Mecnica para la automatizacin

Actividad 1
Juan Carlos lvarez Moreno
IMT-81
05/03/2013

ndice
Ejercicio 1 ........................................................................................................................................ 4
Mecanismo A utilizando ngulos positivos ................................................................................ 6
Mecanismo A utilizando ngulos negativos ............................................................................... 7
Condicin de grashof para mecanismo A. ............................................................................... 7
Mecanismo B con Angulo positivo. ............................................................................................ 8
Mecanismo B con Angulo negativos. .......................................................................................... 9
Condicin de grashof para mecanismo B. ............................................................................... 9
Mecanismo C con Angulo positivos. ......................................................................................... 10
Mecanismo C con Angulo negativos. ........................................................................................ 11
Condicin de grashof para mecanismo C. ............................................................................. 11
Mecanismo D con Angulo positivos. ......................................................................................... 12
Mecanismo D con Angulo negativos. ........................................................................................ 13
Condicin de grashof para mecanismo D. ............................................................................. 13
Mecanismo E con Angulo positivos. ........................................................................................ 14
Mecanismo E con Angulo negativos. ........................................................................................ 15
Condicin de grashof para mecanismo E............................................................................... 15
Mecanismo F con Angulo positivos. ........................................................................................ 16
Mecanismo F con Angulo negativos. ........................................................................................ 17
Condicin de grashof para mecanismo F. .............................................................................. 17
Mecanismo G con Angulo positivos. ........................................................................................ 18
Mecanismo G con Angulo negativos. ........................................................................................ 19
Condicin de grashof para mecanismo G. ............................................................................. 19
Ejercicio 2 ....................................................................................................................................... 20
Ejercicio 3 ...................................................................................................................................... 23
Ejercicio 4 ...................................................................................................................................... 25
Mecanismo A ......................................................................................................................... 27
Mecanismo B ............................................................................................................................. 28
Mecanismo C ............................................................................................................................. 28
Mecanismo D ............................................................................................................................. 30
Mecanismo E ............................................................................................................................. 31
Mecanismo F ............................................................................................................................. 33
Mecanismo G ............................................................................................................................. 34

Ejercicio 5 ...................................................................................................................................... 36
Ejercicio 6 ...................................................................................................................................... 37
Ejercicio 7 ...................................................................................................................................... 38
Ejercicio 8 ..................................................................................................................................... 39
Conclusiones .................................................................................................................................. 39

Ejercicio 1
Las longitudes de los eslabones el valor de para algunos mecanismos de 4 barras
se definen en la siguiente tabla. Para cada una de las filas asignadas, dibuje el
mecanismo a escala, encuentre las soluciones para los ngulos y de forma
grfica, determine la condicin de grashof y desarrolle las grficas correspondientes
de la posicin de los ngulos y con respecto a las entradas.
Para la elaboracin de esta actividad se nos proporcion la siguiente tabla en la que se
puede apreciar la longitud de cada uno de los 4 eslabones y el Angulo del eslabn 2.
Tabla 1.- dimensiones de los eslabones para cada uno de los mecanismos de 4 barras.

Fila

Eslabn 1

Eslabn 2

Eslabn 3

Eslabn 4

2()

30

85

10

45

25

75

15

10

25

Para poder obtener las constantes k1, k2, k3, k4 y k5 se utilizaron las siguientes
ecuaciones.

Para la utilizacin de estas ecuaciones se asign una letra a cada eslabn quedando de la
siguiente manera
Eslabn 1 = D

Eslabn 2 = A

Eslabn 3 = B

Eslabn 4 = C

Tabla 2.- clculo de k1, k2, k3, k4 y k5.

K1

K2

K3

K4

K5

3
0,777777778
0,30
1,60
1,60
0,625
0,75

0,666666667
0,875
0,375
1,333333333
1,333333333
0,555555556
0,666666667

2
1,284722222
0,85625
1,266666667
1,016666667
0,736111111
0,5625

0,857142857
2,333333333
0,5
1,142857143
1
0,625
0,6

-0,28571429
-1,38888889
-0,675
-1,45714286
-1,4625
-0,5625
-0,74375

Para el calcular los ngulos y se requieren de las variable A, B, C, D, E y F para

calcular estas constantes se utilizaron las siguientes formulas.

