APUNTES

ROBTICA

ROBOTICA
INTRODUCCION Antecedentes
Como antecedentes a lo que es actualmente la robtica existan manipuladores mecnicos con control manual remoto, utilizados para varias cosas como manipular materiales radioactivos, en submarinos oceanogrficos, naves espaciales tripuladas... El hecho de requerir un operador humano que manejase estas mquinas hace que estos sistemas no puedan considerarse como robots. El estudio de este tipo de mecanismos mejoraron la mecnica esttica y dinmica y los avances informticos paralelos. Se empezaron a hacer avances en el M.I.T. y en Stanford principalmente. Los pases que ms han contribuido a la Robtica son : EEUU, Japn, URSS, Gran Bretaa y Alemania Occidental. La Robtica es una tecnologa multidisplicinar que engloba: Automtica. Mecnica. Electrnica. Informtica Economa y Sociologa.

Aspecto Econmico
Anteriormente, los robots eran demasiado grandes y costosos, adems haba que asociarles computadoras tambin muy caras. La aparicin de Microprocesador abarat bastante los precios. Los sistemas financieros son muy reacios a aceptar nuevas tecnologas como la robtica, ya que no la ven como una utilidad inmediata.

CLASIFICACIN DE LA ROBTICA DESDE EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

La diferencia fundamental de un robot y una mquina/herramienta autmata estriba en que esta ltima est especializada en su trabajo, mientras que el robot es ms verstil y pude utilizarse como parte fundamental de una lnea de produccin flexible. Tipos de Robots: Robots Inteligentes: son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computadores capaces de relacionarse con su entorno o a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real. Concepto de Inteligencia Artificial . Robots con control por Computador: similares a los anteriores pero carecen de la capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea. Robots de Aprendizaje: se limitan a repetir una secuencia de movimientos realizada con la intervencin de un operador y luego lo memorizan todo. Tambin se denominan Robots de Macro. Robots Manipuladores: son sistemas mecnicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos de las formas siguientes: Manual: el operador lo controla directamente. De Secuencia Variable: es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo.

Nota: los manipuladores son considerados robots en Japn, pero no en Europa y EEUU, slo algunos de secuencia variable.

CLASIFICACIN DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL CONTROL DE SUS MOVIMIENTOS

Tipos de Robots: Sin Servocontrol: el programa que controla el movimiento de los diferentes componentes del robot se realiza en un posicionamiento punto a punto en el espacio. Con Servocontrol: este tipo de control permite dos formas de trabajo diferentes: Gobierno de los movimientos de los elementos del robot en funcin de sus ejes. Los desplazamientos pueden realizarse punto a punto o con trayectoria continua. Los movimientos se establecen en funcin de la posicin respecto a los ejes de coordenadas (x,y,z) y de la orientacin de la mano o herramienta del robot.

Nota: Servocontroles son sistemas realimentados que comparan la entrada con la salida

OBJETIVOS DE LA ROBTICA INDUSTRIAL

A. B. Aumento de la Productividad. Mejora de la Calidad.

Las causas que ocasionan la mejora de la productividad se resumen en las siguientes: 1. Aumento de la velocidad: se debe a la repeticin automtica de los movimientos del robot con optimizacin de la velocidad. Elevado tiempo en funcionamiento sin fallos. Mantenimiento reducido. Optimizacin sustancial del empleo del equipo o mquina que maneja el robot.

2. 3. 4.

5. 6.

Acoplamiento ideal para producciones de series cortas y medias. Rpida amortizacin de la inversin.

PROBLEMTICA DEL ESTUDIO DE LA ROBTICA INDUSTRIAL

El primer problema que nos encontramos es la conjuncin de diversas tecnologas dentro del robot, siendo muy difcil coordinar todas las funciones tcnicas y mecnicas. El problema bsico que se quiere resolver se puede plantear como: La capacidad de colocar una herramienta en una determinada posicin y orientacin en el espacio. Dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de elementos del robot, su posicionamiento se realizar moviendo dichos elementos. En este caso se tratar de un problema Cinemtico. Este problema se resolver a travs del clculo matricial para resolver ecuaciones y cambios rotacionales y posicionales. Por otra parte ser necesario aplicar fuerzas y momentos en los accionamientos para mover el mecanismo hasta la posicin deseada. Este es el campo de inters de la Dinmica. Intervendra la fuerza aadida por el motor El control de todo esto se hara a travs de una computadora o microprocesador. Nota: Momento de inercia: resistencia que un cuerpo en rotacin opone al cambio de su velocidad de giro Otros puntos a tener en cuenta en la problemtica de la robtica seran: La programacin con sus distintos lenguajes Sensores: diferenciacin de los robots inteligentes de los tontos Procesamiento de imgenes, Inteligencia Artificial... ...

ESTRUCTURA Y CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS

CARACTERSTICAS: 5

Grados de Libertad: es el nmero de parmetros que es preciso conocer para determinar la posicin del robot, es decir, los movimientos bsicos independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio. En los robots industriales se consideran 6 de libertad: tres de ellos para definir la posicin en el espacio y los otros tres para orientar la herramienta. Precisin: en la continua repeticin del posicionamiento de la mano de sujecin de un robot industrial se establece un mnimo de precisin aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar precisiones de 0,05mm. Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos (generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarn mecanismos hidrulicos. Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas, cilndricas y polares. Cartesianas: x,y,z. Cilndricas: isomtrico, caballera... Polares:
d

Programacin: puede ser manual, de aprendizaje (directa o mediante maqueta), punto a punto y contnua. Aprendizaje directo: se introduce la programacin directamente. Maqueta: aprende de los movimientos realizados por un operario. (comportamiento tipo macro )

Aprendizaje

Contnua: se pueden incluir funciones, por ejemplo la funcin de la elipse para un recorrido que sea elptico. Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por las que va a pasar el robot. Manual: se maneja el robot directamente, eligiendo las funciones. Se pueden pasar parmetros. No se puede reprogramar. ESTRUCTURA Configuracin bsica de un Robot: se divide en tres partes esenciales atendiendo a la clasificacin entre manipuladores y robots: Manipulador: constituye la parte mecnica del robot y est formado por los siguientes componentes: Varios elementos relacionados entre si mediante uniones que permiten su movimiento rotativo. En principio, consideramos estos elementos rgidos con pocos grados de libertad, ya que hablamos de Robtica Industrial. A estas uniones se les llama pares cinemticos y se permiten dos movimientos: Rotacin: alrededor de un eje (par de rotacin) Traslacin: par prismtico R La notacin es el par de traslacin. para el par de rotacin y T para

Dispositivos de agarre y sujecin: conocidos como manos y que poseen la capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas.

