Aplicaciones A Los Sistemas Lineales

169
CAPTULO 3

APLICACIONES A LOS SISTEMAS LINEALES

3.1 . INTRODUCCIN

La figura 3.1 ilustra el esquema general de un sistema en el que se indican tanto la
excitacin: ) (t e como la respuesta ) (t y .

Figura 3.1.

Uno de los problemas fundamentales que debe enfrentar un ingeniero es el de analizar
sistemas. Un sistema fsico, en su forma ms simple, consiste de la interconexin de
cierto nmero de elementos que generan una respuesta ante una excitacin determinada.
El anlisis consiste en predecir la respuesta: ) (t y cuando se aplica la entrada ) (t x . En
esencia, un sistema transforma la energa de entrada en otra forma de energa con un
propsito especfico.
No sera pertinente para un ingeniero limitarse a hacer medidas de las variables de
entrada y de salida sin conocer las leyes y principios que rigen el comportamiento del
sistema. Para llevar a cabo el anlisis es necesario conocer cabalmente los elementos
constitutivos del sistema y las leyes y principios que rigen su comportamiento. A partir
de dichas leyes y principios resulta un problema de valor inicial cuya forma general es
la siguiente:
),.... 0 ( ), 0 ( ), 0 (
) ( ),....) ( ), ( ), ( , (
2
2
y D Dy y
t e t y D t Dy t y t F =

Sistemas lineales invariantes.

Un sistema lineal invariante en el tiempo es aquel cuyo comportamiento est descrito
por un problema de valor inicial en el que la ecuacin diferencial asociada es lineal de
coeficientes constantes, es decir, el problema de valor inicial es:

| |
) 0 ( ),...., 0 ( ), 0 ( ), 0 (
) ( ) ( ...
1 2
0 1
2
2
1
1
y D y D Dy y
t f t y a D a D a D a D a
n
n
n
n
n
= + + + + +

En la ecuacin diferencial, ) (t f depende de la excitacin y, eventualmente, de sus
derivadas. Haciendo uso del operador, la ecuacin diferencial de coeficientes constantes
es:
) ( ) ( ) ( t f t y D L
n
=

Sistema ) (t e
) (t y

170
Los sistemas lineales invariantes tienen propiedades interesantes que nos permitirn
facilitar el anlisis de los sistemas de ingeniera.
Dentro de las propiedades de los sistemas lineales invariantes mencionaremos las
siguientes:

1. Principio de superposicin.
S la respuesta a la excitacin: ) (
1
t e es ) (
1
t y y la respuesta a la excitacin: ) (
2
t e es
) (
2
t y , entonces, la respuesta a la excitacin: ) ( ) (
2 1
t be t ae + ser ) ( ) (
2 1
t by t ay + . Dnde:
b a, son constantes reales.

2. Propiedad del desplazamiento.
S la excitacin se traslada en el tiempo, la respuesta se trasladar en la misma cantidad,
es decir, s la excitacin es ) (
0
t t e , la respuesta ser: ) (
0
t t y

3. Propiedad de la derivada.
S la excitacin se deriva, la respuesta tambin se deriva, es decir, la respuesta a la
excitacin: ) ( ' t e ser ) ( ' t y .

4. Propiedad de la integral.
S la excitacin se integra, la respuesta se integra, es decir, la respuesta a la excitacin:
t
dt t e
0
) ( ser
t
dt t y
0
) ( .
Las propiedades se cumplen en la medida en que el sistema est inicialmente en reposo,
es decir, las condiciones iniciales son iguales a cero. Antes de entrar a desarrollar las
aplicaciones es conveniente hacer un estudio de las seales de prueba ms importantes
en el anlisis de sistemas de ingeniera.

3.2. SEALES.

Justificaremos el estudio de las seales para hacer un tratamiento adecuado de las
entradas y salidas de los sistemas lineales invariantes.
Una seal es una funcin del tiempo que puede ser de variable continua o de variable
discreta; aqu nos referiremos nicamente a las funciones de variable continua. Una
funcin de variable continua toma valores en un intervalo de los nmeros reales,
normalmente para t > 0 . Las seales tienen cierto contenido de energa o mejor,
contiene alguna informacin; una seal elctrica se presenta en trminos de corriente o
voltaje. Es necesario hacer un estudio de las seales que aparecen en el anlisis de
sistemas elctricos y mecnicos, tales seales pueden tener una descripcin matemtica
precisa o pueden ser seales reales cuyo estudio se har a la luz de la transformada de
Fourier. (Este tema se estudia con bastante detalle en un curso de matemticas
especiales).

Seales singulares

Una seal singular es aquella que tiene una representacin matemtica simple lo que
permite manipularla desde el punto de vista del clculo (diferencial e integral). Algunas
seales singulares, sin embargo, se salen del esquema del clculo tradicional y por tanto
es necesario introducir algunos conceptos adicionales que nos prmitan efectuar un
estudio ms detallado de las mismas.

171

Figura 3.2

Funcin escaln unitario o funcin de Heaviside.

Tambin conocida como funcin paso unitario, esta funcin se describe
matemticamente como una funcin que vale cero si el argumento es menor que cero,
esto es, si t < 0 y que vale uno para t > 0 . Puede observarse que en t = 0 la funcin
no est definida. En la figura 3.2 se representan grficamente, la funcin: u t ( ) y la
funcin desplazada hacia la derecha ) (
0
t t u . La funcin escaln es muy importante ya
que puede usarse para generar otras funciones importantes en el anlisis de sistemas,
veamos algunos ejemplos.

Funcin pulso rectangular

Representemos grficamente las funciones definidas a continuacin:

f t u t u t ( ) ( ) ( ) = + 1 1 ) 1 ( ) 1 ( ) ( t u t u t g + =

Es de notar que f t ( ) y g t ( ) son dos notaciones diferentes de la misma funcin,
conocida como funcin pulso rectangular. La figura 3.3 ilustra el pulso rectangular de
ancho unitario y altura unitaria. La figura 3.4 muestra un pulso de ancho: a y altura a / 1 .
Desde el punto de vista del clculo tradicional, la funcin escaln no es derivable en
0 = t , sin embargo, podemos asignarle (segn veremos), una derivada en ese instante,
lo que nos lleva a definir la funcin impulso unitario o funcin delta de Dirac, la cual
ser de importancia fundamental en el anlisis de los sistemas de ingeniera.

Figura 3.3 Figura 3.4

Funcin impulso unitario

Consideremos la funcin h t a ( , ) definida como:

| | ) ( ) (
1
) , ( a t u t u
a
a t h =

172
Grficamente la funcin h t a ( , ) es un pulso rectangular de ancho a y altura 1/ a .
Ilustremos tres casos, a saber a = 1, a = 05 . y a = 0 25 . .
Al analizar la situacin mostrada en la grfica de la figura 3.5 vemos que:

1. El rea bajo la curva es la unidad para cualquier valor de a .
2. La altura del pulso tiende a infinito cuando a tiende a cero.

Precisamente, definiremos la funcin impulso a partir de h t a ( , ) , as:

[ ]
0
( ) lim ( )
a
t h t
=
0
( ) lim ( ) 1 h t dt h t dt

= =

Precisamente, definiremos la funcin impulso a partir de h t a ( , ) , as:

[ ]
0
( ) lim ( )
a
t h t
=
0
( ) lim ( ) 1 t dt t dt

= =

La funcin impulso presenta algunas propiedades importantes entre las que cabe
mencionar las siguientes:

1. Si f t ( ) es una funcin definida en t t =
0
entonces:

) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0
t t t f t t t f =

3. Si f t ( ) es una funcin definida en t t =
0
entonces:

= ) ( ) ( ) (
0 0
t f dt t t t f

Para efectos de representacin grfica de la funcin impulso se adoptar la convencin
de la figura 3.6. Podemos visualizar la primera propiedad de la siguiente manera: s
f t ( ) es continua en t t =
0
entonces, al multiplicarla por el impulso ( ) t t
0
, el
producto es cero para t diferente de t
0
y en t t =
0
el producto es igual al valor de la
funcin por el impulso.
En cuanto a la segunda propiedad se deriva del hecho de que la integral del impulso es
la unidad. En este punto es conveniente encontrar la relacin entre las funciones escaln
e impulso, tal como se muestra a continuacin.
Consideremos la funcin x t a ( , ) definida de la siguiente manera:

| | ) ( ) ( ) (
1
) , ( a t u a t t tu
a
a t x =

Para una mejor ilustracin definimos la funcin por tramos y la representamos
grficamente para algunos valores de a. La figura 3.7 muestra la grfica de la funcin.

173
>

<
=
a t si
a t si t
a
t si
a t x
1
0
1
0 0
) , (


Es claro que si a tiende a cero la funcin x t a ( , ) tiende a la funcin escaln unitario,
esto es: Sabemos, desde el punto de vista del clculo tradicional, que la funcin x t a ( , )
no es derivable en t = 0 y tampoco en t a = podemos, sin embargo, derivar la funcin
en los intervalos abiertos t < 0 , 0 < < t a y t a > . S denotamos por y t a ( , ) a la
derivada de x t a ( , ) y representamos grficamente, obtenemos la situacin mostrada en
la figura 3.8. Es bueno notar que la expresin matemtica para y t a ( , ) es la siguiente.

| | ) ( ) (
1
) , ( a t u t u
a
a t y =

De la grfica se observa que y t a ( , ) tiende a la funcin impulso cuando a tiende a cero.
Lo anterior nos lleva a la siguiente definicin: La derivada de la funcin escaln
unitario es la funcin impulso unitario.. Matemticamente presentamos la relacin
diferencial y la relacin integral, as:
d
dt
u t t ( ) ( ) = ( ) t dt
t


Ejemplo 3.1.

