Calculo Iii PDF

C alculo III
Bruno Stonek
bruno@stonek.com
20 de septiembre de 2011
Indice general
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I Calculo en variedades 7
0. Diferenciabilidad 9
1.

Algebra exterior 12
1.1. Espacio dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Formas multilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Formas multilineales alternadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Formas diferenciales en R
n
21
2.1. Denicion y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4. Pull-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5. Formas y campos en R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6. Formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3. Integrales de lnea 33
3.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2. Relacion con formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4. Variedades diferenciables 38
4.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3. Supercies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.2. Difeomorsmos entre supercies regulares . . . . . . . . . . 47
4.4. Espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5. Diferencial de un mapa entre variedades . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.1. Denicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6. Orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6.1. Orientacion de espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6.2. Orientacion de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3
INDICE GENERAL
4.6.3. Orientacion de curvas y supercies . . . . . . . . . . . . . . 65
4.7. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.7.1. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.7.2. Orientacion de variedades con borde . . . . . . . . . . . . . 73
5. Formas diferenciales en variedades 79
5.1. k-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2. Pull-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3. Formas diferenciales en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4. Orientaci on de variedades con formas diferenciales y forma de volumen 82
5.5. Derivada exterior en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6. Integracion de n-formas en R
n
87
7. Integracion de formas en variedades 89
7.1. Caso particular: Integraci on en un entorno coordenado . . . . . . . 89
7.2. Caso general: Integracion en variedades . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3. Integracion de funciones en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.4. Vol umenes de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.4.1.

Area de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.4.2. Longitud de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.5. Integracion en supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.5.1. Integracion de campos escalares en supercies . . . . . . . . 95
7.5.2. Integracion de 2-formas en supercies . . . . . . . . . . . . 95
7.5.3. Integracion de campos vectoriales en supercies . . . . . . . 95
7.6. Integracion en curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.6.1. Integracion de campos escalares en curvas . . . . . . . . . . 96
7.6.2. Integracion de 1-formas en curvas . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.6.3. Integracion de campos vectoriales en curvas . . . . . . . . . 97
7.7. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.7.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.7.2. Los teoremas clasicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.7.3. Interpretacion fsica de los operadores clasicos . . . . . . . . 103
7.8. Homotopa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
II Geometra diferencial de curvas y supercies 107
1. Geometra diferencial de curvas 108
1.1. Denicion y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1.2. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2. Geometra diferencial de supercies 114
2.1. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.1.1. Primera forma fundamental en coordenadas locales . . . . . 114
2.1.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.2. Mapa de Gauss y segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . 116
2.2.1. Curvaturas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.2. Curvaturas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4
INDICE GENERAL
2.2.3. Curvatura Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.2.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.2.5. Segunda forma fundamental en coordenadas locales . . . . . 122
2.3. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.4. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
2.5. Smbolos de Christoel y Teorema Egregio de Gauss . . . . . . . . 126
5
Prefacio
Este libro est a inspirado en el curso de C alculo III dictado en 2009 por Miguel
Paternain.
Mi meta y motivacion a lo largo de su escritura fue conseguir concentrar
la mayor cantidad posible de contenido, de manera coherente y con un orden
logico-formal adecuado, para un curso de un semestre. Es mi intencion que el
lector con los conocimientos previos necesarios (c alculo en una y varias variables y
algo de algebra lineal) pueda hacer una lectura ntegra autocontenida. Es por esto
que hay escasos ejercicios: si alg un resultado se precisa para avanzar en la teora,
es probado en el texto. Y si no, es una omisi on de mi parte que agradecera se me
hiciera saber.
Encarezco al lector me haga llegar todo tipo de sugerencia, crtica constructiva,
duda o comentario en general a traves de mi correo electr onico. Es mi motivaci on
que la calidad sea la mayor posible y los errores, mnimos, pero por mucha
relectura que haga, siempre se me deslizan errores. Si le pido un favor al lec-
tor, es ese: que perdone mis despistes y me los haga saber para poder ser corregidos.
Agradezco profunda y sinceramente a Miguel Paternain por introducirme con
tanto entusiasmo a un curso tan bonito (y por hacer de su estudio un gusto).
Asimismo agradezco a Eusebio Gardella por la paciencia y dedicaci on que tuvo
al evacuarme las dudas que me fueron surgiendo durante el dictado de dicho curso.
Doy las gracias tambien a Gonzalo Cousillas, Cecile Mezzera y Andrea
Viscarret por se nalarme diversos errores que comet durante la redacci on primaria
del texto; a Jonathan Acu na, Ana Cortazzo y Diego Silvera por se nalarme
errores que persistieron hasta la version existente en el primer semestre de 2011
cuando Miguel volvi o a dictar el curso; y a Pablo Ferrari por errores que subsistieron.
Las imagenes y gracos fueron hechos con gnuplot, Adobe Illustrator, xg,
y/o el entorno picture del propio L
A
T
E
X. Excepciones: en la Parte I, las guras
4.11 y 7.1 (dominio p ublico); en la Parte II, la gura 2.1 (Creative Commons
Attribution ShareAlike 3.0, Eric Gaba, modicaci on: traducci on de la leyenda), 2.3
y 2.7 (debidamente citadas en la bibliografa).
Un ultimo agradecimiento a mi padre, Daniel, por ayudarme m as de una y de
dos veces con el Illustrator.
6
Parte I
Calculo en variedades
7
Nos proponemos denir formas diferenciales en variedades, y de esta manera
poder demostrar el teorema de Stokes. Es un teorema que, por un lado, vincula la
topologa con el an alisis; y por otro, generaliza y engloba varios teoremas cl asicos
(teorema del gradiente, teorema de Green, teorema de Stokes clasico, teorema de
la divergencia de Gauss...).
El teorema dice basicamente que:
_
M
d =
_
M
Esta concisa expresion resume y vincula muchas ideas: variedades, variedades

con borde, formas en variedades, derivada exterior de formas en variedades e
integracion de formas en variedades. Es por ello la culminacion de esta primera
parte del curso.
Para llegar a ello hay que trabajar bastante: la construccion que haremos
en el captulo primero lo pone en evidencia.
8
Captulo 0
Diferenciabilidad
Denicion. Llamaremos espacio eucldeo al espacio vectorial con producto interno
R
n
, para alg un n 1, donde el producto interno es el producto escalar usual.
En Calculo II denimos diferenciabilidad de esta manera: si U R
n
es abier-
to, f : U R
m
es diferenciable en p U si existe una transformacion lineal
T : R
n
R
m
(que llamaremos el diferencial de f en p y notaremos df
p
) tal que:
lm
v0
f(p +v) f(p) T(v)
|v|
= 0
o lo que es equivalente, escribiendo ya T como df
p
,
f(x) f(p) = df
p
(x p) +r(x), x U
donde r : U R
m
verica:
lm
xp
r(x)
|x p|
= 0
La denicion precedente es mas debil que la que usaremos en este curso, sin
embargo nunca esta de mas recordarla. Deniremos diferenciabilidad as:
Denicion. Sea U R
n
un conjunto abierto, f : U R
n
R una funcion.
Decimos que f es innitamente diferenciable o de clase C
si existen todas sus

derivadas parciales de todos los ordenes en todo punto de U. Denotaremos su
derivada parcial seg un x
i
indistintamente como
f
x
i
o como f
x
i
. Escribiremos como
f =
_
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
: U R
n
su gradiente y como df
p
: R
n
R su diferencial
en un punto p U. Recordamos que el diferencial es una transformacion lineal y
que df
p
(v) = f(p) v =
f
v
(p), donde
f
v
es la derivada direccional de f seg un v.
Observacion 0.0.1. Recordar que el diferencial de una transformacion lineal
es la propia transformacion lineal, y que el diferencial de id
U
: U U es
id
R
n : R
n
R
n
.
Denicion. Sea U R
n
un conjunto abierto, f = (f
1
, . . . , f
m
) : U R
m
una
funci on diferenciable. Denimos la derivada parcial de f seg un x
i
como la funci on:
f
x
i
=
f
x
i
def.
=
_
f
1
x
i
, ,
f
m
x
i
_
9
Denicion. Sea U R
n
un conjunto abierto, f = (f
1
, . . . , f
m
) : U R
m
una
funcion. Decimos que f es innitamente diferenciable, o de clase C
, si existen
todas las derivadas parciales de todos los ordenes de f en todo punto de U.
Escribiremos como df
p
: R
n
R
m
su diferencial en un punto p U. Recordamos
que es una transformacion lineal y que df
p
= (d(f
1
)
p
, . . . , d(f
m
)
p
).
Esta denicion vale para conjuntos abiertos, nos proponemos extenderla para
conjuntos cualesquiera.
Denicion. Sea p R
n
. Decimos que W R
n
es un entorno abierto de p si W
es abierto y p W.
Denicion. Sea A R
n
un conjunto y f : A R
m
una funcion. Decimos que f
es innitamente diferenciable o de clase C
si para todo p A existen:

U R
n
un entorno abierto de p,
F : U R
m
de clase C
de modo tal que F[

AU
= f[
AU
(una extension
diferenciable).
Las llamaremos sencillamente funciones diferenciables. Notaremos por C
(A) al
conjunto:
C
(A)
def.
= f : A R : f es de clase C
Observacion 0.0.2. Esta denicion no es circular, si bien lo parece a golpe de

vista. Estamos deniendo lo que signica que una funcion sea diferenciable en
un subconjunto cualquiera de R
n
, en base a la diferenciabilidad conocida en un
subconjunto abierto. La funci on F de la denici on es diferenciable en el sentido de
Calculo II (recordado mas arriba), esto es, en un subconjunto abierto.
Observacion 0.0.3. Ahora sabemos lo que es una funcion diferenciable en un
conjunto cualquiera, pero no hemos denido el diferencial de una tal funcion. Si
p es un punto interior del dominio A, entonces podemos tomarnos un entorno
U sucientemente peque no para que este incluido en A, por lo que todas las
extensiones de f tendran el mismo diferencial en p, que es el de f[
U
, y por lo
tanto no habra problema en denirlo como el diferencial de alguna extension.
Sin embargo si p no es interior al dominio, no todas las extensiones tienen por
que tener igual diferencial, y ya no podramos denirlo de esta manera:
Sea A R
2
el eje de las abscisas, f : A R denida por f(x, 0) = 0. f
es diferenciable pues se puede extender a todo R
2
como la funci on nula. Tambien
se puede extender por la funcion g : R
2
R, denida por g(x, y) = y. Como
haramos entonces para denir el diferencial de f?
Ejercicio 0.0.4. Demostrar que la restriccion de una funcion diferenciable a un
subconjunto cualquiera es diferenciable, y que la composici on de funciones diferen-
ciables es diferenciable.
Denicion. Sean A R
n
, B R
m
conjuntos. Sea f : A B una funcion.
Decimos que f es un difeomorsmo si f es invertible, diferenciable y la funcion
inversa f
1
es diferenciable. En este caso decimos que A y B son difeomorfos.
10
Ejercicio 0.0.5. Demostrar que la composici on de difeomorsmos es un difeomors-
mo, y que ser difeomorfo es una relacion de equivalencia.
Dos cosas difeomorfas (intuitivamente: que podemos deformar una en la
otra suavemente) son indistinguibles para el topologo diferencial. Para el
topologo general, dos cosas homeomorfas (que podemos deformar una en otra
continuamente) son indistinguibles (la rosquilla y la taza de cafe...).
Recordamos los siguientes resultados demostrados en Calculo II.
Regla de la cadena. Sean U R
n
, V R
m
abiertos y sean f : U R
m
,
g : V R
l
funciones diferenciables, con f tal que Im f V . Entonces la funci on
g f : U R
l
cumple:
d(g f)
p
= dg
f(p)
df
p
p U
Es decir, el siguiente diagrama conmuta:
R
n
df
p
d(gf)
p
R
m
dg
f(p)
R
l
Corolario 0.1. Sean U R
n
y V R
m
abiertos, f : U V un difeomorsmo.
Entonces m = n, y el diferencial df
p
: R
n
R
n
en un punto p U es un
isomorsmo (lineal) cuya inversa es tal que:
(df
p
)
1
= d(f
1
)
f(p)
Demostracion. Aplicamos la regla de la cadena en las igualdades id
U
= f
1
f
e id
V
= f f
1
, recordamos que el diferencial de la identidad es la identidad, y
obtenemos:
id
R
n = d(id
U
)
p
= d(f
1
f)
p
= d(f
1
)
f(p)
df
p
id
R
m = d(id
V
)
f(p)
= d(f f
1
)
f(p)
= df
p
d(f
1
)
f(p)
Esto implica que df
p
es invertible, y su inversa es d(f
1
)
f(p)
. Tenemos entonces
que df
p
: R
n
R
m
es un isomorsmo, luego m = n.
Observaci on 0.0.6. No basta con que el diferencial en cierto punto sea un isomors-
mo para garantizar que f sea un difeomorsmo. Por ejemplo, sea f : R R dada
por f(x) = x
2
. Su diferencial en el punto 1 es df
1
: R R, df
1
(x) = f
t
(1) x = 2x
que es un isomorsmo, sin embargo f no es un difeomorsmo entre R y R.
S podemos armar que lo es localmente, gracias al
Teorema de la funcion inversa. Sea U R
n
abierto, f : U R
n
una funci on
diferenciable y p U. Si df
p
es un isomorsmo, entonces existe X U un entorno
abierto de p tal que f[
X
: X f(X) es un difeomorsmo.
Lease: si una funcion diferenciable tiene diferencial invertible en un punto,
entonces es localmente un difeomorsmo.
Observacion 0.0.7. La condicion df
p
es invertible (que es lo mismo que decir que
df
p
es un isomorsmo) es equivalente a la condici on det df
p
,= 0 donde det df
p
es el
determinante jacobiano de f en p.
11
Captulo 1
Algebra exterior
Sea V un R-espacio vectorial de dimension n.
1.1. Espacio dual
Hagamos un peque no repaso sobre el espacio dual.
Denicion. Denimos el espacio dual de V que notaremos V
como el espacio
V
= T : V R : T es lineal
Observaci on 1.1.1. No es difcil ver que V
es un subespacio vectorial del R-espacio

vectorial de las funciones de V en R con las operaciones denidas punto a punto,
esto es:
(f +g)(x) = f(x) +g(x)
(af)(x) = a f(x), a R
Denicion. Sea B = e
1
, . . . , e
n
una base de V , entonces el conjunto B
1
, . . . ,
n
V
que verica:
i
(e
j
) =
_
1 si i = j
0 si i ,= j
se denomina base dual de B.
Notaci on. Si e
1
, . . . , e
n
es la base can onica de R
n
, entonces notaremos su base
dual por dx
1
, . . . , dx
n
.
Observaci on 1.1.2. Recordamos las siguientes igualdades: para todo v V , f V
se cumple
v =
n
i=1
i
(v) e
i
f =
n
i=1
f(e
i
)
i
Observacion 1.1.3. No es difcil ver que una base dual es efectivamente una base
del espacio vectorial V
. Por lo tanto, dim V = dim V
.
12
1.2 Formas multilineales
Denicion. Si V, W son espacios vectoriales y T : V W es una transformaci on
lineal, la transformacion dual de T es T
: W
denida mediante
T
(f) = f T
1.2. Formas multilineales
Denicion. Una k-forma multilineal (o forma k-lineal, o k-forma lineal, o k-
tensor) en V es una funcion T : V
k
R que es lineal en cada variable, esto
es:
T(v
1
, . . . , av
i
+w
i
, . . . , v
k
) = a T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
k
) +T(v
1
, . . . , w
i
, . . . , v
k
)
para todo a R, v
1
, . . . , v
k
, w
i
V y todo i = 1, . . . , k. Notaremos T
k
(V
) al
espacio de las k-formas multilineales en V .
Observaci on 1.2.1. Es f acil ver que T
k
(V
) es un subespacio vectorial del espacio

vectorial de las funciones con dominio V
k
y codominio R, con las operaciones
denidas punto a punto. Por lo tanto T
k
(V
) tiene estructura de R-espacio

vectorial.
Ejemplo 1.2.2. Si tomamos k = 1, tenemos T
1
(V
) = V
. Tenemos entonces que

T
k
(V
) es una generalizacion del espacio dual.

Ejemplo 1.2.3. Para k = 2 y V = R
n
, si tomamos T(v, w) = v w, el producto
escalar, tenemos que T es una 2-forma multilineal en R
n
. Llamaremos a las 2-formas
multilineales, formas bilineales.
Ejemplo 1.2.4. Si k = n y V = R
n
, entonces el determinante es una n-forma
multilineal.
1.2.1. Producto tensorial
Denicion. Sea T una k-forma multilineal en V y S una r-forma multilineal en
V . Denimos su producto tensorial, T S T
k+r
(V
) por:
(T S)(v
1
, . . . , v
k
, v
k+1
, . . . , v
k+r
) = T(v
1
, . . . , v
k
) S(v
k+1
, . . . , v
k+r
)
Proposicion 1.1. El producto tensorial tiene las siguientes propiedades:
(T +S) R = T R +S R (propiedad distributiva)
T (S +R) = T S +T R (propiedad distributiva)
(aT) S = T (aS) = a(T S) (propiedad homogenea)
T (S R) = (T S) R (propiedad asociativa)
La ultima propiedad nos permite escribir T S R. Observar que el producto
tensorial no es conmutativo:
T S ,= S T
Lema 1.2. Una k-forma multilineal T en V queda determinada por los valores
que toma en todas las k-uplas de elementos de una base de V .
13
1.3 Formas multilineales alternadas
Demostracion. Sea e
1
, . . . , e
n
una base de V , v
1
, . . . , v
k
V . Escribimos:
v
i
=
n
j
i
=1
a
i
j
i
e
j
i
Por lo tanto:
T(v
1
, . . . , v
k
) = T
_
_
n
j
1
=1
a
1
j
1
e
j
1
, . . . ,
n
j
k
=1
a
k
j
k
e
j
k
_
_
=
n
j
1
,...,j
k
=1
a
1
j
1
. . . a
k
j
k
T(e
j
1
, . . . , e
j
k
)
Entonces conociendo T(e
j
1
, . . . , e
j
k
) para todo j
i
= 1, . . . , n y todo i = 1, . . . , k,
tenemos unvocamente determinada T.
El producto tensorial permite expresar T
k
(V
) por medio de T
1
(V
):
Proposicion 1.3. Sea e
1
, . . . , e
n
una base de V y
1
, . . . ,
n
su base dual.
Entonces una base de T
k
(V
) viene dada por:

B =
j
1

j
k
: 1 j
1
, . . . , j
k
n
Demostracion. Sea T una forma k-lineal. Queremos ver que es posible escribir de
manera unica:
T =
n
j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
j
1

j
k
, a
j
1
,...,j
k
R
Por la proposici on anterior, basta evaluar en todas las k-uplas de elementos de la
base e
1
, . . . , e
n
: sea e
i
1
, . . . , e
i
k
una k-upla arbitraria.
T(e
i
1
, . . . , e
i
k
) =
n
j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
j
1

j
k
(e
i
1
, . . . , e
i
k
)
= a
i
1
,...,i
k
i
1
(e
i
1
) . . .
i
k
(e
i
k
)
= a
i
1
,...,i
k
Por lo tanto siempre es posible escribir T como arriba y de manera unica: basta
tomar a
j
1
,...,j
k
= T(e
j
1
, . . . , e
j
k
).
Corolario 1.4. El espacio vectorial T
k
(V
) tiene dimension n
k
.
1.3. Formas multilineales alternadas
Denicion. Una k-forma lineal T se dice alternada si para toda k-upla
v
1
, . . . , v
k
V se cumple:
T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) = T(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
)
Notaremos
k
(V
) al espacio de las k-formas multilineales alternadas y denimos
0
(V
) = R por conveniencia.
14
Observacion 1.3.1. Es claro que
k
(V
) es un subespacio vectorial de T
k
(V
).
Denicion. Denotaremos por S
p
al grupo simetrico de p elementos, es decir, el
grupo de las permutaciones de p elementos con la composicion como producto.
Recordar que una permutacion de p elementos es una funcion biyectiva
: 1, . . . , p 1, . . . , p
Recordamos que dada una permutaci on , la podemos escribir como composici on
de transposiciones (ciclos de orden 2). La paridad del n umero de transposiciones
es invariante, y es lo que nos permite hacer la siguiente
Denicion. Si es una permutacion, denimos su signo, sg , mediante:
sg()
def.
= (1)
n umero de transposiciones de
Si T T
k
(V
), S
k
entonces T
T
k
(V
) es tal que para todo v

1
, . . . , v
k
V ,
T
(v
1
, . . . , v
k
)
def.
= T(v
(1)
, . . . , v
(k)
)
Observacion 1.3.2. El signo de una permutaci on respeta el producto, i.e. se
cumple que sg( ) = sg() sg() , S
p
.
Si , son permutaciones, entonces T
= (T
. En efecto, ambas expresiones

signican que al evaluar en v
1
, . . . , v
k
debemos aplicar primero a los ndices
y despues .
Proposicion 1.5. Una k-forma lineal T es alternada si y solo si
T
= sg() T, S
k
Demostracion. () Hag amoslo por inducci on en el n umero de transposiciones que
aparecen en la descomposicion de . Escribamos = = , donde es la
primera que aparece y no es la identidad, y es la composici on del resto. Para el
paso inicial: si es una transposici on que no es la identidad, como T es alternada,
T
= T = sg() T. Por lo tanto, aplicando la hip otesis inductiva y el paso inicial

a ,
T
= T
= (T
= sg() T
= sg() sg() T = sg() T

() Basta elegir = (i, j), la permutacion que cambia i con j y deja el resto
jo.
Denicion. Si T es una k-forma lineal, denimos su alternador, Alt(T) T
k
(V
)
mediante:
Alt(T)(v
1
, . . . , v
k
) =
1
k!
S
k
sg() T(v
(1)
, . . . , v
(k)
)
O, con una escritura mas compacta:
Alt(T) =
1
k!
S
k
sg() T
Proposicion 1.6. Si T T
k
(V
), entonces Alt(T)
k
(V
).
15
Si T
k
(V
) entonces Alt(T) = T.
Si T T
k
(V
), entonces Alt(Alt(T)) = Alt(T).

Demostracion. Sea (i, j) la permutaci on que cambia entre s i y j y deja los
otros n umeros jos. Si S
k
, denimos
t
= (i, j). Por lo tanto
Alt(T)(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) =
=
1
k!
S
k
sg() T(v
(1)
, . . . , v
(i)
, . . . , v
(j)
, . . . , v
(k)
)
=
1
k!
S
k
sg() T(v
(1)
, . . . , v
(j)
, . . . , v
(i)
, . . . , v
(k)
)
=
1
k!
S
k
sg(
t
) T(v
(1)
, . . . , v
(j)
, . . . , v
(i)
, . . . , v
(k)
)
= Alt(T)(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
)
Si T
k
(V
), entonces para todo S

k
se cumple T
= sg() T. Por lo
tanto:
Alt(T) =
1
k!
S
k
sg() T
=
1
k!
S
k
sg() sg()T =
1
k!
S
k
T = T
pues #S
k
= k!.
Por el primer tem, Alt(T)
k
(V
), entonces por el segundo tem

Alt(Alt(T)) = Alt(T).
El primer tem nos dice que aplicar el alternador es una manera de obtener
tensores alternados a partir de tensores cualesquiera.
Denicion. Si A : V W es una transformacion lineal, denimos el pull-back
lineal de A, A
:
k
(W
)
k
(V
) mediante
A
(T)(v
1
, . . . , v
k
) = T(A(v
1
), . . . , A(v
k
))
Observacion 1.3.3. Este mapa se puede denir tambien sin ning un problema de
manera tal que A
: T
k
(W
) T
k
(V
), no lo haremos as pues a nuestros efectos

no aporta nada. Observemos tambien que para k = 1 obtenemos la aplicaci on dual,
por lo tanto este mapa lo generaliza (falta vericar que efectivamente A
es lineal).
Proposicion 1.7. Sea T : V W una transformacion lineal. El pull-back lineal
T
tiene las siguientes propiedades:

T
es lineal,
(id
V
)
= id
k
(V
)
,
Si S : U V es una transformacion lineal, entonces (T S)
= S
,
Si T es un isomorsmo lineal, entonces T
tambien lo es, y verica

(T
)
1
= (T
1
)
Observacion 1.3.4. Las propiedades segunda y tercera se resumen en la siguiente

sentencia categorica: el pull-back lineal es un functor contravariante.
16
1.3.1. Producto exterior
Denicion. Sea T
k
(V
), S
r
(V
). Denimos su producto exterior, o

producto cu na, T S
k+r
(V
), mediante:
T S =
(k +r)!
k! r!
Alt(T S)
Es claro que el producto cu na de dos tensores alternados es un tensor alternado,
mientras que el producto tensorial de dos tensores alternados no tiene por que serlo.
En ese sentido, el producto cu na es cerrado para los tensores alternados: es un
producto adecuado. La utilidad de los factoriales se ir a mostrando progresivamente.
Proposicion 1.8. El producto cu na tiene las siguientes propiedades: para todo
T
k
(V
), S
r
(V
), R
l
(V
), a R:
T (S +R) = T S +T R (propiedad distributiva)
(T +S) R = T R +S R (propiedad distributiva)
(aS) T = S (aT) = a(S T) (propiedad homogenea)
T S = (1)
kr
S T
Tambien vale la asociatividad, pero vamos a tener que trabajar un poco para
probarla.
Observaci on 1.3.5. Del cuarto tem se deduce que si ,
1
(V
) = V
, entonces
= y = 0, de donde es anticonmutativo en
1
(V
). Esta
propiedad de las 1-formas es crucial.
Lema 1.9. Si T T
k
(V
) y S T
r
(V
), y T es tal que Alt(T) = 0,

entonces
Alt(T S) = 0 = Alt(S T)
Si T
k
(V
), S
r
(V
), R
l
(V
), entonces
Alt(Alt(T S) R) = Alt(T S R) = Alt(T Alt(S R))
Demostracion. Por denicion, tenemos que
Alt (T S) =
1
(k +r)!
S
k+r
sg()(T S)
Sea G S
k+r
el subgrupo que deja jos los ultimos k +1, . . . , k +r n umeros.
G es una copia de S
k
en S
k+r
, luego si G le asociamos
t
S
k
de manera
natural. Es claro que (T S)
= T
S, luego:
G
sg()(T S)
=
_
_

S
k
sg(
t
) T
_
_
S = 0
pues por hip otesis, Alt(T) = 0. Resta ver que es 0 para aquellos , G. Pero
G descompone S
k+r
en union disjunta de coclases a la izquierda,
G = : G
17
por lo tanto:
S
k+r
sg()(T S)
G
sg(
i
)(T S)
i
sg(
i
)
G
sg()(T S)
i
sg(
i
)
_
G
sg()(T S)
i
= 0
pues recien probamos que
G
sg()(T S)
= 0.
Tenemos que
Alt(Alt(S R) S R) = Alt(S R) Alt(S R) = 0
por lo tanto utilizando el tem anterior para Alt(S R) S R tenemos:
0 = Alt(T [Alt(S R) S R])
= Alt(T Alt(S R)) Alt(T (S R))
de donde por la asociatividad de ,
Alt(T S R) = Alt(T Alt(S R))
y la otra igualdad se deduce de manera analoga.
Teorema 1.10. El producto exterior es asociativo, es decir, si T
k
(V
),
S
r
(V
) y R
l
(V
), vale
(T S) R = T (S R) =
(k +r +l)!
k! r! l!
Alt (T S R)
y por tanto escribiremos simplemente T S R.
Demostracion. En virtud del segundo tem del lema anterior,
(T S) R =
((k +r) +l)!
(k +r)! l!
Alt((T S) R)
=
(k +r +l)!
(k +r)! l!
Alt
_
(k +r)!
k! r!
Alt(T S) R
_
=
(k +r +l)!
(k +r)! l!
(k +r)!
k! r!
Alt(T S R)
=
(k +r +l)!
k! r! l!
Alt(T S R)
La otra igualdad es analoga.
Corolario 1.11.
k
(V
) es un algebra no conmutativa con la operacion , que

llamaremos algebra exterior.
18
Ejercicio 1.3.6. Si A : V W es una transformacion lineal, entonces el mapa
A
:
k
(W
)
k
(V
) es un homomorsmo de algebras, esto es:

A
(T S) = A
(T) A
(S)
Ahora que sabemos que el producto cu na es asociativo, podemos dar f acilmente
una base de
k
(V
).
Teorema 1.12. Si
1
, . . . ,
n
es una base de V
, entonces
B =
i
1

i
k
: 1 i
1
< < i
k
n
es una base de
k
(V
).
Demostracion. Sea T
k
(V
), en particular T T
k
(V
), por lo tanto podemos

escribir
T =
n
j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
j
1

j
k
, a
j
1
,...,j
k
R
Como T es alternada, entonces Alt(T) = T, por lo tanto:
T = Alt(T) =
n
j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
Alt (
j
1

j
k
)
Esto es igual a
n
j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
(
j
1

j
k
)
a menos de los factoriales, por lo tanto todos los
i
1

i
k
: i
1
, . . . i
k
= 1, . . . , n
generan
k
(V
), pero no son linealmente independientes: por la anticonmutatividad

de en 1-formas, tenemos = , y = 0. Eliminando redundancias
nos quedamos con
i
1

i
k
: 1 i
1
< < i
k
n
Corolario 1.13. dim
k
(V
) =
_
n
k
_
def.
=
n!
(nk)!k!
Ejemplo 1.3.7. Sea V = R
n
y consideramos dx
1
, . . . , dx
n
como base de (R
n
)
.
Entonces si T
k
((R
n
)
), la podemos escribir de manera unica como

T =
1i
1
<<i
k
n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
dx
i
k
, a
i
1
,...,i
k
R
Veamos que pasa con
n
((R
n
)
). Por el teorema anterior, ya sabemos que

tiene dimension 1. Sabemos que det
n
((R
n
)
), por lo tanto si T
n
((R
n
)
),
entonces T = det para alg un R. El ejemplo que sigue es muy importante.
19
Ejemplo 1.3.8. Sean
1
, . . . ,
k

1
((R
n
)
) = (R
n
)
. Entonces
1

k

k
((R
n
)
). Sean v
1
, . . . , v
k
R
n
.
(
1

k
)(v
1
, . . . , v
k
) = k! Alt(
1

k
)
=
k!
k!
S
k
sg() (
1

k
)(v
(1)
, . . . , v
(k)
)
=
S
k
sg()
1
(v
(1)
) . . .
k
(v
(k)
)
=
1
(v
1
) . . .
1
(v
k
)
.
.
.
.
.
.
k
(v
1
) . . .
k
(v
k
)
En particular, si k = 2, y n = 3, v = (v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) entonces:
dy dz(v, w) =
v
2
w
2
v
3
w
3
dz dx(v, w) =
v
3
w
3
v
1
w
1
dx dy(v, w) =
v
1
w
1
v
2
w
2
Observar que esos tres determinantes son las coordenadas del producto vectorial
v w, recordando que
v w=
e
1
e
2
e
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
obtenemos
v w = (dy dz(v, w), dz dx(v, w), dx dy(v, w))
El producto cu na de formas multilineales efectivamente generaliza el producto
vectorial.
Observacion 1.3.9. Vemos aqu la utilidad de los factoriales que normalizan la
denicion de producto cu na. Si no estuvieran, no nos habra quedado el determi-
nante sino
1
k!
veces el determinante, hecho bastante molesto y contraintuitivo que
distanciara el producto cu na de ser una generalizaci on del producto vectorial usual
por tan solo un factor multiplicativo.
20
Captulo 2
Formas diferenciales en R
n
En una palabra, las formas diferenciales son integrandos: objetos creados para
ser integrados con facilidad. Para R
n
no estaremos consiguiendo nada muy nuevo,
pero solo con las formas diferenciales podremos integrar de manera razonable en
variedades. Necesitamos pasar primero por este caso mas sencillo, no solo por
motivos didacticos sino porque la construccion posterior hace uso de esta.
2.1. Denici on y ejemplos
Denicion. Sea U R
n
abierto. Si k 0, denimos una k-forma diferencial en
U como una funcion diferenciable : U
k
((R
n
)
). Notaremos por
k
(U) al
conjunto de las k-formas diferenciales en U.
Interpretemos esta denici on. Tenemos que
k
((R
n
)
) R
(
n
k
)
. Podemos pensar
en primera instancia que : U R
(
n
k
)
, y ahora es menos extra no pedirle que
sea diferenciable. Pero esto lo podemos hacer s olo en un primer momento, porque
luego hay que evaluarlo en k vectores. M as explcitamente, una k-forma diferencial

k
(U) se puede escribir de manera unica como
=
1i
1
<<i
k
n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
dx
i
k
(2.1)
donde a
i
1
,...,i
k
: U R son funciones diferenciables.
Seamos mas rigurosos y veamos esto con cuidado. Para todo p U,
(p)
k
((R
n
)
). Entonces como dx
i
1
dx
i
k
: 1 i
1
< < i
k
n es
base de
k
((R
n
)
), para todo p U podemos escribir

