM m0 r 5.1 (5.1)
5.2
Cap tulo 5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS
m1
r ur 1 r rr # rr r j rr rr F 10 rr Figura 5.1: Sistema binario aislado r r m r F r 0 r 01 1 rx formado por dos cuerpos de masas X r0 m0 y m1 . 0
donde F 10 es la fuerza ejercida sobre m1 por m0 , y viceversa. Sumando las dos ecuaciones se obtiene 1 + m0 r 0 = 0. m1 r Denimos el centro de masa por: rG =
def
(5.2)
m1 r 1 + m0 r 0 m1 + m0
(5.3)
G = 0: el centro de masa se cumpli endose entonces, en virtud de (5.2), r mueve con velocidad rectil nea y uniforme. Buscaremos entonces la ecuaci on de la din amica para el movimiento relativo; deniendo r = r1 r0 , mediante las ecuaciones (5.1) se llega a = r
def def
(5.4)
1 m0 + m1 1 F 10 F 01 = F 10 . m1 m0 m0 m1
(5.5)
m0 m1 El cociente = m se denomina masa reducida, y permite interpretar 0 +m1 el movimiento relativo de m1 respecto de m0 expresado por (5.5), para una fuerza dada, como si su masa tuviese este valor . Conviene observar que la ecuaci on (5.5) expresa la din amica en un sistema de referencia no inercial (R), con origen en m0 y ejes paralelos al inercial I . Por este motivo, ser a incorrecto establecer la ecuaci on fundamental de la din amica directamente empleando la aceleraci on relativa a este sistema. Sin embargo, el resultado obtenido permite reducir el movimiento relativo en el sistema binario, pudiendo estudiarse como si fuera inercial, es decir, como si la masa m0 fuese ja, sin m as que cambiar m1 por la masa reducida .
Aptdo. 5.1. Reducci on del Sistema Binario m r1
5.3

r1
r R Figura 5.2: Sistema binario; referencias inercial I y relativa a m0 (no inercial), R.
m0 Is O r0
Otro resultado interesante se puede obtener al expresar la energ a cin etica 2 2 1 en funci o n de r r : m m T =1 r + r eliminando y r y r 0 G 1 2 0 1 2 0 0 r1 = rG + resultando nalmente 1 2 1 2 . T = (m0 + m1 )r G + r 2 2 Esta expresi on descompone la energ a cin etica en dos t erminos, uno correspondiente al movimiento del centro de masas, caracterizado por la masa total (m0 + m1 ), y otro del movimiento relativo caracterizado por la masa reducida 1 . r; m1 r0 = rG r m0
5.1.1.
Sistema Binario Gravitatorio
Consideramos ahora el caso particular de un sistema formado por dos cuerpos de masas M y m, que se atraen mediante fuerzas de tipo gravitatorio (gura 5.3). La ley de la gravitaci on universal de Newton (apartado 1.6, ecuaci on (1.3)) establece esta atracci on mutua como proporcional a las masas y al inverso del cuadrado de la distancia. En nuestro caso, las fuerzas ejercidas entre M y m son: F mM = G Mm r; r3 F M m = F mM = G mM r r3 (5.6)
Reducci on al movimiento relativo a uno de los cuerpos.- Sustituyendo en la ecuaci on del sistema reducido (5.5) el valor de esta fuerza gravitatoria, = r
1
M +m mM
Mm r r3
= G
M +m r. r3
(5.7)
Esta expresi on resulta ser la aplicaci on a este caso del Teorema de K onig, que se ver a m as adelante (cap tulo 6, ecuaci on (6.25))
5.4
Se observa pues que es posible estudiar el movimiento relativo de m respecto a M a todos los efectos, como si m estuviera atra da gravitatoriamente por una masa ecaz, ja, de valor (M + m), situada en el lugar de M .
m P
r #
$ $ $
G Q r G rP M Xu r O $$$ $ $ $ O $$$
r S.C.M.
Figura 5.3: Sistema binario gravitatorio; referencias relativas a la masa M y al centro de masa G (S.C.M.).
Reducci on al centro de masas.- Para el sistema gravitatorio anterior, el centro de masas (G) queda denido por (5.3). Es posible estudiar el movimiento relativo a G, tomando un sistema de referencia con origen en G y direcciones paralelas al inercial, que llamaremos Sistema del Centro de Masa (S.C.M.). A diferencia del caso anterior (reducci on al movimiento relativo respecto de una masa), si el sistema binario est a aislado, este sistema s ser a G = 0. inercial, ya que se deduce inmediatamente de (5.2) y (5.3) que r Medida en el S.C.M., la posici on de un punto gen erico P es: = rP rG ; empleando (5.3) se obtiene Mr M r O + mr P (5.9) = , M +m M +m donde r = r P r O . Empleamos ahora la ecuaci on (5.7), en la cual eliminamos r en favor de mediante (5.9): = rP M +m G(M + m) M + m = M +m 3 , M M ( M ) resultando nalmente: = G M 3 /(M + m)2 . 3 (5.10)
def
(5.8)
Aptdo. 5.2. Movimiento bajo Fuerzas centrales
5.5
Por tanto el movimiento equivale tambi en en esta referencia a una atracci on gravitatoria hacia una masa cticia situada en G, como si estuviese ja, de a que sumar el valor: M = M 3 /(M + m)2 . A este movimiento relativo habr propio de G. Esta u ltima reducci on del movimiento2 presenta la ventaja de que G a menudo tiene un movimiento conocido, al menos de manera aproximada. Por ejemplo, en un sistema aislado, G se mueve con velocidad rectil nea y uniforme. Sin embargo, la interpretaci on es menos intuitiva que si el movimiento se reere a una de las dos masas, ya que G no coincide con ning un punto material jo; su posici on se puede calcular, pero no corresponde a ning un sico observable como tal. punto f
5.2.
Movimiento bajo Fuerzas centrales
Las fuerzas gravitatorias son un caso particular de fuerzas centrales. Veamos, en primer lugar, algunas propiedades generales del movimiento para este tipo de fuerzas. Todo lo que sigue es aplicable para una fuerza central desde un punto jo, o bien aplicando alguna de las reducciones anteriores, desde otra masa o desde el centro de masas.
5.2.1.
Propiedades del Movimiento
Consideraremos fuerzas centrales aquellas que est an dirigidas constantemente hacia un centro O, y toman la forma general r F (r ) = F (r ) , (5.11) r donde F (r) es una funci on escalar de r = |r | que supondremos al menos continua. Es inmediato comprobar que las fuerzas centrales siempre derivan de un potencial, denido por r r V (r ) = F dr = F (r) dr, (5.12) r0 r0 integral que existe siempre al ser F (r) continua. Si adem as el potencial es un campo constante (es decir, V /t = 0) las fuerzas centrales ser an adem as conservativas. Otra caracter stica importante de las fuerzas centrales es que el momento de F respecto del centro O es nulo, por lo que se conserva el momento cin etico: H O = r mv = cte.
Otra manera de obtener la reducci on (5.10) es, considerando que para un sistema = GmM r /r3 ; empleando aislado el S.C.M. es inercial, por lo que es v alida la ecuaci on m 3 2 3 = GM /(M + m) / . (5.9) se llega a
2
5.6
Recordemos (ver apartado 2.1.2) las dos propiedades que se deducen de esta conservaci on: 1. r es perpendicular al vector constante H O , por lo que la trayectoria est a contenida en un plano. 2. El m odulo |H O | = HO , tambi en constante, es igual a: |r dr | dS = 2m dt dt area barrida en dt. As Siendo dS el elemento diferencial de , podemos armar que la velocidad aerolar es constante. La manera usual de expresar esta u ltima propiedad es mediante la constante de las areas (C ), denida como: dS def HO C = (5.13) =2 m dt HO = m
QT C dr r +dr dS I A d F (r ) r
F (r +dr )
Figura 5.4: Velocidad areolar bajo fuerzas centrales.
5.2.2.
Ecuaciones del Movimiento
Expresamos la posici on mediante las coordenadas polares (r, ) tomando como origen el centro de fuerzas O. y m u
F
r O x
Figura 5.5: Coordenadas polares para el movimienda desde O. to de m atra
La constancia de la velocidad areolar (5.13) da lugar a la siguiente ecuaci on: 1 C = r2 . (5.14) dS = r (r d) 2 Se obtiene otra ecuaci on al aplicar la ley fundamental de la din amica en la direcci on (radial) de la fuerza: ar = r r 2 m r C2 r3 = F (r). (5.15)
Aptdo. 5.2. Movimiento bajo Fuerzas centrales
5.7
A esta expresi on se podr a haber llegado igualmente a partir de la ecuaci on de la energ a cin etica (2.6) (ejercicio que se deja para el lector). Las expresiones (5.14) y (5.15) son ecuaciones diferenciales del movimiento en funci on de las variables r y . Cabe resolverlas de dos maneras: 1. En funci on de t, para hallar las ecuaciones param etricas de la trayectoria (Ecuaciones horarias): r = r(t); = (t). 2. Eliminando t, para hallar la ecuaci on intr nseca de la trayectoria: r = r(). Plantearemos a continuaci on un m etodo general para resolver las ecuaciones diferenciales anteriores, v alido para fuerzas centrales (5.11) en general, reduciendo el problema a cuadraturas. Recordemos en primer lugar, que seg un lo expuesto en el apartado 5.2.1, las fuerzas centrales provienen siempre de un potencial: dV (r) F (r) = . dr Admitiendo que V /t = 0, podemos expresar la conservaci on de la energ a def total E = T + V : C 2 /r2 1 E = m(r 2 + r2 2 ) + V (r), 2 de donde, despejando r , = r 2 [E V (r)] C 2 /r2 . m (5.16)
Integrando esta expresi on se obtiene:

r
t=
r0
dr
2 [E m
. C 2 /r2
V (r)]
Una vez realizada esta u ltima integral (o cuadratura) para obtener t(r), invirtiendo obtendr amos r(t), y entrando en la ecuaci on (5.14), mediante una cuadratura adicional, se obtendr a (t). Para obtener la ecuaci on impl cita de la trayectoria, se podr a eliminar t de la siguiente manera: d = d dt dr = dr dt dr r
a partir de (5.14), y eliminando C/r2 d = dr. r
5.8
Empleando la expresi on anterior (5.16) para r e integrando se llega a

r
0 =
r0
C dr r 2
2 [E m
V (r)] C 2 /r2
Resolviendo esta integral obtendr amos (r), e invirtiendo, r(). El procedimiento expuesto permite resolver el movimiento reduci endolo a cuadraturas, en un caso general de fuerzas centrales.
5.2.3.
F ormula de Binet
Expondremos a continuaci on otro procedimiento para resolver las ecuaciones diferenciales (5.14) y (5.15). Este procedimiento da lugar a la denomiormula de Binet, que resulta especialmente u til para el caso de fuerzas nada f gravitatorias, como se ver a m as abajo. Para ello, efectuaremos un cambio de variable, de r a u = 1/r. Expresemos en primer lugar la derivada de la nueva variable u respecto a : d d 1 r = 1 dr r 2 d =
C =r 2
dr C d
dr d = dt d dt
r ; C dr
despejando de aqu r y derivando de nuevo respecto al tiempo: r = d 1 d C dt d r 2 2 C d 1 = 2 . 2 r d r = C d2 d2 1 r
Empleando esta expresi on podemos eliminar r de la ecuaci on (5.15), obteniendo C2 C 2 d2 1 F (r) = m 2 3 , r d2 r r o bien, F (r) = d2 mC 2 1 + r2 r d2 1 r . (F ormula de Binet) (5.17)
5.3.
Orbitas Gravitatorias
La f ormula de Binet (5.17) es v alida para cualquier tipo de fuerza central. En el caso de las fuerzas gravitatorias, si se particulariza para F (r) = G Mm , r2
Aptdo. 5.3. Orbitas Gravitatorias se obtiene la Ecuaci on diferencial de la orbita gravitatoria: d2 d2 1 r + GM 1 = 2 r C
5.9
Como se ve, resulta una ecuaci on diferencial lineal en 1/r, de segundo orden, an aloga a la ya conocida del oscilador arm onico (cap tulo 3). Tan s olo cambia la variable, que ahora es u = 1/r. La soluci on general para esta ecuaci on es: 1 = r A cos
sol. gral. homog enea
GM , C2
sol. part. completa
donde al integrar hemos elegido convenientemente el origen de angulos, sin p erdida de generalidad, considerando 0 = 0. Transformando ligeramente los par ametros en esta expresi on, se obtiene: r=
def def
p , 1 + e cos
(5.18)
siendo p = C 2 /(GM ), e = AC 2 /(GM ). La ecuaci on (5.18) es la expresi on general de una c onica en coordenadas polares. En esta r representa la distancia al foco (F ) de la c onica, y el ametro de la c onica, y e angulo con el eje focal (F F ). p es el llamado par la excentricidad de la misma. El valor de esta u ltima caracteriza el tipo de c onica: 0 e < 1 : elipse (e = 0 : circunferencia) abola e = 1 : par e > 1 : hip erbola Otra forma de denir con car acter general una c onica es como el lugar geom etrico de los puntos X cuyas distancias respecto a uno dado (foco F ) y a una recta dada (directriz d) sea constante e igual a e > 0: dist (X, F ) = e. dist (X, d) Tanto la elipse como la hip erbola son curvas sim etricas respecto a un eje perpendicular al plano focal, con un centro (O) y dos focos (F, F ). El eje focal se denomina tambi en mayor, y el eje perpendicular a este por su centro se denomina menor o secundario. Se llaman v ertices de la c onica a los puntos de la misma sobre los ejes. La distancia de un eje focal al v ertice corresa pondiente se llama semieje mayor, . La semidistancia focal se denomina c, cumpli endose c = ae.
5.10
Elipse.- En el caso de trayectoria el ptica, la masa atractora, situada en el origen de las coordenadas polares, corresponde a uno de los focos de la elipse. Se puede denir esta de una manera general como el lugar geom etrico de los puntos cuya suma de distancias a dos puntos jos F y F (focos) es constante: P F + P F = 2a. A continuaci on se resumen algunas relaciones geom etricas u tiles para la elipse (ver tambi en la gura 5.6): a = p/(1 e2 ); c = ae b2 = a2 c2 = a2 (1 e2 ) = pa Area = ab
b y T
P r
directriz
a b
c
p F c c
'
p 1+e
F c a
p 1e
'
E' '
c = ae
E'
E E '
p/e E
E
'
a/e
ptica; relaciones geom etricas. Figura 5.6: Trayectoria el un el eje focal y el eje Estableciendo unos ejes Oxy , con direcciones seg secundario respectivamente, la ecuaci on reducida de la elipse ser a x2 y 2 + 2 =1 a2 b Se puede asimismo establecer las ecuaciones param etricas de la elipse de la forma x = a cos u; y = b sen u. El signicado del par ametro u se ver a m as adelante (aptdo. 5.6.1), denomin andose anomal a externa Hip erbola.- En este caso tambi en se cumple que la masa atractora M est a en uno de los focos. La hip erbola se dene como el lugar geom etrico
Aptdo. 5.3. Orbitas Gravitatorias directriz

s
5.11
a F b p
c ' ' ' E'
p e1
r E b
E ' bF
p 1+e
p/e
c = ae
E' E
a/e
Figura 5.7: Trayectoria hiperb olica; relaciones geom etricas. de los puntos cuyas diferencias de distancias a F y F (focos) es constante: P F P F = 2a (gura 5.7). A continuaci on se resumen algunas relaciones geom etricas u tiles para la hip erbola: a = p/(e2 1); c = ae b2 = c2 a2 = a2 (e2 1) = pa 1 as ntota = arc cos e La ecuaci on reducida de la hip erbola se establece, an alogamente a la elipse, en unos ejes Oxy con origen en el centro de la c un onica y direcci on x seg el eje focal: x2 y 2 2 = 1. a2 b Igualmente, puede escribirse la ecuaci on en forma param etrica: x = a cosh u; (2 ramas) y = b senh u a virtual. En este caso, el par ametro u se denomina anomal mite de la elipse o de la hip erbola, cuando Par abola.- Se dene como caso l e = 1. La trayectoria no est a acotada, aunque en cambio no posee as ntotas. Puede denirse tambi en la par abola como lugar geom etrico de puntos cuya distancia a un foco (F ) y a una recta directriz (d) sean iguales (gura 5.8). El
5.12
eje de la par abola se dene como la recta por F perpendicular a d. Estableciendo una referencia Oxy con origen en el v ertice de la par abola y direcci on x seg un el eje de la misma, la ecuaci on reducida es y 2 = 2px.
F x
p 2
p olica; relaciones geom etricas. Figura 5.8: Trayectoria parab La trayectoria el ptica es el u nico caso de los anteriores en que la orbita es cerrada, manteni endose la part cula dentro de una distancia acotada a la masa atractora; es por tanto la que siguen los planetas y los sat elites. La un m nima distancia en el punto denominado perigeo o perihelio seg se trate de orbitas alrededor de la Tierra o del Sol vale rmin = p/(1 + axima distancia (en el apogeo o e) (particularizando para = 0 ); la m afelio respectivamente) vale rmax = p/(1 e). La distancia media entre los dos extremos3 es por tanto: rmed = 1 p p p + = a. = 2 1+e 1e 1 e2
El t ermino orbita suele estar asociado a una trayectoria acotada, por lo que las par abolas y las hip erbolas no se pueden considerar orbitas hablando con propiedad, ya que la part cula atra da pasa cerca de la masa atractora y se aleja despu es al innito. La par abola es el caso l mite para que la part cula se marche al innito, teniendo la energ a justa para escapar de la acci on gravitatoria. Las hip erbolas corresponden a los casos en los que una part cula proveniente del innito se ve desviada en su trayectoria por otra masa M , efectuando un cambio de angulo: viene por una as ntota y se marcha por otra.
T engase en cuenta que este valor medio no coincide con la media temporal de la distancia, a lo largo del movimiento. Si se dene la media temporal de una variable y (t) 1 y (t) dt, el valor medio de la distancia r durante una durante un periodo como y = 0 orbita completa resulta ser r = a(1 + e2 /2). Se deja como ejercicio al lector el realizar la integral correspondiente para comprobar este resultado.
3
Aptdo. 5.4. Energ a de las orbitas gravitatorias
5.13
5.4.
Energ a de las orbitas gravitatorias
Aplicando la denici on (5.12) del Potencial V para el caso de fuerzas gravitatorias, se puede expresar: dV = F dr = G e integrando: V =
r0 r
Mm Mm r dr = G 2 dr; 3 r r
Mm Mm Mm d G + r = G r2 r r0
Fijamos convencionalmente que para r0 , V (r) 0 (es decir, V () = : 0). As Mm . V (r) = G (5.19) r Esta expresi on equivale a considerar el potencial V (r) como el trabajo que realizan las fuerzas del campo gravitatorio, al desplazarse una part cula desde un punto situado a distancia r hasta el innito. Como se ve en la expresi on anterior, dicho trabajo es negativo, lo que quiere decir que el campo gravitatorio se opone a dicho desplazamiento, ya que las fuerzas son atractivas. La energ a total es la suma de T y V : 1 Mm def E = T + V = m(r 2 + r2 . 2) G 2 r (5.20)
Al no existir m as fuerzas que las centrales del campo gravitatorio, que como se vi o son conservativas, E se mantiene constante. Podemos calcular su valor en el perigeo, sabiendo que en cualquier otro punto mantendr a ese valor. En el perigeo es = 0 , r = 0: 2 = v2 = r2
r2 =C
C2 r2
=
p=C 2 /(GM )
GM p , r2
y por tanto 1 GM p GM m E= m 2 2 r r 1 GM m GM m 1 p 1 = = (1 + e)[1 + e 2], r 2 p/(1 + e) 2 p luego E= 1 GM m (1 e2 ). 2 p (5.21)
A este mismo resultado se podr a llegar desarrollando la expresi on de la energ a total en un punto gen erico que no sea el perigeo ni el apogeo, aunque
5.14
este desarrollo requerir a algunas operaciones m as. Dejamos este ejercicio de comprobaci on para el lector. As , la ecuaci on (5.21) permite clasicar las trayectorias posibles seg un un criterio energ etico: e < 1: Elipse, Energ a total negativa (E < 0). Una part cula en este tipo de trayectoria nunca llega al innito, que corresponder a a E = 0. e = 1: Par a justa para abola, Energ a total nula (E = 0). Tiene la energ llegar al innito con v = 0, agotando en el camino toda su energ a cin etica. e > 1: Hip erbola, Energ a total positiva (E > 0). Llega al innito sin agotar la energ a cin etica (v = 0). Es u til expresar la energ a dada por (5.21) en funci on del par ametro a (semieje mayor) de la trayectoria, que seg un el tipo de c onica vale a = p/(1 2 2 erbola (Conviene notar que e ) para la elipse, o a = p/(e 1) para la hip abola, al ser e = 1, se se verica a > 0 siempre, y que en el caso de la par verica a ). De esta manera, resultan las expresiones que se resumen en el cuadro siguiente: GM m 2 1 , v 2 = GM ( ) 2a r a v 2 = GM 2 r (5.22)
Elipse: Par abola: Hip erbola:
E= E = 0, E=
GM m , 2a
2 1 v 2 = GM ( + ) r a
En el cuadro anterior se han incluido tambi en las expresiones de v 2 en cada caso, obtenidas a partir de: 1 GM m E = mv 2 2 r v2 = 2E 2GM + . m r
Cabe observar que las expresiones de E en (5.22) s olo dependen de a. Se deduce as que pueden existir diversas orbitas con igual energ a y distintas excentricidades, con tal de que el valor de a sea el mismo. Sin embargo, al tener en com un el foco y no el centro, dichas orbitas isoenerg eticas no ser an tangentes entre s (gura 5.9).
Aptdo. 5.4. Energ a de las orbitas gravitatorias
5.15
a
t b
a(1 + e) E 2 1
orbitas 1 y 2 son isoeFigura 5.9: Las nerg eticas, mientras que la 3 tiene una energ a mayor.
m E1 = E2 = GM 2a
3
m E3 = 2GM a(1+e)
5.4.1.
Potencial Efectivo
En la ecuaci on (5.20) de la energ a total, podemos eliminar , quedando una expresi on en funci on de r y r : 1 GM m E = m(r 2 + r2 2) 2 r mr 2 C2 GM m , = + m 2 2 2r r
Pot. efectivo, Vef (r)
es decir, deniendo un Potencial efectivo como Vef (r) = m

def
C2 GM 2 2r r
(5.23)
la energ a queda descompuesta en dos sumandos, Vef (r), t ermino que depende 2 u nicamente de la distancia r, y mr ermino esencialmente positivo, que /2, t corresponde a una parte de la energ a cin etica del cuerpo (la debida a la velocidad radial): mr 2 (5.24) E = Vef (r) + 2 Para cada valor dado de C (constante de las areas), se obtiene una funci on Vef (r) determinada. El an alisis de la representaci on gr aca de esta funci on (gura 5.10) permite observar algunas caracter sticas interesantes del movimiento: Las distintas orbitas vienen caracterizadas por una Energ a total E = constante, que corresponde a l neas horizontales en la gr aca. Puesto que la diferencia E Vef (r) en (5.24) es esencialmente positiva, el movimiento se restringe a los valores de r para los que el potencial efectivo , podemos distinguir las es menor que la energ a total, Vef (r) < E . As curvas de Vef (r) correspondientes a:
5.16
mC 2 2r 2
E E > 0 (hip erbola) Vef (r) 0 mC 2p2

2
E < 0 (elipse)
m GM r
p/2
Figura 5.10: Gr aco del Potencial Efectivo; seg un el nivel energ etico, las orbitas son elipses (E < 0), par abolas (E = 0) o hip erbolas (E > 0). hip erbolas, cuando se produce un s olo punto de corte de Vef (r) con la recta E = cte, movimiento restringido a rmin < r < ; par abolas, similar al caso anterior, en el caso l mite E = 0; elipses, con dos puntos de corte con E < 0, zona admisible rmin < r < rmax , circunferencias (r = cte.). Es inmediato comprobar que para un a valor dado de C , la circunferencia es la trayectoria de energ m nima. El punto Vef (r) = 0 corresponde a: GM C2 =0 2 2r r o bien r (as ntota horizontal). El m nimo de Vef (r), para un valor dado de C , ocurre para d C 2 GM Vef = 3 + 2 = 0 dr r r r = p, p r= , 2
Aptdo. 5.5. Leyes de Kepler y particularizando, el m nimo resulta r=p (Vef )min = mC 2 ; 2p2
5.17
a es: La orbita circular es aquella en que E = (Vef )min , en ella la Energ E= mC 2 GM m GM m GM m GM m = = + = 2 2p 2p 2a a 2a

V T
Para el caso de la hip erbola, la velocidad radial para r es: r = 2E/m;
mientras que para la par abola r = 0.
5.5.
Leyes de Kepler
El astr onomo Johannes Kepler (1571-1630), tras un minucioso an alisis de las observaciones de los planetas y fundamentalmente de Marte, enunci o al principio del siglo XVII tres leyes emp ricas sobre su movimiento. En ese momento no se conoc a un modelo te orico que las explicase. No fu e hasta nales del mismo siglo (1686) que Newton, con la publicaci on de sus Principia, pudo explicar las observaciones de Kepler a partir de una axiom atica y un modelo matem atico coherente. Por su especial inter es en la historia de la mec anica y puesto que ayudan a comprender los conceptos tratados en este cap tulo citaremos aqu estas leyes. PRIMERA LEY. Los planetas describen orbitas el pticas, con foco en el Sol. M as arriba (5.18) se demostr o que las orbitas son necesariamente c onicas. SEGUNDA LEY. Las areas barridas en tiempos iguales son iguales. Como se ha visto (5.13) se trata de una propiedad general de los movimientos bajo fuerzas centrales. TERCERA LEY. Los cuadrados de los per odos son proporcionales a los cubos de los semiejes mayores de las orbitas.
5.18
Esta u ltima ley se deduce de la constancia de la velocidad areolar, como veremos a continuaci on. En efecto, al ser esta constante (5.13) la podemos igualar a su valor medio, que ser a igual al area barrida en la orbita completa dividida por el per odo T: C 4 2 a2 b2 ab dS = T2 = ; = dt 2 T C2 considerando las relaciones b2 /a = p y C 2 /GM = p, se obtiene: 4 2 a3 T = GM
2
c.q.d.
n: Calcular la altura a la que debe situarse un sat Aplicacio elite articial, para seguir una orbita geoestacionaria alrededor de la tierra. (Nota: se denomina geoestacionaria la orbita de un sat elite que se sit ua siempre sobre el mismo punto de la supercie de la tierra). Consideramos los datos siguientes: Radio de la Tierra 40 000 km/2 = 6 366 106 m. GM = gR2 = 397,58 1012 m3 /s2 . Periodo de rotaci on de la tierra (d a sid ereo): T = 86 164 s. Por tanto, el semieje mayor de la orbita es a3 = 86 1642 397,58 1012 4 2 a = 42 128 km
La altura sobre la supercie de la tierra ser a a R = 35 762 km. Para un sat elite no geoestacionario de orbita baja, el periodo suele ser mucho menor. Por ejemplo, si es T = 2 h, corresponde a un semieje a = 8 052 km, y por tanto a una altura media de 1 686 km. En este caso el sat elite no puede mantenerse sobre la vertical de un mismo punto de la supercie de la tierra. Unidades astron omicas.A menudo se emplean en astronom a estas unidades, denidas como: orbita Longitud: Unidad Astron omica (U.A.) = Semieje mayor de la Tierra-Sol (= 1,49598 1011 m). as solares)4 Tiempo: A no sid ereo (= 365,25636 d
D a solar = 24 h = 86 400 s; D no tr opico = 365,2422 d as solares a sid ereo = 86 164 s; A = 366,2422 d as sid ereos.
4
def
Aptdo. 5.6. Ecuaciones Horarias Masa: Masa del Sol (= 1,9891 1030 kg).
5.19
Estas unidades son particularmente adecuadas para el sistema solar, simplicando considerablemente la aritm etica. Por ejemplo, en ellas, La constante gravitatoria para planetas en orbita solar ser a GMsol = 4 2 a3 = 4 2 . 2 T
5.6.
Ecuaciones Horarias
En los apartados 5.3 y 5.4 se ha discutido la trayectoria de las orbitas gravitatorias, en cuanto a su ecuaci on intr nseca y sus propiedades generales. El c alculo de las ecuaciones horarias es la otra integraci on que cabe hacer de las ecuaciones (5.14) y (5.15) del movimiento, a la que se aludi o en el apartado 5.2.2. Estas ecuaciones son de gran importancia, pues directamente de la ecuaci on impl cita de la trayectoria no es posible calcular la posici on de un planeta o sat elite en un instante dado.
5.6.1.
Trayectoria el ptica
Estudiaremos primero el caso del movimiento en orbita el ptica. Para ello se debe efectuar un cambio de variable mediante la construcci on de Kepler, seg un la gura 5.11.
cP s
P A Figura 5.11: Construcci on de Kepler para la determinaci on de la anomal a exc entrica u.
a O
Cambiaremos la variable , llamada anomal a verdadera, por u, llamada anomal angulo a exc entrica. La diferencia estriba en que es el AF P que forma el radio vector, trazado desde el foco, con el semieje mayor,
5.20
mientras que u es el angulo AOP que forma el radio desde el centro de la circunferencia. Teniendo en cuenta: OF = c; OA = OP = a, podemos escribir: r (5.25) a cos u r cos = c cos u = e + cos ; a considerando r = p/(1 + e cos ) obtenemos: cos u = e + cos 1 + e cos cos = cos u e , 1 e cos u
ecuaci on que expresa la relaci on entre y u y que tambi en se puede escribir como: u 1+e . tan = tan 2 2 1e Planteamos ahora la constancia de la velocidad aerolar; Calcularemos para ello el area barrida en el movimiento el ptico (sector F AP ) como la correspondiente a la circunferencia af n (sector F AP ) multiplicada por la relaci on de anidad b/a: AF AP = AOAP AOF P a2 u ca sen u = (u e sen u); = a2 2 2 2 por otra parte: AF AP = t C t = GM p 2 2 t t 2ab = b GM/a = , 2 2 T
donde se han empleado las relaciones p = b2 /a; T 2 = 4 2 a3 /GM . def As , igualando (b/a)AF AP = AF AP , y deniendo la constante n = 2/T (llamada movimiento medio), se llega a: u e sen u = nt (Ecuaci on de Kepler). (5.26)
Esta ecuaci on es inmediata de resolver si lo que se pretende es obtener el instante t en que se ocupar a una posici on dada, a partir del simple c alculo de la anomal a exc entrica correspondiente (u) en (5.25). Sin embargo, si lo que se pretende es obtener la posici on para un instante dado, (5.26) resulta ser una ecuaci on intr nseca no lineal, que es necesario resolver por alg un procedimiento num erico iterativo, como puede ser el m e5 todo de Newton, el de bisecci on, etc.
Para una descripci on de estos m etodos, consultar alg un texto de an alisis num erico, como p.ej. J. Puy: Algoritmos Num ericos en Pascal, Servicio de Publicaciones de la E.T.S. alisis Num erico, Grupo de Ing. de Caminos de Madrid, o R.L. Burden y J.D. Faires: An Editorial Iberoamericana, 1985
5
Aptdo. 5.6. Ecuaciones Horarias
5.21
5.6.2.
Movimiento hiperb olico
En este caso no es posible emplear un procedimiento geom etrico como para la elipse, por lo que obtendremos las ecuaciones de forma anal tica. Partimos de las ecuaciones param etricas de la hip erbola, medidas desde el centro de la c onica: x = a cosh u; y = b senh u,
a virtual. Calculamos la expresi on donde el par ametro u se denomina anomal de la distancia r medida desde el foco F : r= (c x)2 + y 2 = a(e cosh u 1).
Igualando este valor con el que proporciona la ecuaci on focal de la c onica, r = p/(1 + e cos ), resultan las expresiones cosh u = e + cos ; 1 + e cos cos = cosh u e , 1 e cosh u
ecuaciones an alogas a las obtenidas antes para la elipse, pero con funciones hiperb olicas. Igualmente, de estas se deduce tg = 2 u e+1 tgh . e1 2
Emplearemos las relaciones anteriores para la ecuaci on de constancia de la velocidad areolar, r2 = C. (5.27) Para realizar el cambio de variable de a u derivamos d tg = = 2 dt 2 cos (/2) operando, resulta = Con esto, (5.27) resulta C = a2 e2 1(e cosh u 1)u ; e integrando, con la condici on de borde u|t=0 = 0 (el instante t = 0 corresponde al v ertice de la hip erbola): ab(e senh u u) = Ct. e2 1 u e+1 ; 2 e 1 cosh (u/2)
u . e cosh u 1
5.22
En este caso no existe periodo real, pero por analog a con el movimiento el ptico, se puede denir un periodo virtual Tv =
def
4 2 a3 2ab = GM C
C 2 = nv , = ab Tv
donde nv se denomina movimiento medio virtual. Con esto, nalmente resulta e senh u u = nv t. La ecuaci on obtenida es no lineal, con funciones trascendentes. Adem as de esto, plantea la dicultad de que el primer t ermino no est a acotado, por lo que puede resultar m as dif cil escoger un valor inicial para la soluci on iterativa.
5.6.3.
Movimiento parab olico
Seguiremos, al igual que en el caso de la hip erbola, un procedimiento anal tico mediante n cambio de variable. La variable a emplear es = tg
def
= 2
1 cos . 1 + cos
Despejando, podemos expresar tambi en cos = 1 2 , 1 + 2
y sustituyendo en la ecuaci on focal de la c onica r = p/(1 + e cos ) resulta p r = (1 + 2 ). 2 Derivando esta expresi on = 1 + tg2 2 2 = 2 . 1 + 2
Sustituyendo ahora en la ecuaci on de la velocidad areolar (r2 = C ), p2 , C = (1 + 2 ) 2 e integrando con la condici on inicial |t=0 = 0 (en el instante t = 0 estar a en el v ertice): 3 2C 2 GM + = 2t= t. 3 p p3/2 La ecuaci on obtenida sigue siendo no lineal, pero en este caso es c ubica, de la que puede hallarse una soluci on directa.
Aptdo. 5.7. Estudio del Sistema Ternario
5.23
5.7.
Estudio del Sistema Ternario
El problema de los tres cuerpos, al contrario que el de los dos cuerpos, no posee soluci on anal tica en un caso general. Ha recibido a lo largo de la historia la atenci on de grandes matem aticos (Lagrange, Laplace, Jacobi). Poincar e en los albores del siglo XX, demostr o que no posee soluci on anal tica cuantitativa. A ra z de esto, adquiri o un gran auge en la mec anica el empleo de m etodos cualitativos que, entre otras cosas, persiguen estudiar la estabilidad de los sistemas din amicos. En un caso general, para su soluci on cuantitativa directa, es necesario emplear desarrollos en serie o m etodos num ericos de integraci on directa en el tiempo. Tan s olo en algunos casos particulares, como el movimiento equil atero o el movimiento alineado, es posible plantear las soluciones anal ticas.
5.7.1.
Planteamiento de las Ecuaciones
on resSean tres masas (m1 , m2 , m3 ) descritas por sus vectores de posici fuerzas gravitatorias (gura 5.12). pectivos (r 1 , r 2 , r 3 ) y que ejercen entre s Describimos el movimiento relativo a m3 : u = r1 r3 v = r2 r3
def def
& &
&
v ! zrm2 Q r 3 u r2 ~ $ Xrm1 $$$$ r $ 1 $ $ & &
m r3
Figura 5.12: Sistema Ternario.
Sobre cada masa act ua la atracci on gravitatoria de las otras dos; estableciendo as las expresiones din amicas se llega a las ecuaciones del movimiento (absoluto) para m1 , m2 y m3 que son: Gm2 Gm1 u v + u3 v3 Gm2 Gm3 1 = 3 u + r (v u) u |v u|3 Gm3 Gm1 2 = 3 v r (v u) v |v u|3 3 = r
5.24
= Restando entre s estas ecuaciones obtenemos el movimiento relativo, u =r 3: 1 r 3, v 2 r r = u GM u v vu u + Gm2 3+ , 3 3 u u v |v u|3 u GM v vu = 3 v Gm1 , v 3+ 3 v u v |v u|3 (5.28) (5.29)
donde M = m1 + m2 + m3 . Con estas dos ecuaciones diferenciales queda denido el movimiento relativo a m3 .
def
5.7.2.
Movimiento Alineado
Se trata de un caso particular en el que existe soluci on anal tica al problema de los tres cuerpos. Para ello imponemos que se cumpla constantemente v = u, siendo un escalar arbitrario. Esta condici on impone la alineaci on de los tres cuerpos sobre una recta que puede a su vez girar en el espacio.
u m1 u v u m2
m3 u
Figura 5.13: Sistema ternario alineado.
Sustituyendo la condici on anterior en las ecuaciones (5.28), (5.29), resulta: = u 1 1 u GM + Gm2 1 2 + 3 u ( 1)2 u GM 1 1 = 3 2 Gm1 1 2 + v u ( 1)2 (5.30) (5.31)
donde se ha supuesto > 1. Esto no supone restricci on ninguna, ya que expresa simplemente que m1 sea la masa central y m2 , m3 las laterales; el caso en que m2 fuese la masa central corresponde a 0 < < 1, y para m3 en el centro ser a < 0. Por lo tanto la soluci on tomada tiene validez general, obteni endose los otros dos casos sin m as que permutar el papel de las masas. Por otra parte, si derivamos dos veces la expresi on v = u se obtiene: u u. = u + 2 + v (5.32)
Las fuerzas est an dirigidas seg un la recta de alineaci on, denida por el vector 1 u; u. Por tanto, las aceleraciones estar an dirigidas seg un la misma recta: r 2 u; r 3 u, y por tanto, sus diferencias u =r 1 r 3, v =r 2 r 3 , han r
Aptdo. 5.7. Estudio del Sistema Ternario
5.25
no de ser tambi en paralelas a u. En un caso general u puede girar, y u llevar a necesariamente la direcci on de u, por lo que de la inspecci on de la = 0, es decir = cte. As expresi on (5.32) se deduce que , (5.32) se reduce necesariamente a = u . v Esta expresi on indica que las trayectorias de m1 y m2 relativas a m3 son homot eticas de raz on (constante). Sustituyendo en esta ecuaci on las expresiones anteriores (5.30) y (5.31): M + m2 1 1 1 + 2 ( 1)2 = M m1 3 1 1 1 + 2 ( 1)2 ,
ecuaci on de quinto grado en , cuyas soluciones corresponden a las posiciones de equilibrio. Es posible demostrar que esta ecuaci on posee una u nica soluci on real en el rango de validez f sica ( > 1). De forma similar, si se an obtenido hubieran hecho otras hip otesis respecto al valor de , se habr sendas soluciones adicionales, correspondientes como se ha dicho a m2 o m3 en el centro. Estas soluciones constituyen tres de los llamados puntos de Lagrange. Para jar ideas, pongamos como ejemplo el caso en que sea m2 = m3 = m, m1 = M . Es f on, que corresponde al acil comprobar que = 2 es una soluci caso trivial de dos cuerpos iguales, describiendo orbitas sim etricas respecto de un tercero M , equidistante de los dos. mu M u E u v m E u Figura 5.14: Posici on de equilibrio en el movimiento alineado.
Sin embargo, se puede demostrar que estas orbitas ser an inestables6 . Caso de existir una peque na perturbaci on, lo que en la pr actica es inevitable, se perder a la posici on de equilibrio.
5.7.3.
Movimiento Equil atero
Investigamos ahora la posibilidad de que los tres cuerpos se encuentren formando un tri angulo equil atero, de lado a(t) (variable con el tiempo). Se vericar a: def a(t) = |u| = |v | = |u v | Particularizando en las ecuaciones diferenciales (5.28), (5.29), los t erminos entre par entesis se anulan, quedando: = u
6
GM u ; a3
= v
GM v . a3
v ease por ejemplo E. Neal Moore: Theoretical Mechanics (Cap. 4), Wiley, 1983
5.26
Cap tulo 5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS v 0 m u2

m3
u

E u
atero Figura 5.15: Movimiento ternario equil
u m1
Estas ecuaciones corresponden a una atracci on gravitatoria desde m3 como si fuera un punto jo con la masa total M . Por tanto, m1 y m2 describir an elipses en torno a m3 . El per odo de este movimiento es: 2 a3 . T = GM Existen dos posiciones de equilibrio posibles, seg un que m2 est e a un lado o a otro del eje m1 m3 . Estas dos soluciones, al igual que las tres antes obtenidas para el movimiento alineado, son tambi en puntos de Lagrange. En total existen pues cinco puntos de Lagrange, soluciones del sistema ternario. Se puede probar por m etodos de perturbaciones7 que estas nuevas conguraciones de equilibrio son estables tan s olo bajo ciertas condiciones. En concreto, para: m1 m2 ; m1 m3 , es decir, si una masa es mucho m as peque na que las otras dos (lo que se llama el problema restringido de tres cuerpos), y adem as m3 4 % m2 , la estructura equil atera se mantiene estable. Este podr a ser, por ejemplo, el caso elite articial, m3 = Luna, m2 = Tierra, en cuyo caso se verican de m1 = sat las condiciones anteriores entre las masas. Ser a necesario obviamente para obtenerse este movimiento el partir de las condiciones iniciales adecuadas. En el sistema solar existe un ejemplo real de movimiento equil atero, el de los asteroides Troyanos. Estos est an situados en el cintur on de asteroides del sistema solar, y se concentran en dos grupos que forman aproximadamente tri angulos equil ateros junto con el Sol y J upiter. La masa de los asteroides es despreciable frente a las de J upiter y el Sol, y la de J upiter es menor que el 4 % de la del Sol.
Ver J.A. Fern andez Palacios: Mec anica Te orica de los Sistemas de S olidos R gidos (cap.20).
Cap tulo 6 Sistemas de Varias Part culas.

Al estudiar los sistemas con varias part culas surgen varios elementos adicionales, como son los enlaces o ligaduras entre puntos, tanto internos al sistema como externos, y las fuerzas interiores. Uno de los casos m as representativos es el de los sistemas r gidos, con enlaces de distancia constante entre part culas. En principio, la aplicaci on de las leyes de Newton se har a realizando la suma para todas las part culas, obteniendo as leyes globales en funci on de las magnitudes cin eticas resultantes o suma para todo el sistema. A la hora de obtener estas resultantes convendr a tener en cuenta las interacciones entre part culas del sistema. Un caso especial es el principio del momento cin etico, que de manera estricta no se deduce de las leyes de Newton, sino que son necesarias hip otesis adicionales. Este principio es debido a Euler. Adicionalmente, introduciremos los m etodos de trabajos virtuales, de gran potencia para plantear las ecuaciones de la est atica o de la din amica directamente para el conjunto del sistema.
6.1.
Morfolog a de los Sistemas
Antes de desarrollar los principios y teoremas fundamentales, es conveniente denir primero algunos conceptos y elementos b asicos que se emplear an en el estudio de los sistemas de varias part culas.
6.1.1.
Sistema mec anico
Se llama as a un conjunto de varias part culas, de n umero nito o innito, de las cuales queremos estudiar su movimiento. En el estudio de un sistema mec anico se prescinde pues de otras caracter sticas f sicas como la carga el ectrica, color, temperatura, . . . En el cap tulo 2 se estudi o el tipo de sistema m as simple, reducido a una sola part cula, mientras que en el cap tulo 5 se analizaron sistemas formados 6.1
6.2
Cap tulo 6. SISTEMAS DE VARIAS PART CULAS.
culas bajo fuerzas centrales. Los cuerpos que observamos a por 2 o 3 part simple vista est an formados por un gran n umero de part culas, macrosc opicas, at omicas o subat omicas. S olo en ciertos casos es v alida la simplicaci on que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el contrario, ser a necesario considerar el sistema como formado por varias part culas. Se llama conguraci on de un sistema a la posici on de cada una de sus part culas en un instante dado. Para denir la conguraci on se necesita un determinado n umero de par ametros, seg un el sistema de que se trate. Por ejemplo, una part cula libre precisa tres par ametros: las coordenadas cartesianas, (x, y, z ). Un sistema de n part culas libres queda denido por 3n par ametros. Sin embargo, si existen ligaduras que restrinjan el movimiento, el n umero de par ametros preciso para denir la conguraci on ser a menor. Se denominan grados de libertad de un sistema al conjunto m nimo de par ametros necesario para denir un vocamente la conguraci on del mismo, y que puedan variarse de manera independiente (es decir, sin ecuaciones de ligadura).
6.1.2.
Fuerzas
Las fuerzas ejercidas sobre las part culas de un sistema son las causantes de la variaci on del movimiento de las mismas. Podemos clasicarlas atendiendo a varios criterios: Exteriores, si son ejercidas por agentes externos al sistema, o interiores en caso contrario. En este u ltimo caso, tanto la acci on como la reacci on se producen sobre part culas del propio sistema. un que act uen motu proprio, o bien como Activas o Reactivas, seg respuesta a un movimiento determinado que intentan impedir, en cuyo caso s olo se dan cuando existe la tendencia a este movimiento. Estas u ltimas se llaman tambi en fuerzas de enlace. F. externa
F. externa
G
r r I A
F. internas
bb T
Figura 6.1: Tipos de fuerzas en un sistema
Reacci on
Reacci on
Aptdo. 6.1. Morfolog a de los Sistemas
6.3
6.1.3.
Enlaces
La existencia de enlaces o ligaduras impone restricciones al movimiento de las part culas, reduciendo el n umero de grados de libertad con respecto al caso en que todas las part culas fuesen libres. El n umero de grados de libertad se ver a reducido, respecto del caso sin ligaduras, por el n umero de ecuaciones de enlace independientes. Los enlaces se pueden clasicar, seg un diversos criterios, en: Exteriores, para las ligaduras con puntos externos, e interiores, para las ligaduras entre puntos del mismo sistema. Lisos (no disipativos) y rugosos (disipativos), atendiendo a que las fuerzas de enlace disipen o no energ a para los movimientos permitidos por los mismos (gura 6.2). Se entiende que para que tenga sentido hablar de enlace liso o rugoso, este debe permitir alg un movimiento, pues en caso de restricci on total no cabe esta clasicaci on. Hol onomos y Anhol onomos. Se consideran hol onomos cuando es posible expresar la condici on de ligadura mediante una relaci on entre las posiciones de las part culas y el tiempo exclusivamente: (r 1 , r 2 , . . . , r n , t) = 0. (6.1)
A su vez, los enlaces hol onomos se denominan escler onomos si no dependen del tiempo, y re onomos en caso contario (gura 6.3). Los enlaces anhol onomos son en general todos aquellos que no son hol onomos, no pudiendo expresarse mediante ecuaciones del tipo (6.1). El caso m as usual de enlace anhol onomo es aqu el que depende tambi en de la velocidad, mediante relaciones del tipo: i , t) = 0. (r i , r i , del tipo: El caso m as sencillo es el de expresiones lineales en r
N
(6.2)
=
i=1
i + b = 0 ai r
on (ai = ai (r i ), b = b(r i )) pudiendo ser ai y b funciones de la posici Unilaterales y bilaterales. Los unilaterales se denen mediante desigualdades, por ejemplo (gura 6.4): z 0, implicando restricci on en un sentido tan s olo. Por el contrario, los bilaterales implican restricci on en ambos sentidos.
6.4
b e T
E e
Figura 6.2: Enlaces liso y rugoso; para el movimiento permitido por el enlace (deslizamiento horizontal) la reacci on lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s .
Re
e u e
(xA , y A ) 4 4 e 4 A 4 4
= (, )
T 4
4 4e 4
4 e
Figura 6.3: Enlaces hol onomos; a) escler onomo (no depende del tiempo), b) re onomo (depen diente del tiempo o enlace m o (x , y ) = ( + vt, ) vil). A A
E
E v e
Ejemplo 6.1: Enlaces internos de un s olido r gido, considerado como un medio continuo. La hip otesis de medio continuo implica que es innitamente subdivisible, constando de un conjunto innito de part culas. En principio, esto conllevar a asimismo innitos grados de libertad. Sin embargo, las ligaduras internas del s olido obligan a que se mantenga constante la distancia entre dos part culas cualesquiera; a su vez, esto da lugar a innitas coacciones. El n umero de grados de libertad no se puede obtener pues directamente, ya que resultar a indeterminado ( ). Para determinar el n umero de grados de libertad del s olido podemos basarnos en la descripci on que sigue de su movimiento. Elegimos una part cula A cualquiera (gura 6.5); su posici on estar a denida por tres par ametros: sus tres coordenadas cartesianas, (xA , yA , zA ).
6.5
zb b
Figura 6.4: Enlace unilateral, que permite el movimiento vertical en un s olo sentido.
Una segunda part cula B , al estar obligada a mantener la distancia AB , vendr a denida por dos par ametros adicionales (por ejemplo dos angulos en esf ericas respecto de A: B , B ). Denida la posici on de las dos part culas A y B , una tercera part cula C precisa de un u nico par ametro m as para denir su posici on, por ejemplo, el angulo de giro alrededor del eje AB , C . Cualquier otra part cula del s olido tiene ya denida su posici on al estar denidas A, B y C . Por tanto no aportan grados de libertad adicionales.
C (+1 g.d.l.)
u f f f
Figura 6.5: Grados de libertad del s olido r gido. Su movimiento queda determinado por el del tri angulo r gido ABC , con 3 + 2 + 1 = 6 g.d.l.
f fu
A (3 g.d.l.)
B (+2 g.d.l.)
As , el n umero de grados de libertad de un s olido r gido es 3 + 2 + 1 = 6. Existen m ultiples maneras de elegir estos 6 g.d.l., aunque la descomposici on usual es tomar las tres coordenadas de su centro de masas, y tres angulos o par ametros que denan la orientaci on del s olido, como los angulos de Euler (se ver an en el cap tulo 8). Es posible tambi en escoger otros conjuntos de par ametros, seg un convenga en cada caso. Ejemplo 6.2: Disco vertical de radio a, rodando sin deslizar sobre un plano horizontal, de forma que se mantenga vertical en todo instante, admitiendo pivotamiento libre. Sea el plano horizontal Oxy (gura 6.6). Denominamos (x, y, z ) a las angulo que forma el eje del disco coordenadas del centro del disco, al (perpendicular al mismo por su centro) con la horizontal, al angulo que forma este mismo eje con la direcci on Ox del plano horizontal, y al angulo girado por el disco alrededor de su propio eje.
6.6
z
b
T y
y
b
Ex
Figura 6.6: Movimiento de un disco vertical rodando sin deslizar sobre un plano. La velocidad del centro del disco vertical tiene las componentes sen , a (a cos ) sobre las direcciones horizontales x e y . Los enlaces son cuatro: dos hol onomos, z = a (altura constante del centro del disco) , = 0 (disco vertical), y dos no hol onomos, x = a sen y = a cos . En un caso general en que (t) no sea constante, estas u ltimas relaciones no se pueden integrar, siendo por tanto enlaces anhol onomos. El sistema queda denido por cuatro par ametros (x, y , , ) y dos ecuaciones de ligadura independientes, es decir, tiene 6 4 = 2 grados de libertad. En el caso particular en que fuese = cte., el disco rodar a apoyado sobre un la una l nea recta, dentro de un plano vertical jo. Tomando el eje Ox seg x = a. La ecuaci on es integrable y el direcci on = 0, resulta a = x enlace ser a anhol onomo s olo en apariencia. Figura 6.7: Disco rodando con = cte; el movimiento equivale al movimiento plano de rodadura sobre una recta, con la ligadura hol onoma x = a.
a
a
6.7
Ejemplo 6.3: Esfera rodando sobre sin deslizar sobre un plano, con pivotamiento libre.
z
U
Figura 6.8: Componentes de la velocidad de rotaci on de una esfera rodando sin deslizar sobre un plano horizontal, seg un el triedro m ovil Oxyz .
O c y
Tomamos unos ejes m oviles (Oxyz ), de forma que O es el centro de la esfera, Oz es un eje vertical, mientras que Ox y Oy pivotan con la esfera manteni endose horizontales en todo momento. Por otra parte, consideramos tambi en el triedro jo (O XY Z ), en el que podemos expresar las coordenadas del centro de la esfera (XO , YO , ZO ). El angulo girado por pivotamiento respectivamente a (alrededor de Oz ) lo llamaremos . Denominamos y las componentes de la velocidad de rotaci on de la esfera seg un los ejes Ox y Oy . Y T Figura 6.9: Proyecciones de la velocidad del centro de la esfera en el plano horizontal. x O = a

y O = a
i b
O b Los enlaces son: ZO = a cos O = a X sen + a sen YO = a cos + a
(hol onomo) (anhol onomo) (anhol onomo)
6.8
La esfera posee por tanto 6 3 = 3 grados de libertad, con dos enlaces anhol onomos.
6.2.
6.2.1.
Principios y Teoremas de la Din amica de Newton-Euler

Principio de la Cantidad de Movimiento
Consideramos un sistema formado por un n umero nito de part culas, {mi , i = 1, . . . N }.

u mj
Fji = !Fij
Fji
Figura 6.10: Fuerzas internas centrales entre dos part culas mi y mj del sistema.
mi u
Aplicando el principio de la cantidad de movimiento (2.a ley de Newton) a cada part cula mi del sistema, siendo F i la resultante de todas las fuerzas sobre dicha part cula, d F i = (mi v i ). (6.3) dt Descompondremos las fuerzas en internas y externas al sistema:
ext int + Fi Fi = Fi ;
las fuerzas internas sobre la part cula i, F int i , son el resultado de las acciones del resto de las part culas j = i: F int = i
j =i
F ij ,
donde la nomenclatura F ij indica la acci on de mj sobre mi . Por la ley de a acci on y reacci on o 3. ley de Newton, F ij = F ji (gura 6.10). As , al sumar las ecuaciones (6.3) para todas las part culas del sistema, las fuerzas internas se anulan dos a dos, resultando:
N N N
F ext + i
i=1 i=1 i=j =0
F ij =
i=1
d mi v i . dt
Aptdo. 6.2. Principios y Teoremas de la Din amica de Newton-Euler

def
6.9
ext = N Llamando F = N i=1 F i (resultante de fuerzas externas sobre i=1 F def N el sistema), y P = i=1 mi v i (cantidad de movimiento del sistema), resulta la expresi on: d F = P. (6.4) dt
Expresi on que se puede considerar como principio b asico de la din amica de sistemas, enunci andose como sigue:
La derivada respecto del tiempo de la cantidad de movimiento del sistema es igual a la resultante de las fuerzas exteriores.
Podemos obtener otra expresi on equivalente para esta ecuaci on a partir del movimiento del centro de masas G. Se dene este como: rG = Siendo M =
T q iq q q m q q q q q bG q q Q q q rG q q q q q q E
def i def N i=1
mi r i , M
(6.5)
mi , masa total del sistema.
Figura 6.11: Centro de masas G de un sistema de varias part culas.
Derivando (6.5) se obtiene: d dt

N N
mi r i =
i=1 i=1
mi v i = P (6.6)
= M vG,
def
donde v G = dr G /dt es la velocidad del centro de masas. Sustituyendo en def (6.4), y llamando aG = d2 r G /dt2 a la aceleraci on del mismo, se llega a: F = M aG (6.7)
Este resultado se denomina teorema del movimiento del centro de masa, constituyendo una expresi on alternativa para la ecuaci on (6.4). Se lee de la siguiente manera:
6.10

Se puede estudiar el movimiento del Centro de Masas G de un sistema como si fuera una part cula, concentrando toda la masa del sistema, sometida a la resultante de fuerzas exteriores sobre el sistema.
Como corolario se puede deducir el teorema de conservaci on correspondiente:

N N
si F =
i=1
F ext i
=0
P =
i=1
mi v i = M v G = cte
(6.8)
Si la resultante de las fuerzas exteriores sobre el sistema es nula, la cantidad de movimiento del sistema se conserva, por lo que el centro de masas sigue un movimiento rectil neo y uniforme.
La condici on de conservaci on se cumple obviamente para un sistema aislado, o en cualquier otro que a un sin estar aislado est e sometido a un conjunto de fuerzas con resultante nula. A estos efectos conviene recordar lo estudiado para el sistema binario en el apartado 5.1.
6.2.2.
Principio del Momento Cin etico
La ecuaci on de balance del momento cin etico (2.4) aplicada a una part cula mi del sistema se expresa como: Mi O =
def def
d i H , dt O
(6.9)
i donde M i O = r i F i , y H O = r i mi v i (i no sumado). Si sumamos (6.9) para todo el sistema, realizando la descomposici on habitual entre fuerzas internas y externas:
F int i
N N N
Mi O
i=1
=
i=1
ri
F ext i
+
i=1
ri
i =j
F ij
(6.10)
Admitiremos que se cumple la ley de acci on y reacci on con su enunciado m as fuerte: no s olo son F ij y F ji iguales y opuestas, sino que supondremos que son fuerzas centrales, siguiendo la misma recta de acci on que une mi con mj : rj ri def (6.11) F ij = Fij (rij ) (rij = |r j r i |). rij Entonces, para dos part culas cualesquiera: r i F ij + r j (F ji ) = (r i r j ) F ij = 0 (i, j no sumados)

B u mj
6.11
rj
O b
Fji !
Fij
Figura 6.12: Fuerzas internas y externas sobre dos part culas cualesquiera del sistema.
F ext i
mi qu
De esta forma, la suma de los momentos de las fuerzas interiores en (6.10) se anula, al cancelarse dos a dos los sumandos. Deniendo el momento cin etico del sistema respecto a O: HO =
def i i HO = i
r i mi v i
y el momento de las fuerzas exteriores respecto de O: MO = se obtiene nalmente: MO = d HO dt (6.12)

def i
Mi O =
i
r i F ext i
Esta expresi on, que llamaremos tambi en ecuaci on de balance del momento cin etico, se puede considerar como principio b asico de la din amica de sistemas, con el siguiente enunciado:
El momento de las fuerzas exteriores de un sistema respecto de un punto O jo es igual a la derivada respecto del tiempo del momento cin etico del sistema respecto del mismo punto.
Como corolario, cuando M O = 0, se obtiene el teorema de conservaci on correspondiente: M O = 0 H O = cte. (6.13) La constancia de H O puede ocurrir en los casos siguientes: Sistema aislado, sobre el que no act ua ninguna fuerza exterior. El momento cin etico del sistema respecto de cualquier punto se conserva. Fuerzas centrales (todas dirigidas hacia un mismo punto jo), en cuyo caso se conserva el momento cin etico respecto del centro de fuerzas, aunque no necesariamente respecto de otros puntos distintos.
6.12
En lo anterior se ha admitido que las fuerzas internas son todas centrales (6.11). Las interacciones de tipo gravitatorio o electrost atico cumplen muy aproximadamente esta condici on, pero otro tipo de fuerzas como las electrodin amicas no la cumplen necesariamente. De hecho, en sistemas con cargas el ectricas m oviles, se puede violar la ley de acci on y reacci on, tanto en su enunciado fuerte (fuerzas centrales) como en su enunciado m as d ebil. En el caso de un s olido las interacciones entre part culas se deben a fuerzas de contacto, de naturaleza compleja, que tampoco resulta evidente que deban ser centrales. Sin embargo, en los casos en los que existan fuerzas internas del tipo mencionado, generalmente se puede encontrar una generalizaci on de P o de H O que verica los teoremas de conservaci on enunciados. Por lo tanto, en lo que sigue supondremos que, independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas, se verica el principio del momento cin etico expresado por (6.12). Puesto que esta armaci on se postula como base de partida, es m as apropiado referirse a ella como principio que como teorema. Conviene realizar una aclaraci on importante, previniendo del grave error que resultar a de confundir en (6.12) la resultante de los momentos, M O = ext esta i r i F i , con el momento de la resultante, que si suponemos a ext aplicada en G, ser a r G F = M . De caer en esta confusi o n, se O i i llegar a a contradicciones tan graves como que un sistema sometido a un par de fuerzas (que tiene resultante nula) no se mover a. Momento cin etico en un punto cualquiera Q. Tanto el momento cin etico de un sistema como el momento de las fuerzas tienen la naturaleza de campos de momentos, es decir, conocidos el momento en un determinado punto de referencia y la resultante, se puede expresar el momento en cualquier otro punto a partir de la ecuaci on caracter stica del campo de momentos, con una expresi on an aloga a la (4.10) del campo de velocidades del s olido. En efecto, calculemos el momento cin etico en un punto cualquiera Q, no necesariamente jo, denido por el vector posici on r Q . La resultante del campo de vectores es en este caso P = M v G . Operando, HQ =
def i
(r i r Q ) mi v i =
i
r i mi v i r Q
i
mi v i P =M v G
= H O + P rQ. H Q = H P + P rP Q . An alogamente, para el momento de las fuerzas las expresiones son M Q = M O + F rQ = M P + F rP Q .
(6.14)
La expresi on anterior es generalizable para dos puntos (P, Q) cualesquiera,
6.13
Sin embargo, ser a un grave error aplicar la ecuaci on de balance del momento cin etico (6.12) en un punto cualquiera; esta ecuaci on s olo es v alida si O es un punto jo 1 , ya que la deducci on anterior se hizo basada en que constituye el origen de un sistema de referencia inercial. En efecto, si derivamos H Q dado por la expresi on (6.14): d dP d HQ = HO + rQ + P vQ dt dt dt = M O + F rQ + P vQ = M Q + M vG vQ. Comprobamos que en la ecuaci on de balance aparece un t ermino corrector M v G v Q que no tiene porqu e anularse en un caso general. Una excepci on importante es el caso del centro de masas, como se ver a m as adelante (apartado 6.3).
6.2.3.
Teorema de la Energ a Cin etica
La ecuaci on de la energ a cin etica (2.6) aplicada a cada part cula mi expresa: 1 def 2 dWi = F i dr i = d mi vi (i no sumado) 2 Al igual que en los casos anteriores, para obtener las magnitudes cin eticas del sistema conjunto, sumamos para todas las part culas del mismo: T = dW =
def i def i
1 2 mi vi 2
i
dT = d
i
1 2 mi vi 2 F ij dr i .
F i dr i =
(ext) Fi dW ext
dr i +
i i=j
dW int
obteni endose: d T = dW En las ecuaciones de la cantidad de movimiento (6.4) y del momento cin etico (6.12), el efecto de las fuerzas interiores desaparec a al sumar para todo el sistema. Sin embargo, en un caso general el trabajo debido a las fuerzas interiores no se anula: dW int = 0.
El signicado de jo en esta expresi on se debe entender en el sentido de la transformaci on de Galileo; cualquier punto que pueda ser el origen de un sistema inercial podr a ser considerado jo. Si se trata de un punto con velocidad no nula, pero que se mantiene constante, todo lo dicho es v alido, pero referiendo las velocidades para el c alculo de (6.9) a un sistema con origen en dicho punto.
1
6.14
Merece la pena analizar de forma detallada el trabajo de las fuerzas interiores comprender mejor el signicado de la observaci on anterior. Sean dos part culas cualesquiera del sistema, mi y mj , situadas inicialmente en A y B (gura 6.13). Suponemos que al cabo de un movimiento elemental arbitrario est an situadas en dos puntos cualesquiera A y B . Podemos descomponer el movimiento elemental total en: mj e &B & (T ) & & a Fji eB Figura 6.13: Descomposici on de bFij & & un movimiento elemental general mi & (R) en traslaci & e on, rotaci on y estiraA miento.
e e e
(E ) B
1. Traslaci on (T ) pasando A a A y B a B :
T dr T i = dr j T dW T = F ij dr T i + (F ij ) dr i = 0
2. Rotaci on (R) alrededor de A , en el plano denido por A B B , quedando jo mi y pasando mj a B : dr R j = d t ( r j r i ) ; dr R i = 0 dW R = F ji dr R j = F ji [dt (r j r i )] = 0 donde se ha supuesto que F ij lleva la direcci on de (r j r i ), es decir, se trata de fuerzas centrales. 3. Estiramiento (E ), quedando ja mi y pasando nalmente mj a B : dr E j ; dr E i = 0,
dW E = F ji dr E j = 0. En resumen, los movimientos de traslaci on y rotaci on son movimientos de s olido r gido y no producen trabajo de las fuerzas interiores. Por el contrario, las deformaciones internas (distorsiones o estiramientos), que no corresponden a movimientos de s olido r gido, s producen un trabajo neto de las fuerzas interiores. En denitiva, se puede escribir: dT = dW = dW int + dW ext (6.15)

