Facultad Ingeniería y Tecnología Ingeniería Civil en Informática

Informe Proyecto Robot Inteligencia Artificial

Integrantes: Profesor: José Miguel Santibáñez Asignatura: Inteligencia Artificial Fecha: 10-07-2012

Índice
Tema Página

Introducción............................................................................................................................ 3 Desarrollo ............................................................................................................................... 4

Informe Proyecto Robot Inteligencia Artificial | UCINF 2012

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Introducción
El Presente Informe tiene como Objetivo dar a conocer el funcionamiento del Robot modelo NXT 2.0, a partir de la programación de C# y en Lego Mindstorms, el cual tendrá una comparativa, al realizar un control automatizado, el cual deberá hacer que el Robot se desplace de forma autónoma, sin chocar, haciendo uso de sus sensores, moviéndose de forma libre. Para realizar este proyecto, es necesario especificar que el Robot NXT 2.0 está diseñado de forma de Humanoide, es decir, la movilidad que posee son dos piernas, además posee dos brazos, los cuales poseen una movilidad reducida. El Robot tiene 3 motores, 2 de los cuales le permiten el desplazamiento, y el tercer motor permite la movilidad de los hombros. Además posee 3 sensores, uno de distancia, puesto en la cabeza del Robot, el cual manda ondas ultrasónicas, que toman la distancia que se encuentra, ya sea para detectar algún objeto, y así no chocar. Posee un sensor de tacto, el cual permite saber si toca el suelo el Robot (este sensor está puesto en ambos pies). Y por último, tiene un sensor de color puesto en la mano derecha, el cual permite distinguir en una serie de colores, como por ejemplo, tener una bola en la mano, y detectar el color. La comparativa que se realizará al efectuar el proyecto, tanto en la programación en C# como en Lego Mindstorms, es evaluar cual de las dos formas anteriormente nombradas desempeña de mejor manera el manejo automatizado y autónomo del Robot. A partir de los datos entregados, se observará y se podrá dar una conclusión sobre cuál de los dos métodos es mejor en cuanto al manejo del Robot. Para la programación en C#, se utilizará la Herramienta Microsoft Visual Studio 2010 Express, el cual servirá de plataforma para el desarrollo del código que se empleará para la automatización del Robot. Para la programación en Lego se utilizará la Herramienta Lego Mindstorms NXT Software v2.0.

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Desarrollo
Agente El Agente Robot, contará con el sensor de distancia, lo que le permitirá analizar lo que le rodea. Una vez que obtenga estos datos, elaborará un comportamiento en consecuencia, y enviará al entorno un conjunto de actuadores o acciones, como el detenerse, doblar a la izquierda, doblar a la derecha ó retroceder. Con este Ciclo Repetitivo, el Robot realizará acciones en función de lo que perciba en cada instante. Esquema para el Agente Sensores: Detector de Obstáculos (pared, objetos, etc.).

Actuadores: Motor de Movimiento.

Especificación del Agente  Rendimiento: Caminar correctamente sin caerse. Doblar, detenerse, doblar a la izquierda, doblar a la derecha si se presenta algún obstáculo.  Entorno: El entorno será el de una habitación común y corriente, pero a la vista del Robot será del tipo ‘parcialmente observable’, ya que el sensor de distancia no proporcionará acceso al entorno completo del medio en cada momento, ya que si algo aparece por detrás del Robot, este será incapaz de percibirlo, lo que lo hace a su vez, que sea del tipo estocástico, ya que no podrá predecir si algo llega por detrás. Además es Secuencial ya que la decisión presente puede afectar a las decisiones futuras, es decir, decidir entre ir a la derecha o a la izquierda, puede afectar el llegar a una muralla o no poder seguir avanzando. Será de tipo dinámico ya que el entorno puede cambiar.

 Actuadores: Motor de movimiento.  Sensores: Los sensores que posee el agente Robot, es el de distancia, el cual, si el Robot encuentra un obstáculo, él podrá responder de tal forma, que lo evite.

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Factores de Racionalidad 1. Medidas de Rendimiento Son aquellos criterios que determinan el éxito en el comportamiento del agente. Para este caso serían: Caminar correctamente sin caerse. Que el sensor de distancia funcione correctamente para que así, el agente Robot no choque con ningún obstáculo.

2. Conocimiento del Medio en el que Habita: El conocimiento que tiene del medio, es aquél que puede identificar los obstáculos, es decir, que todo lo que capte el Robot con su sensor de distancia, se tomará como un obstáculo, el cual él sabrá que debe moverse a otro lado. 3. Acciones: Que el Robot pueda caminar (seguir adelante, detenerse, doblar hacia la izquierda, doblar hacia la derecha).

4. Secuencia de Percepciones del Agente: El Robot al momento de percibir un obstáculo en su medio ambiente, pueda tomarse una decisión de detenerse, o bien, caminar hacia otro lado, de tal forma, que el camino escogido no sea otro obstáculo, y así, maximizar el rendimiento del experimento.

Tabla de Percepciones Percepciones Acciones

Encontrarse con una pared a cierta Retroceder. Doblar hacia la izquierda. distancia. Doblar hacia la derecha. Detenerse.

No encontrar ningún obstáculo.

Caminar hacia el frente.

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Tipo de Agente El Agente Robot, corresponde al tipo de agente Basado en Objetivos, ya que el objetivo principal es que se encuentre con obstáculo y pueda esquivarlos, ya sea girando o retrocediendo. Esto se efectuará gracias a la automatización de los sistemas que deben lograr que el Robot no choque. Diagrama

Detalle Objetivo: Desplazarse sin chocar, encontrar un obstáculo y esquivarlo. Actuar: Caminar. Doblar a la izquierda. Doblar a la derecha. Girar 180 grados y retroceder. Estado: Siguiente: Seguir caminando (Buscando). Percibir: Utilizar los Sensores para Percibir si se ha encontrado o no el Objetivo. Entorno: La Sala de Clases.

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Y como el agente solucionará un problema, el cual es encontrarse con un obstáculo, se podría decir que resuelve un problema:

Percibir Búsqueda Decidir Planificación

Actuar

Donde la búsqueda como ya se ha mencionado, será encontrar un obstáculo y esquivalor, y la planificación, es que el Robot deambule por su entorno, para que así logre el objetivo. Para buscar el objetivo, se utilizará la Búsqueda Local, ya que es relevante en este experimento el Estado Actual. Así mismo, se usará el algoritmo de Ascensión de Colinas, ya que el Robot se moverá del estado actual a uno que tenga un mejor resultado, con el riesgo claro, de que se quede bloqueado ó acorralado en algún momento. Así, se usará la Ascensión de Reinicio Aleatorio, ya que si no encuentra la solución, el agente lo intentará nuevamente hasta encontrar su objetivo.

Falta (considerando que me quedé como en la diapo 9 Dx) Sintaxis Semantica Valor de verdad Modelos posibles del agente Ver las posiciones con lógica proposicional Ejemplo: L11 ^ DoblarDerecha ^ Avanzar => L21 L11: estado inicial L21: estado actual

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