Sistemas Motores: estos sistemas proporcionan una energa mecnica que se transmite directamente o a travs de elementos auxiliares como engranajes, correas dentadas...

Control: sirve para manejar los motores, se ver posteriormente. Sistemas Sensitivos: son aquellos que permiten la interaccin del robot con el entorno. Pueden ser de dos tipos: De contacto directo -> de fuerza Remotos: de visin y de sonido Un ejemplo seria el robot que reconoce un objeto pticamente y utiliza el contacto para manipularlo. Tambin se puede guiar por el sonido. Tambin hay que decir que dentro de un robot existen dos tipos de sensores: Internos: no dotan al robot de inteligencia pero sirven para controlar los mecanismos internos del robot. Externos: dotan al robot de cierta interactuan con el entorno. inteligencia ya que

MOTORES
Motor: es un sistema basado en las leyes del electromagnetismo bsicas, convierte la energa elctrica en energa mecnica. Adems es un sistema reversible. Generador: es una mquina que basada en las leyes del electromagnetismo bsicas sirve para convertir la energa mecnica en elctrica. Destaca en especial la utilizacin de los motores de Corriente Contnua por su elevada relacin par/velocidad que los hacen ms apropiados en muchas aplicaciones, por otra parte tambin destaca la sencillez de control y su fcil adaptacin a los circuitos electrnicos basados en microprocesadores. Una funcin de los motores de Corriente Contnua elctricos es la siguiente:
Si alimentamos el motor, ste toma una muestra de la seal de entrada, al ser un sistema realimentado al final hace una comparacin con la seal de entrada y la que le llega despus.

Comparacin

* La realimentacin determinar la posicin en la que se encuentra el motor en ese momento.

Realimentacin

Por su bajo coste y la supresin de la realimentacin en la determinacin de la posicin del eje, los motores Paso a Paso son muy interesantes.

SECCIN DE UN MOTOR ELCTRICO

Estator

Cuencas

bobinado

laminas
El eje o rotor tiene contacto con un polo de cada bobina Lminas para evitar las corrientes de Facault para que no se caliente

Rotor

Escobillas

Escobillas: hacen contacto

pero dejan rotar al motor. Alimentan las bobinas.

PRINCIPIOS GENERALES DEL ELECTROMAGNETISMO

Se ha comprobado experimentalmente que un conductor recorrido por una corriente elctrica y colocado en un campo magntico, est sometido a la accin de una fuerza de tipo electromagntica. Se genera un campo magntico:

Esto es una mano jaajajaja jo jo ji ji

Principio del Motor: Vamos a tomar un elemento diferencial de conductor de una longitud dl sometido a la accin de un campo magntico B que es recorrido por una intensidad I y que forma un ngulo con la direccin de campo.

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dF= B.I.dl.sen (valor infinitisimal de la fuerza) F= B.I.l.sen

dl

Fuerza nula

Mxima fuerza

La fuerza electromagntica presenta una direccin perpendicular al plano de la figura desplazando al conductor en un sentido opuesto al observado. En el caso de que el eje del conductor sea perpendicular al campo magntico la expresin quedara:

F=B.I.l

Segn va rodando la escobilla, sta va cambiando la polaridad

Los estatores no tienen porque ser imanes, pueden ser electroimanes

N
Rotor Entrehierro

estator

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El inducido en el que se distribuye un bobinado de Z conductores, alojados en ranuras practicadas en un paquete de chapas magnticas, se sita sobre un cuerpo rotor o eje dispuesto sobre cojinetes que permiten su fcil rotacin. Los Z conductores del bobinado del inducido se encuentran bajo la influencia del campo inductor producidos por los polos norte y sur repartidos regularmente en el interior de la carcasa del motor.
colector

Los conductores del inducido colocados axialmente en el interior de las ranuras presenta una direccin perpendicular al flujo del entrehierro (lo ms pequeo posible teniendo en cuenta la ventilacin del motor). El sistema constructivo del motor con sus dispositivos de portaescobillas y escobillas repartidas sobre la superficie del colector, determina que, con independencia de la posicin del inducido sobre su giro, las corrientes absorbidas de la red de alimentacin, circulen en una direccin en los conductores situados bajo un polo inductor N (norte) y en una direccin bajo un inductor S (SUR)

Este hecho da lugar a la aparicin de un par motor que hace girar el motor.

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PAR MOTOR Los pares motores son unas fuerzas paralelas sobre un dispositivo rgido que gira creando un momento. T = F.R.Z F=B.I.l.sen =90 sen=1
F = fuerza R = radio del motor Z = nmero de conductores = constante L = constante T = Par del Motor K = Suma e las constantes S = rea total sobre la que K distribuye el flujo magntico

T=Z.B.I.l. R B = /S K = Z+l+R S= cte -> k = Z+I+R+S T = K. .I

TENSIONES GENERALES En todo conductor que se mueve a travs de un campo magntico se genera una tensin. Si existe un flujo magntico de valor constante y uniforme (se mide en webers) y en su interior se mueve un conductor, se genera entre los extremos A y B una tensin de tal forma que cuanto ms aumenta la velocidad ms aumentar la Fuerza Electromotriz (FEM) entre A y B.
Bobina perpendicular al campo magntico. Al moverla se crear una fuerza electromotriz

N
v

A B R

Cuando la velocidad es constante la aceleracin es nula.