La variaci on de la energ a cin etica conjunta de un sistema es igual al trabajo realizado por las fuerzas, tanto internas como externas.
6.15
La consideraci on del trabajo de las fuerzas interiores es imprescindible para el c alculo de estructuras y la mec anica de los medios continuos deformables, en los que la deformaci on viene gobernada por la energ a interna de deformaci on acumulada. Los m etodos y teoremas energ eticos proporcionan algunos de los procedimientos m as potentes de c alculo en este caso. Si todas las fuerzas (tanto externas como internas) provienen de un potencial independiente del tiempo, se vericar a: dW =
i
F i dr i = dV,
deduci endose entonces de (6.15) el teorema de conservaci on de la energ a: dT + dV = 0 E = T + V = cte. (6.16)
Conviene recalcar que en esta ecuaci on la energ a potencial V corresponde al a Potencial Total, deriv andose de ella tanto las fuerzas interiores cola Energ mo las exteriores. Como ejemplo, en el caso de las estructuras o de los medios el asticos deformables, V debe incluir tanto el potencial de las cargas externas aplicadas como la energ a de deformaci on debida a las fuerzas interiores. Si las fuerzas internas en el sistema son centrales en el sentido de (6.11), seg un se vi o en el apartado 5.2.1, provienen de un potencial expresado por (5.12): Vij (rij ) = F ij = Fij () d;
Vij . (6.17) ri Es posible demostrar en este caso que el potencial conjunto de las fuerzas interiores es V int = (6.18) Vij .
i j>i
on (La limitaci on j > i sirve para no sumar dos veces el potencial de interacci entre cada dos part culas.) De esta forma la ecuaci on (6.15) se convierte en d(T + V int ) = dW ext . En este caso, si se trata de un sistema aislado se vericar a E = T + V int = cte. (6.19)
Ejemplo 6.4: Potencial de fuerzas internas de un sistema de part culas discretas, con atracci on lineal en funci on de la distancia entre cada dos part culas.
6.16
Se trata de fuerzas an alogas a resortes lineales ideales interpuestos entre cada dos part culas, siguiendo el esquema de fuerzas centrales. Suponiendo en primer lugar que la constante de todos estos resortes es la misma, el potencial de uno de ellos es 1 2 , Vij = krij 2 siendo rij la distancia entre la pareja de puntos (i, j ). Teniendo en cuenta que rij / r i = r ij /rij , la fuerza ejercida sobre i por j se obtiene siguiendo (6.17): Vij = k r ij . F ij = ri La energ a potencial total para todo el sistema, seg un (6.18), es V int =
i j>i
1 2 kr . 2 ij
Un caso particular ser a aqu el en que las constantes de atracci on entre cada dos part culas son proporcionales al producto de las masas, F ij = mi mj r ij . Sumando todas las fuerzas internas sobre una part cula dada, Fi =
j =i
mi mj (r j r i ) = mi M (r G r i )
siendo M = k mk la masa total. Se obtiene por tanto una fuerza de atracci on de cada part cula hacia el centro de masas del conjunto. El movimiento de cada part cula relativo a dicho centro de masas ser a una orbita el ptica con centro en el (ver apartado 3.2). Es trivial comprobar que la suma de todas las fuerzas interiores dadas por la anterior expresi on se anula. Ejemplo 6.5: Energ a potencial de deformaci on para fuerzas el asticas en on transversal A una barra recta, como medio continuo, de longitud L, secci y m odulo de elasticidad E . Denominamos x a la coordenada seg un la barra, x [0, L] (gura 6.14). Suponemos que cada punto de la barra puede sufrir desplazamientos axiales, denidos por u(x). Si imaginamos una rebanada de la barra, entre dos puntos a (u+du)u = du. x y x+dx, el desplazamiento relativo entre ambas caras ser Se denomina deformaci on unitaria =
def
du . dx
Esta deformaci on provoca en el material una fuerza interna recuperadora,
Aptdo. 6.2. Principios y Teoremas de la Din amica de Newton-Euler dx x A L A
6.17
Figura 6.14: Barra recta continua sometida a deformaci on axial y tensiones internas
F int , que se opone a la misma. La magnitud de dicha fuerza por unidad de area se denomina tensi on, int def F . = A En un material el astico lineal, se admite que la tensi on depende linealmente de la deformaci on, = E, siendo E denominado m odulo de elasticidad o m odulo de Young. Llamemos dU al trabajo realizado por las tensiones para alcanzar una deformaci on en una rebanada Adx. Este se calcula integrando a lo largo del proceso de deformaci on de la misma, variando el desplazamiento relativo entre ambas caras desde 0 hasta du. Para un incremento innitesimal del mismo, (du), el trabajo elemental es (dU ) = F int (du) = EA (du) y en funci on de puede escribirse (dU ) = EA du dx dx = E Adx.
Llamando a la densidad de energ a potencial de las fuerzas interiores por unidad de volumen 1 dU V = A dx resulta V = E. Integrando a lo largo del proceso de deformaci on de la rebanada,
V =
0
1 V = E2 . 2
L
Para el conjunto de la barra, integramos a lo largo de la misma, V

int L
=
0
V (x)A dx =
0
1 2 E A dx. 2
En el caso particular de que la deformaci on sea homog enea, (x) = L/L (cte.), resulta 1 EA 1 V int = E2 AL = (L)2 , 2 2 L es decir, la barra se comportar a como un resorte de constante equivalente EA/L.
6.18
6.2.4.
Teorema del Virial
Los tres principios anteriores (cantidad de movimiento, momento cin etico y energ a cin etica) establecen el balance de las magnitudes mediante ecuaciones diferenciales en el tiempo. En contraste con estos, el teorema del virial no se expresa como una ecuaci on diferencial, sino como una relaci on entre valores medios a lo largo del tiempo. Comenzamos por denir una funci on escalar G, caracter stica del movimiento en un instante dado: G=
def def i
pi r i
donde pi = mi v i , y el sumatorio se extiende a todas las part culas del sistema. Derivando esta expresi on respecto del tiempo: dG = dt i ri + p
i i
pi v i =
i
F i r i + 2T
Calculemos ahora la media temporal de esta derivada, que denotaremos por una raya superpuesta, dG/dt. Para ello integramos sobre un intervalo [0, ] y dividimos por la duraci on del mismo: dG def 1 = dt
0
G( ) G(0) dG dt = = dt
F i r i + 2T .
i
Supongamos ahora que el movimiento es peri odico, siendo el per odo del mismo. Se cumplir a entonces G(0) = G( ), por lo que resulta: T = 1 2 F i ri
i
(6.20)
Virial del sistema La expresi on a la derecha del signo = se denomina virial. Por lo tanto, la ecuaci on anterior se lee: odico, la media de la energ a cin etica Para un movimiento peri sobre un periodo es igual al virial del sistema. Es posible generalizar este resultado para un movimiento que no sea peri odico, con tal de que est e acotado. En efecto, en este caso la media temporal G( ) G(0) dG , = dt al tener G un valor acotado, tiende a cero para valores de sucientemente grandes. En este caso, se cumplir a la relaci on (6.20) de manera aproximada, siendo exacta en el l mite.
Aptdo. 6.3. El Sistema del Centro de Masas
6.19
Como ejemplo, podemos aplicar el teorema del virial al caso de una part cula sometida a la accci on gravitatoria. El virial es en este caso: y aplicando (6.20): 1 T = V. 2 En efecto, seg un vimos en el cap tulo 5, aplicando las ecuaciones (5.19) y (5.22) para la orbita el ptica se obtiene2 : GM m ; a GM m GM m T =EV = ; + 2a r GM m GM m GM m 1 T = = + = V, 2a a 2a 2 V = V = GM m r 1 2 F i ri =
i
1 1 GM m 2 r = V 2 r 2
c.q.d.
6.3.
El Sistema del Centro de Masas
El sistema del centro de masas (S.C.M.) se dene como un sistema de referencia cuyo origen est a en el centro de masas G y que no experimenta rotaci on. Si se caracteriza mediante un triedro de coordenadas cartesianas, las direcciones de las mismas ser an jas y paralelas al sistema inercial de partida (gura 6.15).
o U r G Q rG (S.C.M.) O (I )
Figura 6.15: El sistema de referencia del centro de masas (S.C.M.), con origen en G y ejes paralelos al sistema inercial (I ).
Las expresiones de posici on, velocidad y aceleraci on relativos al S.C.M. son respectivamente = r rG , = v vG, = a aG .
La media temporal de 1/r en una orbita gravitatoria el ptica resulta ser, desarrollando la integral correspondiente, la inversa del semieje mayor, 1/r = 1/a. Sin embargo, si la media de r resulta r = a(1 + e2 /2) (consultar nota 3 al pie de la p agina 5.12).
2
6.20
Para obtener y en estas expresiones, se ha derivado directamente de manera sucesiva la expresi on de , sin resultar necesario emplear el t ermino on (4.6). Esto se complementario de derivaci on establecido en la ecuaci debe a que por su denici on el S.C.M. no gira ( = 0) anul andose entonces dicho t ermino. Sin embargo, debe quedar claro que, aunque el S.C.M. no gire, en un caso general puede tener aceleraci on de traslaci on (aG = 0), y que por lo tanto, no se trata de un sistema inercial 3 . A pesar de esto, su uso posee ventajas notables, ya que como veremos a continuaci on, se siguen cumpliendo los principios del momento cin etico y de la energ a cin etica, exactamente como si se tratase de un sistema inercial. El principio de la cantidad de movimiento queda reducido a una igualdad trivial.
6.3.1.
Cantidad de movimiento
def i
En el S.C.M., la expresi on de la cantidad de movimiento P es: P SCM = mi i =

i
mi v i
i
def
mi
=M
v G = 0,
donde se ha empleado (6.6). As , resulta la expresi on trivial: P SCM = 0
6.3.2.
Momento cin etico
El momento cin etico en un punto cualquiera viene dado por la expresi on (6.14). Aplicando esta ecuaci on al centro de masas G: H G = H O rG M vG . (6.21) Conviene resaltar que en esta expresi on del momento cin etico se emplean velocidades absolutas. Sin embargo, para calcular el momento cin etico relativo al S.C.M., adem as de tomar momentos respecto de G, debemos emplear tambi en las velocidades i relativas al S.C.M.: = H SCM G =
i def i
(r i r G ) mi (v i v G ) r i mi v i
i
r i mi v G r G
i
mi v i +r G M v G
r G M v G HO = H O rG M vG .
3
r G M v G
Una excepci on a esto ser a el caso de un sistema aislado, en el que G se mueve con velocidad rectil nea y uniforme, ver ecuaci on (6.8).
6.21
= Observamos pues que ambas expresiones resultan ser id enticas: H SCM G H G . Por tanto, a la hora de tomar momentos en G, no nos preocuparemos de este aspecto y escribiremos simplemente H G . Conviene advertir que esto no sucede en otros puntos distintos de G. Derivando (6.21) respecto del tiempo: d d H G = H O v G M v G r G M aG = M O r G F dt dt =0 F pero MG =
i
(r i r G ) F ext = M O rG i
i
F ext , i F
luego: d HG = M G dt (6.22)
Es decir, se verica la ecuaci on del Momento Cin etico (6.12) respecto del origen G del S.C.M., exactamente igual que si fuese inercial. Por lo tanto, continuando con la discusi on realizada al nal del apartado 6.2.2, para aplicar la ecuaci on de balance del momento cin etico (6.12), se debe tomar momentos bien respecto de un punto jo O, o bien respecto del centro de masas G del sistema; En este u ltimo caso, las velocidades pueden ser las absolutas respecto de un sistema inercial, o las relativas al S.C.M., ya que seg un hemos visto ambas dan id entico resultado. Por el contrario, si empleamos un punto Q cualquiera, que no coincida necesariamente con G ni sea jo, derivando la f ormula (6.14) resulta: d d H Q = (H O r Q M v G ) = M O r Q M aG v Q M v G dt dt MQ d H Q = M Q vQ M vG. (6.23) dt Es necesario pues a nadir un t ermino complementario v Q M v G respecto de las ecuaciones (6.12) o (6.22). Por tanto, si se toman momentos respecto de otro punto Q, s olo se vericar a la ecuaci on de balance del momento cin etico (6.12) cuando se cumpla una de las condiciones siguientes: si el punto Q tiene velocidad nula, v Q = 0; si el punto Q coincide con G, o por lo menos, su velocidad es paralela a la de G: v Q v G . Es decir:
6.22
SQ empleando las velocidades en el Tambi en podr amos haber calculado H Q Sistema Q (S.Q.), denido de forma an aloga al S.C.M. como una referencia con origen en Q y ejes de direcciones jas:
H SQ Q =
i
(r i r Q ) mi (v i v Q )
= H O rG M vQ rQ M vG + rQ M vQ = H Q + (r Q r G ) M v Q . Observamos en primer lugar que H SQ Q = H Q . Derivando, d SQ d d H Q = H Q + [(r Q r G ) M v Q ] dt dt dt = M Q v Q M v G + (v Q v G ) M v Q + (r Q r G ) M aQ = M Q + ( r Q r G ) M aQ (6.24) Vemos que tampoco se cumple en este caso la ecuaci on de balance del momento cin etico (6.12), debido al t ermino complementario (r Q r G ) M aQ , que s olo se anula si se verica una de las condiciones siguientes: si el punto Q coincide con G: r Q = r G ; si el S.Q. es inercial: aQ = 0 (en este caso no basta que sea v Q = 0, Q debe ser un punto jo, es decir, que est e constantemente en reposo); a dirigida hacia G: si, sin ser el S.Q. inercial, la aceleraci on de Q est (r Q r G ) aQ . Como resultado de la discusi on anterior se extrae una recomendaci on importante a efectos pr acticos: no conviene nunca aplicar la ecuaci on del momento cin etico (6.12) en puntos que no sean o bien jos, o bien el centro de masas. La raz on es que los t erminos correctores que habr a que manejar en otro caso no tienen una interpretaci on f sica clara, siendo muy f acil que den lugar a confusiones. A estos efectos es importante destacar que no es lo mismo un punto jo que un punto que tenga velocidad nula en un instante (en este u ltimo caso el punto puede tener aceleraci on no nula, con lo que el t ermino corrector en (6.24) ser a no nulo). Otra posible fuente de error es confundir la velocidad de un punto denido por un criterio geom etrico (velocidad de sucesi on), con la velocidad del punto del s olido que coincide con el en un instante dado4 .
Esto u ltimo ocurre a menudo cuando se toman momentos respecto del punto de contacto de dos s olidos, como en la rodadura de un disco sobre una recta. El punto de contacto
4
6.23
6.3.3.
Energ a cin etica
Calculamos primero la relaci on entre las medidas de la energ a cin etica T (absoluta) y T SCM (relativa al S.C.M.): T =
i
1 2 mi vi = 2 1 mi i2 + 2
= T SCM
1 mi (v G + i ) (v G + i ) 2 mi i v G +
i =0 i
=
i
def
1 2 mi vG , 2
es decir:
1 2 T = M vG + T SCM (Teorema de K (6.25) onig) 2 La energ a cin etica del sistema se puede descomponer por tanto en la suma de la de una part cula con toda la masa M que se moviera con G, m as la energ a cin etica relativa al S.C.M. El primer sumando se puede interpretar como el debido al movimiento de traslaci on del sistema, mientras que el segundo corresponde al movimiento relativo al centro de masa. Si se calcula lo mismo respecto al S.Q., resulta 1 2 + M vQ vG T = T SQ M vQ 2 expresi on que se reduce a la anterior para Q G. Volvemos a advertir al igual que ya se hizo para el momento cin etico, para evitar posibles errores en la aplicaci on del teorema de K onig, de la inconveniencia de aplicar esta u ltima reducci on a un punto Q distinto de G. Tomando una variaci on elemental (diferencial) de T SCM , dT SCM =
i
mi (i dt) i =
i
mi i di
Pero: F i = mi ai = mi (i + aG ) luego dT SCM =

i
mi i = F i mi aG , F i di .
i
def
F i di (
i
mi di ) aG =
=0
= dW SCM
entre ambos se traslada sobre la recta al rodar el disco, por lo que su velocidad no es nula; sin embargo, es el centro instant aneo de rotaci on en cada instante, por lo que la velocidad del punto del disco situado sobre el en cada instante s ser a nula. Por ejemplo, para un s olido plano que rueda sin deslizar sobre una recta, el momento cin etico relativo al punto del s olido que est a sobre el centro de rodadura es HQ = IQ , siendo IQ el momento de inercia. No se cumple, salvo en algunos casos particulares, la ecuaci on MQ = (d/dt)HQ = IQ , por ser Q un punto cuya velocidad es instant aneamente nula pero que tiene aceleraci on no nula
6.24 Por lo tanto
dT SCM = dW SCM , es decir, se cumple tambi en la ecuaci on de la energ a cin etica (6.15) en el sistema del centro de masa, a pesar de que no sea inercial.
6.3.4.
Constantes del Movimiento en Sistemas Aislados
En un sistema aislado, todas las fuerzas exteriores desaparecen. Resumiendo los diferentes resultados presentados en apartados anteriores (ve anse las ecuaciones (6.8), (6.7), (6.19), (6.25), (6.22)), es posible establecer 10 integrales o constantes del movimiento: P = M v G = cte. r G (t) Conserv. cantidad de movimiento
P Th. movimiento del C.M. t = r G (0) M 1 2 E = T + V int = M vG + T SCM + V int Conserv. energ a 2 Conserv. momento cin etico H O = H G + rG P (6.26) Las magnitudes {P , r G (0), E, H O } constituyen las diez constantes cl asicas del movimiento del sistema de N part culas aislado. Es posible demostrar5 que estas diez constantes provienen de la invariancia de las leyes de la mec anica ante las transformaciones m as generales que convierten un sistema inercial en otro inercial, es decir, que mantienen invariantes las leyes de la mec anica: Rotaci on R : r r = Rr , asociada a la conservaci on de H O . Al ser T 1 6 R ortogonal (R = R ), este tensor de rotaci on depende s olo de tres par ametros. Traslaci on a : r r = r + a, asociada a la conservaci on de P . Transformaci on de Galileo 7 w : r r = r + wt, asociada al Th. del movimiento del centro de masa. on de Traslaci on de tiempo s : t t = t + s, asociada a la conservaci la energ a E .
Ver p. ej. F. Scheck: Mechanicsfrom Newtons Laws to Deterministic Chaos, (2.a ed.), Springer-Verlag, Berlin (1990); apartados 1.12 y 1.13 6 En el apartado 8.6.4 se discuten las rotaciones r gidas y se analiza la propiedad de ortogonalidad para las mismas. 7 Una versi on m as simplicada de esta transformaci on se present o en el apartado 1.3.
5
Aptdo. 6.4. Trabajos Virtuales
6.25
Un planteamiento similar se puede realizar a partir de la funci on Lagrangiana en din amica anal tica, cuesti on que se describir a en el apartado 7.7.
6.4.
Trabajos Virtuales
Los principios y teoremas generales expuestos en los apartados 6.2 y 6.3 provienen directamente de las leyes de Newton, aunque deben reconocerse tambi en algunas contribuciones clave debidas a Euler, como el principio del momento cin etico. Por este motivo los m etodos asociados se suelen denominar de Newton-Euler. En este apartado se presentan los principios y m etodos basados en desplazamientos o trabajos virtuales. Ser a posible postular estos principios b asicos de manera independiente a los principios de Newton-Euler, pudiendo servir de base para construir sobre ellos toda la mec anica. A diferencia de las leyes de Newton, formulan directamente las ecuaciones para la est atica o la din amica de manera conjunta para todo un sistema, y no part cula a part cula, por lo que revisten un especial inter es para el estudio de sistemas de varias part culas. Comenzaremos por denir el concepto de Desplazamientos virtuales. En un sistema de N part culas, se denomina as a un conjunto de desplazamientos innitesimales arbitrarios de cada part cula del sistema, { r i (i = 1, . . . N )}. En contraposici on a los desplazamientos innitesimales reales, {dr i (i = 1, . . . N )}, los desplazamientos virtuales son una entelequia, que nos servir a para formular el principio de los trabajos virtuales; se trata de desplazamientos cticios, inventados, que tienen lugar en un instante dado (congelado) de tiempo. Por el contrario, los desplazamientos innitesimales reales {dr i } se producen en el movimiento real, durante un intervalo dt, y se pueden expresar como diferencial de las funciones que denen el movimiento, {r i }. Aunque en principio { r i } son completamente arbitrarios (pudiendo violar incluso los enlaces del sistema), en la pr actica emplearemos desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces en la mayor a de los casos. Imaginemos en primer lugar un sistema en equilibrio, condici on que queda i = r i = 0, (i = 1, . . . N ). Al ser la aceleraci expresada por r on nula, la fuerza total sobre cada part cula debe ser nula; descomponiendo esta como suma de las fuerzas activas (f i ) y reactivas (Ri ), F i = f i + Ri = 0 i = i, . . . N. (6.27) El trabajo virtual realizado por las fuerzas F i para cualquier conjunto de en nulo: desplazamientos virtuales { r i } es, por tanto, tambi W =
def i
F i ri = 0
{ r i }.
(6.28)
La equivalencia entre estas dos expresiones funciona tambi en en sentido inverso: si se verica la igualdad (6.28), se ha de vericar a su vez (6.27). Para
6.26
demostrar esto bastar a ir tomando sucesivos conjuntos de desplazamientos virtuales, con una u nica componente no nula; la igualdad (6.28) obligar a a la nulidad de la componente de la fuerza correspondiente; al vericarse esta ecuaci on { r i }, se deduce que todas las componentes de las fuerzas han de ser nulas. Por tanto, la ecuaci on (6.28), enunciada para { r i } arbitrarios, es condici on necesaria y suciente para el equilibrio. Aunque se podr a tomar este enunciado, con { r i } arbitrarios, como expresi on del Principio de los Trabajos Virtuales, no se suele hacer as por la escasa utilidad que tiene un planteamiento tan general. Es preferible formularlo en funci on de desplazamientos virtuales compatibles, como se describe a continuaci on.
6.4.1.
El Principio de los Trabajos Virtuales
Sea un sistema con enlaces lisos (recordamos la denici on realizada en el apartado 6.1 como aquellos en que las fuerzas de enlace no realizan trabajo para los desplazamientos permitidos por los enlaces), y un conjunto de desplazamientos virtuales { r i }, compatible con los enlaces. Al expresar el trabajo virtual, el t ermino de las fuerzas de enlace se anula: W =
i
f i ri +
i
R i r i = 0,
=0
{ r i } comp.
Por tanto el trabajo virtual W se puede calcular a partir u nicamente de las omputo del mismo. fuerzas activas (f i ), eliminando las fuerzas reactivas del c El principio de los trabajos virtuales reza entonces: En un sistema material sometido a enlaces lisos, es condici on necesaria y suciente para el equilibrio que el trabajo de las fuerzas aplicadas para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces sea nulo: W =
i
f i r i = 0,
{ r i } comp.
(6.29)
Observaciones: Es inmediato comprobar que (6.29) se cumple necesariamente si se verica (6.27), es decir, se trata de una condici on necesaria para el equilibrio en el sentido de Newton. Sin embargo, la suciencia para garantizar el equilibrio no se puede deducir directamente, como ocurr a en el caso de { r i } arbitrarias (6.28).
Aptdo. 6.4. Trabajos Virtuales
6.27
Para una fuerza total F i sobre un punto dado, se verica que F i r i = 0, i (no sumado); sin embargo, para la fuerza activa correspondiente f i en general es f i r i = 0. Es decir, los t erminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas activas no tienen porqu e anularse, aunque la suma s es siempre nula ( i f i r i = 0). Las fuerzas activas f i deben incluir tanto las externas como las internas, que en un caso general s realizan trabajo virtual. Por el contrario, f i excluyen a las fuerzas de reacci on, que no desarrollan trabajo virtual. Estas observaciones justican la consideraci on del enunciado anterior (6.29) on. A pesar de como principio, que se postula sin necesidad de demostraci esto conviene mencionar que es posible encontrar algunas demostraciones8 que inciden en la equivalencia del principio de los trabajos virtuales con la est atica. Por u ltimo, conviene notar que la ventaja del principio de los trabajos virtuales es que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema, sin emplear las reacciones de los enlaces lisos, que no hace falta calcular en ning un momento. Tambi en pueden tratarse problemas con enlaces no lisos, agregando a la expresi on (6.29) el trabajo virtual correspondiente a las reacciones de los enlaces no lisos, como si se tratase de fuerzas activas. Dicho de otra forma, las u nicas fuerzas de reacci on que se eliminan de la expresi on general del trabajo virtual son las de los enlaces lisos.
6.4.2.
El Principio de DAlembert
Este principio extiende el de los trabajos virtuales a la din amica. Partimos para ello de la segunda ley de Newton para una part cula cualquiera del sistema: i F i = mi r i = 1, . . . N. i ) al lado izquierdo del signo igual, Pasando las fuerzas de inercia (mi r resulta una expresi on del equilibrio din aloga a (6.27): amico, an i = 0 F i mi r i = 1, . . . N. (6.30)
Aplicamos ahora el principio de los trabajos virtuales al sistema de fuerzas i , anul andose, al igual que antes, el trabajo de las fuerzas de nulo F i mi r reacci on, bajo la hip otesis de enlaces lisos. Resulta entonces el enunciado siguiente del Principio de DAlembert: En un sistema material sometido a enlaces lisos, la evoluci on din amica del sistema est a determinada, como condici on necesaria y suciente, por la anulaci on en todo instante del trabajo de las
8
ecis de Mecanique Rationelle por ejemplo, Appell y Dautheville, en Pr
6.28
Cap tulo 6. SISTEMAS DE VARIAS PART CULAS. fuerzas aplicadas m as el trabajo de las fuerzas de inercia para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces: f i ri
i i
i r i = 0, mi r
{ r i } comp.
(6.31)
W Observaciones: Es inmediato comprobar que la condici on enunciada (6.31) es necesaria, a partir de (6.30). Sin embargo, no es sencillo demostrar la suciencia con car acter general. i ) r i = 0, es decir que Para una part cula dada ser a en general (f i mi r el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente, aunque la suma extendida a todo el sistema s se anula siempre. Aplica la misma observaci on realizada arriba para el P.T.V. sobre la naturaleza de las fuerzas f i . En consecuencia, el principio de DAlembert (6.31) debe considerarse como un principio b asico de la din amica, alternativo a las leyes de Newton y a los principios de Newton-Euler para din amica de sistemas. Como caso particular, el Principio de DAlembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales. Al igual que en el principio de los trabajos virtuales, el principio de DAlembert permite expresar la din amica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas de reacci on de los enlaces lisos. Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reacci on, es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un truco. on coPara ello, se considera este v nculo liberado y la fuerza de reacci mo una fuerza activa normal, que tendr a el efecto precisamente del v nculo. nculo. De esta manera, la reacesto nos permite tomar r i vulnerando el v ci on correspondiente s realiza trabajo virtual, y la expresi on de los trabajos virtuales (6.29) o (6.31) permite calcular al nal dicha reacci on. La importancia de los m etodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten obtener formulaciones pr acticas muy generales para la est atica o la din amica de sistemas con varias part culas (ecuaciones de Lagrange, apartado 7.2). Asimismo son la base de m etodos num ericos, muy extendidos en la pr actica, para la resoluci on de problemas con numerosos grados de libertad, como el m etodo de los elementos nitos. Estos m etodos son de una gran importancia en la mec anica computacional y en el c alculo de las estructuras.
Aptdo. 6.5. Din amica en Sistemas no Inerciales.
6.29
6.5.
Din amica en Sistemas no Inerciales.
Las leyes de Newton son v alidas en los sistemas de referencia denominados inerciales. Se postula, al formularlas, la existencia al menos de un tal sistema inercial; por el principio de relatividad de Galileo (apartado 1.3), sabemos que cualquier otro sistema de referencia que tenga un movimiento uniforme y rectil neo respecto del primero tambi en ser a inercial. En ocasiones llamamos al sistema inercial jo, aunque este adjetivo no se emplea con su signicado ovil, estricto, sino como contraposici on al car acter general de un sistema m no inercial. Los sistemas de referencia que posean, bien aceleraci on lineal de su origen on ( = 0), no ser an inerciales. En ellos no se cum(aO = 0), bien rotaci plen las leyes de Newton, por lo que no ser a posible, por ejemplo, aplicar a cada part cula la ecuaci on F = ma, si la medici on de la aceleraci on la realiza un observador ligado al sistema m ovil. Sin embargo, es posible estudiar la din amica de estos sistemas aplicando ciertos t erminos correctores, lo que puede tener inter es pr actico en algunos casos. De este tema tratamos a continuaci on.
6.5.1.
Din amica de la Part cula
Sea una part cula observada desde dos sistemas de referencia distintos: (S ) (Qxyz ), inercial, y (S ) (Ox y z ), no inercial: z y r d e u ! e r dd eb x QO r O b y & z Q P
cula en Figura 6.16: Coordenadas de la part sistemas de referencia inercial (Qxyz ) y no inercial (Ox y z ).
& &x
& &
&
Recordemos las relaciones entre posici on (4.7), velocidad (4.8) y aceleraci on (4.9) en ambos sistemas: r = r O + , v = v O + +v rel , v arr + ( ) + 2 v rel +arel , a = aO + acor aarr donde (r , v , a) son medidas que denominaremos absolutas (m as precisamente, relativas a (S )), mientras que (, v rel , arel ) son relativas a (S ).
6.30
El t ermino de arrastre es el que corresponde al movimiento del s olido r gido, es decir, el que tendr a la part cula sin movimiento relativo a (S ). En el campo de velocidades es el u nico t ermino complementario que aparece. En cambio, para las aceleraciones aparece otro t ermino adicional denominado aceleraci on de Coriolis. Expresando el principio de la cantidad de movimiento (con aceleraciones absolutas, por supuesto): F = ma = m(aarr + acor + arel ); para expresarlo en funci on de las observaciones relativas a (S ) es necesario pasar los t erminos complementarios a la izquierda: F maarr macor = marel . (6.32)
Por tanto, para aplicar la ecuaci on de balance del principio, es necesario a nadir a las fuerzas realmente actuantes F unas fuerzas de inercia cticias (maarr ) y (macor ), denominadas fuerzas de arrastre y de Coriolis respectivamente. Desarrollando su expresi on, comprobamos que la fuerza de arrastre es una funci on de punto, es decir, depende de adem as de otros par ametros que puedan denir el movimiento del sistema m ovil (aO , , ): + ( )] F arr = m[aO + ). = mf (, aO , , Bajo ciertas condiciones, la fuerza de arrastre se puede expresar como el gradiente de un determinado campo escalar y, por tanto, resulta una fuerza = 0, conservativa. Por ejemplo, si se verica que F arr = m[aO 2 + ( )]; multiplicando escalarmente por d obtenemos el trabajo elemental de esta fuerza; si suponemos adem as que aO es constante, comprobamos que es una diferencial exacta: F arr d = maO d + m2 d m( )( d) m m = d[maO + 2 2 ( )2 ]; 2 2 la funci on potencial de la que deriva es un campo escalar constante, V (), por lo que la fuerza es conservativa: F arr d = dV, m 2 2 m + ( )2 . 2 2 Por el contrario, la fuerza de Coriolis no tiene una interpretaci on clara, al depender, no s olo de la posici on , sino tambi en de la velocidad relativa v rel . V () = maO
def def
siendo
6.31
6.5.2.
Din amica de Sistemas de varias Part culas
Para un sistema formado por un conjunto de part culas, el estudio en una referencia no inercial deber a hacerse aplicando las fuerzas cticias (6.32) descritas en el apartado anterior a cada una de sus part culas. Al ser las expresiones de estas fuerzas lineales en y v rel , parece l ogico esperar que su resultante tenga tambi en una expresi on sencilla, en funci on del movimiento del centro de masas G.
T q iq q q m q q iq q bG q q q Q q q q q q qG q q E
culas Figura 6.17: Sistema de varias part en una referencia no inercial; la posici on de cada part cula es i .
Supongamos un sistema de N part culas {mi }, siendo: M =

def i
mi mi i
i
M G =
def
La resultante de las fuerzas de arrastre es: F arr =

i def
mi (aarr )i = [M aO +
i
mi i + (
i
mi i )]
G + M ( G )], = [M aO + M y la resultante de las fuerzas de Coriolis: F cor =

i def
mi [2 (v rel )i ] = [M 2 (v G )rel ]
Expresiones que resultan de utilidad para aplicar la ecuaci on de la cantidad de movimiento y determinar la posici on del centro de masa. Sin embargo, las expresiones de la ecuaci on del momento cin etico no son lineales en y, por tanto, no resultan tan u tiles. Volveremos esto m as adelante para el caso del s olido r gido (cap tulo 9).
6.5.3.
Ejes Ligados a la Supercie de la Tierra
Un sistema muy aproximadamente inercial ser a uno con origen en el centro del Sol y direcciones de los ejes jas seg un las galaxias m as lejanas. Este sistema es adecuado para observaciones astron omicas.
6.32
Es posible considerar tambi en un sistema con origen en el centro de la Tierra y orientaci on ja en relaci on con las galaxias lejanas. Cometer amos, respecto al caso anterior, el error debido a la aceleraci on del centro de la Tierra en su movimiento casi circular alrededor del Sol, es decir, la aceleraci on centr peta. El error cometido por este t ermino se ve muy aproximadamente compensado por la atracci on gravitatoria del Sol: F + F sol = maO + marel , on del centro de la tierra. F sol maO , por lo que donde aO es la aceleraci eliminando estos dos t erminos queda: F marel . Es decir, si prescindimos de considerar la atracci on gravitatoria del sol, el sistema resulta muy aproximadamente inercial. Sin embargo, para describir movimientos normales, en la supercie terrestre y a escala humana, los sistemas anteriores poseen una complejidad a todas luces excesiva. Es conveniente a menudo considerar un sistema de ejes ligados a la supercie de la Tierra, que giran con la misma, adem as de acompa narla en su movimiento de traslaci on alrededor del Sol. Debido al movimiento de rotaci on de la tierra estos ejes no son inerciales. A continuaci on evaluaremos el error que se comete aplicando en ellos las ecuaciones de la din amica, con f ormulas aproximadas de correcci on.

Figura 6.18: Triedro ligado a la supercie de la tierra, en un punto O. La direcci on x apunta al este, la y al norte, y la z seg un la vertical ascendente.

N y y z E 0 O s X x 0 R S
s b X
Suponemos la Tierra esf erica y, en cada punto de su supercie, los ejes un la vertical del lugar, x seg siguientes: z seg un el paralelo (positivo hacia el Este), e y seg un el meridiano (positivo hacia el Norte). Estudiamos en estos ejes en primer lugar el equilibrio de los cuerpos en reposo, y a continuaci on la din amica de los cuerpos en movimiento de ca da libre. Desviaci on de la plomada.Sea una part cula estacionaria en relaci on con la supercie de la tierra, v rel = 0. La u nica fuerza no inercial es la de arrastre, pues la fuerza de
6.33
Coriolis se anula. El vector de rotaci on de la Tierra, en funci on de los ejes que hemos denido es (gura 6.19): = (cos j + sen k) T
e u e
j
e e B
e e
Figura 6.19: Proyecciones de la velocidad de rotaci on sobre las direcciones Oz y Oy situadas en el plano del meridiano.
El vector posici on (medido desde el centro de la Tierra) es r = Rk + Rk , tiene restringi endonos a puntos pr oximos a la supercie de la Tierra. Esta una velocidad de rotaci on constante en m odulo y direcci on (en una primera aproximaci on), siendo = 2/86 164 rad/s9 . Teniendo en cuenta que la aceleraci on del origen del triedro m ovil (punto situado en la supercie de la Tierra) es aO = ( Rk): maarr = m[aO + ( )] = m[ ( (Rk + ))] m[ ( Rk)] = m[( Rk) 2 Rk] = m2 R cos (sen j cos k)
dist. al eje versor perp. eje
Por tanto la plomada seguir a la direcci on de una gravedad aparente g (gura 6.20) denida como: g = g 2 R cos (sen j cos k). El efecto de modicaci on aparente de g , en m odulo, es m aximo en el Ecuador. All , la disminuci on de g vale: R=
2 def
2 86 164
4 107 2
= 0,03367 m/s2
Lo que representa alrededor de un 0,3 % del valor medio de g = 9,81 m/s2 . Fuera del Ecuador, se ve tambi en alterada la direcci on de g , no estando dirigida exactamente hacia el centro de la Tierra, aunque la modicaci on en m odulo es progresivamente menor.
La tierra efect ua una vuelta completa (2 ) en un d a sid ereo (86 164 s). En un d a solar (86 400 s) la rotaci on efectuada es algo mayor que 2 , siendo esto necesario para volver a enfrentarse al sol al desplazarse la tierra en su orbita.
9
6.34

'
j k0 k maarr b
E
g
)
on de la ploFigura 6.20: Desviaci mada por efecto de la fuerza de endose arrastre (maarr ), obteni la gravedad aparente g .
Desviaci on por la aceleraci on de Coriolis.Si el cuerpo est a en movimiento respecto de la supercie terrestre (v rel = 0) es necesario adem as considerar la fuerza de Coriolis. Hemos visto antes el efecto de modicaci on de la gravedad aparente (g ) por virtud de la fuerza de arrastre. La ecuaci on de la din amica se puede expresar como: F + g 2 v rel m En el desarrollo que se realiza a continuaci on, admitiremos que el desplazamiento sobre la tierra es peque no, por lo que se mantiene aproximadamente constante la latitud () as como la direcci on de g , que como hemos visto antes sufre una desviaci on muy peque na respecto a g , dependiendo de la latitud. Tomamos los ejes de forma que k coincida con esta vertical aparente, denida por g : = r 2 v rel i j k = 2 0 cos sen x y z sen )i + x sen j x = 2[(z cos y cos k]; si llamamos a las fuerzas aplicadas por unidad de masa F /m = X i + Y j + Z k, resultan tres ecuaciones escalares: = X 2(z cos y sen ) x = Y 2x sen y z = Z g + 2x cos (6.33)
Estas ecuaciones son de aplicaci on general para el caso de proyectiles o cuerpos m oviles de corto alcance, en que son v alidas las hip otesis realizadas arriba. En caso contrario ser a necesario considerar la variaci on de en el movimiento.
6.35
Ejemplo 6.6: Ca da de un cuerpo sometido u nicamente a la gravedad terrestre, partiendo del reposo, desde una altura h. Al no existir otras fuerzas ser a X = Y = Z = 0. Las condiciones iniciales son x0 = 0 , x 0 = 0 , y0 = 0 , 0 = 0 , y z0 = h, z 0 = 0.
Integrando las ecuaciones, para lo que suponemos = cte., se obtiene: x = 2[(z h) cos y sen ] = 2x sen y = gt + 2x cos z Sustituimos estos valores calculados para y y z de nuevo en la ecuaci on (6.331 ). Para ello consideramos que, puesto que es peque no, se pueden 2 despreciar los t erminos de segundo orden (O( )): x = 2[(gt + 2x cos ) cos + 2x sen sen ] 2gt cos (6.34)
yz son innit Las desviaciones en y esimos de segundo orden (O(2 )), por lo que su efecto frente a x se puede despreciar: = 2 sen {2[(z h) cos y sen ]} = O(2 ) y z = g + 2 cos {2[(z h) cos y sen ]} = g + O(2 ) Por u ltimo, integrando dos veces la expresi on aproximada (6.34): x = gt2 cos , x = gt3 cos . 3 Este u ltimo valor indica una desviaci on hacia el Este (sentido positivo de x). En funci on de la altura de ca da, se puede escribir como x= 3 8h3 cos . g
En las otras direcciones las desviaciones son peque nas. Ejemplo 6.7: Circulaci on atmosf erica en zonas de bajas presiones. En una zona de baja presi on (lo que los meteor ologos llaman borrasca) las part culas de aire tienden a desplazarse hacia el punto de presi on m nima, por efecto del gradiente de presi on. La velocidad generada por este movimiento da lugar a una fuerza de inercia de Coriolis: 2m v = 2mv [sen (sen i cos j ) + cos cos k]
6.36

' '
Figura 6.21: L neas isobaras y circulaci on del aire en una borrasca por efecto de la aceleraci on de Coriolis (hemisferio Norte).
B
E E
(N) y T
v E (E)
y T
!
v = v (cos i + sen j ) Figura 6.22: Fuerza de Coriolis horizontal debida a la velocidad en la supercie de la tierra (hemisferio Norte).
rr r j
(F cor )H = 2mv sen (sen i cos j )
El primer t ermino de esta fuerza es horizontal, y origina una desviaci on consistente hacia la derecha en el sentido del movimiento, siempre que sea sen > 0 (es decir, en el hemisferio Norte). Eventualmente, se produce una circulaci on estacionaria alrededor del centro de bajas presiones, a modo de remolino, cuando el gradiente de presiones es contrarrestado por la fuerza de Coriolis y por la propia fuerza centr fuga del movimiento circular. Este efecto produce una circulaci on en sentido antihorario en el hemisferio Norte. En el Sur es sen < 0, por lo que la circulaci on de las borrascas ser a en sentido horario.
6.6.
6.6.1.
Sistemas de masa variable

Sistema puntual: ecuaci on fundamental
En la mec anica cl asica la masa de una part cula, o de un conjunto dado de part culas, es constante. Por tanto, un sistema mec anico que no pierda ni gane part culas mantiene su masa invariable. La variaci on de masa en un sistema procede de la p erdida o ganancia de part culas. Esto puede ocurrir cuando el sistema quede denido por ejemplo por el criterio de las part culas contenidas dentro de un recinto determinado. Como veremos en lo que sigue, la variaci on de masa produce a su vez una
Aptdo. 6.6. Sistemas de masa variable
6.37
variaci on de la cantidad de movimiento del sistema, interpretable a partir de una fuerza cticia equivalente. Consideramos en primer lugar un sistema asimilable a una part cula (es decir, un sistema del que s olo interesa estudiar el movimiento de su centro de masa G). En un instante t, el sistema posee una velocidad v y una masa m. Supondremos que la masa de este sistema var a, por efecto de la incorporaci on o p erdida de part culas, de forma que a lo largo de un intervalo innitesimal dt se incorpora la masa dm con velocidad u (en caso de p erdida de masa, ser a dm < 0). En un instante inmediatamente posterior, t + dt, el sistema atica la tendr a una masa m + dm y una velocidad v + dv . De forma esquem variaci on de cantidad de movimiento se plantea como: instante t mv + dm u = instante t + dt (m + dm)(v + dv )
'$
dm e u
on de masa en un sisFigura 6.23: Variaci on o p erdida de part &%tema por incorporaci E culas. v
La resultante de todas las fuerzas externas (resistencias pasivas, gravedad, etc.) la representaremos por F . Expresando el balance de la cantidad de movimiento en ese intervalo innitesimal: F dt = (m + dm)(v + dv ) (mv + dm u) = mdv + dm(v u) + dm dv , y despreciando innit esimos de segundo orden, resulta: m
def
dv dm = (u v ) + F . dt dt
Deniendo: v rel = u v , velocidad relativa de la masa que se pierde o def incorpora; q = dm/dt, tasa de incorporaci on de masa (ser a de p erdida si on fundamental: dm/dt < 0), se obtiene la siguiente ecuaci m dv = q v rel + F . dt (6.35)
En denitiva, la variaci on de masa produce un t ermino adicional a las fuerzas, de valor q v rel . Por ejemplo, en el caso de movimiento seg un un eje, la p erdida de masa (q < 0) producir a un empuje neto en direcci on de la marcha, siempre que la masa perdida salga despedida hacia atr as (es decir, si (u v ) lleva sentido opuesto a v ).
6.38
6.6.2.
Sistema con masa distribuida
Para el caso general de un sistema de varias part culas, {mi , i = 1, . . . N }, es preciso aplicar las ecuaciones generales de la din amica de sistemas, junto con la ecuaci on fundamental (6.35) a cada parte del sistema asimilable a una part cula. Cantidad de Movimiento Suponiendo constante la velocidad relativa de la masa que se incorpora o culas, pierde, v rel = ui v i , y efectuando la suma para el conjunto de part mi
i
dv i = dt
dmi v rel + F i dt
es decir M aG = dM v rel + F , dt (6.36)
por lo que el efecto sobre el movimiento del centro de masa coincide con lo visto para el caso de una part cula (6.35). Supongamos ahora un caso m as general en el que la velocidad relativa de incorporaci on de masa no sea necesariamente constante para todas las part culas, pero s lo sean la velocidad absoluta de la masa incorporada o ca de incorporaci on de masa , denida por perdida u, y la tasa espec = Entonces:
i def
1 dmi . m i dt dM vG dt
dmi vi = dt
mi v i = M v G =
i
dM dmi dM dM (u v i ) = u vG = (u v G ) dt dt dt dt
def
Por lo que, llamando v rel = u v G , se obtiene la misma expresi on que antes (6.36). Momento Cin etico Para expresar el balance del momento cin etico del sistema es necesario considerar el momento de las fuerzas debidas a la variaci on de masa: d HO = dt ri
i
dmi (v rel )i + F i dt ri
i
= MO +
dmi (v rel )i ; dt
6.39
no es posible simplicar m as esta ecuaci on para establecer una expresi on anal tica general. Por ello, en cada caso particular ser a necesario tener en cuenta el momento debido a cada uno de estos sumandos.
6.6.3.
Aplicaciones
Propulsi on a Chorro en el Vac o Un cohete o nave espacial en el vac o no puede impulsarse mediante h elices o turborreactor, ya que falta un medio en el que apoyarse.
Figura 6.24: Propulsi on a chorro por expulsi on del combustible quemado.
dm dt
T u
La propulsi on se produce por la p erdida de la masa de combustible quemado, que sale expulsada con una velocidad menor que la del cohete propulsado (u < v , siendo v positivo en la direcci on de avance). Si el empuje se produce de forma sim etrica, la resultante estar a alineada con la direcci on axial: dv = F dm dt + v rel m m
Integrando entre el instante inicial (t = 0) y un instante gen erico t:

t
v v0 =
0
F dt + m
t 0
dm v rel m
Si v rel = w (cte.), entonces:

t
v v0 =
0
m0 F dt w ln m m
Examinando esta expresi on, se desprende que para optimizar la propulsi on ser a conveniente:
6.40
axima, lo que se consigue minimizando 1. Que la relaci on (m0 /m) sea m el peso muerto; 2. Disminuir las resistencias pasivas (incluidas en F ); 3. Aumentar la velocidad relativa a los gases de salida, w. Turborreactor En un turborreactor se produce una tasa de admisi on de aire qa , que es expulsado una vez ha reaccionado con el combustible, cuya tasa es qc . Figura 6.25: Propulsi on en un turborreactor; el empuje neto proviene de la admisi on de aire (qa ) y de la expulsi on de productos de combusti on (qc + qa ).
qa + qc
b
qa v
E
Por lo general, qc
on del eje, el empuje es: qa . En la direcci e = (qc + qa )(u v ) + qa (0 v )

<0 vrel <0
Se dene el impulso espec co como el cociente entre el empuje y el peso de gases expulsados por unidad de tiempo: Iesp = Si qc
def
qa v vrel e = (qc + qa )g g qc + qa g
, qa , entonces qa /(qc + qa ) 1. As v vrel 1 1 . Iesp (vrel v ) = g g v
Ejemplo 6.8: Sea un cohete de masa total M , incluyendo el combustible M (0 < < 1) y carga u til (payload) m0 . El gasto de combustible es = kM , que se ve expulsado por la tobera con velocidad relativa c. Calcular m la condici on para que se pueda efectuar el despegue, y la velocidad nal una vez consumido el combustible. En un instante t, la masa es m(t) = M + m0 kM t. Suponiendo la gravedad constante g , y despreciando resistencias pasivas, resulta la ecuaci on din amica: (c)(kM ) dv = g + (6.37) dt M + m0 kM t
6.41
De esta ecuaci on, observamos que el cohete ascender a (dv/dt > 0) en el olo si kcM > (M + m0 )g . instante inicial (t = 0) tan s Integrando: kM t v v0 = gt c ln 1 M + m0 La velocidad nal es, para t = /k , una vez quemado todo el combustible: v = c ln 1 M M + m0 g k
Si el cohete tuviese varias fases ser a necesario hacer la integraci on de (6.37) para cada tramo de tiempo por separado, tomando como condiciones iniciales para una fase las nales de la fase anterior con la nueva masa. Ejemplo 6.9: Sea una gota de lluvia esf erica cayendo a trav es de una nube. Se admite que acumula masa con una tasa temporal proporcional a su secci on transversal y a la velocidad de ca da. Calcular la aceleraci on. Al ser la gota esf erica, en funci on del radio r y de la densidad , la secci on transversal y la masa total valen: A = r2 ; m= 4r3 . 3
La acumulaci on de masa, seg un la condici on dada, es dm = kAv = k (r2 )v ; dt Aplicando la ecuaci on fundamental (6.35) y teniendo en cuenta que la incorporaci on de masa se realiza precisamente a la velocidad de ca da v , dv v dm =g dt m dt v = g 4 3 kr2 v 3 r 3k v 2 =g . 4 r cte
Cap tulo 7 Din amica Anal tica

La din amica anal tica comprende una serie de m etodos cuya caracter stica principal es el tratamiento puramente abstracto, anal tico, de los sistemas mec anicos. De esta forma, se separan al m aximo las consideraciones f sicas y geom etricas necesarias para denir el movimiento, de las puramente matem aticas para plantear y solucionar las ecuaciones. Las primeras son necesarias para formular las coordenadas, enlaces y magnitudes cin eticas de un sistema dado; una vez realizada denici on de un sistema mediante la adecuada selecci on de las magnitudes anteriores, los m etodos de la mec anica anal tica permiten obtener las ecuaciones de la din amica (o las condiciones de la est atica en su caso) de forma casi autom atica. El iniciador de estas t ecnicas fue Joseph Louis Lagrange, a partir de la publicaci on de su obra M ecanique Analytique1 en 1788. Lagrange introdujo numerosos conceptos empleados hoy d a en la mec anica y en las matem aticas: formul o las ecuaciones que llevan su nombre para la din amica; coloc o sobre bases s olidas el c alculo de variaciones; fue el inventor de las palabras derivada y potencial; etc. Otra gura clave en la mec anica anal tica fue William Rowan Hamilton, ya en el siglo XIX (1805-1865). En su obra busc o una gran generalidad, desarrollando una teor a por la que el movimiento se puede reducir a la b usqueda y diferenciaci on de una s ola funci on (la integral de la acci on S ). El punto de vista de Hamilton result o muy f ertil, resultando b asico para otros campos como la mec anica cu antica, desarrollada posteriormente en el siglo XX.
7.1.
Coordenadas Generalizadas
Un planteamiento b asico de la mec anica anal tica es la descripci on de los sistemas mediante coordenadas generalizadas.
En ella, Lagrange se vanagloriaba de que no hab a ninguna gura, como bot on de muestra de que los m etodos propuestos estaban libres de casu stica geom etrica o topol ogica.
1
7.1
7.2
Cap tulo 7. DINAMICA ANAL TICA
n.- Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto Definicio cualquiera de par ametros {qi , i = 1, 2, . . . , n}, que sirven para determinar de manera un voca la conguraci on del sistema. Estos par ametros en principio pueden ser cualesquiera, sin necesitar ser homog eneos en cuanto a dimensiones. Por ejemplo, se pueden mezclar longitudes, angulos, etc. Una idea clave, subyacente en la elecci on de coordenadas generalizadas, es que estas pueden englobar en su propia elecci on los enlaces del sistema (todos o al menos una parte de ellos). De esta forma se consigue una doble ventaja: por una parte, el n umero de par ametros es menor que el correspondiente directamente a las coordenadas de todas las part culas. Por otra, el n umero de ecuaciones de enlace se ve igualmente reducido. Un conjunto de coordenadas {qi } se denomina libre cuando se pueden variar de forma independiente entre s ; es decir, si las variaciones de las mismas, {qi }, se pueden escoger de forma arbitraria. Caso de que no sea as , ser a porque existe alguna ligadura que relacione dichas coordenadas, bien de tipo hol onomo o no hol onomo. Cuando las coordenadas generalizadas no sean libres, se deber a a que subsisten condiciones de enlace formuladas de manera expl cita. Estas se i para enlaces traducir an en relaciones entre las qi (y tambi en sus derivadas q no hol onomos). Debido a estas ligaduras el n umero de grados de libertad es en realidad menor que n. Por el contrario, si las coordenadas son libres, su n umero es precisamente el n umero de grados de libertad del sistema. Por ejemplo, en el sistema plano r gido de la gura 7.1, al tener una articulaci on, basta con una u nica coordenada angular (n = 1; q1 ). En esta elecci on ya quedan englobados impl citamente los enlaces, tanto los internos (ligaduras de s olido r gido) como los externos (articulaci on). El sistema tiene un grado de libertad.
Gb
i e
= q1
Figura 7.1: El movimiento del s olido articulado de la gura queda descrito por una u nica coordenada generalizada, el angulo . De esta forma se engloban todos los enlaces, tanto internos (ligaduras de s olido r gido) como externos (r otula cil ndrica en O).
Supongamos ahora el caso general de un sistema con un n umero nito de part culas (N ), sujeto a m ligaduras hol onomas y k anhol onomas. Ser a posible su descripci on mediante un conjunto m as reducido de n = 3N m
Aptdo. 7.1. Coordenadas Generalizadas par ametros o coordenadas generalizadas. Esquem aticamente: {mi , r i , i = 1, . . . , N } + onomos m Enlaces hol + k Enlaces anhol onomos {mi , i = 1, . . . , N }, {qj , j = 1, . . . , n}. + k Enlaces anhol onomos
7.3
Esta reducci on en el n umero de coordenadas se efect ua gracias a la eliminaci on de los m enlaces hol onomos, que quedar an impl citos en la elecci on de onomos las coordenadas generalizadas. Por el contrario, los k enlaces anhol no es posible eliminarlos, debiendo quedar planteados de forma expresa. Un caso extremo de reducci on en el n umero de coordenadas es el del s olido r gido. Considerado como un medio continuo, es innitamente subdivisible, teniendo por tanto un n umero innito de part culas y por tanto de coordenadas. Sin embargo, recordemos (apartado 6.1) que los enlaces internos del s olido (distancia constante entre dos part culas cualesquiera) permiten reducir el n umero de coordenadas generalizadas del s olido a 6. En general, existir an unas relaciones entre los vectores de posici on de cada part cula y las coordenadas generalizadas del tipo: r i = r i (qj , t) (i = 1, . . . , N ; j = 1, . . . , n) (7.1)
A los vectores de posici on de cada part cula {r i } los denominaremos, por extensi on, coordenadas vectoriales. Est a claro que estas son equivalentes a denir las 3N coordenadas cartesianas correspondientes. Por otra parte, estas s olo ser an libres para un sistema sin ligadura ninguna; en cualquier otro caso, no formar an un conjunto libre. Podr a existir dependencia del tiempo en la denici on de las coordenadas generalizadas (7.1) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas m oviles, o bien cuando haya enlaces m oviles. A partir de las relaciones (7.1), las velocidades se obtienen derivando: d vi = ri = dt
n
j =1
r i dqj r i , + qj dt t
(7.2)
dqj = llam andose por extensi on velocidades generalizadas a los t erminos dt q j .
7.4
Ejemplo 7.1: Un sistema est a formado por dos part culas A y B unidas por una varilla r gida sin masa, de longitud l. Las part culas se mueven sobre un plano horizontal liso, existiendo en A un cuchillo que obliga a que ese punto se mueva seg un la direcci on de la varilla (gura 7.2).
B G A x Figura 7.2: Sistema de dos part culas A y B , unidas r gidamente, con cuchillo en el apoyo de A que materializa un enlace anhol onomo.
n: Al estar en un plano, se precisan 4 coordenadas cartesianas para Solucio denir la conguraci on, {xA , yA , xB , yB }. Estas se hallan sujetas a 2 condiciones de enlace. Primeramente, el enlace hol onomo correspondiente a la varilla r gida entre A y B (xB xA )2 + (yB yA )2 = l2 . Por otra parte, la condici on de apoyo mediante el cuchillo de cargas en A resulta en imponer que la velocidad de este punto lleve la direcci on de la varilla, lo que constituye un enlace anhol onomo: A (yB yA ) + y x A (xB xA ) = 0. El sistema posee por tanto 2 grados de libertad. Podr an escogerse coordenadas generalizadas que eliminen el enlace hol onomo (aunque no el anhol onomo). Tomaremos para ello las coordenadas del centro de masas (x, y ) y el angulo formado con el eje x, un total de tres coordenadas. En funci on de l l sen )i +(y cos )j , 2 estas, la velocidad de A se expresa como v A = (x +2 y la normal a la varilla es n = sen i + cos j . La condici on del enlace es v a n = 0, resultando l = 0. x sen + y cos 2
(7.3)
De esta forma, el sistema queda denido por tres coordenadas generalizadas sujetas a una ecuaci on de enlace anohl onomo.
Aptdo. 7.2. Ecuaciones de Lagrange
7.5
7.2.
7.2.1.
Ecuaciones de Lagrange
El Principio de DAlembert en Coordenadas Generalizadas
Sea un sistema sometido a enlaces lisos. El principio de DAlembert (6.31) expresa:

N
i ) r i = 0, (f i mi r
i=1
{ r i } compatibles.
(7.4)
olo las fuerzas activas, excluyendo las reacEn esta expresi on f i incluyen s ciones de los enlaces lisos. Considerando una variaci on (es decir, innitesimal y a tiempo constante) de las coordenadas en (7.1), se obtienen los desplazamientos virtuales:
n
ri =
j =1
ri qj , qj
i = 1, . . . , N.
(7.5)
ri t, ya que t = 0 para N otese que en esta expresi on no existe t ermino t un desplazamiento virtual. La variaci on se realiza en un instante jo de tiempo, no a lo largo del movimiento. En esto diere de los desplazamientos innitesimales reales a lo largo del movimiento, que ser an
n
dr i =
j =1
ri ri dqj + dt. qj t
Sustituyendo (7.5) en (7.4) y reorganizando el orden de las sumas i, j :

n N
j =1
i=1
ri fi qj
i mi r
i=1
ri qj = 0, qj
{qj } compatibles.
(7.6)
Analicemos con mayor detalle cada uno de los dos t erminos dentro del corchete en esta expresi on. El primero dene unos coecientes escalares que llamaremos Fuerzas generalizadas: Qj =
def N
fi
i=1
ri qj
j = 1, . . . , n.
(7.7)
Es inmediato comprobar que Qj son precisamente los coecientes de qj en la expresi on del trabajo virtual W :
N N n
W =
i=1
f i ri =
i=1
fi
j
ri qj = qj
fi
j =1 i=1
ri qj
qj .
(7.8)
7.6
El segundo t ermino de (7.6) se puede expresar como:

N
i=1
ri d i mi r = qj dt
i=1
ri i mi r qj
i=1
i mi r
d dt
ri qj
(7.9)
Para lo que sigue, debemos precisar que consideraremos la dependencia funcional de todas las magnitudes cin eticas sobre el conjunto de variables inj , t). Esta aclaraci on precisa el signicado de las derivadas dependientes (qj , q a la derivada parcial respecto de la coordenada parciales. As , /qj () indicar qj , manteni endose constantes el resto de coordenadas qk (k = j ) as como las j y el tiempo t. velocidades q Para continuar el desarrollo de la expresi on (7.9), establezcamos antes dos igualdades que ser a necesario emplear: 1. i r ri = . En efecto, desarrollando el primer t ermino, q qj j i r i r = j j q q
n
k=1
ri ri k + q qk t
=
k=1
ri ri kj = . qk qj
2.
d ri dt qj rado: d dt
i r . En efecto, desarrollando ambos t erminos por sepaqj

n
ri qj
=
k=1
2 ri 2 ri q k + ; qj qk qj t
n
i r = qj qj
k=1
ri ri q k + qk t
=
k=1
2 ri 2 ri q k + , qk qj tqj
siendo ambas expresiones iguales, por la igualdad de las derivadas cruzadas. Empleando estos dos resultados y la denici on de energ a cin etica, T = N 1 2 i , la ecuaci on (7.9) resulta: i=1 2 mi r
N def
i=1
d ri i = mi r qj dt d = dt
i=1
i r i mi r q j T , qj
i=1
i mi r
i r qj (7.10)
T j q
7.7
Finalmente, empleando (7.7) y (7.10), el principio de DAlembert (7.4) queda expresado en coordenadas generalizadas como:
n
j =1
d dt
T q j
T Qj qj = 0, qj
{qj } compatibles
(7.11)
Esta expresi on, al tratarse del principio de Dalembert, puede ser considerada por tanto como ecuaci on fundamental de la din amica. Conviene notar que en (7.11) no se emplean fuerzas f sicas en ning un t ermino. Tan s olo entran los coecientes Qj , fuerzas generalizadas, calculadas directamente a partir de la expresi on (7.7) o como coecientes del trabajo virtual W (7.8) seg un se ha dicho. Al igual que en el principio de DAlembert, en la denici on de Qj tampoco intervienen las fuerzas de reacci on de los enlaces lisos, que no realizan trabajo virtual.
7.2.2.
Forma b asica de las Ecuaciones de Lagrange
La expresi on (7.11) es completamente general por lo que se puede aplicar a cualquier sistema, tanto con enlaces hol onomos como no hol onomos. En el caso en que todos los enlaces sean hol onomos, ser a posible siempre establecer un conjunto de coordenadas libres {qj }, en el que las variaciones {qj } se puedan escoger de manera arbitraria, manteniendo la compatibilidad con los enlaces. En este caso, (7.11) equivale a enunciar que cada uno de los coecientes de las {qj } en ha de anularse: d dt T q j T = Qj , qj (j = 1, . . . , n). (7.12)
Estas expresiones son las llamadas ecuaciones de Lagrange, en su forma b asica. Observaciones.En (7.12) existe una ecuaci on por cada grado de libertad, por lo que la elecci on de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al m nimo n umero de ecuaciones din amicas. Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales de los t erminos T / q j , que dependen, a su vez, de q j ). De las ecuaciones (7.12) han quedado eliminadas todas las reacciones de enlace que no realizan trabajo virtual, correspondientes a los enlaces lisos. Esto contrasta con las ecuaciones procedentes de los teoremas Newtonianos en las que, en principio, deben considerarse tambi en estas reacciones.
7.8
Cap tulo 7. DINAMICA ANAL TICA Una vez evaluadas las expresiones de T y de Qj , las ecuaciones de Lagrange se pueden obtener de forma autom atica sin m as que aplicar las reglas anal ticas de derivaci on correspondientes a (7.12). Es posible incluso automatizar su obtenci on mediante una programaci on adecuada de sistemas de matem atica simb olica, como MAPLE, MATHEMATICA, MACSYMA, etc. El signicado f sico del t ermino d T en (7.12) es el de las fuerzas dt q j de inercia. Para comprobarlo, tomemos como coordenadas las propias coordenadas vectoriales r j : d dt T j r = d j dt r
N
i=1
1 2 mi r i 2
d j . j ) = mj r (mj r dt
Por u ltimo, los t erminos T /qj pueden interpretarse como fuerzas cticias procedentes de la elecci on de coordenadas generalizadas {qj }. En caso de que estas sean simplemente las componentes cartesianas de los vectores {r i }, desaparecer an. Estas fuerzas se a naden a las fuerzas on de qj . generalizadas Qj en la direcci
7.2.3.
Caso en que las fuerzas provienen de un potencial. Funci on Lagrangiana

V , ri
Si las fuerzas aplicadas proceden de un potencial V , f i = gradi V =
las fuerzas generalizadas tendr an entonces la expresi on: Qj =

def N
i=1
ri = fi qj
i=1
V V r i = . r i qj qj
(7.13)
En lo que sigue, admitimos la hip otesis de que el potencial V depende de las coordenadas y posiblemente del tiempo2 , pero no de las velocidades3 : V = V (qj , t) = V (r i , t).
Ya se ha comentado (apartado 2.1.3) que si el potencial no es constante (es decir, V (r i , t)/t = 0), las fuerzas no son conservativas a pesar de provenir de un potencial. 3 En caso de existir fuerzas de tipo electromagn etico, esta suposici on no es v alida, ya que las fuerzas dependen de la velocidad con la que se mueven las part culas con carga. Es posible denir un potencial generalizado dependiente de la velocidad para este caso, y establecer las ecuaciones de Lagrange correspondientes, aunque que no trataremos aqu este aspecto para no complicar el desarrollo.
2
7.9
Sustituyendo (7.13) y agrupando t erminos, las ecuaciones de Lagrange (7.12) se pueden escribir como: d dt T q j (T V ) =0 qj
def
(j = 1, . . . , n).
Se dene la funci on Lagrangiana como: L(qj , q j , t) = T (qj , q j , t) V (qj , t); al no depender V de las velocidades, se verica T / q j = L/ q j . De esta forma, las ecuaciones quedan nalmente: d dt L q j L = 0, qj (j = 1, . . . , n). (7.14)
Estas expresiones constituyen las ecuaciones de Lagrange en su forma est andar, aplicables para sistemas en que las fuerzas provienen de un potencial. Es necesario comprender la importancia de la funci on Lagrangiana L en la caracterizaci on din amica de un sistema: basta con conocer su expresi on, amicas L(qj , q j , t), para poder determinar a partir de ella las ecuaciones din (7.14); toda la informaci on din amica del sistema est a por tanto contenida en la estructura de L(qj , q j , t). Unicidad de la funci on Lagrangiana La elecci on de una funci on Lagrangiana para representar un sistema no es u nica. Para comprender esto basta considerar un potencial distinto, que diera en una constante aditiva (V = V + cte.), lo que, como sabemos, es equivalente por completo. Por tanto, dos Lagrangianas que dieran en una constante tambi en son equivalentes. Este resultado se puede generalizar, ya que es posible comprobar que dos Lagrangianas que dieran entre s en una derivada total de alguna funci on que dependa exclusivamente de coordenadas y tiempo, son equivalentes4 . En efecto, sean L y L tales que d (7.15) F (qj , t); dt siendo F (qj , t) una funci on cualquiera de qj y t pero no de las velocidades q j . Por la denici on funcional de F , desarrollando la derivada temporal: L (qj , q j , t) = L(qj , q j , t) +
def
dF L L= = dt
k=1
F F q k + , qk t
y las contribuciones de este t ermino en las ecuaciones de Lagrange son:

Las transformaciones que ocasionan una variaci on de L de este tipo se denominan transformaciones de gauge, t ermino proveniente del ingl es, aunque la traducci on directa en castellano transformaciones de galga no parece tampoco muy atractiva.
4
7.10 d j dt q dF qj dt dF dt
n
Cap tulo 7. DINAMICA ANAL TICA d F = = dt qj

n
k=1
2F 2F q k + qj qk qj t
=
k=1
2F 2F q k + qk qj tqj
Como se ve, al restar ambos t erminos en (7.14) se anulan entre s , y el resultado neto, de emplear L , son las mismas ecuaciones din amicas que para L. Caso de fuerzas no conservativas
V def (Qj =
En los casos en que existan algunas fuerzas que procedan de un potencial V /qj ) y otras que no (QN j ):
V + QN Qj = Qj j =
V N , + Qj qj
es posible denir una Lagrangiana parcial L = T V , resultando entonces las ecuaciones: d dt L q j L = QN j , qj j = 1, . . . , n
donde s olo aparecen expresamente las fuerzas no conservativas QN j . Transformaciones admisibles de coordenadas Supongamos un cambio de coordenadas denido mediante una funci on 5 1 biun voca G : {qj } {q j }, suave . Llamaremos a su inversa g = G . Entonces, qj , t) i, j = 1, . . . , n q i = Gi (qj , t); qi = gi ( qi = 0. q j Para simplicar las expresiones en lo que sigue, denimos la derivada variacional de L respecto a qj como L L d = qj qj dt L q j ; (7.16)
En funci on de ella, las ecuaciones de Lagrange (7.14) quedan expresadas simplemente como L = 0 j = 1, . . . , n. qj
5
es decir, con derivadas continuas hasta el orden que sea preciso
7.11
q = L g , es decir Estas ecuaciones son equivalentes a L/ k = 0, siendo L j , t) = L((qj , q ( L qj , q j , t), es la Lagrangiana expresada en las nuevas coordenadas. q Demostraci on. Desarrollando los t erminos de L/ k , L = q k d L = k dt q =
l=1 n n
l=1
L q L ql l + ; ql q k q l q k L q l k q l q L q l
n
l=1 n
d dt d dt
=
l=1
d dt
L ql q l q k
L q l ql + . q k q l q k
n
Restando ambas resulta n L L d = q ql dt k l=1 y al ser

ql k q
L q l
ql = q k
l=1
L ql , ql q k
= 0, queda demostrada la equivalencia.
7.2.4.
Desarrollo expl cito de las ecuaciones del movimiento
Energ a cin etica y momentos generalizados La energ a cin etica es una funci on cuadr atica de las velocidades. Esta propiedad se conserva al expresarla en coordenadas generalizadas. En efecto, desarrollando la expresi on,
N
T =
i=1
1 2 mi r i = 2
i=1
1 mi 2
j =1
ri ri j + q qj t
(7.17)
= T2 + T1 + T0 , siendo T2 , T1 y T0 t j de tipo cuadr erminos homog eneos en las q atico, lineal e independiente respectivamente. Sus expresiones son 1 akl q k q l , T2 = 2 k,l=1
n n
siendo akl = siendo ak =
def
mi
i=1 N
ri ri qk ql ri ri qk t
(7.18) (7.19) (7.20)
T1 =
k=1 N
ak q k , 1 mi 2 ri t
2
def
mi
i=1
T0 =
i=1
7.12
En el caso en que no exista dependencia expl cita del tiempo en la denici on de las coordenadas generalizadas ( r i /t = 0), la expresi on de la energ a cin etica ser a cuadr atica homog enea en las q j : T = T2 = 1 akl q k q l . 2 k,l=1
n
(7.21)
Esto suceder a si no se emplean sistemas de coordenadas m oviles ni hay enlaces re onomos (es decir, dependientes del tiempo). Por otra parte, los momentos generalizados se denen como pj =
def
L j q
(j = 1, . . . , n);
(7.22)
admitiendo que el potencial no depende de las velocidades, a partir de las expresiones (7.17,7.18,7.19, 7.20), T = pj = q j Forma general de las ecuaciones En funci on de los momentos generalizados, las ecuaciones de Lagrange (7.14) pueden reescribirse como p j L =0 qj (j = 1, . . . , n). (7.24)
n
ajk q k + aj
k=1
(7.23)
Derivando (7.23) se obtiene

n
j = p
k=1
k + ajk q
aj ajk aj ajk q l q k + q k + ; k + q q t q t l k k=1 l,k=1 k=1

n
por otra parte, teniendo en cuenta las expresiones (7.17), (7.18) y (7.19), T0 V 1 akl ak L = q k q l + q k + . qj l,k=1 2 qj q q q j j j k=1 Teniendo en cuenta la igualdad siguiente, ajk 1 q l q k = ql 2 l,k=1 j,k=1 resulta 1 ajk q k + 2 k=1 l,k=1
n n n n n
ajk ajl + ql qk
n
k , q l q
ajk ajl akl + ql qk qj

n
q l + k q
k=1
aj ak qk qj
q k
+
k=1
ajk aj T0 V k + + = 0. (7.25) q t t qj qj
Aptdo. 7.2. Ecuaciones de Lagrange Esta expresi on se puede simplicar introduciendo los coecientes [kl, j ] =
def
7.13
1 2
ajk ajl akl + ql qk qj
(7.26)
que denominaremos s mbolos de Christoel de primera especie 6 , aplicados a la forma cuadr atica que dene T2 . Por otra parte, podemos denir unos coecientes hemisim etricos jk = kj =
def
ak aj qk qj
(j, k = 1, . . . , n),
(7.27)
que dar an lugar a fuerzas girosc opicas como veremos m as adelante. De esta forma, las ecuaciones (7.28) pueden escribirse como
n n n n
ajk q k +
k=1 l,k=1
[kl, j ]q k q l +
k=1
jk q k +
k=1
T0 V aj ajk q k + + = 0. t t qj qj
(7.28) Teniendo en cuenta que la matriz de coecientes [aij ] no puede ser singular, al ser la energ a cin etica denida positiva, podr an eliminarse las aceleraciones de las ecuaciones (7.28), quedando , t) q j = fj (q, q (j = 1, . . . , n). (7.29)
para denotar a los conjuntos de coorde(Hemos empleado los s mbolos q, q nadas o velocidades generalizadas respectivamente).
7.2.5.
Integrales Primeras
Coordenadas c clicas Partiendo de las ecuaciones de Lagrange expresadas en la forma (7.24), si la funci on Lagrangiana L no depende expl citamente de una coordenada qj es decir, L/qj = 0, se verica la conservaci on del momento generalizado correspondiente: L si (7.30) = 0 pj = cte. qj Se dice entonces que qj es una coordenada c clica o ignorable. Las expresiones (7.30) constituyen integrales primeras del movimiento, ya que son ecuaciones en las que intervienen s olo derivadas primeras de las coordenadas. Se puede interpretar el signicado de las coordenadas c clicas considerando que, si una coordenada qj es c clica, se puede sustituir (qj ) por (qj + C ),
Esta denici on es la misma que se realiza en geometr a diferencial de supercies, en la que para una supercie denida mediante coordenadas curvil neas r (qi ) se emplean los t erminos akl = ( r /qk ) ( r /ql ), correspondiendo a los coecientes de la m etrica asociada, que es una forma cuadr atica.
6
7.14
siendo C una constante, y las ecuaciones no var an. Esto se debe a que L no depende de qj , y por otra parte q j es invariante ante ese cambio. Por el contrario, hacemos notar que el hecho de que una coordenada sea c clica no quiere decir que su valor sea constante, ni tampoco la velocidad generalizada correspondiente. Sin embargo, para una coordenada c clica qj , ser a posible eliminar de las ecuaciones la velocidad correspondiente q j , empleando la integral primera (7.30). Si el sistema tiene n grados de libertad, de los que k corresponden a coordenadas c clicas, se podr an eliminar estas y quedar descrito el movimiento mediante dos conjuntos desacoplados de ecuaciones: k ecuaciones (7.30) para las coordenadas c clicas, y (n k ) ecuaciones (7.14) para las dem as coordenadas. El problema se ve considerablemente simplicado, procedi endose en primer lugar a resolver estas u ltimas (n k ) ecuaciones; una vez resueltas, clicas. M as adelante veremos un se obtiene el valor de las k coordenadas c m etodo general de proceder a esta reducci on, el m etodo de Routh (apartado 12.7). Es posible extender el concepto de coordenada c clica para el caso en que las fuerzas no procedan de un potencial. Para ello se dene el momento generalizado en direcci on j como pj =
def
T . q j
La condici on de coordenada c clica ser a entonces: si T = 0 y Qj = 0 qj pj = cte.
Integral de Jacobi o de la Energ a En ocasiones es posible obtener una integral primera cuyo signicado est a relacionado con la energ a total del sistema a partir de la funci on Lagrangiana. Para ello, observamos que la derivada total de L respecto del tiempo es d L(qj , q j , t) = dt
n
j =1
L q j + qj
j =1
L L q j + . q t j
Sustituyendo a partir de (7.14), L/qj = dL = dt

n
d j ), y operando: (L/ q dt
n
j =1
d dt
L j q
j + q
j =1
L d L q = j + j q t dt
j =1
L L q j + j q t
Agrupando los t erminos con derivadas totales, se deduce d dt

n
j =1
L L q j L = , j q t
Aptdo. 7.2. Ecuaciones de Lagrange de donde se obtiene la expresi on de la llamada integral de Jacobi: si L = 0, t h=
def n
7.15
j =1
L j L = cte q q j
(7.31)
Observaciones.un vimos, la energ a cin etica es En el caso en que r i /t = 0, seg una expresi on cuadr atica homog enea en q j . Entonces, a partir de (7.17, 7.18): T = T2 y por tanto
n
L = q j
ajk q k
k=1
h=
j =1
L q j L = 2T2 (T2 V ) = T2 + V = T + V, j q
por lo que h (7.31) coincide en este caso con la energ a total, T + V . Pudiera darse el caso de que r i /t = 0 y, por tanto, T + V pj q j L, pero que esta expresi on no se mantenga constante ltimo ocurrir a si V (qj , t)/t = 0, siendo L/t = 0. Esto u caso el sistema no conservativo desde el punto de vista f sico las fuerzas procedan de un potencial. =h= por ser en este aunque
Por otra parte, en los casos en que existan sistemas de coordenadas m oviles se vericar a, como se ha dicho, r i /t = 0 y por tanto h = pj q j L = T + V . Sin embargo, puede que exista la integral de Jacobi sico no ser a en este caso la (si L/t = 0), aunque su signicado f conservaci on de la energ a. Un ejemplo t pico de esta situaci on es el de una referencia m ovil pero inercial, con velocidad de traslaci on constante y rectil nea (cf. ejemplo 7.4) Conservaci on de la energ a.- Otra manera m as directa de obtener una integral de la energ a es observando que, si las fuerzas son todas conservativas, la energ a se mantiene constante (6.16). En este caso, basta con expresar dicha ecuaci on en funci on de las coordenadas generalizadas para obtener, en el marco de la din amica anal tica, la integral primera de la energ a, equivalente a (7.31). Recordemos que para que las fuerzas sean conservativas, adem as de provenir de un potencial, este debe ser constante. En funci on de las coordenadas generalizadas, esta condici on se impone de la siguiente
7.16 forma: si V tal que Qj =
V V (qj , t) = 0 y r i (qj , t) = 0 , siendo qj t t E = T + V = cte.
Hacemos notar que, en la expresi on anterior, para establecer la constancia nadir la condici on ( r i /t)(qj , t) = 0, del potencial V , ha sido necesario a es decir, que no existan sistemas de coordenadas m oviles. Otra manera m as compacta de expresar la constancia de V ser a en funci on de las coordenadas vectoriales, mediante la condici on V (r i , t)/t = 0. Por el contrario, en el caso en que el potencial V no sea constante, aplicando el principio de la energ a cin etica (6.15),
N
dT =
k=1
V (r i , t) V (r i , t) dr k = dV + dt rk t
V (r i , t) dt = 0, t es decir, no se conserva la energ a T + V . Hacemos la observaci on de que en la expresi on anterior se emplea la derivada parcial respecto del tiempo en relaci on con las coordenadas vectoriales (absolutas), que es en general distinta de la derivada cuando se consideran coordenadas generalizadas (posiblemente relativas o m oviles): V (r i , t) V (qj , t) = . t t d(T + V ) =
por lo que
7.2.6.
Teorema de Noether
Sea un sistema aut onomo7 , con Lagrangiana L(qj , q j ). Suponemos que s on de un par ametro existe una familia de transformaciones qj h (qj ), funci continuo s R, de forma que L es invariante frente a ellas, y provienen de forma continua de la identidad hs=0 (qj ) = qj . Existe entonces una integral del movimiento, n L d s I (qj , q j ) = (7.32) h (qk ) . q k ds =0 s k=1 on del movimiento. Por la hip otesis hecha, Demostraci on. Sea qj (t) la soluci s qj (s, t) = h (qj (t)). Derivando: d 0 = L(qj (s, t), q j (s, t)) = ds
7
k=1
L d L d qk (s, t) + q k (s, t) . qk ds q k ds
es decir, aislado, lo que implica L/t = 0
Aptdo. 7.2. Ecuaciones de Lagrange k ); Por las ecuaciones de Lagrange, L/qk = (d/dt)(L/ q d 0= L= ds = d dt
n n
7.17
k=1
L d d L d qk (s, t) + q k (s, t) . dt q q k ds k ds
k=1
L d d qk (s, t) = I (qj , q j ), q k ds dt
luego I (qj , q j ) es una constante del movimiento. Ejemplo 7.2: Sea un sistema invariante frente a movimientos de traslaci on seg un una direcci on determinada e. La componente de la cantidad de movimiento seg un esa direcci on es una constante del movimiento. n: En efecto, elijamos sin p Solucio erdida de generalidad el eje x seg un la direcci on dada (es decir, tomamos i e). Podemos denir una transformaci on que cumple los requisitos del teorema de Noether mediante hs : r i r i + s i, d s h (r i ) ds
N
i = 1, . . . , N
N
= i; I =
s=0 i=1
i= mi i
i=1
mi x i = Px .
Ejemplo 7.3: Sea un sistema invariante frente a rotaciones alrededor de un determinado eje (O, e). La componente del momento cin etico seg un ese eje es una constante del movimiento. n: En efecto, elijamos sin p Solucio erdida de generalidad el eje Oz seg un la direcci on indicada (es decir, tomamos k e). La transformaci on es r i = (xi , yi , zi ) r i = (xi , yi , zi ) xi = xi cos s + yi sen s y = xi sen s + yi cos s i zi = zi d s h (r i ) ds
N
=
s=0
d r ds i
N
= (yi , xi , 0) = r i k
s=0
I=
i=1
i (r i k ) = mi r
i=1
i r i ) k = H O k = Hz (mi r
7.2.7.
Sistemas naturales
Llamaremos sistema natural a un sistema descrito por las ecuaciones de Lagrange en su forma est andar (7.14), en el que exista la integral de Jacobi como constante del movimiento (L/t = 0) y la energ a cin etica sea funci on cuadr atica homog enea de las velocidades generalizadas (T = T2 ).
7.18
Como se ha comentado antes (apartado 7.2.5), en este caso la integral de Jacobi resulta tener un signicado f sico claro, la energ a total del sistema, h = T + V. Al conservarse h se mantiene igualmente constante la energ a, resultando conservativo desde el punto de vista f sico. Teniendo en cuenta que en un sistema natural los coecientes en las ecuaciones (7.19, 7.18) cumplen aj = 0 y aij /t = 0, las ecuaciones del movimiento tienen una expresi on considerablemente m as sencilla que en el caso general (7.28), resultando
n n
ajk q k +
k=1 k,l=1
[kl, j ]q k q l +
V =0 t
(j = 1 . . . , n).
(7.33)
En esta expresi on se observa que las velocidades generalizadas q j intervienen u nicamente en t erminos cuadr aticos. Podemos observar que un sistema hol onomo con integral de Jacobi, en el que fuese T1 = 0 pero T0 = 0, tiene ecuaciones del movimiento muy similares a (7.33), ya que T0 puede considerarse agrupado con la energ a potencial V , V = V T0 , de forma que la energ a cin etica restante es una expresi on cuadr atica homog enea en las q j , al igual que en un sistema natural. Ejemplo 7.4: Sea un sistema masa/muelle, capaz de moverse en una direcci on, unido en su base a un punto que se tiene un movimiento impuesto con velocidad uniforme v0 . Sea l0 la longitud natural del muelle, k su constante, y x la elongaci on respecto de la natural. Discutir la existencia de una integral primera de la energ a. l0 + x m v0 k Figura 7.3: Sistema formado por una masa m y un muelle de constante k y longitud natural l0 , capaz de moverse en direcci on x, cuya base tiene un movimiento impuesto de velocidad constante v0 .
n: La energ Solucio a cin etica es 1 T = m(v0 + x )2 2 por lo que sus componentes homog eneas son 1 2; T2 = mx 2 T1 = mv0 x ; 1 2 . T0 = mv0 2
Aptdo. 7.2. Ecuaciones de Lagrange La energ a potencial es
7.19
1 V = kx2 . 2 Se comprueba inmediatamente que L/t = 0, por lo que existe la integral de Jacobi, que vale 1 2 1 2 1 h = T2 T0 + V = mx + kx . 2 mv0 2 2 2 on de h conduce En este ejemplo, T0 es constante, por lo que la conservaci tambi en a la conservaci on de T2 +V , aunque ambas constantes tengan distinto valor. Otro procedimiento para analizar este ejemplo ser a, considerando que el sistema de referencia m ovil con la base es inercial, realizar los c alculos relativos a el: 1 T = mx 2; 2 1 V = kx2 . 2 En este caso obtendr amos un sistema natural, en el que se conserva la energ a esta coincide con T2 + V relativa al sistema total T + V . Observamos que jo inicial, que ya hab amos visto se conservaba.
7.2.8.
Sistemas Girosc opicos
En el desarrollo expl cito de las ecuaciones de Lagrange para un sistema hol onomo dado anteriormente (7.28),
n n n n
ajk q k +
k=1
k q l + [kl, j ]q
k,l=1 k=1
k + jk q
k=1
ajk aj T0 V q k + + = 0, t t qj qj
(7.34) los t erminos jk q k se denominan t erminos girosc opicos, dando lugar si apareopico. Se trata de coecientes hemisim etricos, dados cen a un sistema girosc por (7.27), jk = kj =
def
ak aj qk qj
(j, k = 1, . . . , n),
donde aj son los coecientes denidos en (7.19),