(p) =
1i
1
<<i
k
n
p
i
1
,...,i
k
dx
i
1
dx
i
k
donde
p
i
1
,...,i
k
R (p es un superndice) son unicos. De esta manera, denimos
a
i
1
,...,i
k
: U R mediante a
i
1
,...,i
k
(p) =
p
i
1
,...,i
k
p U.
Seamos a un mas rigurosos. Que signica la ecuacion (2.1)? Hay pro-
ductos de funciones U R por k-formas multilineales y sumas de es-
tos productos. Esto a priori no tiene sentido. Ahora, si consideramos
21
2.1 Denicion y ejemplos
x
i
1
,...,i
k
: U
k
((R
n
)
), i
j
1, . . . , n j = 1, . . . , k ciertas funciones
constantes tales que x
i
1
,...,i
k
(p) = dx
i
1
dx
i
k

k
((R
n
)
) p U, entonces
la siguiente expresion
=
1i
1
<<i
k
n
a
i
1
,...,i
k
x
i
1
,...,i
k
s tiene sentido: estos son productos y sumas punto a punto de funciones U R
por funciones U
k
((R
n
)
). En efecto, para cada p tenemos bien denido

(a
i
1
,...,i
k
x
i
1
,...,i
k
)(p) = a
i
1
,...,i
k
(p) dx
i
1
dx
i
k
siendo este el producto por
escalar del R-espacio vectorial
k
((R
n
)
).
Distinguir x
i
1
,...,i
k
de dx
i
1
dx
i
k
no nos aporta demasiado pues la
primera es constante de valor la segunda, por lo tanto hacemos un peque no abuso
de notaci on al notar la k-forma diferencial que en cada punto de U vale la k-forma
multilineal no constante dx
i
1
dx
i
k
tambien mediante dx
i
1
dx
i
k
.
Observacion 2.1.1. En el caso k = 0, como
0
((R
n
)
) = R, una 0-
forma diferencial es una funcion diferenciable U R. En otras palabras,
0
(U) = C
(U).
Observar tambien que
k
(U) = 0, para todo k > n, pues
k
((R
n
)
) = 0
para todo k > n.
k
(U) es un R-espacio vectorial con las operaciones denidas punto a punto.
De ahora en mas y si no hay riesgo de confusion, si decimos una forma o una
k-forma nos estaremos reriendo a una forma diferencial.
Ejemplo 2.1.2. Una 1-forma diferencial en R
3
es de la forma
= a dx +b dy +c dz
donde a, b, c : U R son funciones diferenciables. Si evaluamos en un punto p U,
tenemos
(p) = a(p) dx +b(p) dy +c(p) dz : R
3
R
una funcional lineal. Ahora evaluamos en un vector de v R
3
:
(p)(v) = a(p) dx(v) +b(p) dy(v) +c(p) dz(v)
donde dx(v), dy(v), dz(v) son la primera, segunda y tercera coordenadas de v
respectivamente.
Ejemplo 2.1.3. Hagamos lo mismo para una 2-forma en R
3
. Una 2-forma se puede
escribir como
= a dy dz +b dz dx +c dx dy
donde a, b, c : U R son funciones diferenciables. Si evaluamos en p U tenemos:
(p) = a(p) dy dz +b(p) dz dx +c(p) dx dy : R
3
R
3
R
Evaluando en dos vectores v = (v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) R
3
obtenemos:
(p)(v, w) = a(p) dy dz(v, w) +b(p) dz dx(v, w) +c(p) dx dy(v, w)
= a(p)
v
2
w
2
v
3
w
3
+b(p)
v
3
w
3
v
1
w
1
+c(p)
v
1
w
1
v
2
w
2
22
2.2 Producto exterior
Escribiendo X : R
3
R
3
, X = (a, b, c) la formula anterior queda:
(p)(v, w) = X(p) v w
Ejemplo 2.1.4. Si
3
(U), entonces se escribe de manera unica como
= a dx dy dz
donde a : U R es una funcion diferenciable.
Terminamos con un ejercicio (mas bien una observacion en un lenguaje apro-
piado) para el lector con conocimientos basicos de teora de modulos:
Ejercicio 2.1.5. Vericar que
k
(U) es un C
(U)-modulo libre de rango

_
n
k
_
.
2.2. Producto exterior
En esta seccion aprenderemos a acu nar formas diferenciales. Ya sabemos
que podemos sumar formas y multiplicarlas por escalares, ahora deniremos su
producto, llamado producto cu na o producto exterior, igual que con las formas
multilineales.
Denicion. Sea U R
n
abierto,
k
(U),
r
(U), con k, r 1. Denimos

k+r
(U) punto a punto, es decir:
( )(p) = (p) (p)
k+r
((R
n
)
)
Observar que el producto cu na de la derecha es el producto cu na de formas
multilineales ya denido.
Si k = 0, f
0
(U), denimos f = f = f.
Ejemplo 2.2.1. Hagamos el producto cu na de una 1-forma en R
3
con una 2-forma
en R
3
.
(xyz dx) (y dz dx +z dy dz) = xy
2
z dx dz dx +xyz
2
dx dy dz
= xyz
2
dx dy dz
recordando que dx dx = 0.
La siguiente proposici on se deduce inmediatamente de su an aloga para formas
multilineales.
Proposicion 2.1. El producto cu na tiene las siguientes propiedades: para todo

k
(U),
r
(U),
l
(U), a R:
( ) = ( ) (propiedad asociativa)
( +) = + (propiedad distributiva)
( +) = + (propiedad distributiva)
(a) = (a) = a( ) (propiedad homogenea)
= (1)
kr

23
2.3 Derivada exterior
2.3. Derivada exterior
Denicion. Sea U R
n
abierto. Si f
0
(U), es decir, si f : U R es una
funcion diferenciable, denimos su derivada exterior df
1
(U) como
df =
n
i=1
f
x
i
dx
i
Observacion 2.3.1. Esto no es nada mas que el diferencial de f, es decir,
df(p) = df
p
para todo p U. Hagamos la prueba para n = 3 para ahorrar
ndices. Sea v = (v
1
, v
2
, v
3
) R
3
. Por un lado, el diferencial es:
df
p
(v) = f(p) v =
f
x
(p) v
1
+
f
y
(p) v
2
+
f
z
(p) v
3
Y la derivada exterior es:
df(p)(v) =
f
x
(p) dx(v) +
f
x
(p) dy(v) +
f
z
(p) dz(v)
=
f
x
(p) v
1
+
f
y
(p) v
2
+
f
z
(p) v
3
= df
p
(v)
Denicion. Sea U R
n
abierto y sea
k
(U). Podemos escribir de forma
unica
=
1i
1
<<i
k
n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
dx
i
k
con a
i
1
,...,i
k
: U R funciones diferenciables. Denimos la derivada exterior de
como d
k+1
(U) tal que:
d
def.
=
1i
1
<<i
k
n
da
i
1
,...,i
k
dx
i
1
dx
i
k
=
1i
1
<<i
k
n
j
a
i
1
,...,i
k
x
j
dx
j
dx
i
1
dx
i
k
Observacion 2.3.2. Si
n
(U), entonces d = 0, pues d
n+1
(U) = 0.
Teorema 2.2. Sea r 0. El operador d :
r
(U)
r+1
(U) tiene las siguientes
propiedades: para todas ,
r
(U),
d(a +) = a d +d, a R (R-linealidad)
d( ) = (d) + (1)
r
d
d
2
= d d = 0
Demostracion. Veriquemos el tercer tem. Sea
=
1i
1
<<i
k
n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
dx
i
k
=
I
a
I
dx
I
24
2.4 Pull-back
El subndice I del termino de la derecha es un multi-ndice. Escribimos
I = (i
1
, . . . , i
k
) para cada secuencia estrictamente creciente de ndices.
d =
I
da
I
dx
I
=
I
_
i
a
I
x
i
dx
i
_
dx
I
Por lo tanto
d(d) =
I
_
_
i
_
_
2
a
I
x
i
x
j
dx
j
_
_
dx
i
_
_
dx
I
Pero usando que:
2
a
I
x
i
x
j
=

2
a
I
x
j
x
i
dx
j
dx
i
= dx
i
dx
j
los terminos se anulan uno a uno, de donde d(d) = 0.
Observacion 2.3.3. Si
0
(U), es decir, = f : U R diferenciable, entonces
aplicando la segunda propiedad:
d(f) = d(f ) = df +fd
2.4. Pull-back
Denicion. Sean U R
n
, V R
m
abiertos del espacio eucldeo y f : U V
un mapa diferenciable. El pull-back de f es una funcion f
que lleva k-formas

diferenciales en V en k-formas (diferenciales
1
) en U tal que, si
k
(V ), p U y
v
1
, . . . , v
k
R
n
, entonces:
f
()(p)(v
1
, . . . , v
k
) = (f(p))(df
p
(v
1
), . . . , df
p
(v
k
))
Para k = 0 denimos f
(g) = g f.
Observacion 2.4.1. Esto no es nada mas que el pull-back lineal de
(f(p))
k
((R
n
)
) por df
p
: R
n
R
m
, es decir:
f
()(p) = df
p
((f(p)))
El nombre pull-back se justica de la denicion: este mapa tira para atras
k-formas en V hacia k-formas en U.
Proposicion 2.3. Sean f : U V , g : V W mapas diferenciables entre
abiertos del espacio eucldeo. El pull-back f
tiene las siguientes propiedades: para

todo
k
(V ),
r
(V ):
f
es lineal,
1
A priori no sabemos que el mapa as como esta denido efectivamente tenga
k
(U) como
codominio: no sabemos que produzca k-formas diferenciales, s olo que produce k-formas en U. Sin
embargo esto es cierto a posteriori, lo demostraremos en el corolario 2.6: esto justica el parentesis.
25
2.4 Pull-back
f
( ) = f
() f
(),
(id
U
)
= id
k
(U)
,
(g f)
= f
,
Si f es un difeomorsmo entonces f

(f
)
1
= (f
1
)
Las propiedades tercera y cuarta nos dicen que el pull-back es un functor

contravariante.
Observacion 2.4.2. Aplicando la segunda propiedad a una 0-forma, obtenemos:
f
(g) = f
(g ) = f
(g) f
() = (g f) f
() = (g f)f
()
Lema 2.4. Sean U R
n
, V R
m
abiertos, f = (f
1
, . . . , f
m
) : U V mapa
diferenciable. Notemos x
1
, . . . , x
n
las coordenadas en R
n
, y
1
, . . . , y
m
las coordenadas
en R
m
. Entonces:
f
(dy
i
) = d(f
i
) =
n
j=1
f
i
x
j
dx
j
, i = 1, . . . , m
Demostracion. Sea v = (v
1
, . . . , v
n
) R
n
. Veamos que f
(dy
i
)(p)(v) = d(f
i
)(p)(v).
Por un lado tenemos:
d(f
i
)(p)(v) = d(f
i
)
p
(v)
y por el otro:
f
(dy
i
)(p)(v) = (dy
i
)(f(p))(df
p
(v)) = dy
i
(df
p
(v))
= dy
i
(d(f
1
)
p
(v), . . . , d(f
m
)
p
(v))
= d(f
i
)
p
(v)
Observacion 2.4.3. Usamos en la demostracion el hecho que dy
i
es constante
como forma diferencial pues al evaluarla en cualquier punto, obtenemos la forma
multilineal dy
i
.
Proposicion 2.5. Sea
k
(V ) tal que
=
1i
1
<<i
k
m
a
i
1
,...,i
k
dy
i
1
dy
i
k
entonces su pull-back por f es tal que
f
() =
1i
1
<<i
k
m
(a
i
1
,...,i
k
f) d(f
i
1
) d(f
i
k
)
Demostracion. Basta combinar el lema anterior con la linealidad de f
, la regla
f
( ) = f
() f
() y el hecho que f
(g) = (g f)f
().
Corolario 2.6. Si
k
(V ), entonces f
()
k
(U), por lo tanto restringiendo
el pull-back a las k-formas diferenciales en V , diremos que f
:
k
(V )
k
(U).
26
2.4 Pull-back
Demostracion. Basta observar la proposicion anterior, que f es diferenciable
y sus derivadas parciales son diferenciables, y que a
i
1
,...,i
k
f son funciones
diferenciables.
Ejemplo 2.4.4. Consideremos el difeomorsmo de las coordenadas polares:
U = (, ) R
2
: r > 0, 0 < < 2 V = R
2
(x, 0) : x 0
y f = (f
1
, f
2
) : U V denida por f(r, ) = (r cos , r sen ). Tenemos que:
f
(dx)(r, ) = d(f
1
)(r, ) = cos dr r sen d
f
(dy)(r, ) = d(f
2
)(r, ) = sen dr +r cos d
Entonces si
1
(V ) es tal que = a dx +b dy:
f
() = (a f) d(f
1
) + (b f) d(f
2
)
= a(r cos , r sen )(cos dr r sen d) +b(r cos , r sen )(sen dr +r cos d)
Para hacer el c alculo de pull-backs esto es muy c omodo, pues basta componer a y
b con f y realizar en la sustitucion:
x = r cos dx = cos dr r sen d
y = r sen dy = sen dr +r cos d
Proposicion 2.7. Sean U, V R
n
abiertos, f = (f
1
, . . . , f
n
) : U V un mapa
diferenciable. Entonces si a : V R es una funcion diferenciable:
f
(a dx
1
dx
n
) = (a f) det(df) dx
1
dx
n
Demostracion. Escribimos v
i
= (v
1
i
, . . . , v
n
i
) para todo i = 1, . . . , n y usamos la
proposicion anterior para calcular este pull-back:
f
(a dx
1
dx
n
)(p)(v
1
, . . . , v
n
)
= a(f(p)) (df
1
(p) df
n
(p))(v
1
, . . . , v
n
)
= a(f(p))
df
1
(p)(v
1
) . . . df
1
(p)(v
n
)
.
.
.
.
.
.
df
n
(p)(v
1
) . . . df
n
(p)(v
n
)
= a(f(p))
f
1
(p) v
1
. . . f
1
(p) v
n
.
.
.
.
.
.
f
n
(p) v
1
. . . f
n
(p) v
n
= a(f(p))
f
1
(p)
.
.
.
f
n
(p)
v
1
1
. . . v
n
1
.
.
.
.
.
.
v
1
n
. . . v
n
n
= a(f(p)) det(df
p
) (dx
1
dx
n
)(v
1
, . . . , v
n
)
Observaci on 2.4.5. Esta proposici on nos dice explcitamente c omo luce el pull-back
de una n-forma por una funci on diferenciable entre abiertos de R
n
. El lector atento
quiz as haya reconocido la forma del teorema de cambio de variable para integrales
m ultiples y difeomorsmos... Exploraremos esta conexion mas tarde.
27
2.4 Pull-back
Teorema 2.8. La derivada exterior y el pull-back conmutan. Esto es, si U R
n
,
V R
m
son abiertos, y f = (f
1
, . . . , f
m
) : U V es un mapa diferenciable,
entonces d f
= f
d, es decir:
d(f
()) = f
(d),
k
(V )
Demostracion. Lo haremos en tres pasos. Primero lo probaremos para 0-formas,
luego para = dy
i
1
dy
i
k
, y luego aplicaremos la linealidad de d y de f
para deducirlo en el caso general.

Caso k = 0. Sea a
0
(V ) = C
(V ).
f
(da) = f
_
_
m
j=1
a
y
j
dy
j
_
_
=
m
j=1
_
a
y
j
f
_
f
(dy
j
)
=
m
j=1
_
a
y
j
f
_
d(f
j
) =
m
j=1
n
i=1
_
a
y
j
f
_
f
j
x
i
dx
i
=
n
i=1
_
_
m
j=1
_
a
y
j
f
_
f
j
x
i
_
_
dx
i
r.c.
=
n
i=1
_
(a f)
x
i
_
dx
i
= d(a f) = d(f
(a))
Caso = dy
i
1
dy
i
k
, con 1 k m, i
1
, . . . , i
k
1, . . . , m.
d(f
()) = d(f
(dy
i
1
dy
i
k
)) = d (f
(dy
i
1
) f
(dy
i
k
))
= d(d(f
i
1
) d(f
i
k
)) = 0
La ultima igualdad se deduce aplicando iteradamente la regla
d( ) = d + (1)
k
d y la relacion d
2
= 0.
Por otro lado d = 0, luego f
(d) = 0.
Si
k
(V ), entonces
=
1i
1
<<i
k
m
a
i
1
,...,i
k
dy
i
1
dy
i
k
Por la linealidad de f
y de d, basta probarlo para = a = a con

= dy
i
1
dy
i
k
. Como d = 0 y f
(d) = d(f
()) = 0,
f
(d) = f
(d(a ))
k=0
= f
(da +a d)
= f
(da) f
()
d(f
()) = d(f
(a )) = d(f
(a) f
())
k=0
= d(f
(a)) f
() +f
(a) d(f
())
= d(f
(a)) f
()
Pero ya probamos que f
(da) = d(f
(a)), de donde f
(d) = d(f
()).
28
2.5 Formas y campos en R
3
2.5. Formas y campos en R
3
Ejercicio 2.5.1. Vericar las siguientes formulas (es un calculo directo partiendo
de la denicion):
d(a dx+b dy +c dz) =
_
c
y

b
z
_
dy dz +
_
a
z

c
x
_
dz dx+
_
b
x

a
y
_
dxdy
d(a dy dz +b dz dx +c dx dy) =
_
a
x
+
b
y
+
c
z
_
dx dy dz
Denicion. Sea U R
3
abierto. Un campo vectorial es una funci on F : U R
3
.
Un campo escalar es una funcion f : U R. En general cuando hablemos de un
campo nos referiremos a un campo diferenciable.
Notaci on. Notaremos C
(U) al conjunto de los campos escalares diferenciables

en U, y (U) al conjunto de los campos vectoriales diferenciables en U.
Vamos a ver que hay una correspondencia biunvoca entre formas y campos en
R
3
, y entre la derivada exterior y ciertos operadores clasicos (como el gradiente).
Si
0
(U), entonces es un campo escalar.
Si
1
(U), entonces = a dx + b dy + c dz, donde a, b, c : U R son
funciones diferenciables. Le podemos asociar el campo vectorial X = (a, b, c).
Si
2
(U), entonces = a dy dz + bdz dx + cdx dy, con a, b, c : U R
funciones diferenciables. Le podemos asociar el campo vectorial X = (a, b, c).
Si
3
(U), entonces = a dx dy dz, con a : U R una funcion
diferenciable. Le podemos asociar el campo escalar a.
Recprocamente, si f C
(U) entonces f
0
(U).
Si F = (F
1
, F
2
, F
3
) (U), le asociamos
1
F

1
(U)
1
F
= F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz
Si F = (F
1
, F
2
, F
3
) (U), le asociamos
2
F

2
(U):
2
F
= F
1
dy dz +F
2
dz dx +F
3
dx dy
Si f C
(U), le asociamos
3
f

3
(U):
3
f
= f dx dy dz
Claramente esta correspondencia es biunvoca.
Denicion. Sea f C
(U), F (U). Los operadores clasicos son:

El gradiente, f
def.
=
_
f
x
,
f
y
,
f
z
_
(U),
29
2.6 Formas cerradas y exactas
El rotacional, rot F
def.
=
_
F
3
y

F
2
z
,
F
1
z

F
3
x
,
F
2
x

F
1
y
_
(U),
La divergencia, div F
def.
=
F
1
x
+
F
2
y
+
F
3
z
C
(U).
El laplaciano, f =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
C
(U).
Si escribimos simbolicamente =
_

x
,

y
,

z
_
, entonces obtenemos las igual-
dades simbolicas:
rot F = F div F = F f = f
Observar que la ultima igualdad es equivalente con = div . A veces se emplea
tambien la notacion
2
para el laplaciano.
Observaci on 2.5.2. La derivada exterior se relaciona con el gradiente, el rotacional
y la divergencia mediante las formulas
df =
1
f
d(
1
F
) =
2
rot F
d(
2
F
) =
3
div F
La primera esta clara de la denicion, y las otras dos se deducen del ejercicio al
comienzo de la seccion.
Resumimos esta correspondencia de campos y formas, y de derivada exterior
con gradiente, rotacional y divergencia mediante el siguiente diagrama conmutativo:
C
(U)

id
(U)
rot
1
( )
(U)
div
2
( )
(U)
3
( )
0
(U)
d

1
(U)
d

2
(U)
d

3
(U)
Corolario 2.9. Sea f C
(U), F (U). Como d

2
= 0, deducimos:
rot(f) = 0 div(rot F) = 0
2.6. Formas cerradas y exactas
Denicion. Sea
k
(U). Decimos que es cerrada si d = 0; que es exacta si
existe
k1
(U) tal que d = , en cuyo caso es un potencial de .
Como d
2
= 0, toda forma exacta es cerrada. El recproco no es en general
valido. El estudio de por cuanto una forma cerrada no es exacta es objeto de
estudio de la cohomologa de De Rham.
Ejemplo 2.6.1. Sea U = R
2
(0, 0) y denimos
1
(U) mediante
=
y
x
2
+y
2
dx +
x
x
2
+y
2
dy
es cerrada:
d =
_

x
_
x
x
2
+y
2
_
+

y
_
y
x
2
+y
2
__
dx dy
=
x
2
+y
2
x(2x) +x
2
+y
2
y(2y)
(x
2
+y
2
)
2
= 0
30
Pero no es exacta. Podramos demostrarlo directamente pero lo haremos en el
ejemplo 3.2.2, usando integrales de lnea.
Este es un ejemplo clasico que vale la pena recordar. A veces se dice

forma de angulo y se escribe = d, en virtud del siguiente ejercicio.
Ejercicio 2.6.2. Sea U = (r, ) R
2
: r > 0, 0 < < 2, V = R
2
(x, 0) R
2
:
x 0, f : U V el cambio a coordenadas polares, es decir
f(r, ) = (r cos , r sen )
Como f es un difeomorsmo, el sistema de ecuaciones
_
x = r cos
y = r sen
dene r, :
V R como funciones de x e y. Probar que d =
y
x
2
+y
2
dx+
x
x
2
+y
2
dy, justicando
el nombre forma de angulo.
Observacion 2.6.3. Si denimos V = (x, y) R
2
: x ,= 0, entonces deniendo

1
(V ) como antes, resulta ser exacta. Tenemos que = d deniendo
= f : V R como f(x, y) = Arctg (
y
x
).
Concluimos entonces que el dominio de una forma tiene una importancia
suprema en su exactitud. Enunciaremos ahora un criterio importante para
decidir si una forma es exacta.
Denicion. Sea U R
n
. Dos curvas cerradas , : S
1
U son homotopicas si
existe un mapa F : S
1
[0, 1] U diferenciable tal que:
F(x, 0) = (x) x S
1
F(x, 1) = (x) x S
1
Podemos pensar el segundo par ametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas son
homot opicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin salirse
de U.
Denicion. Una curva diferenciable : [a, b] R
3
se dice cerrada si (a) = (b).
Denicion. Un conjunto U R
n
se dice simplemente conexo si es conexo y toda
curva cerrada es homotopica a una curva constante (i.e. : S
1
U es constante
si existe p U tal que (x) = p para todo x S
1
).
Un conjunto es simplemente conexo si toda curva cerrada se puede contraer
a un punto diferenciablemente. Intuitivamente, en R
2
simplemente conexo sig-
nica que no tiene agujeros. Observar que esto no es cierto en R
3
, por ejemplo
R
3
(0, 0, 0) es simplemente conexo, pero tiene un agujero.
Denicion. Un conjunto U R
n
se dice contr actil si existe un mapa diferenciable
F : U [0, 1] U tal que:
F(x, 0) = x x U
F(x, 1) = p x U
para alg un p U jo. (Decimos que la identidad es null-homotopica, esto es, que
la identidad es homotopica a un punto, llegando a una denicion mas general de
homotopa que la dada antes).
31
Ejercicio 2.6.4. Vericar que los conjuntos con forma de estrella son contractiles.
Un conjunto U R
n
tiene forma de estrella si existe p
0
U (el centro) tal que
para todo p U se cumple que el segmento que une p con p
0
est a en U, es decir si
tp + (1 t)p
0
: t [0, 1] U
Intuitivamente, un espacio es contr actil si puede ser diferenciablemente contrado
a un punto. Siguiendo con el ejemplo anterior, R
3
(0, 0, 0) sera simplemente
conexo pero no contractil. La recproca siempre vale: si un espacio es contractil
entonces es simplemente conexo. Esta condicion mas fuerte nos permite enunciar
el siguiente
Lema de Poincare. Si U R
n
es un abierto contractil, entonces toda k-forma
cerrada
k
(U) es exacta, para todo k > 0.
Corolario 2.10. Toda forma cerrada
k
(R
n
) es exacta, para todo n > 0,
k > 0.
Lo hemos enunciado en su maxima generalidad: observemos que ocurre en
dimensi on dos. Lo que pasa es que no precisamos la contractibilidad, en este caso
basta con la conexion simple. Obtenemos el siguiente resultado:
Teorema 2.11. Si U R
2
es un abierto simplemente conexo, entonces toda
1-forma cerrada
1
(U) es exacta.
Lo reenunciaremos en el teorema 7.10, donde lo demostraremos con todo rigor
(lo cual no haremos con el Lema de Poincare general: ver [GP], por ejemplo).
Ejemplo 2.6.5. Si denimos V = R
2
(x, y) R
2
: x 0 y
1
(V ) es la
forma del ejemplo 2.6.1, entonces por el lema de Poincare es exacta (resta ver que
V es un abierto simplemente conexo, pero esto esta geometricamente claro).
32
Captulo 3
Integrales de lnea
3.1. Deniciones
Denicion. Una curva (parametrizada) diferenciable es una funci on diferen-
ciable : [a, b] R
3
.
Si (a) = (b), decimos que es cerrada.
Decimos que : [a, b] R
3
es diferenciable a trozos si es continua y adem as
existen a = t
0
t
1
t
n1
t
n
= b de modo tal que [
[t
i
,t
i+1
]
sea
diferenciable para todo i = 0, . . . , n 1.
Sean : [a, b] R
3
, : [b, c] R
3
diferenciables a trozos tales que
(b) = (b). Denimos su concatenacion, : [a, c] R
3
mediante
()(t) =
_
(t) si t [a, b]
(t) si t [b, c]
Sean : [a, b] R
3
, : [c, d] R
3
diferenciables. Decimos que es
reparametrizada de si existe : [a, b] [c, d] biyectiva tal que = y
t
(t) > 0 para todo t [a, b]. Decimos que es una reparametrizacion.
Sea : [a, b] R
3
diferenciable. Denimos : [b, a] R
3
tal que
(t) = (t).
Ejercicio 3.1.1. Probar que la relacion ser reparametrizada de es de equivalencia.
Observaci on 3.1.2. En el caso de una reparametrizaci on: al ser biyectiva, resulta
que y tienen la misma traza, C, tenemos entonces el siguiente diagrama
conmutativo:
C
[a, b]
[c, d]
Observacion 3.1.3. La curva tiene la misma traza que , pero la recorre en

sentido contrario.
33
3.1 Deniciones
Denicion. Sea U R
3
abierto,
1
(U), : [a, b] U una curva diferenciable.
Si = a dx + b dy + c dz, a, b, c : U R funciones diferenciables; y (t) =
(x(t), y(t), z(t)) denimos la integral de lnea de a traves de como:
_
def.
=
_
b
a
_
a((t)) x
t
(t) +b((t)) y
t
(t) +c((t)) z
t
(t)
_
dt
Observacion 3.1.4. Si denimos el campo F = (a, b, c) la anterior denicion nos
queda en:
_
=
_
b
a
F((t))
t
(t) dt
lo cual motiva la siguiente
Denicion. Sea F = (a, b, c) : U R
3
un campo vectorial diferenciable, denimos
la integral de lnea de F a traves de , tambien llamada la circulacion de F a lo
largo de , como:
_
F =
_
b
a
F((t))
t
(t) dt
Observacion 3.1.5. Por la observacion anterior, tenemos
_
F =
_
1
F
.
Proposicion 3.1. Sea U R
3
abierto, : [a, b] U, : [c, d] U diferenciables,
reparametrizada de ,
1
(U). Entonces
_
=
_
En otras palabras, la integral de 1-formas en curvas no depende de como se

parametriza la curva.
Demostracion. Sea F el campo asociado a , : [a, b] [c, d] la reparametrizaci on
de .
_
=
_
F =
_
d
c
F((t))
t
(t) dt
c.v
=
_
b
a
F(((t))) (
t
((t))
t
(t)) dt
r.c.
=
_
b
a
F((t))
t
(t) dt =
_
Corolario 3.2. No perdemos generalidad si suponemos que una curva est a pa-
rametrizada de modo tal que : [0, 1] R
3
.
Generalizamos la denici on de integral de lnea a curvas diferenciables a trozos.
Denicion. Sea U R
3
abierto,
1
(U), diferenciable a trozos tal que
: [a, b] U con a = t
0
t
1
t
n1
t
n
= b de modo tal que [
[t
i
,t
i+1
]
sea
diferenciable para todo i = 0, . . . , n 1. Entonces:
_
def.
=
n1
i=0
_
[
[t
i
,t
i+1
]
Ejercicio 3.1.6. Probar que

_
=
_
=
_
+
_

34
3.2 Relacion con formas cerradas y exactas
3.2. Relaci on con formas cerradas y exactas
Teorema 3.3. Sea U R
3
abierto,
1
(U). Las siguientes condiciones son
equivalentes:
1.
_
solo depende de los extremos de , para toda : [a, b] U curva

diferenciable a trozos.
2.
_
= 0 para toda curva cerrada : [a, b] U diferenciable a trozos.

3. es exacta.
Demostracion. Haremos la demostracion para curvas diferenciables (no a trozos).
(1 2) Sea : [a, b] U una curva cerrada diferenciable. Denimos : [a, b] U
mediante (t) = (a) = (b), para todo t [a, b] y sea F su campo asociado. y
tienen los mismos extremos, de donde
_
=
_
=
_
b
a
F((t))
t
(t) dt = 0
pues
t
(t) = 0 para todo t [a, b].
(2 1) Sean : [a, b] U y : [ a,
b] U curvas diferenciables tales

que (a) = ( a), (b) = (
b) (i.e. y tienen los mismos extremos). Queremos

ver que
_
=
_
.
Sea

reparametrizada de tal que

: [b, c] U para un cierto c > b.
Tenemos que

(c) = (b). Entonces si consideramos
, tenemos que
(b) = (
)(b), por lo tanto podemos concatenarlas, y la concatenaci on (
) es
una curva cerrada. Tenemos entonces:
0 =
_
(
)
=
_
+
_
=
_
=
_
(3 1) Sea : [a, b] U. Como es exacta, existe f : U R tal que = df.

Sabemos que df =
1
f
, entonces:
_
=
_
df =
_
1
f
=
_
f =
_
b
a
f((t))
t
(t) dt
r.c.
=
_
b
a
(f )
t
(t) dt = f((b)) f((a))
Por lo tanto
_
depende solo de los extremos de .

