Resumen C alculo Vectorial

I. Curvas Parametricas.
Sea C r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t I = |a, b| R una curva en R
3
, es decir, r I R R
3
es una funci on vectorial de variable real. Luego, diremos que la curva C es:
1. Continua r I R R
3
es una funci on continua.
2. Suave r

(t) existe, es continua y no se anula.

Observaci on: r

(t) representa en tal caso un vector tangente (no necesariamente

unitario) a la curva C en el punto r(t) C.
3. Seccionalmente suave (suave por tramos) C es continua y C = C1 . . .
Cn = C1 + . . . + Cn, donde Ci, i = 1, . . . , n es suave.
4. Cerrada r(a) = r(b) y C es continua.
5. Simple |(t1 t2) r(t1) r(t2)| (r inyectiva).
Observaci on: Geometricamente, la curva no se autointersecta.
6. de Jordan C es simple y cerrada.
Importante: Lo anterior es an alogo para curvas en el plano C r I R R
2
.
II. Integrales de Lnea de Funciones Escalares.
Sea C r(t), t I R una curva suave, entonces dr(t) =
dr
dt
dt es un vector innite-
simal tangente a la curva C. Luego, se dene el elemento diferencial de longitud
de arco como
ds = ]dr] = _
dr
dt
_dt = ]r

(t)]dt =
_
x

(t)
2
+ y

(t)
2
+ z

(t)
2
dt
y a partir de ella se dene la integral de lnea para una funci on escalar denida sobre
la curva C:
Denici on: Sea R
3
un abierto, f R una funci on continua y C r(t), t |a, b|
una curva suave completamente contenida en . Entonces,

C
f(x, y, z) ds =

b
a
f(r(t)) _
dr
dt
_dt
se llama integral de lnea de la funci on f sobre la curva C.
Observaci on: f(r(t)) = f(x(t), y(t), z(t)) es la restricci on de la funci on a la curva. Una
propiedad importante es que el valor de la integral no depende de la parametriza-
ci on.
Algunas aplicaciones:
1. Longitud de Curva: Si f|C 1 entonces

C
f ds =

C
ds = L(C) representa la
longitud de la curva C.
2. Masa de un Cable: Si f|C (x, y, z) =
dm
ds
es la densidad lineal del cable C,
entonces su masa est a dada por M(C) =

C
dm =

C
ds.
3. Centro de Masa: Se dene el primer momento de una partcula dm respecto
a x (resp. y, resp.z) como x dm (resp. y dm, resp. z dm) y con ello denimos el
primer momento respecto al cable como la integral de los primeros momentos de
cada partcula sobre C. Por el teorema del valor medio integral, existe un punto
(x, y, z) (no necesariamente en la curva C) tal que

C
x dm = xM(C),

C
y dm =
yM(C),

C
z dm = zM(C). Dicho punto es llamado el centro de masa de C.
Observaci on: Si la distribuci on de masa es uniforme (constante) entonces (x, y, z)
se llama centroide (centro geometrico), y no depende de la masa.
4. Momento de Inercia: Se dene el momento de inercia de una partcula dm
respecto a un eje de rotaci on como r
2

dm, donde r es la distancia de la

partcula al eje de giro. Con ello I =

C
r
2

dm es el momento de inercia del cable

respecto al eje de giro .
III. Campos Vectoriales.
La idea de un campo vectorial es asociar a cada punto de un sector un el espacio
(o plano) un vector saliendo desde el punto.
Denici on: Sea R
3
un abierto y P, Q, R R funciones escalares. Un cam-
po vectorial

X R
3
R
3
es una funci on que asigna a un vector a cada punto en
el dominio de acuerdo a la regla

X(x, y, z) = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z))

Observaciones:
1. Se denota de forma resumida

X = (P, Q, R).
2. El campo

X es continuo si y s olo si las funciones componentes P, Q, R son conti-
nuas. En general,

X es de clase C
k
(kveces continuamente derivable) si P, Q, R
son de clase C
k
.
3. Notaci on: X
k
() =

X R
3
R
3

X de clase C
k
en es el conjunto de
todos los campos vectoriales de clase C
k
denidos en el abierto .
4. Del mismo modo, un campo bidimensional

X R
2
R
2
es de la forma

X(x, y) = (P(x, y), Q(x, y))

