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Parcial 1 Control III Control de temperatura de un Reactor.

Jesse Mauricio Beltrn Soto Bsjessem@unal.edu.co

c.c 1037.605.169

Profesor: Hctor Botero Castro

Materia: Control estructuras SISO

Universidad nacional de Colombia Sede Medelln Facultad de Minas 2012

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD DE MINAS

En la siguiente figura 1, se visualiza un reactor, compuesto de un tanque alimentado por un fluido con flujo y temperatura de entrada F y Ti, respectivamente; y una chaqueta, alimentada con agua fra y vapor de agua, con flujo y temperatura Fc, Tc, Fh y Th respectivamente. El objetivo de control es controlar la temperatura fluido dentro del reactor, a travs de la mezcla de agua caliente y agua fra que se inyecta a la chaqueta.

Figura 1. Proceso del reactor Cuyas ecuaciones del modelo son, [1] y [2]

(1)

(2) Siendo la primera ecuacin la dinmica de la temperatura en el reactor y la segunda la dinmica de la chaqueta. Donde: = (1 ) (3)

= () (4) = (5) + A continuacin en la tabla 1, se listan los puntos de operacin relacionados con su identificacin.

cp

Calor especfico (4181.3 KJ Kg-1 K-1) Densidad del agua (1000 Kg / m3 ) Coeficiente de conduccin ( 15000 W m-2 K-1) rea de contacto entre el tanque y la chaqueta (9.596 m2) Volumen del fluido en el tanque ( 3 m3) Volumen de la chaqueta (0.5047 m3)

U
Ac Vt

VC

Fmaxc Flujo mximo de gua fria ( 120 Kg/s) Fmaxh Flujo mximo de agua caliente ( 180 Kg/s) av. Apertura de la vlvula del mezclador. Tabla 1. Puntos de Operacin Para este problema planteado tener en cuenta el siguiente punto de operacin de la tabla 2.

Identificacin T Tj av. 1037605169 31 51,91527539 0,488162408 Tabla 2. Punto de Operacin (Perturbaciones, entradas) Desarrollo de la evaluacin

Tc Th F Ti 2 95 40 13

1. Deber linealizar el sistema alrededor del punto de operacin y obtener las funciones de transferencia entre la salida controlada T y la entrada manipulada av, y entre la salida controlada y las variables de perturbacin (Ti, Tc, Th). Lo primero que se hizo fue identificar si el modelo posee caractersticas lineales o no, para esto se identificaron las variables de estado del sistema dinamico y dems variables, luego mirando las ecuaciones concluimos o no si tienen dicha linealidad o no. Tomando en consideracin aquellas variables que poseen razn de cambio, entonces las variables de estado seleccionadas, se muestra en la ecuacin (6) = (6)

A continuacin se identifica que la variable manipulada es la apertura de la vlvula del mezclador (av.) del fluido del tanque, esta se considera como una entrada al sistema. Luego las otras 3 entradas, no se pueden manipular, por ende se llamaran perturbaciones del sistema y son; (Ti, Tc, Th). Luego nuestro vector de entradas queda determinado como:

(7)

Ahora la variable que se desea controlar es la temperatura T, del tanque en el reactor, la cual queda determinada en la ecuacin (8) = ; (8)

Teniendo ya establecido las variables del sistema dinamico, procedemos a observar la linealidad, del sistema, organizando las ecuaciones y despejando las derivadas de las variables de estado de las ecuaciones (1) y (2).

= + ( )
1 ( ) 1 +

+ ( )

De donde se pueden ver, grados de no linealidad debido a la multiplicidad entre las entradas, por lo que se buscara encontrar su representacin lineal, cercano a un valor conocido como punto de operacin, obtenindose as la representacin del sistema en variables de estado, que se muestran en las ecuaciones (9) y (10) = + = + Donde = . , y = , denotados como variables de desviacin. (9) (10)

El uso de la representacin que se dio anterior mente, permite expandir el sistema en una serie de Taylor alrededor de un punto de operacin, bajo diferentes referencias bibliogrficas, [1] y [2], se expone mtodos de linealizacion, basados en series de Taylor. Mediante estos mtodos, se proceder a realizar la linealizacion .entonces las ecuaciones del sistema dinmico, aplicando el comando Jacobian de Matlab y evaluando posteriormente en el punto de equilibrio dado, obteniendo la representacin del sistema en variables de estado (V.E), se obtienen las siguientes matrices:
1 1 2

0.0248 0.0682

0.0115 0.3805

(11)

dF 1

dF 1 dTi 2

1 dF 2 dTc

1 dF 2 dTh

dav dF 2 dav

0 27.2342

0.0133 0

0 0.1217

0 0.1217

(12)