(1 3) Sea p
0
U jo. Denimos f : U R como f(p) =
_
, donde
es una curva diferenciable en U que une p
0
con p. Esto esta bien denido
porque
_
es independiente del camino, por hip otesis; en otras palabras, f(p) no

depende de que utilicemos para unir p
0
con p. Queremos ver que df = , es
decir, si = P dx +Qdy +Rdz, tenemos que probar que
f
x
= P
f
y
= Q
f
z
= R
35
Probaremos que
f
x
(p) = P(p) para todo p U, las otras son an alogas. Si jamos
p U, por denicion:
f
x
(p) = lm
t0
f(p +te
1
) f(p)
t
Calculemos f(p +te
1
). Denimos
t
: [0, t] U mediante
t
() = p +e
1
. Sea
una curva que une p
0
con p, y podemos suponer que esta parametrizada de tal
forma que
t
esta denida. Tenemos entonces:
f(p +te
1
) =
_
t
=
_
+
_
Sea F = (P, Q, R) el campo asociado a . Entonces:

f(p +te
1
) f(p)
t
=
1
t
_
t
=
1
t
_
t
F =
1
t
_
t
0
F(
t
())
t
t
() d
=
1
t
_
t
0
F(
t
()) e
1
d =
1
t
_
t
0
P(
t
()) d
=
1
t
t P(
t
( )) = P(
t
( ))
= P(p + e
1
)
t0
P(p)
habiendo aplicado el teorema del valor medio para integrales con [0, t]. Tenemos
entonces que
f
x
(p) = P(p), para todo p U. Hacemos lo mismo con las otras
derivadas y probamos que f = F, o equivalentemente, df = .
Denicion. Si un campo F verica el teorema anterior, entonces decimos que es
de gradientes o conservativo.
Observaci on 3.2.1. Decir que un campo es de gradientes es equivalente a decir que
su 1-forma asociada es exacta. La palabra conservativo viene de la fsica, donde el
campo F es una fuerza.
Ejemplo 3.2.2. Sea U = R
2
(0, 0) y denimos
1
(U) mediante
=
y
x
2
+y
2
dx +
x
x
2
+y
2
dy
Ya sabemos que es cerrada (ejemplo 2.6.1), y estamos ahora en condiciones de
demostrar que no es exacta. Sea F(x, y) =
_
y
x
2
+y
2
,
x
x
2
+y
2
_
el campo asociado a
, y : [0, 2] U, (t) = (cos t, sen t).
_
=
_
F =
_
2
0
F((t))
t
(t) dt
=
_
2
0
F(cos t, sen t) (sen t, cos t) dt
=
_
2
0
(sen t, cos t) (sen t, cos t) dt
= 2
Entonces por el teorema anterior no es exacta.
36
Observaci on 3.2.3. Al nal de esta Parte I veremos como aplicaci on de un resultado
mas general que la integral de la forma de angulo en cualquier curva cerrada que
rodea al origen y recorrida una vez debe dar tambien 2.
Esta forma nos permite probar lo siguiente con facilidad:
Ejemplo 3.2.4. R
2
y R
2
(0, 0) no son difeomorfos. Supongamos que existe
f : R
2
R
2
(0, 0) difeomorsmo. Sea
1
(R
2
(0, 0)) la forma de
angulo del ejercicio anterior. Acabamos de ver que no es exacta. Sin embargo,
f
()
1
(R
2
) es exacta por el lema de Poincare. Esto es absurdo: f
() exacta
implicara exacta, pues f es un difeomorsmo. Esto hay que probarlo, no es
difcil: el pull-back de una funcion diferenciable lleva formas exactas en exactas,
pues la derivada exterior y el pull-back conmutan. Si adem as f es un difeomorsmo,
aplicamos este razonamiento a f
1
y deducimos que si f
() es exacta, entonces
es exacta.
37
Captulo 4
Variedades diferenciables
Nos proponemos denir variedad diferenciable. Para ir teniendo una idea,
queremos que las supercies en R
3
, y las curvas en R
2
y R
3
caigan dentro de la
denicion de variedad, bajo ciertas hipotesis de regularidad.
Queremos que una variedad sea localmente eucldea, es decir que en el entorno
de cada punto se parezca a un espacio eucldeo jo (por ejemplo, para una
supercie, este ser a R
2
; y para una curva, R). Empecemos con algunas deniciones.
4.1. Deniciones
Denicion. Sea M R
k
. Decimos que M es una variedad diferenciable de
dimension n o una n-variedad (en ingles: n-manifold) si para todo p M existe
un difeomorsmo : U R
n
W M, donde W R
k
es un entorno abierto de
p y U R
n
es un abierto (ver gura 4.1).
Denicion. Sea M una variedad diferenciable. Dado V M, decimos que V es
un abierto relativo en M (con la topologa relativa de R
k
) si existe W R
k
abierto
tal que V = W M. Decimos entonces que V es un entorno abierto relativo de p
en M si ademas p V .
Observaci on 4.1.1. Con la denici on anterior, la denici on de variedad queda as:
Decimos que M es una variedad diferenciable de dimensi on n si para todo p M
existe un difeomorsmo : U R
n
V M, donde V es un entorno abierto
relativo de p en M.
Observacion 4.1.2. En el resto del texto diremos simplemente variedad para refe-
rirnos a variedad diferenciable. El nombre completo es justicado por la existencia
de variedades m as generales, las variedades topol ogicas. Una n-variedad topol ogica
es un espacio de Hausdor X con base numerable tal que todo punto x X tiene
un entorno homeomorfo a un abierto de R
n
(esta es la denicion de [Mu2], sin
embargo otros autores como [ST] omiten pedir que el espacio tenga base numerable).
Lo importante de la diferenciabilidad (es decir, que usemos difeomorsmos y no
homeomorsmos para caracterizar la semajanza local con un espacio eucldeo) es
que nos permite hacer calculo, lo cual nos es de gran interes.
38
4.1 Deniciones
v
u
q
U
M
W
W M
U
p
z
x
y
Figura 4.1: Variedad de dimension 2 en R
3
Denicion. Sean M R
k
una variedad de dimensi on n, p M, : U R
n
M
un difeomorsmo como en la denicion de variedad. Entonces:
El mapa se llama parametrizacion de V o carta local.
El mapa
1
: V M U R
n
se llama sistema de coordenadas en V.
El entorno (U) se llama entorno coordenado de p en M.
Un atlas / es un conjunto de parametrizaciones que cubren la variedad, es
decir, un conjunto de parametrizaciones tales que la union de sus entornos
coordenados da M: M =
,
Im().
Si tenemos : U R
n
(U) M, : V R
n
(V ) M
dos parametrizaciones tales que (U) = (V ), entonces el mapa
f =
1
: U V se llama cambio de coordenadas.
Decimos que la variedad tiene codimension k n.
Observaci on 4.1.3. El cambio de coordenadas es un difeomorsmo por ser compuesta
de difeomorsmos.
Denicion. Un conjunto S R
3
es una supercie regular si es una variedad de
dimension 2.
Pedimos S R
3
para que la denicion vaya de la mano con la intuicion
geometrica. Podemos tener variedades de dimension 2 en R
2
(abiertos de R
2
,
como ya veremos), o variedades de dimension 2 que no podemos tener en R
3
.
Intuitivamente podramos pensar que las variedades de dimension 2 se pueden
tener siempre en R
3
, pero eso es falso. Por ejemplo, la botella de Klein (ver gura
4.2) es una variedad de dimensi on 2 que no puede ser inmersa en R
3
, recien en R
4
39
4.2 Ejemplos
Figura 4.2: Botella de Klein inmersa en R
3
(si no, hay autointersecciones). El teorema de inmersi on de Whitney nos dice que
podemos sumergir en alg un sentido cualquier m-variedad en R
2m+1
(para mas
informaci on, ver [GP], captulo 1, 8). Por ello uno puede estudiar las propiedades
abstractas, intrnsecas de las variedades, sin pensarlas inmersas en ning un espacio
eucldeo.
Observacion 4.1.4. Nos gustara denir curva regular como un subconjunto
C R
k
, k = 2, 3 que es una variedad de dimensi on 1. Sin embargo no lo haremos,
porque en la geometra de las curvas se usa esa nomenclatura para una curva
con hipotesis diferentes. Una variedad de dimension 1 es una curva que no se
autointersecta.
Una ultima denicion que nos sera util en el futuro es la de conexion:
Denicion. Una variedad M es conexa si no existen A, B M abiertos relativos
disjuntos no vacos tales que M = A B (es decir, si es conexa como espacio
topologico con la topologa relativa del espacio eucldeo en donde esta inmersa).
Geometricamente, una variedad es conexa si esta formada por un solo trozo.
Denicion. Una variedad M es conexa por caminos si para todo p, q M existe
una curva continua : [a, b] M tal que (a) = p y (b) = q.
Observacion 4.1.5. Inciso topologico: se puede probar que una variedad siempre
es localmente conexa por caminos. Esto implica que una variedad es conexa si y
s olo si es conexa por caminos. Gracias a ello, en las demostraciones que involucren
conexion usaremos indistintamente ambas caracterizaciones.
4.2. Ejemplos
Uno podra demostrar facilmente que, por ejemplo, la esfera unitaria
S
2
= (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 R
3
(ver gura 4.3) es una super-
cie regular, a partir de la denici on. De la manera m as directa, esto nos requerira
tomarnos seis parametrizaciones (hay una imagen en la secci on 2.2 de [DoCarmo]
que es bien explicativa), lo cual es innecesariamente tedioso pues en poco tiempo
podremos demostrarlo simple y elegantemente.
40
4.2 Ejemplos
Figura 4.3: La esfera unitaria, S
2
Ejemplo 4.2.1. Si U R
n
es un abierto, entonces es una variedad de dimensi on n.
Basta tomar M = U, W = U y = id
U
en la denici on. En particular, R
n
es una
variedad de dimension n.
n
abierto, f : U R una funcion diferenciable.
Entonces el graco de f, M = graf (f) = (x, f(x)) : x U R
n+1
es una
variedad de dimension n que se cubre con una sola parametrizacion.
Demostracion. Sea W = (x, y) R
n
R : x U = U R, es abierto de
R
n+1
(producto de abiertos). Tenemos que ver que W M = M es difeomorfo a
U, es decir hallar : U M diferenciable, invertible, con inversa diferenciable.
Denimos la m as l ogica: (x) = (x, f(x)). Es diferenciable pues f es diferenciable.
Su inversa es la proyecci on sobre R
n
: si denimos : R
n
R R
n
por (x, y) = x,
es lineal, luego diferenciable. Por denici on, [
M
es diferenciable en M, y adem as
1
= [
M
, lo cual concluye la demostracion.
Observaci on 4.2.2. Estamos identicando R
n+1
con R
n
R.

Esta es una pr actica
que adoptaremos siempre que sea necesario.
Veamos algunos ejemplos de esta proposicion:
Ejemplo 4.2.3. El paraboloide: S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= z (ver gura 4.4)
es una supercie regular, pues deniendo f : R
2
R como f(x, y) = x
2
+ y
2
esta claro que S = graf (f), que es una funci on diferenciable. Aqu cubrimos todo
el paraboloide con un solo entorno coordenado de la parametrizacion : R
2
S
dada por (u, v) = (u, v, u
2
+v
2
), es decir este atlas esta formado solo por .
Ejemplo 4.2.4. La parabola C = (x, y) R
2
: y = x
2
, analogamente, es una
variedad de dimension 1.
Ejemplo 4.2.5. El hemisferio superior de la esfera unitaria,
S
2
+
= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1, z > 0
es una supercie regular. Denamos U = (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
< 1, f : U R
dada por f(x, y) =
_
1 x
2
y
2
. Entonces f es diferenciable, luego S
2
+
= graf (f)
es una supercie regular.
No toda variedad es el graco de una funcion:
Contraejemplo 4.2.6. Una bola B R
2
es una variedad de dimension 2 (pues es
abierta) que no es el graco de ninguna funcion.
41
4.2 Ejemplos
Figura 4.4: Paraboloide
Pero tenemos una suerte de recproco local para supercies: toda supercie es
localmente el graco de una funcion diferenciable. Esto lo demostraremos mas
adelante, en la proposicion 4.5.
Veamos ahora una manera mas potente de conseguir variedades: veremos que
la preimagen de un valor regular es una variedad.
Denicion. Sea U R
n
un conjunto abierto y f : U R
m
una funcion diferen-
ciable. Decimos que p U es un punto regular si df
p
es sobreyectivo. Si p no es
regular decimos que es un punto crtico.
Observacion 4.2.7. Tenemos que dim Im df
p
n ya que por el teorema de las
dimensiones:
n = dim Ker (df
p
) + dim Im (df
p
)
recordando que el diferencial es una transformacion lineal.
Denicion. Sea y R
m
. Decimos que y es un valor regular si el conjunto
f
1
(y) U no contiene puntos crticos.
Generalmente trabajaremos con el caso m = 1, es decir f : U R y
df
p
: R
n
R.
Observaci on 4.2.8. En el caso m = 1, la matriz asociada a df
p
(la jacobiana) resulta
ser el vector f(p), es decir df
p
(v) = f(p) v. En este caso df
p
es sobreyectivo si
y solo si dim Im (df
p
) = 1, o sea si f(p) ,= 0. Es decir p es un punto crtico si y
s olo si f(p) = 0. Encontramos aqu la denici on de punto crtico dada en C alculo
II.
Teorema de la preimagen de valor regular. Sea n m, f : R
n
R
m
una
funci on diferenciable y v R
m
un valor regular de f. Entonces M = f
1
(v) es
una variedad de dimension n m.
Demostracion. Sea p M, queremos encontrar una parametrizaci on de M alrede-
dor de p. Como p f
1
(v), entonces p es un punto regular, luego df
p
: R
n
R
m
es sobreyectivo: tiene rango m. Podemos suponer sin perdida de generalidad que
42
4.2 Ejemplos
son las primeras m las de df
p
que son linealmente independientes y las ultimas
n m que conforman el n ucleo.
Sea A la matriz formada por las primeras m las de df
p
. Esto es, si escribimos
R
n
= R
m
R
mn
, A es la matriz asociada a d(f[
R
m)
p
. Es cuadrada e invertible.
Denimos

f : R
n
R
n
por

f(x
1
, . . . , x
n
) = (f(x
1
, . . . , x
n
), x
m+1
, . . . , x
n
). Esta
funci on es diferenciable. Calculemos su diferencial en p. Tenemos que

f = (f, id), y
df
p
=
_
d(f[
R
m)
p
0
_
, por lo tanto:
d
f
p
=
_
A I
0 I
_
Es invertible ya que A e I (la identidad) lo son. Luego, por el teorema de
la funcion inversa, existen entornos abiertos de p y v, llamemosles U y V res-
pectivamente, tales que

f : U V es un difeomorsmo. Entonces restringiendo
a M = f
1
(v) tenemos

f : M U V (v R
nm
) que es tambien un
difeomorsmo. Por lo tanto el mapa

f
1
[
V vR
nm es la parametrizacion de M
alrededor de p buscada.
Observaci on 4.2.9. En realidad esta nueva manera de obtener variedades contiene
a la anterior; es decir, si una variedad es el graco de una funcion diferenciable,
entonces es preimagen de valor regular. Supongamos n = 2 por comodidad:
Sea f : U R
2
R diferenciable y consideremos S = graf (f). Si deni-
mos F : graf f R
3
R como F(x, y, z) = f(x, y) z, entonces S = F
1
(0).
Pero ademas, 0 es valor regular de F, pues:
F(x, y, z) = (0, 0, 0) (f
x
(x, y), f
y
(x, y), 1) = (0, 0, 0) absurdo
Ejemplo 4.2.10. Veamos nalmente que S
2
= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1 es
una variedad de dimensi on 2. Sea f : R
3
R denida por f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
1.
Entonces f(x, y, z) = (2x, 2y, 2z) y el unico punto crtico es (0, 0, 0). 0 es valor
regular porque f
1
(0) = (x, y, z) : x
2
+y
2
+z
2
= 1 = S
2
y (0, 0, 0) , f
1
(0).
Por lo tanto S
2
es una variedad de dimension 2.
Cuidado: la preimagen de un valor regular es una variedad, pero esto no
signica que dada una funci on diferenciable, s olo ser an variedades las preim agenes
de los valores regulares:
Contraejemplo 4.2.11. Sea f : R
3
R denida por f(x, y, z) = z
2
. Entonces 0 no
es valor regular, porque f(0, 0, 0) = 0 y el gradiente de f se anula en (0, 0, 0), por
lo tanto (0, 0, 0) es un punto crtico. Sin embargo f
1
(0) es una variedad: es el
plano z = 0.
Contraejemplo 4.2.12. Sea f : R
3
R denida por f(x, y, z) = (x + y + z 1)
2
.
Entonces f(x, y, z) = (2x + 2y + 2z 2, 2x + 2y + 2z 2, 2x + 2y + 2z 2) =
(0, 0, 0) x + y + z = 1. Si x + y + z = 1 entonces f(x, y, z) = 0 por tanto
los valores regulares son todos salvo el 0. Veamos que f
1
(0) tambien es una
variedad:
f
1
(0) = (x, y, z) R
3
: (x +y +z 1)
2
= 0
= (x, y, z) R
3
: z = 1 x y
= graf (F)
43
4.3 Supercies regulares
deniendo F : R
2
R por F(x, y) = 1 x y, F es diferenciable. Luego f
1
(0)
es una variedad, aunque 0 no sea un valor regular.
En la pr oxima secci on nos detendremos un poco en las variedades de dimensi on
2, dando ejemplos y difeomorsmos. Recordemos que para el top ologo diferencial dos
cosas difeomorfas son indistinguibles. Esto lleva a preguntarse cu antas variedades
diferentes de dimensi on 1, 2, etc. existen. Llegamos al teorema de clasicaci on de
supercies: enunciaremos el resultado pero no entraremos en mayor detalle. Antes
de entrar en las supercies, enunciamos el siguiente resultado, que se encuentra
demostrado por ejemplo en el apendice de [Mil]. Observar que utilizamos la palabra
curva en un sentido informal.
Teorema de clasicacion de curvas. Toda variedad diferenciable y conexa de
dimension 1 es difeomorfa o a la circunferencia S
1
o alg un intervalo de n umeros
reales.
La imagen de la pagina 3 de [GP] es bastante ilustrativa.
4.3. Supercies regulares
4.3.1. Ejemplos
Ya sabemos que el paraboloide y S
2
son supercies regulares. Veamos otros
ejemplos.
Ejemplo 4.3.1. El hiperboloide de una hoja S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
z
2
= 1
(ver gura 4.5) es una supercie regular, ya que si f : R
2
R esta dada por
f(x, y, z) = x
2
+ y
2
z
2
1 entonces S = f
1
(0). 0 es valor regular pues:
f(x, y, z) = (2x, 2y, 2z) = (0, 0, 0) (x, y, z) = (0, 0, 0) pero (0, 0, 0) ,
f
1
(0).
Ejemplo 4.3.2. El paraboloide hiperbolico S = (x, y, z) R
3
: x
2
y
2
= z (ver
gura 4.6), tambien conocido como la silla de montar, es una supercie regular
al ser el graco de una funcion diferenciable.
Ejemplo 4.3.3. El cono sin el vertice, S = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
= z
2
, z >
0 es una variedad pues es el graco de f : R
2
(0, 0) R dada por
f(x, y) =
_
x
2
+y
2
.
Ejemplo 4.3.4. El cono con el vertice, S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= z
2
, z 0 no
es una variedad. Basta suponer que lo es, entonces en un entorno de p = (0, 0, 0) la
Figura 4.5: Hiperboloide de una hoja Figura 4.6: Paraboloide hiperbolico
44
supercie es el gr aco de una funci on diferenciable, y esto es absurdo (dejamos los
detalles como un ejercicio para el lector).
Ejemplo 4.3.5. Demos ahora una parametrizaci on explcita de S
2
, las coordenadas
esfericas o geogracas. Sea U = (u, v) R
2
: 0 < u < , 0 < v < 2 y sea
: U R
3
denida por:
(u, v) = (sen ucos v, sen usen v, cos u)
Claramente (U) S
2
. Observar que es un caso particular del cambio a
coordenadas esfericas visto en Calculo II, en el que el radio es variable y no jo.
Entonces es un difeomorsmo (Ver secci on 2.2 de [DoCarmo] para una explicaci on
un poco mas satisfactoria). Que parte de S
2
cubre esta parametrizacion? Casi
todo S
2
. El semicrculo C = (x, y, z) S
2
: x 0, y = 0 no es cubierto. Esto es
consecuencia de no tomar U como (u, v) R
2
: 0 u , 0 v 2, cosa que
no podemos hacer pues U debe ser abierto. Como adelanto, digamos que esto no
nos va a molestar para integrar, pues la diferencia entre U y ese conjunto tiene
medida nula.
Ahora veremos que esta parametrizacion contempla a S
2
como supercie de
revolucion.
Ejemplo 4.3.6. Supercies de revolucion. Sea S R
3
el conjunto que se obtiene
al rotar una variedad de dimensi on 1 plana C (i.e. contenida en un plano) alrededor
de un eje en el plano de la curva, no incidente con esta. Tomaremos el plano xz como
el plano de la curva y el eje z como eje de rotaci on (ver gura 4.7). Sea : (a, b)
R
3
denida por (t) = (f(t), 0, g(t)) con f(t) > 0, una parametrizaci on de la curva.
Sea U = (u, v) R
2
: 0 < u < 2, a < v < b, denimos : U R
3
por
(u, v) = (f(v) cos u, f(v) sen u, g(v))
Observar que es una parametrizacion de S (es directo). Fijado u, consigo un
meridiano. Fijado v, consigo un paralelo. Si la curva es un arco de circunferencia
obtenemos la parametrizacion de S
2
del ejemplo anterior. La curva C se llama
curva generatriz de S, y el eje z es el eje de rotacion de S.
Otros ejemplos de supercies de revolucion ademas de la esfera incluyen
al cilindro, el cono, el paraboloide, etc.
Es interesante observar tambien que es el resultado de aplicar la matriz
de rotacion de eje z a la curva . En efecto:
(u, v) =
_
_
cos u sen u 0
sen u cos u 0
0 0 1
_
_
_
_
f(v)
0
g(v)
_
_
Ejemplo 4.3.7. El toro T
2
es la supercie de revolucion obtenida al girar la
circunferencia C = (x, y, z) R
3
: (xa)
2
+z
2
= r
2
, 0 < r < a, y = 0 contenida
en el plano xz alrededor del eje z. Geometricamente, una rosquilla o donut (ver
gura 4.8). Parametrizando C con : (0, 2) C, denida por:
(t) = (a +r cos t, 0, r sen t)
45
Paralelo
Meridiano
Eje de rotacin
(f(v), g(v))
y
x
z
Figura 4.7: Ejemplo de supercie de revolucion con f(v) = 2 + cos(v), g(v) = v
Figura 4.8: Toro
46
tenemos la parametrizacion : U T
2
con U = (u, v) R
2
: u, v (0, 2)
denida por:
(u, v) = ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sen v, r sen u)
Ejemplo 4.3.8. Sigamos con el toro. Veamoslo como preimagen de valor regular.
Viendolo a un como supercie de revolucion, y usando el teorema de Pitagoras
tenemos que:
T
2
= (x, y, z) R
3
: (
_
x
2
+y
2
a)
2
+z
2
= r
2
= F
1
(r
2
)
donde F : R
3
R esta denida por F(x, y, z) = (
_
x
2
+y
2
a)
2
+z
2
. Resta ver
que r
2
es valor regular de F. Es facil observar que F(x, y, z) = (0, 0, 0)
(x, y, z) = (0, 0, 0). F(0, 0, 0) = a
2
,= r
2
pues r < a, luego r
2
es valor regular de F.
Ejemplo 4.3.9. Supercies regladas. Intuitivamente, una supercie reglada
es aquella que dado cualquier punto de la supercie, hay una recta que pa-
sa por el punto que esta contenida en la supercie. Mas formalmente: sean
: [a, b] R
3
, w : [a, b] R
3
dos curvas diferenciables. Entonces la super-
cie regular parametrizada por : (a, b) R R
3
, con
(t, v) = (t) +v w(t)
se llama supercie reglada. La curva se denomina directriz, y las rectas
L
t
obtenidas jando t (a, b) se llaman generatrices. Con un ejemplo se
vera mas claro: consideremos la supercie determinada por la parametrizacion
: (0, 2) R R
3
dada por:
(t, v) = (cos t v sen t, sen t +v cos t, v)
(ver gura 4.9). Es f acil vericar que esta es otra parametrizaci on del hiperboloide
de una hoja (vericar que x
2
+ y
2
z
2
= 1). Pero ademas, si : (0, 2) R
3
esta dada por (t) = (cos t, sen t, 0), entonces:
(t, v) = (t) +v(
t
(t) +e
3
)
Entonces con w : (0, 2) R
3
dado por w(t) =
t
(t)+e
3
, vemos que el hiperboloide
es una supercie reglada. Que es lo que esta sucediendo? Pongamos v = 0 y
movamos t. Obtenemos la traza de , S
1
, la directriz. Ahora, jemos t. Tenemos
un punto en la traza de y el vector
t
(t) +e
3
que nos marca la direccion de la
recta que obtenemos al mover v (ver gura 4.9). Como ultimo comentario, observar
que la supercie reglada determinada por el mismo pero con w(t) =
t
(t) +e
3
obtenemos de nuevo el hiperboloide: tiene dos familias de generatrices (por un
punto cualquiera de la supercie, pasan dos rectas contenidas en la supercie).
4.3.2. Difeomorsmos entre supercies regulares
Ejercicio 4.3.10. Sea B
r
= x R
2
: |x| < r, con r > 0. Mostrar que la funcion
f : B
r
R
2
denida por:
f(x) =
rx
_
r
2
|x|
2
47
y
x
z
e
3
(t)
'(t)
w(t)
Directriz
Generatriz L
t
Figura 4.9: El hiperboloide como supercie reglada
es un difeomorsmo. (Pista: la inversa es g : R
2
B
r
, dada por g(x) =
rx
r
2
+|x|
2
).
Si S es una supercie de R
3
, deducir que todo punto de S tiene un en-
torno difeomorfo a todo R
2
y que, en consecuencia, las parametrizaciones pueden
ser elegidas con dominio en todo R
2
.
Ejemplo 4.3.11. Proyeccion estereograca. Veamos que la esfera unitaria menos
un punto es difeomorfa al plano.
Sea N = (0, 0, 1) el polo norte. Identicamos R
2
con el plano xy R
3
. El mapa
N
: S
2
N que lleva cada punto P de S
2
en la intersecci on de la recta [NP] con
el plano xy se llama proyecci on estereogr aca. Es un ejercicio probar que su inversa
es una parametrizaci on de la esfera menos el polo norte: deducimos que S
2
se puede
cubrir con dos entornos coordenados (usando la proyecci on estereogr aca desde el
polo sur). En el captulo 1 de [Mil], el autor usa esta proyecci on para demostrar el
teorema fundamental del algebra. La demostracion es muy interesante.
Ejercicio 4.3.12. El cilindro, el cono menos el vertice, y el plano menos el origen
son difeomorfos. (Pista: del cono al plano es f acil. Del cilindro al plano, pensar en
la funcion exponencial. Del cono al cilindro, componer.)
Hemos probado positivamente que dos supercies son difeomorfas. Pero c omo
probar que dos supercies no son difeomorfas? Para ser difeomorfas, primero tienen
que ser homeomorfas. Debemos pensar en los invariantes topologicos, es decir,
aquellas propiedades que no varan a traves de homeomorsmos. La compacidad
es una de ellas (cf. curso de Topologa). Podemos usar esto para demostrar que:
Ejemplo 4.3.13. S
2
y R
2
no son difeomorfos. Si lo fueran, deberan ser homeomorfos,
es decir, debera haber un homeomorsmo : S
2
R
2
. Esto implicara que
(S
2
) = R
2
fuera compacto, pues S
2
es compacta. Esto es absurdo.
Observar que no podemos usar este metodo para demostrar que R
2
y
48
4.4 Espacio tangente
Figura 4.10: Proyeccion estereograca
N
P
(P)
R
2
(0, 0) no son difeomorfos (lo cual ya hemos hecho en el ejemplo 3.2.4
utilizando formas diferenciales).
El siguiente resultado se encuentra demostrado por ejemplo en el captulo 7 de
[Yan] y en el captulo 12 de [Mu2]. Para comprenderlo por completo hace falta la
nocion de orientabilidad; releerlo una vez asimilada la seccion 4.6.2.
Teorema de clasicacion de supercies. Toda variedad compacta, conexa y
orientable de dimensi on 2 es difeomorfa o a la esfera S
2
o a una esfera con n asas
(ver gura 4.11).
Figura 4.11: Una esfera con tres asas
4.4. Espacio tangente
Queremos denir el espacio tangente a una variedad de dimension n en un
punto de ella. Gr acamente, en una curva queremos tener la recta tangente, y en
una supercie el plano tangente, a raz de una sola denicion para variedades.
49
Vamos a intentar construirlo. Que sabemos? Sabemos de C alculo II que dada
una funcion f : U R
n
R
m
, U abierto y p U, entonces df
p
: R
n
R
m
es su
mejor aproximacion lineal (como mapa) alrededor de p. Es lo que vamos a usar
para encontrar el mejor subespacio lineal (i.e. vectorial) que aproxima una variedad
M R
k
de dimension n. Tomemos una parametrizacion : U M alrededor
de p. Por lo tanto si (q) = p, entonces el mapa lineal que mejor aproxima a
alrededor de q es d
q
: R
n
R
k
. Si miramos la imagen de este mapa, tenemos el
espacio lineal que mejor aproxima a M alrededor de p. La siguiente denicion es
entonces natural:
Denicion. Sea M R
k
una variedad de dimension n y p M. Sea U R
n
abierto y : U M una parametrizacion alrededor de p. Si p = (q) con q U,
denimos el espacio tangente a M en p que denotamos T
p
M como
T
p
M
def.
= Imd
q
Observacion 4.4.1. El diferencial d
q
: R
n
R
k
es una transformacion lineal,
luego Im d
q
= T
p
M es un subespacio vectorial de R
k
(esta observaci on es trivial,
en realidad, porque la motivaci on de la denici on de T
p
M es que sea un subespacio
lineal). Lo que es de m as interes destacar, es que, geometricamente, si queremos ver
al T
p
M como hiperplano que mejor aproxima a la variedad alrededor de p, tenemos
que trasladarlo por p, es decir, debemos considerar el subespacio afn T
p
M +p.
Pero una pregunta que esta latente desde la motivacion es: como sabemos
que mas alla de como parametricemos M alrededor de p, siempre conseguiremos
el mismo subespacio? Hace unas lneas dijimos: si miramos la imagen del mapa
d
q
, tenemos la mejor aproximacion lineal de M alrededor de p. En realidad,
tenemos la mejor aproximacion lineal alrededor de p de (U) , no de M! Es de
imaginar que si tomamos otra parametrizaci on : V M alrededor de p, la mejor
aproximacion lineal de (V ) coincida con la de (U). Probemoslo:
Proposicion 4.2. El espacio tangente est a bien denido. Es decir, T
p
M no depende
de la parametrizacion elegida.
Demostracion. Sea : V M otra parametrizacion alrededor de p, y sea r V
tal que (r) = p.
M
U
Queremos probar que Im d

q
= Im d
r
. Denamos:
U =
1
((U) (V ))
V =
1
((U) (V ))
y sean = [
U
,

= [
V
(ver gura 4.12). Como y son difeomorsmos,

U y

V
son abiertos. Sea el cambio de coordenadas f :

U

V denido por f =

1
.
(U) (V )
f

V
50
U
M
V
(U)
(V)
U
(U) (V)
Figura 4.12: Las parametrizaciones y inducen parametrizaciones y

con
mismo codominio, y un cambio de coordenadas f
Apliquemos la regla de la cadena a

f = :
d
r
df
q
= d
q
observando que f(q) =

1
( (q)) =

1
(p) = r.
Observemos que d
q
= d
q
(el diferencial son derivadas parciales que de-
penden de un entorno de q) y d
r
= d
r
(por el mismo razonamiento).
Entonces
Im d
q
= Im (d
r
df
q
)
Pero como f es un difeomorsmo, entonces df
q
: R
n
R
n
es un isomorsmo lineal,
luego Im df
q
= R
n
. Por lo tanto Im (d
r
df
q
) = Im d
r
y:
Im d
q
= Im d
r
que es lo que queramos probar.
El razonamiento anterior (intersectar los entornos coordenados y tirar pa-
ra atras) es un razonamiento que repetiremos. A menudo nos lo ahorraremos
suponiendo que (U) = (V ).
Observacion 4.4.2. Si consideramos como variedad de dimension n un abierto
U R
n
, entonces T
p
U = R
n
para todo p U. En efecto, una parametrizacion de
U es id
U
: U U, entonces T
p
U = Im d(id
U
)
p
= Im id
R
n = R
n
para todo p U.
Dado que el espacio tangente es un subespacio vectorial, le podemos calcular
la dimension:
51
Proposicion 4.3. La dimensi on del espacio tangente es la dimensi on de la varie-
dad. Es decir, si M R
k
es una variedad de dimensi on n y p M, entonces dim
T
p
M = n.
Demostracion. Sean U R
n
abierto, p M tales que : U (U) M es una
parametrizacion alrededor de p tal que (q) = p. El problema es que no sabemos
calcular el diferencial de
1
(no est a denida en un espacio eucldeo), entonces la
extendemos a un abierto.
1
es diferenciable, entonces existe W R
k
entorno abierto de p, F : W R
n
diferenciable de modo tal que:
F[
W(U)
=
1
[
W(U)
Sea

U =
1
(W (U)). Por construccion, F [
U
= id
U
, aplico la regla de la
cadena:
d(F [
U
)
q
= dF
p
d
q
= id
R
n
Entonces d
q
: R
n
R
k
admite inversa por izquierda, entonces es inyectiva,
luego es un isomorsmo lineal sobre su imagen. Por lo tanto T
p
M = Im d
q
tiene
dimension n.
Observacion 4.4.3. Acabamos de ver en esta demostracion que
d
q
: R
n
R
k
es inyectiva. Por lo tanto, si restringimos el codominio a la imagen:
d
q
: R
n
Im d
q
= T
p
M, es un isomorsmo lineal.
Y entonces ahora podemos encontrar explcitamente una base del espacio
tangente.
Proposicion 4.4. Si M es una variedad de dimension n, U R
n
abierto,
: U M es una parametrizacion de M alrededor de p M con p = (q),
entonces una base de T
p
M es
u
1
(q), . . . ,
u
n
(q).
Demostracion. d
q
: R
n
T
p
M es un isomorsmo lineal, entonces lleva ba-
ses en bases. Si transformamos la base canonica de R
n
, e
1
, . . . , e
n
entonces
d
q
(e
1
), . . . , d
q
(e
n
) es una base de T
p
M. Pero d
q
(e
i
) =
u
i
(q) para todo
i = 1, . . . , n, pues
d
q
=
_
_
_
(
1
)
u
1
(q) . . . (
1
)
u
n
(q)
.
.
.
.
.
.
(
n
)
u
1
(q) . . . (
n
)
u
n
(q)
_
_
_
= (
u
1
(q), . . . ,
u
n
(q))
Denicion. A una tal base le llamaremos base inducida por la parametrizaci on .
Observacion 4.4.4. Bajemoslo a dimension 2. Si tenemos una supercie S R
3
con una parametrizacion alrededor de (x
0
, y
0
, z
0
) S dada por : U R
2
S,
con (u
0
, v
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
) entonces una base de T
p
M es
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
).
52
Ejemplo 4.4.5. Consideremos el paraboloide S = (x, y, z) R
3
: z = x
2
+ y
2
.
Recordemos que tenemos la parametrizacion : R
2
S denida por (u, v) =
(u, v, u
2
+v
2
). Veamos cu al es el espacio tangente al punto (x
0
, y
0
, z
0
) S tal que
(u
0
, v
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
). Resulta:
u
(u
0
, v
0
) = (1, 0, 2u
0
)
v
(u
0
, v
0
) = (0, 1, 2v
0
)
entonces T
p
S es el subespacio vectorial generado por (1, 0, 2u
0
), (0, 1, 2v
0
).
Por ejemplo, el punto (1, 1) R
2
se corresponde por con (1, 1, 2) S. El
espacio tangente en ese punto esta generado por (1, 0, 2), (0, 1, 2), de donde
T
p
S = (x, y, z) R
3
: 2x + 2y z = 0. Recordar que este es el plano tangente
trasladado al origen, si queremos conseguir el plano tangente geometrico tenemos
que considerar el subespacio afn:
T
p
S + (1, 1, 2) = (x, y, z) R
3
: 2(x 1) + 2(y 1) (z 2) = 0
= (x, y, z) R
3
: 2x + 2y z = 2
Podemos probar ahora que toda supercie es localmente un graco:
Proposicion 4.5. Sea S R
3
una supercie regular. Entonces para todo p S
existe una parametrizacion alrededor de p tal que su entorno coordenado es el
graco de una funcion diferenciable.
Demostracion. Sea : U R
2
(U) S con U abierto, una parametrizacion
alrededor de p = (q). Queremos conseguir una parametrizaci on con entorno coor-
denado lo sucientemente chico para que sea el gr aco de una funci on diferenciable.
Si = (
1
,
2
,
3
) entonces:
d
q
=
_
_
(
1
)
u
(q) (
1
)
v
(q)
(
2
)
u
(q) (
2
)
v
(q)
(
3
)
u
(q) (
3
)
v
(q)
_
_
Tenemos la transformacion lineal d
q
: R
2
d
q
(R
2
) que es un isomorsmo
(observaci on 4.4.3), de donde esta matriz tiene rango 2. Sin perdida de generalidad
podemos suponer que:
det
_
(
1
)
u
(q) (
1
)
v
(q)
(
2
)
u
(q) (
2
)
v
(q)
_
,= 0
Denimos ahora : U R
2
por (u, v) = (
1
(u, v),
2
(u, v)) = ( u, v). En-
tonces d
q
: R
2
R
2
tiene determinante no nulo, luego es un isomorsmo lineal.
Ahora estamos en las hip otesis del teorema de la funci on inversa: podemos tomar
un U mas peque no si es necesario de modo que sea un difeomorsmo. Deni-
mos : (U) (U) como =
1
. Es una parametrizacion de S pues es
compuesta de difeomorsmos:
(U)
U
(u, v)
(U)
( u, v)
53
Luego:
( u, v) = ( u, v,
3

