24 40 de de 66 66 de 66

34 2.1 3.1 3.7 Centroides Cu erpo Conceptos r?gide dob?sicos gravedad y pr inc ipios de de l?neas transmisibilidad , ?rea s y 3.4. Teorema de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. Antecedentes histricos . 1.1. Antecedentes histricos de la mecnica . . . . . . . . . . . . . . . 37 de la esttica y la dinmica dentro de la mecnica . . 1.2. Ubicacin 3.5. 1.3. El sistema internacional de unidades y notacin cientfica . . . . Momento de una fuerza con respecto a un eje . 1.3.1. Conversin de unidades y redondeo (cifras significativas) .

. . . . .

5. Cinem?tica 3. del 2. Est?tica pu Est?tica nto y del del de cue la cue rpo part?cula rpo r?gido r?gido ?ndi ce General

ndice General

3 . . . . 5 6 8 8

. Cantidades vectoriales y escalares . . . . . . . . . . . . . . 13 1.3.2. . . de la partcula 2. Esttica 22 . 2.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 . 2.2. Resultante de Fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 . . 2.3. Descomposicin de una fuerza en sus componentes rectangulares: en el plano y en el e . 2.4. Equilibrio de una partcula: en el plano y en el espacio . . . . . . 29 . 38 3. 3.6. Reacciones en apoyos y conexiones . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Centroides de gravedad de lneas, reas y volmenes de cuadros compuestos . utilizando . . 4. Resistencia de materiales 41 39 4.1. Esfuerzo y deformacin debido a cargas externas: esfuerzos mecnicos y trmicos y ley F?sica 4.2. Vigas con dos apoyos cargadas en puntos:vigas con cargas uniformes, vigas hiperestti 1

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?ndi ce General 48 49

4.3. Clasificacin de columnas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Cinemtica del pu nto y del cuerpo rgido

5.1. Movimiento rectilneo: ecuaciones diferenciales del movimiento, movimiento rectilneo unif 5.2. Movimiento curvilneo: movimiento parablico, oscilatorio y circular 56 5.3. Movimiento de cuerpo rgido: traslacin y rotacin . . . . . . . . . 60

F?sica

Antecedentes histricos

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1. Antecedentes hist?ricos

Objetivo General: Conocer y aplicar las leyes y principios fundamentales de la mecnica, esttica, dinmica en la solucin de problemas de partculas y cuerpos rgidos sujetos a la accin de fuerzas. Competencias un idad. especficas y actividades de aprendi zaje de la

Competencia especfica a desarrollar. Investigar los conceptos bsicos de la fsica clsica. Actividades de Aprendizaje Investigar los aspectos ms importantes de la fsica, su importancia y su divisin. Comprender y aplicar el manual de frmulas tcnicas con toda la infor- macin del sistema internacional de unidades y ejemplos de conversin.

F?sica

1. Antecedentes hist?ricos

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1.1

Antecedentes histricos de la mecnica

La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y reposo de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la accin de fuerzas. El conjunto de disciplinas que abarca la mecnica convencional es muy amplio y es posible agruparlas en cuatro bloques principales:
Mecnica clsica Mecnica relativista Mecnica cuntica Teora cuntica de campos

La mecnica es una ciencia perteneciente a la fsica, ya que los fenmenos que estudia son fsicos, por ello est relacionada con las matemticas. Sin embargo, tambin puede relacionarse con la ingeniera, en un modo menos riguroso. Ambos puntos de vista se justifican parcialmente ya que, si bien la mecnica es la base para la mayora de las ciencias de la ingeniera clsica, no tiene un carcter tan emprico como stas y, en cambio, por su rigor y razonamiento deductivo, se parece ms a la matemtica. La mecnica clsica est formada por reas de estudio que van desde la mecnica del slido rgido y otros sistemas mecnicos con un nmero finito de grados de libertad, como la mecnica de medios continuos (sistemas con inifinitos gra- dos de libertad). Existen dos formulaciones diferentes, que difieren en el grado de formalizacin para los sistemas con un nmero finito de grados de libertad: Mecnica newtoniana. Dio origen a las dems disciplinas y se divide en varias de ellas: la cinemtica, estudio del movimiento en s, sin atender a las causas que lo originan; la esttica, que estudia el equilibrio entre fuerzas y la dinmica que es el estudio del movimiento atendiendo a sus orgenes, las fuerzas. Mecnica analtica, una formulacin matemtica muy potente de la mecnica newtoniana basada en el principio de Hamilton, que emplea el formalismo de variedades diferenciables, en concreto el espacio de configuracin y el espacio fsico. Aplicados al espacio eucldeo tridimensional y a sistemas de referencia inerciales, las tres formulaciones son bsicamente equivalentes.

F?sica

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1. Antecedentes hist?ricos

Ub icacin de la esttica y la dinmi ca dentro de la mecnica

1.2

Esttica
La esttica es la rama de la mecnica clsica que analiza las cargas (fuerza, par / momento) y estudia el equilibrio de fuerzas en los sistemas fsicos en equilibrio esttico, es decir, en un estado en el que las posiciones relativas de los subsistemas no varan con el tiempo. La primera ley de Newton implica que la red de la fuerza y el par neto (tambin conocido como momento de fuerza) de cada organismo en el sistema es igual a cero. De esta limitacin pueden derivarse cantidades como la carga o la presin. La red de fuerzas de igual a cero se conoce como la primera condicin de equilibrio, y el par neto igual a cero se conoce como la segunda condicin de equilibrio.

Dinmica
La dinmica es la parte de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de un sistema fsico en relacin con las causas que provocan los cambios de estado fsico y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinmica es describir los factores capaces de producir alteraciones de un sistema fsico, cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evolucin para dicho sistema de operacin. El estudio de la dinmica es prominente en los sistemas mecnicos (clsicos, relativistas o cunticos), pero tambin en la termodinmica y electrodinmica. En este artculo se describen los aspectos principales de la dinmica en sistemas mecnicos, y se reserva para otros artculos el estudio de la dinmica en sistemas no mecnicos.

F?sica

1. Antecedentes hist?ricos

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La mecnica newtoniana o mecnica vectorial es una formulacin especfica de la mecnica clsica que estudia el movimiento de partculas y slidos en un espacio eucldeo tridimensional. Aunque la teora es generalizable, la formulacin bsica de la misma se hace en sistemas de referencia inerciales donde las ecuaciones bsicas del movimientos se reducen a las Leyes de Newton, en honor a Isaac Newton quien hizo contribuciones fundamentales a esta teora. La mecnica se subdivide en: Esttica, que trata sobre las fuerzas en equilibrio mecnico. Cinemtica, que estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo producen. Dinmica, que estudia los movimientos y las causas que los producen. La mecnica newtoniana es adecuada para describir eventos fsicos de la experiencia diaria, es decir, a eventos que suceden a velocidades muchsimo menores que la velocidad de la luz y tienen escala macroscpica. En el caso de sistemas con velocidades apreciables a la velocidad de la luz debemos acudir a la mecnica relativista.

F?sica

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1. Antecedentes hist?ricos

1.3
cientfica

El sistema internacional de un idades y notacin

1.3.1 .

Conversi n de un idades y redondeo (cifras significativas)

fund amentales y derivadas

Dimensiones

El Sistema Internacional de Unidades se basa en dos tipos de magnitudes fsicas, las siete que toma como fundamentales: Longitud, tiempo. masa, intensidad de corriente canti- dad de sustancia, intensidad luminosa. elctrica, temperatura,

y las derivadas, que son las restantes y que pueden ser expresadas con una combinacin matemtica de las anteriores. Una vez definidas las magnitudes que se consideran bsicas, las dems resultan derivadas y se pueden expresar como combinacin de las primeras. Las unidades derivadas ms frecuentes son: superficie, volumen, velocidad, aceleracin, densidad, frecuencia, periodo, fuerza, presin, trabajo, calor, energa, potencia, carga elctrica, diferencia de potencial, potencial elctrico, resistencia elctrica, etctera. Sistemas de unidades: CGS, MKS, SI, Ingls

Un sistema de unidades es un conjunto consistente de unidades de medida. Definen un conjunto bsico de unidades de medida a partir del cual se derivan el resto. Existen varios sistemas de unidades: Sistema Internacional de Unidades o SI: Es el sistema ms usado. Sus unidades bsicas son: el metro, el kilogramo, el segundo, el ampere, el kelvin, la candela y el mol. Sistema Mtrico Decimal: Primer sistema unificado de medidas. Sistema Cegesimal o CGS: Denominado as porque sus unidades bsicas son el centmetro, el gramo y el segundo. Sistema Tcnico de Unidades: Derivado del sistema mtrico con unidades del anterior, actualmente este sistema est en desuso. F?sica