Por ejemplo,

X1(x, y) = _
y
x
2
+ y
2
,
x
x
2
+ y
2
_ y

X2(x, y) = _
x
x
2
+ y
2
,
y
x
2
+ y
2
_ son
dos campos vectoriales de clase C

denidos en = R
2
(0, 0).
Denici on: Sea R
3
abierto y

X R
3
R
3
un campo vectorial. Diremos que

X
es un campo gradiente si y s olo si existe una funci on R
3
R tal que



X
en . Diremos que es una funci on potencial para

X en .
Observaciones:
1. El campo

X1 no es un campo gradiente en = R
2
(0, 0), pues al suponer
la existencia de una funcion potencial se llega a que (x, y) = arctan(x]y) + k
o bien (x, y) = arctan(y]x) + k y en ambos casos los dominios de las funciones
potenciales no coinciden con el dominio del campo

X1. Por otra parte,

X2 si
1
es un campo gradiente en = R
2
(0, 0), pues su funci on potencial (x, y) =
ln(
_
x
2
+ y
2
) + k est a bien denida en todo .
2. Notar que si

X1 se restringe a la regi on R = (x, y) R
2
y > 0 entonces

X1 si
sera un campo gradiente, pues (x, y) = arctan(x]y)+k es una funci on poten-
cial (bien denida all). El ser o no campo gradiente depende fuertemente
del dominio en donde estemos trabajando.
3. Una 1forma diferencial en R
3
es una expresi on de la forma = P dx+Q dy +
R dz. Se dice que una 1forma es exacta en si existe R tal que d =

x
dx+

y
dy+

z
dz en . Luego, en este lenguaje, un campo

X = (P, Q, R)
es gradiente en si y s olo si la forma diferencial asociada = P dx+Q dy +R dz
es exacta en .
Podemos hacer actuar al operador

sobre campos vectoriales y obtener interpretacio-
nes fsicas importantes:
Denici on: Sea

X = (P, Q, R) X
1
(). Entonces,
div(

X) =
P
x
+
Q
y
+
R
z
= _

x
,

y
,

z
_ (P, Q, R) =

X
es la divergencia del campo

X.
Observaci on: Bajo el punto de vista de operadores
div X
1
() C
0
()

Xdiv(

X)
es decir, div(

X) es una funci on escalar.

Interpretaci on: La divergencia representa el ujo del campo

X en la cercana de un
punto, es decir, la raz on de vectores que salen respecto a los que entran. Si div(

X) = 0
entonces lo que entra es igual a lo que sale y en tal caso diremos que

X es un campo
solenoidal.
Denici on: Sea

X = (P, Q, R) X
1
(). Entonces,
rot(

X) =

X = _

x
,

y
,

z
_ (P, Q, R) =

i

j

k

z
P Q R

Explcitamente,
rot(

X) = _
R
y

Q
z
,
P
z

R
x
,
Q
x

P
y
_
Observaci on: Bajo el punto de vista de operadores
rot X
1
() X
0
()

Xrot(

X)
es decir, rot(

X) es un campo vectorial.
Interpretaci on: El rotor se puede interpretar como el vector velocidad angular de
una particula sometida al campo vectorial

X, es decir,

X la hace rotar con velocidad
angular rot(

X) sobre si misma. El rotor se relaciona con el concepto de circulaci on

de un campo vectorial. Si rot(

X)

0 en una regi on diremos que

Xes irrotacional en .
Observaciones:
1. Si

X X
1
() es un campo gradiente se verica desde la denici on que rot(

X) =

0,
es decir, todo campo gradiente es irrotacional.
2. Para campos planares

X = (P, Q) se dene el rotor como
rot(

X) =

i

j

k

z
P Q 0

= _
Q
x

P
y
_

k
3. Dado que

X2 es un campo gradiente en R
2
(0, 0) se tiene que es un campo
irrotacional. Sin embargo,

X1 es un campo irrotacional que no es un campo
gradiente, vale decir, ser gradiente e irrotacional no son equivalentes.
Denici on: Sea C
2
() y

X =

X
1
() un campo gradiente. Entonces,
div(

X) =

2
= = _

x
,

y
,

z
_ _

x
,

y
,

z
_ =

2

x
2
+

2

y
2
+

2

z
2
es el Laplaciano de . La ecuaci on = 0 se llama Ecuaci on de Laplace y las
soluciones de dicha ecuaci on se llaman funciones armonicas.
Algunas identidades vectoriales (bajo las hipotesis de regularidad adecuadas):
1.