Considere la funcin f t ( ) definida por tramos, como se indica a continuacin para el
intervalo ( , ) 1 3

174
>

<
=
1 2
1 0
0 0
) (
t si
t si t
t si
t f

a) Represente grficamente la funcin.
b) Exprese f t ( ) mediante las seales singulares.
c) Encuentre la derivada de f t ( ) y grafique.

Solucin.
a) La figura 3.9 muestra la grfica de la funcin
b) Ahora expresamos f t ( ) en trminos de las seales singulares, as:

) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( + = t u t t u t tu t f

c) En cuanto a la derivada de f t ( ) usamos las reglas de derivacin tradicionales junto
con las propiedades del impulso, veamos: denotamos la derivada como: ) (t g

) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( + = t u t t u t g

La figura 3.10 ilustra la grfica de la derivada de la funcin.


La funcin exponencial

La funcin exponencial real es una de las ms importantes en el anlisis de sistemas de
ingeniera. Normalmente se define como:

/
exp( ) ( ) ( )
exp( ) ( ) ( )
t
t
t F I F e u t
t F I F e u t
l
= +
l
l
l
= +
l
l

Donde:
I : es el valor final y v
i
es el valor inicial.
F : es el valor final y v
i
es el valor final.
1/ = : es la constante de tiempo

Para propsitos prcticos se supone que la funcin alcanza su valor final al cabo de
cinco constantes de tiempo. Observe en efecto que e
5
es prcticamente cero.

175
Ejemplo 3.2.

Represente grficamente las funciones:

a) )] 5 ( ) ( ][ 1 [ 10 ) ( =

t u t u e t f
t

b) )] 5 ( ) ( [ 10 ) ( =

t u t u e t g
t

c) h t f t g t ( ) ( ) ( ) = + 5

Solucin
Usando el paquete Mathcad y procesando las grficas con Paint, se obtienen las figuras
3.11, 3.12 y 3.13.

Figura 3.11

Figura 3.12

Figura 3.13

176
La funcin senoidal

Una sinusoide es una combinacin lineal de las funciones seno y coseno, as:

) ( . ) cos( ) (
2 1
t sin C t C t f + =

Dnde las constantes son reales.
La funcin se puede escribir alternativamente de diversas formas, entre las ms usuales,
tenemos:
) cos( ) ( = t A t f ) ( ) ( + = t Asin t f

A: es la amplitud de la sinusoide, omega ( ) es la frecuencia angular y alfa ( ) y beta
( ) son los ngulos de fase en cada caso. Puede mostrarse fcilmente que:

A C C = + ( ) ( )
1
2
2
2
=
|
\
|
.
|
atan
C
C
2
1
=
|
\
|
.
|
atan
C
C
1
2

) cos(
1
A C = ) sin(
2
A C =

A: Se mide en las mismas unidades de la funcin y se mide en radianes/segundo
La frecuencia en Hertz de la sinusoide se denota por f y est dada por: / 2 f =
La sinusoide: ( ) 4sin( ) h t t = es de frecuencia angular: y periodo: 2 = T
El perodo de la seal es f T / 1 = .
Observemos que la frecuencia angular es = y por tanto el perodo es: T = 2
Para representar 3 ciclos de la onda asignamos al tiempo valores en el intervalo: [ ] 3, 3
La figura 3.14 muestra la grfica de la sinusoide.

Figura 3.14

Seales peridicas

Una seal: f t ( ) es peridica si existe un nmero real T , tal que: ) ( ) ( t f nT t f = + para
todo n perteneciente al conjunto de los enteros. T : recibe el nombre de periodo de la
seal y se mide en segundos. La frecuencia angular fundamental de una seal peridica
se define como: T / 2
0
= y se mide en Radianes/segundos.
La frecuencia se puede medir en Hertz y est dada por: T f / 1
0
=
Segn se estudiar en un curso de matemticas especiales, una seal peridica se puede
expresar mediante una serie infinita de sinusoides de frecuencias ,.... 3 , 2 , ,

177
Para representar grficamente una funcin peridica se hace la grfica en un perodo y
luego se repite el nmero de ciclos que se deseen. En general, si f t ( ) es una seal
definida en un perodo, la seal peridica: g t ( ) se puede expresar en la forma:

=
=
n
nT t f t g ) ( ) (
Ejemplo 3.3.

Represente grficamente las seales:

a) )] 1 ( ) ( [ ) ( = t u t u t t f
b)
1
2
( ) ( )
n
g t f t n
=
=

c)
1
1
( ) ( 2 )
n
h t f t n
=
=


Solucin
La secuencia de figuras 3.15, 3.16, 3.17, ilustran las grficas correspondientes. Puede
observarse que la seal: g t ( ) es peridica con periodo T =1, mientras que h t ( ) tiene
como perodoT = 2.

Figura 3.17

Valor promedio de una seal peridica

El valor promedio o valor DC de una seal peridica se define como:

+
=
T t
t
prom
dt t f
T
f
0
0
) (
1

Valor cuadrtico medio de una seal peridica

El valor cuadrtico medio o valor eficaz de una funcin peridica se define como:

178
+
=
T t
t
rms
dt t f
T
f
0
0
2
) (
1

Puede verificarse, fcilmente, que los valores promedio y efectivo de una sinusoide de
amplitud: A y de cualquier frecuencia, estn dados por:
f
prom
= 0 f
A
rms
=
2

La integral de convolucin

Dado un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, la respuesta natural del
sistema es la que se obtiene cuando la excitacin es el impulso unitario. En adelante la
respuesta natural de un sistema se denotar mediante h t ( ) . Se ver que conocida la
respuesta natural de un sistema es posible determinar la respuesta ante cualquier
excitacin.


A continuacin se presentar el desarrollo de la integral de convolucin.

EXCITACIN RESPUESTA
( ) t h t ( )
( ) t h t ( )
) ( ) ( t f ) ( ) ( t h f

d t f ) ( ) (

d t h f ) ( ) ( nota 1
f t ( )

t
d t h f
0
) ( ) ( nota 2
x t ( ) ) ( ) ( t h t x

Nota1. La funcin impulso es una funcin par, esto es, ( ) ( ) t t =
Nota 2. Se aplica la propiedad de la funcin impulso, la cual establece que:

= ) ( ) ( ) ( a f dt a t t f

De otro lado, si la excitacin ) (t x se aplica en t = 0 la variable: tomar valores
significativos entre = 0y = t . La integral encontrada recibe el nombre de integral de
convolucin y viene dada por:

0
( ) ( ) ( ) ( )
t
x t h t x h t d =

La convolucin de dos funciones es conmutativa, es decir:

) ( ) ( ) ( ) ( t x t h t h t x =

179
Ejemplo 3.4

La respuesta natural de un sistema est dada por:

) ( ) ( t u e t h
t
=

Determine la respuesta para cada una de las siguientes excitaciones, representando
grficamente la entrada y la salida en cada caso.

a) x t u t ( ) ( ) =
b) ) ( ) ( t tu t x =
c) ) ( ) ( t u e t x
t
=
d) ) ( ) ( ) ( t u t sin t x =

Solucin.
a)

(
= = =

t t
t
t u d e d t u u e t u t u e t y
0 0
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

Evaluando la integral, resulta:
) ( ) 1 ( ) (
1
t u e t y
t
=

b) ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
2
t u d t e t tu t u e t y
t
t
(
= =

) ( ) 1 ( ) (
2
t u t e t y
t
+ =

c)

= =
t
t t t
d e e t u e t u e t y
0
) (
3
) ( ) ( ) (

) ( ) (
3
t u te t y
t
=

d)
= =

t
t
d t e t u t t u e t y
0
4
) sin( ) ( ) sin( ) ( ) (

) ( )] ( ) cos( [
2
1
) (
4
t u t sin t e t y
t
+ =

Las figuras: 3.20, 3.21, 3.22 y 3.23 muestran las grficas correspondientes.

EJERCICIOS 3.2.

1. Dada la seal: ) 2 ( 2 ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( = t u t u t t tu t f

b) Encuentre la derivada de la funcin y grafique.
c) Encuentre la integral de la funcin y grafique.

180

Figura 3.20. Figura 3.21.


2. Un sistema lineal invariante se excita con la funcin impulso y su respuesta es la
funcin:
) ( ) sen( ) ( t u t t f =

Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

) ( ) ( . 4 ) 1 ( ) 1 ( ) ( . 3 ) ( ) ( . 2 ) ( ) ( . 1
4 3 2 1
t u e t x t u t t x t tu t x t u t x
t
= = = =

3. Una seal peridica est definida en un periodo de la siguiente manera:

4 2 3
2 0 2 /
) (
<

=
t si t
t si t
t f

a) Exprese la funcin mediante las seales singulares.
b) Encuentre los valores promedio y eficaz de la seal peridica.