Tabla 3.- clculo de las variables A, B, C, D, E y F.

-0,71132487

-1

3,55662433

-1,67738139

-1

2,5905678

0,51783891

-1,9923894

1,89908298

-1,87614752

-1,9923894

-0,49490345

0,99819174

-1,41421356

0,18397818

0,08566017

-1,41421356

-0,72855339

-0,63543593

-0,84523652

0,7519485

-1,11505474

-0,84523652

0,27232968

-0,66960635

-1,93185165

2,01275556

-2,54486191

-1,93185165

0,1375

0,54041148

-0,51763809

-0,14144017

0,38212947

-0,51763809

-0,29972218

0,1146026

-0,84523652

-0,19801298

-0,04365754

-0,84523652

-0,35627311

Una vez obtenidas todas las constantes anteriores se utilizaron las siguientes ecuaciones
para calcular y .

Tabla 4.- clculo de los ngulos 3 y 4.

()
positivo
-115,210812
-67,3039177
173,2708708
-90,1036607
-79,0206165
121,6805841
-173,952026

()
negativo
88,83724
-43,232
-53,132
27,40159
7,497339
-47,2716
-46,6424

positivo
-143,66
129,217
103,648
-125,46
-149,74
99,4266
165,013

negativo
117,2861
120,2471
16,49121
62,76167
78,21243
-25,0176
-25,6078

De estas dos ecuaciones muy parecidas a la a la ecuacin genera se obtienen 2 ngulos

uno aplicando la ecuacin general con signo positivo y otro con la ecuacin en negativo
por ello se obtiene dos ngulos para cada eslabn, por lo que se grafican y animan dos
mecanismos de cuatro barras uno con la formula general en positivo y otro en negativo.

Una vez obtenidos los ngulos y se procedi a graficar la posicin, dibujar y animar
el mecanismo para ello se utiliz el software SAM.
Mecanismo A utilizando ngulos positivos

Ilustracin 1.- grafica de posicin del mecanismo A con ngulos positivos.

Ilustracin 2.- mecanismo A de cuatro barras con ngulos positivo.

Como se puede apreciar el desplazamiento de los nodos y eslabones es limpio, gracias a

las dimensiones de los mismos este mecanismo de cuatro barras es capaz de girar sin
ningn problema. Este mecanismo puede considerarse una manivela-balancn.

Mecanismo A utilizando ngulos negativos

Ilustracin 3.- grafica de posicin del mecanismo A con ngulos negativos

Ilustracin 4.- mecanismo A de cuatro barras con ngulos negativo.

Condicin de grashof para mecanismo A.

La suma de S+L en igual a 11 y la suma de P+Q en igual a 13, ose que S+L<P+Q, por lo
tanto el eslabonamiento es de grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar
una revolucin completa.

Mecanismo B con Angulo positivo.

Ilustracin 5.- grafica de posicin del mecanismo B con ngulos positivos.

Ilustracin 6.- mecanismo B de cuatro barras con ngulos positivos.

Como se puede apreciar el desplazamiento de los nodos y eslabones es nulo, debido a

las dimensiones de los mismos. Este mecanismo de cuatro barras no es capaz de girar
pero si se tomara como base el eslabn 2 y se hiciera girara el eslabn 3 el movimiento
sera posible y tendra un movimiento de manivela-balancn.

Mecanismo B con Angulo negativos.

Ilustracin 7.- grafica de posicin del mecanismo B con ngulos negativos.

Ilustracin 8.- mecanismo B de cuatro barras con ngulos negativo.

Condicin de grashof para mecanismo B.

La suma de S+L en igual a 12 y la suma de P+Q en igual a 15, ose que S+L<P+Q, por lo
tanto el eslabonamiento es de grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar
una revolucin completa. Pero debido a que el eslabn ms largo es el que se est
haciendo girar el mecanismo es incapaz de realizar una revolucin sin reventarse las
junta, de aplicarse el movimiento a al eslabn ms pequeo el mecanismo podra realizar
una revolucin sin que las juntas se separen.