1. Antecedentes hist?ricos

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Sistema Ingls: An utilizado en los pases anglosajones, principalmente Estados Unidos. Muchos de ellos lo estn intentando reemplazar por el Sistema Internacional de Unidades. Sistema Internacional de Unidades o SI

El Sistema Internacional de Unidades (abreviado SI del francs: Le Systme International dUnits), tambin denominado Sistema Internacional de Medidas, es el nombre que recibe el sistema de unidades que se usa en la mayora de los pases y es la forma actual del sistema mtrico decimal. El SI tambin es conocido como sistema mtrico, especialmente en las naciones en las que an no se ha implantado para su uso cotidiano. Fue creado en 1960 por la Conferencia General de Pesos y Medidas, que inicialmente defini seis unidades fsicas bsicas. En 1971 se aadi la sptima unidad bsica, el mol. Una de las principales caractersticas, que constituye la gran ventaja del SI, es que sus unidades estn basadas en fenmenos fsicos fundamentales. La nica excepcin es la unidad de la magnitud masa, el kilogramo, que est definida como la masa del prototipo internaciona l del kilogramo o aquel cilindro de platino e iridio almacenado en una caja fuerte de la Oficina Internacional de Pesos y Medidas. Las unidades del SI son la referencia internacional de las indicaciones de los instrumentos de medida y a las que estn referidas a travs de una cadena ininterrumpida de calibraciones o comparaciones. Esto permite alcanzar la equivalencia de las medidas realizadas por instrumentos similares, utilizados y calibrados en lugares apartados y por ende asegurar, sin la necesidad de ensayos y mediciones duplicadas, el cumplimiento de las caractersticas de los objetos que circulan en el comercio internacional y su intercambiabilidad. Co nversiones de un idades La conversin de unidades es la transformacin de una unidad en otra. Un mtodo para realizar este proceso es con el uso de los factores de conversin y las muy tiles tablas de conversin. Bastara multiplicar una fraccin (factor de conversin) y el resultado es otra medida equivalente en la que han cambiado las unidades. Cuando el cambio de unidades implica la transformacin de varias unidades se pueden utilizar varios factores de conversin uno tras otro, de forma que el resultado final ser la medida equivalente en las unidades que buscamos, por ejemplo si queremos pasar 8 metros a yardas, lo nico que tenemos que hacer es multiplicar 8(0.914 yd) = 7.312 yd. F?sica 1 atm = 1 14.7 ft = psia 1 lbm 0.3048 = kPa 12 in = m 101.3

de 66 Factor de conversin

= = 389 3 0.4536 kg 0.031 slug 2 0.333 yd= 760 mmHg 1 in 1 slug 1 mi = 1 psia = 1609 m = 5280 ft = 32.17 lbm = 14.59 kg = 1 lbf/in2 1. Antecedentes hist?ricos 1760 yd = 6.895 kPa = 0.052 mmHg

El factor de conversin es una fraccin en la que el numerador y el denominador son medidas iguales expresadas en unidades distintas, de tal manera, que esta fraccin vale la unidad. Mtodo efectivo para cambio de unidades y resolucin de ejercicios sencillos dejando de utilizar la regla de tres. 1 Btu = 1055 J = 778 ft lbf psia ft 72 = Energa 1 cal = 4.186 J = 3.088 ft lbf = 0.003968 Btu

Presin = 0.2248 lbf = 1 kg m/s2 1 lbf = 4.4484 N = 1 slug ft/s 1N

Fuerz a

Masa

Longitud T (K) Temperatura T (R) T ( F) = T ( C) + 273.15 = T ( F) + 459.67 = 1.8T (K) = 1.8T ( C) + 32

Ejemp lo 1 Pasar 15 pulgadas a centmetros (factor: 1 in = 2.54 cm) 15 in 2.54 cm = 15 2.54 cm = 38.1 cm

Ejemp lo 2 Pasar 25 m/s a km/h (factores: 1 km = 1000 m, 1 h = 3600 s) 25 m/s 1 km 1000 m 3600 s 1h

= 90 km/h

Ejemp lo 3 Obtener la masa de 10 litros de mercurio (densidad del mercurio: 13.6 kg/dm3 )

F?sica

L*

dm

1. Antecedentes hist?ricos
10
3

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1L

13.6 kg dm3

= 136 kg

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de 66 P r ecisin

1. Antecedentes hist?ricos

Se denomina precisin a la capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado en mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones. Esta cualidad debe evaluarse a corto plazo. No debe confundirse con exactitud ni con reproducibilidad. La precisin es un parmetro relevante, especialmente en la investigacin de fenmenos fsicos, mbito en el cual los resultados se expresan como un nmero ms una indicacin del error mximo estimado para la magnitud. Es decir, se indica una zona dentro de la cual est comprendido el verdadero valor de la magnitud. Cif ras significativas Son aquellas que tienen significado real o aportan alguna informacin. Las cifras no significativas aparecen como resultado de los clculos y no tienen significado alguno. Las cifras significativas de un nmero vienen determinadas por su error. Son cifras significativas aquellas que ocupan una posicin igual o superior al orden o posicin del error. Por ejemplo, consideremos una medida de longitud que arroja un valor de 5432.4764 m con un error de 0.8 m. El error es por tanto del orden de dcimas de metro. Es evidente que todas las cifras del nmero que ocupan una posicin menor que las dcimas no aportan ninguna informacin. En efecto, qu sentido tiene dar el nmero con precisin de diezmilsimas si afirmamos que el error es de casi 1 metro?. Las cifras significativas en el nmero sern por tanto las que ocupan la posicin de las dcimas, unidades, decenas, etc, pero no las centsimas, milsimas y diezmilsimas. Cuando se expresa un nmero debe evitarse siempre la utilizacin de cifras no significativas, puesto que puede suponer una fuente de confusin. Los nmeros deben redondearse de forma que contengan slo cifras significativas. Se llama redondeo al proceso de eliminacin de cifras no significativas de un nmero.

F?sica

1. Antecedentes hist?ricos Notacin cientfica

de 66

La notacin cientfica (o notacin ndice estndar) es un modo conciso de representar un nmero utilizando potencias de base diez. Los nmeros se escriben como un producto: a 10k , (siendo a un nmero mayor o igual que 1 y menor que 10, y k un nmero entero). Esta notacin se utiliza para poder expresar ms facilmente nmeros muy grandes o demasiado pequeos. La notacin cientfica utiliza un sistema llamado coma flotante, o de punto flotante en pases de habla inglesa y en algunos hispanohablantes. 100 = 1 101 = 10 102 = 100 103 = 1000 104 = 10000 105 = 100000 106 = 1000000 109 = 1000000000 1010 = 10000000000 1020 = 100000000000000000000 1030 = 1000000000000000000000000000000

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1. Antecedentes hist?ricos

1.3.2 .

Cantidades vectoriales y escalares

Frente a aquellas magnitudes fsicas, tales como la masa, la presin, el volu- men, la energa, la temperatura, etc; que quedan completamente definidas por un nmero y las unidades utilizadas en su medida, aparecen otras, tales como el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin, la fuerza, el campo elctrico, etc., que no quedan completamente definidas dando un dato numrico, sino que llevan asociadas una direccin. Estas ltimas magnitudes son llamadas vectoriales en contraposicin a las primeras llamadas escalares. Las magnitudes escalares quedan representadas por el ente matemtico ms simple; por un nmero. Las magnitudes vectoriales quedan representadas por un ente matemtico que recibe el nombre de vector. En un espacio euclidiano, de no ms de tres dimensiones, un vector se representa por un segmento orientado. As, un vector queda caracterizado por los siguientes elementos: su longitud o mdulo, siempre positivo por definicin, y su direccin, la cual puede ser representada mediante la suma de sus componentes vectoriales ortogonales, paralelas a los ejes de coordenadas; o mediante coordenadas polares, que determinan el ngulo que forma el vector con los ejes positivos de coordenadas. Se representa como un segmento orientado, con una direccin, dibujado de forma similar a una flecha. Su longitud representa el mdulo del vector y la punta de flecha indica su direccin.

Figura 1.1: Representacin grfica de una magnitud vectorial, con indicacin de su punto de aplicacin y de los versores cartesianos.

Las magnitudes vectoriales se representan en los textos impresos por letras en negrita, para diferenciarlas de las magnitudes escalares que se representan en cursiva. En los textos manuscritos, las magnitudes vectoriales se representan colocando una flecha sobre la letra que designa su mdulo (el cual es un escalar).