4. Dada la seal:
( ) ( ) 4 0 0
4 0 ) sen(
) (
> <

=
t t si
t si t
t x

b) Exprese la funcin mediante seales singulares.
c) Represente grficamente las seales: ( / 2) f t y (2 ) f t
d) Encuentre la derivada de la funcin y grafique.

4. La respuesta natural de un sistema lineal invariante est dada por:

) ( ) ( t u e t h
t
=


181
) ( ) ( . 4 ) ( ) sen( ) ( . 3 ) ( ) ( . 2 ) ( ) ( . 1
4 3 2 1
t
= = = =

6. Dada la funcin:
( ) ( ) 1 0 0
1 0 1
) (
> <

=
t t si
t si t
t f

b) Exprese la funcin mediante seales singulares.
c) Represente grficamente las seales: f t y f t ( / ) ( ) 2 2
d) Encuentre la derivada de la funcin y grafique.
e) A partir de la seal dada genere una onda peridica de periodo: T = 2 y encuentre sus
valores promedio y eficaz.

7. Una seal peridica est definida en un periodo de la siguiente manera:

3 2 3
2 1 1
1 0
) (

< <

=
t si t
t si
t si t
t f

a) Exprese la funcin mediante las seales singulares.
b) Encuentre los valores promedio y eficaz de la seal peridica.

8. Dada la seal:

) 2 ( 4 ) 2 ( 2 ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( + + = t u t tu t u t t u t x

a) Exprese la funcin en trminos de las seales singulares.
b) Determine la derivada de la funcin y represente grficamente.
c) Determine la integral de la funcin y represente grficamente.

9. Dada la seal:

)] 2 ( ) ( )[ sen( ) ( = t u t u t t f

a) Exprese la funcin en trminos de las seales singulares.
b) Determine la derivada de la funcin y represente grficamente.
c) Determine la integral de la funcin y represente grficamente.

10. La respuesta natural de un sistema lineal invariante est dada por:

) ( )] cos( 1 [ ) ( t u t t h =


) ( ) ( . 4 ) ( ) sen( ) ( . 3 ) ( ) ( . 2 ) ( ) ( . 1
4 3 2 1
t
= = = =

182
3.3. LA ECUACIN DE OSCILACIONES.

Muchos de los sistemas de ingeniera estn regidos por una ecuacin diferencial lineal
de segundo orden con coeficientes constantes, ecuacin que recibe el nombre de
ecuacin de oscilaciones y presenta la forma general:

) ( ) ( ) (
0 1
2
2
t f t y a D a D a = + +

La ecuacin de oscilaciones se puede escribir en su forma normalizada, as:

) ( ) ( ) 2 (
2 2
t r t y D D
n
= + +
Dnde:
: es el amortiguamiento del sistema y se mide en
1
seg
n
: es la frecuencia natural de oscilacin es: y se mide en
1
seg
Tal como se estudi en el captulo anterior, la solucin general de la ecuacin
diferencial viene dada por:

1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
ss
y t C y t C y t y t = + +

Dnde: } , {
2 1
y y es un conjunto fundamental de soluciones de la homognea y ( )
ss
y t es
una solucin particular de la no homognea. La ecuacin caracterstica de la ecuacin
diferencial es la siguiente:
0 2
2 2
= + +
n

Las races de la ecuacin caracterstica viene dadas por:

2 2
2 1
,
n
=

Tal como se estudi en el captulo anterior, a partir de las races de la ecuacin
caracterstica se presentan tres casos, as:
1. Las races son reales y diferentes. En este caso se dice que el sistema es
sobreamortiguado y la solucin general viene dada por:

1 2
1 2
( ) ( )
t t
ss
y t C e C e y t

= + +

2. Las races son reales e iguales, esto es = =
2 1
. En este caso se dice que el
sistema es crticamente amortiguado y la solucin general viene dada por:

1 2
( ) ( )
t t
ss
y t C e C te y t

= + +

3. Las races son complejas conjugadas, esto es
d
j =
2 1
, . En este caso se dice
que el sistema es subamortiguado y la solucin general viene dada por:

[ ]
1 2
( ) ( ) cos( ) ( )
t
d d ss
y t e C sen t C t y t
= + +
Dnde:

183

2 2
=
n d
: es la seudo frecuencia de oscilacin del sistema y se mide en
1
seg

La solucin se puede escribir, alternativamente, en la forma:

( ) ( ) ( )
t
d ss
y t Ae sen t y t
= + +

Dnde:
2
2
2
1
C C A + = : es la amplitud de la respuesta transitoria
) / ( tan
1 2
1
C C
= : es la fase de la respuesta transitoria

Un caso de especial inters es el correspondiente a 0 = , es decir, el sistema no tiene
amortiguamiento. En este caso el sistema es oscilatorio puro y corresponde al conocido
movimiento armnico simple. La solucin general en este caso es:

( ) ( ) ( )
ss
y t Asen t y t = + +

A partir de las condiciones iniciales se determinan las constantes:
2 1
, C C , si se quiere,
las constantes , A , con lo que se obtiene la solucin del problema de valor inicial. En
la solucin del problema de valor inicial aparecen dos partes perfectamente
distinguibles, a saber:

1. La respuesta transitoria del sistema. Es la parte de la solucin que depende de las
condiciones iniciales del sistema, es decir, es la solucin complementaria despus de
hallar las constantes de integracin.

2. La respuesta forzada del sistema. Es la solucin particular de la ecuacin diferencial y
recibe diferentes nombres, entre los cuales destacamos los siguientes: respuesta de
estado estacionario, respuesta de rgimen permanente.

Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden.

Cuando la excitacin del sistema es constante a partir del instante 0 = t , es decir, la
excitacin es de la forma ) ( ) ( t Ku t r = , la ecuacin diferencial es:

) ( ) ( ] 2 [
2 2
t Ku t y D D
n
= + +

En tal caso, para tiempos positivos, la solucin particular viene dada por:

2 2 2
1
0 2
ss ss
n n
K
y K y
D D D
= =
= + +

Para determinar la solucin del problema de valor inicial, se parte de la solucin
general, as:
) ( ' ) ( ' ) ( '
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 1 1
t y C t y C t y
y t y C t y C t y
ss
+ =
+ + =

184
S las condiciones iniciales son
0 0
) 0 ( ' ) 0 ( p y y y = = , las constantes deben satisfacer
el sistema de ecuaciones:
(

=
(
0
0
2
1
2 1
2 1
) 0 ( ' ) 0 ( '
) 0 ( ) 0 (
p
y y
C
C
y y
y y
ss

Resolviendo el sistema, resulta:

( ) ( )
) 0 (
) 0 ( ) 0 ( '
) 0 (
) 0 ( ) 0 ( '
0 1 0 1
2
0 2 0 2
1
W
p y y y y
C
W
p y y y y
C
ss ss
+
=

=

Cuando el sistema est inicialmente en reposo, las constantes son:

) 0 (
) 0 ( '
) 0 (
) 0 ( '
1
2
2
1
W
y y
C
W
y y
C
ss ss
=
=

Ejemplo 3.5.

Resuelva el problema de valor inicial:

( ) 0 ) 0 ( ' 0 ) 0 ( 12 ) ( 6 5
2
= = = + + y y t y D D

Solucin.
Con base en lo estudiado, la solucin general es:

2 ) (
3
2
2
1
+ + =
t t
e C e C t y

El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:

1 ) 0 (
3 2
) (
5
3 2
3 2
= =

=

W e
e e
e e
t W
t
t t
t t

Las constantes de integracin son: 4
1
4
6
1
6
2 1
=
= =
= C C

En consecuencia, la solucin del problema de valor inicial es:

t t t t
e e t y e e t y
3 2 3 2
12 12 ) ( ' 2 4 6 ) (

= + + =

Las figuras: 3.24 y 3.25 muestran las grficas de las variables: ) (t y y ) ( ' t y para 0 t .
Una grfica de especial inters es la que relaciona a la variable dependiente: ) (t y con su
primera derivada con respecto al tiempo ) ( ' t y . Si denotamos por ) ( ' ) ( t y t p = , el plano
de fase es la grfica de: p contra y .
Para el sistema que nos ocupa, debemos eliminar la variable tiempo, en las expresiones
encontradas, as:

185

t t t t
e e t p e e t y
3 2 3 2
12 12 ) ( 2 4 6 ) (

= + + =

En forma matricial, se tiene:
(

=
(
p
y
e
e
t
t
2
12 12
4 6
3
2

Resolviendo el sistema, resulta:

20
4 2
30
6 3
3 2
+
=
+ +
=

p y
e
p y
e
t t

Las ecuaciones anteriores se pueden escribir en la forma:

3 / 1 2 / 1
20
4 2
30
6 3
|
.
|
\
| +
= |
.
|
\
| + +
=

p y
e
p y
e
t t

Igualando las ecuaciones, se tiene:

2 3
20
4 2
30
6 3
|
.
|
\
| +
= |
.
|
\
| + + p y p y

La expresin encontrada es bastante complicada de graficar, pero s se usa un paquete
graficador, tal como Mathcad, se encuentra la grfica de la figura 3.26.
La interpretacin del plano de fase depende del tipo de sistema. Para un sistema
mecnico de traslacin la variable: ) (t y representa la posicin de la partcula en todo
instante, mientras que: ) ( ' t y representa la velocidad en todo instante; as pues, el plano
de fase representa la velocidad contra la posicin.