Mecanismo C con Angulo positivos.

Ilustracin 9.- grafica de posicin del mecanismo C con ngulos positivos.

Ilustracin 10.- mecanismo C de cuatro barras con ngulos positivo.

El movimiento para las juntas del eslabn 2 es circulara esto debido a las dimensiones ya
que en este caso el eslabn ms pequeo sirve como base lo cual hace que los dos
eslabones ms grandes giren de forma circular.

Mecanismo C con Angulo negativos.

Ilustracin 11.- grafica de posicin del mecanismo C con ngulos negativos.

Ilustracin 12.- mecanismo C de cuatro barras con ngulos negativos.

Condicin de grashof para mecanismo C.

La suma de S+L es igual a 13 y la suma de P+Q en igual a 14, ose que S+L<P+Q, por lo
tanto el eslabonamiento es de grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar
una revolucin completa. Este mecanismo es conocido como inversin de doble manivela
o mecanismo de eslabn de arrastre esto debido a que el eslabn 2 arrastra al eslabn 4.

Mecanismo D con Angulo positivos.

Ilustracin 13.-grafica de posicin del mecanismo D con ngulos positivos.

Ilustracin 14.-mecanismo D de cuatro barras con ngulos positivo.

Para este mecanismo se requiri que el eslabn 2 diera dos revoluciones para poder
visualizar la trayectoria completa del Angulo 4. Y como se puede apreciar la en la grfica
el mecanismo presenta dos puntos de cambio por revolucin de la del eslabn 2. Y
debido a estos puntos de cambio el movimiento de salida se vuelve indeterminado sea
impredecible.

Mecanismo D con Angulo negativos.

Ilustracin 15.- grafica de posicin del mecanismo D con ngulos negativos.

Ilustracin 16.- mecanismo D de cuatro barras con ngulos negativos.

Condicin de grashof para mecanismo D.

La suma de S+L es igual a 13 y la suma de P+Q en igual a 13, ose que S+L=P+Q, por lo
tanto el eslabonamiento pertenece a la clase especial de grashof el eslabonamiento
impredecible de este mecanismo es de tipo manivela-balancn y de la configuracin es de
anti-paralelogramo.

Mecanismo E con Angulo positivos.

Ilustracin 17.- grafica de posicin del mecanismo E con ngulos positivos.

Ilustracin 18.- mecanismo E de cuatro barras con ngulos positivos.

Cuando se fija un eslabn adyacente al ms corto se obtiene este tipo de mecanismo

llamado manivela-balancn, en este mecanismo el eslabn ms cort gira por completo y
el otro oscila pivoteando.

Mecanismo E con Angulo negativos.

Ilustracin 19.-grafica de posicin del mecanismo E con ngulos negativos.

Ilustracin 20.- mecanismo E de cuatro barras con ngulos negativos.

Condicin de grashof para mecanismo E.

La suma de S+L es igual a 13 y la suma de P+Q en igual a 14, ose que S+L<P+Q, esta es
una cadena cinemtica de clase 1, por lo que el eslabonamiento es de grashof y por ello
por lo menos un eslabn de esta cadena cinemtica es capaz de girar.

Mecanismo F con Angulo positivos.

Ilustracin 21.- grafica de posicin del mecanismo F con ngulos positivos.

Ilustracin 22.- mecanismo F de cuatro barras con ngulos positivos.

En este mecanismo el eslavo ms corto esta fijo y con esto se obtiene un mecanismo
doble-manivela en donde ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones
completas as como lo hace el acoplador.

Mecanismo F con Angulo negativos.

Ilustracin 23.-grafica de posicin del mecanismo F con ngulos negativos.

Ilustracin 24.- mecanismo F de cuatro barras con ngulos negativos.

Condicin de grashof para mecanismo F.

La suma de S+L es igual a 14 y la suma de P+Q en igual a 16, ose que S+L<P+Q, esta es
una cadena cinemtica de clase 1, por lo que el eslabonamiento es de grashof y por ello
por lo menos un eslabn de esta cadena cinemtica es capaz de girar.

Mecanismo G con Angulo positivos.