1
( u, v))
Deniendo f : (U) R como f =
3

1
, tenemos que:
( u, v) = ( u, v, f( u, v))
Es decir, el entorno coordenado de p, ((U)) es el graco de f, una funcion
diferenciable.
Observacion 4.4.6. El teorema vale para variedades de codimension 1 en general.
La demostracion es analoga.
Antes de pasar al diferencial entre variedades, vamos a dar un par de caracteri-
zaciones muy utiles del espacio tangente.
Denicion. Si M es una variedad de dimensi on n, un vector velocidad de p M
es
t
(0), si : (, ) M con > 0 es una curva diferenciable tal que (0) = p.
Teorema 4.6. Sea M una variedad de dimensi on n, U R
n
abierto, : U M,
una parametrizacion de M entorno a p M tal que (q) = p. Entonces T
p
M =
vectores velocidad de p en M.
Demostracion. () Sea w T
p
M, entonces existe v R
n
tal que
w = d
q
(v). Ahora, v =
t
(t), con : (, ) U dada por (t) = tv + q. Sea
= : (, ) M, entonces tenemos que (0) = (q) = p, y:
t
(0) = d( )
0
= d
(0)
d
0
= d
q
(
t
(0)) = d
q
(v) = w
U

M
(, )
() Sea w un vector velocidad de p, es decir: existe : (, ) M diferenciable

tal que (0) = p y w =
t
(0). La curva =
1
: (, ) U es diferenciable,
y:
t
(0) = d
0
(1) = d(
1
)
0
(1) = d
1
(0)
d
0
(1) = d
1
p
(
t
(0)) = d
1
p
(w)
Entonces d
q
(
t
(0)) = d
q
(d
1
p
(w)) = w w Im d
q
w T
p
M.
(, )

U
n
abierto, f : U R
m
una funcion diferenciable
que tiene a a R
m
como valor regular, y sea M = f
1
(a). Entonces si p M:
T
p
M = Ker df
p
En particular, si m = 1, se deduce f(p)
= T
p
M.
54
4.5 Diferencial de un mapa entre variedades
Demostracion. () Sea v T
p
M, entonces v =
t
(0) con : (, ) M curva
diferenciable tal que (0) = p. Entonces f((t)) = a, en particular f((0)) = a.
Aplicamos la regla de la cadena:
(f )
t
(0) = 0 df
(0)
d
0
= 0
df
p
(
t
(0)) = 0
t
(0) = v Ker df
p
, y si m = 1 :
f(p)
t
(0) = 0

t
(0) = v f(p)
() Tenemos una inclusion entre subespacios vectoriales de dimension n 1,

entonces son iguales.
Ejemplo 4.4.7. Como aplicaci on de este teorema, vamos a encontrar explcitamente
la ecuaci on del espacio tangente en p de una supercie regular S = f
1
(a), con
f : U R
3
R diferenciable y a valor regular de f.
Sabemos que si (x, y, z) T
p
M entonces f(p) (x, y, z) = 0, es decir:
f
x
(p) x +f
y
(p) y +f
z
(p) z = 0
Por lo tanto T
p
S = (x, y, z) R
3
: f
x
(p) x +f
y
(p) y +f
z
(p) z = 0. Si queremos
tener la ecuaci on del plano tangente, o sea, el espacio tangente trasladado por p,
entonces nos queda, si p = (x
0
, y
0
, z
0
):
f
x
(p) (x x
0
) +f
y
(p) (y y
0
) +f
z
(p) (z z
0
) = 0
Hallemos la ecuacion explcita del espacio tangente para una supercie que es
un graco. Usamos el mismo truco que ya utilizamos para demostrar que si una
supercie es un gr aco, entonces es preimagen de valor regular: si f : U R
2
R
es diferenciable, consideremos S = graf (f). Deniendo F : graf (f) R por
F(x, y, z) = f(x, y) z, entonces S = F
1
(0), con 0 valor regular de F (ver
observaci on 4.2.9). La ecuaci on de T
p
S con p = (x
0
, y
0
, z
0
) = f(x
0
, y
0
) S est a por
lo tanto dada por:
F
x
(p) x +F
y
(p) y +F
z
(p) z = 0
f
x
(x
0
, y
0
) x +f
y
(x
0
, y
0
) y + (z) = 0
f
x
(x
0
, y
0
) x +f
y
(x
0
, y
0
) y = z
Por lo tanto T
p
S = (x, y, z) R
3
: f
x
(x
0
, y
0
) x + f
y
(x
0
, y
0
) y = z. De nuevo, la
ecuacion del plano tangente nos queda:
f
x
(x
0
, y
0
) (x x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
) (y y
0
) (z z
0
) = 0
f(x
0
, y
0
) +f
x
(x
0
, y
0
) (x x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
) (y y
0
) = z
4.5. Diferencial de un mapa entre variedades
4.5.1. Denici on
Dado un mapa diferenciable f : M N entre variedades, queremos construir
su mejor aproximaci on lineal. Si la mejor manera de aproximar linealmente M en
55
un punto p es tomar T
p
M, y la mejor manera de aproximar linealmente N en f(p)
es tomar T
f(p)
N, entonces resulta natural querer que el diferencial de f en p vaya
de T
p
M en T
f(p)
N. Usaremos lo que ya sabemos, que es aproximar un mapa entre
abiertos del espacio eucldeo.
Denicion. Sean M R
k
, N R
l
variedades, f : M N un mapa diferenciable.
Entonces si p M, el diferencial de f en p es:
df
p
: T
p
M T
f(p)
N
denido como df
p
def.
= dF
p
[
T
p
M
, donde F es una extension de f en un entorno de
p; es decir, si W R
k
es un entorno abierto de p, entonces F : W R
l
es una
funcion diferenciable tal que F[
WM
= f[
WM
.
Para que esto tenga sentido tenemos que vericar que el mapa df
p
as denido
efectivamente produce vectores en T
f(p)
N; y que cualquier extensi on F que tomemos,
conseguiremos efectivamente el mismo mapa df
p
.
Proposicion 4.8. En las hipotesis anteriores, Im df
p
T
f(p)
N, y el diferencial
df
p
no depende de la extension F elegida.
Demostracion. Sean:
: U R
n
(U) M
: V R
m
(V ) N
parametrizaciones alrededor de p M y alrededor de f(p) N, con elegida de
modo tal que f((U)) (V ). Esto lo podemos hacer por la continuidad de f
(dado cualquier (V ), entorno de f(p), me puedo hallar un entorno de p en M
tal que f() (V ). Elijo U sucientemente chico para que (U) = ).
Gracias a esta elecci on, si denimos

f : U V como

f =
1
f entonces
el siguiente diagrama conmuta:
(U)
f
(V )
U
Tomemos W R
k
entorno abierto de p tal que (U) W (quizas sea necesario
hacer a un m as chico U). Sea F : W R
l
diferenciable tal que F[
WM
= f[
WM
.
Como F es una extension de f, entonces F = f (puedo hacer la
composicion F por como nos tomamos W) y el siguiente diagrama conmuta
(por la conmutatividad del anterior):
W
F
R
l
U
56
Entonces

f = F . Si (q) = p y (r) = f(p), aplicamos la regla de la cadena
a esa igualdad y tenemos otro diagrama conmutativo:
R
k
dF
p
R
l
R
n
d
q
f
q
R
m
d
r
Pero como T
p
M = Im d
q
, entonces dF
p
[
T
p
M
= dF
p
d
q
= d
r
d
f
q
, por
lo tanto df
p
no depende de la eleccion de F y ademas cae efectivamente en
Im d
r
= T
f(p)
N.
4.5.2. Propiedades
Observacion 4.5.1. Sean U R
n
, V R
m
abiertos, y sea p U. Consideremos
el mapa diferenciable f : U V como mapa entre variedades y calculemosle el
diferencial: df
p
: T
p
U = R
n
T
f(p)
V = R
m
. Observemos que el propio U es un
entorno abierto de p, entonces podemos tomar como extension F la propia f.
df
p
def.
= dF
p
[
T
p
M
= dF
p
[
R
n = dF
p
= df
p
(a la izquierda: el diferencial entre variedades, a la derecha, el diferencial usual).
Obtenemos el diferencial usual que es lo que uno esperaba, y lo que nos permite
decir que este nuevo diferencial generaliza al anterior.
Observacion 4.5.2. Si M R
k
es una variedad y consideramos el mapa entre
variedades id
M
: M M, entonces una extension de id
M
es id
R
k : R
k
R
k
.
Hallemosle el diferencial a id
M
en un punto p M. d(id
M
)
p
: T
p
M T
p
M es
tal que d(id
M
)
p
= (d(id
R
k)
p
)[
T
p
M
= id
T
p
M
, usando al nal que el diferencial usual
de la identidad es la identidad. Obtenemos que el diferencial de la identidad en
una variedad es la identidad en el espacio tangente, que es tambien lo que uno
esperaba.
Regla de la cadena. Sean M R
n
, N R
m
, Z R
p
variedades, f : M N,
g : N Z mapas diferenciables, y p M. Entonces vale la regla de la cadena:
d(g f)
p
= dg
f(p)
df
p
: T
p
M T
g(f(p))
Z
T
p
M
df
p
d(gf)
p
T
f(p)
N
dg
f(p)
T
g(f(p))
Z
Demostracion. Sean F y G extensiones diferenciables de f y g alrededor de p y de
f(p), respectivamente. Como F es continua, podemos suponer que la imagen de F
est a contenida en el dominio de G. Entonces G F es una extensi on de g f en p
y el siguiente diagrama conmuta:
U
F
GF
V
G
R
p
57
donde U es el dominio de F y V es el dominio de G (recien nos tomamos
F(U) V ). Le aplicamos la regla de la cadena:
R
n
dF
p
d(GF)
p
R
m
dG
F(p)
R
p
Como dF
p
(T
p
M) T
f(p)
N entonces podemos restringir a los espacios tangentes:
T
p
M
dF
p
[
T
p
M
d(GF)
p
[
T
p
M
T
f(p)
N
dG
F(p)
[
T
f(p)
N
T
g(f(p))
Z
y aqu, las extensiones son las propias funciones: el diagrama anterior es igual al
siguiente, concluyendo la demostracion:
T
p
M
df
p
d(gf)
p
T
f(p)
N
dg
f(p)
T
g(f(p))
Z
Corolario 4.9. Si f : M N es un difeomorsmo entre variedades y p M,
entonces el diferencial df
p
: T
p
M T
f(p)
N es un isomorsmo lineal, y:
(df
p
)
1
= d(f
1
)
f(p)
Ademas M y N tienen la misma dimension.
Demostracion. Ya sabemos que el diferencial de la identidad es la identidad y
que vale la regla de la cadena, as que repetimos la demostraci on de esta proposici on
para abiertos. Tenemos f f
1
= id
N
y f
1
f = id
M
, entonces:
id
T
p
M
= d(id
M
)
p
= d(f
1
f)
p
= d(f
1
)
f(p)
df
p
id
T
f(p)
N
= d(id
N
)
f(p)
= d(f f
1
)
f(p)
= df
p
d(f
1
)
f(p)
Por lo tanto df
p
es invertible, y ademas (df
p
)
1
= d(f
1
)
f(p)
.
Supongamos ahora que : U R
n
M y : V R
m
N son para-
metrizaciones, con elegida de modo tal que f((U)) (V ). Si denimos
f : U V como

f =
1
f entonces el siguiente diagrama conmuta:
M
f
V
y

f es un difeomorsmo entre U R
n
y V R
m
de donde m = n, entonces M y
N tienen la misma dimension.
58
Teorema de la funcion inversa. Sean M y N variedades, p M y f : M N
un mapa diferenciable tal que df
p
es un isomorsmo lineal. Entonces existe X M
abierto relativo con p X tal que f[
X
: X f(X) es un difeomorsmo.
Demostracion. Hagamos un truco ya habitual: sean : U M, : V N
parametrizaciones, con elegida de modo tal que f((U)) (V ). Si denimos
f : U V como

f =
1
f , entonces el siguiente diagrama conmuta:
M
f
V
Si (q) = p y (r) = f(p), aplicamos la regla de la cadena y obtenemos el diagrama
conmutativo:
T
p
M
df
p
T
f(p)
N
d(
1
)
f(p)
R
n
d
q
f
q
R
m
Son todos isomorsmos lineales! En efecto, df
p
, d
q
y d(
1
)
f(p)
lo son (el primero
por hipotesis, los otros dos por ser diferenciales de difeomorsmos), entonces por
la conmutatividad del diagrama (i.e. por composici on), d
f
q
es un isomorsmo lineal.
Ahora, gracias a

f estamos en las hipotesis del teorema de la funcion in-
versa para abiertos. Podemos encontrar

U U tal que

f[
U
:

U

f(
U) sea
un difeomorsmo. Restringiendo el primer diagrama a este

U e invirtiendo las
parametrizaciones:
(
U)
f[
(
U)
1
[
(
U)
f((
U))
f[
U

f(
U)
[
f(
U)
Esta vez son todos difeomorsmos:

f[
U
por el teorema de la funci on inversa, [
f(
U)
y
1
[
(
U)
por restricciones de difeomorsmos, de donde por la conmutatividad
del diagrama (i.e. por composici on), f[
(
U)
: (
U) f((
U)) es un difeomorsmo.
Tomando X = (
U) tenemos demostrado el teorema.

Que para alg un p M el diferencial de f en p sea un isomorsmo, ya sabemos
que no garantiza que f sea un difeomorsmo (el teorema de la funci on inversa nos
garantiza que ser a un difeomorsmo local ). Pero si pedimos hip otesis m as fuertes,
podemos encontrar una condici on suciente (muy fuerte, en realidad) para que un
mapa sea un difeomorsmo:
Corolario 4.10. Sean M y N variedades y f : M N un mapa diferenciable,
biyectivo, y que verica que df
p
: T
p
M T
f(p)
N es un isomorsmo lineal para
todo p M. Entonces f es un difeomorsmo.
59
4.6 Orientacion
Demostracion. Lo unico que nos falta ver es que f
1
: N M es diferencia-
ble. Pero como el diferencial es un isomorsmo en todo punto, aplicamos el
teorema de la funcion inversa en cada punto concluyendo la demostracion. Mas
formalmente, sea q N, entonces q = f(p) para alg un p M. Por el teorema
de la funcion inversa, existe un entorno abierto relativo W
q
N de q tal que
f
1
[
W
q
: W
q
f
1
(W
q
) M es un difeomorsmo (en particular, es diferenciable).
Para cada q encontramos un W
q
, entonces los W
q
cubren N y f
1
: N M es un
difeomorsmo global (en particular, es diferenciable), y ya esta.
4.6. Orientaci on
La idea de esta seccion es introducir una orientacion en una variedad. Por
ejemplo, una curva cerrada en R
2
podemos recorrerla en sentido horario o
antihorario. En una supercie, la clasica regla de la mano derecha nos da una
orientaci on. Pero este no es un metodo muy satisfactorio, y no se puede generalizar
facilmente.
La estrategia para orientar una variedad ser a orientar los espacios tangentes en
cada punto. Esto es mas sencillo, ya que los espacios tangentes son hiperplanos y
quedan unvocamente determinados eligiendo una base.
4.6.1. Orientaci on de espacios vectoriales
Motivemos un poco la proxima denicion.
Por que decir en sentido horario nos orienta el plano? Bueno, el plano
esta determinado por linealidad por los vectores canonicos e
1
y e
2
. Entonces si
yo tengo e
1
, digo que ir hacia e
2
es ir en sentido antihorario y digo que es esa
orientacion la que voy a tomar. Podra haber dicho que desde e
1
, me voy hacia
e
2
, y tambien oriente el plano (en sentido horario).
Por que la regla de la mano derecha nos orienta el espacio? Para empezar,
tomamos una orientacion del plano xy, por ejemplo, la antihoraria. Entonces, al
hacer ese juego con las manos, lo que estamos haciendo es, dados e
1
y e
2
, en ese
orden (no es lo mismo ir de uno al otro que viceversa), elegir e
3
, y decretar que
eso es un orden positivo (cf. producto vectorial).
En denitiva, en los dos casos estamos haciendo lo mismo, o sea, tomar una
base del espacio y darle un signo. Y adem as vemos que en un espacio vectorial s olo
habr a dos orientaciones posibles. A una que elijamos le llamaremos positiva (en el
plano, solemos elegir la antihoraria, y en el espacio, la que cumple la regla de la
mano derecha), y la otra sera la negativa.
Denicion. Sea V un R-espacio vectorial de dimensi on nita. Si B y B
t
son bases
ordenadas de V , diremos que B y B
t
tienen la misma orientaci on si el determinante
de cambio de base es positivo, es decir si
det
B
[id]
B
> 0
60
4.6 Orientacion
Observaci on 4.6.1. La relaci on tener igual orientaci on es una relaci on de equiva-
lencia en el conjunto de las bases ordenadas de V .
Demostracion. Veriquemos las tres propiedades de una relacion de equivalencia:
Reexiva: det
B
[id]
B
= det id = 1 > 0
Simetrica: Si det
B
[id]
B
> 0, entonces:
det
B
[id]
B
= det (
B
[id]
B
)
1
= (det
B
[id]
B
)
1
> 0
Transitiva: Si det
B
[id]
B
> 0 y det
B
[id]
B
> 0, entonces
det
B
[id]
B
= det (
B
[id]
B
B
[id]
B
) = det (
B
[id]
B
) det (
B
[id]
B
) > 0
Denicion. Una orientacion de V es una clase de equivalencia de la relacion
tener igual orientacion.
Proposicion 4.11. Hay exactamente dos orientaciones de V .
Demostracion. Si tomamos B = x
1
, . . . , x
n
y B
t
= x
1
, x
2
, . . . , x
n
, entonces
una base ( cualquiera es equivalente o a B o a B
t
. Entonces hay s olo dos clases de
equivalencia, la de B y la de B
t
.
Observacion 4.6.2. Al haber entonces solo dos orientaciones posibles, orientar
un espacio vectorial (i.e. asignarle una orientacion) es lo mismo que elegir una
base y asignarle un signo, + o -. En R
n
, la orientacion estandar sera la clase de
equivalencia de la base can onica e
1
, . . . , e
n
, o en otras palabras, la base can onica
tendra signo positivo.
Proposicion 4.12. Sean V y W dos R-espacios vectoriales de dimension nita
orientados, y T : V W un isomorsmo lineal. Entonces las siguientes arma-
ciones son equivalentes:
1. Existe una base positiva B de V tal que T(B) es una base positiva de W.
2. Para toda base positiva B de V se verica que T(B) es una base positiva de
W.
Demostracion. 2) 1) es trivial sabiendo que todo espacio vectorial de dimensi on
nita tiene una base.
1) 2): para empezar, recordar que ya sabemos que si B es una base de V ,
entonces T(B) es una base de W (como T es un isomorsmo lineal, lleva bases en
bases). Sea B una base positiva de V tal que T(B) es positiva. Sea B
t
otra base de
V . Tenemos que:
B
[id]
B
=
T(B
)
[id]
T(B)
En efecto: sean B = v
1
, . . . , v
n
y B
t
= v
t
1
, . . . , v
t
n
. Si v
i
= a
1
v
t
1
+ + a
n
v
t
n
entonces
T(v
i
) = T(a
1
v
t
1
+ +a
n
v
t
n
) = a
1
T(v
t
1
) + +a
n
T(v
t
n
)
Como eso se cumple para todo i = 1, . . . , n entonces las n columnas de esas dos
matrices son iguales, luego son iguales. Entonces ya est a, pues
B
[id]
B
> 0 pues las
dos bases son positivas, luego
T(B
)
[id]
T(B)
> 0, entonces T(B
t
) es positiva, que es
lo que queramos probar.
61
4.6 Orientacion
Denicion. Si T : V W es un isomorsmo lineal entre espacios vectoriales de
dimensi on nita orientados, diremos que es compatible con la orientaci on de W, o
que preserva la orientaci on si existe una base positiva B de V tal que T(B) es una
base positiva de W, y que invierte la orientacion en caso contrario.
Observaci on 4.6.3. Un isomorsmo lineal o preserva o invierte la orientaci on.

Esta
no es una observacion tan trivial.
Ejemplo 4.6.4. La identidad id: V V preserva la orientacion si y solo si se
considera V con la misma orientacion en el dominio y en el codominio.
4.6.2. Orientaci on de variedades
Una orientaci on de una variedad M ser a una elecci on diferenciable de orien-
taciones de T
p
M, para todo p M. La denici on que daremos no parece condecir
con esta idea, pero la proxima proposicion las vinculara.
Denicion. Una variedad M es orientable si existe un atlas / de M tal que: si
, / y : U M, : V M cumplen que (U) (V ) ,= , entonces, si
(U) (V ) = y f = (
1
)[
1
()
(el cambio de coordenadas):
det df
q
> 0, q
1
().
Diremos que un tal atlas es una orientaci on de M (o que un tal atlas es compatible).
(U) (V ) =
1
[
1
()
[
1
()

1
()
Denicion. Dada una orientaci on / de una variedad M orientable, decimos que
el par (M, /) es una variedad orientada.
La denicion de orientacion parece enrevesada pero no lo es tanto. Dicho con
palabras (de [DoCarmo]): una variedad es orientable si es posible recubrirla con una
familia de entornos coordenados de forma que si un punto p pertenece a dos entor-
nos de esta familia, entonces el cambio de coordenadas tiene jacobiano positivo en p.
Por que el jacobiano? No es un capricho denirlo as, viene de la orien-
tacion de los planos tangentes. Supongamos que p es tal que (q) = p y
(r) = p. C omo se relaciona el jacobiano con la orientaci on de los planos tangentes?
Tenemos dos parametrizaciones y alrededor de p. Cada una induce
una base para T
p
M: B =
u
1
(q), . . . ,
u
n
(q) y B
t
=
u
1
(r), . . . ,
u
n
(r). Es
fundamental observar que
B
[id]
B
= Jf(q) (ver lema 4.16), por lo tanto B y B
t
tienen la misma orientaci on si y s olo si el jacobiano de f es positivo. O sea, cuando
pedimos que el jacobiano del cambio de coordenadas sea positivo, estamos pidiendo
que y induzcan la misma orientacion al espacio tangente. En denitiva,
acabamos de probar la siguiente
62
4.6 Orientacion
Proposicion 4.13. Sea M una variedad. Un atlas / es una orientaci on de M si
y solo si para cada p M, toda parametrizacion que rodea a p induce la misma
orientacion en T
p
M (esto no dice que si x M, x ,= p entonces T
p
M y T
x
M
tienen la misma orientacion).
Observacion 4.6.5. La proposicion anterior nos dice que una variedad orientable
siempre admite al menos dos orientaciones. En efecto, dada una orientacion
/, podemos obtener una segunda tomando aquellas parametrizaciones que para
cada p M inducen la orientacion opuesta en T
p
M que la que inducen las
parametrizaciones de /. Explcitamente, basta tomar el mismo atlas pero orientando
R
n
con la orientacion opuesta. Podemos entonces hacer la siguiente
Denicion. Sea M una variedad orientada. Notaremos M a la variedad orientada
con la orientacion opuesta (en el sentido de la observacion precedente).
Con la formulacion de la proposicion anterior, estamos induciendo a cada
T
p
M una orientacion por las parametrizaciones que lo rodean, y pidiendo que
todas induzcan la misma. Podemos mirarlo al reves, es decir, jar primero una
orientaci on de T
p
M y pedir que los diferenciales de las parametrizaciones preserven
su orientacion. Entonces conseguimos la siguiente formulacion equivalente:
Proposicion 4.14. Sea M una variedad. Un atlas / es una orientacion de M
si y solo si para cada p M podemos elegir una orientacion de T
p
M de modo
tal que toda parametrizacion de / que rodea a p, con (q) = p verica que
d
q
: R
n
T
p
M preserva la orientaci on (tomando R
n
con la orientaci on est andar).
Denicion. Si (M, /) es una variedad orientada y : U (U) M es una
parametrizaci on cualquiera de M, decimos que es compatible con la orientaci on de
M (o aun, que preserva la orientaci on) si d
q
: R
n
T
p
M preserva la orientaci on,
para todo p = (q) (U). Tomamos en R
n
la orientaci on est andar, y en T
p
M la
inducida por la orientacion de M.
Denicion. En general, sea f : M N un difeomorsmo entre variedades
orientadas. Diremos que f es compatible con la orientacion de N, o que preserva
la orientacion si df
p
: T
p
M T
f(p)
N preserva la orientacion, para todo p M.
Diremos que invierte la orientaci on si df
p
invierte la orientaci on, para todo p M.
Tomamos en T
p
M la orientaci on inducida por M y en T
f(p)
N la orientaci on inducida
por N.
Observacion 4.6.6. Un difeomorsmo f : M N entre variedades orientadas no
tiene por que preservar o invertir la orientacion. Es un ejercicio probar que si M
es conexa entonces f preserva o invierte la orientacion, y que basta vericarlo en
un punto p M.
Con esta denicion, la proposicion anterior queda en:
Proposicion 4.15. Sea M una variedad. Un atlas / es una orientaci on de M si
y s olo si para cada p M podemos elegir una orientaci on de T
p
M de modo tal que
toda parametrizacion de / que rodea a p preserva la orientacion.
Todo esto siempre y cuando uno se crea el siguiente
63
4.6 Orientacion
Lema 4.16. Sea M una variedad, : U M y : V M dos parametrizaciones
alrededor de p M, f : U V el cambio de coordenadas. Si notamos B y B
t
a las
bases inducidas por y respectivamente, entonces
B
[id]
B
= Jf(q).
Demostracion. Para simplicar notaciones, tomaremos como variedad una super-
cie regular S, y : U (U) S, : V (V ) S parametrizaciones tales
que (V ) = (U). Si f =
1
, el siguiente diagrama conmuta:
(U) = (V )
U
Luego aplicando la regla de la cadena: d

q
= d( f)
q
= d
f(q)
df
q
entonces:
u
(q) =
u
(r) f
1
u
(q) +
v
(r) f
2
u
(q)
v
(q) =
u
(r) f
1
v
(q) +
v
(r) f
2
v
(q)
Esto nos dice exactamente lo que queremos probar por la denicion de matriz de
cambio de base.
Ejemplo 4.6.7. Si tenemos un atlas formado por una sola parametrizaci on, entonces
es una orientacion: el cambio de coordenadas es la identidad cuyo jacobiano es
1. En la practica, casi siempre utilizaremos una sola parametrizacion. Entonces
hablaremos de la orientacion que induce esta parametrizacion en la variedad.
Ejemplo 4.6.8. Si una variedad es el gr aco de una funci on diferenciable, entonces
se puede cubrir por una sola parametrizacion, luego es orientable.
Como ya habamos adelantado, venimos deniendo y caracterizando la
orientabilidad de una variedad en terminos de la orientabilidad de sus espacios
tangentes, una tarea mas sencilla.
Habamos observado que una variedad orientable admite al menos dos
orientaciones. Para terminar este captulo, demostremos que una variedad
orientable y conexa admite exactamente dos orientaciones.
Teorema 4.17. Una variedad M conexa y orientable admite exactamente dos
orientaciones.
Demostracion. Sean / y /
t
dos orientaciones de M. Sea A M el conjunto de
puntos p donde las parametrizaciones de / que rodean a p inducen la misma
orientacion a T
p
M que las de /
t
que rodean a p, y B M el conjunto donde
inducen orientaciones opuestas. A y B son abiertos, porque si en un punto de
A (resp. B) el jacobiano del cambio de coordenadas es positivo (resp. negativo)
tambien lo es en un entorno del punto. Ademas M = A B pues los espacios
tangentes tienen s olo dos orientaciones. Como M es conexo y esta uni on es disjunta,
o B = (el jacobiano de los cambios de coordenadas siempre es positivo) o A =
(el jacobiano de los cambios de coordenadas siempre es negativo). Nos elegimos
dos orientaciones cualquiera y vimos que eran la misma o eran opuestas, por lo
tanto solo hay dos maneras de orientar M.
64
4.6 Orientacion
4.6.3. Orientaci on de curvas y supercies
Denicion. Si M R
k
es una variedad, entonces un campo vectorial es una
funcion F : M R
k
.
Un campo tangente es un campo vectorial diferenciable F : M R
k
tal que
F(p) T
p
M para todo p M.
Un campo normal es un campo vectorial F : M R
k
tal que F(p) T
p
M,
para todo p M.
Un campo unitario es un campo tal que |F(p)| = 1 para todo p M.
Orientacion de curvas
En esta seccion, una curva C R
k
, k 2 sera una variedad de dimension 1.
Para orientar curvas, hay un criterio particular que resulta util e intuiti-
vo: una curva es orientable si y solo si admite un campo tangente unitario.
Proposicion 4.18. Una curva C es orientable si y solo si admite un campo
tangente unitario.
Demostracion. () Sea / una orientaci on de C y sean : I C, : J C dos
parametrizaciones de C tales que , /. Supongamos que (I) = (J), y sea
f =
1
el cambio de coordenadas.
(I) = (J)
J
Tenemos det df = sg (f
t
) > 0 ya que como y preservan la orientacion de C,
entonces f es un difeomorsmo que preserva orientacion.
Como = f, entonces por la regla de la cadena,
t
(t) =
t
(f(t)) f
t
(t).
Denimos el campo T : (I) R
k
mediante
T((t)) =

t
(t)
|
t
(t)|
=
f
t
(t)
[f
t
(t)[
t
(f(t))
|
t
(f(t))|
=

t
(f(t))
|
t
(f(t))|
Podemos tener entonces el campo T tangente unitario bien denido en toda C.
() Sea T : C R
k
un campo tangente unitario. Dada una parametriza-
cion : I C tal que (t) = p para ciertos t I, p C, tenemos que o bien
T(p) =

(t)
|
(t)|
o bien T(p) =

(t)
|
(t)|
. Eligiendo parametrizaciones alrededor de
cada punto de C tales que cumplen todas lo primero o todas lo segundo, tenemos
un atlas que es una orientacion de C.
Observacion 4.6.9. De hecho, al nal de la demostracion vemos como conseguir
dos orientaciones de C que podemos calicar de opuestas: aquella coherente con el
campo T, y aquella coherente con el campo T.
Observaci on 4.6.10. Recordemos el teorema de clasicaci on de curvas: toda variedad
conexa de dimensi on 1 es difeomorfa a S
1
o a un intervalo real. Por lo tanto, toda
curva conexa es orientable, pues tanto S
1
como un intervalo real son orientables.
65
4.6 Orientacion
Figura 4.13: Banda de Mobius: una supercie no orientable
Orientacion de supercies
Para orientar supercies, hay un criterio particular que resulta muy util, y
es que una supercie es orientable si y solo si admite un campo normal unitario
diferenciable. Por ejemplo, la banda de Mobius (ver gura 4.13) no es orientable
porque si una hormiga empieza a caminar desde un punto por arriba de la banda
hacia la izquierda, al dar una vuelta llega por la derecha al mismo punto, pero por
abajo. Entonces no tenemos un campo normal unitario continuo: a dicho punto
le estaramos asignando un vector normal hacia arriba y otro hacia abajo. Otro
ejemplo de supercie no orientable (en R
4
) es la botella de Klein mencionada en la
seccion 4.1.
Una manera de construir una banda de M obius es la siguiente: si tenemos una
banda rectangular y unimos los dos lados sin torcer los bordes, obtenemos un
cilindro. Torciendolos, obtenemos una banda de Mobius.
3
una supercie regular, y : U R
2
(U) S
una parametrizacion. Si p (U) y p = (q), entonces el campo N : (U) R
3
denido por:
N(p)
def.
=

u
(q)
v
(q)
|
u
(q)
v
(q)|
def.
=

u

v
|
u

v
|
(q)
donde indica el producto vectorial, es un campo normal unitario diferenciable.
Ademas no depende de la parametrizacion elegida (a menos de un signo).
Demostracion. Esta claro que |N(p)| = 1 para todo p (U). Como
B =
u
(q),
v
(q) es una base de T
p
S entonces

u
v
|
u
v
|
(q) es normal a T
p
S (es
la gracia del producto vectorial). Esta claro que es diferenciable.
Sea ahora : V (V ) S otra parametrizacion tal que (V ) = (U).
Si p = (r), denimos N
: (U) R
3
por N
(p) =

u
v
|
u
v
|
(r) queremos probar
que N
= N. Sea f =
1
: U V el cambio de coordenadas. Recordemos
que si B
t
=
u
(r),
v
(r) entonces
B
[id]
B
= Jf(q), de donde:
u
(q) =
u
(r) f
1
u
(q) +
v
(r) f
2
u
(q)
v
(q) =
u
(r) f
1
v
(q) +
v
(r) f
2
v
(q)
66
4.6 Orientacion
Hagamos el producto vectorial:
u
(q)
v
(q) = (
u
(r) f
1
u
(q) +
v
(r) f
2
u
(q)) (
u
(r) f
1
v
(q) +
v
(r) f
2
v
(q))
=
u
(r) f
1
u
(q)
v
(r) f
2
v
(q)) +
v
(r) f
2
u
(q)
u
(r) f
1
v
(q)
= det(Jf(q))
u
(r)
v
(r)
por lo tanto
u
(q)
v
(q) y
u
(r)
v
(r) son colineales. Al normalizar nos
garantizamos que N(p) = N
(p), seg un el signo del jacobiano.