Figura 3.26

186
Ejemplo 3.6.


( ) 0 ) 0 ( ' 0 ) 0 ( 12 ) ( 4 4
2
= = = + + y y t y D D

Solucin.

3 ) (
2
2
2
1
+ + =
t t
te C e C t y


1 ) 0 (
) 2 1 ( 2
) (
4
2 2
2 2
= =

=

W e
t e e
te e
t W
t
t t
tt t

Las constantes de integracin son: 6
1
6
3
1
3
2 1
=
= =
= C C

La solucin del problema de valor inicial es:

t t t
te t y te e t y

= + = 12 ) ( ' 3 6 3 ) (
2 2

En las figuras 3.27 y 3.28 se muestran las grficas de la funcin y su primera derivada,
mientras que la figura 3.29 ilustra el plano de fase.

Figura 3.27 Figura 3.28.

Figura 3.29

187
Ejemplo 3.7.


( ) 0 ) 0 ( ' 0 ) 0 ( 20 ) ( 10 2
2
= = = + + y y t y D D

Solucin.

2 ) 3 cos( ) 3 ( ) (
1 1
+ + =

t e C t sen e C t y
t t


3 ) 0 ( 3
)] 3 cos( ) 3 ( 3 [ ) 3 ( ) 3 cos( 3 [
) 3 cos( ) 3 (
) (
2
= =
+
=

W e
t t sen e t sen t e
t e t sen e
t W
t
t t
t t

Las constantes de integracin son:

2
3
6
3 / 2
3
2
2 1
=
= =
= C C

La solucin del problema de valor inicial es:

) 3 (
3
20
) ( ' 2 ) 3 cos( 2 ) 3 (
3
2
) ( t sen e t y t e t sen e t y
t t t
= + =

La funcin: ) (t y se puede expresar en la forma:

) 3 (
3
40
) 3 ( ) 2 ( ) 3 / 2 ( ) (
2 2
+ = + + =

t sen e t sen t y
t

El ngulo de fase viene dado por:

3 / 2
2
tan tan
1
1
2 1
= =

C
C

Puesto que el ngulo est en el tercer cuadrante, se tiene que:
o o o o o
4 . 108 6 . 251 6 . 71 180 ) 3 ( tan 180
1
= + + =

El ngulo debe expresarse en radianes, as: Radianes 4 . 4
En consecuencia, la variable se puede expresar como:

) 9 . 1 3 (
3
40
) 4 . 4 3 (
3
40
) ( = + =

t sen e t sen e t y
t t

Las figuras 3.30 y 3.31 muestran las grficas de ) (t y y ) ( ' t y , mientras que el plano de
fase se muestra en la figura 3.32

188


Figura 3.32

Al analizar la grfica de la figura 3.30, se observa que la variable: ) (t y tiende a dos en
la medida que el tiempo aumenta. Precisamente, la respuesta de estado estacionario es
dos. La parte transitoria de la respuesta alcanza un valor por encima de la respuesta de
estado estacionario, dicho valor se conoce como sobrenivel y slo se presenta cuando el
sistema es subamortiguado, es decir, cuando el amortiguamiento del sistema es menor
que la frecuencia natural de oscilacin.
El sobrenivel se calcula hallando el mximo de la funcin y restndole el valor de
estado estacionario. El procedimiento, en forma general, es el siguiente:
La ecuacin diferencial se puede expresar en la forma:

n n
K t y D D < = + + ) ( ) 2 (
2 2

Se parte de las expresiones para ) (t y y ) ( ' t y , as:

)] cos( ) ( ) ( ) [( ) ( '
)] cos( ) ( [ ) (
2 1 2 1
2 1
t C C t sen C C e t y
y t C t sen C e t y
d d d d
t
ss d d
t

+ =
+ + =

Cuando el sistema est inicialmente en reposo, las constantes toman los valores:

ss ss
d
y C y C = =
2 1

Dnde, tal como se defini al principio
2 2
=
n d
. S definimos el coeficiente de
amortiguamiento del sistema como
n
z
= , la seudo frecuencia de oscilacin es:

189
2
1 z
n d
=

En consecuencia, la solucin del problema de valor inicial es:

( )
(
=

) 1 ( tan 1
1
1
1 ) (
2 1 2
2
z t z sen
z
e y t y
n
t z
ss
n

( ) t z sen e
z
y
t y
n
t z ss n n
2
2
1
1
) ( '
=

Igualando a cero la primera derivada, se tiene el instante en el que la funcin alcanza su
valor mximo, as:
n
d z
t
2
max
1
= =

La posicin mxima es:
|
|
.
|
\
|
+ =

2
1
max
1
z
z
ss
e y y

El sobrenivel, que depende nicamente del coeficiente de amortiguamiento y del nivel
de estado estacionario, viene dado por:
ss
z
z
ss
y e y y sn
2
1
max

= =

Para el ejemplo 3.7, el coeficiente de amortiguamiento es: 10 / 1 = z y y el nivel de
estado estacionario es 2 =
ss
y . En consecuencia, el sobrenivel es 702 . 0 sn . El
resultado se pone de presenta en la figura 3.30.

Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden.

La respuesta al impulso o respuesta natural de un sistema de segundo orden,
inicialmente en reposo, se calcula mediante la derivada de la respuesta al escaln
unitario y la denotaremos por ) (t h . De acuerdo con lo estudiado en la seccin anterior,
a partir de la respuesta al impulso se puede hallar la respuesta ante cualquier excitacin
usando la integral de convolucin.

Ejemplo 3.8.

Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( ) ( ) ( ) 6 5 (
2
= = = + + y y t r t y D D

a) Encuentre la respuesta al escaln unitario
b) Encuentre la respuesta natural
c) Encuentre la respuesta a la excitacin:
t
e t r
2
) (

=

190
Solucin.
a) La respuesta al escaln unitario se encuentra resolviendo la ecuacin diferencial:

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( 1 ) ( ) 6 5 (
2
= = = + + y y t y D D

Aplicando el procedimiento, se encuentra que la respuesta al escaln unitario es:

) (
6
1
3
1
2
1
) (
3 2
t u e e t y
t t
e
(
+ + =

b) Con base en lo anterior, la respuesta al impulso unitario es:

| | ) ( ) (
3 2
t u e e t h
t t
=

c) La respuesta a la funcin exponencial se puede determinar de dos formas, as:

1. Aplicando la integral de convolucin:

= = =
t
z t z z
t
t
dz e e e dz z t y z h e t h t y
0
) ( 2 3 2
0
2
] [ ) ( ) ( * ) ( ) (
t t t t t
t
z t
te e e e t e dz e e t y
2 3 2 2
0
2
] 1 [ ] 1 [ ) (

+ + = + = =

Se observa que la respuesta de estado estacionario o solucin particular es:
t
ss
te y
2
=

2. Aplicando el mtodo del operador inverso obtenemos el mismo resultado, as:

t t t
p
te
D
te
D
e
D D
y
2 2 2
2
2 5 2
1
6 5
1

=
= +
=
+ +
=

Respuesta a la sinusoide de un sistema de segundo orden.

Consideremos la ecuacin diferencial:

) ( ) ( ) 2 (
2 2 2
t sen E t y D D
n n
= + +

La respuesta forzada del sistema, usando el mtodo del operador inverso, viene dada
por:
2 2 2 2
2
) (
2
= + +
=
D
t sen
D D
E
y
n
n
ss

2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2
2
) ( 4
) ( ) 2 (
) (
2

=
+
=
+
=
D D
t sen D E
t sen
D
E
y
n
n n
n
n
ss

Efectuando las operaciones, se tiene:

191
|
|
.
|
\
|
= +
+
=

2 2
1
2 2 2 2 2
2
2
tan ) (
) ( 4 n
n
n
ss
t sen
E
y

Un caso interesante es el que se presenta cuando la frecuencia de la excitacin coincide
con la frecuencia natural de oscilacin, es decir
n
= . El fenmeno se denomina
resonancia, y la correspondiente frecuencia forzada es:

) 2 / (
2

= t Esen y
ss

Obsrvese que la amplitud de la salida aumenta en la medida que decrece su
amortiguamiento. S, por ejemplo, la frecuencia natural de oscilacin es de 10
Radianes/segundo y el amortiguamiento es la unidad, la magnitud de la salida ser cinco
veces la amplitud de la entrada.
La salida presenta una diferencia de fase de 90 grados con respecto a la seal de
entrada.

Ejemplo 3.9.

Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:

) ( ) ( ) 10 2 (
2
t r t y D D = + +

Encuentre la respuesta forzada del sistema ante las siguientes excitaciones:

a) ) 3 ( ) ( t sen t r =
b) ) 10 ( ) ( t sen t r =

Solucin.
En el primer caso, la respuesta forzada es:

) 3 (
1 2
1
9
) 3 (
10 2
1
2 2
t sen
D D
t sen
D D
y
ss
+
=
= + +
=

Multiplicando por el conjugado, resulta:

37
) 3 cos( 6 ) 3 (
) 3 (
37
1 2
9
) 3 (
1 4
1 2
2 2
+
=

=
=
=
t t sen
t sen
D
D
t sen
D
D
y
ss

La respuesta se puede expresar en la forma:

)) 6 ( tan 3 (
37
37
1
= t sen y
ss

La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16% de la amplitud de
la excitacin.

192
En el segundo caso se presenta el fenmeno de resonancia, as:

) 10 (
2
1
10
) 10 (
10 2
1
2 2
t sen
D D
t sen
D D
y
ss
=
= + +
=

) 3 cos(
10
10
10
) 10 (
10
) 10 (
2 2
t
t Dsen
D
t sen
D
D
y
ss
=
=
=
=

La respuesta se puede escribir en la forma:

) 2 / 3 (
10
10
= t sen y
ss

La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 32% de la amplitud de
la excitacin.

El fenmeno de las pulsaciones. Modulacin de amplitud.

Consideremos un sistema sin amortiguamiento que tiene una frecuencia natural de
oscilacin:
n
y se excita con una sinusoide de frecuencia , es decir, el sistema est
regido por la ecuacin diferencial:

) cos( ) ( ) (
2 2 2
t A t y D
n n
= +

La solucin particular, usando el mtodo del operador inverso, es:

) cos( ) cos(
1
2 2
2
2 2
2
2 2
t
A
D
t A
D
y
n
n
n
n
ss

=
= +
=

La solucin general viene dada por:

n
n
n
n n
t
A
t C t sen C t y

+ + = ) cos( ) cos( ) ( ) (
2 2
2
2 1

Cuando el sistema est inicialmente en reposo, despus de calcular las constantes,
resulta:
| | ) cos( ) cos( ) (
2 2
t t
A
t y
n
n
n

=

La diferencia de cosenos se puede expresar en la forma:

|
.
|
\
|
|
.
|
\
| +
=
2 2
2 ) cos( ) cos(
x y
sen
y x
sen y x

Con base en la identidad anterior, la respuesta del sistema es:

193
|
.
|
\
|
|
.
|
\
| +
= t sen t sen
A
t y
n n
n
n
2 2
2
) (
2 2
2

Particularmente, s 8 6 1 = = =
n
A , la respuesta del sistema es:

) 7 ( ) (
7
18
) ( t sen t sen t y =

La expresin anterior corresponde a una sinusoide de frecuencia 7 cuya amplitud es una
sinusoide de frecuencia unitaria. Precisamente, esta seal corresponde a la salida de un
modulador de amplitud.
La figura 3.33 muestra la grfica de la funcin y sus envolventes.

Figura 3.33

Resonancia pura.

La resonancia pura se presenta cuando el sistema no presenta amortiguamiento, es decir,
la ecuacin diferencial del sistema es de la forma:

) ( ) ( ) (
2 2 2
t sen E t y D
n n n
= +

En este caso, la respuesta en estado estacionario es:

2 2 2
2 2
2 2
2
) (
2
) (
2
) (
n
n
n
n
n
n
n
n
ss
D
t Dtsen
D
E
t tsen
D
E
t sen
D
E
y
=
= =
+
=

Efectuando la derivada y teniendo en cuenta que uno de los trminos es linealmente
independiente con la complementaria, la solucin forzada es:

) cos(
2
t t y
n
n
ss

=

La grfica de la respuesta forzada es una sinusoide cuya amplitud aumenta linealmente
con el tiempo. El fenmeno de resonancia pura se puede presentar en sistemas
mecnicos, tales como puentes y estructuras y en sistemas elctricos tales como el
oscilador.

194
La figura 3.34 muestra la grfica de la respuesta forzada del sistema del ejemplo 3.9,
con 1 , 1 = =
n
E .

Figura 3.34.

EJERCICIOS 3.3.

1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin
diferencial:
) ( 4 ) ( ) 2 3 (
2
t r t y D D = + +

a) Encuentre y grafique la respuesta al escaln unitario: ) ( ) ( t u t r =
b) Encuentre y grafique la respuesta al impulso unitario: ) ( ) ( t t r =
c) Encuentre y grafique la respuesta a la excitacin: ) 3 ( ) ( ) ( = t u t u t r
d) Encuentre y grafique la respuesta a la excitacin: ) ( ) ( t u e t r
t
=
e) Encuentre y grafique la respuesta a la excitacin: ) ( ) ( t u te t r
t
=

2. Repita el ejercicio anterior para un sistema que est regido por la ecuacin diferencial

) ( 4 ) ( ) 1 2 (
2
t r t y D D = + +


) ( 4 ) ( ) 2 2 (
2
t r t y D D = + +


) ( 4 ) ( ) 4 (
2
t r t y D = +

5. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin
diferencial:
) 2 ( 4 ) ( ) 4 2 (
2
t sen t y D D = + +

Determine y grafique la respuesta forzada en los siguientes casos: 0 , 8 / 1 , 4 / 1 , 2 / 1 , 1 =

6. resuelva el problema de valor inicial y represente grficamente: ) ( ' ), ( t y t y y el plano
de fase.

195
0 ) 0 ( ' , 1 ) 0 ( 4 ) ( ) 1 4 4 (
2
= = = + + y y t y D D

de fase.
0 ) 0 ( ' , 1 ) 0 ( 4 ) ( ) 1 4 3 (
2
= = = + + y y t y D D

de fase.
0 ) 0 ( ' , 1 ) 0 ( 4 ) ( ) 1 2 2 (
2
= = = + + y y t y D D

de fase.
1 ) 0 ( ' , 1 ) 0 ( 18 ) ( ) 9 6 (
2
= = = + + y y t y D D

10. Un sistema sobreamortiguado parte de la posicin de equilibrio con una velocidad
inicial
0
V .
a) Demuestre que el desplazamiento mximo ocurre en el instante:
1
2
max
=
z
t
n

Dnde:
n
z / = : Es el coeficiente de amortiguamiento del sistema.

|
|
.
|
\
|

=

z
z 1
tanh
2
1

b) Demuestre que el desplazamiento mximo est dado por:

1 0
max
2
=
z
z
n
e
V
y

Se sugiere escribir la ecuacin de oscilaciones en la forma:

0 ) ( ) 2 (
2 2
= + + t y D z D
n n

3.4. SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN.

Un ejemplo de un sistema mecnico de translacin es el correspondiente al movimiento
de una masa que se suspende de un resorte. Las variables a determinar son: la posicin y
la velocidad de la masa en todo instante a partir de un instante 0 = t . La figura 3.35
muestra un resorte en reposo suspendido de un techo, mientras que la figura 3.36
muestra el sistema justamente despus de colgarle un cuerpo de masa: M constante.
Por accin de la masa, el resorte sufre una dilatacin:
0
que es directamente
proporcional al peso de la masa e inversamente proporcional a la constante de
Elasticidad K del resorte, que tiene unidades de fuerza sobre longitud. Es decir, que s
se supone que el resorte es lineal, se verifica que:

196
K
Mg
K Mg = =
0 0

Supongamos ahora que a partir del instante: 0 = t se aplica una fuerza externa: ) (t f
dirigida hacia abajo y que se toma el sistema de coordenadas tal como se indica en la
figura 3.36. Para cualquier instante 0 > t , las fuerzas que actan sobre el cuerpo son: el
peso del cuerpo y la fuerza externa, las cuales tienen el mismo sentido del movimiento,
le fuerza de recuperacin del resorte y, eventualmente, la friccin del medio. Las dos
ltimas fuerzas actan en sentido contrario al movimiento.


En el modelo lineal que presentamos, la magnitud de la fuerza de recuperacin del
resorte es proporcional al desplazamiento total del resorte, es decir, viene dada por:

)) ( (
0
t y K F
recup
+ =

Dnde: ) (t y es el desplazamiento de la masa a partir del instante 0 = t .
Por otro lado, la magnitud de la fuerza de friccin se supone directamente proporcional
a la velocidad instantnea, as:
) (t Bv F
fricc
=

Dnde: B es una constante que tiene unidades de fuerza sobre velocidad.
As las cosas, al aplicar la Segunda Ley de Newton, se tiene:

)) ( ( ) ( ) (
) (
0
t y K t Bv t f Mg
dt
t dv
M + + =

Teniendo en cuenta que la velocidad es la derivada de la posicin instantnea, esto es:
) ( ' ) ( t y t v = y simplificando, resulta la ecuacin de oscilaciones, as:

) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ' t f t Ky t By t My = + +

La ecuacin se puede expresar en la forma:

197
) (
1
) (
2
t f
M
t y
M
K
D
M
B
D = |
.
|
\
|
+ +

En forma general, la ecuacin de oscilaciones es:

K
t f
t y D D
n n
) (
) ( ) 2 (
2 2 2
= + +
Claramente se observa que el amortiguamiento del sistema es
M
B
2
= , mientras que la
frecuencia natural de oscilacin es
M
K
n
=

Cuando la fuerza externa est aplicada se dice que el movimiento del sistema es
forzado, en caso contrario se dice que es libre.
Cualquiera que sea el caso, analizar el sistema consiste en determinar la posicin y la
velocidad del cuerpo en todo instante a partir de ciertas condiciones iniciales:
0
) 0 ( Y y =
y
0
) 0 ( ' V y = .
El problema de valor inicial asociado es:

0 0
2 2 2
) 0 ( ' , ) 0 (
) (
) ( ) 2 ( V y Y y
K
t f
t y D D
n n
= = = + +

Ejemplo 3.10.

Un cuerpo de 15 Newton de peso se sujeta a un resorte alargndolo 20 centmetros. S el
peso se empuja hacia arriba, se contrae 2.5 centmetros y se impulsa hacia abajo con una
velocidad de 50 centmetros por segundo, determine la posicin y la velocidad en todo
instante:
a) S no hay friccin
b) S el medio ofrece una resistencia, en Newton, numricamente igual a tres veces la
velocidad instantnea.

Solucin.
Puesto que no hay fuerza externa aplicada, el movimiento es libre, es decir, la respuesta
de estado estacionario es cero.
Por simplicidad tomaremos
2
/ 10 s m g = .
La masa del cuerpo es: Kg M 5 . 1
10
15
= =
La constante del resorte es: m N K / 75
20 . 0
15
= =
Las condiciones iniciales son: s m y m y / 5 . 0 ) 0 ( ' 025 . 0 ) 0 ( = =
Con base en lo anterior, el problema de valor inicial asociado es:

5 . 0 ) 0 ( ' 025 . 0 ) 0 ( 0 ) ( 75 ) ( ' ) ( ' ' 5 . 1 = = = + + y y t y t By t y

Normalizando la ecuacin diferencial, resulta:

198
5 . 0 ) 0 ( ' 025 . 0 ) 0 ( 0 ) ( 50 ) ( '
5 . 1
) ( ' ' = = = + + y y t y t y
B
t y

a) Cuando la friccin es cero el movimiento es oscilatorio puro, es decir, el problema de
valor inicial es:
5 . 0 ) 0 ( ' 025 . 0 ) 0 ( 0 ) ( 50 ) ( ' ' = = = + y y t y t y

Resolviendo el problema se encuentran, la posicin y la velocidad en todo instante, as:

) 50 cos(
2
1
) 50 (
40
50
) ( ) 50 cos(
100
5 . 2
) 50 (
100
50
) ( t t sen t v t t sen t y + = =

La posicin en todo instante se puede escribir en la forma:

) 34 . 0 50 ( 075 . 0 ) ( = t sen t y

Las figuras 3.37 y 3.38 muestran las grficas correspondientes.

Figura 3.37

Figura 3.38

b) Cuando la friccin es seis veces la velocidad, el problema de valor inicial asociado
es:

199
5 . 0 ) 0 ( ' 025 . 0 ) 0 ( 0 ) ( 50 ) ( ' 2 ) ( ' ' = = = + + y y t y t y t y

La solucin general de la ecuacin diferencial es:

) 7 cos( ) 7 ( ) (
2 1
t e C t sen e C t y
t t
+ =

El estudiante puede verificar que la solucin del problema es:

)] 7 cos( 5 . 0 ) 7 ( 107 . 0 [ ) ( )] 7 cos( 025 . 0 ) 7 ( 068 . 0 [ ) ( t t sen e t v t t sen e t y
t t
+ = =

Las figuras 3.39 y 3.40 muestran las grficas de la posicin y la velocidad en todo
instante.

Figura 3.39

Figura 3.40

Ejemplo 3.11.

Un cuerpo de 20 gramos de masa se sujeta a un resorte alargndolo 20 centmetros. S el
resorte est conectado a un mecanismo amortiguador de aceite cuya constante de
amortiguamiento es de 120 Dinasxsegundos/centmetros, determine la posicin y la
velocidad del cuerpo en todo instante s el cuerpo se estira 2 centmetros y se suelta.

Solucin.
Por simplicidad supondremos que la gravedad es de 100 centmetros / segundos.

200
El peso del cuerpo es: Dinas Mg 2000 =
La constante del resorte es: s centimetro Dinas K / 100
20
2000
= =
Las condiciones iniciales son: 0 ) 0 ( ' 2 ) 0 ( = = y y
El problema de valor inicial a resolver es:

( ) 0 ) 0 ( ' , 2 ) 0 ( 0 ) ( 100 120 20
2
= = = + + y y t y D D

Tambin se puede escribir en la forma:

( ) 0 ) 0 ( ' , 2 ) 0 ( 0 ) ( 5 6
2
= = = + + y y t y D D

La solucin general de la ecuacin diferencial es:

t t
e C e C t y

+ =
2
5
1
) (

Aplicando las condiciones iniciales se encuentra que, la posicin y la velocidad en todo
instante, vienen dadas por:

t t t t
e e t v e e t y

= + =
2
5
2
5
) (
2
5
2
1
) (
5 5

Figura 3.41

Figura 3.42

201
A partir de la figuras 3.41 y 3.42 se observa que el cuerpo no cruza por la posicin de
equilibrio.

Ejemplo 3.12.

Un cuerpo de 4 libras de peso se cuelga de un resorte y lo estira 3 pulgadas. El cuerpo se
baja 6 pulgadas de la posicin de equilibrio y se suelta. Determine y grafique la
posicin en todo instante en los siguientes casos:
a) El medio no ofrece resistencia al movimiento
b) El medio ofrece una resistencia numricamente igual al doble de la velocidad
instantnea
c) El medio ofrece una resistencia numricamente igual al triple de la velocidad
instantnea

Solucin.
Los datos del problema son:

0 ) 0 ( ' ,
2
1
) 0 (
4
1
lg 3 / 32 4
0
2
= = = = = = y p y p pu s p g lbs Mg

Con base en los datos, se hacen los siguientes clculos:

p lbs
Mg
K slugs
g
Mg
M / 16
4 / 1
4
8
1
32
4
0
= = = = = =

El problema de valor inicial asociado es:

0 ) 0 ( ' , 2 / 1 ) 0 ( 0 ) ( 16 ) ( ' ) ( ' '
8
1
= = = + + y y t y t By t y

El problema de valor inicial se puede expresar en la forma:

0 ) 0 ( ' , 2 / 1 ) 0 ( 0 ) ( ) 128 8 (
2
= = = + + y y t y BD D

a) En ausencia de amortiguamiento, es decir, s 0 = B , la solucin general es:

) 2 8 cos( ) 2 8 ( ) (
2 1
t C t sen C t y + =

Aplicando las condiciones iniciales se encuentra que la posicin en todo instante viene
dada por:
) 2 8 cos(
2
1
) ( t t y =

La grfica se muestra en la figura 3.43.

b) En el caso 2 = B , el problema de valor inicial asociado es:

0 ) 0 ( ' , 2 / 1 ) 0 ( 0 ) ( ) 128 16 (
2
= = = + + y y t y D D

202
La solucin general en este caso es:

| | ) 8 cos( ) 8 ( ) (
2 1
8
t C t sen C e t y
t
+ =

Aplicando las condiciones iniciales se encuentra que:

| | ) 8 cos( ) 8 (
2
1
) (
* 8
t t sen e t y
t
+ =

Ntese que la expresin se puede escribir en la forma:

8
2
( ) 8
2 4
t
y t e sen t

1

= +

( )

Se trata de un sistema subamortiguado. La figura 3.44 muestra la correspondiente
grfica.

Figura 3.43

Figura 3.44

c) Finalmente, para 3 = B , el problema de valor inicial asociado es el siguiente:

0 ) 0 ( ' , 2 / 1 ) 0 ( 0 ) ( ) 128 24 (
2
= = = + + y y t y D D

La solucin general en este caso es:

t t
e C e C t y
16
2
8
1
) (

+ =

Evaluando las constantes, se tiene:
t t
e e t y
16 8
2
1
) (

=

203
El sistema, en este caso, es sobreamortiguado. La grfica se muestra en la figura 3.45.

Figura 3.45

Ejemplo 3.12.

Un cuerpo de 4 libras de peso se cuelga de un resorte y lo estira 6 pulgadas. El cuerpo,
en su posicin de equilibrio, se somete a una fuerza variable. Determine y grafique la
posicin en todo instante en los siguientes casos:
a) ) 6 cos( 8 ) ( t t f =
b) ) 8 cos( 8 ) ( t t f =

Solucin.
Los datos del problema son:

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 (
2
1
lg 6 / 32 4
0
2
= = = = = = y y p pu s p g lbs Mg

Puesto que no hay resistencia del medio, el problema de valor inicial asociado es:

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( ) ( ) ( 8
8
1
2
= = = |
.
|
\
|
+ y y t f t y D

a) en este caso, el problema de valor inicial es:

( ) 0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( ) 6 cos( 64 ) ( 64
2
= = = + y y t t y D

La solucin complementaria es ) 8 cos( ) 8 (
2 1
t C t sen C y
c
+ = . La solucin particular es:

) 6 cos(
7
16
) 6 cos(
28
64
36
) 6 cos(
64
64
2 2
t t
D
t
D
y
p
= =
= +
=

La solucin general es:
) 6 cos(
7
16
) 8 cos( ) 8 ( ) (
2 1
t t C t sen C t y + + =

Evaluando las condiciones iniciales, resulta:

204
| | ) 8 cos( ) 6 cos(
7
16
) ( t t t y =

Tal como se estudi en la seccin anterior, la solucin se puede escribir en la forma:

) 7 ( ) (
7
32
) ( t sen t sen t y =

La grfica es similar a la mostrada en la figura 3.33.

b) En este caso se presenta el fenmeno de resonancia, es decir, el problema de valor
inicial asociado es:
( ) 0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( ) 8 cos( 64 ) ( 64
2
= = = + y y t t y D

El estudiante puede verificar que la posicin en todo instante viene dada por:

) 8 (
2
1
) ( t tsen t y =

La grfica de la posicin presenta la misma forma de la mostrada en la figura 3.34, es
decir, la amplitud de la sinusoide aumenta linealmente con el tiempo.

EJERCICIOS 3.4.

1. Se tiene el sistema: masa-resorte-amortiguador de la figura: 3.46 y en el instante
0 = t se aplica una fuerza externa ) (t f .

a) Muestre que la ecuacin diferencial del movimiento es la ecuacin de oscilaciones:

( ) ) ( ) (
2
t f t y K BD MD = + +

b) S el sistema est inicialmente en reposo, determine y grafique la posicin en todo
instante en los siguientes casos:

1. ) ( 16 ) ( / 16 0 1 t u t f m N K B Kg M = = = =
2. ) ( 16 ) ( / 16 / 8 1 t u t f m N K m Ns B Kg M = = = =
3. ) ( 16 ) ( / 16 / 10 1 t u t f m N K m Ns B Kg M = = = =
4. ) ( 10 ) ( / 10 / 2 1 t u t f m N K m Ns B Kg M = = = =
5. N t t f m N K B Kg M ) ( 16 ) ( / 16 0 1 = = = =
6. N t u t u t f m N K B Kg M )] 2 / ( ) ( [ 16 ) ( / 16 0 1 = = = =
7. N t t f m N K B Kg M ) 2 cos( 16 ) ( / 16 0 1 = = = =
8. N t t f m N K B Kg M ) 4 cos( 16 ) ( / 16 0 1 = = = =
9. N t t f m N K B Kg M ) 3 cos( 16 ) ( / 10 2 1 = = = =
10. N t t f m N K B Kg M ) 4 cos( 16 ) ( / 16 2 1 = = = =

205

Figura 3.46

2. Una masa de 20 gramos hace que un resorte se estire 20 centmetros. S el resorte est
conectado a un mecanismo amortiguador de aceite que tiene una constante de
amortiguamiento de 400 dinasxsegundos/centmetros, determine la posicin en todo
instante sabiendo que inicialmente se estira centmetros y se suelta.

3. Un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, con un peso de 30 Newton y un
mdulo de elasticidad de 300 N/m se pone repentinamente en movimiento por medio
de una fuerza externa, en Newton, de ) 7 cos( 4 t .
a) Determine la posicin en todo instante y represente grficamente.
b) Repita el literal anterior si la fuerza aplicada es de ) 10 cos( 4 t Newton.

4. Un sistema masa-resorte-amortiguador presenta los siguientes datos:

m N k m Ns B Kg M / 4 / 5 1 = = =

a) Encuentre y grafique la posicin y la velocidad en todo instante s estando en su
posicin de equilibrio se le imprime hacia abajo una velocidad de s mts / 5 . 0
b) Determine el desplazamiento mximo y verifique los resultados del ltimo ejercicio
de la seccin anterior.

5. Un cuerpo efecta vibraciones mecnicas con un seudo perodo de 1.25 segundos. S
la amplitud decrece un 25% en 0.8 segundos, determine la ecuacin diferencial del
movimiento.

6. Se tiene un cuerpo de 32 libras de peso colgando de un resorte cuya constante de
elasticidad es de 36 libras / pi. El medio ofrece una resistencia numricamente igual a
13 veces la velocidad instantnea. En el instante 0 = t , el extremo superior es sometido
a una perturbacin senoidal de la forma pies t sen ) 6 ( .
Determine la posicin en todo instante y represente grficamente.
Ayuda: La ecuacin diferencial del movimiento es:

( ) 0 ) 6 ( ) ( ] 36 13 [
2
= + + t sen t y D D

206
7. Un cuerpo de 32 libras de peso se cuelga de un resorte que tiene una constante de
elasticidad de 8/3 libras / pi. La resistencia del medio es numricamente igual a 7 veces
la velocidad instantnea. En el instante 0 = t el cuerpo se desplaza 2 pies hacia abajo de
la posicin de equilibrio y se impulsa hacia arriba con una velocidad
0
V .
a) Determine el valor de la velocidad de tal forma que el cuerpo alcanza la posicin de
equilibrio en un segundo.
b) Halle el mnimo valor de la velocidad inicial que impide que el cuerpo alcance la
posicin de equilibrio en un tiempo finito

8. Una barra uniforme de longitud: L y peso: W descansa sobre dos rodillos horizontales
de ejes paralelos que giran hacia adentro en sentidos opuestos y con velocidad angular
constante. S el rozamiento entre la barra y cada rodillo es proporcional a la fuerza
normal entre la barra y cada rodillo, demuestre que la barra ejecuta un movimiento
armnico simple para un pequeo desplazamiento inicial. Determine el periodo de la
oscilacin.

9. Una partcula se desplaza libremente en un tubo de longitud: L que gira, con
velocidad angular constante, en un plano vertical alrededor de su punto medio.
Determine la posicin de la partcula en todo instante ) (t x , sabiendo que en el instante
0 = t la partcula est en un extremo del tubo.

10. Una baliza cilndrica, con radio en la base: de 10 centmetros, flota en el agua con su
arista de 10 centmetros en posicin vertical. S se hunde ligeramente y se deja libre,
vibra con un periodo de tres segundos. Determine el peso del cilindro.

3.5. CIRCUITOS ELCTRICOS.

En el captulo 1 se present el anlisis en el dominio de tiempo de circuitos de primer
orden. Por comodidad, se repiten las relaciones bsicas entre corriente y voltaje para
cada uno de los elementos circuitales, as:

Figura 3.47 Figura 3.48 Figura 3.49

El resistor. ) ( ) ( t Ri t v =

El capacitor. ) ( ) ( t CDv t i =

El inductor. ) ( ) ( t LDi t v =

Nos ocuparemos de circuitos en los que aparecen los tres tipos de elemento, es decir,
circuitos: RLC.

R
C
L
) (t i
) (t i ) (t i
+ ) (t v + ) (t v + ) (t v

207
El circuito RLC serie.

Como su nombre lo indica, un circuito RLC es el que tiene los tres tipos de elementos y
analizarlo consiste en determinar los voltajes en los capacitores y las corrientes en los
inductores. Para llevar a cabo el anlisis es necesario conocer las condiciones iniciales,
es decir, los voltajes en los capacitores y las corrientes en los inductores en el instante
previo a la conexin de la fuente de alimentacin. Con el objetivo de facilitar la
comprensin del tema, empezaremos estudiando la topologa de la figura 3.50.


Supongamos que en el instante de conectar la fuente el capacitor tiene un voltaje inicial:
V
i
y el inductor tiene una corriente inicial: I
i
. Si la fuente de voltaje no es de tipo
impulsiva, las condiciones iniciales son vlidas en
+
= 0 t
Al aplicar la ley de Kirchhoff para 0 > t y teniendo en cuenta las relaciones funcionales
en los elementos en el circuito de la figura 3.51., se encuentra el siguiente sistema de
dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

) ( ) ( ) ( ) ( t v t v t LDi t Ri
s
= + + ) ( ) ( t CDv t i =

Sustituyendo la segunda ecuacin en la primera, obtenemos una ecuacin diferencial de
segundo orden cuya variable es el voltaje, as:

) ( ) ( ) ( ) (
2
t v t v t RCDv t v LCD
s
= + +

Como puede verse, hemos encontrado la ecuacin de oscilaciones, as:

) ( ) ( ) 1 (
2
t v t v RCD LCD
s
= + +

Con base en lo estudiado en la seccin 3.3, se tiene:
Frecuencia natural del sistema:
LC
n
1
2
=
Amortiguamiento del sistema: L R 2 / =

Con las anteriores definiciones, podemos escribir la ecuacin diferencial del sistema de
la siguiente manera:
( ) ) ( ) ( 2
2 2 2
t v t v D D
s n n
= + +

La ecuacin obtenida es la conocida ecuacin de oscilaciones. Tanto el
amortiguamiento como la frecuencia natural de oscilacin se miden en

208
radianes/segundos. Para resolver la ecuacin diferencial es necesario conocer las
condiciones iniciales, esto es, conocer el voltaje en el capacitor en + = 0 t y la derivada
de dicho voltaje en el mismo instante.
Con base en el enunciado, conocemos que
i
v v = +) 0 ( . Para hallar la otra condicin
inicial, analizamos el circuito en + = 0 t , as: Puesto que la corriente y el voltaje estn
relacionados, en todo instante, por la ecuacin ) ( ) ( t Dv C t i = , en el instante + = 0 t , se
encuentra que:
C
I
C
i
Dv
i
=
+
= +
) 0 (
) 0 (

Con lo anterior se conforma el problema de valor inicial siguiente:

( ) ) ( ) ( 2
2 2 2
t v t v D D
s n n
= + +
i
V v = ) 0 ( Dv
I
C
i
( ) 0 =

Una definicin importante, antes de resolver el problema de valor inicial, es la del
coeficiente de amortiguamiento, el cual se define como:
n
z
=
Como puede verse, el coeficiente de amortiguamiento es el cociente entre el
amortiguamiento del sistema y la frecuencia natural de oscilacin. Tal como se estudi
previamente, el coeficiente de amortiguamiento es el responsable de la repuesta natural
del sistema. Con base en la definicin del coeficiente de amortiguamiento, la ecuacin
diferencial se puede escribir en la forma siguiente:

( ) ) ( ) ( 2
2 2 2
t v t v D z D
s n n n
= + +

Ejemplo 3.13.

Un circuito RLC serie presenta los siguientes datos: F C H L R 5 . 0 1 3 = = =
Determine las respuestas del capacitor y del inductor ante las excitaciones: escaln
unitario e impulso unitario y represente grficamente. Suponga que el sistema est
inicialmente en reposo.

Solucin
Con base en lo estudiado, la ecuacin diferencial del sistema es:

( ) 2
2
3
) ( 2 2 3
2
= = = + +
n s
t v D D

La solucin general para el voltaje en el capacitor, ante la excitacin escaln unitario es:

1 ) (
2
2
1
+ + =
t t
e K e K t v

La derivada del voltaje en todo instante es:

t t
e K e K t Dv

=
2
2
1
2 ) (

209
Evaluando las constantes, se encuentra que la respuesta al escaln unitario es:

) ( ] [ ) ( ) ( ] 2 1 [ ) (
2 2
t u e e t i t u e e t v
t t t t
= + =

En cuanto a la respuesta natural, se tiene:

( ) ) ( 2 ) (
2
t u e e t v
t t
n

= ( ) ) ( 2 ) (
2
t u e e t i
t t
n

=

Las figuras 3.52, 3.53, 3.54 y 3.55 muestran las grficas correspondientes:



Ejemplo 3.14.

Un circuito RLC serie presenta los siguientes datos: F C H L R 1 1 2 = = =
Determine las respuestas del capacitor y del inductor ante las excitaciones: escaln
unitario e impulso unitario y represente grficamente. Suponga que el sistema est
inicialmente en reposo.

Solucin
Con base en lo estudiado, la ecuacin diferencial del sistema es:

( ) ) ( ) ( 1 2
2
t v t v D D
s
= + +
Si la excitacin es el escaln ) (t Eu , la solucin general es la siguiente:

t t
te K e K E t v

+ + =
2 1
) (

Derivando y teniendo en cuenta las condiciones iniciales, se encuentra el voltaje en el
capacitor en todo instante, as:
( ) ) ( 1 ) ( t u te e E t v
t t
=

210
Finalmente, se obtienen las respuestas tanto al escaln unitario como al impulso
unitario, as:
( ) ) ( 1 ) ( t u te e t v
t t
e

= ) ( ) ( t u te t i
t
e

=
) ( ) ( t u te t v
t
n

= ( ) ) ( 1 ) ( t u t e t i
t
n
=

Las figuras 3.56 a 3.59 muestran las grficas correspondientes.



Ejemplo 3.15.

Para el circuito RLC serie, tomar los siguientes datos H L F C R 1 5 . 0 2 = = = .
Escriba las respuestas de los elementos al escaln unitario y al impulso unitario y
represente grficamente.

Solucin
Con los datos del problema se tiene que la ecuacin diferencial para el voltaje es:

( ) ) ( 2 ) ( 2 2
2
t v t v D D
s
= + +

Con lo anterior, se deduce que el movimiento es subamortiguado, con los siguientes
parmetros.
n
= 2 = 1 z =
2
2

d
= 1

Sustituyendo los datos en las expresiones obtenidas, se obtienen los siguientes
resultados:

211
( ) | | ) ( ) ( ) cos( 1 ) ( t u t sen t e t v
t
e
+ =

) ( ) ( ) ( t u t sen e t i
t
e

=
) ( ) ( 2 ) ( t u t sen e t v
t
n

= ( ) ) ( ) ( ) cos( ) ( t u t sen t e t i
t
n
=

Los resultados se muestran en las figuras: 3.60 a 3.63



El anlisis presentado para el circuito RLC serie puede ser aplicado para cualquier
topologa, lo importante es tener bien claro que la respuesta de un circuito ante
cualquier excitacin se puede determinar resolviendo la ecuacin diferencial resultante
y aplicando las condiciones iniciales del problema, las cuales se obtienen en el instante
+
= 0 t . Tambin, a partir de la respuesta ante el escaln unitario se obtiene la respuesta
natural y con base en ella se encuentra la respuesta ante cualquier excitacin usando la
integral de convolucin.

Ejemplo 3.16.

Para el circuito LC serie, tome los siguientes datos: F C 25 . 0 = y H L 1 = . Escriba las
respuestas de los elementos al escaln unitario y al impulso unitario y represente
grficamente.

Solucin
Con los datos del problema se tiene que la ecuacin diferencial para el voltaje es:

( ) ) ( 4 ) ( 4
2
t v t v D
s
= +

Con lo anterior, se deduce que el movimiento es oscilatorio puro, con 2 =
n
.
Sustituyendo los datos en las expresiones obtenidas, se obtienen los siguientes
resultados:

212
( ) ) ( ) 2 cos( 1 ) ( t u t t v
e
= ) ( ) 2 ( 5 . 0 ) ( t u t sen t i
e
=
) ( ) 2 ( 2 ) ( t u t sen t v
n
= ) ( ) 2 cos( ) ( t u t t i
n
=

En las figuras: 3.64 a 3.67 se muestran las correspondientes grficas.



Circuito RLC paralelo

Las figuras 3.68 y 3.69 ilustran la topologa paralelo, antes y despus de aplicar la
excitacin ) (t v
s
. Al plantear las leyes de Kirchhoff para 0 > t , se obtienen las
siguientes ecuaciones.

) ( ) (
) ( ) (
t CDv t i
R
t v t v
s
+ =
) ( ) ( t LDi t v =


En forma matricial, se tiene:

(
=
(
+
0
) (
) (
) (
1
1 t v
t v
t i
LD
RCD R
s

213
La ecuacin diferencial para la corriente en el inductor viene dada por:

RLC
t v
t i
LC
D
RC
D
s
) (
) (
1 1
2
= |
.
|
\
|
+ +

De manera similar al circuito RLC serie, se definen las siguientes cantidades:

Frecuencia natural:
LC
n
1
=
Amortiguamiento:
RC 2
1
=
Coeficiente de amortiguamiento:
z
n
=

En consecuencia, se obtiene el mismo problema de valor inicial que se obtuvo para el
circuito serie, aunque en esta caso la variable a determinar es la corriente en el inductor.
Si las condiciones iniciales en los elementos son iguales a cero, el problema de valor
inicial asociado al circuito RLC paralelo es el siguiente:

( ) 0 ) 0 ( , 0 ) 0 (
) (
) ( 2
2 2 2
= = = + + Di i
R
t v
t i D z D
s
n n n

Al resolver el problema con la excitacin escaln se pueden presentar las diferentes
posibilidades previamente estudiadas para el circuito serie, esto es, los movimientos:
sobreamortiguado, subamortiguado y crticamente amortiguado.

EJERCICIOS 3.5.

1. Para el circuito RLC paralelo de la figura 3.68, determine y grafique el voltaje en el
capacitor en todo instante 0 > t , en los siguientes casos:

a) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 16 / 1 0 1 = = = =
b) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 16 / 1 8 1 = = = =
c) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 16 / 1 10 1 = = = =
d) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 1 . 0 2 1 = = = =
e) V t t v F C R H L
s
) ( ) ( 16 / 1 0 1 = = = =
f) V t u t u t v F C R H L
s
) 2 / ( ) ( ) ( 16 / 1 0 1 = = = =
g) V t t v F C R H L
s
) 2 cos( ) ( 16 / 1 0 1 = = = =
h) V t t v F C R H L
s
) 4 cos( ) ( 16 / 1 0 1 = = = =
i.) V t t v F C R H L
s
) 3 cos( ) ( 1 . 0 2 1 = = = =
j) V t t v F C R H L
s
) 4 cos( ) ( 16 / 1 2 1 = = = =

2. Para el circuito RLC serie de la figura 3.50, determine y grafique el voltaje en el
capacitor en todo instante 0 > t , en los siguientes casos:

a) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 16 / 1 6 . 1 1 = = = =

214
b) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 16 / 1 2 1 = = = =
c) V t u t v F C R H L
s
) ( ) ( 10 / 1 5 1 = = = =
d) V t t v F C R H L
s
) 3 cos( ) ( 10 / 1 5 1 = = = =
e) V t t v F C R H L
s
) 10 cos( ) ( 10 / 1 5 1 = = = =
f) V t u t u t v F C R H L
s
)] 1 . 0 ( ) ( [ ) ( 16 / 1 6 . 1 1 = = = =
g) V t u e t v F C R H L
t
s
) ( ) ( 16 / 1 2 1

= = = =
h) V t u e t v F C R H L
t
s
) ( ) ( 10 / 1 5 1

= = = =
i) V t t v F C R H L
s
) ( ) ( 10 / 1 5 1 = = = =
j) V t e t v F C R H L
t
s
) 3 cos( ) ( 10 / 1 5 1

= = = =

3. Para los circuitos mostrados en las figuras 3.70 y 3.71. Tome ) ( 10 ) ( t u t v
s
= y
determine: ) ( ) ( t v y t i para 0 > t


) (t i
2
F 1 . 0
+
) (t v
3
+
) (t v
3
0 = t 0 = t
) (t i
3
H 2
) (t v
s

) (t v
s

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= : es la fase de la respuesta transitoria

= , la seudo frecuencia de oscilacin es:

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