(f + g) =

f +

g.
2. div(

X+

Y) = div(

X) + div(

Y).
3. rot(

X+

Y) = rot(

X) + rot(

Y).
4. rot(

) =

0.
5. div(rot(

X)) = 0.
6. div(

) =



+ .
IV. Integral de Lnea de Campos Vectoriales.
Denici on: Sea

X = (P, Q, R) X
0
() y C r(t), t |a, b| una curva suave conte-
nida en . Entonces,

X dr =

X

T ds =

b
a

X(r(t))
dr(t)
dt
dt =

C
P dx + Q dy + R dz
es la integral del campo vectorial

X sobre la curva C.
Observaci on: Explcitamente,

X(r(t))
dr(t)
dt
= P(x(t), y(t), z(t))
dx
dt
+ Q(x(t), y(t), z(t))
dy
dt
+ R(x(t), y(t), z(t))
dz
dt
Interpretaci on: Si

F X
0
() es un campo de fuerzas y C r(s), s |0, L| es la
trayectoria que describe una partcula en , donde s representa el par ametro de longitud
de arco, entonces

T =
dr
ds
es un vector tangente unitario a la curva y la integral anterior
se traduce en

F dr =

L
0

F(r(s))
dr
ds
ds =

L
0
]

F(r(s))] cos((s)) ds = W
la cual representa el trabajo que hace la fuerza sobre la partcula para moverla sobre la
trayectoria C (pues ]

F(r(s))] cos((s)) representa la componente escalar de la fuerza

en la direcci on tangente a la curva y ds representa longitud de curva).
Observaci on: Para los campos

X1 y

X2 se calcula (por ejemplo) que la integral a lo
largo de la curva C r(t) = (acos t, asint), t |0, 2|, a > 0 (circunferencia de radio a y
centro (0, 0) recorrido una vez en sentido antihorario) se cumple que

X1 dr = 2 y

X2 dr = 0 para cualquier radio a > 0.

Para el caso de campos gradientes el siguiente resultado permite calcular m as facil-
mente las integrales de lnea de campos vectoriales:
Teorema Fundamental de las Integrales de Lnea: Sea

X X
0
() un campo
gradiente de potencial C
1
() y A, B puntos en . Entonces, si C es una curva
seccionalmente suave en que conecta A hasta B, entonces

X dr = (B) (A)
es decir, la integral es independiente de la trayectoria.
Corolario: Sea

X X
0
() un campo gradiente y C una curva cerrada seccio-
nalmente suave contenida en . Entonces,

X dr = 0
Observaci on: Si

F X
0
() es un campo gradiente entonces lo anterior se traduce a que
el trabajo ejercido por

F es igual a la diferencia de potencial. Notar adem as que si A B
pero tienen igual potencial (es decir, (A) = (B)) entonces

F dr = 0, bien que C
no es una curva cerrada.
La idea de que el trabajo no dependa de la trayectoria motiva la siguiente denici on:
Denici on: Sea

X R
3
R
3
un campo vectorial denido en . Diremos que

X es un campo conservativo en si para todo par de puntos A, B el valor de la

integral

X dr no depende de la curva C que conecta A hasta B.

Del teorema anterior se desprende que todo campo gradiente en es conservativo en
. Adem as, se verica que un campo

X es conservativo en si y s olo si

X dr = 0
para toda curva cerrada seccionalmente suave contenida en . Finalmente, bajo la
hip otesis de continuidad del campo vectorial se demuestra (a partir del teorema del
valor medio integral) que todo campo conservativo es un campo gradiente en un
conjunto abierto y conexo. Lo anterior se resumen en la siguiente proposici on:
Proposici on: Sea R
3
un conjunto abierto conexo y

X = (P, Q, R) X
0
(). Si
consideramos curvas seccionalmente suaves en , entonces son equivalentes:
1.

