Diseo de un micro-robot seguidor de lnea.

MC Ing. Bernardo Haro Mtz. <Catedrtico del departamento de Electrnica de la Universidad Autnoma de Guadalajara> , QFB Lina Castro Cruz, Ing. Juan Carlos Santoyo ,<Catedrticos de la Preparatoria Lomas del Valle> , Cruz Arguelles Alejandro, Monraz Gomez Rodrigo, Loza Lazarit Ali, Hawa Christian, Hernandez Mtz. Guadalupe <Alumnos Preparatoria Lomas del Valle>

Resumen El pres ente artculo des cribe el dis eo y cons truccin de un prototipo micro-robot mvil de s eguimiento de pis ta cerrada donde el nmero de vueltas s e configura a un nmero determinado para des pus deteners e.

Int roduccin E l avanc e tec nolgic o c ada da es ms vertiginos o, el rea de la elec trnic a no podra rezagars e en es te avanc e. D a c on da s urgen nuevos dis pos itivos elec trnic os ms veloc es y pequeos , c on un menor c os to. E s tas tec nologas permiten que los nuevos dis pos itivos s ean ms c ompac tos y por lo tanto que puedan aplic ars e al rea de la mic ro- robtic a. L a c ons truc c in de es te prototipo s e realiz c on el objetivo de partic ipar en el c onc urs o anual de mini- robtic a ( http://www.minirobotic a.org/ ), es pec ialmente de aquellos que s iguen una trayec toria dibujada en una pis ta. L a trayec toria es de 8 .0 m de longitud de c olor blanc o de 1 .5 c m . de anc ho s obre fondo mate, que tiene una lnea perpendic ular para el c onteo de vueltas . E l robot c ons is te de una bas e metlic a de aluminio (c has is ) para fijars e s obre ella el tren de engranaje, motores , ruedas , detec tor y el tablero de c ontrol, ver Fig. 1 .

Fig. 1 . Diagrama a bloques de los componentes del micro-robot

A o 1 N mero 1

E l par de motores del robot es manejado por el C I L 2 9 3 D quien rec ibe una s eal elc tric a proporc ionada por el c onjunto de s ens ores de luz I R (infra- roja) ver Fig. 2 . E l c onjunto de s ens ores de luz I R c ons is te de un par emis or- detec tor que polarizado adec uadamente enva una s eal elc tric a de 0 a 5 V olts ("0 " "1 " lgic o), dependiendo del c olor donde s e refleje la luz I R. L os s ens ores es tn c oloc ados a una dis tanc ia de 1 .8 c m. entre s y dependiendo del nivel de luz reflejada por la s uperfic ie blanc a o negra, el s ens or en c ues tin proporc iona un nivel lgic o "0 " "1 " res pec tivamente.

Fig. 2 . Diagrama s implificado del detector de contorno y pis ta.

E l c ontrol de giro de los motores es en s olo s entido permitiendo el avanc e y direc c in del robot. Si el s ens or izquierdo y el s ens or derecho s e enc uentran en una regin del mis mo c olor el robot gira s us ruedas a la mis ma veloc idad y direc c in rec ta, ver Fig. 3 .

Fig. 3 Diagrama a bloques del robot mvil

E n c as o de que el s ens or izquierdo (ver Tabla 1 ) s e enc uentre en una regin blanc a y el s ens or derecho s e enc uentre en una regin os c ura el robot s e mover a la izquierda (derec ha). C uando el robot c omplete c ierto nmero de vueltas debe deteners e. E l nmero de vueltas es programable des de 1 a 1 0 , para nues tro c as o qued programado en c inc o vueltas para c umplir c on los requerimientos de la c ompetenc ia.

Tabla 1 . E s pecificaciones de giro de los motores del robot.

E l c onteo del nmero de vueltas es t determinado por un C I c ontador, es te c irc uito es ta c onfigurado para que inic ie la c uenta regres iva des de c inc o has ta c ero. E l puls o de c onteo des c endente es proporc ionado por el s ens or de conteo . C uando el c ontador c uenta c inc o vueltas enva un puls o al L 2 9 3 D para des habilitar la polarizac in de los motores y as parar el robot. L a c ons truc c in de es te prototipo fue realizada c on materiales que fc ilmente s e pueden enc ontrar en c entros de venta de c omponentes elec trnic os . E l tren de engranajes y los motores de C D fueron obtenidos de un c arro de juguete de bajo c os to. E l prototipo final ens amblado c ompleto s e mues tra en la figura 4 , donde puede obs ervars e la parte elec trnic a y mec nic a.

Fig. 4 Prototipo micro robot "roquero"

L as pruebas realizadas al mic ro- robot fueron realizadas en una pis ta de formaica de c olor negro mate a la c ual le peg una c inta de c olor blanc a de 1 .5 c m. de anc ho. L a trayec toria a s eguir debe de s er de 8 .0 m de longitud c on c urvas c uyo radio de c urvatura mnimo es de 1 0 c m. Descripcin de f uncionamiento L a parte elec trnic a del mic ro- robot no requiere de ningn tipo de mic roproc es ador o memorias ni P al's , G al's etc . bs ic amente c ons is te de 3 C I : El LM324 s e utiliza c omo c omparador; los amplific adores operac ionales (A O ) U 1 a y U 1 b, ver Fig. 5 , c onec tados a los fotodiodos I R permiten dis c riminar los niveles de la luz I R emitida por L E D 's de luz I R D 1 , D 2 y D 3 que es c aptada por los fotodiodos D 4 , D 5 y D 6 res pec tivamente, ver Fig. 6 . L a s eales produc idas por U 1 a y U 1 b (SI y SD ) s on invertidas por los trans is tores Q 1 y Q 2 para produc ir las s eales de c ontrol (/SI y /SD ).