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1. Antecedentes hist?ricos Ejemplos: A, a, , . . .

de 66

representan, respectivamente, las magnitudes vectoriales de mdulos A, a, , . . .. El mdulo de una magnitud vectorial tambin se representa encerrando entre barras la notacin correspondiente al vector: |A|, |a|, ||, . . .. En los textos manuscritos se escribe: A, a, , . . . para los vectores y |A|, |a|, | |, . .. o A, a, , . . . para los mdulos. Cuando convenga, se representan la magnitud vectorial haciendo referencia al origen y al extremo del segmento orientado que la representa geomtricamente; as, se designan los vectores representados en la siguiente figura en la forma A = N ,B P . . . resultando muy til esta notacin para los vectores que = representan el desplazamiento.

Figura 1.2: Representacin de los vectores.

Adems de estas convenciones los vectores unitarios o versores, cuyo mdulo es la unidad, se representan frecuentemente con un circunflejo encima, por ejemplo u, v. Clasifi cacin de vectores Segn los criterios que se utilicen para determinar la igualdad o equipolencia de dos vectores, pueden distinguirse distintos tipos de los mismos: Vectores libres: no estn aplicados en ningn punto en particular. Vectores deslizantes: su punto de aplicacin puede deslizar a lo largo de su recta de accin. Vectores fijos o ligados: estn aplicados en un punto en particular.

F?sica

de 66 Podemos referirnos tambin a:

1. Antecedentes hist?ricos

Vectores unitarios: vectores de mdulo unidad. Vectores concurrentes o angulares: son aquellas cuyas direcciones o lneas de accin pasan por un mismo punto. Tambin se les suele llamar angulares por que forman un ngulo entre ellas. Vectores opuestos: vectores de igual magnitud, pero direccin contraria. Vectores colineales: los vectores que comparten una misma recta de accin. Vectores paralelos: si sobre un cuerpo rgido actan dos o ms fuerzas cuyas lneas de accin son paralelas. Vectores coplanarios: los vectores cuyas rectas de accin son coplanarias (situadas en un mismo plano). Componentes de un vector Un vector en el espacio se puede expresar como una combinacin lineal de tres vectores unitarios o versores perpendiculares entre s que constituyen una base vectorial.

Figura 1.3: Componentes del vector.

En coordenadas cartesianas, los vectores unitarios se representan por i , j, k, paralelos a los ejes de coordenadas x, y, z positivos. Las componentes del vector en una base vectorial predeterminada pueden escribirse entre parntesis y separadas con comas: a = (ax , ay , az ) o expresarse como una combinacin de los vectores unitarios definidos en la base vectorial. As, en un sistema de coordenadas cartesiano, ser F?sica

1. Antecedentes hist?ricos a = ax i + ay j + az k

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F?sica

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1. Antecedentes hist?ricos

Estas representaciones son equivalentes entre s, y los valores ax , ay , az , son las componentes de un vector que, salvo que se indique lo contrario, son nmeros reales. Una representacin conveniente de las magnitudes vectoriales es mediante un vector columna o un vector fila, particularmente cuando estn implicadas operaciones matrices (tales como el cambio de base), del modo siguiente: ax a a = y a = [ax ay az ] az Con esta notacin, los vectores cartesianos quedan expresados en la forma: i = [1 0 0], j = [0 1 0], k = [0 0 1] Operaciones con vectores Suma de vectores Para sumar dos vectores libres (vector y vector) se escogen como representantes dos vectores tales que el extremo final de uno coincida con el extremo origen del otro vector. Mtodo del paralelogramo Este mtodo permite solamente sumar vectores de a pares. Consiste en disponer grficamente los dos vectores de manera que los orgenes de ambos coincidan en un punto, trazando rectas paralelas a cada uno de los vectores, en el extremo del otro y de igual longitud, formando as un paralelogramo (ver grfico a la derecha). El resultado de la suma es la diagonal de dicho paralelogramo que parte del origen comn de ambos vectores.

Figura 1.4: Mtodo del paralelogramo.

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1. Antecedentes hist?ricos Mtodo del tringulo

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Consiste en disponer grficamente un vector a continuacin de otro; es decir, el origen de cada uno de los vectores se lleva sobre el extremo del otro. El vector resultante es aqul que nace en el origen del primer vector y termina en el extremo del ltimo.

Figura 1.5: Mtodo del tringulo.

Mtodo analtico pa ra la suma y dife rencia de vectores Dados dos vectores libres, a = (ax i + ay j + az k) b = (bx i + by j + bz k) El resultado de su suma o de su diferencia se expresa en la forma a b = (ax i + ay j + az k) (bx i + by j + bz k) y ordenando las componentes, a b = (ax bx )i + (ay by )j + (az bz )k Con la notacin matricial sera ax a b = ay az

a x bx bx by = ay by bz az bz

Conocidos los mdulos de dos vectores dados, a y b, as como el ngulo que forman entre s, el mdulo de a b es: |a b| = a2 + b2 2ab cos

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de 66 P r odu cto de un vector por un escalar

1. Antecedentes hist?ricos

El producto de un vector por un escalar es otro vector cuyo mdulo es el producto del escalar por el mdulo del vector, cuya direccin es igual a la del vector, o contraria a este si el escalar es negativo. Partiendo de la representacin grfica del vector, sobre la misma lnea de su direccin tomamos tantas veces el mdulo de vector como indica el escalar. Sean p un escalar y a un vector, el producto de p por a se representa p a y se realiza multiplicando cada una de las componentes del vector por el escalar; esto es, p a = pax i + pay j + paz k Con la notacin matricial sera p ax ax p a = p ay = p ay az p az

P r odu cto escalar

Figura 1.6: Producto escalar.

El producto escalar de dos vectores en un espacio eucldeo se define como el producto de sus mdulos por el coseno del ngulo que forman. A B = |A|| B| cos = A B cos En los espacios eucldeos, la notacin usual de producto escalar es u v. Esta definicin de carcter geomtrico es independiente del sistema de coor- denadas elegido y por lo tanto de la base del espacio vectorial escogida.

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1. Antecedentes hist?ricos P r odu cto vectorial

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Figura 1.7: Producto vectorial.

Sean dos vectores a y b en el espacio vectorial R3 . El producto vectorial entre a y b da como resultado un nuevo vector c. Para definir este nuevo vector es necesario especificar su mdulo y direccin: El mdulo de c est dado por: c = a b sin donde es el ngulo determinado por los vectores a y b. La direccin del vector c, que es ortogonal a a y ortogonal a b, est dada por la regla de la mano derecha. El producto vectorial entre a y b se denota mediante a b, por ello se lo llama tambin producto cruz. En los tex- tos manuscritos, para evitar confusiones con la letra (cruz), es frecuente denotar el producto vectorial mediante a b. El producto vectorial puede definirse de una manera ms compacta de la siguiente manera: a b = a b sin n donde n es el vector unitario y ortogonal a los vectores a y b y su direccin est dada por la regla de la mano derecha y es, como antes, el ngulo entre a y b. A la regla de la mano derecha se la llama a menudo tambin regla del sacacorcho.

F?sica

de 66 P r odu cto vectorial de dos vectores

1. Antecedentes hist?ricos

Sean u = ux i + uy j + uz k y v = vx i + vy j + vz k dos vectores concurrentes de 3 R en el espacio afn tridimensional segn la base anterior. Se define el producto : R3 R3 R3 y se escribe u v como el vector: uv= En el que a b es el determinante de orden 2. Usando una notacin ms compacta, mediante el desarrollo por la primera fila de un determinante simblico de orden 3 (simblico ya que los trminos de la primera fila no son escalares): i j k u u u u u u u v = ux uy uz = y z i x z j + x y k vy vz vx vz vx vy vx vy vz Que da origen a la llamada regla de la mano derecha o regla del sacacorchos: girando el primer vector hacia el segundo por el ngulo ms pequeo, la direccin de u v es el de un sacacorchos que gire en la misma direccin. La siguiente expresin, aunque carece de significado matemtico estricto, sirve de mtodo nemnico para recordar el orden de las coordenadas en el producto: ux vx uy vz uz vy u v = uy vy = uz vx ux vz uz vz ux vy uy vx c d = a d b c uy uz u u u u i x z j+ x y k vy vz vx vz vx vy

F?sica

?d d

1. Antecedentes hist?ricos De rivada ordina ria de un vector Dado un vector que es funcin de una variable independiente a(t) = ax (t)i + ay (t)j + az (t)k

de 66

Calculamos la derivada ordinaria del vector con respecto de la variable t, calculando la derivada de cada una de sus componentes como si de escalares se tratara: d d a(t) = ax (t)i dt dt + d ay (t)j dt + d az dt (t)k

teniendo en cuenta que los vectores unitarios son constantes en mdulo y direccin. Con notacin matricial sera ax d d a(t) = ay dt dt

a dt x d ay dt a dt z

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Esttica de la partcula

22

2. Est?tica de la part?cula

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Competencias especficas y actividades de aprendi zaje de la un idad. Competencia especfica a desarrollar. Conocer la importancia de la esttica condiciones de equilibrio de los cuerpos. en relacin con las

Actividades de Aprendizaje Investigar de manera documental, experimental y de campo acerca de temas que le permitan determinar la importancia de las fuerzas como la base fundamental del equilibrio. Resolver ejercicios para determinar la resultante de un sistema de fuerzas.

