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Estabilidad.

Al estudiar la estabilidad de un sistema se debe distinguir entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa. Estabilidad absoluta: Si un sistema lineal invariante en el tiempo es estable volver a su condicin de equilibrio despus ser sometido a una perturbacin en una de sus entradas. Matemticamente, se sabe que un sistema es estable cuando todas las races de su ecuacin caracterstica se encuentran localizadas en el semiplano izquierdo del plano s. Estabilidad relativa: Se refiere al grado de estabilidad de la respuesta y se mide con parmetros como el factor de amortiguamiento ( ) y el mximo pico Mp. Criterio de Ruth:
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para un sistema a lazo cerrado no requiere del calculo de los valores de las races de la ecuacin caracterstica, este criterio slo indica si la races estn del lado derecho del eje imaginario.

C (s) G (s) = , en los sistemas a lazo cerrado el denominador de C(s)/R(s) R( s) 1 + G ( s) H ( s)

constituye la ecuacin caracterstica. E.C=1+G(s)H(s)=1+FTLA. Si la ecuacin caracterstica se expresa en la forma polinomial: 1+G(s)H(s)=ao.Sn+ a1.Sn-1+a2.Sn-2.+a n-1.S+an=0 donde ao debe ser positivo. El criterio de Routh se aplica segn: 1era prueba: Si alguno de los coeficientes es negativo, existe al menos una raz de la ecuacin caracterstica cuyo parte real es positiva y no se requiere de un mayor anlisis, el sistema es inestable. 2da prueba: Se hace el arreglo de Routh: Donde: sn ao a2 a4 a6 n-1 s a1 a3 a5 a7 sn-2 A1 A2 A3 sn-3 B1 B2 B3 sn-4 C1 C2 C3 s V1 V2 0 s W1 W2

a1 a 2 a 0 a3 a1 a 4 a 0 a5 a1 a 6 a 0 a 7 , A2= , A3= a1 a1 a1 A1 a 3 a1 A2 A1 a5 a1 A3 B1= , B2= , A1 A1 B1 A2 A1 B2 C1= B1

A1=

Si alguno de los elementos de la primera columna es negativo hay al menos una raz positiva y el sistema es inestable. El nmero de cambios de signo en la primera columna es igual al nmero de races positivas de la ecuacin caracterstica.

Tcnica del lugar geomtrico de las races (LGR)


Las propiedades transitorias del sistema dependen de los ceros de la funcin de transferencia a lazo cerrado y de las races de la ecuacin caracterstica, los cuales determinan la estabilidad relativa y absoluta de un sistema. El lugar geomtrico de las races es una representacin grfica de la variacin de las races de la ecuacin caracterstica a medida que la ganancia de lazo cerrado vara de cero a infinito. Es importante estudiar como varan estas trayectorias cuando una modificacin en los parmetros del sistema afecta la ecuacin caracterstica y consecuentemente la ubicacin de sus polos a lazo cerrado.

Propiedades bsicas del lugar geomtrico de las races:


Sea el sistema a lazo cerrado:

C ( s) Kc G ( s ) = R ( s ) 1 + Kc G ( s ) H ( s )

Donde la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

y la ecuacin caracterstica es: E. c.: 1 + Kc G ( s ) H ( s ) = 0 Recordar que:

G( s) H ( s) =

Kn ( a s + 1)( b s + 1) ( m s + 1) K ( s + z a )( s + z b ) ( s + z m ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1) ( n s + 1) = ( s + p1 )( s + p 2 ) ( s + p n )

As, la ecuacin caracterstica queda determinada por la combinacin de ceros y polos que constituyen a G(s)y H(s) y dos parmetros que son la ganancia del sistema K y la ganancia del controlador. E. c.: 1 + Kc K G ( s ) H ( s ) = 0 Parametrizacin: Si llamamos Ka K.Kc y lo consideramos como un parmetro nico se tiene: E. c.: 1 + K G ( s ) H ( s ) = 0 Entonces la ecuacin se puede escribir como:
G ( s ) H ( s ) = 1 K

Esta ecuacin parametrizada en funcin de la ganancia debe cumplir con las siguientes condiciones:

Condicin de magnitud:
G ( s ) H ( s ) = 1 K

s + p

s + zk
j

1 K

para < K <

Condicin de ngulo:

para K 0 con i entero. Es decir que el ngulo al evaluar esta relacin debe ser mltiplos impares de radianes o de 180. G ( s ) H ( s ) = 2 para K 0 Es decir que el ngulo al evaluar esta relacin debe ser mltiplos pares de radianes o de 180. El ngulo se puede calcular como:
G ( s ) H ( s ) = ( s + z k ) ( s + p j )

G ( s ) H ( s ) = ( 2i + 1)

Aunque estas condiciones son vlidas cuando la ganancia K es negativa, el lugar de las races se estudiar slo para casos donde la ganancia es mayor que cero, el otro caso no ser considerado. La condicin de ngulo se utiliza para determinar las trayectorias del lugar geomtrico en el plano s, una vez obtenidas estas, la ganancia se calcula a partir de la condicin de magnitud.

Construccin del lugar geomtrico de las races


1. Puntos donde K=0 y K: Los puntos del LGR donde K=0 son los polos de G ( s ) H ( s ) incluyendo aquellos en s. Los puntos del LGR donde K son los ceros de G ( s ) H ( s ) incluyendo aquellos en s. 2. Ramas: Una rama es el lugar geomtrico de una raz cuando K vara de 0 a . El nmero de ramas es igual al orden del polinomio de la ecuacin caracterstica, es decir, al nmero de polos de G ( s ) H ( s ) 3. Simetra del LGR: El LGR es simtrico con respecto al eje real del plano s. 4. El lugar geomtrico sobre el eje real: Para K>0 un punto del eje real forma parte del LGR cuando la suma de polos y ceros a su derecha es un nmero impar. Esta conclusin se deriva de la condicin de ngulo. 5. Angulos de las asntotas: Las propiedades cuando s se describen mediante las asntotas. Para K>0 los ngulos son: ( 2i + 1) i = 180 nm, donde n es el nmero de polos y m el nmero de ceros y nm donde se sabe que n m =n de asntotas . Si n=m no hay asntotas. 6. Interseccin de las asntotas: El punto de interseccin de las asntotas se denomina centroide ( ) y se calcula como:
=

7. Interseccin con el eje imaginario:

n m

zk

Para esto se calcula la ganancia crtica mediante el criterio de Routh, luego, se despeja de la ecuacin caracterstica o del polinomio derivado de alguna fila del arreglo de Routh las races imaginarias puras que corresponden a esta ganancia. 8. Puntos de ruptura: dG ( s ) H ( s ) = 0 , lo que es lo mismo, Los puntos de ruptura se calculan haciendo ds despejando de la ecuacin caracterstica K para luego hacer
dK = 0 , y obtener los ds

valores de s para los cuales se cumple esta relacin. 9. Angulo de salida de los polos o de llegada a los ceros complejos (Si los hay): Se coloca un punto de prueba muy cercano al polo o cero en estudio (s1):

Se calculan los ngulos de todos los polos o ceros con respecto al punto de prueba S1, en este caso son 1, 2, 3 y el ngulo formado por el polo en estudio con respecto al punto de prueba es la incgnita. Como este punto pertenece al lugar de las races debe cumplir la condicin de ngulo, por ello se hace: 3-1-2-=180 y entonces =3-1-2-180. As, es el ngulo con el cual salen o entran las ramas del LGR al polo o cero complejo. 10. Clculo de la ganancia: La ganancia se calcula a partir de la condicin de mdulo evaluando en la raz s i que interesa a lazo cerrado.
G ( s ) H ( s ) = 1 K

evaluada en si, as se obtiene la ganancia a lazo cerrado que

corresponde a ese punto.

Errores en estado estable para una retroalimentacin unitaria:

C (s) G (s) = , H(s)=1 R( s) 1 + G ( s) H ( s)

La seal de error se puede representar como:

E(s)=R(s)-C(s)H(s) Y al dividir entre la entrada queda:


E (s) C ( s) =1 H(s) R(s) R( s)

As:
E( s ) G( s ) = 1 H( s ) R( s ) 1 + G( s ) H( s )

y finalmente:
E (s) 1 = R( s) 1 + G ( s) H ( s)

Segn el teorema del valor final:


ess = lim( s 0) sE ( s )

ess = lim( s 0) s

1 R(s) 1 + G ( s) H ( s )
K ( Ta s + 1)( Tb s + 1)( Tc s + 1).... (T1 s + 1)( T2 s + 1)(T3 s + 1)

En general, G(s) es de la forma G(s)=

Se puede obtener la siguiente tabla para el error en edo. Estacionario ante distintas entradas de prueba:
Sistema Tipo/Entrada 0 I II Escaln

1 1+K 0 0

Rampa inf 1/K 0

Parbola inf inf 1/K

Cuando se considera una perturbacin:

E(s)=R(s)-m(s) (1) m(s)=H(s) (2) H(s)=E(s)K1G(s)+P(s)K2G(s) (3) Sustituyendo (3) en (2) y luego en (3) E(s)=R(s)-E(s)K1G(s)-P(s)K2G(s) E(s)=
1 K 2G ( s ) R(s) P( s) 1 + K 1G ( s ) 1 + K 1G ( s )

Ess=lim(s0)E(s)=Ess(ref)+Ess(pert)

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