X campo gradiente en .
2. Existe R
3
R funci on potencial de

X.
3. La 1forma diferencial = P dx + Q dy + R dz es exacta.
4.

X campo conservativo en .
5. Las integrales de lnea son idependientes de las trayectorias.
6. Las integrales sobre curvas cerradas son todas nulas.
Observaci on: Vimos que

X1 dr = 2 para cierta curva cerrada, luego

X1 no es
gradiente en un abierto que contenga a dicha curva (como ya se haba vericado).
V. Teorema de Green.
Denici on: Una regi on R
n
es smplemente conexa si cada curva de Jordan
(es decir, cerrada y smple) contenida en puede ser colapsada a un punto en por
deformaci on continua, sin salirse de . En caso contrario, diremos que es m ulti-
plemente conexa.
Importante: Intuitivamente, una regi on en el plano R
2
es smplemente conexa si no po-
see hoyos. Sin embargo esto no es cierto en R
3
(considerar por ejemplo = R
3
(0, 0, 0),
la cual es smplemente conexa).
Denici on: Sea C una curva de Jordan en el borde de una regi on R
2
en el
plano. Diremos que C est a orientada positivamente respecto a si al recorrer C
la regi on est a ubicada a la izquierda de la curva. En caso contrario, diremos que C
est a orientada negativamente respecto a .
Importante: En el caso en que la region sea smplemente conexa la orientaci on positiva
coincide con el sentido antihorario. Sin embargo, si la regi on posee hoyos pueden haber
curvas en el borde en sentido antihorario y orientadas negativamente respecto a la regi on.
Teorema de Green: Sea R
2
un dominio smplemente conexo,

X = (P, Q)
un campo continuamente derivable en y C una curva de Jordan seccio-
nalmente suave y orientada positivamente respecto a la regi on R que encierra.
Entonces,

R
_
Q
x

P
y
_ dA =

C
P dx + Q dy
Observaciones:
1. Lo anterior nos permite utilizar integrales dobles para calcular integrales de lnea
y viceversa. Por ejemplo, el area de la regi on R est a dada por A(R) =

R
dA,
por lo que cualquier campo continuamente derivable tal que Qx Py 1 en
nos permite expresar A(R) =

R
P dx + Q dy. En particular,
A(R) =

R
x dy =

R
y dx =
1
2

R
y dx + x dy
Mientras que para calcular integrales de lnea utilizamos directamente el teorema
de Green para reducir el problema al c alculo de la integral doble del teorema.
2. El teorema de Green se puede enunciar de la siguiente forma vectorial: Sea
R
2
smplemente conexo,

X = (P, Q) X
1
() y R con orientada
positivamente. Entonces,

X = _
Q
x

P
y
_

k. Luego, si denimos d

A =

k dx dy
se tiene que:

X d

A =

X dr
De lo anterior se desprende que bajo las hip otesis del teorema de Green la integral
de

X sobre toda curva cerrada es cero. Por ende, se tiene el siguiente resultado:
Proposici on: Sea R
2
un dominio smplemente conexo en el plano y sea

X = (P, Q) continuamente derivable en . Si consideramos curvas seccionalmente

suaves en , entonces son equivalentes:
1.

X campo gradiente en .
2. Existe R
2
R funci on potencial de

X.
3. La 1forma diferencial = P dx + Q dy es exacta.
4.

X campo conservativo en .
5. Las integrales de lnea son idependientes de las trayectorias.
6. Las integrales sobre curvas cerradas son todas nulas.
7.

X campo irrotacional en .
8.
Q
x

P
y
en .
Importante:
1. Si no se cumplen las hip otesis del teorema de Green entonces las ultimas dos
armaciones no son necesariamente equivalentes a las primeras. Por ejemplo,
los campos

X1 y

X2 son dos campos irrotacionales denidos en el dominio =
R
2
(0, 0) y se tiene que

X1 no es un campo gradiente all, mientras que

X2
si lo es.
2. Si es m ultiplemente conexo y se cumplen las restantes hip otesis del teo-
rema de Green entonces se puede generalizar el resultado introduciendo curvas
auxiliares (de manera que dividan a la regi on original en regiones smplemente
conexas y all aplicar el teorema):

R
_
Q
x

P
y
_ dA =

R
P dx + Q dy
Notar que en este caso R no es una curva cerrada sino que es la uni on de
curvas cerradas, las cuales deben estar orientadas positivamente respecto
a R.
3. Por lo anterior, si un campo