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 = cte v = uniforme a=0 t = tiempo en seg. Que tarda en recorrer el campo. Tensin generada = cte = / t
La superficie ser 2 por Pi por radio por la longitud del conductor

Si el flujo de no vara: Pequea fuerza Electromotriz = = d / dt

Cuando L, v y B son perpendiculares podemos aplicar las dos frmulas anteriores: = d / dt y Tensin generada = / t Teniendo en cuenta que no es el nmero total de conductores el que contribuye a la tensin interna, sino que hay en cada uno de los circuitos en dervacin (Z/Za), se obtiene que:

= B.L.v.Z/Za B = / Pp.L Pp = .D / 2p v= 2. .r.n

Pp = Paso polar (el motor puede tener varios polos y es el graduaje entre los polos) L = longitud de la bobina 2p = el nmero de polos (siempre va de dos en dos) D =dimetro N = revoluciones por segundo

= B.L.v.Z/Za =>

= 2p . . Z/Za . n

Cuantos ms polos, ms energa electromotriz

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Por tanto la tensin interna generada es igual al producto del flujo total () por el nmero de conductores de cada circuito en paralelo del inducido y por el nmero total de revoluciones por segundo de la mquina. Teniendo en cuenta que en cada mquina 2p . Z / Za es un valor constante que llamaremos K =K.. n Sin tener en cuenta lo anterior: d = B . L . dl = d /dt = (B . L . dl) / dt . dv =B.l.v FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ Al conectar la mquina en la red de alimentacin se desarrolla un par que determina el ciclo del motor. La existencia de un campo inductor portando a Z conductores alojados en las ranuras del rotor que gira a una cierta velocidad, genera fuerzas electromotrices en estos conductores. Se cumple siempre que la tensin interna generada en el bobinado del inducido es opuesta a la tensin aplicada en bornes del motor, por eso se llama Fuerza Contraelectromotriz, porque va en sentido contrario al motor.

conductor

N
I

Se crea un flujo magntico perpendicular al conductor, lo que significa que interacta con el estator, esto provoca que el conductor comience a rotar. Al moverse el conductor, se crea una Fuerza Electromotriz, sta Fuerza Electromotriz crea otros campos magnticos perpendiculares. Todo esto significa una retroalimentacin.

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TIPOS DE MOTORES SEGN SU EXCITACIN

Hay dos tipos de motores, en serie o en paralelo (Shunt) MOTORES SERIE En este tipo de motores, el bobinado de excitacin (bobinado del estator) se conecta en serie con el bobinado del inducido. Los motores en serie tienen varios usos: Traccin elctrica: conseguir arrastrar cosas... Trenes de laminacin: para laminar con rodillos... Gras Puente: se usan en naves para trasladar cosas... Cintas transportadoras... ...

Estos motores se utilizan por su dureza y durabilidad en sus servicios. Caractersticas de funcionamiento Las expresaremos con un grfico:

I = Intensidad absorbida por la lnea. T = Par R = Rendimiento N = Velocidad

I
Sentido de Giro: En un motor serie, la inversin de su sentido de giro se puede conseguir invirtiendo la direccin de la corriente en el bobinado inductor o en el inducido. Para cambiar el sentido de giro slo tenemos que cambiar la polaridad del motor, saldr o entrar del bobinado. Fuerza Contraelectromotriz e Intensidad Absorbida

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LA tensin interna generada, nula en el arranque, aumenta gradualmente de valor, hasta alcanzar un lmite impuesto por la corriente necesaria para establecer un par motor igual al resistente solicitado por la mquina accionada. Resistente solicitado -> lo que solicita la mquina que usa el motor. I = (V
Tensin aplicada en los bornes

E) / R

Resistencia

Fuerza Contraelectromotriz

En el arranque, el valor de E es nulo y la Intensidad de arranque puede ser muy elevada, de all que sea necesario colocar resistencias intercaladas entre la lnea y los bornes del motor. El caso anterior hace que la intensidad sea muy alta, por lo cual sumaremos una resistencia R suplementaria para estabilizar el motor. Cuando conseguimos una fuerza contraelectromotriz, quitamos R . Estas resistencias suelen estar temporizadas por rels. I = V / (R + R ) Velocidad I = (V E) / R n = E / (K . ) = (V I . R) / (K . )

E=K. .n

n = (V I . R) / (K . )

Para un flujo magntico y elctrico constantes, la velocidad depender de la tensin aplicada en los bornes. MOTORES SHUNT Los motores en derivacin, conocidos como motores Shunt, se caracterizan porque el bobinado de excitacin se encuentra en paralelo con el bobinado del inducido.
+ INDUCIDO * Se suele tomar de 2 a 4 Voltios

La velocidad es sensiblemente constante entre el vaco y la plena carga.

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Vaco: el motor gira con el eje libre sin carga Plena Carga: toda la energa es absorbida por la carga.
PAR r.p.m. PAR

VELOCIDAD I

Esta clase de motores se usan para ventiladores industriales, bombas centrfugas y mquinas herramienta. Mtodos para el control de velocidad en los motores Shunt Control del campo inducido: cuanto mayor es el campo ms disminuye la velocidad. Control de la tensin del inducido: cuanta ms tensin caiga en la bobina del motor Shunt, ms velocidad adquirir este. Control de combinacin : es una combinacin de los dos mtodos anteriores. Control del inducido mediante resistencias: intercalar una resistencia para disminuir la velocidad del motor, ya que la tensin en los bornes disminuye.