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2. Est?tica de la part?cula

La esttica es la parte de la mecnica que estudia el equilibrio de fuerzas, sobre un cuerpo en reposo. Es b?sicos la rama de la mecnica que analiza las cargas Conceptos (fuerza, par / momento) en los sistemas fsicos en equilibrio esttico, es decir, en un estado en el que las posiciones relativas de los subsistemas no varan con el tiempo. Por la primera ley de Newton, esta situacin implica que la red de la fuerza y el par neto (tambin conocido como momento de la fuerza) de cada organismo en el sistema es igual a cero. De esta limitacin, las cantidades como la carga o la presin pueden ser derivadas. La red de fuerzas de igual a cero se conoce como la primera condicin de equilibrio, y el par neto igual a cero se conoce como la segunda condicin de equilibrio.

2.1

La esttica proporciona, mediante el empleo de la mecnica del slido rgido, solucin a los problemas denominados isostticos. En estos problemas, es suficiente plantear las condiciones bsicas de equilibrio, que son: 1. El resultado de la suma de fuerzas es nulo. 2. El resultado de la suma de momentos respecto a un punto es nulo. Estas dos condiciones, mediante el lgebra vectorial, se convierten en un sistema de ecuaciones; la resolucin de este sistema de ecuaciones, es resolver la condicin de equilibrio. Existen mtodos de resolucin de este tipo de problemas estticos mediante grficos, heredados de los tiempos en que la complejidad de la resolucin de sistemas de ecuaciones se evitaba mediante la geometra, si bien actualmente se tiende al clculo por ordenador. Definiciones fundamentales: Fuerza: Magnitud vectorial capaz de deformar los cuerpos (efecto estti- co), modificar su velocidad o vencer su inercia y ponerlos en movimiento si estaban inmviles. Suele ser comn hablar de la fuerza aplicada sobre un objeto, sin tener en cuenta al otro objeto con el que est interactuando; en este sentido la fuerza puede definirse como toda accin o influencia capaz de modificar el estado de movimiento o de reposo de un cuerpo (imprimindole una aceleracin que modifica el mdulo, direccin, o sentido de su velocidad), o bien de deformarlo.

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2. Est?tica de la part?cula

de 66

Partcula: Una partcula posee masa pero de tamao poco significativo. Por ejemplo, el tamao de la Tierra es insignificante comparado con el tamao de su rbita, y por lo tanto la Tierra se puede tomar como una partcula cuando se estudia su movimiento orbital en un modelo. Cuando un cuerpo se idealiza como una partcula, los principios de la Mecnica se simplifican de manera importante, debido a que la geometra del cuerpo no se tomar en cuenta en el anlisis del problema. Cue rpo Rgido: Un cuerpo rgido puede ser considerado como un conjunto formado por un gran nmero de partculas que permanecen separadas entre s por una distancia fija antes y despus de aplicar la carga. Como resultado, las propiedades del material de que est hecho cualquier cuerpo que se suponga rgido no se tendr que considerar cuando se analicen las fuerzas que actan sobre ste. En la mayora de los casos, las deformaciones reales que se presentan en estructuras, mquinas, mecanismos, etctera, son relativamente pequeas, y la suposicin de cuerpo rgido es apropiada para efectos de anlisis.

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2. Est?tica de la part?cula

Cuando sobre un cuerpo o slido rgido actan varias fuerzas que se aplican en el mismo punto, el clculo de de la fuerza resultantecoplanares resulta trivial: basta sumarlas Resultante Fuerzas vectorialmente y aplicar el vector resultante en el punto comn de aplicacin.

2.2

El equilibrio mecnico es una situacin estacionaria en la que se cumplen una de estas dos condiciones: 1. Un sistema est en equilibrio mecnico cuando la suma de fuerzas y momentos, sobre cada partcula del sistema es cero. 2. Un sistema est en equilibrio mecnico si su posicin en el espacio de configuracin es un punto en el que el gradiente de energa potencial es cero. Como consecuencia de las leyes de la mecnica, una partcula en equilibrio no sufre aceleracin lineal ni de rotacin, pero puede estar movindose a velocidad uniforme o rotar a velocidad angular uniforme. Esto es ampliable a un slido rgido. Las ecuaciones necesarias y suficientes de equilibrio mecnico son: Una partcula o un slido rgido esta en equilibrio de traslacin cuando: la suma de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo es cero.
n X i=1

Fi = 0

En el espacio, tiene tres ecuaciones de fuerzas, una por dimensin; Descomponiendo cada fuerza en sus coordenadas tenemos:
Fi = Fi,x ux + Fi,y uy + Fi,z uz

Y como un vector es cero, cuando cada una de sus componentes es cero, tenemos: 1.
n X i=1

Fi,x = 0

2.

n X i=1

Fi,y = 0

F?sica

2. Est?tica de la part?cula 3.

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n X i=1

Fi,z = 0

Un slido rgido esta en equilibrio de traslacin cuando la suma, de las componentes, de las fuerzas que actan sobre l es cero. Un slido rgido esta en equilibrio de rotacin, si la suma de momentos sobre el cuerpo es cero. n X Mi = 0
i=1

En el espacio tiene las tres ecuaciones una por dimensin; por un razonamiento similar al de las fuerzas:
Mi = Mi,x ux + Mi,y uy + Mi,z uz

Resultando: 1.
n X

Mi,x = 0

i=1

2.

n X

Mi,y = 0

i=1

3.

n X i=1

Mi,z = 0

Un slido rgido est en equilibrio de rotacin cuando la suma de las componentes de los momentos que actan sobre l es cero. Un slido rgido est en equilibrio si est en equilibrio de traslacin y de rotacin. Se distingue un tipo particular de equilibrio mecnico llamado equilibrio esttico que correspondera a una situacin en que el cuerpo est en reposo, con velocidad cero: una hoja de papel sobre un escritorio estar en equibrio mecnico y esttico, un paracaidista cayendo a velocidad constante, dada por la velocidad lmite estara en equilibrio mecnico pero no esttico.

F?sica

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2. Est?tica de la part?cula

componentes rectangulares: en el plano y en el espacio

2.3 Des composi ci?n de

una fuerza en sus

Muchas veces tenemos distintas fuerzas aplicadas a un cuerpo y en distintas direcciones. Para conocer su comportamiento lo que hacemos es calcular la fuerza resultante, equivalente a la suma de todas las fuerzas aplicadas. Pero no siempre tenemos las coordenadas cartesianas de los vectores de las fuerzas aplicadas, sino que en la mayora de los casos las encontramos como un mdulo y un ngulo, lo que suele llamarse coordenadas polares. Para resolver este tipo de problemas, lo que hay que hacer es descomponer a las fuerzas proyectndolas sobre los ejes por medio de relaciones trigonomtricas simples, tales como seno, coseno y tangente. Una vez que tenemos cada compo- nente proyectada, hacemos las sumas y restas sobre cada eje para luego volver a componer todo en una resultante.

F?sica

2. Est?tica de la part?cula

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2.4
espacio

Equ ili brio de una partcula: en el plano y en el

La obra de Newton sigue siendo la base de la Mecnica clsica. La ciencia fsica se apoya en el concepto fundamental de fuerza que sigue definindose con los mismos trminos que Newton emple en los llamados axiomas o Leyes del Movimiento. Estas leyes aparecieron por primera vez en su obra fundamental titulada Philosophiae Naturalis Principia Matemathica, publicada en 1687. Las leyes del movimiento de Newton, base de toda la Dinmica o ciencia del Movimiento y de las fuerzas son las siguientes: 1. Todo Cuerpo material persiste en su estado de reposo o de movimiento uniforme y rectilneo si no acta sobre l ninguna fuerza. 2. Al aplicar una fuerza, el cambio de movimiento que se produce es proporcional a la fuerza motriz y sigue la lnea recta segn la cual ha sido aplicada dicha fuerza. 3. Siempre que haya interaccin entre dos objetos cualquiera, el primer objeto ejercer una accin sobre el segundo, y ste una reaccin sobre el primero. Estas fuerzas sern iguales y de sentido contrario.