A y B, se evaluaron en el punto de operacin. (13) = [1 0] = [0 0 0 0] (14)

Con el sistema linealizado, podemos observar el funcionamiento de las entradas, es decir a partir de su funcin de transferencia en lazo abierto con el modelo de la planta podemos analizar que tanto influye sta al sistema. A continuacin en la ecuacin (15), mostramos la funcin de transferencia de la salida (T) respecto a la apertura de la vlvula del mezclador. (av.). G_T_av = = 2 +0.3888 +0.008248
0.3125

(15)

La anterior funcin de transferencia, representa el modelo de la planta que se desea controlar. Aplicando el comando ZPK, para hallar la representacin de la funcin de transferencia mediante multiplicacin de polos, y ceros.
0.3125 +0.3663 ( +0.02252 )

__ = =

Tambin se obtienen las funciones de transferencia de T, respecto a las perturbaciones en lazo abierto (Ti, Tc y Th), respectivamente en las ecuaciones (16) a (18) __ = =
0.01333 +0.004853 +0.3663 ( +0.02252 ) 0.001396

(16) (17) (18)

__ = = 2 +0.3888 +0.008248 __ = = 2 +0.3888 +0.008248


0.001998

Esta representacin, permite conocer la relacin lineal de la salida, respecto de las entradas. 2. Simule el sistema en el punto de operacin, no olvide inicializar los integradores con las condiciones inciales. La simulacin del sistema se realizo en simulink, en el anexo 1, archivo llamado comparacion.mdl.

En la figura 2, se realiza la simulacin para el modelo no lineal y el modelo linealizado. Se realiza entonces una comparacin entre estos modelos, tomando los puntos de operacin de la linealizacion. Ante el aumento de los valores de estado estacionario de las entradas (Ti, Tc, Th), en un 10 % (Valor Cercano), durante diferentes periodos de tiempo.

Comparacion Modelo lineal vs linealizado , variaciones 10 % 34.5 34 33.5 33 32.5 32 31.5 31 0

Temperatura , T C

100

200

300

400

500 Tiempo (s)

600

700

800

900

1000

Figura 2. Comparacin Modelo lineal vs Linealizado Analizando la figura 2, vemos que debido al solapamiento del comportamiento de los dos sistemas, se demuestra que se comportan de igual manera, por lo tanto nuestro sistema linealizado, funciona de igual manera que el sistema no linealizado cuando se tienen valores cercanos al punto de operacin. 3. Construya un controlador usando el mtodo de ubicacin de polos, tal que ante un cambio de referencia de 2 grados desde el punto de operacin, presente un sobreimpulso menor al 20% y un tiempo de establecimiento de 120 segundos. En en lo posible evite que la entrada sature (av debe mantenerse entre 0 y 1). Existen diversas maneras de disear un controlador basndose en la funcin de transferencia de la planta, en nuestro caso se usar el mtodo de asignacin de polos. Se utilizo el comando m.paq de Matlab, que nos permite conocer los coeficientes del numerador y denominador del controlador, en base a los datos de la planta, (Numerador y denominador), y del polinomio deseado, mediante la ecuacin diophantine. Este comando halla nuestro controlador, tal controlador ha de ser propia o almenos bipropia.

Eligiendo, caractersticas para el controlador dentro de los parmetros establecidos, Sp=12%, ess=0, y Tiempo de estabilizacin Ts=120.

% = 100
4

1 2

(19)

= , Tiempo de establecimiento para el criterio del 2% Dadas las especificaciones , se tiene que: = 0.5594163911 = 0.0595859075 De acuerdo a las condiciones requeridas para el controlador, este debe ser de la forma C(s)=
1 + +

,0 1

(20)

(21)

Haciendo uso de la ecuacin Diophantine 0 + 0 = () (3) Donde 0 =denominador de la planta = denominador del controlador 0 =numerador de la planta =numerador del controlador. =Polinomio deseado inicial Tomando entonces los parmetros a ingresar en el comando m.paq, y hallando el polinomio deseado inicial a partir de los parmetros del problema, (ts<120s y Mp%<20%), del cual se obtiene un polinomio de grado 2, con la sintaxis, de [2],que se muestra en la ecuacin 23. = 2 + 2 + 2 = 2 + 0.0667 + 0.0036 (23) (22)

Calculando los polos para en anterior polinomio, para establecer los valores que dominen la respuesta del sistema. 1 =-0.0333+0.0499i , 2 =-0.0333+-0.0499i,

Debido a que necesito el polinomio deseado de orden 3, se le dispone a agregrsele 1 polo de tal forma que no afecte la dinmica del sistema, colocndolos lejos de la parte real de las races del polinomio deseado , aunque no hay mtodo para decir que tan lejos debe ser estos, lo recomendado es 5 veces la distancia de la parte real al eje imaginario. El nuevo controlador propuesto inicialmente queda de la forma: C(s) =
1 + +