Regulacin de la velocidad del motor mediante el campo inducido Un decremento de la Intensidad de excitacin manteniendo constante la tensin V, provoca una disminucin del flujo y conlleva un aumento de la velocidad n.
I + I REOSTATO INDUCIDO -

El reostato es una resistencia variable. Lo ajustamos segn queramos aumentar o disminuir la velocidad

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MOTORES COMPOUND Tambin se llaman motores de excitacin compuesta. Se distinguen por disponer de un bobinado inductor en serie cuyas fuerzas electromotrices se suman a las del bobinado inductor Shunt.

INDUCIDO Bobina serie

Bobina Shunt

Estos motores se aplican en trenes de laminacin, gras puente, palas excavadoras, cintas transportadoras, etc...
PAR r.p.m. PAR VELOCIDAD I

Para cambiar el sentido de giro se realiza por el cambio de sentido de la corriente del inducido o del inductor indistintamente.

SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE LAZO ABIERTO La salida no influye en la entrada, es decir, la salida no tiene efecto sobre la accin de control.

SALIDA FUNCION DESEADA Que mueva el brazo mecnico ACCIONADORES Y REGULADORES Potencimetros, reostatos. Controles de regulacin MOTOR

Motor

Salida Mecnica

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SISTEMAS DE LAZO CERRADO En este tipo de sistemas la salida tiene un efecto directo sobre la seal de control.

FUNCION DESEADA

ACCIONADORES Y REGULADORES

MOTOR

SALIDA

CARGA

ELEMENTO DE REALIMENTACIN

Se recoge una muestra de la salida elctrica, el elemento de realimentacin la recoge y la lleva a un elemento todava ms complicado que compara la muestra con lo que quiere, despus modifica el accionador segn los resultados. Podramos desear una velocidad determinada para el motor sin saber su carga, por lo que deber recoger la velocidad a la que va el motor y tomar las medidas pertinentes para luego usar los accionadores. Si por ejemplo quitramos la carga del motor, el motor se realimentar y se modificar a travs de los accionadores.

CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA

Teniendo en cuenta que la velocidad de un motor de Corriente Contnua es directamente proporcional a la tensin aplicada en los bornes e inversamente proporcional al flujo, se intentar controlar la velocidad (n) modificando estos dos factores en la frmula n = (V I . R) / (K . ) . La mayora de los controladores de velocidad de tipo industrial requieren un par constante para distintas velocidades. Se consigue manteniendo el flujo constante y la tensin V variable. Por otra parte, algunas aplicaciones requieren regulacin de velocidad manteniendo constante la Potencia. Habra que mantener el Par y la Potencia constantes, el producto V . I se deber mantener constante, el flujo sera variable. Esto se conseguira variando la excitacin del campo de un motor de tipo Shunt que es el que permite variar el flujo .

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MOTORES PASO A PASO

Son sencillos y econmicos con respecto a los servomotores CCC con realimentacin. El problema de estos motores es que tienen una potencia limitada (1CV). El motor Paso a Paso es un elemento capaz de transformar pulsos elctricos en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada, con lo que el movimiento es muy preciso y fiable. El motor Paso a Paso puede girar en los dos sentidos, y el ngulo de giro puede variar entre 0,72 500 pasos / 1 vuelta y 90, 4 pasos / 1 vuelta. Principios de funcionamiento

1 S N
N S

2 S S S
N S

N
CON CUATRO POLOS

3 N S
S N

4 N N N
S N

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CON DOS POLOS

N
N S

N
S N

Se modifican los polos para provocar el giro. El motor Paso a Paso perfecto sera el que tuviera polos infinitos, as se obtendran giros de 0 grados. Para permitir una mejor resolucin por paso, se aaden ms polos al estator; adems en dichos polos se mecanizan.

Tipos de motores Paso a Paso De imn permanente: en lugar de electroimanes tienen imanes permanentes. De reductancia variable: se crea un campo magntico variable con reductancias variables. Hbridos: es una mezcla de los dos anteriores.

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Caractersticas principales de los motores Paso a Paso Adems del giro, tambin hay otras caractersticas. El momento depende de cuatro factores: Velocidad de Paso: el tiempo que tarda en recorrer el arco de giro. Los impulsos deben estar sincronizados con la velocidad de paso para no perder tiempo. Corriente del devanado: la corriente que atraviesa las bobinas del motor paso a paso. Si el motor se queda quieto despus de girar, la corriente usada para el nuevo impulso ser muy elevada. Diseo del controlador

EL ROBOT Y SU ENTORNO
ELEMENTOS TERMINALES Y SENSORES Elementos terminales(manos): hay de dos tipos: Dispositivos aprensores o manos mecnicas. Herramientas de trabajo.

La forma de aprensin de las manos mecnicas da lugar a la siguiente clasificacin: a) Manos de sujecin por presin. b) Manos de sujecin por enganche. c) Manos de sujecin por accin auxiliar. (Electroimn, Ventosa, adhesivos vacos...) d) Manos dotadas de sensores (un ejemplo sera un robot para apretar tornillos que debe calcular la fuerza al enroscar). e) Manos de diseo especfico. Sensores utilizados en la robtica: -

De posicin y proximidad: que pueden ser internos o externos. - De velocidad y aceleracin. - Fuerzas y pares (para el apreta-tornillos...). - Dimensiones y entornos de objetos - Sensores de Temperatura, Presin... Sensores Optoelctricos

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LED (Ligth Emitting Diode): emisor Fotodiodos: dispositivos receptores que permiten la circulacin de corriente segn la luz que le incide. Fototransistores: es un receptor que tiene la base al aire libre y se excita por la accin de los fotones.

