Loop Shaping.

Modicando la Respuesta Frecuencial

W. Colmenares
Universidad Sim on Bol var, Departamento de Procesos y Sistemas

Resumen En este ejercicio retomamos el ejemplo de clase de c alculo de controladores usando Loop Shaping e incluimos un ejemplo adicional.

1.

Introducci on

2.

Caso de Estudio. Sistema de fase no m nima

Con este ejemplo queremos presentar el caso de un sistema que, de entrada, no es estable y al que debemos, de alguna manera llevar a tener una respuesta que, aunque no cumpla con ninguna de las especicaciones sea por lo menos estable, para luego empezar a compensar de modo de obtener las prestaciones requeridas. Considere el lazo que se muestra en la gura (1) donde la planta a controlar tiene la funci on de transferencia: 3(1 2s) G(s) = (5s + 1)(10s + 1)
perturbacion r (t ) preltro (-) y (t )

Control

3(12s) (10s+1)(5s+1)

Figura 1. Sistema a trabajar

Observe que el sistema es de fase no m nima (por qu e?). Se desea que dise ne un sistema de control tal que:
Preprint submitted to Curso PS2316 1 de febrero de 2006

el sistema rechace perfectamente perturbaciones estacionarias en la carga el sistema tenga un tiempo de estabilizaci on (criterio del 5 %) de menos de 70 segundos que el sobrepico no sea mayor del 15 %

2.1. Traduciendo las especicaciones

Sabemos que, como el sistema es tipo 0, debemos a nadir un integrador 1/s (modelo de la perturbaci on), es decir, el controlador que requerimos es un PI o un PID o alguno de ellos con limitaci on en el efecto derivativo (un polo adicional mayor que el mayor de los ceros). De igual manera, la especicaci on en el sobre pico implica un = 0,52 o un margen de fase Mf = 52 . La especicaci on del tiempo de estabilizaci on no la podemos traducir directamente, pero en el comienzo de la pr oxima secci on presentaremos una estrategia para relacionarla con el punto de cruce de la ganancia.

2.2. Evaluaci on de las prestaciones del sistema dado

Para poder hacernos una idea de la relaci on entre la velocidad de respuesta del sistema y su ancho de banda (o su punto de cruce de la ganancia), primero gracamos la respuesta frecuencial del sistema. Ella se muestra en la gura (2).
Bode Diagram Gm = 7.96 dB (at 0.412 rad/sec) , Pm = 48.5 deg (at 0.204 rad/sec) 20 10 0 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 20 30 40 50 60 360

270

180

90 10
3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 2. Respuesta frecuencia de la Planta

De la respuesta frecuencial notamos que el sistema ser a estable si, simplemente cerramos el lazo de control. En la gura (3) mostramos la respuesta temporal del sistema a lazo cerrado (C (s) = 1). Observe el sobre pico negativo caracter stico de los sistemas de fase no m nima. 2

Step Response 1.2

0.8

0.6 Amplitude 0.4 0.2 0 0.2

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

70

Figura 3. Respuesta temporal Planta a lazo cerrado (C (s) = 1)

De las gr acas se desprende que un punto de cruce wc de aproximadamente 0.2 rad/s equivale a un tiempo de estabilizaci on de 70 segundos para esta planta. Luego nuestro punto de cruce de la planta compensada lo ubicaremos en ese orden de magnitud. Informaci on similar la hemos podido sacar del diagrama del Lugar de las Ra ces. Al incluir el integrador en la planta, el sistema que queremos controlar es: G1 (s) = 3(1 2s) s(5s + 1)(10s + 1)

y su respuesta frecuencial se muestra en la gura (4)

Bode Diagram Gm = 24.1 dB (at 0.112 rad/sec) , Pm = 89.2 deg (at 0.407 rad/sec) 100 80 60 40 Magnitude (dB) 20 0 20 40 60 80 100 270 System: g Frequency (rad/sec): 0.0513 Magnitude (dB): 34.1

Phase (deg)

180

System: g Frequency (rad/sec): 0.0515 Phase (deg): 222

90

0 10
3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 4. Respuesta frecuencia Planta + Integrador