X est a denido en una regi on que se obtiene al
eliminar n puntos (singularidades del campo) de una regi on simplemente cone-
xa, por ejemplo. Entonces si se considera una curva de Jordan C que encierre a
todas las singularidades y 1, . . . , n curvas de Jordan que encierren a dichas
singularidades (una por cada singularidad), entonces es posible aplicar el teore-
ma del Green en su versi on generalizada a dominios m ultiplemente conexos a la
regi on comprendida entre C y las curvas 1, . . . , n. Si suponemos (para ejem-
plicar) que todas las curvas son recorridas una vez y en sentido antihorario,
entonces C est a orientada positivamente y cada i negativamente, por lo que
R = C 1 . . . n y con ello

X d

A =

X dr =

X dr
n

i=1

X dr
donde las integrales sobre las curvas cerradas i no son necesariamente nulas.
En particular, si el campo es irrotacional, se cumple

X dr =
n

i=1

X dr
Interpretaciones Fsicas ( simplemente conexo):
1. Circulaci on: La integral de circulaci on

X

T ds =

R
P dx + Q dy =

X dr =

X d

A
mide la tendencia del campo a rotar al rededor de R.
2. Flujo: La integral de ujo

X

N ds =

R
P dy Q dx =

R
div(

X) dA
mide la raz on de vectores que salen por R respecto a los que entran.
VI. Supercies Parametricas.
Una supercie S r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) es un sistema de ecuaciones pa-
rametricas que dependen de dos par ametros independientes:
S

x = x(u, v)
y = y(u, v)
z = z(u, v)
, (u, v) D R
2
Dado que el area del paralel ogramo en R
3
generado por dos vectores v, w est a dado por
A = ] v w] y que para una supercie de clase C
1
(es decir, cada componente de clase
C
1
) los vectores
r
u
,
r
v
son tangentes a la supercie en las direcciones de v constante
y u constante, respectivamente, denimos
d =
r
u

r
v
du dv
y con ello denimos el elemento diferencial de supercie de S por
d = _
r
u

r
v
_ du dv
Para el caso de una supercie que est a dada por la gr aca de una funci on de clase
C
1
, es decir, S = (x, y, z) (x, y) D, z = f(x, y) podemos considerar la parametriza-
ci on can onica:
r(x, y) = (x, y, f(x, y)), (x, y) D
de donde obtenemos
d = _
f
x
,
f
y
, 1_ dx dy y d =
_

1 + _
f
x
_
2
+ _
f
y
_
2
dx dy
De forma m as general, si S est a denida implcitamente por la ecuaci on E(x, y, z) =
0, Ez 0 se prueba desde el teorema de la funci on implcita que
d =
]

E
|Ez|
dx dy
Para calcular integrales sobre supercies se requiere que el elemento diferencial de su-
percie sea no nulo, es decir, que para S r(u, v), (u, v) D se verique
r
u

r
v


0,
en tal caso diremos que S es una supercie regular.
Denici on: Sea f R
3
R una funci on continua y S r(u, v), (u, v) D una
supercie regular contenida en de clase C
1
. Entonces,

S
f(x, y, z) d =

D
f(r(u, v)) _
r
u

r
v
_ du dv
Observaci on: Las aplicaciones son completamente analogas al caso de integrales de lnea:

Area de S, Masa de S, Centro de Masa, Centroide, Momento de Inercia, etc.

VII. Teoremas de Stokes y Gauss.
Denici on: Sea S r(u, v), (u, v) D una supercie en R
3
. Diremos que S es ad-
misible si
1. D es una regi on cerrada y acotada.
2. D es una curva simple, cerrada, seccionalmente suave y orientada positivamen-
te.
3. r inyectiva (S no se autointersecta).
4. r es C
1
y regular.
5. En cada punto de S existe un unico vector unitario ortogonal a la supercie,
inducido por la parametrizaci on:
d = n d n =
r
u

r
v
_
r
u

r
v
_
Importante: La ultima propiedad nos indica que podemos distinguir lados en una
supercie admisible y adem as es posible inducir una orientaci on a la curva frontera de
la supercie S por la regla de la mano derecha (donde la curva S se obtiene como
la imagen de D por la parametrizacion r).
Denici on: La supercie S = S1 +. . . +Sn es orientable si y s olo si S1, . . . , Sn son ni-
tas supercies admisibles tal que las fronteras comunes son orientadas en un n umero
par de veces, la mitad en un sentido y la otra mitad en el sentido opuesto.
Observaci on: Intuitivamente, una supercie es orientable si el vector normal vara con-
tinuamente por la supercie.
De igual modo podemos denir la integral de un campo vectorial sobre una super-
cie:
Denici on: Sea