Lema 4.20. Si M es una variedad conexa y f : M R es una funci on continua
que nunca se anula, entonces f es de signo constante.
Demostracion. Supongamos que f cambia de signo, es decir existen p, q M tales
que f(p) < 0, f(q) > 0. Sea : [0, 1] M continua tal que (0) = p y (1) = q.
Entonces f : [0, 1] R es una funci on continua, y f((0)) = f(p) < 0, f((1)) =
f(q) > 0. Por el teorema de Bolzano existe c [0, 1] tal que f((c)) = 0, pero
entonces f se anula en (c), absurdo.
Lema 4.21. Sea S una supercie regular. Entonces siempre es posible elegir un
atlas cuyas parametrizaciones tengan dominio y entorno coordenado conexos.
Demostracion. Sea p S, : U R
2
S una parametrizacion alrededor de
p, con p = (q). Como U es abierto, existe > 0 tal que B(q, ) U. Sea
U
0
= B(q, ), entonces [
U
0
: U
0
(U
0
) es una parametrizacion alrededor de p
cuyo dominio es conexo. Adem as como es continua, el entorno coordenado (U
0
)
tambien es conexo. Tomando tales parametrizaciones para cada p, encontramos un
atlas como queramos.
Teorema 4.22. Una supercie regular S R
3
es orientable si y s olo si existe un
campo normal unitario diferenciable N : S R
3
.
Demostracion. () Sea / una orientacion de S. Denimos N de la siguiente
manera: si p S, entonces esta cubierto por una parametrizacion : U S, y
denimos N como en la proposicion 4.19. Al ser / una orientacion, el jacobiano
del cambio de coordenadas es positivo, por lo tanto esta denici on no depende de
la eleccion de la parametrizacion y N esta bien denido. Es diferenciable pues es
diferenciable en cada entorno coordenado, y ya sabemos que siempre es normal y
unitario.
() Sea N : S R
3
un campo normal unitario diferenciable. Sea / un atlas
de S como en el segundo lema. Sea p
0
S jo, entonces p
0
= (q
0
) para alguna
parametrizacion : U S. Por la proposicion anterior, tenemos necesariamente
que:
u

v
|
u

v
|
(q
0
) = N(p
0
)
Si la igualdad anterior se da con un (+), entonces no hacemos nada. Si se da con
un (-), cambiamos U por

U = (u, v) R
2
: (v, u) U. Deniendo en

U en vez
67
4.7 Variedades con borde
de en U, tenemos, por la anticonmutatividad del producto vectorial, que se da la
igualdad con un (+). Modicando de tal manera si es necesario, tenemos que:
u

v
|
u

v
|
(q
0
) = N(p
0
)
Probemos ahora que teniendo as para un p
0
(U), entonces se cumple la
anterior igualdad para todo p (U), p = (q).
Sea f : (U) R denida por:
f(p) =

u

v
|
u

v
|
(q) N(p)
Sabemos que f no se anula (toma valores 1 o -1), y que f(p
0
) = 1. Pero f es una
funci on diferenciable, denida en un conexo, que no se anula nunca, entonces es de
signo constante por el primer lema, luego f(p) = 1 para todo p (U). Entonces
se cumple:
u

v
|
u

v
|
(q) = N(p), p (U)
Consideremos ahora el atlas

/formado por tales . Tomemos : U S, : V S
parametrizaciones de

/, tales que (U) (V ) ,= . Luego si p (U) (V ),
p = (q) y f =
1
es el cambio de coordenadas:
u
(q)
v
(q) = det(Jf(q))
u
(r)
v
(r)
Por como construimos

/, necesariamente
u
(q)
v
(q) y
u
(r)
v
(r)
son colineales y de mismo sentido, de donde det(Jf(q)) > 0 para todo
q
1
((U) (V )), por lo tanto

/ es una orientacion de S y S es orien-
table.
Corolario 4.23. Si una supercie regular S R
3
es preimagen de un valor regular,
entonces es orientable.
Demostracion. Sea S tal que S = f
1
(a), con f : U R
3
R una funcion
diferenciable que tiene a a como valor regular. En la proposici on 4.7 ya demostramos
que si p S, entonces T
p
S = f(p)
. Por lo tanto deniendo N : S R

3
por
N(p) =
f(p)
|f(p)|
tenemos un campo normal unitario, luego S es orientable por el
teorema anterior.
Ejemplo 4.6.11. El toro T
2
es orientable, pues ya probamos que era preimagen de
valor regular en el ejemplo 4.3.8.
4.7. Variedades con borde
4.7.1. Variedades con borde
Denicion. Denimos el semiespacio superior como
H
n
def.
= (x
1
, . . . , x
n
) R
n
: x
n
0 R
n
.
68
Denimos su borde como
H
n
def.
= (x
1
, . . . , x
n1
, 0) : x
i
R i = 1, . . . , n 1 = R
n1
0 R
n
.
Denimos tambien H
n
, el semiespacio inferior, como
H
n
def.
= (x
1
, . . . , x
n
) R
n
: x
n
0
Observacion 4.7.1. Identicaremos canonicamente H
n
con R
n1
.
Deniremos variedad con borde an alogamente a como denimos variedad, s olo
que pediremos que sea localmente difeomorfa a un abierto de H
n
en vez de a uno
de R
n
:
Denicion. Sea M R
k
. Decimos que M es una variedad diferenciable con borde
de dimension n si para todo p M existe un entorno abierto de p, W R
k
tal
que W M es difeomorfo a un abierto de H
n
.
Como siempre, diremos variedad con borde a secas para referirnos a una varie-
dad diferenciable con borde. Mantendremos la terminologa usual de variedades,
es decir parametrizacion, entorno coordenado, atlas, etc. Con respecto a las pa-
rametrizaciones, en vez de tomar un abierto de R
n
como dominio, tomaremos un
abierto de H
n
como dominio.
Observacion 4.7.2. Recordemos de topologa que V H
n
es un abierto de H
n
si V = U H
n
, donde U es un abierto de R
n
. Por ejemplo, las bolas de H
n
son,
ademas de aquellas bolas de R
n
que no se intersectan con H
n
(i.e. las que estan
enteras en el semiespacio superior), las intersecciones de bolas de R
n
con H
n
, su
borde incluido.
_
_
R
H
n
R
n1
Por esta razon, toda variedad es una variedad con borde (si es localmente
difeomorfa a un abierto de R
n
, trasladamos el abierto entero al semiespacio superior
y nada cambia).
Denicion. Sea U H
n
abierto de H
n
, f : U R
m
un mapa diferenciable y
p U H
n
. Entonces si F : W R
m
es una extension diferenciable de f a un
entorno de p abierto de R
n
, denimos el diferencial de f en p por:
df
p
def.
= dF
p
: R
n
R
m
Esta denici on es necesaria: recordemos que al denir diferenciabilidad en con-
juntos cualesquiera, no pudimos denir sin embargo el diferencial : no conseguamos
necesariamente la independencia de la elecci on de una extensi on de la funci on. En
69
este caso en particular, podremos (tendremos que vericarlo a continuacion, si
no esta denicion seguira sin tener sentido). Por otro lado, habamos denido el
diferencial de un mapa entre variedades. Tendremos que probar que H
n
no es una
variedad (en el sentido habitual), es decir, que no estamos trabajando de mas.
Proposicion 4.24. El diferencial anterior esta bien denido. Es decir, todas las
extensiones de f tienen el mismo diferencial.
Demostracion. Si p / H
n
, no hay nada que vericar. Supongamos p U H
n
:
queremos ver que si F = (F
1
, . . . , F
m
) : W R
m
es una extension diferenciable
de f = (f
1
, . . . , f
m
) con W entorno de p abierto de R
n
, entonces dF
p
: R
n
R
m
no depende de la eleccion de F. Tenemos que:
dF
p
= (d(F
1
)
p
, . . . , d(F
m
)
p
) =
_
_
_
F
1
x
1
(p) . . .
F
1
x
n
(p)
.
.
.
.
.
.
F
m
x
1
(p) . . .
F
m
x
n
(p)
_
_
_
Sea i 1, . . . , m, j 1, . . . , n entonces:
F
i
x
j
(p)
def.
= lm
t0
F
i
(p +te
j
) F
i
(p)
t
= lm
t0
+
F
i
(p +te
j
) F
i
(p)
t
= lm
t0
+
f
i
(p +te
j
) f
i
(p)
t
Tenemos la ultima igualdad gracias a que F es precisamente una extension de f,
denida en H
n
. Pero entonces dF
p
depende solo de f.
Veamos ahora que H
n
no es una variedad en el sentido habitual, o, en otras
palabras, que existen variedades con borde que no son variedades en el sentido
habitual.
Proposicion 4.25. Si U H
n
es un abierto de H
n
tal que U H
n
,= y V R
n
es abierto, entonces no existe un difeomorsmo f : U V .
Demostracion. Esto es equivalente a probar que: si U H
n
es un abierto de H
n
tal que U H
n
,= y V H
n
es un abierto de H
n
tal que V H
n
= , entonces
no existe un difeomorsmo f : U V .
Probaremos que si U, V H
n
son abiertos de H
n
y f : U V es un di-
feomorsmo, entonces f(U H
n
) H
n
. Lo haremos por absurdo: podremos
entonces suponer sin perdida de generalidad que V es un abierto de R
n
.
Supongamos entonces que existe x U H
n
de modo tal que f(x) , H
n
. Como
f es diferenciable, tomamos una extensi on, es decir F : W R
n
diferenciable, con
W R
n
abierto, de modo tal que F[
WU
= f[
WU
. Por continuidad podemos
tomar W sucientemente chico para que F(W) V .
70
_
`
_
g
x
U
W
_
`
_
g
f(x)
V
F(W)
Probemos que dF
x
: R
n
R
n
es un isomorsmo. Tomemos V
1
V de modo tal
que f
1
(V
1
) W (podemos conseguirlo por continuidad de f
1
). Si z V
1
,
entonces F(f
1
(z)) = z. Tenemos que F f
1
[
V
1
= id
V
1
, si le aplicamos la regla
de la cadena a esta igualdad obtenemos:
d(F f
1
[
V
1
)
f(x)
= dF
x
d(f
1
[
V
1
)
f(x)
= dF
x
df
1
f(x)
= id
R
n
Por lo tanto dF
x
admite inversa por derecha, entonces es sobreyectiva, luego
biyectiva entonces es un isomorsmo lineal.
Podemos usar ahora el teorema de la funci on inversa (el cl asico): tomando W m as
peque no si fuera necesario, tenemos que F : W F(W) es un difeomorsmo.
Sea una sucesion x
n
n1
WU tal que x
n
x (x
n
tiende a x por abajo).
Entonces F(x
n
) F(x) = f(x) pues F es continua.
Sea ahora la sucesion y
n
n1
U formada por las y
n
= f
1
(F(x
n
)) U.
Entonces y
n
x, pues F y f son continuas.
f(y
n
) = F(x
n
), y ademas y
n
, x
n
x: a partir de un cierto n
0
, x
n
, y
n
W.
Entonces F(x
n
) = f(y
n
) = F(y
n
) para todo n n
0
.
Tenemos que F(x
n
) = F(y
n
) para todo n n
0
y sin embargo y
n
U y
x
n
WU por lo tanto x
n
,= y
n
. Esto es absurdo, pues al ser F un
difeomorsmo es inyectiva.
Corolario 4.26. Los puntos del borde van a parar al borde por un difeomorsmo,
es decir que f(U H
n
) H
n
. En particular, d(f[
UH
n)
q
: H
n
H
n
es un
isomorsmo, de donde df
q
(H
n
) = H
n
.
Corolario 4.27. H
n
y R
n
no son difeomorfos.
Tenemos entonces que si : U H
n
M es una parametrizacion con
q U H
n
y p = (q), entonces si : V H
n
M es otra parametrizacion
tal que V H
n
= , tenemos que p ,= (r), para todo r V . Podemos hacer
entonces la siguiente
Denicion. El borde de una variedad M, denotado por M, consiste en aquellos
puntos de M que son la imagen por alguna parametrizacion de un punto que
esta en H
n
, es decir:
M
def.
= p M : : U H
n
M parametrizacion : p = (q), con q UH
n
71
El interior de una variedad es

M
def.
= M M.
Denicion. Decimos que M es una variedad sin borde si es una variedad en el
sentido usual, es decir si M = .
Observacion 4.7.3. Atencion: por mas que utilicemos el signo para el borde de
una variedad, no tiene nada que ver con el borde topologico (la frontera) de un
conjunto.

Idem para el interior.
Denicion. Damos las deniciones de espacio tangente y de diferencial para
mapas entre variedades con borde. Son analogas a las de variedades sin borde y
verican las mismas propiedades:
Sea M R
k
una variedad con borde y p M. Si : U H
n
M es una
parametrizaci on y p = (q), denimos T
p
M
def.
= Im d
q
(este diferencial es el
que denimos recien). Valen las propiedades dim T
p
M = n y d
q
: R
n
T
p
M
es un isomorsmo.
Si M y N son variedades con borde, f : M N es un mapa diferenciable y
p M, denimos su diferencial mediante df
p
def.
= dF
p
[
T
p
M
: T
p
M T
f(p)
N,
con F una extension diferenciable de f a un entorno abierto de p en R
k
.
Observaci on 4.7.4. Es claro que si : U H
n
M es una parametrizaci on de M,
entonces [
UH
n es una parametrizacion de M. Ademas si tales forman un
atlas de M, entonces las [
UH
n forman un atlas de M.
Proposicion 4.28. El borde de una variedad con borde M de dimensi on n es una
variedad sin borde de dimensi on n 1.
Demostracion. Como U H
n
es un abierto de H
n
, entonces con la identicaci on
can onica H
n
= R
n1
0 R
n1
, tenemos que [
UH
n : UH
n
R
n1
M
es una parametrizacion de M en vista de la observacion anterior. Entonces M
es una variedad sin borde de dimension n 1.
Corolario 4.29. (M) = .
Esto nos permite escribir que
2
= 0 como operador.
Proposicion 4.30. Si M es una variedad con borde de dimensi on n, entonces

M
es una variedad sin borde de dimension n.
Demostracion. Sea p

M, y : U H
n
M una parametrizacion alrededor de
p. Como p , M, entonces U H
n
= , luego U es un abierto de R
n
y tiene
como dominio un abierto de R
n
. Por lo tanto

M es una variedad sin borde de
dimension n.
Proposicion 4.31. Sea M R
k
una variedad con borde y p M. Si
: U H
n
M es una parametrizacion tal que p = (q), entonces T
p
M
tiene como base al conjunto
u
1
(q), . . . ,
u
n1
(q).
72
Demostracion. Hacemos una prueba analoga que para variedades sin borde. Sea
: U H
n
M una parametrizacion de M alrededor de p, con p = (q).
Tenemos que [
UH
n : U H
n
M es una parametrizaci on de M alrededor
de p pues p M.
Por denicion, T
p
M = Im d([
UH
n)
q
, con d([
UH
n)
q
: R
n1
R
k
.
Como d([
UH
n)
q
es un isomorsmo lineal sobre su imagen, entonces lleva bases
en bases. En particular:
d([
UH
n)
q
(e
1
), . . . , d([
UH
n)
q
(e
n1
) = d
q
(e
1
), . . . , d
q
(e
n1
)
=
u
1
(q), . . . ,
u
n1
(q)
es base.
Corolario 4.32. T
p
M es un subespacio vectorial de T
p
M de codimension 1.
Ademas:
T
p
M = d
q
(e
n
) T
p
M
donde signica subespacio generado por y es la suma directa de subespacios
vectoriales.
La demostracion del siguiente teorema es analoga a la de su version para
variedades sin borde:
Teorema 4.33. Si f : R
n
R es una funcion diferenciable que tiene a a como
valor regular, entonces M = f
1
((, a]) es una variedad con borde de dimensi on
n, y M = f
1
(a).
Ejemplo 4.7.5. Sea f : R
3
R denida por f(x, y, z) = x
2
+ y
2
+ z
2
1. Es
diferenciable y ya sabemos que 0 es valor regular. Entonces por el teorema anterior,
B
3
= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
1 es una variedad con borde de dimensi on 3,
y B
3
= S
2
.
4.7.2. Orientaci on de variedades con borde
Si M es una variedad con borde y p M, tenemos tres tipos de vectores en
T
p
M:
Los vectores tangentes al borde, es decir aquellos que pertenecen a T
p
M,
que sabemos que tiene codimension 1,
Los vectores salientes: geometricamente, que apuntan hacia afuera de la
variedad,
Los vectores entrantes, aquellos que apuntan hacia adentro de la variedad.
Podemos visualizar por ejemplo el cilindro unidad (la supercie): su borde
son dos circunferencias. Situemonos en un punto p de la circunferencia inferior, por
ejemplo p = (0, 1, 0). T
p
M es el plano y = 0. Tomemos un vector en T
p
M, que es
la recta y = 0, z = 0, por ejemplo e
1
. A modo de ejemplo, un vector saliente en
T
p
M sera e
3
y un vector entrante sera e
3
. Observar que si nos situamos en el
punto (0, 1, 1) de la circunferencia superior, los roles de e
3
y e
3
se invierten.
73
Podremos entonces orientar T
p
M: diremos que una base ordenada de
T
p
M tiene la orientaci on inducida por M si poniendole un vector saliente delante
nos da la misma orientacion que la de T
p
M. Siguiendo con el ejemplo del punto
p = (0, 1, 0) del cilindro, supongamos que T
p
M tiene a e
3
, e
1
como base ordenada
(sentido antihorario, si miramos el plano desde dentro del cilindro). Si tomamos
como base ordenada de T
p
M a e
1
, entonces e
3
, e
1
e
3
, e
1
, que
tiene la orientacion de T
p
M, por lo tanto diremos que e
1
tiene la orientacion
inducida por M. Formalicemos.
Denicion. Sea M una variedad con borde de dimension n, p M y
: U H
n
M una parametrizaci on tal que (q) = p. Decimos que v T
p
M es
un vector entrante si es de la forma d
q
(v
0
), con v
0
e
n
> 0, y decimos que es un
vector saliente si es de la forma d
q
(v
0
), con v
0
e
n
< 0.
74
_
g
q
U
e
n
v
0
T
v = d
q
(v
0
) es un vector entrante
Observaci on 4.7.6. En el caso del vector saliente, observar que v
0
, H
n
, m as bien
v
0
H
n
. Pero no hay problema, pues recordemos que d
q
est a denido en todo
R
n
.
Proposicion 4.34. La denicion anterior tiene sentido, es decir, no depende de
la eleccion de una parametrizacion.
Demostracion. Haremos la prueba para un vector entrante. Sean : U H
n
M,
: V H
n
M parametrizaciones alrededor de p M tales que
(r) = (q) = p. Podemos suponer sin perdida de generalidad que (V ) = (U).
Sea v = d
q
(v
0
), con v
0
e
n
> 0. Tenemos que ver que si v = d
r
(w
0
), entonces
w
0
e
n
> 0.
Denamos f =
1
. El siguiente diagrama conmuta:
(U) = (V )
V
Aplicamos la regla de la cadena:
df
q
= d(
1
)
q
= d
1
p
d
q
y tenemos que w
0
= df
q
(v
0
). Basta entonces vericar que df
q
(v
0
) e
n
> 0.
Sea g : R
+
0 R denida por g(t) = f(q +tv
0
) e
n
.
g
q
e
n
v
0
q +tv
0
T
Tenemos que si t > 0, entonces g(t) > 0, pues

v
0
e
n
> 0 (q +tv
0
) e
n
> 0 f(q +tv
0
) e
n
> 0
siendo la ultima implicancia valida pues f es un difeomorsmo . Ademas:
g(0) = f(q) e
n
= r e
n
= 0
pues (r) = p M r H
n
. Entonces g es creciente en 0, de donde:
g
t
(0) = df
q
(v
0
) e
n
= w
0
e
n
0
75
Veamos que w
0
e
n
= 0 es absurdo. Si fuese 0, tendramos que df
q
(v
0
) H
n
, por
lo tanto v
0
H
n
(ya sabemos que df
q
(H
n
) = H
n
pues f es un difeomorsmo).
Pero entonces v
0
e
n
= 0, absurdo. Entonces w
0
e
n
> 0, que es lo que queramos
demostrar.
La denici on de variedad con borde orientable es la misma que para variedades
sin borde (s olo que las parametrizaciones tienen como dominio un abierto de H
n
).
Escribamos formalmente la orientaci on de T
p
M que induce T
p
M que enunci abamos
al comienzo de la seccion:
Denicion. Sea M una variedad con borde y : U H
n
M una parame-
trizacion de M. Si un vector saliente (resp. entrante) N = d
q
(v
0
) es tal que
v
0
e
n
= 1 (resp. +1), tenemos un vector que llamamos normal saliente (resp.
normal entrante).
Denicion. Sea M una variedad con borde orientada. Sea p M y
B = v
1
, . . . , v
n1
una base ordenada de T
p
M. Orientamos T
p
M diciendo
que B es una base positiva de T
p
M si N, v
1
, . . . , v
n1
es una base positiva de
T
p
M, siendo N un vector normal saliente. A esta orientaci on de T
p
M le llamamos
orientacion inducida por T
p
M.
Observacion 4.7.7. Podramos pedir simplemente que N fuera saliente, sin pedir
que sea normal. Pidiendo que sea normal lo que ganamos es que si B es una base
ortogonal, entonces agregandole N sigue siendo ortogonal. Observar que en todo
caso se cumple que N T
p
M = T
p
M.
Observacion 4.7.8. A veces en la practica procederemos al reves: le daremos una
orientaci on a T
p
M a partir de una base que previamente jamos como positiva de
T
p
M y poniendole delante la normal saliente.
Tenemos una proposici on que nos caracteriza las orientaciones de las variedades:
un atlas / es una orientacion de M si y solo si para cada p M podemos elegir
una orientaci on de T
p
Mde modo tal que toda parametrizaci on de / que rodea a
p preserva la orientacion. En base a esto podemos hacer la siguiente
Denicion. Sea M una variedad con borde orientada. Decimos que M tiene la
orientaci on inducida por M (o la orientaci on borde) si tomamos como orientaci on
de M un atlas tal que, para todo p M, toda parametrizacion que rodea a p
preserva la orientacion de T
p
M, tomando en T
p
M la orientacion inducida por
T
p
M.
No esta claro que un tal atlas siempre exista, es decir, que siempre se pueda
dotar a M de la orientacion borde. Esto es cierto, pero lo sacaremos como
corolario de la proxima proposicion.
Recordemos que si : U H
n
M es una parametrizacion de M, en-
tonces [
UH
n es una parametrizacion de M. De esta manera, si preservara
orientacion, uno querra que [
UH
n preservara la orientacion de M, con M
orientada con la orientacion borde. Pero esto no siempre es as: falla un factor.
Proposicion 4.35. Sea (M, /) una variedad con borde orientada. Si / est a for-
mado por ciertas parametrizaciones : U H
n
M, entonces el atlas
/ = [
UH
n : / de M lo dota de la orientacion borde si y solo si
n es par.
76
Demostracion. Sea p M y : U H
n
M una parametrizacion alrededor de
p. Lo que queremos ver es que la orientacion que induce [
UH
n en T
p
M es
la misma que la orientacion inducida por T
p
M si y solo si n es par, o en otras
palabras, que d
q
(e
1
), . . . , d
q
(e
n1
) es una base positiva de T
p
M si y solo si
n es par.
Como preserva orientacion, entonces B
1
= d
q
(e
1
), . . . , d
q
(e
n
) es una
base positiva de T
p
M. Queremos ver que si N es un vector saliente, entonces
B
2
= N, d
q
(e
1
), . . . , d
q
(e
n1
) es una base positiva de T
p
M si y solo si n es
par. Escribamos N en terminos de la base B
1
:
N = a
1
d
q
(e
1
) + +a
n
d
q
(e
n
) = d
q
(a
1
e
1
+ +a
n
e
n
)
Como N es saliente, (a
1
e
1
+ +a
n
e
n
) e
n
< 0 a
n
< 0.
det
B
1
[id]
B
2
= det
_
_
_
_
_
a
1
1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
0 . . . 1
a
n
0 . . . 0
_
_
_
_
_
= (1)
n+1
a
n
det (id) = (1)
n+1
a
n
Entonces B
2
es base positiva de T
p
M
(1)
n+1
a
n
> 0 (1)
n
(a
n
) > 0 n es par, ya que a
n
> 0
Corolario 4.36. Si M es una variedad con borde orientable, entonces M es una
variedad sin borde orientable, y siempre se la puede dotar de la orientaci on borde.
Demostracion. Sea / una orientaci on de M. Si /, : U H
n
M entonces
ya sabemos que [
UH
n es una parametrizacion de M, y sabemos que tales
[
UH
n conforman un atlas de M que notaremos

/. Por la proposici on anterior,
sabemos que

/ es la orientaci on borde si n es par, y la orientaci on opuesta (en el
sentido que cada T
p
M tendr a orientaci on opuesta a la inducida por T
p
M) si n es
impar. En tal caso, basta componer cada parametrizaci on de

/ con el difeomorsmo
(x
1
, x
2
, . . . , x
n1
) (x
2
, x
1
, . . . , x
n1
) y considerar el atlas compuesto por esas
composiciones.
Damos ahora un par de ejemplos. El primero sera importante en un futuro.
Ejemplo 4.7.9. La orientacion de H
n
como borde de H
n
es la misma que la
orientacion usual de R
n1
si n es par, y la opuesta si n es impar. Basta tomar
como parametrizacion la identidad (recordemos que preserva la orientacion si
orientamos de la misma manera en el dominio que en el codominio).
Esto podemos verlo sin usar el teorema anterior, de todas formas. La ba-
se e
1
, . . . , e
n1
es una base positiva de H
n
si e
n
, e
1
, . . . , e
n1
es una base
positiva de R
n
. Observar que el signo de e
n
, e
1
, . . . , e
n1
es (1)
n
veces el
signo de e
1
, . . . , e
n
, la base canonica de R
n
. Luego la orientacion de H
n
como
borde de H
n
es la misma que la orientaci on usual de R
n1
si n es par, y la opuesta
si n es impar.
77
Ejemplo 4.7.10. Orientemos S
2
con la orientacion borde de B
3
, pues
S
2
= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1 = B
3
= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
1.
Para todo p B
3
tenemos T
p
B
3
= R
3
. Orientamos B
3
asignandole a ca-
da T
p
B
3
la orientacion estandar de R
3
, es decir tomando la base canonica como
positiva para T
p
B
3
.
Como normal saliente podemos tomar la de norma 1: para p S
2
, N(p) = p. Para
darle la orientacion borde a S
2
, diremos que una base B = u, v de T
p
S
2
es
positiva si N(p), u, v = p, u, v es una base positiva de T
p
B
3
= R
3
. La base
p, u, v es positiva si y s olo si u, v, p es positiva. Por ejemplo, para p = (0, 0, 1),
basta tomar u = e
1
y v = e
2
.
78
Captulo 5
Formas diferenciales en
variedades
En esta seccion consideraremos las variedades con o sin borde.
5.1. k-formas
Denicion. Sea M R
l
una variedad. Una k-forma en M es una funcion
: M
_
pM
k
(T
p
M
)
tal que (p)
k
(T
p
M
).
Para visualizar un poco esta denici on, podemos pensar en una esfera. En cada
punto, miramos el plano tangente, que es un subespacio vectorial de dimensi on 2,
y ponemos all una 2-forma bilineal, por ejemplo (sera el ejemplo mas util pues
integraremos n-formas en variedades de dimension n).
Observacion 5.1.1. El espacio de las k-formas es un espacio vectorial con las
operaciones denidas punto a punto.
5.2. Pull-back
Denicion. Sea f : M N un mapa diferenciable entre variedades. El pull-back
de f es una funci on f
que lleva k-formas en N en k-formas en M tal que, si es

una k-forma en N, p M y v
1
, . . . , v
k
T
p
M, entonces:
f
()(p)(v
1
, . . . , v
k
) = (f(p))(df
p
(v
1
), . . . , df
p
(v
k
))
Para k = 0 denimos f
(g) = g f.
Observacion 5.2.1. Esto no es nada mas que el pull-back lineal de (f(p))
k
((T
f(p)
N)
) por df
p
: T
p
M T
f(p)
N, es decir:
f
()(p) = df
p
((f(p)))
79
5.3 Formas diferenciales en variedades
Proposicion 5.1. Sean f : M N, g : N Z mapas diferenciables entre
variedades, una k-forma en N, una r-forma en N. El pull-back f
tiene las
siguientes propiedades:
f
es lineal,
f
( ) = f
() f
(),
(id
M
)
= id
k
(M)
,
(g f)
= f
,
Si f es un difeomorsmo entonces f

(f
)
1
= (f
1
)
Las propiedades tercera y cuarta nos dicen que el pull-back es un functor

contravariante, como suceda con el pull-back en el espacio eucldeo.
Observacion 5.2.2. Aplicando la cuarta propiedad a una 0-forma, obtenemos:
f
(g) = f
(g ) = f
(g) f
() = (g f)f
()
5.3. Formas diferenciales en variedades
Denicion. Sea una k-forma en M. Decimos que es una forma diferencial si
para toda parametrizaci on : U M vale que
([
(U)
) es una forma diferencial
en U.
Observacion 5.3.1. Es por esta denicion que es logica y formalmente necesario
estudiar primero las formas y el pull-back en R
n
.
Notaci on. Notaremos
k
(M) al conjunto de las k-formas diferenciales en M.
Observacion 5.3.2.
k
(M) es un espacio vectorial con las operaciones denidas
punto a punto.
Proposicion 5.2. Para ver que una k-forma en M es una forma diferencial,
basta vericarlo en un atlas.
Demostracion. Sean : U M y : V M parametrizaciones tales que
(U) = (V ).
(U) = (V )
U
Escribamos para abreviar = [

(U)
. Por las propiedades del pull-back, tenemos
que:
(
1
)
()) =
()
Por lo tanto
() es una forma diferencial si y solo si lo es (

1
)
()).
80
5.3 Formas diferenciales en variedades
Si
() es una forma diferencial, entonces ya sabemos (por el corolario 2.6) que

(
1
)
()) es una forma diferencial, de donde
() es una forma diferencial.

Recprocamente, supongamos que
() es una forma diferencial, es decir

(
1
)
()) es una forma diferencial. Como

1
es un difeomorsmo,
entonces invirtiendo tenemos:
k
(V )
(
1
)

k
(U)
k
(U)
(
1
)

k
(V )
Entonces
() = (
1
)
()) es una forma diferencial (por el corolario 2.6).