De la respuesta frecuencial notamos que si cerramos el lazo tendr amos un sistema inestable, 3

dados los m argenes de fase y ganancia que presenta el sistema. Tambi en observe que el cero en s = 0,5, es decir el cero de fase no m nima, se comporta como un polo desde el punto de vista de su respuesta en fase (el a ngulo va desde 0 hasta -90 ). Tambi en, en la gr aca de la respuesta de fase, notamos que la escala del eje de las Ordenadas va desde 270 (arriba) a 0 (abajo) igual ha podido ir desde -90 (arriba) a -360 (pasando por -180 y -270). Simplemente, hemos respetado la salida que ofrece Matlab c . Lo primero que haremos es tratar de estabilizar al sistema, y para ello, lo m as sencillo es bajar el diagrama de magnitud multiplicando al sistema por una ganancia menor que 1. En este caso, observamos que, si bajamos en, aproximadamente, 34 dB al diagrama de magnitud (ello ocurre en = 0,052 rad/s) el sistema terminar a con un margen de fase de unos 42 y un margen de ganancia positivo. Restar 34 dB al diagrama de magnitud equivale a multiplicar al sistema por una ganancia de 0.02. El nuevo sistema es: G2 (s) = G1 (s) 0,02 = 0,06(1 2s) s(5s + 1)(10s + 1)

La respuesta frecuencial se muestra en la gura (5).

Bode Diagram Gm = 9.9 dB (at 0.112 rad/sec) , Pm = 42.1 deg (at 0.0518 rad/sec) 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

50

100

150 270

180

90

0 10
3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 5. Respuesta frecuencia Planta + Integrador + Ganancia

Esperar amos que la respuesta temporal de ese sistema al cerrar el lazo fuera m as lenta que los 70 segundo esperados y con un sobre pico mayor, dados el punto de cruce de la ganancia y el margen de fase obtenido. En la gura (6) se muestra la respuesta temporal que, en efecto, es mas lenta y con un gran sobre pico. La correcci on entonces, debe estar dirigida a mejorar (aumentar) el punto de cruce de la ganancia y el margen de fase. Un poco de observaci on sobre la respuesta frecuencial (con la ayuda de Matlab c ) nos lleva a determinar que en 0.1 rad/s se requerir a de un aporte angular de unos 45 para tener el margen de fase deseado (ver gura (7)) por lo que, para la relaci on entre el 4

Step Response 1.4

1.2

0.8 Amplitude

0.6

0.4

0.2

0.2

50

100 Time (sec)

150

200

250

Figura 6. Respuesta temporal Planta + Integrador + Ganancia

polo y el cero del compensador () tenemos: = 1 sin 45 = 0,17 1 + sin 45

y el aporte de magnitud del compensador en adelanto ser a: 1 Aporte en magnitud = 20 log10 = 7,66 dB

que es, aproximadamente, el inverso del valor de la magnitud en 0.1 rad/s (-7.9 dB). Al colocar la frecuencia media (m ) del compensador en adelanto en 0.1 rad/s resulta: T = el compensador en adelanto resulta. Ga (s) = Ts + 1 24,14s + 1 = T + 1 4,14s + 1 1 = 24,14; m T = 4,14

El controlador nal es:

0,02(24,14s + 1) s(4,14s + 1) y la funci on de transferencia de lazo abierto: C (s) = L(s) = C (s)G(s) = 0,02(24,14s + 1) 3(1 2s) s(4,14s + 1) (10s + 1)(5s + 1)

no olvide que la funci on de transferencia del lazo es: T (s) = L(s) 1 + L(s) 5

Bode Diagram Gm = 9.9 dB (at 0.112 rad/sec) , Pm = 42.1 deg (at 0.0518 rad/sec) 50 System: g Frequency (rad/sec): 0.0975 Magnitude (dB): 7.92

0 Magnitude (dB)

50

100

150 270 System: g Frequency (rad/sec): 0.0965 Phase (deg): 189 Phase (deg) 180

90

0 10
3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 7. Respuesta frecuencial Planta + Integrador + Ganancia

La respuesta frecuencial (de L(s)) se muestra en la gura (8) y la temporal (de T (s)), a una entrada escal on unitario, en la gura (9).
Bode Diagram Gm = 7.97 dB (at 0.196 rad/sec) , Pm = 56.6 deg (at 0.0929 rad/sec) 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

50

100

150 360

270

180

90

0 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8. Respuesta frecuencial Planta + Integrador + Ganancia + Adelanto

El esquema nal de control se muestra en la gura (10). Observe que se ha terminado con un controlador tipo PI m as un ltro de primer orden. El coeciente de velocidad de este dise no es, m as bien, grande, qu e har a para mejorarlo sin perder mucho de lo que ya ha logrado con su dise no?

Step Response 1.2 System: t Time (sec): 28.3 Amplitude: 1.11

1 System: t Time (sec): 62.1 Amplitude: 0.951 0.8

0.6 Amplitude 0.4 0.2 0 0.2

20

40

60

80 Time (sec)

100

120

140

160

Figura 9. Respuesta temporal Planta + Integrador + Ganancia + Adelanto

perturbacion r (t ) (-) y (t )

0.02(24.14s+1) s(4.14s+1)

3(12s) (10s+1)(5s+1)

Figura 10. Sistema nal