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Formulacin Lagrangiana del Par Torsional.







1.- PAR TORSIONAL.- Formulacin del principio de torsin pura aplicado en los transductores de par

Definicin geomtrica del transductor

El transductor en cuestin es presentado como un cuerpo B de seccin cilndrica definido por:

B = { p e : 0 s p
1
s L, p
2
2
+ p
3
2
s R
2
}

donde:
p
i
= (p - o) - e
i


adems e
i
= {e
1
, e
2
, e
3
}, es una base ortonormal de \, y o es el origen del sistema de coordenadas.

La frontera del cuerpo queda entonces definida por:

cB = cB
1
cB
2
cB
3


donde:

cB
1
= { p e : p
1
= 0 } c B
cB
2
= { p e : p
1
= L } c B
cB
3
= { p e : 0< p
1
< L; p
2
2
+ p
3
2
= R
2
} c B

aqu, L y R denotan respectivamente la longitud y el radio del cilndro.

Llamaremos eje del transductor al conjunto:

E = { p
0
e : p
2
= p
3
= 0 } c B

La seccin transversal de la barra se puede entonces definir como:

S
T
(p
01
) = { p e : p
01
= p
1
, p
2
2
+ p
3
2
= R
2
} c B

El transductor cilndrico descrito se observa en la figura de la pgina siguiente:



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Definicin de la torsin aplicada al transductor en cuestin

La funcin de deformacin propuesta describe una situacin en la que cada seccin transversal S
t

(p
01
) del eje es girada un ngulo o(t) p
01
, respecto a su orientacin original en la direccin e
1
, en un
tiempo t = 0, y t > 0. Es decir, el ngulo de giro es proporcional a la distancia que separa el origen de la
seccin transversal.

El movimiento del cuerpo B se define como:

_ : B
0
x J B
f
e , J = [0, T], 0 < T < +




_ (p,t)






B
f



B
0


Figura 1.- Funcin de deformacin del movimiento del eje y campo vectorial de desplazamientos.




en coordenadas cilndricas lo anterior es expresado como:
p
x = _(p,t)
u(p,t)


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p
1
= p
1
x
1
= p
1

p
2
= r cos | x
2
= r cos u(t)
p
3
= r sen | x
3
= r sen u(t)


donde: p
1
, r, y |, en las ecuaciones del lado derecho son las coordenadas del punto p e B
0
, y p
1
, r y u = |
+ o(t) p
01
son las coordenadas cilndricas del punto espacial x = _(p,t), aqu o es el ngulo de torsin por
unidad de longitud, la siguiente figura ilustra estas coordenadas descritas:



En realidad, el punto espacial x = (x
1
, x
2
, x
3
), puede calcularse como una funcin de deformacin
con punto fijo p
01
, y cada seccin tranversal S
T
(p
01
) correspondiente puede ser tomada en cuenta para
encontrar dicho punto espacial mediante la rotacin del punto material p, es decir:

R p = x

donde: R : \ \ , es una transformacin lineal de \ en \, llamado el tensor de rotacin con punto fijo p
01
, p es el vector de posicin del punto material p, y x es la coordenada espacial asociada a esa rotacin.
as pues las coordenadas del punto espacial x, quedan expresadas como:

x
1
= p
1

x
2
= p
2
cos w
t
- p
3
sen w
t

x
3
= p
3
sen w
t
+ p
3
cos w
t

donde: w
t
= o(t) p
01
.

El campo vectorial de desplazamientos u, el cual se se observa en la figura 3 anterior es definido
como:

u : B
0
x B
f
\ ,



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lo cual puede expresarse:

u(p, t) = _(p, t) - p

as,
u(p, t) = p
2
(Cu - 1) -p
3
Su e
2
+ p
3
(Cu - 1) - p
2
Su e
3



Gradiente de deformacin y campo vectorial de desplazamientos.

Es obvio que V(_(p,t))
i,j
= c[_(p,t)]/cp
j
, por lo que el gradiente de deformacin puede expresarse como
V(_(p,t)) = F, con F e L(\,\), y la matriz asociada a esta funcin de deformacin queda ahora expresada
como:


[ ] ( ) ( ) cos cos
( ) ( ) cos cos
F t p senWt t p Wt Wt senWt
t p senWt t p Wt senWt Wt
=
+
1 0 0
2 2
3 2
o o
o o



Del gradiente de deformacin anterior, observamos que si el ngulo de torsin por unidad de longitud
o(t), es muy pequeo, para todo t e J, entonces dentro de un error de orden o o(t) es razonable pensar
que el cilndro debe torcerse uniformemente a lo largo de su longitud, con una deformacin rgida en los
extremos.

De lo anterior se tiene que el gradiente de la funcin de deformacin quedara entonces definido
como:

| | F t p
t p t
=
1 0 0
3
1 0
2
0 1
o
o
( )
( )


De la definicin de deformacin para ngulos muy pequeos se obtiene ahora el siguiente campo
vectorial de desplazamientos:


u(p,t) = -o(t) p
1
p
3
e
2
+ o(t) p
1
p
2
e
3



Y el campo tensorial de desplazamientos asociado a este vector de desplazamientos es:




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V = u t p t p
t p t p
0 0 0
3
0
1
2 1
0
o o
o o
( ) ( )
( ) ( )
(p,t)eBxJ


El correspondiente campo tensorial de esfuerzos definido como S: B
f
x J L(\,\) se determina
usando la relacin deformacin-desplazamiento E(p,t) = [(Vu) - (Vu)
T
], y con la relacin esfuerzo
deformacin siguiente:


S p t p t tr p t ( , ) ( , ) ( , ) =
+
+


`
)
|
v
v
v 1 1 2
E E I (p,t)eBxJ


donde: la funcin tr: L(\,\) R, es definida como la funcin traza; tr(E) = E
i
E
ii
, | es el mdulo de
elasticidad, y v es el mdulo de Poisson.

Por lo tanto la matriz asociada a este campo tensioral queda definida como:


S p t
t p t p
t p
t p
( , )
( ) ( )
( )
( )
=
+

|
v
o o
o
o
1
0
1
2 3
1
2 2
1
2 3
0 0
1
2 2
0 0
(p,t)eB x J


El campo vectorial de tracciones sobre la superficie es por definicin un campo vectorial s, definido
como:

s = Sn

para cada vector normal exterior unitario n a la superfiecie cB, con lo cual se tiene:


s(p,t) = o(t)p
3
e
2
- o(t)p
2
e
3
, (p,t) e B x J sobre la frontera c
1
B

s(p,t) = - o(t)p
3
e
2
+ o(t)p
2
e
3
, (p,t)eB x J sobre la frontera c
2
B

s(p,t) = 0 , (p,t)eB x J sobre la frontera c
3
B

donde: = |/2(1+v), es conocido como el mdulo de rigidez a la torsin.



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Oservese que para la seccin transversal comprendida entre el origen y p
01
, el campo vectorial de
tracciones es proporcional a (p - p
01
), adems esta traccin de superficie produce un momento por unidad
de rea, el cual se denota por m(p,t), y est definido por:


m(p,t) = (p - p
0
) x s(p,t) S
T
(p
0
) x J


lo anterior es entonces:


m(p,t) = [p
2
s
3
(p,t) - p
3
s
2
(p,t)] e
1
S
T
(p
0
) x J.


Observemos que en la matriz sociada al tensor de esfuerzos [S], el valor de los esfuerzos principales
es cero, por lo tanto:


F [ S
T
(p
0
) ] = }
St(po)
S dA = 0


M [ S
T
(p
0
) ] = }
St(po)
m dA = o(t) }
St(po)
(p
2
2
+p
3
2
) e
1
dA = o(t) I
0
e
1



donde: I
0
= (tR
4
/4) es el momento polar de inercia de la seccin transversal.

De lo anterior podemos deducir que el eje es rotado en ambos extremos en igual magnitud pero de
sentido contrario al rededor del eje e
1
.

Los esfuerzos y las direcciones principales son, por definicin, los correspondientes eigenvalores y
eigenvectores del tensor de esfuerzos S(p,t). De tal forma que utilizando la ecuacin caracterstica, se
tiene:


det [S -w I] = - w
3
+ ( h
1
2
+ h
2
2
)w = 0


donde: h
1
= - o(t)p
3
, h
2
= o(t)p
2
, (p,t) e B x J.

Resolviendo la ecuacin caracterstica, se obtienen los siguientes valores para los esfuerzos
principales:


w
1
= -|o(t)|(p
2
2
+ p
3
3
)
1/2
; w
2
= 0 ; w
3
= |o(t)|(p
2
2
+ p
3
3
)
1/2
(p,t)eB x J


Observese que con la ecepcin de w
1
= w
2
= w
3
= 0, cuando o(t) = 0, o bien cuando p
2
= p
3
= 0, se
tendr: w
1
< 0 ;w
2
= 0 ; w
3
> 0 y las direcciones principales correspondientes a esta ultima situacin sern
los eigenvectores asociados al tensor de esfuerzos, los cuales son:



11...

Asociado a w
1
:

b(p,t) =
2
2
2
2
2
2
1
3
2
2
3
2
2
2
2
2
3
2
2
e
t
t
p
p p
e
t
t
p
p p
e + -
+
- -
+
-
o
o
o
o
( )
( )
( )
( )
, (p,t)eB x J


b
1
(p,t) = -
+
- -
+
-
2
2
2
2
2
2
1
3
2
2
3
2
2
2
2
2
3
2
3
e
t
t
p
p p
e
t
t
p
p p
e
o
o
o
o
( )
( )
( )
( )
, (p,t)eB x J


Asociados a w
2
:

c (p,t) =
o
o
o
o
( )
( )
( )
( )
t
t
p
p p
e
t
t
p
p p
e -
+
+ -
+
3
2
2
3
2
2
3
2
2
3
2
3
, (p,t)eB x J

c
1
(p,t) = -
+
-
+
o
o
o
o
( )
( )
( )
( )
t
t
p
p p
e
t
t
p
p p
e
2
2
2
3
2
2
3
2
2
3
2
3
, (p,t)eB x J

Asociados a w
3
:

d (p,t) =
2
2
2
2
2
2
1
3
2
2
3
2
2
2
2
2
3
2
3
e
t
t
p
p p
e
t
t
p
p p
e -
+
- + -
+
-
o
o
o
o
( )
( )
( )
( )
, (p,t)eB x J

d
1
(p,t) = + -
+
- -
+
-
2
2
2
2
2
2
1
3
2
2
3
2
2
2
2
2
3
2
3
e
t
t
p
p p
e
t
t
p
p p
e
o
o
o
o
( )
( )
( )
( )
, (p,t)eB x J


De lo anterior podemos observar que cada par de vectores caractersticos asociados a cada
eigenvalor son vectores unitarios en la misma direccin, pero de sentidos opuestos y adems cada
eigenvector asociado a un eigenvalor es perpendicular a los eigenvectores asociado a los otros dos
eigenvectores, esto es:

b(p,t) y e
1
forman un ngulo de 45
b
1
(p,t) y e
1
forman un ngulo de 135
d(p,t) y e
1
forman un ngulo de 45
d
1
(p,t) y e
1
forman un ngulo de 135
Adems los eigenvectores c(p,t) y c
1
(p,t), son vectores en la direccin radial de la seccin
transversal a la cual pertenece el punto p.