Obtenindose as el Pd (Polinomio deseado) deseado en la ecuacin (24). = ( 2 + 0.0667 + 0.0036)(s+0.4) (24)

Metiendo los datos, y ejecutando el comando paq.m se obtuvo el siguiente controlador: =


0.07638 +0.003992 0.02204

(25)

Se obtuvo para este controlador, la respuesta ante la temperatura T del sistema, Observndose un error de estado estacionario muy grande, adems como se puede apreciar a continuacin en controlador es bipropio. Para tratar este error de estado estacionario, se introdujo un integrador al controlador, esto hace que el sistema sea ms robusto, aunque ms lento debido al desfase de 90, con l cual se consigue el siguiente controlador.
0.05814 2 +0.01831 +0.001021 2 +0.2754

(26)

NOTA: los polos adicionales se implementaron con el comando conv. En la figura 3, se mostrara la respuesta para el controlador PID, del sistema, ante un cambio de referencia de 2 grados, observndose que el sistema cumple con las especificaciones del problema.

Comportamiento planta controlada , Variacion de T


33.5

33

Temperatura C

32.5

32

31.5

31

30.5

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

tiempo (s)

Figura 3. Planta controlada con un cambio en el valor nominal de la referencia de 2 C A continuacin, se mostrara en la figura (4), que el esfuerzo de control oscila entre valores de 0 y 1, sin pasarse de la unidad.

Esfuerzo de control , Variacion de T


0.66 0.64 0.62 0.6 0.58 0.56 0.54 0.52 0.5 0.48 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Apertura de la Valvula (0-1)

tiempo (s)
Figura 4. Esfuerzo de control, ante un cambio en el valor nominal de la referencia de 2 C

4-Con el controlador en lazo cerrado grafique los diagramas de bode entre la salida controlada y las variables de perturbacin (Ti, Tc, Th). Compare los resultados con los resultados de lazo abierto (Presentndolos en una sola grfica lazo cerrado y lazo abierto).

Calcule y grafique las sensibilidades To, So, Suo y Sio teniendo en cuenta las funciones de transferencia de las perturbaciones. El anlisis de diagramas de bode del sistema de control en lazo abierto vs el sistema de control en lazo cerrado, se realizaron con el fin de observar el comportamiento de la accin de control, en la salida T respecto a las perturbaciones y a la entrada. l en frecuencia de un sistema es de gran importancia para determinar las frecuencias de operacin y las frecuencias a las cuales el sistema no respondera adecuadamente, hallar el ancho de banda, frecuencia de resonancia y observar el efecto que causa la adicin de un polo o un cero al sistema. Para realizar estas comparaciones se tomaron en cuenta las funciones de transferencia de la salida T , frente a as entradas calculadas de (15) a (18).
40 Comparacion , entrada av en lazo abierto y cerrado

Magnitude (dB)

20 0 -20 -40 -60 90

Phase (deg)

lazo cerrado lazo abierto 0 -90 -180 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Figura 5. Diagrama de bode, ante entrada av. lazo abierto vs av. lazo cerrado. Observando la figura5, vemos que el controlador atena la referencia, para frecuencias menores y o cercanas a los 0.00359, luego amplifica la seal hasta frecuencias de 0.0616 rad/s, cuando se presenta esta amplificacin, nos da cuenta de que el esfuerzo de control es mayor para este rango de frecuencias, a partir de valores mayores, el controlador atena la seal en todo su dominio. En este rango de frecuencias, se concluye que el esfuerzo de control ha de ser mayor para mantener av. en el rango especificado. Por otro lado, con respecto al anlisis de frecuencia, vemos que debido a la implementacin del integrador para compensar el error de estado estacionario, se presenta un desfase de 90 grados con respecto al de lazo abierto, esto debido a que el sistema busca rpidamente atenuar la referencia.

0 -10

Com paracion , perturbacion Ti en lazo abierto y cerrado

Magnitude (dB)

-20 -30 -40 -50 -60 90 45 0 -45 -90 -3 10 lazo cerrado lazo abierto

Phase (deg)

10

-2

10 Freque ncy (rad/sec)

-1

10

10

Figura. 6. Diagrama de bode, ante perturbacin Ti, lazo abierto vs Ti lazo cerrado.

Con respecto a la figura 6, Vemos que el controlador en lazo cerrado atenua nuestra seal para todo el dominio Del diagrama de bode anterior se puede apreciar un buen control debido que al estar ms alejado del cero, (Parte negativa), que l no controlado (del diagrama de magnitud), atena mejor la referencia que el sistema de control a lazo abierto, adems este seguimiento perdura en un ancho de frecuencia ms alta. Con respecto al diagrama de fase, este presenta el mismo comportamiento de la figura 5.
Comparacion , perturbacion Tc en lazo abierto y cerrado

0 -20

Magnitude (dB)

-40 -60 -80 -100 90 lazo cerrado lazo abierto

Phase (deg)

-90

-180 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Figura 7.Diagrama de bode , ante perturbacin Tc, lazo abierto vs lazo cerrado.

De la figura 7, se nota que el sistema de control hace una atenuacin de la referencia durante todo el dominio de la frecuencia, igualando el seguimiento de la perturbacin en lazo abierto para frecuencias mayores a 0.1 rad/s. Si tomamos en cuenta la figura 8, ambos sistemas de control (Lazo abierto y cerrado), presentan el mismo comportamiento de la figura 7. Es claro que esto era de esperarse, ya que la diferencia entre los dos sistemas radica en la constante del numerador. Mediante las figuras 6 a 8, se noto en los diagramas de bode , que el controlador est teniendo un comportamiento adecuado, atenuando las tres perturbaciones ingresadas al sistema en frecuencias bajas, y en altas frecuencias las mantiene en su mismo valor nominal.
0 -20 Comparacion ,perturbacion Th en lazo abierto y cerrado

Magnitude (dB)

-40 -60 -80 -100 90 lazo cerrado lazo abierto

Phase (deg)

-90

-180 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Figura 8. Diagrama de bode, ante perturbacin Th, lazo abierto vs Th lazo cerrado. Funciones de sensibilidad Sensibilidad de entrada de perturbacin
0.3125 s 4 + 0.2705 s 3 + 0.06052 s 2 + 0.000365 s 2 +0.001229 6 + 1.255 5 + 0.5617 4 + 0.1049 3 + 0.007572 2 + 0.0003314 + 4.683 006

(27)

El diagrama que se mostrara en la figura 9, nos muestra la funcin de sensibilidad de entrada de perturbacin; en esta se puede observar el efecto de la perturbacin a la entrada del proceso. Se puede notar que el sistema se ve afectado a la carga, generando amplificaciones de esta para frecuencias que oscilan entre 0.00358 rad/s, y 0.49 rad/s, amplificando como mximo los efectos de las perturbaciones en un factor de 13.80, por lo tanto las perturbaciones para este rango de frecuencias son muy significativas. Los efectos de la amplificacin de la perturbacin, se hacen notables al observar el diagrama de fase, ya que a medida que el sistema es perturbado para este rango de frecuencias se presentara un desfasamiento, haciendo que el sistema se vuelva ms lento.

40 20

(Sio) Sensibilidad de entrada de perturbacion

Magnitude (dB) Phase (deg)

0 -20 -40 -60 90

-90

-180 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Figura 9.Sensibilida de entrada de perturbacin Sensibilidad de control nominal


6 +1.343 5 +0.6297 4 +0.1168 3 +0.006965 2 +0.0002708

0.07422 s 6 + 0.09459s 5 + 0.04246 s 4 + 0.007741 s 3 +0.0004712 s 2 +7.146e 006 s

(28)

En la figura 10, se visualiza la sensibilidad de control nominal, en esta figura, podemos encontrar informacin acerca del impacto sobre la accin de control de perturbaciones y la referencia. Se puede inferir que los impactos sobre la accin de control, se encuentran atenuados en todo el dominio de frecuencias, con un factor de atenuacin mxima de 0.0263. y mnima de 0.1531. Se observa tambin que el sistema ejerce una accin de control ms fuerte, para frecuencias mayores a 0.066 rad/s. Con respecto al diagrama de fase, se ve que al hacer la amplificacin, el sistema presenta un desfasamiento total, esto se presenta en un rango de frecuencias, generando un desfasamiento mximo aproximado de 40. Se nota en el diagrama de fase que el sistema tiende a desfasarse bajo el mismo rango de frecuencias de las perturbaciones de la sensibilidad de entrada de perturbacin, presentndose un mayor esfuerzo de control para este rango. Luego a medida que se realiza este esfuerzo, el sistema tiende a recuperar su fase.

(Suo) )Sensibilidad de control nominal -15

Magnitude (dB) Phase (deg)

-20 -25 -30 -35 40 30 20 10 0 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Figura 10.Sensibilidad de de control nominal

Sensibilidad nominal complementaria (29)

0.02319 s 6 + 0.02956 s 5 + 0.01327 s 4 + 0.002419 s 3 +0.0001473 s 2 +2.233e 006s 8 +1.731 7 +1.16 6 +0.3727 5 +0.05759 4 +0.003943 3 +0.0001627 2 +2.233 006

20 0

(To), Sensibilidad nominal complementaria

Magnitude (dB) Phase (deg)

-20 -40 -60 -80 0 -45 -90

-135 -180 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Figura 11.Sensibilidad nominal complementaria De la figura 11, Podemos ver que se presenta un seguimiento de la referencia es eficiente hasta frecuencias menores de 0.1 rad/s, un poco antes de esta se presenta una ligera amplificacin pequea en un factor de 1.1284 unidades. A partir de esta frecuencia el sistema se comporta como un pasa-bajas atenuando la seal.

Como no se encuentran un sensor, los efectos de los posibles ruidos de este no se tienen en cuenta, Con respecto al diagrama de fase, se nota que cuando las frecuencias empiezan a aumentar, el controlador con el fin de atenuar la seal, empezara a desfasarse con respecto a la referencia. Sensibilidad nominal

s 4 +0.8657 s 3 +0.1937s 2 +0.003933 s 4 +0.8657 3 +0.2169 2 +0.01342 +0.0005678

(30)

Con respecto a la figura 12, en la cual representa la funcin de sensibilidad, vemos que el sistema tiene buena capacidad para rechazar las perturbaciones, atenundolas hasta la frecuencias menores de 0.1 rad/s, a medida que la frecuencia aumenta, el sistema presenta una ligera amplificacin de la perturbacin en un factor mximo de 1.20, y para frecuencias mayores de esta el sistema tiende a seguir la referencia, lo que hace concluir que el sistema no atena las perturbaciones, solo las sigue como su referencia.

So, Sensibilidad nominal 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-10 -20 -30 -40 135

90

45

0 -3 10

10

-2

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

Figura 12. Sensibilidad nominal 5. Manteniendo la referencia en su valor nominal vare: a. el valor de la Ti en un 10% (1.1x Ti *) a. el valor de la Tc en un 10% (1.1xTc*) b. el valor de la Th en un 10% (1.1xTh*) Ya habiendo analizado el sistema controlado frente a varios set point, ahora procedemos a ver su dinmica frente a perturbaciones, para esto me metern escalones con valores del

1.1*(valor en el punto de equilibrio de cada perturbacin), y con un tiempo de desaparicin entre cada escaln de 200 s, puesto que es un tiempo mayor al permitido para la estabilizacin del sistema, tal y como se aprecia de la figura 13.
Incremento, Perturbaciones
120 100 Ti*1.1 Tc*1.1 Th*1.1

Temperatura , T C

80

60

40

20

0 0

200

400

600 Tiempo (s)

800

1000

1200

Figura 13.Incremento de las perturbaciones, en un factor de 10% Ahora Manteniendo la referencia en su valor nominal se decide variar : el valor de la Ti en un 10% (1.1x Ti *)
Incremento, Perturbaciones, Ti*1.1
33.5 Tref T 33

Temperatura , T C

32.5

32

31.5

31 0

50

100

150

200

250 Tiempo (s)

300

350

400

450

500

Figura 14.Respuesta ante perturbacin Ti*1.1

Esfuerzo de Control, Ti*1.1 0.66 av 0.64


Apertura de la valvula (av)

0.62 0.6 0.58 0.56 0.54 0.52 0.5 0.48 0 50 100 150 200 250 Tiempo (s) 300 350 400 450 500

Figura. 15 Esfuerzo de control, perturbacin Ti*1.1. Observando la figura 14, y teniendo en cuenta en primera instancia el esfuerzo de control que hace el sistema ante el cambio de referencia, se ve que cuando se presenta un aumento en la temperatura que entra hacia el reactor (Ti) del 10%, el esfuerzo de control nos dice que la valvula tiende a cerrarse, permitiendo asi un incremento del flujo frio (Fc) hacia la chaqueta, haciendo que el sistema tienda a estabilizarse nuevamente luego de un determinado tiempo, a medida que se estabiliza, la vlvula se va abriendo de nuevo hasta que alcanza un valor de equilibrio.

el valor de la Tc en un 10% (1.1x Tc *)

Observando en primera instancia la figura 16, se ve que ante un aumento de la temperatura fra, Tc, en un 10%, esta no afecta significativamente la temperatura del reactor, por lo que se asegura que esta es la perturbacin que menos afecta el sistema. Mientras tanto en la figura 17, el esfuerzo de control nos dice que la vlvula tiende a abrirse en un valor muy pequeo, permitiendo as un incremento del flujo caliente (Fh) hacia la chaqueta. Luego el sistema buscara la forma de encontrar un punto de equilibrio para la apertura de la vlvula , establecindose en valores cercanos a 0.54.