X X
0
() y S r(u, v), (u, v) D una supercie admisible conte-
nida en . Entonces,

X d =

X n d =

X(r(u, v)) _
r
u

r
v
_ du dv
Otras notaciones:
1. Si escribimos el vector normal en terminos de los cosenos directores (cosenos de
los angulos formados por el vector normal y cada eje positivo de R
3
):
n = (cos , cos , cos ), cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1
y X = (P, Q, R), entonces

X d =

S
(P cos + Qcos + Rcos ) d
2. Dado que al calcular

X(r(u, v)) _
r
u

r
v
_ se obtiene
(P, Q, R)

i

j

k
xu yu zu
xv yv zv

= P
(y, z)
(u, v)
+ Q
(z, x)
(u, v)
+ R
(x, y)
(u, v)
denimos
dy dz =
(y, z)
(u, v)
, dz dx =
(z, x)
(u, v)
, dx dy =
(x, y)
(u, v)
y con ello reescribimos

X d =

S
P dy dz + Q dz dx + R dx dy
Interpretaci on: Dado que n es un vector normal a la supercie, la integral

X d
representa el ujo que cruza por la supercie S.
Teorema de Stokes: Sea

X X
1
() un campo vectorial continuamente deriva-
ble en un dominio R
3
y S r(u, v), (u, v) D R
2
una supercie admisible
contenida en . Entonces,

X dr =

X d
Observaci on: Al aplicar el teorema de Stokes a una supercie cerrada y orientable por
la normal exterior obtenemos que

X d = 0
De este modo, para calcular la integral

X d podemos tapar dicha supercie
con otra supercie T (siempre que el campo cumpla las hip otesis del teorema de Stokes
all), y por lo anterior la integral sobre S es la integral sobre T con el signo opuesto.
De igual modo que con el teorema de Green el teorema de Stokes permite establecer
una relacion entre campos gradientes e irrotacionales bajo la hip otesis extra de trabajar
en un dominio smplemente conexo:
Proposici on: Sea R
3
un dominio smplemente conexo en el espacio y sea

X = (P, Q, R) continuamente derivable en . Si consideramos curvas seccionalmente

suaves en , entonces son equivalentes:
1.

X campo gradiente en .
2. Existe R
3
R funci on potencial de

X.
3. La 1forma diferencial = P dx + Q dy + R dz es exacta.
4.

X campo conservativo en .
5. Las integrales de lnea son idependientes de las trayectorias.
6. Las integrales sobre curvas cerradas son todas nulas.
7.

X campo irrotacional en .
8. rot(

X)

0 en .
Teorema de Gauss: Sea

X X
1
() un campo vectorial continuamente derivable
denido el dominio R
3
y V un s olido cerrado y acotado tal que V es una
supercie orientable por la normal exterior. Entonces,

X dV =

X d
Corolario: Sea R
3
un dominio y V un s olido cerrado y acotado con V
supercie orientable por la normal exterior.
1. Primera identidad de Green: Sean , R de clase C
1
y C
2
, respectiva-
mente. Entonces,

V
( +



] dV =

d
2. Segunda identidad de Green: Sean , R de clase C
2
. Entonces,

V
( ) dV =

V
(

] d
Observaci on: Al igual que el teorema de Grenn, podemos utilizar el teorema de Gauss
para calcular integrales triples utilizando integrales de supercie y viceversa. Por ejem-
plo, el volumen de el s olido V est a dado por Vol(V ) =

V
dV . Luego, basta considerar
cualquier campo continuamente diferenciable tal que Px +Qy +Rz 1 en para calcular
dicho volumen. En particular,
Vol(V ) =

V
x dy dz =

V
y dz dx =

V
z dx dy