Aplicaciones:
receptor

Si se interpone un objeto ante el haz del emisor, se detectar debido a que no llega al receptor. Tambin se puede calcular el desvo del haz al pasar por el objeto para identificarlo

emisor

Rueda dentada

E R

Octacoplador en forma de U

Sensores Electromecnicos Presductores: es un sensor de presin. Se suele poner en robots que deben calibrar su fuerza. Se suelen crear en mallas que, segn la presin y la posicin, un codificador determinar las variables, que en este caso seran digitales. Hay otros que cuantifican la presin.
Punto de presin

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Galgas Extensiomtricas: sirven para medir la fuerza que se aplica sobre un material flexible.
Hilo de cobre Mide la fuerza y las direcciones

Sensores de proximidad Inductivos: para ferromagnticos. Capacitivos. Triangulacin: es una mezcla de la trigonometra y de los sistemas optoelctricos, as podremos medir la proximidad. Se usan haces reflectantes o refractantes.

Sensores Elctricos Suelen usarse para conocer el estado de motores de corriente contnua. Sensores Electromecnicos Dinamos tacomtricas: generan una tensin proporcional a la velocidad del eje al que se aplican Resolver: se emplean en los sensores internos del brazo del robot. Se emplean para la medida de la posicin del eje de un motor. Transductores de Vibracin: se suelen emplear acelermetros (sensores), sensores de velocidad, etc. Determinan la vibracin que hay en el punto que queremos medir. Interruptores: por ejemplo, para que una mano tenga tacto, se usan membranas Myler ; al igual que cualquier cosa de la que se quiera medir la presin. Otro tipo son los interruptores secos, que creo que son los de presin. Matriz de interruptores : con este tipo de interruptor calculamos la posicin del contacto.

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Decodificado columna

Decodificado fila

Punto de presin

Sensores de efecto Hall: slo perciben corriente cuando no es perpendicular. Son dispositivos que generan un voltaje cuando un campo magntico los cruza perpendicularmente, son semiconductores, de estado slido (como un transistor)

Sensores ultrasnicos. Se emplean bastante en la industria, usados para limpieza de conductores... Se utilizan por varias razones: Tienen una frecuencia elevada (por encima de frecuencias de 15000 Hz). Por su bajo coste. v <v
Haz refractado

reflexin Refraccin, depende de viscosidad

la

La velocidad con que las ondas ultrasnicas atraviesan a los materiales, depende de su elasticidad y de su densidad. Si el medio es un gas tambin influye considerablemente la Temperatura. Cuando las ondas ultrasnicas que circulan por un medio chocan con otro diferente, una parte de ellas se reflejan hacia su origen. Teniendo en cuenta la velocidad de propagacin y el tiempo que transcurre hasta el regreso de la onda al emisor(a la fuente que

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genera la seal), se puede calcular fcilmente la distancia entre el foco de ultrasonidos y el objeto reflector, as como el espesor de los materiales. Va a atravesar el objeto hasta que no pueda atravesarlo ms, entonces vuelve el haz. Sistema con rayo lser Es otro tipo de sensor con un funcionamiento similar que el ultrasnico. Aunque tiene ms ventajas: Es puro, es monofsico, no es una mezcla de distintas frecuencias como el ultrasnico (lo que le pasaba es que se le abra el haz). Aqu se mantiene la frecuencia.

lser

Luz normal

Se utiliza para telemetra as por su precisin. Tambin tiene reflexin y refraccin.

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SNTESIS DE VOZ
Este es una clase de mecanismo de los que hacen que el robot se comunique con su entorno. Hay que muestrear a intervalos muy pequeos, con lo cual es demasiada informacin, necesita mucha memoria y es un problema. El enorme problema de almacenamiento de datos y procesado en tiempo real se ha simplificado notablemente por el desarrollo de la tcnica de sntesis de voz. El problema es que hay que muestrear: T = 1 / f = 1 / 40000 . nbits El ancho de la frecuencia es 20Hz 20Hz, pero al muestrearse el doble de la seal sern 40000 Hz.
digitalmente

Codificador

Almacenamiento

Decodificador

Entrada Voz
Etapa 1 1

Salida Voz Previo / amplificador

Cinta magntica (disco duro)

Output

Etapa 2 2

CAD

Gran memoria digital

CDA

Etapa 3 3

Anlisis

Media memoria digital

Sntesis

Etapa 4 4

Cuantificacin y codificacin

Pequea memoria digital

Decodificacin

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En la etapa 1 y 2, la forma de onda de voz se almacena en cdigo digital, lo que exige una gran cantidad de memoria. La 3 y 4 requieren menos memoria porque se elimina informacin repetitiva y slo seleccionan y guardan las caractersticas esenciales de los sonidos vocales. Un modelo de sntesis de voz instrumental es el MEA 8000 Diagrama de lo dicho anteriormente:
Control filtro Son slo puntos de seal Segn el tipo de seal se tratar de una forma u otra. Forman espectro Amplificador Es el que sintetiza nuestro tono, seal peridica Ruido Con voz / sin voz Amplitud Por no dejar vaca la seal a tramos, cuando no hablamos, se cierra la pestaa y recoge ruido Filtro variable Sonido voz el

tono

Impulso Peridico

La combinacin de una seal peridica que representa el tono pitch de la voz original y de otra no peridica que representa el sonido sin voz, alimenta a travs de un amplificador de control la amplitud a un filtro variable con 4 resonadores. Resonador: modifica el sonido de acuerdo con el formato de voz original. Cada resonador se controla mediante dos parmetros, uno pone la frecuencia de resonancia y otro para el ancho de banda. Lo que va a hacer es la campana de Gauss. Un circuito resonante es un circuito que obedece a una frecuencia central que es fc. O la frecuencia de resonancia
Ancho de banda Campana de Gauss

fc.

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La informacin necesaria para controlar al modelo cuenta de tono, amplitud y seal con voz/sin voz como fuente de excitacin(esto en el cuerpo humano seran las cuerdas vocales) as como un filtro para la formacin del espectro. Mediante una actualizacin peridica de la informacin del filtro se obtiene una buena reproduccin de voz original, como que pese a eso se usa un mtodo LPC (Codificacin Lineal Proyectiva o Predectiva, no lo s).

VISION MAQUINA. GENERALIDADES

Los sistemas de visin artificial son caros e imprecisos, son para dos dimensiones y aplicables a una tarea especfica. Futuro: Nuevas estrategias en IA(Inteligencia Artificial). Componentes microelectrnicos mejores y ms rpidos. Tamao de imgenes). la informacin (mejor tratamiento de las

FACTORES Un sistema de visin ideal a de optimizar los siguientes factores: COSTE: usar materiales semiconductores para minimizar el coste. FLEXIBILIDAD: debe buscarse varias aplicaciones, por ejemplo un sistema ptico que tenga varias distancias focales. Implica a las caractersticas intrnsecas del Sistema de Visin, tambin implica mejor Inteligencia Artificial. PRECISIN: se debe tener la mejor precisin o resolucin para que el Sistema de Visin se pueda aplicar, por ejemplo, a objetos de distintos tamaos. VELOCIDAD: nos interesa que el Sistema de Visin trate las imgenes en tiempo real. Esto depende de las caractersticas de procesamiento, por lo que actualmente se da una cantidad de procesamiento muy elevada.

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Los algoritmos ms comunes simplifican extraordinariamente la imagen, transformndola en binaria (objetos negros sobre fondo blanco o viceversa). Adems operan con un nmero reducido de objetos y sin superponerse. Bajo estas limitaciones es posible procesar 6 imgenes por segundo y obtener una informacin bsica del elemento: posicin, orientacin, permetro, centro de gravedad, radio mximo... Las fases fundamentales del proceso de informacin visual son: 1) PERCEPCIN: a travs de un captador propio capaz de detectar el brillo del objeto y almacenar esa imagen. 2) REPROCESO DE LA INFORMACIN: simplificar la escena de la imagen. 3) SEGMENTACIN: romper una escena en varios objetos, o sea, distinguir los objetos. 4) RECONOCIMIENTO: Basado en algoritmos y patrones y un sistema de Inteligencia Artificial reconoce contornos dentro del medio comparando patrones. 5) INTERPRETACIN: un ejemplo sera que la mquina tiene que interpretar que lo que ve es un huevo y lo debe coger con cudadn. PERCEPCIN VISUAL Los sensores utilizados para la adquisicin de la informacin de una imagen son numerosos: Cmaras de TV de estado Slido: son prcticamente las ms usadas en robtica. Cmaras de TV Vidicom: funcionan luminosidad muy bajos. Son muy caros. en niveles de

Conjuntos lineales de dispositivos de acoplo de carga (CCD): Hoy por hoy son los ms utilizados. El CCD es un dispositivo capacitivo cuya carga es directamente proporcional a la luminosidad que recibe. Un CCD necesita mucha ms luminosidad que una cmara de estado slido.

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Los elementos CCD lineales consisten en una serie longitudinal de clulas CCD cada una de las cuales proporciona un voltaje proporcional a la informacin recibida. Estas seales se almacenan en un registro de desplazamiento para su posterior procesamiento. Pixel: unidad elemental de informacin visual que proporciona cada elemento fotosensible. La exploracin CCD depende del algoritmo que se use, pero normalmente se hace fila a fila. La captacin es instantnea, pero el almacenamiento necesita de un procesamiento. Actualmente se est estudiando que la clula a la vez que recoge la informacin, procese el almacenamiento. LA CMARA Es preciso disponer de una descripcin o modelo de cmara que sirva de base para su calibracin automtica al comienzo de una tarea especfica, con objeto de minimizar los errores de medicin. Un sencillo modelo basado en una cmara de caja con un orificio minsculo o puntual, permite obtener la transformacin de perspectiva inversa que en visin monocular determina las coordenadas de un punto en el plano de trabajo conocindolos en el plano de la imagen. En visin estereoscpica, adems de lo anterior, determina la distancia objeto / cmara.
AQU VA UN DIBUJITO LA MAR DE INUTIL QUE NI EL MAINAR SABE DE QUE IBA

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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Problemas de los lenguajes de programacin en robtica: Hay tantos lenguajes como mquinas, no existe un estndar que los unifique. No son ptimos, ya que no son capaces de adaptarse al entorno. Sera necesario que incluyeran cierta Inteligencia Artificial. Dependen totalmente del hardware en el que estn instalados, ya que no hay un estndar para todas las mquinas.

TCNICAS GENERALES DE PROGRAMACIN EN ROBTICA

Programacin explcita del Sistema: el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementa. Es el que ms se utiliza. Modelacin del mundo exterior: se basa en cierta dosis de inteligencia. Basndose en una amplia descripcin de la tarea y del entorno, es el propio sistema el que lleva a cabo la toma de ciertas decisiones. En esta tcnica existen dos subdivisiones: A) Programacin Gestual: la programacin gestual o directa, muy extendida en robtica industrial, funciona de la siguiente manera: el operador gua el brazo directamente a travs del camino que ha de seguir en su trabajo de aplicacin. Posteriormente, el sistema repetir ese camino cclicamente. B) Programacin Textual: la programacin textual consiste en la concepcin de un programa de instrucciones o sentencias con las que las acciones del brazo a manipular se definen y regulan. Existen varios niveles en la programacin de un robot: Nivel 1>> Nivel de control del elemento motriz o accionador que gobierna el movimiento de cada articulacin del brazo.

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Nivel 2>> Nivel de control del elemento final de trabajo, es decir, la garra, pinza o herramienta. Nivel 3>> Nivel de objeto sobre el que el sistema opera. Nivel 4>> Nivel de la tarea que el robot realiza.

CLASIFICACION DE LA PROGRAMACIN EN ROBTICA

Aprendizaje directo GESTUAL Mediante dispositivos de enseanza(teclado, jostick...) Movimientos elementales Estructurado Modelo Orientado a Objetos Modelo Orientado a Objetivos o Tareas Articulados Cartesianos

PROGRAMACIN EN ROBTICA TEXTUAL

Explcita (movimiento)

Especificativa (modelo)

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

En este tipo de programacin, el propio brazo manipulador, interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin, se conoce como programacin online. Para este tipo de programacin se pueden utilizar dos tcnicas ya mencionadas anteriormente: Mediante aprendizaje directo. Mediante dispositivos de enseanza: como pueden ser un teclado, jostick, botones, teclas, luces que hagan de seales...)

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El software se organiza aqu en forma de intrprete, de tal forma que no se necesita saber programar. La programacin gestual o directa puede incluye las siguientes funciones: Seleccin de velocidad Generacin de retardos Sealizacin del estado de los sensores, tanto internos como externos. Borrado y modificacin de los puntos de trabajo. Funciones especiales

PROGRAMACIN TEXTUAL
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias cuya concepcin no requiere de la intervencin del robot (se efecta offline). Es ms exacto para operaciones industriales. En la programacin textual, la posibilidad de reedicin es completa, por lo que se puede variar el cdigo a nuestro antojo segn las necesidades que se planteen. En la codificacin pueden usarse condiciones, bases de datos ... Dentro de la programacin textual existen dos grandes grupos de caractersticas netamente diferentes: 1) Programacin Textual Explcita 2) Programacin textual Especificativa. PROGRAMACION TEXTUAL EXPLCITA El programa consta de una serie de rdenes que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. El programador debe tener en cuenta todos los supuestos. Hay dos niveles: Nivel de Movimiento elemental: comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador, existen dos tipos: Articular: cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo.

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Cartesianas: cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final de trabajo (TCP). Cada fabricante tiene su propio sistema de coordenadas. Un robot que tiene unas coordenadas cartesianas determinadas puede ser, en teora, fcilmente transportable a otro sistema cambiando simplemente el punto de referencia.

Los lenguajes de tipo Cartesiano utilizan transformaciones homogneas, lo que confiere portabilidad al programa, independizando a la programacin del model particular del robot puesto que un programa confeccionado para uno en coordenadas cartesianas, puede usarse en otro con distintas coordenadas. Por el contrario, los lenguajes de tipo articular, indican los incrementos angulares de las articulaciones (ofrecen el ngulo de giro, cuanto se extiende el brazo...) Aunque esta accin es bastante sencilla para los motores Paso a Paso y de Corriente Continua realimentados, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, etc. Los lenguajes correspondientes al nivel de movimiento elementales aventajan principalmente a los de punto a punto en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas as como de tratar informaciones sensoriales. Nivel Estructural: el nivel estructurado intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para lo que los lenguajes se desarrollan sobre una estructura formal.

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PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATICA Se trata de una programacin de tipo no-procesal en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelalizacin al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa a de disponer de un modelo del Universo ( el objeto y su entorno y las relaciones con otros objetos de ese entorno) o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser normalmente una Base de datos ms o menos compleja y requerir de una computacin potente. El trabajo de la programacin consistir en la realizacin de las tareas a realizar, lo que supone llevar a cabo trabajos complicados En la actualidad, los modelos del Universo son de tipo Geomtrico y Fsico. Dentro de la programacin textual especificativa hay dos clases diferenciadas segn si la orientacin del modelo se refiere a los objetos o a los objetivos: Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La programacin se realiza Offline y la conexin CAM es posible (Computing Arded Manufacturing). Cuando el modelo se orienta a los objetivos, se define el producto final.

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ANEXO 1 - MOTORES PASO A PASO

Qu es un motor paso a paso? Como todo motor, es en esencia un conversor electromecnico, que transforma la energa elctrica en mecnica; pero de un modo tan peculiar que constituye en la actualidad una categora aparte. En efecto, mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensin comprendida dentro de ciertos lmites (que se corresponden de un lado al par mnimo capaz de vencer su propia inercia mecnica, y de otro a sus propias limitaciones de potencia); el motor paso a paso est concebido de tal manera que gira un determinado ngulo proporcional a la "codificacin" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificacin permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ngulo de paso (o resolucin angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeo como 1,80 hasta unos 15). De este modo, si por ejemplo el nmero de grados por paso es de 1,80, para completar una vuelta sern necesarios 200 pasos. De la misma manera que se puede posicionar el eje del motor, es posible controlar la velocidad del mismo, la cual ser funcin directa de la frecuencia de variacin de las codificaciones en las entradas. De ello se deduce que el motor paso a paso presenta una precisin y repetitividad que lo habilita para trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin. Motores paso a paso con rotor de imn permanente En lo que se refiere a la esencia de su funcionamiento, un motor paso a paso clsicamente siempre se ha comparado a un motor sncrono: un campo magntico rotativo, controlado aqu por un dispositivo electrnico, pone en funcionamiento al rotor, que es un imn permanente En este tipo de motores, como en todos, cabe destacar dos partes principales (rotor y estator); como se puede ver en la figura 4, estos motores pueden constar de dos o ms estatores, oportunamente bobinados.