N
ak =
i=1
mi
ri ri . qk t
Por tanto, para que los aj no sean nulos, al menos una de las ecuaciones de la relaci on de coordenadas r i = r i (qj , t) debe ser funci on expl cita tanto de
7.20
qj como de t. Adem as, para que existan t erminos girosc opicos ij , algunos de citas de las coordenadas qj , como los coecientes aj deben ser funciones expl ocurre cuando hay un enlace m ovil. Una caracter stica importante de los sistemas girosc opicos es el acoplamiento del movimiento entre dos o m as coordenadas. En efecto, la fuerza on (7.34) es girosc opica asociada en la ecuaci
n
Qgir j
=
k=1
jk q k .
(7.35)
puede deberse a todos los Al ser jj = 0 (j no sumado), la fuerza Qgir j componentes de las velocidades generalizadas excepto a q j , lo que produce necesariamente un acoplamiento. Por otra parte, el trabajo realizado por estas fuerzas es dW gir = Qgir j = jk q j q k = 0, j q dt j =1 j,k=1
n n
(7.36)
etricos. Es decir, cualquiera que sea el movimiento, las fueral ser jk hemisim zas girosc opicas no realizan trabajo. En esto dieren de las fuerzas disipativas viscosas que pueden aparecer tambi en en las ecuaciones del movimiento, que ser an tambi en t erminos proporcionales a q j , pero que por su propia naturaleza desarrollan un trabajo neto necesariamente negativo. Las fuerzas girosc opicas aparecen en sistemas f sicos que contengan alguna referencia m ovil de tipo rotatoria para la denici on de coordenadas. Estas fuerzas pueden servir para estabilizar el movimiento de ciertos sistemas alrededor de trayectorias din amicas estacionarias, como es el caso de la peonza sim etrica para su movimiento de precesi on uniforme o la br ujula girosc opica (cap tulo 9). Ejemplo 7.5: Un disco circular de radio a, situado en un plano horizontal, tiene un movimiento de rotaci on impuesto alrededor de su centro con velocidad constante . En su per metro est a anclado un muelle, de longitud natural r0 , que en su otro extremo tiene una masa m. Obtener las ecuaciones del movimiento e identicar los t erminos girosc opicos. n: Para calcular la energ Solucio a cin etica debemos expresar antes la veloes del movimiento relativo al cidad del punto P , lo que puede hacerse a trav disco, v P = v A + v P |A = [a sen(t) r( + ) sen(t + ) + r cos(t + )] i sen(t + )] j + [a cos(t) + r( + ) cos(t + ) + r La expresi on de la Lagrangiana es L= k m 2 2 ) cos + 2a r sen (rr0 )2 . 2 + 2ar ( + )2 + r a + r2 ( + 2 2
Aptdo. 7.3. Potencial dependiente de la velocidad
7.21
P m
A t
Figura 7.4: Disco que gira con velocidad constante , con un resorte jado en su per metro, al cual est a sujeta a su vez una part cula de masa m.
Las ecuaciones de Lagrange resultan mr 2 2mr mr mr 2 ma 2 cos + k (r r0 ) = 0 + mar 2 sen = 0 mr2 + 2mrr + 2mr r ermino girosc opico es 2mr En la primera ecuaci on respecto a r el t , y en la segunda ecuaci on respecto a el t ermino correspondiente es . La matriz de coecientes hemisim etricos es por tanto +2mr r [ij ] = 2mr 0 . 2mr 0
Estos t erminos son los que corresponden al desarrollo de la energ a cin etica, T = T2 + T1 + T0 ; 1 2 + r 2 ), T2 = m(r2 2 cos + a r T1 = m(r2 + ar sen ), 1 T0 = m 2 (a2 + r2 + 2ar cos ), 2 de donde se deduce ar = T1 T1 = mar sen , a = = mr2 + mar cos ; r ar a r = = 2mr, r = r = 2mr r
7.3.
Potencial dependiente de la velocidad
En las ecuaciones de Lagrange (7.14) y en la discusi on posterior se admiti o como base de partida que el potencial V no depend a de las velocidades. Sin
7.22
embargo, esta restricci on no es siempre necesaria, pudiendo existir casos en que se dena un potencial dependiente de las velocidades y se mantenga la forma est andar de las ecuaciones de Lagrange. Recordemos la forma b asica de las ecuaciones de Lagrange (7.12), d dt T q j T = Qj , qj (j = 1, . . . , n). (7.37)
Supongamos ahora que las fuerzas generalizadas Qj provienen de un potencial dependiente de la velocidad U (qj , q j , t), de acuerdo con Qj = d dt U j q U , qj (j = 1, . . . , n). (7.38)
Comprobamos inmediatamente que, llamando L = T U , d dt L q j L = 0, qj (j = 1, . . . , n). (7.39)
Aplicaci on: fuerzas electromagn eticas Como ejemplo b asico de potencial dependiente de la velocidad consideraremos las fuerzas electromagn eticas actuando sobre una part cula cargada. Si la carga el ectrica es e y la velocidad v , estas fuerzas son F = e(E + v B ), (7.40)
on donde E es la intensidad del campo elecrico y B el vector de inducci magn etica. Estos se obtienen respectivamente de un potencial escalar y de un potencial vector A de acuerdo con A A = , t t B = rot A = A, E = grad (7.41) (7.42)
donde tanto como A son en general funciones del tiempo. En funci on de estos, la fuerza vale F = e A + v ( A) . t (7.43)
Veamos c omo puede obtenerse esta fuerza de un potencial U , dependiente de la velocidad. Sea (x, y, z ) la posici on de la part cula en coordenadas cartesianas. De entrada el t ermino e corresponde a la energ a potencial ordinaria V . Las componentes cartesianas del t ermino v ( A) son
n
[v ( A)]i =
k,l,m=1
ijk lmk vj
Am ; xl
(7.44)
Aptdo. 7.3. Potencial dependiente de la velocidad
7.23
consideremos por ejemplo la componente x ( ndice de coordenada 1): [v ( A)]x = vy Ay Ax Ax Az vz x y z x Az Ax Ax Ax Ax Ay + vz + vx vx vy vz , = vy x x x x y z
donde se ha a nadido y restado vx (Ax /x) en el u ltimo t ermino. A su vez, A es funci on de coordenadas y tiempo, por lo que d Ax Ax Ax Ax Ax = x + y + z + dt x y z t d (v A) . = dt x Resulta por tanto [v ( A)]x = dAx Ax + (v A) . x dt t (7.46)
(7.45)
Generalizando para una componente gen erica xi , la fuerza electromagn etica es por tanto dAi + (v A) , (7.47) Fi = e xi xi dt y considerando asimismo (7.45) generalizada seg un una direcci on xi , se obtiene d Fi = e + (v A) (7.48) (v A) . i xi xi dt x Tomando ahora U = e( v A) se obtiene nalmente Fi = d dt U x i U , xi (7.49) (7.50)
de acuerdo con (7.38). Resulta por tanto una funci on Lagrangiana de la forma 1 L = T U = mv 2 e( v A). 2 (7.51)
Esta forma de la Lagrangiana permite observar que el momento de una part cula cargada en un campo electromagn etico es p= L = mv + eA. v (7.52)
Este resultado llama la atenci on, ya que indica que una parte del momento est a asociado al propio campo electromagn etico. En el caso en que una
7.24
coordenada xi sea c clica (es decir, L/xi = 0), es la componente correspondiente de este momento generalizado, en lugar del momento mec anico cantidad de movimiento, la que se conserva. La representaci on de las fuerzas electromagn eticas debidas a la inducci on opicas descritas anmagn etica, ev ( A), es similar a las fuerzas girosc teriormente (apartado 7.2.8). En efecto, la expresi on (7.44) se puede escribir como n [v ( A)]i =
j =1 em x ij j,
(7.53)
donde se han empleado los coecientes

em def = ij n
e
k,l,m=1
ijk lmk
Am . xl
(7.54)
em em = ji Se comprueba inmediatamente que ij . Por tanto, esta representaci on es an aloga a la de los t erminos de fuerzas girosc opicas en (7.34). Al igual que entonces, debido a la hemisimetr a de los coecientes, las fuerzas debidas a la inducci on magn etica no desarrollan trabajo,
dW em em i q = q j = 0. ij dt i,j =1
(7.55)
7.4.
Sistemas con Ligaduras
Sea un sistema descrito mediante coordenadas generalizadas {qj } no libres, gobernado por la ecuaci on fundamental de la din amica (7.11). Si el sistema admite potencial V se puede escribir esta u ltima ecuaci on en funci on de la Lagrangiana L:
n
j =1
d dt
L q j
L qj = 0, qj
{qj } compatibles.
(7.56)
Las variaciones {qj } no son libres, sino que est an sujetas a restricciones o enlaces, por lo que no se pueden eliminar de la ecuaci on anterior. No resulta posible elegir un conjunto de coordenadas libres si existen enlaces anhol onomos en los que intervienen las velocidades, del tipo: (qj , q j , t) = 0 Restringiremos nuestra atenci on a las ligaduras anhol onomas denominadas catast asicas, caracterizadas por una expresi on lineal en q j :
n
Aj q j + C = 0.
j =1
Aptdo. 7.4. Sistemas con Ligaduras De forma equivalente, en funci on de variaciones innitesimales:
n
7.25
Aj dqj + C dt = 0
j =1
(7.57)
En la expresi on anterior tanto Aj como C ser an a su vez funciones de qj y de t; en caso de que fuesen constantes, admitir a una integral directa dando lugar a una expresi on hol onoma, por lo que la ligadura ser a anhol onoma s olo en apariencia:
n
Aj , C constantes
j =1
Aj (qj (qj )0 ) + C (t t0 ) = 0
Adem as de los sistemas con ligaduras anhol onomas, en que forzosamente se han de formular los enlaces de forma expl cita, en ocasiones nos interesar a formular de esta manera una ligadura, aunque sea hol onoma. Como veremos, as ser a posible calcular la reacci on de enlace, que de otra manera no entrar a en las ecuaciones. De esta manera, una ligadura hol onoma (qj , t) = 0 es equivalente a n q j + = 0. q t j j =1
7.4.1.
M etodo de los Multiplicadores de Lagrange
Supongamos un sistema mec anico, descrito mediante una funci on Lagrangiana L(qj , q j , t), con: n coordenadas generalizadas {qj , j = 1, . . . , n} k ecuaciones de ligadura i =
n j =1
j + Ci = 0, (i = 1, . . . , k ) Aij q
El sistema posee (n k ) grados de libertad, por lo que las n coordenadas {qj } no forman un conjunto libre. En cualquier caso, se verica la ecuaci on fundamental de la din amica (7.56). Los desplazamientos virtuales se toman en un instante jo, sin variaci on del tiempo (t = 0). Las condiciones de compatibilidad de estos con los enlaces se obtienen sustituyendo (qj , t = 0) en (7.57):
n
Aij qj = 0,
j =1
i = 1, . . . , k
(7.58)
En sentido estricto no se puede decir sin embargo que los desplazamientos estos {qj } que cumplan (7.58) sean compatibles con los enlaces, al estar u ltimos denidos en funci on de velocidades que implican necesariamente una
7.26
variaci on del tiempo. Sin embargo, las {qj } que cumplen (7.58) no producen trabajo virtual con las fuerzas de enlace, que es lo que en realidad nos interesa. Introducimos ahora unos multiplicadores {i }, i = 1, . . . , k , de valores en principio arbitrarios. Multiplicaremos por ellos a cada una de las k expresiones (7.58), que seguir an valiendo cero:
n
i
j =1
Aij qj = 0,
i = 1, . . . , k
(no sumado)
(7.59)
a valienSumamos ahora para las k expresiones anteriores (la suma seguir do cero) e introducimos esta suma en (7.56), que no se ver a alterado:
n
j =1
d dt
L q j
L qj
i Aij qj = 0
i=1
(7.60)
donde para sacar factor com un qj se ha intercambiado el orden de los sumatorios en i y j . Las expresiones (7.60) obtenidas dependen pues de (n + k ) par ametros: k multiplicadores {i } y n desplazamientos virtuales, {qj }. Puesto que los multiplicadores i son arbitrarios, podemos elegirlos de forma que se anulen k de los coecientes del sumatorio en (7.60). Supongamos, sin p erdida de generalidad, que estos son los k primeros: d dt L j q L qj
k
i Aij = 0,
i=1
j = 1, . . . , k ;
(7.61)
restan pues en el sumatorio (7.60) tan s olo (n k ) coecientes no nulos. Puesto que el sistema posee (n k ) grados de libertad, ser a posible elegir de forma libre los (n k ) desplazamientos virtuales correspondientes, de manera que se deber an anular los coecientes respectivos: d dt L q j L qj
k
i Aij = 0,
i=1
j = k + 1, . . . , n.
(7.62)
As , por un motivo o por otro, han de anularse los n coecientes entre corchetes en (7.60). El sistema queda entonces planteado con (n + k ) ecuaciones, d dt L j q L qj
n k
i Aij = 0, j = 1, . . . , n
i=1
(7.63) (7.64)
i =
j =1
Aij q j + Ci = 0 i = 1, . . . , k
ognitas {q1 , . . . , qn }, {1 , . . . , k }. Este planteamiento siendo las (n + k ) inc dene las ecuaciones del movimiento en un caso general.
Aptdo. 7.4. Sistemas con Ligaduras
7.27
Sin embargo, en la pr actica no suele ser aconsejable abordar directamente el problema de (n + k ) ecuaciones (7.63), (7.64) con (n + k ) inc ognitas. Normalmente es posible eliminar de las ecuaciones los k multiplicadores i , dejando un sistema de n ecuaciones con n inc ognitas. Si las fuerzas no provienen de un potencial, el desarrollo ser a enteramente an alogo, pero partiendo de (7.11) en lugar de (7.56). Al nal, las ecuaciones equivalentes a (7.63) ser an: d dt T j q T = Qj + qj
k
i Aij ,
i=1
j = 1, . . . , n.
Esta expresi on permite interpretar el signicado f sico del t ermino n on en el enlace, en la direcci on de la coordenai=1 i Aij . Se trata de la reacci da qj . Esta se suma a las fuerzas generalizadas Qj , que recordamos proven a u nicamente de las fuerzas activas. Ejemplo 7.6: Rodadura de un aro por un plano inclinado. Sea un aro de radio r y masa m que rueda sin deslizar, dentro de un plano vertical, sobre una recta inclinada un angulo . Buscamos obtener las ecuaciones din amicas y la reacci on tangencial de la recta sobre el disco que asegura la rodadura.
Y b
x
)
Rx
Figura 7.5: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado. (nota: al resolver el problema la reacci on Rx resulta con valor negativo, lo que quiere decir que tiene sentido opuesto al dibujado)
n: La ligadura impuesta por la rodadura es: Solucio r d dx = 0. En realidad esta ligadura es hol onoma, pues se podr a integrar, quedando r = x; sin embargo, deseamos mantener la ligadura de forma expl cita, lo que nos permitir a obtener despu es la reacci on del enlace. En funci on de las coordenadas (x, ) (no libres), la Lagrangiana vale 1 1 2 + mgx sen 2 + (mr2 ) L = T V = mx 2 2
7.28
Introducimos un multiplicador ; siguiendo la notaci on de (7.59) = 0, + A Ax x siendo Ax = 1, A = r
Resultan pues de (7.63) y (7.64) tres ecuaciones con tres inc ognitas: mx mg sen + = 0 r = 0 mr2 =x r Lagrange Ligadura
Es posible eliminar de estas ecuaciones, derivando la ecuaci on de ligadura y entrando en la segunda ecuaci on de Lagrange: = x r mrx = r g sen ; 2 = mx = g sen . 2r
Deduci endose nalmente: mg sen = ; 2
x =
La fuerza tangencial sobre el disco es por tanto: Rx = Ax = mg sen mg sen (1) = 2 2
Hacemos notar que el signo negativo para Rx indica que tiene el sentido contrario al considerado positivo para x (descendiente seg un la recta en la gura), es decir, tiene sentido ascendente. Podemos obtener tambi en: mg sen R = A = r, 2 que no es sino el momento debido a Rx . Como comprobaci on, realizamos el mismo c alculo por los m etodos de Newton-Euler: cantidad de movimiento: mx = mg sen + Rx momento cin etico: (mr2 ) x = Rx r r Es decir, Rx = mx 1 Rx = mg sen 2
1 x = g sen . 2 Ejemplo 7.7: Para el sistema descrito anteriormente en el ejemplo 7.1, Suponiendo que la masa de cada part cula vale m, obtener las ecuaciones del movimiento, y demostrar que el multiplicador de Lagrange representa la fuerza transversal de restricci on en ese punto.
Aptdo. 7.4. Sistemas con Ligaduras m y m A R x n: La ecuaci Solucio on de ligadura anhol onoma (7.3) era l x cos sen + y = 0. 2 Los coecientes son B G
7.29
Figura 7.6: Sistema de dos part culas A y B , unidas r gidamente, con cuchillo en el apoyo de A que materializa un enlace anhol onomo.
(7.65)
l Ax = sen ; Ay = cos ; A = . 2 La lagrangiana, correspondiente en este caso u nicamente a la energ a cin etica, vale 1 2 . L = m(x 2 + y 2 ) + ml2 4 Las ecuaciones de Lagrange, empleando un multiplicador para la restricci on, resultan = sen ; 2mx (7.66) = cos ; 2my (7.67) 1 2 l (7.68) ml = . 2 2 Estas tres ecuaciones, junto con la de la restricci on (7.65), sirven para resolver las cuatro inc ognitas (x, y, , ). Es posible eliminar el multiplicador , cuyo , en las otras dos ecuaciones: valor a partir de (7.68) vale = ml sen ; 2 y 2 x = l cos ; = l (7.69)
de esta forma, el problema queda planteado mediante estas dos ecuaciones, junto con la restricci on (7.65), para las inc ognitas (x, y, ). Las ecuaciones de Newton/Euler correspondientes al balance de cantidad de movimiento y momento cin etico en G, funci on de la reacci on R normal a la cuchilla, resultan: 2mx = R sen ; (7.70) 2my = R cos ; (7.71) 1 2 l ml = R . (7.72) 2 2 Se aprecia inmediatamente que coinciden exactamente con las ecuaciones (7.66-7.68) con = R.
7.30
7.5.
7.5.1.
Introducci on al C alculo de Variaciones

Los Principios Variacionales
Los principios de Newton-Euler (apartado 6.2) dan como resultado ecuaciones diferenciales, es decir, relaciones entre funciones del movimiento y sus derivadas en un instante dado. Seg un vimos, el principio de los trabajos virtuales y el de DAlembert globalizan el planteamiento de las ecuaciones para sistemas de varias part culas, deniendo una condici on que se ha de vericar para todo el sistema (la nulidad del trabajo virtual para conjuntos arbitrarios de desplazamientos virtuales). El principio de DAlembert permite formular, para sistemas de N part culas sujetos a enlaces, un conjunto de ecuaciones diferenciales por lo general mucho m as reducido que las que se obtendr an de aplicar directamente los principios Newtonianos a cada una de las N part culas. En cualquier caso, los procedimientos arriba comentados se basan en el planteamiento y resoluci on de sistemas de ecuaciones diferenciales, que se han de cumplir para cada instante de tiempo. Al basarse en relaciones que se han de vericar para cada punto de tiempo, a esta formulaci on cabr a llamarla puntual o local. Una alternativa a la formulaci on local de la din amica es la ofrecida por los principios variacionales. Estos se basan en establecer una propiedad global del movimiento a lo largo de todo un periodo de tiempo. En lugar de originar un sistema de ecuaciones diferenciales para cada instante, plantean una caracter stica global del movimiento, es decir, una medida integral que lo caracteriza desde el instante inicial hasta el nal. El empleo de principios variacionales en la f sica proviene hist oricamente del campo de la optica. El llamado principio de Fermat (1608-1665) permiti o establecer las leyes b asicas de la optica de manera muy elegante. Establece este principio que la luz va de un punto a otro por el camino por el que tarda menos tiempo, incluso si sufre reexiones y refracciones. De este principio se obtienen otras propiedades fundamentales como la igualdad de los angulos de incidencia y reexi on en un espejo, o la ley de Snell de la refracci on. Todo se deduce de una condici on de extremo (m nimo) para una magnitud dada: el tiempo recorrido por el rayo de luz en su trayectoria. En la mec anica, se plantea el problema de si es posible denir un funcional, en relaci on con la trayectoria din amica de un sistema, que juegue un papel an alogo al principio de Fermat. As , la trayectoria real que seguir a el sistema, para unas condiciones iniciales determinadas, ocasionar a un extremo de este funcional. Este funcional existe de hecho, como veremos en el apartado 7.6; se trata de la integral a lo largo del tiempo de la funci on Lagrangiana L, denominada acci on Hamiltoniana. En el apartado mencionado desarrollaremos el principio, vericando su equivalencia con las formulaciones din amicas ya conocidas.
Aptdo. 7.5. Introducci on al C alculo de Variaciones
7.31
Este principio de extremo o variacional tiene una gran potencia: puede ser generalizado a la mec anica de medios continuos (sistemas con innitos grados de libertad), a sistemas cu anticos o relativistas. Por lo tanto, merece la pena detenerse, antes de presentar el principio de Hamilton, en la justicaci on y aplicaci on general de este planteamiento variacional nuevo.
7.5.2.
El Problema Fundamental del C alculo de Variaciones
El planteamiento del problema consiste en encontrar una funci on y (x), de variable real x, de forma que un funcional determinado I [y ] de esta funci on sea extremal. Sea el funcional con la estructura general siguiente, I [y ] =
def x2
f (y (x), y (x), x) dx,

x1
con y (x) =
def
dy , dx
(7.73)
donde f es una funci on dada de las variables (y, y , x), a la que supondremos los requisitos de continuidad y diferenciabilidad necesarios, y (x1 , x2 ) los dos puntos extremos, dentro de los que interesa el estudio de y (x). El problema es determinar las funciones y (x), que toman valores dados en los extremos y1 = y (x1 ) e y2 = y (x2 ), y que hacen del valor del funcional I [y ] extremal, es decir, un m aximo o un m nimo. Para ello, estudiaremos la variaci on del funcional, que llamaremos I , para variaciones arbitrarias de y (x) que cumplan las condiciones de borde dadas. Esta variaci on debe ser nula, como expresi on de la condici on de extremal. Como primer paso, investigamos la familia uniparam etrica de funciones variadas y (x, ) = y (x) + (x), siendo R un par on real dada arbitraria, ametro continuo y (x) una funci a la que u nicamente exigiremos que tenga condiciones de borde homog eneas, on buscada y (x) es decir (x1 ) = (x2 ) = 0. Es decir, enmarcamos la soluci dentro de un conjunto de curvas de comparaci on y (x, ) que cumplan todas ellas las mismas condiciones de borde que y (x). De esta manera el valor del funcional depende de :
x2
I () =
x1
f (y (x, ), y (x, ), x) dx.
La variaci on de este para una variaci on arbitraria es dI I = = d

def x2 x1
f y f y + y y y
dx.
(7.74)
Claramente,
2y y = = x x
7.32
por lo que integrando por partes el segundo sumando en (7.74),

x2 x1
f y x
x2
dx =
x1
y d dx
f y
dx +
f y y
=0
x2
.
x1
El segundo sumando en la expresi on anterior (t erminos de contorno) no con, tribuye, puesto que dy/d = (x), que desaparece en x1 y x2 . As
x2
I =
x1
d f y dx
f y
y dx = 0.
(7.75)
En esta expresi on (y/) = (x) se pueden interpretar como variaciones de la curva y (x). Estas variaciones, que llamaremos y (x), son arbitrarias, puesto que (x) es una funci on cualquiera con la u nica salvedad de las condiciones de borde homog eneas. En la ecuaci on anterior, el t ermino entre corchetes, en consonancia con la denominaci on establecida en (7.16), constituye la derivada variacional: f def f d = y y dx f y . (7.76)
Puesto que I = 0 para variaciones arbitrarias y , el teorema fundamental del c alculo de variaciones establece que la derivada variacional en (7.75) se debe anular en todos los puntos del intervalo: f f d = y y dx f y = 0, x ]x1 , x2 [ (7.77)
Esta expresi on se denomina la ecuaci on de Euler del c alculo variacional. Es posible observar la similitud de la ecuaci on de Euler con las ecuaciones de Lagrange de la din amica (7.14), sin m as que sustituir f (y, y , x) por L(q, q, t), en un hipot etico sistema de un grado de libertad. Este resultado ser a el punto de partida para el principio variacional de Hamilton (apartado 7.6). Ejemplo 7.8: Se trata de una aplicaci on cl asica del c alculo variacional, consistente en hallar la curva a lo largo de la cual una part cula, sometida al campo gravitatorio, realiza el descenso entre dos puntos dados en un tiempo m nimo. Esta curva se denomina braquist ocrona. n: Tomando como punto de partida el 1 (0, 0) y de llegada el Solucio 2 (, ), se plantea obtener la curva y (x) tal que la duraci on
2
T =
1
ds v
sea m nima. En la expresi on anterior ds es el elemento diferencial de arco, y v la velocidad: ds = 1 + (y )2 dx, siendo y = dy/dx,
Aptdo. 7.5. Introducci on al C alculo de Variaciones 1 (0, 0)

b
7.33
cula soFigura 7.7: Una part metida a su propio peso debe descender del punto 1 al 2 en la trayectoria por la que tarde un tiempo m nimo (denominada braquist ocrona).
2 (, )
v= suponiendo v = 0 en el punto 1. As ,
2
2gx,
T =
1
1 + (y )2 1 dx = 2gx 2g
2 1
1 + (y ) 2 dx x
Planteado de esta forma, el problema es formalmente id entico al expresado a aplicar la ecuaci on en (7.73), siendo f = [1 + (y )2 ]/x, por lo que se podr de Euler (7.77): f d f = 0. y dx y En este caso, f /y = 0, luego la ecuaci on anterior se reduce a la integral primera f = C (cte.) y Particularizando: f = y y x[1 + (y )2 ] =C y =
1 C2
x . x
Para facilitar la integraci on de y , realizamos el cambio de variable y de constante siguiente: 1 = 2r; C2 resultando dy dx =y = d d x r sen = r(1 cos ). 2r x x = r(1 cos );
Esta expresi on se integra directamente, teniendo en cuenta las condiciones iniciales (y1 = 0, 1 = 0), obteni endose y = r( sen ).
7.34
Por lo tanto, la ecuaci on param etrica de la curva buscada es x = r(1 cos ), y = r( sen ), ametro r que corresponde a una cicloide8 , con c uspide en 1 (0, 0). El par de la misma se hallar a obligando a que el punto 2 (, ) pertenezca a la curva: = r(1 cos ); = r( sen ). Este constituye un sistema de ecuaciones no lineal para las inc ognitas (r, ), que se resolver a por m etodos num ericos iterativos.
7.6.
El Principio de Hamilton
Sea un sistema conservativo y hol onomo con n grados de libertad, en el que se ha denido una funci on Lagrangiana (L). El principio de Hamilton establece que:
entre dos instantes t1 y t2 , caracterizados por las conguraciones (1) (2) respectivas {qi } y {qi }, el sistema evoluciona de forma que la integral
t2
S=
t1
L(qi , q i , t) dt
(7.78)
adopta un valor estacionario (es decir, extremal) para la trayectoria real del sistema. Esta estacionariedad se reeja en un m nimo de S , denominada acci on Hamilen se le llama principio de la m nima toniana. Al principio de Hamilton tambi 9 acci on .
La cicloide es la curva que traza un punto del per metro de una circunferencia cuando esta rueda sin deslizar sobre una recta. 9 Existe otro principio tambi en llamado de la m nima acci on, formulado hist oricamente antes que el de Hamilton, debido a Maupertuis (1744), y claricado posteriormente por t Euler. En este, se dene la acci on como t12 2T dt, siendo T la energ a cin etica, y la propiedad de m nimo se verica para variaciones en las trayectorias del sistema que mantengan on concisa de este u ltimo principio constante la integral de Jacobi h (7.31). Una exposici puede encontrarse en J.B. Griths: The Theory of Classical Dynamics, Cambridge U.P., 1985. La mayor generalidad de las variaciones posibles en el principio de Hamilton lo hacen preferible desde un punto de vista pr actico, aunque si se quiere evitar confusiones convienima ne diferenciar ambos enunciados, precisando m nima acci on Hamiltoniana o m acci on Maupertuisiana.
8
Aptdo. 7.6. El Principio de Hamilton
7.35
El principio de Hamilton se puede considerar como un postulado b asico, siendo posible deducir a partir de el toda la din amica, de forma alternativa a las leyes de Newton o al principio de los trabajos virtuales. De hecho, se trata del planteamiento m as elegante: constituye una u nica expresi on, con un enunciado preciso, y permite denir la evoluci on din amica global a lo largo del tiempo por contraposici on a la descripci on local instante a instante. En lo que sigue, comprobaremos la equivalencia del principio de Hamilton con las ecuaciones de Lagrange, que anteriormente se hab an deducido a partir del principio de DAlembert.
7.6.1.
Las Ecuaciones de Lagrange a Partir del Principio de Hamilton
Suponemos que la trayectoria real que sigue el sistema es {qi (t)}. Tomamos una familia de variaciones {qi } a tiempo constante, de la forma: qi (t) = ai (t), on arbitraria, y ai (t) son funciones dadas del donde R es una variaci tiempo, arbitrarias salvo por la restricci on de tener condiciones de borde homog eneas ai (t1 ) = ai (t2 ) = 0. De esta forma, todos los caminos variados qi (t) + qi (t) tienen el mismo origen y nal. Expresando la condici on de extremal de la acci on Hamiltoniana S al variar , y teniendo en cuenta que las variaciones no afectan a los l mites de la integral, S = dS = d
t2 t1
L L ai + a i dt. i qi q
En esta expresi on, as como en el resto de este apartado 7.6 se sobreentiende el convenio de sumaci on de ndices repetidos, salvo en el caso en que estos ndices afecten a vectores. Integrando por partes el segundo sumando dentro del par entesis resulta
t2 t1
L L i dt = ai a q i q i
=0
t2
t2
t1 t1
d dt
L q i
ai dt
El t ermino de contorno desaparece, puesto que dL/d = ai (t), que se anula en t1 y t2 . As , se llega a
t2
S =
t1
d L qi dt
L q i
ai (t) dt = 0.
Considerando que ai (t) son funciones independientes para cada coordenada i (recordemos que se hizo la hip otesis de que el sistema era hol onomo por
7.36
lo que esto siempre ser a posible), con valor arbitrario salvo la condici on de borde homog enea, la expresi on anterior obliga a L d = qi dt L q i L = 0, qi i = 1 . . . , n; t ]t1 , t2 [. (7.79)
Estas relaciones son precisamente las ecuaciones de Lagrange deducidas anteriormente (7.14), y constituyen para este caso las ecuaciones de Euler correspondientes al principio variacional (7.78). Por este motivo, se denominan tambi en ecuaciones de Euler-Lagrange. Hemos comprobado que del principio de Hamilton se deducen las ecuaciones de Lagrange. Rec procamente, es inmediato comprobar que si se cumplen las ecuaciones de Lagrange, se sigue la estacionareidad de (7.78). Por tanto, queda demostrada la equivalencia. El principio de Hamilton explica con gran claridad algunas propiedades que hab amos demostrado anteriormente, como la invariancia de las ecuaciones de Lagrange respecto a transformaciones de galga (7.15). En efecto, al d F (qi , t), el efecto sobre la acci on S en (7.78) es ermino d sumar a L el t t
t2 t1
d (2) (1) F (qi , t) dt = F (qi , t2 ) F (qi , t1 ) = cte. dt
(7.80)
El a nadir una constante no altera la estacionareidad de S , por lo que queda comprobada la neutralidad din amica de este tipo de transformaciones.
7.6.2.
Generalizaci on del principio de Hamilton
Es posible obtener una generalizaci on del principio de Hamilton, para considerar fuerzas no conservativas o sistemas anhol onomos, que no puedan denirse mediante coordenadas libres. Supongamos un sistema denido con coordenadas {qj } no libres, en el que existen fuerzas generalizadas Qj , posiblemente no conservativas. Adem as, las coordenadas est an sujetas a k ecuaciones de ligadura, j , t) = 0, i (qj , q
n
i = 1, . . . , k
j =1
i i j + q =0 qj t
Aij Ci
o en funci on de desplazamientos virtuales

n
Aij qj = 0.
j =1
(7.81)
Aptdo. 7.6. El Principio de Hamilton Las ecuaciones de la din amica ser an

n
7.37
j =1
d dt
T q j
T Qj qj
i Aij qj = 0,
i=1
{qj }comp.
Tomaremos variaciones {qi } compatibles con los enlaces, a tiempo conson de contorno qi (t1 ) = tante (t = 0), de forma que cumplan la condici qi (t2 ) = 0. El principio generalizado arma que se ha de vericar
t2 N k
T +
t1 j =1
Qj +
i=1
i Aij
qj dt = 0
{qj }comp. .
(7.82)
Empleando la ecuaci on (7.81), al tratarse de desplazamientos compatibles, en la expresi on anterior se anulan los t erminos de los multiplicadores, quedando
t2 n
T +
t1 j =1
Qj qj dt = 0
{qj }comp. .
(7.83)
En el caso en que las fuerzas provengan de un potencial, es inmediata la equivalencia de esta expresi on del principio generalizado con el principio de Hamilton expresado en (7.78):
n n
T +
j =1
Qj qj = T
j =1
V qj = L. qj
V
En un caso general, la justicaci on del principio generalizado se realiza como sigue. La variaci on de la energ a cin etica se puede desarrollar como
n
T =
i=1
T q i + q i
i=1
T qi ; qi
con la denici on realizada de las variaciones, se verica q i = d qi ; dt
siguiendo ahora un procedimiento similar al expuesto en el apartado 7.6.1, la integral respecto del tiempo del primer sumando se realiza por partes:
t2 t1 n
i=1
T i dt = q q i
i=1
T qi q i
=0
t2
t2
t1 t1 i=1
d dt
T q i
qi dt.
7.38
Sustituyendo estas expresiones en (7.82) resulta

t2 t1 n
i=1
d dt
T i q
T + Qi qi dt = 0. qi
on arbitraria en el Puesto que esta relaci on se verica para qi (t) de evoluci tiempo (con la u nica restricci on de las condiciones de borde homog eneas), el integrando ha de anularse:
n
i=1
d dt
T q i
T Qi qi = 0; qi
expresi on que concuerda con la ecuaci on fundamental de la din amica o principio de DAlembert en coordenadas generalizadas (7.11). A su vez, si {qi } es un sistema libre, {qi } se pueden escoger de forma independiente entre ellas, por lo que se obtienen nalmente las ecuaciones de Euler-Lagrange (7.12): d dt T q i T = Qi . qi
7.7.
La Din amica a Partir del Principio de Hamilton
Como ya se ha mencionado, el principio de Hamilton puede servir de sustento a todo el desarrollo de la din amica, admitiendo como postulados adicionales u nicamente las propiedades del espacio y del tiempo y el principio de relatividad de Galileo, expuestos en el cap tulo 1 (apartados 1.2 y 1.3). Este planteamiento es el seguido por algunos textos de mec anica cl asica te orica, resultando interesante por la elegancia formal de su desarrollo, as como por la fundamentaci on s olida de las leyes de conservaci on de la mec anica. Expondremos aqu de manera resumida tan s olo algunos resultados b asicos y su relaci on con las leyes y teoremas de conservaci on conocidos de la din amica. El enfoque seguido es similar al propuesto por Landau10 , cuya obra se recomienda al lector que desee profundizar en este tema.
7.7.1.
Estructura de la Funci on Lagrangiana
Lagrangiana de una part cula aislada.- Para empezar consideremos el problema mec anico m as simple, consistente en una part cula aislada. La funci on Lagrangiana L correspondiente, por la homogeneidad del tiempo, no
L. Landau y E. Lifshitz: Curso Abreviado de F sica Te orica; 1Mec anica y Electrodin amica, ed. Mir, 1971.
10
Aptdo. 7.7. La Din amica a Partir del Principio de Hamilton
7.39
debe depender de t; por la homogeneidad del espacio, no podr a depender de a del espacio tampoco se ver a inuida por la la posici on r , y por la isotrop direcci on de la velocidad v . Por lo tanto, ser a una funci on u nicamente del 2 m odulo de la velocidad, L(v ). Imponemos ahora la invariancia de las leyes din amicas con respecto a una transformaci on de Galileo. Para ello estudiemos una traslaci on con velocidad uniforme w, por la cual la velocidad pasa a ser v = v w. La Lagrangiana en este nuevo sistema, L(v 2 ), para ser equivalente a L(v 2 ) debe diferir de ella en una derivada temporal total de una funci on de coordenadas y tiempo (7.80). Esta condici on se verica u nicamente por una funci on de la forma L = kv 2 . En efecto, se puede comprobar que al hacer la transformaci on v = v + w, se obtiene 2 L(v 2 ) = k (v + w)2 = kv + 2k v w + kw2 , lo que se puede poner como L(v 2 ) = L(v ) +
2
d (2k r w + kw2 t), dt F (r , t)
relaci on que prueba la equivalencia. La masa de la part cula se dene en funci on de la constante k de su def Lagrangiana, como m = 2k ; de esta forma, la Lagrangiana del punto material aislado resulta nalmente 1 L = mv 2 . 2 Es inmediato comprobar que la masa as denida no puede ser negativa. Si as lo fuese, la acci on S correspondiente a un trayecto entre dos puntos dados 1 y 2, t2 1 2 S= mv dt, t1 2 no tendr a un m nimo; basta para ello considerar distintos movimientos, en que la part cula parte de 1, primero se aleja r apidamente de 2, para despu es acercarse a el. Cuanto m as r apido sea este movimiento, menor (m as negativa) ser a la acci on. En este caso no existir a un extremal, contradiciendo al principio de Hamilton. Lagrangiana de la uni on de dos sistemas aislados.- Se consideran ahora dos sistemas aislados A y B , con lagrangianas respectivas LA y LB , que no ejercen ninguna interacci on entre s . La Lagrangiana del sistema conjunto es LA+B = LA + LB .
7.40
En efecto, supongamos que el sistema A posee unas coordenadas libres {qi , i = 1, . . . , p}, mientras que el B posee otras {qj , j = p + 1, . . . , n}. As , la suma de las Lagrangianas es i , t) + LB (qj , q j , t). L(qi , qj , q i , q j , t) = LA (qi , q Puesto que ambas partes del nuevo sistema conjunto no tienen ninguna interacci on, debemos obtener las mismas ecuaciones de Lagrange con la Lagrangiana conjunta para qi que si tom asemos tan s olo LA . En efecto: d dt LA+B d LA = q i dt q i LA+B LA = , qi qi ;
como quer amos demostrar. Si se tienen dos part culas a y b que no interaccionan entre s , la Lagrangiana del sistema conjunto es L=
2 2 ma va mb vb + . 2 2
Si las dos part culas se mueven a la misma velocidad va = vb , se puede considef derar la masa conjunta como ma+b = ma + mb , lo que justica la propiedad de aditividad de la masa. Funci on de interacci on.- Si las part culas interaccionan entre s , postularemos que la Lagrangiana conjunta diferir a de la correspondiente a las nipart culas aisladas en una funci on de interacci on V (r a , r b ) que dependa u camente de las coordenadas de cada part cula11 : L=
2 mi vi V (r a , r b ). 2 i=a,b
(7.84)
an aisladas resSupondremos por otra parte que las dos part culas a y b est pecto del resto del universo, constituyendo un sistema cerrado. En este caso, por la homogeneidad del tiempo, L no podr a depender de t: L/t = 0, por lo que la funci on V tampoco puede depender de t.
Conviene notar que esta hip otesis implica que si se produce una variaci on de las coordenadas, su efecto se nota de manera instant anea a trav es de la funci on V , por lo que las interacciones se propagan con velocidad innita, posibilidad que no admite la mec anica relativista.
11
Aptdo. 7.7. La Din amica a Partir del Principio de Hamilton
7.41
Lagrangiana de un sistema de N part culas El razonamiento anterior se puede extender a un sistema cerrado (es decir, aislado) de N part culas, 2 def mi vi descritas por sus posiciones vectoriales r i . La suma T = i 2 se denomina energ a potencial. La a cin etica del sistema, y V (r i ) se denomina energ expresi on de la Lagrangiana es L=T V =
i 2 mi vi V (r i ). 2
(7.85)
En funci on de esta Lagrangiana y del principio de Hamilton, siguiendo un desarrollo similar al expuesto en el apartado 7.6.1, y escogiendo como coordenadas generalizadas las coordenadas vectoriales r i , se obtiene la expresi on: d dt L i r L r i = 0, ri { r i } compatibles. (7.86)
N otese que en la expresi on anterior, en general no ser a posible eliminar los erminos entre desplazamientos virtuales r i y garantizar la nulidad de los t corchetes. En general r i no ser an libres salvo que garanticemos que no existan enlaces internos de ning un tipo.
7.7.2.
Teoremas de Conservaci on
En lo anterior se ha establecido la estructura de la funci on Lagrangiana (7.85) y su equivalencia con el principio de DAlembert (7.86), a partir u nicamente del principio de Hamilton y de las propiedades b asicas del espacio y tiempo. Se puede igualmente deducir los teoremas de conservaci on para sistemas aislados (apartado 6.3.4), empleando las propiedades b asicas del espacio y tiempo de la mec anica cl asica. Conservaci on de la Energ a.La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservaci on de la energ a en un sistema aislado. En efecto, si el sistema est a aislado, hemos visto antes que la Lagrangiana no puede depender expl citamente del tiempo. i ) se puede desarrollar como La derivada temporal (total) de L(r i , r dL = dt L i + r ri L i r i r
Empleando las ecuaciones (7.86) para un conjunto de desplazamientos virtuales que coincida con las velocidades reales del sistema (que obviamente cumplen la condici on de compatibilidad con los enlaces) se obtiene d dt L i r i = r
i
L i. r ri
7.42
Sustituyendo en la expresi on anterior queda dL = dt por lo que d dt

i
d dt
L i r
i + r
i
L i = r i r
d dt
L i r i r
L i L r i r
= 0.
Es inmediato comprobar que la magnitud entre par entesis en la ecuaci on anterior coincide con la suma de energ a cin etica y la potencial denidas en (7.85); a esta suma la llamaremos energ a total del sistema, y al anularse su derivada temporal, la energ a se mantendr a constante: E = T +V =
i def
L i L = cte. r i r
Conservaci on de la Cantidad de Movimiento.La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservaci on. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mec anicas de un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un desplazamiento paralelo (traslaci on) en el espacio. culas, con coordenadas (vectoriales) Sea un sistema aislado de N part i ). Se verica L/t = 0 debido {r i , i = 1, . . . , N }, y Lagrangiana L(r i , r a que el sistema es aislado, por el mismo razonamiento que se hizo anteriormente. Tomaremos por tanto una traslaci on arbitraria innitesimal , e imponemos la invariancia de la Lagrangiana. Debido a la traslaci on, las posiciones de las part culas var an como r i r i + , mientras que las velocidades no cambian: L L L = ri = = 0, ri ri i i y al ser arbitrario se deduce que i L/ r i = 0. En funci on de las ecuaciones (7.86) particularizadas para un desplazamiento virtual (que obviamente es compatible, por tratarse de una traslaci on uniforme de un sistema aislado que no puede tener v nculos externos), se verica L d L = , t r r d i i i i y al ser arbitrario, se llega a d dt L = 0. i r
Aptdo. 7.7. La Din amica a Partir del Principio de Hamilton De esta manera llegamos a la conclusi on que la magnitud vectorial P =
def i
7.43
L , i r
que se denomina cantidad de movimiento del sistema, se mantiene constante para un sistema cerrado. Conservaci on del momento cin etico.Debido a la isotrop a del espacio, un sistema aislado sometido a un cambio de orientaci on no deber a variar su comportamiento din amico. Para ello, imaginemos que se efect ua un giro innitesimal . Las variaciones en posiciones y velocidades son respectivamente ri = ri i = r i r Con estas variaciones de las velocidades, el m odulo de la velocidad de cada part cula se conserva, por lo que la energ a cin etica T no var a. Por lo tanto la diferencia entre las Lagrangianas ser au nicamente funci on de las posiciones. Imponiendo la invariancia de la Lagrangiana, L =
i
L ( r i ) + ri
L i ) = 0. ( r i r
Permutando el producto mixto en esta expresi on,

i
ri
L L i +r =0 i ri r
y teniendo en cuenta que es arbitrario, ri

i
L L i +r = 0. i ri r
(7.87)
Expresamos ahora las ecuaciones (7.86), particularizadas para desplazamientos virtuales r i = r i (compatibles siempre en un sistema aislado libre de enlaces externos, ya que representan una rotaci on r gida innitesimal): d dt L i r L ( r i ) = 0 ri
y permutando el producto mixto,

i
ri
d dt
L i r
L =0 ri
7.44 y al ser arbitrario, ri

i
d dt
L i r
ri
L =0 ri
empleando la ecuaci on (7.87) esta expresi on queda convertida nalmente en ri

i
d dt
L i r
i r
L d = i r dt
ri
i
L i r
= 0.
HO Es decir, se conserva el momento cin etico, denido como la suma de los def def momentos de las cantidades de movimiento: H O = i r i pi , siendo pi = k la cantidad de movimiento de cada part L/ r cula.
Cap tulo 8 Din amica del S olido R gido

8.1. Conceptos generales
Se llama s olido r gido a un conjunto de part culas, de n umero nito o innito, que a lo largo del movimiento mantengan invariables las distancias entre cada dos de ellas, de manera que se conserve la forma geom etrica del sistema y la distribuci on espacial de su masa. Es posible pues caracterizar un s olido r gido B de dos maneras distintas, seg un si el n umero de part culas es o no nito. El s olido con distribuci on umero nito de N part discreta de masa es el constituido por un n culas (mi , i = 1, . . . , N ) unidas r gidamente. Por otra parte, el s olido con distribuci on continua de masa estar a formado por un n umero innito de part culas, pudiendo idealizarse como un medio continuo. Es decir, se considera como alculo diferencial, un dominio B innitamente subdivisible en el sentido del c mediante elementos innitesimales de volumen (dV ) y masa (dm). Admitiremos en este caso que existe una funci on de densidad = dm/dV que expresa la relaci on entre ambos y que supondremos integrable. De esta forma, la masa total del s olido se expresa como
N
M=
i=1
mi dV
B
(distribuci on de masa discreta) (8.1) (distribuci on de masa continua).
M=
Quedan fuera del alcance de este cap tulo los medios continuos deformables, que ser an objeto de estudio en otras materias (Resistencia de Materiales; Elasticidad y Plasticidad; C alculo de Estructuras; Geotecnia; Hidr aulica y Mec anica de Fluidos). La consideraci on de la deformabilidad de los cuerpos exigir a introducir medidas de la deformaci on interna (tensor de deformaciones), as como de las fuerzas internas entre las part culas del s olido (tensor de tensiones) y las ecuaciones que ligan ambas (ecuaciones constitutivas), lo que excede los objetivos de este curso. 8.1
8.2
Cap tulo 8. DINAMICA R GIDO DEL SOLIDO
Como se vi o en el ejemplo 6.1 (gura 6.5), un s olido r gido libre posee seis grados de libertad. Estos se pueden descomponer como tres par ametros que denan la traslaci on del s olido, (por ejemplo, las coordenadas del centro de masa, XG , YG , ZG ), y tres par ametros angulares que denan la orientaci on angulos de Euler (, , ), que se del s olido alrededor de G (por ejemplo, los denir an m as adelante (apartado 8.6.8)). Las ecuaciones de la din amica pueden obtenerse aplicando los principios y teoremas generales enunciados en el cap tulo 6. En particular, el movimiento se puede resolver aplicando las ecuaciones que se deducen a partir de los principios de la cantidad de movimiento (6.7), momento cin etico (6.22) y energ a cin etica (6.15). Para el caso m as general del s olido libre en tres dimensiones, se necesitar an al menos seis ecuaciones independientes. Un procedimiento general para obtener las ecuaciones necesarias y sucientes es la aplicaci on del principio de DAlembert, como se ve a continuaci on.
8.1.1.
Ecuaciones Cardinales de la din amica
Supondremos un s olido r gido libre, sin enlaces exteriores, siendo las u nicas ligaduras las internas del propio s olido, de distancia constante. Los desplazamientos virtuales compatibles con estos enlaces son r i = (r i r G ) + r G , ( r G , ). (8.2)
En esta expresi on r G responde a desplazamientos virtuales arbitrarios del centro de masa y a rotaciones innitesimales. Por concretar el desarrollo se ha considerado el s olido como conjunto discreto de part culas (mi , i = 1, . . . , N ), aunque los resultados son igualmente v alidos para una distribuci on continua. El principio de DAlembert (6.31) expresa f i ri
i i
i r i = 0, mi r
{ r i } comp..
(8.3)
W Empleando (8.2) el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas f i resulta

N N N
W =
i=1
f i ri =
i=1
f i rG +
i=1
f i ( (r i r G ))
(8.4)
= F rG + M G , (resultante de las fuerzas exteriores aplicadas) y M G = siendo F = i f ext i ext (resultante de momentos en G). Para obtener la expresi on i (r i r G ) f i anterior se ha empleado la propiedad de rotaci on del producto mixto en los t erminos debidos a .
Aptdo. 8.1. Conceptos generales
8.3
Por otra parte, los t erminos de inercia originan la siguiente contribuci on:
N N N
i ri = mi r
i=1 i=1
i mi r
rG +
i=1
i (r i r G ) mi r
(8.5)
= M aG r G + siendo H G = (8.3),
i (r i
d H G , dt
i . Sustituyendo las expresiones anteriores en r G ) mi r d H G) = 0 dt
(F M aG ) r G + (M G
( r G , ).
(8.6)
amica De aqu se deducen las denominadas ecuaciones cardinales de la din del s olido: F = M aG ; (8.7) d M G = H G . dt Se trata de seis ecuaciones escalares, que al deducirse del principio de DAlembert, sabemos de entrada que son necesarias y sucientes para determinar los seis grados de libertad del movimiento. En el caso particular de un s olido con un punto O jo, los desplazamientos virtuales ser an r i = r i (tomando en O el origen de coordenadas), y la ecuaci on del movimiento se reduce a MO = d H O. dt (8.8)
Si el sistema r gido se considera como un medio continuo, formado por innitas part culas, las expresiones anteriores son igualmente v alidas, calcul andose las magnitudes a emplear en (8.7) mediante: F =
B
b dV +
B
t dS +
k
f ext k , (r r G ) t dS +
B k
(8.9) (r k r G ) f ext k , (8.10)
MG =
B
(r r G ) b dV +
HG =
B
dV. (r r G ) r
(8.11)
siendo b las fuerzas distribuidas por unidad de volumen (p. ej. la gravedad simplicada terrestre g ), t las fuerzas aplicadas por unidad de supercie en el contorno B, f ext fuerzas concentradas (puntuales). Para el caso con un k
8.4
punto jo (ecuaci on (8.8)), las expresiones ser an MO =

B
r b dV +
B
r t dS +
k
r k f ext k ,
(8.12) (8.13)
HO =
B
dV. rr
Si se admite que la resultante de las fuerzas exteriores, F , no depende de la orientaci on del s olido, sino tan s olo de la posici on del centro de masas r G y posiblemente del tiempo, la integraci on de la ecuaci on (8.71 ) permitir a calcular la trayectoria del centro de masas como si se tratase de una part cula, de forma desacoplada de la ecuaci on (8.72 ), problema que ya hemos estudiado con anterioridad en la din amica de la part cula (cap tulo 2). Ser a un grave error sin embargo considerar que el movimiento del s olido se reduce a denir el movimiento del centro de masas. Para denir completamente el movimiento faltar a determinar su orientaci on, mediante la ecuaci on (8.72 ), o (8.8) en el caso con un punto jo. En este cap tulo trataremos sobre el planteamiento y resoluci on de las o (8.8). Ambas ecuaciones son formalmente iguales, denen ecuaciones (8.72 ) el mismo tipo de problema: el movimiento de orientaci on o rotaci on del s olido alrededor de un punto que puede considerarse jo, sea este G u O.
8.2.
8.2.1.
Expresi on de las magnitudes cin eticas

Movimiento de rotaci on instant anea
Figura 8.1: S olido B girando alrededor de un eje jo (O, e).
I e r O b h h
h h
Consideremos un s olido B con un movimiento instant aneo de rotaci on, alrededor de un eje (O, e), con velocidad angular = e, siendo e un versor
Aptdo. 8.2. Expresi on de las magnitudes cin eticas
8.5
unitario. El eje de rotaci on de dicho movimiento ser a en general variable a lo largo del tiempo. En caso contrario se tratar a de la rotaci on de un s olido alrededor de un eje jo, que da lugar como se sabe a un movimiento plano. Al tratarse de una rotaci on instant anea la velocidad de los puntos del eje es nula, por lo que tomando origen de coordenadas en O la velocidad de un punto P cualquiera del s olido r = OP es v = r. (8.14)
El momento cin etico conjunto del cuerpo se obtiene mediante la suma o la integral, seg un se trate de una distribuci on discreta o continua, de los momentos cin eticos elementales de cada part cula:
N
HO =
i=1 N
r i mi v i
N
(s olido discreto)
2 mi ri (r i )r i ,
=
i=1
mi r i ( r i ) =
i=1
(8.15) HO =
B
r v dV (s olido continuo) r ( r ) dV =
B B
r (r )r dV (8.16)
En lo que sigue consideraremos un s olido continuo, por concretar las expresiones. Proyectando sobre el versor unitario e obtenemos el momento cin etico axico : e HO =
B
e [r ( r )] dV (8.17) (e r ) (e r ) dV =
B B
d2 e dV
donde se ha empleado la propiedad de rotaci on del producto mixto. Asimisdef on mo, se denomina de = |e r | a la distancia de cada punto al eje de rotaci (O, e). En la expresi on anterior, la integral que aparece se dene como momento olido respecto al eje (O, e): de inercia del s IO,e =
def B 2 de dV
(8.18)
resultando por tanto a partir de (8.17) la expresi on HO,e = IO,e , (8.19)
8.6
def
etico axico del s olido respecto del eje donde HO,e = H O e, momento cin (O, e). De la misma manera, la energ a cin etica se puede expresar como T =
B
1 2 v dV = 2
B
1 ( r )2 dV 2
1 = 2 2 es decir,
(8.20)
d2 e dV
1 (8.21) T = IO,e 2 . 2 En el caso de un s olido discreto, las expresiones anteriores son igualmente 2 v alidas, siendo la expresi on del momento de inercia IO,e = N i=1 mi de,i . Debe advertirse que en las expresiones anteriores del momento cin etico (8.19) y energ a cin etica (8.21) el valor del momento de inercia IO,e no es constante, y deber a ser calculado en cada instante en funci on de la posici on del eje de rotaci on (O, e). Esta circunstancia limita la utilidad pr actica de dichas f ormulas, siendo m as recomendable para un caso general el uso del tensor de inercia, tal como se explicar a en el apartado 8.3 (expresiones (8.29) y (8.42)).
8.2.2.
Movimiento general (rotaci on y traslaci on)
En el caso m as general en que el movimiento no sea una rotaci on instant anea sino un movimiento general sin puntos de velocidad nula, el campo de velocidades se puede desarrollar en general a partir del centro de masas (G). def Deniendo la posici on relativa al mismo por r = r r G , y suponiendo que la velocidad instant anea de rotaci on es = e, v = vG + r . El momento cin etico resulta HG =
B
(8.22)
r ( v G + r ) dV r v G dV +
B =0 B
r ( r ) dV.
(8.23)
Proyectando sobre el versor e de la velocidad de rotaci on, HG,e = e H G =

B
e [r ( r )] dV = IG,e ,
(8.24)
donde IG,e es el momento de inercia respecto del eje (G, e), que se dene an alogamente a (8.18).
Aptdo. 8.3. El tensor de inercia El desarrollo de la energ a cin etica es en este caso T =
B
8.7
=
B
1 (v G + r )2 dV 2 1 2 v dV + v G ( r ) dV + 2 G B
=0
1 ( r )2 dV 2
(8.25)
1 1 2 = M vG + IG,e 2 . 2 2 onig (6.25) al caso del s olido. Esta expresi on es la aplicaci on del teorema de K Debe realizarse aqu la misma advertencia que se hizo al nal del apartado anterior, en relaci on con el valor variable en general del momento de inercia IG,e a emplear en las f ormulas (8.24) y (8.253 ).
8.2.3.
Din amica del s olido con un eje jo
De las expresiones anteriores se puede obtener de forma directa la ecuaci on din amica del caso m as sencillo de movimiento de rotaci on de un s olido, que es cuando el eje de rotaci on (O, e) es jo. Puesto que se trata de un s olido r gido, IO,e es una constante que reeja la distribuci on de masas del s olido alrededor de dicho eje jo. Teniendo en cuenta esto, si se deriva (8.19) y empleando (8.8) se obtiene d = d (H O e) = M O e = MO,e HO,e = IO,e dt dt . MO,e = IO,e
def
(8.26)
En esta ecuaci on MO,e = M O e es el momento axico de las fuerzas. Al derivar para obtener esta expresi on se ha tenido en cuenta que, el eje (O, e) es jo, tanto respecto al s olido como a la referencia absoluta, por lo que el momento de inercia IO,e se mantiene constante, ya que la distribuci on de masa no sufre distorsi on. La expresi on (8.26) dene la din amica de la rotaci on en torno a un eje jo. Es similar a la ley Fuerza = Masa Aceleraci on (2.2) para din amica de on (variaci on traslaci on de part culas, cumpliendo aqu el papel de aceleraci del movimiento), MO,e el papel de fuerza (causante de la variaci on) e IO,e el papel de masa (inercia a la variaci on).
8.3.
El tensor de inercia
Para el caso m as general de la din amica del s olido, en lo que sigue nos limitaremos a la ecuaci on (8.72 ), o bien directamente a la ecuaci on (8.8)
8.8
en el caso en que el s olido tenga un punto jo O dando por descontada la on. Como se ha dicho, soluci on de la ecuaci on (8.71 ) que gobierna la traslaci las dos ecuaciones son formalmente iguales, expresando ambas la din amica de la rotaci on alrededor de un punto que se pueda suponer jo, sea este punto G u O. Por tanto en lo que sigue centraremos nuestra atenci on en la ecuaci on (8.8) correspondiente al s olido con un punto jo. Para poder expresar dicha ecuaci on en un caso general en que el eje de rotaci on no sea jo, es preciso en primer lugar desarrollar las expresiones de las magnitudes cin eticas (momento cin etico, energ a cin etica) de forma intr nseca, sin referirse al eje de rotaci on, lo que dar a lugar al denominado tensor de inercia. Como veremos, este tensor constituye la descripci on m as general de la inercia de un s olido a la variaci on de su movimiento, generalizando el concepto de momento de inercia que se emplea para la rotaci on alrededor de un eje.
oFigura 8.2: Movimiento del s lido B con un punto jo O.
v = r

P I
b e O
etico de un s olido Expresi on del Momento Cin etico. El momento cin on instant anea , viene dado B con un punto jo O, con velocidad de rotaci por (8.16): HO =
B
r ( r ) dV =
B
r2 (r )r dV.
(8.27)
Se observa f acilmente que esta expresi on es lineal en ; por tanto se puede interpretar que dene H O como una transformaci on lineal de , que identicaremos con un tensor1 I O , IO :
1
H O () =
B
r2 (r )r dV.
(8.28)
V ease el ap endice A, donde se dene un tensor de orden dos como una funci on lineal que aplica cada vector a un vector
Aptdo. 8.3. El tensor de inercia
8.9
Se trata de un tensor de segundo orden, que denominamos tensor de Inercia del s olido B en el punto O. on de I O sobre : En lenguaje tensorial, decimos que H O es la actuaci HO = IO donde el operador () indica la aplicaci on del tensor sobre un vector. Componentes del tensor de inercia. En notaci on tensorial, a partir de (8.27) y teniendo en cuenta que (r r ) = r (r ) (v ease ap endice A), el tensor de inercia se puede expresar de manera expl cita mediante IO =
B
(8.29)
(r2 1 r r ) dV,
(8.30)
donde 1 es el tensor identidad, de componentes ij (deltas de Kronecker) en una base ortonormal, y () indica producto tensorial o di adico. Para claricar el signicado del tensor de inercia, desarrollemos las componentes del mismo en una base ortonormal, a partir de (8.27):2 (HO )i =
B
[r2 i (rj j )ri ] dV (r2 ij ri rj ) dV j

B
(8.31)
= IO,ij j . Los coecientes IO,ij corresponden a las componentes del tensor de inercia I O y quedan denidos por IO,ij =
def B
(r2 ij ri rj ) dV,
(8.32)
La ecuaci on (8.31) permite interpretar la actuaci on del tensor de inercia I O como el producto tensorial contra do3 con . Cambio de coordenadas. Una de las propiedades esenciales de los tensores es el comportamiento de sus coordenadas frente a un cambio de base (apartado A.5 en ap endice A). Supongamos un tal cambio, asociado a un tensor de cambio A con matriz de componentes [A]4 , que transforma la
En estas expresiones, se sobreentiende que se efect ua la suma sobre los ndices repetidos sobre su rango de variaci on, convenci on que emplearemos en lo sucesivo en este cap tulo salvo indicaci on expresa en contra. 3 es decir, realizando la sumatoria (contrayendo) en el ndice m as cercano entre ambos 4 Emplearemos la siguiente notaci on en este curso para las expresiones matriciales: {x} {xi }, {r } {ri } (entre llaves) para matrices columna (n 1), x = {x}T xi , r = {r }T ri (entre barras dobles) para matrices la (1 n), y [R] [Rij ], [A] [Aij ], [I ] [Iij ] (entre corchetes) para matrices de 2 ndices (rectangulares n m o cuadradas n n). Reservaremos las letras negritas matem aticas (x, r , R, I ) para vectores o tensores. Procuraremos distinguir de esta manera entre el tensor R y la matriz de componentes del mismo en un triedro dado, [R] [Rij ].
2
8.10
base ortonormal {ei } en otra igualmente ortogonal {ei }: ei = A ei e1 e2 e3 = e1 e2 e3 [A] ei = ej Aji (8.33)
Las coordenadas de un vector dado a cambian como {a} = [A]T {a} ai = Aji aj . (8.34)
Las coordenadas del tensor I O (cf. ecuaci on (A.42) en ap endice A) en ambas bases est an relacionadas por [I O ] = [A]T [I O ][A] IO,ij = Aki IO,kl Alj . (8.35)
Recordamos que, al tratarse de un cambio entre bases ortonormales, A es ortogonal ([A]T = [A]1 , y det(A) = 1). Supondremos adem as que ambos triedros son a derechas, por lo que adicionalmente ha de ser det(A) = +1. olido, Reviste especial inter es considerar un triedro (O, i, j , k) ligado al s con origen en un punto O del mismo y direcciones (i, j , k) solidarias al cuerpo. En este triedro, un punto material del s olido tiene coordenadas constantes5 a lo largo del movimiento: r = x i + y j + z k, con (x , y , z ) constantes. (8.36)
Las componentes del tensor de inercia en este triedro, a partir de (8.32), son igualmente constantes. Empleando la notaci on indicial para las coordenadas, (r1 , r2 , r3 ) = (x , y , z ), estas componentes son
IO,ij = B (r2 ij ri rj ) dV
(constantes)
(8.37)
Consideremos ahora el cambio de base que relaciona el triedro del cuerpo (O, i, j , k) con el triedro jo (O, I , J , K ), i j k = I J K [R]. (8.38)
(El triedro jo puede denirse como aqu el que coincide con la posici on del triedro del cuerpo en el instante de referencia o inicial, [R]t=0 = [1].) La relaci on entre las componentes del tensor de inercia en ambos triedros es [I O ] = [R]T [I O ][R], (8.39)
donde [I O ] son las componentes del tensor de inercia en el triedro del cuerpo, e [I O ] las componentes en el triedro jo. Teniendo en cuenta [R]T = [R]1 , la relaci on anterior se puede invertir resultando [I O ] = [R][I O ] [R]T .
5
(8.40)
Este tipo de coordenadas ligadas al movimiento se denominan en ocasiones coordenadas convectivas.
Aptdo. 8.4. Propiedades del Tensor de Inercia
8.11
Esta expresi on matricial dene las componentes del tensor de inercia en una base ja (inercial) a lo largo del movimiento, en funci on de la matriz [R]. Se puede comprender f acilmente que las coordenadas [I O ] por lo general no ser an constantes. Si se desea evitar tener que considerar dicha variaci on en el c alculo, deber a expresarse el tensor de inercia en un triedro ligado al s olido ([I O ] ). Expresi on de la Energ a Cin etica. La expresi on de la energ a cin etica (8.20) se puede desarrollar como: T =
B
1 ( r ) ( r ) dV 2 r ( r ) dV.
B
1 = 2
(8.41)
Considerando (8.16) y (8.29) puede escribirse en funci on del tensor de inercia, 1 T = (I O ). 2 Otras maneras de expresar esta ecuaci on son: 1 T = i IO,ij j 2 1 = [I O ]{} 2 (notaci on indicial); (notaci on matricial). (8.43) (8.44) (8.42)
La ecuaci on (8.42) es una expresi on tensorial, por lo que el resultado es otro tensor, en este caso de orden cero, es decir, un escalar invariante. Por lo tanto, el valor de T es un invariante intr nseco del movimiento, que no depende del sistema de coordenadas elegido. En efecto, realizando el cambio un (8.34) y (8.35) y teniendo en cuenta de coordenadas denido por [A] seg la ortogonalidad de la matriz de cambio: T = 1 [I O ] {} 2 1 = ( [A]) ([A]T [I O ][A]) ([A]T {}) 2 1 = [I O ]{} = T. 2
(8.45)
8.4.
8.4.1.
Propiedades del Tensor de Inercia