F?sica

Esttica del cuerpo rgido

30

3. Est?tica del cue rpo r?gido

de 66

Competencias especficas y actividades de aprendi zaje de la un idad. Competencia especfica a desarrollar. Aplicar el concepto de equilibrio y momentos de una fuerza en la par- tcula para la solucin de problemas. Actividades de Aprendizaje Investigar de manera documental, experimental y de campo acerca de temas que lo permitan vincular el concepto de equilibrio. Resolver ejercicios de equilibrio de un cuerpo y comparacin de resul- tados obtenidos.

F?sica

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3. Est?tica del cue rpo r?gido

3.1 Cu erpo
Cu erpo rgido

r?gi do y pr inc ipios de transmisibilidad

Un cuerpo rgido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partculas cuyas posiciones relativas no cambian. Un cuerpo rgido es una idealizacin, que se emplea para efectos de estudios de Cinemtica, ya que esta rama de la Mecnica, nicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actan sobre de ellos. Para ms informacin sobre este.

Pr inc ipio de transmisibilidad

Este pricipio establece condiciones de equilibrio o movimiento de un cuerpo rgido. Una fuerza F puede ser reemplazada por otra fuerza F que tenga la misma magnitud y sentido, en un distinto punto siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma lneade accin.

Figura 3.1: Principios de transmisibilidad.

F?sica

3. Est?tica del cue rpo r?gido

de 66

3.2

Momento de una fuerza

Figura 3.2: Momento de un par de fuerzas.

Un par de fuerzas es un sistema formado por dos fuerzas de la misma intensidad o mdulo, pero de direccin contraria. Al aplicar un par de fuerzas a un cuerpo se produce una rotacin o una torsin. La magnitud de la rotacin depende del valor de las fuerzas que forman el par y de la distancia entre ambas, llamada brazo del par. Un par de fuerzas queda caracterizado por su momento. El momento de un par de fuerzas, M , es una magnitud vectorial que tiene por mdulo el producto de cualquiera de las fuerzas por la distancia (perpendicul ar) entre ellas d. Esto es, M = F1 d = F2 d

F?sica

OP 3. Est?tica del cue rpo r?gido

de 66

3.3
pu nto

Momento de una fuerza con respecto a un

Se denomina momento de una fuerza (respecto a un punto dado) a una magnitud (pseudo)vectorial, obtenida como producto vectorial del vector de posicin del punto de aplicacin de la fuerza con respecto al punto al cual se toma el momento por la fuerza, en ese orden. Tambin se le denomina momento dinmico o sencillamente momento. Ocasionalmente recibe el nombre de torque a partir del trmino ingls (torque), derivado a su vez del latn torquere (retorcer). El momento de una fuerza F aplicada en un punto P con respecto de un punto O viene dado por el producto vectorial del vector por el vector fuerza; esto es : M = O OP F = r F donde r es el vector que va desde O a P . Por la propia definicin del producto vectorial, el momento perpendicular al plano determinado por los vectores F y r. M es un vector

La definicin de momento se aplica a otras magnitudes vectoriales. As, por ejemplo, el momento de la cantidad de movimiento o momento p, es el lineal, momento cintico o momento angular, L definido como L= OP p = r p

El momento de fuerza conduce a los concepto de par, par de fuerzas, par motor, etc.

Figura 3.3: Definicin de momento de una fuerza con respecto a un punto.

El momento de una fuerza con respecto a un punto da a conocer en qu medida F?sica

3. Est?tica del cue rpo r?gido de 66 existe capacidad en una fuerza o sistema de fuerzas para cambiar el estado de la rotacin del cuerpo alrededor de un eje que pase por dicho punto.

F?sica

de 66

3. Est?tica del cue rpo r?gido

El momento tiende a provocar una aceleracin angular (cambio en la velocidad de giro) en el cuerpo sobre el cual se aplica y es una magnitud caracterstica en elementos que trabajan sometidos a torsin (como los ejes de maquinaria) o a flexin (como las vigas). El momento dinmico se expresa en unidades de fuerza por unidades de distancia. En el Sistema Internacional de Unidades la unidad se denomina newton metro o newton-metro, indistintamente. Su smbolo debe escribirse como N m o N m. (nunca mN, que indicara milinewton). Si bien, dimensionalmente, N m parece equivaler al julio, no se utiliza esta unidad para medir momentos, ya que el julio conceptualmente es unidad de tra- bajo o energa, que son conceptualmente diferentes a un momento de fuerza. El momento de fuerza es una magnitud vectorial, mientras que la energa es una magnitud escalar. No obstante, la equivalencia dimensional de ambas magnitudes no es una mera coincidencia. Un momento de 1 N m aplicado a lo largo de una revolucin com- pleta (2 radianes) realiza un trabajo igual a 2 julios, ya que W = M , donde W es el trabajo, M es el momento y es el ngulo girado (en radianes). Es esta relacin la que podra motivar el nombre de julios por radin para la unidad de momento, aunque no es correcto. Cuando se consideran problemas mecnicos bidimensionales, en los que todas las fuerzas y dems magnitudes vectoriales son coplanarias, el clculo de momentos se simplifica notablemente. Eso se debe a que los momentos seran perpendiculares al plano de coplanariedad y, por tanto, sumar momentos se reducira a sumar tan slo sus componentes perpendiculares al plano, que son magnitudes escalares.

Figura 3.4: Momento es igual a fuerza por su brazo.

F?sica

3. Est?tica del cue rpo r?gido

de 66

Si se considera una fuerza aplicada en un punto P del plano de trabajo y otro punto O sobre el mismo plano, el mdulo del momento en O viene dado por: M = F l sin = F b siendo F el mdulo de la fuerza, b, el brazo de momento, es decir, la distancia a la que se encuentra el punto O (en el que tomamos momento) de la recta de aplicacin de la fuerza, y el suplementario del ngulo que forman los dos vectores. La direccin de un momento es paralela al eje de momento, el cual es perpendicular al plano que contiene la fuerza F , y por su brazo de momento d. Para establecer la direccin se utiliza la regla de la mano derecha. La regla o ley de la mano derecha o del sacacorchos es un mtodo para determinar direcciones vectoriales, y tiene como base los planos cartesianos. Se emplea prcticamente en dos maneras; la primera principalmente es para direcciones y movimientos vectoriales lineales, y la segunda para movimientos y direcciones rotacionales.

Figura 3.5: Determinacin de la direccin de rotacin mediante la regla de la mano derecha.

As, cuando se hace girar un sacacorchos o un tornillo hacia la derecha (en el sentido de la agujas de un reloj) el sacacorchos o el tornillo avanza, y viceversa, cuando se hace girar un sacacorchos o un tornillo hacia la izquierda (contrario a las agujas del reloj), el sacacorchos o el tornillo retroceden.

F?sica

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3. Est?tica del cue rpo r?gido

3.4

Teo rema de Varignon

El Teorema de Varignon fue descubierto por el matemtico neerlands Simon Stevin a principios del siglo XVII, pero que debe su actual forma al matemtico francs Pierre Varignon (1654-1722), quien lo enunci en 1687 en su tratado Nouvelle mcanicque, como resultado de un estudio geomtrico en el que, en contra de la opinin de los matemticos franceses de su poca, decidi trasladar las ideas expuestas por Newton a la notacin y al enfoque que sobre el anlisis sostena Leibniz. El teorema de Varignon es visto, gracias al empleo del clculo vectorial, como una obviedad. Sin embargo, en su poca tuvo una relevancia fundamental, ya que las fuerzas no eran vistas como vectores con un mdulo, direccin y sentidos dados, sino como entelequias tremendamente abstr actas cuyo tratamie nto se vea complicado por una difcil e ineficaz semntica y simbologa (que la notacin de Leibniz vino a solventar), y por el empleo de tcnicas geomtricas muy ingeniosas pero difciles de tratar. Su enunciado es: El momento resultante sobre un sistema de fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las fuerzas aplicadas.