Esto prueba que
() es una forma diferencial si y solo lo es
(), de
donde se deduce la tesis.
Observacion 5.3.3. Sea M una variedad de dimension n,
k
(M), : U M
una parametrizaci on de M. Tenemos en T
p
M la base
u
i
1
, . . . ,
u
i
n
, de donde si
u
i
1
, . . . ,
u
i
n
es su base dual, podemos escribir
[
(U)
=
a
i
1
,...,i
k

u
i
1

u
i
k
Entonces [
(U)
es una forma diferencial si y s olo si a
i
1
,...,i
k
: M R son funciones
diferenciables.
Proposicion 5.3. El pull-back lleva k-formas diferenciales en k-formas diferen-
ciales. Esto es, si f : M N es un mapa diferenciable y
k
(N), entonces
f
()
k
(M). Por lo tanto tenemos bien denido f
:
k
(N)
k
(M).
Demostracion. Sean : U M, : V N parametrizaciones,
k
(N).
Queremos ver que f
()
k
(M). Como es una forma diferencial, sabemos que
()
k
(V ). Nos falta ver que
(f
())
k
(U). Sea

f =
1
f .
M
f
V
Como
()
k
(V ), sabemos que

f
())
k
(U), pero
()) = (
1
f )
())
= (
(
1
f)
)(
())
= (
(
1
)
)(
())
=
(f
())
de donde se deduce la tesis.
81
5.4 Orientacion de variedades con formas diferenciales y forma de volumen
5.4. Orientaci on de variedades con formas diferencia-
les y forma de volumen
Proposicion 5.4. Si V es un R-espacio vectorial orientado con producto interno
de dimension n, entonces existe una unica
n
(V
) tal que
(v
1
, . . . , v
n
) = 1 v
1
, . . . , v
n
base ortonormal positiva de V.
Demostracion. Sea B = v
1
, . . . , v
n
una base ortonormal positiva de V . Sea
1
, . . . ,
n
su base dual. Denimos
=
1

n

n
(V
)
Veamos que es la forma buscada. Sea B
t
= w
1
, . . . , w
n
otra base ortonormal
positiva de V , entonces:
(
1

n
)(w
1
, . . . , w
n
) =
1
(w
1
) . . .
1
(w
n
)
.
.
.
.
.
.
n
(w
1
) . . .
n
(w
n
)
= det
B
[id]
B
Es el determinante del cambio de base de una base ortonormal a una base
ortonormal, por lo tanto es el determinante de la matriz asociada a una isometra:
tiene determinante 1 o -1. Como B es una base positiva, debe ser 1.
La unicidad es clara: si
n
(V
) cumple lo mismo, entonces como dim
n
(V
) = 1, tenemos = c para alg un c R. Evaluando en una base ortonormal:

(v
1
, . . . , v
n
) = c (v
1
, . . . , v
n
) c = 1
de donde = .
Observaci on 5.4.1. Otra vez vemos la bondad de aquellos aparentemente molestos
factoriales que normalizaban el producto cu na. Pues de no tenerlos, tendramos un
factor
1
n!
, y tendramos que haber pedido que (v
1
, . . . , v
n
) =
1
n!
para toda base
ortonormal positiva, lo cual es molesto y poco intuitivo.
Corolario 5.5. Si tomamos V = R
n
con la orientacion usual, entonces = det.
Demostracion. Si e
1
, . . . , e
n
es la base can onica, entonces es una base ortonormal
positiva de R
n
. Su base dual es dx
1
, . . . , dx
n
, y = dx
1
dx
n
= det.
Observacion 5.4.2. El corolario anterior tiene sentido geometrico. Si tomamos la
base canonica, e
1
, . . . , e
n
, al ser una base ortonormal positiva de R
n
, entonces
det(e
1
, . . . , e
n
) = 1 = volumen del paraleleppedo n-dimensional generado por
e
1
, . . . , e
n
. En el caso general, al pedir que de 1 en toda base ortonormal
positiva, podemos pensar que es una manera general de medir vol umenes de
paraleleppedos (de manera razonable) en espacios vectoriales orientados con
producto interno cualesquiera.
82
Denicion. Sea M una variedad orientada de dimension n. Denimos dV
n
(M), la forma de volumen, mediante lo siguiente: si p M, entonces dV (p)
n
(T
p
M
) es la unica n-forma multilineal alternada en T

p
M que verica
dV (p)(v
1
, . . . , v
n
) = 1, v
1
, . . . , v
n
base ortonormal positiva de T
p
M
Para variedades de dimensi on 1 en R
k
, k 2, la forma de volumen se llama forma
de longitud y se denota ds. Para supercies regulares, la forma de volumen se llama
forma de area y se denota dA.
Observaci on 5.4.3. El nombre, forma de volumen, est a motivado por la observaci on
anterior. Esta forma es especialmente importante porque nos permitira denir la
integral de una funcion.
Proposicion 5.6. La forma de volumen dV
n
(M) existe y es unica.
Demostracion. Denimos (p) =
p

n
(T
p
M
), la forma multilineal que vale 1

en toda base ortonormal positiva de T
p
M, que ya probamos que siempre existe y
es unica. Para [GP], captulo 4, 9, que esto es una forma diferencial no es difcil
de probar. [Ivo] lo demuestra: ver secci on 9.1, teorema 9.2; secci on 9.3, denici on
9.17.
Para orientar una supercie, tenemos que es orientable si y solo si exis-
te un campo diferenciable de vectores normales a la supercie. La version
dual en alg un sentido de esta proposicion sera: una supercie es orientable si
y s olo si admite una 2-forma que nunca se anula. Esto es geometricamente intuitivo.
Esta manera de verlo tiene dos ventajas. Por un lado, orientar a traves
de un campo normal solo sirve para variedades de codimension 1, mientras que
con una n-forma orientaremos variedades de dimensi on n arbitrarias. La segunda,
es que para obtener una normal usamos el espacio ambiente, mientras que con una
n-forma nos quedamos en la variedad y en sus espacios tangentes.
Proposicion 5.7. Una n-variedad M es orientable si y s olo si existe
n
(M)
que nunca se anula (i.e. (p) nunca es la forma multilineal nula).
Demostracion. () Fijando una orientacion, ya sabemos que existe la forma de
volumen dV
n
(M), que nunca se anula.
() Sea : U M una parametrizacion. Sea : V M otra parame-
trizaci on con (U) = (V ). Quiero ver que es posible tomarla tal que el cambio de
coordenadas f =
1
tenga jacobiano positivo para todo q U.
(U) = (V )
U
Supongamos que
() = a dx
1
dx
n
() = b dx
1
dx
n
83
Pero ya sabemos que f
()) = (b f) det df dx
1
dx
n
, por lo tanto:
a = (b f) det df
Como nunca se anula, podemos decir que det df =
a
bf
> 0 eligiendo b adecuada-
mente.
Observaci on 5.4.4. Si una n-variedad M est a orientada, podemos elegir
n
(M)
que nunca se anula, coherente con la orientaci on de M. Decimos esto en el sentido
que si p M, tenemos en T
p
M la orientacion inducida por las parametrizaciones
del atlas. Elegimos nunca nula para que (p) induzca la misma orientacion en
T
p
M.
Recprocamente, si tenemos
n
(M) que nunca se anula, esta induce
una orientacion en M descrita en la proposicion anterior.
Observaci on 5.4.5. Algunos autores llaman forma de volumen a una forma como
en la proposici on anterior. Es m as general, pero con menos carga geometrica y no
es unica.
A continuaci on daremos una expresi on explcita para la forma de longitud y la
forma de area.
Proposicion 5.8. Sea C R
k
, k 2 una variedad de dimensi on 1, T : C R
k
el
campo diferenciable tangente unitario que determina la orientaci on de C. Entonces
ds(p)(v) = v T(p)
Demostracion. Sea p C y sea v una base ortonormal positiva de T
p
C, tenemos
que probar que ds(p)(v) = 1. Al ser T coherente con la orientaci on de C, T(p) tiene
el mismo sentido que v. Como ambos son unitarios, deducimos que v T(p) = 1.
Corolario 5.9. Si T = (T
1
, T
2
, T
3
) entonces ds = T
1
dx +T
2
dy +T
3
dz.
Demostracion. Basta ver que v = (dx(v), dy(v), dz(v)).
Lema 5.10. Se cumple que
T
1
ds = dx T
2
ds = dy T
3
ds = dz
Demostracion. Veamos la primera igualdad, las otras dos son an alogas. Recordemos
que ds(p)(v) = T(p) v. En particular, ds(p)(T(p)) = 1; como T(p) es base de
T
p
C concluimos que ds(p) es la base dual de T(p) en (T
p
C)
. Usando la
segunda igualdad de la observacion 1.1.2,
dx(p) = dx(p)(T(p)) ds(p) = T
1
(p) ds(p)
lo cual termina la demostracion.
3
una supercie regular orientada, N : S R
3
el
campo diferenciable normal unitario que determina la orientaci on de S. Entonces
dA(p)(v, w) = N(p) (v w)
84
5.5 Derivada exterior en variedades
Demostracion. Sea p S. Tenemos que probar que si v
1
, v
2
es una base orto-
normal positiva de T
p
S, entonces N(p) (v
1
v
2
) = 1. Al ser v
1
, v
2
positiva,
tiene la orientaci on de
u
,
v
. Como N tiene el mismo sentido que
u
v
(por
denicion de N), entonces tiene el mismo sentido que v
1
v
2
. Al ser N y v
1
v
2
unitarios, tenemos que N (v
1
v
2
) = 1.
Corolario 5.12. Si N = (N
1
, N
2
, N
3
) entonces dA = N
1
dy dz + N
2
dz dx +
N
3
dx dy.
Demostracion. Se deduce del ejemplo 1.3.8 que deca que
v w = (dy dz(v, w), dz dx(v, w), dx dy(v, w))
Lema 5.13. Se cumple que
N
1
dA = dy dz N
2
dA = dz dx N
3
dA = dx dy
Demostracion. Veamos la primera igualdad, las otras dos son analogas. Tenemos
que
N
1
(p) dA(p)(v, w) = (e
1
N(p)) dA(p)(v, w)
Ahora bien, para cualquier u R
3
se tiene que (u N(p)) dA(p)(v, w) = u v w.
En efecto, al ser v w paralelo a N(p) y al tener |N(p)| = 1, se tiene:
v w = ((v w) N(p)) N(p) = dA(p)(v, w) N(p)
Al hacer el producto escalar con u,
u (v w) = u (dA(p)(v, w) N(p)) = dA(p)(v, w) (u N(p))
Siguiendo pues con la cuenta,
N
1
(p) dA(p)(v, w) = (e
1
N(p)) dA(p)(v, w) = e
1
(v w) = dy dz(p)(v, w)
lo cual termina la demostracion.
5.5. Derivada exterior en variedades
Proposicion 5.14. Sea M una variedad de dimensi on n. Dadas dos parametriza-
ciones : U M y : V M tales que (U) = (V ), se tiene que
(
)
1
d
= (
)
1
d
k
((U))
k+1
((U))
k
(U)
d

k+1
(U)
(
)
1
k
(V )
d

k+1
(V )
(
)
1
85
5.5 Derivada exterior en variedades
Demostracion. Sea f =
1
el cambio de coordenadas.
(U) = (V )
U
Como f = , entonces f
. Por lo tanto:
d
= d f
= f
Aplicamos (
)
1
= (f
)
1
= (
)
1
(f
)
1
a esta igualdad:
(
)
1
d
= (
)
1
(f
)
1
f
= (
)
1
d
y la proposicion queda probada.

Para denir la derivada exterior en variedades, tiramos para atras la forma
por el pull-back de una parametrizacion, derivamos, y volvemos a subir por la
parametrizacion: no depende de cual escojamos por la proposicion anterior. De
esta manera usamos lo que sabemos de la derivada exterior en el espacio eucldeo.
Observar que la propiedad d f
= f
d en el espacio eucldeo es esencial para

poder hacer esta denicion.
Denicion. Sea M una variedad de dimensi on n,
k
(M), y : U M una
parametrizacion. Denimos
d[
(U)
def.
= ((
)
1
d
)([
(U)
)
k
((U))
d
variedad
k+1
((U))
k
(U)
d
eucldeo

k+1
(U)
(
)
1
La derivada exterior en variedades se apoya en la derivada exterior eucldea,

por lo tanto las siguientes propiedades de la derivada exterior en variedades se
deducen directamente de aquellas en el espacio eucldeo.
Proposicion 5.15. Sean M y N variedades, f : M N un mapa diferenciable,

k
(M). El operador d :
r
(M)
r+1
(M) tiene las siguientes propiedades:
d(a +) = a d +d, a R (R-linealidad)
d( ) = (d) + (1)
k
d
d
2
= 0
d(f
()) = f
(d).
Observacion 5.5.1. Tenemos que el operador de variedades con borde cumple
2
= 0, y el operador d de formas diferenciales en variedades cumple d
2
= 0. Esto
no es coincidencia, y esta dualidad entre y d sale un poco mas a la luz con el
teorema de Stokes.
86
Captulo 6
Integraci on de n-formas en R
n
Denicion. A R
n
se dice compacto si es cerrado y acotado, o equivalentemente,
si todo cubrimiento abierto de A admite un subcubrimiento nito (teorema de
Heine-Borel ).
Denicion. Sea f : A R
n
R una funcion, denimos su soporte como
sop f = x A : f(x) ,= 0
Observacion 6.0.2. El soporte de una funcion siempre es un conjunto cerrado.
Denicion. Sea U R
n
abierto,
n
(U). Denimos el soporte de como
sop = p U : (p) ,= 0
Observacion 6.0.3. Sabemos que podemos escribir de manera unica
= a dx
1
dx
n
. De esta manera, sop = sop a.
Denicion. Si sop es compacto, denimos
_
U
def.
=
_
U
a
donde
_
U
a es la integral de Riemann en R
n
. En otras palabras,
_
U
a dx
1
dx
n
def.
=
_
U
a dx
1
dx
n
Pedimos que el soporte de sea compacto para que el soporte de a lo sea y la
integral
_
U
a este bien denida.
Observaci on 6.0.4. Se deduce inmediatamente la linealidad de esta nueva integral.
Nueva porque por ahora no hemos hecho nada novedoso. Pero la siguiente pro-
piedad empieza a mostrar por que dijimos que las formas eran buenos integrandos.
Proposicion 6.1. Sean U, V R
n
abiertos, f : U V un difeomorsmo,

n
(V ) con soporte compacto. Entonces
87
Si f preserva la orientacion, entonces
_
V
=
_
U
f
()
Si f invierte la orientacion, entonces
_
V
=
_
U
f
()
Demostracion. Podemos escribir de manera unica = a dy
1
dy
n
, a : V R
diferenciable. Ya sabemos que
f
() = (a f) det df dx
1
dx
n
Por lo tanto, usando el teorema de cambio de variable:
_
V
=
_
V
a dy
1
dy
n
def.
=
_
V
a dy
1
dy
n
=
_
U
(a f) [det df[ dx
1
dx
n
Si f preserva orientaci on, entonces [det df[ = det df y la ultma integral es
_
U
f
().
Si f invierte orientacion, entonces [det df[ = det df y la ultima integral
es
_
U
f
().
Esto nos muestra que las integrales de formas se transforman bien bajo
pull-backs, mientras que las de funciones no. No vale que
_
V
a =
_
U
a f, su obvio
pull-back. Tiene que aparecer el factor [det df[ que mide c omo f altera el volumen.
Las formas lo llevan incorporado.
Por que es tan importante esto? Bueno, para integrales en R
n
no hay
mayor problema con las funciones, uno pone ese determinante y asunto arreglado.
Sin embargo, las integrales de formas ser an una herramienta potente en variedades,
donde no podremos hablar de determinante (al menos no antes de introducir la
teora de formas diferenciales).
88
Captulo 7
Integraci on de formas en
variedades
Antes de denir como integrar una forma en una variedad, vamos a denir
c omo integrarla en un cierto entorno coordenado. Luego utilizaremos partici on de
la unidad para integrar en una variedad. En el caso de una variedad cubierta por
una sola parametrizaci on, el segundo paso es innecesario (en la pr actica, por tanto,
generalmente solo sera necesario el primer paso).
7.1. Caso particular: Integraci on en un entorno coor-
denado
Denicion. Diremos que una variedad M R
k
es compacta si lo es como sub-
conjunto de R
k
.
Denicion. Sea M una variedad con borde de dimensi on n,
n
(M). Denimos
el soporte de como
sop = p M : (p) ,= 0
Ejercicio 7.1.1. Si
n
(M) como en la denici on anterior y es una parametri-
zacion de M, demostrar que
sop
() =
1
(sop )
Por lo tanto si tiene soporte compacto, entonces
()
n
(U) tiene soporte
compacto.
Proposicion 7.1. Sea M una variedad con borde de dimensi on n compacta orien-
tada y
n
(M) de soporte compacto. Si : U M y : V M son parame-
trizaciones compatibles con la orientacion de M tales que sop (U) = (V )
entonces
_
U
() =
_
V
()
89
7.2 Caso general: Integracion en variedades
Demostracion. Sabemos de la existencia de ambas integrales por el ejercicio anterior.
Sea f : U V el cambio de coordenadas, f =
1
, por lo tanto f = .
(U) = (V )
U
Como y son difeomorsmos que preservan la orientaci on, entonces por compo-
sici on f es un difeomorsmo que preserva la orientaci on. Aplicando el teorema de
cambio de variable para formas (la proposicion 6.1) a la forma
() y a f,
_
V
() =
_
U
f
()) =
_
U
( f)
() =
_
U
()
Gracias a esta proposicion, podemos hacer la siguiente
Denicion. Sea M una variedad de dimension n compacta con borde orientada,
: U M una parametrizaci on compatible con la orientaci on de M,
n
(M)
tal que su soporte es compacto y cumple sop (U). Denimos
_
M
=
_
U
()
Observacion 7.1.2. Vemos nalmente el interes de las formas diferenciales. Como
los difeomorsmos (las parametrizaciones) van del espacio eucldeo en la variedad,
no podemos hablar de determinante (como hacamos con un difeomorsmo en el
espacio eucldeo, ahorr andonos por ejemplo en C alculo II a traves del teorema de
cambio de variable de tener que hablar de formas diferenciales). Por lo tanto las
formas nos permiten integrar en variedades: le podemos dar sentido a la expresi on
_
M
deniendola como
_
U

().
Observacion 7.1.3. De la linealidad tanto de
como de la integral de formas en

R
n
, se deduce la linealidad de la integral de formas en variedades.
7.2. Caso general: Integraci on en variedades
Ahora consideraremos
n
(M) tal que su soporte no esta contenido en
ning un entorno coordenado.
Denicion. Sea A R
n
. Decimos que | = U
i
iI
es un cubrimiento abierto de
A si es una familia de abiertos relativos de A tales que A
iI
U
i
.
Denicion. Sea M R
n
compacto y | = U
1
, . . . , U
n
un cubrimiento abierto de
M. Una partici on de la unidad de M subordinada a | es una familia de funciones
diferenciables
i
: M [0, 1] : i = 1, . . . , n que verican:
sop
i
U
i
para todo i = 1, . . . , n,
n
i=1
i
= 1, es decir
n
i=1
i
(x) = 1 para todo x M
(ver gura 7.1).
90
Figura 7.1: Una partici on de la unidad de S
1
por cuatro funciones: S
1
fue desenro-
llado sobre la lnea de abajo, y la lnea punteada superior representa la suma de
las funciones.
Teorema de particion de la unidad. Sea M una variedad compacta con borde
y sea | un cubrimiento abierto de M. Entonces siempre existe una partici on de la
unidad subordinada a |.
Observacion 7.2.1. Como M es compacta, podemos tomar una particion de la
unidad nita. Ver [Spi] para un enunciado mas general del teorema donde no se
requiere que el conjunto sea compacto. No nos aporta mucho mas, pues nosotros
lo utilizaremos para variedades compactas.
Denicion. Sea M una variedad de dimension r compacta con bor-
de orientada,
r
(M). Al ser M compacta existe un atlas nito
/ =
1
, . . . ,
n
:
i
: U
i
M compatible con la orientacion de M. Tene-
mos M =
1
(U
1
)
n
(U
n
).
Sea
1
, . . . ,
n
una partici on de la unidad subordinada a
1
(U
1
), . . . ,
n
(U
n
).
Por lo tanto
i

r
(M) tal que sop (
i
) sop (
i
)
i
(U
i
), para todo
i = 1, . . . , n. Podemos entonces denir
_
M
=
n
i=1
_
M
Proposicion 7.2. La denici on anterior tiene sentido, es decir, no depende de la

eleccion del atlas ni de la particion de la unidad.
Demostracion. Sea

/ =
1
, . . . ,
m
:
j
: V
j
M otro atlas compatible con
la orientacion de M. Sea
1
, . . . ,
m
una particion de la unidad subordinada a
1
(V
1
), . . . ,
m
(V
m
). Tenemos que ver que
n
i=1
_
M
i
=
m
j=1
_
M
Hagamos la cuenta. Por un lado:

_
M
i
=
_
M
_
_
m
j=1
j
_
_
i
=
m
j=1
_
M
Sumamos en i:
n
i=1
_
M
i
=
n
i=1
m
j=1
_
M
91
Misma cuenta con el otro termino:
_
M
j
=
_
M
_
n
i=1
i
_
j
=
n
i=1
_
M
Sumamos en j y permutamos las sumas:

m
j=1
_
M
j
=
m
j=1
n
i=1
_
M
j
=
n
i=1
m
j=1
_
M
y la proposicion queda demostrada.

Observaci on 7.2.2. Gracias a la linealidad de la integral en un entorno coordenado
deducimos la linealidad de esta integral general, y observamos que si el soporte
de la forma esta contenido en un entorno coordenado, entonces la integral de la
seccion 7.1 y esta coinciden.
Tenemos nalmente bien denido lo que es integrar una forma en una variedad.
Ya vimos que las formas en el espacio eucldeo se transforman bien bajo pull-backs
por difeomorsmos. Probemos el analogo arriba, en las variedades.
Proposicion 7.3. Sean M y N variedades de dimension n compactas con borde
orientadas. Si f : M N es un difeomorsmo que preserva la orientacion y

n
(N), entonces
_
N
=
_
M
f
()
Demostracion. Hag amoslo primero para el caso en que existe una parametrizaci on
: U M compatible con la orientacion tal que sop (f
()) (U).
M
f
N
U
_
M
f
()
def.
=
_
U
(f
()) =
_
U
(f )
()
def.
=
_
N
pues f es una parametrizaci on de N tal que sop (f )(U). La demostraci on

para el caso general se deja como ejercicio.
Proposicion 7.4. Sea M una variedad de dimensi on n compacta con borde orien-
tada,
n
(M). Entonces
_
M
=
_
M
Demostracion. Supongamos que existe : U M una parametrizaci on compatible

con la orientacion de M tal que sop (U). Orientemos R
n
al reves: sea
h : R
n
R
n
tal que h(x
1
, x
2
. . . , x
n
) = (x
1
, x
2
. . . , x
n
). Denimos U = h(U)
92
7.3 Integracion de funciones en variedades
y = h. Tenemos entonces : U M una parametrizacion de M
compatible con su orientacion.
_
M
def.
=
_
U
()
() =
_
U
( h)
() =
_
U
(h
)()
=
_
U
()
def.
=
_
M
En general, sea / =
1
, . . . ,
n
:
i
: U
i
M un atlas compatible con
la orientacion de M y
1
, . . . ,
n
una particion de la unidad subordinada a
1
(U
1
), . . . ,
n
(U
n
). Entonces, usando la prueba anterior:
_
M
def.
=
n
i=1
_
M
i
=
n
i=1
_
_
M
_
=
n
i=1
_
M
def.
=
_
M
7.3. Integraci on de funciones en variedades

Ya habamos adelantado que la forma de volumen nos permitira integrar
funciones en variedades:
dV
n
(M) la forma de volumen. Si f : M R es una funcion diferenciable,
denimos
_
M
f
def.
=
_
M
f dV
Observacion 7.3.1. Hay que entender bien que esta pasando. dV es una n-forma,
f es una 0-forma, por lo tanto f dV = f dV
n
(M), de donde tenemos
perfectamente denida la integral del miembro derecho.
Esto es novedoso para variedades de codimension mayor que 0. Para una n-
variedad U de codimension 0 esto no nos dice nada nuevo, porque ya sabemos
integrar funciones en R
n
. Como todo esta bien denido, la integral de f dV en
U es igual a la integral de Riemann de f en U, porque dV = dx
1
dx
n
, y
tenemos que
_
U
f dV =
_
U
f dx
1
dx
n
def.
=
_
U
f dx
1
dx
n
En el caso particular en el que n = 1, o sea U R, nos queda la in-
tegral de Riemann usual, donde la forma de volumen es dt
1
(U) tal que
dt(x) = id : R R.
7.4. Vol umenes de variedades
dV
n
(M) la forma de volumen. Denimos el volumen de M como
vol (M) =
_
M
dV
93
7.4 Vol umenes de variedades
En el caso de una supercie regular S R
3
, llamamos area a su volumen, que es
entonces
area (S) =
_
S
dA
En el caso de una variedad de dimension 1, C, llamamos longitud a su volumen,
que es entonces
long (C) =
_
C
ds
7.4.1.

Area de una supercie
Veamos como luce el area de una supercie. Supongamos que S esta cubierta
por una sola parametrizacion : U S = (U) compatible con su orientacion.
Calculemos
(dA). Sabemos que
(dA) = a dudv, para a : U R una funci on

diferenciable que determinaremos.
(dA)(q)(e
1
, e
2
) = a(q) (du dv)(e
1
, e
2
) = a(q)
Por otro lado calculamos
(dA)(q)(e
1
, e
2
) = dA((q))(d
q
(e
1
), d
q
(e
2
)) = N((q))
u
(q)
v
(q)
=

u
(q)
v
(q)
|
u
(q)
v
(q)|

u
(q)
v
(q) = |
u
(q)
v
(q)|
Abusando un poco de la notacion tenemos pues que a = |
u

v
|, y tenemos
entonces
(dA) = |
u

v
| du dv
El area de una supercie se calcula entonces as:
area (S) =
_
S
dA =
_
U
(dA) =
_
U
|
u

v
| du dv
def.
=
_
U
|
u

v
| dudv
Ver [DoCarmo] 2.8 para una interpretacion geometrica directa.
7.4.2. Longitud de una curva
Veamos c omo hallar explcitamente la longitud de una curva. Supongamos que
podemos parametrizar C mediante : [a, b] C, coherente con su orientacion.
Entonces el campo unitario tangente a C es T((t)) =

(t)
|
(t)|
.
(ds)(t)(v) = ds((t))(d
t
(v)) = ds((t))(
t
(t) v)
=
t
(t) v

t
(t)
|
t
(t)|
= |
t
(t)| v
= |
t
(t)| dt(v)
donde dt es la forma denida en la observacion 7.3.1. Tenemos pues
(ds) = |
t
| dt de donde se deduce que
_
C
ds =
_
[a,b]
|
t
| dt =
_
b
a
|
t
(t)| dt
94
7.5 Integracion en supercies
7.5. Integraci on en supercies
Sea S R
3
, una supercie regular compacta con borde orientada y
: U S = (U) una parametrizacion de S que cubre toda la supercie y
es compatible con su orientacion. Consigamos algunas formulas explcitas para el
calculo.
7.5.1. Integraci on de campos escalares en supercies
Sea f : S R diferenciable un campo escalar en S, entonces
_
S
f
def.
=
_
S
f dA =
_
U
(f dA) =
_
U
(f)
(dA)
=
_
U
(f ) |
u

v
| du dv
def.
=
_
U
(f ) |
u

v
| dudv
7.5.2. Integraci on de 2-formas en supercies
Sea
2
(R
3
) y la restringimos a S. Si = a dy dz +b dz dx +c dx dy:
_
S
=
_
U
()
=
_
U
(a )
(dy dz) + (b )
(dz dx) + (c )
(dx dy)
=
_
U
_
(a )
(
2
,
3
)
(u, v)
+ (b )
(
3
,
1
)
(u, v)
+ (c )
(
1
,
2
)
(u, v)
_
dudv
donde
(
2
,
3
)
(u,v)
=
2
u
2
v
3
u
3
v
,
(
3
,
1
)
(u,v)
=
3
u
1
v
3
u
1
v
,
(
1
,
2
)
(u,v)
=
1
u
1
v
2
u
2
v
.
Observaci on 7.5.1. Estas son las coordenadas de
u

v
. Por lo tanto deniendo
el campo vectorial F = (a, b, c) tenemos:
_
S
=
_
U
(F )
u

v
dudv
7.5.3. Integraci on de campos vectoriales en supercies
Algo que no sabemos a priori hacer es integrar F : S R
3
. Si N : S R
3
es el
campo diferenciable normal unitario compatible con la orientaci on de S, entonces
lo que haremos ser a integrar en S la funci on F N. Esto tiene un sentido fsico, lo
cual justica el nombre que le daremos, ujo.
Denicion. Sea F : S R
3
un campo vectorial diferenciable, denimos el ujo
de F a traves de S mediante
_
S
F
def.
=
_
S
F N
def.
=
_
S
F N dA
95
7.6 Integracion en curvas
Observaci on 7.5.2. Hay que asegurarse de entender bien que signica cada miembro.
A la izquierda, estamos deniendo lo que es integrar un campo vectorial en una
supercie, algo que no sabemos hacer. Al medio, denimos integrar ese campo
vectorial como integrar su producto escalar con N, lo cual nos da una funcion
diferenciable, que sabemos integrar. Es por denicion el miembro de la derecha:
integrar la forma F N dA.
Veamos explcitamente como integrar un campo vectorial. Escribamos F =
(F
1
, F
2
, F
3
) y N = (N
1
, N
2
, N
3
).
_
S
F
def.
=
_
S
F N dA =
_
S
(F
1
N
1
+F
2
N
2
+F
3
N
3
) dA
=
_
S
F
1
N
1
dA+F
2
N
2
dA+F
3
N
3
dA
Recordemos el lema 5.13,
N
1
dA = dy dz N
2
dA = dz dx N
3
dA = dx dy
por lo tanto:
_
S
F =
_
S
F
1
dy dz +F
2
dz dx +F
3
dx dy
=
_
U
(F
1
dy dz +F
2
dz dx +F
3
dx dy)
=
_
U
(F
1
)
(dy dz) + (F
2
)
(dz dx) + (F
3
)
(dx dy)
=
_
U
(F )
u

v
dudv
Esto encaja perfectamente con la seccion anterior. Tenemos entonces:
_
S
F =
_
S
2
F
7.6. Integraci on en curvas
Sea C R
3
una variedad de dimension 1 compacta orientada con borde,
parametrizada por : [a, b] C compatible con su orientacion.
7.6.1. Integraci on de campos escalares en curvas
Sea f : C R diferenciable un campo escalar en C, entonces:
_
C
f
def.
=
_
C
f ds =
_
[a,b]
(f ds) =
_
[a,b]
(f ) |
t
| dt =
_
b
a
(f((t)) |
t
(t)| dt
96
7.6 Integracion en curvas
7.6.2. Integraci on de 1-formas en curvas
Sea
1
(R
3
) y la restringimos a C. Si = a dx + b dy + c dz y
(t) = (x(t), y(t), z(t)):
_
C
=
_
[a,b]
()
=
_
[a,b]
(a dx +b dy +c dz)
=
_
[a,b]
(a )
(dx) + (b )
(dy) + (c )
(dz)
=
_
[a,b]
(a ) x
t
dt + (b ) y
t
dt + (c ) z
t
dt
=
_
b
a
_
(a ) x
t
(t) + (b ) y
t
(t) + (c ) z
t
(t)
_
dt
Deniendo el campo vectorial F = (a, b, c) esto queda simplemente en
_
C
=
_
[a,b]
(F )
t
dt =
_
b
a
F((t))
t
(t) dt
7.6.3. Integraci on de campos vectoriales en curvas
Como en supercies, no sabemos a priori integrar campos vectoriales en curvas.
Denimos T : C R
3
el campo diferenciable unitario tangente compatible con
la orientacion de C, y lo que haremos sera integrar el campo escalar F T. Esto
tambien tiene un sentido fsico lo cual justica su nombre.
Denicion. Sea F : C R
3
un campo vectorial diferenciable, denimos la
circulacion de F a lo largo de C mediante
_
C
F
def.
=
_
C
F T
def.
=
_
C
F T ds
por lo tanto:
_
C
F
def.
=
_
C
F T ds =
_
C
(F
1
T
1
+F
2
T
2
+F
3
T
3
) ds
=
_
C
F
1
T
1
ds +F
2
T
2
ds +F
3
T
3
ds
Recordemos que T
1
ds = dx T
2
ds = dy T
3
ds = dz (lema 5.10), por lo
tanto
_
C
F =
_
C
F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz
=
_
[a,b]
(F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz)
=
_
[a,b]
(F
1
)
(dx) + (F
2
)
(dy) + (F
3
)
(dz)
=
_
[a,b]
(F )
t
dt
97
7.7 Teorema de Stokes
De nuevo, esto encaja perfectamente con la secci on anterior. Tenemos entonces:
_
C
F =
_
C
1
F
7.7. Teorema de Stokes
7.7.1. Teorema de Stokes
Este teorema es tan importante que se merece su propia seccion. Con toda la
maquinaria que hemos desarrollado, lo podemos expresar casi sin palabras:
_
M
d =
_
M
Tenemos denido lo que es una variedad y su orientaci on, el borde de una variedad
y su orientaci on, la integral de una forma diferencial en una variedad y la derivada
exterior de una forma en una variedad: todo esta listo. Ademas, en la practica el
teorema es interesante leerlo de izquierda a derecha o de derecha a izquierda.
Teorema de Stokes. Sea M una variedad de dimension n compacta con borde
orientada,
n1
(M). Consideremos M orientado con la orientacion borde
inducida por M. Entonces:
_
M
d =
_
M
Observaci on 7.7.1. Si M = entonces denimos