Incremento, Perturbaciones, Tc*1.1 33.5 Tref T 33


Temperatura , T C

32.5

32

31.5

31 0

100

200

300

400 Tiempo (s)

500

600

700

800

Figura 16 .Respuesta ante perturbacin Tc*1.1.


Esfuerzo de Control, Tc*1.1 0.66 av 0.64
Apertura de la valvula (av)

0.62 0.6 0.58 0.56 0.54 0.52 0.5 0.48 0 100 200 300 400 500 Tiempo (s) 600 700 800 900 1000

Figura 17. .Esfuerzo de control, perturbacin Tc*1.1.

el valor de la Th en un 10% (1.1x Th*)

Incremento, Perturbaciones, Th*1.1 34 Tref T 33.5


Temperatura , T C

33

32.5

32

31.5

31 0

100

200

300

400

500 Tiempo (s)

600

700

800

900

1000

Figura 18 .Respuesta ante perturbacin Th*1.1


Esfuerzo de Control, Th*1.1 0.64 av 0.62

Apertura de la valvula (av)

0.6 0.58 0.56 0.54 0.52 0.5 0.48 0.46 0 100 200 300 400 500 Tiempo (s) 600 700 800 900 1000

Figura 19 .Esfuerzo de control, perturbacin Th*1.1 Analizando la figura 18, puede observarse que ante un aumento del 10% de la temperatura del fluido caliente que entra a la chaqueta (Th), el sistema se ve afectado, aumentando la temperatura T del reactor, por lo tanto el controlador busca la forma de disminuir el fluido caliente que entra a la chaqueta, esto lo hace aumentando el caudal de fluido frio, disminuyendo la apertura de la vlvula, lo cual se ve reflejado en la figura 19, mediante el esfuerzo de control.

A continuacin en las figuras 20 y 21, se refleja el comportamiento de la temperatura del reactor y el esfuerzo de control total, frente a la implementacin del aumento de las perturbaciones.

Incremento, Perturbaciones, (Ti*1.1, Tc*1.1,Th*1.1)


33.5 Tref T 33

Temperatura , T C

32.5

32

31.5

31 0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Tiempo (s) Figura 20 .Respuesta total, frente a las perturbaciones.


Esfuerzo de Control total
0.64 av 0.62

Apertura de la valvula (av)

0.6 0.58 0.56 0.54 0.52 0.5 0.48 0.46 0.44 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Tiempo (s)

Figura 21 .Esfuerzo de control total, frente a las perturbaciones

Se puede concluir, que un aumento en la entrada (Th), es la que mas afecta al sistema, mientras que este mismo aumento aplicado la entrada (Tc), no afecta significativamente el sistema. Como se observa el controlador responde de forma satisfactoria frente a todas las perturbaciones (cumpliendo las especificaciones establecidas), presentando un sobre impulso que a la vista es exagerado en el momento en el que entra la perturbacin Th, de la cual ya hemos mencionado, era la ms propicia de exigir al controlador esfuerzo de control, lo cual queda ratificado en esta simulacin. De la figura 20, Como era de esperar presenta un buen aceptable esfuerzo de control, aunque ah 2 cosas que resaltar: Presenta una saturacin (en un corto periodo de tiempo) en la estabilizacin respecto a la referencia. Las saturacin que se presentan se dan de forma muy rpida, lo cual demanda un actuador con una resolucin y exactitud muy elevadas, a tal punto que tal vez no se encuentre en el comercio, o al menos al alcance de operario. 6-Cargue el archivo perturb.mat y sume a los valores nominales las seales de perturbacin Ti_pert, Tc_pert y Th_pert, calcule el espectro de las seales, aplquelas una a una a la planta, en lazo abierto (sin controlador) y en lazo cerrado (con controlador) y calcule el espectro de las distintas seales de salida. Explique el comportamiento observado? (Clave: use los diagramas de Bode calculados previamente). Conociendo estas perturbaciones como diseara el sistema de control? (Grafique espectros y diagramas de Bode en una sola grfica con ejes y escalas ajustados). Comparacin entre espectro en lazo abierto (con la planta) y en lazo cerrado (con la planta y el controlador) de la perturbacin Ti
20 10 0 -10 Comparacion-Espectro(labo Abierto) Perturbacion Ti Bode de la planta Espectro de la entrada Espectro de la salida

Magnitude (dB)

-20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -2 10 10


-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 22.Espectro con respecto a Ti, lazo abierto.

0 -10 -20 -30

Comparacion-Espectro(labo cerrado) Perturbacion T i Bode de la planta Espectro de la entrada Espectro de la salida

Magnitude (dB)

-40 -50 -60 -70 -80 -90 -100 -2 10 10 10 Frequency (rad/sec)


-1 0

10

Figura. 23. Espectro con respecto a Ti, lazo cerrado


So vs seal T i So Espectro de la entrada

50

Magnitude (dB)

-50

-100 -2 10

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

Figura. 24. Espectro So vs Ti

Haciendo un anlisis comparativo entre los diagramas espectrales de las figuras 23, 24 se nota que el sistema en lazo cerrado atena mejor la perturbacin que la de lazo abierto, esto debido a la magnitud con la que sale el espectro de salida. Sin embargo cuando se somete a frecuencias mayores de 0.066 rad/s, la velocidad de respuesta comienza a decaer a medida que aumenta la frecuencia de la perturbacin, esto se observa en el diagrama de Bode tanto en fase como en magnitud, cuando el sistema comienza a desfasarse la velocidad de respuesta decae o tambin disminuye cuando la frecuencia de perturbacin esta fuera del ancho de banda, lo cual indica que el sistema no

vas ser capaz de responder antes estos cambios, lo que hace concluir que la perturbacin Ti, afecta de manera significativa la dinmica del sistema. Comparacin entre espectro en lazo abierto (con la planta) y en lazo cerrado (con la planta y el controlador) de la perturbacin Tc
Comparacion-Espectro(Lazo abierto) Perturbacion Tc Bode de la planta Espectro de la entrada Espectro de la salida

20 10 0 -10

Magnitude (dB)

-20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -2 10 10


-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 25. Espectro con respecto a Tc, lazo abierto

20

Bode Diagram Bode de la planta Espectro de la entrada Espectro de la salida

Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100 -2 10

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 26. Espectro con respecto a Tc, lazo cerrado

20 10 0

So vs Perturbacion Tc So Espectro de la entrada

Magnitude (dB)

-10 -20 -30 -40 -50 -60 -2 10


-1 0 1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 27. Espectro So vs perturbacin Tc El comportamiento del sistema ante la seal de perturbacin ilustrada en la figura 27, es muy similar a la respuesta del sistema ante la perturbacin Ti de la figura 24, Como se observa, aunque la atenuacin que realiza el controlador en lazo cerrado vs lazo abierto es mayor, el controlador no atena suficiente las perturbaciones para frecuencias mayores de 0.066rad/s, , esto se puede analizar mejor desde este diagrama de Bode. En el cual se observa que el ancho de banda del sistema no es lo suficientemente amplio para atenuar los armnicos de la seal de perturbacin, tambin se puede concluir que el sistema no tiene la velocidad suficiente para las frecuencias de los armnicos de la perturbacin debido a que el sistema ya se encuentra desfasado. Comparacin entre espectro en lazo abierto (con la planta) y en lazo cerrado (con la planta y el controlador) de la perturbacin Tc
Comparacion-Espectro(Lazo abierto) Perturbacion Th Bode de la planta Espectro de la entrada Espectro de la salida

40 20 0

Magnitude (dB)

-20 -40 -60 -80 -100 10


-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 28. Espectro con respecto a Th, lazo abierto

Comparacion-Espectro(Lazo Cerrado) Perturbacion Th Bode de la planta Espectro de la entrada Espectro de la salida

-20

Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100 10
-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 29. Espectro con respecto a Th, lazo cerrado


20 10 0 So vs perturbacion Th So Espectro de la entrada

Magnitude (dB)

-10 -20 -30 -40 -50 -60 -2 10


-1 0 1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 30. Espectro So vs Th Para la seal de perturbacin ilustrada en la figura 30, la respuesta del sistema se ve afectada claramente por la perturbacin. Esto se debe a lo ya mencionado para las seales de perturbacin Ti y Tc. El anlisis anterior nos deja ver las falencias que tiene el diseo del controlador, es evidente que en el diseo de un controlador no basta con que la funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema tenga sus polos en el semiplano negativo del plano complejo; de la

ubicacin de los polos en dicho semiplano depende la sensibilidad del sistema, el ancho de banda, la robustez, entr otras caractersticas. Otras consideraciones que se tienen en cuenta, es que los controladores PID son lineales, Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Para disminuir esta variacin se implemento una modificacin que acta sobre la reaccin de punto de ajuste, ocasionadas por las perturbaciones y las propias entradas de referencia [2]. En un controlador PID real, en lugar del trmino derivativo puro Td*s se emplea el termino de la ecuacin (31). = 1+ Tomando un = 0.001, experimental. Para hacer esta mejora, el controlador arrojado por la ecuacin diaphantina, debemos convertirlo a la forma estndar de un controlador PID, de la ecuacin [32]. = +

(31)

+ +1

(32)

Para hacer esto, tenemos en cuenta el controlador hallado en [25], y haciendo uso de los siguientes parmetros de conversin, tomando en cuenta el controlador de la siguiente forma: = =
2 2 + 1 + 2 2 + 1