Demostracin
F1 , F2 , . . . , Fi , . . . , Fn , vectores Sea un sistema de n fuerzas concurrentes, en un espacio eucldeo, que tiene como punto de aplicacion un cierto punto A. El momento de cada fuerza Fi con respecto a O ser: Mi = r F i (producto vectorial). Ntese que escribimos r y no ri , ya que todas las fuerzas se aplican en el mismo punto. El momento de la resultante R es: M = r R donde R = F1 + F2 + . . . + Fi + . . . + Fn y r es nuevamente el vector posicin comn. Aplicando la propiedad del producto vectorial, tenemos

r R = r (F1 + F2 + . . . + Fi + . . . + Fn )

r R = r F1 + r F2 + . . . + r F i + . . . + r F n

entonces :

M = M1 + M2 + . . . + Mi + . . . + Mn

F?sica

3. Est?tica del cue rpo r?gido de 66 Luego, efectivamente el momento resultante es igual a la suma vectorial de los momentos de las fuerzas aplicadas si estas son concurrentes.

F?sica

de 66

3. Est?tica del cue rpo r?gido

3.5

Momento de una fuerza con respecto a un eje

El momento de una fuerza respecto a un eje elegido es el producto de la fuerza por el brazo del momento: L= Fs Siempre debe seleccionarse un eje con respecto al que los momentos de una fuerza pueden ser medidos. El valor del momento producido por una fuerza dada depende del eje elegido. La eleccin de un eje es completamente arbitraria; no necesita ser un eje real o fulcro. En muchos casos, sin embargo, una eleccin adecuada del eje respecto del cual tienen que ser calculados los momentos de las fuerzas simplifican mucho un problema, porque puede reducir a cero el momento de una fuerza cuya magnitud o direccin es desconocida. Ya que el momento de una fuerza es el producto de una fuerza y una distancia, su unidad es una unidad de fuerza por una unidad de distancia. La unidad de momento de una fuerza en el sistema mks es el metro-newton. En el sistema cegesimal, el centimetro-dina. Combinaciones anlogas de unidades de fuerza y distancia dan unidades convenientes para el momento de una fuerza.

F?sica

3. Est?tica del cue rpo r?gido

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3.6 Rea cciones en

apoyos y conexiones

F?sica

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3. Est?tica del cue rpo r?gido

3.7 Centroides de

gravedad de l?neas , ?rea s y

volme nes de cuadr os compu estos utilizand o tablas

F?sica

Resistencia de materiales

41

de 66

4. Resistencia de materiales

Competencias especficas y actividades de aprendi zaje de la un idad. Competencia especfica a desarrollar. Aplicar los principios de resistencia para el diseo de materiales. Actividades de Aprendizaje Investigar de manera documental, experimental y de campo acerca de temas que lo permitan vincular el concepto de resistencia de materiales. Realizar pruebas mecnicas para determinar la resistencia de diversos materiales bajo ciertas condiciones ambientales.

F?sica

4. Resistencia de materiales

de 66

Esfuerzo y deforma cin debido a carga s externas: esfuerzos me cnicos y trmicos y ley de Hooke

4.1

En general un esfuerzo es el resultado de la divisin entre una fuerza y el rea en la que se aplica. Se distinguen dos direcciones para las fuerzas, las que son normales al rea en la que se aplican y las que son paralelas al rea en que se aplican. Si la fuerza aplicada no es normal ni paralela a la superficie, siempre puede descomponerse en la suma vectorial de otras dos que siempre resultan ser una normal y la otra paralela. Los esfuerzos con direccin normal a la seccin, se denotan como (sigma) y representa un esfuerzo de traccin cuando apunta hacia afuera de la seccin, tratando de estirar al elemento analizado. En cambio, representa un esfuerzo de compresin cuando apunta hacia la seccin, tratando de aplastar al elemento analizado. El esfuerzo con direccin paralela al rea en la que se aplica se denota como (tau) y representa un esfuerzo de corte. Este esfuerzo, trata de cortar el elemento analizado, tal como una tijera cuando corta papel, uno de sus filos mueven el papel hacia un lado mientras el otro filo lo mueve en direccin contraria resultando en el desgarro del papel a lo largo de una lnea. Las unidades de los esfuerzos son las mismas que para la presin, fuerza dividida por rea, se utilizan con frecuencia : MPa, psia, kpsia, kg/mm2 , kg/cm2 . As, los principales esfuerzos mecnicos se pueden enlistar como sigue: Traccin: esfuerzo a que est sometido un cuerpo por la aplicacin de dos fuerzas que actan en sentido opuesto, y tienden a estirarlo, aumentando su longitud y disminuyendo su seccin. Compresin: esfuerzo a que est sometido un cuerpo por la aplicacin de dos fuerzas que actan en sentido opuesto, y tienden a comprimirlo, disminuyendo su longitud y aumentando su seccin. Flexin: esfuerzo que tiende a doblar el objeto. Las fuerzas que actan son paralelas a las superficies que sostienen el objeto. Siempre que existe flexin tambin hay esfuerzo de traccin y de compresin. Cortadura: esfuerzo que tiende a cortar el objeto por la aplicacin de dos fuerzas en sentidos contrarios y no alineadas. Se encuentra en uniones como: F?sica

de 66 tornillos, remaches y soldaduras.

4. Resistencia de materiales

F?sica

4. Resistencia de materiales

de 66

Torsin: esfuerzo que tiende a retorcer un objeto por aplicacin de un momento sobre el eje longitudinal. Esfue rzos trmicos. Se dice que un esfuerzo es trmico cuando vara la temperatura del material. Al presentarse un cambio de temperatura en un elemento ste experimentar una deformacin axial, denominada deformacin trmica. Si la deformacin es controlada no se presenta deformacin pero si un esfuerzo denominado trmico. As, un esfuerzo trmico es un esfuerzo de tensin o compresin que se produce en un material que sufre una dilatacin o contraccin trmica. Un cambio de temperatura puede ocasionar que un material cambie sus dimensiones. Si la temperatura aumenta, generalmente un material se dilata, mientras que si la temperatura disminuye, el material se contrae. Ordinariamente esta dilatacin o contraccin es linealmente relacionada con el incremento o disminucin de temperatura que se presenta. Si este es el caso y el material es homogneo e isotrpico, se ha encontrado experimentalmente que la deformacin de un miembro de longitud L puede calcularse utilizando la formula: T = LT donde es propiedad del material llamada coeficiente lineal de dilatacin trmica, T es el cambio algebraico en la temperatura del miembro y T es el cambio algebraico en la longitud del miembro. Si el cambio de temperatura varia sobre toda la longitud del miembro o si varia a lo largo de la longitud, entonces la ecuacin anterior es apreciable para cada segmento de longitud dx. La relacin entre el esfuerzo realizado sobre un material por traccin o compresin y la deformacin que sufre es una constante llamada Mdulo de Young.

F?sica

de 66

4. Resistencia de materiales

Ley de Hooke. La ley de elasticidad de Hooke o ley de Hooke, originalmente formulada para casos del estiramiento longitudinal, establece que el alargamiento unitario que experimenta un material elstico es directamente proporcional a la fuerza aplicada F : F = = L AE siendo el alargamiento, L la longitud original, E el mdulo de Young, A la seccin transversal de la pieza estirada. La ley se aplica a materiales elsticos hasta un lmite denominado lmite elstico. El lmite elstico, tambin denominado lmite de elasticidad y lmite de fluencia, es la tensin mxima que un material elstico puede soportar sin sufrir deformaciones permanentes. Si se aplican tensiones superiores a este lmite, el material experimenta deformaciones permanentes y no recupera su forma original al retirar las cargas. En general, un material sometido a tensiones inferiores a su lmite de elasticidad es deformado temporalmente de acuerdo con la ley de Hooke. La ley de Hooke recibe su nombre de Robert Hooke, fsico britnico contemporneo de Isaac Newton. La forma ms comn de representar matemticamente la Ley de Hooke es mediante la ecuacin del muelle o resorte, donde se relaciona la fuerza F ejercida sobre el resorte con la elongacin o alargamiento producido: F = k donde k se llama constante elstica variacin que experimenta su longitud. del resorte y es su elongacin o

F?sica

4. Resistencia de materiales

de 66

Viga s con dos apoyos carga das en pu ntos:vigas con cargas uniformes , viga s hiperestticas y viga s en Cantiliver