Momentos y Productos de Inercia
Sea un eje (O, u) correspondiente a un versor u pasando por el punto O B . La distancia al eje de un punto cualquiera P B denido por
8.12
r = OP es d = |u r |. Seg un la denici on de momento de inercia (8.18), Iu =

B
d2 dV =
B
(u r ) (u r ) dV (8.46)
=u
B
r (u r ) dV.
La integral que aparece es an aloga a la (8.27), que sirvi o para denir el tensor de inercia, ocupando aqu u el lugar de . Por tanto, Iu = u (I O u) (8.47)
Esta expresi on dene el momento de inercia como una forma cuadr atica
Figura 8.3: Momento de inercia del s olido B respecto de un eje (O, u).
u
d

r b

I
funci on de u, y permite calcular, conocido I O , el momento de inercia para un eje cualquiera por O. En concreto, tomando las direcciones de los versores del triedro (O, i, j , k) y empleando (8.47) y (8.30) obtenemos los momentos de inercia seg un las direcciones del triedro de referencia: Ixx = i (I O i) =
B
(y 2 + z 2 ) dV, (x2 + z 2 ) dV,

B
(8.48) (8.49) (8.50)
Iyy = j (I O j ) = Izz = k (I O k) =
(x2 + y 2 ) dV.
B
Estos momentos de inercia coinciden con las componentes de la diagonal principal de la matriz de coordenadas, como es f acil ver. La expresi on completa
Aptdo. 8.4. Propiedades del Tensor de Inercia de esta matriz es

B
8.13
(z 2 + x2 ) dV [I O ] = B B yx dV B zx dV yz dV B Ixx Pxy Pxz = Pxy Iyy Pyz Pxz Pyz Izz
(y 2 + z 2 ) dV
xy dV
zx dV yz dV
(x2 + y 2 ) dV
(8.51)
Las integrales de fuera de la diagonal, con signo positivo, se denominan productos de inercia: Pxy =
def B
xy dV ;
Pyz =
def B
yz dV ;
Pzx =
def B
zx dV.
(8.52)
De la expresi on (8.51) es inmediato comprobar que I O es un tensor sim etrico, por lo que para denirlo en un caso general bastar an 6 componentes (3 momentos de inercia y 3 productos de inercia). Adem as, el tensor I O es siempre denido positivo. Esto se deduce de forma inmediata de (8.42) que expresa T como una forma cuadr atica de denida por I O . La energ a cin etica T , por su propia denici on, es esencialmente positiva para cualquier movimiento de rotaci on no nulo ( = 0), lo que caracteriza al tensor I O como denido positivo. Otras propiedades del tensor de inercia de f acil demostraci on son las siguientes: La contracci on (traza) de un tensor de 2o orden es un invariante escalar. Por tanto tr(I O ) = I = Ixx + Iyy + Izz =2
B
(x2 + y 2 + z 2 ) dV r2 dV = 2IO ,
B
=2
donde IO es el denominado momento de inercia polar, invariante de B para un punto O dado. Se verica la propiedad triangular, es decir, un momento de inercia es menor que la suma de los otros dos, pero mayor que su diferencia. Se
8.14
Cap tulo 8. DINAMICA R GIDO DEL SOLIDO comprueba inmediatamente, Iyy + Izz =
B
(2x2 + y 2 + z 2 ) dV = Ixx + 2
B
x2 dV ,
>0
Iyy Izz =
B
(z 2 y 2 ) dV = Ixx 2
B
y 2 dV .
>0
8.4.2.
Elipsoide de Inercia
Consideremos el haz de ejes que pasan por un punto O, con direcciones arbitrarias denidas por el versor unitario e. Denimos para cada direcci on 1/2 un punto situado sobre el eje (O, e) a una distancia (Ie ) de O: e r = . Ie Si expresamos la forma cuadr atica en r denida por I O , r (I O r ) = e (I O e) = 1. Ie (8.53)
Esta u ltima ecuaci on caracteriza el lugar geom etrico de los puntos considerados como una cu adrica con centro en O. La expresi on (8.53) es una forma cuadr atica denida positiva (en todos los casos de s olidos no degenerados), por lo que geom etricamente se trata de un elipsoide, llamado elipsoide de inercia. Su expresi on desarrollada es Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 2Pxy xy 2Pyz yz 2Pzx zx = 1 El elipsoide de inercia ofrece una manera alternativa de estudiar el movimiento del s olido, a trav es de procedimientos geom etricos, en lugar de los as procedimientos algebraicos mediante el tensor de inercia, de naturaleza m abstracta.
8.4.3.
Ejes Principales de Inercia
En un caso general, la velocidad instant anea de rotaci on y el momento cin etico H O = I O no tienen porqu e ser paralelos. Sin embargo, existen algunas direcciones privilegiadas en las que s se cumple esta condici on; estas se llaman direcciones principales de inercia en O. Si es paralela a una direcci on principal de inercia, esto quiere decir que existir a un escalar que exprese la proporcionalidad, H O = I O = ;
8.15
si tomamos el versor e correspondiente a esta direcci on ( = e), se cumplir a Ie = e (I O e) = e (e) = ; es decir, el coeciente de proporcionalidad es precisamente el momento de inercia seg un la direcci on principal, = Ie . Estos se denominan momentos principales de inercia. La obtenci on de las direcciones principales y momentos principales asociados a un tensor I O constituye un problema de autovalores: Se trata de un , se verique encontrar una direcci on e tal que, para alg I O e = e. (8.54)
Introduciendo el tensor unidad 1, cuyas componentes cartesianas son las deltas de Kronecker (ij ), resulta la igualdad (I O 1) e = 0. (8.55)
Esta expresi on corresponde a un sistema de ecuaciones lineal y homog eneo, on no trivial (e = 0), la de inc ognitas e e1 e2 e3 . Para que exista soluci matriz de coecientes de (8.55) ha de ser singular: det(I O 1) = 0, (8.56)
expresi on que constituye la denominada ecuaci on caracter stica del problema de autovalores (8.54). Se trata de una ecuaci on c ubica en , que posee tres ra ces (I = A, II = B, III = C ). Por ser I O sim etrico, estas tres ra ces deben ser reales; como adem as es denido positivo, las tres ser an adem as positivas, correspondiendo a los tres momentos principales de inercia. Cada momento principal de inercia est a asociado a una direcci on principal de inercia, soluci on de (8.55) con el valor de apropiado: (eI , eII , eIII ). Admitamos en primer lugar que la ecuaci on caracter stica tiene tres ra ces distintas (A = B = C ), las tres direcciones principales se obtienen respectivamente de I O eI = AeI I O eII = B eII I O eIII = C eIII (8.57) (8.58) (8.59)
Una propiedad esencial de las direcciones principales es que, si corresponden a autovalores distintos, han de ser mutuamente ortogonales. En efecto, multiplicando escalarmente (8.57) por eII y (8.58) por eI , eII (I O eI ) = AeII eI eI (I O eII ) = B eI eII
8.16
restando estas dos expresiones y haciendo uso de la simetr a del tensor de inercia, se obtiene 0 = (A B )eI eII , expresi on que indica la ortogonalidad entre ambas direcciones, ya que por hip otesis antes realizada (A B ) = 0. Por lo tanto, el triedro de referencia (O, eI , eII , eIII ) formado por las tres direcciones principales en O constituye una base ortonormal ligada al s olido. Las componentes del tensor de inercia en esta base son IO,ij = ei (I O ej ) = i ij (i no sumado),
lo que equivale a una matriz de componentes diagonal: A 0 0 [I O ] = 0 B 0 . 0 0 C Los ejes principales de inercia corresponden a los ejes geom etricos del elipsoide de inercia, cuya expresi on en este triedro ser a Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1, ecuaci on que corresponde a un elipsoide de semiejes (1/ A, 1/ B, 1/ C ). En el caso en que existiera una ra z doble en la ecuaci on caracter stica (8.56), habr a dos momentos principales iguales. Los ejes principales de inercia estar an constituidos por el correspondiente a la ra z u nica y otros dos ejes cualesquiera en el plano normal al primero y que sean ortogonales entre s , adoptando entonces la matriz de componentes del tensor de inercia la forma A 0 0 [I O ] = 0 A 0 . 0 0 B En este caso es inmediato comprobar que cualquier direcci on del plano (O, eII , eIII ) ortogonal al primer vector (es decir, un vector u = eII + eIII para y arbitrarias) es tambi en direcci on principal de inercia. Estamos ante un tensor de inercia cil ndrico. Por u ltimo, en el caso en que exista una u nica ra z triple, an alogamente al caso anterior, cualquier direcci on del espacio es principal. Podremos escoger como ejes principales tres direcciones ortogonales cualesquiera. Diremos erico, siendo su expresi que el tensor de inercia es esf on en cualquier sistema cartesiano de coordenadas la misma: A 0 0 [I O ] = 0 A 0 . 0 0 A
8.17
Veamos ahora que los momentos de inercia correspondientes a las direcciones principales son los m aximos y m nimos de los momentos de inercia para cualquier direcci on. Basta plantear el problema de m aximos/m nimos condicionados en el que se buscan los extremos de la funci on Ie (e) = e (I O e), sujetos a la ligadura e e = 1, (8.61) puesto que el versor e debe tener m odulo unidad. El problema se soluciona mediante el m etodo de los multiplicadores de Lagrange. Tomando una variaci on innitesimal de la primera expresi on e igualando a cero, la condici on de extremo (8.60) queda expresada como 2e (I O e) = 0. (donde se ha empleado la simetr a de I O .) Multiplicando la ecuaci on de ligadura (8.61) por un multiplicador arbitrario , y tomando igualmente su variaci on, 2e e = 0. Restando ahora ambas expresiones, (I O e e) e = 0, lo que, al ser e arbitrario, obliga a I O e = e . (8.62) (8.60)
Es decir, e debe ser una direcci on principal, como quer amos demostrar. Por lo tanto, de las tres direcciones principales, una corresponder a al m aximo momento de inercia, otra al m nimo, y la tercera a un valor intermedio.
8.4.4.
Simetr as de Masas
La existencia de simetr as en la distribuci on de masas simplica de manera considerable el c alculo del tensor de inercia. En la pr actica es conveniente emplear estas simplicaciones siempre que sea posible. a. Plano de Simetr a. Por ejemplo, si (Oxy ) es un plano de simetr a, cualquier part cula de coordenadas (x, y, z ) posee una sim etrica (x, y, z ). on de As , Pxz = B xz dV = 0, Pyz = B yz dV = 0. En la expresi la matriz de inercia (8.51), la tercera la y la tercera columna se anua) es un eje lan, por lo que el eje Oz (perpendicular al plano de simetr principal de inercia.
8.18
cula en b. Eje de Simetr a. Sea este, ejemplo el eje Oz . Para toda part (x, y, z ) existe otra en (x, y, z ). Por tanto Pxz = Pyz = 0, y el eje de simetr a Oz es tambi en eje principal de inercia. c. Eje de Revoluci on. Sea este por ejemplo el eje Oz . El eje de revoluci on es tambi en eje de simetr a, por lo que Oz ser a eje principal. Por otra parte, existe simetr a respecto de cualquier plano que contenga al eje de revoluci on, por lo que todo eje Oxy es principal de inercia. Estaremos por tanto ante un tensor de inercia cil ndrico, A 0 0 [I O ] = 0 A 0 . 0 0 B Ejemplo 8.1: Sea un cubo homog eneo, de masa M y arista b. Se desea calcular las componentes del tensor de inercia referido a un v ertice del cubo con ejes paralelos a las aristas, as como los ejes principales de inercia.
T z & & & & & & &
&
Figura 8.4: Obtenci on del tensor de inercia de un cubo respecto del v ertice O, con ejes (x, y, z ) paralelos a las aristas
M O b
& &x & a & & & &
Calculamos directamente las integrales que denen las componentes del tensor de inercia (8.51) en ejes cartesianos ortonormales (8.51): Ixx =
V b
(y 2 + z 2 ) dx dy dz
b 0 b b
=
0
dz dz
0 b 3 0
(y 2 + z 2 ) dy
0
dx
= b = b
( y 2 + z 2 ) dy
b + bz 2 ) dz 3 0 b4 b4 2 = b( + ) = M b2 , 3 3 3 (
Aptdo. 8.4. Propiedades del Tensor de Inercia alogamente ya que M = b3 . An 2 Iyy = Izz = M b2 . 3 Los productos de inercia valen Pxy =
V b
8.19
xy dx dy dz
b b
=
0
dx
0 b
xy dy
0 b
dz
= b
0
dx
0
xy dy
b3 b x dx 2 0 b 3 b2 1 = M b2 = 2 2 4
1 Pyz = Pzx = M b2 4 Por lo tanto, la expresi on del tensor de inercia es 2/3 1/4 1/4 [I O ] = M b2 1/4 2/3 1/4 . 1/4 1/4 2/3 es: det(I O 1) = 0 denominando M b2 = , para simplicar las expresiones, resulta
2 3
y de igual manera
(8.63)
Calculemos ahora los ejes principales de inercia. La ecuaci on caracter stica
1 4 1 4
1 4 2 3 1 4
1 4 1 = 0. 4 2 3
Desarrollando el determinante, det(I O 1) = 11 12 5 12 2 1 2 = 0, 3 8
cuyas soluciones son = (1/6) y = (11/12) (doble). Por lo tanto el tensor de inercia, expresado en los ejes principales, ser a 0 0 1/6 0 [I O ] = M b2 0 11/12 0 0 11/12
8.20
Para obtener las direcciones principales, sustituimos en (8.62) cada autovalor soluci on de la ecuaci on caracter stica, y resolviendo para e obtendremos la direcci on principal asociada. Conviene recordar que al ser la matriz de coecientes singular, estas direcciones principales quedan indeterminadas en funci on de al menos un par ametro, lo que nos permite elegir las soluciones normalizadas, correspondientes a versores de m odulo unidad. Sustituyendo el primer autovalor ( = /6) en (8.62) y simplicando resulta: 2e1 e2 e3 = 0, e1 + 2e2 e3 = 0, e1 e2 + 2e3 = 0. La soluci on funci on de un par ametro indeterminado ya que las tres ecuaciones no son independientes es (1, 1, 1), que corresponde a la diagonal del cubo. Las otras dos direcciones principales hay que buscarlas en el plano normal a esta. Como el otro autovalor es una soluci on doble, ser an cualesquiera dos direcciones de este plano que sean normales entre s . (El tensor de inercia es por tanto cil ndrico.)
8.5.
Campo Tensorial de Inercia
Tal y como se ha denido en el apartado 8.3, el tensor de inercia es un tensor de punto, ligado al punto material O que se ha tomado como origen de coordenadas. Por lo tanto, al variar dicho punto, se obtendr a un tensor distinto, con lo que se dene un campo tensorial. Si se toma como referencia el centro de masas G, obtendremos el llamado tensor central de inercia, I G : IG =
B 2 (rGP 1 r GP r GP ) dV
(8.64)
def Donde r GP = GP , vector desde G a un punto gen erico P B. on de I G ; empleando la descomCalculemos la expresi on de I O en funci posici on6 r P = r G + r GP , IO =
B 2 (rP 1 r P r P ) dV 2 1 r G r G ) dV + (rG 2 1 r GP r GP ) dV (rGP
=
B
+21
B
(r G r GP ) dV
B =0
(r G r GP + r GP r G ) dV
=0
def 6 empleamos la notaci on r P = OP para denotar al vector desde el origen O a un punto P explicitado en el sub ndice
Aptdo. 8.5. Campo Tensorial de Inercia
8.21
Las dos u ltimas integrales se anulan debido a que se reducen a factores constantes por integrales del tipo B r GP dV = 0. Por lo tanto la expresi on del campo tensorial de inercia resulta
2 1 r G r G ). I O = I G + M (rG
(8.65)
Desarrollando esta en componentes:

2 IO,ij = IG,ij + M [rG ij rG,i rG,j ],
y matricialmente:
2 [I O ] = [I G ] + M (rG [1] {r G } r G ).
Veamos a continuaci on algunas propiedades del campo tensorial de inercia. a. Ejes principales de inercia Sea un punto O sobre uno de los ejes principales de inercia en G. Entonces, tanto la direcci on principal u r G como las otras dos direcciones principales perpendiculares a u son tambi en principales en O. Para
Figura 8.5: ejes principales de inercia en un punto O sito sobre uno de los ejes principales por G
v u E
b O
b G
u E B
comprobar esto, distinguimos los dos casos, seg un que la direcci on sea la del vector unitario u o perpendicular a este. En el primero, r G = OG u; aplicando (8.65):
2 2 u)] u OG2 u(u u) (rG I O u = I G u + M [rG 2 2 = u + M [rG u rG (u u) u] =1 =0
= u
8.22
Cap tulo 8. DINAMICA R GIDO DEL SOLIDO En el caso de una direcci on v normal a r G , tal que v u = 0, aplicando de nuevo (8.65) para I O ,
2 2 v (u u) (rG I O v = I G v + M [rG v )] 2 2 = v + M [rG v rG (u v ) u] =0
= ( + M
2 rG )v
En ambos casos la direcci on principal de I G lo vuelve a ser de I O , con el mismo momento principal de inercia en el primer caso (u paralela a 2 ) en el segundo r G ), y con el momento aumentado (IO,v = IG,v + M rG caso (v perpendicular a r G ). b. Teorema de Steiner Sea un eje por el centro de masas (G, e) en el cual conocemos el momento de inercia IG,e . El momento de inercia respecto de un eje (O, e) paralelo por otro punto O y que diste d del primero (gura 8.6) ser a
O b&& Figura 8.6: Teorema de Steiner: momento de inercia para un eje (O, e) paralelo a (G, e)
& & & & &
&
&
& & b & & & e & b& & & O & & &
& & &
d
&
& & b & & &e & & b & & & G
&
& &
&
&
&
IO,e = e (I O e)
2 = e [I G + M (rG 1 r G r G )] e 2 = e (I G e) + M [rG (e (1 e)) e ((r G r G ) e)] OO
2
2 (e r G )(e r G )] = IG,e + M [rG d2
Aptdo. 8.5. Campo Tensorial de Inercia Se obtiene por tanto la expresi on del Teorema de Steiner: IO,e = IG,e + M d2
8.23
Es inmediato ver que, para una direcci on e dada, el momento de inercia m nimo es el correspondiente a un eje (G, e) que pasa por G. Ejemplo 8.2: Continuando con el cubo del ejemplo 8.1 anterior se pretende ahora hallar el tensor de inercia en el centro de masas, respecto a unos ejes paralelos a las aristas del cubo, a partir del tensor de inercia obtenido antes en un v ertice (8.63).
& & & & T & & & &
Figura 8.7: Obtenci on del tensor central de inercia de un cubo respecto de su centro G
& & a b
G
& &
O b
&
&
Aplicamos la expresi on (8.65) del campo tensorial de inercia:

2 I G = I O M (rG 1 r G r G ).
El vector r G vale: r G = b/2, b/2, b/2 luego:

2 M (rG 1 rG rG ) ij
3b2 2 rG = ; 4 2 rG,i rG,j = b 4
( i, j ).
2 ij rG,i rG,j ), = M (rG
y su matriz de componentes es 3 1 1 1 2 1 1 2 2 b b M 1 3 1 1 = M 1 2 1 . 4 4 1 1 3 1 1 1 2 Por tanto, a partir de (8.63), 2 1 1 2/3 1/4 1/4 2 b [I G ] = M b2 1/4 2/3 1/4 M 1 2 1 4 1 1 2 1/4 1/4 2/3 1/6 0 0 2 0 1/6 0 = Mb 0 0 1/6
8.24
Se comprueba pues que el triedro formado por las direcciones de las aristas es un triedro principal en G. Lo mismo se podr a haber deducido por simetr as, ya que la direcci on de cada arista en G forma un eje de simetr a. De hecho, por ser el tensor esf erico (los tres momentos principales son iguales), la matriz de componentes es diagonal y cualquier eje es principal en G. El resultado habr a sido el mismo para cualquier triedro de referencia cartesiano por el centro. El comportamiento de un cubo respecto al giro alrededor de su centro de masas es por lo tanto id entico al de una esfera.
8.6.
8.6.1.
Rotaci on Finita del S olido

Rotaciones innitesimales y su composici on
Supongamos un s olido B con un punto jo O, y un vector x = OP dirigido desde O a un punto P B. Este vector est a ligado al s olido, por lo que su matriz de coordenadas en una base ligada al mismo, x = x y z , es constante a lo largo del movimiento. Por el contrario, si se considera un an al moverse el s olido. triedro jo (OXY Z ), las coordenadas de x variar Supongamos que el movimiento es una rotaci on peque na alrededor de una determinada direcci on. Sin p erdida de generalidad consideramos esta direcci on seg un el eje Oz , por lo que la rotaci on la expresamos vectorialmente es de como k. Las nuevas coordenadas del vector x en el triedro jo despu esta rotaci on innitesimal son (gura 8.8):
Z=z P x
Y P
y O Z X
x y
Y Z=z O
x X
Figura 8.8: Rotaci on innitesimal alrededor del eje z , en la que los ejes Oxyz giran solidariamente con el s olido, as como el vector posici on x de un punto P del s olido, mientras que los ejes OXY Z permanecen jos.
Aptdo. 8.6. Rotaci on Finita del S olido X = x cos y sen = x y + O( 2 ); Y = x sen + y cos = y + x + O( 2 ); Z = z.
8.25
(8.66)
En forma matricial la expresi on equivale a 0 1 0 1 0 0 x y X x x Y = y + = 0 1 0 + 1 0 0 y + O( 2 ). z 0 0 0 0 0 0 1 Z z (8.67) 0 1 0 En esta expresi on, la matriz [Jz ] = 1 0 0 se denomina generador de ro0 0 0 taciones innitesimales alrededor de z , y corresponde a las coordenadas de un tensor hemisim etrico Jz . Suponiendo sucientemente peque no, la expresi on (8.67), despreciando innit esimos de orden dos o superior, equivale a la ecuaci on tensorial x = (1 + Jz ) x . (8.68) En esta expresi on x X Y Z es el vector de posici on medido por T un observador jo, mientras que x x y z es el vector convectivo de posici on del punto P , es decir, un vector medido desde el punto de vista del observador m ovil con el s olido, que es constante a lo largo del movimiento para una part cula dada. Este u ltimo vector puede interpretarse tambi en como coordenada material de la part a cula, ya que cada punto P B est asociada a un vector constante x . Como todo tensor hemisim etrico, Jz equivale a un producto vectorial (cf. apartado A.10). En esta ocasi on el vector axial asociado es precisamente el versor del eje z : a R3 , Jz a = k a (ay , ax , 0)T . (8.69)
T
La ecuaci on (8.68) puede escribirse de forma incremental, x = x x = Jz x , y en el l mite innitesimal ( d, x x) dx = d Jz x dx = d k x.

def
(8.70)
(8.71)
Deniendo la velocidad de rotaci on z = (d/dt)k, la ecuaci on anterior equivale a = z x . (8.72) x on no Como se ha dicho antes, la elecci on de la direcci on z para la rotaci resta generalidad, siendo v alida la expresi on (8.72) para una rotaci on seg un una direcci on cualquiera . El razonamiento seguido establece por tanto la equivalencia entre una rotaci on innitesimal y el campo de velocidades del s olido (4.10), estando ambas denidas por una aplicaci on hemisim etrica o equivalentemente por un producto vectorial.
8.26
Composici on de dos rotaciones innitesimales. Supongamos ahora dos rotaciones innitesimales sucesivas, R 1 : x x1 = (1 + R 2 : x1 x2 = (1 +
1 J1 )
x ; 1 2 J2 ) x .
Sustituyendo el valor de x1 y despreciando innit esimos de orden superior al primero, la composici on de las dos puede expresarse como R 2 R 1 : x x2 = (1 + 1 J1 + 2 J2 ) x + (1 + 1 J1 + 2 J2 ) x .
1 2 (J2
J1 ) x
(8.73)
Esto puede interpretarse como una rotaci on innitesimal suma de las dos,
1 J1
2 J2 .
(8.74)
De forma equivalente, puesto que la primera rotaci on equivale al producto vectorial por 1 y la segunda por 2 , se comprueba igualmente que la composici on de las dos equivale al producto vectorial por la suma de ambos vectores, + 1 2: x1 = x + 1 x ; x2 = x1 + 2 x1 = x + ( 1 + 2 ) x +
1 0
x ) .
Tanto la suma de tensores de orden dos como la suma de vectores son operaciones conmutativas, por lo que igualmente la composici on de rotaciones innitesimales es conmutativa, no importando el orden en que se produzca. Como se ha dicho antes, esta propiedad encuentra su equivalente en el campo de velocidades del s olido (4.5), en el que la composici on de dos rotaciones por O es otra rotaci on con velocidad angular suma de las anteriores, no importando el orden de los sumandos en esta adici on.
8.6.2.
Composici on de rotaciones nitas
on de rotaAl contrario que las rotaciones innitesimales, la composici ciones nitas no es una operaci on conmutativa. Esto se puede comprobar f acilmente aplicando sucesivamente a un s olido dos rotaciones nitas elementales seg un ejes distintos, en diferente orden (gura 8.9). Esta falta de conmutatividad se debe a que, como se ver a a continuaci on, las rotaciones nitas se caracterizan como producto por un tensor de rotaci on. La composici on de rotaciones equivale pues al producto de tensores, operaci on que no es conmutativa. De forma matricial, las componentes del vector rotado vienen dadas por el producto por una matriz ortogonal, y la composici on de rotaciones por
Aptdo. 8.6. Rotaci on Finita del S olido

T
8.27
T
a) rotaci on k seguida de j. 2 2
T T T
k
E
b) rotaci on j seguida de k. 2 2 Figura 8.9: Las rotaciones nitas no son conmutativas: en el caso a) se realiza primero la rotaci on (/2)k seguida de (/2)j ; en el caso b) (/2)j seguida de (/2)k, siendo el resultado claramente diferente. el producto de las matrices correspondientes. Comenzaremos por desarrollar esta interpretaci on matricial a trav es del cambio de base asociado a la rotaci on.
8.6.3.
La Rotaci on nita como cambio de base
Sea (O; i, j , k) una base ortonormal ligada al s olido (triedro del cuerpo) y (O; I , J , K ) una base ortonormal ja (triedro jo). Se puede interpretar la rotaci on del s olido a partir del cambio de base entre ambos triedros. Supongamos este denido por una matriz [R], de forma que7 : i j k = I J K [R].
7
(8.75)
Recordemos que, seg un A.5, otra manera de denir el cambio de base es mediante las siguientes expresiones de transformaci on de los vectores de la misma: i = R I ; j = R J ; k = R K , donde el tensor R es aquel cuya matriz de coordenadas en la base (I , J , K ) es precisamente [R].
8.28
j [R] K i Figura 8.10: La rotaci on nita equivale a un cambio de base denido por la matriz [R], que permita pasar del triedro jo I J K al triedro del cuerpo i j k
I La relaci on de cambio de coordenadas asociada, denominando (X, Y, Z ) a las coordenadas en el triedro jo y (x, y, z ) las del triedro del cuerpo, es x X Y = [R] y . (8.76) z Z La rotaci on del s olido puede por tanto interpretarse como un cambio de base, denido por la matriz [R], que multiplica al vector columna de coordenadas convectivas para obtener las nuevas coordenadas. En esta interpretaci on, se tratar a de distintas coordenadas (seg un dos triedros diferentes) para un mismo vector. La superposici on de dos rotaciones sucesivas, asociadas a dos matrices [R1 ] y [R2 ], equivaldr a al producto de las mismas, [R2 ] [R1 ]. Como se on conmutativa : [R1 ] [R2 ] = sabe, el producto de matrices no es una operaci [R2 ] [R1 ]. La condici on de que ambos triedros sean ortonormales obliga a que la matriz de cambio sea ortogonal, [R]T = [R]1 (cf. ap endice A). La matriz [R] es de dimensi on 3 3 y tiene por tanto 9 componentes, pero la propiedad de ortogonalidad impone 6 condiciones escalares:
3
Rik Rjk = ij
k=1
(i, j = 1, 2, 3; i j ),
(8.77)
por lo que el conjunto de dichas matrices se podr a por tanto representar mediante 9 6 = 3 par ametros independientes.
8.29
De esta manera, la orientaci on del triedro del cuerpo i j k queda denida por tres grados de libertad. Estos caracterizan el cambio del triedro jo I J K al triedro del cuerpo i j k , que se mueve con el s olido y dene por tanto su orientaci on.
8.6.4.
La Rotaci on nita como transformaci on ortogonal
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo se representa mediante una transformaci on lineal R, es decir, un tensor de orden dos (cf. ap endice A). Veremos adem as que este tensor es ortogonal propio. Sea x el vector posici on de una part cula del s olido, medido desde el punto jo O, en un instante inicial que tomaremos como conguraci on de referencia. Este vector x se denomina convectivo, siendo constante a lo largo del movimiento para una part cula dada del s olido (siempre representa el vector posici on en la conguraci on de referencia). De forma equivalente, x puede considerarse como el vector posici on medido por un observador m ovil con el s olido, para el que la situaci on de los puntos del s olido es ja. Por otra parte, sea x el vector posici on de un punto del s olido, para un observador jo o inercial, en un instante gen erico del movimiento, que denoon con el vector posici on convectivo minaremos conguraci on rotada. La relaci 8 x se establece mediante un tensor R: x = R x xi = Rij x j. (8.78)
Es f acil comprobar porqu e esta transformaci on debe ser ortogonal: al tratarse de un s olido r gido, la distancia al punto jo tiene que coincidir en ambas conguraciones, la inicial y la rotada; desarrollando esta condici on, x x = (x RT ) (R x ) = x (RT R) x = x x . Se deduce por tanto que el tensor R debe cumplir la condici on de ortogonalidad (cf. ap endice A): RT R = 1 R 1 = R T . (8.79)
Tomando determinantes en la expresi on anterior, det(RT ) det(R) = (det(R))2 = 1 det(R) = 1. (8.80)
De las dos posibilidades que se ofrecen para el signo del determinante, deon ortogonal propia. be tomarse +1, lo que corresponde a una transformaci
Es f acil comprobar que esta transformaci on es necesariamente lineal, por lo que se puede identicar con un tensor.
8
8.30
Las transformaciones ortogonales cuyo determinante vale 1 se denominan impropias, y producen, adem as de una rotaci on, una inversi on en los ejes equivalente a la imagen reejada en un espejo, lo que conllevar a inversi on de los vol umenes. Resumiendo lo expuesto en este apartado y anterior (8.6.3), es posible interpretar la rotaci on R desde dos puntos de vista distintos: 1. Rotaci on activa: El tensor R transforma el vector x en otro vector distinto x = R x . 2. Rotaci on pasiva: El tensor R, o su matriz de coordenadas asociada [R] = [Rij ], dene un cambio de base, del triedro jo (E i ) (I , J , K ) al triedro del cuerpo (ei ) (i, j , k), seg un las relaciones de cambio (8.75): ei = R E i = Rji E j . Denominando {x} = (x y z )T a las coordenadas del vector posici on de un punto en el triedro del cuerpo y T {x} = (X Y Z ) a las del triedro jo, la relaci on entre estas debe ser (8.76): {x} = [R]{x} . N otese que en la acepci on como rotaci on pasiva, se consideran distintas coordenadas para un mismo vector, en dos bases distintas: el s olido permanece mientras es el triedro de referencia el que rota. Por el contrario, la interpretaci on activa de la rotaci on considera dos vectores distintos: es el propio s olido el que rota. La interpretaci on seg un uno u otro punto de vista es equivalente en cuanto a las expresiones en coordenadas, pudiendo adoptarse la que m as convenga en cada caso. En lo que sigue consideraremos en principio la interpretaci on activa.
8.6.5.
Teorema de Euler
El desplazamiento m as general de un s olido con un punto jo es un giro alrededor de alg un eje.
Este enunciado puede parecer trivial a primera vista, teniendo en cuenta que a menudo hemos asimilado los t erminos movimiento de un s olido con un on de un s olido. Sin embargo, una lectura m as cuipunto jo con rotaci dadosa permite comprobar que no resulta obvio. El signicado que tiene este teorema es que, para todo movimiento de un s olido con un punto jo, existe un determinado eje de rotaci on (O, p) que produce el mismo efecto girando el s olido alrededor de el un determinado angulo . Como ejemplo ilustrativo, consid erense las dos rotaciones compuestas denidas en la gura 8.9, en las que no resulta inmediato identicar para cada una de ellas el eje de rotaci on resultante.
8.31
Figura 8.11: Teorema de Euler: el desplazamiento de un s olido con un punto jo O es un giro de valor alrededor de alg un eje (O, p). Para el punto A el giro se desarrolla alrededor de C , por el cual el punto A se transforma en A , y x en x.
C z p x xo y B
A A
O x
n. Si el movimiento es una rotaci on alrededor de un Demostracio eje, los puntos del mismo no sufrir an cambio alguno, mientras que los puntos fuera del eje efectuar an un giro de magnitud angular nita alrededor del mismo. Por tanto, el versor p que dene la direcci on del eje debe ser invariante en la transformaci on denida por R: R p = p. Esta ecuaci on indica que p debe ser un vector propio de R, con autovalor a demostrado por tanto si probamos que R posee = +1. El teorema quedar dicho autovalor, en cuyo caso la direcci on buscada del eje de giro ser a la del vector propio correspondiente. Para ello partimos de la igualdad trivial siguiente, que se deduce inmediatamente de la condici on de ortogonalidad (8.79): (R 1) RT = 1 RT ; tomando determinantes, |R 1| |RT | = |1 RT |, y considerando las igualdades siguientes |RT | = |R| = +1; |RT 1| = |R 1|; |1 RT | = (1)3 |RT 1| = |R 1|, llegamos a |R 1| = 0. Esta igualdad garantiza el cumplimiento de la ecuaci on caracter stica (|R 1| = 0) para el autovalor = +1. Admitiendo adem as que el autovalor = +1 es u nico, cuesti on que no demostraremos por no prolongar esta discusi on, quedar a probado el teorema.
8.32
El teorema de Euler es coherente con el comentario realizado antes sobre los tres grados de libertad que denen la rotaci on nita debido a las condiciones de ortogonalidad (8.77). Parece l ogico buscar una correspondencia de estos tres par ametros con alg un vector del espacio vectorial R3 . Este poon de Euler, cuya direcci on es p y el dr a ser el denominado vector de rotaci m odulo es el angulo girado . A pesar de esto, debemos insistir en que no se puede considerar los movimientos del s olido con un punto jo (o rotaciones) como vectores, lo que implicar a su aditividad conmutativa para la composici on de dos rotaciones. Hemos visto que la composici on de dos rotaciones nitas consecutivas no es conmutativa, por lo que estas no poseen estructura de espacio vectorial. Se debe seguir considerando a estas como transformaciones lineales ortogonales (denidas mediante tensores o matrices ortogonales) y no como vectores, a pesar de que est en caracterizadas por tres par ametros que podr an servir pa3 ra denir un vector en R . Para precisar este aspecto y no inducir a error se suele decir que p es un pseudo-vector9 . Un corolario del Teorema de Euler es el Teorema de Chasles, cuyo enunciado arma:
El desplazamiento m as general de un s olido r gido es una traslaci on m as una rotaci on.
La comprobaci on es inmediata, ya que al liberar la ligadura del punto jo se introducen tres grados de libertad de traslaci on de dicho punto, que no afectan a la orientaci on del s olido. Chasles propuso tambi en un enunciado m as fuerte de este teorema, que no desmostraremos aqu , seg un el cual es posible escoger un origen de coordenadas de forma que los ejes de traslaci on y rotaci on coincidan, siendo entonces el movimiento el de un sacacorchos (helicoidal).
8.6.6.
Relaci on entre rotaciones nitas e innitesimales
Generaci on del tensor de rotaci on R integrando las rotaciones innitesimales Sea una rotaci on nita de angulo alrededor de cierto eje, que para concretar tomaremos como el Oz , sin p erdida de generalidad. Es decir, la rotaci on nita puede caracterizarse por el vector de Euler asociado k. Podemos imaginar el giro completo como composici on de n giros innitesimales /n, n . En el l mite, cada uno de estos giros elementales est a asociado etrico asociado al a la transformaci on (1 + n Jz ), siendo Jz el tensor hemisim
Las rotaciones nitas forman un grupo no conmutativo, denominado SO(3) o grupo especial ortogonal.
9
8.33
vector axial k (ver ecuaci on 8.69). La composici on de estos giros elementales se asocia al producto de todos los tensores elementales correspondientes, l m 1 + Jz n
n
= 1 + Jz +
2 2 n + ... Jz + . . . + Jn 2 n! z
(8.81)
Este desarrollo, por analog a con la funci on exponencial de exponente real10 , se dene como la exponencial del tensor Jz : l m 1 + Jz n
n
=
0
n n Jz = eJz . n!
(8.82)
En el caso que nos ocupa, se puede comprobar sumando la serie (8.81) que el desarrollo de la exponencial da lugar a la siguiente matriz de componentes, que corresponde a un giro k: cos sen 0 (8.83) eJz = [R(k)] = sen cos 0 . 0 0 1 Otra forma de justicar la exponencial de (8.82) es considerando que una rotaci on innitesimal elemental se puede expresar como dx = d k x = d Jz x dx = Jz x. d (8.84)
Esta ecuaci on diferencial vectorial es similar a la siguiente ecuaci on diferencial escalar, cuya integral es la exponencial: dy = ay dx y = y0 eax . (8.85)
An alogamente, la soluci on de la ecuaci on (8.84) se puede escribir tambi en como una exponencial, (8.86) x = eJz x . Comprobamos que se obtiene el mismo resultado que antes (8.82) para el tensor de rotaci on. Obtenci on de la velocidad angular derivando el tensor de rotaci on R Desde el otro punto de vista, si derivamos la expresi on de la transformaci on de rotaci on podemos obtener tambi en una relaci on entre la rotaci on nita y la rotaci on innitesimal, caracterizada por la velocidad de rotaci on. En efecto, derivamos la expresi on (8.78), teniendo en cuenta que en la misma
10
mn (1 + x/n)n = ex recordemos: l
8.34
on en ejes materiales de una part cula es el vector x que representa la posici constante: x . =R x = R x x (8.87) Podemos eliminar ahora x = RT x, resultando R T ) x. (RT x) = (R =R (8.88)
RT que aparece en esta f ormula es hemisim etrico, como El operador R se comprueba f acilmente11 , por lo que cabe asociarlo al producto vectorial por un vector axial asociado (cf. apartado A.10), que denominamos . Al def operador hemisim etrico lo denominamos = R RT : RT ) x = x = x, (R El resultado nal es por tanto = x, x lo que justica la consideraci on de dicho vector axial como velocidad de rotaci on del s olido. x. (8.89)
8.6.7.
Parametrizaci on de la rotaci on; f ormula de Rodrigues y par ametros de Euler

x = R x ; (8.90)
La rotaci on queda denida por la ecuaci on (8.78):
veamos c omo se puede expresar el tensor R correspondiente a esta transformaci on de manera expl cita, a partir de la rotaci on (p, ) denida por el teorema de Euler. Reri endose a la gura 8.11 podemos expresar los vectores posici on mediante las igualdades vectoriales siguientes: x = r OC + r CA ; x = r OC + r CA . Por otra parte, r OC = (x p)p; r CA = [x (x p)p] cos + (p x ) sen ; desarrollando estos t erminos mediante (8.91) y (8.92), x = x cos + (x p)p (1 cos ) + (p x ) sen
11
(8.91) (8.92)
= r CB + r BA
(8.93)
T
En efecto: 0 =
d dt 1
d dt
RT + R R T=R RT RT + R R RT = R
8.35
expresi on que constituye la denominada f ormula de Euler-Rodrigues. De forma equivalente, tambi en se puede expresar como x = x cos + (p p) x (1 cos ) + (p x ) sen (8.94)
De aqu se deduce inmediatamente el operador de la transformaci on correspondiente que es R = 1 cos + p p (1 cos ) + tensor diagonal tensor sim etrico p sen tensor hemisim etrico (8.95)
representa el tensor denido por la aplicaci donde el s mbolo p on hemisim etrica correspondiente al producto vectorial por p: a, p a = p a.
Se comprueba pues en (8.95) que el tensor ortogonal R de la rotaci on resultante se descompone en tres partes: una diagonal, otra sim etrica, y otra hemisim etrica. Cuando el angulo girado es muy peque no, desarrollando en serie (sen ) y (cos ) y despreciando innit esimos de segundo orden, la parte diagonal se convierte en la identidad; la parte sim etrica, afectada de etrica, afectada de sen (1cos ), se hace despreciable; y la parte hemisim , se convierte en el producto vectorial por el pseudo-vector rotaci on (de direcci on p y m odulo ). Por lo tanto, el incremento innitesimal de x, para una rotaci on elemental, equivale a un producto vectorial. Esto coincide con la descripci on antes realizada para giros innitesimales (apartado 8.6.1). Para denir la rotaci on se podr an emplear los 4 par ametros que denen el vector de rotaci on de Euler: {, p1 , p2 , p3 }, (8.96)
estando sujetos a la ligadura que expresa que el m odulo de p es la unidad:

2 2 p2 1 + p2 + p3 = 1.
(8.97)
Esta manera de caracterizar el movimiento del s olido con un punto jo, en funci on del angulo girado y la direcci on del eje de rotaci on, resulta particularmente intuitiva y f acil de visualizar. Sin embargo no es la u nica forma para describir la rotaci on, ni tampoco la m as conveniente en la pr actica, debido a que en general no es inmediata la obtenci on de la direcci on de rotaci on p. Existen otras parametrizaciones posibles para denir la rotaci on del s olido. Una de las m as empleadas es la denida por los denominados par ametros de Euler : e0 = cos ; 2 e1 = p1 sen ; 2 e2 = p2 sen ; 2 e3 = p3 sen . 2
8.36
Estos cuatro par ametros constituyen un cuaternio y se hallan sujetos a la ligadura 2 2 2 e0 + e2 1 + e2 + e3 = 1, equivaliendo por tanto a 3 grados de libertad. Los par ametros de Euler resultan ventajosos para su uso en modelos num ericos de c alculo, siendo empleados en numerosos programas de ordenador para cinem atica y din amica de mecanismos. Por u ltimo, otra forma para denir la rotaci on nita es la caracterizada angulos de Euler, que ser por los a la que emplearemos de manera preferente en este curso, por ser la m as conveniente para el desarrollo anal tico de las expresiones.
8.6.8.
Angulos de Euler
La manera que emplearemos en lo sucesivo para caracterizar la orientaci on del s olido ser a mediante los angulos de Euler. Deniremos estos a partir de 3 giros consecutivos, partiendo del triedro jo (I , J , K ), hasta obtener el triedro del cuerpo (i, j , k). Precesi on, K . En primer lugar se efect ua un giro de magnitud en torno al eje K , pasando del triedro (I , J , K ) al triedro (u, w, K ). Reri endose a la gura 8.12, las expresiones de los vectores del nuevo triedro son:
Figura 8.12: rotaci on K (precesi on)

I
J u
u = I cos + J sen , w = I sen + J cos . La expresi on matricial equivalente es cos sen 0 u, w, K = I , J , K sen cos 0 . 0 0 1 [R ]
Aptdo. 8.6. Rotaci on Finita del S olido La matriz de rotaci on inversa es: [R ]1 cos sen 0 = [R ]T = sen cos 0 , 0 0 1
8.37
equivalente a un giro de ( ) alrededor de K . Nutaci on, u. Se dene como un giro de angulo en torno al eje u, obteniendo a partir del triedro (u, w, K ) el llamado triedro intermedio, (u, v , k). La operaci on queda ilustrada en la gura 8.13, siendo la expresi on matricial del cambio:
Figura 8.13: rotaci on u (nutaci on)
1 0 0 u, v , k = u, w, K 0 cos sen . 0 sen cos [R ] ltima operaci on consiste en un giro de magRotaci on propia, k. La u nitud alrededor del eje k, obteniendo nalmente a partir del triedro intermedio (u, v , k) el triedro del cuerpo (i, j , k) (gura 8.14). La expresi on
Figura 8.14: rotaci on k (rotaci on propia)
8.38 matricial es:
cos sen 0 i, j , k = u, v , k sen cos 0 . 0 0 1 [R ]
La rotaci on total hasta obtener nalmente el triedro del cuerpo ser a la composici on de las tres rotaciones consecutivas: u, w, K = I , J , K [R ] u, v , k = u, w, k [R ] i, j , k = I , J , K [R ] [R ] [R ], i, j , k = u, v , k [R ] por tanto la matriz de rotaci on total es [R] = [R ] [R ] [R ]. Su expresi on en funci on de los angulos de Euler resulta
[R] = cos cos sen cos sen ; cos sen sen cos cos ; sen sen sen cos + cos cos sen ; sen sen + cos cos cos ; cos sen sen cos ; cos sen sen ; (8.98)
Dejamos como ejercicio sugerido al lector la comprobaci on de que se verica 1 T la condici on de ortogonalidad, [R] = [R] . De los triedros manejados los m as utilizados a efectos pr acticos son el triedro jo (I , J , K ) y el triedro del cuerpo (i, j , k). A veces interesa tambi en emplear tambi en el denominado triedro intermedio, (u, v , k) cuya relaci on con el triedro jo viene dada por u, v , k = I , J , K [R ] [R ], siendo la matriz de transformaci on correspondiente a este triedro cos sen cos sen sen [R ] [R ] = sen cos cos cos sen . cos 0 sen Para calcular las matrices inversas haremos uso en general de la condici on de ortogonalidad, evaluando en su lugar las traspuestas: ([R ] [R ])1 = ([R ] [R ])T ; ([R ] [R ] [R ])1 = ([R ] [R ] [R ])T .
8.39
Hacemos notar que una rotaci on general siempre se puede descomponer de esta manera, por lo que los angulos de Euler (, , ) son una parametrizaci on adecuada de las rotaciones. Sin embargo, existen posiciones singulares en las que la representaci on mediante angulos de Euler no es u nica. Por ejemplo, basta considerar los o = , correspondientes a rotaciones alrededor del eje (O, k), casos = 0 en los que la descomposici on del giro entre y no es un voca.
8.6.9.
Expresiones de la velocidad de rotaci on
La ecuaci on de la din amica del s olido (8.8) determina la derivada del momento cin etico, que a su vez depende linealmente de la velocidad de rotaci on (8.29). La expresi on de esta es por lo tanto un aspecto clave para el desarrollo de las ecuaciones de la din amica del s olido. Interesa denir la velocidad de rotaci on a trav es de sus expresiones en alguno de los triedros descritos en el apartado anterior, especialmente en el del s olido (i, j , k), intermedio (u, v , k) o jo (I , J , K ). Seg un la denici on realizada de los angulos de Euler en el apartado anterior, se puede descomponer seg un las tres direcciones correspondientes a estos como12 : K + u + = k. (8.99) Las componentes de esta expresi on no est an denidas seg un direcciones ortonormales, por lo que resulta conveniente desarrollarlas en alguno de los triedros denidos anteriormente. Expresi on de en el Triedro del cuerpo Denominamos (p, q, r) a las componentes de en este triedro: = pi + q j + r k Para obtenerlas desarrollamos K y u en la expresi on (8.99). La expresi on de K se obtiene de I , J , K = i, j , k ([R ] [R ] [R ])1 resultando K = sen sen i + sen cos j + cos k. La expresi on de u se obtiene de u, v , k = i, j , k [R ]1 ,
En esta expresi on se ha tenido en cuenta que, al referirse la velocidad a rotaciones dt, . . .), innitesimales (d = estas s se pueden sumar vectorialmente al contrario de lo que ocurre para rotaciones nitas.
12
(8.100)
8.40 resultando
u = cos i sen j . Se obtiene nalmente: p = cos + sen sen , sen cos , sen + q = cos . + r= Expresi on de en el Triedro Intermedio En este caso denotamos las componentes por (p , q , r ) : = p u + q v + r k. on (8.99) mediante Desarrollamos K en la expresi u, v , k = u, w, K [R ], resultando K = sen v + cos k. Se obtiene as p = , sen , q = cos r = +
(8.101)
(8.102) [= r].
La expresi on anterior prodr a haberse deducido tambi en de particularizar (8.101) para = 0, ya que el triedro intermedio no es sino el triedro del cuerpo anulando la rotaci on propia, k. Expresi on de en el Triedro Fijo Por u ltimo, si llamamos (P, Q, R) a las componentes en este triedro: = P I + QJ + RK , la expresi on de las mismas resulta cos , sen sen + P = sen , Q = cos sen + + R= cos .
(8.103)
La comprobaci on de estas expresiones queda propuesta como ejercicio al lector.
Aptdo. 8.7. Ecuaciones de la Din amica
8.41
Obtenci on de las componentes de a partir de la matriz de rotaci on R Merece la pena observar que un procedimiento alternativo para calcular las expresiones de las componentes de es emplear la expresi on que la dene a partir de la derivada del tensor de rotaci on (8.89): 0 3 2 ] [R]. 0 1 = [R [] = 3 2 1 0
(8.104)
En esta expresi on, los t erminos (1 , 2 , 3 ) indican las componentes en el triedro que se escoja, equivaliendo a (p, q, r) en el triedro del cuerpo, (p , q , r ) en el intermedio o (P, Q, R) si se emplea el jo. Particularizando en los distintos triedros puede comprobarse la equivalencia con las expresiones de las componentes de obtenidas anteriormente (respectivamente (8.101), (8.102) y (8.103) por m etodos vectoriales.
8.7.
Ecuaciones de la Din amica
En lo que antecede se han desarrollado los conceptos necesarios de cinem atica de la rotaci on (rotaciones nitas y su parametrizaci on mediante los angulos de Euler) y de cin etica y geometr a de masas (tensor de inercia, momentos de inercia, expresiones del momento cin etico y energ a cin etica). Pasaremos ahora a plantear las ecuaciones de la din amica del s olido con un punto jo, debidas a Euler. Partimos para ello de la ecuaci on del momento cin etico, que tomar a la forma (8.72 ) si se aplica en G y (8.8) si se aplica en un punto jo O.
8.7.1.
Ecuaciones de Euler
Seg un hemos visto, el momento cin etico H O viene expresado por (8.29), en funci on del tensor de inercia I O , que dene la geometr a de masas del s olido respecto a O. El tensor de inercia ser a constante para un observador ligado al movimiento del cuerpo; en cambio, respecto del sistema de referencia jo, ser a necesario considerar la variaci on de sus componentes. As , la derivada (absoluta) de H O conviene realizarla a trav es de la derivada relativa al triedro del cuerpo, a nadiendo el t ermino complementario correspondiente: MO = d (I O ) dt d (I O ) = dt
+ (I O ).
rel
8.42
Resulta la denominada ecuaci on de Euler de la din amica, en su expresi on vectorial: + (I O ) M O = IO (8.105) Hacemos notar que esta ecuaci on es una expresi on vectorial intr nseca, es decir, independiente del sistema en el que se expresen sus coordenadas. Observamos adem as que en esta expresi on la derivada de es indiferente realizarla respecto al triedro jo (absoluta) o respecto al triedro del cuerpo (relativa): = d d = dt abs dt k. =p i+q j +r +
rel
Desarrollemos ahora las componentes de la expresi on vectorial (8.105) en el triedro del cuerpo. Suponiendo que hemos escogido este seg un las direcciones principales de inercia, A 0 0 [IO ] = 0 B 0 I O = Ap i + Bq j + Cr k; 0 0 C i j k q r (I O ) = p Ap Bq Cr = (B C )qr i (C A)pr j (A B )pq k; por lo que la expresi on en componentes de las ecuaciones de Euler resulta: Mx = Ap (B C )qr, (8.106) My = B q (C A)rp, (A B )pq. Mz = C r Para desarrollar el planteamiento completo de las ecuaciones din amicas en funci on de las coordenadas o grados de libertad que denen la conguraci on (en este caso, los angulos de Euler), ser a necesario sustituir en la expresi on on de los angulos de anterior los valores de (p, q, r) y de sus derivadas en funci Euler (8.101). Se obtendr a as un conjunto de 3 ecuaciones diferenciales de 2o orden en funci on de los angulos de Euler (, , ). Sin embargo, resulta m as conveniente plantear dos conjuntos de 3 ecuaciones de primer orden de manera simult anea, planteamiento que es equivalente. As , de la expresi on (8.101) de (p, q, r) podemos despejar (, , ): = p sen + q cos ; sen (8.107) = p cos q sen ; p sen + q cos =r . tan
Aptdo. 8.7. Ecuaciones de la Din amica Por otra parte, de las ecuaciones de Euler (8.106) p = Mx B C + q r, A A My C A q = + r p, B B Mz A B + p q. r = C C
8.43
(8.108)
El conjunto de 6 ecuaciones diferenciales de primer orden (8.107) y (8.108) queda planteado en funci on de las 6 variables, (, , ) y (p, q, r). Su resoluci on puede llevarse a cabo por m etodos anal ticos (en el cap tulo 9 se discute la soluci on para algunas aplicaciones concretas), o bien por m etodos num ericos (por ejemplo mediante el m etodo de integraci on paso a paso en el tiempo de Runge-Kutta).
8.7.2.
Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro intermedio
Cuando se trata de un s olido de revoluci on puede ser conveniente expresar las ecuaciones din amicas realizando la derivada relativa respecto al triedro intermedio, cuya velocidad de rotaci on respecto al jo es ( k): M O = IO d dt + ( k) (I O )
rel
Al expresar la derivada relativa en la ecuaci on anterior, que lo es respecto a un observador ligado al triedro intermedio, se ha tenido en cuenta que al ser el s olido de revoluci on su tensor de inercia permanece inalterado por la rotaci on propia. Desarrollando la ecuaci on en componentes, suponiendo que se ha elegido el triedro principal de inercia con momentos principales (A, A, C ): IO d dt k = Ap v + Cr u + Aq
rel
( k) (I O ) = resulta:
u p Ap
v q Aq
k r Cr
(A C )q r + Aq Mu = Ap Mv = A q (C A)r p Ap Mz = C r
(8.109)
Observamos adem as que se verica r = r, por lo que no hace falta la distinci on entre ambas.
8.44
Estas ecuaciones se complementan con las (8.102) para denir el problema en funci on de los angulos de Euler (, , ): 2 Mu = A A sen cos + Cr sen , sen + 2A cos Cr, Mv = A Mz = C r.
(8.110)
De la u ltima ecuaci on (8.109) se observa que, para s olidos de revoluci on, si el momento seg un el eje de revoluci on se anula, la velocidad de rotaci on seg un dicho eje se conserva: si Mz = 0 r = cte.. Conviene notar que esta propiedad s olo se verica para un eje de revoluci on en que los momentos de inercia seg un dos ejes perpendiculares a el son iguales.
8.7.3.
Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro jo
La rotaci on R relaciona los vectores convectivos o materiales (los observados desde la referencia del cuerpo, x , , . . .) y sus contrapartidas espaciales (los observados desde una referencia ja, x, , . . .) mediante las siguientes relaciones: x = R x ; = R ; =R ; x = RT x; = RT ; = RT .
on del Derivando el vector posici on x, y teniendo en cuenta la denici operador hemisim etrico correspondiente a la velocidad de rotaci on (8.89): x = R (RT x) = (R RT ) x = x = x. =R x De forma an aloga, pueden establecerse las relaciones entre el tensor de inercia convectivo (constante) y su contrapartida espacial (variable): I O = IO =
B T = R (I O R ).
(x x )2 1 x x )dV ;
B
(x x)2 1 x x)dV
Empleando las relaciones anteriores, pueden desarrollarse las ecuaciones de la din amica, derivando desde un sistema de referencia jo el momento
Aptdo. 8.7. Ecuaciones de la Din amica cin etico: MO = d d T (I O ) = ((R (I O R )) ) dt dt d d T = (R (I (R (I O )) O (R ))) = dt dt (I ) + R (I ) =R

O O
8.45
RT ) ((R (I RT )) (R )) + (R (I RT )) (R ) = (R O O ) = (I O ) + I O . = (I O ) + I O (R Como puede comprobarse, la expresi on a la que se llega es la misma ecuaci on de Euler que se obtuvo anteriormente derivando respecto a un sistema de referencia convectivo (8.105). Cabe recalcar que este resultado constituye una expresi on vectorial intr nseca, es decir independiente de las coordenadas en las que se exprese. Por lo tanto, podr an emplearse tanto las referidas al triedro del cuerpo como las del triedro jo o cualquier otro sistema.
8.7.4.
Ecuaciones de Lagrange
Las ecuaciones de la din amica (8.106) o (8.109) se han obtenido antes por los procedimientos vectoriales (Newton-Euler). A partir de la din amica anal tica se podr an haber obtenido tambi en tres ecuaciones din amicas, equivalentes en su conjunto a las ecuaciones de Euler. Sin embargo, tan s olo una de las ecuaciones as obtenidas coincide con alguna de las ecuaciones de Euler: se trata de la ecuaci on de Lagrange en , que es la misma que la ecuaci on en (8.1063 ), es decir la ecuaci on de Euler correspondiente al movimiento de giro alrededor del eje Oz del triedro m ovil. Obtenemos la ecuaci on de Lagrange en direcci on desarrollando los t erminos de (7.12). Para ello expresamos las derivadas mediante la regla de la cadena: d dt T = d T p + T q + T r = C r dt p q r
=0 =0 =1
T T p T q T r = + + p q r
=0
cos ) sen sen sen cos sen ) +Bq ( = Ap ( q p = (A B )pq
8.46
siendo por tanto la ecuaci on resultante (A B )pq. Q = C r Se observa la identidad de esta con (8.1063 ), teniendo la fuerza generalizada Q la interpretaci on f sica de la componente Mz del momento. Por permutaci on c clica, cambiando los papeles de los ejes (x, y, z ), ser a posible deducir las otras dos ecuaciones de Euler expresadas en (8.106). Tambi en se pueden obtener directamente las ecuaciones de Lagrange re el desarrollo y daremos lativas a las variables y . No detallaremos aqu u nicamente el resultado, quedando propuesta la deducci on como ejercicio al lector: cos sen + Q = Ap sen sen + Ap( sen cos sen cos ) + B q sen cos cos sen sen ) + C r cos Cr + Bq ( cos sen ) B q cos Ap( Q = Ap sen + sen cos cos ) + Cr sen Bq ( cos + Conviene recalcar que, aunque las ecuaciones de Lagrange en funci on de las coordenadas generalizadas (, , ) no son las mismas ecuaciones que las de Euler (8.106), son combinaci on lineal de ellas y en conjunto constituyen un sistema equivalente. Es f acil, obteniendo los coecientes de esta combinaci on lineal, expresar los momentos generalizados (Q , Q , Q ) a partir de los momentos f sicos (Mx , My , Mz ): Q = Mx sen sen + My sen cos + Mz cos Q = Mx cos My sen Q = Mz
8.7.5.
C alculo de Reacciones en los Enlaces
S olido con un punto jo Como es l ogico, en la ligadura del punto jo se produce una fuerza de a un vector R de direcci reacci on. Esta ser on en principio arbitraria aplicado en un eje por O. La reacci on se puede calcular f acilmente a trav es de la expresi on del balance de la cantidad de movimiento (8.71 ), descomponiendo las fuerzas en activas y reactivas: F act + R = M aG siendo F act = f act la resultante de las fuerzas externas activas aplicadas al s olido. Por cinem atica sabemos que OG + ( OG) aG =
Aptdo. 8.7. Ecuaciones de la Din amica f act 2

w
8.47
Figura 8.15: Fuerza de reacci on de un s olido con un punto jo
G O b y
e R
act f w f1 f f f f
de donde OG + ( OG)] F act R = M [ (8.111) y se obtendr a de resolver las ecuaciones de Euler (8.105). El valor de En el caso en que el punto jo sea precisamente G, la ecuaci on anterior (8.111) act se reduce a la expresi on trivial R = F . S olido con un eje jo (2 puntos jos) Suponemos que el eje jo se materializa mediante un punto jo (O) y otro punto A que pueda deslizar seg un el eje OA pero no en direcci on normal a as el. El momento de las fuerzas en O es el de las fuerzas exteriores activas, m f act 2
w d d
RA
d dA d h h
on Figura 8.16: Fuerzas de reacci de un s olido con un eje jo, ma terializado mediante un punto jo d y otro punto que s olo permite mo vimiento en la direcci on del eje. e R e O e e
Oe b h h e
f w f act f 1 f f f
8.48
el de la reacci on en A; planteando as las ecuaciones de Euler (8.105)

act + (I O ) MO + OA RA = I O
donde OA = de y al ser e jo, = e, = e.
La expresi on anterior es una ecuaci on vectorial que permite calcular RA . Recordemos que en el apartado 4.3.1 ya se estudiaron este tipo de ecuaciones, en el contexto de la cinem atica. Para que exista soluci on, la condici on de ermino independiente: compatibilidad exige que e sea normal al t + (I O ) M act ] = Ie Me = 0, e [I O O condici on que como vemos efectivamente se cumple (recu erdese (8.26)). Despejando pues RA , RA = = + (I O ) M act ] de [I O O d2 I O e + 2 e (I O e) M act ] e [ O d
En el caso particular en que se cumpla I O e = Ie e (es decir si e es un eje principal), entonces la expresi on anterior resulta
act e MO RA = d
Es inmediato comprobar que este valor es el mismo que se producir a en situaci on est atica, por lo que en este caso particular no se producen efectos din amicos sobre la reacci on. Una vez calculada RA , la reacci on en el otro punto, RO , se calcula igual que en (8.111): RO = M aG F act RA .
Cap tulo 9 Aplicaciones de la Din amica del S olido

Se describen en este cap tulo algunos ejemplos de aplicaci on signicativos de la din amica del s olido en 3D. Se estudia en primer lugar el movimiento por inercia y los ejes permanentes de rotaci on. A continuaci on se trata de la peonza sim etrica, la br ujula girosc opica, y el p endulo esf erico. Por u ltimo, se estudia el comportamiento din amico del s olido en un sistema no inercial.
9.1.
Movimiento por inercia; Descripci on de Poinsot.
Cuando un s olido con un punto jo no tiene fuerzas aplicadas o estas son tales que su momento respecto del punto jo es nulo (M O = 0), el movimiento se produce u nicamente por la inercia del mismo. Este movimiento tiene varias propiedades notables, por lo que lo estudiaremos en primer lugar en este cap tulo de aplicaciones.
9.1.1.
Propiedades del movimiento
a. El momento cin etico, H O , es constante. Se deduce inmediatamente de la nulidad del momento de las fuerzas, MO = d (H O ); dt M O = 0 H O = cte.
odulo y direcci on constantes en Por tanto H O dene un vector de m el espacio. Convencionalmente, escogeremos esta direcci on como versor odulo: K del triedro jo, y llamaremos H al m HO = HK. 9.1 (9.1)
9.2
Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO
b. La Energ a Cin etica, T , es constante. En efecto, debido a la constancia de H O , 0= d + (I O ); HO = IO dt
premultiplicando escalarmente por , que es perpendicular al segundo sumando de la expresi on anterior, resulta: ); 0 = (I O por otra parte, considerando la simetr a de I O : d 1 dT ) = 0. = (I O ) = (I O dt dt 2
Como corolario de esta u ltima propiedad, se puede armar que on de sobre la direcci la proyecci on ja de H O es constante.
7 7 7 T T e u 7 7
7 Figura 9.1: En el movimiento 7 por inercia la proyecci on de 7 sobre la direcci on ja de H O 7 es constante, estando el extremo del vector situado sobre el plano invariante.
HO
! 7 7 7
7 7
7 7invariante
2 1
bO
En efecto, H O = (I O ) = 2T (cte) Otra forma de expresar este resultado es diciendo que el extremo del vector , supuesto su origen en O, pertenece a un plano jo, perpendicular a H O y situado a una distancia 2T /h, denominado plano invariante. c. Dada la constancia de H O , H 2 = H O H O = (I O ) (I O ) = (I 2 O ), (9.2)
Aptdo. 9.1. Movimiento por inercia; Descripci on de Poinsot.
9.3
donde se ha tenido en cuenta la simetr a de I O . Por otra parte, de la constancia de T , se expresa: 2T = (I O ). (9.3)
Multiplicando (9.2) por 2T , (9.3) por H 2 y restando ambas t ermino a t ermino: (H 2 I O 2T I 2 (9.4) O ) = 0, adrico1 en ecuaci on que indica que es la generatriz de un cono cu el triedro del s olido, ya que en este triedro las componentes de I O se mantienen constantes. Este cono se denomina cono del cuerpo, y a lo largo del movimiento rueda sin deslizar sobre el cono jo, supercie on al triedro jo. Este u ltimo es tambi en un que describe en relaci cono, al pasar su generatriz siempre por el punto O, aunque por lo general no es cu adrico. Ambos conos corresponden, respectivamente, a los axoides m ovil y jo del movimiento del s olido (apartado 4.3.2). d. La constancia de la energ a cin etica permite escribir: IO 2T = 1,
expresi on que es enteramente aloga a la (8.53) del elipsoide de inercia, an sin m as que tomar r = / 2T (recordemos que T es constante). Por lo tanto, el lugar geom etrico denido por el vector / 2T es precisamente el elipsoide de inercia2 . La normal a este elipsoide en viene denida por el gradiente de la supercie: IO HO IO = = . 2T T T Comprobamos por tanto que este elipsoide es tangente precisamente al plano invariante denido en la propiedad b. En resumen, las propiedades anteriores del movimiento por inercia permiten la siguiente interpretaci on geom etrica del mismo debida a Poinsot: etico al de inercia (de raz on 2T ), 1. El vector dene un elipsoide homot con centro en O.
Un cono cu adrico es un cono (supercie reglada denida por generatrices que pasan todas por O), cuya secci on recta es una c onica, no necesariamente circular, pudiendo ser una elipse, par abola o hip erbola; En el caso en que la secci on recta es una circunferencia se denomina cono de revoluci on o circular. Es inmediata la comprobaci on de que la ecuaci on (9.4) dene un cono cu adrico, sin m as que particularizar la expresi on de las componentes de I O en el triedro principal. 2 Otra manera de expresar lo mismo es diciendo que dene un elipsoide homot etico al de inercia, de raz on 2T .
1
9.4

7 7 7 7 7
Figura 9.2: El extremo de , en relaci on con el sistema de referencia del cuerpo, est a sobre un elipsoide, homot etico al de inercia. Este elipsoide es adem as tangente en todo instante al plano invariante (su normal com un es N ), sobre el cual rueda (y pivota) sin deslizar.
7 7
T e
HO
7 7 7
NT
t tt
t t
7 7invariante tb
2. Este elipsoide permanece tangente a lo largo del movimiento al plano invariante, plano perpendicular a H O y situado a una distancia 2T /H de O. 3. Al ser nula la velocidad de todos los puntos del s olido sobre el eje (O, ), el movimiento es una rodadura sin deslizamiento del elipsoide sobre el plano invariante. 4. El movimiento del s olido se puede interpretar igualmente como el del cono del cuerpo (cono cu adrico) rodando sin deslizar sobre el cono jo. HO = HK T Figura 9.3: El movimiento por inercia es an alogo al de un cono m ovil con el cuerpo, que rueda sin deslizar sobre un cono jo. Ambos conos son los axoides del movimiento, y comparten en todo instante una generatriz, denida por el vector .
0
cono jo O b
cono del cuerpo
Observaciones.En general no es constante ni en m odulo ni en direcci on, a pesar de que H O s lo sea. En el caso en que el tensor de inercia sea cil ndrico, es decir si dos momentos principales de inercia son iguales (A = B ), por ejemplo para
9.5
un s olido de revoluci on, seg un la expresi on (9.4) el eje de genera es un cono de revoluci on. En este caso particular, el m odulo de s constante, aunque su direcci on no lo ser a en general. Es f acil ver que el cono jo tambi en es de revoluci on en este caso, por lo que el movimiento se reduce a la rodadura de un cono circular (de eje el de revoluci on del on invariante, K ). s olido, k) sobre otro cono circular (de eje la direcci Ejemplo 9.1: Sea un cilindro macizo homog eneo de radio r, altura h y masa m, que se mueve libremente en el campo gravitatorio simplicado. Se le pone en movimiento comunic andole una velocidad inicial de rotaci on que forma 45 con el eje del cilindro, y cuya componente seg un dicho eje vale . Describir el movimiento del s olido. n: Los momentos principales de inercia son: Solucio 1 1 A = B = mr2 + mh2 ; 4 12 1 C = mr2 . 2
La velocidad de rotaci on inicial es 0 = (, 0, ), luego 1 H O = A i + C k; T = (A 2 + C 2 ); 2 1 H = A2 + C 2 ; K = (A i + C k). A2 + C 2 Por lo tanto, la matriz de coecientes del cono del cuerpo (cf. ecuaci on (9.4)) es 1 0 0 2 2 0 1 0 . A = 2T I 2 O H I O = AC (A C ) 0 0 1 Se trata de un cono de revoluci on, con v ertice en el centro del cilindro y cuyo eje lleva la direcci on k. El semi angulo c onico es cos 1 = k 1 0 = 0 2 1 = . 4
Por otra parte, el cono jo es igualmente un cono de revoluci on, cuyo eje lleva la direcci on de K y el semi angulo c onico es cos 1 = K 0 A+C . = 0 2 A2 + C 2
A su vez, el elipsoide de inercia ser a de revoluci on con semiejes (1/ A, 1/ C ), siendo su ecuaci on Ax2 + Ay 2 + Cz 2 = 1. El vector velocidad angular, en el sistema de referencia del cuerpo, permanece sobre un elipsoide homot etico al de inercia, de ecuaci on Ap2 + Aq 2 + Cr2 = 2T. (Siendo (p, q, r) las componentes de .)
9.6
9.1.2.
Ejes permanentes de rotaci on
En el apartado anterior hemos hecho notar que el vector velocidad de e ser constante, ni en direcci on ni en m odulo, en rotaci on no tiene porqu un caso general de movimiento por inercia. Se plantea ahora obtener las condiciones en las que direcci on de pueda permanecer constante. Se denomina olido aqu el que, para un movimiento por eje permanente de rotaci on de un s inercia con velocidad de rotaci on inicial alrededor de dicho eje, se mantenga invariante la direcci on de rotaci on. on inicial 0 = 0 e. Suponemos Sea el eje (O, e), y una velocidad de rotaci que la direcci on de permanece seg un la misma direcci on e a lo largo del movimiento. En primer lugar, observemos que puesto que la energ a T es constante, 1 2 T = (I O ) = Ie = cte, 2 2 siendo Ie = e (I O e), momento de inercia respecto al eje (O, e). Al ser este constante se deduce que el m odulo de tampoco var a: = 0 . = 0, Por otra parte, de la ecuaci on de Euler (8.105), al ser 0= d H O = (I O ). dt
Se deduce por tanto que I O ha de ser paralelo a , es decir la direcci on e debe ser principal de inercia en O. Por tanto, un eje permanente de rotaci on olido. ser a necesariamente un eje principal de inercia del s Esta condici on, que es necesaria, no basta sin embargo para garantizar la estabilidad del eje permanente de rotaci on. Para analizar este aspecto, elegiremos unos ejes del cuerpo de forma que k corresponda con la direcci on principal que se desea estudiar, seg un la cual se imprime una velocidad de rotaci on . Supongamos que se producen unas inevitables perturbaciones peque nas en las otras dos direcciones perpendiculares, con lo que la velocidad angular es: ( p , q , r) r siendo p , q La estabilidad de como direcci on permanente de rotaci on equivale a garantizar que las perturbaciones introducidas ( p , q ) se mantengan peque nas (acotadas) a lo largo del movimiento. Si por el contrario estas perturbaciones crecen sin acotar, el movimiento de rotaci on alrededor de dicho eje ser a inestable. Analicemos por tanto la evoluci on de ( p , q ). Desarrollando para este caso las ecuaciones de Euler (8.106) con M O = 0, 0 = A p (B C ) q r 0 = B q (C A)r p (A B ) p q 0 = Cr
(9.5) Cr
9.7
De la ecuaci on (9.53 ), despreciando innit esimos de orden superior, se deduce que r = cte. Derivando (9.51 ), 0 = Ap (B C ) q r; despejando de (9.52 ) ( q = (C A)r p /B ) y eliminando en la ecuaci on anterior se obtiene nalmente: Ap + (C B )(C A) 2 r B
p
= 0.
Se trata de una ecuaci on diferencial de segundo grado en funci on exclusivamente de p . Es una ecuaci on similar a la del oscilador arm onico simple (apartado 3.1), + kx = 0. mx Como se vi o esta ecuaci on tiene soluci on arm onica (acotada) para x si k > 0, y soluci on exponencial (mon otona creciente, no acotada) si k < 0. As , la na es: condici on de estabilidad para que p se mantenga peque (C B )(C A) > 0 bien C > B y C > A, o bien C < B y C < A.
Por lo tanto para que el eje principal sea estable como eje permanente ha de corresponder bien al m aximo, bien al m nimo, de los momentos principales de inercia. En el caso en que corresponda al intermedio, no podr a ser eje permanente, siendo en este caso el movimiento inestable. La propiedad anterior se puede conrmar experimentalmente con numerosos objetos de uso cotidiano, arroj andolos al aire con una velocidad de rotaci on inicial, en ca da libre. Es f acil vericar que sometido u nicamente a su propio peso, para un objeto en ca da libre el momento en el centro de masa G es nulo3 , por lo que experimenta un movimiento por inercia alrededor de G. Podemos realizar el experimento con una caja rectangular de cart on f acil de encontrar en cualquier domicilio u ocina. Admitiendo que la caja es sensiblemente plana, como se muestra en la gura 9.4, dos momentos principales de inercia corresponden a los dos ejes de simetr a dentro del plano A y B . La planitud de la caja permite deducir que para la tercera direcci on
3
En efecto, calculemos dicho momento para un cuerpo B de masa M : MG =