_
M
= 0, y el teorema tambien
se aplica.
Demostracion.
_
M
, d e
_
M
son operadores lineales, por lo tanto podemos asumir
que es tal que sop (U), donde : U M es una parametrizacion
compatible con la orientaci on de M. U es un abierto de R
n
o de H
n
. Supongamos
primero que U es un abierto de R
n
. Entonces, como M = ,
_
M
d =
_
U
(d) =
_
U
d(
())
_
M
= 0
Queremos ver entonces que la integral de la izquierda es 0. Sea =
()
n1
(U), por lo tanto se escribe de manera unica como
=
n
i=1
(1)
i1
f
i
dx
1
dx
i
dx
n
donde dx
i
signica que el termino fue omitido y f
i
: U R son funciones
diferenciables. El factor (1)
i1
se introduce por conveniencia, pues ahora tenemos:
d =
_
n
i=1
f
i
x
i
_
dx
1
dx
n
Como d
n
(U), podemos integrarla:
_
R
n
d =
n
i=1
_
R
n
f
i
x
i
dx
1
dx
n
98
usando la linealidad de la integral. Por comodidad escribimos la integral sobre R
n
y no sobre U R
n
, valiendo 0 all donde no est a denida. Ahora podemos usar el
teorema de Fubini (o de integrales iteradas) para integrar en el orden que deseemos,
as que para cada i, integremos primero el termino i-esimo con respecto a x
i
:
_
R
n
d =
n
i=1
_
R
n1
__
+
f
i
x
i
dx
i
_
dx
1
dx
i
dx
n
Pero tenemos que
f
i
x
i
es una funci on que le asigna a cada n-upla (x
1
, . . . , t, . . . , x
n
)
el n umero g
t
(t), donde g(t) = f
i
(x
1
, . . . , t, . . . , x
n
). Por lo tanto:
_
+
f
i
x
i
dx
i
=
_
+
g
t
(t) dt
Tomamos la integral sobre (, +), pero d tiene soporte compacto, de donde g
se anula afuera de cualquier intervalo sucientemente grande de la forma (a, a)
R. Por lo tanto, usando el teorema fundamental del calculo:
_
+
f
i
x
i
dx
i
=
_
a
a
g
t
(t) dt = g(a) g(a) = 0 0 = 0
Esto vale para todo i = 1, . . . , n, de donde:
0 =
_
R
n
d =
_
M
d
que es lo que queramos probar.
Supongamos ahora que U es un abierto de H
n
. Tenamos la expre-
sion
_
M
d =
_
R
n
d =
n
i=1
_
R
n
f
i
x
i
dx
1
dx
n
El mismo razonamiento hecho recien vale ahora para todas las variables x
1
, . . . , x
n1
,
pues all H
n
es igual a R
n
: se anulan todos los sumandos salvo el ultimo. Tenemos
entonces:
_
R
n
d =
_
R
n
f
n
x
n
dx
1
dx
n
=
_
R
n1
__
+
0
f
n
x
n
dx
n
_
dx
1
dx
n1
Como d tiene soporte compacto, f
n
se anula si x
n
est a fuera de un intervalo de la
forma (0, a) para un a sucientemente grande, pero aunque f
n
(x
1
, . . . , x
n1
, a) = 0,
tenemos que f
n
(x
1
, . . . , x
n1
, 0) ,= 0: es aqu donde cambia el razonamiento con
respecto al caso anterior (l ogico, pues en este caso
_
M
, = 0). Aplicando el teorema
fundamental del calculo como antes, obtenemos:
_
M
d =
_
R
n1
__
a
0
f
n
x
n
dx
n
_
dx
1
dx
n1
=
_
R
n1
f
n
(x
1
, . . . , x
n1
, 0) dx
1
dx
n1
99
Calculemos por otro lado
_
M
. Como =
(),
_
M
=
_
H
n
pero ya vimos que

=
n
i=1
(1)
i1
f
i
dx
1
dx
i
dx
n
y en este caso, como x
n
= 0 en H
n
, entonces dx
n
= 0 en H
n
, luego en H
n
s olo
sobrevive el ultimo sumando. Integramos, entonces:
_
M
=
_
H
n
=
_
H
n
(1)
n1
f
n
(x
1
, . . . , x
n1
, 0) dx
1
dx
n1
Ya sabemos que si orientamos H
n
R
n1
como borde de H
n
, esta orientacion
es la misma que la usual de R
n1
cuando n es par, y es la opuesta cuando n es
impar, de donde:
_
M
= (1)
n
_
R
n1
(1)
n1
f
n
(x
1
, . . . , x
n1
, 0) dx
1
dx
n1
pero (1)
n
(1)
n1
= 1, por lo tanto
_
M
=
_
M
d
concluyendo la demostracion.
Leyendolo de izquierda a derecha, tenemos:
Corolario 7.5. Si M es una n-variedad compacta sin borde orientada y
n
(M)
es exacta, entonces
_
M
= 0
Observacion 7.7.2. El recproco tambien vale: si es tal que que
_
M
= 0 para
toda n-variedad M compacta sin borde, entonces es exacta. Esto no es sencillo
de probar: se deduce de una teora mas avanzada de la que aqu tratamos. Ver
[ST].
Leyendolo de derecha a izquierda, tenemos:
Corolario 7.6. Si M es una n-variedad compacta con borde orientada y

n1
(M) es cerrada, entonces:
_
M
= 0
Observacion 7.7.3. El teorema de Stokes tambien se aplica a variedades con
aristas (cf. [Spi]) o variedades con singularidades (cf. [Ivo], 10.6): por ejemplo,
un cilindro de altura nita o un cuadrado en R
2
no son variedades con borde como
nosotros las denimos, pero igual podemos aplicar Stokes.
100
Una de las hipotesis del teorema de Stokes es la compacidad de la variedad.
Veamos que no podemos ignorarla:
Contraejemplo 7.7.4. Sea M la variedad de dimension 2 sin borde
M = (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
< 1, orientada con la orientacion usual de R
2
.
Esta acotada, pero no es cerrada, luego no es compacta. Denimos
1
(M)
mediante = y dx + xdy, entonces tiene soporte compacto. Si integramos d
sobre M obtenemos 2, pero si integramos sobre M = nos da 0. Luego el
teorema de Stokes no se aplica.
Hagamos un ejemplo en detalle.
Ejemplo 7.7.5. Sea
2
(R
3
) cerrada y sea F su campo asociado. Sabiendo que
F cumple
F(x, y, 0) = (
_
1 +x
2
+y
2
cos x, e
x
, y 1)
F(x, y, 1) = (
_
1 +x
2
+y
2
cos x, e
x
, 0)
calcular su ujo a traves de la supercie cilndrica S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
=
1, 0 z 1 orientada con la normal entrante.
Solo podemos manejar la informacion que tenemos mediante el teorema
de Stokes. Sea M el cilindro relleno orientado con la orientaci on usual de R
3
, A el
crculo inferior, B el crculo superior. Entonces:
(M, borde de M) = (S, saliente) (B, saliente) (A, saliente)
= S B A
Aplicamos el teorema de Stokes: como es cerrada,
0 =
_
M
d =
_
M
div F =
_
S
F +
_
A
F +
_
B
F
Por lo tanto:
_
S
F =
_
A
F +
_
B
F
Parametrizamos A por : U = (0, 1) (0, 2) A, (r, ) = (r cos , r sen , 0).
Tenemos que
r
(r, ) = (0, 0, r): es la normal entrante, por lo tanto invierte

la orientacion.
_
A
F =
_
U
F((r, ))
r

=
_
U
(r sen 1) r
=
_
2
0
d
_
1
0
(r sen r) dr =
Parametrizamos B con : U B, (r, ) = (r cos , r sen , 1). De nuevo,
r
=
(0, 0, r), pero en este caso es la normal saliente: preserva la orientaci on. Entonces:
_
B
F =
_
U
F((r, ))
r

= 0
Concluimos entonces que
_
S
=
_
S
F =
_
A
F =
101
7.7.2. Los teoremas clasicos
Observacion 7.7.6. Uno podra ver el teorema fundamental del calculo como un
caso particular del teorema general de Stokes, y demostrarlo a partir de este. Pero
estaramos cayendo en un crculo vicioso, porque recien demostramos el teorema
de Stokes a partir del teorema fundamental del calculo...
Teorema del gradiente. Sea C R
3
una variedad de dimension 1 compacta
con borde tal que existe : [a, b] C una parametrizacion compatible con la
orientacion de C y sea f : C R diferenciable. Entonces
_
C
df = (b) (a)
o, en su notacion mas cl asica:
_
C
f T ds = (b) (a)
Demostracion. Basta observar que C = (a), (b) (una variedad de dimensi on
0), tener cuidado con la orientacion del borde y aplicar el teorema de Stokes.
Teorema de Green. Sea U R
2
cerrado y compacto, F = (a, b) : U R un
campo escalar diferenciable, entonces
_
U
a dx +b dy =
__
U
_
b
x

a
y
_
dxdy
Demostracion. Basta observar que d(a dx +b dy) =
b
x

a
y
y aplicar el teorema
de Stokes.
Teorema de Stokes clasico. Sea S R
3
una supercie compacta con borde
orientada, F : S R
3
un campo vectorial diferenciable, N : S R
3
el campo
diferenciable normal unitario compatible con la orientacion de S. Entonces
_
S
F =
_
S
rot F
o, en su notacion mas cl asica, si S = C:
_
C
F T ds =
_
S
rot F N dA
Demostracion.
_
S
rot F =
_
S
2
rot F
=
_
S
d
1
F
=
_
S
1
F
=
_
S
F
Observaci on 7.7.7. Esto parece muy trivial pero no lo es tanto: hay que asegurarse
de comprender cada paso. El primer paso es usar que
_
S
X =
_
S

2
X
, probado en
la seccion 7.5.3. El segundo es que
2
rot F
= d
1
F
: esto lo vimos en la observacion
2.5.2. Luego aplicamos el teorema de Stokes generalizado. Y nalmente usamos
que
_
C
Y =
_
C

1
Y
, probado en la seccion 7.6.3
102
Teorema de la divergencia de Gauss. Sea M R
3
una variedad compacta
orientada de dimensi on 3 con borde, F : M R
3
un campo diferenciable. Entonces
_
M
F =
_
M
div F
o, en su notacion mas cl asica, si M = S:
_
S
F N dA =
___
M
div F
Demostracion.
_
M
div F =
_
M
3
div F
=
_
M
d
2
F
=
_
M
2
F
=
_
M
F
7.7.3. Interpretaci on fsica de los operadores clasicos
Gradiente
Sabemos de Calculo II que el gradiente de un campo escalar es un campo
vectorial que apunta en la direccion de mayor crecimiento del campo escalar.
Rotacional
Sea p R
3
, > 0, N un campo normal jo y D
= D
(p) el disco perpendicular

a N(p), orientado por N (normal saliente). Sea F : D
R
3
. Tenemos el teorema
de Stokes clasico:
_
D
rot F N dA =
_
D
F T ds
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p
:
_
D
rot F N dA = (rot F N)(p
) area (D
)
Lo juntamos con el teorema de Stokes clasico y tenemos:
_
D
F T ds = (rot F N)(p
) area (D
)
Si hacemos tender a 0,
(rot F N)(p) = lm
0
1
area (D
)
_
D
F T ds
Por lo tanto el rotacional de un campo vectorial en un punto es la circulacion
por unidad de area. Si F es el ujo de un uido y el rotacional es nulo, F es
irrotacional , no tiene remolinos. Por ejemplo, si coloco en el uido una peque na
rueda con aspas se mueve con el uido, pero no rota alrededor de su eje. Cuidado,
porque el drenado de un uido en una pileta es irrotacional aunque de vueltas.
103
7.8 Homotopa
Divergencia
Sea p R
3
, > 0, M
= B
(p), orientada con la orientacion de R

3
. Sea
F : M
R
3
. Tenemos el teorema de Gauss:
___
M
div F =
_
M
F N dA
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p
.
___
M
div F = (div F)(p
) vol (M
)
Lo juntamos con el teorema de Gauss y tenemos:
(div F)(p
) =
1
vol (M
)
_
M
F N dA
Si hacemos tender a 0,
(div F)(p) = lm
0
1
vol (M
)
_
M
F N dA
Por lo tanto la divergencia de un campo vectorial en un punto es el ujo por
unidad de volumen. Si F es el campo de velocidad de un gas (o un uido), la
divergencia nos da la tasa de expansion por unidad de volumen.
Si la divergencia es positiva, el gas se expande. Si la divergencia es nega-
tiva, el gas se comprime. Si la divergencia es nula, el gas es incompresible. En esta
caso decimos que el campo F es solenoidal.
7.8. Homotopa
Recordemos que queramos demostrar que integrar la forma de angulo en
cualquier curva cerrada que rodea al origen siempre da 2, siempre y cuando se
recorra la curva una sola vez. Formalizando un poco: el truco est a en que la forma
de angulo es cerrada en R
2
(0, 0); que si dos curvas cerradas rodean el origen,
entonces son homot opicas; y que ya vimos que la integral de la forma de angulo en
una curva cerrada que rodea el origen da 2. Hagamos el trabajo directamente
para curvas en variedades.
Denicion. Sea M una variedad con borde. Dos curvas cerradas , : S
1
M
son homotopicas si existe un mapa F : S
1
[0, 1] M diferenciable tal que:
F(x, 0) = (x) x S
1
F(x, 1) = (x) x S
1
Podemos pensar el segundo par ametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas son
homot opicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin salirse
de M.
Esta denici on es enteramente an aloga a la de curvas homot opicas en el espacio
eucldeo; sin embargo no esta de mas reiterarla pues no es una nocion sencilla.
104
7.8 Homotopa
Lema 7.7. Sean M y N variedades, M sin borde y N con borde. Entonces
M N es una variedad con borde tal que dim (M N) = dim M + dim N, y
(M N) = M N.
Demostracion. Tomemos : U R
n
M y : V H
m
N parame-
trizaciones. Tenemos que U V R
n
H
m
H
n+m
es abierto. Tomamos
: U V M N denida como
( )(u, v) = ((u), (v))
y es una parametrizacion de M N, luego M N es una variedad con borde de
dimension n +m. Ademas:
(M N) =
= (p
1
, p
2
) M N : (p
1
, p
2
) = ( )(q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) (U V ) H
n+m
= (p
1
, p
2
) M N : (p
1
, p
2
) = ( )(q
1
, q
2
), q
1
U, q
2
(V H
m
)
= M N
Corolario 7.8. Si N = [0, 1] y consideramos en M 0 y M 1 las
orientaciones inducidas como borde de M [0, 1], entonces el difeomorsmo
F : M 0 M 1 denido por F(x, 0) = (x, 1) invierte orientacion.
Demostracion. Esto es cierto si dF
p
: T
p
(M 0) T
F(p)
(M 1) invierte
orientacion para todo p M 0. Pero dF
p
act ua como la identidad, y T
p
M
est a orientado al reves en el codominio que en el dominio (se ve geometricamente),
por lo tanto dF
p
invierte orientaci on.
Observaci on 7.8.1. El producto de variedades con borde no tiene por que ser una
variedad. Por ejemplo, [0, 1]
2
R
2
no lo es, y es producto de variedades.
Proposicion 7.9. Sea M una variedad, , : S
1
M dos curvas cerradas
diferenciables y homotopicas. Si
1
(M) es cerrada, entonces
_
=
_
Demostracion. Como y son homotopicas, existe F : S

1
[0, 1] M diferen-
ciable tal que
F(x, 0) = (x) x S
1
F(x, 1) = (x) x S
1
Usamos el teorema de Stokes y el ejemplo anterior:
0 =
_
S
1
[0,1]
d =
_
S
1
0

_
S
1
1
=
_
Ejemplo 7.8.2. La integral de lnea de la forma de angulo

1
(R
2
(0, 0)) da
2 sobre cualquier curva cerrada que rodea al origen (recorrida una vez), pues ya
vimos que esto vala para S
1
(ejemplo 3.2.2) y cualquier otra curva cerrada que
rodee el origen (y se recorra una vez) es homotopica a S
1
.
105
7.8 Homotopa
Ahora estamos en condiciones de demostrar el teorema enunciado en la secci on
2.6:
Teorema 7.10. Si U R
2
es un abierto simplemente conexo, entonces toda
1-forma cerrada
1
(U) es exacta.
Demostracion. Sea
1
(U) cerrada. Si es una curva cerrada en U, entonces
_
= 0, pues U es simplemente conexo y por la proposici on anterior. Pero esto es

equivalente con que sea exacta, gracias al teorema 3.3.
106
Parte II
Geometra diferencial de curvas
y supercies
107
Captulo 1
Geometra diferencial de curvas
1.1. Denici on y ejemplos
Vamos a desarrollar nuestra teora (local) de curvas bajo la hipotesis de
regularidad. Lo que queremos es que en cada punto de la curva siempre exis-
ta un vector tangente (no nulo).
Denicion. Una curva regular es una aplicacion : [a, b] R
3
diferenciable tal
que
t
(t) ,= 0 para todo t [a, b].
En terminos cinematicos, podemos pensar
t
como la velocidad de la curva,
entonces la condicion de regularidad es que la curva nunca se detenga.
Observaci on 1.1.1. Si la curva es plana (i.e. est a contenida en un plano), entonces
podemos tomar el codominio de la curva como R
2
.
Observaci on 1.1.2. Decir que una curva es regular no es lo mismo que decir que es
una variedad de dimension 1. Si le pedimos a una curva que sea una variedad de
dimensi on 1, le estamos pidiendo (b asicamente) que no se autointersecte (si no, en
ning un entorno del punto de autointerseccion se parece a R). Una curva regular
s puede autointersectarse.
Ejemplo 1.1.3. La catenaria es la curva descrita por un hilo uniforme suspendido
por sus extremos y sometido a un campo gravitatorio uniforme (ver gura 1.1a).
Se parametriza mediante
(t) =
_
t, a cosh
_
t
a
__
donde a es una constante real no nula.
Ejemplo 1.1.4. La tractriz es la curva descrita por el extremo de una cuerda tirante
de longitud l a medida que el otro extremo se mueve por el eje y (ver gura 1.1b).
Se parametriza mediante
(t) =
_
l
cosh t
, l (t tanh t)
_
Ejemplo 1.1.5. La helice (ver gura 1.2) es la curva regular parametrizada por
(t) = (a cos t, a sen t, bt)
108
0
2
4
6
8
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
(a) Catenaria con a = 1
-4
-2
0
2
4
0 0.5 1 1.5 2
(b) Tractriz con l = 2
Figura 1.1: Tractriz y catenaria
-15
-10
-5
0
5
10
-15
-10
-5
0
5
10
15
0
5
10
15
20
Figura 1.2: Helice con a = 12, b = 1
Ejemplo 1.1.6. Existen curvas diferenciables no regulares. Por ejemplo, sea
: R R
2
, denida por:
(t) = (t
3
, t
2
)
(ver gura 1.3a). Claramente es diferenciable en 0, y sin embargo |
t
(0)| =
|(0, 0)| = 0, luego la curva no es regular.
Ejemplo 1.1.7. Veamos un ejemplo de una curva regular que se autointersecta, i.e.
que no es inyectiva. Denamos : R R
2
por:
(t) = (t
3
4t, t
2
4)
(ver gura 1.3b). Tenemos que (2) = (2) = (0, 0), por lo tanto no es inyectiva,
sin embargo es regular, pues:
|
t
(t)| = |(3t
2
4, 2t)| , = 0, t R
Notaci on. Si : [a, b] R
3
es una curva regular, escribimos l() para la longitud
de la curva como la denimos en 7.4.2, le llamaremos longitud de arco. Tenemos
entonces que
l() =
_
b
a
|
t
(t)| dt
109
0
2
4
6
8
10
-30 -20 -10 0 10 20 30
(a) Traza de
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
-15 -10 -5 0 5 10 15
(b) Traza de
Figura 1.3: Curva diferenciable no regular y curva regular que se autointersecta
Entonces l() nos indica cuanto mide la traza de la curva. De esta manera,
podemos denir lo que sera una parametrizaci on natural de la curva, o parametri-
zaci on por longitud de arco, pidiendo que b a = l(), o que la curva se recorra a
velocidad 1 constante.
Denicion. Una curva regular : [a, b] R
3
est a parametrizada por longitud de
arco si |
t
(t)| = 1 para todo t [a, b].
En general, para una curva parametrizada por longitud de arco usaremos el
parametro s en vez del parametro t.
Proposicion 1.1. Toda curva regular : [a, b] R
3
se puede parametrizar por
longitud de arco (i.e. es posible obtener una curva parametrizada por longitud de
arco que tenga la misma traza que ).
Demostracion. Denamos s : [a, b] R como s(t) =
_
t
a
|
t
()| d, es decir, la
longitud del arco hasta (t).
s es derivable, y s
t
(t) = |
t
(t)| ,= 0, por lo tanto s es estrictamente cre-
ciente, entonces es inyectiva: por el teorema de la funcion inversa
1
, existe
s
1
: [0, l()] [a, b], es derivable y verica (s
1
)
t
(t) =
1
s
(s
1
(t))
=
1
|
(s
1
(t))|
[a, b]

R
3
[0, l()]
s
1
Denimos = s
1
, tenemos que vericar que |
t
(t)| = 1 para todo t. Usamos
1
Recordemos que el teorema de la funcion inversa en una variable nos dice que si f es una
funcion real de variable real, de clase C
1
, y f tiene derivada no nula en a R, entonces f es
invertible en un entorno de a, su inversa es C
1
y se cumple que (f
1
)
(f(a)) =
1
f
(a)
.
110
1.2 Triedro de Frenet
la regla de la cadena:
|
t
(t)| = |
t
(s
1
(t))(s
1
)
t
(t)|
= |
t
(s
1
(t))| (s
1
)
t
(t)
= |
t
(s
1
(t))|
1
|
t
(s
1
(t))|
= 1
Por lo tanto, no perdemos generalidad en la teora si le pedimos a una curva
regular que este parametrizada por longitud de arco.
1.2. Triedro de Frenet
A cada punto de una curva regular parametrizada por longitud de arco le vamos
a asociar un sistema de referencia llamado triedro de Frenet.
Denicion. Si : [a, b] R
3
es una curva regular parametrizada por longitud de
arco, entonces denimos los siguientes vectores unitarios (de norma 1):
t(s), el vector tangente, es el que verica t(s) =
t
(s).
n(s), el vector normal, es el vector unitario que verica t
t
(s) = k(s)n(s), con
k(s) > 0.
b(s), el vector binormal, esta denido por b(s) = t(s) n(s).
La terna t(s), n(s), b(s) se llama triedro de Frenet (ver gura 1.4).

Este determina
ciertos planos:
El plano osculador es el plano generado por t(s) y n(s).
El plano normal es el plano generado por por n(s) y b(s).
El plano recticante es el plano generado por t(s) y b(s).
Observacion 1.2.1. Esta claro que estos vectores efectivamente conforman un
triedro: por denicion, el vector normal es perpendicular al vector tangente, y el
binormal es perpendicular al normal y al tangente. Para que el vector normal (y
por lo tanto el binormal) esten bien denidos, es que pedimos que k(s) ,= 0 (esto
es, que la curva nunca es localmente recta).
De la denicion de vector normal resulta claro que k(s) = |t
t
(s)| = |
tt
(s)|,
entonces k(s) mide la velocidad a la que se mueve el vector tangente en un entorno
del punto. Esto motiva la siguiente
Denicion. El n umero positivo k(s) antes denido es la curvatura de en s.
Si en un entorno del punto la curva es casi plana, la curvatura ser a cercana a
0; si la curva es muy vertiginosa, la curvatura sera grande.
Observacion 1.2.2. b
t
(s) t(s).
Demostracion. Derivemos la expresion b(s) t(s) = 0:
b
t
(s) t(s) +b(s) t
t
(s) = b
t
(s) t(s) +b(s) k(s)n(s) = b
t
(s) t(s) = 0
111
t b
n
t
b
n
t
b
n
t
b
b
n
t
n
Figura 1.4: Triedro de Frenet en movimiento
Esto nos permite hacer la siguiente denicion, parecida a la de la curvatura:
Denicion. Si : [a, b] R
3
es una curva regular parametrizada por longitud de
arco, denimos la torsion de en s, (s) de modo que b
t
(s) = (s)n(s).
Observacion 1.2.3. La torsion esta denida en funcion de n: entonces, para tener
bien denida la torsion, necesitamos tener bien denido n, por tanto debe ser
k ,= 0.
Tenemos entonces que |b
t
(s)| = (s). La torsion mide entonces cuan rapido
se aleja la curva, en un entorno del punto, del plano osculador. Se dice tambien
que la torsion mide el atornillamiento de la curva. Si tenemos una curva plana
(contenida en un plano), entonces el plano osculador es constante, de donde la
torsion es cero. El recproco tambien es cierto:
Proposicion 1.2. Sea : [a, b] R
3
una curva regular parametrizada por longitud
de arco, k(s) ,= 0 para todo s. Entonces (s) = 0 para todo s si y s olo si es una
curva plana.
Demostracion. El recproco lo acabamos de comentar. Si tenemos = 0, entonces
b
t
(s) = 0 para todo s, de donde b(s) = b
0
es constante.
((s) b
0
)
t
=
t
(s) b
0
= 0
Entonces (s) b
0
es constante, de donde esta contenida en un plano normal a
b
0
.
Denicion. Las ecuaciones de Frenet son:
t
t
= kn
b
t
= n
n
t
= b kt
112
Las dos primeras son por denicion, la ultima nos falta vericarla. Tenemos
b = t n, de donde n = b t. Derivamos esta expresion:
n
t
= b
t
t +b t
t
= n t +b kn = b +kb n = b kt
Si queremos calcular explcitamente la curvatura y la torsion de una curva,
tenemos las siguientes formulas:
Si esta parametrizada por longitud de arco:
k = |t
t
| =
1
k
2
t t
t
t
tt
Si no lo esta:
k =
|
t

tt
|
|
t
|
3
=
t

tt

ttt
|
t

tt
|
2
(Una demostraci on de estas f ormulas se encuentra en [Opr]: no es m as que hacer
algunas cuentas.)
Para terminar, enunciamos informalmente el teorema fundamental de la
teora local de curvas: una curva esta determinada absolutamente, a menos de
isometras (movimientos rgidos), por la torsi on y la curvatura en cada punto. La
demostraci on de este resultado es complicada. No es difcil sin embargo probar su
versi on para curvas planas: una curva plana est a totalmente determinada, a menos
de isometras, por su curvatura en cada punto.
113
Captulo 2
Geometra diferencial de
supercies
Recordamos que una supercie regular S R
3
es una variedad diferenciable
de dimension 2.
2.1. Primera forma fundamental
Denicion. Sea S una supercie regular, p S. La primera forma fundamental
es una forma cuadratica I
p
: T
p
S R denida por:
I
p
(v) = v, v
p
= |v|
2
donde ,
p
es el producto interno de T
p
S heredado de R
3
.
El interes de esta forma fundamental es que carga con propiedades geometricas
que podremos tener entonces en supercies abstractas, donde los productos internos
de los espacios tangentes no se heredan del espacio ambiente (porque no hay
espacio ambiente). En nuestro caso, no hay ambig uedad si omitimos el subndice y
escribimos simplemente , .
2.1.1. Primera forma fundamental en coordenadas locales
Consideremos una parametrizacion : U S, con (q) = p. Entonces un
vector v T
p
S arbitrario es de la forma
v = a
u
+b
v
donde por abuso de notacion,
u
=
u
(q),
v
=
v
(q). Veamos como luce la
primera forma fundamental en coordenadas locales:
I
p
(v) = v, v = a
u
+b
v
, a
u
+b
v
= a
2
u
,
u
+ 2ab
u
,
v
+b
2
v
,
v
= a
2
E + 2abF +b
2
G
114
2.1 Primera forma fundamental
donde, por abuso de notacion, E = E(q), F = F(q), G = G(q), con E, F, G
funciones U R denidas por:
E(u, v) =
u
(u, v),
u
(u, v)
F(u, v) =
u
(u, v),
v
(u, v)
G(u, v) =
v
(u, v),
v
(u, v)
Diremos que E, F y G son los coecientes de la primera forma fundamental
asociados a la parametrizacion .
Si tenemos una curva en S, dada por (t) = (u(t), v(t)) entonces tenemos:
t
(t) =
u
(u(t), v(t)) u
t
(t) +
v
(u(t), v(t)) v
t
(t) = u
t
u
+v
t
v
y por lo tanto
I
(t)
(
t
(t)) = (u
t
)
2
E + 2u
t
v
t
F + (v
t
)
2
G
con E = E(u(t), v(t)), F = F(u(t), v(t)), G = G(u(t), v(t)). Dejamos como ejercicio
la vericaci on de la f ormula recien usada, que no es m as que una simple aplicaci on
de la regla de la cadena:
Ejercicio 2.1.1. Vericar que en las hipotesis anteriores vale la formula siguiente:
t
(t) =
u
(u(t), v(t)) u
t
(t) +
v
(u(t), v(t)) v
t
(t)
lo cual uno abrevia escribiendo
t
(t) =
u
u
t
+
v
v
t
.
Ejemplo 2.1.2. Tomemos S = el plano z = 0, entonces : R
2
R
3
esta dada
por (u, v) = (u, v, 0). De esta manera tenemos E = 1, F = 0, G = 1.
Ejemplo 2.1.3. Si tomamos S = el cilindro unidad de eje z, lo parametrizamos por
: U = (0, 2) R R
3
, (u, v) = (cos u, sen u, v) y obtenemos E = 1, F = 0,
G = 1. Son los mismos coecientes que los del plano. Esto no es coincidencia, m as
tarde veremos por que.
2.1.2. Aplicaciones
Como habamos dicho, la primera forma resume ciertas propiedades geometricas.
Consideremos una supercie regular S.
Proposicion 2.1. Si : [a, b] S es una curva regular y : U S es una
parametrizacion de S tal que (t) = (u(t), v(t)) tenemos:
l() =
_
b
a
_
I
(t)
(
t
(t)) dt =
_
b
a
_
(u
t
)
2
E + 2u
t
v
t
F + (v
t
)
2
G
Demostracion.
l() =
_
b
a
|
t
(t)| dt =
_
b
a
_
t
(t),
t
(t) dt =
_
b
a
_
I
(t)
(
t
(t)) dt
=
_
b
a
_
(u
t
)
2
E + 2u
t
v
t
F + (v
t
)
2
G
115
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Proposicion 2.2. Si S esta dada por una sola parametrizacion : U S,
entonces:
area(S) =
_
U
_
EGF
2
dudv
Demostracion.
area(S) =
_
S
dA =
_
U
(dA) =
_
U
|
u

v
| dudv =
_
U
_
EGF
2
dudv
usando la identidad |ab|
2
= a, ab, b a, b
2
(llamada identidad de Lagrange).
Proposicion 2.3. El angulo entre las curvas coordenadas de una parametrizaci on
viene dado por:
cos =
F
EG
Demostracion.
cos =

u
,
v
|
u
||
v
|
=
F
EG
2.2. Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Sea S R
3
una supercie orientada.
Denicion. Notaremos por N : S R
3
el campo diferenciable de vectores
normales unitarios compatible con la orientacion de S, que llamaremos mapa de
Gauss.
Observacion 2.2.1. Como |N(p)| = 1 para todo p S, entonces podemos ver N
con codominio en S
2
, esto es, N : S S
2
, entonces tenemos dN
p
: T
p
S T
N(p)
S
2
.
Esta geometricamente claro que T
N(p)
S
2
= T
p
S, pues los planos anes
T
p
S +p y T
N(p)
S
2
+N(p) son paralelos. Por lo tanto:
dN
p
: T
p
S T
p
S
El diferencial del mapa de Gauss (a veces llamado mapa de Weingarten) mide
la tasa de variaci on de N en un entorno de p; esto es, c omo se aleja N de N(p) en
un entorno de p.
Esta forma fundamental nos va a servir para denir diversas curvaturas
en una supercie.
Proposicion 2.4. El diferencial del mapa de Gauss, dN
p
: T
p
S T
p
S es autoad-
junto.
Demostracion. Tenemos que probar que dN
p
(v), w = v, dN
p
(w). Por linealidad,
basta probarlo en una base de T
p
S.
116
Sea : U S una parametrizacion alrededor de p tal que (q) = p.
Escribiendo
u
=
u
(q),
v
=
v
(q), basta probar que:
dN
p
(
u
),
v
=
u
, dN
p
(
v
)
Observemos que N,
u
= 0 y N,
v
= 0, donde N = N((u, v)). Abusando
de la notacion por enesima vez, escribimos N
u
=

u
(N ), N
v
=

v
(N ),
entonces derivando la primera ecuaci on respecto a v y la segunda ecuaci on respecto
a u, obtenemos:
N
v
,
u
+N,
uv
= 0
N
u
,
v
+N,
vu
= 0
Por lo tanto N
u
,
v
= N
v
,
u
. Observando que dN
p
(
u
) = N
u
y dN
p
(
v
) = N
v
,
obtenemos
dN
p
(
u
),
v
= dN
p
(
v
),
u
=
u
, dN
p
(
v
)
Esta propiedad es el pilar de lo que llamaremos segunda forma fundamental. Al
ser el mapa de Gauss autoadjunto, tenemos una forma bilineal simetrica B en T
p
S
dada por B(v, w) = dN
p
(v), w. Podemos entonces denir una forma cuadratica
Q en T
p
S: Q(v) = dN
p
(v), v.
Denicion. La forma cuadratica II
p
: T
p
S R denida por:
II
p
(v) = dN
p
(v), v
se llama segunda forma fundamental.
2.2.1. Curvaturas normales
Veamos el signicado geometrico de esta segunda forma. Sea p S y una
curva regular en S que pasa por p, tal que (0) = p, parametrizada por longitud
de arco. Calculemos la segunda forma fundamental en el vector tangente unitario
t
(0):
II
p
(
t
(0)) = dN
p
(
t
(0)),
t
(0)
r.c.
= (N )
t
(0),
t
(0)
= (N )(0),
tt
(0)
= N(p), k(0)n(0)
= k(0)N(p), n(0)
= k(0) cos
def.
= k
n
(0)
donde es el angulo formado por N(p) y n(0) (en ese orden).
La validez de la igualdad se obtiene derivando la expresi on (N )(s),
t
(s) = 0
y evaluando en cero:
(N )
t
(0),
t
(0) +(N )(0),
tt
(0) = 0
117
Denicion. El n umero k
n
(0) se llama curvatura normal de en S en el punto
(0).
Por lo tanto la segunda forma fundamental evaluada en el vector tangente
unitario a una curva de la supercie en un punto dado, nos da la curvatura normal
de la curva en la supercie en ese punto. Deducimos el historicamente llamado
Teorema de Meusnier: Todas las curvas contenidas en S que tienen en un punto
dado la misma recta tangente, tienen en ese punto la misma curvatura normal.
Geometricamente, la curvatura normal caracteriza la desviacion del plano
tangente de la supercie en el punto p, en la direccion del vector tangente
t
(0).
Podemos ya ver intuitivamente que en un punto de una esfera, todas las curvaturas
normales son iguales (la desviacion es la misma te muevas en la direccion que te
muevas desde ese punto).
Otra manera geometrica de verlo es la siguiente: llamamos seccion normal
a S en p a una curva en S que es la interseccion de S con un plano normal en
p (i.e. perpendicular a T
p
S). Entonces el valor absoluto de la segunda forma
fundamental en p evaluada en un vector unitario v es la curvatura de la seccion
normal tangente a v en p (i.e. la curvatura de la curva interseccion del plano Nv
con S).
2.2.2. Curvaturas principales
El mapa de Gauss es autoadjunto, luego es diagonalizable en una base ortonor-
mal, por lo tanto siempre va a tener dos valores propios reales. Entonces podemos
hacer la siguiente
Denicion. Los valores propios de dN
p
se llaman curvaturas principales en p, y
los vectores propios se llaman direcciones principales.
Proposicion 2.5. Las curvaturas principales coinciden con las curvaturas norma-
les maxima y mnima en p.
Demostracion. El m aximo y el mnimo de la forma cuadr atica II
p
(v) con |v| = 1
se toman en los vectores propios (cf.