4.2

Se denomina viga a un elemento constructivo lineal que trabaja principalmente a flexin. En las vigas, la longitud predomina sobre las otras dos dimensiones y suele ser horizontal. El esfuerzo de flexin provoca tensiones de traccin y compresin, producindose las mximas en el cordn inferior y en el cordn superior respectivamente, las cuales se calculan relacionando el momento flector y el segundo momento de inercia. En las zonas cercanas a los apoyos se producen esfuerzos cortantes o punzonamiento. Tambin pueden producirse tensiones por torsin, sobre todo en las vigas que forman el permetro exterior de un forjado. Vigas con cargas unifo rmes. Considerando una porcin de una viga sometida a una carga uniforme w, cada segmento dx de la carga w crea una fuerza concentrada igual a dF = wdx sobre la viga. Si dF est localizada en x, donde la ordenada de la lnea de influencia de la viga para alguna funcin (reaccin, cortante o momento) es y, entonces el valor de la funcin es (dF )(y) = (wdx)y. El efecto de todas las fuerzas concentradas dF se determina integrando sobre la longitud total de la viga, ya que w es constante. Adems, esta integral equivale al rea bajo la lnea de influencia, entonces, en general, el valor de una funcin causada por una carga uniforme distribuida es simplemente el rea bajo la lnea de influencia para la funcin, multiplicada por la intensidad de la carga uniforme. Vigas hiperestticas. Son aquellas vigas que, para su clculo, presentan mas incgnitas que ecuaciones. En general, una estructura es hiperesttica o estticamente indeterminada cuando est en equilibrio pero las ecuaciones de la esttica resultan insuficientes para determinar todas las fuerzas internas o las reacciones. Existen diversas formas de hiperestaticidad: Una estructura es internamente hiperesttica si las ecuaciones de la esttica no son suficientes para determinar los esfuerzos internos de la misma. Una estructura es externamente hiperesttica si las ecuaciones de la esttica no son suficientes para determinar fuerzas de reaccin de la estructura al suelo o a otra estructura. Una estructura es completamente hiperesttica si es internamente y externamente hiperesttica. F?sica

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4. Resistencia de materiales

Una forma de enfocar la resolucin de las vigas hiperestticas consiste en descomponer la viga inicial en varias vigas cuyo efecto sumado equivalga a la situacin original.Las solicitaciones externas, cargas y reacciones, generan cortante, momento y deformacin, siendo vlido el principio de descomposicin de las vigas en vigas cuyas acciones sumen el mismo efecto. Los problemas hiperestticos requieren condiciones adicionales usualmente llamadas ecuaciones de compatibilidad que involucran fuerzas o esfuerzos internos y desplazamientos de puntos de la estructur a. Existen varios mtodos generales que pueden proporcionar estas ecuaciones: Mtodo matricial de la rigidez Teoremas de Castigliano Teoremas de Mohr Teorema de los tres momentos Vigas en Cantiliver. Tambin se les llama vigas en voladizo. En estas vigas un extremo esta fijo para impedir la rotacin; tambin se conoce como un extremo empotrado, debido a la clase de apoyo.

F?sica

de 66

4. Resistencia de materiales

4.3Clasi ficaci?n de

columnas

Las columnas representan el elemento vertical de soporte para la mayora de las estructuras a base de marcos. Para analizar la capacidad de carga de las columnas se deben referirse al conjunto al que pertenecen y al sistema en el que trabajan; es decir, a las caractersticas generales del edificio en trminos de la forma en que se encuentran definidas las partes integrantes o marcos, que son estructuras reticulares que contienen un cierto nmero de claros para una serie de niveles o entrepisos. La columna clsica se compone de tres partes: La base: protege a la columna de los golpes que podran deteriorarla, al mismo tiempo que da una superficie de sustentacin mayor. El fuste. El capitel: es necesario para proporcionar una siento capaz de recibir mejor el entabla miento. Las columnas tradicionales se distinguen por su construccin. La columna construida en una sola pieza de material se llama monoltica; cuando est formada por una superposicin de discos, cuya altura es superior dimetro se llama en trozos, y de tabores si la altura es inferior. Si el interior de la columna es hueco y contiene una escalera de caracol se llama cclida. En su forma ms simple, las columnas son barras prismticas, rectas y largas, sujetas a cargas axiales de compresin. Atendiendo a su disposicin en relacin con otros componentes de un edificio, pueden distinguirse estos tipos de columnas: Columna aislada o exenta: La que se encuentra separada de un muro o cualquier elemento vertical de la edificacin. Columna adosada: La que est yuxtapuesta a un muro u otro elemento de la edificacin. Columna embebida: La que aparenta estar parcialmente incrustada en el muro u otro cuerpo de la construccin.

F?sica

Cinemtica del punto y del cuerpo rgido

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

Competencias especficas y actividades de aprendi zaje de la un idad. Competencia especfica a desarrollar. Aplicar las leyes que explican el movimiento de los cuerpos utilizando los modelos de partcula y cuerpo rgido en la solucin de problemas.

Actividades de Aprendizaje Resolver problemas prcticos que ayuden a comprender y aprender los conceptos, fundamentos y leyes de la cinemtica. Realizar ejercicios que le faciliten el razonamiento y la reflexin matemtica de los fenmenos y leyes de la cinemtica y dinmica de la partcula. Investigar otros tipos de movimientos de partculas en diferentes medios de informacin.

49

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

Movimiento rectilneo: ecuaciones diferenciales del movimiento, movimiento rectilneo un iformemente acele rado y cada libre de cuerpos

5.1

Movimiento rectilneo un iforme

Un movimiento es rectilneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme cuando su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleracin es nula. Esto implica que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendr el mismo valor. Adems la velocidad instantnea y media de este movimiento coincidirn. La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad (rapidez) por el tiempo transcurrido. Esta operacin tambin puede ser utilizada si la trayectoria del cuerpo no es rectilnea, pero con la condicin de que la rapidez sea constante. Durante un que la velocidad dos sentidos, el negativo cuando movimiento rectilneo uniforme tambin puede presentarse sea negativa. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en positivo podra ser cuando se mueve hacia la derecha y el se mueve hacia la izquierda.

El MRU se caracteriza por: Movimiento que se realiza en una sola direccin. Velocidad constante; implica magnitud y direccin inalterables. La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento no presenta aceleracin (aceleracin=0) Sabemos que la velocidad v0 es constante, esto es, no existe aceleracin. v = v0 la posicin x en el inst ante t viene dada por: x = v0 t + x0 donde x0 es la posicin inicial. F?sica (5.1)

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

Movimiento rectilneo un iformemente acelerado

El Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA), tambin conocido como Movimiento rectilneo uniformemente variado o Movimiento Unidimensional con Aceleracin Constante, es aqul en el que un mvil se desplaza sobre una trayectoria recta estando sometido a una aceleracin constante. Esto implica que para cualquier inst ante de tiempo, la aceleracin del mvil tiene el mismo valor. Un caso de este tipo de movimiento es el de cada libre, en el cual la aceleracin interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la de la gravedad. Tambin puede definirse el movimiento MRUA como el seguido por una partcula que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante. El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres caractersticas fundamentales: 1. La aceleracin y la fuerza resultante sobre la partcula son constantes. 2. La velocidad vara linealmente respecto del tiempo. 3. La posicin vara segn una relacin cuadrtica respecto del tiempo. El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleracin constante, cuyas relaciones dinmicas y cinemtica, respectivamente, son: F a(t) = a0 = m = La velocidad v para un inst ante t dado es: v(t) = a0 t + v0 siendo v0 , la velocidad inicial. Finalmente la posicin x en funcin del tiempo se expresa por: x(t) = donde x0 , es la posicin inicial. Adems de las relaciones bsicas anteriores, existe una ecuacin que relaciona entre s el desplazamiento y la rapidez lineal del movil. v 2 = 2a0 (x x0 ) + v2 F?sica 1 a0 t2 + v0 t + x0 2 (5.4) (5.3) d2 x dt2 (5.2)

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido (5.5)

de 66

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido De rivacin de las ecuaciones de movimiento Para el clculo de la velocidad en funcin del tiempo: dv = a(t) = a0 dt v(0) = v0 Integrando esta ecuacin diferencial lineal de primer orden tenemos: dv = a0 dt integrando la ecuacin: Z dv = Z a0 dt

de 66

sacando valores constantes de la integral: Z Z dv = a0 resolviendo la integral: dt

v = a0 t + v0

donde: v0 , es la constante de integracin, corresponde a la velocidad del mvil para t = 0. En el caso de que el mvil est en reposo para t = 0, entonces v0 = 0. Para el clculo del espacio en funcin del tiempo, se toma la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo y la definicin de velocidad: v = a0 t + v0 esto es: despejando trminos: integrando la ecuacin: dx = (a0 t + v0 ) dt Z dx = descomponiendo la integral: Z dx = Z a0 tdt + Z (a 0 t + v0 )dt Z v0 dt v= dx dt

dx = a0 t + v0 dt

sacando valores constantes de la integral: F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido Z Z Z dx = a0 tdt + v0 dt

de 66

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido resolviendo la integral:

de 66

1 a t2 + v0 t + x0 2 0 donde x0 , es la constante de integracin, que, teniendo en cuenta las condiciones iniciales, corresponde a la posicin del mvil respecto del centro de coordenadas para t = 0 . En el caso de que el mvil est en el centro de coordenadas para t = 0, es x0 = 0. x=

Cu erpos en cada libre

En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir, se estudia en el vaco. El movimiento de la cada libre es un movimiento uniformemente acelerado. La aceleracin instantnea debida slo a la gravedad es independiente de la masa del cuerpo, es decir, si dejamos caer un coche y una pluma, ambos cuerpos tendr n la misma aceleracin, que coincide con la aceleracin de la gravedad g. Cuando la cada libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que considerar las fuerzas viscosas que actan sobre el cuerpo. Aunque tcnicamente la cada ya no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el trmino aerodinmico excepto en los casos en los que no proceda.