B
(r r G ) (g k) dV =
B
r g k dV +
B
r G g k dV
= M r G g k + r G M g k = 0. Como receta, es v alido suponer que un campo de fuerzas uniforme y paralelo como el gravitatorio simplicado produce en el s olido el mismo efecto que su resultante (M g k) aplicada en el C.D.M. (G).
9.8
principal, normal al plano, el momento de inercia ser a suma de los otros dos (C = A + B ) y por tanto el m aximo. Por otra parte, el momento del eje paralelo al lado menor del rect angulo (B en la gura) ser a mayor que el otro a el intermedio y A el m nimo. Si se lanza la caja al (A), por lo que B ser aire girando alrededor de los ejes C o A, permanecer a en rotaci on estable, mientras que la rotaci on alrededor del eje B es inestable.
T T
C > A, C > B
E E
B <
A < B, A < C C, B > A (estable)
(estable)
(inestable)
aximo (C ) y m nimo (A) permiFigura 9.4: Los ejes de momento de inercia m ten movimientos de rotaci on permanente estables, mientras que el intermedio (B ) es inestable. An alogamente podr amos probar con una raqueta de tenis o de ping-pong. En este caso el momento de inercia m nimo corresponde al eje del mango, y el m aximo al eje perpendicular a la raqueta.
9.1.3.
Ecuaciones del movimiento
En un caso general de s olido con punto jo el movimiento se dene mediante las 6 ecuaciones diferenciales de primer orden (8.107) y (8.108), en funci on de las correspondientes 6 variables. Veremos en primer lugar estas para el caso m as general de movimiento por inercia. En el caso particular en que dos momentos principales sean iguales (s olido de revoluci on), la soluci on se simplica considerablemente y se puede integrar directamente. Caso general. Recordemos en primer lugar la expresi on de las componentes de la velocidad de rotaci on en el triedro del cuerpo, = pi + q j + rk, en funci on de los angulos de Euler (8.101): cos + sen sen p= sen + sen cos q = cos r= + (9.6) (9.7) (9.8)
9.9
La expresi on del momento cin etico en este triedro es, a partir de (9.1) y (8.100) H O = H K = H (sen sen i + sen cos j + cos k) Es posible obtener otra expresi on del momento cin etico en el triedro del cuerpo aplicando directamente (8.29). Supondremos para ello, sin p erdida de generalidad, que los ejes son los principales de inercia, con momentos de inercia (A, B, C ): H O = I O = Ap i + Bq j + Cr k. Igualando componentes entre ambas expresiones de H O , p= H sen sen ; A H q= sen cos ; B H r= cos . C cos = (9.9) (9.10) (9.11)
De (9.11) se deduce
Cr ; H y del cociente t ermino a t ermino entre las ecuaciones (9.9) y (9.10), tg = Ap . Bq
(9.12)
(9.13)
Sumando la ecuaci on (9.6) multiplicada por sen a la (9.7) multiplicada por : cos , se puede despejar = p sen + q cos ; sen pA qB eliminando mediante (9.9) y (9.10) sen = y cos = , obteh sen h sen nemos: 2 2 = Ap + Bq , H sen2 y por u ltimo, eliminando sen2 en virtud de (9.12),
2 2 Ap2 + Bq 2 = Ap + Bq H = 2 2 r A2 p2 + B 2 q 2 H 1 C H2
(9.14)
Las ecuaciones (9.12, 9.13, 9.14), junto con las tres ecuaciones de Euler, 0 = Ap (B C )qr (C A)rp 0 = Bq (A B )pq 0 = Cr (9.15) (9.16) (9.17)
forma un sistema de 6 ecuaciones con 6 inc ognitas: ( , , , p , q, r), que se puede resolver de manera aut onoma.
9.10
S olido de revoluci on. Sea el caso particular de un s olido de revoluci on4 . Seg un se sabe (apartado 8.4.4) un eje de revoluci on es siempre principal de inercia. Todos los ejes normales a este son tambi en principales y tienen igual momento de inercia. Tomaremos convencionalmente la direcci on k seg un el un eje de revoluci on; los momentos de inercia ser an C (seg un k) y A = B (seg direcciones perpendiculares a k). En la tercera ecuaci on de Euler (9.17) el segundo sumando se anula, por lo que: Cr =0 r = cte . on es tambi en De la igualdad (9.12) con r constante, se deduce que la nutaci constante: Cr cos = = cte . h La interpretaci on geom etrica de la nutaci on (gura 9.5) es el angulo que forma el eje del cuerpo (k) con el eje invariante (K ) (recu erdese que en el un la direcci on movimiento por inercia se ha tomado convencionalmente K seg ja de H O ).
TK 0 j
d s d
Figura 9.5: Interpretaci on geom etrica de los angulos de Euler para el movimiento de Poinsot de un s olido con simetr a de revoluci on.
) d d
dc O r rr b rw rr z r rr j r

J E
De la ecuaci on (9.14) con A = B se obtiene:

2 2 = H Ap + Aq A2 p2 + A2 q 2
=A A
(cte).
Por u ltimo, a partir de este u ltimo resultado y las ecuaciones (9.8) y (9.12), =
4
AC r A
(cte).
Para el desarrollo que sigue no es necesario exigir estrictamente que el s olido sea de revoluci on, bastar a con la condici on de que el tensor de inercia sea cil ndrico, es decir, con dos momentos principales iguales (A = B ).
Aptdo. 9.2. Din amica del s olido en sistemas no inerciales
9.11
Por tanto, en el caso en que el s olido sea de revoluci on, en el movimiento por inercia el eje del cuerpo describe un cono circular alrededor de la direcci on invariante (nutaci on constante). El movimiento de precesi on de dicho eje constante, con una velocidad de rotaci tiene velocidad on propia alrededor del mismo ( ) asimismo constante. El cono del cuerpo es de revoluci on, con tg . El cono jo es tambi en de semi angulo c onico dado por = arc tg C A revoluci on, con semi angulo = (dos casos posibles).
9.2.
Din amica del s olido en sistemas no inerciales
Las ecuaciones de Euler (8.105) son las ecuaciones de la din amica en un sistema de referencia inercial (OXY Z ), siendo O un punto jo del s olido. Alternativamente, pueden aplicarse tambi en para el movimiento alrededor del centro de masas (G). Las ecuaciones (8.106) son la expresi on en coordenadas de las ecuaciones de Euler para el triedro del cuerpo. Recordemos que independientemente del sistema en el que se expresan las coordenadas en un instante dado, las derivadas que intervienen en las ecuaciones de la din amica deben realizarse siempre respecto a una referencia inercial5
Figura 9.6: Ejes inerciales (Oxyz ) y no inerciales (Qx y z ) para la descripci on del movimiento del s olido B.
s B Ug e u y e g e gr I z eg eg y e r c g Q Q T x Z r Q E c O Y
Si se quiere describir el movimiento en relaci on a un sistema no inercial

Recordemos la diferencia existente entre el sistema de referencia en que un observador realiza las derivadas para las ecuaciones de la din amica, con la expresi on de las componentes de estas ecuaciones, que en un momento dado pueden obtenerse en cualquier triedro o sistema de coordenadas.
5
9.12
a necesario olido6 , ser SQ (Qx y z ), siendo Q un punto arbitrario dado del s considerar el efecto de las fuerzas de inercia correspondientes. Sistema ligado a un punto del s olido con orientaci on arbitraria.Se plantea en primer lugar el caso m as general, en que se desea establecer las ecuaciones del movimiento relativas a un sistema de referencia de orientaci on arbitraria SQ (Qx y z ), que no coincida necesariamente con el triedro del on del s olido, s olido que gira con el mismo (Qxyz ). Sea la velocidad de rotaci on gen erico medido y = , la del triedro (Qx y z ). Sea r el vector posici desde O, r el vector posici on medido desde Q, y r Q = OQ (gura 9.6). La relaci on entre la aceleraci on absoluta y la relativa al sistema no inercial (SQ) es: =r Q + r + ( r ) + 2 r aarr dr dt acor +
SQ
d2 r dt2 arel
(9.18)
SQ
El movimiento del s olido relativo a (SQ) es una rotaci on instant anea de velocidad ( ), por lo que: dr dt d2 r dt2 = ( ) r
SQ
(9.19) r + ( ) [( ) r ]
SQ
=
SQ
d ( ) dt
Para establecer la ecuaci on din amica del movimiento relativo a (SQ) es preciso a nadir al momento de las fuerzas exteriores en Q, M Q , el momento debido a las fuerzas (cticias) de inercia originadas por aarr y acor : M Q = MQ r (aarr + acor ) dV
B
(9.20)
El desarrollo de esta expresi on requerir a sustituir las expresiones de aarr a partir de (9.18) y acor a partir de (9.18) y (9.19) y puede resultar algo engorroso. Sistema ligado a un punto del s olido, sin rotaci on.- Es raro el caso en que sea necesario un planteamiento tan general como el anterior. En la pr actica es m as com un que lo que interese sea el estudio del movimiento del s olido relativo a un punto Q del mismo, de movimiento conocido o impuesto, sin prescribir necesariamente una velocidad de rotaci on al triedro. En este
Es decir, Q se identica con una part cula dada del s olido; en general este punto no tiene porqu e estar jo en el espacio, ni coincidir a con el centro de masas, aunque s ser a jo para un sistema de referencia ligado al s olido, al moverse junto con el.
6
Aptdo. 9.2. Din amica del s olido en sistemas no inerciales
9.13
caso, tomaremos el triedro de referencia (Qx y z ) = (QXY Z ) con origen en Q y direcciones paralelas al inercial (cumpliendo un papel similar al del triedro jo para el planteamiento de las ecuaciones de Euler), y por otra parte tomaremos el triedro del cuerpo (Qxyz ) con direcciones materiales jas, es decir, que rote con el s olido. Ser a entonces = 0, y (9.18) se convierte en: d2 r =r Q + r , dt2 SQ Por lo que el t ermino adicional en (9.20) ser au nicamente el debido al arrastre de la traslaci on de Q:
B
Q ) dV = r G (M r Q) (r r
=QG
(9.21)
Resulta nalmente la ecuaci on: Q) = M Q r G (M r dH SQ Q dt (9.22)

SQ
+ (I Q ) = IQ N otese que en esta expresi on se ha empleado el momento cin etico H SQ Q con alida la expresi on velocidades relativas al sistema (SQ), para el que es v = I . Sin embargo, si se empleasen velocidades absolutas, reH SQ Q Q sultar a H Q = I Q + M (r G r Q ) v Q Por otra parte, al igual que en el desarrollo de las ecuaciones de Euler, se ha derivado primero respecto al sistema de referencia (Qxyz ), utilizando la propiedad de constancia de I Q en relaci on con este sistema de referencia. El t ermino adicional (9.21) se puede interpretar como el momento en Q de Q ) situado en G. (M r Sistema del Centro de Masas (SCM).- En el caso en que sea Q G, ser a r G = QG = 0, por lo que las fuerzas de inercia no dan momento en G, y la ecuaci on (9.22) es id entica a la de un punto jo en un sistema inercial (8.105): d + (I G ) M G = HG = IG dt Este resultado lo conoc amos ya, habi endolo visto al tratar del principio del momento cin etico. Si consideramos el movimiento de un s olido en el campo gravitatorio simplicado, sin otras fuerzas aplicadas ni ligaduras, ser a entonces posible descomponerlo en:
9.14
1. Movimiento del centro de masas G, como si fuera una part cula aG = g k , que da lugar a una trayectoria parab olica. 2. Movimiento relativo a G, con momento nulo (movimiento por inercia), ya que el peso no produce momento respecto del centro de masas: d + (I G ) = 0 HG = IG dt (9.23)
9.3.
9.3.1.
El Gir oscopo
Ecuaciones del movimiento de una peonza
Consideremos el movimiento de una peonza con simetr a de revoluci on, movi endose con un punto de su eje jo, sometida a su propio peso (gura 9.7). Tomando los ejes locales de forma que k est e seg un el eje de revoluci on, el tensor de inercia es: A 0 0 IO = 0 A 0 0 0 C
TK
d s d
Figura 9.7: Movimiento de una peonza sim etrica sometida a su propio peso, alrededor de un punto jo O de su eje.
dc d
) d d
dc r c O rr b r w M g K r z rr rr j r u I

0 j
J E
La energ a cin etica es: 1 1 1 T = I O = A(p2 + q 2 ) + Cr2 2 2 2
Aptdo. 9.3. El Gir oscopo
9.15
Desarrollando la expresi on en funci on de los angulos de Euler mediante (8.101): 1 2 cos )2 2 sen2 ) + 1 C ( T = A( + + 2 2 A su vez, el potencial es V = M gd cos donde se ha llamado d = OG. La Lagrangiana resulta entonces: 1 2 2 sen2 ) + 1 C ( cos )2 M gd cos + + L = A( 2 2 (9.24)
Se observa que L no depende expl citamente de (L/ = 0) ni de (L/ = 0); por lo tanto ambas coordenadas son c clicas, y podemos escribir las correspondientes integrales primeras como ecuaciones del movimiento: sen2 + C cos2 + C cos p = A cos ) + p = C ( r (cte) (cte)
La integral primera de p corresponde a la constancia del momento cin etico seg un el eje vertical K : H O K = (Ap i + Aq j + Cr k) (sen sen i + sen cos j + cos k) sen2 + Cr cos = A sen2 + C cos2 + C = A cos = H. Esta magnitud, que denotamos por la constante escalar H , se conserva puesto que el momento de las fuerzas en esta direcci on ja es nulo: MZ = M O K = [dk (M g K )] K = 0 La integral primera de p expresa simplemente la constancia de r, componente de seg un el eje k del cuerpo; de forma equivalente, se puede considerar que establece la conservaci on del momento cin etico seg un este eje: H O k = (Ap i + Aq j + Cr k) k = Cr La conservaci on de esta magnitud no es tan obvia como en el caso anterior, al ser k una direcci on m ovil. Para justicarla derivamos directamente, d dk d (H O k) = H O k + H O dt dt dt = M O k +H O ( k )
=0
= (A B )pq,
9.16
siendo este t ermino nulo gracias a que el s olido es de revoluci on (A = B ). Al no existir fuerzas disipativas, otra integral primera es la constancia de la energ a, T + V = E . Resumiendo, las tres integrales primeras de la peonza sim etrica son: sen2 + Cr cos H = A cos r= + (cte) (cte) (cte) (9.25) (9.26) (9.27)
1 2 2 sen2 ) + 1 Cr2 + M gd cos E = A( + 2 2 de (9.25), Podemos despejar = H Cr cos A sen2
(9.28)
para despu es eliminarla en (9.27), obteniendo as una ecuaci on funci on de exclusivamente, que expresaremos en relaci on a la nueva constante E : 1 2 (H Cr cos )2 1 def + E = E Cr2 = A + M g d cos 2 2 2A sen2 Realizando el cambio de variable: u = cos se obtiene = u 1 u2 (9.29)
1 u 2 (H Cru)2 E = A + + M gdu 2 1 u2 2A(1 u2 ) (H Cru)2 A2
y despejando u 2, u 2 = f (u) = (1 u2 ) 2M gdu 2E A A (9.30)
Ecuaci on cuya soluci on se obtendr a directamente mediante la cuadratura:

ut
t(u) =
u0
(1
u2 )(2E
du /A 2M gdu/A) (H Cru)2 /A2
(9.31)
Una vez calculado u(t) y en consecuencia (t), sustituir amos en las ecuaciones (9.25) y (9.26) para obtener y respectivamente. La cuadratura planteada en (9.31) no es inmediata de manera anal tica, pero se puede abordar mediante integrales el pticas, o bien por m etodos num ericos. Sin necesidad de obtener la soluci on expl cita, podemos sin embargo estudiar de manera cualitativa el movimiento. Para ello, observemos que las ra ces de la ecuaci on (9.30): f (u) = 0, corresponden a los puntos en que
9.17
= 0, es decir los m aximos o m nimos locales de . Al u = 0 y por tanto ser f (u) un polinomio c ubico, podr a tener hasta tres ra ces reales. Podemos acotar dos ra ces de esta ecuaci on, observando que para los valores (H Cru)2 <0 A2 El rango de validez de u es precisamente 1 < u < +1, correspondiente u = 1 f (u) =
T
Figura 9.8: Valor de la ecuaci on c ubica f (u), de la que buscamos las ra ces f (u) = 0, correspondientes a los valores extremos de la nutaci on. Esta ecuaci on siempre tiene dos ra ces en el rango de validez f sico de u, 1 < u < +1.
f (u) 1 u1 u2
' b b
+1
E
u3
rango de validez f sico
a > > 0. Al ser f (u) = u 2 esencialmente positivo, por motivos f sicos en este rango existir a al menos una zona en que f (u) > 0. Por tanto en el ces u1 y u2 . As intervalo [1, +1] existen dos ra , oscilar a entre los dos valores correspondientes 1 = arc cos u1 y 2 = arc cos u2 , m aximo y m nimo de la nutaci on, 1 > > 2 . Una forma de visualizar geom etricamente el movimiento es a trav es de la a trayectoria descrita por extremo del versor del eje de revoluci on k, que podr describir distintos tipos de curvas sobre una esfera de radio unidad, restringidas a la banda entre dos paralelos extremos: 1 > > 2 (ver gura 9.9). Los distintos comportamientos vienen denidos por el signo de la velocidad de precesi on, obtenido por el numerador en la ecuaci on (9.28), pudi endose distinguir tres casos en funci on de las condiciones iniciales del movimiento (en concreto seg un el valor de las constantes H y r): 1. H Cr cos 2 > 0 y H Cr cos 1 > 0, en cuyo caso la precesi on siempre tiene el mismo sentido; 2. H Cr cos 2 < 0 y H Cr cos 1 > 0, en cuyo caso la precesi on alterna de sentido, desarroll andose unos lazos caracter sticos; 3. H Cr cos 2 = 0, en cuyo caso se producen unas c uspides en la trayectoria con velocidad de precesi on nula. Este caso se produce en la pr actica cuando las condiciones iniciales corresponden a la peonza con rotaci on propia y su eje en reposo, a partir de una inclinaci on determinada (nutaci on 2 ). A partir de este instante la peonza empieza a caer = 0. y a precesionar simult aneamente, siendo inicialmente
9.18
a)
b)
c)
Figura 9.9: Los tres tipos de soluciones para el movimiento de la peonza sim etrica, obtenidos mediante integraci on num erica en el ordenador de las ecuaciones del movimiento. La gura representa, sobre una supercie esf erica, la trayectoria del extremo del eje de revoluci on de la peonza. En el caso a) la velocidad de precesi on lleva siempre el mismo signo; en el caso b) alterna de signo, describiendo bucles caracter sticos; en el caso l mite c), en los , puntos de nutaci on m nima (puntos m as altos de la trayectoria) se anula produciendo c uspides en la trayectoria.
9.3.2.
Efecto girosc opico
El gir oscopo es un cuerpo con simetr a de revoluci on, con un punto de su eje jo, y girando a gran velocidad respecto de dicho eje. En estas condiciones se produce el llamado efecto girosc opico que describimos a continuaci on. Veremos en primer lugar el efecto girosc opico aplicado a la peonza sim etrica estudiada en el apartado anterior. La condici on de rotaci on propia elevada la concretaremos admitiendo que la energ a cin etica de rotaci on alrededor de su eje sea mucho mayor que las posibles uctuaciones de energ a potencial gravitatoria. Como m aximo, estas se producen al variar la altura de G entre [d, +d]. Admitimos por tanto que 1 2 Cr 2M gd (9.32) 2 De esta manera, al ser la energ a asociada a la rotaci on propia mucho mayor, cabe esperar que las oscilaciones de nutaci on () debidas al potencial gravitatorio sean peque nas, produci endose un movimiento de precesi on con nutaci on cuasi-constante. En la realidad, debido al inevitable amortiguamiento, estas oscilaciones peque nas en la nutaci on se amortiguan, dando lugar con bastante aproximaci on a un movimiento con nutaci on constante. En el planteamiento de las ecuaciones de Lagrange vimos que las correspondientes a y daban lugar a sendas integrales primeras (9.25) y (9.26). La ecuaci on en se obtiene derivando la Lagrangiana (9.24): d dt L = A
Aptdo. 9.3. El Gir oscopo L sen ) + M gd sen 2 sen cos + Cr( = A y resulta A sen M gd sen = 0 2 sen cos + Cr A
9.19
(9.33)
Deseamos comprobar las condiciones bajo las que se puede dar un movimiento con nutaci on cuasi-constante. Suponiendo entonces que las oscilaciones de 0, se obtiene: nutaci on son peque nas y A 2 cos M gd = Cr , y resolviendo para = Cr C 2 r2 4AM gd cos 2A cos 4AM gd cos Cr = 1 1 2A cos C 2 r2
(9.34)
Para que puedan existir soluciones reales el radicando debe ser positivo, es otesis anteriormente realizada decir C 2 r2 > 4AM gd cos . Debido a la hip (9.32) queda garantizada esta condici on. Por otra parte, considerando que la ra z en (9.34) se puede aproximar como 1 1 /2 (teniendo en cuenta : 1) se obtienen dos soluciones posibles para Cr (precesi on r apida) A cos (9.35) M gd (precesi on lenta) Cr De las dos soluciones, la que se obtiene en la mayor a de los casos pr acticos es la precesi on lenta. Aunque en teor a ser a posible la otra soluci on, la energ a requerida es mucho mayor, por lo que es dif cil alcanzar las condiciones iniciales precisas. No entramos en consideraciones de la estabilidad de las soluciones, que tambi en juegan en contra de la precesi on r apida por lo general. Vemos pues que, en el caso del gir oscopo sujeto a una fuerza gravitatoria exc entrica respecto del punto jo, se ocasiona un movimiento de precesi on alrededor del eje vertical paralelo a la acci on gravitatoria, con velocidad constante. Para generalizar este efecto, denamos los vectores siguientes: K (velocidad de precesi on) p = (Momento cin etico respecto H = (H O k)k = Crk del eje del cuerpo, orienta z do)
9.20
El vector H z tiene m odulo constante, siendo su angulo con la direcci on ja K asimismo constante (e igual a ). Su evoluci on es una rotaci on alrededor de k con velocidad p . Por tanto, aplicando la f ormula de derivaci on de vectores m oviles, dH z (K k) = p H z = Cr (9.36) dt El momento de las fuerzas en O vale M O = dk (M g K ) = M gd(K k). (9.37)
Podemos comprobar que, si se sustituye el valor obtenido en (9.35) para la = M gd/Cr, en la ecuaci precesi on lenta, on (9.36), se obtiene la identidad de esta u ltima con (9.37): MO = dH z = p H z . dt
p T Figura 9.10: En el movimiento girosc opico, el vector H z que dene el eje del gir oscopo gira alrededor del eje p , movi endose en direcci on normal a la fuerza aplicada (es decir, paralelamente al momento M O = dk F ).
b ! B
MO
O b I
Hz

El resultado anterior se verica no s olo para el momento originado por el peso, sino en general para una fuerza exc entrica F cualquiera. Si consideramos a esta aplicada en un punto P denido por r = OP , considerando el eje K de precesi on en la direcci on de F , se verica igualmente M O = r F = p H z Conviene destacar dos caracter sticas importantes del efecto girosc opico, aparentemente contradictorias con las leyes cl asicas de la din amica, al menos tal y como se formulan para part culas: 1. La acci on de una fuerza F sobre el s olido produce un desplazamiento un la del eje del cuerpo en direcci on perpendicular a F , en lugar de seg on de direcci on de F . En efecto, el movimiento del eje lleva la direcci MO = r F .
9.21
2. La acci on de F y por consiguiente M O produce una velocidad de precesi on constante, en lugar de una aceleraci on constante, como ocurrir a en un cuerpo sin efecto girosc opico. Si cesa la acci on de M O , cesa inmediatamente la velocidad de precesi on. Un girosc opo que no est e sometido a momentos por ejemplo, si est a sometido al campo gravitatorio en movimiento libre, en cuyo caso el momento respecto del centro de masas es nulo mantiene ja la orientaci on de su eje con una gran exactitud. Tan s olo se produce una variaci on de la direcci on de su eje si se aplica un momento sobre el, precesionando en este caso seg un la direcci on del momento. Similarmente al concepto de fuerzas de inercia en din amica de la part cula, que representa la resistencia a variar la velocidad de la misma, se produce aqu un momento girosc opico que es la resistencia a variar la orientaci on del eje del gir oscopo. Este fen omeno es la base de numerosas aplicaciones pr acticas. Cabe citar entre ellas la br ujula girosc opica. Esta consiste en un gir oscopo cuyo eje puede girar libremente alrededor del centro de masas, con la u nica restricci on de obligarle a mantenerse horizontal. En estas condiciones el eje tiende a colocarse orientado hacia el Norte geogr aco, con oscilaciones peque nas alrededor 7 de esta orientaci on . Asimismo, los gir oscopos se emplean como sistemas de navegaci on inercial en aeronaves, cohetes, y sat elites espaciales. Por u ltimo, un fen omeno interesante basado en el efecto girosc opico es la precesi on de los equinoccios en el movimiento de la tierra. Es sabido que el movimiento de la tierra se produce en el plano de la ecl ptica, con una rotaci on propia alrededor del eje N-S que se halla inclinado respecto a la ecl ptica unos 23 . Esta inclinaci on produce una incidencia distinta de los rayos solares en distintas fases de la orbita terrestre, siendo la responsable de los equinoccios (primavera y oto no) y los solsticios (verano e invierno). En principio, parece que el eje de la tierra se mantiene constante en direcci on, por lo cual los equinoccios ocurrir an siempre en la misma epoca del a no sid ereo. Si la tierra fuera perfectamente esf erica y homog enea, esto ser a as , ya que la acci on gravitatoria del sol y de la luna dar an un momento neto nulo respecto del centro de masas, con lo cual no existir a precesi on de su eje. Sin embargo la tierra no es una esfera homog enea sino que est a achatada, no siendo tampoco perfectamente uniforme, debido a la fuerza centr fuga de la propia rotaci on terrestre. As el momento neto ejercido por la luna y el sol sobre la tierra producen una precesi on del eje de giro (N-S) de la tierra alrededor de la normal a la ecl ptica, con un periodo aproximado de 26.000 a nos. Esto quiere decir que, respecto a direcciones jas en el rmamento, l ease
Se puede encontrar una descripci on m as detallada de la br ujula girosc opica en: J.A. Fern andez Palacios, Mec anica te orica de los sistemas de s olidos r gidos, Ed. el autor, 1989; J.L. Synge y B.A. Grith, Principles of Mechanics, McGraw-Hill 1970; J.M. Bastero y J. Casellas, Curso de Mec anica, Ediciones Univ. de Navarra, 1987
7
9.22
Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO Primavera

'$
23 N
'$
&% '$ '$
Verano
&% &% '$
Invierno
&%
S
&%
Oto no Figura 9.11: En el movimiento de la tierra alrededor del sol, que se desarrolla sobre el plano de la ecl ptica, debido a los momentos originados por la atracci on exc entrica del sol y la luna, el eje N-S de rotaci on de la tierra precesiona muy lentamente alrededor de la perpendicular al plano, originando el fen omeno llamado precesi on de los equinoccios. estrellas del zod aco o galaxias lejanas, la posici on de los equinoccios var a a lo largo del tiempo; cada 2000 a nos aproximadamente se produce un corrimiento de un mes. As los signos del Zod aco, asociados con la posici on de la tierra alineada en la ecl ptica bajo diversas constelaciones en el rmamento celeste que dan su nombre a cada signo, no corresponden a fechas jas en el calendario de las estaciones. Asimismo, en cada epoca distintas estrellas hacen el papel de estrella Polar (situada sobre el Norte, en la prolongaci on del eje N-S).
9.3.3.
Estabilidad de la peonza dormida
Estudiamos aqu la estabilidad del movimiento de la peonza sim etrica, cuyas ecuaciones se desarrollaron en el apartado 9.3.1, en la posici on = 0 (peonza dormida). El estudio de estabilidad tiene como objetivo analizar bajo qu e condiciones un movimiento posible, cuando est a sometido a peque nas perturbaciones, se mantiene pr oximo al movimiento original, en cuyo on pequecaso se denomina estable. En el caso contrario, cualquier perturbaci n a respecto del movimiento producir a la p erdida del mismo, denomin andose inestable. Estudiaremos las oscilaciones de nutaci on (), caracterizadas por la ecuaci on de Lagrange correspondiente que ya fue deducida anteriormente (9.33): A 2 sen cos + Cr sen M gd sen = 0. A (9.38)
Aptdo. 9.4. El P endulo Esf erico
9.23
Esta ecuaci on se ve complementada por las dos integrales primeras de la peonza sim etrica, expresadas anteriormente en (9.25) y (9.26): sen2 + Cr cos = cte. H = A Cr = cte. (9.39) (9.40)
Al ser inicialmente = 0, de la primera de las expresiones anteriores (9.39) se deduce que la constante es H = Cr. Empleando este valor y despejando en (9.39), = H Cr cos = Cr 1 cos ; A sen2 A sen2 si se tiene en cuenta que el valor de es peque no, desarrollando en esta expresi on denominador y numerador de forma que despreciemos t erminos de orden superior a 2, 2 Cr /2 = Cr . A 2 2A en la ecuaci on (9.38), y despreciamos los Sustituimos ahora el valor de t erminos de orden 2 o superior en funci on de peque no: A A Cr 2A
2
+ Cr
2 2
Cr M gd = 0 2A
+ A
C r M gd = 0. 4A
Observamos que esta ecuaci on corresponde a un oscilador arm onico simple, siempre que el coeciente de sea positivo, en cuyo caso resulta un movimiento arm onico acotado para . La condici on de estabilidad es por tanto C 2 r2 > M gd. 4A (9.41)
9.4.
El P endulo Esf erico
Sea una masa puntual m sujeta al extremo de una varilla r gida y sin a jo. No tiene sentido en este masa de longitud l, cuyo otro extremo (O) est caso denir la rotaci on propia, por lo que el movimiento est a caracterizado u nicamente por dos angulos: (precesi on) y (nutaci on) (gura 9.12). Las ecuaciones son similares a la peonza sim etrica, pero sin considerar rotaci on propia. Eligiendo como triedro del cuerpo un triedro con la direcci on Oz seg un la varilla, los ejes resultan principales de inercia y el tensor de inercia en O vale ml2 ml2 IO = 0
9.24

eb g O g g g
endulo esf erico Figura 9.12: Un p consiste en una masa puntual m unida por una varilla r gida a un punto jo O, pudi endose mover en cualquier direcci on del espacio.
g Bg l g g g g b I g
gv
La Lagrangiana es 1 L = ml2 (p2 + q 2 ) + mgl cos 2 1 2 sen2 ) + mgl cos 2 + = ml2 ( 2 Podemos expresar dos integrales primeras: en primer lugar es una coordenada c clica, sen2 H = ml2 (9.42) Por otra parte, la energ a total se conserva, al estar en el campo gravitatorio: E= ml2 2 2 sen2 ) mgl cos ( + 2 (9.43)
De la ecuaci on (9.42) despejamos: H ml2 sen2 nunca cambia de signo, al contrario De esta expresi on se desprende que de lo que podr a ocurrir en la peonza, en la que la ecuaci on correspondiente (9.28) resultaba: = H Cr cos A sen2 en la ecuaci on (9.43), se obtiene: Eliminando = E= 2 , y despejando ml2 2 H2 + mgl cos , 2 2ml2 sen2
2g H2 2 = 2E + cos ml2 m2 l4 sen2 l Se puede ahora realizar el cambio u = cos ; 2 = u 2 , 1 u2
Aptdo. 9.4. El P endulo Esf erico obteni endose al eliminar una ecuaci on c ubica en u: u 2 = (1 u2 ) H2 2g 2E + u = f (u). ml2 l m2 l4
9.25
Esta ecuaci on posee tres soluciones reales para f (u) = u 2 = 0, correspondientes a puntos de m aximo o m nimo de u. De ellas, dos y s olo dos est an comprendidas entre u = 1 y u = 1, rango de validez del cambio de variable anterior. En efecto, ha de existir un intervalo de validez f sica en que 2 nsecamente positivo. f (u) > 0, ya que en el movimiento real u > 0 es intr Sin embargo en u = 1, f (u) < 0; luego dentro del intervalo considerado, debe haber dos puntos en que f (u) = 0.
Figura 9.13: La trayectoria del p endulo esf erico se sit ua entre dos valores extremos, m aximo y m nimo, de la nutaci on. El m nimo (punto m as bajo de la trayectoria) est a necesariamente por debajo del punto O, es decir, por debajo del ecuador de la esfera.
b Oe t
t t mtx
min
max Por ello, al igual que ocurr a en la peonza sim etrica (ver apartado 9.3.1 y gura 9.9), la nutaci on oscilar a comprendida entre dos valores extremos, min y max . Se puede demostrar que en el p endulo el m nimo de necesariamente debe estar por debajo del punto de apoyo O, es decir, 0 min /2. En efecto, obtengamos la ecuaci on de Lagrange en : d dt resultando L ; = ml2 L 2 sen cos mgl sen , = ml2
2 sen cos mgl sen . = ml2 ml2
Para /2 < < se verica sen > 0, cos < 0; por tanto de la ecuaci on de Lagrange anterior se deduce que en este intervalo < 0, lo que hace > 0). El m imposible que exista un m nimo dentro de el (asociado a nimo amos demostrar de ha de estar necesariamente entre 0 y /2, como quer (gura 9.13).
Cap tulo 10 Din amica de Impulsiones

10.1. Introducci on
La din amica de impulsiones estudia las situaciones en las que se producen cambios r apidos en la cantidad de movimiento o en el momento cin etico de sistemas materiales. Estos fen omenos se suelen denominar impactos, percusiones o choques, y exigen fuerzas muy elevadas, que act uan durante intervalos de tiempo muy cortos. Ello permite que, al estudiar los cambios de movimiento debidos a la impulsi on, se puedan despreciar las otras fuerzas ordinarias de valor acotado, por ser su efecto muy peque no respecto al de las fuerzas impulsivas. En la din amica de impulsiones para sistemas discretos1 se admite que el cambio de movimiento puede ser considerado como instant aneo, de forma que se estudia tan s olo el salto entre la situaci on inmediatamente anterior y la inmediatamente posterior a la impulsi on. Se emplea un modelo simplicado, en el que se desprecian los efectos de deformabilidad de los s olidos y de transmisi on de ondas de tensi on en los mismos, pero que puede resultar v alido siempre que las condiciones se aproximen a las de una impulsi on te orica (intervalo de tiempo muy corto y fuerzas muy elevadas).
10.2.
10.2.1.
Teor a de impulsiones
Impulsi on sobre una part cula
Consideramos una part cula (punto material) de masa m, con velocidad v1 en el instante inmediatamente anterior a la impulsi on y v2 en el instante
es decir, aquellos que se representan mediante un n umero nito (discreto) de par ametros, como las part culas, conjuntos de part culas, s olidos r gidos, y mecanismos o ensamblajes de piezas r gidas. Por el contrario, los medios continuos (uidos, s olidos deformables, estructuras de piezas prism aticas o laminares) poseen un n umero innito de grados de libertad
1
10.1
10.2
Cap tulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES
inmediatamente despu es, movi endose seg un una recta. Se trata por tanto de un sistema con un s olo grado de libertad. Suponemos asimismo que se produce una fuerza impulsiva que act ua durante un intervalo de tiempo peque no [ , + ], centrado en el instante .
T T
v2
F v Figura 10.1: La variaci on de las velocidades en una impulsi on se produce en un intervalo de tiempo [ , + ] muy breve, asociado a una fuerza de tipo impulsivo de valor m aximo elevado.
i i i i F (t) i i i i i ' E 2
v1
Denimos la impulsi on como el incremento de la cantidad de movimiento de la part cula debido a esta fuerza: I = mv2 mv1 =
def +
F dt
Podemos generalizar esta denici on a un movimiento no rectil neo, en el cual se produzca tambi en una variaci on de la velocidad en direcci on, mediante la expresi on vectorial: I = mv 2 mv 1 =
def +
F dt
(10.1)
En la teor a de impulsiones se adopta la hip otesis de que la duraci on del intervalo de la impulsi on (2 ) es muy breve, pudiendo considerarse el fen omeno como pr acticamente instant aneo. Al mismo tiempo se admite que la integral (10.1) conserva un valor nito para la impulsi on. Para que esto ocurra, el m odulo de la fuerza impulsiva F debe ser muy alto, mucho mayor que las fuerzas ordinarias, y en el l mite de impulsi on instant anea ( 0), innito (F ).
10.2.2.
Fuerzas impulsivas; Funci on Delta de Dirac
Las fuerzas impulsivas que verican las hip otesis de la teor a de impulsiones se pueden describir mediante un formalismo matem atico que emplea la
Aptdo. 10.2. Teor a de impulsiones
10.3
funci on delta de Dirac. Esta funci on (t) se dene de la siguiente manera: para todo t = 0 1. (t) = 0 (10.2) + 2. (t) dt = 1 Estas condiciones implican que para t 0, (t) . Tambi en deducimos de ellas que la integral vale 1 cuando se extiende a cualquier intervalo nito que comprenda el punto t = 0:
+
(t) dt = 1
(10.3)
(t)
(t) = l m 0 (t)
T i i i i i i i
1/ Figura 10.2: La funci on de Dirac permite representar la fuerza impulsiva como F (t) = I (t ), de forma que se produce un salto I de la cantidad de movimiento en el instante .
i c i ' E
t v2
I (t ) v1
Como corolario, podemos armar que para cualquier funci on acotada f (t) se cumple
+
f (t) (t ) dt = f ( ).
(10.4)
Esto se demuestra f acilmente, puesto que al ser nulo (t ) salvo en el punto t = , podemos sustituir en (10.4) f (t) por la constante f ( ), que sale fuera de la integral; empleando la propiedad (10.3), se obtiene directamente el resultado buscado.
10.4
Denimos la fuerza impulsiva que produce la impulsi on I en el instante como def F imp (t) = I (t ) (10.5) En virtud de (10.4) la integral de esta fuerza sobre cualquier intervalo que a precisamente la impulsi on I . Asimismo, la fuerza contenga el instante ser tiene valor nulo para cualquier otro instante t = . En el estudio de los fen omenos impulsivos distinguiremos entre dos clases de fuerzas, las fuerzas impulsivas F imp , causantes de la variaci on impulsiva ord del movimiento, y las fuerzas ordinarias, F . Fuerzas ordinarias son aquellas cuyo efecto durante el breve intervalo de la impulsi on es despreciable frente a las impulsivas. Para tener efectos apreciables en el movimiento, necesitan intervalos de tiempo mayores (un ejemplo es el peso o acci on gravitatoria). Esta distinci on es claramente relativa, e imposible de cuanticar de manera exacta. La teor a de impulsiones no es por tanto absolutamente exacta, sino que constituye un modelo aproximado, que ser a m as preciso cuanto m as n tida sea la distinci on entre ambos tipos de fuerzas. El papel de las fuerzas ordinarias en una impulsi on se puede establecer calculando la integral del impulso:
+
[F imp (t) + F ord (t)] dt
a: Por la denici on de F imp (10.5), la integral anterior valdr

+ +
I (t ) dt +

F ord (t) dt = I +
F ord (t) dt
Al estar F ord (t) acotada, el impulso debido a ellas se hace despreciable si 0, mientras que el efecto de las fuerzas impulsivas se mantiene nito.
10.2.3.
Axiom atica
En funci on de los conceptos anteriores, se puede denir una axiom atica para las impulsiones como sigue. Principio de acci on y reacci on. Por cada impulsi on I existe otra impulsi on reactiva (I ), igual y de sentido contrario. Este axioma proviene directamente de generalizar el principio de acci on y reacci on para las fuerzas. Impulsiones exteriores e interiores. Las impulsiones se consideran interiores si ambas (activa y reactiva) se ejercen sobre puntos que pertenecen al sistema; si la impulsi on act ua
10.5
entre una part cula del sistema y otras externas a el, se llama exterior. En este caso, la reacci on est a fuera del sistema, mientras que si es interior tanto acci on (I ) como reacci on (I ) se producen sobre el sistema, siendo la impulsi on neta nula. Aditividad Vectorial El efecto de dos o m as impulsiones simult aneas es igual al de su suma vectorial, como vectores deslizantes. El concepto de simultaneidad hay que matizarlo, pues en la pr actica es imposible que dos impulsiones ocurran de forma exactamente simult anea. Se consideran simult aneas las impulsiones si act uan con una diferencia de tiempo del orden del intervalo real de actuaci on de las fuerzas impulsivas.
10.2.4.
Teorema Fundamental
Bas andose en la axiom atica arriba expuesta, podemos considerar los siguientes sistemas de vectores deslizantes: 1 2 Cantidades de movimiento de cada part cula antes del choque. Cantidades de movimiento despu es del choque. Impulsiones sobre cada part cula (interiores y exteriores).
La igualdad vectorial establecida en la denici on de la impulsi on sobre una part cula nos permite establecer la equivalencia siguiente entre sistemas de vectores deslizantes: mv 2 = mv 1 + I 2 1 +
Donde el signo + de la f ormula recuadrada indica la composici on de sistemas de vectores deslizantes. Puesto que las impulsiones interiores, por el principio de acci on y reacci on, forman un sistema nulo, el Teorema fundamental de la din amica de impulsiones permite expresar la equivalencia como: 2 1 + ext (10.6)
Donde ext es el sistema de vectores deslizantes que s olo incluye las impulsiones exteriores. La aplicaci on del teorema fundamental (10.6) se hace a trav es de las igualdades de resultante y momentos, como criterio para la equivalencia de sistemas de vectores deslizantes: 2 = 1 + I ext 2 1 + ext (10.7) ext (H O )2 = (H O )1 + r I
10.6
Donde y H O son respectivamente la cantidad de movimiento y el momento cin etico totales del sistema. Las ecuaciones de equivalencia (10.7) son condiciones necesarias que ha de vericar el sistema de vectores deslizantes 2 , pero no constituyen en un caso general un conjunto suciente de condiciones para determinar 2 . Para comprender esto basta darse cuenta de que se trata de 6 ecuaciones escalares, y siempre que el sistema tenga mayor n umero de grados de libertad, ser an precisas ecuaciones adicionales. Como criterio pr actico, las ecuaciones (10.7) no ser an sucientes si existen grados de libertad o movimientos relativos internos permitidos en el sistema. En este caso, ser a necesario dividirlo en subsistemas para establecer las ecuaciones adicionales necesarias, aplicando la equivalencia (10.7) en cada subsistema. Al contrario que en las ecuaciones de la din amica, el punto O en el que se toman los momentos en (10.7) puede ser un punto geom etrico cualquiera, puesto que en estas ecuaciones no interviene el tiempo, sino que se plantea u nicamente la equivalencia de sistemas de vectores deslizantes en un instante dado. No existe por tanto la restricci on de que el punto sea jo, como ve amos en din amica de sistemas para el teorema del momento cin etico. Ahora bien, es necesario tener precauci on a la hora de evaluar el momento cin etico si el punto no tiene velocidad nula, no pudi endose aplicar entonces algunas de las f ormulas usuales (ver apartado 11.4.2).
10.2.5.
Aplicaci on del Principio de los Trabajos Virtuales
Puesto que el sistema (2 1 ) es un sistema nulo, la impulsi on se puede plantear como un problema de equilibrio, pudiendo aplicar por tanto el principio de los trabajos virtuales enunciado en el apartado 6.4.1. Tal y como se observ o entonces, la ventaja m as importante de este principio consiste en que establece una condici on necesaria y suciente para el equilibrio global de un sistema, sin necesidad de considerar las fuerzas de reacci on que no realizan trabajo virtual. Buscaremos aqu por tanto la misma ventaja, de forma que se puedan eliminar de la expresi on de equilibrio las impulsiones debidas a los v nculos lisos y permanentes. Suponemos un sistema general sometido a un conjunto de impulsiones {I i }; para cualquier conjunto de velocidades virtuales {v i } se ha de cumplir
=0 (mi v i I i ) v i i
{v i}
(10.8)
Donde el sumatorio culas del sistema. Si i se extiende a todas las part las velocidades virtuales v en (10.8) son completamente arbitrarias, en esta i suma se deben incluir todas las impulsiones, tanto internas como externas,
10.7
activas y reactivas. Esto es debido a que, en un caso general, aunque para cada percusi on interna exista otra reactiva, de forma que su suma neta es nula, el trabajo virtual de las dos no lo es necesariamente. Supongamos para ello una percusi on I sobre una part cula A, con velocidad virtual v , y la reacci on I sobre B con velocidad virtual v . El trabajo virtual de esta pareja de impulsiones es W = I v + (I ) (v ) = 2I v = 0 Debido a esto, el enunciado m as general del Principio de Trabajos Virtuales } completamente arbitrarias, no resulta (10.8), para velocidades virtuales {v i de gran utilidad pr actica. Si restringimos el sistema a uno con v nculos lisos y bilaterales, de forma que todas las impulsiones interiores se deban a v nculos permanentes, y consideramos tan s olo velocidades virtuales compatibles con los enlaces {v i }, es posible eliminar el efecto de las impulsiones interiores:
(mi v i I ext i ) vi = 0 i } compatibles {v i
(10.9)
Tan s olo necesitamos tener en cuenta en este enunciado las impulsiones externas, al desaparecer las internas porque no realizan trabajo virtual. No desaparecer an, en cambio, las impulsiones debidas a choques internos con separaci on (v nculos no permanentes), puesto que las velocidades virtuales del punto de acci on y del de reacci on no ser an necesariamente las mismas, y por tanto pueden dar trabajo virtual neto no nulo. En caso de existir estas impulsiones, no invalidar an la aplicaci on de (10.9), sino que habr a que introducirlas como sumandos adicionales en la expresi on del trabajo virtual en dicha ecuaci on.
10.2.6.
Aplicaci on del Principio de la Cantidad de Movimiento
El principio de la Cantidad de Movimiento (6.4) establece que, para un sistema cuya cantidad de movimiento es , d = dt F ext i
i
def
=F
Descomponiendo las fuerzas exteriores en impulsivas y ordinarias, e integrando para una impulsi on que ocurra en el instante t = :
+
2 1 =
+
(
i
F imp + i
i
d F or i )dt +
(
i
I ext i (t ))dt +
(
i
d F or i )dt
10.8

d on de balance F or i , resulta la ecuaci
despreciando, para 0, el efecto de 2 1 =
I ext i
i
(10.10)
Observamos que el resultado es el mismo que el obtenido antes en (10.71 ).
10.2.7.
Aplicaci on del Principio del Momento Cin etico

dH O = dt
La expresi on de este principio es (6.12): r i F ext i

i
def
=MO
imp ) (F i
Integramos esta expresi on descomponiendo F ext en Fuerzas impulsivas i ord y Fuerzas ordinarias (F i ), ambas exteriores:
+
(H O )2 (H O )1 =
i
+ r i F imp i
i +
d dt r i F or i +
=
i
ri
I ext i (t )dt +
d F or i dt ,
siendo r i la posici on media de cada part cula durante la impulsi on. La primera integral es precisamente la impulsi on, mientras que la segunda es despreciable para 0: (H O )2 (H O )1 =
i
r i I ext i
(10.11)
Donde r i ha sido sustituido por r i (Posici on de cada part cula en el instante ), al tender el intervalo [ , + ] a cero. Observamos, al igual que antes, que se obtiene id entico resultado que el expresado en (10.72 ). Esta ecuaci on, al contrario que (6.12) para el caso general de la din amica, se puede aplicar tambi en tomando momentos respecto de un punto que no sea jo. En efecto, se vi o en el apartado 6.3 que al tomar un punto Q cualquiera aparec a un t ermino adicional en la ecuaci on del momento cinetico (6.23): dH Q = M Q M vQ vG dt Sin embargo, el t ermino adicional M v Q v G est a acotado, al estarlo las velocidades de los dos puntos G y Q, y se puede englobar por tanto dentro de las fuerzas ordinarias, cuyos efectos de cambio de movimiento durante la percusi on se desprecian por ser el intervalo de actuaci on innitesimal.
Aptdo. 10.3. Consideraciones Energ eticas
10.9
10.3.
10.3.1.
Consideraciones Energ eticas

Energ a Cin etica
Por lo general en una impulsi on no se conserva la energ a. El cambio energ etico proviene exclusivamente de la variaci on de la energ a cin etica, puesto que la energ a potencial, al no variar la conguraci on del sistema sensiblemente durante un intervalo innitesimal, s que se conserva. De forma global, el balance energ etico es tal que la energ a mec anica disminuye, o a lo sumo se mantiene constante. La disminuci on proviene f sicamente de la transformaci on a otras formas de energ a m as degradadas, como calor, ruido, dislocaciones pl asticas, etc., siguiendo el segundo principio de la termodin amica (entrop a creciente). Dentro de un sistema dado, para el balance de energ a se pueden distinguir dos situaciones diferentes: Si s olo hay impulsiones interiores, la energ a disminuye siempre o a lo sumo se conserva. Si hay impulsiones exteriores, la energ a puede aumentar o disminuir. El aumento se produce a costa de que el sistema robe energ a cin etica del exterior: en conjunto debe quedar claro que nunca puede aumentar la energ a. En las impulsiones no ocurre lo mismo que en la din amica, en la que el teorema de conservaci on de la energ a ten a considerable utilidad pr actica. Esto se deb a a que permit a pasar de un estado a otro, obviando la (a menudo dif cil) integraci on de las ecuaciones diferenciales de segundo orden de la din amica, a lo largo de un camino cambiante. Para ello bastaba emplear la ecuaci on de balance energ etico que se denominaba integral primera, al formularse en funci on u nicamente de derivadas primeras (velocidades). En cambio, en la din amica impulsiva, esta utilidad se pierde, por dos razones: 1. Por lo general, la energ a no se conserva. 2. Las conguraciones anterior y posterior al choque son las mismas, por lo que no es preciso realizar una integraci on de las ecuaciones din amicas para una trayectoria desconocida, sino expresar un mero balance de magnitudes cin eticas entre las situaciones anterior y posterior al choque, para una misma conguraci on. Por estos motivos, hacemos notar que las consideraciones que se realizan a continuaci on tienen un inter es m as bien conceptual. Son importantes sin embargo para comprender el balance energ etico de las percusiones. Asimismo, en numerosas aplicaciones pr acticas se puede conocer o estimar el llamado
10.10
coeciente de restituci on, que como veremos est a ntimamente ligado al balance energ etico. Relacionaremos a continuaci on la p erdida de energ a con el valor de las impulsiones. Para una part cula de masa m, denotando la velocidad por v y la energ a cin etica por T , con los sub ndices 1 y 2 para indicar las situaciones anterior y posterior al choque respectivamente, la variaci on de energ a cin etica es 1 2 1 2 mv mv T2 T1 = 2 2 2 1 = = 1 m(v 2 v 1 ) (v 2 + v 1 ) 2
1 I (v 2 + v 1 ) 2 Sumando para todas las part culas del sistema, T2 T1 = 1 2 I i [(v i )2 + (v i )1 ]

i
(10.12)
Si todas las impulsiones interiores provienen de v nculos permanentes (es decir, part culas que estaban unidas antes de la impulsi on y permanecen unidas), los t erminos del sumatorio (10.12) debidos a ellas se anulan dos a dos, ya que ocurren en parejas del tipo (v 2 + v 1 ) I + (v 2 + v 1 ) (I ) = 0 Resulta por tanto bajo esta hip otesis 1 T2 T1 = I ext [(v i )2 + (v i )1 ] 2 i i
(10.13)
10.3.2.
Coeciente de Restituci on
Estudiamos dos cuerpos que chocan a trav es de sus puntos P y Q respec1 tivamente. Sean las velocidades de dichos puntos v 1 P y v Q (antes del choque) 2 y v2 es del choque). Admitiremos la hip otesis de que las ligaduras P , v Q (despu internas en cada cuerpo cumplen que son todas debidas a v nculos permanentes, lo que es v alido por ejemplo en un s olido r gido. En el choque se produce una impulsi on I sobre P , de direcci on denida por el versor d (I = I d), y la correspondiente impulsi on reactiva (I ) sobre Q. Denimos: Coeciente de restituci on es el cociente, cambiado de signo, de las velocidades relativas de los puntos de impacto despu es y antes del choque, en la direcci on de la impulsi on:
2 (v 2 w2 d P vQ) d = e= 1 1 (v P v Q ) d w1 d def
(10.14)
Aptdo. 10.3. Consideraciones Energ eticas
10.11
1 QQ vP Q s +
1
vQ II I
Q 2 v2 Q v Q II P + Q Q s
Figura 10.3: Choque entre dos cuerpos I y II a trav es de sus puntos P y Q respectivamente; situaciones inmediatamente anterior y posterior al choque. Donde w2 , w1 son las velocidades relativas despu es y antes del choque, respectivamente. El coeciente de restituci on lo podemos relacionar con la p erdida de energ a cin etica del sistema conjunto. Para ello expresemos el balance energ etico global. Para el cuerpo I: 1 TI = (v 1 + v2 P) I 2 P y para el cuerpo II: 1 TII = (v 1 + v2 Q ) (I ) 2 Q En estas expresiones se ha aplicado (10.13), que permite considerar tan s olo las impulsiones exteriores: I sobre el cuerpo I y I sobre el II. Sin embargo, la evaluaci on de TI y tII corresponde a la energ a cin etica total de cada s olido, incluyendo la de rotaci on. Sumando ambas contribuciones, T = 1 1 2 2 [(v P v 1 Q ) + (v P v Q )] I 2 1 = [w1 d + w2 d]I 2
y considerando, por la denici on (10.14) del coeciente de restituci on, que w2 d = e(w1 d), resulta 1 T = w1 I (1 e) 2 (10.15)
1 Para claricar la aplicaci on de esta f ormula recordemos que w1 = v P v1 Q (velocidad relativa de P respecto de Q antes del choque) e I es la impulsi on que se produce sobre el punto P . Seg un el valor de e diferenciamos varios tipos de choque:
e = 1, choque el astico (T = 0).
10.12
Cap tulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES e = 0, choque pl astico (T = 1 w I , m axima p erdida de energ a 2 1 cin etica). Conviene precisar que, a pesar de que la p erdida de energ a sea la m axima, en general no se pierde toda la energ a cin etica inicial (T = T1 ). 0 < e < 1, caso intermedio.
La expresi on del coeciente de restituci on tiene por tanto un signicado en t erminos de balance energ etico. Para resolver una impulsi on es preciso por lo general plantear, adem as de las ecuaciones (10.10) y (10.11) que expresan balance de cantidad de movimiento y de momento cin etico, alguna ecuaci on que exprese el balance energ etico, como la del coeciente de restituci on (10.14). Esta u ltima condici on se podr a establecer igualmente expresando directamente la p erdida de energ a cin etica T = T2 T1 . (10.16)
Sin embargo es preferible emplear para esto las ecuaciones (10.14) o (10.15) del coeciente de restituci on, ya que estas proporcionan expresiones lineales en las velocidades, en lugar de expresiones cuadr aticas como surge de (10.16).
10.3.3.
Teorema de Carnot
Este teorema expresa la p erdida de energ a para un caso particular: aquel en que el sistema sea hol onomo con v nculos lisos, y las impulsiones se deban exclusivamente a la aparici on de nuevos v nculos interiores permanentes. Partimos para ello del principio de trabajos virtuales, que se puede aplicar con su enunciado restringido (10.9) debido a las hip otesis realizadas:
(mi v i I ext i ) v i = 0, i
{v i } compatibles
desaparece: Al no haber impulsiones exteriores, I ext i mi v i v i = 0

i
Esta relaci on se cumple para velocidades virtuales v i cualesquiera, siempre que sean compatibles con los v nculos. En particular, se cumplir a para las velocidades reales despu es del choque, v i = v i1 + v i = v i2 , es decir mi (v i2 v i1 ) v i2 = 0
i
(10.17)
Considerando la igualdad 2
i
mi (v i1 v i2 ) =
i
mi (v i1 v i2 )2 +
i
2 mi vi 1+ i
2 mi vi 2,
Aptdo. 10.4. Choque Entre S olidos R gidos desarrollando (10.17) resulta

2 mi vi 2+ i
10.13
1 2
mi (v i1 v i2 )2
i
1 2
2 mi vi 1 i
1 2
2 mi vi 2 = 0 i
Y por tanto es decir T2 T1 = 1 2 mi (v i1 v i2 )2 =

i
1 2 1 2
2 mi vi 2 i
1 2
2 mi vi 1 = T2 T1 i
mi (v i1 v i2 )2
i
(10.18)
Esta expresi on ofrece una interpretaci on intuitiva muy clara, ya que permite calcular la p erdida de energ a cin etica como la energ a cin etica de un sistema (cticio) en que cada part cula posea precisamente la velocidad que ha perdido, (v i1 v i2 ). Repetimos la observaci on realizada arriba sobre las hip otesis restrictivas que es necesario vericar para que se pueda aplicar este teorema. Conviene analizar detalladamente las condiciones de cada problema, vericando que se cumplen las hip otesis enunciadas, antes de aplicarlo. En la pr actica, por este motivo el teorema de Carnot tiene una utilidad bastante limitada.
10.4.
10.4.1.
Choque Entre S olidos R gidos

La Deformabilidad de los s olidos
Para explicar los choques y fen omenos impulsivos la teor a de impulsiones entre sistemas discretos (entre los que se hallan los s olidos r gidos), requiere introducir fuerzas impulsivas de contacto de valor innito. Asimismo, el balance energ etico se expresa mediante un concepto nuevo, el de coeciente de restituci on. En la realidad f sica, las fuerzas de contacto se generan por la deformabilidad de los cuerpos, comenzando en cero y aumentando a medida que las zonas de contacto se comprimen. Aunque pueden alcanzar valores elevados en relaci on con las fuerzas de naturaleza no impulsiva, obviamente no alcanzan nunca valores innitos. En cualquier caso, tienen limitaciones de tipo f sico debido a los l mites de rotura de los materiales en contacto o a posibles transformaciones termodin amicas de los mismos (bajo presiones muy elevadas muchos materiales se lic uan o incluso se subliman). La p erdida de energ a se explica por uno de los motivos siguientes: Energ a residual de vibraci on el astica que permanece en los cuerpos despu es de separarse. Se trata en realidad de energ a cin etica y energ a
10.14
Cap tulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES potencial el astica, pero para calcularla ser a preciso estudiar la din amica de la impulsi on como cuerpos que fuesen deformables, aspecto que se halla fuera del ambito de este curso. P erdidas por energ a pl astica disipada, cambios de tipo termodin amico, ruido, calor, etc.
La deformaci on local en el area de contacto produce unas fuerzas internas en el s olido denominadas tensiones. La velocidad con que se transmite la onda de tensi on generada en el choque (asociada a una discontinuidad de velocidades) es nita. Por ejemplo, en una barra, la velocidad con la que se odulo el astico de Young y la densidad propaga es c = E/ siendo E el m m asica. El cambio de velocidades del s olido no se produce por tanto de forma instant anea, sino de manera gradual, asociado a la propagaci on de una onda que provoca un salto de velocidades y de tensiones en el material. Esta onda se reeja (rebota) en los extremos o bordes de los cuerpos, produciendo en general estados de vibraci on el astica m as o menos complejos. En ocasiones es imprescindible estudiar de manera detallada la transmisi on de ondas de tensi on para explicar los fen omenos impulsivos. Como ejemplo, consideramos el caso en que impactan axialmente dos barras homog eneas, una de las cuales se mueve con velocidad v y la segunda est a en reposo. Si ambas barras son de igual longitud l, al cabo de un tiempo peque no2 la primera barra se queda en reposo, mientras que la segunda sale despedida con velocidad v . En este caso la energ a cin etica que ten a la primera barra se ha transmitido ntegramente a la segunda barra. En cambio, si las barras son de distinta longitud (por ejemplo l y 2l), permanece una porci on de la energ a en la primera barra, en forma de vibraciones el asticas. Esto ocurre as a pesar de que localmente el choque se produzca con coeciente de restituci on e = 1. En este u ltimo caso, se observar a, desde el punto de vista del s olido r gido (punto de vista que podr amos denominar macrosc opico), una p erdida de energ a, que en realidad (desde el punto de vista microsc opico) permanece en el sistema como energ a interna de vibraci on.
10.4.2.
Caso general de choque entre dos s olidos
An alogamente al planteamiento en la din amica de las ecuaciones de la cantidad de movimiento y del momento cin etico, se debe considerar en una impulsi on el balance de dichas magnitudes. Siendo v G la velocidad del centro
este tiempo se puede calcular como el que tardan las ondas el asticas en avanzar hasta el extremo libre y volver al punto de impacto, es decir T = 2l/ E/
2
Aptdo. 10.4. Choque Entre S olidos R gidos de masa, el balance de la cantidad de movimiento se expresa como:
M
10.15
Ii =
i i
mi v i = (
i
mi ) v G
Por tanto I ext = M v G i

i
(10.19)
El balance del momento cin etico arroja:

ext ri I i = H G = I G + (I G ) i
El t ermino complementario del incremento se puede despreciar debido a que la rotaci on producida durante la impulsi on es un innit esimo. Por lo tanto se escribe r i I ext (10.20) = I G i
i
La expresi on de balance del momento cin etico se puede aplicar igualmente si se toman momentos respecto de un punto cualquiera, que no sea ni un punto jo (O) ni el centro de masas (G). Tal como se vi o en el apartado 10.2.7, es posible aplicar la ecuaci on (10.11) para establecer el balance en un punto Q cualquiera ext ri I i = H Q .
i
Ahora bien, conviene precisar que en este caso H Q no se expresa de la misma manera que como en la ecuaci on (10.20), en funci on del tensor de inercia, es decir H Q = I Q . La expresi on de H Q en un caso general es H Q = I Q + QG M v Q por lo que, en una impulsi on, el incremento ser a H Q I Q + QG M v Q Tambi en podriamos haber empleado otras expresiones alternativas de H Q (v ease la ecuaci on (6.14)), si resultan m as convenientes, como H Q = I O + M v G OQ = I G + M v G GQ La expresi on (10.21) se reduce a la (10.20) si Q G (el punto tomado coincide con el centro de masas) o si v Q = 0 (el punto tomado tiene velocidad nula). (10.21)
10.16
10.4.3.
Choque directo
Se denomina choque directo aquel en que el vector deslizante que dene un a los s olidos en contacto, en la impulsi on, I , se halla sobre la normal com el que se encuentran asimismo los centros de masa respectivos. Para que se cumpla la condici on enunciada de normalidad, las supercies han de ser lisas, o bien en caso de no serlo, no deben tener velocidad tangencial relativa los puntos de contacto. En el choque directo, al no producirse momentos de las impulsiones respecto al centro de masas, basta con estudiar el movimiento de los centros de masas, como si se tratase de impulsiones de part culas.
GA
n v1 A
-
n v1 B
GB
GA

n v2 B
GB
n v2 A
olidos; situaci on inmediatamente anFigura 10.4: Choque directo entre dos s terior e inmediatamente posterior al choque. S olo se modica la velocidad normal de A y B , que coinciden con las velocidades de los centros de masa respectivos, conserv andose la velocidad tangencial.
n n Sean v1 A , v1B , las velocidades antes del choque de los centros de masa de los dos s olidos A y B en direcci on de la impulsi on (es decir, en direcci on n n normal), y v2A , v2B las velocidades posteriores al choque. Al estar alineados los centros de masa con la normal, sus velocidades son las mismas que las de los puntos de contacto, por lo que la ecuaci on del coeciente de restituci on es n n n n v2 (10.22) A v2B = e(v1A v1B )
Consideramos s olo las velocidades normales, que son las que cambian. Las t t velocidades tangenciales a la impulsi on, vA y vB , se mantienen constantes. Por conservaci on de la cantidad de movimiento:
n n n n mA v1 A + mB v1B = mA v2A + mB v2B n n De (10.22) y (10.23) despejamos las inc ognitas v2 A y v2B : n v2 A = n n mB (1 + e)v1 B + (mA emB )v1A mA + mB n n mA (1 + e)v1 A + (mB emA )v1B mA + mB
(10.23)
n v2 B =
Aptdo. 10.5. Din amica Anal tica de Impulsiones
10.17
Estas expresiones generales se pueden particularizar a los casos de choque perfectamente el astico (e = 1)
n v2 A = n v2 B n n 2mB v1 B + (mA mB )v1A mA + mB n n 2mA v1A + (mB mA )v1 B = mA + mB
o choque pl astico (e = 0)
n v2 A = n v2 B n n mB v1 B + mA v1A mA + mB n = v2 A
El choque de esferas o discos lisos es un ejemplo t pico de choque directo, ya que los centros de masa est an siempre en la normal a la supercie, direcci on asimismo de la impulsi on, al ser lisas.
10.4.4.
Impulsiones tangenciales
Si en la percusi on hay componente tangencial de la velocidad relativa en el punto de impacto, y las supercies no son lisas, se producir a adem as de la impulsi on normal IN , una impulsi on tangencial IT . El valor m aximo de esta u ltima se obtiene mediante un coeciente adimensional k : IT k IN Esta expresi on establece un l mite m aximo para la impulsi on IT que se moviliza, en funci on de IN , de forma similar al rozamiento de Coulomb. Este valor m aximo se alcanza si hay deslizamiento despu es de la impulsi on. El valor de k es por lo general semejante al coeciente de rozamiento de Coulomb, .
10.5.
Din amica Anal tica de Impulsiones
Es posible aplicar los m etodos de la mec anica anal tica, descritos en el cap tulo 7, al caso de las impulsiones. Supongamos para ello un sistema hol onomo, con v nculos lisos, y coordenadas libres {qj }, (j = 1, 2, , n). Recordamos la expresi on de las ecuaciones de Lagrange (7.12): d dt T q j T = Qj , qj ( j = 1, 2 , , n )
El primer sumando del lado izquierdo de esta ecuaci on representa las fuerzas de inercia, derivadas temporales de los momentos generalizados, mientras que
10.18
el segundo corresponde a fuerzas cticias debidas a la elecci on de coordenadas generalizadas {qj }. En el caso en que estas sean coordenadas cartesianas, este segundo t ermino es nulo. Para establecer el balance de momentos generalizados se integra sobre el intervalo [ , + ]. La integral del sustraendo (T /qj ) resulta ser un innit esimo del orden de , al tener dicho t ermino un valor acotado. Resulta pues: + + T ri Fi = dt, j q qj Qj donde se sobreentiende el sumatorio sobre ndices repetidos en el integrando. Despreciando las fuerzas ordinarias (no impulsivas), la integral de las fuerzas vale
+
I i (t )
ri dt = I i qj
ri qj
def
= Pj
donde la barra superpuesta indica el valor medio a lo largo de la impulsi on. Denimos esta expresi on como impulsi on generalizada Pj . As , la ecuaci on de balance resulta T = Pj (10.24) q j pj La aplicaci on de esta ecuaci on exige que se cumplan las condiciones expuestas al principio de este apartado, es decir que los v nculos sean hol onomos lisos, y por tanto permanentes, condiciones que a menudo no se dan. Conviene por tanto tener cuidado con su empleo ya que, debido a estas restricciones, la aplicaci on directa de la ecuaci on (10.24) a las impulsiones, sin comprobar adecuadamente que se verican las hip otesis expuestas, puede dar lugar a errores.
Cap tulo 11 Oscilaciones Lineales con varios Grados de Libertad

11.1.
11.1.1.
Ecuaciones del Movimiento

Linealizaci on de las Ecuaciones
Los sistemas que se encuentran en posici on de equilibrio estable, al ser perturbados ligeramente, desarrollan un movimiento vibratorio (de vaiv en) con peque nas oscilaciones alrededor de la posici on de equilibrio. Si estas oscilaciones son sucientemente peque nas, a menudo el sistema se puede considerar lineal: las fuerzas desarrolladas dependen linealmente de las coordenadas y de las velocidades, y los par ametros del sistema se pueden considerar constantes, e iguales a los correspondientes a la posici on de equilibrio. En este caso, el movimiento oscilatorio tiene naturaleza arm onica. En el cap tulo 3 se estudiaron las vibraciones en sistemas lineales de un s olo grado de libertad. En este cap tulo trataremos del caso m as general de sistemas con varios grados de libertad acoplados, es decir, que no se puedan considerar como una mera colecci on de ecuaciones independientes, cada una sobre una sola variable. La din amica anal tica proporciona un marco te orico adecuado para plantear las ecuaciones en este tipo de sistemas. Adoptamos para ello las siguientes
tesis. Hipo 1. El sistema es hol onomo con v nculos escler onomos (es decir, v nculos que no dependen de t). En estas condiciones la energ a cin etica es una expresi on homog enea de segundo grado en las velocidades generalizadas 11.1
11.2
Cap tulo 12. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.D.L. q i (ver apartado 7.2.4, ecuaciones (7.22) y (7.19))1 : 1 T = akl q k q l , 2 siendo akl =
def N
mi
i=1
ri ri qk ql
(11.1)
2. Existe una posici on de equilibrio estable, en la que tomaremos convencionalmente el origen de coordenadas (qi = 0), con objeto de simplicar las expresiones. La condici on de equilibrio se puede denir por la ausencia de movimiento, q i = q i = 0. Se puede comprobar f acilmente que esta condici on es equivalente a la anulaci on de las fuerzas generalizadas Qi . En efecto, partiremos de las ecuaciones de Lagrange (7.16), d dt L j q L = QN j . qj (11.2)
Desarrollando de forma general estas ecuaciones (7.29), y teniendo en cuenta que se trata de un sistema escler onomo ( r i /t = 0), se obtiene: ajk q k + [kl, j ]q k q l = V + QN j = Qj , qj (11.3)
siendo [kl, j ] = 1 (ajk /ql + ajl /qk akl /qj ). Particularizando para 2 j = 0), se comprueba f acilmente2 unas condiciones iniciales de reposo (q on de que la condici on de equilibrio ( qj = 0) es equivalente a la condici nulidad de las fuerzas generalizadas, Qj = 0. 3. Al ser estable la posici on de equilibrio, una perturbaci on peque na del mismo producir a igualmente oscilaciones peque nas respecto de la posici on de equilibrio. Supondremos peque nas tanto las coordenadas relativas a la posici on de equilibrio (qj ), as como las velocidades y las aceleraciones (q j , q j ), por lo que los t erminos cuadr aticos de estas componentes se pueden despreciar en relaci on con los t erminos lineales. Asimismo, los par ametros del sistema se podr an considerar constantes, al suponer que no var a apreciablemente la conguraci on del mismo. Desarrollaremos ahora las fuerzas generalizadas Qi de las ecuaciones (11.3). Admitiremos que estas fuerzas puedan depender de las coordenadas = (q n ), y su1 , q 2 . . . q generalizadas q = (q1 , q2 . . . qn ) y de sus velocidades q pondremos tambi en que no dependen expl citamente del tiempo (Qj /t =
En esta expresi on y en el resto del cap tulo se sobreentender an los sumatorios sobre los ndices repetidos, extendidos a lo largo de su rango, salvo indicaci on en contra o en los casos en que estos ndices afecten a vectores, como es el caso de la segunda de las ecuaciones que se citan. 2 T engase en cuenta que la matriz de coecientes ajk es denida positiva y por tanto regular.
1
Aptdo. 11.1. Ecuaciones del Movimiento
11.3
nicas 0). Esto equivale a considerar un sistema aut onomo, en el que las u fuerzas actuantes provienen de cambios en la propia conguraci on del sistema (fuerzas interiores), o de la velocidad (resistencias viscosas), no existiendo fuerzas debidas a agentes exteriores variables con el tiempo. Con estas premisas realizamos un desarrollo en serie de primer orden alrededor de la posici on on de las fuerzas generade equilibrio, que nos permitr a linealizar la expresi lizadas en funci on de coordenadas y velocidades: ) = Qi | 0 + Qj (q, q
=0
Qi qj
qj +
0
Qi q j
2) j + O(q2 ) + O(q q
0
Emplearemos la terminolog a siguiente para los coecientes que aparecen: kij = Qi qj Qi cij = q j Coecientes de rigidez Coecientes de amortiguamiento viscoso
Supondremos aqu que las fuerzas provienen de un potencial (Qi = V /qi ), por lo que los coecientes de rigidez ser an: kij = 2V . qi qj (11.4)
Es f acil comprobar la simetr a de estos coecientes, heredada de las propiedades de las derivadas: kij = kji . An alogamente, para las fuerzas dependientes de la velocidad, se puede on adoptar la hip otesis de que provienen de una funci on R, denominada funci de disipaci on de Rayleigh, denida a partir de los coecientes sim etricos cij como: 1 R = cij q i q (11.5) j , 2 de forma que 2R . (11.6) cij = j q i q El signicado de R puede establecerse calculando la tasa de energ a disipada por unidad de tiempo por las fuerzas viscosas no conservativas:
N D = Qi q i = (cij q j )q i = 2R
Por el segundo principio de la termodin amica esta disipaci on debe ser positiva o nula, lo que conduce a la condici on R 0, o de forma equivalente, a que atica semidenida positiva. los coecientes cij denen una forma cuadr Las ecuaciones del movimiento (11.2) quedan pues expresadas como: 2) ajk q k + [kl, j ]q k q l = kij qj cij q j + O(q2 ) + O(q
11.4
Cap tulo 12. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.D.L.
Empleando ahora la hip otesis 3 arriba enunciada de peque nas oscilaciones, se puede aproximar la ecuaci on anterior eliminando los t erminos de orden cuadr atico. Se obtienen as las ecuaciones linealizadas del movimiento: mij q j + cij q j + kij qj = 0; i = 1, 2, . . . n (11.7)
Estas ecuaciones son v alidas siempre que el sistema sea aut onomo, sin fuerzas exteriores que lo exciten. Este caso se denomina de vibraciones libres. En caso contrario se obtendr a un sistema con vibraciones forzadas, en el que habr a que a nadir a la derecha de la igualdad los t erminos de fuerzas exteriores correspondientes: j + cij q j + kij qj = fi (t); mij q i = 1, 2, . . . n (11.8)
o (11.8) gobiernan el estudio de las vibraciones en Las ecuaciones (11.7) sistemas lineales, siendo v alidas tambi en de forma bastante aproximada para el estudio de peque nas oscilaciones en la mayor a de los sistemas reales no lineales. Como se comprueba inmediatamente, son una generalizaci on directa de la ecuaci on (3.16) para las oscilaciones con un grado de libertad estudiada en el cap tulo 3: + cx mx + kx = f (t).
11.1.2.
Formulaci on Matricial
En las ecuaciones (11.7) los coecientes mij juegan el papel de masas, los cij denen el amortiguamiento viscoso, y los kij la rigidez del sistema. Podemos emplearlos para denir las matrices siguientes3 : [M] = [mij ] [C] = [cij ] [K] = [kij ] {q} = {qj } {f } = {Qj } Matriz de masas Matriz de amortiguamiento Matriz de rigidez Vector columna de coordenadas Vector columna de fuerzas externas
De esta forma para el caso de oscilaciones libres (11.7) la ecuaci on matricial resulta ser } + [C]{q } + [K]{q} = {0} [M]{q (11.9)
Emplearemos la notaci on habitual en este curso para las expresiones matriciales: {q} {qi }, {a} {ai } (negritas entre llaves) para matrices columna (n 1), a = {a}T ai , q = {q}T qi para matrices la (1 n), y [M] [Mij ], [K] [Kij ], [A] [Aij ] (negritas sans serif o corchetes) para matrices de 2 ndices (n n). Reservaremos las negritas matem aticas (x, a, R, I ) para vectores o tensores. Procuraremos distinguir de esta manera entre el tensor R y la matriz de componentes del mismo en un triedro dado, [R].
3
Aptdo. 11.1. Ecuaciones del Movimiento y para oscilaciones forzadas (11.8), } + [C]{q } + [K]{q} = {f }. [M]{q
11.5
(11.10)
La matriz [M] dene la energ a cin etica como una forma cuadr atica de las velocidades (ecuaci on (11.1)), 1 1 }T [M]{q } T = mij q i q j = {q 2 2 La matriz [M] = [mij ], por la denici on de sus componentes (ver (7.19)) es sim etrica. Por otra parte, la energ a cin etica, por su denici on, es esencialmente positiva, por lo que la matriz de masa ha de ser adem as denida positiva: 1 q mij q i q j > 0 [M] > 0. i , (11.11) 2 Restringi endonos al caso en que las fuerzas provienen de un potencial, la denici on de las componentes de [K] = [kij ], ver ecuaci on (11.4), la caracteriza tambi en como sim etrica. Para estudiar su signo, desarrollamos en serie de potencias el potencial V alrededor de la posici on de equilibrio, V (q) = V (0) + V qi
=0
qi +
0
1 2V 2 qi qj
=kij
qi qj + . . .
0
(11.12)
La condici on para que el equilibrio sea estable, en virtud de lo cual las oscilaciones alrededor del mismo se mantienen peque nas, equivale a que el potencial V tenga un m on nimo local, es decir que sea V (q ) V (0) > 0. Esta armaci as que la demostraremos m as adelante (apartado 11.2.2). Supondremos adem los coecientes de las derivadas segundas kij en el desarrollo anterior son signicativos, sin que se necesite recurrir a derivadas de orden superior para establecer la condici on de m nimo. En virtud de ello, se deduce que la forma cuadr atica denida por kij es denida positiva adem as de sim etrica: qi , kij qi qj > 0 [K] > 0. (11.13)
Por u ltimo, como ya se justic o en el apartado anterior, los coecientes de amortiguamiento viscosos denen una matriz sim etrica y semidenida positiva: i q j 0 [C] 0. (11.14) q i , cij q Ejemplo 11.1: Supongamos un sistema formado por tres masas puntuales conectadas entre s por resortes lineales y amortiguadores. La primera est a conectada de igual manera a un punto jo, y est an obligadas todas ellas a moverse seg un una misma recta (gura 11.1).
11.6

Cap tulo 12. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.D.L. c1 m1

r r
c2 m2
r r
c3 m3
r r
f f f f
k1
f f f f
k2
f f f f
k3
Figura 11.1: Sistema lineal con 3 grados de libertad, formado por tres masas unidas mediante resortes y amortiguadores lineales. Obtendremos en primer lugar las ecuaciones de Lagrange del movimiento. Para ello tomamos coordenadas absolutas de cada masa en relaci on con la posici on de equilibrio, q0 = (x1 , x2 , x3 ). La energ a cin etica es 1 1 1 T = m1 x 2 2 2 1 + m2 x 2 + m3 x 3, 2 2 2 y la energ a potencial 1 1 1 2 2 V = k1 x2 1 + k2 (x2 x1 ) + k3 (x3 x2 ) . 2 2 2 Derivando se obtiene d dt T 1 x 1 ; = m1 x d dt T 2 x 2 ; = m1 x d dt T 3 x 3 . = m1 x
Las fuerzas generalizadas deben incluir los t erminos conservativos y los no conservativos provenientes de los amortiguadores: V + QN 1 x1 1) = k1 x1 + k2 (x2 x1 ) c1 x 1 + c2 (x 2 x Q2 = k2 (x2 x1 ) + k3 (x3 x2 ) c2 (x 2 x 1 ) + c3 (x 3 x 2) Q3 = k3 (x3 x2 ) c3 (x 3 x 2) Q1 = Resultan por tanto las ecuaciones del movimiento siguientes: 1 c2 x 2 = 0 1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 + (c1 + c2 )x m1 x 1 + (c2 + c3 )x 2 c3 x 3 = 0 m1 x 2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 k3 x3 c2 x 3 = 0 2 + c3 x 3 k3 x2 + k3 x3 c3 x m1 x Estas ecuaciones se pueden expresar matricialmente en la forma denida
Aptdo. 11.2. Oscilaciones Libres por (11.9), siendo las matrices del sistema en este caso m1 0 0 [M] = 0 m2 0 ; 0 0 m3 c1 + c2 c2 0 [C] = c2 c2 + c3 c3 ; 0 c3 c3 k2 0 k1 + k2 k2 + k3 k3 . [K] = k2 k3 0 k3
11.7
11.2.
11.2.1.
Oscilaciones Libres
Oscilaciones sin amortiguamiento; problema de autovalores
En este caso no existen fuerzas dependientes de la velocidad, ni fuerzas exteriores aplicadas, por lo que las ecuaciones del movimiento (11.10) quedan } + [K]{q} = {0}, [M]{q o en componentes, mij q j + kij qj = 0. Buscaremos una soluci on de la forma {q} = C {a}eit qj = Caj eit . (11.17) (11.16) (11.15)
En la expresi on anterior C = D + iE C es una constante compleja, en def funci on de la unidad imaginaria i = 1; {a} es un vector de constantes que m as adelante (apartado 11.2.2) demostraremos es real ( Rn ), y eit indica la notaci on de Euler para la exponencial compleja: eit = cos t + i sen t. nicamente por La utilizaci on de magnitudes complejas en (11.17) se realiza u conveniencia, para facilitar los desarrollos. L ogicamente el movimiento f sico corresponde a coordenadas reales, por lo que habr a que tomar u nicamente la parte real de esta expresi on. La notaci on compleja facilita la representaci on de funciones arm onicas, ya que la constante compleja C incluye dos constantes reales. En efecto, desarrollando la parte real de (11.17), {q} = [(D + iE )(cos t + i sen t)] {a} = (D cos t E sen t){a};
11.8
Cap tulo 12. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.D.L. D2 + E 2 y tg =
y si denimos unas nuevas constantes (B, ) como B = E/D, esta expresi on equivale a su vez a {q} = {a} B ei(t) = {a}B cos(t ).
(11.18)
La soluci on considerada debe cumplir la ecuaci on del movimiento (11.15). Para ello se deriva dos veces (11.17), } = 2 C {a}eit {q = 2 {q}, y sustituyendo en la ecuaci on (11.15), 2 [M] + [K] {a}C eit = {0}. De esta ecuaci on se puede eliminar el escalar C eit = 0, resultando ( 2 [M] + [K]){a} = {0} (11.19)
Esta expresi on dene un sistema de ecuaciones lineales homog eneas en funci on de la inc ognita {a}. Este sistema de ecuaciones dene un problema de autovalores generalizado. En efecto, denominando = 2 , se trata de obtener los vectores {a} que verican [K]{a} = [M]{a} (11.20)
para alg un valor de . Para que existan soluciones (distintas de la trivial eneo (11.19) debe ser singular, {a} = {0}), el sistema de ecuaciones homog es decir, debe anularse el determinante de la matriz de coecientes: det([K] [M]) = 0. (11.21)
Esta ecuaci on de compatibilidad se denomina la ecuaci on caracter stica del problema de autovalores (11.20). Resulta una ecuaci on polin omica de grado n en , que poseer a en general n raices k , k = 1, 2 . . . n. Estas ra ces k se denominan autovalores o valores propios, correspondiendo a los valores de que hacen posible una soluci on no trivial de (11.20); cada uno de ellos est a asociado a un vector soluci on {ak }, que se denominan autovectores o vectores propios.
11.2.2.
Los valores k = k se denominan frecuencias propias del sistema, debido a que representan las frecuencias angulares de las posibles soluciones arm onicas del tipo (11.17).
Frecuencias propias y modos normales de vibraci on
Aptdo. 11.2. Oscilaciones Libres
11.9
La linealidad de la ecuaci on (11.15) lleva aparejada la linealidad de las soluciones: si {x1 } y {x2 } son soluciones de la ecuaci on, cualquier combinaci on lineal de las mismas ({x1 } + {x2 }) tambi en es soluci on. La comprobaci on es inmediata, sin m as que sustituir en (11.15): 2 }) + [K]({x1 } + {x2 }) = 1 } + {x [M]({x 1 } + [K]{x1 }) + ([M]{x 2 } + [K]{x2 }) = {0}. ([M]{x
={0} ={0}
Supondremos en principio que los autovalores k son todos distintos, no existiendo soluciones m ultiples de (11.21). El caso de autovalores m ultiples se a una soluci on posible del titratar a m as abajo. Por tanto, cada k denir po (11.17), en funci on de una constante arbitraria Ck . Por lo dicho antes la soluci on m as general ser a una combinaci on lineal de las mismas, del tipo {q} = C1 {a1 }ei1 t + C2 {a2 }ei2 t + . . . + Cn {an }ein t
n
=
k=1
Ck {ak }eik t
(11.22)
En esta expresi on, los valores de {ak } y k vienen dados por la soluci on del problema de autovalores (11.20). Quedan 2n constantes por determinar, an correspondientes a las constantes complejas Ck = Dk + i Ek , que se denir a partir de las 2n condiciones iniciales. Adelantando algunos resultados que demostraremos m as adelante, los n autovalores k son reales y positivos, por lo que k = k son n umeros reales. Tomaremos s olo la ra z positiva, ya que la negativa carece de sentido f sico. Por tanto, la soluci on ser a, tomando la parte real de (11.22)
n
{q} =
k=1
(Dk cos k t Ek sen k t){ak }
(11.23)
o bien con la notaci on alternativa (11.18),

n
{q} =
k=1
Bk {ak } cos(k t k )
(11.24)
2 2 + Ek . siendo Bk = Dk Esta expresi on ofrece una interpretaci on del movimiento como la suma de n modos de vibraci on {ak }, cada uno de ellos vibrando con su frecuencia caracter stica, k . La amplitud de cada modo en funci on del tiempo es Bk cos(k t k ). o (11.24) La soluci on general, en cualquiera de las formas (11.22), (11.23) depende de 2n constantes que se determinan a partir de las 2n condiciones 0 }. iniciales del problema: coordenadas iniciales {q0 } y velocidades iniciales {q
11.10
Propiedades de los autovalores y modos normales (autovectores) 1. Todos los autovalores son reales: k R. Para demostrarlo emplearemos la propiedad de hermiticidad 4 de las matrices [K] y [M]. Sea un autovalor k , que cumple: [K]{ak } = k [M]{ak } Tomando conjugados de los traspuestos de esta expresi on,
{ak } [M]. {ak } [K] = k
(11.25)
(11.26)
Pre-multiplicando la ecuaci on (11.25) por {ak } , post-multiplicando (11.26) por {ak } y restando ambas expresiones se obtiene:
){ak } [M]{ak }. 0 = (k k
(11.27)
Veamos ahora que el segundo factor de esta expresi on no puede ser nulo. Suponiendo en general una expresi on compleja para el autovalor como {ak } = {k } + i{k }; resulta {ak } [M]{ak } = {k }T [M]{k } + {k }T [M]{k } + i {k }T [M]{k } {k }T [M]{k }
=0
{ak } = {k }T i{k }T ,
La condici on de denida positiva de la matriz [M] obliga a que la expresi on anterior sea estrictamente positiva. Por tanto, de la expresi on (11.27) se deduce k = k R, k como quer amos demostrar. 2. Todos los autovectores son reales: {ak } Rn . Sea un autovector cualquiera {a} = {ak }, del cual ya sabemos que su autovalor asociado es real, R. La ecuaci on (11.25) es un sistema homog eneo con coecientes reales, que en componentes puede expresarse como (kij mij )aj = ij aj = 0, ij R. Las posibles soluciones a este sistema tienen la propiedad de que el cociente entre dos componentes cualesquiera es real: ak /al R. Por tanto, dada la indeterminaci on que existe para la soluci on, podremos escoger de forma arbitraria una componente real, p. ej. a1 = 1, con lo que el resto de componentes habr a de ser igualmente real.
Se dice que una matriz es herm tica cuando su adjunta, es decir la conjugada y traspuesta, es igual a ella misma: [A] = ([A]T ) = [A]. Esta propiedad es evidente para una matriz real sim etrica.
4
Aptdo. 11.2. Oscilaciones Libres 3. Los autovalores son positivos: k > 0. Se parte de la igualdad (11.25), [K]{ak } = k [M]{ak }. Pre-multiplicando por {ak }T y despejando k , se obtiene k = {ak }T [K]{ak } . {ak }T [M]{ak }
11.11
(11.28)
(11.29)
Tanto el numerador como el denominador en esta expresi on son estrictamente positivos, al ser denidas positivas las matrices [K] y [M] respectivamente. Por tanto, k > 0, como quer amos demostrar. Si alg un autovalor fuera negativo, k < 0, la frecuencia propia asociada ser a imaginaria, k = k = (a + ib), y sustituyendo en la a una exponencial real creciente, no acotasoluci on (11.17) se obtendr da, que indicar a un equilibrio inestable e invalidar a la hip otesis hecha de peque nas oscilaciones. Esto podr a ocurrir en el caso en que no se tuviese un m nimo del potencial, en cuyo caso los coecientes [K] podr an no ser denidos positivos. Este razonamiento prueba que para la estabilidad del movimiento se requiere la condici on de m nimo del potencial. 4. Ortogonalidad: Dos modos de vibraci on {ak } y {al }, correspondientes a autovalores distintos k = l , son ortogonales respecto a la matriz de masa [M]: {ak }T [M]{al } = 0 (11.30)
La expresi on anterior se puede interpretar como la anulaci on del producto interior de los vectores {ak } y {al }, en la m etrica denida por [M]. En efecto, debe cumplirse: k [M]{ak } = [K]{ak } l [M]{al } = [K]{al } Premultiplicando la primera igualdad por {al }T , la segunda por {ak }T y restando ambas entre s , gracias a la simetr a de [M] y de [K] obtenemos (k l ){ak }T [M]{al } = 0 Al ser k = l queda demostrada la ortogonalidad. (11.31)
11.12
5. Los autovalores y autovectores son intr nsecos: Esto quiere decir que son independientes de la elecci on de coordenadas. En efecto, si suponemos un cambio de coordenadas cartesianas denido por la matriz [U], {q} = [U]{y}, (11.32) al sustituir en la ecuaci on matricial (11.15) resulta: } + [K][U]{y} = {0}; [M][U]{y la ecuaci on caracter stica es ahora: | [M][U] + [K][U]| = |[U]| | [M] + [K]| = 0. Si el cambio de coordenadas es regular, es decir |[U]| = 0, se deduce por tanto la misma ecuaci on caracter stica (11.21). De ella resultar an los mismos autovalores k . Los vectores propios correspondientes estar an ligados a los obtenidos con las coordenadas originales {q} mediante las relaciones de cambio de coordenadas (11.32). 6. Los vectores propios son linealmente independientes. Los vectores propios asociados a autovalores distintos son linealmente independientes. En efecto, si suponemos una combinaci on lineal cualquiera 1 {a1 } + 2 {a2 } + ... + k {ak } + . . . + n {an } = {0} premultiplicando por {ak }T [M] obtenemos k = 0. Puesto que esta operaci on se puede realizar para todos los valores k = 1, , n, se deduce que la u nica posibilidad es que todos los coecientes k sean nulos. Los n vectores propios forman por tanto una base del espacio vectorial Rn . Normalizaci on de los vectores propios Al ser soluci on de un sistema homog eneo, los vectores propios est an indenidos respecto de, al menos, un par ametro. As , si {ak } es vector propio, {ak } tambi en lo es: (k [M] + [K])({ak }) = {0} = {0} podemos por tanto escoger los vectores propios de forma que cumplan alg un criterio de normalizaci on. Una posibilidad es que su norma respecto de la matriz de masas sea unidad: (11.33) {ak }T [M]{ak } = 1.
11.13
Para hacer esta normalizaci on, el procedimiento que se sigue en la pr actica, es tomar en primer lugar una soluci on cualquiera para (11.28), que podemos on, este vector propio se normaliza dividi endolo denominar {vk }. A continuaci por su norma {vk } (11.34) {ak } = {vk }T [M]{vk } En este caso, considerando (11.30) y (11.34), se vericar a {ak }T [M]{al } = kl (= 0, si k = l; = 1, si k = l) (11.35)
as conveniente en La normalizaci on realizada en (11.34) no suele ser la m la pr actica, y no es la u nica opci on posible. Otra posibilidad ser a adoptar el convenio de que la primera componente de cada vector propio fuese de valor unidad, o bien que la m axima componente de cada vector propio fuese la unidad. Estas alternativas pueden ser preferibles para expresar los vectores propios en c alculos manuales, con objeto de evitar las operaciones aritm eticas que implica (11.34). En estos casos, la norma respecto de la matriz de masa no ser a unidad, {ak }T [M]{ak } = Mk . (11.36) El valor Mk se denomina masa modal del modo {ak }. Conviene advertir que no se trata de una magnitud intr nseca de los modos de vibraci on, sino que depende de c omo se hayan escogido y normalizado. La expresi on general del producto interno de dos autovalores ser a {ak }T [M]{al } = kl Mk . (11.37)
en ortogonalidad respecto La ortogonalidad respecto de [M] implica tambi T de [K]: premultiplicando (11.28) por {al } ,
2 2 {al }T [K]{ak } = {al }T (k [M]{ak }) = kl Mk k
(11.38)
(sin sumar en k ).
11.2.3.
Caso de autovalores m ultiples
La propiedad de ortogonalidad (11.30), conducente a obtener un conjunto de n vectores propios normalizados y ortogonales entre s respecto de [M], se ha basado en la no existencia de soluciones m ultiples de la ecuaci on caracter stica (11.21), por lo que todos los autovalores en (11.31) eran distintos. En el caso en que existan autovalores m ultiples como soluci on de (11.21) es posible tambi en obtener un conjunto de vectores propios normalizados y mutuamente ortogonales. A continuaci on se describe en l neas generales el procedimiento de obtenci on. on doble. En ese Supongamos que uno de los autovalores es una soluci a como soluciones caso, el sistema de ecuaciones homog eneo (11.19) poseer
11.14
para este valor de un subespacio de dimensi on 2, por lo que se podr an escoger dos vectores soluci on independientes, {ak } y {al }, que supondremos ya normalizados, es decir cumpliendo cada uno la condici on (11.33). Deseamos obtener dentro de este subespacio dos vectores {ak } y {al }, ortogonales entre s y a todos los dem as vectores propios correspondientes a los otros autovalores. Escogemos para ello el primero directamente como on de ortogonalidad respecto {ak } = {ak }. Este vector cumple la condici a los vectores propios de autovalores distintos, ya que es v alido el mismo razonamiento seguido en (11.31). Para el otro vector {al }, suponemos una combinaci on lineal arbitraria de {ak } y {al }, en funci on de dos escalares c1 y c2 : {al } = c1 {ak } + c2 {al } imponiendo la ortogonalidad con {ak }, {al }T [M]{ak } = c1 + c2 {al }T [M]{ak } = 0, de donde se obtiene una relaci on entre c1 y c2 , c1 = {al }T [M]{ak } = l . c2 Obtenemos otra relaci on expresando la masa modal de {al },
2 {al }T [M]{al } = Ml = c2 1 + c2 + 2c1 c2 l .
(11.39)
(11.40)
De las dos ecuaciones (11.39) y (11.40) determinamos los valores precisos de c1 y c2 . De esta forma se obtienen dos vectores propios asociados al autovalor , que son ortogonales a todos los dem as y entre s . En el caso de haber autovalores de multiplicidad mayor (m > 2), se sigue un procedimiento similar. En primer lugar se escoge un primer vector normalizado del subespacio asociado de dimensi on m; a continuaci on se aplica el procedimiento anterior para obtener un segundo vector dentro de este subespacio, ortogonal al primero; y as sucesivamente, imponiendo cada vez las condiciones de ortogonalidad con todos los vectores anteriores, hasta obtener los m vectores ortogonales entre s . El m etodo descrito es an alogo al procedimiento cl asico de ortogonalizaci on de Gram-Schmidt, que se puede consultar en los textos de algebra lineal5 .
11.2.4.
An alisis Modal; Coordenadas normales
La soluci on general de las ecuaciones (11.15), debido a la linealidad de las soluciones, se puede expresar como una combinaci on lineal de las mismas, de
Crist obal Mateos: Algebra Lineal, Servicio de Publicaciones de la E.T.S.I.C.C.P. de Madrid; Juan de Burgos: Algebra Lineal, McGraw-Hill, 1993
5
Aptdo. 11.2. Oscilaciones Libres la forma (11.24):

n
11.15
{q} =
k=1
(11.41)
on Denominando aki a la componente i del vector propio {ak }, la expresi anterior se puede escribir en componentes como qi = Bk aki cos(k t k ) (11.42)
donde se sobreentiende el sumatorio impl cito en el ndice repetido k . Denamos ahora unos coecientes (funci on del tiempo) uk (t) = Bk cos(k t k )
def
(11.43)
on de ellas (11.42) queda que denominamos coordenadas normales. En funci qi (t) = aki uk (t) (11.44)
Esta expresi on puede interpretarse como un cambio de coordenadas para obtener uk (t) a partir de las qi (t). La matriz del cambio es la denida por los on al tiempo, y que como hemos coecientes aki , que son constantes en relaci visto son precisamente las componentes de los modos normales de vibraci on. Las componentes aki denidos para la expresi on (11.42) constituyen la def llamada Matriz Modal, [A] = [aki ]. Es inmediato comprobar que esta est a formada por los modos normales como las, {a1 }T (a11 a12 a1n ) T (a21 a22 a2n ) def {a2 } [A] = . (11.45) = . . . . . . . . . . . . . . {an }T (an1 an2 ann ) a denido por la El cambio de coordenadas establecido por (11.44) est traspuesta de la matriz modal, [A]T . La expresi on de la soluci on {q} en funci on de las coordenadas normales {u} es pues: {q} = [A]T {u} es decir {q(t)} = u1 (t){a1 } + u2 (t){a2 } + . . . + un (t){an } Las coordenadas normales as denidas poseen una propiedad notable, ya que en funci on de ellas las ecuaciones del movimiento quedan desacopladas. Al realizar el cambio a las coordenadas normales, en lugar de un sistema de (11.46)
11.16
n ecuaciones simult aneas acopladas (11.15), se obtienen n ecuaciones independientes, cada una con una sola variable, que se pueden solucionar una a una. En efecto, sustituyendo (11.46) en (11.15), } + [K][A]T {u} = {0} [M][A]T {u y premultiplicando por la matriz modal [A], } + [A][K][A]T {u} = {0} [A][M][A]T {u Desarrollando en componentes los productos de matrices en esta ecuaci on, la componente (ij ) de [A][M][A]T corresponde a ([A][M][A]T )ij = aik mkl ajl = {ai }T [M]{aj } = ij Mi , es decir, se trata del producto interior a trav es de [M] del modo {ai } (la T i de [A]) y el modo {aj } (columna j de [A] ), que como se vi o en (11.37) son las deltas de Kronecker multiplicadas por las masas modales. Por tanto el resultado es una matriz diagonal: M1 M2 T [A][M][A] = [MD ] = (11.47) . . . Mn En el caso en que la normalizaci on se haya hecho con masas modales unitarias a la matriz identidad. (11.35), esta ser An alogamente, el otro producto de matrices, empleando (11.38), resulta otra matriz diagonal 2 M1 1 2 M2 2 T [A][K][A] == [KD ] = (11.48) ... 2 Mn n Por lo tanto, la ecuaci on (11.15) queda expresada en coordenadas normales como } + [KD ]{u} = {0} (11.49) [MD ]{u En componentes, equivale a n ecuaciones desacopladas (independientes)
2 u k = 0, u k + k
k = 1, 2, . . . n
(11.50)
(sin sumatorio sobre el ndice repetido k ). Este resultado no deber a extra nar si se recuerda la denici on de uk (t) realizada antes (11.43). En efecto, esta ecuaci on dene las uk (t) como funciones
11.17
arm onicas de frecuencias k , que son precisamente las soluciones generales de ecuaciones del tipo (11.50). Existe una identidad formal entre denir uk (t) expl citamente en funci on de constantes Bk y k por determinar como en (11.43), o denirlas como soluciones de las ecuaciones (11.50). En denitiva, las ecuaciones (11.50) en uk son n ecuaciones desacopladas, correspondientes cada una a un sistema de un grado de libertad: la amplitud del modo de vibraci on correspondiente. Esta observaci on permite interpretar las vibraciones libres de un sistema de n grados de libertad como la suma de las oscilaciones por separado de n modos normales de vibraci on, independientes unos de otros. As las coordenadas normales uk (t) son las amplitudes de cada modo, coecientes variables con el tiempo por los que multiplicamos a los modos de vibraci on para obtener la vibraci on total del sistema. Hacemos notar que el desarrollo realizado arriba para demostrar la existencia y propiedades de ortogonalidad de los modos de vibraci on, resumido en las ecuaciones (11.47) y (11.48), puede resumirse mediante el llamado teorema de diagonalizaci on simult anea6 . Este arma que, dada una matriz sim etrica [M] denida positiva, y otra matriz [K] sim etrica, existe siempre T una matriz [A] no singular tal que [A][M][A] = [1] y [A][K][A]T = [D], siendo [1] la matriz unidad y [D] una matriz diagonal. Si adem as [K] es denido positivo, los t erminos de la diagonal de [D] ser an todos positivos como es nuestro caso. Ejemplo 11.2: Sea un p endulo doble, formado por dos masas iguales m unidas por varillas r gidas sin masa de longitud l, la primera de las cuales est a articulada en un punto jo (gura 11.2). Estudiar las peque nas oscilaciones alrededor de la posici on de equilibrio vertical calculando las frecuencias propias y modos normales de vibraci on.
l 1 m l m 2 Figura 11.2: P endulo doble formado por masas puntuales m unidas por varillas de longitud l
anica Te orica de los Sistemas de Consultar por ejemplo J.A. Fern andez Palacios: Mec S olidos R gidos, 1989.
11.18
Empleando las coordenadas (1 , 2 ) denidas en la gura 11.2, la Lagrangiana es: 1 2 + 2 1 L = ml2 2 2 2 2 cos(2 1 ) + mgl(2 cos 1 + cos 2 ). 1+ 2 Las ecuaciones de Lagrange del movimiento resultan:
2 2 sen(2 1 ) + 2mgl sen 1 0 = 2ml2 1 + ml2 cos(2 1 ) 2 ml2 2 2 2 2 0 = ml 2 + ml 1 sen(2 1 ) + mgl sen 2 1 cos(2 1 ) + ml
Las ecuaciones se linealizan despreciando t erminos de segundo orden: 2 + 2mgl1 0 = 2ml2 1 + ml2 2 2 0 = ml 1 + ml 2 + mgl2 La expresi on matricial de las ecuaciones es: } + [K]{q} = {0} [M]{q [M] = 2ml2 ml2 ; ml2 ml2 [K] = 2mgl 0 . mgl 0
La ecuaci on caracter stica resulta det([K] [M]) = 0 cuyas soluciones son 1 = (2 g 2) ; l 2 = (2 + g 2) . l 2 g l

2
2 = 0,
A partir de estas podemos calcular el vector propio asociado a cada una, as como la frecuencia propia. El resultado es: 1 = 2 = 2 2+ 2 2 g ; {a1 }T = (1, 2); l g ; {a2 }T = (1, 2). l
11.2.5.
Condiciones iniciales
an a partir de las 2n Los 2n coecientes (Bk , k ) de (11.41) se obtendr 0 }). Desarrollando esta expresi condiciones iniciales ({q0 }, {q on, {q} =
k
Bk {ak } cos k cos k t +

k
Bk {ak } sen k sen k t
(11.51)
Aptdo. 11.2. Oscilaciones Libres por otra parte, la derivada de (11.41) es } = {q

k
11.19
Bk {ak }k sen(k t k )
particularizando ambas en t = 0, {q0 } =

k
Bk {ak } cos k Bk k {ak } sen k

k
0} = {q
premultiplicando por {al }T [M] identicamos los coecientes: Bl Ml cos l = {al }T [M]{q0 } 0} Bl l Ml sen l = {al }T [M]{q (l no sumado)
Sustituyendo en (11.51) podremos expresar la soluci on directamente en funci on de las condiciones iniciales como
n
{q} =
k=1
1 1 0 } sen k t {ak }T [M] {q0 } cos k t + {q Mk k
{ak } (11.52)
Ejemplo 11.3: Demostrar que un sistema sometido a un desplazamiento inicial proporcional a un modo de vibraci on, partiendo del reposo, desarrolla un movimiento de oscilaci on pura en que s olo se excita ese modo de vibraci on. 0 } = {0}. Los coecientes entre corchetes En efecto, sea {q0 } = {ap }, {q del sumatorio (11.52) ser an [ ]k = {ak }[M]{ap } cos k t = Mk kp cos k t. Por tanto, el movimiento resultante ser a
n
{q} =
k=1
1 Mk kp cos k t{ak } = cos p t{ap }. Mk
11.2.6.
Oscilaciones libres con amortiguamiento
Se considera ahora el caso m as general de vibraciones libres en las que puedan existir fuerzas de amortiguamiento, dependientes de la velocidad. La ecuaci on del movimiento es (11.9): } + [K]{q} = {0} } + [C]{q [M]{q Buscamos la soluci on mediante funciones del tipo {q} = C {b}eit
11.20
donde al igual que antes, s olo tiene signicado f sico la parte real de la expresi on, aunque con objeto de simplicar el desarrollo, emplearemos las constantes y la notaci on complejas. En este caso, a diferencia del caso sin amortiguamiento, tanto {b} como pueden pertenecer al campo complejo. Sustituyendo en la ecuaci on matricial (11.9) y dividiendo por C eit = 0, ([M] 2 + i[C] + [K]){b} = {0} Para simplicar las expresiones, realizamos el cambio = i . Resulta entonces ([M] 2 + [C] + [K]){b} = {0}, sistema homog eneo que dene un problema de autovalores complejo. Para tener soluci on distinta de la trivial, ha de cumplir la condici on de que el determinante de la matriz de coecientes sea nulo: det([M] 2 + [C] + [K]) = 0 (ecuaci on caracter stica)
an dadas por Esta ecuaci on tendr a en general soluciones complejas que vendr parejas de autovalores y autovectores conjugadas del tipo = s + i, = s i; {b} = {} + { }i, {b} = {} { }i. La contribuci on de esta pareja de soluciones conjugadas en la soluci on general ser a, si las afectamos de constantes (escalares) arbitrarias C1 y C2 , {q (t)} = C1 {b}et + C2 {b} e
t
= est [C1 ({} + i{ })eit + C2 ({} i{ })eit ] Desarrollando la exponencial compleja y considerando tan s olo la parte real de la expresi on resultante, {q (t)} = est (C1 + C2 )[{} cos t { } sen t] (11.53)
Para que la expresi on anterior permanezca acotada, la parte real de , (s), a ha de ser negativa o nula. En caso contrario, el m odulo de (11.53) crecer de forma exponencial, en contra de la hip otesis de movimiento acotado y peque nas oscilaciones. Si s = 0 no existir a amortiguamiento para esa frecuencia caracter stica, mientras que si s > 0, se producir a un amortiguamiento que provocar a que al cabo de un cierto tiempo el valor de (11.53) se haga tan peque no como se quiera. La soluci on general ser a, por combinaci on lineal de todas las soluciones del tipo (11.53),
n
{q} =
k=1
Bk esk t ({k } cos k t { k } sen k t)
11.21
Esta soluci on consta pues de un sumatorio de arm onicos, cada cual con su fase y frecuencia propias, afectados cada uno de ellos por t erminos exponenciales decrecientes (esk t ) que representan la p erdida de energ a por el amortiguamiento viscoso. Al cabo de suciente tiempo el movimiento se detiene en la pr actica. En este caso, la transformaci on a coordenadas normales exigir a un cambio a ejes principales que diagonalice simult aneamente las tres matrices [M], [K], [C]. En general no es posible realizar esta triple diagonalizaci on simult anea. Tan s olo ser a factible en algunos casos particulares, como por ejemplo, bajo la hip otesis com un en din amica estructural del amortiguamiento de Rayleigh, por la que se considera la matriz de amortiguamiento proporcional a las de masas y de rigidez: [C] = [M] + [K] (11.54)
En este caso se comprueba f acilmente que la diagonalizaci on simult anea se alcanza con la misma matriz modal [A] que se obtuvo en el caso sin amortiguamiento (ecuaciones (11.47) y (11.48), ya que [A][C][A]T = [MD ] + [KD ] 2 M1 ( + 1 ) 2 M2 ( + 2 ) = ...
2 Mn ( + n )
(11.55)
que es tambi en una matriz diagonal. Para obtener la matriz modal [A] se emplear an por tanto los mismos modos normales del problema sin amortiguamiento. Hecha la diagonalizaci on, resultan las ecuaciones desacopladas
2 u k + ck u k + k uk = 0
(11.56)
2 (sin sumatorio sobre el ndice k repetido), donde 0 < ck = + k son los on general de coecientes de la forma diagonal de [C] en (11.55). La soluci cada una de estas ecuaciones de 1 g.d.l. tal como se expuso en el apartado 3.3 es (11.57) uk = Ck eik t
umero complejo, al igual que k . De la misma donde Ck es en general un n forma que antes, de esta expresi on se considerar a tan s olo la parte real. Sustituyendo en la ecuaci on (11.56), las k deben satisfacer
2 =0 k + ik ck + k 2
ecuaci on de segundo grado que posee dos soluciones, ck 2 k = i k c2 k /4 2 = sk = k
11.22
Sustituyendo en (11.57) y tomando la parte real,

ik t sk t uk (t) = (Ck eik t + Ck e )e sk t = Bk cos(k t k )e .
Esta ecuaci on caracteriza a la amplitud modal como un movimiento afectado de una exponencial decreciente, cuya energ a disminuye con el tiempo debido al amortiguamiento. en en funci on de las tasas de La ecuaci on (11.56) se puede escribir tambi amortiguamiento respecto al cr tico, haciendo el cambio ck = 2k k :
2 u k + 2k u k + k uk = 0;
En este caso, la soluci on de cada amplitud modal ser a uk (t) = Bk cos(k t k )ek k t . Un caso que reviste especial inter es en la pr actica es aqu el en el que se conoce la tasa de amortiguamiento de los modos de vibraci on, obtenida mediante un an alisis modal experimental o a partir de una especicaci on en una norma, aunque se desconoce la forma exacta que tenga la matriz de amortiguamiento. Supongamos que los amortiguamientos modales unitarios on del amortiguamiento cr tico. En este caso puede son k , medidos como raz obtenerse esta matriz mediante
n
[C] =
k=1
2k k
1 ([M]{ak })({ak }T [M]). Mk
(11.58)
En efecto, realizando el producto por los vectores propios en esta matriz resulta una expresi on diagonal, {al }T [C]{ap } = 2l l Ml lp . La ecuaci on desacoplada resultante para cada modo ser a
2 k + 2k k u u k = 0. u k + k
11.3.
11.3.1.
Oscilaciones Forzadas
Oscilaciones sin amortiguamiento; Resonancia
La ecuaci on matricial incluye en este caso un t ermino independiente, debido a las fuerzas de excitaci on externas: } + [K]{q} = {f (t)} [M]{q (11.59)
Esta ecuaci on tiene por soluci on general una soluci on particular de la completa (11.59) m as la soluci on general de la homog enea (11.15): {q} = {q}h + {q}p
11.23
La soluci on general de la homog enea es la obtenida anteriormente para las vibraciones libres (11.24). Para la soluci on particular de la completa estudiemos el caso concreto en que las fuerzas son arm onicas, {f (t)} = {F} sen t, siendo {F} un vector de constantes. Busquemos una soluci on particular del mismo tipo, {q}p = {D} sen t. on El vector de constantes {D} se calcula sustituyendo {q}p en la ecuaci (11.59): (2 [M]{D} + [K]{D}) sen t = {F} sen t por lo que {D} = (2 [M] + [K])1 {F} (11.60) En el caso en que coincida con una de las frecuencias propias del sistema ( = k ), la matriz a invertir en (11.60) se hace singular y no tiene soluci on por lo tanto. Esto f sicamente equivale a una resonancia del sistema, debido a que el modo de vibraci on afectado absorbe constantemente la energ a de excitaci on suministrada con su misma frecuencia propia, hasta que la amplitud del mismo se hace innita. Otra forma de estudiar las oscilaciones forzadas es mediante el an alisis modal; haciendo el cambio (11.46) a las coordenadas normales en (11.59) y premultiplicando por la matriz modal [A], } + [A][K][A]T {u} = [A]{f (t)} [A][M][A]T {u Los productos de matrices de esta expresi on se simplican empleando (11.47) y (11.48), } + []2 {u} = [A]{f (t)} {u En componentes,
2 uk = k (t) k + k u
(k = 1, 2, ...n, sin sumatorio)
donde los coecientes k (t) representan k (t) = akj fj (t), teniendo la interpretaci on de fuerzas modales. Resulta por tanto un conjunto de n ecuaciones desacopladas de 1 grado de libertad cada una, que resolvemos independientemente. Si en una ecuaci on se produce resonancia (k = para fuerzas arm onicas del tipo arriba descrito), la amplitud de ese modo tender a a innito.
def
11.24
El vector de fuerzas {f (t)} participa de forma distinta en cada modo, excit andolos m as o menos, seg un el valor de k . En el caso en que las fuerzas sean arm onicas, {f (t)} = {F} sen t, k (t) = akj Fj sen t on modal de denomin andose akj Fj = {ak }T {F} el coeciente de participaci {F} en el modo k . En el caso en que coincida la frecuencia de la excitaci on con alguna frecuencia propia, = k , se producir a resonancia para ese modo de vibraci on. En la pr actica los coecientes de participaci on modal de las fuerzas habituales suelen ser altos para los modos m as bajos (k peque nas), y progresivamente m as peque nos para los modos altos (k grandes). Es por esto que los modos m as bajos suelen ser los que m as importancia tienen en la din amica estructural, al ser los que concentran la mayor parte de la energ a en las vibraciones. A menudo se hace la simplicaci on consistente en considerar u nicamente un n umero limitado de modos de vibraci on, despreciando los de frecuencias m as altas. Esto resulta de gran utilidad cuando los modelos de c alculo poseen un n umero elevado de grados de libertad, ya que a veces se llega a tener decenas de miles para algunos c alculos tridimensionales.
11.3.2.
Oscilaciones con amortiguamiento; r egimen transitorio y permanente
En este caso la ecuaci on matricial del problema es la (11.10) completa, } + [C]{q } + [K]{q} = {f (t)} [M]{q Al igual que antes, esta tendr a por soluci on general una soluci on particular as la soluci on general de la homog enea (11.9): de la completa (11.10) m {q} = {q}h + {q}p (11.61)
La soluci on de la homog enea corresponde al caso de vibraciones libres con amortiguamiento, y tiene un valor apreciable s olo durante un tiempo limitado llamado r egimen transitorio, desapareciendo al cabo del tiempo. Esta soluegimen transitorio ci on se ha estudiado antes, en el apartado 11.2.6. En el r se debe considerar por tanto la suma de los dos t erminos (11.61). La soluci on particular de la completa es la que dene el llamado r egimen on arm onica, del tipo permanente. Supongamos el caso de una excitaci {f (t)} = ({F}eit ) = {F} cos t
Aptdo. 11.4. M etodos para la obtenci on de modos y frecuencias propias 11.25 Buscaremos una soluci on particular del tipo {q} = {D}eit , para lo que sustituimos esta expresi on en (11.10) obteniendo (2 [M] + i[C] + [K]){D} = {F} (11.62)
Esta ecuaci on lineal se resuelve mediante la regla de Cramer, obteniendo los elementos del vector soluci on {D} como: Dj = detj () det()
donde det() = | 2 [M] + i[C] + [K]|, y detj () es el determinante de la matriz de coecientes anterior en la que se ha sustituido la columna j esima por el t ermino independiente {F}. No hace falta repetir que, de estas expresiones complejas, al nal se considerar a s olo la parte real. nimo el denoLos valores de la frecuencia de excitaci on que hacen m minador, det(), son los que producen resonancia en el sistema. Debido al amortiguamiento, aqu la amplitud de oscilaci on no tiende a innito, sino que se mantiene acotada, aunque con valores elevados que pueden provocar la p erdida de linealidad o incluso la rotura del sistema. Si el amortiguamiento es sucientemente peque no, como suele ocurrir en numerosas aplicaciones pr acticas, las frecuencias de resonancia tienen un valor aproximadamente igual a las frecuencias propias sin amortiguamiento k . A menudo ser a v alido tambi en el considerar de forma aproximada que el r egimen permanente es el que sale de la soluci on particular a la ecuaci on a a considerar que existe un sin amortiguamiento (11.60). Esto equivaldr peque no amortiguamiento (inevitable), pero que para el c alculo de r egimen permanente se puede despreciar el valor del mismo, lo que suele ser una aproximaci on v alida en numerosos casos pr acticos.
11.4.
M etodos para la obtenci on de modos y frecuencias propias
En sistemas con pocos grados de libertad (2 o 3) la obtenci on de frecuencias propias y modos normales de vibraci on se puede realizar manualmente, resolviendo la ecuaci on caracter stica y el problema de autovalores asociado. Para casos con mayor n umero de grados de libertad existen otros procedimientos, susceptibles de tratamiento num erico y resoluci on en el ordenador. Expondremos aqu un m etodo basado en la deacci on de matrices (M etodo de Stodola), aplicable a casos con un n umero moderado de grados de libertad. Para los casos con un elevado n umero de grados de libertad, existen procedimientos m as ecaces, como los m etodos de iteraci on por subespacios o el m etodo de Lanczos, que pueden consultarse en la bibliograf a de m etodos
11.26
num ericos en mec anica computacional y elementos nitos7 . Supongamos, para no complicar la exposici on, que todos los autovalores son distintos y no nulos. El problema de autovalores denido por ( 2 [M] + [K]){u} = {0} se puede expresar tambi en, multiplicando por [K]1 , como [D]{u} = {u} siendo [D] = [K]1 [M] = 1/ 2 a combinaci on liEmpezamos por tomar un vector {u1 } cualquiera, que ser neal de los vectores propios o modos normales de vibraci on, ya que como vimos estos forman una base de Rn . Si multiplicamos {u1 } por la matriz a multiplicada por el autovalor i [D], cada componente en esta base se ver correspondiente. La componente en la direcci on del mayor autovalor, = 1 a multiplicada por un valor mayor (supuesto 1 > 2 > 3 > ... > n ), se ver que las dem as. Al vector resultante lo denominamos {u2 } {u2 } = [D]{u1 } Repitiendo el proceso sucesivamente, se obtienen una sucesi on de vectores {un }: {u3 } = [D]{u2 }; {u4 } = [D]{u3 }; . . . {un } = [D]{un1 }
def def
a el autovector corresponEn el l mite (n ), en el vector {un } predominar diente al m aximo autovalor, 1 (es decir, para el m nimo valor de la frecuencia que ser a 1 ). Hemos de tomar la precauci on de normalizar el vector {un } tras cada iteraci on, para evitar valores num ericos excesivamente grandes. Cuando se hayan realizado sucientes iteraciones ser a por tanto [D]{un } {un } con un error menor que una tolerancia prejada. Entonces se adopta 1 = como autovalor, y {un } como vector propio correspondiente. La frecuencia propia es 1 = 1/ 1 , y llamamos {a1 } al vector propio una vez normalizado, {a1 } =
7
{un } {un }T [M]{un }
tulo 10, Prentice-Hall Inc., ver p.ej.: T.J.R. Hughes, The Finite Element Method, cap 1987; K.J. Bathe, Finite Element Procedures in Engineering Analysis, Prentice-Hall, 1982.
Aptdo. 11.4. M etodos para la obtenci on de modos y frecuencias propias 11.27 Consideramos ahora la nueva matriz [D]2 = [D] 1 {a1 }{a1 }T [M]
nn
(11.63)
Vemos que, al multiplicar esta matriz por {a1 } el resultado se anula: [D]2 {a1 } = [D]{a1 } 1 {a1 } 1 = {0} mientras que para los otros vectores propios (k = 1) se obtiene el mismo resultado que antes,
1k =0
[D]2 {ak } = [D]{ak } 1 {a1 } {a1 }T [M]{ak } = [D]{ak } Repitiendo el proceso de deacci on con esta matriz [D]2 , obtendremos el 2 autovalor/autovector siguiente (2 = 1/2 ). Una vez obtenido, normalizar amos el vector propio y obtendr amos la matriz [D]3 de la misma forma que (11.63). Proseguir amos as sucesivamente, hasta obtener todos los autovalores y vectores propios. Este procedimiento tiene la ventaja que los modos se obtienen de forma sucesiva, comenzando por los de frecuencias propias m as bajas. Estos suelen ser los m as importantes en cuanto a su participaci on en la soluci on real, por lo as bajos. Este m etodo permite que a menudo basta con obtener los m modos m calcular s olo los modos m as importantes, deteniendo el proceso cuando se ha calculado el modo m.
Cap tulo 12 Ecuaciones de Hamilton

12.1. Introducci on
Para un sistema material con n grados de libertad hemos estudiado hasta ahora en el cap tulo 6 las ecuaciones de Newton-Euler (6.7) y (6.12), bien en forma vectorial o bien sus componentes en coordenadas cartesianas, y en el cap tulo 7 las ecuaciones de Lagrange (7.14), en coordenadas generalizadas. Todas ellas denen el movimiento mediante n ecuaciones diferenciales de segundo orden. Para su resoluci on necesitan 2n condiciones iniciales, por ejemplo las posiciones y velocidades iniciales. Las ecuaciones can onicas (o de Hamilton) que se estudian en este cap tulo dieren de las formulaciones anteriores en que los sistemas se describen con 2n ecuaciones diferenciales de primer orden (es decir, en derivadas primeras), en lugar de n ecuaciones de segundo orden. Para ello, se introduce un conjunto nuevo de variables: los momentos generalizados pi . An alogamente, la soluci on general de estas ecuaciones depender a de 2n par ametros constantes que se deben determinar mediante las correspondientes condiciones iniciales (posiciones y momentos iniciales). Las ecuaciones Can onicas y en general los m etodos de la din amica Hamiltoniana tienen un inter es principalmente conceptual y te orico. Su aplicaci on pr actica trasciende a la mec anica racional, estando en la base de la formulaci on din amica de otros campos, como la mec anica cu antica. Por el contrario tienen una aplicabilidad pr actica a la resoluci on de problemas de mec anica racional menor que las formulaciones Lagrangiana o de Newton-Euler. En ocasiones la descripci on mediante 2n ecuaciones de primer orden es ventajosa, ya que puede facilitar la resoluci on mediante m etodos num ericos, que se formulan y estudian en general para sistemas de Ecuaciones diferenciales de primer orden. El m etodo que seguiremos para deducir las ecuaciones Can onicas se basa en la transformada de Legendre, que pasamos a describir a continuaci on. 12.1
12.2
Cap tulo 12. ECUACIONES DE HAMILTON
12.2.
La Transformada de Legendre y sus propiedades
Sea una funci on f (qi , sj ) que depende de dos conjuntos de variables: las qi (i = 1, 2, ...n), y las sj (j = 1, 2, ...m). Se dene como transformada de Legendre de f respecto de las variables sj a la funci on G(qi , pj ) = pj sj f
def
(12.1)
donde se sobreentiende el sumatorio1 en el ndice repetido j , y se emplean las nuevas variables pj que se denen como pj =
def
f sj
(j = 1, 2, ...m).
(12.2)
Diremos que las variables pj son conjugadas de las sj . Es importante recalcar que la dependencia funcional de la transformada G es respecto de las variables qi y de las nuevas variables pj , para lo cual habremos de realizar el oportuno cambio de variables en la expresi on de f en j (12.1), eliminando las sj en favor de p . Para que sea posible realizar esto, el cambio de variables ha de ser regular, condici on que se expresa mediante el determinante del jacobiano de la transformaci on: det pj 2f = det =0 si sj si (12.3)
Si tomamos el diferencial de G en su denici on (12.1), dG = sj dpj + pj dsj = sj dpj f dqi qi f f dqi dsj qi sj
donde se han empleado las relaciones (12.2). Esta igualdad nos permite identicar las derivadas parciales de G: G = sj ; pj f G = qi qi (12.4) (12.5)
Observamos pues que las derivadas parciales de la transformada G respecto de las variables conjugadas (pj ) son precisamente las sj que han venido a
en este cap tulo se entender a el sumatorio impl cito sobre los ndices repetidos en todas las expresiones
1
Aptdo. 12.3. Ecuaciones de Hamilton
12.3
sustituir, y las derivadas respecto a las variables que permanecen (qi ) son las de la funci on original (f ) con signo cambiado. Si realizamos dos veces la transformada de Legendre volvemos a obtener la funci on original. En efecto, la segunda transformada sustituir a las variables j p por G zj = j , p que considerando (12.4) son precisamente las sj . Por otra parte denominando a la nueva transformada I , resulta I (qi , sj ) = sj pj G = sj pj (pj sj f ) = f como quer amos demostrar.
12.3.
Ecuaciones de Hamilton
Sea un sistema cuya conguraci on est a descrita por n coordenadas gei , t). on Lagrangiana L(qi , q neralizadas {qi }, para i = 1, ..., n, y con funci Deniremos la funci on Hamiltoniana como la transformada de Legendre de la Lagrangiana respecto de las velocidades generalizadas: H (qi , pi , t) = pi q i L
def def
(12.6)
i (magnitudes que denimos en (7.23) como momentos siendo pi = L/ q generalizados). Como se precis o en el apartado anterior, la transformada H debe expresarse u nicamente en funci on de las nuevas coordenadas (qi , pi , t). Por tanto, la dependencia funcional de L se debe alterar al expresar (12.6), siendo necesario eliminar las variables q i en favor de las pi . La magnitud (es decir, el valor num erico) de la Hamiltoniana as denida coincide con la de la integral de la energ a o integral de Jacobi que se vi o en la din amica de Lagrange (ecuaci on (7.32) en el apartado 7.2.5). Esta se puede escribir como (12.7) h = pi q i L Sin embargo, la diferencia entre (12.6) y (12.7) estriba en la dependencia a expresado en funci on funcional distinta de la Hamiltoniana. En (12.6) H est i de las variables (qi , p , t) mientras que h en (7.32) o (12.7) est a en funci on a de ser tenido en cuenta para las expresiones que de (qi , q i , t). Esto habr involucren derivadas parciales de H . Recordando la observaci on realizada en el apartado 7.2.5, en el caso en que no tengamos sistemas de coordenadas ni enlaces m oviles, la integral de
12.4
Jacobi y por lo tanto la Hamiltoniana que tiene igual valor representa la energ a total del sistema: H =T +V Las derivadas parciales de H son, aplicando las propiedades de la transformaci on de Legendre (12.4) y (12.5), H =q j (j = 1, 2, ...n) pj H L = = p i (i = 1, 2, ...n) qi qi H L = t t (12.8) (12.9) (12.10)
En las expresiones (12.9) se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7.13) para expresarlas en funci on de p i . Los dos conjuntos (12.8) y (12.9), de n ecuaciones cada uno, son las denominadas ecuaciones can onicas de Hamilton, o simplemente ecuaciones de Hamilton. El primer grupo de ecuaciones (12.8) se puede interpretar como la exprej . Esto siempre si on del cambio de variables entre q j y pj , despejando las q lo podremos hacer ya que el cambio de variables es regular, por ser la energ a cin etica T denida positiva. Empleando para esta la expresi on (7.18) en funci on de los coecientes all denidos: pj = L T 1 = = akl q k q l + ak q k + T0 = akj q k + aj q j q j q j 2
siendo det [akl ] = 0. El segundo conjunto de ecuaciones (12.9) se puede interpretar como las expresiones de la segunda ley de Newton, teniendo el t ermino H/qi el car acter de fuerzas totales (las reales m as las cticias debidas a la elecci on de coordenadas no cartesianas), igualadas a las derivadas de los momentos generalizados. Por u ltimo, la ecuaci on (12.10) no constituye propiamente una de las ecuaciones de Hamilton, expresando simplemente que si L no depende expl H tampoco lo har a . citamente de t, Es necesario recalcar que en la formulaci on de la din amica basada en las ecuaciones can onicas cambia el concepto de conguraci on del sistema din amico, al modicarse (convencionalmente) el conjunto de coordenadas empleadas para su descripci on. As , en la din amica basada en las ecuaciones de Lagrange la conguraci on ven a dada por las coordenadas generalizadas {qi }, siendo la trayectoria del sistema la curva param etrica dada por su evoluci on en el tiempo, {qi (t)}. En concreto para el caso de coordenadas vectoriales o cartesianas, la conguraci on coincid a con la posici on del sistema, y las trayectorias con las curvas descritas por cada part cula en el espacio geom etrico
Aptdo. 12.3. Ecuaciones de Hamilton
12.5
ordinario. En cambio, la din amica Hamiltoniana basada en las ecuaciones can onicas, dene la conguraci on de un sistema mediante las 2n variables f asicas {qi , pi }. Las trayectorias, soluci on de las ecuaciones can onicas en funci on i del tiempo, ser an as mismo {qi (t), p (t)}, y se pueden denominar trayectorias amica Lagrangiana. Esto constituye una f asicas para diferenciarlas de la din generalizaci on de lo ya mencionado en el apartado 3.6, en donde se estudi o la trayectoria en el espacio de las fases (en aquel caso un plano al tratarse de sistemas con 1 grado de libertad) del oscilador arm onico simple. Ejemplo 12.1: Veamos como ejercicio b asico de aplicaci on inmediata de lo anterior la obtenci on de la Hamiltoniana y las ecuaciones can onicas correspondientes a una part cula libre, sometida a un potencial V (x, y, z ).
T
z Figura 12.1: Obtenci on de las ecuaciones de Hamilton para una part cula libre sometida a un campo conservativo de fuerzas.
x
um
V (x, y, z ) y E
Emplearemos como coordenadas las cartesianas (x, y, z ). La energ a cin etica es: 1 T = m(x 2 + y 2 + z 2) 2 y los momentos generalizados: px = T = mx ; x py = T = my ; y pz = T = mz. z
Expresando el cambio de variables, resulta el primer grupo de ecuaciones Can onicas: px py pz x = ; z = (12.11) = ; y m m m La Hamiltoniana es H = px x + py y + pz z (T V ) 1 2 + y 2 + z 2 ) + V (x, y, z ) = px x + pz z m(x + py y 2 No basta con esta expresi on, sino que es necesario eliminar de ella las veloci y, z on de los momentos generalizados. Resulta nalmente dades (x, ), en funci H= 1 [(px )2 + (py )2 + (pz )2 ] + V (x, y, z ) 2m
12.6
Una vez expresada H con su dependencia funcional correcta, derivamos para obtener el segundo grupo de ecuaciones can onicas (12.9): V = p x ; x V = p y ; y V = p z z (12.12)
Como comprobaci on, derivando H respecto de los momentos generalizados se comprueba que las expresiones (12.11), que hab amos deducido como expresi on del cambio de variables, coinciden precisamente con el primer grupo de ecuaciones can onicas (12.8).
12.4.
Obtenci on pr actica de las ecuaciones
El ejemplo anterior es extremadamente sencillo. Sin embargo en un caso general la eliminaci on de las velocidades generalizadas de la expresi on de H puede resultar algo m as engorrosa, al incluir expresiones de segundo grado en las velocidades (ver (7.22)): i (T V ) H = pi q 1 1 = pi q i aij q i q j + ai q i + a0 + V 2 2 (12.13)
De aqu habr a que eliminar q i mediante sus expresiones en funci on de pi . Vamos a obtener otra expresi on equivalente m as sencilla, que ser a lineal i : en las velocidades q i = pi q T k + ai )q i q i = (aik q i q k + ai q i q i = 2T ai q = aik q i a0
Despejando,
1 1 1 i + ai q i + a0 , T = pi q 2 2 2 y sustituyendo en la expresi on de H (12.13) obtenemos 1 1 1 H = pi q i ai q i a0 + V 2 2 2 (12.14)
actica En el caso en que T sea homog enea cuadr atica en q i (lo que en la pr es bastante com un) la expresi on anterior se simplica para dar 1 H = pi q i + V 2 (12.15)
as f acil en las Observamos que la eliminaci on de las velocidades {q i } resulta m expresiones (12.14) o (12.15) que en (12.13), ya que en esta u ltima ecuaci on intervienen en expresiones cuadr aticas, pudiendo ser el desarrollo bastante engorroso.
Aptdo. 12.5. Integrales Primeras
12.7
12.5.
Integrales Primeras
dH H H i H q i + i p = + dt qi p t H = p i q i + q i p i + t
=0
Si se expresa la derivada temporal (total) de H a partir de (12.6),
donde se han empleado las ecuaciones (12.8) y (12.9). Por tanto la derivada total de H respecto al tiempo coincide con la parcial; dicho de otra manera, si t no entra expl citamente en la expresi on de a total en los casos en que ambas coincidan) seH , entonces H (y la energ r a constante. Este resultado constituye una integral primera, de obtenci on inmediata en la din amica Hamiltoniana. Independientemente de que se verique o no la constancia de H , la Hamiltoniana H ser a igual a la energ a total cuando la energ a cin etica T sea una expresi on homog enea de grado 2 en las velocidades generalizadas. En el caso en que la Hamiltoniana no dependa expl citamente de una coordenada generalizada, de las ecuaciones (12.9) se deduce inmediatamente que el momento generalizado correspondiente es constante: H =0 qi p i = 0; pi = constante
En este caso decimos que qi es una coordenada c clica. Puesto que no var an, los momentos generalizados correspondientes a las coordenadas c clicas se on pueden sustituir en la Hamiltoniana por constantes ci , quedando H en funci de 2(n r) grados de libertad, si r es el n umero de coordenadas c clicas. Una vez resuelto el sistema as reducido, los valores de las coordenadas c clicas se obtendr an de integrar las ecuaciones q i = H , ci i = 1, ...r.
Este resultado nos indica que el tratamiento de las coordenadas c clicas en la formulaci on Hamiltoniana es trivial: basta con ignorarlas (de aqu que se denomine tambi en a las coordenadas c clicas como coordenadas ignorables).
12.6.
Generalizaci on para fuerzas no conservativas
Si las fuerzas no provienen de un potencial, no cabe denir una funci on Lagrangiana y por tanto no se puede aplicar (12.6) para obtener H . Sin embargo
12.8
en este caso podemos generalizar la denici on de la funci on Hamiltoniana y de las ecuaciones can onicas, estableciendo H = pi q i T T . q i Por las propiedades (12.4) y (12.5) de la transformada de Legendre, las derivadas de H son: siendo pi =
def def
H =q i (i = 1, 2, ...n) pi H T = = p i + Qi qi qi T H = t t
(12.16) (i = 1, 2, ...n) (12.17) (12.18)
donde se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7.12) para el segundo grupo de ecuaciones, poni endolas en funci on de las fuerzas generalizadas Qi . Tambi en se podr a generalizar para el caso en que algunas fuerzas provengan de un potencial y otras no. Establecer am para ello una Lagrangiana parcial, incluyendo u nicamente las fuerzas que provengan de un potencial, realizando la transformada de Legendre sobre ella. El desarrollo ser a similar al anterior, variando u nicamente el signicado de las fuerzas generalizadas Qi en (12.17), que ahora corresponder an tan s olo a las fuerzas no conservativas. Por u ltimo cabe tambi en generalizar para el caso de enlaces anhol onomos. a preciso a nadirles las Para ello a las fuerzas generalizadas en (12.17) ser provenientes de los enlaces: H = p i + Qi + j Ai j qi donde j son los multiplicadores de Lagrange, y Ai j los coecientes de los enlaces para cada coordenada i (ver apartado 7.4.1).
12.7.
El M etodo de Routh
La formulaci on de la din amica basada en las ecuaciones can onicas resulta especialmente sencilla para las coordenadas que son c clicas. En efecto, las coordenadas en s no aparecen en H ni en las ecuaciones, y los momentos correspondientes son constantes. Por tanto, las coordenadas c clicas quedan totalmente eliminadas de la formulaci on, que en la pr actica viene a tener 2 grados de libertad menos por cada coordenada c clica. En cambio, en la formulaci on de Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas
Aptdo. 12.7. El M etodo de Routh
12.9
correspondientes en la Lagrangiana L y en las ecuaciones, ya que las vee ser constantes aunque las coordenadas sean locidades q i no tienen porqu c clicas. El m etodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de Lagrange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas c clicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto. Supongamos un clicas: sistema con n g.d.l., de los cuales las r primeras coordenadas son c L = 0, j = 1, 2, ...r (c clicas) qj {qj } L = 0, j = r + 1, r + 2, ...n (no c clicas) qj Los momentos correspondientes a las coordenadas c clicas ser an constantes: pj = cj , j = 1, 2, ...r Realizamos la transformada de Legendre s olo respecto de las coordenadas c clicas, deniendo as la denominada funci on Routhiana:
r
R=
j =1
cj q j L
(12.19)
(n otese que el sumatorio se realiza s olo para lor r primeros ndices). La dependencia funcional de R es: R(qr+1 , . . . qn ; q r+1 , . . . q n ; c1 , . . . cr ; t) Por las propiedades de la transformada (12.19), se cumple L R R L = ; = para i = r + 1, ...n (12.20) qi qi q i q i Es decir que, para las coordenadas no c clicas, las derivadas parciales de R son iguales que las de L con signo cambiado. Sustituiremos ahora las derivadas parciales dadas por (12.20) en las ecuaciones de Lagrange (7.13), d L L = 0; i dt q qi al cambiar todos los signos en los dos t erminos, se obtiene un conjunto de ecuaciones igual pero ahora en funci on de R: d dt R q i R = 0; qi (i = r + 1, ...n). (12.21)
Una vez integradas estas (n r) ecuaciones para obtener R como funci on de j clicas a las constantes c y de t, calcularemos el valor de las r coordenadas c partir de: R j = j , (j = 1, ...r) q c
12.10
12.8.
El principio de Hamilton aplicado a la funci on Hamiltoniana
Recordemos que las ecuaciones de la din amica de Lagrange son consecuencia de un principio variacional, en concreto del principio de Hamilton, tal y como se vi o en el apartado 7.6. Este principio es de una naturaleza m as fundamental que las ecuaciones de Lagrange, de forma que se puede generalizar a otro tipo de sistemas din amicos. Su expresi on es tambi en de ndole m as sencilla, al requerir simplemente la condici on de extremo de un funcional,
t2
S =
t1
L(qi , q i , t)dt = 0,
para variaciones arbitrarias del camino en el espacio de las conguraciones, es decir para {qi } arbitrarias. Despu es de establecer las ecuaciones can onicas se nos plantea la cuesti on de si ser a posible denir un principio variacional del cual se puedan deducir dichas ecuaciones, de la misma forma que suced a con las ecuaciones de Lagrange. Un aspecto a considerar es que, puesto que ahora las variables independientes son las {qi , pi } que denen trayectorias en el espacio de las fases, l ogicamente el principio deber a contemplar variaciones de {qi } y de i {p } independientes. Sea la funci on F denida por: F (qi , pi , q i , p i , t) = pk q k H (qi , pi , t)
def
(12.22)
Es inmediato comprobar, a partir de la denici on de H (12.6), que el valor de esta funci on F es precisamente la Lagrangiana, F = L (se trata de la transformaci on dual de Legendre, que como se vi o en el apartado 12.2 coincide con la funci on original). Postulamos como principio variacional la condici on de extremo de la integral de F entre dos instantes dados,
t2 t2
t1
F dt =
t1
(pk q k H )dt = 0
(12.23)
para variaciones arbitrarias de las variables pi y qi respecto de la trayectoria f asica real, cumpliendo qi = 0 en los extremos. En efecto, las ecuaciones de Euler-Lagrange de este principio se obtienen de forma an aloga a como se hizo en la ecuaci on (7.78) para el caso gen erico del funcional de una sola funci on y (x). En este caso, las funciones {qi (t), pi (t)} cumplen el papel de y (x) en aquella expresi i , p on; {q i } son sus derivadas, y t representa la variable independiente (x). Al establecer variaciones qi , pi independientes, las ecuaciones de EulerLagrange resultan d dt F q i = F qi k = p H qk (12.24)
Aptdo. 12.9. Estructura de las ecuaciones can onicas d dt F p i = F pi 0=q k H pk
12.11 (12.25)
Estas coinciden precisamente con las ecuaciones can onicas (12.8) y (12.9). Si se a nade a la funci on F en (12.22) un t ermino que sea derivada respecto d del tiempo de una funci on cualquiera de coordenadas y tiempo, d M (qi , t), el t principio variacional no se ve alterado, ya que los funcionales diferir an tan s olo en una constante,
t2 t1
dM (q , t) 2 dt = M (q , t)|t t1 = M (q 2 , t2 ) M (q 1 , t1 ), dt
por lo que la condici on de extremo en (12.23) no se ve modicada.
12.9.
Estructura de las ecuaciones can onicas
Introduciremos el concepto a partir de un sistema con 1 grado de libertad. Supongamos este denido por una funci on hamiltoniana H (q, p, t). Podemos denir {x} = as como H x
def def
q , p
o bien {x} =
x1 , x2
con x1 q,
x2 p
H x
1
H x2
def
H q H p
[J] =
0 1 1 0
Esta matriz [J] es ortogonal y hemisim etrica, y verica las propiedades siguientes: [J]1 = [J]T = [J] [J]2 = [1] Empleando la matriz [J] para expresar las ecuaciones can onicas: H = p ; q H = q, p
(12.26)
vemos que se pueden escribir matricialmente como H x } = [J] {x
12.12
o bien, aplicando las propiedades (12.26), } = [J] {x H x (12.27)
Generalizando para el caso de n grados de libertad, de igual manera podemos denir cq H/q i 1 . . . . . . H H/qn qn def def {x} = = ; 1 1 p x H/p . . . . . . n H/pn p [J] es ahora una matriz cuadrada 2n 2n, formada por submatrices nulas e identidad de orden n n: [J] =
def
[0]nn [1]nn [1]nn [0]nn
Las ecuaciones can onicas son por tanto equivalentes a la expresi on matricial compacta (12.27). En ella, el vector {x} contiene las 2n variables independientes de la formulaci on Hamiltoniana, por lo que (12.27) dene la din amica. Esta ecuaci on stica de los sistemas dene una estructura denominada simpl ectica caracter Hamiltonianos.
12.9.1.
Transformaciones Can onicas
La din amica Hamiltoniana describe la evoluci on de los sistemas en el espacio de las fases (de 2n dimensiones), con coordenadas {qi , pi }. Es posible realizar cambios de coordenadas a otros sistemas en este espacio, aunque en un caso general no se puede garantizar que estos cambios mantengan la forma de las ecuaciones de Hamilton. A las transformaciones de coordenadas que conservan la estructura de las ecuaciones can onicas se les llama Transformaciones Can onicas. Sea un nuevo conjunto de par ametros {Qi , P i }, relacionado con las variables {qj , pj } mediante las relaciones Qi = Qi (qj , pj , t) P i = P i (qj , pj , t)
Aptdo. 12.9. Estructura de las ecuaciones can onicas
12.13
Para que la transformaci on sea can onica ha de existir una nueva funci on i K (Qi , P , t) tal que i = K Q P i i = K P Qi A esta funci on K , que cumple el papel de Hamiltoniana transformada para las nuevas variables, se le denomina de forma algo coloquial Kamiltoniana. Una forma de establecer estas transformaciones es a partir del principio variacional de Hamilton (12.23). Las funciones F (12.22) en las coordenadas originales y en las nuevas deben ser equivalentes, por lo que a tenor de lo dicho an en una derivada total respecto del tiempo: en el apartado 12.8, diferir j K (Qj , P j , t) + dM pj q j H (qj , pj , t) = P j Q dt (12.28)
on generadora de las transformaciones La funci on M se denomina funci can onicas. Existen 4 formas que puede tomar la funci on M , que determinan cuatro tipos de transformaciones can onicas correspondientes. Aunque no entraremos a detallar esta clasicaci on, propia de textos m as especializados, a modo de ejemplo consideremos una forma de generaci on de transformaciones can onicas mediante una funci on M del tipo M = (qj , Qj , t) as dM = + j + q Qj dt t qj Qj (12.29)
Introduciendo esta derivada en (12.28), y puesto que qj y Qj son variables independientes, se obtienen las relaciones pj = ; qj P j = ; Qj K=H+ . t (12.30)
a generar Una funci on cualquiera que cumpla estas condiciones nos permitir transformaciones can onicas, en las que la Kamiltoniana K cumplir a las ecuaciones can onicas para las nuevas coordenadas. Una aplicaci on de especial inter es de las transformaciones can onicas ser a para intentar convertir todas las coordenadas de un sistema en c clicas, con lo que la resoluci on de las ecuaciones can onicas ser a trivial como se ha visto. Esto pudiera parecer el hallazgo de la piedra losofal de la din amica, si no fuera porque obtener las transformaciones can onicas precisas no es en absoluto sencillo. En la pr actica, el problema din amico se convertir a en obtener las transformaciones can onicas precisas para convertir todas las coordenadas en c clicas. En el apartado siguiente se detalla un ejemplo sencillo de este tipo de transformaciones.
12.14
12.10.
Ejemplos
Ejemplo 12.2: Obtenci on de las ecuaciones can onicas para el caso general del movimiento de una part cula de masa m en un campo central, denido por un potencial V (r). Sabemos que, al conservarse el momento cin etico, el movimiento es plano, por lo que tomaremos las coordenadas polares (r, ): x = r cos y = r sen La Lagrangiana es 1 2 + r2 2 ) V (r), L = T V = m(r 2 y los momentos generalizados: pr = mr ; p = mr2 . v2 = r 2 + r2 2
Comprobamos la condici on (12.3) de regularidad del cambio de variables de i q i a p : 2L m 0 = = m2 r2 = 0 para r = 0 0 mr2 q j i q La Hamiltoniana la podemos obtener aplicando (12.15), H (qi , pi ) = Siendo las ecuaciones can onicas: r = H pr = , pr m = H p = p mr2 (pr )2 (p )2 + + V (r) 2m 2mr2
p r =
(p )2 V H = , p = 0 r mr3 r
Comprobamos que es c clica, por lo que p = l (cte), siendo l el m odulo del momento cin etico. Tambi en, al ser H independiente del tiempo H dH = =0 dt t H = T + V = (cte)
Ejemplo 12.3: Sea un oscilador arm onico simple, de masa m y constante lineal del resorte k . Denominamos q la elongaci on medida desde la posici on p de equilibrio, y el momento generalizado correspondiente. Realizar una transformaci on can onica a coordenadas c clicas (P, Q).
Aptdo. 12.10. Ejemplos
12.15
q Figura 12.2: Oscilador arm onico simple.