Fig. 5 Detector de niveles e invers in

Fig. 6 Etapa de deteccin de luz I R reflejada

E l emis or y rec eptor (izquierdo derec ho) de detec c in de direc c in es tn s eparados a una dis tanc ia de 5 mm. E l detec tor izquierdo es t s eparado 2 c m. de dis tanc ia del detec tor

derec ho y toda la parte inferior s e pint de negro mate para evitar la detec c in de reflejos indes eados . A s mis mo s e le agreg un c apac itor de 0 .1 uF para la eliminac in de ruidos trans itorios . Tambin s e le agreg un voltaje de referenc ia ajus table para c ompens ar la iluminac in exis tente en el ambiente, ver Fig. 7 .

Fig. 7 Voltaje de referencia de los AO

El L293D s e enc arga del manejo de los motores de C D y puede manejar has ta 1 A mpere de c orriente c on voltajes de operac in des de 4 .5 has ta 3 6 V olts de manera bidirec c ional, pero en es te c as o s e utiliza para que los motores giren en un s olo s entido, ver Fig. 8 . L as s eales SI y /SD (/SI y SD ) c onec tadas al arreglo N O R (s e requiere una O R) de trans is tores c orres pondientes produc en la s eal de s alida que debe alimentar a la entrada I N 1 (I N 2 ) del L 2 9 3 D. L as s eales de s alida del L 2 9 3 D deben es tar invertidas . P ara lograr la invers in de las s eales s e c onec tan los motores a voltaje para ac tivars e c uando s ea c ero volts .

Fig. 8 Compuertas lgicas y etapa de amplificacin de corriente

EL MMC40192 es un c ontador s nc rono programable de dc ada as c endente/des c endente que puede programars e c on c onteo as c endente o des c endente, ver Fig. 9 .

Fig. 9 Circuito contador des cendente de 0 a 10

E l puls o de reloj s e obtiene del A O U 1 C (Fig. 5 ). E n es te artc ulo el c ontador s e emplea en c uenta des c endente; la entrada C D del pin 4 es la del puls o de reloj de c uenta des c endente. C ada vez que el mic ro robot s e energic e el c ontador s e res tablec e a al valor proporc ionado por el DI P s witch c onec tado en los pines J 1 - 4 del c ontador . L a ac c in de res tablec imiento ( res et pin 14 ) s e genera por la res is tenc ia y el c apac itor c onec tados a es te nodo. C uando la c uenta llega a c ero s e genera una s eal de prs tamo /B que s e c onec ta al L 2 9 3 D para dejar de energizar los motores del mic ro- robot. E s ta s eal s e amplific a en c orriente por medio del U 5 d para as egurar el func ionamiento des eado del L 2 9 3 d, ver Fig. 1 0 .

Fig. 1 0 Amplificador de s eal para el contador

O tra parte importante del mic ro- robot es la fuente de alimentac in del mic ro- robot, ver Fig. 1 1 . E s ta fuente tiene un diodo de protec c in c ontra errores de c onexin de la batera, tiene la des ventaja de que la batera s e des c arga s i no s e perc ata del error pero no s e daa el c irc uito. Se la agreg una etapa de filtrado de ruido que c ons ta de un c apac itor de 0 .1 uF y otro de 1 0 0 uF. E l interruptor permite res tablec er el c ontador a la c uenta fijada y energizar toda la parte elec trnic a.

Fig. 1 1 Fuente de Poder de 6 V CD

C uando el interruptor s e enc ienda as egres e de c oloc ar el auto en direc c in rec ta c omo s e indic a en la Fig. 1 2 .

Fig. 1 2 Micro-robot s obre la pis ta.

E l lis tado de materiales de los diagramas es quemtic os c itados s e des glos a en la tabla 2 .

Tabla 2 . Lis tado departes electrnicas y mecnicas

Conclusiones

E l mic ro- robot pres enta un des empeo muy robus to a la veloc idad de giro de los motores c uando s e polarizan c on 6 volts de C D. Se rec omienda que toda la parte inferior s ea de c olor mate y que el tablero elec trnic o de detec c in es t lo ms c erc ano a la pis ta para evitar s eales no des eadas . E n c as o de que s e des ee aumentar la veloc idad del mic ro- robot s e debe tener en c uenta que el tablero de detec c in c oloc ado adelantado favorec e a la dinmic a de c omportamiento de mic ro- robot. E l des arrollo de es te mic ro- robot permiti que s e plantearan nuevas tc nic as de c ontrol al tratar de llevar el robot al lmite mximo de veloc idad, tales tc nic as s on mediante el c ontrol neuronal y difus o. Se hic ieron pruebas experimentales c on redes neuronales para el c ontrol de es te mic rorobot, las c uales s ern propues tas en otro artc ulo.

Ref erencias bibliogrf icas

Remiro Domnguez Fernando, "Microrobot: Construccin de Robots Mviles Experimentales", Mxico, Saber Electrnica, 2006 N 7. Mc Comb Gordon, "The robot Builder's Bonanza", USA , Mc Graw Hill, 1987. Divisin de Apoyo para el Aprendizaje Derechos Reservados (C). Septiembre 2006. Esta obra y las caractersticas de la misma, son propiedad de la Universidad Autnoma de Guadalajara A.C. Av. Patria # 1201 Col. Lomas del Valle C.P. 44100 Guadalajara, Jalisco. Problemas tcnicos en la pgina favor de reportarlos a: mcvelasco@uag.mx