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En todo instante, el campo magntico producido por una de las fases en particular depender de la intensidad de corriente de esa fase. Si la intensidad es cero, el campo magntico tambin ser nulo. Si la intensidad es mxima, el campo magntico tendr una fuerza mxima. Por otro lado, dado que el rotor es un imn permanente, si se permite el giro de ste dentro de un campo magntico, acabar por orientarse hasta la total alineacin con el campo. De otro lado, si el

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campo magntico giratorio es intenso, se origina un par, capaz de accionar una determinada carga. Dependiendo del tipo de bobinas que se encuentran devanadas simtricamente sobre los estatores (y, por tanto, del modo de crear el campo giratorio) se pueden clasificar estos tipos de motores en: paso a paso bipolares. paso a paso unipolares. Motores paso a paso bipolares En el esquema de la figura 4 aparece uno de estos motores con dos estatores, sobre cada uno de los cuales se ha devanado una bobina (1 y U), las cuales se encuentran conectadas directamente a unos conmutadores de control que, como se ver ms adelante, podrn ser sustituidos por las lneas de entrada y salida de nuestro ordenador debidamente programadas. Como las bobinas se encuentran distribuidas simtricamente en torno al estator, el campo magntico creado depender en magnitud de la intensidad de corriente por cada fase, y en polaridad magntica, del sentido de la corriente que circule por cada bobina. De este modo el estator adquiere la magnetizacin correspondiente, orientndose el rotor segn ella (fig. 4a). Si el interruptor 1.1 se conmuta a su segunda posicin (fig. 4b), se invierte el sentido de la corriente que circula por T y por tanto la polaridad magntica, volvindose a reorientar el rotor (el campo ha sufrido una rotacin de 90 en sentido antihorario, haciendo girar el rotor 90 en ese mismo sentido). Con esto se llega a la conclusin de que para dar una vuelta completa seran necesarios cuatro pasos de 90 cada uno (el ciclo completo se puede seguir en la figura 4a,b,c,d). Ahora bien, este tipo de motores tambin puede funcionar de un modo menos "ortodoxo", pero que nos va a permitir doblar el nmero de pasos, si bien a costa de la regularidad del par. Esto se consigue de la siguiente manera: en principio, al igual que en el anterior fondo de funcionamiento, por los devanados T y U se hace circular una corriente, de tal modo que el estator adquiere la magnetizacin correspondiente y por lo tanto el rotor se orienta segn ella. Ahora bien, al contrario que en el caso anterior, antes de conmutar el interruptor I.1 a su segunda posicin, se desconectar el devanado T, reorientndose por consiguiente el rotor, pero la mitad de un paso (45).

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Motores paso a paso unipolares Los motores paso a paso unipolares, en cuanto a construccin son muy similares a los anteriormente descritos excepto en el devanado de su estator (fig. 5). En efecto, cada bobina del estator se encuentra dividida en dos mediante una derivacin central conectada a un terminal de alimentacin. De este modo, el sentido de la corriente que circula a travs de la bobina y por consiguiente la polaridad magntica del estator viene determinada por el terminal al que se conecta la otra lnea de la alimentacin, a travs de un dispositivo de conmutacin. Por consiguiente las medias bobinas de conmutacin hacen que se inviertan los polos magnticos del estator, en la forma apropiada. Ntese que en vez de invertir la polaridad de la corriente como se haca en los M.P.P. bipolares se conmuta la bobina por donde circula dicha corriente.

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Al igual que los M.P.P. bipolares, es posible tener resoluciones de giro correspondientes a un semipaso. Ahora bien, dado que las caractersticas constructivas de estos motores unipolares son idnticas a las de los bipolares, se puede deducir que los devanados tanto en uno como otro caso ocuparn el mismo espacio, y por tanto es evidente que por cada fase tendremos menos vueltas o bien el hilo de cobre ser de una seccin menor. En cualquiera de los dos casos se deduce la disminucin de la relacin de amperios/vuelta. Por tanto, a igualdad de tamao los motores bipolares ofrecen un mayor par. Hasta aqu se ha venido describiendo el funcionamiento de los M.P.P. con dos estatores, si bien es posible aumentar el nmero de stos para mejorar la resolucin angular.

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ANEXO 2 - Sensores
Los robots tienen muy pocos sensores en comparacin a un ser vivo Es costoso montar muchos sensores en un robot No hay buenos modelos computacionales para hacer uso de muchos sensores

Sensores de Luz Visible

Fotoceldas, fotodiodos, fototransistores Utilizados para esconderse en la oscuridad, detectar metas, jugar con linternas...

Sensores de Fuerza
Microswitches: Lgica booleana. Presionado(0) o No-Presionado (1). Analgicos: resistencia variable, detecta la cantidad de fuerza aplicada Los sensores de fuerza a menudo son utilizados para detectar colisiones.

Sensores Infrarrojo
Sensibles a un rango de luz no visible Constan de un emisor y un detector infrarrojo Miden la cantidad de luz retornada. Sin embargo esta magnitud es usada con frecuencia como una medida de distancia Ventajas: Econmico Problemas: Dependen del material y del color del objeto Dependen de la posicin exacta del emisor y el receptor Funcionan sobre distancias muy pequeas

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Sensores de Ultrasonido
Un sonido (pulso) de alta frecuencia es emitido y el eco es recibido posteriormente. El tiempo de vuel reflejo el sonido. es usado para medir la distancia al objeto que

Angulo de 30 aproximadamente Ventajas: Amplio rango de distancias

Problemas: La velocidad del sonido depende de la temperatura del aire. El eco depende del material del objeto y el ngulo de incidencia. Ciego ante objetos muy prximos (pocos cm) y capaz de detectar objetos fantasm .

El comportamiento del sensor es mucho mas complicado que sus modelos matemticos.

Sensores Lser
Espectro de luz de baja frecuencia Producen una imagen tridimensional de cuanto ha viajado la luz (profundidad) Ventajas: cantidad de datos; distancias de 50m, aproximadamente Problemas: Costoso y Pesado Ambiguo a grandes distancias Afectado por neblina, humo, lluvia

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Visin
Cmaras CCD Arreglo de pixeles (512x512, por ejemplo) 30 imgenes por segundo 0.25Mb de informacin por imagen Nmeros digitales indican la luminosidad de cada punto de la imagen Frame grabbers colocan el arreglo en RAM Rutinas de atencin, bsqueda, seguimiento, deteccin, segmentacin...

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