Ilustracin 25.- grafica de posicin del mecanismo G con ngulos positivos.

Ilustracin 26.- mecanismo G de cuatro barras con ngulos positivos.

En este mecanismo el eslabon ms corto esta fijo y con esto se obtiene un mecanismo
doble-manivela en donde ambos eslabones pivotados realizan revoluciones completas as
como lo hace el acoplador.

Mecanismo G con Angulo negativos.

Ilustracin 27.- grafica de posicin del mecanismo G con ngulos negativos.

Ilustracin 28.- mecanismo G de cuatro barras con ngulos negativos.

Condicin de grashof para mecanismo G.

La suma de S+L es igual a 16 y la suma de P+Q en igual a 17, ose que S+L<P+Q, esta es
una cadena cinemtica de clase 1, por lo que el eslabonamiento es de grashof y por ello
por lo menos un eslabn de esta cadena cinemtica es capaz de girar.

Ejercicio 2
Para el mecanismo mostrado en la figura, calcule y grafique el desplazamiento
angular de los eslabones 3 y 4 con respecto de la manivela de entrada A.

Para poder graficar el desplazamiento y la posicin del mecanismo se requiri del clculo
de los ngulos y para esto se requirieron las ecuaciones ya antes descritas en el ejercicio
1.se realiz la siguiente grafica en Excel.
Tabla 5.- clculo de k1, k2, k3, k4, k5 y A, B, C, D, E, F.

k1
2,22

k2
1

k3
1,527

k4
1,078

k5
-1,151

A
-0,649

B
-0,68

C
1,912

D
-1,419

E
-0,684

F
1,142

2,22
2,22
2,22
2,22

1
1
1
1

1,527
1,527
1,527
1,527

1,078
1,078
1,078
1,078

-1,151
-1,151
-1,151
-1,151

-0,657
-0,67
-0,685
-0,702

-1,29
-1,73
-1,97
-1,97

2,251
2,77
3,407
4,086

-1,78
-2,332
-3,01
-3,732

-1,286
-1,732
-1,97
-1,97

1,128
1,108
1,082
1,055

2,22

1,527

1,078

-1,151

-0,717

-1,73

4,723

-4,41

-1,732

1,03

2,22
2,22
2,22

1
1
1

1,527
1,527
1,527

1,078
1,078
1,078

-1,151
-1,151
-1,151

-0,73
-0,738
-0,741

-1,29
-0,68
0

5,242
5,582
5,699

-4,963
-5,324
-5,449

-1,286
-0,684
0

1,009
0,996
0,991

2,22
2,22

1,527

1,078

-1,151

-0,738

0,684

5,582

-5,324

0,684

0,996

2,22
2,22

1
1
1

1,527
1,527
1,527

1,078
1,078
1,078

-1,151
-1,151
-1,151

-0,73
-0,717
-0,702

1,286
1,732
1,97

5,242
4,723
4,086

-4,963
-4,41
-3,732

1,286
1,732
1,97

1,009
1,03
1,055

2,22

1,527

1,078

-1,151

-0,685

1,97

3,407

-3,01

1,97

1,082

2,22
2,22
2,22

1
1
1

1,527
1,527
1,527

1,078
1,078
1,078

-1,151
-1,151
-1,151

-0,67
-0,657
-0,649

1,732
1,286
0,684

2,77
2,251
1,912

-2,332
-1,78
-1,419

1,732
1,286
0,684

1,108
1,128
1,142

2,22

1,527

1,078

-1,151

-0,646

1,794

-1,294

1,146

Tabla 6.- clculo de los ngulos 3 y 4 del mecanismo.

Eslabn 1

Eslabn 2 Eslabn 3

2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22
2.22

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06
2.06

Eslabn 4
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33
2.33

3()
2() Positivo Negativo

4()
Positivo Negativo

20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
240
260
280
300
320
340
360

-133.402
-143.926
-149.773
-152.522
-153.185
-152.222
-149.772
-145.822
-140.352
-133.466
-125.475
-116.9
-108.458
-101.123
-96.3217
-96.2255
-103.488
-118.053

-98.955
-102.028
-98.1826
-90.5783
-81.2268
-71.3574
-61.8189
-53.266
-46.1949
-40.9102
-37.5222
-36.0353
-36.4998
-39.1799
-44.7318
-54.3277
-69.0417
-86.5429

69.04167
54.32765
44.73184
39.17992
36.49977
36.03529
37.52223
40.91019
46.1949
53.26601
61.81889
71.35737
81.2268
90.57833
98.18264
102.0277
98.95504
86.54288

103.4884
96.22547
96.32171
101.1234
108.458
116.8999
125.4754
133.4664
140.3521
145.8222
149.7721
152.222
153.185
152.5218
149.7725
143.9255
133.4017
118.0532

Para realizar todos los anteriores clculos el Angulo de del eslabn 2 se fue abriendo de
20 en 20 grados simulando una revolucin completa del eslabn 2 y as ir obteniendo
todas las variable para poder calcular los ngulos 3 y 4.
Ya obtenidos los ngulos 3 y 4 se procedi a graficar en Excel.
Tabla 7.- desplazamiento angular de 3 y 4.
200
150
100
50
0
-50

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

-100
-150
-200
3() Positivo

3() Negativo

4() Positivo

4() Negativo

Para poder visualidad la trayectoria que tiene de la junta ente el eslabn 2 y 3, la junta
entre el eslabn 3 y 4 y el punto p, se utiliz el software sam para esto se utiliz los
ngulos calculados para 3 y 4 cuando el eslabn 2 est con una abertura de 60.

Ilustracin 29.- grafica de posicin para el mecanismo de la actividad 2.

Ilustracin 30.-desplazamiento angular del eslabn 2,3 y el punto p.

La trayectoria que tiene la junta entre el eslabn 3 y 4 hace que Este mecanismo de 4
barras sea de tipo manivela-balancn.

Ejercicio 3
En la figura se muestra un yugo ingls, realice la grfica de desplazamiento del
eslabn de salida con respecto al eslabn de entrada si la distancia op es igual a
30cm.

Ilustracin 31.-yugo ingls.

Para obtencin del desplazamiento del eslabn de salida con respecto al eslabn de
entrada se utiliz la siguiente ecuacin.
Componente eje x = vector resultante x cos(X)
Donde el componente eje x es el desplazamiento, vector resultante es la distancia OP
y X son los ngulos a graficar (de 0 a 360)
Tabla 8.- desplazamiento del punto p sobre el eje x y con respecto del punto o.
Distancia OP
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

Angulo Posible
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
240
260
280
300
320
340
360

Desplazamiento
30
28.19077862
22.98133329
15
5.20944533
-5.20944533
-15
-22.98133329
-28.19077862
-30
-28.19077862
-22.98133329
-15
-5.20944533
5.20944533
15
22.98133329
28.19077862
30

Con la ecuacin anteriormente descrita se tabulo, tomando en cuenta que la distancia OP

en todo momento ser 30cm solo se fue incrementando el Angulo esto para obtener el la
posicin del punto p con respecto a eje x y al punto O.
Con el desplazamiento del punto p con respecto al eje x se grafic la el desplazamiento
contra el Angulo obteniendo una grafica conoidal.

Desplazamiento del punto p

40
30
20
10
0
-10

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

-20
-30
-40
Ilustracin 32.- desplazamiento angular del punto p.

Para visualizar la trayectoria que tiene el punto p y el eslabn A conectado a l, se realiz

el mecanismo en SAM.

Ilustracin 33.- grafica de desplazamiento angular de punto p y del punto de salida.

Ilustracin 34.- trayectoria del punto p y el punto de salida.

Como se puede apreciar el desplazamiento y la forma de funcionar del yugo ingls es

muy similar o igual a la de un mecanismo de biela-manivela y que el eslabn al que se
aplica el movimiento tiene un movimiento circular el cual debido a las longitudes de los
eslabones y a la ubicacin de la tierra hacen que el seguidor tenga un movimiento lineal
alternativo.

Ejercicio 4
Considerando los valores dados en la tabla del problema 1 encuentre las velocidades
y aceleraciones de las juntas del pasador a y b, los centros instantneos i1,3 e i2,4 de
forma grfica, y calcule las velocidades y aceleraciones de salida w3, w4, a3 y a4 y
realice las grficas de las velocidades y aceleraciones de salida con respecto a la
velocidad y aceleracin de entrada.
Tabla 9.- datos para ejercicio 4.

Fila

Eslabn 1

Eslabn 2

Eslabn 3

Eslabn 4

2()

w2(Rad/s)

a2

30

10

85

-12

10

45

-15

-10

25

54

-4

75

50

10

15

45

50

10

25

100

18

Para calcular w3 y w4 se requiri de las siguientes ecuaciones.

Con la utilizacin de estas ecuaciones se calcul la velocidad angular para los

mecanismos obteniendo la siguiente tabla:
Tabla 10 velocidad angular (w3 y w4).

w3
-2.85714286
36
25
-38.5714286
-31.25
-45
-80

w4
-2.66158294
22.0651502
-15.7031114
-70.4137822
-19.3370283
101.176455
80.4305551

Una vez obtenidas las velocidades angulares, se realiz el clculo de las aceleraciones, las cuales
se obtuvieron con ayuda de las siguientes ecuaciones:

Que a su vez utilizaron las ecuaciones:

Para poder utilizar las ecuaciones para la aceleracin se necesit de calcular las variables
f, g, h, i y k para realizar estos clculos se realiz la siguiente tabla en Excel.

Tabla 11.- Datos para el clculo de aceleracin

F
-5.33322682
6.19805886
7.77412171
-4.88689723
-3.02393709
8.87846539
2.32733459

G
-6.33322682
-2.76769342
0.7030539
-6.99998854
-7.85356622
6.80791302
-1.05361156

H
209.677706
6162.50626
-3487.42187
37421.5716
5241.59463
-133895.641
-146488.622

I
-7.24959941
-5.05806944
-1.88759943
-3.4811256
-5.18225863
-1.47405983
-8.69387795

J
-2.98165023
1.15752888
-5.95866723
-0.01266453
1.52364615
-4.20146644
-9.94434023

K
-135.002254
23303.3396
-109.364816
-22852.6062
-8927.31748
-8135.1833
2990.55693

Una vez obtenidas las variables f, g, h, i y k se sustituyeron en las ecuaciones para el

clculo de la aceleracin obteniendo as la siguiente tabla.
Tabla 12.- aceleraciones.

a3
74.64052103
25730.72545
-165.192862
9954.251457
1195.386983
-9887.231096
-39208.85675

a4
49.32054316
-10495.58496
-463.5329226
6600.931647
1371.21113
-22662.36805
-45192.34927

Mecanismo A

El mecanismo A tiene una velocidad angular de 10 rad/s y una aceleracin de 0, sabiendo

esto se realiz la grfica de aceleracin y velocidad del eslabn 2

Ilustracin 35.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 2 del mecanismo a

La grafica velocidad angular y aceleracin del eslabn 3 y 4 quedo de la siguiente forma.

Ilustracin 36.-velocidad angular y aceleracin del eslabn 3 y 4

Mecanismo B
El mecanismo B no presenta ningn movimiento ni aceleracin debido a que fsicamente
este mecanismo no es capaz de moverse y por lo cual no pueden realizarse las grficas de
velocidad, posicin y aceleracin.

Mecanismo C
El mecanismo C tiene una velocidad angular de -15 rad/s y una aceleracin de -10, con estos
datos se realiz la grfica de aceleracin y velocidad del eslabn 3 y 4.
La velocidad y la aceleracin de entrada en el mecanismo son la siguiente y est dada por el
eslabn dos.

Ilustracin 37.- velocidad y la aceleracin de entrada en el eslabn 2 del mecanismo c.

Mientras que la velocidad y la aceleracin de salida de los eslabones 3 y 4 son los

siguientes:

Ilustracin 38.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 3.

Ilustracin 39.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 4.

Ambas graficas denotan lo inestable y variable que es la aceleracin de ambos eslabones.

Mecanismo D
Este mecanismo cuenta con una velocidad de 54 rad/s y una aceleracin de -4, la grfica
resultante con estos datos es la siguiente.

Ilustracin 40.- velocidad y la aceleracin de entrada en el eslabn 2 del mecanismo d.

Las grficas de velocidad y aceleracin de salida con respecto al de entrada en el eslabn

3 y 4 fueron las siguientes.

Ilustracin 41.-velocidad angular y aceleracin del eslabn 3.

Ilustracin 42.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 4.

Al ver ambas graficas de la aceleracin y la velocidad en el eslabn 3 y4 se puede

apreciar el comportamiento del mecanismo pudindose apreciar el momento donde la
aceleracin y velocidad es mnima cuando el eslabn 3 y 4 estn con un Angulo 0
respecto al eje x. para posteriormente dispararse lo que describe una trayectoria del
seguidor de manivela. Balancn.

Mecanismo E
Este mecanismo realiza un movimiento de 360 en el ngulo 2, lo cual permite realizar un
movimiento limpio, cuenta con una aceleracin de 10 y una velocidad de 50 rad/s.

Ilustracin 43.- velocidad y la aceleracin de entrada en el eslabn 2 del mecanismo e.

La velocidad y la aceleracin de salida de los eslabones 3 y 4, se muestra en las

siguientes grficas.

Ilustracin 44.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 3.

Ilustracin 45.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 4.

Al igual que la velocidad y aceleracin del mecanismo anterior este mecanismo presenta
un momento donde la aceleracin y la velocidad estn a la par y un lapso donde la
aceleracin se dispara por lo que este mecanismo tiene un comportamiento de manivelabalancn.

Mecanismo F
Este mecanismo tiene una velocidad de 45 rad/s y una aceleracin de 50, este mismo
mecanismo no tiene un giro completo de 360, la grfica siguiente muestra el
comportamiento de velocidad y aceleracin de entrada.

Ilustracin 46.- velocidad y la aceleracin de entrada en el eslabn 2 del mecanismo f.

El comportamiento de la velocidad
eslabones 3 y 4 son los siguientes.

y la aceleracin de salida con respecto a los

Ilustracin 47.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 3.

Ilustracin 48.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 4.

De igual forma que los mecanismos anteriores este mecanismo presenta un lapso de
tiempo mayor q en donde la aceleracin y la velocidad estn a la par y un lapso de
tiempo donde la aceleracin se dispara esto es debido a las dimensiones del
eslabonamiento ya que la trayectoria del acoplador y del seguidor es similar a la del
eslabn impulsor.

Mecanismo G
Este mecanismo cuenta con una velocidad de 100 rad/s y una aceleracin de 18, con esto
se obtiene la siguiente grfica:

Ilustracin 49.- velocidad y la aceleracin de entrada en el eslabn 2 del mecanismo g.

El comportamiento de la velocidad de salida y la aceleracin de salida de los eslabones 3

y 4 es la siguiente.

Ilustracin 50.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 3.

Ilustracin 51.- velocidad angular y aceleracin del eslabn 4.

Ejercicio 5
Con una barra de 4m queremos levantar una botella de butano de 240n de peso
asta una altura de 250 mm. Para ellos montamos el mecanismo de palanca de la
figura determine la fuerza necesaria y la ventaja mecnica.

Ejercicio 6
Con la carretilla de la figura queremos transportar dos sacos de cemento (1000 n de
peso) al levantar la carretilla, el punto de aplicacin de la potencia se eleva 240mm
determine la fuerza necesaria y la ventaja mecnica.

Ejercicio 7
Con una caa de 2.1m hemos conseguido pescar una lubina de 2kg determine la
fuerza necesaria y la ventaja mecnica

Ejercicio 8
En el siguiente sistema de poleas determine cul es la carga mxima que puede
levantar si se aplica una carga de 500n y cul es la ventaja mecnica del sistema.

Con la formula.

Conclusiones
Es de gran importancia el conoce y entender la cinemtica de cualquier mecanismo ya
que esta est presente en toda mquina liga da al rea de estudio de una ingeniera por lo
que su conocimiento es esencial ya que comprendiendo el comportamiento de los
mecanismos de 4 barras se les puede hallar una aplicacin en cualquier proyecto
planteado.