f f ff f f f f ff ff
E ~
La Hamiltoniana es 1 1 2 1 2 p2 H = mq + kq = + m 2 q 2 2 2 2m 2
def
(12.31)
donde p = mq es el momento generalizado, y = k/m. Veamos una transformaci on can onica que convierta a la coordenada q en clica. Para ello condideramos la funci on generaotra coordenada Q que es c dora 1 (q, Q) = m q 2 cot Q 2 que es del tipo (12.29) mencionado en el apartado 12.9. Aplicando las relaciones (12.30) = m q cot Q q 1 q2 P = = m 2 Q 2 sen Q K=H p= eliminando p y q entre estas igualdades resulta q= 2P sen Q; m p= 2mP cos Q (12.32)
lo que sustituido en (12.31) arroja K=H= 1 p2 + m 2 q 2 = P 2m 2
Inmediatamente comprobamos que se verica K =0 Q Q c clica
12.16
Al tratarse de una coordenada c clica, las ecuaciones can onicas resultan triviales de plantear y de integrar, en funci on de dos par ametros (, ) que se obtendran con las condiciones iniciales. = K = 0 P = (cte) P Q = K = Q = t + Q P Una vez realizada esta integraci on, deshaciendo el cambio (12.32), se obtiene para q 2 q (t) = sen(t + ) m que es la soluci on general, conocida ya, de oscilaciones arm onicas en vibraciones libres, en funci on de dos constantes de integraci on y , que se determinar an a partir de las ecuaciones iniciales.
Cap tulo 13 Est atica

13.1. Consideraciones Generales
En los cap tulos precedentes se ha estudiado la descripci on del movimiento (cinem atica), las magnitudes que caracterizan al mismo en sistemas materiales (cin etica), y la evoluci on de estas magnitudes con el tiempo (din amica). En este cap tulo se estudiar a la est atica o equilibrio de los sistemas, entendida como la ausencia de movimiento. Se trata por tanto de un caso particular de la din amica, pero que por su importancia merece un tratamiento especial. n: definicio Se dice que un sistema material est a en equilibrio cuando todas sus part culas se encuentran en reposo, y permanecen en el mismo estado de reposo. Para que se verique el equilibrio y este sea estable han de darse una serie de condiciones, cuyo an alisis constituye el objeto de la est atica. Esta permitir a analizar diversos tipos de problemas: 1. Para un sistema sometido a un conjunto de fuerzas dadas, establecer la existencia de una o m as posibles conguraciones de equilibrio y determinar estas. 2. Analizar la estabilidad de las posiciones de equilibrio. El concepto de estabilidad consiste en garantizar si ante peque nas perturbaciones respecto de la posici on de equilibrio se mantiene el movimiento pr oximo a dicha conguraci on, o si por el contrario se aleja indenidamente de la misma. 3. Para un sistema en una conguraci on geom etrica determinada, determinar las acciones necesarias (tanto en lo que respecta a fuerzas activas como a reacciones) para el equilibrio y su estabilidad. 13.1
13.2
Cap tulo 13. ESTATICA
Las aplicaciones pr acticas de la est atica en la ingenier a son muy numerosas, siendo quiz a la parte de la mec anica m as empleada. Esto es as especialmente en la ingenier a civil y en el an alisis estructural: por lo general las estructuras se dise nan para estar y permanecer en reposo bajo las cargas de servicio est aticas, o para que su movimiento bajo cargas din amicas sea peque no y estable (vibraciones). Los principios generales de la din amica de sistemas, desarrollados en los cap tulos anteriores permiten, mediante su particularizaci on a las condiciones de la est atica, establecer las condiciones generales del equilibrio. En concreto, para un sistema general de varias part culas (digamos N ), la aplicaci on del principio de la cantidad de movimiento a cada part cula (ecuaci on (6.3)), para las condiciones particulares del equilibrio (dv i /dt = 0), da lugar a una condici on necesaria: F i = 0, (i = 1, 2, . . . N ). Por otra parte, si el sistema parte de un estado inicial de reposo (v i (0) = 0) la condici on anterior es tambi en suciente. Podemos adoptar por lo tanto con car acter general como condici on de equilibrio (necesaria y suciente) la anulaci on de la resultante de las fuerzas ejercidas sobre cada part cula: v i (0) = 0, F i = 0 v i (t) = 0 i = 1, 2, . . . N (13.1)
En los sistemas reales con innitas part culas (p. ej., s olidos r gidos considerados como medios continuos) es preciso reducir las condiciones generales para el equilibrio expresadas arriba a un n umero menor de condiciones, de forma que sea abordable el problema mediante los m etodos de la mec anica de sistemas discretos estudiados en este curso1 . En cualquier caso, el estudio de las fuerzas ser a esencial para las condiciones de equilibrio. Ya se estableci o una clasicaci on somera de las fuerzas en un sistema en el apartado 6.1. Sin embargo, recordaremos aqu algunos conceptos que nos ser an u tiles para la est atica. En primer lugar, es posible clasicar las fuerzas en fuerzas activas o directamente aplicadas, y fuerzas pasivas, tambi en llamadas reacciones o fuerzas de ligadura. Las primeras son las que tienen un valor conocido, variables con el tiempo o no (por ejemplo, cargas exteriores ejercidas sobre el sistema), o posiblemente en funci on de la conguraci on o estado del sistema (por ejemplo, fuerzas internas en muelles o amortiguadores). Por el contrario, se consideran reacciones las que sirven para imponer una determinada ligadura o apoyo, y cuyo valor debe calcularse imponiendo las ecuaciones de equilibrio compatibles con dicha ligadura (o de la din amica si el problema no es est atico). Otra clasicaci on de las fuerzas a tener en cuenta es como interiores y exteriores. El primer caso engloba a todas las que provienen de part culas
Se puede estudiar la est atica (y tambi en la din amica) en medios continuos, mediante ecuaciones en derivadas parciales o formulaciones d ebiles equivalentes como el principio de los trabajos virtuales. Entre los procedimientos de resoluci on, el m as potente en la actualidad es el M etodo de los Elementos Finitos (M.E.F.), especialmente adecuado para su tratamiento num erico en ordenadores.
1
Aptdo. 13.2. Condiciones Anal ticas del Equilibrio
13.3
dentro del propio sistema, tanto por acciones de contacto, acciones a distancia (por ejemplo, atracci on gravitatoria), o mediante elementos discretos como resortes o amortiguadores. En este caso tanto la acci on como la reacci on que postula la tercera ley de Newton se ejercen entre part culas del sistema. Por el contrario, se denomina fuerza exterior a la que proviene de puntos externos al sistema, y la reacci on a la misma no se ejerce por tanto sobre el sistema. Tanto las fuerzas activas como las reacciones pueden ser a su vez interiores o exteriores, siendo ambas clasicaciones independientes. As , las ligaduras pueden provenir de part culas del mismo sistema (por ejemplo, distancias constantes entre puntos de un s olido r gido) o de fuera del mismo (por ejemplo, apoyos o sustentaciones externas). Otro elemento importante para el an alisis del equilibrio son las ligaduras olamente o enlaces. Ya se habl o sobre ellas en el apartado 6.1, por lo que s recordaremos aqu los aspectos fundamentales. Establec amos all la clasionomos, funciones que impon caci on entre enlaces hol an condiciones entre coordenadas y tiempo: (r 1 , r 2 , . . . , r n , t) = 0, (13.2)
onomos, funciones que adicionalmente depend an de las veloy enlaces anhol cidades: 1, . . . , r n , t) = 0 (r 1 , . . . , r n , r (13.3) Asimismo, en funci on de su variaci on temporal, los enlaces se denominan re onomos si dependen expl citamente del tiempo (/t = 0) o escler onomos si no var an con el tiempo (/t = 0). Por u ltimo, denominamos lisos a los enlaces cuyas fuerzas de reacci on no realizan trabajo para los movimientos permitidos por los mismos, mientras que ser an rugosos en caso contrario. Para que tenga sentido esta u ltima clasicaci on, es obvio que el enlace debe permitir alg un movimiento, ya que en caso contrario no cabe hablar de trabajo. Para ilustrar esta u ltima clasicaci on, consid erese un apoyo deslizante, que puede ser liso o con rozamiento entre las supercies; por el contrario, si el apoyo restringe todos los movimientos del punto en cuesti on se convierte en un empotramiento, al cual no tiene sentido calicarlo como liso ni rugoso.
13.2.
Condiciones Anal ticas del Equilibrio
En el cap tulo 7 se estudi o la formulaci on anal tica de la mec anica, en relaci on con la din amica. Recordemos que la base de dicho planteamiento, debido originalmente al matem atico franc es Lagrange, es la descripci on de la conguraci on del sistema mediante un conjunto reducido de coordenadas on {qi } (i = 1, 2, . . . , n), que generalizadas, para las que empleamos la notaci sirven para denir de manera un voca la conguraci on. Estas coordenadas
13.4
pueden, en principio, representar magnitudes f sicas diversas (longitudes, angulos, distancias al cuadrado, . . . ), no estando restringidas a sistemas de coordenadas algebraicas ni a bases de espacios vectoriales. La ventaja fundamental del uso de coordenadas generalizadas es que en su propia elecci on est a incluida toda o a menos gran parte de la informaci on de los enlaces. Cuando los enlaces son hol onomos, de las ecuaciones (13.2) que los expresan podemos eliminar las coordenadas dependientes; de esta forma, restan al nal u nicamente las coordenadas independientes o grados de libertad del sistema. Si existen adem as enlaces anhol onomos propiamente dichos (es decir, no integrables) no ser a posible eliminar las coordenadas redundantes y ser a preciso mantener sus ecuaciones de ligadura de manera expl cita, para solucionarlas nalmente junto con las ecuaciones de la din amica mediante multiplicadores de Lagrange (ver apartado 7.4). En cualquier caso, el estudio de un sistema mediante coordenadas generalizadas permite un marco ventajoso para establecer las condiciones de equilibrio, ya que por lo general nos restringiremos al m nimo m umero de condiciones. Sean las coordenadas generalizadas libres o no, por lo general son un n umero mucho m as reducido que el de las coordenadas cartesianas de todas las part culas del sistema; normalmente, ser an adem as un conjunto discreto y nito de coordenadas, en lugar de un n umero innito como por ejemplo el que corresponde a las part culas de un s olido considerado como un medio continuo. Puesto que la relaci on entre las conguraciones o posiciones del sistema y las coordenadas generalizadas r i (qj ) (i = 1, . . . N ; j = 1, . . . n) es un voca, es obvio que la denici on de equilibrio (13.1) dada en el apartado anterior es equivalente a exigir que las coordenadas generalizadas sean constantes y permanezcan constantes: q j = 0; q j = 0 (j = 1, . . . , n) (condici on de equilibrio) (13.4)
Para establecer la restricci on que esta condici on impone a las fuerzas, partimos de las ecuaciones de Lagrange (7.12): d dt T q j T = Qj qj (13.5)
donde Qj son las fuerzas generalizadas (ecuaci on (7.7)) y T es la energ a cin etica. Esta u ltima viene dada, en el caso en que los enlaces no dependan del tiempo, mediante (7.22)2 : 1 k q l T = akl q 2
al igual que en cap tulos anteriores, adoptaremos aqu el convenio de sumatorio impl cito para los ndices repetidos
2
Aptdo. 13.2. Condiciones Anal ticas del Equilibrio
13.5
donde los coecientes akl son sim etricos, y pueden ser funci on a su vez de las coordenadas, akl (qj ). Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange (13.5), 1 akl dakj q k q k l = Qj q k + akj q dt 2 qj on equivay empleando la condici on de equilibrio (13.4) se llega a la condici lente (j = 1, . . . , n) Qj = 0 (13.6) Es f acil ver tambi en que, si Qj = 0 y se parte de condiciones iniciales de j (0) = 0), puesto que la matriz de coecientes akl es regular, ha de reposo (q ser q j = 0. Por lo tanto, la anulaci on de las fuerzas generalizadas (13.6) es necesaria y suciente para el equilibrio de un sistema, pudiendo considerarse como una condici on equivalente a (13.4).
13.2.1.
Unicidad del Equilibrio. Condici on de Lipschitz
Acabamos de ver que si se anulan las fuerzas generalizas (Qj = 0) existe soluci on est atica o de equilibrio. Sin embargo, no queda demostrado desde el punto de vista matem atico la unicidad de esta soluci on. Podr a, en teor a, existir otra soluci on que fuese din amica. Desde un punto de vista f sico determinista la falta de unicidad no tiene sentido, pues supondr a que a partir de condiciones iniciales dadas es imposible predecir el estado o la evoluci on de un sistema. Esto de hecho ocurre en la din amica para el caso de los sistemas ca oticos, en los que el desorden (caos) se debe en realidad a una gran sensibilidad frente a perturbaciones peque nas, haci endose en la pr actica impredecible su evoluci on. Veamos un sencillo ejemplo de sistema que posee soluci on no u nica, est atica y din amica: mx =k |x| , siendo m, k > 0 (13.7)
La soluci on est atica es obviamente: x=0 Sin embargo, existe asimismo una soluci on din amica dada por: x= k2 4 t 144m2
on cumple efectivabasta sustituir en (13.7) para comprobar que esta soluci mente la ecuaci on. on Matem aticamente, la condici on de unicidad se expresa por la Condici de Lipschitz:
13.6
Cap tulo 13. ESTATICA Se dice que una funci on Q(qi , t), denida en un Dominio D cumple la condici on de Lipschitz respecto de las variables {qi } si se puede encontrar una constante k tal que qi D y qi , |Q(qi + qi , t) Q(qi , t)| k
i
|qi |
(13.8)
La constante k se denomina constante de Lipschitz. Si el Dominio D es convexo, un requisito suciente para la condici on de Q Lipschitz es que existan derivadas parciales , y que est en acotadas en D. qi La funci on (13.7) propuesta en el ejemplo anterior no podemos garantizar que cumple la condici on de Lipschitz en x = 0, pues no existe all su derivada. por tanto, no est a garantizada la unicidad de la soluci on, que de hecho hemos visto no es u nica. F (x) T k |x| Figura 13.1: Sistema gobernado por la ecuaci on mx on = k |x|; la soluci est atica en x = 0 no es u nica, debido a la no derivabilidad de la funci on de fuerza en este punto.
13.3.
13.3.1.
Estabilidad del Equilibrio

Concepto de Estabilidad
Una perturbaci on del equilibrio en que se alteren las coordenadas {qi }, o bien se ponga en movimiento el sistema con velocidades iniciales {q i = 0}, dar a lugar a una evoluci on din amica del sistema, en la que obviamente la conguraci on var a respecto de la posici on de equilibrio. Se dice que el equilibrio es estable cuando la variaci on respecto de la posici on de equilibrio est a acotada, llegando a ser tan peque na como queramos al hacer la perturbaci on sucientemente peque na. En t erminos m as precisos, y suponiendo que la posici on de equilibrio corresponde a {qi = 0}, diremos no como se desee es que el equilibrio es estable si para un valor tan peque posible encontrar un valor de forma que: , tal que |q0i | < , |q 0i | < |qi | <
En este caso lo que ocurre es que las fuerzas que se originan en esta perturbaci on tienden a devolver al sistema a su posici on de equilibrio.
Aptdo. 13.3. Estabilidad del Equilibrio

r
13.7
mg mg
c r j
c r
Figura 13.2: Ejemplos de equilibrio estable, inestable e indiferente.
mg mg
c r
Por el contrario, se dice que el equilibrio es inestable cuando la conguraci on del sistema no est a acotada, a un para una perturbaci on peque na, perdi endose por tanto la posici on de equilibrio. Las fuerzas tienden a separar el sistema de su posici on de equilibrio. Por u ltimo, cabe hablar tambi en de equilibrio indiferente, referido a perturbaciones en que se alteran tan s olo las coordenadas, pero no las velocidades. En este caso las nuevas posiciones, cercanas a la posici on original de equilibrio siguen siendo de equilibrio. Restringi endonos al caso en que las fuerzas provengan de un potencial V on de equilibrio (13.6) (Qi = V /qi ), es inmediato observar que la condici exige que este adopte un valor estacionario en la posici on de equilibrio: V qi =0
qi =0
(i = 1, . . . n)
(13.9)
El problema de la estabilidad del equilibrio es en realidad un problema de din amica, como se ha observado arriba, puesto que una vez que se perturba la posici on de equilibrio, aunque sea ligeramente, se pierden las condiciones est aticas (13.4).
13.3.2.
Condiciones de Estabilidad: Lejeune-Dirichlet
Teorema
de
Supongamos un sistema en que las fuerzas provienen de un potencial V : Qi = V /qi , y que adem as es aut onomo: V /t = 0. Sabemos que en el equilibrio debe cumplirse V /qi = 0, por lo cual V adopta un valor estacionario en dicho punto. La condici on anal tica para la estabilidad del equilibrio viene dada por el teorema de Lejeune-Dirichlet, que arma:
13.8
Cap tulo 13. ESTATICA Si el potencial V es m nimo en la posici on de equilibrio, esta es estable
Cuando el potencial toma un valor estacionario correspondiente a un m aximo, por el contrario, el equilibrio es inestable. En el caso en que V sea estacionario pero no corresponda ni a un m nimo ni a un m aximo, el car acter del equilibrio es en principio dudoso, pudiendo corresponder a situaciones de equilibrio indiferente o inestable. Veamos en primer lugar una justicaci on del teorema mediante un razonamiento sencillo e intuitivo, basado en la conservaci on de la energ a total, E = T + V . Dicha energ a debe conservarse, al provenir las fuerzas de un potencial aut onomo. Supongamos una perturbaci on del equilibrio, que est e asociada bien a un cambio de las coordenadas {qi } o de las velocidades {q i }, o de ambas al tiempo. En cualquier caso, y asignando (sin p erdida de generalidad) valor nulo al potencial en la posici on de equilibrio, en ella la energ a total es nula; la perturbaci on inicial del mismo est a asociada a una energ a peque na = E de forma que en la evoluci on posterior (din amica) se cumple: =T +V nimo local, al separarse Si en la posici on de equilibrio V |0 = 0 es un m ligeramente del mismo ser a V > 0. Por otra parte la energ a cin etica tambi en se anula en la posici on de equilibrio y su car acter esencialmente positivo obliga igualemente a que sea T > 0. Al ser T + V = , esto indica que ambos deben estar acotados: T +V = , T > 0, V > 0 T < ,V <
La regularidad de V y T como funciones de las coordenadas y de las velocidades respectivamente hacen que esta condici on sea equivalente a que las coordenadas y las velocidades se mantengan igualmente peque nas, asegurando por tanto la estabilidad. Por el contrario, si V est a en un punto de m aximo, al apartarse del equilibrio es V < 0, por lo cual la energ a cin etica T debe crecer para mantener andose el sistema cada vez m as de la posici on de la suma igual a , apart equilibrio, con lo que este ser a inestable. Es posible realizar una discusi on algo m as precisa de la estabilidad bas andose en el desarrollo en serie de V (11.12): V (q) = V (0) + V qi =0 qi +
0
1 2V 2 qi qj
def
qi qj + . . .
0
(13.10)
= kij
Al linealizar el sistema despreciando en el desarrollo anterior los t erminos de orden superior al segundo, tal como se vi o en el cap tulo 11 al estudiar
Aptdo. 13.3. Estabilidad del Equilibrio
13.9
las peque nas oscilaciones, el movimiento en general se puede describir como combinaci on lineal de exponenciales del tipo (11.22): {q(t)} =
k
Ck {ak }ei
k t
(13.11)
on (11.29): estando los autovalores k denidos por la expresi k = {ak }T [K]{ak } {ak }T [M]{ak } (13.12)
donde el denominador debe ser positivo al corresponder la matriz [M] a la forma cuadr atica de la energ a cin etica T (denida positiva). Si el numerador es positivo, por la denici on de [K] = [kij ] en (13.10), quiere decir que se trata de un m on corresponde a k > 0 y por nimo del potencial. Esta situaci amicas del movimiento tanto k = k R, por lo cual las soluciones din son peque nas oscilaciones arm onicas, acotadas, del tipo (11.24): {q(t)} =
k
Por el contrario, si el numerador en (13.12) fuese negativo, correspondiendo a un m aximo de V , ser a k < 0, y sus ra ces ser an imaginarias, k = i sk . an Los sumandos correspondientes en la soluci on (13.11) ser C1 {ak }esk t + C2 {ak }esk t . Este t ermino no est a acotado al incluir una exponencial creciente, lo que equivale a equilibrio inestable. Puede te oricamente darse el caso de que V sea m nimo pero que el nuerminos pares de orden merador en (13.12) sea nulo, siendo entonces los t superior al segundo en (13.10) los encargados de hacer cumplir la condici on V > 0. La matriz [ k ser a entonces semidenida positiva, de m nimo, ij ] siendo preciso para evaluar la estabilidad un estudio m as detallado de los t erminos de orden superior. El hecho de que el potencial sea m nimo corresponde a que las fuerzas que se generan en el sistema al perturbar la posici on de equilibrio, Qi 2V qj , qi qj
que son fuerzas peque nas (del orden de qj ), tiendan a recuperar la posici on de equilibrio. Si existen adem as fuerzas de tipo viscoso (proporcionales a las velocidades q j ) estas no alteran la naturaleza del equilibrio puesto que son innit esimas para alteraciones de las posiciones pr oximas al equilibrio. En efecto, producida una perturbaci on en coordenadas, estas fuerzas de tipo
13.10
viscoso no tender an ni a devolver ni a apartar al sistema de la posici on de equilibrio si las velocidades son cero, o pr acticamente cero. Por el contrario, hay resistencias pasivas como el rozamiento que toman un valor nito ante cualquier intento de desplazamiento, en el sentido de impedir el mismo. En este caso s pueden resultar estabilizadoras del equilibrio, creando lo que se puede llamar zonas de equilibrio estable (el equilibrio estable se produce no s olo en el punto de m nimo potencial V , sino en un dominio nito en que las fuerzas de rozamiento garantizan la estabilidad). Una consecuencia pr actica inmediata del teorema de Lejeune-Dirichlet es el teorema de Torricelli, para sistemas sujetos al campo gravitatorio simplicado. Este arma que Para un un sistema sometido a un campo gravitatorio uniforme, las posiciones de equilibrio estable son las que corresponden a los m nimos de la altura (coordenada vertical) del centro de masas. En efecto, el potencial del sistema es V =
i
mi gzi = M gzG
por lo cual, el m nimo de zG coincide con el m nimo de V , lo que garantiza la estabilidad.
13.4.
13.4.1.
Equilibrio de una part cula

Part cula libre
Para jar ideas desarrollaremos en la pr actica los conceptos de equilibrio expuestos arriba, comenzando por el sistema m as simple, una part cula o punto material libre. Las coordenadas generalizadas pueden ser las tres coordenadas cartesianas (x, y, z ), o bi en las coordenadas en otro sistema como cil ndricas, esf ericas, etc. (ver apartado 2.2). La condici on de equilibrio es F =0 (13.13)
donde F es la resultante de todas las fuerzas ejercidas sobre la part cula. En general, F ser a funci on de la posici on de la part cula, lo cual nos permite plantear el sistema de 3 ecuaciones con 3 inc ognitas que dene las posiciones de equilibrio. Si F (bien todas o algunas de sus componentes) depende a su vez del tiempo, es decir si se trata de un sistema no aut onomo, para que haya equilibrio ser a necesario conseguir la anulaci on de F (t) en todo momento.
Aptdo. 13.4. Equilibrio de una part cula
13.11
Si las fuerzas provienen de un potencial V , la condici on de equilibrio (13.13) equivale a V V V = = = 0, (13.14) x y z es decir, V ha de tomar un valor estacionario. Para que este equilibrio sea estable, tal y como hemos visto con anterioridad, este punto debe constituir un m nimo de V , lo que queda garantizado si la matriz de derivadas segundas es denida positiva: 2 V 2V 2V x2 xy xz 2 V 2V 2V yx y 2 yz > 0 2 2 2 V V V zx zy z 2 Un resultado elemental de algebra matricial es que para que una matriz sea denida positiva todos sus menores principales han de ser positivos, lo cual en nuestro caso se traduce en tres inecuaciones, al ser la matriz de orden tres. Conviene observar que, en el caso de emplear coordenadas curvil neas y que estas no sean regulares en todo el dominio, en los puntos de singularidad no ser a posible aplicar el criterio anterior. Esto ocurre, por ejemplo, en coordenadas esf ericas para los puntos de latitud = /2. En estos puntos es necesario realizar un cambio a otras coordenadas regulares para estudiar el equilibrio. Por u ltimo, este caso sencillo permite hacerse una idea intuitiva de la naturaleza de las fuerzas estabilizadoras para una posici on de equilibrio estable. En efecto, estas quedan denidas por el gradiente de V con signo cambiado, F = dV = grad V dr
vector que va dirigido hacia los puntos de m nimo valor de V , es decir en direcci on contraria a los puntos de m aximo V . Por tanto, en el primer caso las fuerzas tienden a recuperar la posici on de equilibrio, mientras que en el segundo alejan a la part cula de esta posici on.
13.4.2.
Part cula ligada a una supercie
Consideramos la supercie denida por la expresi on anal tica f (r ) = 0 (13.15)
13.12
F
g u g y
Figura 13.3: Part cula ligada a una supercie
N f (r ) = 0
Supondremos una part cula ligada de forma bilateral a la supercie mediante un enlace liso, por lo que la reacci on sobre la part cula ser a normal a la supercie: N = grad f (13.16) La condici on de equilibrio requiere la anulaci on de la resultante de sumar fuerzas aplicadas (F ) y reacci on (N ): F + grad f = 0 (13.17)
Las cuatro inc ognitas (coordenadas (x, y, z ) de la part cula y multiplicador ) se resuelven mediante las cuatro ecuaciones escalares que se deducen de (13.15) y (13.17). En el caso en que la ligadura no sea bilateral, pudiendo la part cula abandonar la supercie por una de sus caras, la reacci on (13.16) no puede tomar o 0 seg un valor cualquiera, sino que se ver a limitado a 0 un la cara libre. El m etodo a seguir en este caso es solucionar el problema igual que si la ligadura fuera bilateral, para comprobar despu es el signo de . Si este es el adecuado, se da por v alida la soluci on; si no, la part cula habr a abandonado la supercie y se rehace el c alculo consider andola libre a partir de ese instante. Por lo general, en lugar de resolver directamente para las cuatro variaas sencillo empleando la bles (x, y, z, ), es preferible un planteamiento m denici on param etrica de la supercie, en funci on de dos par ametros u y v . Notemos que la ecuaci on (13.16) expresa simplemente que la fuerza aplicada F ha de ser normal a la supercie, lo que equivale a que sea normal a dos vectores tangentes a la misma, r /u y r /v : F r = 0, u F r =0 v (13.18)
estas dos ecuaciones, en funci on de las variables u y v , denen las posiciones de equilibrio sobre la supercie. En el caso particular en que F provenga de
Aptdo. 13.4. Equilibrio de una part cula un potencial, (13.18) equivale a: V r =0 r u V r =0 r u V (u, v ) = 0, u V (u, v ) = 0; v
13.13
es decir, equivale a que el potencial V (u, v ) expresado como funci on de las amos coordenadas (u, v ) de la supercie, sea estacionario. De hecho, podr haber considerado desde un principio (u, v ) como las dos coordenadas generalizadas del sistema, lo que nos habr a conducido directamente al resultado anterior. La estabilidad del equilibrio se estudiar a mediante la matriz de derivadas segundas de (u, v ), 2 2V V u2 uv , 2V 2V vu v 2 analizando si es denida positiva. Volvemos a hacer la observaci on, aqu m as pertinente si cabe, de la comprobaci on de la regularidad de las coordenadas. En una supercie por lo general las coordenadas ser an curvil neas y es bastante com un que existan puntos en los que el mapa param etrico no sea regular. Por u ltimo queda por estudiar el caso de que la supercie no sea lisa, existiendo una componente tangencial de la reacci on debida al rozamiento. Dejaremos esto para m as adelante, en el apartado 13.7 en que se tratar an las resistencias pasivas debidas al rozamiento.
13.4.3.
Part cula ligada a una curva

f (r ) = 0; g (r ) = 0. (13.19)
Consideramos la curva denida por las ecuaciones
Supongamos una part cula ligada a mediante una ligadura bilateral y lisa, por lo que la reacci on normal de sobre la part cula ser a normal a la curva. Esta normal, como sabemos, no es u nica, expres andose en general como combinaci on lineal: N = grad f + grad g para y arbitrarias. Si adem as act ua sobre la part cula una fuerza aplicada F , el equilibrio requiere F + N = 0, es decir F + grad f + grad g = 0 (13.20)
13.14
Figura 13.4: Part cula ligada a una curva lisa: para el equilibrio la fuerza aplicada F debe anular la reacci on normal N .
F wu o
El problema queda planteado pues con 5 ecuaciones escalares (13.19) y (13.20) para las 5 inc ognitas (x, y, z, , ). En la pr actica, el planteamiento expuesto arriba puede resultar demasiado engorroso, pudiendo ser preferible el empleo de la descripci on param etrica de la curva, en funci on de un par ametro u: : u r (u)
La expresi on de equilibrio (13.20) establece simplemente que F sea normal a la curva, cuya direcci on en un punto viene denida por su tangente dr /du. Por tanto, equivale a dr F =0 (13.21) du resultando una u nica ecuaci on en funci on del par ametro u, que dene el o los puntos de equilibrio. En este caso, aunque F (r ) no se haya obtenido a partir de un potencial, admitiendo que sea una funci on continua, siempre ser a posible obtener una determinada funci on potencial denida sobre la curva, V1 (u) =
F dr
de forma que el equilibrio corresponde a los puntos en los que V1 (u) es estacionario. En efecto, para un elemento dr sobre , F dr = F dr du du
por lo que la derivada de V1 coincide con (13.21): dV1 (u) dr =F =0 du du Si F se obtuvo a partir de un potencial general en el espacio V (r ), l ogicamente el potencial sobre la curva coincidir a con aqu el: V1 (u) = grad V dr = dV = V ((r (u))
Aptdo. 13.5. Equilibrio de un sistema de part culas
13.15
La estabilidad del equilibrio corresponder a l ogicamente a los m nimos de la funci on potencial, d2 V1 > 0. du2 Por u ltimo, en los casos en que la ligadura no sea lisa y puedan existir fuerzas de reacci on tangentes a la curva, habr a que proyectar las fuerzas aplicadas seg un la tangente para establecer la inecuaci on de rozamiento. Volveremos a este aspecto en el apartado 13.7 en que se trata del rozamiento.
13.5.
13.5.1.
Equilibrio de un sistema de part culas

Ecuaciones cardinales de la est atica
culas, el equilibrio del mismo equivale En el caso de un sistema de N part al de cada una de sus part culas: F i = 0 (i = 1, . . . , N ) (13.22)
donde F i es la fuerza total sobre cada part cula i, resultante de fuerzas exteriores e interiores: + F int F i = F ext i i La aplicaci on de las condiciones de equilibrio (13.22) puede resultar muy culas. En el trabajosa, al tenerse que realizar para cada una de las N part caso de medios continuos, r gidos o no, constituidos por innitas part culas, es pr acticamente imposible. Por lo tanto es necesario obtener ecuaciones y condiciones de tipo global que caractericen el equilibrio de un sistema en su conjunto. Adem as, las ecuaciones (13.22) tienen el inconveniente de que intervienen tanto las fuerzas activas como las reacciones, a menudo desconocidas a priori. El estudio del equilibrio se puede hacer particularizando algunos de los principios generales de la din amica de sistemas estudiados en el cap tulo 6. En primer lugar, al sumar (13.22) para todas las part culas del sistema, las fuerzas interiores se anulan dos a dos (apartado 6.2.1), por lo que se obtiene
N
F =
i=1
F ext =0 i
(13.23)
tomando momentos de las fuerzas respecto de un punto cualquiera, sumando los mismos obtendremos otra ecuaci on an aloga:
N
MO =
i=1
ext ri F i =0
(13.24)
13.16
Al igual que en el apartado 6.2.2 hemos considerado que las fuerzas internas son centrales, por lo que sus momentos se anulan dos a dos. Las ecuaciones (13.23) y (13.24), denominadas ecuaciones cardinales de la est atica, contituyen un conjunto necesario de condiciones que han de cumplirse para que todo sistema est e en equilibrio. En el caso general de un sistema tridimensional ser an 6 ecuaciones, mientras que para un sistema plano se tratar a de 3 ecuaciones. Estas ecuaciones equivalen a establecer que el sistema de fuerzas, como sistema de vectores deslizantes, sea un sistema nulo (resultante y momento en un punto nulos). Como se ha dicho, las ecuaciones cardinales constituyen condiciones necesarias pero no siempre sucientes para el equilibrio de un sistema. Dicho de otra manera, el que en un sistema act ue un conjunto de fuerzas de resultante y momento nulos no es garant a de que el sistema est e en equilibrio.
ff f f f f ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff
F E u g g g g g g g
gg gg gg gg gg
u 'F
'F
F E
Figura 13.5: Dos sistemas en los que las fuerzas actuantes tienen resultante y momento nulos, y sin embargo no est an en equilibrio. Como ejemplos ilustrativos de esta armaci on basta considerar sistemas en los que pueda haber movimiento relativo entre sus partes, como se muestra en la gura 13.5. Un m etodo general para establecer el equilibrio es subdividir el sistema global en subsistemas, de forma que al aplicar las ecuaciones (13.23) y (13.24) a cada subsistema resulten condiciones necesarias y sucientes para el equilibrio del mismo. Adelantaremos que para el caso de los s olidos r gidos estas ecuaciones s son sucientes para garantizar el equilibrio, lo que se demostrar a en el apartado 13.6; por tanto buscaremos una subdivisi on en subsistemas r gidos, sin movimiento relativo interno. L ogicamente, al partir un sistema en varios subsistemas las fuerzas ejercidas entre unos y otros, que antes eran internas y no aparec an en las ecuaciones, pasan a ser externas y aumentan por tanto el n umero de inc ognitas. Sin embargo tambi en aumenta el n umero de ecuaciones (6 por cada subsistema nuevo), de forma que se obtiene nalmente igual n umero de ecuaciones que de inc ognitas.
Aptdo. 13.5. Equilibrio de un sistema de part culas
13.17
13.5.2.
Principio de los Trabajos Virtuales
Este principio fue enunciado en el apartado 6.4.1 como un principio b asico de la mec anica, equivalente a las leyes o principios de Newton-Euler. Sus caracter sticas esenciales que nos ser an de utilidad son dos: por una parte, on global para el equilibrio de un sistema; por otra, perestablece una condici mite eliminar todas las fuerzas de reacci on correspondientes a enlaces lisos, reacciones que por lo general son desconocidas a priori. Recordemos aqu simplemente el enunciado expuesto en 6.4.1. Se llaman desplazamientos virtuales { r i } a cualquier conjunto de desplazamientos innit esimos (tan peque nos como se desee) tomados en un instante dado. En general, no es necesario que los desplazamientos virtuales respeten los v nculos; sin embargo nos interesa restringir estos a los denominados desplazamientos virtuales compatibles, que s respetan los v nculos lisos. Se considera un sistema sometido a fuerzas activas {f i } y reacciones de enlaces lisos {Ri }. El trabajo virtual desarrollado por estas reacciones es nulo para { r i } compatibles. Por tanto, la condici on necesaria y suciente para el equilibrio es que el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sea nulo, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces:
N
W =
i=i
f i ri = 0
{ r i } compatibles
En el caso en que existan enlaces no lisos, el principio se aplica igualmente pero considerando las fuerzas de rozamiento (que s realizan trabajo virtual) como fuerzas activas. lo mismo habremos de hacer si existe alguna reacci on de un enlace, liso o no, cuyo valor deseemos calcular. Esto u ltimo ser a necesario realizarlo en cualquier caso si los enlaces son unilaterales, con objeto de comprobar a posteriori el signo de la reacci on obtenida, para ver si es compatible con la inecuaci on del enlace. Como ejemplo de aplicaci on, consideremos el sistema del muelle de la gura 13.5. Llamaremos x a la elongaci on del resorte medida desde la posici on natural del mismo, y sea su constante K . Tomaremos el desplazamiento virtual x, obteniendo el trabajo virtual como W = F x Kx x = 0 ua en sentido contrario donde Kx es la fuerza interna debida al resorte, que act a x. Al ser x arbitrario, se llega inmediatamente a la condici on de equilibrio F = Kx Como segundo ejemplo consideremos la aplicaci on del principio para calcular el valor de una reacci on de apoyo. Sea la viga biapoyada de la gura 13.6, de longitud total l, en la que se desea calcular el valor de la reacci on vertical en A, RA .
13.18 A
g T
Cap tulo 13. ESTATICA B

j
RB b
RA a
Figura 13.6: Para calcular la reacci on en A liberamos la coacci on correspondiente para calcular el trabajo virtual considerando RA como fuerza activa
hhh hhhh g hhh b hl hhhh T
RB
hh
RA
Para ello liberamos el apoyo en cuesti on y lo sustituimos por una fuerza inc ognita RA . Los desplazamientos virtuales compatibles son los debidos al giro respecto del apoyo B , que viene caracterizado por el descenso en A. Expresando la nulidad del trabajo virtual: W = P b RA ( ) = 0 l
al ser un valor arbitrario, se elimina para obtener RA = P b l
a An alogamente obtendr amos la reacci on en el otro apoyo, RB = P . l
13.6.
13.6.1.
Equilibrio del S olido R gido

Aplicaci on del Principio de los Trabajos Virtuales
Es posible obtener las condiciones generales de equilibrio del s olido r gido en un caso general aplicando el Principio de los trabajos virtuales. Tomaremos para ello desplazamientos virtuales compatibles con la condici on de indeformabilidad del s olido. Estos han de cumplir una relaci on similar a la olido: (4.10) que dene el campo de velocidades del s vi = vO + ri Las magnitudes v i pueden ser consideradas como velocidades virtuales compatibles. An alogamente, los desplazamientos virtuales compatibles son: ri = rO + ri para valores arbitrarios peque nos de r O y .
Aptdo. 13.6. Equilibrio del S olido R gido Expresamos ahora el trabajo virtual: W =
i
13.19
F i rO +
i
( r i ) F i
denominando F = MO = se obtiene W = F r O +
i def i def i ext Fi
r i F ext i ,
ri F i
= F rO + M O Puesto que r O y pueden tomar valores arbitrarios, se deduce inmediatamente que las condiciones necesarias y sucientes para el equilibrio son F = 0 y M O = 0, que coinciden precisamente con las ecuaciones cardinales de la est atica, (13.23) y (13.24). Al contrario de la observaci on realizada entonces para un sistema general, en este caso particular (s olido r gido) hemos concluido, gracias al principio de los trabajos virtuales, que las ecuaciones no son s olo necesarias sino tambi en sucientes. Resumiendo, podemos armar: En un s olido r gido la condici on necesaria y suciente para el equilibrio es que el Sistema de Vectores Deslizantes formado por las fuerzas externas sobre el s olido sea un sistema nulo: F ext =0 i F =
i
MO =
i
=0 r i F ext i
Podr amos haber alcanzado esta misma conclusi on mediante la particularizaci on de las ecuaciones de la din amica del s olido, (9.1) y (9.2) o (9.3), para las condiciones de la est atica. En efecto, en el equilibrio es aG = 0, y H G = H O = 0 (constantes), por lo que se deducen de las citadas ecuaciones F = 0 y M O = 0 como condiciones necesarias y sucientes. Del resultado anterior se pueden deducir diversos corolarios de inter es pr actico: Corolario 1.- Si sobre un s olido act ua un sistema de fuerzas, este puede ser sustituido por otro sistema de vectores deslizantes equivalente (es decir, con igual resultante y momento en cualquer punto, lo que se denomina tambi en equipolente), sin alterar las condiciones de equilibrio. En efecto, la diferencia entre los dos sistemas ser a un sistema nulo, que como hemos visto no altera el equilibrio.
13.20
Corolario 2.- Si sobre un s olido act uan dos fuerzas, estar a en equilibrio si y s olo si ambas siguen la misma recta de acci on, con el mismo m odulo y sentidos opuestos. En efecto, es la u nica forma de que las dos fuerzas constituyan un sistema nulo. Corolario 3.- Si sobre un s olido act uan tres fuerzas, para que haya equilibrio estas deben ser coplanarias y cortarse en un mismo punto. La justicaci on es evidente, ya que de otra forma es imposible que el sistema resultante sea nulo. En el caso en que el s olido tenga el movimiento restringido por enlaces o ligaduras, vale la pena distinguir varios casos: S olido libre: Los valores de los desplazamientos virtuales r O y son independientes; por tanto para el equilibrio han de ser nulas tanto la resultante como el momento de las fuerzas aplicadas F = MO = 0 S olido con un punto jo: En este caso hay un punto O jo por lo cual podemos tomar r O = 0; la nulidad del trabajo virtual no impone por on de equilibrio tanto restricci on alguna sobre F , siendo la condici MO = 0 S olido con eje jo: sea el eje jo (O, e); los desplazamientos compatibles son por tanto r O e, e, por lo que se obtienen las condiciones de equilibrio F e = 0, M e = 0 es decir, las proyecciones de F y M sobre e deben anularse para el equilibrio.
13.6.2.
Sistemas isost aticos e hiperest aticos
En la est atica el objetivo suele ser determinar en primer lugar las conguraciones o cargas exteriores para el equilibrio, para a continuaci on calcular las reacciones en los enlaces o apoyos. Los casos particulares comentados en el apartado anterior corresponden a sustentaciones que dejan al sistema con alg un grado de libertad. Al permitir el movimiento, se necesita para el equilibrio que una o m as componentes de las fuerzas o momentos sea nulo. Si se aumenta el n umero de coacciones del s olido, se llega a un punto en que no se permite ning un grado de libertad de movimiento: el sistema estar a entonces en equilibrio para cualquier conjunto de cargas exteriores
Aptdo. 13.6. Equilibrio del S olido R gido
13.21
(siempre que no se supere la resistencia de rotura de los enlaces). Es el caso, por ejemplo, de un s olido con un eje jo por un cojinete cil ndrico, restringiendo adem as el movimiento de traslaci on en la direcci on del eje y el de rotaci on alrededor del mismo. Las reacciones tendr an 6 componentes, que se determinar an mediante las 6 ecuaciones cardinales de la est atica (13.23) y (13.24).
E g XA T Y
a) isost atica
j T Y
C
T Y
E g XA T Y
j T Y
B
b) hiperest atica
Figura 13.7: Sustentaciones isost atica e hiperest atica de una viga: en el segundo caso las ecuaciones de la est atica no son sucientes para calcular las reacciones en los apoyos; se dice que existen reacciones redundantes.
Para jar ideas consideremos un sistema plano, formado por una viga recta biapoyada, en el que uno de los apoyos es una articulaci on y el otro un apoyo simple que permite el desplazamiento horizontal (gura 13.7a ) En este caso las tres ecuaciones de la est atica (M = 0; Fx = 0; Fy = 0) permiten calcualar las tres reacciones inc ognitas, XA , YA e YB , para cualquier conjunto de cargas exteriores. Decimos que la sustentaci on es isost atica, ya que el n umero de inc ognitas a determinar, provenientes de las reacciones de enlace, es igual al n umero de ecuaciones de la est atica. Imaginemos ahora que a la misma viga se le coloca otro apoyo C intermedio, que restrinja tan s olo el movimiento vertical en ese punto. Para un conjunto dado de cargas exteriores tenemos ahora 4 reacciones inc ognitas olo 3 ecuaciones de la est atica. Se dice que el sistema (XA , YA , YB , YC ) y tan s es est aticamente indeterminado o hiperest atico, debido a que posee apoyos redundantes, que sobran para garantizar el equilibrio. Desde el punto de vista de la est atica de sistemas r gidos no existe ning un truco ni procedimiento que permita resolver este problema. Est a correctaon mediante el s olo empleo mente planteado, ocurriendo que no tiene soluci de las ecuaciones globales de equilibrio. Es pues necesario obtener ecuaciones adicionales que proporcionen alguna relaci on m as entre las inc ognitas. Estas ecuaciones se obtienen a trav es de considerar la deformabilidad de la estructura (aplicando las t ecnicas que se estudian en la resistencia de materiales o en el c alculo de estructuras). A partir del estudio de la deformabilidad de los s olidos y las estructuras, as como de las ecuaciones de comportamiento de las mismas que ligan las deformaciones internas con las tensiones, se obtienen las ecuaciones adicionales necesarias. El estudio de estos aspectos se halla fuera del alcance de este curso.
13.22
13.7.
Reacciones en los enlaces
Los enlaces, ligaduras o apoyos son dispositivos que restringen de alguna manera los movimientos del sistema. Ya se han discutido las caracter sticas generales y la clasicaci on de los mismos en el apartado 6.1 y en este mismo cap tulo, en el apartado 13.1. Vimos entonces que los enlaces de tipo bilateral se pueden denir mediante ecuaciones bien del tipo (13.2) si son hol onomos, o bien del tipo (13.3) si son anhol onomos. Las restricciones al movimiento est an asociadas a fuerzas de reacci on o reacciones de los enlaces, que son las acciones necesarias para impedir o coaccionar los movimientos que los enlaces restringen. Estas fuerzas se denominan de reacci on porque s olo se producen como reacci on o respuesta a un intento de realizar el movimiento que el enlace prohibe. Su valor por tanto no es conocido a priori, sino s olo como consecuencia de la soluci on de las ecuaciones del equilibrio (o de la din amica en su caso). De ah que nos interese en general un procedimiento de soluci on que, en primera instancia al menos, elimine de las ecuaciones las reacciones desconocidas en los enlaces. Esta es una de las ventajas principales del principio de los trabajos virtuales, expuesto en el apartado 13.5.2. El c alculo de las reacciones en los enlaces se realiza entonces en una segunda instancia, una vez que se conocen las posibles conguraciones de equilibrio. La obtenci on de las reacciones puede ser necesaria por diversos motivos: bien para realizar una comprobaci on de la resistencia de los propios dispositivos de apoyo o ligadura, bien para conocer los esfuerzos que se transmiten a otros sistemas colindantes, o bien para realizar un c alculo m as detallado de los mecanismos de transmisi on de los esfuerzos, como por ejemplo las roscas de los tornillos, o los cojinetes de los ejes. En otros casos puede no ser conveniente o pr actico plantear el problema mediante trabajos virtuales. Este es el caso, por ejemplo, de los enlaces rugosos que s realizan trabajo virtual. Es preciso conocer la naturaleza de los esfuerzos que realizan para plantear las ecuaciones de la est atica. En lo que sigue hablaremos brevemente de ambos tipos de enlaces: en primer lugar las ligaduras lisas, y a continuaci on las que transmiten fuerzas de contacto de rozamiento.
13.7.1.
Enlaces lisos
on corresponde a la que se produce entre dos Apoyo simple.- La reacci supercies tangentes que se tocan en un punto, permitiendo el deslizamiento relativo entre ambas. Sabemos por lo estudiado en cinem atica (apartado 4.5.3) que las velocidades de los puntos en contacto correspondientes a cada uno de los dos s olidos han de estar contenidas en el plano tangente com un. Estas velocidades, co-
Aptdo. 13.7. Reacciones en los enlaces
13.23
rrespondientes a part culas de cada s olido, no tienen porqu e ser iguales; en el caso en que lo sean estaremos en condiciones de rodadura, y en caso contrario existir a deslizamiento. En cualquier caso, si el enlace es liso, para que la reacci on no realice trabajo esta deber a ser normal a las supercies en contacto. En general, este tipo de apoyo es compatible con una rotaci on relativa entre ambos s olidos, rotaci on que puede descomponerse tal como se discuti o en el apartado 4.5.3 en rodadura y pivotamiento.
Figura 13.8: Apoyo simple entre supercies Data lisas. Files
T Joint Spherical
2.2.20.9 Joint SPHERICAL
R otula esf erica.- Esta uni on entre dos s olidos puede considerarse, de manera idealizada, como una protuberancia esf erica de uno de los s olidos que se inserta en una oquedad de la misma forma en el otro. Si ambas supercies son lisas, las fuerzas de contacto entre ambas ser an radiales, siendo la resultante por tanto un vector que pasar a por el centro de la esfera, en direcci on arbitraria.
Figura 13.9: R otula esf erica materializada como una esfera s olida incluida en una oquedad igualmente esf erica.
En denitiva, este enlace impone tres coacciones (las coordenadas (x, y, z ) del centro de la esfera) y la reacci on tiene consiguientemente tres inc ognitas, las tres componentes del vector (Rx , Ry , Rz ).
13.24
Articulaci on plana.- Constituye el caso correspondiente a la r otula esf erica para el movimiento plano. En el las coacciones son dos (coordenadas (x, y ) del centro de la articulaci on), de igual manera que las componentes de a por el centro de la articulaci on y tendr a una la reacci on (Rx , Ry ), que pasar orientaci on arbitraria en el plano.
Data Files
# ~ "!
Figura plana
13.10:
Articulaci on
Arbol circular en cojinete cil ndrico.- Se trata en este caso de una supercie cil ndrica circular que penetra en una oquedad igualmente cil ndrica. Al ser las fuerzas normales al cilindro, reduciendo estas a un punto O de su eje, se obtiene una reacci on de componentes (Rx , Ry ) (siendo z la direcci on del eje) y un momento de componentes (Mx , My ). Se considera que el cojinete como cil ndrico permite el desplazamiento axial del eje (en direcci on z ), as la rotaci on del mismo, por lo que las u nicas componentes nulas de la reacci on son Rz y Mz .
Figura 13.11: Enlace materializado mediante un arbol circular en un cojinete cil ndrico, pudiendo deslizar seg un la direcci on del eje.
En algunos casos los cojinetes incorporan una coacci on al movimiento axial, producida por un saliente o tornillo que se aloje en una garganta del eje. En este caso la reacci on tendr a tambi en la componente Rz , siendo entonces equivalente a la articulaci on plana mencionada arriba. El movimiento permitido se reduce a la rotaci on alrededor del eje Oz jo. Otra variante es el caso en que el alojamiento circular sea muy estrecho en direcci on axial, por lo que permitir a en la pr actica los giros seg un las direcciones no axiales x e y . Por lo tanto, las componentes de la reacci on
13.25
Figura 13.12: Enlace formado por una junta de revoluci on que no permite deslizamiento en direcci on axial.
ser an u nicamente Rx y Ry , normales al eje, sin momentos de ning un tipo. Este enlace equivaldr a a una r otula esf erica, en la que se permite adem as el deslizamiento seg un la direcci on axial del eje cil ndrico. Empotramiento.- Es el enlace m as r gido, consistiendo en una soldadura o uni on perfecta entre los s olidos. No admite movimientos relativos de traslaci on ni de rotaci on. entre los dos s olidos, por lo que las reacciones inc ognitas son seis: las fuerzas (Rx , Ry , Rz ) y los momentos (Mx , My , Mz ) en el punto de empotramiento.
@@@ @@@ @ @ @ @ @ @ @@@ @@@ @@@
Figura 13.13: Empotramiento: no admite desplazamiento ni giros relativos.
En el caso del movimiento plano l ogicamente las reacciones quedan reducidas a tres, (Rx , Ry ) para las fuerzas y Mz para el momento.
COMPAMM Users Manual
Las cuerdas o hilos.- Los hilos son capaces de transmitir esfuerzos tan s olo en su propia direcci on y en el sentido de tracci on, es decir, en el que 3 tiende a estirar al hilo . Por tanto, la reacci on tendr a una u nica componente (T ), denominada tensi on del hilo. Al tratarse de un enlace de tipo unilateral, ser a preciso comprobar a posteriori el signo de la misma, comprobando que es de tracci on (T > 0). En caso que resultase de compresi on (T < 0) volver amos a resolver el problema eliminando el hilo, ya que obviamente no podr a actuar en el sentido de compresi on.
Consideramos aqu tan s olo hilos sin peso ni cargas distribuidas que siempre adoptan bajo tensi on una conguraci on recta, quedando los hilos curvos sometidos a cargas distribuidas para el cap tulo 14.
3
13.26
e e e e e
e e e e e
Figura 13.14: Enlace proveniente de un hilo.
El m etodo habitual para calcular a posteriori la tensi on del hilo es cortar el hilo, sustituy endolo por la acci on de la tensi on T en cada uno de los dos s olidos que une, en la direcci on del mismo. En el contexto de la mec anica de s olidos r gidos y de sistemas discretos los hilos que se manejan son por lo general inextensibles. Los hilos reales tienen siempre una cierta elasticidad, pudiendo estirarse seg un la tensi on aplicada, aunque en la pr actica generalmente sea muy poco. En esta asignatura consideraremos que este estiramiento es despreciable, salvo que se diga expresamente lo contrario.
13.7.2.
Enlaces con resistencias pasivas; Rozamiento
Rozamiento entre supercies en contacto En los enlaces reales, materializados mediante supercies s olidas en contacto, no se da nunca de manera exacta el comportamiento ideal descrito para los enlaces lisos. Los contactos reales no se producen entre supercies geom etricas lisas, sino que existen rugosidades e imperfecciones en las mismas; por otra parte, al ser comprimidos, los s olidos se deforman, con lo que el contacto no es puntual. La lubricaci on de los contactos facilita el deslizamiento entre las supercies, al hacer que el contacto se realice no de manera directa sino a trav es de una pel cula de lubricante interpuesta. Estos fen omenos contribuyen a hacer que las acciones de contacto reales sean considerablemente m as complejas que lo descrito en el apartado anterior, y que adem as en muchos casos sea necesario condiderar reacciones de enlace en forma de resistencias pasivas que desarrollan un trabajo. La naturaleza de estas resistencias es tal que se oponen al deslizamiento relativo de los puntos en contacto, de forma que el trabajo realizado por ellas es siempre negativo, detray endose de la energ a mec anica del sistema. De aqu el car acter disipativo de las mismas, que hace que la energ a mec anica disminuya siempre, siguiendo la segunda ley de la termodin amica. Para la resistencia al deslizamiento de dos supercies en contacto, el mo-
13.27
delo m as usual es el denominado rozamiento de Coulomb. Este modelo postula que si la fuerza normal que comprime a ambas supercies en contacto es N , el contacto es capaz de desarrollar una fuerza de rozamiento en direcci on tangencial cuyo valor est a limitado por la desigualdad R N donde es el denominado coeciente de rozamiento de Coulomb. Debe precisarse que esta inecuaci on establece el valor m aximo del rozamiento que puede movilizarse en el contacto. No debe cometerse el error de suponer que la fuerza de rozamiento toma siempre el valor N ; este corresponde u nicamente al valor m aximo que puede tomar. En la pr actica, el rozamiento se moviliza de forma gradual. Supongamos un contacto entre dos supercies en equilibrio bajo una fuerza normal a las mismas de valor N . Si la acci on se va inclinando ligeramente, se moviliza simult aneamente el rozamiento necesario para equilibrar la componente tangencial de la acci on (R < N ). Llega un momento en que se alcanza el valor m aximo del rozamiento (R = N ) y el punto de contacto comienza a deslizar. Por tanto, el valor m aximo N s olo se alcanza cuando se est a produciendo el deslizamiento o cuando el contacto est a en el l mite, a punto de deslizar.
Figura 13.15: En el modelo de rozamiento de Coulomb la reacci on tangencial (T ) que se moviliza es menor o igual como m aximo a por la reacci on normal (N ), lo que permite denir el angulo de rozamiento = arctan .
N TE c T = arctan N R=T
'
El rozamiento de Coulomb tiene una interpretaci on geom etrica sencilla, ya que el angulo entre las componentes normal y tangencial de la reacci on viene dado por R tg = N El deslizamiento se producir a por tanto si este angulo supera el valor m aximo denido por = arc tg , es decir, la fuerza de reacci on est a contenida en un cono de rozamiento de ertice en el punto de contacto. semi angulo y v
13.28
Por lo tanto la condici on de equilibrio, en relaci on con las fuerzas aplicadas en uno de los s olidos, es que estas se reduzcan a una resultante aplicada en el punto de contacto, cuyo angulo con la normal sea menor o igual que el angulo de rozamiento , es decir, que est e incluida dentro del cono de rozamiento. La realidad es algo m as compleja que lo expuesto arriba, ya que se comprueba generalmente que al comenzar el deslizamiento el rozamiento tangencial se reduce. Esto da lugar a dos coecientes de rozamiento distintos: el coeciente est atico antes del deslizamiento (), v alido hasta la situaci on l mite, y el coeciente din amico ( < ), una vez comenzado el deslizamiento. Asimismo, el coeciente de rozamiento depende en la realidad de diversos factores m as, como la lubricaci on, el estado de las supercies en contacto, e incluso de la presi on entre ambas. El rozamiento, como mecanismo elemental, es responsable de diversas manifestaciones de resistencias pasivas en mecanismos de enlace, como se describe a continuaci on. Resistencia al giro en el cojinete de una articulaci on.- Sea una articulaci on formada por un cojinete que aloja a un eje cil ndrico de radio R (gura 13.16). Sobre el eje act ua una carga P , con una peque na excentricidad de forma que tiende a hacer girar el eje en el sentido contrario a las agujas del reloj. El rozamiento en el contacto eje-cojinete produce una fuerza de valor T P , y en el l mite de deslizamiento T = P . Para que el eje comienze a girar alrededor de s mismo, ser a necesario un momento que contrarreste el momento generado por esta fuerza de rozamiento, es decir M = RP . Denominando def r = R,
d s d
R
d f w d fr df f d
T P N =P
c '
Figura 13.16: Resistencia al giro en cojinetes
se puede interpretar esta resistencia como el efecto de un momento resistente al giro, de valor
13.29
Mr rP
Mr < rP Mr = rP
si no existe giro en el cojinete, si existe giro.
Se puede interpretar que el valor del par ametro r, con dimensiones de rculo de rozamiento. Para que haya equilibrio la carga longitud, dene un c exterior P , como vector deslizante resultante de las acciones, debe pasar por dentro del c rculo de rozamiento; si su eje de acci on no intersecta el c rculo, se producir a giro en el cojinete. El mecanismo de resistencia al giro en una r otula esf erica es similar a este, deni endose un par ametro r que dene una esfera de rozamiento de igual manera. Resistencia al pivotamiento.- Esta resistencia se origina por el hecho de que el contacto entre dos supercies no es exactamente puntual, sino que por la deformaci on de las supercies, se produce contacto en una zona de extensi on nita. El giro de pivotamiento desencadena un rozamiento, que produce un momento resistente alrededor del eje de pivotamiento. Este momento resistente se caracteriza por un par ametro con dimensiones de longitud, de forma que Mp < N Mp = N si no existe pivotamiento, si existe pivotamiento.
Mp N
Resistencia a la rodadura.- Se trata de otro mecanismo de resistencia pasiva muy com un, aunque en este caso no est a producido por el rozamiento entre supercies. Distinguiremos dos casos, seg un se trate de una rueda motriz o remolcada. Rueda motriz.- Consideremos una rueda rodando sobre una supercie plana, sobre la que actua una carga vertical P (gura 14.14). Se observa que a situada bajo el eje la reacci on N , considerada como vector deslizante, no est de la rueda, sino ligeramente adelantada. Esto se debe a que esta reacci on es en realidad la resultante de las acciones de contacto en un area nita no puntual, que tiende a deformarse hacia delante por efecto de la rodadura. Se puede denir por tanto un coeciente de resistencia a la rodadura , con dimensiones de longitud, de forma que el momento resistente vale Mr N Mr < N Mr = N si no existe rodadura, si existe rodadura.
Conviene recalcar que f sicamente este efecto no est a relacionado con el rozamiento sino con la deformaci on local del area de contacto. De hecho en la rodadura se produce una fuerza de rozamiento (T en la gura 13.17)
13.30
M P Figura 13.17: Resistencia a la rodadura de una rueda Motriz, sobre la que act ua un momento M y una carga P .
E c e
T N
=P
que, aunque pudiera resultar chocante a primera vista, lleva el sentido del movimiento de avance de la rueda. Esto es debido a que el movimiento relativo que tiende a producir el par M sobre el punto de la rueda en contacto tiene sentido opuesto al avance (es decir, hacia atr as). Por tanto el rozamiento empuja a la rueda en sentido opuesto, hacia delante. El valor de esta fuerza de rozamiento es T P T < P T = P si no existe deslizamiento, si existe deslizamiento.
Rueda remolcada.- La situaci on cambia si se trata de una rueda remolcada, sobre la que act ua una carga P vertical y una tracci on T en sentido del avance (gura 13.18).
P Figura 13.18: Resistencia a la rodadura de una rueda remolcada, sobre la que act ua una tracci on T y una carga P .
' c e
T N
=P
En este caso la resistencia a la rodadura se produce de manera similar, manifest andose como un avance del eje de la resultante de las reacciones
Aptdo. 13.8. Sistemas de barras articuladas
13.31
normales N , cuyo m aximo valor es . El momento resistente a la rodadura valdr a Mr N Sin embargo, la reacci on tangencial llevar a en este caso el sentido opuesto al avance. Esto se puede interpretar debido a que la tracci on sobre el eje de la rueda tiende a producir un deslizamiento del punto de contacto en sentido del avance. Por u ltimo, observemos que en caso de duda respecto al sentido de la reacci on tangencial en los casos de rodadura, conviene establecer las ecuacioamica en su caso), nes cardinales (13.23) y (13.24) de equilibrio (o de la din cuya soluci on proporcionar a el valor adecuado para la reacci on en cada caso o ). A menudo es preferible esto (en sentido algebraico, es decir con signo + ya que las apreciaciones intuitivas respecto a la tendencia al deslizamiento pueden prestarse a confusiones.
13.8.
13.8.1.
Sistemas de barras articuladas

Clasicaci on
Un tipo de sistemas de particular inter es en diversas ramas de la ingenier a, y en concreto en la ingenier a estructural, son los formados por barras articuladas, con cargas concentradas aplicadas en las articulaciones. Un conjunto de barras unidas mediante articulaciones puede dar lugar a distintos tipos de sistemas, seg un el n umero de movimientos permitidos o de coacciones a los mismos. En primer lugar, cada una de las barras debe estar en equilibrio. Al aplicar las ecuaciones cardinales (13.23) y (13.24) se concluye inmediatamente que los esfuerzos en los extremos de cada barra deben ser iguales y de signo contrario, dirigidos seg un la propia barra. Este esfuerzo se denomina tensi on en la barra. En un sistema de barras existir a por tanto una inc ognita por
d d d d F
Figura 13.19: Esfuerzos en una barra en equilibrio
barra (su tensi on) m as 6 reacciones inc ognitas provenientes de los apoyos (supuesta una sustentaci on isost atica). El n umero de ecuaciones de que se dispone para resolver estas inc ognitas son las del equilibrio en cada articulaci on: es decir, 3 ecuaciones provenientes
13.32
de anular la resultante de las fuerzas sobre la misma. No cabe hablar de momentos sobre la articulaci on ya que estas se idealizan como puntos y no pueden transmitir momentos a las barras. Por lo tanto, en un caso general, suponiendo que el n umero de barras es b y el n umero de nudos n, se tienen 3n ecuaciones para (6 + b) inc ognitas. En el caso particular de sistemas planos, estas se reducir an a 2n ecuaciones del equilibrio en cada nudo, para (3 + b) inc ognitas. Las posibles combinaciones, algunas de las cuales se ilustran en la gura 13.20 para un caso plano, son las siguientes: Tipo de sistema Mecanismo (existen g.d.l. internos) Estructura isost atica (sin g.d.l. internos) Estructura hiperest atica (barras redundantes) Sistema Plano Sistema Espacial (2D) (3D) 2n > 3 + b 2n = 3 + b 2n < 3 + b 3n > 6 + b 3n = 6 + b 3n < 6 + b
En el caso de los mecanismos, las coacciones de las barras r gidas y de las ecuaciones globales de equilibrio (3 + b o 3D) no son o 6 + b seg un sea 2D sucientes para restringir el giro en todos los nudos, permitiendo entonces movimientos o grados de libertad internos. Los mecanismos se emplean en los casos en que se quiera transmitir movimientos de forma controlada y ecaz, como en las m aquinas de diverso tipo. un ejemplo muy com un es el mecanismo biela-cig ue nal de los motores de los autom oviles. Sin embargo, en las estructuras con nes portantes de ingenieria civil, por lo general se busca que no se muevan internamente, por lo que procuraremos una coacci on interna mayor. aticas poseen el n umero adecuado de barras para que, Las estructuras isost junto con las ecuaciones del equilibrio global, coaccionen el movimiento de giro en todas las articulaciones (2n = 3 + b o 3n = 6 + b seg o un que sea 2D 3D). Se dice que estamos ante una estructura, porque esta no posee grados de libertad internos. Adem as esta estructura es isost atica, puesto que las ecuaciones de la est atica bastan para obtener todas las tensiones en las barras inc ognitas. Este tipo de sistemas s son suceptibles de empleo en ingenier a civil con nes estructurales y resistentes. Por u ltimo, las estructuras hiperest aticas, restringen tambi en los giros y movimientos internos en los nudos, pero mediante un n umero de coacciones mayor que el estrictamente necesario. El n umero de barras es mayor que en el caso isost atico, de forma que se verica 2n < 3+ b o 3n < 6+ b seg un estemos o 3D. Las ecuaciones de la est en 2D atica no son sucientes para obtener las tensiones en cada barra, habiendo de recurrirse a t ecnicas propias del
13.33
c alculo de estructuras hiperest aticas4 , en las que es preciso tener en cuenta la deformabilidad de cada barra y su relaci on con la tensi on en la misma. Estos sistemas tambi en son adecuados para nes estructurales.
j d j d j j j j d d j
n=3 db = 3
d d d d d j
n=4 b=4
j j
n = 4 b=5
j
dn = 4 d d d b = 6d d j j
a) isost atico
b) mecanismo
c) isost atico
d) hiperest atico
Figura 13.20: Ejemplos de sistemas isost aticos, hiperest aticos y mecanismos Conviene resaltar que la clasicaci on realizada arriba entre mecanismos, estructuras isost aticas e hiperest aticas, se reere exclusivamente a los grados de libertad internos o a las coacciones a los mismos. Hemos supuesto en toda la discusi on que el n umero de reacciones provenientes de los apoyos externos del sistema eran 3 para el caso plano y 6 para el espacial, correspondientes a lo que se denomin o, en el apartado 13.6.2, sustentaci on isost atica. Cabe pensar sin embargo en una estructura internamente isost atica, pero con una sustentaci on hiperest atica, o incluso con una sustentaci on insuciente que permita desplazamientos globales de la misma como s olido r gido. lo mismo cabe decir de las estructuras hiperest aticas, que pueden tener sustentaciones isost aticas, hiperest aticas, o incluso insucientes. Tambi en es necesario precisar que pueden existir casos en los que no sea v alido aplicar las f ormulas dadas arriba para clasicar como isost atico o hiperest atico el sistema en su conjunto, ya que este puede ser heterog eneo. En efecto, pudiera ocurrir que una parte del mismo tuviese el car acter de estructura (isost atica o incluso hiperest atica, con un n umero cualquiera de barras redundantes) mientras que otra parte estuviese insucientemente coaccionada, constituyendo el conjunto un mecanismo. Por tanto, es necesario realizar un an alisis cuidadoso de cada sistema concreto, diferenciando si es preciso las distintas partes, antes de aplicar las f ormulas de la tabla anterior. Restringi endonos a los casos de estructuras isost aticas sustentadas asimismo de manera isost atica, explicaremos a continuaci on a grandes rasgos dos m etodos generales de resoluci on para las mismas.
alculo de Estas t ecnicas se estudian en las disciplinas de resistencia de materiales y c estructuras.
4
13.34
13.8.2.
M etodo de los nudos
El m etodo de los nudos se basa en realizar una separaci on de cada uno de los nudos de la estructura, estableciendo el equilibrio de fuerzas en el a partir de las tensiones de las barras, las posibles cargas aplicadas en el nudo, y las posibles reacciones caso de existir un apoyo en el nudo. En primer lugar se determinan, mediante las ecuaciones cardinales de la est atica (13.23) y (13.24), las reacciones de apoyo de la estructura para las cargas dadas, lo que siempre ser a posible si la sustentaci on es isost atica como se ha supuesto. A continuaci on se escoge un nudo en que exista un n umero de barras (es decir, de inc ognitas) sucientemente bajo para que se puedan determinar las tensiones en barras por las ecuaciones de equilibrio o con 2 barras como en el nudo: un nudo con 3 barras como m aximo en 3D, m aximo en 2D. Al plantear el equilibrio del nudo ( F = 0) podremos calcular las tensiones en barras unidas al nudo. Una vez resuelto este nudo se procede a otro nudo conexo con este, en el cual una de las tensiones ya es conocida (la de la barra que une ambos). Solucionamos este nudo para el resto de las tensiones inc ognitas de igual manera. El procedimiento se repite sucesivamente, escogiendo siempre nudos con un n umero de inc ognitas sucientemente bajo, hasta resolver toda la estructura. B
v E v X T
B
6

