Manejo de Sisotool en Matlab 2008

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Tabla de contenidos
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. Para qu sirve sisotool? Llamada a la herramienta sisotool Elementos de la ventana principal de sisotool Modificacin de la ganancia del controlador Representacin factorizada del controlador Visualizacin de respuestas del sistema Edicin numrica del controlador Seleccin interactiva del controlador Introduccin de restricciones al diseo Exportando el diseo realizado

[1] Para qu sirve sisotool? Sisotool es una herramienta grfica que permite el anlisis de sistemas lineales. En el presente manual se explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar de las races de un sistema. Lo haremos con un ejemplo sencillo. Para un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

queremos dibujar el lugar de las races, es decir, el lugar geomtrico que describen los polos del sistema en lazo cerrado para distintos valores de K. Esto equivale a determinar el lugar geomtrico de las soluciones de la ecuacin caracterstica cuando vara K:

[2] Llamada a la herramienta sisotool En primer lugar, definimos la funcin de transferencia del sistema: >> s = tf('s'); G = 1/(s+2), Transfer function: 1 ----s + 2 >> Para llamar a la herramienta sisotool utilizamos el comando del mismo nombre >> sisotool(G) >> [3] Elementos de la ventana principal de sisotool Esta operacin nos abre dos ventanas: SISO Design for SISO Design Task y Control and Estimation Tools Manager. La primera nos muestra a la izquierda el lugar de las races del sistema G(s) cuando lo realimentamos. A la derecha nos muestra el diagrama de Bode en cadena abierta, tanto de amplitud como de fase, correspondiente a la ganancia indicada en la ventana 'Current compensator' ('controlador actual'). Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran como y respectivamente. Los polos en cadena cerrada se muestran como cuadrados . En el ejemplo de la figura, realimentando el sistema G(s), con un regulador proporcional de ganancia uno ('Current

compensator'), nos dara un polo en cadena cerrada en -3. El lugar de las races es una lnea que parte del polo en cadena abierta y termina en .

[4] Modificacin de la ganancia del controlador Si queremos ver qu posicin toman los polos en cadena cerrada cuando variamos la ganancia lo podemos hacer cambiando el valor de la ganancia del controlador. Para ello debemos activar la pestaa Compensator Editor de la ventana Control and Estimation Tools Manager. En este caso, al variar la ganancia a 3.49, cambia automticamente la posicin del polo en cadena cerrada. Otra opcin es arrastrar el polo en cadena cerrada hasta la posicin deseada, y que sisotool calcule el valor de la ganancia para que en cadena cerrada el polo tome esa posicin.

[5] Representacin factorizada del controlador Como puede verse, en la parte superior de las figuras anteriores aparece la funcin de transferencia del controlador para la situacin actual definida para la ganancia, polos y ceros del controlador, de la que resultan los polos en lazo cerrado descritos por los cuadrados de color fucsia. Una opcin interesante es hacer que la funcin de transferencia del controlador aparezca en formato ceros-polos-ganancia, donde numerador y denominador aparecen factorizados y en formato mnico (comn cuando se utiliza el lugar de las races). Esto puede hacerse como se muestra en las siguientes figuras.

[6] Visualizacin de respuestas del sistema La herramienta sisotool tambin nos permite obtener las respuestas en lazo cerrado del sistema realimentado resultante. Hay varias posibilidades, pudiendo definirse cada una de eligiendo la entrada (referencia, perturbacin, etc.), la salida (accin de control, seal de error, salida del proceso) as como el tipo de representacin (Bode, respuesta al escaln, respuesta impulsional, Nyquist, etc.). En la figura siguiente se muestra la forma de obtener la respuesta al escaln en bucle cerrado:

[7] Edicin numrica del controlador Tambin es posible editar directamente el controlador, definiendo numricamente la ganancia, los polos y los ceros accediendo en la pestaa Compensator Editor. Para ello debemos pulsar el botn derecho del ratn sobre el recuadro Dynamics y elegir el tipo de singularidades (polos y ceros) que queremos aadir. En la casilla Location le daremos su valor.

[8] Seleccin interactiva del controlador En la figura de abajo se muestra, finalmente, el lugar de las races para el controlador (ventana de la izquierda) junto con la respuesta al escaln (ventana de la derecha). En este punto, es posible "arrastrar" las races (cuadrados fucsia) por el lugar, lo que produce un cambio automtico en la ganancia del controlador. Tambin se pueden arrastrar el polo y el cero del controlador, lo que produce una modificacin en la geometra del lugar de las races. En ambos casos, los "arrastres" producen tambin el cambio de la respuesta al escaln en el LTI viewer (ventana de la derecha). Adems, en el LTI viewer, es posible obtener propiedades de la respuesta (valores de pico, valor en rgimen permanente, etc.) pulsando en el botn derecho del ratn. Si hubisemos definido cualquier otra respuesta (respuesta en frecuencia de una funcin de sensibilidad, por ejemplo, tambin reflejara de forma simultnea los cambios). Esto permite analizar de forma interactiva las consecuencias de los cambios en nuestro diseo.

[9] Introduccin de restricciones al diseo Pulsando el botn derecho del ratn sobre la ventana del lugar de las races, es posible introducir restricciones a nuestro diseo. En la segunda figura puede verse el men desplegable mostrando la restriccin de tiempo de establecimiento.

En este ejemplo se han establecido restricciones para definir grficamente la zona del plano s correspondiente a una frecuencia natural de oscilacin wn inferior a 1 rad/s, sobreoscilacin (overshoot) Mp inferior al 4% y tiempo de establecimiento superior a 1 segundo.

[10]

Exportando el diseo realizado

Una vez diseado el regulador, podemos exportar el mismo al de Matlab o a un archivo. Tanto en la ventana o , podemos seleccionar . Nos abrir una ventana donde podemos elegir qu funcin de transferencia queremos exportar, desde el regulador ( ) a la funcin de transferencia completa en cadena cerrada ( ).