1 1 2 12

= 1 = =
2 12 1 1 2+ 22 13

2 1

= 0.08 Tomando los anteriores parmetros, calculando Td y luego TD de [31], se encuentra el controlador dado en (33) () =
0.2591 2 + 0.5556 +0..006185 0.1525 2 +

(33)

Ahora tomare una de las perturbaciones como referencia de comparacin, Tomare para este caso la perturbacin Ti, ya que posee un cero que acelera la respuesta del sistema cuando se tenga una variacin de esta. En la figura 31, se observa la comparacin entre las Temperaturas del reactor, para la accin del controlador de (25) y del controlador mejorado de (33), frente a la perturbacin Ti
T controlador vs T controlador mejorado , perturbacion Ti
31.2 T controlador T controlador mejorado 31.15

Temperatura , T C

31.1

31.05

31

30.95

30.9

30.85 0

20

40

60

80

100
Tiempo (s)

120

140

160

180

200

Figura 31. Comparacin Temperaturas, (T controlador vs Controlador mejorado) Teniendo en cuenta este nuevo controlador, se procedi a hallar nuevamente la funcin de sensibilidad nominal del sistema (So), comparada con la del controlador inicial, que se muestra en la figura 32. Al analizar que sucede con la nueva funcin de sensibilidad nominal, se ve que la mejora aumento su banda de rechazo, lo que hace que el sistema pueda atenuar los armnicos de las frecuencias altas de las perturbaciones. Se observa que esta nueva frecuencia de rechazo es de aproximadamente 0.5 rad/s.

20

Comparacion So, vs So mejorado So con, So mejorado

10

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40 -2 10

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura. 32. Comparacin Temperaturas, (T controlador vs Controlador mejorado) +


20 10 0 So vs perturbacion Ti So Espectro de la entrada

Magnitude (dB)

-10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -2 10 10


-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 33.So vs perturbacin Ti Se observa en la figura 33 , que los armnicos de mayor frecuencia son atenuados, lo que provoca menos perturbacin en la seal de salida. Ahora se mostrara la figura 34, que contiene informacin acerca del esfuerzo de control, para la perturbacin Ti, comparando el controlador PID hallado inicialmente y la mejora de este.

Esfuerzo de control 0.515 0.51


Apertura de la valvula (av)

0.505 0.5 0.495 0.49 0.485 0.48 0.475 0.47 0 20 40 60 80 100 Tiempo (s) 120 Controlador inicial Controlador mejorado 140 160 180 200

Figura 34.Esfuerzo de control Se puede observar que el esfuerzo de control que hace el sistema de control con la mejora tiende a accionar de manera mas brusca la vlvula, esto hace que este sistema pueda llegar a saturarse ms fcilmente. Finalmente se puede concluir que aunque no es el controlador ms ptimo cumple con la funcin de atenuar gran parte de la perturbacin.

CONCLUSIONES

El controlado PID, hallado mediante el mtodo de ubicacin de polos, resulto ser eficiente para un rango de frecuencias mximo de 0.0617 rad/s, denominada frecuencia critica; a partir de esta frecuencia el sistema no cuenta con toda la capacidad de rechazar por completo las perturbaciones, por lo que sera necesario un estudio ms detallado del diseo de controladores teniendo presente las perturbaciones y ruidos. Cuando se diseo la mejora del controlador se observo que este mejora la velocidad de respuesta, aumenta el ancho de banda de rechazo reflejado en funcin de sensibilidad So, pero se noto tambin que esto afecta el esfuerzo de control, lo hace ms propenso a las saturaciones, fsicamente lo hace ms rpido y brusco, lo cual podra ocasionar daos en elementos como electrovlvulas, que necesitan pequeos lapsos de tiempo para accionarse. Para el controlador mejorado inicialmente se opto por seleccionar dos variables manipuladas pero el cambio era poco y se daban dos esfuerzos de control, lo cual genera costo a dems del generado por el nuevo sensor. Con respecto al anlisis espectral, se ve que aunque el sistema en lazo cerrado, atena mejor las perturbaciones que el sistema en lazo abierto, con el controlador PID hallado inicialmente resulta ser ineficiente la atenuacin total de las perturbaciones. La limitacin propia de los parmetros dados hacen que el sistema solo sea eficiente para un determinado rango de frecuencias.

BIBLIOGRAFIA [1]. Goodwin, G. Graebe, F. Salgado, Mario. 2000. CONTROL SYSTEM DESIGN. Valparaso, Chile. [2]. Kuo, B. 1996. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima edicin, Prentice Hall. Mxico. [3]. Ogata, K.1998. SISTEMAS DE CONTROL MODERNA. Tercera edicin, Prentice Hall. Universidad de Minnesota, EUA.