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

Tiro vertical
El movimiento del cuerpo en cada libre es vertical con velocidad creciente (aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleracin g) (aproximadamente porque la aceleracin aumenta cuando el objeto disminuye en altura, en la mayora de los casos la variacin es despreciable). La ecuacin de movimiento se puede escribir en trminos la altura y: may = m donde: ay , vy , son la aceleracin y la velocidad verticales. Fr , es la fuerza de rozamiento fluidodinmica (que es creciente con la velocidad). Si se desprecia en una primera aproximacin la fuerza de rozamiento, cosa que puede hacerse para cadas desde pequeas alturas de cuerpos relativamente compactos, en las que se alcanzan pequeas velocidades la solucin de la ecuacin diferencial para las velocidades y la altura vienen dada por: ( vy (t) = v0 gt 1 2 y(t) = h0 + v0 t 2 gt donde v0 es la velocidad inicial, para una cada desde el reposo v0 = 0 y h0 es la altura inicial de cada. d2 y = mg + Fr (vy ) dt 2

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

Movimiento curv ilneo: movimiento parablico, oscilatorio y circular

5.2

Movimiento parablico
El movimiento parablico se puede analizar como la composicin de dos movimientos rectilneos distintos: uno horizontal (segn el eje x) de velocidad constante y otro vertical (segn eje y) uniformemente acelerado, con la aceleracin gravitatoria; la composicin de ambos da como resultado una trayectoria parablica. Para el anlisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados; entonces, las componentes segn x e y de la velocidad inicial darn: v0x = v0 cos 0 v0y = v0 sin 0 El desplazamiento horizontal est dado por la ley del movimiento uniforme, por tanto sus ecuaciones sern (si es x0 = 0): ax = 0 vx = v0x x = v0x t En tanto que el movimiento segn el eje y ser rectilneo uniformmente acelerado, siendo sus ecuaciones: ay = g vy = v0y gt 1 y = y0 + v0y t gt
2

Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan las posiciones x e y , se obtiene la ecuacin de la trayectoria en el plano xy, y = x tan 0 que tiene la forma general F?sica g
2 cos2 2v0 0

x2

(5.6)

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido y = ax2 + bx + c

de 66

F?sica

?= 5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido de 66

La altura mxima en la trayectoria parablica se producir en H , cuando la componente vertical de la velocidad vy sea cero (mximo de la parbola). El alcance horizontal x ocurrir cuando el cuerpo retorne al suelo, en y = 0 (donde la parbola corta al eje x).

Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se define como el ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega . Su unidad en el Sistema Internacional es el radin por segundo (rad/s).

Figura 5.1: (a) Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor del eje de rotacin. (b) El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.

El mdulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define como la variacin de la posicin angular sobre el intervalo de tiempo. = t de modo que su valor instantneo queda definido por: d = lm = t0 t dt En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa representa 2 radianes, tenemos: 2 = 2f T donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (nmero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotacin (radio), el periodo tambin se puede obtener a partir de la velocidad:

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido 2r T= v

de 66

F?sica

dt

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido de modo que =

de 66

2 v = T r

v = r

Acele racin angular

Se define la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa . Al igual que la velocidad angular, la aceleracin angular tiene carcter vectorial. Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s2 , ya que el radin es adimensional.

Figura 5.2: Aceleracin angular. En el caso general, cuando el eje de rotacin no manteniene una direccin constante en el espaci, la aceleracin angular no tiene la direccin del eje de rotacin.

Definimos el vector aceleracin angular, y lo representamos por de modo que

d = dt

siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotacin. Si denominamos por e, el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea = e, podemos escribir d d d de = (e) e + = dt dt dt dt =
resultando que, en general, el vector no est localizado sobre el eje de rotacin.

En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el espacio (movimiento plano), entonces ser = 0 y el vector aceleracin
de
angular estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es, d

d = e = e F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido dt dt

de 66

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, | | = , es la derivada de la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo

F?sica

dt

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

de rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la de cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, o si disminuye. En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el espacio, ser de = 0, aunque |e| = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un versor, su derivada ser un vector perpendicular a e, esto es, al eje instantneo de rotacin. As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se expresar en la forma d d = e = dt + dt siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin (definido por e) en el espacio. En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de rotacin) cuyo mdulo es d , y una componente transversal (i.e., perpendicular dt al eje de rotacin) cuyo mdulo es . As pues, en general, el vector no tendr la misma direccin que el vector .

el vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin. La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su orientacin fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.

F?sica

de 66

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

5.3
rotacin

Movimiento de cuerpo rgi do: traslacin y

Concepto de sli do rgido

Entendemos por slido rgido un sistema de partculas en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor gra- do, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas son suficientemente pequeas, las deformaciones producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La definicin de slido rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto material.

Figura 5.3: Concepto de slido rgido.

Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra en la Figura 5.3. Indicaremos por ri y rj los vectores de posicin de dos puntos, Pi y Pj , del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por:
|ri rj | (r i rj ) (r i rj ) = cte. (5.7) que es equivalente a | ri rj | = cte., ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.

F?sica

2 2 2

2 2 2

2= = 2 2

2 k k 2 2

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.3. Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordenadas para especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez expresadas por 5.7; esto es, tres ecuaciones (x1 x2 + (y1 y2 ) + (z1 z2 ) ) (x2 + (y2 y3 ) + (z2 z3 ) x3 ) (x3 + (y3 y1 ) + (z3 z1 ) x1 )
12 23 31

que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados de libertad.

Condicin cinemtica de rigidez

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el movimiento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen. La situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica enormemente.

Figura 5.4: (a) Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cualesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condicin cinemtica de rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido dan idntica proyeccin sobre la recta que definen.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P i , Pj ) por ejem- plo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. 5.7, que derivada con respecto al tiempo nos conduce a: d (r

2(r

r)

dr

dr

=0

(5.8) F?sica

de 66

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido i j i j dt i j dt dt

F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido que tambin podemos escribir en la forma rij vij = 0

de 66

(5.9)

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de la partcula Pi con respecto a la Pj . La ec. 5.9 expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos fijos en el slido rgido (ya que el rij es vlido para cualquier par de puntos constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij ). La ec. 5.9 puede escribirse en la forma: rij vi = rij vj (5.10) o tambin

rij vi r ij =

rij vj rij

(5.11)

ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin cinemtica de rigidez que se enuncia as: Las velocidades de los pu ntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la misma proyeccin sob re la recta que los un e. Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad de que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro. El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.

Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente: Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos pu ntos de aqul permane ce paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento. F?sica

de 66

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

i j

Figura 5.5: (a) Movimiento de traslacin. (b) En el movimiento de traslacin todos los puntos del slido tienen la misma velocidad.

Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se muestra en la Figura 5.5(a). En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri rj debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cual- quier movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica del movimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir: ri rj = c y derivando con respecto al tiempo:

(5.12)

=0 ri r j

vi = vj

(5.13)

constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin, esto es: Todos los pu ntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad. Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada, tenemos definido el movimiento del slido. Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj , pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora r y r , respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la condicin F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido de 66 geomtrica que define al movimiento de traslacin, se expresa en la forma:

F?sica

de 66

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

ri rj = r r i

r ri = r rj
j

r i = rj

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos puntos del slido rgido. Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido. Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin unifor- me). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria circular.

Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.

Figura 5.6: (a) Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria. (b) Movimiento de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto del slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.

F?sica

dt r

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad viene dada por v= vet siendo et un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente et cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de 2 radianes. El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con v= ds dt

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la definicin matemtica de ngulo = s , se verifica que ds = r d, para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce que ds d =r v= dt dt El cociente
d

recibe el nombre de celeridad angular y se designa por : = d dt

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin v = r La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La F?sica

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido de 66 celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

F?sica

? =

d ?

5. Cinem?tica del pu nto y del cue rpo r?gido

de 66

Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:
2

dt 2

d dt

donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular. = d dt

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

F?sica