YB

P D
5

1
C
e T
YA
E
Figura 13.21: Ejemplo de resoluci on de una estructura plana articulada por el m etodo de los nudos. Se comienza por el nudo A para determinar T1 y T2 , luego el C (T3 y T4 ), el D (T5 y T6 ) y por u ltimo el E (T7 ). El m etodo se ilustra mejor mediante un ejemplo, como el correspondiente a la cercha articulada de la gura 13.21. En este ejemplo, una vez calculadas las reacciones de apoyo (XB , YB , YA ), se van calculando las tensiones en barras, progresando de nudo en nudo como se ha dicho. El procedimiento del c alculo se puede aplicar de forma anal tica o de forma gr aca, siendo este u ltimo procedimiento debido a Cremona. Conviene aclarar que en una estructura isost atica siempre existe un camino isost atico de soluci on que permite ir solucionando nudo a nudo. En el
13.35
caso en que no exista este camino, se tratar a en realidad de una estructura hiperest atica.
13.8.3.
M etodo de las secciones
El m etodo de las secciones, que se aplica tan s olo a sistemas planos, se basa en plantear las ecuaciones de equilibrio a una parte de la estructura, en la que el resto se ha seccionado y sustituido por las tensiones en las barras cortadas. El m etodo comienza, al igual que en el caso anterior, por el c alculo de las reacciones de apoyo isost aticas. A continuaci on se basa en el principio de que, para una secci on ideal (es decir, te orica) de una estructura, el efecto de un lado de la estructura sobre el otro se reduce a las fuerzas (como vectores deslizantes) de los elementos cortados aplicados en los puntos donde se han seccionado. Esto permite considerar el equilibrio de uno s olo de los lados de la estructura, sujeto a las fuerzas (inc ognitas) de las barras seccionadas. Puesto que en el caso plano disponemos de 3 ecuaciones cardinales de equilibrio, buscaremos secciones en las que se corte tan s olo a tres barras cuya tensi on sea desconocida. De esta forma ser a posible mediante la aplicaci on de las ecuaciones de equilibrio calcular la tensi on en las tres barras. Se procede as con sucesivas secciones hasta determinar nalmente todas las tensiones en barras de la estructura. P1 P 2 P Q f q G
4 ff f f f f 5 2 f 3 f f f D A f 1 e f f T Q f P
B v E v X T
B
7
YB
YA
on de una cercha articulada por el m etodo de las secFigura 13.22: Resoluci ciones. Una vez calculadas las reacciones de apoyo, el corte por la secci on a on QQ permitir P P permite determinar las tensiones T1 , T3 y T4 . La secci sucesivamente calcular T5 y T6 , y as El mejor modo de explicar el m etodo es, al igual que antes, mediante un ejemplo, descrito en la gura 13.22.
13.36
Al igual que en el caso de los nudos, toda estructura isost atica permite dar secciones consecutivas de forma que en cada una surjan tan s olo 3 inc ognitas o menos. En caso de que no se pudiera, la estructura ser a en realidad hiperest atica.
Cap tulo 14 Est atica de Hilos

14.1. Consideraciones Generales
Se trata aqu la aplicaci on de los m etodos de la est atica al estudio de hilos o cables exibles e inextensibles. La exibilidad de los hilos hace que su estudio diera en cierta medida de los sistemas discretos considerados en el resto de este curso. En efecto, uno de los objetivos principales de su estudio ser a determinar la conguraci on que adoptan, a priori desconocida. Sin embargo, resulta apropiado su estudio en el ambito de la mec anica de sistemas r gidos ya que comparten una propiedad esencial: las fuerzas internas (las que no permiten la extensi on del cable) no desarrollan ning un trabajo. En este aspecto crucial se diferencian de los sistemas deformables y estructurales, en los que se produce una energ a de deformaci on interna bajo carga. Las caracter sticas que denen los hilos exibles e inextensibles y se admiten aqu como hip otesis de partida son las siguientes: 1. Secci on despreciable. Se considera que el hilo posee una dimensi on predominante, mucho mayor que los otros dos, por lo que puede ser idealizado seg un una l nea, sin secci on transversal. Tan s olo ser a necesario considerar esta secci on a efecto de calcular su peso espec co o peso propio por unidad de longitud, en funci on de la secci on transversal y su densidad. 2. Flexibilidad perfecta. El hilo no resiste esfuerzos de exi on, y por lo tanto tampoco de corte. Tan s olo resiste esfuerzos en direcci on tangencial o longitudinal. 3. Inextensibilidad. Cuando est a sometido a tracci on, el hilo es lo sucientemente r gido (en direcci on longitudinal) como para que se pueda despreciar su extensibilidad. Por el contrario, sometido a compresi on, el hilo no ofrece resistencia y se arruga. Debe quedar claro que estas hip otesis son una idealizaci on que conforma el modelo de hilos exibles inextensibles al que se ci ne este cap tulo. En 14.1
14.2
Cap tulo 14. ESTATICA DE HILOS
circunstancias reales, los cables o cuerdas no cumplen exactamente ninguna de las hip otesis anteriores; sin embargo, en numerosos casos pr acticos es sucientemente v alida esta idealizaci on.
14.2.
14.2.1.
Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

Ecuaci on vectorial del equilibrio
El hilo queda denido por su curva directriz, r (s), que supondremos parametrizada en funci on de la longitud de arco s de la misma. En un punto dado del hilo denido por s podremos considerar una secci on normal A, en + a orientada en sentido de la cual denimos como cara frontal A la que est s creciente, y cara dorsal A la orientada en sentido de s decreciente (gura 14.1). s
+ T A A
T Figura 14.1: Directriz del hilo (r (s)), secciones frontal (A+ ) y dorsal (A ), y concepto de tensi on (T )
r (s)
Si se considera el hilo cortado por esta secci on, la parte que queda por detr as queda limitada por la secci on frontal A+ , en la que el efecto del hilo por delante que se ha eliminado puede sustituirse por una fuerza T que se denomina tensi on. Si por el contrario se considera la parte del hilo por delante, queda limitado por la secci on dorsal A , sobre la que el resto del hilo produce e en equilibrio con T . En principio T podr una fuerza T , de forma que est a llevar cualquier direcci on, aunque como veremos m as abajo su direcci on ser a tangente al propio hilo. Por otra parte, debe ser siempre T > 0 de forma que corresponda a una tracci on, T < 0 corresponder a a un esfuerzo de compresi on que no puede ser resistido. Sea un elemento P Q del hilo, de longitud innitesimal ds. El punto P on en P ser corresponde a s y Q a (s + ds). La secci a dorsal y la secci on en Q frontal (gura 14.2). Sobre el hilo act ua una carga continua q por unidad de longitud. Al cortar el elemento de hilo por los puntos P y Q, el equilibrio del mismo queda garantizado por la tensi on del hilo en cada extremo. En primer lugar, establecemos el equilibrio de fuerzas sobre este elemento de hilo. Las fuerzas que act uan sobre el mismo son: Tensi on en P : (T )
Aptdo. 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

g q ds g g g g g
14.3
T + dT
'
T P
ds
Figura 14.2: Equilibrio de un elemento P Q de hilo sometido a cargas continuas q por unidad de longitud
Tensi on en Q: (T + dT ) Cargas externas: (q ds) Expresando la anulaci on de la resultante, T + (T + dT ) + q ds = 0 de donde resulta la ecuaci on vectorial del equilibrio: dT + q ds = 0 dT +q =0 ds (14.1)
Para completar las condiciones de equilibrio, expresamos la anulaci on de los momentos en Q. Denominando dr = ds t P Q, siendo t la tangente al hilo: (dr ) (T ) dr q ds = 0, donde hemos supuesto que la resultante de cargas exteriores (q ds) act ua en un punto intermedio del elemento, denido por ( dr ) desde Q, siendo (0, 1). Prescindiendo de innit esimos de 2.o orden, resulta dr T = 0 De aqu se deduce que la tensi on ha de ser tangente al hilo, en conformidad con la hip otesis 2. enunciada en el apartado 14.1.
14.2.2.
Ecuaciones en coordenadas intr nsecas
Expresemos ahora la ecuaci on del equilibrio (14.12 ) en funci on de sus componentes en el triedro de Frenet (v ease apartado 2.2.4). Recordamos que la f ormula de Frenet (2.13) permite expresar la derivada de la tangente como: n dt = , ds R siendo n la normal principal y R el radio de curvatura.
14.4
La tensi on lleva la direcci on de la tangente, quedando denida por un escalar T de forma que T = T t Sustituyendo en la ecuaci on del equilibrio (14.12 ): d(T t) +q =0 ds dT n t+T +q =0 ds R T o = Tt
o
Figura 14.3: Equilibrio en componentes intr nsecas
t %
U b
Podemos extraer de esta u ltima expresi on las componentes seg un las direcciones del triedro. Denominando (qt , qn , qb ) las componentes de q seg un cada una de las direcciones, dT on tangente) + qt = 0 (direcci ds T (14.2) + qn = 0 (direcci on normal) R q = 0 (direcci on binormal) b Observaciones: un la binormal es nula. Esto quiere decir que el La componente qb seg hilo adopta una conguraci on que contiene a la fuerza q en su plano osculador, denido por los vectores (t, n). Si no existe componente tangencial de la fuerza aplicada (qt = 0), la tensi on del hilo se mantiene constante. Si adem as la fuerza normal (qn ) es constante, el radio de curvatura adoptado ser a tambi en constante, resultando una circunferencia como conguraci on de equilibrio del hilo. Ejemplo 14.1: Membrana cil ndrica sometida a presi on interna de valor p.
14.5
ndrica sometida a preFigura 14.4: Membrana cil si on interna p
Consideramos una rebanada de la membrana normal a la directriz del cilindro (gura 14.4), por lo que podremos considerarla como un hilo. La presi on hidrost atica de un uido es normal a la supercie, por lo que la tensi on es constante. Aplicando la expresi on (14.22 ): T = pR.
14.2.3.
Ecuaciones en coordenadas cartesianas
Empleamos la siguiente nomenclatura para las componentes cartesianas de los vectores r (x, y, z ) q (qx , qy , qz ) dx dy dz t , , ds ds ds Considerando que la tensi on se puede expresar como T = T t, las ecuaciones 2 de equilibrio (14.1 ) resultan en las tres ecuaciones escalares dx d T + qx = 0 ds ds d dy T + qy = 0 (14.3) ds ds dz d T + qz = 0 ds ds
14.2.4.
Casos de fuerzas conservativas
Supongamos que q , fuerza aplicada por unidad de longitud del hilo, se puede obtener de un potencial: q = grad(V ) dV = q dr (14.4)
14.6
on de Puesto que q es una fuerza por unidad de longitud, V tiene la dimensi energ a por unidad de longitud, es decir de fuerza. Proyectemos la ecuaci on vectorial (14.1) sobre la tangente t: dT t + q ds t = 0 es decir, dT + q dr = 0; y empleando (14.4) se obtiene dT = dV e integrando T =V +h (14.5) on arbitraria. donde h es una constante de integraci Esta expresi on es de gran utilidad pr actica, puesto que permite de forma muy sencilla obtener la tensi on en cada punto del hilo. Ejemplo 14.2: Hilo homog eneo sometido a su propio peso en el campo gravitatorio simplicado Sea el peso de valor q por unidad de longitud del hilo (gura 14.5). El potencial gravitatorio es V = qz , por lo que aplicando (14.5) obtenemos la
o b U b
'
z T
T
Figura 14.5: Hilo sometido a su propio peso (campo conservativo)

T0 q
T0
a= x
c E
tensi on en cada punto del hilo como T = qz + h En la pr actica conviene elegir un origen de coordenadas de forma que se anule la constante arbitraria h. Esto se consigue situando el origen a una distancia ertice o punto m as bajo de la curva de equilibrio, a = T0 /q por debajo del v on del hilo en dicho v ertice. As resulta siendo T0 la tensi T = qz. (14.6)
14.7
14.2.5.
Casos de Fuerzas centrales o paralelas
Si el campo de fuerzas aplicadas q pasa por un punto jo, tomando el radio vector r desde dicho punto, se cumplir a rq =0 Multiplicando vectorialmente la ecuaci on del equilibrio (14.1) por r , r dT + r q ds = 0
=0
pero r dT = d(r T ) dr T
=0
ya que T lleva la direcci on de la tangente, T = T dr /ds. Se llega por tanto a r T = cte. (14.7) Esta expresi on indica que la curva de equilibrio ser a plana, puesto que r es perpendicular a una direcci on constante. Supongamos ahora que el campo de fuerzas es paralelo a una direcci on u on del equilibrio (14.1) dada (q = q u). Multiplicando vectorialmente la ecuaci por u u dT + u q ds = 0
=0
pero u dT = d(u T ) du T
=0
ya que u es constante. Se obtiene por tanto u T = cte. (14.8)
Vemos pues que en este caso tambi en ha de ser plana la curva por un razonamiento similar al anterior. En realidad, podr amos haber considerado este como un caso particular de fuerzas centrales, dirigidas hacia un punto impropio. La expresi on (14.8) indica adem as que la componente de T normal a u es constante; llamando a esta componente Tn , Tn = T0 (cte.) (14.9)
un u, proyectamos Por otra parte, para evaluar la componente de T seg la ecuaci on del equilibrio (14.1) sobre esta direcci on dTu + q ds = 0
14.8 de donde Tu =
0
q ds + C
(14.10)
on. Siendo C una constante de integraci Si elegimos el origen de arcos (s = 0) en el punto del v ertice de la curva, denido como aqu el en el cual la tangente se a perpendicular a u y por tanto Tu = 0, se anula la constante de integraci on:
s
Tu =
0
q ds
Ejemplo 14.3: Hilo homog eneo sometido a su propio peso, bajo la acci on gravitatoria simplicada Se trata de un campo de fuerzas conservativo y paralelo. Denominamos las componentes vertical y horizontal de la tensi on TV y TH respectivamente (gura 14.6).
o b UT T b E TV
TH
Figura 14.6: Hilo sometido a su propio peso
'
z T T0 c Eq x
T
T0
a=
Si el peso del hilo por unidad de longitud es q , el campo de fuerzas ser a q = q k, por lo que dTV = q ds TV = qs; (cte) (14.11) (14.12)
TH = T0
ertice o punto m as bajo donde se ha elegido como origen de arcos (s = 0) el v de la curva, con tangente horizontal (TV = 0). La tensi on total es seg un (14.6) T = qz =
2 2 TV + TH
(14.13)
El origen de coordenadas se ha elegido a una distancia a por debajo del v ertice de la curva, de forma que la tensi on m as baja, en el punto de tangente horizontal, vale T0 = qa (14.14)
Aptdo. 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas De las expresiones (14.11), (14.13) y (14.14) se deduce la relaci on z 2 = s2 + a2 .
14.9
(14.15)
Esta condici on es una propiedad que cumple la curva de equilibrio del hilo, denominada catenaria. La determinaci on precisa de la ecuaci on de la catenaria se realiza m as adelante (apartado 14.3.1).
14.2.6.
Analog a din amica
Exponemos a continuaci on un m etodo alternativo, a trav es de una analog a, que puede emplearse para el estudio de la conguraci on del equilibrio de un hilo. El m etodo consiste en asimilar la tension T a la velocidad de una part cula cticia, cuya trayectoria din amica ser a precisamente la curva de equilibrio del hilo: dr def v= =T dt Para ello hemos de considerar que se ha denido un pseudo-tiempo t, que parametriza la curva de equilibrio. Derivando la velocidad respecto de este pseudo-tiempo obtenemos la aceleraci on, y por tanto la ecuaci on din amica: a= dT ds dT = = q v dt ds dt
donde se ha empleado la ecuaci on (14.12 ). Resulta por tanto a = v q (14.16)
Esta ecuaci on dene el valor de la aceleraci on a en funci on de las cargas on din amica de actuantes q . Por tanto, podemos considerarla como la ecuaci esta analog a, en lugar de q = ma. Si q proviene de un potencial V tendremos, en funci on de (14.5), T = V + h, y por tanto 1 a = (V + h) grad(V ) = grad (V + h)2 2
1 Por lo que el potencial de este movimiento anal ogico es V = 2 (V + h)2 , a partir del cual la aceleraci on se obtiene como
a = grad(V ).
14.10
14.3.
14.3.1.
Conguraciones de equilibrio de hilos

Hilo homog eneo sometido a peso propio (Catenaria)
Se denomina catenaria la curva de equilibrio que adopta un hilo uniforme sometido a su propio peso. Supongamos que este vale q por unidad de longitud, es decir q = q k. Tomando el eje z como vertical y el eje x horizontal, las ecuaciones cartesianas del equilibrio (14.3) con Fx = 0 y Fz = q arrojan: dx d T = 0; ds ds d ds De la primera ecuaci on, T dx = cte ds Tx Tx = T0 = cte . T dz ds q = 0.
Aplicando la regla de la cadena a la segunda ecuaci on de equilibrio, d dz dx T q = 0, ds dx ds y eliminando T en favor de T0 , d ds T0 dz dx q = 0.
Reorganizando t erminos y aplicando de nuevo la regla de la cadena, T0 d q dx

def
dz dx
dx = 1. ds
def
(14.17)
ametro de la catenaria) y z = dz/dx, y consideLlamando a = T0 /q (par rando dx dx 1 , = = ds 2 dx2 + dz 2 1 + (z ) la ecuaci on (14.17) se convierte en d z dx 1 + (z )
2
=1
Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos
14.11
La primitiva de esta expresi on es: a senh1 (z ). Integrando con la condici on inicial que corresponde a situar el origen de abscisas en el v ertice o punto de tangente horizontal, z |x=0 = 0 se obtiene x = a senh1 z o bien, invirtiendo la relaci on x z = senh . a Integrando de nuevo con la condici on inicial z |x=0 = a resulta nalmente z = a cosh x a (14.18)
o b
UT T E TV b
TH = T0
on Figura 14.7: Conguraci de un hilo sometido a su propio peso (catenaria)
'
z T T0 c Eq x
T
T0
a=
La conguraci on de equilibrio puede verse en la gura 14.7. Debido a las constantes de integraci on tomadas, el v ertice de la catenaria corresponde a las coordenadas (x = 0, z = a). La tensi on en un punto cualquiera, seg un la f ormula general (14.6) para fuerzas conservativas y paralelas, es T = qa cosh Longitud del arco de catenaria Obtengamos ahora la longitud del arco de la catenaria entre dos puntos dados. Para ello, integramos el elemento innitesimal de arco ds : ds2 = dx2 + dz 2 = dx2 1 + (z )2 = dx2 1 + senh2 x x = dx2 cosh2 . a a x a (14.19)
Por tanto, el arco s medido entre el v ertice (x = 0) y un punto cualquiera de abscisa x es x x x s= ds = cosh d = a senh . (14.20) a a 0 0
14.12
Observamos inmediatamente, aplicando la relaci on entre funciones hiperb o2 2 licas (senh x + 1 = cosh x), que s 2 = z 2 a2 ecuaci on que coincide con la deducida antes (14.15). Observemos tambi en que, seg un se dedujo en (14.11) y (14.14), las componentes vertical y horizontal de la tensi on son x TV = qs = qa senh , a TH = T0 = qa. Segmento desde el pie de la ordenada a la tangente Demostraremos a continuaci on una propiedad geom etrica interesante de la catenaria que en ocasiones puede resultar u til. Sea P el pie de la ordenada de un punto P de la catenaria (gura 14.8), es decir la proyecci on de P sobre el eje Ox.
T
Figura 14.8: La distancia P Q desde el pie de la ordenada a la tangente a la catenaria es constante e igual al par ametro a de la misma; la distancia P Q es igual al arco s entre P y O (n otese que el dibujo no est a a escala, por lo que en este ambas magni- O b tudes no coinciden).
Q z E a
5 P5 b w 5 s 5
Llamando al angulo que forma la tangente a la catenaria con la horizontal, tg = cos = dz x = senh dx a 1 1 a = = x z 1 + tg2 cosh a
considerando el tri angulo rect angulo P QP (gura 14.8), obtenemos la distancia P Q desde el pie de la ordenada a la tangente: P Q = z cos = a (cte)
14.13
Por otra parte, la distancia desde el punto P de la curva al punto Q vale P Q = z 2 (P Q)2 = z 2 a2 = s Es decir, es igual al arco de catenaria medido desde el v ertice. Deducci on de la ecuaci on de la catenaria mediante la analog a din amica Obtendremos ahora la ecuaci on de la catenaria por otro procedimiento distinto, empleando la analog a din amica descrita en el apartado 14.2.6 La fuerza actuante por unidad de longitud para la catenaria vale q = q k. La ecuaci on din amica (14.16) es por lo tanto a = vq k on, Expresando la componente cartesiana x de esta ecuaci d2 x dx =0 = C (constante), 2 dt dt y considerando que v 2 = (dx/dt)2 + (dz/dt)2 , expresando la componente z de (14.21), d2 z =q d t2 Integramos esta ecuaci on: d2 z dt2 C2 + dz dt
2
(14.21)
dx dt
dz dt
=q
C2
dz dt
=q
senh1
dz/dt C
= qt
donde se ha empleado la condici on inicial anterior, e integrando de nuevo: z=
dz dt
= 0. Invirtiendo la expresi on
t=0
dz = C senh(qt), dt C cosh(qt) q C . Puesto que x = Ct, y q
donde se ha considerado la condici on z |t=0 = llamando a =

def
C , se llega a q z = a cosh x a
id entico resultado al obtenido antes (14.18) por el procedimiento directo.
14.14
14.3.2.
Hilo sometido a carga constante por unidad de abscisa (par abola)
Un hilo sometido a carga vertical uniforme por unidad de abscisa x (coordenada horizontal) adopta una par abola como conguraci on de equilibrio. Como ejemplo m as caracter stico, puede citarse el de un puente colgante, en que el peso del tablero es soportado por los cables mediante p endolas (gura 14.9). El caso es distinto al del hilo sometido a peso propio (catenaria), Figura 14.9: Puente colgante: ejemplo de carga constante por unidad de abscisa. aunque si el cable est a muy tenso ambos se aproximan bastante. En este caso la par abola podr a servir como una primera aproximaci on a la catenaria. Si el peso por unidad de abscisa es q , un elemento de cable de longitud ds pesar a q (dx/ds). Expresando las ecuaciones cartesianas del equilibrio (14.3): d dx T = 0; ds ds dx dz T q = 0. ds ds
d ds
De la primera ecuaci on se deduce que la tensi on horizontal es constante: dx = T0 (cte.) ds Desarrollando la segunda ecuaci on y empleando este resultado, Tx = T d ds d dx T dz dx dx ds dz dx = d ds T0 dz dx =q dx . ds
Simplicando las derivadas, esta expresi on equivale a T0 =q T0 d2 z = q. dx2
Esta u ltima es la ecuaci on diferencial del equilibrio, que resulta particularmente simple para integrar. Integrando dos veces obtenemos: z= 1 q 2 x. 2 T0 (14.22)
Esta ecuaci on corresponde a una par abola de eje vertical. Al integrar se han escogido los ejes para anular las constantes de integraci on, imponiendo z |x=0 = 0; dz dx = 0,
x=0
14.15
es decir, el origen de los ejes est a situado en el v ertice de la par abola (gura 14.10), a diferencia de la catenaria (gura 14.7). q
'
Figura 14.10: Hilo sometido a carga uniforme por unidad de abscisa (par abola)
T0
c E b c c c c c c c c c c c c b
T0
T E
An alogamente al caso de la catenaria, la tensi on horizontal es constante para todo el cable, puesto que no hay fuerzas horizontales sobre el. La tensi on m nima se produce en el v ertice de la par abola, donde la u nica componente de la tensi on es la horizontal, T = Tx = T0 . La tensi on vertical vale, proyectando la ecuaci on (14.1) sobre la vertical, dTz + qz ds = 0 dTz = q dx ds ds
e integrando, considerando que para x = 0 es Tz = 0, Tz = qx Esto equivale a decir que la tensi on vertical es precisamente el peso del cable erico de abscisa x. entre el v ertice (x = 0) y un punto gen La tensi on total es T =
2 + (qx)2 T0
(14.23)
siendo su valor mayor cuanto m as alejados estemos del v ertice. En este caso las fuerzas no provienen del potencial gravitatorio que se deducir a del peso uniforme del cable, por lo cual la tensi on total no vale T = qz como en el caso de la catenaria. Sin embargo, podemos comprobar que provienen de un potencial V denido como V =
2 + 2q T0 z T0
En efecto las fuerzas se obtienen derivando V : qz = V = z q 1+

2q z T0
= q
dx ; ds
Fx =
V =0 x
Por otra parte, empleando (14.23) y (14.22) se comprueba que resulta ser on (14.5) deducida antes. T = V , de acuerdo con la expresi
14.16
Cap tulo 14. ESTATICA DE HILOS q

c c c c c c c c c c c c c b b T
Figura 14.11: Ejemplo: cable sometido a carga constante por unidad de abscisa
'
f
c E
L Ejemplo 14.4: Sea un cable sometido a una carga repartida por unidad de abscisa q , del cual conocemos su echa f y la luz entre apoyos L a la misma altura (gura 14.11). Se desea calcular las tensiones m nimas y m aximas en el cable. Solucionar de forma gen erica y aplicar para los valores num ericos q = 1 kg/m, L = 200 m, f = 20 m. La conguraci on de equilibrio es una par abola, por lo que su ecuaci on es la (14.22): 1 q 2 z= x. 2 T0 Para x = L/2 es z = f , luego T0 = La tensi on m nima es por tanto T0 = qL2 , 8f 1 q 2 1 L2 x = q 2z 8 f
y la tensi on m axima, aplicando (14.23) para x = L/2, Tmax =

2 T0 + q
L 2
Tmax = q
L 2
L2 +1 16f 2
Aplicando los datos num ericos del enunciado, resulta T0 = 250,0 kg; Tmax = 269,26 kg; S = 205,2121 m.
Ejemplo 14.5: Supongamos ahora el mismo problema que en el ejemplo anterior 14.4 (cable de echa f y luz L entre apoyos a la misma altura) pero con carga q constante por unidad de longitud del cable. La curva de equilibrio es ahora una catenaria (14.18): z = a cosh x a
Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos Particularizando para la echa f en x = L/2,
14.17
L . (14.24) 2a Para resolver el problema es preciso solucionar la ecuaci on anterior en a. Se trata de una ecuaci on trascendente que carece de soluci on anal tica, debiendo ametro a de la cateresolverse por m etodos num ericos1 para obtener el par naria. Esto se puede realizar por diversos procedimientos: dicotom a, m etodo de Newton, etc. (este u ltimo es el m as recomendado con car acter general). Otra alternativa es aproximar la soluci on considerando la catenaria como una par abola, tal y como se justica m as abajo. Una vez obtenido el valor de a, los valores de la tensi on se obtienen como: (a + f ) = a cosh T0 = qa Tmax = q (f + a) (Tensi on m nima, en el v ertice) on m axima, en el apoyo) (Tensi
En el caso que nos ocupa, resolviendo para los valores num ericos del enunciado (v ease ejemplo 14.4), resulta: T0 = 253,2649 kg; Tmax = 273,2649 kg; S = 205,2374 m.
Aproximaci on de la catenaria por la par abola Como se ha dicho antes, la par abola es una buena aproximaci on de la catenaria para hilos muy tendidos, es decir, en los que la pendiente m axima sea peque na. Puede comprobarse esto desarrollando en serie la ecuaci on de la catenaria en funci on del argumento (x/a): zc = a cosh 1 x x =a 1+ a 2 a
2
1 x 24 a
1 x 720 a
+O
x a
El segundo t ermino en el desarrollo anterior corresponde precisamente a la ecuaci on de la par abola (14.22), en la que se toma T0 /q = a. El primer t ermino corresponde a la traslaci on vertical de ejes, ya que los de la catenaria ertice. se toman una distancia a por debajo del v Esta propiedad permite, siempre que el par ametro (x/a) sea sucientemente peque no, aproximar la catenaria por una par abola. Esta aproximaci on es tanto mejor cuanto m as baja sea la pendiente, ya que un hilo m as tenso tiene un valor mayor de a = T0 /q . De esta forma, pueden resolverse de forma aproximada con operaciones m as sencillas algunos problemas de catenarias. Asimismo, esta aproximaci on sirve como un primer valor para comenzar las iteraciones en una resoluci on num erica aproximada de la ecuaci on de la catenaria (14.24).
No es objeto de este curso de mec anica el estudio de los m etodos num ericos de resoluci on de ecuaciones; si se precisa, consultar alg un texto de an alisis num erico, como p.ej. J. Puy: Algoritmos Num ericos en Pascal, Servicio de Publicaciones de la E.T.S. de Ing. de Caminos de Madrid, o R.L. Burden y J.D. Faires: An alisis Num erico, Grupo Editorial Iberoamericana, 1985.
1
14.18 Longitud de la par abola
Desarrollamos a continuaci on el c alculo de la longitud del hilo en el caso de la par abola. Partimos de la ecuaci on de la misma (14.22), en la que para simplicar sustituimos T0 = qa, es decir: z= 1 x2 . 2 a
La longitud se obtiene integrando el elemento de arco:

x x x
s=
0
ds =
0
1 + (z
)2
dx =
0
1 + (x/a)2 dx
Resolviendo la integral2 , resulta: x 1 a s = x 1 + (x/a)2 + ln + 2 2 a 1 + (x/a)2 . (14.25)
Este resultado representa la longitud del hilo parab olico entre el v ertice (x = 0) y un punto gen erico de abscisa x. Como puede comprobarse, la expresi on resulta m as dif cil de obtener y engorrosa de trabajar que la que correspond a a la catenaria (cf. ecuaci on (14.20)). Para trabajar en la pr actica, a menudo conviene desarrollar en serie la longitud de la par abola (14.25), obteni endose: s=x 1+ 1 x 6 a
2
1 x 40 a
1 x 112 a
+O
x a
(14.26)
En los casos usuales basta con tomar los dos primeros t erminos del desarrollo en serie, es decir 1 x 2 (14.27) . sx 1+ 6 a Ejemplo 14.6: Obtener la longitud del hilo en una par abola de luz L y echa f (gura 14.11). La ecuaci on de la par abola (14.22), particularizada para x = L/2, z = f arroja: T0 1 L2 1 T0 (L/2)2 , a = = . f= 2 q q 8 f Sustituyendo en la ecuaci on (14.25), y teniendo en cuenta que la longitud del hilo es S = 2s|x=L/2 , resulta: f 1 1 L2 S = L 1 + 16(f /L)2 + ln 4 + 2 8 f L
2
1 + 16(f /L)2 .
Mediante el cambio t = senh(x/a) y haciendo la integral resultante por partes. La expresi on nal se obtiene teniendo en cuenta que senh1 x/a = ln(x/a + 1 + (x/a)2 ).
Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos Empleando el desarrollo en serie (14.26), resulta: 8 S =L 1+ 3 8 L 1+ 3 f L f L
2
14.19
32 5 .
f L
256 + 7
f L
+O
f L
Ejemplo 14.7: Un cable de peso Q est a anclado entre dos puntos a igual altura, a una determinada distancia horizontal L, de forma que su tensi on horizontal vale H = 10Q. Se desea saber la rigidez geom etrica kG del cable respecto al desplazamiento horizontal de un extremo, es decir, el aumento de la tensi on horizontal H producida para un desplazamiento unidad, supuesto el cable inextensible3 . Resolver el problema de dos formas distintas, como catenaria y empleando la aproximaci on de la par abola. Resoluci on como catenaria. En primer lugar, expresamos la ecuaci on del peso del cable, llamando x = L/2: x x Q/2 = qa senh = 10Q senh . a a Despejando en esta expresi on se obtiene 1 a = (14.28) = 20,00832744. 1 x senh (1/20) A continuaci on, expresamos la ecuaci on de la longitud del cable y la diferenciamos: x S = 2a senh ; a x adx xda x 0 = 2da senh + a cosh ; 2 a a a operando extraemos da/dx: 1 da = dx (x/a) tgh(x/a) Teniendo en cuenta que H = qa, x = L/2, obtenemos la expresi on de la rigidez: q da H/2a dH = = kG = dL 2 dx (x/a) tgh(x/a) Sustituyendo el valor de a calculado antes (14.28), resulta kG = 12021,99355
3
Q L
Se denomina esta raz on como rigidez geom etrica, ya que la rigidez real tendr a adem as una contribuci on adicional (rigidez el astica) debido a la elongaci on del cable bajo carga, kE = EA/S , siendo E el m on del cable, y S su longitud total; la odulo el astico, A la secci rigidez conjunta se calcular a mediante 1/k = 1/kG + 1/kE .
14.20
Resoluci on como par abola. Tomando la aproximaci on de la longitud de la par abola (14.27), la expresi on del peso del cable, siendo x = L/2, es 10Q 1 x 2 Q/2 = qS = x 1+ . a 6 a Esta expresi on resulta en una ecuaci on c ubica en a, de la cual despejando la u nica ra z real se obtiene a = 20,00832640 (14.29) x A continuaci on, expresamos la ecuaci on de la longitud del cable y la diferenciamos: S 1 x 2 =x 1+ ; 2 6 a 1 x 2 1 x adx xda 0 = dx 1 + +x ; 6 a 3a a2 operando extraemos da/dx: 1 + (x/a)2 /2 da = dx (x/a)3 /3 Teniendo en cuenta que H = qa, x = L/2, obtenemos la expresi on de la rigidez: q da H 1 + (x/a)2 /2 dH kG = = = dL 2 dx 2a (x/a)3 /3 Sustituyendo el valor de a calculado antes (14.29), resulta Q kG = 12024,99376 . L Como puede comprobarse, resulta un valor bastante aproximado al obtenido realizando el c alculo como catenaria.
14.3.3.
Efecto de cargas puntuales
En lo anterior se ha considerado tan s olo el efecto de cargas continuas distribuidas sobre el hilo, que dan lugar a la ecuaci on de equilibrio (14.1). En un caso general pueden existir tambi en sobre el hilo cargas puntuales o concentradas aisladas, que provengan de apoyos intermedios o de cargas suspendidas. El efecto que tienen las cargas puntuales sobre la conguraci on del hilo es producir una discontinuidad en la tangente. En efecto, debido a una carga puntual R, planteando el equilibrio en el nudo de aplicaci on de la carga (gura 14.12), T 1 + T 2 + R = 0
14.21
G
b T
T 1 R
w T2
Figura 14.12: Las cargas puntuales o concentradas en un hilo exi T 1 T 2 ble producen una discon b d tinuidad en la tangente; d T en este caso R se aplica b mediante un apoyo desR lizante o polea de radio muy peque no, por lo cual se orienta como bisectriz de T 1 y T 2 .
Si no hay rozamiento en el punto de aplicaci on de la carga, no se transmiten fuerzas al hilo en direcci on tangencial. La carga puntual R estar a en la bisectriz de las tangentes, al ser el m odulo de la tensi on igual a ambos lados, T1 = T2 . El procedimiento general de an alisis para estos casos consiste en dividir el hilo en tramos entre cada dos apoyos o cargas puntuales, y solucionar cada tramo por separado, en funci on de las cargas distribuidas en el. Si estas cargas distribuidas son el propio peso del hilo, se formar an arcos de catenaria. Si lo u nico que existen sobre el hilo son cargas puntuales y no hay cargas repartidas, el hilo se congura formando tramos rectos entre cada dos cargas. gono funicular. La conguraci on resultante se denomina pol
e g g g e
Figura 14.13: Pol gono funicular g debido a cargas concentradas so g g bre un hilo, sin cargas repartidas; d las cargas Pi se aplican en puntos P d 1 d 7 jos del hilo (no deslizantes), por 7 d c d 7 lo que su direcci on no es bisectriz rr 7 P5 r 222 del hilo. r r222 P2 P4 c c c P3 c
14.3.4.
Algunos tipos de condiciones de apoyo en los extremos
Discutimos a continuaci on, a t tulo de ejemplos y sin animo de exhaustividad, algunas condiciones de extremo y su tratamiento est atico en las
14.22 ecuaciones de los hilos. Extremo con tensi on m axima dada
Para materializar esta condici on basta colocar un contrapeso P en el extremo m as alto (gura 14.14), cuyo valor equivaldr a a la tensi on m axima en el cable. El contrapeso cuelga de una peque na polea lisa, que transmite la carga P al cable, sin variar el m odulo, hasta la direcci on de la tangente al hilo en el apoyo. Como la tensi on en un cable es m axima en el punto m as alto, se obtiene un cable cuya tensi on m axima es constante, independientemente de las cargas intermedias que luego vaya a soportar. T =P
Figura 14.14: Cable sometido a carga constante P en un extremo a trav es de un contrapeso. P
Extremo con tensi on horizontal dada Se materializa mediante el hilo anclado a un carrito, y otro hilo auxiliar (sin peso) unido a un contrapeso P a trav es de una polea lisa (gura 14.15). La polea de la derecha transmite la carga P ja como tensi on horizontal al carrito. El apoyo del carrito proporciona la necesaria componente de tensi on vertical en el extremo del hilo. T0 = P
Tz P
Figura 14.15: Cable sometido a tensi on horizontal dada.
Punto de anclaje con rozamiento En el extremo apoyado sobre la recta la reacci on vertical es Tz y la horizontal T0 (gura 14.16). La relaci on entre las componentes de la tensi on es
Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos Tz T0 = Tz / tg , por lo cual para el equilibrio habr a de ser 1/ tg = cotg /2 . En el l mite estricto de equilibrio ser a 1/ tg = .
14.23
Tz T0 Tz Figura 14.16: Cable anclado en una anilla que desliza en una recta horizontal con rozamiento.
Anclaje en bloque pesado con rozamiento Se considera aqu un extremo A anclado a un bloque pesado sobre un suelo rugoso, del cual tira hacia arriba el cable (gura 14.17). Para el equilibrio debe considerarse que la normal es N = mg TA,z , y de nuevo que el l mite de la tensi on horizontal es N . En este caso se considera la masa del bloque como puntual y por lo tanto no se estudia el posible vuelco del mismo. T mg
Figura 14.17: Cable anclado en bloque pesado sobre suelo rugoso.
N = mg TA,z T0 N
Carga puntual deslizante Suponemos en este caso un cable con extremos anclados a igual altura, y una carga puntual situada en el mismo de forma que pueda deslizar libremente. Obviamente se tender a a situar en el punto medio, de forma que se forme un angulo entre las dos ramas de catenaria sim etricas que se forman a derecha e izquierda de la carga (gura 14.18). Debe tenerse en cuenta que el punto A donde se sit ua la carga no es el v ertice de esta catenaria. Por el contrario, con la convenci on usual de considerar el origen de abscisas bajo
14.24
el v ertice de la catenaria, la abscisa de este punto es a priori una inc ognita del problema (xA ). Para relacionar esta con los datos del problema, expresamos en forma de ecuaci on que cada una de las catenarias sim etricas debe equilibrar la mitad de la carga vertical: TA,z = P xA = qa senh . 2 a
A P
z xA
A P/2 x
Figura 14.18: Cable con extremos anclados a igual altura y sometido a una carga puntual deslizante, que se sit ua en el medio formando dos arcos sim etricos de catenaria.
Anclaje en puntos a distinta altura Sea un cable homog eneo, de peso unitario q , con anclajes en los puntos A on y B , situados a distinta altura (gura 14.19). Se conoce el valor de la reacci horizontal en uno de los anclajes H , la luz entre ambos L y el desnivel h. B h H L A z x La tensi on horizontal en el hilo es constante, de valor T0 = H , por lo que ognita es la abscisa xA del apoyo A en relaci se conoce a = H/q . La inc on con el v ertice de la catenaria, ya que xB = xA + L. Se plantea por tanto la ecuaci on siguiente: a cosh xA + L xA a cosh = h. a a Figura 14.19: Cable anclado en apoyos a distinta altura, sometido a carga horizontal constante H .
Aptdo. 14.4. Hilos apoyados sobre supercies
14.25
Para resolver esta ecuaci on, desarrollamos el coseno hiperb olico de la suma. Denominando u = cosh(xA /L) (inc ognita) y = cosh(L/a) (dato), resulta: u + h 2 1 u2 1 u = , a
Expresi on que equivale a una ecuaci on cuadr atica de f acil resoluci on para u.
14.4.
14.4.1.
Hilos apoyados sobre supercies

Supercie lisa sin cargas
Una supercie lisa sobre la que se apoya un hilo proporciona una reacci on que es normal a la supercie y al propio hilo. Puesto que las fuerzas exteriores est an siempre en el plano osculador (ecuaci on (14.23 )), esta normal es precisamente la normal principal del hilo. Las curvas trazadas sobre una supercie para las que la normal principal a la curva es en todo punto la normal a la supercie, son las denominadas geod esicas4 . Por lo tanto la curva de equilibrio que adopta un hilo apoyado sobre una supercie lisa, sin otras cargas exteriores, es una geod esica de la supercie. Por ejemplo, en una esfera las geod esicas son siempre c rculos m aximos. En un cilindro, las geod esicas son bien secciones rectas normales al eje, bien generatrices, o bien h elices. Observaciones: Al no existir fuerza tangencial, de (14.2) se deduce que la tensi on en el hilo es constante. Tambi en de (14.2) se deduce que la reacci on normal sobre la supercie T otese que esta es la es , siendo R el radio de curvatura del hilo. N R reacci on por unidad de longitud del hilo. Se puede emplear la analog a din amica para estudiar la curva de equilibrio, calculando para ello la trayectoria de un punto ligado a una supercie lisa, sometida a la ecuaci on din amica de la analog a, (14.16).
14.4.2.
Supercie lisa con cargas
Consideremos ahora, que adem as de la reacci on normal a la supercie, act uan unas cargas exteriores de valor q por unidad de longitud del hilo.
Ver p agina 2.26 de estos apuntes, o D.J. Struik, Geometr a Diferencial Cl asica, ed. Aguilar, (apartado 2.5).
4
14.26
Llamemos Q a la reacci on normal de la supercie, que ahora no coincidir a necesariamente con la normal principal del hilo, aunque seguir a siendo normal a este (al ser normal a la supercie tambi en es normal a cualquier curva sobre la misma).
gQ y g g N yg g E Ub s g nd d g b t %
Figura 14.20: Hilo sobre supercie lisa con cargas exteriores F : la reacci on normal de la supercie N no es necesariamente la normal principal al hilo.
Denominamos n a la normal principal al hilo, b a la binormal, y N a la normal a la supercie. Todos estos vectores son versores unitarios. Sea el angulo que forman n y N : n N = cos La reacci on vale (gura 14.20) Q = QN y en componentes Q cos , componente seg un n
Q sen , componente seg un b Escribimos las ecuaciones de equilibrio en las direcciones del triedro intr nseco (14.2) 0 = qt + dT ds
0 = qn + Q cos + 0 = qb + Q sen
T R
(14.30)
Proyectamos estas sobre la normal a la supercie, N , multiplicando la 2.a ecuaci on por cos y la 3.a por sen : qn cos + qb sen +Q +
=qN
T cos = 0 R
14.27
Apliquemos ahora el Teorema de Meusnier de geometr a diferencial5 . Este arma que para una curva sobre una supercie, con radio de curvatura R (de la curva), el radio de curvatura Rn de la secci on normal a la supercie que es tangente a en ese punto verica Rn cos = R, por lo que podemos escribir la ecuaci on anterior como qN + Q + T =0 Rn (14.31)
siendo Rn el radio de curvatura de la secci on normal a la supercie tangente al hilo en cada punto. Ejemplo 14.8: Hilo homog eneo pesado, situado sobre un paralelo horizontal en una esfera lisa, en una latidud (gura 14.21). Q
n N
b Figura 14.21: Hilo pesado situado sobre una esfera lisa, en un paralelo de latitud .
a dirigida hacia el centro del paralelo, La normal principal del hilo n est la normal a la supercie N hacia el centro de la esfera, y la binormal b es perpendicular al plano del paralelo, es decir vertical. La carga del peso distribuido es q = q b. Denominando Q = Q N a la reacci on de la esfera sobre el hilo, la ecuaci on de equilibrio en la direcci on de b (14.303 ) arroja: Q sen + q = 0 Q= q . sen
Por otra parte, la ecuaci on de equilibrio en la direcci on N (14.31) conduce a: q sen Q +

5
T =0 R
T = qR
1 sen sen
= qR cos cotg .
a Diferencial Cl asica, ed. Aguilar, (apartado 2.5). D.J. Struik, Geometr
14.28
14.4.3.
Enrollamiento sobre tambor rugoso
Si el hilo est a apoyado sobre una supercie rugosa, se producen fuerzas tangenciales debido al rozamiento y el problema se complica considerablemente. En principio se podr a tratar como el caso estudiado en el apartado anterior, considerando las fuerzas de rozamiento como cargas aplicadas q . Sin embargo las fuerzas de rozamiento son por lo general desconocidas a priori, y denidas por desigualdades (R N ), lo cual complica a un m as su tratamiento. Un caso particular importante y que tiene soluci on anal tica es el del enrollamiento sobre un tambor rugoso. Haremos para ello las siguientes hip otesis: 1. No existen cargas exteriores aplicadas sobre el hilo; 2. El tambor tiene una secci on recta convexa (no es necesario exigir que esta sea circular); 3. El hilo se enrolla seg un una secci on recta del tambor. Se desea calcular la situaci on l mite del equilibrio, cuando al tirar de un extremo m as que del otro el hilo est a a punto de deslizar sobre el tambor. En esta situaci on l mite, por ser inextensible el hilo, el rozamiento se agota simult aneamente en toda la longitud del hilo apoyada sobre el tambor. Suponemos que se est a tirando desde un extremo con una tensi on T , mientras que en el origen existe una tensi on T0 ja. Por tanto el rozamiento se moviliza en sentido contrario a T (gura 14.22). Q qn
n Figura 14.22: Hilo enrollado sobre un tambor rugoso, en el cual se tira desde T , en situaci on de equilibrio estricto (a punto de deslizar) T
T0
Planteamos las ecuaciones de equilibrio (14.2), denominando qn la reacci on normal del tambor (gura 14.22). Seg un la tangente: dT qn = 0, ds T qn = 0. R (14.32)
Seg un la normal:
(14.33)
14.29
El signo negativo de qn proviene de considerar sentido positivo el opuesto a la normal n, es decir hacia el lado convexo del tambor. De (14.33) obtenemos qn = T /R, por lo que de (14.32) dT T = , ds R y separando variables ds dT = = d. T R Integramos entre dos puntos, el origen = 0, donde suponemos que la tensi on vale T = T0 , y un punto gen erico donde la tensi on vale T : T = T0 e (14.34)
Esta f ormula indica el aumento de la tensi on producido por el rozamiento, cuando se est a tirando desde un punto en = 0 con tensi on T0 , hasta un punto en que el hilo se ha enrollado un angulo .
Ap endice A
Resumen de algebra vectorial y tensorial

Se resumen aqu algunos conceptos y deniciones importantes de vectores y tensores, con pretensi on de sencillez y brevedad. En aras de esta sencillez, nos limitaremos al espacio Eucl deo ordinario E3 y a coordenadas cartesianas.
A.1.
Escalares, puntos y vectores
En lo que sigue restringiremos nuestra atenci on a los n umeros reales R 3 y el espacio geom etrico ordinario E , espacio an de dimensi on 3 y dotado de la m etrica eucl dea. Los elementos R se denominan escalares y pueden considerarse como tensores de orden cero. Los elementos A E3 se denominan puntos. El segmento orientado con origen en un punto A y nal en otro B se denomina vector : v = AB = B A. (A.1)
El conjunto de los vectores, junto con las operaciones de suma de vectores mediante la regla del paralelogramo y producto por un escalar tiene la estructura de espacio vectorial, denomin andose V , espacio vectorial asociado 3 aE . A.1
A.2
Ap endice A. RESUMEN DE ALGEBRA VECTORIAL Y TENSORIAL
A.2.
Producto escalar y vectorial
El m odulo de un vector es la distancia entre los puntos origen y nal del mismo, |v |= |AB |= dist(A, B ). El producto escalar de dos vectores es un escalar R, cuyo valor se dene geom etricamente como u v = |u| |v |cos , (A.2)
siendo el angulo formado por u y v . Cuando el producto escalar de dos vectores es nulo (u v = 0) se dice que son normales o perpendiculares. El producto escalar es conmutativo, es decir, uv =vu u, v V . (A.3)
A.3.
Bases y coordenadas
on 3, es decir que se puede El espacio vectorial eucl deo V tiene dimensi establecer una base de 3 vectores linealmente independientes (e1 , e2 , e3 ) que permite expresar un vector cualquiera v V como combinaci on lineal,
3
v=
i=1
v i ei .
(A.4)
Los coecientes (v1 , v2 , v3 ) se denominan coordenadas de v en la base (e1 , e2 , e3 ). Se puede escoger esta base de forma que sea ortonormal, es decir formada por vectores unitarios y mutuamente perpendiculares, veric andose ei ej = ij . (A.5) o deltas de Kronecker se denen por ij = 0 si (Donde los coecientes ij i = j y ij = 1 si i = j ). En lo que sigue, salvo indicaci on expresa en contra, supondremos siem1 pre bases ortonormales . Se denomina sistema de referencia cartesiano al conjunto {O; ei } formado por un punto O E3 y una base {ei } para el espacio vectorial asociado V . De esta forma, las coordenadas cartesianas de un punto X E3 se denen como las coordenadas del vector 3 x = OX = i =1 xi ei . En funci on de sus coordenadas en una base ortonormal, el producto escalar de dos vectores puede expresarse como
3
uv =
i=1
1
ui vi = ui vi .
(A.6)
Esta restricci on da lugar a los denominados tensores cartesianos.
Aptdo. A.4. Tensores de orden dos
A.3
En esta f ormula y en lo que sigue, con objeto de simplicar la notaci on, siempre que en un monomio haya un ndice repetido dos veces se entender a que la expresi on se suma sobre el rango del ndice, salvo que se indique expresamente lo contrario. Mediante el producto escalar se puede asociar a un vector cualquiera v V una aplicaci on lineal v : V R, de forma que le haga corresponder su producto escalar por v : V x v x R. (A.7)
Esta propiedad permite identicar los vectores como tensores de orden uno.
A.4.
Tensores de orden dos
Se denomina tensor de orden dos sobre un espacio vectorial V a una aplicaci on lineal T : V V , de forma que V v T v V. (A.8)
La linealidad se traduce en las propiedades siguientes 1. T (u + v ) = T u + T v 2. T (u) = (T u) u, v V
R, u V
El conjunto de tensores de orden dos sobre V se denota por V 2 . Se dene el tensor nulo O V 2 por O v = 0 v V , y el tensor identidad o unidad 1 V 2 por 1 v = v v V . Adem as, en V 2 se denen las propiedades y operaciones siguientes. 1. Igualdad. Dos tensores S , T V 2 son iguales si y s olo si Sv =T v v V . (A.9)
2. Suma. Dados S , T V 2 la suma S + T V 2 se dene por (S + T ) v = S v + T v v V (A.10)
3. Producto por un escalar. Dado S V 2 y R se dene el producto S V 2 por (S ) v = (S v ) (A.11) v V
A.4
4. Producto o composici on de tensores. Dados S , T V 2 se dene el 2 producto S T V por (S T ) v = S (T v ) v V (A.12)
Con estas deniciones, es f acil comprobar que la suma de tensores es conmutativa y asociativa, as como el producto por un escalar. Asimismo, el producto por un escalar y el producto de tensores son distributivos respecto de la suma. Se denen las componentes de un tensor S en una base cualquiera {ei } como los coecientes escalares Sij = ei (S ej ) (i, j = 1, 2, 3). (A.13)
Por tanto, la expresi on en componentes de la aplicaci on de un tensor sobre un vector es v =Su vi = ei v = ei (S uj ej ) = Sij uj . (A.14)
Las componentes de un tensor se pueden escribir en forma de matriz, S11 S12 S13 [S ] = S21 S22 S23 , (A.15) S31 S32 S33 indicando el primer ndice la y el segundo columna de la matriz. N otese que para diferenciar la matriz de componentes del tensor respecto del tensor mismo se emplea la notaci on [S ] en lugar de S . La denici on de un tensor es intr nseca, independiente de la base, mientras que sus componentes son distintas seg un la base elegida. An alogamente, escribiremos las componentes de un vector v en una base (e1 , e2 , e3 ) mediante una matriz columna {v } (el empleo de llaves indicar a la estructura de matriz columna). La traspuesta de esta ser a una matriz la, que denotaremos por v = {v }T (el empleo de doble barra vertical indicar a la estructura de matriz la): v1 {v } = v2 ; v = {v }T = v1 v2 v3 . (A.16) v3 De esta forma, en una base dada, el producto de tensores se traduce en el correspondiente producto de matrices, U =ST Uij = Sik Tkj [U ] = [S ][T ]. (A.17)
Aptdo. A.5. Cambio de base
A.5
Por otra parte, el desarrollo de un vector en funci on de los vectores de la base puede expresarse mediante la matriz formada por estos u ltimos, v1 v = vi ei = e1 , e2 , e3 v2 = {ei }T {v }. (A.18) v3 El producto tensorial (tambi en llamado di adico) de dos vectores a y b se dene como un tensor de orden dos, de acuerdo a (a b) v = a(b v ) La expresi on en componentes es u = (a b) v u i = ai b j v j . (A.20) v V . (A.19)
Las componentes del tensor a b son [a b]ij = ei ((a b) ej ) = ei (a(b ej )) = ai bj , lo que en expresi on matricial es [a b] = {a}{b}T . (A.22) (A.21)
Mediante el producto tensorial de los vectores de la base, se puede escribir el desarrollo de un tensor en funci on de sus componentes, T = Tij ei ej . (A.23)
A.5.
Cambio de base
Establezcamos un cambio de base, desde {ei } a una nueva base {ei }, ambas ortonormales. El cambio se puede caracterizar mediante un tensor A que transforma los vectores de la antigua base en los de la nueva: ei = A ei . (A.24)
Desarrollando las componentes de los nuevos vectores ei en la base ei , ei = (ej ei )ej = (ej (A ei )) ej = Aji ej . (A.25)
Empleando la matriz de coordenadas [A] = [Aij ] en la base {ei }, esta relaci on puede formularse matricialmente como e 1 e1 e1 e2 e3 = e1 e2 e3 [A] e = [A]T e2 . (A.26) 2 e3 e3
A.6
Las componentes de [A] tienen el signicado siguiente: Aij = ei (A ej ) = ei ej . (A.27)
Asimismo, puede obtenerse una expresi on directa del tensor de cambio mediante:
3
A=
k=1
e k ek .
(A.28)
Veamos ahora la propiedad de ortogonalidad de la matriz de cambio. Para ello, comenzamos por expresar los vectores de la base antigua (ej ) en la nueva base, ej = (ej ei )ei = Aji ei . Si sustituimos esta expresi on en (A.25) resulta ei = Aji Ajk ek (A.30) (A.29)
(habiendo sustituido el ndice mudo i de (A.29) por k ). De esta forma se deduce inmediatamente la condici on que deben cumplir las componentes del tensor de cambio de base, ik = Aji Ajk [A]T [A] = [1]. (A.31)
Esta propiedad, obtenida bas andose en la ortonormalidad de ambas bases, caracteriza la matriz de cambio de base como matriz ortogonal : [A]T = [A]1 . (A.32)
Veamos ahora la transformaci on de coordenadas de un vector, al cambiar a la nueva base: v = vi ei = vj ej = vj Aij ei ; luego vi = Aij vj vj = Aij vi {v } = [A]{v } {v } = [A]T {v } (A.34) (A.35) (A.33)
Aptdo. A.6. Operaciones y clases especiales de tensores
A.7
A.6.
Operaciones y clases especiales de tensores
Dado un tensor S denimos su traspuesto, S T , como otro tensor que verica (S u) v = u (S T v ) u, v V . (A.36) a hemiDecimos que un tensor S es sim etrico si S T = S , mientras que ser T sim etrico si S = S . Un tensor S admite inverso si existe otro tensor S 1 tal que S S 1 = S 1 S = 1. Decimos que un tensor Q es ortogonal si QT = Q1 , es decir, Q QT = QT Q = 1. (A.38) (A.37)
El tensor A que dene un cambio entre bases ortonormales, teniendo en cuenta (A.31), es un tensor ortogonal: [A]T [A] = [1] AT A = 1 . (A.39)
on si en el cambio de base asoUn tensor ortogonal A se denomina rotaci ciado a partir de un triedro a derechas (es decir, que verica e3 = e1 e2 ) se obtiene otro triedro a derechas. M as abajo (apartado A.11) veremos que una condici on equivalente es que su determinante debe valer +1.
A.7.
Cambio de coordenadas de un tensor
Sea un cambio de base denido por las expresiones tensoriales ei = A ei (i = 1, . . . 3), o de forma equivalente, por las expresiones algebraicas ei = Aji ej . Un tensor T dene una aplicaci on lineal en V , v = T u, (A.40)
que expresada en unas u otras coordenadas resulta en las siguientes expresiones matriciales: {v } = [T ]{u}, {v } = [T ] {u} . (A.41)
Teniendo en cuenta las relaciones de cambio de coordenadas para los vectores, (A.34, A.35): {v } = [A]T {v } = [A]T [T ]{u} = [A]T [T ][A]{u} ; por lo que [T ] = [A]T [T ][A] Tij = Tkl Aki Alj . (A.43) (A.42)
A.8
A.8.
Coecientes de permutaci on
Se denen a partir de los vectores de una base ortonormal (e1 , e2 , e3 ) mediante la expresi on general siguiente:
ijk
= (ei ej ) ek .
(A.44)
Desarrollando la expresi on, comprobamos que su valor es +1, 1 o 0 seg un el caso: +1 si la permutaci on (i, j, k ) es par: (1, 2, 3), (2, 3, 1) o (3, 1, 2); (A.45) 1 si la permutaci on (i, j, k ) es impar: ijk = (1, 3, 2), (2, 1, 3) o (3, 2, 1); 0 un ndice est a repetido. si en (i, j, k ) alg Se comprueba f acilmente la propiedad de hemisimetr a para los coecientes,
jik
ijk ;
ikj
ijk . ijk ek ,
(A.46) por lo (A.47)
A partir de (A.44) se deduce inmediatamente que ei ej = que el producto vectorial de dos vectores cualesquiera ser a uv =
ijk
ui vj ek . ai b j c k .
An alogamente, el producto mixto de tres vectores vale [a, b, c] = (a b) c =

ijk
(A.48)
Los coecientes hemisim etricos ijk corresponden a las coordenadas de un tensor de orden tres, aunque no entraremos en m as detalles sobre este aspecto.
A.9.
Forma cuadr atica asociada a un tensor
Un tensor de orden 2 cualquiera T dene una forma cuadr atica asociada, V V R, de forma que V V (u, v ) u (T v ) R. (A.49) Esta forma cuadr atica es bilineal, es decir, lineal en cada uno de sus dos argumentos. Decimos que el tensor T es denido positivo si la forma cuadr atica asociada lo es, es decir, u (T u) > 0 u V , u = 0. (A.50) An alogamente, cabr a denir los conceptos de tensor denido negativo, semidenido negativo, semidenido positivo e indenido.
Aptdo. A.10. Vector axial asociado a un tensor hemisim etrico
A.9
A.10.
Vector axial asociado a un tensor hemisim etrico
La forma cuadr atica asociada a un tensor hemisim etrico es igualmente hemisim etrica : si T = T T , u (T v ) = v (T u) u, v V . (A.51)
Particularizando esta propiedad para los vectores de la base (u = ei , v = en hemisim etrica: ej ), deducimos que la matriz de coordenadas es tambi Tij = Tji i, j = 1, 2, 3. (A.52)
Una propiedad importante de un tensor hemisim etrico es que existe siempre un vector axial asociado, que lo hace equivalente a un producto vectorial: W V 2 , W = W T w V , W x = w x x V . (A.53)
Desarrollando las componentes de esta expresi on, Wki xi ek = e igualando estas,

ijk wi xj =
jik wj xi
ijk wi xj ek ,
(A.54)
= Wki xj ,
(A.55)
por lo que Wij = wk

kji .
(A.56)
Asimismo, se puede invertir esta relaci on para obtener wi = 1 2

jik Wjk .
(A.57)
El tensor hemisim etrico asociado a un vector w lo denominaremos tambi en w, o w. La equivalencia es por tanto W = w = w w1 {w} = w2 , w3 0 w3 w2 w1 . [W ] = [w] = w3 0 w2 w1 0 (A.58)
(A.59)
A.10
A.11.
Traza y determinante
on tensorial lineal que asocia a un tensor de orden La traza es una operaci dos un escalar. Aplicada al producto tensorial de dos vectores, cumple tr(a b) = a b a, b V . Por tanto, para los vectores de la base ortonormal, tr(ei ej ) = ij , y aplicando esta expresi on en el desarrollo de un tensor T , tr T = tr(Tij ei ej ) = Tij ij = Tii = T11 + T22 + T33 . (A.62) (A.61) (A.60)
Conviene recalcar que, al tratarse de una operaci on tensorial intr nseca, el resultado es independiente del sistema de coordenadas en el que se calcule. Por este motivo se dice que la traza es un invariante del tensor. El determinante de un tensor es un escalar cuyo valor coincide con el determinante de la matriz de componentes asociada en una base dada. det T = det[T ]. (A.63)
En funci on de los coecientes de permutaci on puede expresarse como det T =

ijk Ti1 Tj 2 T3k
ijk T1i T2j Tk3 .
(A.64)
Se trata igualmente de una operaci on tensorial intr nseca, por lo que el resultado es el mismo independientemente de la base empleada para calcular las coordenadas. Es por tanto otro invariante del tensor. El determinante tiene las propiedades siguientes. 1. Un tensor cuyo determinante es no nulo posee siempre inverso: det T = 0 T 1 | T T 1 = 1. (A.65)
2. El determinante de un producto de tensores es el producto de los determinantes, det(A B ) = det(A) det(B ) (A.66) 3. El determinante del tensor identidad vale 1, y el del inverso de un tensor es el inverso del determinante, det 1 = 1, det T 1 = 1 . det T (A.67)
Aptdo. A.11. Traza y determinante
A.11
4. El determinante del traspuesto de un tensor es igual al determinante del tensor original, det T T = det (T ) (A.68) 5. El determinante de un tensor ortogonal vale 1, 1 = det(1) = det RT R = (det R)2 det R = 1. (A.69)
on propia (ver Se dice que un tensor ortogonal corresponde a una rotaci apartado A.6) cuando su determinante vale +1. En este caso puede comprobarse que un triedro a derechas es transformado siempre en otro triedro a derechas.
Mec anica (edici on de septiembre 1995): FE DE ERRATAS

P ag./pos.a p 2.17, l10 p2.22, l7 p2.25, l10 p3.6, l3 p3.8, l+1 p4.23, l+5 p5.5, n2 p5.10, f5.7 p5.17, l+3 p5.17, l+3 p5.17, l+4 p5.17, l+6 p6.7, f6.9 p6.7, f6.9 p7.9, l+1 p7.9, l+2 p7.9, l6
i=1
dice y = ... . . . + z dz/dq . . . . RM C = . . . x = kx/m y y = ky/m z = ... . . . + Z dz/dq .
debe decir
. . . R = MC = . . . x = kx /m y y = ky /m
(gura ??) . . . separadamente de la aceleraci on = ... . . . M angulo (a la dcha. de F P ) . . . 86 4002 . . . . . . a = 42 205 Km . . . a R = 35 839 Km . . . a = 8 252 Km x O = a y O = a ...
i
(gura 3.5) . . . separadamente la aceleraci on = ... . . . m angulo (a la izqda. de F P ) . . . 86 1642 . . . . . . a = 42 128 km . . . a R = 35 762 km . . . a = 8 052 km x O = a y O = a ...
k
... ...
i
... ...
k
...
N
...
N i=1
1 2 mi r 2
1 2 mi r i 2
p7.29, e7.37 p=, l=+1 p9.16, l+3 p9.18, l+18 p=, l=+ p9.19, l3
. . . qj = 0 qj IO =
A 0 0 0 B 0 0 0 B
. . . qj = 0 qj IO =
A 0 0 0 A 0 0 0 B
(9.4.51 ) (9.4.52 ) Entonces, las direcciones principales de I G lo son tambi en de I O .
la 1.a de las ecuaciones anteriores la 2.a de las ecuaciones anteriores Entonces, tanto la direcci on principal u paralela a OG como las otras dos direcciones principales en G perpendiculares a u (o m as, en caso de ser el tensor cil ndrico) son tambi en principales de I O . sen sen . . . . . . + Bq ( cos sen ) . . . . . . Ap( sen + cos cos ) . . . Bq ( cos + . . . M act O ... . . . M act O ... . . . F act . . .
p9.37, l2 p9.38, l+14 p=, l= p9.40, l+13,14 p9.40, l7 p9.40, l1
sen sen . . . . . . + Bq ( cos ) . . . . . . Ap( sen + cos ) . . . Bq ( cos + . . . MO . . . . . . MO . . . ...F ...
ap: p nea absoluto desde comienzo de p agina; l: agina;l: l nea;f: gura; e: ecuaci on, n: nota pie p agina; l+: n.o de l n.o de l nea absoluto desde nal de p agina; l=+: n.o de l nea relativo, hacia abajo, desde u ltima correcci on;
P ag./pos.a p10.3, l+13 p10.7, l-2 p10.11, l10 p10.14, f10.7 p10.15, l+4 p11.3, f11.2 p11.12, l+4 p11.16, l+3 p12.2, l1 p12.16, l+13 p12.19, l+8 p14.5, e14.7 p14.9, l9 p15.3, l+16
dice . . . (9.29) . . . (9.45) d2 r ) r ... = ( dt2 SQ M g k ... = M Ok 1/2 1 1 2 2 (v P + v Q ) . . . movimiento cin etico . . . ... +
Qi qj qj
debe decir . . . (9.28) . . . (9.44) d2 r d = ( ) 2 dt dt SQ M g K = MO k . . . 1/ 1 1 2 2 (v P + v P ) . . . momento cin etico . . . ... +

Qi qj
r ...
SQ
Qi j q j q
+ ...
. . . matriz R sim etrica . . . 2 2 k + i k ck k mx =k {q(t)} = dr = ds |x|

k Ck . . . tAB
. . . matriz K sim etrica . . . 2 2 k + i k ck + k mx =k {q(t)} = dr = d s t |x |

k
qj +
Qi q j
q j + . . .
Bk . . . AB
ap: p agina;l: l nea;f: gura; e: ecuaci on, n: nota pie p agina; l+: n.o de l nea absoluto desde comienzo de p agina; l: nea absoluto desde nal de p agina; l=+: n.o de l nea relativo, hacia abajo, desde u ltima correcci on; n.o de l

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CNICA E SCUELA T E

CNICA DE M ADRID U NIVERSIDAD P OLIT E S UPERIOR DE I NGENIEROS DE C AMINOS , C ANALES Y P UERTOS

CURSO DE MECANICA (Volumen I)

e Mar omez Jos a Goicolea Ruig noviembre 2001

Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos on Escuelas Servicio de Publicaciones - Colecci

7.1 . 7.1 . 7.5 . 7.5 . 7.7 . 7.8 . 7.11

7.3. 7.4. 7.5.

. 11.7 . . . . . . . . 11.7 11.8 11.13 11.14 11.18 11.19 11.22 11.22

13.20 13.22 13.22 13.26 13.31 13.31 13.34 13.35

Principios de la Mec anica

La Mec anica como Teor a Cient ca

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Aptdo. 1.1. La Mec anica como Teor a Cient ca

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Aptdo. 1.2. Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo

Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Principio de la Relatividad de Galileo

Aptdo. 1.3. Principio de la Relatividad de Galileo

Derivando sucesivamente6 , obtenemos las velocidades y aceleraciones en

1.8 ambos sistemas:

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA =x v x y =y z =z =x x y =y z =z

Las Leyes de Newton

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza

Conceptos de Masa y Fuerza; Discusi on de las Leyes de Newton

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal

La Ley de la Gravitaci on Universal

1.16 y en forma vectorial

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Figura 1.3: Atracci on gravitatoria entre dos masas M y m, situadas a distancia r

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal

Masa Gravitatoria y Masa Inerte.

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Din amica de la Part cula

1) Rodando sin deslizar

Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA

Principios y Teoremas Generales

Se llama cantidad de movimiento1 de una part cula a p = mv .

Aptdo. 2.1. Principios y Teoremas Generales

Momento Cin etico

Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA

Figura 2.3: Momento axico respecto a un eje (O, e)

Aptdo. 2.1. Principios y Teoremas Generales

Energ a Cin etica

Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA

dr Figura 2.5: Trabajo realizado por F al recorrer la curva entre 1 y 2.

Aptdo. 2.1. Principios y Teoremas Generales Caso de fuerzas conservativas.

Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA

Aptdo. 2.1. Principios y Teoremas Generales

Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA

a) Integraci on directa en el tiempo. Integrando entre dos instantes t1 y t2 ,

se obtiene la ecuaci on del balance de la cantidad de movimiento,

de donde se obtiene la ecuaci on del balance de la energ a,

se obtiene la ecuaci on del balance del momento cin etico,

Aptdo. 2.2. Expresiones de Velocidad y Aceleraci on

Expresiones de Velocidad y Aceleraci on

Figura 2.7: Coordenadas cartesianas

Cap tulo 2. DINAMICA DE LA PART CULA