Algebra Lineal, o el apendice al captulo 3 de
[DoCarmo]), de donde se deduce la tesis.
2.2.3. Curvatura Gaussiana
Denicion. Si p S, entonces la curvatura Gaussiana de S en p es:
K(p) = det dN
p
Observacion 2.2.2. La curvatura Gaussiana se dene de manera extrnseca: su
denicion depende del mapa de Gauss que no tiene sentido si no hay espacio
ambiente. Sin embargo, demostraremos mas tarde el Teorema Egregio de Gauss,
que dice que en realidad la curvatura Gaussiana es intrnseca.
Proposicion 2.6. La curvatura Gaussiana es el producto de las curvaturas prin-
cipales.
118
Demostracion. Al estar en dimension 2, det dN
p
= det dN
p
= el producto de
sus valores propios = el producto de las curvaturas principales.
Denicion. Un punto de una supercie S se dice:
Elptico si det dN
p
> 0,
Hiperbolico si det dN
p
< 0,
Parabolico si det dN
p
= 0 y dN
p
,= 0,
Plano si dN
p
= 0.
2.2.4. Ejemplos
Veamos algunos ejemplos.
Ejemplo 2.2.3. Calculemos la curvatura Gaussiana de la esfera de radio r,
S(r) = p R
3
: |p| = r. Denimos el mapa de Gauss N : S(r) S
2
como
N(p) =
p
r
(la normal entrante).
Para calcular dN
p
, denimos la extension diferenciable F : R
3
R
3
por
F(p) =
p
r
. Entonces dF
p
: R
3
R
3
est a denida por dF
p
=
1
r
(id
R
3). Entonces:
dN
p
def.
= dF
p
[
T
p
S(r)
=
1
r
id
T
p
S(r)
Por lo tanto det dN
p
=
1
r
2
es la curvatura Gaussiana de la esfera. Observar que a
radio mas peque no, curvatura mayor; y que todos sus puntos son elpticos.
Ejemplo 2.2.4. Para encontrar un ejemplo de punto hiperb olico, basta encontrar un
punto en una supercie que tenga curvatura Gaussiana negativa (que las curvaturas
principales sean una positiva y la otra negativa). Geometricamente, el espacio
tangente al punto debe dejar partes de la supercie en ambos lados. Consideremos
el paraboloide hiperb olico (la silla de montar), con la parametrizaci on (u, v) =
(u, v, u
2
v
2
). Tenemos:
u
(u, v) = (1, 0, 2u)
v
(u, v) = (0, 1, 2v)
u

v
(u, v) = (2u, 2v, 1)
El mapa de Gauss queda:
N((u, v)) =
_
2u
4u
2
+ 4v
2
+ 1
,
2v
4u
2
+ 4v
2
+ 1
,
1
4u
2
+ 4v
2
+ 1
_
Consideremos el punto p = (0, 0, 0), es la imagen por de (0, 0). Si le aplicamos
dN
p
a los vectores
u
(0, 0) = (1, 0, 0)
v
(0, 0) = (0, 1, 0)
obtenemos:
dN
p
(
u
(0, 0)) =

u
(N )(0, 0) = (2, 0, 0) dN
p
(
v
(0, 0)) = (0, 2, 0)
119
Planos
de curvaturas
principales
Vector
normal
Plano
tangente
Figura 2.1: Planos de curvaturas principales del hiperboloide
de donde
u
(0, 0),
v
(0, 0) son vectores propios de dN
p
de valores propios 2 y 2
respectivamente. Por lo tanto p = (0, 0, 0) es un punto hiperb olico, y las direcciones
principales son las de los planos normales x = 0 e y = 0 (ver gura 2.1).
Ejemplo 2.2.5. Para encontrar puntos parab olicos, nos vamos al cilindro. Conside-
remos la parametrizacion (u, v) = (cos u, sen u, v), por lo tanto:
u
(u, v) = (sen u, cos u, 0)
v
(u, v) = (0, 0, 1)
u

v
(u, v) = (cos u, sen u, 0)
Por lo tanto el mapa de Gauss queda N((u, v)) = (cos u, sen u, 0). Sea p = (u, v)
un punto cualquiera del cilindro. Entonces:
dN
p
(
u
(u, v)) =

u
(N )(u, v) = (sen u, cos u, 0) =
u
(u, v)
dN
p
(
v
(u, v)) =

v
(N )(u, v) = (0, 0, 0)
de donde
u
(u, v) y
v
(u, v) son vectores propios de dN
p
de valores propios 1 y 0
respectivamente. Por lo tanto la curvatura Gaussiana es 0 sin ser dN
p
= 0: todo
punto del cilindro es un punto parabolico. Observar que la curvatura principal 1
corresponde a la circunferencia directriz, mientras que la curvatura principal 0
corresponde a la recta vertical.
Ejercicio 2.2.6. Vericar que el hiperboloide de una hoja, parametrizado por
: (0, 2) R R con
(u, v) = (cosh v cos u, cosh v sen u, senh v)
tiene curvatura Gaussiana negativa en todos sus puntos.
La gura 2.2 nos muestra supercies con curvatura constantemente negativa,
nula, y positiva, respectivamente.
120
Figura 2.2: Hiperboloide de una hoja, cilindro, esfera
Ejemplo 2.2.7. Para hallar puntos planos consideremos el plano z = 0. Una
parametrizacion es (u, v) = (u, v, 0). Tenemos:
u
(u, v) = (1, 0, 0)
v
(u, v) = (0, 1, 0)
u

v
(u, v) = (0, 0, 1)
El mapa de Gauss queda N((u, v)) = (0, 0, 1), constante, por lo tanto dN
p
= 0
para todo p en el plano.
Ejemplo 2.2.8. La silla del mono, denominada as por ser una silla de montar
para monos (pues necesita una tercera depresion en la supercie para poner la
cola), es la supercie denida por la parametrizacion:
(u, v) = (u, v, u
3
3uv
2
)
(ver gura 2.3). Es un ejercicio vericar que el punto p = (0, 0, 0) es un punto plano.
Basta probar que los coecientes de la segunda forma fundamental (ver seccion
2.2.5) cumplen e = f = g = 0 pues entonces todas las curvaturas normales son 0,
en particular las curvaturas principales son 0, entonces dN
p
tiene ambos valores
propios nulos, luego dN
p
= 0.
Figura 2.3: La silla del mono
Ejemplo 2.2.9. La pseudoesfera es el resultado de revolucionar la tractriz de longitud
l alrededor del eje y. Se prueba que tiene curvatura constante K =
1
l
2
, lo cual
motiva su nombre por analoga con la esfera.
121
Figura 2.4: Pseudoesfera
2.2.5. Segunda forma fundamental en coordenadas locales
Sea p S y consideremos una parametrizacion : U S tal que (q) = p.
Entonces un vector tangente v T
p
S arbitrario es de la forma v = a
u
+ b
v
donde
u
=
u
(q),
v
=
v
(q). Entonces:
II
p
(v) = dN
p
(a
u
+b
v
), a
u
+b
v
= a
2
dN
p
(
u
),
u
+ 2abdN
p
(
u
),
v
+b
2
dN
p
(
v
),
v
= a
2
e + 2abf +b
2
g
donde, por abuso de notaci on, e = e(q), f = f(q), g = g(q), con e, f, g funciones
U R denidas por:
e(u, v) = dN
p
(
u
(u, v)),
u
(u, v)
f(u, v) = dN
p
(
u
(u, v)),
v
(u, v)
g(u, v) = dN
p
(
v
(u, v)),
v
(u, v)
Diremos que e, f y g son los coecientes de la segunda forma fundamental
asociados a la parametrizacion .
Si escribimos N
u
=

u
(N ), N
v
=

v
(N ), entonces
e = dN
p
(
u
),
u
= N
u
,
u
Derivando la expresi on N,
u
= 0 respecto de u tenemos que N
u
,
u
+N,
uu
=
0 de donde
e = N,
uu
f = N,
uv
g = N,
vv
Las ultimas dos expresiones se deducen derivando N,

u
= 0 y N,
v
= 0
respecto de v.
122
2.3 Ecuaciones de Weingarten
2.3. Ecuaciones de Weingarten
Veamos como se relacionan los coecientes de las dos formas fundamentales.
Sea p S, : U S una parametrizaci on alrededor de p, con (q) = p, E, F, G,
e, f y g los coecientes de las primera y segunda formas fundamentales asociados
a .
Como es costumbre, escribimos
u
=
u
(q),
v
=
v
(q), N
u
=

u
(N ),
N
v
=

v
(N ). Escribamos N
u
= dN
p
(
u
) y N
v
= dN
p
(
v
) en funci on de la base
u
,
v
de T
p
S:
N
u
= dN
p
(
u
) = a
11
u
+a
21
v
(2.1)
N
v
= dN
p
(
v
) = a
12
u
+a
22
v
(2.2)
por lo tanto la matriz
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
es la matriz asociada a dN
p
en la base
u
,
v
.
Las ecuaciones de Weingarten se resumen en la siguiente igualdad entre matrices
(atencion: no hay error en los subndices, es efectivamente la matriz traspuesta):
Proposicion 2.7. Vale la siguiente igualdad:
_
e f
f g
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
E F
F G
_
Demostracion. Veriquemos la primera ecuacion: si hacemos el producto interno
de (2.1) con
u
y de (2.1) con
v
obtenemos:
e = N
u
,
u
= a
11
u
+a
21
v
,
u
= a
11
E +a
21
F
f = N
u
,
v
= a
11
u
+a
21
v
,
v
= a
11
F +a
21
G
Las otras dos se obtienen analogamente con la ecuacion (2.2).
Corolario 2.8.
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
=
1
EGF
2
_
e f
f g
__
G F
F E
_
Demostracion. Basta recordar que
_
E F
F G
_
1
=
1
EGF
2
_
G F
F E
_
Observaci on 2.3.1. Por que siempre ocurre que EGF
2
,= 0? Recordemos que la
identidad de Lagrange nos dice |
u
v
|
2
=
u
,
u
v
,
v
u
,
v
2
= EGF
2
.
Si esto fuera cero, no tendramos vector normal, o, en otras palabras,
u
sera
colineal con
v
, lo cual es absurdo (siempre conforman una base del espacio
tangente).
123
2.4 Isometras
Corolario 2.9. Si K es la curvatura Gaussiana, tenemos:
K =
eg f
2
EGF
2
Demostracion. Recordando que det A = det A
t
,
K = det (a
ij
) = (eg f
2
)
1
(EGF
2
)
2
(EGF
2
) =
eg f
2
EGF
2
2.4. Isometras
Sean M y N supercies regulares.
Denicion. Un difeomorsmo f : M N es una isometra si para todo p M y
cada v, w T
p
M se tiene:
df
p
(v), df
p
(w)
f(p)
= v, w
p
Es decir, si en cada p se cumple que df
p
es una isometra lineal entre T
p
M y T
f(p)
N.
Diremos entonces que M y N son supercies isometricas.
Proposicion 2.10. Un difeomorsmo f : M N es una isometra si y solo si
preserva los coecientes de la primera forma fundamental.
En otras palabras, f : M N es una isometra si y solo si dada : U M
una parametrizacion de M, los coecientes de la primera forma fundamental de
M asociados a la parametrizacion coinciden con los coecientes de la primera
forma fundamental de N asociados a f .
M
f
N
U
Demostracion. Sea f : M N una isometra, entonces:

E
f
(u, v) = (f )
u
(u, v), (f )
u
(u, v)
r.c.
= (df
(u,v)
(
u
(u, v)), df
(u,v)
(
u
(u, v))
iso.
=
u
(u, v),
u
(u, v)
= E
(u, v)
De manera analoga, F
f
(u, v) = F
(u, v) y G
f
(u, v) = G
(u, v).
Recprocamente, si un difeomorsmo f : M N preserva los coecientes
de la primera forma fundamental, entonces preserva la primera forma fundamental,
es decir:
I
p
(v) = I
f(p)
(df
p
(v)), v T
p
M
Veamos que f es una isometra. Como I
p
es una forma cuadratica, tenemos:
2v, w = I
p
(v +w) I
p
(v) I
p
(w)
= I
f(p)
(df
p
(v +w)) I
f(p)
(df
p
(v)) I
f(p)
(df
p
(w))
= 2df
p
(v), df
p
(w)
124
2.4 Isometras
Denicion. Una funcion f : M N es una isometra local en p si existe un
entorno W M de p tal que f[
W
: W f(W) es una isometra. Si para cada
p M existe una isometra local, decimos que M y N son localmente isometricos.
Proposicion 2.11. Si : U M y : U N son parametrizaciones tales que
E
= E
, F
= F
, y G
= G
, entonces f : (U) N denida por f =

1
es una isometra local para todo p (U).
(U)
f
N
U
Demostracion. Sea p (U) con (q) = p y v T

p
M. Como siempre,
u
=
u
(q),
v
=
v
(q), entonces:
v = a
u
+b
v
Pero entonces tenemos:
df
p
(v) = df
p
(a
u
+b
v
) = a df
p
(
u
) +b df
p
(
v
)
= a d(
1
)
p
(
u
) +b d(
1
)
p
(
v
)
= a d(
1
)
p
(d
q
(e
1
)) +b d(
1
)
p
(d
q
(e
2
))
r.c.
= a d
q
(e
1
) +b d
q
(e
2
)
= a
u
+b
v
donde
u
=
u
(q),
v
=
v
(q), con (q) = f((q)). Por lo tanto:
df
p
(v), df
p
(v) = a
u
+b
v
, a
u
+b
v
= a
2
E
+ 2abF
+b
2
G
= a
2
E
+ 2abF
+b
2
G
= a
u
+b
v
, a
u
+b
v
= v, v
y f es una isometra local entre (U) y N, pues f es una isometra sobre su
imagen.
Ejemplo 2.4.1. Sea M = cilindro de radio 1 y la parametrizaci on : (0, 2)R M
denida por (u, v) = (cos u, sen u, v). Conseguimos todos los puntos de M salvo
los de la recta generatriz u = 0. Si un punto est a en esa recta, basta considerar la
misma parametrizacion con dominio (, ) R.
Sea N el rectangulo abierto no acotado del plano z = 0 parametrizado
por : (0, 2) R N, con (u, v) = (u, v, 0). Ya vimos en un ejemplo anterior
que E
= E
= 1, F
= F
= 0, G
= G
= 1, por lo tanto ambas supercies

son localmente isometricas.
Podemos decir que el cilindro menos una generatriz es isometrico a un
rectangulo en el plano, pero no podemos decir que el cilindro sea globalmente
isometrico a un plano. Ni siquiera es difeomorfo (ni homeomorfo) a un plano
(el plano es simplemente conexo mientras que el cilindro claramente no, i.e. la
circunferencia directriz no se puede deformar continuamente en un punto).
125
2.5 Smbolos de Christoel y Teorema Egregio de Gauss
2.5. Smbolos de Christoel y Teorema Egregio de
Gauss
Sea S R
3
una supercie orientada.
A cada punto de una curva le asignabamos un triedro, el triedro de Frenet.
Vamos a hacer lo mismo con cada punto en una supercie. Sea p S y : U S
una parametrizacion de S con (q) = p. Estudiaremos el triedro formado por los
vectores
u
(q),
v
(q), N(p) que por abuso de notacion notaremos
u
,
v
, N.
Denicion. Los smbolos de Christoel de la parametrizaci on son las funciones
k
ij
: U R, i, j, k = 1, 2 que verican:
uu
=
1
11
u
+
2
11
v
+L
1
N
uv
=
1
12
u
+
2
12
v
+L
2
N
vu
=
1
21
u
+
2
21
v
+

L
2
N
vv
=
1
22
u
+
2
22
v
+L
3
N
Observacion 2.5.1. Al ser
uv
=
vu
, tenemos que
k
ij
=
k
ji
, y que

L
2
= L
2
. Al
efectuar el producto interno de las cuatro relaciones anteriores con N, obtenemos,
suprimiendo la repetida:
uu
=
1
11
u
+
2
11
v
+eN (2.3)
uv
=
1
12
u
+
2
12
v
+fN (2.4)
vv
=
1
22
u
+
2
22
v
+gN (2.5)
Proposicion 2.12. Los smbolos de Christoel se pueden expresar en terminos
de E, F y G y sus derivadas primeras.
Demostracion. Haciendo el producto interno de (2.3) con
u
y
v
obtenemos:
uu
,
u
=
1
11
E +
2
11
F =
1
2
E
u
uu
,
v
=
1
11
F +
2
11
G = F
u

1
2
E
v
Si hacemos lo mismo con (2.4) obtenemos:
uv
,
u
=
1
12
E +
2
12
F =
1
2
E
v
uv
,
v
=
1
12
F +
2
12
G =
1
2
G
u
De nuevo, ahora con (2.5) obtenemos:
vv
,
u
=
1
22
E +
2
22
F = F
v

1
2
G
u
vv
,
v
=
1
22
F +
2
22
G =
1
2
G
v
Para cada uno de estos tres sistemas de ecuaciones lineales, el determinante es
EGF
2
,= 0 (ver observacion 2.3.1), por lo tanto es compatible determinado, y
podemos expresar los smbolos de Christoel en terminos de los coecientes de la
primera forma fundamental y de sus derivadas primeras.
126
Corolario 2.13. Todos los conceptos geometricos y propiedades que se expresen
en terminos de los smbolos de Christoel son invariantes frente a isometras.
Demostracion. Si f es una isometra entre dos supercies, entonces preserva los
coecientes de la primera forma fundamental, por lo tanto preserva los smbolos
de Christoel.
Teorema Egregio de Gauss. La curvatura Gaussiana s olo depende de las deri-
vadas hasta orden 2 de los coecientes de la primera forma fundamental.
Demostracion. Recordemos las ecuaciones que denen los smbolos de Christoel,
y usemos la notacion a
ij
de las ecuaciones de Weingarten:
uu
=
1
11
u
+
2
11
v
+eN
uv
=
1
12
u
+
2
12
v
+fN
vv
=
1
22
u
+
2
22
v
+gN
N
u
= a
11
u
+a
21
v
N
v
= a
12
u
+a
22
v
Observemos que (
uu
)
v
= (
uv
)
u
:
(
uu
)
v
= (
1
11
)
v

u
+
1
11
uv
+ (
2
11
)
v

v
+
2
11
vv
+e
v
N +e N
v
(
uv
)
u
= (
1
12
)
u
u
+
1
12
uu
+ (
2
12
)
u
v
+
2
12
uv
+f
u
N +f N
u
Remplacemos con las ecuaciones anteriores:
(
uu
)
v
= (
1
11
)
v

u
+
1
11
(
1
12
u
+
2
12
v
+fN) + (
2
11
)
v

v
+
2
11
(
1
22
u
+
2
22
v
+gN) +e
v
N +e (a
12
u
+a
22
v
)
(
uv
)
u
= (
1
12
)
u
u
+
1
12
(
1
11
u
+
2
11
v
+eN) + (
2
12
)
u
v
+
2
12
(
1
12
u
+
2
12
v
+fN) +f
u
N +f (a
11
u
+a
21
v
)
Como
u
,
v
, N son linealmente independientes, igualemos los coecientes en
v
:
1
11
2
12
+ (
2
11
)
v
+
2
11
2
22
+e a
22
=
1
12
2
11
+ (
2
12
)
u
+
2
12
2
12
+f a
21
(2.6)
Las ecuaciones de Weingarten nos dicen que:
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
=
1
EGF
2
_
e f
f g
__
G F
F E
_
Por lo tanto a
22
=
fFgE
EGF
2
y a
21
=
eFfE
EGF
2
. Remplazando en (2.6) y reordenando:
1
11
2
12
+ (
2
11
)
v
+
2
11
2
22

_
1
12
2
11
+ (
2
12
)
u
+
2
12
2
12
_
=
= f
_
eF fE
EGF
2
_
e
_
fF gE
EGF
2
_
= E
eg f
2
EGF
2
= EK
Esto termina la demostracion gracias a la proposicion anterior.
127
Corolario 2.14. La curvatura es invariante por isometras.
Esto nos dice que la curvatura es un invariante intrnseco, si bien se haba
denido de manera extrnseca (mediante el mapa de Gauss).
Lema 2.15. Si es una parametrizacion ortogonal (i.e. F = 0), entonces
K =
1
2
EG
__
E
v
EG
_
v
+
_
G
u
EG
_
u
_
Demostracion. Ejercicio (es simplemente hacer las cuentas).
Este lema nos permite probar que el recproco del Teorema Egregio es falso:
Contraejemplo 2.5.2. Las supercies parametrizadas mediante
(u, v) = (ucos v, usen v, log u) (u, v) = (ucos v, usen v, v)
tienen igual curvatura Gaussiana en (u, v) y (u, v), pero f =
1
no es una
isometra.
S
f

S
U
En efecto, E
= 1 +
1
u
2
, F
= 0, G
= u
2
y E
= 1, F
= 0, G
= 1 +u
2
, por lo
tanto f no es una isometra. Sin embargo gracias al lema anterior,
K
S
= K
S
=
1
2
1 +u
2
_
2u
1 +u
2
_
u
Aplicaciones
Una esfera de radio r y un plano tienen curvaturas Gaussianas constantes
1
r
2
y 0 respectivamente. Por lo tanto, una esfera y un plano no son isometricos.
En otras palabras, no podemos doblar un papel en una esfera sin romperlo ni
viceversa. El viceversa es importante en cartografa: es imposible hacer un
mapa perfecto de la Tierra, ni siquiera de una porcion de ella. Por lo tanto
toda proyeccion cartograca distorsiona distancias o angulos.
El catenoide (resultado de revolucionar una catenaria, ver 1.1.3) y el helicoide
(la supercie que describe una helice, ver 1.1.5) son localmente isometricos.
Por lo tanto, la curvatura Gaussiana en dos puntos del catenoide y del heli-
coide que se corresponden el uno al otro bajo una isometra local es la misma.
128
Figura 2.5: Helicoide Figura 2.6: Catenoide
Figura 2.7: Isometra local del helicoide en el catenoide
129
Bibliografa
[Abe] Andres Abella, C alculo III, disponible en http://www.cmat.edu.uy/cmat/
licenciatura/apuntes/calculo3-2006
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[GP] Victor Guillemin y Alan Pollack, Dierential Topology, Prentice-Hall, Engle-
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Springer-Verlag, New York, NY, 1967.
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130
BIBLIOGRAF
IA
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http://mathworld.wolfram.com/Catenoid.html
[Yan] Min Yan, Topology, disponible en http://www.math.ust.hk/
~
mamyan/
ma323/topology.pdf
131
Indice alfabetico
S
2
, 41, 45, 119, 128
y R
2
no son difeomorfos, 50
T
2
, 46
es orientable, 69
Abierto de R
n
, 41
Alternador, 15
Angulo entre curvas coordenadas, 116

Anticonmutatividad de los tensores al-
ternados, 17
Atlas, 39
Base
de las formas multilineales, 14
del espacio tangente
de una variedad con borde, 73
inducida por una parametrizaci on,
53
equivalente, 61
positiva, 61
Borde
de H
n
, 69
orientado como borde de H
n
, 77
de una variedad, 72
es una variedad sin borde, 73
Cambio de coordenadas, 39, 52
Campo escalar, 29
Campo vectorial, 29, 65
conservativo, 36
de gradientes, 36
irrotacional, 103
normal, 65
compatible con la orientacion de
una supercie, 68
solenoidal, 104
tangente, 65
compatible con la orientacion de
una curva, 65
unitario, 65
Carta local, 39
Catenaria, 108
Catenoide, 128
(U), vease Campo vectorial
Christoel, smbolos de, 126
Cilindro, 74, 101, 120
es localmente isometrico al plano,
125
C
(U), vease Campo escalar

Circulacion, 97
Codimension, 39
Cohomologa de De Rham, 30
Compacidad, 87, 89, 101
Cono, 45
Contractil, 31
Coordenadas polares, 27, 31, 45
Cubrimiento abierto, 90
Curva, 33
cerrada, 31, 33, 105
concatenacion, 33
diferenciable a trozos, 33
homotopica, 31, 104, 105
longitud de una, 93, 94, 109, 115
plana, 108
que se autointersecta, 109
regular, 40, 108
Curvatura
de una curva, 111
Gaussiana, 118
de la esfera, 119
del cilindro, 120
del paraboloide hiperbolico en el
origen, 119
es invariante por isometras, 127
normal, 117
principal, 118
Derivada
exterior
132
INDICE ALFAB
ETICO
en abiertos del espacio eucldeo,
24
en variedades, 85
y el pull-back conmutan, 28
H
n
, vease Borde de H
n
Difeomorsmo, 10
Diferencial
de un mapa de una variedad con
borde al espacio eucldeo, 70
de un mapa entre variedades, 56
de un mapa entre variedades con
borde, 72
de una funcion, 9, 24
Direccion principal, 118
Divergencia, 29
interpretacion fsica, 104
Entorno
coordenado, 39
relativo, 38
Esfera, vease S
2
con n-asas, 50
Espacio
ambiente, 114
dual, 12
eucldeo, 9
tangente, 50
afn, 51
base inducida por una parametri-
zacion, 53
de una variedad con borde, 72, 73
Flujo, 95
Forma
de area, 83
bilineal, 13
de angulo, 31, 36, 104
de longitud, 83
de volumen, 82
diferencial
cerrada, 30
en R
3
, 29
en R
n
, 21
en una variedad, 80
exacta, 30
en una variedad, 79
multilineal, 13
alternada, 14
Forma de estrella, 32
Forma fundamental
primera, 114
coecientes de la, 115
segunda, 117
en coordenadas locales, 122
Frenet
ecuaciones de, 112
triedro de, 111
Gauss
mapa de, 116
teorema egregio de, 127
Gr aco de una funcion diferenciable, 41
es orientable, 65
Gradiente, 9, 29
Grupo simetrico, 15
Helice, 108
Helicoide, 128
Hiperboloide de una hoja, 45, 120
como supercie reglada, 48
H
n
, vease Semiespacio superior
Homotopa, 31, 104, 105
Integracion
de un campo vectorial
en una curva, 97
en una supercie, 95
de una forma diferencial
en el espacio eucldeo, 87
en un entorno coordenado, 89
en una curva, 97
en una supercie, 95
en una variedad, 90
de una funcion
en una curva, 96
en una supercie, 95
en una variedad, 93
en una curva, 33
Integral de lnea, 33
Isometra, 113, 124, 128
local, 125, 128
Klein, botella de, 39
no es orientable, 66
k
(V
), vease Forma multilineal alterna-

da
133
INDICE ALFAB
ETICO
Laplaciano, 29
Lema de Poincare, 32
Mobius, banda de, 67
k
(M), vease Forma diferencial en una
variedad
k
(U), vease Forma diferencial en R
n
Operadores clasicos, 29
Orientacion, 60
borde, 76
de curvas, 65
conexas, 66
de espacios vectoriales, 60
de supercies, 66
de variedades, 62
con formas diferenciales, 83
de variedades con borde, 74
Parabola, 41
Paraboloide, 41, 53
hiperbolico, 45, 119
Parametrizacion, 39
de una curva por longitud de arco,
110
de una variedad con borde, 73
Particion de la unidad, 90
Permutacion, 15
Plano, 120, 125, 128
normal, 111
osculador, 111
recticante, 111
Preserva la orientacion
difeomorsmo entre variedades
orientadas, 64
isomorsmo entre espacios vectoria-
les orientados, 62
Producto
cu na, vease Producto exterior
de variedades, 105
exterior
de formas diferenciales, 23
de formas multilineales alternadas,
17
tensorial, 13
vectorial, 20
Proyeccion estereograca, 48
Pseudoesfera, 121
Pull-back
de un mapa entre variedades, 79
lineal, 16
Punto
crtico, 43
elptico, 119
hiperbolico, 119
parabolico, 119
plano, 119
regular, 43
Regla de la cadena
en variedades, 57
Reparametrizacion, 33
Rotacional, 29
Semiespacio
inferior, 69
superior, 69
y R
n
no son difeomorfos, 72
Silla
de montar, vease Paraboloide hi-
perbolico
del mono, 121
Simplemente conexo, 31
Sistema de coordenadas, 39
Soporte
de una forma diferencial
en una variedad, 89
de una funcion, 87
Supercie
area de una, 93, 94, 115
de revolucion, 46
reglada, 48
regular, 39, 45, 114
orientable, 66
Tensor, vease Forma multilineal
Teorema
de la preimagen de valor regular, 43
de cambio de variable, 87
de clasicacion de
curvas, 44
supercies, 50
de De Rham, 100
de Green, 102
134
INDICE ALFAB
ETICO
de Heine-Borel, 87
de inmersion de Whitney, 40
de la divergencia de Gauss, 103
de la funcion inversa
en variedades, 59
de particion de la unidad, 91
de Stokes, 98
clasico, 102
del gradiente, 102
egregio de Gauss, 127
fundamental de la teora local de
curvas, 113
fundamental del calculo, 102
T
k
(V
), vease Forma multilineal

Toro, vease T
2
Torsion, 112
Tractriz, 108
Transformacion dual, 13
Tritoro, 50
Valor regular, 43
Variedad
con aristas, 100
con borde, 69
orientable, 76
con singularidades, 100
conexa, 40
diferenciable, 38
orientable, 62
orientada, 63
con la orientacion opuesta, 63
sin borde, 72
topologica, 38
volumen de una, 93
Vector
binormal, 111
entrante, 74
normal, 111
entrante, 76
saliente, 76
saliente, 74
tangente, 111
velocidad, 54
Weingarten
ecuaciones de, 123
mapa de, 116
135

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C alculo III

Esta concisa expresion resume y vincula muchas ideas: variedades, variedades

si existen todas sus

si para todo p A existen:

de modo tal que F[

Observacion 0.0.2. Esta denicion no es circular, si bien lo parece a golpe de

es un subespacio vectorial del R-espacio

. Por lo tanto, dim V = dim V

) es un subespacio vectorial del espacio

) tiene estructura de R-espacio

. Tenemos entonces que

) es una generalizacion del espacio dual.

) viene dada por:

) al espacio de las k-formas multilineales alternadas y denimos

) es tal que para todo v

. En efecto, ambas expresiones

= T = sg() T. Por lo tanto, aplicando la hip otesis inductiva y el paso inicial

= sg() sg() T = sg() T

), entonces Alt(Alt(T)) = Alt(T).

), entonces para todo S

), entonces por el segundo tem

), no lo haremos as pues a nuestros efectos

tiene las siguientes propiedades:

tambien lo es, y verica

Observacion 1.3.4. Las propiedades segunda y tercera se resumen en la siguiente

). Denimos su producto exterior, o

), y T es tal que Alt(T) = 0,

) es un algebra no conmutativa con la operacion , que

) es un homomorsmo de algebras, esto es:

), por lo tanto podemos

), pero no son linealmente independientes: por la anticonmutatividad

), la podemos escribir de manera unica como

). Por el teorema anterior, ya sabemos que

), para todo p U podemos escribir

). En efecto, para cada p tenemos bien denido

(U)-modulo libre de rango

que lleva k-formas

tiene las siguientes propiedades: para

tambien lo es, y verica

Las propiedades tercera y cuarta nos dicen que el pull-back es un functor

para deducirlo en el caso general.

y de d, basta probarlo para = a = a con

(U) al conjunto de los campos escalares diferenciables

(U), F (U). Los operadores clasicos son:

(U), F (U). Como d

Este es un ejemplo clasico que vale la pena recordar. A veces se dice

Observacion 3.1.3. La curva tiene la misma traza que , pero la recorre en

En otras palabras, la integral de 1-formas en curvas no depende de como se

Ejercicio 3.1.6. Probar que

solo depende de los extremos de , para toda : [a, b] U curva

= 0 para toda curva cerrada : [a, b] U diferenciable a trozos.

b] U curvas diferenciables tales

b) (i.e. y tienen los mismos extremos). Queremos

)(b), por lo tanto podemos concatenarlas, y la concatenaci on (

(3 1) Sea : [a, b] U. Como es exacta, existe f : U R tal que = df.

depende solo de los extremos de .

es independiente del camino, por hip otesis; en otras palabras, f(p) no

Sea F = (P, Q, R) el campo asociado a . Entonces:

Queremos probar que Im d

Figura 4.12: Las parametrizaciones y inducen parametrizaciones y

() Sea w un vector velocidad de p, es decir: existe : (, ) M diferenciable

() Tenemos una inclusion entre subespacios vectoriales de dimension n 1,

Esta vez son todos difeomorsmos: