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Universidad de Vigo

Departamento de Ingeniera de los Recursos Naturales y Medio Ambiente rea de Ingeniera Cartogrfica, Geodsica y Fotogrametra

TESIS DOCTORAL
CONTROL DE LA DEFORMACIN EN SLIDOS MEDIANTE TCNICAS DE FOTOGRAMETRA DE OBJETO CERCANO: APLICACIN A UN PROBLEMA DE DISEO ESTRUCTURAL

Dirigida por: Pedro Arias Snchez M Jess Lamela Rey Jos Ramn Rodrguez Prez

Doctorando:

ENOC SANZ ABLANEDO

Vigo, mayo de 2009

Mnica y yo queremos dedicar esta tesis a nuestros hijos que son la principal motivacin para luchar y esforzarnos cada da

AGRADECIMIENTOS A mis directores de tesis, la profesora Da. M Jess Lamela Rey, por su siempre rpida respuesta y por su generosidad apoyando este trabajo, el profesor D. Pedro Arias Snchez, por sus acertados consejos, recomendaciones y conocimientos puestos siempre a mi disposicin y al profesor D. Jos Ramn Rodrguez Prez, por su continuo apoyo, cercana, empata y vlida experiencia como investigador y a los tres por la confianza al haber aceptado la direccin de este trabajo. Al profesor D. Alfonso Fernndez Canteli Catedrtico del rea de Mecnica de los Medios Continuos y Teora de Estructuras por sugerirme trabajar en este campo de la ciencia por sus siempre acertadas ideas y sus nimos y recomendaciones. A los profesores del rea de Tecnologa Minera, Topogrfica y de Estructuras, en especial a la Dra. Flor lvarez Taboada por sus constantes nimos y a D. Benjamn Arias Prez por sus valiosas aportaciones y comentarios. Al profesor D. Jos Luis Viesca Rodrguez por compartir tantas horas de conversaciones acerca de la tesis, la universidad y la vida, lo que supone un continuo estmulo en este camino tan largo y difcil. Al Ministerio de Ciencia y Tecnologa por su apoyo econmico, materializado en el proyecto Modelo probabilstica para clculo de placas de vidrio laminado: propuesta de norma para edificacin (Ref. MEC-05-BIA200503143), del que la investigadora principal es Da. M Jess Lamela Rey, y sin el que no habra sido posible este trabajo de investigacin. Por ltimo y en especial, a Mnica, por su ayuda, nimos y comprensin, quien tiene la mitad del mrito de este trabajo y que es para m, sin duda, mucho ms que Doctora en su trabajo diario. A todos vosotros Gracias

RESUMEN Doctorando: Ttulo de la Tesis Doctoral: Enoc Sanz Ablanedo Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

La presente tesis estudia la capacidad y lmites de la fotogrametra de objeto cercano, realizada con cmaras digitales compactas, como tcnica de medida 3D en la comprobacin de una simulacin numrica del comportamiento mecnico de placas de acristalamiento de vidrio laminado sometidas a cargas laterales. Para la simulacin, realizada con elementos finitos, fue necesaria la modelizacin del comportamiento viscoelstico del PVB en un amplio rango de tiempos. Por ello se realizaron ensayos de relajacin de tensiones a distintas temperaturas. Para la comprobacin experimental de la simulacin se construy un banco de ensayos, de caractersticas similares a los acristalamientos reales, en el que se ensayaron 3 placas de vidrio laminado. En un ensayo las placas se pusieron en carga a distintas velocidades de incrementos de presin (6Pa/s, 12Pa/s, y 20Pa/s). En otro ensayo se sometieron las placas a una presin constante de 2000Pa. En ambos casos se compararon las flechas obtenidas experimentalmente con las obtenidas por la simulacin. Todas las medidas experimentales de desplazamientos se realizaron mediante fotogrametra de objeto cercano contrastndose la exactitud de las mismas con una segunda tcnica experimental. Para la realizacin de las mediciones se dise un equipo regulable basado en cmaras digitales compactas sincronizadas del que se evalu su precisin, repetitividad y exactitud. De las cmaras se estudi la inestabilidad geomtrica como consecuencia de su apagado/encendido o la extraccin/retraccin del zoom y la influencia que tiene en la precisin de estas cmaras el uso del autoenfoque o el uso de distintas aperturas del diafragma. Del anlisis de los resultados se deriva la validez de la simulacin numrica y por lo tanto de las tensiones obtenidas. Se propone en este trabajo la combinacin de estas tensiones con una definicin probabilstica de la rotura para obtener una metodologa de diseo de acristalamientos de utilidad en las industrias de fabricacin e instalacin del vidrio laminado. Esta metodologa de diseo de placas se ha programado en una aplicacin informtica que recoge todos los aspectos considerados en el trabajo.

Finalmente en las conclusiones relativas a la parte fotogramtrica del trabajo se hacen valoraciones sobre el uso de algunas de las funciones incluidas en las cmaras digitales utilizadas y se pone de manifiesto que bajo determinadas condiciones de utilizacin estas cmaras y ms concretamente el dispositivo de medida utilizado en este trabajo es una solucin para mediciones de coordenadas 3D con una excelente relacin prestaciones/coste.

ABSTRACT Thesis student: Title: Enoc Sanz Ablanedo Control of solids deformation through techniques of close range photogrammetry: application to a problem of structural design

This thesis examines the capabilities and limitations of close-range photogrammetry, with digital cameras, as a 3D measuring technique for the verification of a numerical simulation of the mechanical behavior of laminated glass plates subjected to lateral pressure. For the finite elements numerical simulation it was necessary to modeling the viscoelastic behavior of the PVB in a wide range of times. We therefore tested relaxation of tensions at different temperatures. For the experimental verification of the numerical simulation we built a test bench, with characteristics similar to the actual glazing, which were tested 3 laminated glass plates. In a test plates were loaded at different speeds in increments of pressure (6PA / s, 12Pa / s, and 20Pa / s). In another test plates were subjected to a constant pressure of 2000Pa. In both cases the arrows obtained were compared with those obtained experimentally by simulation. All experimental measurements were performed by displacement of nearby object photogrammetry contrasting with the same accuracy of a second experimental technique. For the realization of the measurements was designed based on a computer controlled digital cameras that are synchronized evaluated its accuracy, repeatability and accuracy. The chambers was studied geometric instability as a result of its switch on / off or the extraction / retraction of the zoom and the influence it has on precision of these cameras use auto or using different openings in the diaphragm. The numerical simulation, once validated experimentally, is used to calculate the tension of the plates. These stresses are combined with a definition of the brittle fracture probability for a tool for the design in laminated glass. This plate design methodology has been programmed into software that incorporates all the aspects considered in the work. Finally in the conclusions regarding the photogrammetric work assessments are made on the use of some of the functions used in digital cameras and it is shown that under certain conditions to use these cameras and more specifically the measurement device used in this work is a solution for measurements of 3D coordinates with an excellent performance / cost ratio.

Notacin, abreviaturas y acrnimos

NOTACIN
T 2
l
Coeficiente de expansin trmica ngulo o apertura de campo Factor de escala de la imagen Deformacin unitaria Deformacin unitaria Deformacin volumtrica unitaria Fluidez (inversa de viscosidad, en fluidos) ngulo de rotacin en torno a X (fotogrametra) Deformacin a cortante Viscosidad Funcin de densidad de defectos Funcin de densidad de defectos de Batdorf ngulo de giro en torno a Z Conductividad Trmica Mdulo de Poisson Nmero Pi Temperatura ngulo respecto a los ejes de una lente Densidad Tensin Error medio cuadrtico en las coordenadas del objeto Tensin crtica Tensin mxima o tensin de la fibra extrema Desviacin estndar en las coordenadas imagen Tensin efectiva Tensin normal Parmetro de tensin lmite (Weibull) Parmetro de escala (Weibull) Resistencia caracterstica por unidad de rea Tensin cortante (viscoelasticidad) Tensin cortante instantnea (viscoelasticidad) ngulo de incidencia (ptica) ngulo de salida (ptica) Factor de oscurecimiento perifrico

vol S S ( cr ) l c cr f img Ieq n uS oS 0 (l )

Notacin, abreviaturas y acrnimos


x, y xrad , yrad xtan , ytan xaff , yaff 2
A Ae

ngulo de giro en torno a Y Temperatura (tiempo reducido) Correcciones en las coordenadas imagen Correcciones por distorsiones radiales Correcciones por distorsiones tangenciales Correcciones por falta de ortogonalidad y proporcionalidad Funcin gamma ngulo del formato rea rea especfica Funcin de desplazamiento en el tiempo Riesgo de rotura Constantes WLF Coeficientes de falta de ortogonalidad y proporcionalidad Capacidad trmica especfica Mdulo de Young Gradiente de distorsin Gradiente de deformacin Foco (lado objeto) Foco (lado imagen) Mdulo de cortadura instantneo Mdulo de cortadura a largo plazo Mdulo de relajacin de tensiones a cortadura Exposicin luminosa (en segundos Lux) Punto principal Cambio de volumen Mdulo volumtrico Mdulo volumtrico instantneo Coeficientes de distorsin radial Luminancia Distancia entre apoyos (ensayo 4 puntos) Distancia entre cargas (ensayo 4 puntos) Parmetros DLT Nmero F

A ( (t ) )
BrS C1, C2 Caff1,Caff2

Cp
F F
F F

G0 G GR
H H

J
K K0 K1,K2,Kn L La Lc L1,L2,,L11 N=f/#

Notacin, abreviaturas y acrnimos

Om O O P P1, P2 Pf R R Rm T (=S-R) Tl

Centro de perspectiva Centro ptico de entrada Centro ptico de salida Nmero de puntos en un levantamiento Coeficientes de distorsin por descentramiento Probabilidad de fallo Matriz de rotacin Tamao del objeto en el espacio Desfase lateral entre eje ptico y diana Profundidad de campo Transmitancia de una lente Temperatura de transicin vtrea Temperatura de fusin Temperatura de ablandamiento Sistema de coordenadas objeto Coordenadas del centro de perspectiva Distancia de la diana al objeto Profundidad de grieta (mecnica de la fractura) Distancia desde la lente al objeto Distancia desde la lente al plano de la imagen Semiapertura de grieta Distancia principal Dimetro de la diana en coordenadas espacio Distancia media al objeto Dimetro de entrada del diafragma Componente radial de la distorsin Componente tangencial de la distorsin Excentricidad Longitud focal interna Longitud focal externa Mdulo de relajacin a cortante adimensional Espesor de la lmina de vidrio Constante elstica de un muelle Coeficiente de densidad de defectos de superficie de Batdorf Coeficiente de densidad de defectos uniaxial de Weibull Nmero medio de exposiciones por estacin

Tg Tf Ts
X,Y,Z X0,Y0,Z0 Zm a a a b c d

d
d dr dt e f f

gR
h k kBS kwS kf

Notacin, abreviaturas y acrnimos

ms n

Parmetro de forma ndice de refraccin en el espectro visible Promedio del n de imgenes en que aparece cada punto Presin hidrosttica Factor de diseo en redes fotogramtricas Elementos de la matriz de rotacin Radio de la diana proyectada Diagonal del sensor Tiempo Tiempo de exposicin Dimetro del crculo de confusin Ancho de la placa Sistema de coordenadas imagen Coordenadas imagen con respecto al punto principal Coordenadas del punto principal Sistema de coordenadas modelo Distancia desde el foco (lado objeto) a la imagen Distancia desde el foco (lado imagen) al plano de imagen

p
p q rii (i=1, 2, 3) rm s t te u w x,y

x , y
x0,y0 x,y,z z z

Notacin, abreviaturas y acrnimos

ACRNIMOS Y ABREVIACIONES
3D AF Apdo. ASTM CMM DDE DLR DLT EN Exif FOVh FOVv GPS Id. IDL Inc. LCD LED LVDT Max. Min. PC PVB RMS RMSE S.A. SIR TTL S.L.S. TRS UV VB VL VSCS WLF WLT Tres dimensiones Autofocus Apartado American Society for Testing Materials Mquina de medicin de coordenadas (Coordinate-Measuring machine) (Dynamic Data Exchange) Centro Aerospacial Alemn (Deutsches Zentrum fr Luft- und Raumfahrt) Transformacin linear directa (Linear Direct Transformation) Eurocdigo (Exchangeable Image File Format) ngulo de apertura de campo horizontal ngulo de apertura de campo vertical Sistema de posicionamiento Global (Global Positioning System) Identificador (Interactive Data Language) (Incorporation) (Liquid Crystal Display) (Light-Emitting Diode) Captador de desplazamiento (Linear Variable Differential Transducer) Mximo Mnimo Punto de control PoliVinilo Butiral Media cuadrtica (Root Mean Square) Error cuadrtico medio (Root Mean Square Error) Sociedad Annima (Secondary Image Registration Trough The Lens) (Estndar Linear Solid) Dependencia Termo Reolgica Simple Radiacin ultravioleta Vidrios Borosilicatados Vidrio Lminado Vidrios Slico-Clcicos-Sdicos (Williams-Landel-Ferry) Teora del eslabn ms dbil (Weakest Link Theory)

Notacin, abreviaturas y acrnimos

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NDICE DE CONTENIDOS
CAPTULO 1 1.1. 1.2. 1.3. INTRODUCCIN GENERAL .................................................................. 1

INTRODUCCIN .......................................................................................................... 1 APORTACIONES CIENTFICAS ...................................................................................... 2 OBJETIVOS DE LA TESIS ............................................................................................. 5 ESTADO DEL CONOCIMIENTO ............................................................ 7

CAPTULO 2

2.1. EL VIDRIO 7 2.1.1. Temperado o templado del vidrio ................................................................... 11 2.1.2. El vidrio laminado (VL).................................................................................... 12 2.2. EL PVB 14 2.2.1. Introduccin..................................................................................................... 14 2.2.2. Polmeros ........................................................................................................ 14 2.2.3. Viscoelasticidad .............................................................................................. 17 2.2.4. Naturaleza viscoelstica del PVB ................................................................... 19 2.2.5. Comportamiento viscoelstico frente a comportamiento elstico .................. 21 2.2.6. Comportamiento mecnico con la temperatura.............................................. 21 2.2.7. Modelos matemticos para modelar la viscoelasticidad................................. 23 2.2.8. Modelo constitutivo utilizado en Abaqus......................................................... 27 2.2.9. Implementacin numrica............................................................................... 31 2.3. DISEO ESTRUCTURAL EN VIDRIO LAMINADO ............................................................ 32 2.3.1. Acciones en las estructuras de vidrio ............................................................. 33 2.3.2. Anlisis estructural y modelado ...................................................................... 34 2.3.3. Anlisis por elementos finitos ......................................................................... 34 2.4. RESISTENCIA A LA FRACTURA DEL VIDRIO ................................................................. 36 2.4.1. Estado del arte ................................................................................................ 36 2.4.2. Naturaleza probabilstica de la fractura .......................................................... 38 2.4.3. Anlisis de fiabilidad por defectos de superficie ............................................. 42 2.4.4. Caracterizacin de la resistencia del vidrio .................................................... 46 2.4.5. Anlisis de fiabilidad del vidrio: computacin del mtodo .............................. 48 2.5. FOTOGRAMETRA DE OBJETO CERCANO ................................................................... 53 2.5.1. Evolucin de la fotogrametra de objeto cercano ........................................... 54 2.5.2. Principios de fotogrametra de objeto cercano ............................................... 55 2.5.3. Sistema de coordenadas de imagen y de cmara ......................................... 56 2.5.4. Sistema de coordenadas del modelo, sistema de coordenadas del objeto y sistema de coordenadas 3D de un til. .......................................................... 58 2.5.5. Orientacin externa de las imgenes en fotogrametra de objeto cercano .... 58 2.5.6. Ajuste en bloque ............................................................................................. 61 2.5.7. Estimacin de la calidad del trabajo fotogramtrico ....................................... 63 2.6. CMARAS FOTOGRFICAS ....................................................................................... 65 2.6.1. Distancia focal / distancia principal ................................................................. 65 2.6.2. Cmaras mtricas y no mtricas .................................................................... 66 2.6.3. Estabilidad geomtrica de cmaras no mtricas ............................................ 70

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2.6.4.

Otros factores que afectan a la precisin de trabajo fotogramtrico en cmaras compactas .......................................................................................................72

2.7. MODELIZACIN Y CALIBRACIN DE CMARAS DIGITALES ...........................................80 2.7.1. Desviaciones de la proyeccin central............................................................81 2.7.2. Modelos tericos para cmaras fotogrficas ..................................................84 2.7.3. Parmetros de orientacin interior ..................................................................86 2.7.4. Procedimientos de calibracin ........................................................................90 2.8. 3.1. DISEO DE LA RED FOTOGRAMTRICA ....................................................................101 EXPERIMENTACIN ..........................................................................105 FASES DE LA EXPERIMENTACIN ............................................................................105 CAPTULO 3

3.2. CARACTERIZACIN VISCOELSTICA DEL PVB .........................................................106 3.2.1. Materiales y medios ......................................................................................106 3.2.2. Aplicaciones informticas relevantes ............................................................107 3.2.3. Ensayos realizados .......................................................................................109 3.2.4. Relacin temperatura / tiempo ......................................................................110 3.2.5. Modelizacin numrica..................................................................................111 3.2.6. Efecto del tratamiento trmico en autoclave .................................................111 3.3. MODELIZACIN DEL VIDRIO LAMINADO MEDIANTE ELEMENTOS FINITOS .....................112 3.4. POTENCIAL FOTOGRAMTRICO DE LAS CMARAS UTILIZADAS ..................................117 3.4.1. Materiales y medios ......................................................................................117 3.4.2. Aplicaciones informticas relevantes ............................................................119 3.4.3. Metododologa de los ensayos .....................................................................125 3.4.4. Aspectos considerados en el estudio del potencial mtrico de cmaras compactas no mtricas .................................................................................127 3.5. CONTRASTE EXPERIMENTAL DE LA MODELIZACIN NUMRICA..................................131 3.5.1. Materiales y medios ......................................................................................131 3.5.2. Diseo de la red fotogramtrica ....................................................................139 3.5.3. Posicin de las placas...................................................................................142 3.5.4. Condiciones ambientales. .............................................................................143 3.5.5. Ensayos realizados para el contraste o comprobacin de la simulacin numrica........................................................................................................144 CAPTULO 4 RESULTADOS Y DISCUSIN............................................................145 4.1. CARACTERIZACIN VISCOELSTICA DEL PVB .........................................................145 4.1.1. Modelizacin del comportamiento viscoelstico del PVB .............................145 4.1.2. Efecto del tratamiento trmico en autoclave .................................................149 4.2. MODELIZACIN CON ELEMENTOS FINITOS ...............................................................151 4.3. PRESTACIONES FOTOGRAMTRICAS DE CMARAS DIGITALES NO MTRICAS .............155 4.3.1. Estabilidad geomtrica de las cmaras ........................................................155 4.3.2. Consideraciones acerca del uso del autoenfoque ........................................170 4.3.3. Consideraciones acerca de la apertura del diafragma .................................172 4.3.4. Comparacin entre las distintas aplicaciones fotogramtricas .....................179 4.4. CONTROL DE LA DEFORMACIN EN LAS PLACAS DE VIDRIO LAMINADO......................181 4.4.1. Convergencia de los haces ...........................................................................181 4.4.2. Definicin del sistema de coordenadas objeto .............................................185

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4.4.3. 4.4.4. 4.4.5. 4.4.6. 4.4.7. 4.4.8. 4.4.9. 4.4.10. 4.4.11. 4.4.12. 4.4.13. 4.4.14. 4.4.15. 4.4.16. 4.5.

Forma inicial de las placas............................................................................ 191 Ubicacin de las cmaras fotogrficas ......................................................... 192 Precisiones alcanzadas en la calibracin de las cmaras............................ 193 Comportamiento del marco del banco de ensayos ...................................... 194 Borde de la placa de vidrio laminado............................................................ 197 Aplastamiento de las gomas de unin entre el vidrio y el marco ................. 199 Distribucin de los residuos de marcado a lo largo de la superficie de la placa 199 Precisiones fotogramtricas alcanzadas en los levantamientos .................. 202 Caracterizacin estadstica de los residuos de marcado ............................. 204 Precisiones experimentales de los ensayos................................................. 209 Primer ensayo dinmico: exactitud alcanzada en los levantamientos fotogramtricos ............................................................................................. 211 Segundo ensayo dinmico: diferentes velocidades de deformacin............ 213 Tercer ensayo dinmico: placa sometida a presin constante..................... 220 Forma de la placa sometida a carga ............................................................ 221 CONCLUSIONES Y LNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIN ........ 227

DISEO DE LAMINADOS ......................................................................................... 224

CAPTULO 5 ANEXO I ANEXO II ANEXO III

BIBLIOGRAFA .............................................................................................................231 FICHERO INP DE LA MODELIZACIN CON ELEMENTOS FINITOS .... 241 PROGRAMACIN DDE DE PHOTOMODELER ....................................... 247 INFORME SOBRE EL LEVANTAMIENTO N 13 DE LOS ENSAYOS DE ESTABILIDAD GEOMTRICA .................................................................. 249

ANEXO IV TEST DE BONDAD DE AJUSTE DE LOS RESIDUOS DEL MARCADO FOTOGRAMTRICO ................................................................................. 251 ANEXO V COORDENADAS OBTENIDAS EN EL PUNTO ID79 EN EL SEGUNDO ENSAYO DINAMICO DE LA PLACA P3................................................... 255

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NDICE DE FIGURAS
Figura 1. Proceso de produccin del vidrio estructural .........................................................8 Figura 2. Vista esquemtica de la red atmica irregular de un vidrio slico-clcico-sdico (VSCS)...................................................................................................................................8 Figura 3. Variacin del Mdulo de Young del vidrio en funcin del contenido en xido alcalino y temperatura (adaptado de [27]).............................................................................9 Figura 4. Comportamiento anelstico del vidrio (adaptado de [27]) ...................................10 Figura 5. Principio del templado del vidrio (adaptado de [24])............................................11 Figura 6. Proceso de templado del vidrio (adaptado de [24]) .............................................12 Figura 7. Principales tipos de usos del vidrio (adaptado de [24]) .......................................13 Figura 8. Termograma tpico de un polmero semicristalino ...............................................16 Figura 9. Grfico calor-temperatura en un polmero cristalino a la izquierda y un polmero amorfo a la derecha.............................................................................................................16 Figura 10. Mdulo elstico en funcin de la temperatura para diferentes tipos de polmeros .............................................................................................................................................16 Figura 11. Variacin del mdulo de Young con la temperatura en un material viscoelstico .............................................................................................................................................18 Figura 12. Diferentes tipos de respuestas de materiales plsticos.....................................20 Figura 13. Curvas tensin deformacin para un material elstico (izquierda) y un material viscoelstico (derecha)........................................................................................................21 Figura 14. Obtencin de una curva maestra a partir de datos experimentales ..................22 Figura 15. Factor de forma tiempo - temperatura ...............................................................22 Figura 16. Superposicin tiempo-temperatura ....................................................................23 Figura 17. Muelle de Hooke (izquierda) y mbolo de Newton (derecha)............................24 Figura 18. Modelo de Maxwell ............................................................................................24 Figura 19. Modelo S.L.S. a partir del modelo de Maxwell...................................................25 Figura 20. Representacin del modelo de Wiechert ...........................................................26 Figura 21. Predicciones de desplazamientos/carga frente datos experimentales considerando modelos lineales y no lineales (adaptado de [24]) .......................................35 Figura 22. Trminos fundamentales usados para describir un defecto superficial en el vidrio ....................................................................................................................................40 Figura 23. Corte transversal de un defecto idealizado o microfisura elptica de semiejes ag y bg .......................................................................................................................................41 Figura 24. Tensiones cortantes y normales como funcin de proyectada sobre una lnea tangente a un crculo de radio unidad (en el espacio de tensiones principales) ................46 Figura 25. Geometra de probeta sometida a ensayo de carga en 4 puntos......................47 Figura 26. Mtodos de ensayo usados para estudiar la fractura en modo mixto en materiales frgiles. (a) ensayos a traccin en placas rectangulares [68] (b) ensayos de compresin en discos [67]...................................................................................................50 Figura 27. Resistencia a la fractura en componentes cermicos sometidos a traccin [68] [67].......................................................................................................................................51 Figura 28. Resistencia a la fractura en componentes cermicos sometidos a compresin [68] [67]................................................................................................................................51

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Figura 29. Relacin entre el tamao del objeto y la precisin para diferentes sistemas de medidas (adaptado de [69]).................................................................................................54 Figura 30. La perspectiva de la proyeccin central (adaptado de [96]) ..............................56 Figura 31. Sistema de coordenadas imagen y cmara (adaptado de [69]) ........................57 Figura 32. Sistema de referencia del objeto (izquierda) y sistema de coordenadas 3D de un til (adaptado de [69]).....................................................................................................58 Figura 33. Desviaciones y correcciones verdaderas estocsticas y sistemticas (adaptado de [101])...............................................................................................................................64 Figura 34. Construccin geomtrica de un sistema de lentes delgado ideal (adaptado de [69])......................................................................................................................................66 Figura 35. Centro de perspectiva y distancia principal en un sistema de lentes real (adaptado de [69]) ...............................................................................................................66 Figura 36. Ejemplo de funcionamiento de un conjunto de lentes con zoom y focus (adaptado de [69]) ...............................................................................................................73 Figura 37. Discrepancias entre la informacin Exif almacenada en las imgenes y la longitud focal real (tomado de [115]) ...................................................................................74 Figura 38. Enfoque y profundidad de campo (tomado de [69])...........................................75 Figura 39. Profundidad de campo como funcin de la escala de la imagen (adaptado de [69])......................................................................................................................................76 Figura 40. ngulo de campo y ngulo del formato (adaptado de [69]) ...............................80 Figura 41. Perspectiva central de un cuadrado...................................................................81 Figura 42. Deformacin por distorsin radial: a) en barril, b) en cojn ................................82 Figura 43. Componentes radial (dr) y tangencial (dt) de distorsiones no lineales de lentes (adaptado de [124]) .............................................................................................................83 Figura 44. Resumen de distorsiones causadas por una cmara real .................................83 Figura 45. Resumen de los diferentes modelos de cmara................................................85 Figura 46. Modelizacin de una cmara como un sistema espacial que consta de un centro de perspectiva y un sensor (adaptado de [69]) ........................................................87 Figura 47. Distorsin radial-simtrica caracterstica de una cmara fotogramtrica (adaptado de [69]) ...............................................................................................................89 Figura 48. Tipos de tiles de calibracin .............................................................................91 Figura 49. Diferentes puntos de control: Centros de gravedad en crculos (a) y cuadrados (b), intersecciones de lneas en mallas rectangulares (c) y triangulares (d),esquinas de cuadrados (e) y mosaicos (f). Los puntos de control estn marcados por puntos..............91 Figura 50. Tresholding incorrecto de lneas: (a) undertresholding. (b) overtersholding......92 Figura 51: Tresholding incorrecto de un mosaico (a) y de cuadrados separados (b). .....92 Figura 52: Diferencias entre los centros de gravedad de un objeto (+) y su proyeccin perspectiva en un cuadrado (a) y un crculo (b). .................................................................93 Figura 53. Excentricidad de una diana circular proyectada (adaptada de [69])..................94 Figura 54. Ejemplos de codificacin de dianas utilizadas en reconocimiento automtico..95 Figura 55. Red espacial de imgenes para calibracin. .....................................................98 Figura 56. Utillaje utilizado para el ensayo de relajacin de tensiones a traccin. A la izquierda para ensayos de traccin. A la derecha para ensayos de cizalladura ..............107 Figura 57. Pantalla principal de la aplicacin TA Orchestator...........................................108 Figura 58. Pantalla principal de Viscodata ........................................................................109

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Figura 59. Superposicin de curvas para Butacite Construccin en relajacin de tensiones G(t) ....................................................................................................................110 Figura 60. Mallado de elementos finitos para la placa laminada ......................................113 Figura 61. Entorno principal de Abaqus ............................................................................114 Figura 62. Definicin de los elementos finitos a lo largo de (a) los ejes principales de la placa, y (b) del espesor de la placa de vidrio laminado ....................................................116 Figura 63. Pantalla principal de la aplicacin Photomodeler en su versin 5...................120 Figura 64. Pantalla principal de la aplicacin DLR CalDe.................................................122 Figura 65. Pantalla principal de la aplicacin DLR CalLab ...............................................123 Figura 66. Pantalla principal de Camera Calibration Toolbox for Matlab..........................124 Figura 67. Ubicacin de los diferentes elementos utilizados en los levantamientos fotogramtricos..................................................................................................................132 Figura 68. Seccin transversal del perfil COR-9170 utilizado en el banco de ensayos ...133 Figura 69. ngulo o apertura de campo de una cmara mostrando los ngulos horizontal, vertical y diagonal..............................................................................................................140 Figura 70. Diseo de la estructura portante de las cmaras fotogrficas.........................141 Figura 71. Contornos mostrando la flecha (en mm) causada por el propio peso de la placa ...........................................................................................................................................142 Figura 72. Comportamiento viscoelstico del PVB, resultado del ensayo de cortadura a 20C...................................................................................................................................145 Figura 73. Mdulos de relajacin de tensiones E(t) obtenidos a varias temperaturas .....146 Figura 74. Mdulos de relajacin de tensiones a cortadura G(t) calculados segn la ecuacin (3.1), considerando K(t)=2GPa..........................................................................147 Figura 75. Comportamiento viscoelstico del PVB (mdulo de relajacin de tensiones G(t)), utilizando una temperatura de referencia 0=20C, utilizando el concepto de tiempo reducido .............................................................................................................................147 Figura 76. Ajuste de los datos experimentales (izquierda) mediante una serie de Prony de orden 12, realizado con Viscodata (derecha)....................................................................148 Figura 77. Mdulo de relajacin G(t) para Butacite en estado original y tras el proceso industrial en autoclave.......................................................................................................149 Figura 78. Mdulo de relajacin E(t) para dos muestras de PVB de distinto fabricante (Butacite y Saflex) .............................................................................................................150 Figura 79. Tensin principal mxima (Pa) en la cara 1 (izquierda) y 4 (centro) de de placa de vidrio laminado....................................................................................................151 Figura 80. Tensin principal mnima (Pa) en la cara 1 (izquierda) y 4 (derecha) de de placa de vidrio laminado .............................................................................................................151 Figura 81. Evolucin de la distribucin de tensiones de von Mises en la cara 4 para 250Pa, 500Pa, 750Pa, 1000Pa, 1250Pa, 1500Pa, 1750Pa, 2000Pa, 0Pa (60s), 0Pa (90s)........153 Figura 82. Histograma de las desviaciones respecto al valor promedio de distancia focal de las 100 determinaciones del 1er ensayo de estabilidad geomtrica.............................157 Figura 83. Posicin del punto principal para las 100 determinaciones del 1er ensayo de estabilidad geomtrica.......................................................................................................158 Figura 84. Variaciones relativas en la posicin del punto principal de la cmara B del 1er ensayo de estabilidad geomtrica.....................................................................................158 Figura 85. Histograma de las desviaciones respecto al valor promedio de distancia focal de las 100 determinaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica ............................161

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Figura 86. Posicin del punto principal para las 100 determinaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica.......................................................................................................162 Figura 87. Evolucin de la Distancia Principal despus de la extensin y retraccin del mecanismo de zoom para las 4 cmaras utilizadas..........................................................164 Figura 88. Evolucin de la distancia principal despus de los ciclos de extensin/retraccin del zoom al apagar y encender la cmara. .......................................................................164 Figura 89. Coordenadas del punto principal en las 100 determinaciones realizadas en el 3er ensayo de estabilidad geomtrica ................................................................................165 Figura 90. Variacin de la distancia principal con la apertura del diafragma....................173 Figura 91. Coordenadas del punto principal en 30 calibraciones ininterrumpidas variando la apertura y el modo de medicin de la luz, con la cmara Canon Powershot A80 ........174 Figura 92. Evolucin de la coordenada X (ancho del sensor) del punto principal con la apertura del diafragma.......................................................................................................174 Figura 93. Evolucin de la coordenada Y (alto del sensor) del punto princiapal con la apertura del diafragma.......................................................................................................175 Figura 94. Variacin del coeficiente de distorsin radial k1, de 3er orden con la apertura del diafragma ...........................................................................................................................175 Figura 95. Variacin del parmetro de distorsin radial de 5 orden con la apertura del diafragma ...........................................................................................................................176 Figura 96. Variacin del parmetro de distorsin radial de tercer orden, k1, en funcin de la apertura y la aplicacin utilizada........................................................................................176 Figura 97. Distorsin por descentramiento en funcin de la apertura del diafragma........177 Figura 98. Error medio cuadrtico en funcin de la apertura con la aplicacin Photomodeler con la cmara Canon Powershot A80........................................................178 Figura 99. Error medio cuadrtico en funcin de la apertura con la aplicacin DLR CalLab para la cmara Canon Powershot A80..............................................................................178 Figura 100. Posicin del punto principal segn el clculo de dos aplicaciones de calibracin, utilizando las mismas imgenes.....................................................................179 Figura 101. Dos configuraciones distintas para un levantamiento fotogramtrico: a la izquierda menor ngulo de convergencia, a la derecha mayor.........................................181 Figura 102. Longitud del vector error medio en los ensayos de convergencia (ver Tabla 23) ...........................................................................................................................................183 Figura 103. Mximo error segn los ejes X,Y,Z en los ensayos de convergencia (ver Tabla 23)......................................................................................................................................183 Figura 104. Mnimo error de marcado segn los ejes X,Y,Z en todos los puntos del levantamiento en funcin del ngulo de convergencia (ver Tabla 23) ..............................184 Figura 105. Definicin del sistema de coordenadas en la placa P1..................................187 Figura 106. Superficie de la placa P1 aplicando un sistema de referencia a partir de tres puntos de la placa..............................................................................................................187 Figura 107. Forma inicial de la placa P1 una vez ajustadas las direcciones X,Y a las direcciones principales de la placa ....................................................................................188 Figura 108. Definicin del sistema de coordenadas en las placas P2 y P3......................191 Figura 109. Forma inicial de la placa P1 antes del comienzo de los ensayos..................191 Figura 110. Forma inicial de la placa P2 antes del comienzo de los ensayos..................192 Figura 111. Forma inicial de la placa P3 antes del comienzo de los ensayos..................192 Figura 112. Diseo definitivo de la red fotogramtrica. A la izquierda vista en planta. En el centro y derecha dos vistas oblicuas.................................................................................193

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Figura 113. Flechas obtenidas en los puntos de control situados sobre el perfil superior (Fotografa 38)...................................................................................................................195 Figura 114. Flechas obtenidas en los puntos de control situados sobre el perfil superior (Fotografa 39)...................................................................................................................196 Figura 115. Comportamiento simplificado del marco de ensayos. La curva roja representa la flecha obtenida, positiva en el centro de la barra y negativa en os extremos...............196 Figura 116. Flechas obtenidas en los puntos de control mostrados en la Fotografa 40 situados a 30mm del borde superior de la placa...............................................................198 Figura 117. Flechas obtenidas en los puntos de control mostrados en la Fotografa 41 situados a 30mm del borde superior de la placa...............................................................199 Figura 118. Distribucin espacial de los residuos de marcado (en mm) segn X. ...........200 Figura 119. Distribucin espacial de los residuos de marcado (en mm) segn Y. ...........201 Figura 120. Longitud total del vector error (en mm)..........................................................201 Figura 121. Zona ptima de interseccin (lneas rojas) donde los haces presentan ngulos similares de convergencia .................................................................................................202 Figura 122. Residuo Medio y Residuo Mximo en los 142 puntos utilizados. (Para un levantamiento con Placa P2).............................................................................................203 Figura 123. Precisiones alcanzadas segn los ejes en los 142 puntos utilizados. (Para un levantamiento con la placa P2) .........................................................................................204 Figura 124. Histograma de los residuos segn el eje X. La curva superpuesta es una distribucin Wakeby con coeficientes =0.03654299, =9.5144617, =0.00652766, =0.03258024 y =0.02821149.........................................................................................206 Figura 125. Histograma de los residuos segn el eje Y. La curva superpuesta es una distribucin Wakeby con coeficientes =0.030794, =6.4203237, =0.00637325, =0.08451988 y =0.02761886.........................................................................................206 Figura 126. Histograma de los residuos segn el eje Z. La curva superpuesta es una distribucin Johnson SB con coeficientes =1.9338084, =1.3267937, =0.21433408 y =0.05306778 ....................................................................................................................207 Figura 127. Funcin de distribucin acumulativa de los residuos segn la direccin del eje X ........................................................................................................................................208 Figura 128. Funcin de distribucin acumulativa de los residuos segn la direccin del eje Y ........................................................................................................................................208 Figura 129. Funcin de distribucin acumulativa de los residuos segn la direccin del eje Z.........................................................................................................................................209 Figura 130. Funcin de densidad de probabilidad para Z a partir de 162 mediciones .....210 Figura 131. (Pgina anterior) Resultados del ensayo de contraste con el reloj comparador. A la izquierda ensayo con aumentos de presin. A la derecha ensayo con disminucin de la presin ...........................................................................................................................213 Figura 132. (Arriba) Flechas calculadas por elementos finitos para velocidades de 6Pa/s, 12Pa/s y 20 Pa/s. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa ........................................215 Figura 133. (Arriba) Flechas medidas experimentalmente en el centro de la placa P1. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa .....................................................................216 Figura 134. (Arriba) Flechas medidas experimentalmente en el centro de la placa P2. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa .....................................................................217 Figura 135. (Arriba) Flechas calculadas por elementos finitos en el centro de una placa de vidrio laminado 4+4mm para 3 velocidades diferentes de incremento de presin: 6Pa/s, 12Pa/s y 20 Pa/s, en el intervalo de 0-2000Pa. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa ...........................................................................................................................................218

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Figura 136. (Arriba) Flechas medidas experimentalmente en el centro de la placa P3. (Abajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa........................................................................219 Figura 137. Flechas medidas experimentalmente en las placas P1 y P2 y prediccin numrica ............................................................................................................................221 Figura 138. Flechas medidas experimentalmente en la placa P3 y prediccin numrica 221 Figura 139. Comparacin entre la forma de la placa P1 medida experimentalmente (izquierda) y la predicha por la simulacin para 500Pa (a) y (b) y 1000Pa (c) y (d) .........222 Figura 140. Comparacin entre la forma de la placa medida experimentalmente (izquierda) y la predicha por la simulacin para 1500Pa (a) y (b) y 2000Pa (c) y (d) .........................223 Figura 141. Pantalla principal de Diseo de Laminados ...................................................224 Figura 142. Pantalla de resultados de Diseo de Laminados...........................................225

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NDICE DE TABLAS
Tabla 1. Composicin qumica tpica de los vidrios slico-clcico-sdico (VSCS) y Borosilicatados (VB) de acuerdo a [25] [26]..........................................................................8 Tabla 2. Propiedades fsicas medias del vidrio slico-clcico-sdico (VSCS) y del vidrio borosilicatado (VB) de acuerdo a [25] [26] ............................................................................9 Tabla 3. Comparacin entre los distintos modelos analticos de calibracin......................86 Tabla 4. Comparacin de los distintos tiles y dianas utilizados para calibracin de cmaras. ..............................................................................................................................94 Tabla 5. Especificaciones tcnicas del PVB Butacite para construccin, proporcionadas por el fabricante.................................................................................................................106 Tabla 6. Propiedades del vidrio utilizadas en la simulacin numrica..............................114 Tabla 7. Propiedades del PVB utilizado en acristalamientos............................................115 Tabla 8. Caractersticas tcnicas de las cmaras utilizadas en el proyecto de investigacin ...........................................................................................................................................118 Tabla 9. Conjuntos de til de calibracin / aplicacin informtica utilizados en los ensayos ...........................................................................................................................................126 Tabla 10. Coeficientes obtenido para el ajuste de la relacin temperatura tiempo de Williams-Landel-Ferry........................................................................................................148 Tabla 11. Trminos de la Serie de Prony. i es el tiempo reducido, gi son los coeficientes de Prony ............................................................................................................................149 Tabla 12. Distancias principales obtenidas en las 4 cmaras digitales Pentax Optio A40 en el 1er ensayo de estabilidad geomtrica ............................................................................156 Tabla 13. Comparacin entre las desviaciones estndar obtenidas del ajuste en bloque y las experimentales de la distancia principal del 1er ensayo de estabilidad geomtrica...157 Tabla 14. Posicin del punto principal en las determinaciones del ensayo de estabilidad geomtrica .........................................................................................................................159 Tabla 15. Distancias principales obtenidas en las 4 cmaras digitales Pentax Optio A40 en el 2do ensayo de estabilidad geomtrica ...........................................................................160 Tabla 16. Posicin del punto principal en las determinaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica.......................................................................................................162 Tabla 17. Distancias principales obtenidas en las 4 cmaras digitales Pentax Optio A40 en el 3er ensayo de estabilidad geomtrica ............................................................................163 Tabla 18. Coordenadas obtenidas en los cuatro puntos de control como a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometras internas de la cmara A obtenidos en el 2do ensayo de estabilidad geomtrica......................................................167 Tabla 19. Residuos medios cuadrticos globales obtenidos a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometras internas de la cmara A .....................168 Tabla 20. Estimaciones de origen analtico (procedente del ajuste en bloque) de la precisin para las coordenadas de los cuatro puntos de control calculadas a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometras internas de la cmara A obtenidos en el 2o ensayo de estabilidad geomtrica. ......................................................170 Tabla 21. Comparacin de residuos de marcado globales (RMS en pxeles) utilizando enfoque manual y autoenfoque (AF).................................................................................171 Tabla 22. Distancias principales obtenidas por las aplicaciones DLR CalLab y Camera Calibration Toolbox for Matlab a partir de las mismas imgenes .....................................180

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Tabla 23. Apertura media (vertical y horizontal) entre los pares de cmaras para los 21 ensayos realizados en el estudio de convergencia ...........................................................182 Tabla 24. Situacin espacial de las cmaras en los levantamientos fotogramtricos ......193 Tabla 25. Precisiones alcanzadas en las calibraciones utilizadas en los levantamientos fotogramtricos. .................................................................................................................193 Tabla 26. Promedio y desviacin estndar de los residuos medios segn su ubicacin. 203 Tabla 27. Caracterizacin por estadstica descriptiva de los residuos procedentes del ajuste en bloque segn los ejes de un nico levantamiento fotogramtrico.....................205 Tabla 28. Caracterizacin por estadstica descriptiva de los residuos procedentes del ajuste en bloque segn los ejes para los datos de 120 levantamientos fotogramtricos. 206 Tabla 29. Residuo mximo esperado a las probabilidades indicadas en la columna Probabilidad .......................................................................................................................209 Tabla 30. Desviaciones estndar (en mm) de las coordenadas obtenidas en varios puntos situados en el til de referencia en el segundo ensayo de la placa P3.............................209 Tabla 31. Estadstica descriptiva para la coordenada Z a partir de 162 mediciones........210 Tabla 32. Presiones a las que se han realizado levantamientos fotogramtricos ............214 Tabla 33. Diferencias de flecha entre las distintas velocidades de deformacin, tomando como base las obtenidas a una velocidad de 20Pa/s .......................................................214 Tabla 34. Diferencias de flecha entre las distintas velocidades de deformacin, tomando como base las obtenidas a una velocidad de 20Pa/s .......................................................218 Tabla 35. Resultados de probabilidad de fallo de placas de vidrio laminado para diferentes presiones calculadas con DiseLam ...................................................................................225

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NDICE DE FOTOGRAFAS
Fotografa 1. Rotura tpica de un vidrio laminado de seguridad en un vehculo.................13 Fotografa 2. Ejemplo de imagen tomada con una cmara (Canon Powershot A80) que presenta distorsin radial en barril....................................................................................82 Fotografa 3. Ejemplo de plantilla para calibracin de cmara ...........................................97 Fotografa 4. Planillas 3D utilizadas en (a) [133] (b) [143] y (c) [114].................................99 Fotografa 5. Muestra de Butacite de 0.38mm utilizadas para la confeccin de las probetas.............................................................................................................................106 Fotografa 6. Ejemplo de probeta utilizada en los ensayos ..............................................107 Fotografa 7. Analizador Mecnico Dinmico RSA III de TA Instruments ........................108 Fotografa 8. Cmaras fotogrfica Canon Powers hot A80 y Pentax Optio A40 utilizadas en el proyecto de investigacin. .............................................................................................118 Fotografa 9. tiles de calibracin utilizados en la aplicacin Camera Calibration Toolbox for Matlab (izquierda) y en DLR CalDe (derecha).............................................................119 Fotografa 10. tiles de calibracin diseados por Eos Systems Inc. para cmaras hasta 6Mpixel (izquierda) y para cmaras de ms de 6Mpixel (derecha). .................................119 Fotografa 11. Vistas generales del banco de ensayos utilizado en los ensayos.............133 Fotografa 12. Vista en planta de la unin de dos perfiles ................................................134 Fotografa 13. Detalle de la perforacin en el perfil de aluminio por el que entra aire a presin por una tubera neumtica....................................................................................134 Fotografa 14. Compresor utilizado para el suministro de presin....................................134 Fotografa 15. Regulador de Presin de Precisin ...........................................................135 Fotografa 16. Regulador del caudal de aire .....................................................................135 Fotografa 17. Tubera neumtica .....................................................................................136 Fotografa 18 (izquierda). Vlvula de descarga normalmente cerrada. Fotografa 19 (derecha). Vlvula de descarga de llave ...........................................................................136 Fotografa 20. Manmetro Digitron 2081P utilizado para monitorizar la presin en la bancada de ensayos, y certificado de calibracin suministrado por el fabricante ............137 Fotografa 21. Reloj comparador utilizado como segunda tcnica experimental .............137 Fotografa 22. Pie de rey o calibre con certificado de calidad utilizado para dar escala al proyecto .............................................................................................................................137 Fotografa 23. Detalle del banco de ensayos mostrando las dianas codificadas .............138 Fotografa 24 (izquierda). Retroproyector analgico utilizado para la proyeccin de dianas. Fotografa 25 (derecha). Ubicacin del retroproyector y comparacin con la utilizacin de dianas de papel. ................................................................................................................139 Fotografa 26. Apariencia final de la estructura portante ..................................................141 Fotografa 27. Detalle del extremo de uno de los brazos de la estructura mostrando el cabezal de regulacin del encuadre..................................................................................141 Fotografa 28. Ensayos preliminares realizados con la placa de vidrio laminado horizontal ...........................................................................................................................................143 Fotografa 29. Disposicin vertical del banco de ensayos con la placa de vidrio laminado vertical ...............................................................................................................................143 Fotografa 30. Puntos utilizados para definir el sistema de referencia objeto (izquierda) y puntos de control (derecha)...............................................................................................166

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Fotografa 31. Apertura mxima (izquierda) y mnima (derecha) del equipo de medida ..183 Fotografa 32. til utilizado para la definicin del sistema de coordenadas .....................186 Fotografa 33. Definicin inicial del sistema de coordenadas ...........................................186 Fotografa 34. Ubicacin de los puntos de control interno en la placa P1 ........................189 Fotografa 35. Ubicacin de los puntos de control externos en la placa P1 ....................189 Fotografa 36. Identificacin de los puntos usados en el borde de la placa P3 utilizados para imponer la restriccin de puntos coplanarios ............................................................190 Fotografa 37. Contacto metal vidrio mediante gomas (derecha). Detalle del estriado donde se apoya el vidrio (izquierda)..................................................................................194 Fotografa 38. Puntos de control situados en el marco superior que bordea la placa. En rojo se muestran los nmeros identificativos de cada punto.............................................194 Fotografa 39. Puntos de control situados en el marco izquierdo que bordea la placa. En rojo se muestra el nmero identificativos de cada punto ..................................................195 Fotografa 40. Ubicacin de los puntos de control en el borde superior de la placa. Todos los puntos distan del borde 30mm.....................................................................................197 Fotografa 41. Ubicacin de los puntos de control en el borde izquierdo de la placa. Todos los puntos distan del borde 30mm.....................................................................................198 Fotografa 42. Posicin de los puntos utilizados para los dos mtodos de definicin del sistema de coordenadas....................................................................................................202 Fotografa 43. Disposicin del reloj comparador en el ensayo de exactitud del mtodo ..211

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CAPTULO 1

INTRODUCCIN GENERAL

1.1. INTRODUCCIN En las ltimas dcadas el uso del vidrio en la construccin ha experimentado un aumento notable pasando de desempear una funcin secundaria, como un mero componente en las ventanas, a una funcin estructural primaria en vigas, soportes y muy especialmente en fachadas de edificios altos y de otras construcciones singulares e industriales. Aunque con la incorporacin del vidrio como material estructural se consiguen efectos arquitectnicos espectaculares su comportamiento frgil y la posibilidad de una eventual rotura con resultados imprevisibles exige aplicar metodologas de diseo rigurosas para alcanzar los niveles de seguridad exigidos en otros materiales, dado que la resistencia del vidrio depende de factores muy particulares tales como la presencia de defectos en su superficie, del tamao del elemento estructural, la solicitacin aplicada, etc. El problema del diseo con placas de vidrio laminado presenta dos dificultades importantes que de no tenerse en cuenta adecuadamente pueden condicionar la validez de los resultados; en primer lugar, las altas solicitaciones sobre placas relativamente finas exigen la consideracin de comportamientos no lineales, comportamientos no fcilmente modelizables sin la utilizacin de herramientas avanzadas de clculo y cuya comprobacin experimental no puede limitarse a la medida de la flecha en el centro de la placa. En segundo lugar, la presencia en el vidrio laminado de un polmero que presenta comportamiento viscoelstico aade la variable tiempo al conjunto del problema lo que complica aun ms tanto la modelizacin como su comprobacin experimental. La fotogrametra de objeto cercano, en su vertiente de fotogrametra industrial, presenta una serie de ventajas frente a otros sistemas de medicin de coordenadas como son la capacidad de medir de forma simultnea gran cantidad de puntos, tiempos cortos de registro, capacidad de almacenamiento de las mediciones para ulteriores anlisis, bajo coste, etc. Estas caractersticas a las que hay que sumar la rapidez y facilidad de uso, derivadas de la utilizacin de sistemas de fotografa digital hacen de la fotogrametra de objeto cercano una herramienta til como tcnica experimental en el control de deformacin de slidos. El uso de fotogrametra de objeto cercano con cmaras estndar en problemas de diseo estructural es una aplicacin novedosa de una ciencia que en los ltimos aos est experimentando un auge como consecuencia del impulso que recibe con el continuo desarrollo y abaratamiento de la tecnologa digital.

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

1.2. APORTACIONES CIENTFICAS La principal aportacin de este trabajo es la utilizacin de la fotogrametra con cmaras digitales compactas para la medida de la deformacin continua de la superficie de placas de vidrio laminado bajo la accin de una carga lateral. Esta deformacin es funcin de la carga y del tiempo, dada la naturaleza viscoelstica de los constituyentes del conjunto, por lo que los levantamientos fotogramtricos deben estar perfectamente referenciados en el tiempo. Los sistemas pticos de medidas de coordenadas 3-D en superficies y slidos en deformacin se vienen utilizando desde hace tiempo. En [1] se comprueba dimensionalmente la geometra de la superficie de unos colectores solares una vez construidos as como la deformacin producida como consecuencia de la dilatacin por calentamiento de los mismos durante su uso. En ambos casos las mediciones son puntuales e independientes del tiempo. En [2] se mide el cambio de forma de un colector plstico bajo una presin perpendicular utilizando cmaras de video. La exactitud del procedimiento se valora comparando la medicin fotogramtrica con las mediciones obtenidas con captadores de desplazamiento LVDT (ver [3]). En este trabajo si hay deformacin pero el material se considera como elstico por lo que los desplazamientos son funcin nicamente de la carga y no del tiempo, por lo que no se requiere de una sincrona precisa de las tomas del levantamiento fotogramtrico. En [4] se miden las coordenadas de 10 puntos alineados situados sobre una viga metlica que inicialmente est a 1100C y que en el espacio de 90 minutos se enfra a temperatura ambiente. En este trabajo si hay una deformacin continua en el tiempo pero la velocidad de deformacin es tan baja que la toma de datos se hace mediante pocas no siendo la sincronizacin un aspecto determinante. Por ltimo en [5] se mide la deformacin biaxial en un cilindro de polietileno de dimensiones 222mmx930mm y 0.02-0.038mm de espesor al ser hinchado hasta 1379Pa. A pesar de ser el polietileno un material plstico en este trabajo se asume que la deformacin en el cilindro es debida nicamente a los incrementos de presin al hinchar los cilindros, no considerndose por lo tanto deformacin por relajacin viscoelstica. Dada la necesidad de referenciar en el tiempo las mediciones realizadas en este trabajo se ha diseado y construido un equipo que permite la toma sincronizada de 4 fotografas segn una configuracin geomtrica predefinida. Para la mejor utilizacin del equipo se ha realizado un estudio sobre el ngulo ptimo de convergencia de los ejes pticos de las cmaras para el problema dado. Tambin se ha estudiado la distribucin de las precisiones que se obtienen en los levantamientos. El equipo de medicin es porttil y permite la explotacin de la metodologa para otras superficies y objetos de muy diverso tamao o situados a distancias variables 2

Introduccin general

Entre otros trabajos donde tambin es importante la simultaneidad de las imgenes del levantamiento se puede destacar [6] donde se realiza un modelo digital de elevaciones de la superficie del agua de un ro para un instante determinado. En este trabajo los ejes pticos de las dos cmaras dispuestas sobre trpodes y con una localizacin circunstancial convergen con ngulos de 10. Una solucin habitual para la sincronizacin en levantamientos fotogramtricos de cuerpos en movimiento es el uso de videocmaras. En [7] se utilizan dos cmaras de video JAI CV-M50 de una resolucin de 0.44Mpixel (768x574) midiendo la deformacin de una viga llevada a rotura obtenindose precisiones de 0.25mm. En [8] se utilizan 2 cmaras de video sincronizadas con una resolucin de 0.35Mpixel /720*492 para medir la forma de un paracadas en su descenso. Lgicamente la sincronizacin conseguida con el uso de videocmaras en estos trabajos y en otros muchos se realiza en detrimento de la resolucin de los sensores y por lo tanto de la precisin final en relacin a las cmaras digitales. Otro aspecto fundamental considerado en este trabajo es el relativo a las prestaciones alcanzadas con la utilizacin de cmaras digitales de consumo as como las condiciones ptimas de su uso. En este sentido adems de trabajos con cmaras mtricas como la Rollei D7 metric [9], existen tambin muchas referencias bibliogrficas con estudios de cmaras no mtricas de alta gama como la Canon EOS 5D, Nikon D3, D2X y D80 y Alpha 12WA [10], sistemas propietarios y especficos como GOM ARAMISTM 3D [11], cmaras digitales compactas como las utilizadas en esta investigacin [12] [13] [14] [5] [15] [16] e incluso cmaras de mviles [17]. La motivacin del uso de cmaras digitales compactas radica en la excelente relacin prestaciones/precio que han alcanzado gracias al imparable desarrollo tecnolgico que ha tenido el sector de la fotografa digital en los ltimos aos. Sensores de unas resoluciones inimaginables hace tan slo unos pocos aos junto a un notable descenso de los precios hacen que las cmaras digitales compactas tengan un alto potencial como instrumento de medicin 3D. Como aportaciones en este apartado se pueden resear la constatacin de la variacin de la geometra interna de una de las cmaras con la apertura del diafragma, el estudio sobre la eleccin de la apertura ptima de diafragma, las consideraciones relativas al uso del autoenfoque as como el estudio acerca de la estabilidad de la geometra interna de las cmaras utilizadas como consecuencia del apagado/encendido y la extensin/retraccin del zoom. Adems y de forma tangencial se han evaluado de forma global algunos aspectos de tres aplicaciones informticas usadas para la modelizacin de las cmaras. Las mediciones fotogramtricas se han realizado sobre placas de vidrio laminado instaladas sobre una bancada de ensayos diseada y fabricada segn criterios de mximo realismo. Esta bancada de ensayos permite la puesta en carga de las placas de una forma controlada. Las mediciones de deformacin han 3

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

sido contrastadas con lecturas puntuales de relojes comparadores de precisin 10m. En otros trabajos cientficos tambin es comn la comparacin de resultados fotogramtricos con otras tcnicas experimentales; con mquinas CMM (ver [18]) [19], con captadores de desplazamiento LVDT [2], con cintas mtricas indeformables [16] y con relojes comparadores [20]. Las mediciones fotogramtricas realizadas sobre el banco de ensayos se han utilizado para la comprobacin de una simulacin numrica realizada mediante elementos finitos del comportamiento mecnico de la placa de vidrio laminado. En la bibliografa cientfica existen numerosos ejemplos de la utilizacin de las mediciones fotogramtricas para la comprobacin de simulaciones numricas. Por ejemplo en [5] se comparan los desplazamientos de 60 dianas retroreflectivas situadas en un globo cientfico que se est hinchando con los predichos por un anlisis de elementos finitos. De la misma forma en [21] se contrastan los modos de vibracin en un ala de un avin y en [22] se estudian las vibraciones en una campana, comparando tambin los resultados con los predichos por una simulacin. Para la realizacin de la simulacin por elementos finitos del comportamiento mecnico de las placas de vidrio laminado, que tambin es una aportacin de este trabajo (basada en una modificacin de [23]), ha sido necesaria la caracterizacin viscoelstica del PVB, es decir de la lmina polimrica intermedia presente en las placas de vidrio laminado. As pues se han realizado ensayos de relajacin de tensiones a traccin en el dominio del tiempo a partir de muestras proporcionadas por los fabricantes. Como aportacin adicional en este apartado puede destacarse el ensayo de muestras despus del proceso trmico y de presin al que es sometido el conjunto vidrio-PVB-vidrio para la eliminacin de burbujas de aire y pegado del conjunto. Una vez comprobada experimentalmente la modelizacin numrica, la cual permite el clculo de la tensin a lo largo de la superficie de vidrio, y considerando una teora probabilstica de fallo en materiales frgiles se ha programado una aplicacin informtica que recogiendo todas las variables de entrada del anlisis permite estimar la probabilidad de rotura de las placas de vidrio para cualquier dimensin de la placa y cualquier carga. Esta aportacin, en forma de aplicacin informtica, pretende ser una herramienta de diseo utilizable por la industria del vidrio laminado. En consecuencia, con este trabajo de investigacin se han pretendido realizar las siguientes Aportaciones o Contribuciones Cientficas. En relacin a fotogrametra de objeto cercano: 4

Introduccin general

1. 2. 3.

El diseo de un equipo especfico para levantamientos fotogramtricos de superficies en deformacin o movimiento El estudio de las capacidades mtricas de cmaras digitales compactas como las utilizadas en este trabajo La aplicacin de la fotogrametra como tcnica experimental para la comprobacin del anlisis de elementos finitos de slidos en deformacin En relacin al problema de diseo estructural: Modelizacin del comportamiento mecnico del PVB a partir de ensayos de relajacin de tensiones Diseo de una simulacin numrica por elementos finitos del comportamiento de una placa de vidrio laminado Contraste experimental de la simulacin Programacin de la aplicacin DiseLam, que combina las tensiones obtenidas por la simulacin numrica con una teora de probabilidad de fallo para obtener una herramienta de diseo en vidrio laminado

1. 2. 3. 4.

1.3. OBJETIVOS DE LA TESIS A partir de los planteamientos y necesidades explicados en los apartados anteriores se pueden establecer los siguientes Objetivos Generales: - Establecer una metodologa fiable para el diseo de placas de vidrio laminado contrastada experimentalmente - Establecer la utilidad de la fotogrametra de objeto cercano y la utilizacin de cmaras digitales compactas para la medida de desplazamientos en cuerpos en deformacin. Para alcanzar dichos objetivos generales se plantean a continuacin una serie de Objetivos Especficos: 1. 2. 3. Estudiar, caracterizar y modelar el comportamiento viscoelstico del polmero presente en la placa de vidrio laminado. Modelizar el comportamiento del conjunto vidrio-polmero-vidrio mediante una simulacin numrica de elementos finitos. Disear y construir un sistema fotogramtrico de bajo coste con cmaras digitales compactas sincronizadas especializado en la medicin de coordenadas. Disear y construir una bancada de ensayos donde ensayar bajo presin las placas de vidrio laminado. Comprobar la modelizacin numrica por elementos finitos mediante fotogrametra de objeto cercano. 5

4. 5.

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

6.

Estudiar las capacidades y limitaciones mtricas de las cmaras utilizadas considerando distintos factores como la estabilidad geomtrica, la utilizacin del estabilizador ptico de la imagen y la utilizacin de distintas aperturas de diafragma. Recoger parte de la metodologa de diseo de acristalamientos en una aplicacin informtica para facilitar y generalizar su uso.

7.

CAPTULO 2

ESTADO DEL CONOCIMIENTO

Cualquier estudio que se emprende se sustenta sobre trabajos anteriores, sobre conocimientos previos, constituyendo un paso ms en su evolucin y progreso. Los ltimos trabajos realizados, las tcnicas desarrolladas y, en general, toda la historia del mtodo, de sus aplicaciones y de la teora en que se basa tienen que ser el punto de partida de cualquier nueva investigacin. En un nuevo estudio, los resultados que se obtienen en cada uno de los ensayos realizados son una pieza ms que forma parte de un mosaico ms general. Conocer las otras piezas es una ayuda tanto para tener un claro punto de partida como para saber interpretar resultados y contrastar conclusiones. 2.1. EL VIDRIO El vidrio laminado es uno de los productos resultante del proceso de fabricacin de vidrio para uso estructural cuya produccin, procesado y usos se muestra resumido en la Figura 1 y que comienza con el fundido de diversas sustancias a una temperatura de hasta 1550C en un horno para pasar a flotar sobre un bao de estao fundido en una atmsfera inerte extendindose en capas de 6 a 7mm que posteriormente por la accin de rodillos acaba siendo de entre 2 y 25mm. Despus de un enfriamiento lento y gradual las planchas de vidrio son inspeccionadas automticamente para asegurar la ausencia de defectos graves cortndose a continuacin para ser almacenadas. Como consecuencia del proceso de fabricacin las dos caras del vidrio no son idnticas ya que por ejemplo la difusin de tomos de estao en la cara de contacto influye en las propiedades de pegado de la misma [24] mientras que el contacto con los rodillos y los defectos de superficie que por ello se producen hace que esta tenga una pequea menor resistencia mecnica a la fractura [24]. El vidrio es por lo tanto un producto de fusin inorgnico que ha sido solidificado sin cristalizacin. La mayora de los vidrios de uso estructural son vidrios slico-clcicos-sdicos (VSCS). Solamente se emplean los vidrios borosilicatados para usos especficos como por ejemplo la proteccin ante el fuego. La composicin tpica para un vidrio de uso estructural se presenta en la Tabla 1. En la Figura 2 se muestra esquemticamente la red atmica no cristalina tpica de un VSCS responsable de las propiedades qumicas como la transparencia y resistencia a sustancias qumicas. Las propiedades fsicas medias ms importantes del vidrio se resumen en la Tabla 2.

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Ingredientes naturales (80%)

Fundido

Aditivos (20%)

Flotado Produccin Enfriamiento Esmerilado, taladrado, baos, impresin, doblado, laminado, temperado, tratamientos cidos, abrasin con arena, lminas reflectantes Cristales para ventanas y fachadas, vidrio estructural, vidrios para automocin, espejos mobiliario

Procesado

Productos

Figura 1. Proceso de produccin del vidrio estructural

Tabla 1. Composicin qumica tpica de los vidrios slico-clcico-sdico (VSCS) y Borosilicatados (VB) de acuerdo a [25] [26] Arena de slice xido de Calcio xido de Sodio xido de Boro xido de Potasio Magnesia Almina Otros SiO2 CaO Na2O B2O3 K2O MgO Al2O3 VSCS 69-74% 5-14% 10-16% 0-6% 0-3% 0-5% VB 70-87% 0-8% 7-15% 0-8% 0-8% 0-8%

Figura 2. Vista esquemtica de la red atmica irregular de un vidrio slico-clcico-sdico (VSCS)

Estado del conocimiento Tabla 2. Propiedades fsicas medias del vidrio slico-clcico-sdico (VSCS) y del vidrio borosilicatado (VB) de acuerdo a [25] [26] Unidad VSCS VB Densidad Kg/m3 2500 2200-2500 Dureza Knoop GPa 6 4.5-6 Mdulo de Young MPa 70000 60000-70000 Mdulo de Poisson 0.23* 0.2 Coeficiente de expansin trmica 10-6K-1 9 3.1-6.0 Capacidad trmica especfica JKg-1K-1 720 800 Conductividad trmica Wm-1K-1 1 1 ndice de refraccin en el espectro visible 1.52 1.5 Emisividad 0.837 0.837 * La norma EN 572-1:2004 [26] da 0.2. En investigacin se emplean valores de 0.22-0.24 La norma EN 572-1:2004 [26] da un valor redondeado de 1.50

El mdulo de Young que alcanza la slice pura es de 7.2E10Pa sin embargo debido a la adicin de iones alcalinos a la estructura del vidrio hay una disminucin de enlaces Si-O-Si, que son los ms fuertes. En la Figura 3 se representa la variacin del mdulo de Young en funcin de la temperatura para vidrios de silicato con diferente contenido en xido alcalino.

Figura 3. Variacin del Mdulo de Young del vidrio en funcin del contenido en xido alcalino y temperatura (adaptado de [27])

La anelasticidad es otra de las propiedades mecnicas que presenta el vidrio (Figura 4). La anaelasticidad es un comportamiento elstico retardado que se produce por prdidas de energa mecnica cuando el material es sometido a deformacin por un largo periodo de tiempo. La prdida de energa mecnica est relacionada con procesos de desplazamiento inico o transporte de materia cuya recuperacin es lenta. Las propiedades pticas del vidrio dependen del espesor, de la composicin qumica y los baos aplicados durante el procesado. La propiedad ms caracterstica y de la que se deriva su uso estructural es la alta transferencia 9

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en el espectro visible. A pesar de que los espectros de radiacin no transmitida (i.e. absorbida o reflejada) varan con diferentes tipos de vidrio normalmente estn fuera de la banda de visible y del infrarrojo cercano. Debido a la interaccin con iones O2 un porcentaje alto de radiacin UV es absorbida mientras que la trasmisin en la banda de infrarroja de longitud de onda larga (>5000nm) es bloqueada porque es absorbida pos los grupos Si-O.

Figura 4. Comportamiento anelstico del vidrio (adaptado de [27])

A temperatura ambiente la viscosidad dinmica del vidrio es de alrededor de 10 dPas un valor tan alto que para que se pudieran observar efectos visibles a simple vista debera de observarse por periodos mayores a la edad de la tierra [24].
20

El vidrio muestra un comportamiento elstico e istropo casi perfecto exhibiendo fractura frgil [24], esto es, no cede de forma plstica ya que las concentraciones locales de tensiones no son redistribuidas como si ocurre por ejemplo en el caso del acero. La resistencia a traccin terica (basada en fuerzas moleculares) del vidrio es excepcionalmente alta (32GPa) sin embargo la resistencia real es mucho menor. La razn es que, como sucede en todos los materiales frgiles, la resistencia est condicionada por la presencia de defectos de superficie. Un elemento de vidrio falla cuando la tensin a traccin en un defecto alcanza su valor crtico. Los defectos crecen con el tiempo cuando estn sometidos a cargas. La velocidad de crecimiento es una funcin de varios parmetros y es extremadamente variable. Por lo tanto la resistencia a traccin de un vidrio no es una constante sino que depende de muchos aspectos, en particular de la condicin de la superficie, el tamao del elemento de vidrio, el historial de cargas sobre la placa (intensidad y duracin), las tensiones residuales y las condiciones ambientales. Como regla general cuanto mayor es la carga, mayor su duracin y ms profundos los defectos iniciales menor es la resistencia a traccin de un vidrio. 10

Estado del conocimiento

Como las grietas o defectos no crecen o rompen en compresin, la resistencia a compresin del vidrio es mucho mayor que la resistencia a traccin. De hecho, la resistencia a compresin del vidrio es irrelevante para casi cualquier aplicacin estructural del vidrio ya que debido al pandeo y al efecto del coeficiente de Poisson las tensiones a traccin que se generan condicionan en ltimo trmino la resistencia del vidrio. 2.1.1. Temperado o templado del vidrio Para aplicaciones estructurales el templado o temperado del vidrio es el mtodo de procesado ms importante. La idea es crear un campo favorable de tensiones a traccin en el ncleo del vidrio y de compresin en la parte exterior del vidrio crezca de la superficie. El ncleo del vidrio no contiene defectos y por lo tanto ofrece una gran resistencia a traccin mientras que los inevitables defectos de superficie slo pueden crecer si se supera una cierta tensin crtica. Como consecuencia de que las tensiones de traccin debidas a acciones exteriores son menores que las tensiones residuales a compresin no hay suficiente tensin a traccin efectiva y por lo tanto no hay crecimiento de los defectos (Figura 5).

Figura 5. Principio del templado del vidrio (adaptado de [24])

Dependiendo del grado de templado al que se somete un vidrio se suele utilizar en el lenguaje industrial los trminos tratamiento trmico para referirse a un grado medio de templado y el trmino vidrio templado para un grado alto en el nivel de tensiones residuales de compresin. Durante el proceso de templado (Figura 6) el vidrio flotado es calentado hasta aproximadamente 620-675C (aproximadamente 100C por encima de la 11

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temperatura de transicin vtrea) en un horno siendo a continuacin enfriado rpidamente mediante chorros de aire fro. Esto tiene el efecto de enfriado y solidificado primero en la superficie y despus en el interior del vidrio. En los primeros segundos el proceso de enfriado genera tensiones de traccin en la superficie y de compresin en el ncleo. Como el vidrio es viscoso en estas temperaturas las tensiones de traccin pueden relajarse rpidamente. Si la temperatura es demasiado baja la relajacin no puede tener lugar y estas tensiones pueden hacer romper el vidrio. Tan pronto como la temperatura baja de la temperatura de transicin (aproximadamente 525C) el vidrio solidifica y la relajacin para inmediatamente. En este momento el ncleo est caliente siendo la distribucin de temperaturas parablica. Finalmente cuando el ncleo enfra tambin la contraccin en el volumen del material del ncleo es resistida por la superficie solidificada y fra generndose compresin en la superficie exterior y traccin en el interior. Para obtener un resultado ptimo con mximas tensiones de templado el proceso ha de llevarse a cabo de manera que la superficie solidifique exactamente en el momento en que ocurre la mxima diferencia de temperaturas entre la superficie y el ncleo y las tensiones de traccin iniciales superficiales se han relajado.

Figura 6. Proceso de templado del vidrio (adaptado de [24])

La tensin tpica compresiva residual en la superficie del vidrio despus de un templado medio es de 80MPa y de 170MPa para un vidrio completamente templado. En las normas Europeas el grado de templado se comprueba de forma indirecta a partir del tamao de los fragmentos en roturas a 4 puntos siendo aquellos ms pequeos cuanto mayor es el templado del vidrio. En los vidrios con tratamiento trmico el proceso es idntico a excepcin de la velocidad de enfriamiento siendo esta menor y obtenindose tensiones de compresin residuales de 40-80MPa. En estos vidrios la forma del vidrio roto es similar al vidrio recocido con fragmentos mucho mayores que los resultantes de la rotura de un vidrio templado. Usados en vidrios laminados estos trozos de vidrio grandes aportan al conjunto una resistencia remanente significativa despus de la rotura. 2.1.2. El vidrio laminado (VL) El vidrio laminado consiste en dos o ms placas pegadas juntas por alguna capa intermedia plstica (Figura 7). Las placas de vidrio pueden ser de igual o 12

Estado del conocimiento

diferente espesor y pueden tener el mismo o diferente tratamiento trmico. El proceso de laminado ms comn es el de autoclave a aproximadamente 140C. El calor y la presin de hasta 14bar aseguran que no habr inclusiones de aire entre las placas de vidrio.

Figura 7. Principales tipos de usos del vidrio (adaptado de [24])

El vidrio laminado es un material fundamental en aplicaciones estructurales. Incluso aunque con el temple o con el tratamiento trmico se reduce la dependencia de la resistencia con el tiempo y se mejora su comportamiento estructural sigue siendo un material frgil. La laminacin de un material plstico entre dos placas de vidrio permite una mejora significativa en el comportamiento del mismo despus de la rotura: los fragmentos de vidrio se adhieren al film de tal forma que se obtiene una cierta capacidad estructural remanente (Fotografa 1).

Fotografa 1. Rotura tpica de un vidrio laminado de seguridad en un vehculo

Esta capacidad estructural es proporcional al tamao que alcancen los pedazos de vidrio despus de la rotura y este tamao como se ha visto es inversamente proporcional al grado de templado del vidrio, por esta razn es habitual la utilizacin de placas de vidrio con tratamiento trmico antes que las completamente templadas. El vidrio laminado se usa normalmente all donde existe la posibilidad de un impacto humano o donde el vidrio puede caer en caso de rotura. Adems de

13

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los usos estructurales (ventanas, fachadas, etc.) la industria del automvil es un gran consumidor de vidrio laminado. 2.2. EL PVB 2.2.1. Introduccin El material ms utilizado en la capa intermedia entre los vidrios es el polivinilo butiral (PVB). Debido a que el PVB bloquea la radiacin UV casi completamente las lminas de PVB son tambin llamadas lminas de proteccin frente a la radiacin UV. El espesor nominal de una nica hoja de PVB suele ser de 0.38mm. Normalmente dos (0.76mm) o cuatro (1.52mm) hojas forman una capa intermedia en un vidrio laminado. En vidrios laminados con cristales curvos y tratamiento trmico se suelen utilizar hasta seis hojas para compensar las desavenencias entre las formas de las placas como consecuencia del proceso de templado. Recientemente se han desarrollado materiales sustitutivos del PVB con el objetivo de obtener mayores rigideces, independencia frente a la temperatura, resistencia a la rotura o al rasgado [28] sin embargo la alta rigidez de estos nuevos materiales dificulta el proceso de laminacin por lo que el PVB sigue siendo mayoritariamente empleado en la fabricacin de vidrios laminados. 2.2.2. Polmeros Desde un punto de vista qumico el PVB es un polmero, es decir, una sustancia de alto peso molecular constituida por unidades iguales de un compuesto sencillo, llamado monmero, que se repite a lo largo de la cadena. En los polmeros existen ciertas caractersticas que los diferencian de molculas ms pequeas. La primera es que presentan enredos de cadena. Las cadenas polimricas se encuentran tan enrolladas entre s que es difcil desenrollarlas. Esto es lo que hace tan fuertes a algunos polmeros en materiales como plsticos, pinturas, elastmeros o composites. La segunda caracterstica es la presencia de fuerzas Intermoleculares. Todas las molculas, tanto las pequeas como las polimricas, interactan entre s promoviendo la atraccin electrosttica. Algunas molculas se atraen ms que otras. Las polares lo hacen mejor que las no polares por ejemplo. Estas fuerzas en el caso de los polmeros dada la longitud de las cadenas polimricas e incluso an siendo de Van der Waals pueden resultar muy fuertes, como pasa con el polietileno con el que se confeccionan chalecos antibalas. Por ltimo los polmeros se mueven ms lentamente que las molculas pequeas llegando a ser estos tiempos perceptibles. Para clasificar la gran cantidad de polmeros que existen hay diferentes criterios. Una primera clasificacin puede realizarse atendiendo al grado de 14

Estado del conocimiento

ordenacin de sus cadenas polimricas. As, se tienen slidos amorfos y cristalinos. El primer tipo es aquel cuyas cadenas no estn dispuestas segn un ordenamiento cristalino, sino que estn esparcidas en cualquier direccin. Por el contrario el slido cristalino es aquel cuya disposicin molecular responde a una estructura fuertemente cohesionada y ordenada. El ms interesante de los criterios desde el punto de vista de este trabajo es aquel que atiende a sus propiedades, dividiendo as a los polmeros en tres grandes grupos: termoplsticos, termoestables y elastmeros. Los termoplsticos se conforman con gran facilidad y pueden ser reconformados varias veces sin sufrir cambios significativos en sus propiedades. Suelen ser polmeros lineales (sus cadenas no se cruzan, aunque pueden tener ramificaciones). Poseen enlaces fuertes de tipo covalente y enlaces dbiles de tipo Van der Waals que son los que entran en juego al aumentar la temperatura y permitir el movimiento de las cadenas. Los termoestables tienen un comportamiento ms vtreo, ya que se ordenan mediante estructuras tridimensionales, donde todos sus enlaces son fuertes de tipo covalente. Por ltimo los elastmeros, tambin llamados gomas, tienen largas molculas unidas de modo muy disperso con fuertes enlaces, pudiendo as sufrir grandes deformaciones. La temperatura de transicin vtrea Tg es una propiedad que slo atae a polmeros y materiales cermicos. Y dentro de los polmeros es un trmino que slo hace referencia a los considerados amorfos. Esta caracterstica a veces se confunde o se usa indistintamente con la temperatura de fusin la cual la tienen la mayora de materiales y en el caso de los polmeros es una propiedad que corresponde nicamente a los cristalinos. Normalmente en grandes polmeros, an siendo cristalinos es difcil que toda su microestructura responda a este ordenamiento y as entre el 40 y el 70 % suele ser amorfa. Por esto no es de extraar que un polmero posea a la vez una Tg y una T f . En la Figura 8 puede observarse un termograma caracterstico de un polmero semicristalino. Cuando se calienta un polmero cristalino a velocidad constante la temperatura aumentar a velocidad constante. La cantidad de calor requerida para incrementar un grado Celsius la temperatura de un gramo de polmero se denomina capacidad calorfica. Toda la energa que se agregue a un polmero cristalino en su punto de fusin, se utilizar en la fusin y no en un aumento ulterior de la temperatura, por eso hay en ese punto un aumento importante del flujo de calor tal y como se puede apreciar en la Figura 8. Este calor se denomina calor latente de fusin. Al fundir un polmero cristalino se absorbe una cierta cantidad de calor (calor latente de fusin) y se experimenta un cambio importante en su capacidad calorfica. En un polmero amorfo cuando se alcanza Tg la temperatura sigue aumentando con un flujo de calor similar. No existe pues por lo tanto calor latente de transicin vtrea (Figura 9). 15

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Figura 8. Termograma tpico de un polmero semicristalino

Figura 9. Grfico calor-temperatura en un polmero cristalino a la izquierda y un polmero amorfo a la derecha

Otra propiedad caracterstica de los polmeros es la temperatura de ablandamiento TS . En la Figura 10 la temperatura de ablandamiento se corresponde a la parte final de la curva en la zona de rgimen viscoso en donde se inicia un descenso brusco del mdulo elstico.

Figura 10. Mdulo elstico en funcin de la temperatura para diferentes tipos de polmeros

El comportamiento mostrado en la Figura 10 es un ejemplo tpico de un material amorfo. Pero puede haber variaciones en funcin del tipo de material. As en el caso de un elastmero entrecruzado, no se observa la zona de flujo, alcanzndose un mdulo de equilibrio que depende de la densidad de entrecruzamiento del material. La anchura del plateau correspondiente a la zona elstica depende del peso molecular del polmero, aumentando su rango al 16

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aumentar el peso molecular, ya que el entrecruzamiento de las cadenas es mayor. Por ltimo si el polmero es cristalino, queda enmascarada la zona de la transicin vtrea, pasando prcticamente el mdulo de la zona vtrea a la de flujo al fundir el material. Cuando la temperatura es alta, las cadenas pueden moverse con facilidad. De modo que cuando se toma una porcin de polmero y se dobla, las molculas, que ya estn en movimiento, no tendrn problemas en moverse hacia nuevas posiciones, a fin de aliviar la tensin que se est ejerciendo sobre ellas. Pero si se trata de doblar una muestra de polmero por debajo de su Tg o las cadenas sern lo suficientemente resistentes como para soportar la fuerza que se est ejerciendo y la muestra no se doblar; o bien la fuerza que se est aplicando es demasiado grande para que las inmviles cadenas polimricas puedan resistirla y ya que no pueden moverse a su alrededor para aliviar dicha tensin, la muestra se quebrar o se romper. Este cambio de movilidad con la temperatura ocurre porque el fenmeno que llamamos "calor" es en realidad un tipo de energa cintica, o sea, la energa de los objetos en movimiento. En otras palabras es un efecto del movimiento catico de las molculas. Las cosas estn "calientes" cuando sus molculas tienen una gran cantidad de energa cintica y se mueven con facilidad. Las cosas estn "fras" cuando sus molculas no tienen energa cintica y se mueven lentamente o no se mueven. El movimiento que permite que un polmero sea flexible, no es generalmente el traslacional, sino uno conocido como movimiento segmental de largo alcance. Si bien la totalidad de la cadena polimrica puede parecer no desplazarse hacia ninguna direccin, los segmentos de dicha cadena pueden en cambio, serpentear, balancearse y rotar. Cuando la temperatura cae por debajo de Tg cesa la actividad para los polmeros y el movimiento segmental de rango largo se termina. Cuando este movimiento se detiene, ocurre la transicin vtrea y el polmero cambia de un estado blando y flexible a otro rgido y quebradizo. A partir de lo anterior es fcil entender que la flexibilidad de la cadena principal polimrica es el factor ms importante a tener en cuenta. Cuanto ms flexible sea la cadena principal, mayor ser el movimiento del polmero y ms baja ser su Tg . 2.2.3. Viscoelasticidad Se puede denominar viscoelstico a aquel material cuya temperatura est cerca del rango de la Tg y por tanto su estructura est entre el estado vtreo y el plstico, siendo su respuesta una combinacin de fluido viscoso y slido elstico. A estos materiales se les denomina habitualmente como termoplsticos, siendo ms tcnico el trmino viscoelstico. En vista de lo anterior hay materiales de comportamiento vtreo y otros elsticos pero slo aquellos que en funcin de la 17

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temperatura pueden cubrir todos los estados son los denominados viscoelsticos. Este abanico de estados se pueden observar en la Figura 11. La deformacin elstica es instantnea; esto significa que la deformacin total ocurre en el mismo instante que se aplica el esfuerzo (la deformacin es independiente del tiempo). Adems, al dejar de aplicar el esfuerzo la deformacin se recupera totalmente, la probeta adquiere las dimensiones originales. Por el contrario, para el comportamiento totalmente viscoso, deformacin no es instantnea. Es decir, la deformacin, como respuesta a esfuerzo aplicado, depende del tiempo. Adems, esta deformacin no totalmente reversible o completamente recuperable despus de eliminar esfuerzo. la un es el

Un comportamiento viscoelstico intermedio, origina una deformacin instantnea seguida de una deformacin viscosa dependiente del mismo, una forma de anelasticidad. Aqu la velocidad de deformacin determina si la deformacin es elstica o viscosa. Muestra una componente de retardo de esfuerzo tanto en la carga como en la descarga. Para muchos pequeos esfuerzos ambos componentes instantneo y retardo del esfuerzo, son proporcionales al esfuerzo aplicado. Este comportamiento se denomina viscoelstico lineal, una aproximacin vlida para los polmeros amorfos a temperaturas por encima de Tg .

Figura 11. Variacin del mdulo de Young con la temperatura en un material viscoelstico

18

Estado del conocimiento

2.2.4. Naturaleza viscoelstica del PVB El PVB es un material viscoelstico, es decir sus propiedades fsicas dependen fuertemente de la temperatura y la duracin de la carga. A temperatura ambiente el PVB es blando y presenta una elongacin antes de la rotura de ms del 200%. A temperatura por debajo de 0C y para aplicaciones rpidas de carga es capaz de transferir las tensiones cortantes de una placa de vidrio a otra. Para mayores temperaturas y menores velocidades en la aplicacin de las cargas la transferencia de cortante se reduce notablemente. La viscoelasticidad es la propiedad de algunos materiales que presentan simultneamente comportamiento elstico y viscoso al ser sometidos a una deformacin. Los materiales viscosos al ser sometidos a un esfuerzo muestran una resistencia al flujo y a la deformacin que es lineal con el tiempo. Los materiales elsticos se deforman instantneamente al ser sometidos a una carga y vuelven a su forma original una vez que la carga deja de actuar. Los materiales viscoelsticos tienen elementos de ambas propiedades y por lo tanto su deformacin es dependiente del tiempo. Mientras que la elasticidad es el resultado de estiramientos de enlaces atmicos dentro de planos cristalogrficos definidos en un slido ordenado la viscoelasticidad es el resultado de la difusin de tomos o molculas dentro de un material amorfo, es decir de un slido en el que no hay un orden a largo plazo de las posiciones de los tomos [29]. Ya en el siglo XIX fsicos como Maxwell, Boltzman y Kelvin investigaron y experimentaron con la fluencia y la recuperacin de materiales amorfos y gomas [30]. Posteriormente el estudio de la viscoelasticidad tuvo un fuerte desarrollo a finales del siglo XX debido a la variedad de aplicaciones de los polmeros sintticos [30]. Los clculos viscoelsticos dependen fuertemente de la variable viscosidad . La inversa de la viscosidad es conocida como fluidez. El valor de ambas variables puede ser tratado como una funcin de la temperatura o como un valor constante [29]. Dependiendo del cambio de la velocidad de deformacin en relacin con la tensin aplicada (Figura 12) la viscosidad puede ser clasificada como lineal, no lineal o plstica. Cuando un material presenta una respuesta lineal se le denomina fluido newtoniano. En este caso la tensin es linealmente proporcional a la velocidad de deformacin. Si el material muestra un comportamiento no lineal se le denomina fluido no newtoniano, dentro de los cuales se diferencian los fluidos pseudoplsticos y los fluidos dilatantes dependiendo de si los incrementos de la viscosidad son mayores a bajas velocidades que a altas o viceversa Los fluidos con esfuerzo umbral, denominados plsticos, se comportan como un slido hasta que se sobrepasa un esfuerzo cortante mnimo (esfuerzo umbral) y a partir de dicho valor lo hacen como un lquido. 19

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 12. Diferentes tipos de respuestas de materiales plsticos

En adicin un material es tixotrpico cuando su viscosidad decrece mientras la velocidad de deformacin se mantiene constante [29]. Otros materiales viscoelsticos presentan un comportamiento de tipo goma, explicado por la teora termodinmica de elasticidad de polmeros, por el que recuperan completamente su forma original al cesar la carga. En ltimo lugar los slidos anelsticos tienen una nica configuracin de equilibrio y despus de un periodo de tiempo la recuperan una vez se deja de aplicar la accin exterior. Siendo estrictos todos los materiales presentan desviaciones de la ley de Hooke en diversas formas. Sin embargo desde un punto de vista prctico se pueden definir los materiales viscoelsticos como aquellos en los que la relacin entre tensin y deformacin depende del tiempo en una forma perceptible para los usos a los que se van a destinar. Algunos fenmenos importantes que ocurren en los materiales viscoelsticos son (i) Fluencia: la tensin permanece constante y la deformacin se incrementa en el tiempo (ii) Relajacin: la deformacin es constante y la tensin decrece en el tiempo (iii) La rigidez efectiva depende de la velocidad de aplicacin de la carga (iv) Histresis: si se aplica una carga cclica aparece un retardo de fase que permite disipacin de energa mecnica (v) Atenuacin de ondas acsticas (vi) Disipacin de energa en impactos (vii) Resistencia friccional: durante la rotacin de materiales viscoelsticos

20

Estado del conocimiento

2.2.5. Comportamiento elstico

viscoelstico

frente

comportamiento

A diferencia de los materiales puramente elsticos los materiales viscoelsticos disipan energa (calor) al aplicarles temporalmente una carga. En estos materiales se observa el fenmeno de histresis en la curva tensin deformacin (Figura 13) siendo el rea de histresis d igual a la energa perdida durante el ciclo de carga [29].

Figura 13. Curvas tensin deformacin para un material elstico (izquierda) y un material viscoelstico (derecha)

La razn de este comportamiento tiene su origen en reagrupamientos moleculares. Cuando una tensin es aplicada a un material viscoelstico partes de las cadenas de polmeros cambian de posicin en un movimiento llamado fluencia. El material sigue estando slido a pesar de estos cambios de posicin entre las molculas del polmero. Este cambio de posicin crea tensiones internas en el material que cuando se igualan a la accin externa hacen que el cuerpo deje de fluir. Cuando la accin externa deja de actuar las tensiones acumuladas harn que el polmero tienda a retornar a su posicin o forma original. 2.2.6. Comportamiento mecnico con la temperatura Anteriormente se han comentado las distintas propiedades de los polmeros y se ha podido comprobar que en todos aquellos procesos y transformaciones a las que estn sometidos hay dos aspectos importantes y determinantes en el comportamiento de estos materiales: el tiempo y la temperatura entre los cuales existe una estrecha relacin. En apartados anteriores se ha visto que la temperatura es un factor que tiene una influencia enorme en el comportamiento de la microestructura de los polmeros, mediando en los mecanismos atmicos y moleculares que se producen en dicha microestructura. As se podan ver los estados de transformacin de un polmero debido a la actuacin de esos mecanismos acorde al gradiente de temperatura, como puede verse en la Figura 11. Cuando se realizan ensayos de caracterizacin mecnica el rango de tiempos no suele ser muy amplio dado lo costoso que sera hacer los ensayos. 21

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Para poder expresar el comportamiento del polmero en una gran escala de tiempos se utiliza el principio de correspondencia tiempo-temperatura. Una tcnica utilizada en materiales viscoelsticos es la realizacin de muchos ensayos en tiempos cortos a diferentes temperaturas para luego hallar una curva maestra que abarque un gran intervalo de tiempo (Figura 14).

Figura 14. Obtencin de una curva maestra a partir de datos experimentales

La aplicacin de esta tcnica es posible gracias a la estrecha relacin que en los materiales viscoelsticos hay entre el tiempo y la temperatura. As pues se puede definir un factor de forma tiempo-temperatura A( ) como el cambio horizontal que debe ser aplicado a la curva de respuesta, medido a una temperatura arbitraria hasta colocarla donde tenga una curva medida a una temperatura de referencia ref (Figura 15).

log ( A( ) ) = log ( ) log ( ref )

(2.1)

Figura 15. Factor de forma tiempo - temperatura

Con lo dicho se asume un nico tiempo de relajacin. Si el modelo contiene mltiples tiempos de relajacin, se obliga a que todos tengan el mismo factor de forma. De otra manera, la curva de respuesta cambiara la forma, as como la temperatura variara. Si el tiempo de relajacin obedece a la relacin de E / R Arrhenius de la forma: ( ) = 0 , el factor de forma queda:

22

Estado del conocimiento

log ( A( ) ) =

E 1 1 2.303R ref

(2.2)

Mientras el tratamiento cintico de Arrhenius se aplica normalmente a las transiciones secundarias de polmeros, muchos expertos creen que la transicin primaria aparece gobernada por otros principios. Una alternativa muy popularizada es usar la ecuacin WLF (Williams-Landel-Ferry) a temperaturas cercanas o por encima de la temperatura vtrea:

log ( A( ) ) =

C2 + ( ref )

C1 ( ref )

(2.3)

Aqu C1 y C2 son constantes arbitrarias del material, cuyos valores dependen de ste y la eleccin de la ref . Se ha comprobado que si la ref escogida es Tg , entonces C1 y C2 toman valores universales aplicables a un gran rango de polmeros:

log ( aT ) =

17.4 ( Tg ) 51.6 + ( Tg )

(2.4)

Varias series de datos de fluencia o relajacin tomadas a distintas temperaturas pueden ser pasados a una nica curva de una temperatura arbitraria mediante el cambio horizontal. Como resultado se obtiene la respuesta del material viscoelstico en un amplio rango de tiempos (Figura 16).

Figura 16. Superposicin tiempo-temperatura

2.2.7. Modelos matemticos para modelar la viscoelasticidad a) El modelo de Maxwell La respuesta viscoelstica depende del tiempo de manera anloga a como lo hacen los circuitos elctricos de reactiva y ambos pueden ser descritos mediante las mismas ecuaciones diferenciales en el tiempo. Una buena manera para desarrollar estas relaciones y que a la vez ayudan a visualizar los movimientos moleculares, emplea los modelos muelle-mbolo que se pueden ver en la Figura 17. 23

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 17. Muelle de Hooke (izquierda) y mbolo de Newton (derecha)

En estos modelos el muelle es tal que sigue la ley de Hooke, donde y seran anlogos a la fuerza y el desplazamiento de un muelle, y la constante k del muelle sera anloga al mdulo de Young, E. El muelle modelara la deformacin instantnea del enlace del material y su magnitud ser asociada a la parte de energa mecnica almacenada de forma reversible como energa de deformacin. = k (2.5) El proceso de desenrollo de los polmeros es de forma fluida y puede ser modelada mediante un mbolo gobernado por la ley de Newton (Figura 17 derecha), en el que la tensin no produce una deformacin, sino su derivada respecto al tiempo, que es lo que denota el punto colocado encima (2.6). Por ltimo es la viscosidad.  = (2.6) As el modelo de Maxwell, mostrado en la Figura 18, es el resultado de colocar en serie ambos elementos mecnicos anteriormente mencionados. El muelle representara la componente elstica o energtica de la respuesta, mientras que el mbolo representara la componente entrpica o conformacional. En una conexin de este tipo la tensin en cada elemento la misma e igual a la tensin aplicada, mientras que la deformacin total es la suma de la deformacin en cada elemento:

= s = d = s = d

(2.7)

Figura 18. Modelo de Maxwell

Los subndices s y d se refieren a los trminos muelle y mbolo en ingls respectivamente. Si buscamos una sola ecuacin que relacione la tensin con la deformacin, es conveniente derivar la ecuacin de la deformacin y escribir los trminos de las derivadas de la tensin en trminos de la deformacin:

k Si multiplicamos por k y usamos = / k :


 = s + d =

(2.8)

1  = + k

(2.9)

24

Estado del conocimiento

Esta expresin es la ecuacin constitutiva segn el modelo de Maxwell, una ecuacin que relaciona la tensin con la deformacin. Contiene derivadas respecto al tiempo con lo que no existe un simple constante de proporcionalidad entre la tensin y la deformacin. Esta ecuacin puede ser resuelta para la deformacin una vez que venga dada la tensin o viceversa. b) El modelo S.L.S. (Standar Linear Solid) La mayora de los polmeros no responden al fluir sin restricciones que propone el modelo de Maxwell. Por lo tanto la ecuacin es slo vlida para un nmero muy limitado de materiales. Para los polmeros ms tpicos, cuyo cambio conformacional es a la larga limitado por la enmaraada malla microestructural y otros tipos de puntos de enlace, se pueden usar modelos ms elaborados con el sistema muelle-mbolo, que son ms efectivos. Si se coloca un muelle en paralelo con una unidad del modelo de Maxwell, se consigue un modelo muy til conocido como S.L.S. mostrado en la Figura 19. Este muelle tiene rigidez ke as llamado porque otorga un equilibrio o dureza elstica que permanece despus de que las tensiones en la unidad de Maxwell se hayan relajado y el mbolo se extienda.

Figura 19. Modelo S.L.S. a partir del modelo de Maxwell

En esta disposicin, el brazo de Maxwell y el muelle en paralelo experimentan la misma deformacin, y la tensin total es la suma de la existente en cada brazo del modelo = e + m (2.10) Es complicado resolver la tensin m para el brazo Maxwell usando la ecuacin (2.8) ya que contiene a su vez la tensin y su derivada. Para esto es muy conveniente la transformacin de Laplace porque reduce ecuaciones diferenciales a simples ecuaciones algebraicas. As

 ) = s L(  ) = s L(

(2.11)

Ahora realizando la transformada de la ecuacin (2.8) 25

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

1 1  =  m + m k1s = s m + m k

m =

Aadiendo la tensin e = ke al equilibrio del muelle, la tensin total es


k1s k1s = ke + = ke + 1 1 s+ s+
(2.13)

k1s 1 s+

(2.12)

Este modelo es capaz de describir los rasgos generales de la relajacin viscoelstica mediante tres parmetros: ke y k1 son elegidas para ajustar el modulo vtreo y el elstico, y es elegido para ubicar la relajacin en el intervalo de tiempo correcto. c) El modelo Wiechert Un polmero real no se relaja con un nico tiempo de relajacin como se predice con el modelo S.L.S., visto en el apartado anterior. Los segmentos moleculares de longitud variable contribuyen a la relajacin. Con el ms simple de los acortamientos de los segmentos la relajacin es mucho ms rpida que con los largos. Esto deja una distribucin de tiempos de relajacin que nos da un rango mucho ms amplio. Para traducir esto a la prctica necesitamos utilizar el modelo de Wiechert, mostrado en la Figura 20, que puede tener tantas unidades elementales de Maxwell como se necesiten para aproximar la distribucin satisfactoriamente.

Figura 20. Representacin del modelo de Wiechert

La tensin total transmitida por este modelo es la tensin en el muelle que est solo ms el de cada una de las unidades Maxwell:

26

Estado del conocimiento

= e + j
j

(2.14)

De la ecuacin (2.11), se obtiene la tensin en cada unidad de Maxwell:

j=
As obtenemos

k j s 1 s+

(2.15)

k js = e + j = ke + 1 j j s+
Expresin anloga a la obtenida para el modelo S.L.S.

(2.16)

En los modelos anteriores se ha visto la manera, ms o menos complicada y precisa de aproximar el comportamiento viscoelstico lineal mediante elementos mecnicos. Estos modelos generan expresiones plagadas de ecuaciones diferenciales. Pero tambin pueden usarse ecuaciones integrales, y esta aproximacin integral tambin es usada como punto de partida de la teora viscoelstica. Una integral no es ms que una suma de trminos, y en este caso sera una suma de respuestas ocasionadas al material. Partiendo de dos estados diferentes de deformacin y por lo tanto llevando asociadas dos respuestas tensionales, se puede establecer una expresin para la viscoelasticidad lineal. A partir de aqu considera las tensiones como resultado de pequeas deformaciones y suma esos dos estados tensionales, obteniendo una respuesta debida a la suma de pequeas deformaciones. Cuanto mayor sea el nmero de estados tensionales provocados y por tanto de incrementos de deformaciones, la aproximacin ser mayor. De nuevo ser interesante la herramienta de la transformada de Laplace. 2.2.8. Modelo constitutivo utilizado en Abaqus Abaqus [31] es la aplicacin informtica utilizada en el presente trabajo para la resolucin mediante elementos finitos de las tensiones y deformaciones de una placa de vidrio laminado sometida a presin lateral. La teora de deformaciones finitas implementada en Abaqus es una generalizacin en el tiempo de los modelos constitutivos de material hiperelstico y supercompresible [31]. Se asume que la respuesta instantnea del material responde a las ecuaciones constitutivas de los materiales hiperelsticos:

0 (t ) = 0D (F(t )) + 0H ( J (t ))
Para un material compresible y

(2.17)

27

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

0 (t ) = 0D (F(t )) + 0H (t )

(2.18)

D H y 0 son la parte desviadora e Para un material incompresible. Donde 0

hidrosttica de la tensin instantnea de la tensin de Kirchhoff 0 . F es el gradiente de distorsin relacionado con el gradiente de deformacin F por:

F=

F J 1/ 3

(2.19)

Donde J = det(F ) es el cambio de volumen. Usando integracin por partes y un cambio de variables la formulacin bsica integral heredada para viscoelasticidad istropa puede escribirse en la forma:
0   Donde es el tiempo reducido, G ( ) = dG ( ) / d y K ( ) = dK ( ) / d . G0 y K 0 son los mdulos instantneos de deformacin a cortante y volumtrica y G (t ) y K (t ) son los mdulos, en pequeas deformaciones y dependientes del 0

 ( )e(t t) d + I K (t ) + K (t ) = 2G0e(t ) + 2G 0  ( ) (t t)d (2.20)

tiempo, de relajacin de tensiones a cortante y volumtrico. El tiempo reducido representa un desplazamiento en el tiempo con la temperatura y se relaciona con el tiempo actual a travs de la ecuacin diferencial:

d =

dt A( (t))

(2.21)

Donde es la temperatura y A( (t)) es la funcin de desplazamiento. Las caractersticas principales de este modelo constitutivo son [31]: describe un comportamiento istropo y dependiente de la velocidad para materiales en los que las prdidas disipativas de energa son causadas por efectos viscosos que deben ser modelados en el tiempo asume que los mdulos volumtricos y cortantes son independientes en estados de tensin multiaxial puede ser usado de forma conjunta con un modelo de comportamiento elstico para definir las propiedades elsticas de los materiales

Pequeas deformaciones Considrese un ensayo a cortadura con pequeas deformaciones al que se aplica una deformacin funcin del tiempo (t ) a la probeta. La tensin de cortadura obtenida es (t ) que se define como

(t ) = GR (t s) ( s )ds
0

(2.22)

28

Estado del conocimiento

Donde GR es el mdulo de relajacin de tensiones a cortadura, que es funcin del tiempo. Este comportamiento constitutivo puede ser ilustrado considerando un ensayo de relajacin en el que una deformacin es aplicada de forma instantnea mantenindose posteriormente en el tiempo. Tomndose como instante 0 el de aplicacin de la carga se obtiene que

(t ) = GR (t s ) ( s)ds = GR (t ) (ya que  = 0 para t > 0)


0

(2.23)

Donde es la deformacin fijada. El material viscoelstico es elstico a largo plazo en el sentido que, despus de haber estado sometido a deformacin constante por un tiempo largo, la respuesta no baja de un cierto valor constante de tensin; i.e. GR (t ) G cuando t . El mdulo de relajacin a cortante puede ser escrito en la forma adimensional:

g R (t ) = GR (t ) / G0

(2.24)

Donde G0 = GR (0) es el mdulo a cortadura instantneo, por lo que la expresin para la tensin toma la forma

(t ) = G0 g R (t s) ( s )ds
0

(2.25)

Esta forma de la funcin de relajacin adimensional tiene los valores lmites g R (0) = 1

g R () = G / G0

Grandes deformaciones Cuando en la modelizacin se utilizan grandes deformaciones la ecuacin de la tensin a cortadura puede ser transformada usando integracin por partes:
t  R ( s ) (t s )ds (t ) = G0 g 0

(2.26)

Es conveniente reescribir esta funcin en la forma

 R ( s ) 0 (t s )ds (t ) = 0 (t ) g
0

(2.27)

Donde 0 (t ) es la tensin instantnea a cortadura en el instante t . Esta forma permite una generalizacin directa a las deformaciones elsticas no lineales reemplazando la relacin linear elstica 0 = G0 con la relacin de elasticidad no lineal 0 = 0 ( ) . Esta generalizacin produce un modelo viscoelstico lineal en el sentido que la funcin de relajacin de tensiones es independiente de la magnitud de la deformacin. En la anterior ecuacin la tensin instantnea, 0 , aplicada en el tiempo t s influye en la tensin en el tiempo t . Por lo tanto para crear una 29

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

formulacin adecuada a deformaciones finitas es necesario situar la tensin que existe en la configuracin en el tiempo t s en la configuracin en el tiempo t . En Abaqus [31] esto es hecho por medio de la transformacin

Ft s (t ) =

x(t ) x(t s )

(2.28)

Para asegurar que la tensin permanece simtrica Abaqus utiliza la forma integral

 ( s) t G = 0 SYM R Ft1 (t s ) 0 (t s)Ft (t s )ds 0 G0


Donde es la parte cortante de la tensin de Kirchoff. Definicin del comportamiento volumtrico

(2.29)

El comportamiento volumtrico puede ser descrito en una forma similar al comportamiento cortante:

 vol ( s )ds p (t ) = K 0 k R (t s)
0

(2.30)

Donde p es la presin hidrosttica, K 0 es el mdulo instantneo volumtrico, k R (t ) es el mdulo de relajacin volumtrico adimensional y vol es la deformacin volumtrica. Efectos de la temperatura Los efectos de la temperatura, en el comportamiento del material son introducidos a travs de la dependencia de la tensin instantnea, 0 sobre la temperatura y a travs del concepto de tiempo reducido. La expresin para la tensin a cortadura elstica lineal se reescribe como
t  R ( ( s ) ) (t s )ds (2.31) (t ) = G0 (T ) g 0 Donde el mdulo a cortadura instantneo G0 es funcin de la temperatura,  R ( ) = dg R / d y (t ) es el tiempo reducido definido por g

(t ) =
0

ds A ( ( s ) )

(2.32)

Donde A ( ( s ) ) es una funcin de desplazamiento en el tiempo t. Este concepto de tiempo reducido para la dependencia de la temperatura normalmente es referido como TRS (Dependencia Termo Reolgica Simple). Frecuentemente la funcin de cambio es aproximada por la forma Williams-Landel-Ferry (WLF):

log( A) =
30

C1 ( 0 ) C ( 0 ) log( A) = 1 C2 + ( 0 ) C2 + ( 0 )

(2.33)

Estado del conocimiento

Donde 0 es la temperatura de referencia a la que los datos de relajacin son dados y C1 y C2 son las constantes de calibracin obtenidas a esta temperatura. Si 0 C2 los cambio de deformacin sern elsticos, basados en el mdulo instantneo. El concepto de tiempo reducido es tambin usado para el comportamiento volumtrico y la formulacin de grandes deformaciones. 2.2.9. Implementacin numrica El material viscoelstico puede definirse mediante una serie de Prony por lo que el mdulo de relajacin adimensional queda:

g R (t ) = 1 giP (1 e t / i )
G

(2.34)

i =1

Donde N , giP y iG , i = 1, 2,..., N son constantes del material. Sustituyendo en la expresin de pequeas deformaciones para la tensin cortante queda

(t ) = G0 i

i =1

(2.35)

Donde

i =

giP

G i 0

s / iG

(t s )ds

(2.36)

Los i son interpretadas como variables de estado que controlan las tensiones de relajacin y

cr = i
1=1

(2.37)

es la deformacin por fluencia: la diferencia entre la deformacin total mecnica y la deformacin elstica instantnea (la tensin dividido por el mdulo elstico instantneo). Para la respuesta volumtrica, la cual es vlida para pequeas y finitas deformaciones su utiliza otra expansin similar basada en una serie de Prony:

N p = K 0 vol ivol i =1

(2.38)

Donde

vol i

ki P

K i

e s / i

K vol

( t s ) ds

(2.39)

31

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

La serie de Prony, en combinacin con la expresin para deformaciones finitas para tensin cortante produce el siguiente modelo de grandes deformaciones:

= 0 i
1=1

(2.40)

Donde

i = SYM

g iP

G i 0

s / iG

Ft1 (t s ) 0 (t s )Ft (t s )ds

(2.41)

Los i son interpretados como variables de estado que controlan la relajacin de tensiones. Si el comportamiento instantneo del material se define por elasticidad el comportamiento a cortante y volumtrico puede ser definido independientemente. Por ltimo, la dependencia de la temperatura es introducida en Abaqus por s / G ( s ) / iG s / K ( s ) / iK las expresiones anteriores reemplazando e i por e y e i por e

2.3. DISEO ESTRUCTURAL EN VIDRIO LAMINADO El procedimiento general de diseo en vidrio para elementos de vidrio estructural no es distinto al de otros materiales ingenieriles en el que existe un proceso iterativo que alterna una combinacin de reglas bsicas, mtodos analticos ms precisos y ensayos de prototipos. El uso de estas tres tcnicas vara a travs del proceso de diseo. Los mtodos rpidos y aproximados son usados primeramente en etapas tempranas de diseo para probar alternativas y ms tarde para verificar los clculos ms precisos; los mtodos ms precisos son usados durante las etapas ms avanzadas de diseo mientras que el ensayo de prototipos se usa para verificar el diseo antes de la construccin definitiva. Al igual que en cualquier estructura el diseador debera establecer los requerimientos fundamentales antes de empezar los clculos. Estos requerimientos deben incluir los estados lmites ltimos que aseguran una resistencia adecuada para contrarrestar las acciones, esto es, resistencia de los materiales, estabilidad estructural general, y estabilidad elstica. El mtodo de diseo elstico estndar usado con la mayora de materiales utilizados en construccin se denomina como Estados Lmite. Es esta aproximacin el ingeniero dimensiona un elemento estructural de tal forma que se asegure que la mxima tensin causada por una accin no excede la resistencia de un material en ninguna posicin del elemento. La mayora de ingenieros por lo tanto implementan el diseo estructural a partir de un nmero reducido de constantes, siendo la resistencia del material una de ellas. 32

Estado del conocimiento

Sin embargo la resistencia del vidrio no puede tratarse como una constante pues depende de una serie de variables. Esto explica la falta de un nico valor preciso y el porqu la aproximacin de tensin mxima no es adecuado para el diseo estructural con vidrio. Por otro lado el vidrio muestra antes de la rotura frgil un comportamiento elstico lineal e istropo casi perfecto por lo que la ausencia de deformacin plstica impide que las tensiones locales se puedan redistribuir por deformaciones locales. Los elementos estructurales de vidrio son por lo tanto extremadamente sensibles a la concentracin local de tensiones. Un buen modelo estructural de la estructura de vidrio debera tener en cuenta adems de las acciones convencionales debido a las cargas, diferencias de temperaturas, embotamientos y deformaciones impuestas as como la geometra detallada, la rigidez de todos los componentes incluyendo soportes y fijaciones as como tolerancias. Consecuentemente, para desarrollar diseos comprometidos en vidrio estructural el ingeniero debe tener un conocimiento profundo de las propiedades especficas del vidrio, seleccionar el mtodo de diseo apropiado que fielmente modele la estructura de vidrio de una forma sensata y detallada. 2.3.1. Acciones en las estructuras de vidrio Las acciones sobre las estructuras de vidrio son similares a las acciones en la mayora de otras estructuras de edificios e incluyen peso propio, cargas estticas, cargas dinmicas, cargas de viento, cargas de nieve, tensiones trmicas, diferencias de presin, cargas de impactos, cargas por explosiones y cargas ssmicas. En el vidrio deberan de ser adems consideradas cargas debidas a impactos accidentales, vandalismo etc. Otra particularidad del vidrio es que la historia tensional de los elementos (fluctuaciones de las cargas, duracin de las mismas, etc.) tiene una importancia alta en el crecimiento de los defectos y por lo tanto de la inherente resistencia. Esta es una diferencia fundamental con otros materiales como el hormign o el vidrio (excepto para consideraciones de fatiga). Si como ocurre en la mayora de cdigos, especificaciones o normas de diseo se utilizan las tensiones residuales superficiales y no la resistencia inherente del vidrio los modelos de valores extremos son suficiente precisos y la historia tensional puede ignorarse [24]. La norma ms importante en Europa sobre acciones generales (cargas estticas, dinmicas, viento, nieve, etc.) es la EN 1991-1-7:2006. La accin del propio peso del vidrio se da en la norma EN 572-1:2004. Los factores parciales y las guas de diseo generalmente se dan en las normas especficas de cada material.

33

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

2.3.2. Anlisis estructural y modelado En adicin a la compleja naturaleza de la resistencia del vidrio un diseo con vidrio debe poder enfrentarse a la tarea del anlisis de deformaciones y tensiones porque en contraste de otros muchos materiales de construccin los elementos de vidrio comnmente experimentan grandes deformaciones (es decir, mayores que su espesor) antes de la rotura. En situaciones donde una placa de vidrio es cargada lateralmente y tiene restringido el desplazamiento lateral a lo largo de sus bordes grandes deformaciones causarn el desarrollo de tensiones de membrana que incrementarn la rigidez de la placa. Un incremento de la rigidez de una placa puede observarse tambin sin necesidad de restringir el movimiento de los extremos, por ejemplo las tensiones concntricas de membrana que aparecen cuando una placa se deforma en una superficie no desarrollable. En estas situaciones de gran deformacin las hiptesis de la teora de placas de Kirchhoff no son vlidas. Por lo tanto debe ser usada una aproximacin geomtrica no-lineal. Una descripcin del comportamiento no-lineal de las placas la dan las ecuaciones diferenciales parciales de Karman cuya complejidad las hacen no adecuadas para el clculo manual por lo que en la literatura especializada estn disponibles soluciones particulares [32]. En la prctica es comn la aproximacin por mtodos numricos tales como el mtodo de las diferencias finitas o los elementos finitos para la resolucin de los problemas no lineales. No considerar anlisis no-lineal para situaciones de gran deformacin resulta en una sobreestimacin de los desplazamientos. Por lo tanto las tensiones a traccin reales para una carga dada son menores y las tensiones de traccin reales para una deformacin dada son generalmente mayores que las indicadas por anlisis lineal. Una ilustracin de este comportamiento no lineal se muestra en la Figura 21 que muestra la mxima deformacin de una placa de 1676.4x1676.4x5.66mm de vidrio laminado la cual est simplemente apoyada en sus lados. Como se puede observar el anlisis no lineal de elementos finitos provee de una razonable buena prediccin del comportamiento sin embargo el anlisis lineal resulta en errores groseros particularmente para valores altos de cargas. 2.3.3. Anlisis por elementos finitos Para geometras y condiciones de carga sencillas los clculos manuales basados en tablas y grficos de cdigos y normas son normalmente suficientes para la determinacin de la tensin mxima y flecha mxima. Para otras geometras o soportes (placas curvadas, taladradas, cargas no uniformes, etc.) normalmente se requiere de anlisis computacionales mas detallados. 34

Estado del conocimiento

Figura 21. Predicciones de desplazamientos/carga frente datos experimentales considerando modelos lineales y no lineales (adaptado de [24])

Una metodologa de clculo mediante un mtodo prctico y fiable para predecir la rotura de vidrios laminados sometidos a cargas trasversales, pasa indefectiblemente por el conocimiento del estado tensional en las placas de vidrio, especialmente en las superficies de estas, por ser en esta zona, donde se encuentran la mayor parte de los defectos en el vidrio. Para calcular las tensiones en esta investigacin se ha utilizado el mtodo de los elementos finitos. El mtodo de los elementos finitos (MEF en castellano o FEM en ingls), es un mtodo numrico para la aproximacin de soluciones de ecuaciones diferenciales parciales muy utilizado en diversos problemas de ingeniera y fsica. El mtodo se basa en dividir el cuerpo, estructura o dominio (medio continuo) sobre el que estn definidas ciertas ecuaciones integrales que caracterizan el comportamiento fsico del problema en una serie de subdominios no intersectantes entre s denominados elementos finitos. El conjunto de elementos finitos forma una particin del dominio tambin denominada discretizacin. Dentro de cada elemento se distinguen una serie de puntos representativos llamados nodos. Dos nodos son adyacentes si pertenecen al mismo elemento finito; adems, un nodo sobre la frontera de un elemento finito puede pertenecer a varios elementos. El conjunto de nodos considerando sus relaciones de adyacencia se llama malla. Los clculos se realizan sobre una malla o discretizacin, creada a partir del dominio con programas especiales llamados generadores de mallas, en una etapa previa a los clculos que se denomina preproceso. De acuerdo con estas relaciones de adyacencia o conectividad se relaciona el valor de un conjunto de variables incgnitas definidas en cada nodo y denominadas grados de libertad. El conjunto de relaciones entre el valor de una determinada variable entre los nodos se puede escribir en forma de sistema de ecuaciones lineales (o linearizadas). La

35

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

matriz de dicho sistema de ecuaciones se llama matriz de rigidez del sistema. El nmero de ecuaciones de dicho sistema es proporcional al nmero de nodos. Tpicamente el mtodo de los elementos finitos se programa computacionalmente para calcular el campo de desplazamientos y, posteriormente, a travs de relaciones cinemticas y constitutivas las deformaciones y tensiones respectivamente, cuando se trata de un problema de mecnica de slidos deformables o ms generalmente un problema de mecnica de medios continuos. El mtodo de los elementos finitos es muy usado debido a su generalidad y a la facilidad de introducir dominios de clculo complejos (en dos o tres dimensiones). Adems el mtodo es fcilmente adaptable a problemas de difusin del calor, de mecnica de fluidos para calcular campos de velocidades y presiones o de campo electromagntico. Dada la imposibilidad prctica de encontrar la solucin analtica de estos problemas, con frecuencia en la prctica ingenieril los mtodos numricos y, en particular, los elementos finitos, se convierten en la nica alternativa prctica de clculo. Una importante propiedad del mtodo es la convergencia; si se consideran particiones de elementos finitos sucesivamente ms finas, la solucin numrica calculada debe converger rpidamente hacia la solucin exacta del sistema de ecuaciones. Un modelado incorrecto o una mala interpretacin puede resultar en una estimacin no segura de tensiones y debera ser evitada [33]. Una descripcin detallada de los principios y aplicaciones de los elementos finitos queda fuera de los objetivos de esta tesis pudindose obtener la misma en la literatura especializada como [34], [35] y [36]. Hoy en da hay disponibles aplicaciones informticas con capacidades de elementos finitos a un precio relativamente bajo de tal forma que la accesibilidad y versatilidad del mtodo de elementos finitos significa que eventualmente cualquier ingeniero tiene la capacidad de hacer su propio anlisis de elementos finitos. 2.4. RESISTENCIA A LA FRACTURA DEL VIDRIO 2.4.1. Estado del arte La resistencia del vidrio ha sido tema de estudio durante gran parte del siglo XX. Se puede considerar que Griffith [37], con sus investigaciones sobre el efecto que las imperfecciones tenan en la resistencia del vidrio, fue el precursor de un gran nmero de investigaciones tericas y experimentales posteriores acerca de la resistencia del vidrio. Beason [38] combin los trabajos de Weibull [39] y Brown [40], para formular un modelo creble de clculo de resistencia de cristales para ventanas que consideraba todos los factores con influencia.

36

Estado del conocimiento

Abiassi [41] estudi la resistencia del vidrio expuesto a los agentes atmosfricos. Norville y Minor [42] tambin relacionaron la resistencia a la fractura de vidrios nuevos y expuestos a la accin de la atmsfera usando especmenes monolticos tomados de vidrios laminados de los que ensayaron cada una de las cuatro caras. Quenett [43] realiz ensayos en VL, aplicando cargas de impacto y momentos flectores. De sus investigaciones concluy la tendencia del VL a presentar un incremento del mdulo de Young con una disminucin del espesor intermedio. Hooper [44] apunt que el mdulo cortante y el espesor intermedio variaban inversamente en las vigas de VL sometidos a flexin. Minor y Reznik [45] publicaron que a temperatura ambiente la resistencia a fractura del VL es equivalente a aquellos vidrios monolticos de igual dimensiones y espesor nominal, fabricado con el mismo tipo de vidrio. Tambin descubrieron que segn aumenta la temperatura la resistencia a la fractura del VL disminuye. Norville y Minor [42] publicaron resultados de ensayos destructivos de probetas de vidrios laminados con el vidrio templado, en los que la resistencia del VL igualaba o superaba la resistencia obtenida por Kanabolo y Norville [46]. Norville et al. [47] concluyeron que la resistencia de probetas de VL nuevas atemperadas y con tratamiento trmico era superior a probetas de vidrios monolticos igualmente nuevos atemperados y con tratamiento trmico. Behr et al. [48] describieron detalladamente la resistencia y comportamiento de vidrios monolticos y laminados de geometras similares. Tambin publicaron ensayos a flexin de vidrios laminados comparando los resultados de ensayos con probetas similares de vidrio monoltico. El Glass Research and Testing Laboratory, de la Universidad de Tejas, EE.UU, es un centro de referencia en el sector del VL, donde se han realizado estudios en dos vertientes: (1) ensayos de roturas de placas (2) anlisis terico y experimental de tensiones. En este laboratorio Linden et al. [49] realizaron ensayos destructivos y no destructivos a temperatura ambiente, concluyendo que el comportamiento de pequeas lminas de VL es equivalente al comportamiento de pequeas probetas de vidrio monoltico con un espesor igual que el espesor total del vidrio -nicamente- del laminado. En otro informe Berhr et al. [48] publicaron resultados de ensayos destructivos adicionales en VL con lminas de 1524x2438x6mm3 y ensayos sobre probetas de pequeo tamao teniendo en cuenta los efectos de la temperatura y el espesor de la lmina intermedia. Tambin realizaron anlisis tericos y experimentales de tensiones en vidrios monolticos, laminados y monolticos multicapas, bajo presin lateral uniforme descubriendo que para algunos ratios de aspecto concretos, la tensin principal mxima en probetas de vidrio doble (dos lminas sin capa intermedia), eran menores que aquellas en vidrio monoltico con dimensiones idnticas sujetas a la misma presin lateral. De estos trabajos concluyeron, adems, la gran influencia que tiene la temperatura en el comportamiento del VL. 37

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

En referencia a los anlisis tericos y experimentales de tensiones dentro del Glass Research and Testing Laboratory, los trabajos de Vallabhan, se han centrado en proponer modelos tericos de clculo de tensiones [50] [51] [52] y han servido de base para la elaboracin de las distintas revisiones de la norma americana ASTM E 1300-04 [53] sobre dimensionamiento de vidrios laminados. Otro centro de referencia en investigacin sobre VL es el departamento de investigacin en laminados de la empresa DuPont. En este centro Van Duser et al. [23] presentaron un modelo para el anlisis de tensiones en laminados por elementos finitos 3D que incluye comportamiento viscoelstico y grandes desplazamientos. Los resultados se compararon con ensayos realizados por Vallabhan et al. [50] en los que se mide la flecha central en placas de entre 1500mm y 2400mm. Las tensiones determinadas mediante su modelo se combinan con un modelo probabilstico de Weibull analizando factores como la temperatura y comparando resultados con geometras equivalentes de monolticos. Por ltimo en la Universidad de Oviedo se est trabajando en un nuevo modelo probabilstico para la prediccin de roturas en vidrios laminados [54] y en cuyo marco se emplaza parte de este trabajo. 2.4.2. Naturaleza probabilstica de la fractura Como se ha visto en el apartado 2.1 el vidrio, a diferencia de la prctica totalidad de los materiales de construccin, consiste en una red irregular no cristalina de tomos de oxgeno y silicio con elementos alcalinos en medio. Esta estructura molecular aleatoria no presenta planos de deslizamiento o dislocacin que permitan flujo plstico macroscpico antes de la fractura; consecuentemente el vidrio es casi perfectamente elstico a temperaturas ambientes exhibiendo rotura frgil. Esta incapacidad de deformarse plsticamente antes de la fractura significa que la resistencia a la fractura del vidrio es muy sensible a concentraciones de tensiones. La resistencia mecnica del vidrio suele estar 2 o 3 rdenes de magnitud por debajo del valor terico calculado a partir de la fuerza necesaria para romper un enlace Si-O. Esto es debido a la presencia de microgrietas que actan como lugares de concentracin de tensiones y por tanto como centros de inicio de las fracturas. La explicacin ms aceptada sobre la aparicin de las microgrietas es que se trata de lesiones producidas por abrasin durante la fabricacin del vidrio o durante el enfriamiento despus de un tratamiento trmico. Debido a que los defectos de superficie causan concentraciones de altas tensiones una caracterizacin precisa de la resistencia a la fractura debe incorporar la naturaleza y comportamiento de estos defectos de superficie.

38

Estado del conocimiento

Corrosin tensional y crecimiento subcrtico de defecto En el vaco la resistencia del vidrio es, desde un punto de vista prctico, independiente del tiempo. Sin embargo en la presencia de humedad la llamada corrosin tensional produce que los defectos crezcan lentamente cuando estn expuestos a una tensin positiva de apertura del defecto. Esto significa que un elemento de vidrio sometido a tensin por debajo de su resistencia actual podr llegar a fallar despus de que transcurra el tiempo necesario para que los defectos crezcan hasta el tamao crtico para ese particular nivel de tensin. El crecimiento de un defecto de superficie depende de las propiedades del defecto y del vidrio, la historia tensional a la que el defecto est expuesta y la relacin entre la velocidad del crecimiento de la grieta y la intensidad de la tensin. Generalmente el trmino corrosin tensional es usado para referirse al fenmeno qumico. El trmino crecimiento subcrtico del defecto es usado para definir las consecuencias de la corrosin tensional, es decir para el crecimiento de los defectos. Una explicacin para el proceso qumico que hay detrs de la corrosin tensional ha sido propuesta por [55] y posteriormente desarrollada por [56]. En esta teora se propone la reaccin qumica de una molcula de agua con la slice en el fondo de la fisura. Otros autores [57] explican el crecimiento subcrtico por fenmenos de difusin en la fisura y cambio de las propiedades del vidrio. Una intensidad de tensin cercana a la resistencia del vidrio provoca velocidades de grietas de hasta 1500m/s mientras que en situaciones de menor intensidad de tensin las velocidades se encuentra ente 0.001m/s y 1m/s, siendo estas velocidades las ms relevantes desde el punto de vista del diseo estructural con vidrio. Influencias en la relacin entre intensidad de tensiones y crecimiento de grietas Es importante tener en cuenta que la relacin entre intensidad de tensiones y velocidad de grieta es muy sensible a distintas variables, de las cuales se puede destacar [58]: la humedad: El efecto del aumento de la cantidad de agua disponible tiene un efecto de incremento en la velocidad de grieta. Temperatura: Un incremento en la temperatura incrementa la velocidad de grieta. pH del medio: La velocidad de grieta aumenta con menores valores de pH. Composicin qumica del vidrio

39

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Velocidad de carga. Los procesos de difusin o corrosin necesitan un tiempo por lo que tambin la velocidad a la que se aplica una carga influye.

Mecanismos de fractura cuasi estticos La mecnica de la fractura elstica lineal provee un buen modelo para la descripcin de la fractura frgil del vidrio. En esta aproximacin un defecto es idealizado por una grieta que tiene una geometra definida y un plano principal. El defecto puede estar en la superficie o en el interior del cuerpo. Para elementos de vidrio slo es necesaria la consideracin de los defectos superficiales. La Figura 22 muestra los trminos fundamentales usados para describir los defectos en el vidrio.

Figura 22. Trminos fundamentales usados para describir un defecto superficial en el vidrio

. Intensidad de tensin y resistencia de una fractura Una microfisura produce un efecto multiplicador de la tensin que permite explicar por qu el vidrio se rompe a valores de esfuerzo relativamente pequeos. La tensin mxima en el punto de mnima curvatura se puede escribir, para una grieta elptica de semiejes ag y bg (ver Figura 23) como

t = 1 +

2a g bg

(2.42)

Debido a que rg = bg 2 / ag , se obtiene que

t = 1 + 2

ag a t = 2 g rg << ag rg rg ag <<bg

(2.43)

donde es la tensin de rotura de la teora de Griffith = 2 E / ag y es vlida para grietas hasta 5m de profundidad [27]. 40

Estado del conocimiento

Figura 23. Corte transversal de un defecto idealizado o microfisura elptica de semiejes ag y bg

Debido a la naturaleza frgil del vidrio, su empleo en aplicaciones estructurales debe de llevar, necesariamente, al desarrollo de una metodologa de diseo probabilstica. Esta metodologa ha de combinar tres ingredientes principales: (1) mecnica de la fractura que relacione la resistencia del vidrio con el tamao, forma, orientacin, y crecimiento de defectos crticos; (2) la obtencin de valores estadsticos para la definicin de la funcin de distribucin de tamaos de defectos, la cual es especfica de cada material; (3) el conocimiento de la microestructura del material. El procedimiento de diseo debe ser seguro o conservador frente a la rotura por lo que es imprescindible una definicin de probabilidad de fallo aceptable. La naturaleza estadstica de la fractura en materiales ingenieriles ha sido descrita e idealizada segn dos modelos distintos [59]. La primera fue presentada por Weibull [39] y utiliza la teora del eslabn ms dbil (WLT) tal y como la propuso Pierce, [60]. El segundo modelo tambin fue propuesto por Pierce, [60] y, adems, por Daniels, [61]. A este segundo modelo se le conoce como modelo en paralelo, en el que las estructuras se suponen como un conjunto de fibras en paralelo en el que cada fibra puede soportar, de forma indefinida, una carga inferior a la de su resistencia a la rotura, pero romper inmediatamente bajo una carga igual o superior a su resistencia a la rotura. Cuando una fibra se rompa la carga se redistribuir entre las dems fibras y la estructura sobrevivir. El fallo se producir cuando las fibras finales no puedan soportar la carga creciente. El comportamiento de la fibra de vidrio, como material estructural, se puede predecir con resultados muy positivos mediante este modelo. Por otro lado, el modelo basado en la WLT asume que las estructuras de un cuerpo frgil son anlogas a una cadena de uniones, cada una de las cuales tiene una resistencia a la rotura diferente. La rotura de una unin equivale a la rotura de la estructura. Las investigaciones muestran que de los dos modelos, el que mejor se adapta al comportamiento de materiales cermicos, como es el caso del vidrio, es el basado en la WLT. As pues, en su modelo, Weibull asume que un vidrio fallar cuando una tensin equivalente alcance un valor crtico de tensin en un defecto. 41

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Este valor crtico depender de la orientacin y configuracin del defecto, de la funcin de densidad de defectos del material y de la forma de definir la tensin equivalente, es decir, del criterio de rotura. En comparacin con el modelo en paralelo, el uso de la WLT proporciona, en la mayora de casos, resultados ms conservadores. Weibull, en su modelo basado en la teora WLT, no considera el fallo causado por estados de tensin compresivos, ya que observaciones fenomenolgicas indican que las tensiones compresivas no juegan un papel muy importante en la rotura de materiales frgiles, ya que la resistencia a compresin de estos materiales es significativamente superior a la resistencia a traccin. Una de las caractersticas ms importantes del modelo de Weibull y de la teora WLT es que considera el efecto del tamao de la estructura. La cantidad y la importancia de los defectos presentes en una muestra depender del volumen o de la superficie de la misma. El defecto de mayor tamao esperado en una muestra grande ser mayor que el defecto de mayor tamao esperado en una probeta menor. Otra consecuencia de la WLT es que la rotura de la estructura puede no inicializarse en un punto de mxima tensin nominal [62], como sucedera en materiales dctiles ya que un gran defecto puede encontrarse en una regin sometida a tensiones menores. Por lo tanto, en esta teora ha de considerarse la solucin de tensiones completa de toda la estructura. Tal como defini Weibull su modelo en un primer momento, no era posible predecir el comportamiento de una muestra en un estado multiaxial de tensiones. Por ello, con posterioridad, se aplicaron una serie de conceptos (PIA, Mtodo de la media de tensiones normales de traccin de Weibull, Modelo de Batdorf) para poder tener en cuenta la respuesta ante estados de tensiones poliaxiales. De entre estos modelos destaca el de Batdorf [63] en el que se asume como ciertas las siguientes hiptesis: (1) las microgrietas en el material son las causantes de la fractura (2) las grietas no interaccionan entre ellas (3) cada grieta tiene una tensin crtica cr la cual se define como la tensin normal al plano de la grieta que causar el fallo, y (4) el fallo bajo tensiones combinadas ocurre cuando una tensin efectiva e que acta en la grieta es igual a cr . Para una forma concreta de defecto, e se obtendr a travs de la aplicacin de un criterio de rotura. Estos conceptos se usan en conjuncin de tcnicas para obtener varios parmetros estadsticos necesarios para el anlisis de fiabilidad. 2.4.3. Anlisis de fiabilidad por defectos de superficie Considrese un vidrio sometido a carga, que contenga muchos defectos en superficie, y que el fallo general pueda iniciarse independientemente en cualquiera de esos defectos, segn el modelo basado en la WLT. Cada eslabn

42

Estado del conocimiento

supone una probabilidad infinitesimal de fallo Pfs . Discretizando el componente en n eslabones incrementales la probabilidad de supervivencia PsS del eslabn i es

( PsS )i = [1 (PfS )] i

(2.44)

Donde el sufijo S denota dependencia de la superficie. La probabilidad resultante de supervivencia de la estructura entera es el producto de las probabilidades individuales de supervivencia

PsS = ( PsS )i = [1 (PfS ) ] i


i =1 i =1

n exp [ (PfS )i ] = exp (PfS )i i =1 i =1


n

(2.45)

Asumiendo la existencia de la funcin de densidad de defectos S ( ) que representa el nmero de defectos por unidad de superficie que tienen una resistencia igual o menor que , y siendo una tensin de traccin uniforme, la probabilidad de fallo del eslabn i , que representa la superficie incremental Si , es

(PfS ) i = S ( ) A i

(2.46)

Donde se exige que el incremento de superficie Ai sea arbitrariamente tan pequeo como para que el valor de la expresin dentro de los corchetes sea menor que uno. Sustituyendo en la ecuacin (2.45), la probabilidad resultante de supervivencia es

PsS = exp[ S ( ) A ]
y la probabilidad de fallo es

(2.47) (2.48)

PfS = 1 exp[ S ( ) A ]

Donde A es la superficie total. Si la tensin es funcin de la posicin entonces

PfS = 1 exp S ( ) dA = 1 exp( BrS ) (2.49) S Donde BrS es el llamado riesgo de rotura muy usado en anlisis de
fiabilidad. Para describir la funcin de densidad de defectos S ( ) Weibull introdujo una funcin de tres parmetros,

uS S ( ) = oS

mS

(2.50)

uS es el parmetro de tensin lmite que en anlisis conservadores en


materiales cermicos como el vidrio suele despreciarse ya que este parmetro representa el valor de tensin aplicada por debajo del cual la probabilidad de 43

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

rotura es nula. Cuando este parmetro es cero se obtiene el modelo de Weibull de 2 parmetros. El parmetro de escala oS se corresponde con el nivel de tensin para el que el 63.21% de las muestras fracturan. El parmetro de escala tiene 1/ m dimensiones de tension area S , siendo mS el parmetro de forma (o mdulo de Weibull) un parmetro adimensional que cuantifica el grado de variabilidad en la resistencia: si mS se incrementa la dispersin se reduce. Para valores mS > 40, como los que se obtienen para metales dctiles, la magnitud del parmetro de escala se acerca a la resistencia a la rotura del material. Estos tres parmetros estadsticos son especficos de cada material, y son dependientes de la temperatura y otros factores. Considerando una distribucin de Weibull de dos parmetros, la funcin de densidad de defectos se expresa como

Donde k wS de Weibull.

m (2.51) S ( ) = = k wS S oS = (1/ oS ) mS es el coeficiente de densidad de defectos uniaxial

mS

Cuando la ecuacin (2.51) es sustituida en la ecuacin (2.49), la probabilidad de fallo queda

PfS = 1 exp k wS mS dA A

(2.52)

Batdorf et al. [64] incluyeron los efectos del cortante sobre el plano de la grieta. Su mtodo aplica conceptos de mecnica de la fractura que combinan geometra del defecto y un criterio de fractura en modo mixto para describir las condiciones de crecimiento de fractura. Considrese un pequeo elemento de rea A sometido a tensin uniforme. La probabilidad incremental de fallo bajo el estado de tensin puede escribirse como el producto de dos probabilidades

PfS (, cr , A) = P 1S P 2S

(2.53)

Donde P 1S es la probabilidad de la existencia en el A de una grieta que tenga una tensin crtica entre cr y cr + cr . La tensin crtica se define como la ltima tensin a la que se produce fractura uniaxial en modo I (la tensin principal es perpendicular a la grieta). La segunda probabilidad P2 S denota la probabilidad de que una grieta de tensin crtica cr est orientada en la direccin tal que una tensin efectiva Ieq (la cual es funcin del criterio de fractura, del estado tensional, y la configuracin de la grieta o defecto) satisfaga la condicin Ieq cr . La tensin efectiva se define como la tensin equivalente en modo I a la que est sometida una grieta cuando esta sometida a un estado de tensin multiaxial del que resultan desplazamientos superficiales de grieta en los 44

Estado del conocimiento

modos I, II (cuando la tensin principal no es perpendicular a la grieta) y III (cuando sobre la grieta se aplican esfuerzos de torsin). La resistencia de un componente que contiene una poblacin de defectos se relaciona con el tamao de defecto crtico, lo cual es implcitamente usado en las teoras de la fractura estadsticas. Batdorf et al. [63] describen P 1S como

P 1S = A
Y P2 S como

d S ( cr ) d cr d cr

(2.54)

P2 S =

(, cr ) 2

(2.55)

Donde S ( cr ) es la funcin de densidad de defectos de Batdorf y (, cr ) es la longitud total del arco en un crculo de radio unidad en el espacio de tensiones principales en el que la proyeccin de la tensin equivalente satisface Ieq > cr , y 2 es la longitud total del arco de circunferencia considerada. Por lo tanto, para una fractura en modo mixto, la ecuacin de probabilidad de fallo poliaxial de Batdorf, debido a defectos de superficie ser

Ieq (, cr ) d S ( cr ) PfS = 1 exp max d cr dA d cr 2 A 0

(2.56)

La funcin de densidad de defectos de Batdorf es una propiedad de cada material, independiente del estado tensional, y usualmente se suele aproximar por una funcin potencial [64], quedando en la forma
m S( cr ) = k BS cr
S

(2.57)

Donde el coeficiente de densidad de defectos de superficie de Batdorf

k BS y el mdulo de Weibull mS son evaluados a partir de datos experimentales de fractura. Batdorf et al. [63] inicialmente propusieron aproximar S( cr ) , mediante
series de Taylor pero la dificultad de programacin aconsejaron una aproximacin mediante formulacin integral ms conveniente, extendida posteriormente para el uso de datos provenientes de ensayos a cuatro puntos [65]. Una simplificacin de la ecuacin (2.56) se obtiene considerando que

(, cr ) =
Donde

2 0

H ( Ieq , cr ) d

(2.58)

H ( Ieq , cr ) = 1 H ( Ieq , cr ) = 0

Ieq cr Ieq < cr

45

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Sustituyendo en la ecuacin (2.56) y teniendo en cuenta simetra (para el espacio de tensiones principales), se obtiene

2 PfS = 1 exp
Donde

2
0

S ( Ieq ) d dA

(2.59)

m ( x, y , ) S ( Ieq ) = k BS Ieq
S

Para un elemento dado Ieq ( x, y, ) es la tensin equivalente proyectada sobre el primer cuadrante de un crculo de radio unidad en el espacio principal de tensiones (Figura 24). La ecuacin (2.59) permite la computacin de (, cr ) y es usado para obtener la probabilidad de ese elemento en este trabajo. La fractura ocurre cuando Ieq cr . Si consideramos en la modelizacin que la rotura es insensible a esfuerzos de cortadura (como no es el caso), entonces Ieq = n . En el caso de este trabajo de investigacin en el que el material frgil que se utiliza es el vidrio cuyos defectos son los de Griffith ( K I = n a , K II = a ) y cuya fractura es sensible a cortante, la tensin equivalente es
2 Ieq = n + 2

(2.60)

Figura 24. Tensiones cortantes y normales como funcin de proyectada sobre una lnea tangente a un crculo de radio unidad (en el espacio de tensiones principales)

2.4.4. Caracterizacin de la resistencia del vidrio Para una fractura frgil, la probabilidad de fallo en el ensayo a flexin puede expresarse en trminos de la tensin mxima (o tensin de la fibra extrema de la probeta) f

46

Estado del conocimiento

f m Pf = 1 exp

(2.61)

Donde es la resistencia caracterstica por unidad de rea de la probeta. De la misma manera considerando defectos de superficie la distribucin de resistencias frente al ensayo uniaxial (2.52) se puede expresar en trminos de fractura por tensin de la fibra extrema, f de la probeta por
mS f PfS = 1 exp Ae oS

(2.62)

donde se define un rea efectiva

Ae = A f

dA

mS

(2.63)

Igualando las ecuaciones (2.61) y (2.62) se puede obtener el parmetro de escala para defectos de superficie como
1m oS = S Ae
S

(2.64)

Para el ensayo de flexin a 4 puntos, Figura 25, la tensin de traccin en la superficie de la probeta y = h/2, es

x =

( La Lc )

2 x f

0 x

La Lc 2
(2.65)

x = f x =
2 ( La x )

( La Lc )

La Lc L + Lc x a 2 2 La + Lc x La 2

Figura 25. Geometra de probeta sometida a ensayo de carga en 4 puntos

47

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Sustituyendo las ecuaciones (2.65) de distribucin de tensiones en la ecuacin (2.63) y realizando la integracin, se obtiene el rea efectiva como

Lc mS + 1 L mS w + 1 ( w + h ) L (2.66) Ae = a a 2 ( m + 1) w + h S Donde w es el ancho de la probeta. En una probeta sujeta a tensin


multiaxial el modelo de Batdorf de riesgo de rotura se iguala al modelo de rotura de Weibull dado por la ecuacin (2.62) . Despejando el rea efectiva se tiene que

Ae =
Donde

2k BS

Ieq ( x, y, ) f

mS

d dA

(2.67)

k BS =

k BS kwS

(2.68)

k BS es el coeficiente normalizado para defectos de superficie que es obtenido a partir de ensayos uniaxiales. Igualando las ecuaciones las ecuaciones de reas efectivas, (2.66) y (2.67):
k BS = 2

m 2 Ieq ( 1 , ) d 1
S

(2.69)

Esta ecuacin es evaluada numricamente; la solucin cerrada, para el caso de grieta sensible a cortante y defecto de Griffith es:

k BS

mS 2 = m +1 2 S 2

mS

(2.70)

A continuacin es necesaria calcular la tensin equivalente para cada punto. 2.4.5. Anlisis de fiabilidad del vidrio: computacin del mtodo Este apartado explica la metodologa usada para aplicar la teora descrita en los apartados 2.4.3 y 2.4.4 al clculo probabilstico del fallo de placas de vidrio laminado. La obtencin de los parmetros de la funcin de distribucin de probabilidad de Weibull se realiza a partir de ensayos de rotura a 4 puntos (Apdo. 48

Estado del conocimiento

2.4.4) aunque en este trabajo se han dado por buenos los datos bibliogrficos expresados en [66]. Con la Resistencia Caracterstica del Vidrio (394.2MPa) [66] y el Mdulo de Weibull, ya es posible calcular el Parmetro de Escala de Defectos de Superficie aplicando la ecuacin (2.64) para lo que se necesita haber calculado previamente el rea de Referencia con la ecuacin (2.66) que es nicamente funcin de las dimensiones de la probeta, geometra del ensayo de rotura a 4 puntos y el Mdulo de Weibull. Con el Parmetro de Escala de Defectos de Superficie se calcula la Densidad de Defectos de Superficie Uniaxial de Weibull segn la ecuacin (2.52). Para el tipo de defectos presentes en los vidrios, los defectos de Griffith, debido a su sensibilidad a cortante, se calcula el Coeficiente Normalizado de Defectos de Superficie de Batdorf segn la ecuacin (2.70). Con la Densidad de Defectos de Superficie Uniaxial de Weibull y el Coeficiente Normalizado de Defectos de Superficie de Batdorf se calcula el Coeficiente de Densidad de Defectos de Superficie de Batdorf despejndolo de la ecuacin (2.68). Para poder computar la probabilidad de fallo es necesario saber la probabilidad de que una grieta de tensin crtica cr est orientada en la direccin tal que una tensin efectiva Ieq satisfaga la condicin Ieq cr . La tensin efectiva se define como la tensin equivalente en modo I a la que est sometida una grieta cuando esta sometida a un estado de tensin multiaxial del que resultan desplazamientos superficiales de grieta en los modos I, II y III. Ahora bien, la tensin efectiva es funcin de la configuracin de la grieta o defecto, del estado tensional y del criterio de fractura En lo referente a la primera variable hay diferentes tipos de grietas y defectos; Griffith Crack, Griffith Notch, o defectos semicirculares, etc. tanto superficiales como de volumen. Parece haber acuerdo [27] en que los defectos responsables de la rotura de los materiales frgiles, al menos en los vidrios, son los Griffith Crack, ms concretamente los superficiales, ya que este tipo de defectos, en el vidrio, y debido al proceso de fabricacin solo aparecen en la superficie, por lo que no se van a considerar las tensiones equivalentes ms que sobre este tipo de defectos. De esta manera el clculo de la tensin equivalente queda [67]:

1 2 e = n + n + 4 2 C

(2.71)

La influencia del estado tensional es evidente; dependiendo de la intensidad de la componente normal y/o tangencial, la tensin equivalente ser mayor o menor. 49

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Menos evidente es el criterio de fractura, con diferentes valores de la constante C , lo que significan diferentes sensibilidades a cortante. En la literatura cientfica se recogen distintos criterios con valores de C que oscilan entre 0.80 para el criterio denominado Maximun Strain Energy Release Rate y 1.15 para el criterio Extensin Colinear de la Grieta. Panasyuk et al. [68] realizaron ensayos a traccin segn la configuracin que se puede ver en la Figura 26(a). Los ensayos se realizaron sobre probetas rectangulares sobre las que se haba creado una grieta a 45, mientras que Shetty [67] realiz ensayos a compresin en vidrios utilizando discos segn la configuracin que se muestra en la Figura 26(b). Los resultados de los ensayos para vidrio, para ambos ensayos, que se encuentran en la Figura 27 y en la Figura 28 respectivamente se muestran en trminos de modo I y modo II factores normalizados de intensidad de tensiones con respecto al factor de tensin crtica para la extensin de la grieta en modo I. De estas grficas queda claro que la superposicin de carga longitudinal cortante reduce el valor crtico del factor de intensidad de tensiones del modo I. Aunque los datos muestran mucha dispersin para el caso de tensiones de traccin un valor de C =0.82 es un buen ajuste, mientras que para los ensayos bajo condiciones de compresin C =1 (lnea continua) presenta mejor ajuste. Por esta razn se utilizarn estos valores para el clculo de la tensin equivalente.

Figura 26. Mtodos de ensayo usados para estudiar la fractura en modo mixto en materiales frgiles. (a) ensayos a traccin en placas rectangulares [68] (b) ensayos de compresin en discos [67].

50

Estado del conocimiento

Figura 27. Resistencia a la fractura en componentes cermicos sometidos a traccin [68] [67]

Figura 28. Resistencia a la fractura en componentes cermicos sometidos a compresin [68] [67]

Una vez obtenido la tensin equivalente ya se puede calcular la probabilidad de rotura segn la expresin:

2 /2 Pfs = 1 exp k BS ems d dA A 0

(2.72)

51

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Esta pgina se ha dejado deliberadamente en blanco

52

Estado del conocimiento

2.5. FOTOGRAMETRA DE OBJETO CERCANO Para obtener una metodologa de diseo estructural en vidrio fiable es imprescindible la validacin experimental del anlisis con elementos finitos para determinar si el campo de tensiones obtenido es el que realmente se genera en un elemento sometido a una determinada carga. Dada la imposibilidad de medir directamente las tensiones lo que normalmente se hace es medir la deformacin que en el cuerpo se produce como consecuencia de la aplicacin de la carga. Esta deformacin producida en el cuerpo es comparada con la deformacin obtenida del anlisis con elementos finitos, validndose o descartndose la modelizacin. Al medir la deformacin en un cuerpo elstico se distinguen las tcnicas experimentales discretas o puntuales de las de campo continuo. Las tcnicas experimentales discretas son aquellas que miden la deformacin del cuerpo en un solo punto, y muchas veces solamente segn una nica direccin del espacio como sucede por ejemplo con los relojes comparadores y las galgas extensomtricas o los sensores de desplazamiento LVDT. Por otro lado las tcnicas de campo continuo son las que posibilitan la medicin simultnea de la deformacin a lo largo de la superficie del cuerpo. En los ltimos aos las tcnicas pticas de campo continuo estn siendo ms y ms apreciadas como herramientas de medicin de deformacin de slidos, de tensiones, de defectos etc. Adems de la fotogrametra ptica, tcnicas como Moir e interferometra, por ejemplo, han sido concienzudamente descritas tanto desde la perspectiva terica como desde la perspectiva aplicada. Las ventajas de los sistemas de medidas continuos, sobre los sistemas discretos son mltiples, entre las que se cabe destacar la visualizacin de gradientes, la deteccin precisa de puntos relevantes, su utilidad en materiales no homogneos, anisotrpicos y con formas geomtricas complejas, etc. En el caso de los mtodos fotogramtricos, utilizados en el presente trabajo, hay que aadir como ventajas un mayor rango dinmico, tiempos reducidos de registro, almacenamiento permanente de la informacin, menor coste, mayor simplicidad en su uso, etc. En la Figura 29 se muestra la relacin entre el tamao del objeto y la precisin para diferentes sistemas de medicin. Como se puede observar en la misma, la fotogrametra industrial ocupa una posicin intermedia, en cuanto a precisin, entre la obtenida por instrumentos basados en medidas de ngulos (gonimetros) y tcnicas de metrologa industrial, tales como micrmetros, mquinas de control dimensional etc. Con un cuadrado rojo se ha sealado la ubicacin en cuanto a tamao y precisin en la que se enmarca el presente trabajo. 53

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 29. Relacin entre el tamao del objeto y la precisin para diferentes sistemas de medidas (adaptado de [69])

Tradicionalmente, en funcin de la distancia al objeto y de la posicin de las cmaras, la fotogrametra se puede clasificar [69] en fotogrametra de satlites (ms de 200km), fotogrametra area, fotogrametra terrestre (ms de 300m de distancia al objeto), fotogrametra de objeto cercano (menos de 300m al objeto) y macro fotogrametra (escala de la imagen mayor que 1). Al hablar de fotogrametra industrial se habla de aquellas aplicaciones de fotogrametra de objeto cercano relacionadas con procesos industriales de manufactura. 2.5.1. Evolucin de la fotogrametra de objeto cercano El desarrollo de la fotogrametra es, en determinados aspectos, parejo al de la fotografa por lo que es desde mediados del siglo XIX cuando los avances y aplicaciones se suceden cada vez con mayor rapidez. Los primeros pasos en la fotogrametra terrestre son dados en el ao 1850 en Francia por Laussedat y algunas de sus tcnicas estn todava vigentes hoy en da. En 1885 se crea el Instituto Fotogramtrico de Berln para llevar a cabo documentaciones arquitectnicas. En 1910 se funda la Sociedad Internacional para la Fotogrametra y en 1926 las comisiones tcnicas que concentran estudios en el mbito de la fotogrametra terrestre [70]. En la segunda mitad del siglo XX la fotogrametra terrestre sufre un estancamiento debido al elevado coste de las cmaras mtricas y el auge de la fotogrametra area. Sin embargo en las ltimas dcadas esta 54

Estado del conocimiento

tcnica experimenta un nuevo impulso con la irrupcin de las cmaras no mtricas debido fundamentalmente a su bajo coste [71], facilidad de manejo, emulsiones existentes y facilidad de revelado [72] as como a la precisin alcanzada [73]. En los ltimos aos se ha producido un gran salto cuantitativo con la aparicin de las cmaras digitales y los distintos tipos de sensores de imagen [74] [75] [76] que prcticamente han sustituido a las tcnicas de fotogrametra analgica. Actualmente la fotogrametra de objeto cercano se encuentra en plena expansin desarrollando constantemente nuevas aplicaciones, equipos y sistemas. Entre otras merecen especial atencin la combinacin de procedimientos fotogramtricos digitales y lser en la modelizacin tridimensional de objetos y superficies [77], el uso de cmaras digitales multiespectrales [78], la reconstruccin de elementos a partir de imgenes nicas y no realizadas con fines fotogramtricos [79], la videometra [80] [81], el uso de cmaras fotogrficas digitales y "visin mquina" [82], aplicaciones forestales para la estimacin de la forma y dimensiones de rboles [83], etc. Tambin destaca la utilidad de la fotogrametra en el campo de las aplicaciones biomdicas (bioestereometra) utilizadas para describir las medidas de tamao y forma de las partes del cuerpo [84] as como los cambios en su forma y dimensin a travs del tiempo [85]. Adems de las aplicaciones relacionadas con la medida de deformacin de cuerpos ya comentadas en el Capitulo 1 tambin cabe resear la utilizacin de la fotogrametra en la deteccin de daos de elementos estructurales [20] [86], evaluacin de materiales [87], ensayos de pruebas de carga [15], anlisis estructural y construccin de puentes y documentacin de daos en estructuras y edificios [88] [89] [90] [91]. Otras reas donde la informacin proporcionada por la fotogrametra es de gran utilidad son la arqueologa industrial [92], arqueologa submarina [93], arqueologa en general [94], patrimonio industrial agrario [70], conservacin del patrimonio cultural [16], reconstruccin de accidentes y aplicaciones forenses [95]. 2.5.2. Principios de fotogrametra de objeto cercano La base de la fotogrametra, incluida la fotogrametra de objeto cercano, es la triangulacin mediante la que es posible el clculo de las coordenadas tridimensionales de un objeto a partir de informacin obtenida a partir de fotografas. Cuando para la triangulacin no es posible el conocimiento exacto de la localizacin de las estaciones, como suele suceder en fotogrametra de objeto cercano, estas se pueden calcular mediante el procedimiento de orientacin (Apdo. 2.5.5). Los algoritmos fotogramtricos se fundamentan en la teora de la proyeccin central (Figura 30). Esta teora establece una serie de ecuaciones que 55

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

relacionan cada punto de un objeto en el espacio con sus correspondientes coordenadas en el espacio imagen. Estas ecuaciones son conocidas como ecuaciones de colinearidad (ver ecuacin (2.83)).

Figura 30. La perspectiva de la proyeccin central (adaptado de [96])

Cada sistema de ecuaciones de colinearidad tiene una serie de incgnitas. La solucin a este sistema de ecuaciones se realiza usando un ajuste simultneo de mnimos cuadrados de todas las ecuaciones de colinearidad que se llama ajuste en bloque (Apdo. 2.5.6). Debido a que los sistemas fotogrficos slo son una aproximacin a la teora de la proyeccin central deben ser incluidas en el modelo funciones para modelar desviaciones tales como las producidas por los sistemas de lentes reales y cualquier otra distorsin geomtrica de la imagen causada durante la toma fotogrfica (Apdo. 2.7.1). Estas correcciones (Apdo. 2.7.2) determinadas a priori, o de forma simultnea con la determinacin de las coordenadas del objeto, se aaden a las ecuaciones de colinearidad (Apdo. 2.5.6). Muchos factores afectan a la precisin del trabajo fotogramtrico; la geometra de la red fotogramtrica, o localizacin de las cmaras y el nmero de imgenes (Apdo. 2.8), las caractersticas de las cmaras utilizadas (Apdo. 2.6), su estabilidad geomtrica (Apdo. 2.6.3), los ajustes fotogrficos utilizados (Apdo. 2.6.4), etc.. 2.5.3. Sistema de coordenadas de imagen y de cmara El sistema de coordenadas de imagen es un sistema de referencia cartesiano de dos dimensiones de coordenadas xy . En cmaras digitales la 56

Estado del conocimiento

matriz de pxeles del sensor define este sistema de coordenadas situndose el origen usualmente en el centro del sensor. La relacin entre el plano de la imagen y la cmara, considerada como un objeto espacial, puede ser establecida extendiendo el sistema de coordenadas imagen por el eje normal z . Este eje coincide aproximadamente con el eje ptico y su direccin positiva es hacia el objeto. El origen de este sistema de coordenadas de cmara se localiza en el centro de perspectiva O . Para muchos clculos realizados en fotogrametra es preferible utilizar las coordenadas de cmara correspondientes al positivo de la imagen aunque el objeto realmente se encuentre en la parte del negativo (Figura 31). As pues las coordenadas de cmara del vector imagen x se pueden escribir como:

x x (2.73) x= y = y z c Por lo tanto el vector imagen x describe el rayo de proyeccin con


respecto al sistema de coordenadas imagen desde el punto de imagen al punto en el objeto (Figura 31). La posicin espacial del centro de la perspectiva en el sistema de coordenadas imagen viene dado por los parmetros de orientacin interior.

Figura 31. Sistema de coordenadas imagen y cmara (adaptado de [69])

57

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

2.5.4. Sistema de coordenadas del modelo, sistema de coordenadas del objeto y sistema de coordenadas 3D de un til. El sistema de coordenadas del modelo hace referencia a la posicin y orientacin relativa de dos o ms imgenes (sistemas de coordenadas imagen). Normalmente su origen es el centro de perspectiva de una de las imgenes El trmino sistema de coordenadas objeto, tambin conocido como sistema de coordenadas globales, se usa para el sistema de coordenadas cartesiano XYZ definido mediante puntos de referencia en el objeto (Figura 32). Un caso especial de sistema de coordenadas en tres dimensiones es aquel asignado usando un til de calibracin arbitrariamente orientado. Este sistema de referencia no est relacionado directamente con el sistema de coordenadas del objeto pero si puede dar coordenadas espaciales cuando a travs del til se da escala al modelo. El necesario cambio entre los distintos sistemas de referencia durante la prctica fotogramtrica implica transformaciones planas y espaciales. La explicacin de los fundamentos matemticos para la realizacin de estas transformaciones queda fuera de los objetivos de este trabajo siendo adems sencillo la localizacin de los mismos en la bibliografa fotogramtrica por ejemplo en [69], [97] o [96].

Figura 32. Sistema de referencia del objeto (izquierda) y sistema de coordenadas 3D de un til (adaptado de [69])

2.5.5. Orientacin externa de las imgenes en fotogrametra de objeto cercano En fotogrametra area es posible conocer la posicin espacial de la cmara en el momento de la toma con una exactitud relativa alta gracias a sistemas como el GPS. Adems es posible conocer tambin la direccin del eje ptico gracias a distinto tipos de sensores. Las coordenadas finalmente obtenidas pueden ser adems verificadas gracias a la existencia en prcticamente cualquier lugar de puntos debidamente georeferenciados. En fotogrametra de objeto 58

Estado del conocimiento

cercano, sin embargo, es complicado obtener con una exactitud relativa suficiente la posicin de los centros de proyeccin en el momento de hacer las tomas y adems tcnicamente es prcticamente imposible conocer la direccin de los ejes pticos. Estas limitaciones de la fotogrametra de objeto cercano imposibilita la orientacin exterior de las imgenes segn los procedimientos clsicos de fotogrametra area. En 1971 Aziz [98] propuso un nuevo mtodo para determinar la orientacin externa de las imgenes sin la necesidad de valores iniciales aproximados. El mtodo llamado DLT o transformacin linear directa est basado en las ecuaciones de colinearidad extendidas por una transformacin afn de las coordenadas imagen. La resolucin del sistema lineal de ecuaciones resultante permite determinar la orientacin externa de las imgenes sin ni siquiera ser necesario un sistema de coordenadas fijo en la cmara. La ecuacin de la transformacin DLT se expresa como:

x=

L1 X + L2Y + L3 Z + L4 L9 X + L10 + L11Z + 1

L X + L6Y + L7 Z + L8 y= 5 L9 X + L10 + L11Z + 1

(2.74)

Donde x e y son las coordenadas imagen y X , Y , Z son las coordenadas 3D de los puntos de referencia utilizados. Los coeficientes L1 a L11 son los parmetros DLT que deben ser calculados y de los cuales pueden ser extrados los parmetros de orientacin interior (3), los de orientacin exterior (6) y escala y diferencia entre ejes de la transformacin afn (2). Para una explicacin ms detallada se recomiendan las revisiones de [99] y [100]. Reordenando la ecuacin (2.74) se obtiene el siguiente sistema lineal:

L1 X + L2Y + L3 Z + L4 xL9 X xL10Y xL11Z x = 0 L5 X + L6Y + L7 Z + L8 yL9 X yL10Y yL11Z y = 0

(2.75)

Para resolver este sistema de ecuaciones para n puntos es usual la I donde A es: utilizacin del modelo matricial v = Ax

X 1 Y1 0 0 X 2 Y2 A= 0 0 n ,u # # X n Yn 0 0

Z1 0 Z2 0
#

1 0 1 0
#

0 X1 0 X2
#

0 Y1 0 Y2
#

0 Z1 0 Z2
#

0 1

x1 X 1 y1 X 1

x1Y1 y1Y1 x2Y2 y2Y2


#

0 x2 X 2 1 y2 X 2
# #

Zn 0

1 0

0 0 0 0 xn X n Xn Yn Zn 1 yn X n

xnYn ynYn

x1Z1 y1Z1 x2 Z 2 y2 Z 2 (2.76) # xn Z n zn Z n

59

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

La determinacin de los 11 parmetros DLT requiere un mnimo de 6 puntos referenciados. Debido a que las ecuaciones son lineales no son necesarios valores iniciales aproximados. Debido a la transformacin afn aplicada a las coordenadas de la imagen no hay necesidad de un sistema fijo de coordenadas definido por puntos fijos en la cmara tales como marcas fiduciales ni siquiera en cmaras analgicas.
2 2 Si definimos L = 1/ L2 9 + L10 + L11 la obtencin de las coordenadas del punto principal queda:

x0 = L2 ( L1 L9 + L2 L10 + L3 L11 ) y0 = L2 ( L5 L9 + L6 L10 + L7 L11 )

(2.77)

La distancia principal (calculada segn diferentes escalas en x, y para cuando los pxeles no son exactamente cuadrados) se calcula como:
2 2 2 cx = L2 ( L1 + L2 2 + L3 ) x0 2 2 2 c y = L2 ( L2 5 + L6 + L7 ) y0

(2.78)

Los parmetros de orientacin exterior se calculan:

r11 = r21 = r31 =

L( x0 L9 L1 ) cx L( x0 L10 L2 ) cx L( x0 L11 L3 ) cx

r12 = r22 = r32 =

L( y0 L9 L5 ) cy L( y0 L10 L6 ) cy L( y0 L11 L7 ) cy
r12 r22 r32 r13 r23 r33

r13 = LL9 r23 = LL10 r13 = LL9


(2.79)

Siendo rii los elementos de la matriz de rotacin R :

r11 R= r21 r31

(2.80)

La posicin del centro de perspectiva se calcula como:

X0 L1 Y = L 0 5 Z 0 L9

L2 L6 L10

L3 L7 L11

L4 L 8 1

(2.81)

Para evitar posibles incertidumbres los elementos de la matriz rotacin deben ser normalizados a una matriz ortonormal. Los ngulos de rotacin pueden ser entonces calculados a partir de

60

Estado del conocimiento

sin = r13 tan = tan = r23 r33 r12 r11


(2.82)

Donde , , son los ngulos de rotacin en torno a los ejes X , Y , Z . Adems de los innegables beneficios que tiene el mtodo DLT, que puede ser extendido para incluir correcciones por distorsin radial, tambin tiene algunas limitaciones; en primer lugar si todos los puntos referenciados estn situados en un plano comn o si el denominador en la ecuacin (2.74) es cercano a cero se forma un sistema condicionado, dbil o singular. En segundo lugar los errores en las medidas en las coordenadas de la imagen y los errores en las coordenadas de los puntos de referencia no pueden ser detectados lo que puede ocasionar falsos resultados. Finalmente, en situaciones reales no siempre es posible la obtencin de 6 puntos referenciados. En trminos prcticos y en fotogrametra de objeto cercano en particular el mtodo DLT se emplea como una primera etapa en la resolucin fotogramtrica de un problema. As pues los valores aproximados obtenidos se suelen utilizar como valores iniciales de un mtodo ms potente y ms preciso llamado ajuste en bloque. 2.5.6. Ajuste en bloque El ajuste en bloque es un mtodo para el ajuste simultneo de un nmero ilimitado de imgenes espacialmente distribuidas. Puede utilizar observaciones fotogramtricas, observaciones topogrficas y coordenadas del objeto. Un sistema de ecuaciones superdeterminado como el construido durante el ajuste en bloque permite estimar adems de las coordenadas del objeto los parmetros de orientacin exterior de las imgenes e incluso los parmetros de orientacin interior, dando adems informacin estadstica acerca de la exactitud y fiabilidad del modelo. Debido a que todos los valores observados y todos los parmetros desconocidos de un proyecto fotogramtrico pueden tenerse en cuenta en un nico clculo simultneo, el ajuste en bloque es el mtodo ms potente y preciso de orientacin de imgenes y determinacin de puntos en fotogrametra. El mtodo de ajuste en bloque, desde su aceptacin por la comunidad fotogramtrica desde principios de la dcada de 1980, ha sido ampliamente considerado como consecuencia de su habilidad de manejar casi cualquier configuracin de imgenes con pocas restricciones en los sistemas de adquisicin de imgenes. 61

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

El modelo matemtico para el ajuste en bloque est basado en las ecuaciones de colinearidad:

x= x0 + z

r11 ( X X 0 ) + r21 (Y Y0 ) + r31 ( Z Z 0 ) + x r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )

r ( X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r32 ( Z Z 0 ) + y y= y0 + z 12 r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )

(2.83)

La estructura de estas ecuaciones permite la formulacin directa de los valores primeramente observados (coordenadas imagen) como funciones de todos los parmetros desconocidos en el proceso fotogramtrico. Las ecuaciones de colinearidad, linearizadas a valores aproximados, pueden entonces ser usadas directamente como ecuaciones de observacin para un ajuste con mnimos cuadrados. Las primeras observaciones usadas son las coordenadas imagen de puntos homlogos. Las incgnitas que son halladas de forma iterativa son las coordenadas 3D de cada nuevo punto i ( u p , 3 incgnitas cada uno), la orientacin exterior de cada imagen j ( ul , 6 incgnitas cada una) y los parmetros de orientacin interior de cada cmara k ( uc , 0 3 de cada cmara). El ajuste en bloque por lo tanto representa una forma extendida de la reseccin espacial:

xi +vxi = F ( X 0 j , Y0 j , Z 0 j , j , j , j , x0 k , y0 k , ck , xk , X i , Yi , Z i )
Donde i, j , k respectivamente.

yi +vyi = F ( X 0 j , Y0 j , Z 0 j , j , j , j , x0 k , y0 k , ck , yk , X i , Yi , Z i )

(2.84)

son los subndices de puntos, imgenes y cmaras

Las ecuaciones no lineales (2.83) son linearizadas usando series de Taylor y valores iniciales aproximados para todas las incgnitas entre parntesis (obtenidos por ejemplo con el mtodo DLT). Aqu los coeficientes diferenciales son extendidos por las derivadas con respecto a las coordenadas del objeto:

z x = 2 (r13k X r11 N ) N X z x = 2 (r23 k X r21 N ) N Y z x = 2 (r33 k X r31 N ) N Z

z y = 2 (r13kY r12 N ) N X z y = 2 (r23 kY r22 N ) N Y z y = 2 (r33k Z r32 N ) N Z

(2.85)

Si los parmetros de orientacin interior son introducidos como incgnitas entonces son aadidos los siguientes coeficientes diferenciales:

62

Estado del conocimiento

x =1 x0 k x = X N c

y =1 y0 k y = Y N c

(2.86)

Los parmetros adicionales de distorsin son introducidos de una forma similar. Si la linearizacin se realiza numricamente las ecuaciones de proyeccin y el modelo de distorsin seleccionado puede ser programado directamente en el cdigo fuente no requirindose una diferenciacin rigurosa. En notacin matricial el modelo linearizado se puede escribir como
n ,1

l+v=Ax
n ,1

n ,u u ,1

(2.87)

Y el sistema correspondiente de ecuaciones normales es


u ,u u ,1
T

+n = 0 Nx
u ,1
T u ,n n , n n ,1

(2.88)

u ,1

Donde N = A P A y n = A P I
u ,u u ,n n , n n ,u u ,1

El vector solucin y su matriz de covarianza son estimados mediante un ajuste iterativo:


u ,1

= Q n = ( A T P A ) 1 A T P I x
u ,u u ,1 u ,n n , n n ,u u ,n u ,u

n , n n ,1

(2.89)

Donde Q = N u ,u u ,u covarianza.

2 es la matriz cofactor y K = s0 Q es la matriz varianza-

u ,u

El nmero de incgnitas en el sistema de ecuaciones de un ajuste en bloque puede calcularse como:

u = uI nimagenes + u P n puntos + uC ncmaras (+udatum )

(2.90)

Donde u I = 6, u P = 3 y uC = 0... 3 . En adicin a los parmetros de orientacin y a las coordenadas de los puntos pueden ser necesarios hasta siete parmetros adicionales para el datum. Sin embargo estos pueden ser eliminados por el uso de puntos de referencia o ecuaciones de condiciones de contorno adecuadas. El nmero de ecuaciones disponible se calcula como

nobs = 2P p

(2.91)

Donde P es el nmero de puntos y p es el promedio del nmero de imgenes en que aparece por cada punto.

2.5.7. Estimacin de la calidad del trabajo fotogramtrico

 , el valor La Figura 33 ilustra la relacin entre el valor verdadero y la observacin individual xi . El valor esperado x , la media o valor ajustado x verdadero y el esperado pueden diferir debido a los errores sistemticos x . La
63

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

desviacin verdadera i es la suma de una componente sistemtica x y una componente aleatoria i . Debido a que el valor verdadero y el valor esperado son desconocidos con un nmero finito de medidas, la evaluacin de la calidad se basa en los residuos vi . Los valores de calidad discutidos en el siguiente apartado estn basados en medidas estadsticas. En un anlisis de la calidad de un procedimiento de ajuste la exactitud de las mediciones es un parmetro fundamental. Los valores de carcter estocstico tales como la desviacin estndar proveen informacin acerca de la precisin o la calidad interna del modelo funcional respecto a los datos de entrada. El trmino exactitud slo debera emplearse si se puede hacer una comparacin entre los datos medidos y un valor de referencia obtenido mediante una tcnica de mayor exactitud.

Figura 33. Desviaciones y correcciones verdaderas estocsticas y sistemticas (adaptado de [101])

2.5.7.a)

Precisin y exactitud

La exactitud de las observaciones y de las incgnitas ajustadas es de primer inters cuando se analiza la calidad en un proceso de ajuste. Los valores estocsticos calculados proveen informacin acerca de la calidad del modelo funcional con respecto a los datos de entrada. Este criterio est referido a la precisin ya que describe una calidad interna del proceso de ajuste. En contraste el trmino exactitud debera usarse solamente si existe una comparacin a los datos de referencia de mayor exactitud. Sin embargo, en la prctica la exactitud se emplea como un trmino general para la calidad. 2.5.7.b) RMS (Media cuadrtica) y RMSE

El ajuste en bloque permite el clculo simultneo de coordenadas desconocidas de puntos y los parmetros de orientacin interior y exterior. El 64

Estado del conocimiento

anlisis de las desviaciones de todos estos parmetros puede dar una medida de la calidad del sistema fotogramtrico en uso. En matemticas, la media cuadrtica (RMS o rms) es una medida estadstica de la magnitud de la variacin cuantitativa de unos datos. En fotogrametra el RMSE (Root Mean Squarre Error) indica el RMS de las observaciones ajustadas con respecto a la media de las observaciones ajustadas. En una coleccin de n valores { X 1 , X 2 ,..., X n } el RMSE es [69]:

RMSE =

(X
i =1

X )2
(2.92)

Para un nmero alto de valores ( n grande) el RMSE es igual a la desviacin estndar ([69]).

2.6. CMARAS FOTOGRFICAS 2.6.1. Distancia focal / distancia principal Si un haz de rayos estrecho que se propaga en la direccin del eje ptico incide sobre la superficie esfrica de una lente delgada, los rayos se reflejan o refractan de forma que se cortan o parecen cortarse en dos puntos F y F situados sobre el eje ptico (Figura 34). La distancia entre esos puntos llamados focos y los planos principales externos e internos de las lentes ( H1 , H 2 ) se denominan longitudes focales internas y externas ( f y f ), mientras que z y z son las distancias de los focos al objeto y a la imagen respectivamente y a y a son las distancias al objeto y a la imagen, que en un sistema ptico ideal sera tambin la distancia principal. Matemticamente se define el centro de perspectiva como el punto de la perspectiva central a travs del que pasan todas las lneas de los rayos de luz (Figura 35). La distancia entre el centro de perspectiva Om y el plano focal se denomina distancia principal c . A diferencia del centro de perspectiva, que es nico para un conjunto de lentes, se pueden definir dos centros pticos; el de entrada y de salida ( O y O ). En el caso ideal de la Figura 34 el ngulo de incidencia es igual a ngulo de salida y la distancia principal c es igual a la distancia a la imagen a . Debido a que generalmente no coinciden los planos principales con la posicin real de los centros pticos de las lentes un rayo de luz que entra con un ngulo sale con un ngulo distinto lo que origina un desplazamiento del centro de perspectiva, no coincidiendo en este caso la distancia principal con la distancia a la imagen. Esta falta de coincidencia entre planos principales y los 65

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

centros pticos de las lentes tambin es la causa de la aparicin de la distorsin radial.

Figura 34. Construccin geomtrica de un sistema de lentes delgado ideal (adaptado de [69])

Figura 35. Centro de perspectiva y distancia principal en un sistema de lentes real (adaptado de [69])

2.6.2. Cmaras mtricas y no mtricas En fotogrametra area las cmaras mtricas analgicas (y actualmente las mtricas digitales) se han usado desde hace mucho tiempo. Estas cmaras se caracterizan por caractersticas tales como: Poseen una estructura mecnica robusta del sistema cmara-lente Tienen una alta estabilidad en la geometra de la cmara: los parmetros de orientacin interior permanecen sin cambios y pueden ser tratados como conocidos a lo largo de un extenso periodo de tiempo. Esto es posible, entre otras razones, porque ni tienen ni necesitan elementos como el zoom, el ajuste de enfoque, etc. Las lentes estn casi libres de distorsiones

66

Estado del conocimiento

El punto principal coincide prcticamente con el eje ptico y el centro geomtrico de las lentes En el caso de las cmaras analgicas existe una definicin de un sistema de coordenadas imagen mediante marcas fiduciales.

De la misma manera estos principios constructivos y de calidad han sido aplicados a la construccin de cmaras terrestres estables para su uso en fotogrametra terrestre. En fotogrametra de objeto cercano la expresin cmara mtrica es usada para cmaras fotogramtricas analgicas con un diseo mecnico-ptico estable [69]. A igual que ocurre en las cmaras de fotogrametra area en estas cmaras los parmetros de orientacin interior pueden ser calibrados en laboratorio porque se asume que permanecern constantes a lo largo de un periodo largo de tiempo. Igualmente estas cmaras mtricas montan un conjunto de lentes con distorsiones mnimas y con el focus fijo. Si son cmaras analgicas presentan adems un sistema (por presin o vaco) para garantizar la planitud del film fotogrfico por lo que cuatro marcas fiduciales son suficientes para la definicin del sistema de coordenadas. En cmaras mtricas de medio formato como la WILD P31 y Zeiss UMK que utilizan pelculas de hasta 130mmx180mm los parmetros de orientacin interna y los parmetros de distorsin son proporcionados por el fabricante a partir de calibraciones de laboratorio, por lo que el procesado y medida es sencillo y preciso. Por contra estas cmaras son inflexibles, pesadas y caras. Es por ello que se han aplicado exitosamente en arquitectura y arqueologa pero no en fotogrametra industrial o fotogrametra de objeto cercano o muy cercano, donde por ejemplo, la funcionalidad del enfoque es una necesidad. En las cmaras analgicas semimtricas en las que no existe el sistema para garantizar la planitud del film fotogrfico no son suficientes 4 marcas fiduciales por lo que es necesario utilizar una malla rseau. Por lo dems tienen similares caractersticas a las cmaras mtricas aunque por ejemplo no se puede garantizar con la misma precisin la posicin del punto principal debido a que es habitual que incluyan caractersticas como objetivos intercambiables, lentes enfocables, etc. Las cmaras analgicas que adems de no garantizar una planitud del film fotogrfico no cuentan con un sistema de referencia fotogramtrico suelen ser llamadas no mtricas o amateur. En estas cmaras los cambios no controlados o accidentales de los parmetros de orientacin interior pueden ocasionar una significativa prdida de precisin, en comparacin con las cmaras mtricas o semimtricas. Hoy en da las ventajas derivadas del comportamiento muy cercano a la proyeccin central de las cmaras mtricas analgicas y el conocimiento de sus parmetros de orientacin interior han perdido importancia debido a su alto coste 67

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

y el inconveniente manejo que supone el nivel bsico de control fotogrfico que normalmente incluyen [102]. En cuanto a las cmaras semimtricas con rejilla rseau a pesar de contar con ms flexibilidad y opciones que las mtricas es obvio que estn siendo reemplazadas completamente por las cmaras digitales debido a los avances en la calidad de la imagen digital [69]. En cmaras digitales algunas de las caractersticas que definen una cmara analgica mtrica o semimtrica dejan de tener sentido. Por ejemplo el sistema de pxeles perfectamente ordenado por filas y por columnas hace totalmente innecesario la utilizacin de marcas fiduciales o rejilla rseau. Al no haber pelcula fotogrfica tampoco hay posibilidad de variacin en la curvatura de la misma ni necesidad de mantenerla plana. Cuestin aparte es la falta de planitud que pueda haber en los sensores digitales aunque este defecto se puede modelar y corregir de forma conjunta y simultnea con la modelizacin de las distorsiones de las lentes. Otras caractersticas que definen a las cmaras mtricas analgicas si tienen correspondencia con cmaras digitales de altas prestaciones usadas en fotogrametra digital. As pues una construccin robusta e indeformable que garantice la perpendicularidad del eje ptico, el uso de lentes perfectamente alineadas y con bajas distorsiones as como el uso de focales fijas son caractersticos de cmaras especialmente diseadas para ser utilizadas como instrumentos de medida. En esta categora se encuentra por ejemplo la cmara Rollei D7 metric [9]. Tambin es comn que incorporen en la propia cmara ordenadores con aplicaciones especialmente diseado para la deteccin de dianas, realizacin de mediciones, etc. Como ejemplos de estas cmaras pueden ponerse la INCA 6.3 y la Imetric Icam 6. En base a lo anterior en este trabajo se denominarn cmaras mtricas digitales a las cmaras fabricadas especficamente para ser utilizadas con fines mtricos y que por lo tanto comparten como caractersticas fundamentales una construccin robusta del conjunto lentes sensor, una distancia focal fija, y unas lentes de alta calidad. Todas las dems cmaras se considerarn como no mtricas. Dentro de las cmaras digitales no mtricas (tambin llamadas cmaras estndar o cmaras nveles en la literatura cientfica) y desde el punto de vista de sus capacidades mtricas y su uso en fotogrametra de objeto cercano (Apdo. 2.6.3), se suele distinguir 2 categoras; las cmaras profesionales (high-grade high quality) y las cmaras de consumo (amateur o low cost). Entre estos dos tipos de cmaras no hay ningn aspecto diferencial concreto; por ejemplo es posible encontrar tecnologas como SLR (single lens rflex) o la estabilizacin ptica en ambas categoras. Se podra hablar por lo tanto de un degradado en el 68

Estado del conocimiento

que en un extremo estn cmaras que comparte caractersticas como una manufactura rgida, un sensor de grandes dimensiones o la posibilidad de cambiar los objetivos (Alpha 12 WA, Canon EOS 5D, Nikon 3D, Rollei 6008, Pentax 20D) y en el extremo opuesto las cmaras compactas digitales o cmaras donde el conjunto de lentes (no intercambiable) se recoge en el interior de la misma. En medio hay toda clase de variaciones con caractersticas intermedias como por ejemplo las llamadas cmaras semirflex que presentan tecnologa SLR pero no tienen objetivos intercambiables. En cuanto a las videocmaras, las cuales presentan un gran nmero de aplicaciones en fotogrametra industrial, se encuentran en la literatura cientfica ejemplos de cmaras muy distintas. Desde las ms sencillas (en cuanto a resolucin, tasa de refresco y rango dinmico, por ejemplo JAI CV-M50 de una resolucin de 0.44Mpixel 768x574) utilizadas en aplicaciones de visin artificial o control de deformaciones visibles [7] [8] hasta las ms sofisticadas utilizadas en metrologa industrial como por ejemplo una Weinberger SpeedCam MiniVis 1.3Mpixel - 1280x1024 y hasta 500 Hz en [19]. En fotografa digital no hay ningn elemento discriminatorio en cuanto a las posibilidades de definir un sistema de coordenadas imagen en las fotografas de cualquier cmara. Por otro lado en los ltimos aos se han desarrollado algoritmos y procedimientos para conocer y modelar fcilmente las distorsiones que se producen al capturar imgenes. Por ambos motivos hoy en da cualquier cmara digital puede ser, en principio, utilizable para fotogrametra. Obviamente no todas las cmaras tienen el mismo potencial fotogramtrico ni las mismas capacidades mtricas sino que estas son funcin de una serie de variables entre las que se puede destacar: Estabilidad geomtrica: En este apartado pueden resumirse todas las variables que influyen en la reproducibilidad y repetitividad de los parmetros internos de cmara y los coeficientes que modelan las distorsiones. Calidad de imagen: La calidad de imagen (nitidez, ausencia de aberraciones cromticas o radiomtricas) va a depender de la calidad de las lentes, la tecnologa del sensor, el procesado de la informacin de la imagen durante la conversin analgico-digital, (compresin, correccin del color) la densidad de pxeles en el sensor, etc. Resolucin: En general a mayor resolucin mayor precisin aunque no es ni el nico ni el ms importante factor que afecta a la precisin final. Posibilidad de control en la cmara: Control de la apertura del diafragma, posibilidad de fijar el focus. 69

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Debido a la excelente relacin entre las prestaciones y el coste el inters por la utilizacin mtrica de cmaras digitales estndar en fotogrametra de objeto cercano se est incrementando en los ltimos aos, tal y como se recoge en la introduccin de la comisin V de la ISPRS en su reunin cuatrianual en Beijing 08. Cada vez es ms abundante la bibliografa en torno a las posibilidades de estas cmaras. Ya desde los aos 90 algunos investigadores han investigado, con resultados positivos, el potencial fotogramtrico de cmaras no mtricas profesionales de formato medio y estndar [103]. Los modelos DCS420, DCS460 y DC40 de Kodak han sido ampliamente ensayados para una amplia variedad de aplicaciones [104] [80] [103] al igual que se ha contrastado el buen comportamiento fotogramtrico de la cmara Kodak DCS Pro Back usada de forma conjunta con el cuerpo Mamiya [105]. Tambin en [10] se analiza la capacidad fotogramtrica de seis cmaras profesionales (Alpha 12 WA, Canon EOS 5D, Nikon D3, D2X, D80 y D200). En [106] incluso se investiga la capacidad de una cmara Kodak DCS Pro para la realizacin de fotogrametra area. Debido a que el uso de cmaras digitales de consumo est incrementndose en muchas aplicaciones industriales y en otros campos fotogramtricos [107] tambin el nmero de publicaciones acerca de las capacidades mtricas de estas cmaras se est incrementando. Por ejemplo en [108] se compara una cmara mtrica (Rollei D7 metric) con una cmara profesional (Canon EOS 1D) y dos cmaras compactas (Nikon 4500 y Sony DSCF707). En [109] se estudia el potencial mtrico de una cmara compacta (Olympus C-5050), en [110] se compara la cmara Kodak DCS 460 con las compactas Sony DSC-P10, Olympus C3030 y Nikon Coolpix 3100 y en [15] se analiza una Sony DSC-F707. En este trabajo tambin se han utilizado cmaras estndar compactas de alta calidad. Como ya se ha mencionado anteriormente en el diseo y manufactura de estas cmaras (al igual que en todas las no mtricas) prima la calidad de imagen frente a sus posibles usos mtricos. Esto no implica que no tengan un alto potencial para su uso fotogramtrico sino simplemente que hay un desconocimiento inicial de los parmetros de orientacin interior, de las distorsiones que producen sus lentes as como de su estabilidad geomtrica a lo largo del tiempo. El estudiar este potencial fotogramtrico, en referencia a la medida de deformacin de slidos elsticos, es uno de los objetivos especficos de este trabajo de investigacin. 2.6.3. Estabilidad geomtrica de cmaras no mtricas En este trabajo se define la estabilidad geomtrica como la capacidad de una cmara de mantener y/o recuperar una determinada configuracin geomtrica 70

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del conjunto de lentes con el sensor a lo largo del tiempo o en determinadas situaciones. El hecho de no poder mantener o recuperar una determinada configuracin geomtrica implica que los parmetros de orientacin interna (incluyendo las distorsiones geomtricas) de la cmara varen. Dependiendo de la magnitud de estos cambios las cmaras quedarn invalidadas para determinados necesidades fotogramtricas. El simple apagado y encendido de una cmara digital compacta con recogimiento de lente en el interior del cuerpo implica el accionamiento motores y tornillos. Este movimiento es causa inevitable de inestabilidad geomtrica que es necesario evaluar y cuantificar. En cmaras digitales rflex o semirflex en las que no se recogen las lentes no existe este problema pero si que puede haber un cambio en la longitud focal y los dems parmetros del modelo de cmara si se desmonta o intercambia el objetivo. Otro ejemplo de inestabilidad geomtrica no es achacable a estas causas relacionadas con las tolerancias de la mquina sino que se derivan de un diseo intencionado. As pues existen cmaras en donde al sensor se le permiten movimientos relativos al cuerpo [111] para protegerlo frente a golpes. En otras cmaras, en concreto las dotadas de estabilizador ptico, ya no es que se permita el movimiento relativo del sensor sino que ste es intencionadamente inducido para compensar movimientos de toda la cmara y ganar en nitidez de imagen. En la literatura cientfica la estabilidad geomtrica de las cmaras no mtricas no ha sido tan estudiada como el estudio de las capacidades fotogramtricas de las mismas [112]. En [108] se atribuye la falta de literatura a la ausencia de estndares para la cuantificacin de los anlisis de estabilidad en las cmaras. En este mismo trabajo [108] se propone una aproximacin estadstica basada en la comparacin de los resultados obtenidos a partir de distintos conjuntos de parmetros de orientacin interna. En [113] se propone una estrategia para valorar la estabilidad geomtrica usando la relacin entre la precisin media de las coordenadas del objeto y la dimensin ms grande del levantamiento. En [109] se estudia la estabilidad geomtrica de una Olympus C5050 comparando las coordenadas de puntos de chequeo con las coordenadas adquiridas con una estacin total. En [106] se presentan tres metodologas para evaluar la estabilidad de una cmara. Los procedimientos incluyen distintas restricciones en cuanto la orientacin exterior comparndose los resultados del ajuste en bloque. En [112] se examina la estabilidad geomtrica y la consistencia de fabricacin de una cmara digital compacta (Nikon Coolpix 5400) estimndose el grado de similitud entre los modelos digitales de elevaciones obtenidos con los diferentes conjuntos de parmetros internos obtenidos durante un ao y para siete cmaras idnticas.

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En [114] se presenta un trabajo con cinco cmaras de bajo coste a lo largo de cuatro meses. En su trabajo consideran el cambio de los parmetros de calibracin con el uso del autofocus y la variacin de los parmetros de calibracin en el tiempo. En el estudio se resaltan las apreciables diferencias entre unas cmaras y otras pero se concluye que, bajo ciertos lmites y requerimientos de precisin este tipo de cmaras son perfectamente vlidas para fotogrametra. En [115] se consideran variaciones en el tiempo de los parmetros de calibracin, cambios temporales en la distancia principal, cambio en la posicin del punto principal, cambios en la distorsin, influencia del zoom y de la apertura del diafragma en ocho cmaras digitales compactas. En [108] se compara la estabilidad de tres cmaras compactas a lo largo de varios meses con la de una cmara mtrica (Rollei D7 metric). En este trabajo se concluye que la cmara compacta Sony DSC-F707 presenta una estabilidad geomtrica similar a la cmara mtrica. Distintas investigaciones han tratado de compensar o modelar la geometra inestable de las cmaras no fotogramtricas. As pues se han propuesto modelos extendidos de cmara que incluyen la parametrizacin de orientaciones interiores cambiantes, parmetros adicionales para modelar la distorsin del sensor [116] o los efectos gravitacionales [111]. Alternativamente se encuentran propuestas de estabilizacin mecnica fijando el sensor dentro de la cmara [113] lo que suele traducirse en la prdida de garanta de la misma. En [10] donde se estudia la estabilidad geomtrica de seis cmaras SLR profesionales sometidas a varias situaciones reales como montar y desmontar un flash anular montado sobre la lente y sobre el cuerpo de la cmara. En el estudio se concluye que el objetivo desmontable es la parte que produce ms inestabilidad en la cmara. En esta investigacin se propone mejorar la estabilidad geomtrica de estas cmaras pegando el objetivo al cuerpo con resina epoxi, lo cual segn comprueban, mejora sustancialmente la estabilidad geomtrica de la misma. 2.6.4. Otros factores que afectan a la precisin fotogramtrico en cmaras compactas de trabajo

Junto a las variables intrnsecas y especficas de cada cmara sobre las que se puede actuar de forma limitada (inestabilidad geomtrica, resolucin mxima, calidad de imagen, etc.) hay ajustes comunes a todas las cmaras digitales cuyo uso correcto debe ser considerado con la finalidad de establecer las condiciones ptimas que permitan obtener la mxima precisin en un levantamiento fotogramtrico. Entre estos ajustes puede destacarse el uso del zoom, el nivel de sensibilidad del sensor, el nivel de compresin en las imgenes, el uso del autoenfoque y la apertura del diafragma. 72

Estado del conocimiento

2.6.4.a)

Utilizacin del zoom

La utilizacin del zoom implica una modificacin directa de la longitud focal (Figura 36) y por lo tanto de la distancia principal lo que supone una modificacin del modelo de cmara que tambin afecta a los coeficientes de distorsin de las lentes. Estas modificaciones no deben por lo tanto achacarse a la inestabilidad geomtrica de las cmaras. Por otro lado, el uso del zoom, particularmente en cmaras compactas, supone el accionamiento de motores y por lo tanto movimientos relativos entre las lentes de una forma no suficiente controlada y precisa por lo que la vuelta a la longitud focal de partida no es exacta. Esta situacin si debe ser entendida como consecuencia de la inestabilidad geomtrica de una cmara.

Figura 36. Ejemplo de funcionamiento de un conjunto de lentes con zoom y focus (adaptado de [69])

Fraser et al. [115] han realizado investigaciones en las que se ponen de manifiesto las discrepancias entre la longitud focal informada por la propia cmara y almacenada en la informacin Exif (Exchangeable Imagen File Format) de la imagen y la calculada o real. Estas discrepancias suponen diferencias en la longitud focal de hasta 3mm en cmaras compactas tal y como se puede apreciar en la Figura 37. En referencia a la posicin del punto principal con el uso del zoom se han descrito tambin importantes variaciones lineales y no lineales [115] en tanto que la variacin de distorsin radial con el zoom no es lineal y su valor es mayor cuanto menor es la distancia focal [115]. Estas observaciones son consistentes con las realizadas por otros autores[117] [118] [119] [114]. Como consecuencia de lo anterior y con el fin de alcanzar la mxima precisin en el transcurso de un levantamiento fotogramtrico el uso del zoom debe ser evitado.

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Figura 37. Discrepancias entre la informacin Exif almacenada en las imgenes y la longitud focal real (tomado de [115])

2.6.4.b)

Enfoque

En una cmara fotogrfica el enfoque es el mecanismo que permite la obtencin de tomas ntidas. El inters del correcto uso del enfoque en fotogrametra deriva del hecho de que la utilizacin del mismo supone una modificacin de la longitud focal. Las variaciones que se producen son muy inferiores a las producidas por el uso del zoom, pero han de tenerse en cuenta en trabajos de altos requerimientos de precisin. En una cmara enfocada al infinito los objetos lejanos aparecen como imgenes ntidas ya que el plano de la imagen, a veces llamado plano focal, coincide con el plano del sensor. Para objetos cercanos a la cmara la imagen se forma distante al plano del sensor por lo que aparecen como desenfocados. Para poder enfocar objetos cercanos las lentes (Figura 36) deben ajustarse para incrementar la distancia entre el punto nodal trasero y el plano del sensor hasta que ste llega a coincidir con el plano de la imagen. Un punto P situado a una distancia a de un sistema ptico est perfectamente enfocado si los rayos proyectados caen sobre el plano de proyeccin (Figura 38). Los rayos de la proyeccin de otros puntos situados a otras distancias del sistema ptico (por ejemplo P2 o P 1 ) no convergern en el plano de proyeccin.

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Estado del conocimiento

Figura 38. Enfoque y profundidad de campo (tomado de [69])

Desde un punto de vista prctico el ojo humano percibir un punto como enfocado si los rayos convergentes no distan, en el plano de proyeccin, una distancia (llamada crculo de confusin de dimetro u ) mayor de 20m en fotografa analgica o 1 pxel en fotografa digital. Por lo que todos los puntos situados a una distancia inferior a P2 o mayor a P 1 se percibirn como enfocados. Estas distancias pueden ser calculadas como:

R=
Donde

a 1+ K

S=

a 1 k

(2.93)

K=

k (a f )u f2

Y k es el nmero F, f es la longitud focal y a es la distancia al punto enfocado. Reordenando la ecuacin (2.93) el dimetro del crculo de confusin u puede ser calculado:

u=

SR f2 S + R k (a f )

(2.94)

Y la profundidad de campo se puede definir como

T =SR=

2uk (1 + )

uk f
2

(2.95)

Por lo que para un dimetro dado de crculo de confusin la profundidad de campo depende del nmero F y la escala de la imagen . La profundidad de campo se incrementar si la apertura se reduce, la distancia del objeto se incrementa o si la longitud focal se reduce. La Figura 39 muestra la relacin no lineal entra la profundidad de campo a diferentes escalas y aperturas. 75

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Figura 39. Profundidad de campo como funcin de la escala de la imagen (adaptado de [69])

Conceptualmente la profundidad de campo es el rango de distancias reproducidas en una fotografa donde la imagen es aceptablemente ntida comparada con el plano ms ntido de la misma [120]. De esta definicin se deduce que: 1. La Profundidad de campo slo existe en el contexto de una reproduccin. No es una propiedad intrnseca de un lente y depende de valores de apreciacin subjetivos. 2. La expresin aceptablemente ntida se refiere a la zona que rodea el plano de la imagen que est enfocada. En una fotografa el resto de puntos estn desenfocados en cierta medida (aunque no sea obvio), solo un plano est perfectamente enfocado. Los lmites de la profundidad de campo son precisamente donde la falta de nitidez se vuelve perceptible para el observador. En fotogrametra de objeto cercano ha de tenerse especial cuidado de asegurar suficiente profundidad de campo ya que un mismo objeto puede presentar puntos a muy diferentes escalas de imagen. La profundidad de campo se reduce drsticamente (Figura 39) para escalas grandes ( pequeo) como sucede en fotografas a una corta distancia. Es importante notar que bajo ciertas circunstancias puede ser tolerado un ligero desenfoque de la imagen. Por ejemplo con dianas circulares en el que el borde est parcialmente desenfocado puede ser posible centrarlo con precisin gracias a que el desenfoque es simtrico respecto del centro en cualquier direccin. Hoy en da en las cmaras no mtricas es habitual encontrar los siguientes tipos de enfoque 76

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Enfoque fijo Enfoque variable o o Manual Enfoque automtico Activo Pasivo Deteccin de fase Medicin de contraste Medicin ultrasnica Medicin infrarrojos

El enfoque fijo lo presentan adems de las cmaras mtricas de fotogrametra area las cmaras semimtricas utilizadas en fotogrametra de objeto cercano. Una cmara con focus fijo no tiene lentes para el control del enfoque. El enfoque est ajustado de fbrica, normalmente para que la profundidad de campo llegue al infinito incluso a la mxima apertura del diafragma. La ventaja que presentan estas cmaras (u objetivos) desde un punto de vista mtrico es evidente ya que en estas cmaras la longitud focal no vara y adems es conocida de fabrica. La principal desventaja es su inflexibilidad ya que la nica manera de controlar la profundidad de campo y por lo tanto el enfoque es mediante la apertura del diafragma. Cualquier cmara con capacidad de enfoque debe de tener al menos un elemento de las lentes que pueda desplazarse. Cuando este desplazamiento se realiza gracias al accionamiento manual de un tornillo presente en el objetivo se habla de enfoque manual. Este tornillo de enfoque est presente en todas las cmaras digitales rflex o semirflex y en todas aquellas con objetivo intercambiable. En algunas cmaras, como en algunas compactas digitales de gama alta, el desplazamiento de la lente de enfoque se puede controlar manualmente con controles digitales al prescindir la cmara de tornillo de enfoque. Cuando es la cmara fotogrfica la encargada del desplazamiento de la lente (o lentes) del enfoque se habla de enfoque automtico o autoenfoque. En este caso se distinguen dos tecnologas que tienen que ver con la medicin de la distancia a la que est el objeto principal de la escena; autofocus activo o pasivo. En los sistemas activos la medida de la distancia al objeto se realiza bien mediante diferencias de fase de ultrasonidos o triangulaciones con luz infrarroja. Una vez medida la distancia se ajusta el sistema ptico accionndose un tornillo que mueve la(s) lente(s) responsables del enfoque. La mayor ventaja de los sistemas activos de medicin de distancias es que pueden operar en la oscuridad.

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Los sistemas de autoenfoque pasivos estn basados en el anlisis pasivo de la imagen que entra en el sistema ptico. Se denominan pasivos por que no emiten energa (ultrasonidos o luz) al objeto, aunque en situaciones de baja luminosidad pueden requerir de la ayuda de los sistemas activos de autoenfoque. En los sistemas pasivos de autoenfoque se distinguen dos tecnologas; la deteccin de fase y la medida del contraste. En el sistema de deteccin de fase, la luz que entra en el sistema ptico se divide en pares de imgenes que se comparan. En el caso del sistema SIR TTL (Secondary Image Registration Trough The Lens), frecuentemente utilizado en cmaras rflex, se usan dos prismas que dirigen los rayos convergentes hacia el sensor de autoenfoque. En el sensor se analizan las imgenes y las diferencias de fase encontradas indican si el objeto est por delante o por detrs del plano de enfoque lo que da directamente la cantidad y el sentido del movimiento necesario para el ajuste de la(s) lente(s) del enfoque. Esta rapidez es una de las mayores ventajas de este sistema que por otra parte requiere para su funcionamiento de un sistema rflex. En el sistema de medida de contraste un microprocesador mide la diferencia en intensidad entre pxeles adyacentes mientras se produce un recorrido a lo largo de todo el campo de desplazamientos de la lente de enfoque. El mejor enfoque se producir cuando la diferencia en intensidad (contraste) entre los pxeles adyacentes o cercanos sea mxima. Este sistema de enfoque presenta como ventajas la sencillez tecnolgica as como los buenos resultados obtenidos en cuanto a nitidez. Por el contrario se trata de un sistema de enfoque ms lento que los anteriores. 2.6.4.c) Apertura del diafragma

En ptica, apertura es un agujero o perforacin a travs de la cual pasa la luz. Ms especficamente, la apertura de un sistema ptico es aquella que determina el ngulo del cono de un haz de rayos que se enfoca en el plano de imagen. En fotografa, la magnitud de la apertura est controlada por el diafragma, que es una estructura interpuesta en la trayectoria de la luz para regular la cantidad de sta admitida en el sistema. En combinacin con la velocidad de obturacin y el tamao de apertura regula el grado de exposicin de la luz del sensor, determinando as el valor de exposicin. El inters del uso correcto de la apertura de diafragma en fotogrametra de objeto cercano se deriva de la influencia que la misma tiene sobre la distancia principal (o longitud focal efectiva) y por lo tanto sobre el modelo de cmara. As pues en la Figura 38 la imagen a la distancia del punto P se formara por detrs (a la derecha) del sensor si el dimetro de la apertura fuera menor obligando el desplazamiento de las lentes del enfoque (Figura 36). De forma contrara con un 78

Estado del conocimiento

dimetro de apertura mayor la imagen ntida se formara a la izquierda del sensor obligando el desplazamiento de las lentes de enfoque en sentido contrario. En las cmaras semimtricas en las que la distancia focal est fija lo que se consigue con la regulacin de la apertura es regular la distancia del plano de mayor nitidez. As pues, siguiendo con el ejemplo anterior, el cambio de apertura significar que el punto P pase a estar desenfocado debido a que no se puede regular el enfoque. El plano de mayor nitidez pasa a estar ms alejado o ms cerca de la cmara segn si se cierra o abre el diafragma. El nmero F, a veces llamado ratio focal (o apertura relativa) en un sistema ptico expresa el dimetro de la apertura en trminos de la longitud focal efectiva de la lente; en trminos ms sencillos, el nmero F es la longitud focal dividida por el dimetro de la apertura por lo que al numero F, f /# , frecuentemente notado como N , se calcula como

f (2.96) D Donde f es la longitud focal, y D es el dimetro de la apertura del diafragma. Por convenio f /# es tratado como un nico smbolo de tal forma f /# = N =
que si por ejemplo la distancia focal es 16 veces el dimetro de la apertura del diafragma el nmero F es f /16 o N = 16 . Las cmaras y lentes modernas usan una escala estandarizada de pasos que son una sucesin de nmeros que se corresponden a la secuencia aproximada de las potencias de 2 ; f/1, f/1.4, f/2, f/2.8, f/4, f/5.6, f/8, f/11, f/16, f/22, f/32, f/45, f/64, f/90, f/128, etc. La profundidad de campo aumenta en relacin inversa a la apertura, es decir, cuanto ms cerrado se encuentra el diafragma o lo que es lo mismo, cuanto mayor sea el nmero F elegido. Por ejemplo, con un nmero F de f/5.6 la profundidad de campo no ser muy amplia, mientras que con un nmero F f /11 o de f /16 se aumenta la profundidad de campo. El ngulo o apertura de campo de una lente 2 (Figura 40) se define a partir de su longitud focal f y el dimetro de entrada del diafragma d :

tan =

d 2f

(2.97)

En contraste el ngulo del formato (ngulo de campo) 2 se define por el ngulo de imagen mximo utilizable con respecto a la diagonal del formato s y la distancia principal c :

tan =

s 2c

(2.98)

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Figura 40. ngulo de campo y ngulo del formato (adaptado de [69])

2.7. MODELIZACIN Y CALIBRACIN DE CMARAS DIGITALES El propsito de la modelizacin de una cmara, en el contexto de la metrologa fotogramtrica, es la de conseguir un modelo terico que describa como se transforma la escena en imagen. Mediante la modelizacin de una cmara se adquiere conocimiento acerca de la relacin entre una imagen de una escena tomada por la cmara y la propia escena. Como resultado de la modelizacin la cmara real es idealizada o simplificada lo que permite reproducir su comportamiento mediante expresiones matemticas lo que en ltima instancia permite sus usos mtricos. El rendimiento de un sistema metrolgico depender en gran medida de la exactitud de la modelizacin de la cmara. El procedimiento por el que se modeliza una cmara se denomina calibracin 1. Como consecuencia de una calibracin no slo se obtienen los parmetros internos de cmara, llamados habitualmente parmetros de orientacin interior, sino que se puede obtener informacin acerca de la situacin de las cmaras durante las tomas o las direcciones de los ejes pticos informaciones que se suelen denominar parmetros de orientacin exterior. En todo procedimiento de calibracin adems se distingue una primera fase relacionada con la eleccin y obtencin de las imgenes y una segunda fase ms analtica relacionada con el tratamiento matemtico de los datos obtenidos de las imgenes. Para la modelizacin de una cmara, por lo tanto, es necesario elegir un modelo de cmara y un procedimiento de calibracin. En cmaras no mtricas es necesario adems contemplar la estabilidad geomtrica de las mismas, es decir,
1

Es muy habitual en la literatura especializada utilizar el trmino calibracin tambin para la modelizacin.

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la validez de la modelizacin a lo largo del tiempo y la influencia que sobre la modelizacin tienen distintas funcionalidades de la cmara como el enfoque, el zoom, la apertura del diafragma, el cambio de objetivos, etc. De forma general, durante el proceso de calibracin geomtrica de una cmara se toman una o varias imgenes de una escena especial. La escena puede contener tiles de calibracin cuyas formas y dimensiones pueden ser a priori conocidas. En estos tiles hay dianas visualmente detectables cuyas coordenadas son usadas durante la calibracin. Hay una gran cantidad de literatura cientfica acerca de modelizacin y calibracin de cmaras mtricas. Estas publicaciones desarrollan mtodos para acomodar diversas situaciones o aplicaciones que tericamente pueden resolver casi todos los problemas acerca de la modelizacin de cmaras. Para profundizar en el tema se recomiendan las revisiones [121] y [122]. 2.7.1. Desviaciones de la proyeccin central Toda toma fotogrfica supone una proyeccin, es decir, una traslacin de todos los elementos geomtricos de la escena de un sistema de referencia a otro guardndose entre ambos sistemas una relacin biunvoca. En este caso el sistema de proyeccin cuya caracterstica principal estriba en que todos los rayos pasan por un punto denominado centro de proyeccin se denomina proyeccin central o proyeccin cnica. Pero durante una toma fotogrfica la proyeccin central no es perfecta sino que cada imagen adquirida por una cmara est sujeta a diversos factores que la distorsionan. La distorsin puede estar causada por las lentes, por defectos del proceso de fabricacin, por el propio posicionamiento del sensor de la cmara e incluso por las vibraciones y cambios de temperatura [123]. La representacin de una escena 3D en una imagen 2D, mediante la llamada perspectiva central o cnica, podra considerarse, estrictamente hablando, en si misma una distorsin, ya que no se conservan proporciones entre ngulos y distancias entre las identidades geomtricas reales y las proyectadas. Por ejemplo la proyeccin central de un cuadrado es en general un trapecio (Figura 41).

Figura 41. Perspectiva central de un cuadrado.

Esta distorsin, proveniente de la proyeccin central, es lineal porque puede ser expresada mediante algebra lineal, pero existen distorsiones no 81

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

lineales. La ms importante de estas es la distorsin radial, que desplaza los puntos en el plano de la imagen hacia fuera o hacia adentro desde el centro ptico de la imagen. Este desplazamiento es funcin de la distancia al centro y es concntrico. Si los puntos se dirigen hacia el centro la deformacin se denomina habitualmente en fotografa en barril, si por el contrario van hacia fuera se denomina en cojn. Estos nombres provienen de las formas que toma un cuadrado debido a la deformacin exclusiva de distorsin radial. (Figura 42 y Fotografa 2). Otro grupo de distorsiones no lineales son las llamadas distorsiones de lentes y generalmente tienen las dos componentes; radial y tangencial (Figura 43). La distorsin de lente ms importante es la llamada de descentramiento, y es debida al hecho de que el centro ptico de los elementos de las lentes no son estrictamente colineares.

Figura 42. Deformacin por distorsin radial: a) en barril, b) en cojn

Fotografa 2. Ejemplo de imagen tomada con una cmara (Canon Powershot A80) que presenta distorsin radial en barril

82

Estado del conocimiento

Un tercer grupo de deformaciones que se producen son las llamadas de prisma, que proviene de un montaje defectuoso del conjunto de la cmara. Adems de estas distorsiones geomtricas existen las llamadas distorsiones radiomtricas las cuales se caracterizan por generar degradaciones lumnicas durante la adquisicin de imgenes. En la Figura 44 se resumen de forma grfica todas las distorsiones generadas en una cmara real.

Figura 43. Componentes radial (dr) y tangencial (dt) de distorsiones no lineales de lentes (adaptado de [124])

Distorsiones

Geomtricas

Radiomtricas

Lineales

No lineales Diferencia en la escala Radial Distorsiones de lentes

Perdida de ortogonalidad Proyeccin central

Tangencial Barril Pincushion Radial Figura 44. Resumen de distorsiones causadas por una cmara real

Cambio del origen de la imagen

El uso mtrico de sistemas de imgenes digitales implica la necesidad de corregir estas distorsiones. Para adquirir informacin de una imagen de una escena como las formas de los objetos, la distancia entre ellos, el color de los objetos, etc., la cmara debe estar calibrada. As pues, la calibracin radiomtrica 83

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

se debe realizar para adquirir informacin de cmo la cmara distorsiona las caractersticas lumnicas de la escena como el color, luminancia, brillo, etc. La calibracin geomtrica, ms importante en metrologa, debe llevar al conocimiento de las caractersticas internas de la cmara (parmetros intrnsecos), como la distancia principal, posicin del punto principal, diferencia de escala entre los ejes de la imagen, distorsiones radiales y tangenciales, etc. 2.7.2. Modelos tericos para cmaras fotogrficas Hay varios modelos de cmara con diferentes capacidades para cubrir las caractersticas de una cmara real. Se puede hacer una primera clasificacin de los mismos en funcin de la naturaleza de los parmetros utilizados. Cuando los parmetros que intervienen en los modelos tericos de las cmaras se pueden asociar a parmetros reales como longitud focal, posicin del punto principal, etc., se denominan modelos explcitos. Los parmetros fsicos de cmara se dividen normalmente en extrnsecos e intrnsecos. Los parmetros intrnsecos tambin llamados de orientacin interna o parmetros de cmara se corresponden con los parmetros reales como la longitud focal, o posicin del punto principal. Los parmetros extrnsecos, o de orientacin externa, son necesarios para transformar las coordenadas del objeto a coordenadas de imagen. En sistemas multicmaras, los parmetros extrnsecos tambin describen la relacin entre las cmaras. En aquellos trabajos en los que slo se requiere la relacin entre coordenadas imagen 2D y coordenadas del sistema de referencia 3D, se utilizan los mtodos implcitos en los que los parmetros fsicos son reemplazados por un conjunto de parmetros implcitos sin significado fsico que son usados para interpolar entre algunos puntos sealados, es destacable el mtodo de los dos planos [125]. Estos modelos presentan ventajas como la modelizacin a partir de imgenes nicas. En la Figura 45 se muestra un resumen general de los distintos modelos de cmara habitualmente utilizados en fotogrametra. El llamado modelo de cmara estenopeica [126], es un modelo de cmara ideal. Es muy simple y de hecho slo presenta traslacin y rotacin (transformacin de cuerpo rgido), de la cmara, seguido de una proyeccin central. En este modelo de cmara no son tenidas en cuenta otras distorsiones. Sin embargo el modelo de cmara estenopeica da una buena aproximacin de cmara real y por lo tanto es usado como base de otros modelos de cmara. El modelo de cmara estenopeica est basado en el principio de colinearidad, donde cada punto en el espacio objeto es proyectado por una lnea recta a travs del centro de proyeccin en la imagen plana.

84

Estado del conocimiento

El mtodo DLT, que no solamente es un modelo de cmara sino que incluye elementos del proceso de calibracin, se puede considerar una extensin del modelo de cmara estenopeica aadiendo falta de ortogonalidad entres los ejes de la imagen, cambio en el origen de coordenadas la imagen y diferencias en escala en los ejes de la imagen, es posible determinar la orientacin de una imagen resolviendo un sistema lineal de ecuaciones. El mtodo est basado en ecuaciones de colinearidad extendido por una transformacin afn de las coordenadas imagen (Apdo. 2.5.5). Variaciones del mtodo DLT son el DLT coplanar y el DLT extendido. En el primero se impone la restriccin de puntos coplanares, restriccin muy habitual en muchos tiles de calibracin. En el DLT extendido [127] se introducen trminos adicionales para trminos no lineales de compensacin de distorsin radial y de descentramiento que requieren 5 trminos ms.
Pinhole

Explcitos

DLT

DLT extendi do

T radicional M OD ELOS DE CM ARA P hotogrametra Si mp lificad o Dos P lanos Impl cit os Heik kil a

Figura 45. Resumen de los diferentes modelos de cmara

En las aproximaciones clsicas [128], que provienen del campo de la fotogrametra area la modelizacin de la cmara se resuelve minimizando una funcin de error no lineal que incluye compensaciones por distorsiones radiales y por descentramiento. Los resultados son precisos a costa de un elevado coste computacional. En [129] se propone un modelo de cmara tradicional simplificado adecuado para aplicaciones de visin artificial. En este modelo slo se considera la distorsin radial, el cambio del origen en la imagen y diferencias en escalas de los ejes de la imagen por una constante llamada constante de alineamiento radial. Un modelo ms preciso, que tambin cubre el descentramiento y las distorsiones de prisma delgado se presenta en [124]. La eleccin de un determinado modelo de cmara depende principalmente del tipo de aplicacin. En el campo de visin artificial, el uso de cmaras CCD en lugar de complejos equipamientos fotogramtricos permite la utilizacin de los 85

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

mtodos simplificados o el modelo DLT extendido para la mayora de casos. Un criterio importante es tambin la estabilidad numrica de un determinado mtodo. Cuando se introduce una minimizacin no lineal existe la posibilidad que la rutina de optimizacin pueda caer en un mnimo local o que no converja del todo. En fotogrametra de objeto cercano es bastante habitual la utilizacin inicial de un modelo simplificado (por ejemplo el modelo DLT) como aproximacin inicial para posteriormente, una vez que se tienen valores aproximados, utilizar un modelo de cmara tradicional con compensaciones para la distorsin radial y de descentramiento. Una comparacin de los distintos modelos se presenta en la Tabla 3.
Tabla 3. Comparacin entre los distintos modelos analticos de calibracin

Modelo de cmara
Estenopeica DLT (Transformacin directa lineal) CDLT (DLT Coplanar) DLT extendido Tradicional (fotogrametra) Simplificacin de modelo tradicional Dos planos

Nmero de parmetros
7 11

Ventajas
Lineal, simple, estable Lineal, estable necesita de slo 6 puntos para calcular parmetros Lineal, estable, necesita slo 6 puntos para computar parmetros, usa tiles de calibracin 2D Modela distorsiones de lentes

Desventajas
No modeliza cmaras reales No modela distorsiones no lineales, necesita un til de calibracin 3D No modela distorsiones no lineales, necesita informacin inicial aproximada de los parmetros Requiere de iteraciones o bsqueda no lineal Requiere bsqueda no lineal, requiere de mucha computacin, necesita un objeto de calibracin preciso. Necesidad de valores iniciales aproximados. Requiere de bsqueda no lineal, depende de la precisin de los datos No es un modelo fsico de cmara, la precisin depende en gran medida de la parte de la imagen cubierta por los puntos de control

12

14-18

+14

Resultados precisos Buenos resultados, cdigo disponible libremente Posibilidad de usar tiles coplanares, pueden corregirse las imgenes

11-16

2.7.3. Parmetros de orientacin interior Una cmara puede ser modelada como un sistema espacial que consistente en un rea plana (sensor de imagen) y las lentes con su centro de perspectiva. Los parmetros de orientacin interior de una cmara son la posicin espacial del centro de perspectiva, la distancia principal y la localizacin del punto principal. Tambin deben ser considerados como parmetros de orientacin interior los correspondientes a modelizar las desviaciones de la proyeccin central es decir distorsiones radiales, tangenciales y a veces falta de ortogonalidad y desproporcin entre los ejes.

86

Estado del conocimiento

La Figura 46 ilustra el proceso de toma de imagen en una cmara fotogramtrica. La posicin y la distancia del centro de perspectiva y las desviaciones de la perspectiva central se describen con respecto al sistema de coordenadas imagen definido por el sistema matricial de pxeles. El origen de las coordenadas imagen se localiza en el plano de la imagen aunque para los clculos que se presentan a continuacin el sistema de coordenadas imagen se ha hecho coincidir con el centro de perspectiva de acuerdo a la Figura 46. As pues, los parmetros de orientacin interior son: Punto principal H : El nadir del centro de perspectiva que tiene de coordenadas ( x0 , y0 ) en cmaras estndares se encuentra muy prximo al centro de la imagen: H M Distancia principal c : La distancia normal desde el centro de perspectiva hasta el plano en la direccin negativa de z ; es aproximadamente igual que la longitud focal de la lente cuando est enfocada al infinito: c f Parmetros de funciones describiendo los errores de la imagen: Las funciones o parmetros que describen las desviaciones de la proyeccin central estn dominadas por el efecto de la distorsin radial simtrica

Figura 46. Modelizacin de una cmara como un sistema espacial que consta de un centro de perspectiva y un sensor (adaptado de [69])

Si todos estos parmetros son conocidos, el vector imagen x libre de error puede definirse con respecto al centro de perspectiva:

x x p x= y = y p z

x0 y0 c

x y

(2.99)

87

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

donde x p , y p son las coordenadas imagen medidas del punto P y x0 , y0 son las coordenadas del punto principal H y x, y son las correcciones para los errores de la imagen, valores que son determinados durante la calibracin de la cmara. Las desviaciones del modelo de centro de perspectiva ideal, atribuibles a los errores de la imagen se pueden expresar en la forma de funciones correctoras x, y de las coordenadas imagen medidas. Se pueden definir las coordenadas imagen con respecto al punto principal como x = x p x0 e y = y p y0 as como la distancia al punto principal como r= x2 + y2 . Por lo tanto las coordenadas imagen x, y son corregidas por x= x x e y= y y que se denominarn coordenadas imagen corregidas. Estrictamente hablando los valores x, y son slo aproximaciones ya que las correcciones x, y deben ser calculadas usando las coordenadas imagen finales corregidas x, y . Como consecuencia los valores corregidos deben ser calculados de forma iterativa. Las desviaciones principales de la perspectiva central estn generadas por los siguientes efectos fsicos: Distorsin radial: La distorsin radial constituye la mayor fuente de error en la mayora de cmaras. Es atribuible a la variacin por refraccin a cada componente individual de las lentes del objetivo. Es una funcin no solamente del diseo de la lente sino tambin de la distancia de enfoque y de la distancia al objeto incluso con el focus fijo [69]. La Figura 47 muestra el efecto de la distorsin radial como una funcin de la distancia a punto principal a un punto de la imagen. En el ejemplo la distorsin se incrementa con la distancia desde el punto principal. Para entes estndar el valor puede llegar a superar las 100m en las esquinas de los bordes. La curva de distorsin es usualmente modelada por una serie polinomial (serie de Seidel) con parmetros de distorsin K1 a K n [130]:

rrad = K1r3 + K 2 r5 + K 3r7 +...

(2.100)

Para la mayora de lentes las series pueden ser truncadas despus del segundo o tercer trmino sin una prdida significativa de precisin. A partir de (2.100) se deduce que las coordenadas imagen quedan corregidas de forma proporcional:

xrad = x
Los parmetros

rrad r

yrad = y

rrad r

(2.101)

88

Estado del conocimiento

Figura 47. Distorsin radial-simtrica caracterstica de una cmara fotogramtrica (adaptado de [69])

Distorsin tangencial: La distorsin radial asimtrica frecuentemente llamada tangencial o de descentramiento est relacionada por la falta de alineamiento de los elementos de las lentes en el interior del objetivo. Esta distorsin puede ser compensada por la siguiente funcin [130]:
2 2 xtan = P 1 ( r +2 x ) + 2 P 2 x y

ytan = P2 (r2 +2 y2 ) + 2 P 1 x y

(2.102)

Comparado con la distorsin radial simtrica, la distorsin radial asimtrica cuantitativamente es muy inferior por lo tanto suele ser determinada solamente cuando se requiere una alta precisin. Falta de ortogonalidad y proporcionalidad en los ejes Estos errores en las imgenes estn relacionados en fotografa digital con la forma de los pxeles de tal forma que no sean perfectamente cuadrados. Para tener en cuenta los errores derivados suele utilizarse la siguiente funcin:

xaff = Caff 1 x+Caff 2 y yaff = 0


Correccin total

(2.103)

Los trminos individuales usados para modelar los errores en las imgenes en la mayora de sistemas fotogramtricos pueden resumirse como:

x= xrad +xtan +xaff y= yrad +ytan +yaff

(2.104) 89

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Parmetros adicionales En la literatura fotogramtrica hay muchos casos donde se incluyen parmetros adicionales en los procesos de modelado matemtico. Algunos de estos conjuntos de parmetros estn diseados para corregir errores sistemticos identificables en los residuos de los procesos por lo que no son directamente atribuibles a mecanismos fsicos. A pesar de que algunos autores [131] consideran que las funciones polinomiales son indeseables desde un punto de vista matemtico por la alta correlacin entre los diferentes trminos y otros autores hayan propuesto metodologas alternativas [132] lo cierto es que en fotogrametra digital sigue usndose el modelo propuesto por Brown al que usualmente se le aaden trminos para describir el tamao y forma de los pxeles [121] . Con esta modelizacin es comn encontrar reseas bibliogrficas con residuos tan pequeos como 1/20 1/30 pxel e incluso 1/70 y 1/100 pxel, como por ejemplo en [104] . 2.7.4. Procedimientos de calibracin 2.7.4.a) tiles de calibracin

Para realizar la calibracin de una cmara es necesaria la toma de varias imgenes. En estas imgenes suele haber puntos de coordenadas significativas a partir de los cuales se realizan los ajustes necesarios. Estos puntos han de ser fcilmente detectados por lo que los tiles de calibracin contienen dianas o elementos visualmente destacados. Estas dianas que pueden ser interseccin de lneas, centros de gravedad de crculos, esquinas de cuadrados, etc. son tratados como puntos de control o puntos de referencia. Los objetos de calibracin pueden ser tridimensionales, o bidimensionales, tambin llamados coplanares (Figura 48). Los tiles 3D de calibracin son difciles y caros de fabricar y la medida de coordenadas es complicada. Por otra parte permiten una gran precisin e incluso la calibracin de una cmara a partir de una nica imagen. Existe la posibilidad de simular un til 3D mediante varias vistas de un til 2D. El plano 2D puede moverse libremente entre las tomas [133] o estar restringido [129]. Una restriccin habitual es que el plano se mueva en una nica direccin, lo cual supone una desventaja debido a la dificultad prctica de realizar tal movimiento con precisin. Si se utiliza un objeto coplanar de calibracin, con una nica imagen, no se puede calcular el conjunto completo de parmetros de cmara sin un conocimiento previo de alguno de los parmetros internos [134]. Por ejemplo si la longitud focal no es conocida entonces no se puede determinar la distancia del 90

Estado del conocimiento

objeto a la cmara. Adems cuando inicialmente se estiman los parmetros, se introducen errores en el proceso de calibracin obtenindose resultados inexactos.
Tres d imensiones (3D)

M ovimiento li bre U TILES DE CA LIBR ACIN 3D Simul ado Movi mi ento restringi do

Cop lanares (2D)

Figura 48. Tipos de tiles de calibracin

2.7.4.b)

Puntos de control y dianas

Los puntos de control o dianas son los elementos que facilitan la determinacin de coordenadas en una calibracin o en un levantamiento fotogramtrico. Dada su importancia son abundantes las referencias bibliogrficas acerca de distintos aspectos de los mismos: utilizacin de dianas codificadas en visin industrial [135], uso de dianas auto identificables para mediciones [136] o comparacin de diferentes tcnicas para la localizacin subpxel [137]. Los puntos de control o dianas se representan normalmente por formas pintadas en la superficie del til de calibracin, o del objeto a medir que son fcilmente detectables [138]. Los puntos pueden ser expresados como centros de gravedad de distintas formas, interseccin de lneas, esquinas de cuadrados o por mosaicos tipo ajedrez (Figura 49).

Figura 49. Diferentes puntos de control: Centros de gravedad en crculos (a) y cuadrados (b), intersecciones de lneas en mallas rectangulares (c) y triangulares (d),esquinas de cuadrados (e) y mosaicos (f). Los puntos de control estn marcados por puntos.

La posicin de los puntos de control en las imgenes adquiridas puede ser detectada manualmente o mediante algunos algoritmos de autodeteccin [129]. Los mtodos automticos de deteccin normalmente requieren imgenes puras de blanco y negro. Ya que las cmaras ofrecen imgenes en color o en escala de grises, estas han de convertirse primero. La conversin llamada thresholding o 91

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

umbral de blanco es muy sensible al valor correcto del umbral de transformacin blanco/negro. Un valor incorrecto hace difcil la correcta determinacin de las posiciones de los puntos de control. Por ejemplo, en el mtodo del cruce de lneas cuando las lneas resultantes son muy delgadas se pueden corromper con ruido o desaparecer en parte (Figura 50a). De otra forma si las lneas resultantes son demasiado gruesas y se extiendes con varios pxeles de ancho (Figura 50b) el punto de control no puede ser adecuadamente determinado.

Figura 50. Tresholding incorrecto de lneas: (a) undertresholding. (b) overtersholding

Un problema similar ocurre con las esquinas de los cuadrados. Si los cuadrados se juntan en las esquinas en un mosaico tipo ajedrez un incorrecto umbral de blanco puede hacer que los cuadrados se solapen o se separen (Figura 51a). En estas situaciones la deteccin de las esquinas se hace imposible. Si los cuadrados no forman un mosaico y estn aislados un umbral de blanco incorrecto puede dar lugar a cuadrados ms pequeos o ms grandes (Figura 51b). Las esquinas de tales cuadrados se detectan en posiciones errneas.

Figura 51: Tresholding incorrecto de un mosaico (a) y de cuadrados separados (b).

La deteccin de centros de gravedad de crculos no es tan sensible a los errores de umbral, sin embargo tienen otro problema debido a que la proyeccin central es una transformacin que no respeta la forma. A excepcin de las lneas (que aparecen como lneas en la imagen plana) los objetos de dos o tres dimensiones son distorsionados si no son coplanarios con el plano de la imagen. La proyeccin de un cuadrado es en general un trapecio y la de un crculo una elipse. En ambos casos, el centro de gravedad del objeto original no es el mismo que el centro de gravedad de la forma proyectada. En la Figura 52 se muestra grficamente este fenmeno. 92

Estado del conocimiento

Figura 52: Diferencias entre los centros de gravedad de un objeto (+) y su proyeccin perspectiva en un cuadrado (a) y un crculo (b).

Este problema es antagnico al tamao de las dianas ya que a mayor tamao de diana mejor marcado (suele considerarse necesario un tamao mnimo de 5 pxeles) pero al crecer el tamao de las dianas crece al mismo tiempo el error debido a excentricidad. De acuerdo a la Figura 53 la proyeccin central de una diana circular forma una elipse en la imagen. Normalmente el centro de la diana se determina por el centro de la elipse. Estrictamente hablando hay una excentricidad e entre el centro de la elipse calculada y el centro de la diana a determinar. El grado de excentricidad depende del tamao de la diana, del ngulo de convergencia, desfase lateral al eje ptico y escala de la imagen. Puede estimarse segn la expresin:

d d Rm + sin(90 ) Rm sin(90 ) c 2 2 (2.105) e = rm + 2 Z d cos(90 ) Z + d cos(90 ) m m 2 2 donde e es la excentricidad, d es el dimetro de la diana en coordenadas espacio, rm es el radio de la diana proyectada, es la direccin de vista, o ngulo entre el plano de imagen y el plano de la diana, Rm es el desfase lateral entre el eje ptico y la diana, Z m es la distancia de la diana al objeto y c es la
distancia principal. El efecto de la excentricidad es muy complejo para configuraciones convergentes de imgenes que caracterizan las mediciones fotogramtricas de alta precisin. Se suele asumir que el efecto es compensado por los parmetros de orientacin exterior e interior si estos son estimados usando tcnicas de autocalibracin. Para aplicaciones de alta precisin es recomendable usar dianas de pequeo tamao siempre que sea posible obtener dianas de al menos 5-10 pxeles de dimetro. La eleccin adecuada de un til de calibracin depende del tamao del objeto de calibracin, de la longitud focal de una cmara, de la distancia entre el objeto y la cmara, de las condiciones de iluminacin en la escena y muchos otros factores. Un resumen de varios tiles de calibracin con sus propiedades se recoge en la Tabla 4.

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 53. Excentricidad de una diana circular proyectada (adaptada de [69])

Tabla 4. Comparacin de los distintos tiles y dianas utilizados para calibracin de cmaras.

Forma de la diana
Mosaico (ajedrez)

Puntos de control o dianas


Esquinas Figura 49(f)

Ventaja principal
Menor sensibilidad a errores de tresholding, formas grandes Formas grandes permiten mayor distancia a la cmara Baja sensibilidad a errores de tresholding Baja sensibilidad a los errores de tresholding Puede detectarse fcilmente

Mayor Inconveniente
Solape o separacin de cuadrados El tresholding puede cambiar la posicin de los puntos de control significativamente El centro de gravedad de la proyeccin no es la proyeccin del centro de gravedad del cuadrado El centro de gravedad de la proyeccin no es la proyeccin del centro de gravedad del crculo Tresholding correcto puede depender del grosor de las lneas y la distancia entre el objeto y la cmara Figura 51(a) Figura 51(b) Figura 52(a)

Cuadrados

Esquinas

Figura 49(e)

Cuadrados

Centros de gravedad

Figura 49(b)

Crculos

Centros de gravedad

Figura 49(a)

Figura 52(b)

Lneas

Intersecciones

Figura 49(c),(d)

Figura 50

En fotogrametra industrial es habitual la utilizacin de dianas codificadas que permiten una identificacin automatizada de las mismas (Figura 54). Aunque en algunos trabajos signifiquen un ahorro significativo de tiempo su utilizacin conlleva un esfuerzo computacional importante para el reconocimiento adems de unas ms altas exigencias en la calidad de la imagen.

94

Estado del conocimiento

Figura 54. Ejemplos de codificacin de dianas utilizadas en reconocimiento automtico

En cuanto a los materiales utilizados como dianas son mltiples las elecciones presentes en la bibliografa; dianas de papel impresas con tinta negra [15], material retro-reflectivo con la finalidad de mejorar el contraste de las dianas en aplicaciones industriales con poca iluminacin [8]. En [139] se usan LEDs que presentan la ventaja de poderse utilizar en ambientes totalmente oscuros con bordes claros. Tambin estn disponibles en el mercado bolas cermicas o de acero sobre distintos soportes. Otras veces no se usan dianas fsicas sino que estas se generan mediante un proyector de diapositivas o un proyectores LCD [19]. Entre estos ltimos se pueden destacar los proyectores especializados en lneas fringe projection que permiten obtener coordenadas 3D a partir de una nica imagen. En determinadas ocasiones puede resultar til la utilizacin de lseres debido a las altas potencias de iluminacin conseguidas. Los rayos lser pueden ser transformados en patrones de puntos, lneas o crculos o una combinacin de los anteriores mediante difractmetros o espejos movibles. 2.7.4.c) Principales procedimientos

Los procedimientos usados para la modelizacin de cmaras de fotogrametra terrestre y de objeto cercano han evolucionado en las ltimas dcadas desde las imitaciones a los usados para las cmaras areas a tcnicas que usan las condiciones favorables que suponen las imgenes convergentes para extraer los parmetros de orientacin interior, los parmetros de distorsin y en ocasiones los parmetros de orientacin exterior. A continuacin se propone una clasificacin realizada en funcin de diversos aspectos prcticos. En funcin del til de calibracin a. Sobre imgenes planas (Apdo. 0 (Ej. calibracin de campo, calibracin total) i. Con puntos [140] 95

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

ii. Con cuadrados [141] iii. Intersecciones de lneas [142] iv. Tipo ajedrez [143] [142] v. Tringulos [144] b. Objetos tridimensionales (Ej. calibracin de campo, calibracin de laboratorio, calibracin total) i. Con coordenadas conocidas ii. Sin coordenadas conocidas 1. Elaborados al efecto [145] [143] 2. Objetos cotidianos como edificios [146], estrellas [147], etc. (Ej. calibracin no mtrica). c. Con plomadas o lneas [117] (Ej. calibracin de campo, calibracin de laboratorio, etc.) d. Con medios auxiliares (Ej. calibracin de laboratorio) e. Sin til de calibracin (Ej. autocalibracin) Momento en hacer la calibracin a. Previo o posterior al trabajo (Ej. calibracin de campo, calibracin de laboratorio) b. Durante el trabajo i. Ej. calibracin durante el trabajo ii. Ej. Autocalibracin [148] Alcance de la calibracin a. Parmetros de orientacin interior (Ej. calibracin no mtrica) b. Parmetros de orientacin interior y exterior (Ej. calibracin total) Nmero de imgenes utilizadas a. Una nica imagen (Ej. calibracin automtica) iii. Ej. Space resection with extended camera model [149] iv. Ej. Direct linear transformation (DLT) [98] v. Ej. Camera calibration by projective geometry [150] b. Varias imgenes convergentes (Ej. Autocalibracin, calibracin de campo, etc.) En funcin del mtodo de clculo a. Minimizacin no lineal del error [121] b. Soluciones cerradas [98] [129] c. Soluciones en 2 pasos [124] Algunos de los procedimientos ms comunes que combinan diferentes aspectos recogidos de la anterior clasificacin y que se suelen presentar como 96

Estado del conocimiento

principales tipos de calibraciones son la calibracin basada exclusivamente en informacin de imgenes, la calibracin basada en informacin de objetos tridimensionales, la calibracin no mtrica, la calibracin total, la calibracin de laboratorio, la calibracin con plomada, la calibracin durante el proyecto y la autocalibracin. Calibracin basada exclusivamente en informacin de imgenes [140] [141] [144] [143] [142] La calibracin con plantillas est fundamentada en el uso de una malla adecuada y estable con dianas cuyas coordenadas servirn posteriormente para el ajuste en bloque (ver Fotografa 3). El uso de puntos de control con coordenadas conocidas es opcional si se necesita una escala y unas coordenadas absolutas precisas. El trabajo de calibracin consistir en hacer buenas tomas en varias estaciones asegurando las intersecciones de los rayos y el llenado del formato de la imagen. Las calibraciones con plantillas pueden ser mviles o estacionarias, segn sea la cmara o la plantilla la que se mueva.

Fotografa 3. Ejemplo de plantilla para calibracin de cmara

Sin duda este es uno de los mtodos de calibracin ms empleados en fotogrametra digital de objeto cercano debido a su gran versatilidad. La Figura 55 muestra una configuracin de imgenes adecuada para una calibracin de este tipo. Segn este ejemplo, para calibrar la cmara, se toman 7 imgenes, cada una de las cuales contiene tantos puntos como sea posible, los cuales han de tener el grado de contraste suficiente para garantizar un buen reconocimiento. Este esquema de calibracin consta de tres imgenes frontales, con la cmara y el campo a ngulos de 100g y 200g para la determinacin de la 97

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

afinidad y del punto principal. Adems se utilizan cuatro imgenes convergentes para dar al conjunto la estabilidad geomtrica necesaria para la determinacin de las coordenadas del objeto y para minimizar las correlaciones con la orientacin exterior.

Figura 55. Red espacial de imgenes para calibracin.

Las coordenadas imagen y las coordenadas conocidas de los puntos de la planilla son posteriormente procesadas por ajuste en bloque para dar los parmetros de orientacin interior as como las coordenadas ajustadas de los puntos de la planilla y los parmetros de orientacin exterior. A veces los clculos numricos pueden llevar a correlaciones incorrectas pero esto puede ser evitado con configuraciones de imgenes correctas como la expuesta en la Figura 55. Si adems de calibrar la cmara se pretende conocer con precisin algunos parmetros reales de cmara como la longitud focal o si se necesita trabajar a escala es importante la utilizacin de puntos de control. Esto puede ser conseguido, por ejemplo, por una o varias distancias de referencia. De forma ms aproximada puede utilizarse tambin alguno de los parmetros que proporciona la propia cmara a travs de la informacin Exif de las imgenes, como el alto del sensor. Calibracin basada en informacin de objetos tridimensionales (calibracin de campo) En la bibliografa hay ejemplos de tiles de calibracin basados en puntos o puntos codificados sobre objetos tridimensionales (Fotografa 4). En [146] se propone una metodologa para obtener calibraciones automticas aproximadas a partir de una sola imagen. Ello se consigue con una imagen en la que predominen

98

Estado del conocimiento

las lneas rectas, como sucede en muchos elementos arquitectnicos. La ventaja bsica de utilizar una planilla 3D es la posibilidad de calibrar con una sola imagen.

(a)

(b)

(c)
Fotografa 4. Planillas 3D utilizadas en (a) [133] (b) [143] y (c) [114]

Calibracin no mtrica En la calibracin no mtrica [151] [152] [153] se utilizan invariantes proyectados, no necesitndose ningn til de calibracin. En esta clase de mtodos el invariante ms importante es la lnea recta. Los mtodos de calibracin que usan la lnea recta descansan en el principio de que una recta sigue siendo tal despus de una proyeccin central. La medida pues de la distorsin se puede obtener por suma de residuos de ajuste, aunque otros mtodos de ajuste estn disponibles, como la suma de diferencias de pendientes entre tangentes entre dos puntos vecinos de la lnea [151]. Calibracin total En la calibracin total [129] [142] se usa un objeto o til de calibracin cuya estructura geomtrica es conocida con precisin. En los mtodos de calibracin total los parmetros de distorsin son obtenidos de forma conjunta con otros parmetros intrnsecos y extrnsecos de cmara. Debido a esta mezcla algunas 99

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

veces se pueden obtener falsos resultados, lo que supone la principal desventaja de estos mtodos. Calibracin de laboratorio La calibracin de laboratorio utilizada tradicionalmente para cmaras mtricas areas en las que los parmetros de orientacin interior son determinados por gonimetros o multicolimadores u otras tcnicas de alineacin han encontrado poco apoyo en la comunidad de tcnicos de fotogrametra de objeto cercano, los cuales no pueden justificar ni el gasto que supone la calibracin de laboratorio ni el tiempo que la misma conlleva. La construccin de complicados y elaborados ensayos conteniendo cientos de dianas, meticulosamente localizadas por teodolitos o determinadas a partir de cmaras mtricas en laboratorios fotogramtricos pertenece a otra era, ya que actualmente con un ordenador personal y la combinacin de mltiples imgenes desde varias estaciones convergentes se consigue una solucin ms robusta y fiable [96]. Calibracin con plomada El mtodo de la plomada usa un mallado especial con lneas rectas, creadas por ejemplo por cables verticales. Como en teora la proyeccin de lneas rectas es invariante para geometra perspectiva, todas las desviaciones han de estar causadas por distorsiones. La deformacin de las lneas de la imagen puede ser usada para determinar los parmetros de distorsin imagen con respecto a una distancia principal predefinida y punto de mejor simetra. Sin embargo, los parmetros calculados de distorsin no se correlacionan con los correspondientes parmetros de orientacin interior o los de orientacin exterior. En una implementacin prctica de una calibracin con plomada las lneas pueden ser creadas, por ejemplo, por cordones plsticos blancos y finos que no tengan una estructura superficial discernible, que pudiera influir en los algoritmos de medida usados, puestos sobre un fondo oscuro que permita un buen contraste para el procesado automtico. Alternativamente pueden utilizarse esquinas de edificios para la calibracin [154]. Las calibraciones con plomada pueden ser aplicadas en casos donde se necesita una precalibracin de los parmetros de distorsin, es decir, por ejemplo, al realizar una calibracin con lentes de grandes distorsiones (como los grandes angulares ojos de pez). Calibracin durante el proyecto El trmino calibracin durante el proyecto se usa frecuentemente cuando la calibracin de campo (a partir de puntos de coordenadas conocidas), se realiza simultneamente a la realizacin del trabajo fotogramtrico. Para ello se utilizan barras, estructuras metlicas, jalones, etc., que se colocan junto al objeto a medir. La aplicacin de esta metodologa se caracteriza por la toma de imgenes 100

Estado del conocimiento

fotogrficas con convergencia y desde mltiples posiciones. A mayor nmero de haces que intersequen en una determinada posicin espacial, mayor precisin en el ajuste. As mismo, la redundancia de observables facilita la deteccin y eliminacin de errores groseros. Este procedimiento exige distintas tomas con la misma cmara, lo que es incompatible con sistemas on-line, es decir con la utilizacin simultnea de varias cmaras. Autocalibracin Una extensin de la calibracin durante el proyecto es la autocalibracin en la que las imgenes adquiridas sirven simultneamente para la medida del objeto y para la calibracin de la cmara [155] sin utilizar tiles auxiliares. En este caso la plantilla de calibracin es reemplazada por el objeto a medir que debe estar bajo unas condiciones similares a las requeridas para la calibracin (profundidad espacial, imgenes solapadas e interseccin de rayos). La ventaja esencial de la autocalibracin es la no necesidad de calibracin previa ni de utilizacin de tiles ya que los parmetros de orientacin interior son determinados simultneamente con la medida del objeto. La autocalibracin no requiere el conocimiento previo de las coordenadas de puntos. Los parmetros de orientacin interior son calculados por la determinacin fotogramtrica de la forma del objeto, incorporando solamente informacin de la imagen y las intersecciones para puntos de coordenadas desconocidas. Si se emplean puntos de referencia ser para definir un sistema de coordenadas para los parmetros de orientacin exterior. Para definir la escala es suficiente medir una sola distancia en el objeto (aunque es buena prctica definir mltiples longitudes). Si el objeto a ser medido no permite una configuracin adecuada, o si se utiliza un sistema de multicmara, o un sistema dinmico, entonces no puede utilizarse la autocalibracin. Los criterios necesarios para obtener una buena autocalibracin [148] son a) debe usarse una nica cmara, b) la geometra interior de la cmara y del objeto ha de permanecer estable durante todo el levantamiento, c) la red fotogramtrica ha de ser fuerte y con un alto grado de convergencia, d) al menos una imagen debe estar girada en torno al eje ptico respecto a las dems, e) deben usarse un buen nmero de puntos homogneamente repartidos. 2.8. DISEO DE LA RED FOTOGRAMTRICA

En un trabajo fotogramtrico de objeto cercano la red fotogramtrica es la configuracin espacial de las tomas fotogrficas, lo que incluye su ubicacin espacial, definida habitualmente por sus coordenadas cartesianas ( X , Y , Z ) dentro de un sistema de referencia global, y por su orientacin espacial, definida por los ngulos entre el eje ptico y los ejes del sistema de referencia, 101

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

llamados habitualmente omega, phi y kappa y representados por las letras griegas ( , , ) . Los sistemas fotogramtricos convergentes y multiestacin estn emplendose para alcanzar medidas tridimensionales con precisiones que en ocasiones pueden superar 1:100000 de la dimensin principal del objeto [156]. Para alcanzar esta precisin tan alta se debe prestar especial atencin a aspectos relacionados con el diseo de la red fotogramtrica como la seleccin de la escala, el nmero de estaciones y su geometra relativa as como otras consideraciones de mediciones. No es difcil de encontrar entre distintos sistemas fotogramtricos aparentemente muy similares, diferencias de 10 rdenes de magnitud. La diferencia puede ser sencillamente la utilizacin o no de redes fotogramtricas optimizadas [157]. A pesar de que existe un marco formal que gobierna el diseo de redes fotogramtricas [158] es interesante un primera consideracin de factores que afectan a la precisin de sistemas ptimos de triangulacin. En primer lugar, en relacin al nmero de estaciones, la mejora generada por la utilizacin de cuatro estaciones convergentes en comparacin a la configuracin estereoscpica es notable ya que la geometra estereoscpica produce una precisin muy heterognea dependiendo de la zona de la imagen considerada. En segundo lugar, la precisin de cualquier sistema ptico de triangulacin es funcin de la resolucin angular y de la geometra de los rayos que intersectan en cada punto. Un indicador inicial de la precisin de la triangulacin en una red convergente multiestacin fotogramtrica puede ser expresada por la frmula [159] [160]:

c =

q k

img

(2.106)

Donde c es el valor del error medio cuadrtico en las coordenadas ( X , Y , Z ) del objeto; es el factor de escala; d es la distancia media al objeto; c es la distancia principal de la cmara; img es la desviacin estndar en las coordenadas de la imagen; q es un factor de diseo que expresa la fortaleza de la configuracin de las estaciones base y k es el nmero medio de exposiciones en cada estacin. En el caso de que el objeto ocupe la dimensin entera del formato de la imagen, la ecuacin puede reescribirse en la forma:

c
R

q img k s

(2.107)

Donde s es el tamao del sensor y R el tamao en el espacio del objeto ( R = s) . 102

Estado del conocimiento

Segn Mason [161] las condiciones de diseo que afectan a la configuracin de las redes convergente multiestacin son: 1. 2. Escala de la imagen. La precisin de una triangulacin vara en proporcin directa a la escala de la imagen. Resolucin. La resolucin del objeto ha de ser suficiente para soportar mediciones en la imagen a la precisin deseada . Este aspecto impacta directamente en el diseo de las dianas y la escala de la imagen. Espacio de trabajo. Muchas veces un espacio de trabajo reducido o la presencia de obstculos obliga a la utilizacin de grandes angulares o a la introduccin de ms bases. Profundidad de campo. La precisin de las mediciones de la imagen estn significativamente influenciadas por el enfoque de la lente. Una tolerancia ampliamente aceptada para la medicin manual es un crculo de confusin de dimetro 0.1mm ngulo de incidencia. La fiabilidad de las mediciones en una imagen de dianas planares es funcin del ngulo de incidencia. La fiabilidad es muy reducida cuando el ngulo de incidencia est por debajo de 20 para dianas circulares y de 30 para material reflectante. Nmero y distribucin de dianas. Debido al ajuste en bloque utilizado para obtener los parmetros de orientacin exterior se experimenta una mejora en la precisin debido a la redundancia. Una distribucin homognea de las dianas en toda la imagen proporciona tambin mejores resultados. Apertura de campo. Siempre es beneficioso, aunque a veces no posible, tener todas las dianas apareciendo en el campo de visin de todas las cmaras. Esto simplifica el diseo ya que se evitan las subredes y mejora la economa (menos fotografas) y la homogeneidad de la triangulacin. Visibilidad. Obstrucciones en el espacio de trabajo pueden afectar a la fortaleza de la geometra de las intersecciones cuando el nmero de intersecciones en inferior al diseado en principio.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

Estos factores influyen de forma directa en la precisin de los sistemas pticos de triangulacin. Cuando se trata de redes complejas necesitan un tratamiento ms formal que requieren de metodologas especficas. As pues hay investigaciones sobre la configuracin de la red de toma de datos [162], sobre anlisis de visibilidad en redes [163], de diseo heurstico de redes 103

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

fotogramtricas [164] o de diseo de redes fotogramtricas usando redes neuronales [165].

104

CAPTULO 3

EXPERIMENTACIN

3.1. FASES DE LA EXPERIMENTACIN 1. Preparacin de las probetas de PVB de acuerdo a las caractersticas de los tiles o herramientas de la mquina utilizada (Apdo. 3.2.1) 2. Realizacin de ensayos de relajacin de tensiones a traccin con las muestras de PVB (Apdo.3.2.3) 3. Obtencin de la curva maestra y los parmetros WLF (Apdo. 3.2.4) 4. Modelizacin del comportamiento mecnico del PVB con series de Prony (Apdo. 3.2.5) 5. Diseo de la simulacin numrica del comportamiento mecnico del vidrio laminado con elementos finitos en la aplicacin Abaqus (Apdo. 3.3) 6. Diseo y construccin del banco de ensayos y el sistema de puesta en presin (Apdo. 3.2.1) 7. Diseo de la red fotogramtrica: eleccin de las cmaras, construccin del equipo de medicin, eleccin de las dianas, instrumentacin de las lminas de vidrio, etc. (Apdo. 3.5) 8. Estudio para la eleccin de la apertura del diafragma ptima, estudio sobre la estabilidad geomtrica de las cmaras, comparacin de los aplicaciones informticas de modelizacin de cmaras, consideraciones sobre el uso del autoenfoque (Apdo. 3.4) 9. Estudio sobre el ngulo ptimo de convergencia de los ejes pticos (Apdo. 3.5.2) 10. Definicin del sistema de coordenadas objeto, estudio sobre la deformabilidad del marco de ensayos y las gomas de apoyo (Apdo. 3.5.1) 11. Ensayos de exactitud de la metodologa; comparacin de las medidas fotogramtricas con las de un reloj comparador (Apdo. 3.5.5) 12. Ensayos a distintas velocidades en la puesta a presin de las placas (Apdo. 3.5.5) 13. Ensayos de relajacin de tensiones en las placas laminadas (Apdo. 3.5.5) 14. Comparacin y anlisis de los resultados experimentales con las predicciones de la simulacin (Apdo. 4.4) 15. Programacin de la aplicacin DiseLam (Apdo. 4.5)

105

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

3.2. CARACTERIZACIN VISCOELSTICA DEL PVB 3.2.1. Materiales y medios Para la preparacin de las probetas a utilizar en la caracterizacin mecnica del PVB se han utilizado muestras (Fotografa 5) proporcionadas por la empresa Cristalera Espaola, Saint-Gobain (Avils), de Butacite de 0.38mm, utilizada habitualmente en acristalamientos para construccin y cuyas especificaciones tcnicas, proporcionadas por el fabricante, se presentan en la Tabla 5. Las probetas (Fotografa 6) se han confeccionado a medida en funcin de las dimensiones del utillaje usado (Figura 56), el rango de tensiones admisibles por el equipo y las condiciones ambientales (temperatura) de los ensayos. En el transcurso de esta investigacin se estudiaron las muestras de PVB bajo dos estados diferentes: el original de suministro y el resultante tras el calentamiento y presurizacin en autoclave, correspondientes al proceso de fabricacin industrial del vidrio laminado.

Fotografa 5. Muestra de Butacite de 0.38mm utilizadas para la confeccin de las probetas Tabla 5. Especificaciones tcnicas del PVB Butacite para construccin, proporcionadas por el fabricante

Propiedad
ndice refractario Transmisin de luz visible Coeficiente de luminosidad Filtro de rayos ultravioletas Resistencia a tensin Elongacin a tensin Gravedad especfica Calor especfico Conductividad trmica Coeficiente de expansin trmica

Valor
1.48 89 % 0.92 99 % 3220psi 205 % (JIS K6771) 1.07 0.47Btu/lbF 0.12Btu/(ft2hrF) 2.6 x 10-4in/inF

106

Experimentacin

Fotografa 6. Ejemplo de probeta utilizada en los ensayos

Figura 56. Utillaje utilizado para el ensayo de relajacin de tensiones a traccin. A la izquierda para ensayos de traccin. A la derecha para ensayos de cizalladura

Los ensayos para la determinacin del mdulo de relajacin a traccin se llevaron a cabo con un analizador mecnico-dinmico RSA III de TA Instruments (Fotografa 7).

3.2.2. Aplicaciones informticas relevantes TA Orchestator TA Orchestator [166] es la aplicacin informtica utilizada para la toma de datos experimentales en los ensayos de relajacin de tensiones del PVB. Es un entorno multitarea que permite representar grficamente y en tiempo real los ensayos. Ha sido utilizada para el anlisis y filtrado de los datos experimentales, para obtener las funciones de superposicin tiempo/temperatura y para la construccin de curvas maestras (Figura 57).

107

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Fotografa 7. Analizador Mecnico Dinmico RSA III de TA Instruments

Figura 57. Pantalla principal de la aplicacin TA Orchestator

Viscodata Viscodata [167] (Figura 58) es una aplicacin informtica que permite la creacin de series de Prony a partir de datos experimentales de ensayos de relajacin de tensiones. En Viscodata es posible la eleccin del orden de la serie as como la eleccin entre ajuste de tiempos y valores experimentales o ajuste nicamente de valores experimentales con intervalos regulares de tiempo.

108

Experimentacin

Figura 58. Pantalla principal de Viscodata

3.2.3. Ensayos realizados En el apartado 2.2.8 se vio que en el modelo constitutivo de viscoelasticidad empleado en Abaqus es necesario definir G ( ) y K ( ) o mdulos de relajacin en cizalladura y volumtrico. La obtencin de estos mdulos se realiza experimentalmente mediante ensayos de laboratorio. El mdulo volumtrico K ( ) del PVB ha sido determinado por Bennison [168] mediante ensayos volumtricos con celdas de mercurio a presin a varias temperaturas. De estos ensayos Bennison [168] concluye que para el PVB, al igual que para la mayora de polmeros densos, el valor del mdulo es prcticamente independiente de la temperatura y el tiempo y su valor aproximado es de 2Gpa. De acuerdo a los objetivos de este trabajo se ha renunciado a su determinacin mediante ensayos propios, considerndose probado el valor bibliogrfico. El mdulo de relajacin en cortadura G ( ) puede ser hallado a partir de los mdulos de relajacin a cortadura G (t ) a distintas temperaturas utilizando el concepto de tiempo reducido y la funcin de desplazamiento (Apdo. 3.2.4). En [169] se obtuvieron experimentalmente los mdulos de cortadura G (t ) (Figura 59) a varias temperaturas y a partir de los oportunos ensayos de relajacin de tensiones. Como se observa en la leyenda slo se realizaron ensayos a temperaturas por encima de 20C. No se pudieron hacer ensayos por debajo de esa temperatura porque la probeta de PVB, de forma laminar, desliza del til (Figura 56 derecha). Esta limitacin supone la falta de datos del comportamiento del PVB para temperaturas bajas. Por esta razn se procedi a la realizacin de ensayos de relajacin de tensiones a traccin cuya herramienta (Figura 56 109

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

izquierda) no presenta estos problemas. Una vez determinado el mdulo de relajacin de tensiones a traccin E( t ) a distintas temperaturas se obtienen los correspondientes mdulos a cortadura G( t ) a partir de la relacin [170]:

G (t ) =

1 3 1 E (t ) 3K (t )

(3.1)

Donde como ya se ha dicho K (t ) = 2GPa para el PVB.

Figura 59. Superposicin de curvas para Butacite Construccin en relajacin de tensiones G(t)

3.2.4. Relacin temperatura / tiempo La determinacin experimental de la funcin del mdulo de relajacin est limitada en el tiempo. Las restricciones del equipo de ensayo impiden obtener datos a tiempos menores que 0.01s mientras que tiempos de ensayos excesivamente largos encarecen la investigacin. Para superar esta limitacin se realizaron ensayos en un amplio rango de temperaturas desde -40C hasta 60C convirtiendo posteriormente los resultados a la temperatura de referencia de 20C utilizando la funcin de cambio temperatura-tiempo aproximada por la forma Williams-Handel-Ferry [171]. El resultado de este proceso de normalizacin, realizado con la aplicacin TA Orchestator, es una curva nica conocida como curva maestra. Los resultados de estos ensayos, as como la curva maestra correspondiente se muestran en el apartado 4.1.

110

Experimentacin

3.2.5. Modelizacin numrica Obtenida la curva maestra se procedi a ajustar los datos experimentales a una funcin utilizable en la simulacin numrica de elementos finitos. Para ello se supuso, como es habitual, que la funcin G( t ) puede ser identificada con un modelo generalizado de Maxwell (Apdo. 2.2.7), mediante la consideracin de un nmero suficiente de muelles y amortiguadores, con diferentes mdulos de elasticidad Ei , y coeficientes de viscosidad i . En el modelo generalizado de Maxwell el mdulo de relajacin G( t ) puede expresarse como suma de las contribuciones Gi e t / i de cada uno de los elementos unitarios viscoelsticos participantes, caracterizados por un coeficiente Gi y por un tiempo de relajacin i = i / Gi :

G (t ) = Go + Gi e t / i
1

(3.2)

Para el ajuste de la curva con los datos experimentales y la obtencin de los N trminos de Gi y i , que conforman una serie de Prony [172] se utiliz el algoritmo de Marquardt-Levenberg, un mtodo de regresin no-lineal con minimizacin de la funcin de error 2 ( a ) mediante mnimos cuadrados, implementado en Viscodata:
y y ( xi ; a ) (a) = i i i =1
N 2 2

(3.3)

Donde xi e yi son los datos experimentales, la funcin y ( xi ; a ) es el modelo a ajustar y i es la desviacin estndar de error en el punto i . Los resultados se muestran en el apartado 4.1.1. 3.2.6. Efecto del tratamiento trmico en autoclave Parte fundamental durante la fabricacin del vidrio laminado es la eliminacin del aire que queda retenido entre el vidrio y el PVB. Por ello, despus de un primer calandrado en fro y un segundo calandrado en caliente, se somete el conjunto a un ciclo de calentamiento presurizado en el interior de un autoclave. Este ciclo consta de un primer calentamiento y una presurizacin rpida, un mantenimiento de las condiciones durante algn tiempo, un enfriamiento lento y una posterior despresurizacin. El objetivo final es la disolucin de aire atrapado dentro del PVB para proporcionar, de esta manera, la transparencia del conjunto. Durante los trabajos de caracterizacin del PVB se plante la cuestin de si el proceso realizado en autoclave influye sobre las propiedades viscoelsticas del material, puesto que es en este ltimo estado, en el que el PVB participa en la misin portante y resistente de los elementos estructurales de vidrio laminado. Por ello se procedi a dejar una muestra no pegada al vidrio, en el interior del autoclave durante uno de los ciclos. La muestra recogida se ensay siguiendo 111

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

la metodologa explicada en apartados anteriores. Los resultados comparados entre la muestra sin y con tratamiento se encuentran en el apartado 4.1.2. 3.3. MODELIZACIN DEL VIDRIO LAMINADO MEDIANTE ELEMENTOS FINITOS Para la definicin de una metodologa de diseo basada en criterios probabilsticos es imprescindible el conocimiento del estado tensional en las superficies de las placas de vidrio que conforman un vidrio laminado. Dada la dificultad de la obtencin de la distribucin de tensiones en un problema en el que no se pueden obviar ni las grandes deformaciones ni la componente de dependencia respecto al tiempo y a la temperatura que aporta la lmina polimrica de PVB se hace imprescindible el uso de herramientas matemticas avanzadas. En este trabajo se ha utilizado el mtodo de los elementos finitos (Apdo. 2.3.3). Para facilitar la aplicacin de esta herramienta en este trabajo se ha utilizado un programa comercial (Abaqus [31]) en cuyas libreras est implementada ya la teora constitutiva de la viscoelasticidad istropa (Apdo. 2.2.8). Abaqus [31] es una aplicacin comercial para anlisis por elementos finitos desarrollado por Simulia Inc. La aplicacin consiste en 3 mdulos: Abaqus/Standard, Abaqus/Explicit y Abaqus/CAE. Abaqus Standard es el mdulo de uso general que usa integracin implcita para resolver los anlisis. Abaqus/Explicit usa integracin explcita para resolver anlisis cuasi-estticos o dinmicos altamente no lineales. Abaqus/CAE provee un entorno grfico de diseo y de manejo de los otros dos mdulos integrado. Para la correcta modelizacin del problema planteado y una vez caracterizados mecnicamente los distintos materiales que componen una placa de vidrio laminado ha sido necesario definir, entre otras variables, las condiciones de carga, los apoyos, las simetras utilizables, los contactos entre distintos materiales, las dimensiones de la modelizacin, la discretizacin de los elementos finitos, la distribucin de los mismos, etc. En el Anexo I se ha incluido el archivo .inp con la definicin de todos los parmetros que intervienen en la simulacin. En la Figura 60 se muestra la modelizacin usada en este trabajo. Se trata de la idealizacin de un vidrio laminado consistente en dos placas de vidrio unidas por una capa intermedia de un polmero. El problema se restringe a una carga uniforme a lo largo de toda la placa, y se considera tan slo un de placa usando condiciones de simetra en los ejes de la placa paralelos a los lados. Se impone igualmente desplazamientos nulos segn la direccin perpendicular a la placa en los bordes de la misma. En este trabajo a la cara sometida a presin positiva se le denomina cara 1. A la otra cara de la misma placa que est en contacto con el PVB se le 112

Experimentacin

denomina cara 2. A la cara en contacto con el PVB de la otra placa se le denomina cara 3 y a la cara libre de esta ltima placa se le denomina cara 4.

Figura 60. Mallado de elementos finitos para la placa laminada

Abaqus (Figura 61) consta de varios mdulos especializados en la definicin de las distintas variables del problema. Estos mdulos son: Parts En el mdulo Parts se define la geometra del cuerpo, que en este caso son dos placas de vidrio rectangulares juntas por una placa intermedia de PVB. El origen de coordenadas se sita en una de las esquinas del vidrio y slo se considera la cuarta parte de la placa total, ya que los dos ejes de simetra de la placa permiten el anlisis de una parte reducida. Es importante hacer notar que en la modelizacin propuesta no se considera el despegue entre el vidrio y el PVB y adems se considera, de acuerdo a lo observado en la realidad, que no existen desplazamientos relativos entre la superficie de contacto PVB-Vidrio, es decir que la adherencia es total y que por lo tanto el conjunto puede definirse como un nico cuerpo heterogneo, con un ncleo mucho ms blando y con propiedades viscoelsticas. Materials En el mdulo materiales se define el comportamiento mecnico de los materiales que forman las placas: el vidrio y el PVB. El vidrio se ha modelizado como un slido elstico, segn las propiedades presentadas en la Tabla 6 [27]. Los valores asignados a estas propiedades estn ampliamente aceptados en la industria y en el mbito cientfico. El PVB se ha modelizado como slido elstico lineal viscoelstico con las propiedades que se muestran en la Tabla 7. Los valores de la densidad, el mdulo de Poisson y el mdulo volumtrico son de origen bibliogrfico [23] 113

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

mientras que el mdulo de Young Instantneo, el mdulo de cortadura a largo plazo as como la dependencia de los mismos con el tiempo han sido obtenidos mediante ensayos en laboratorio, realizados en el mbito de este trabajo. Los coeficientes Williams-Landel-Ferry (WLF) (seccin 3.2.5 han sido obtenidos analticamente (con la ayuda de TA Orchestator) a partir de los datos experimentales realizados en este trabajo. Los coeficientes de la serie de Prony (seccin 3.2.5) calculados ajustando las curvas experimentales con Viscodata se muestran en la Tabla 11 (Apdo. 4.1 pgina 149).
Tabla 6. Propiedades del vidrio utilizadas en la simulacin numrica

Propiedad
Comportamiento Densidad Mdulo de Young Mdulo de Poisson

Valor
Elstico Lineal 2500 kg/m3 7.0E10Pa 0.24

Figura 61. Entorno principal de Abaqus

Assembly En el mdulo assembly se definen y asignan las secciones, las cuales en este caso son dos secciones slidas, homogneas y en 3 dimensiones. En una seccin el material es el vidrio y en otra de iguales caractersticas el material asignado es el PVB. 114

Experimentacin

Tabla 7. Propiedades del PVB utilizado en acristalamientos

Propiedad
Comportamiento Densidad Mdulo de Young Instantneo Mdulo de Poisson Mdulo Volumtrico Instantneo Williams-Landel-Ferry

Valor
Elstico Lineal Viscoelstico 1060 kg/m3 2.0E09 N/m2 0.333 2.0E09 N/m2

0 =20.0 , C1=20.7 , C2=91.1

Steps El comportamiento viscoelstico del PVB hace que la distribucin de tensiones en la placa al igual que la deformacin de la misma sea funcin del tiempo. Es por ello que se hace necesario definir en que momento, o momentos, a partir de la aplicacin de la carga o cargas, se desean los resultados. Debido a que el proceso de clculo es iterativo, es necesario, con el fin de asegurar la convergencia del resultado, definir incrementos adecuados en los clculos intermedios. Estos tiempos intermedios tambin se controlan en este mdulo. En este mdulo tambin se elige activar o desactivar la teora de grandes deformaciones, se elige si la carga se aplica de forma instantnea o no, si la extrapolacin del estado anterior al comienzo de cada incremento ha de ser lineal, etc. Loads En este mdulo se definen las cargas y las condiciones de contorno. Como cargas se han introducido la que causa la gravedad debido a la masa de la placa y una carga de presin lateral. Como condiciones de contorno se han definido la simetra de los lados no apoyados y las restricciones (simplemente apoyado, sin desplazamiento en z) en las dos aristas apoyadas. Mesh En este mdulo se crean los elementos y se asigna el tipo de elemento. Despus de las oportunas pruebas, en las que se valor la resolucin y de los resultados y la potencia de clculo requerida, se eligi una malla de 20x20 elementos, segn los ejes paralelos a la placa (Figura 62(a)). Para el espesor, segn se muestra en la Figura 62(b), se subdividi el PVB en 4 elementos y cada una de las placas en 6 elementos. El total de los elementos por lo tanto fue de 6400. El elemento utilizado para el vidrio fue el elemento slido de 8 nodos con modos incompatibles C3D8I de la librera Estndar de Abaqus [168]. Para el PVB 115

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

se ha utilizado el elemento C3D8IH, con modos incompatible y formulacin hbrida [168]. Se han realizado varias pruebas, sin integracin reducida, con variaciones en la formulacin, con orden geomtrico linear o cuadrtico, y siempre se han obtenido resultados muy similares. Visualization En este mdulo se visualiza el resultado. Como variables de salida se han elegido el tensor de tensiones extrapolado desde los puntos de integracin a los nodos de la superficie de las placas y los desplazamientos en los nodos de las cuatro caras de las placas de vidrios. En la seccin Keywords se solicita escribir el resultado en un fichero de texto.

Figura 62. Definicin de los elementos finitos a lo largo de (a) los ejes principales de la placa, y (b) del espesor de la placa de vidrio laminado

116

Experimentacin

3.4. POTENCIAL FOTOGRAMTRICO DE LAS CMARAS UTILIZADAS Las cmaras utilizadas en este trabajo no son cmaras mtricas, es decir, no han sido concebidas como instrumentos de medicin. Por esta razn es necesario establecer las condiciones ptimas de su uso con el objetivo de alcanzar los mejores resultados. En este contexto se han realizado ensayos para evaluar la estabilidad geomtrica de las cmaras utilizadas como consecuencia del encendido/apagado de las mismas o del accionamiento del zoom. Tambin se ha evaluado la conveniencia del uso del autoenfoque frente al enfoque manual. Por ltimo se han realizado ensayos destinados a conocer cual es, desde un punto de vista mtrico, la apertura ptima del diafragma. Adicionalmente se ha estudiado como vara la geometra interna de las cmaras con las distintas aperturas de diafragma con el objetivo de valorar la necesidad de utilizar siempre la misma apertura de diafragma. 3.4.1. Materiales y medios Cmaras fotogrficas Durante la realizacin de las diferentes fases del presente trabajo de investigacin han sido dos los modelos de cmaras compactas utilizadas. Para los estudios relacionados con la apertura del diafragma se ha empleado una cmara compacta Canon Powershot A80 (Fotografa 8 izda.). Para el resto de estudios se han empleado 4 cmaras Pentax Optio A40 (Fotografa 8 dcha.) que han sido las mismas que posteriormente se han utilizado para las mediciones fotogramtricas en el resto de ensayos de esta investigacin. Las caractersticas tcnicas ms relevantes de ambas cmaras se encuentran en la Tabla 8. Entre las caractersticas ms destacables de las cmaras Pentax Optio A40 est la posibilidad de usar un nico disparador remoto inalmbrico para las cuatro cmaras. Esta ha sido una cuestin decisiva en su eleccin, ya que en cmaras compactas muy pocos modelos incorporan esta caracterstica. Otras caractersticas muy destacables desde el punto de vista fotogramtrico son el control manual de la apertura y el tiempo de exposicin, el control manual del enfoque y la memoria de la posicin del zoom y del enfoque al apagar la cmara.

117

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Fotografa 8. Cmaras fotogrfica Canon Powers hot A80 y Pentax Optio A40 utilizadas en el proyecto de investigacin.

Tabla 8. Caractersticas tcnicas de las cmaras utilizadas en el proyecto de investigacin

Canon Powershot A80


Resolucin Utilizada (pxeles efectivos) Relacin de aspecto alto:ancho N Pxeles totales Tamao del sensor Densidad de sensores Tamao del pxel Tipo de sensor Construccin del objetivo Longitud focal nominal Distancia mnima de enfoque Sensibilidad ISO Aperturas del diafragma Tiempo de exposicin Enfoque Manual / automtico Formato grabacin 2272 x 1704 4:3 4.1 millones 7.18 x 5.32mm, 0.38cm2 10.5MP/cm2 3.2m x3.2m CCD 3 grupos con 2 elementos asfricos, focus de 1 slo elemento en el tercer grupo 7.80mm-26mm 10cm 50-400 F2.8 F8.0 15s-1/2000 Si/Si JPEG (Exif 2.2)

Pentax Optio A40


4000x3000 4:3 12.43 millones 7.60x5.70mm, 0.43 cm2 28MP/cm2 1.9m x1.9m CCD 7 elementos en 5 grupos (2 asfricos de doble cara y 1 de cara simple) 7.90mm- 23.7mm 6cm 50-1600 F2.8-F5.4 4s-1/2000s Si/Si JPEG (Exif 2.2)

tiles de calibracin Para los ensayos realizados durante el estudio del potencial fotogramtrico de cmaras compactas se han utilizado 4 tiles de calibracin, tratndose en los cuatro casos de planillas de papel blanco impreso con tner o con tinta. En la Fotografa 9 (izquierda) se muestra la planilla de calibracin parte de la aplicacin informtica Camera Calibration Toolbox for Matlab (Apdo. 3.4.2.e). Se trata de un til con unas dianas impresas de tipo ajedrez. La plantilla mostrada en la Fotografa 9 (derecha) es una variante diseada por el DLR Institut fr Robotik und Mechatronik (en adelante Instituto DLR) que incluye unas marcas centrales que facilitan la deteccin y orientacin automtica de las dianas y que se utiliza en la aplicacin DLR CalDe (Apdo. 3.4.2.c). En la Fotografa 10 se muestran dos tiles diseados por la empresa Eos Systems Inc. para su 118

Experimentacin

utilizacin con la aplicacin Photomodeler (Apdo. 3.4.2.a). Estn basados en puntos de los cuales cuatro tienen una codificacin que permiten la automatizacin del proceso de referenciacin de puntos y la orientacin de las imgenes.

Fotografa 9. tiles de calibracin utilizados en la aplicacin Camera Calibration Toolbox for Matlab (izquierda) y en DLR CalDe (derecha)

Fotografa 10. tiles de calibracin diseados por Eos Systems Inc. para cmaras hasta 6Mpixel (izquierda) y para cmaras de ms de 6Mpixel (derecha).

3.4.2. Aplicaciones informticas relevantes 3.4.2.a) Photomodeler

Photomodeler [95] (Figura 63) (en versiones anteriores llamada Photomodeler Pro) es una aplicacin informtica de la empresa Eos Systems Inc. disponible en Windows que permite crear modelos 3D de gran precisin a partir de fotografas. Es una aplicacin ampliamente utilizado por profesionales del campo de la ingeniera, arquitectura, arqueologa, medicina forense, etc. Esta aplicacin se ha utilizado en la mayor parte de los ensayos de establecimiento de los ajustes ptimos en las cmaras, para la calibracin de las cmaras y para los ensayos con las placas de vidrio laminado. Para la modelizacin de las cmaras Photomodeler usa la formulacin de Brown [130] descrita en la seccin 2.7. La nica diferencia o particularidad con respecto a la formulacin original es que no modela la distorsin radial absoluta ( rrad ) en funcin del radio sino que modela una distorsin radial relativa 119

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

( rrad / r ) en funcin del radio. Por lo tanto si la expresin propuesta por Brown es:

rrad = K1r3 + K 2 r5 + K 3r7 +...


Photomodeler utiliza:

(3.4)

rrad = k1r2 + k2 r4 + k3 r6 r

(3.5)

Como consecuencia los valores obtenidos para los coeficientes de distorsin son distintos a los obtenidos por otras aplicaciones fotogramtricas ms fieles a la formulacin clsica. En cuanto a la formulacin de la modelizacin de distorsin por descentramiento Photomodeler utiliza la forma clsica. Al igual que el modelo de cmara original de Brown Photomodeler no incluye modelizacin para la distorsin por prisma delgado.

Figura 63. Pantalla principal de la aplicacin Photomodeler en su versin 5

Adems de las funciones de modelizacin de cmaras Photomodeler integra multitud de herramientas para la realizacin de levantamientos fotogramtricos. Entre estas se pueden destacar la gestin de capas, la posibilidad de utilizar de forma simultnea varias cmaras, la exportacin directa a formatos CAD, etc. 3.4.2.b) Control externo de Photomodeler

La aplicacin Photomodeler contiene un mdulo de investigaciones que permite, a priori, la determinacin de coordenadas en puntos en movimiento. Este 120

Experimentacin

mdulo se denomina Photomodeler Video Module. En el transcurso de este trabajo se ha comprobado el inadecuado funcionamiento de este mdulo desde el punto de vista de la precisin. La problemtica del mdulo es la siguiente: en el primer levantamiento fotogramtrico (primera poca) de la secuencia es posible definir el sistema de referencia a usar en todo el levantamiento, incluyendo las coordenadas de las cmaras, de una forma correcta. Para los dems levantamientos (pocas) la nueva posicin de los puntos se calcula a partir de la posicin de los mismos en las secuencias anteriores, bien a partir de las coordenadas imagen o bien a partir de las coordenadas 3D, por lo tanto no se tienen en cuenta los puntos que en el primer paso definen el sistema de coordenadas. El resultado es una pequea (pero no despreciable) deriva de las coordenadas de incluso los puntos inmviles. Dada esta deriva de puntos inmviles es de esperar que las variaciones en las coordenadas del resto de los puntos no se deban nicamente al movimiento real de los mismos sino tambin en parte al algoritmo de deteccin y seguimiento de los puntos. Para solucionar este problema ha sido necesaria la programacin de una aplicacin (cuyo cdigo se encuentra en el Anexo II) que permite controlar y por lo tanto automatizar la aplicacin Photomodeler. Esto ha sido posible gracias a la inclusin en Photomodeler de la tecnologa DDE, un sistema de intercambio de informacin entre aplicaciones disponible en algunas versiones del sistema operativo Windows. La aplicacin se ha programado en el lenguaje VBA (Visual Basic for Aplications) estando el cdigo embebido en un archivo de Word. Esta aplicacin permite aadir las cmaras modelizadas utilizadas al tomar las imgenes, la deteccin automtica de dianas codificadas, la orientacin externa de las imgenes, el ajuste en bloque y la definicin de un sistema de coordenadas comn a toda la secuencia de levantamientos. La automatizacin de este proceso ha permitido la realizacin de los ensayos realizados en el apartado 4.4. La ejecucin manual del Photomodeler hubiera resultado inabordable dado el gran nmero de levantamientos necesarios en los ensayos. 3.4.2.c) DLR CalDe

DLR CalDe [173] (Figura 64) del Instituto DLR es una aplicacin programada en el lenguaje IDL que permite la deteccin semiautomtica con precisin subpxel de esquinas o dianas en una planilla de calibracin tipo ajedrez. Una caracterstica reseable del esta aplicacin es que no es necesario que el til de calibracin est completo dentro de la imagen, lo que posibilita en ltima instancia una buena calibracin en la regin perifrica de la imagen. Esta aplicacin genera ficheros que contienen la correspondencia entre las dianas del 121

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

objeto de calibracin y los pares de coordenadas de imagen y que son utilizados para su posterior anlisis por la aplicacin informtica de calibracin DLR CalLab.

Figura 64. Pantalla principal de la aplicacin DLR CalDe

3.4.2.d)

DLR CalLab

DLR CalLab [173] (Figura 65) del Instituto DLR es una aplicacin programada en lenguaje IDL que permite calcular los parmetros extrnsecos e intrnsecos a partir de los ficheros creados por DLR CalDe. Adems, la aplicacin ofrece posibilidades de interaccin tales como: Eleccin y parametrizacin de diferentes algoritmos numricos de optimizacin. Histogramas e imgenes que permiten de una manera interactiva eliminar o aadir puntos con valores altos de RMS. Varios mtodos de ajuste en bloque. Flexibilidad en la seleccin del modelo de distorsin de lentes: distorsin radial de 3er, 5to, y 7o orden, distorsin por descentramiento en 2do y 4to orden, y distorsin de prisma delgado de 2do y 4to orden, segn la formulacin de [124].

122

Experimentacin

Figura 65. Pantalla principal de la aplicacin DLR CalLab

Mientras que para la modelizacin de la distorsin radial DLR CalLab utiliza la formulacin clsica tal y como se ha presentado en la seccin 2.7, para la distorsin por descentramiento utiliza la expresin

r , desc = 3 ( n1r2 + n2 r4 + n3r6 +...) sin( 0 )

t , desc = 3 ( n1r2 + n2 r4 + n3 r6 +...) cos( 0 )

(3.6)

Donde ni son los coeficientes de descentramiento, es la componente angular observada de un punto proyectado, t es su posicin predicha y 0 es el ngulo entre ordenadas y el eje de mxima distorsin tangencial debida al descentramiento. Es por lo tanto una modelizacin de las componentes radial y tangencial a diferencia de la formulacin de Brown donde lo que se modeliza son las componentes radiales asimtricas segn los ejes ( x, y ) . DLR CalLab introduce adems un conjunto adicional para modelar las imperfecciones de los elementos de las lentes y la falta de perpendicularidad entre el sensor CCD y el eje ptico y que denomina distorsin por prisma delgado y que introducen distorsiones radiales y tangenciales adicionales que se pueden modelar por:

r= (e1r 2 + e2 r 4 + e3 r 6 + ...) sin( 1 ) t= (e1r 2 + e2 r 4 + e3 r 6 + ...) cos( 1 )

(3.7)

123

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Donde ei son los coeficientes de distorsin por prisma delgado y 1 es el ngulo entre ordenadas y el eje de mxima distorsin tangencial debido a la distorsin por prisma delgado. DLR CalLab adems considera cambio de escala entre los ejes debido a geometras de los pxeles distintas al cuadrado. Las aplicaciones DLR CalDe y DLR CalLab han sido utilizadas en los ensayos relacionados con la apertura del diafragma. 3.4.2.e) Camera Calibration Toolbox for Matlab

Camera Calibration Toolbox for Matlab [174] (Figura 66) es un conjunto de aplicaciones de uso libre programado para el entorno de Matlab. Permite la deteccin subpxel semiautomtica de dianas, mediante un til de calibracin de tipo ajedrez. Permite calibracin de todo tipo de cmaras digitales mediante un modelo de cmara flexible que incluye modelizacin de distorsin radial y de descentramiento. Esta aplicacin est programado por Klaus Strobl, del Instituto DLR, y destaca por su buena documentacin y por estar disponible de forma libre para la comunidad cientfica. Este aplicacin informtica est basado en el procedimiento de cuatro pasos propuesto por Heikkil y Silven, [133], de la Universidad de Oulu en Finlandia, e incluye los algoritmos para la rectificacin final de las imgenes.

Figura 66. Pantalla principal de Camera Calibration Toolbox for Matlab

La aplicacin Camera Calibration Toolbox for Matlab utiliza una modelizacin de cmara muy similar a la utilizada por DLR CalLab. Las diferencias se encuentran con la modelizacin de la distorsin por descentramiento cuya formulacin es [130]: 124

Experimentacin

2kc(3) x y+ kc(4) ( r2 +2 x2 ) x= kc(3) ( r2 +2 y2 ) + 2kc(4) x y

(3.8)

Donde kc(3) y kc(4) son los coeficientes de distorsin tangencial. Esta distinta formulacin ocasiona la incompatibilidad y la imposibilidad de intercambiabilidad de los coeficientes obtenidos con las dems aplicaciones A diferencia de la aplicacin DLR CalLab Camera Calibration Toolbox for Matlab no modela las distorsiones por prisma delgado. Si que tiene implementado el cambio de escala entre ejes. La aplicacin Camera Calibration Toolbox for Matlab ha sido utilizada en los ensayos relacionados con la apertura del diafragma. 3.4.2.f) Comparacin de las distintas aplicaciones

La Tabla 9 muestra de forma comparada las caractersticas ms relevantes de las aplicaciones informticas empleados en este trabajo de investigacin. En el apartado 3.4.2 tambin se ha comparado las distintas formulaciones que usan cada uno de ellas. A lo largo de la realizacin del trabajo se han podido constatar las ventajas de la aplicacin Photomodeler en cuestiones como la obtencin de menores residuos de marcado, mayor grado de automatizacin y la gestin integrada de los proyectos fotogramtricos. 3.4.3. Metododologa de los ensayos La herramienta bsica que ha permitido analizar y comparar las distintas aplicaciones, el comportamiento de las cmaras ante los ajustes fotogrficos y la estabilidad geomtrica de las cmaras es la reiterada modelizacin de las cmaras mediante calibraciones. Por lo tanto aunque la modelizacin de una cmara (mediante un procedimiento de calibracin) es un fin en si mismo (y as se ha utilizado en ciertas partes del trabajo) en el estudio del potencial fotogramtrico de las cmaras compactas utilizadas en este trabajo se ha utilizado como un instrumento de ensayo. De entre los distintos procedimientos de calibracin citados en el apartado 2.7.4 se ha utilizado la calibracin de campo basada en la utilizacin de tiles de calibracin 3D simulados. En todos los casos el til ha permanecido estacionario mientras que las cmaras se han estacionado en distintas ubicaciones. Este procedimiento de modelizacin de cmaras se ha utilizado tanto en los ensayos destinados a analizar el potencial mtrico de las cmaras compactas como a la modelizacin definitiva de las cmaras antes de su utilizacin para el contraste de la simulacin numrica de las placas de vidrio laminado.

125

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Tabla 9. Conjuntos de til de calibracin / aplicacin informtica utilizados en los ensayos

Diseo y programacin
Aplicacin relacionada Principales caractersticas ms destacables Tipo de til Tipo de diana Deteccin de diana Procedimiento de orientacin Parmetros de orientacin interior Definicin de las distorsiones Distorsin radial Distorsin por descentramiento Distorsin por prisma delgado Lenguage de programacin Licencia

Eos Systems Inc.


Photomodeler Modelizacin de cmaras, levantamientos fotogramtricos con varias cmaras 3d simulado Circular Automtica Automtica Extrnsecos Propio Si Si No Alto nivel Comercial

Instituto DLR
DLR CalDe y DLR CalLab Modelizacin de cmaras y de sistemas estereoscpicos 3d simulado Ajedrez Semiautomtica Automtica Extrnsecos Segn ISPRS Si Si Si IDL Gratuita

Klaus Strobl
Camera Calibration Toolbox for Matlab Modelizacin de cmaras, rectificacin de imgenes. 3d simulado Ajedrez Semiautomtica Semiautomtica Extrnsecos Propio Si Si No Matlab Libre

Varias son las razones por las que se ha considerado este procedimiento de calibracin. La necesidad de realizar levantamientos fotogramtricos en una placa en deformacin exige la utilizacin simultnea de varias cmaras lo que excluye el procedimiento de autocalibracin. Por otro lado las cmaras permanecen estticas en una nica posicin lo que excluye la posibilidad de calibrar durante el proyecto. La calibracin en laboratorio se descarta por el tipo de cmaras empleadas. Debido a que uno de los objetivos de la tesis es probar la utilidad de la fotogrametra como tcnica de precisin a la hora de realizar mediciones se han descartado los mtodos basados en plomadas, tiles solamente para estimar inicialmente algunos de los parmetros del modelo de cmara [69]. Finalmente, el mtodo de calibracin elegido permite, gracias a los medios informticos actuales, la obtencin rpida de modelizaciones de alta calidad, flexibilidad, bajo coste y facilidad de operacin. Los parmetros obtenidos del proceso de calibracin y que han servido para los distintos anlisis son: Parmetros de orientacin interior: Distancia principal, coordenadas del punto principal, coeficientes de distorsin radial, coeficientes de distorsin por descentramiento y en su caso coeficientes de distorsin de prisma delgado. RMS en cada punto. Esta variable es una medida de calidad para cada punto y se calcula tomando como valores verdaderos las

126

Experimentacin

coordenadas de los puntos que se obtienen tras el ajuste en bloque y como valores medidos las coordenadas marcadas de los puntos sobre las imgenes. Normalmente las unidades que se utilizan son los pxeles. Se puede destacar adems la imagen que da el residuo mximo y el mnimo. RMS Global: Esta variable es una media del error medio cuadrtico en todos los puntos del proyecto. Normalmente las unidades que se utilizan son los pxeles. Longitud del vector precisin: Esta variable, dada normalmente en las unidades de longitud del proyecto, es el mdulo del radiovector de la esfera que contiene a los residuos menores que una desviacin estndar. Proyectado el vector sobre los ejes X,Y,Z del proyecto se obtienen las precisiones en X, en Y y en Z. 3.4.4. Aspectos considerados en el estudio del potencial mtrico de cmaras compactas no mtricas Como se coment en al apartado 2.6.2 son muchos los aspectos que diferencian las cmaras mtricas (cmaras especialmente diseadas para usos fotogramtricos) de las no mtricas. De todas las diferencias tal vez la ms importante sea la capacidad de las cmaras mtricas de conservar la geometra interna de la misma a lo largo del tiempo y el uso. Y es que a pesar de que con los ltimos desarrollos en fotografa digital y procedimientos de calibracin de cmaras cualquier cmara puede ser modelizada en un proceso rpido y fiable los resultados pueden no ser fiables si durante la realizacin de las tomas fotogrficas vara la geometra interna de la cmara. Con el objetivo de valorar la estabilidad geomtrica de las cmaras utilizadas se han realizado los ensayos descritos en el apartado 3.4.4.a). Otro aspecto fundamental a considerar en trabajos mtricos de fotogrametra de objeto cercano a corta distancia realizados con cmaras compactas no mtricas es la utilizacin del autoenfoque frente al enfoque manual debido que puede implicar variaciones en la distancia principal y en los coeficientes de distorsin. En el apartado 3.4.4.b) se valora la importancia de este parmetro y se explican los ensayos realizados. Para la obtencin de los mejores resultados en un levantamiento fotogramtrico es obvio que la mxima calidad de imagen desde el punto de vista fotogrfico es un apartado muy importante. Aspectos como la nitidez, los encuadres, la ausencia de sobreexposiciones o subexposiciones, un correcto balance de blancos o la ausencia de ruido tienen un impacto directo sobre el resultado final del trabajo. Sin embargo las peculiaridades del trabajo fotogramtrico exigen en ocasiones que sobre estos aspectos primen otros de 127

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

mayor influencia en la precisin, mxime cuando se utilizan cmaras que no han sido diseadas con fines mtricos. Cuatro son las variables fundamentales disponibles a la hora de obtener fotografas: iluminacin, sensibilidad del sensor, tiempo de exposicin y apertura del diafragma. Como regla general, a la hora de tomar una fotografa la iluminacin debe ser suficiente y homognea, asegurando que no se sobrepase el rango dinmico de los sensores. Cuando no es posible obtener una iluminacin suficiente se puede actuar sobre los dems factores: la sensibilidad del sensor, el tiempo de exposicin y la apertura del diafragma. Con respecto a la sensibilidad del sensor, uno de los aspectos ms diferenciadores entre cmaras de gama alta y baja, se ha de procurar siempre intentar aprovechar al mximo todo el rango dinmico del sensor por lo que se deber trabajar siempre con los valores de sensibilidad ms bajos posibles. De este modo se evitar la aparicin de ruido. El tiempo de exposicin, en fotogrametra de objeto cercano, suele ser la variable que con ms libertad se puede utilizar. Normalmente los objetos a fotografiar van a ser estticos o su movimiento muy lento por lo que prcticamente se puede utilizar cualquier tiempo de exposicin. nicamente cuando estos tiempos sean superiores a 1/60s se debe utilizar un sistema estabilizador de la cmara como un monpode o un trpode. Es en la apertura del diafragma donde hay que tomar las mximas precauciones ya que segn se ha explicado en el apartado 2.6.1 para una misma distancia de enfoque la distancia principal vara con la apertura. Y no solamente la distancia principal sino tambin las distorsiones provocadas por las lentes. Es por esto que se ha considerado conveniente la realizacin de un estudio para cuantificar la variacin de los parmetros internos de cmara al utilizar distintas aperturas. Los ensayos realizados se explican en el apartado 3.4.4.c). 3.4.4.a) Estabilidad geomtrica de las cmaras

En este trabajo de investigacin en el que se han utilizado cmaras digitales compactas de gran calidad se ha realizado un estudio profundo de las variaciones en la geometra interna debido al uso de las mismas. Y no slo se han cuantificado las variaciones en los parmetros de orientacin interna sino que tambin se ha cuantificado el empeoramiento en la precisin del trabajo fotogramtrico resultado de estas variaciones, determinndose de forma fidedigna los lmites reales esperables en estas cmaras. En este contexto se han realizado sobre 4 cmaras Pentax Optio A40 300 modelizaciones que han supuesto 3200 fotografas. En estos ensayos se ha estudiado la variacin de la geometra interna de la cmara cuando esta se apaga y se vuelve a encender, lo que implica el recogimiento del objetivo dentro del 128

Experimentacin

cuerpo de la cmara. Tambin se ha estudiado la variacin de la geometra interna de la cmara tras accionar el zoom (lo que tambin implica giro y movimiento del objetivo y las lentes) y la vuelta a la longitud focal de partida. Estas variaciones se han comparado con las que suceden cuando la cmara est trabajando en continuo sin giros ni movimientos de las lentes u objetivos. Estas ltimas desviaciones, que son las mnimas, pueden entenderse como desviaciones del mtodo, es decir, las variaciones en la estimacin de parmetros debidas a limitaciones de otra ndole (fsicas, pticas, etc.) Una vez conocida la variacin de los parmetros de orientacin interna de la cmara en estas circunstancias se ha calculado la precisin de un determinado levantamiento fotogramtrico utilizando los distintos conjuntos de parmetros de orientacin interna obtenidos en los ensayos. Para la evaluacin de los datos se han elegido 4 puntos de control de los que se han obtenido las coordenadas objeto X,Y,Z con los diferentes sets de parmetros de geometra interna. Los resultados y el posterior anlisis de los datos se encuentran en el apartado 4.3.1. 3.4.4.b) Enfoque / autoenfoque

La utilizacin de enfoque automtico en la toma de una fotografa, desde un punto de vista mtrico, tiene 2 implicaciones con sentidos contrarios. Por un lado el uso del autoenfoque conlleva el movimiento de la lente o lentes responsables del enfoque lo que indudablemente es una modificacin de la geometra interna de cmara. Por otro lado cuando un levantamiento consta de varias fotografas con distintas distancias al objeto si imponemos una longitud focal mediante el uso del enfoque manual inevitablemente obtendremos imgenes mejor y peor enfocadas lo que tambin va a afectar a la precisin del trabajo fotogramtrico. Cuando el levantamiento fotogramtrico es de un objeto relativamente lejano (distancias mayores a 4m [96]) lo recomendable es fijar el enfoque al infinito pero cuando se trata de levantamientos a corta distancia la decisin no es sencilla. Incluso cuando todas las fotografas que se van a tomar estn a la misma distancia del objeto ocurre que los sistemas pticos digitales incluidos en las cmaras compactas pueden ser capaces de obtener mejores enfoques que los que se obtienen manualmente y en todo caso entre fotografa y fotografa la variacin en la posicin de la lente de enfoque no puede ser muy diferente. Para estudiar la conveniencia o no del uso del autoenfoque se han realizado ensayos con las cuatro cmaras Pentax Optio A40. En estos ensayos consistentes en la realizacin reiterada de calibraciones (Apdo. 3.4.3) se han comparado los residuos del marcado cuando se utiliza en autoenfoque y cuando no se utiliza. Los resultados y la discusin se encuentran en el apartado 4.3.2.

129

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

3.4.4.c)

Apertura del diafragma

Para evaluar la influencia del cambio de la apertura del diafragma sobre los parmetros internos de cmara se ha procedido a la realizacin de 20 modelizaciones (10 con Photomodeler y 10 con DLR CalLab) de la cmara Canon Powershot A80 en las que se han mantenido todos los ajustes de la cmara constantes. En cada una de las modelizaciones se ha variado nicamente la apertura, dejando automtico el tiempo de exposicin. Posteriormente se ha cuantificado la influencia de los cambios registrados en el trabajo fotogramtrico. Los resultados del ensayo se muestran y discuten en el apartado 4.3.3.

130

Experimentacin

3.5. CONTRASTE EXPERIMENTAL DE LA MODELIZACIN NUMRICA. Una vez diseada la simulacin numrica de las placas de vidrio laminado mediante el que se pueden calcular las tensiones es necesario comprobar que los resultados del anlisis se corresponden con la realidad. Esta comprobacin implica la realizacin de ensayos experimentales de una serie de casos representativos que permitan asegurar el correcto funcionamiento de la simulacin. La comprobacin de la simulacin se realiza a partir de los datos de desplazamiento de la superficie, en particular se ha utilizado la flecha o desplazamiento de los puntos en la direccin perpendicular a la placa cuando sta es sometida a una presin lateral, presin que en los ensayos se ha suministrado gracias a un compresor y que es controlada, segn los ensayos, por una vlvula de regulacin de caudal o de regulacin de presin. Como tcnica experimental para la medida de los desplazamientos se ha elegido la fotogrametra de objeto cercano aunque adicionalmente se ha utilizado una segunda tcnica (relojes comparadores) para asegurar la fiabilidad y la exactitud de los resultados. El comportamiento viscoelstico de la lmina de PVB del vidrio laminado hace que la placa se est deformando de forma ininterrumpida y continua (excepto tras un largo periodo de reposo) lo cual dificulta la toma de datos experimentales. Esta continua deformacin obliga a la realizacin de los levantamientos fotogramtricos en un instante determinado por lo que la toma de las diferentes imgenes debe realizarse mediante varias cmaras que deben dispararse simultneamente. En el momento de la toma de la imagen las cmaras deben estar situadas en los puntos adecuados y con la orientacin adecuada lo cual se ha conseguido gracias a una estructura diseada y fabricada en el mbito del presente trabajo. 3.5.1. Materiales y medios Para la realizacin de los ensayos de comprobacin experimental de la deformacin de las placas de vidrio laminado se utilizaron los elementos e instrumentos que se muestran en la Figura 67 y se desarrollan en los siguientes apartados. Vidrios laminados Para los ensayos realizados en el mbito de esta tesis se han utilizado 3 placas de vidrios suministrados por la empresa Vitro Cristal Glass y fabricados por Cristalera Espaola. Las dimensiones de las placas utilizadas son 1404x1404mm. Durante los ensayos se utilizaron los espesores habituales 131

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

utilizados en construccin: dos placas (P1 y P2) de 3mm+0.38mm+3mm y una placa (P3) de espesor 4mm+0.38mm+4mm.

Figura 67. Ubicacin de los diferentes elementos utilizados en los levantamientos fotogramtricos

Banco de ensayos La parte central de los diferentes elementos utilizados en los ensayos es la bancada donde se instalan los vidrios laminados cuya deformacin se mide. El banco de ensayos se ha diseado siguiendo criterios de mximo realismo intentando as que los resultados obtenidos sean anlogos a los que se obtendran en una situacin real de servicio. La estructura bsica del banco de ensayos, que es la que sujeta las placas de vidrio, se ha realizado mediante perfiles de aluminio iguales a los utilizados en fachadas muros cortina. Se ha diseado de tal forma que sea posible el soporte horizontal y vertical de las placas de vidrio laminado (Fotografa 11). Para los perfiles metlicos de aluminio se ha utilizado el modelo COR9170 (Figura 68) fabricado por Cortizo, S.A. Este perfil permite doble acristalamiento con laminados de hasta 12mm (6mm+6mm). La unin de dos perfiles perpendiculares se ejecut mediante cortes a 45 (Fotografa 12). 132

Experimentacin

Fotografa 11. Vistas generales del banco de ensayos utilizado en los ensayos

Figura 68. Seccin transversal del perfil COR-9170 utilizado en el banco de ensayos

El contacto entre los perfiles metlicos y el vidrio se ha realizado con las mismas gomas utilizadas en la instalacin de vidrios en construccin (Fotografa 12), con lo que la disposicin de las placas de vidrio en los ensayos se aproxima al mximo a la realidad. Para los ensayos se utiliz un doble acristalamiento: en la parte superior (segn el esquema de la Figura 68) se instalaron las placas destinadas a la realizacin de los ensayos de caracterizacin (ver Captulo 4). En la parte inferior se instal una placa monoltica de 12mm de espesor no destinada a medicin sino destinada a permitir la presurizacin de la bancada. Las placas quedaron separadas aproximadamente 15mm, por lo que el volumen total del hueco qued en unos 43l. En el perfil de aluminio se practicaron dos perforaciones, entre las dos placas de vidrio, para permitir la entrada de aire a presin y para el 133

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

acoplamiento del manmetro (Fotografa 13). El aire a presin se gener con un compresor elctrico de 1.5CV, presin mxima de suministro 8bar y caldern incorporado de 24l (Fotografa 14).

Fotografa 12. Vista en planta de la unin de dos perfiles

Fotografa 13. Detalle de la perforacin en el perfil de aluminio por el que entra aire a presin por una tubera neumtica

Fotografa 14. Compresor utilizado para el suministro de presin

134

Experimentacin

Regulador de presin y de caudal Para el control de la presin mxima de aire dentro del banco de ensayos se ha utilizado un regulador de precisin modelo ControlAir Inc Type 700, con un rango de presiones de salida nominal de entre 0 y 2PSI y una entrada mxima de 250PSI (Fotografa 15). Para la regulacin precisa del caudal de aire necesaria en los ensayos de incrementos de presin a velocidad controlada se ha utilizado el regulador de caudal mostrado en la Fotografa 16. La regulacin se realiza mediante el giro de un tornillo situado en el interior del mismo.

Fotografa 15. Regulador de Presin de Precisin

Fotografa 16. Regulador del caudal de aire

Tubera neumtica En la Fotografa 17 se muestran las tuberas neumticas de polietileno utilizadas para introducir aire a presin en las placas (10mm) y para conectar el manmetro (6mm), en ambos casos con paredes de 1mm de espesor. 135

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Fotografa 17. Tubera neumtica

Vlvulas de descarga En la Fotografa 18 y en la Fotografa 19 se muestran las dos vlvulas de descarga utilizadas para la descarga de aire a presin de la bancada de ensayos. Se trata de una vlvula neumtica normalmente cerrada de accionamiento puntual (izquierda) y otra vlvula de llave (derecha).

Fotografa 18 (izquierda). Vlvula de descarga normalmente cerrada. Fotografa 19 (derecha). Vlvula de descarga de llave

Manmetro Para la medicin de las condiciones de presin en el interior de la bancada se utiliz un manmetro Digitron modelo 2081P (n de serie 460848502) con un rango de entre 0 y 13kPa, una resolucin de 10Pa y su correspondiente certificado de calibracin (Fotografa 20). Reloj comparador En la Fotografa 21 se muestra el reloj comparador utilizado como segunda tcnica experimental para comprobar la exactitud de la metodologa. Se trata de un reloj calibrado en origen con una carrera de 30mm y divisiones de 0.01mm (10m). 136

Experimentacin

Fotografa 20. Manmetro Digitron 2081P utilizado para monitorizar la presin en la bancada de ensayos, y certificado de calibracin suministrado por el fabricante

Fotografa 21. Reloj comparador utilizado como segunda tcnica experimental

Pie de rey o calibre En la Fotografa 22 se muestra el pie de rey o calibre utilizado para dar escala al proyecto. Se trata de un instrumento con una resolucin de 0.05mm y certificado de garanta de calidad en la fabricacin.

Fotografa 22. Pie de rey o calibre con certificado de calidad utilizado para dar escala al proyecto

137

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Dianas Para los levantamientos fotogramtricos de los ensayos se han utilizado dianas codificadas segn se muestra en la Fotografa 23. Estas dianas usan una codificacin de 12 bits basada en sectores discontinuos y concntricos al crculo usado para el marcado de cada punto. El uso de estas dianas codificadas permite el reconocimiento automtico e individualizado de los puntos en todas las imgenes lo que supone un importante ahorro en tiempo en el posterior procesado de las imgenes. Para las dianas se ha utilizado papel blanco satinado, imprimiendo el contorno de los crculos y codificaciones con una impresora lser monocroma con tner negro. Despus de unas pruebas se desech el uso del papel reflectante adhesivo debido a que en laboratorio, con iluminacin artificial y a distancias cortas provoca halos y sobreexposiciones en las fotografas. Para la sujecin de las dianas a las placas se opt por aplicar un adhesivo al dorso de las dianas.

Fotografa 23. Detalle del banco de ensayos mostrando las dianas codificadas

Retroproyector En el mbito de la investigacin se ha estudiado la posibilidad de la utilizacin de un retroproyector ( Fotografa 25 derecha) para la situacin de los puntos de control o dianas sobre las placas de vidrio. Para ello fue necesario eliminar la trasparencia de vidrio mediante una fina capa de pintura aplicada con un spray. Finalmente se desech esta tcnica debido al bajo contraste entre los puntos de control y su entorno que dificultaba y en ocasiones impeda la correcta deteccin de las dianas. En la Fotografa 24 se muestra la diferencia de contraste entre las dianas proyectadas y las fsicas imprimidas.

138

Experimentacin

Fotografa 24 (izquierda). Retroproyector analgico utilizado para la proyeccin de dianas. Fotografa 25 (derecha). Ubicacin del retroproyector y comparacin con la utilizacin de dianas de papel.

3.5.2. Diseo de la red fotogramtrica Para la red fotogramtrica utilizada en la medida de deformacin de la placa de vidrio laminado se han tenido en cuenta los criterios referidos en el apartado 2.8: 1. Escala de la imagen. Debido a que la precisin es directamente proporcional a la escala de la imagen las cmaras se han situado lo ms cercanas posibles al objeto. 2. Resolucin. Se ha empleado la mxima resolucin posible en las cmaras, lo que supone 4000x3000puntos. Adems en la deteccin de las dianas se han utilizado tcnicas de marcado subpxel. En concreto se han utilizado un algoritmo iterativo que incluye minimizacin del residuo cuadrtico. 3. Espacio de trabajo. Debido a las dimensiones del objeto no ha habido restricciones en cuanto a espacio de trabajo. 4. Profundidad de campo. A pesar de tratarse de tomas fotogrficas a corta distancia y con una cierta convergencia los distintos puntos de la superficie del vidrio casi se encuentran en un mismo plano por lo que no ha habido especiales dificultades en conseguir tomas ntidas de la totalidad del objeto. 5. ngulo de incidencia. Se ha realizado un estudio especfico del ngulo de incidencia ptimo entre los rayos de luz y el centro del objeto. Los resultados de este estudio se encuentran en el apartado 4.4.1. 6. Nmero y distribucin de dianas. Se han utilizado un total de entre 124 y 140 dianas en cada placa homogneamente distribuidas a lo largo de toda la superficie del cuarto de placa. 7. Apertura de campo. La red fotogramtrica se ha diseado de tal forma que todas las dianas han aparecido en todas las cmaras. La apertura o ngulo de campo es funcin de la distancia principal y el tamao del sensor

139

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

(Figura 69). Para un sistema de lentes que proyectan una imagen rectilnea el ngulo de campo () puede estimarse como:

d (3.9) 2c Donde c es la distancia principal y d es la dimensin elegida del sensor

= 2 arctan

(vertical, horizontal o diagonal). En las cmaras utilizadas en esta investigacin (Pentax Optio A40) con una distancia principal media de 8mm y las dimensiones del sensor 7.18mm x 5.32mm el ngulo de campo horizontal es de aproximadamente 0.87rad o 50 y el vertical 0.66rad o 38. Este ltimo es el que limita la distancia mnima en los levantamientos.

Figura 69. ngulo o apertura de campo de una cmara mostrando los ngulos horizontal, vertical y diagonal.

8. Visibilidad. Las cmaras se han situado de tal forma que se viera la totalidad del cuarto de placa desde cualquiera de ellas. De acuerdo a todas estas variables se ha diseado (Figura 70) y construido (Fotografa 26) una estructura portante para 4 cmaras (Fotografa 27). Esta estructura posee 4 brazos extensibles (entre 40 y 70cm) y de inclinacin variable (entre 10 y 90 respecto del eje principal de la estructura) por lo que es adecuada para abarcar objetos de muy diverso tamao y distancia. En los extremos de los brazos se han situado rotulas que permiten mejorar los encuadres mediante cabeceo en las tres direcciones del espacio.

140

Experimentacin

Figura 70. Diseo de la estructura portante de las cmaras fotogrficas

Fotografa 26. Apariencia final de la estructura portante

Fotografa 27. Detalle del extremo de uno de los brazos de la estructura mostrando el cabezal de regulacin del encuadre

141

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

3.5.3. Posicin de las placas En un primer momento de la investigacin se dispuso el banco de ensayos de forma que las placas de vidrio quedaran en posicin horizontal (Fotografa 11 y Fotografa 28). Con esta disposicin se midi la geometra inicial de la placa sometida a la carga de su propio peso mediante un levantamiento fotogramtrico preliminar (Fotografa 28) comprobndose una deformacin no despreciable como consecuencia del propio peso de la placa, el largo periodo en esta posicin y la naturaleza viscoelstica del conjunto (Figura 71).
Borde superior simplemente apoyado, x, (mm)
0 0 100 100 200 300 400 500 600 700

Borde izquierdo simplemente apoyado, y, (mm)

Eje de simetria horizontal de la placa

Figura 71. Contornos mostrando la flecha (en mm) causada por el propio peso de la placa

Como se observa en la representacin de las cotas en el centro de la placa se alcanzan flechas de 3.8mm. Aunque esta situacin de deformacin inicial se puede incluir en la simulacin numrica lo cierto es que la posicin normal de las placas de vidrio laminado, al menos en cerramientos exteriores, es siempre vertical. Adicionalmente se comprob la dificultad operativa de trabajar con una placa horizontal a 1m sobre el suelo, lo que obligaba a situar las cmaras fotogrficas a una altura superior a los 2m con las dificultades operativas que ello conlleva. Por todo ello se consider el giro del banco de ensayos para la 142

Eje de simetria vertical de la placa

200 300 400 500 600 700

Experimentacin

colocacin vertical de las placas (Fotografa 29) por lo que todos los resultados del Captulo 4 estn referidos a esta posicin.

Fotografa 28. Ensayos preliminares realizados con la placa de vidrio laminado horizontal

Fotografa 29. Disposicin vertical del banco de ensayos con la placa de vidrio laminado vertical

3.5.4. Condiciones ambientales. No se requirieron unas condiciones ambientales especiales, ya que los ensayos se han realizado en un laboratorio cerrado y calefactado. En el momento de la realizacin de los ensayos se ha registrado la temperatura, por ser esta una variable fundamental en el comportamiento viscoelstico del PVB.

143

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

3.5.5. Ensayos realizados para el contraste o comprobacin de la simulacin numrica Se han realizado 3 tipos de ensayos para cada una de las 3 placas de vidrio laminado utilizadas, dos de 6.38mm (P1 y P2) y una de 8.38mm (P3) de espesor nominal: 1) 2) 3) Comparacin entre las medidas fotogramtricas y las obtenidas con un reloj comparador. Puesta en carga del banco de ensayos a distintas velocidades. Medida de la flecha en el centro de la placa. Puesta en carga de la bancada y mantenimiento de la presin a lo largo del tiempo. Medida de la flecha en el centro de la placa.

En el primer tipo de ensayos, cuyo objetivo es verificar la fiabilidad y exactitud de la metodologa fotogramtrica, se procedi para cada una de las placas a comparar las flechas obtenidas mediante fotogrametra con las medidas con un reloj comparador de 10m de resolucin. Se parti desde el reposo incrementando de forma uniforme la presin, tomndose medidas a intervalos regulares de aproximadamente 250m, desde el reposo hasta alcanzar la deformacin mxima a 2000Pa. De la misma forma se tomaron medidas durante la descarga, partiendo de la deformacin mxima hasta la deformacin nula. Para el segundo tipo de ensayo se someti el banco de ensayos a 3 velocidades distintas de incrementos de presin: 6Pa/s, 10Pa/s y 20Pa/s, iniciando desde el reposo y llegando hasta los 2000Pa. La toma de datos fotogramtrica se realiz a intervalos regulares: 0Pa, 250Pa, 500Pa, 750Pa, 1000Pa, 1250Pa, 1500Pa, 1750Pa y 2000Pa. El ensayo se repiti, para cada velocidad, un nmero mnimo de tres veces para conseguir valores medios ms fiables. El objetivo de este ensayo es la validacin de la modelizacin numrica, es decir se pretende comprobar si las flechas predichas en el anlisis se corresponden con las medidas experimentales. Para el tercer tipo de ensayo se procedi a poner el banco de ensayos a 2000Pa mantenindose posteriormente la presin a lo largo de 11 minutos, y tomando datos cada medio minuto. El ensayo se repiti un nmero mnimo de 5 veces para conseguir valores medios ms fiables. El objetivo de este ensayo, al igual que en el ensayo anterior, es la validacin de la modelizacin numrica.

144

CAPTULO 4

RESULTADOS Y DISCUSIN 2

4.1. CARACTERIZACIN VISCOELSTICA DEL PVB 4.1.1. Modelizacin del comportamiento viscoelstico del PVB En la Figura 72 se muestra la curva maestra de la variacin del valor del mdulo de cortadura G (t ) en funcin del tiempo. Los trazos azules son los datos experimentales una vez se le han aplicado diversos filtros con el fin de reducir la dispersin de datos. La curva roja se corresponde con la funcin resultante del ajuste con suma de trminos exponenciales de las serie de Kernel de 8 trminos, cuyos valores se muestra en el recuadro de la figura.

Figura 72. Comportamiento viscoelstico del PVB, resultado del ensayo de cortadura a 20C

Como se puede apreciar en la Figura 72 las limitaciones en cuanto a las determinaciones en los ensayos de cortadura no permiten tener datos en tiempos ms pequeos que aproximadamente 10-2s y esto an aplicando las conversiones temperatura-tiempo. Como en el problema que se est tratando es necesario conocer la respuesta del PVB en un rango de tiempo mayor es necesario ensayar las muestras a traccin para obtener E (t ) en lugar de G (t ) . En la Figura 73 se
2

Para mejorar la comprensin de los resultados se ha decidido dejar en este captulo algunos aspectos metodolgicos especficos

145

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

presentan los resultados de los ensayos de relajacin de tensiones a traccin de una muestra de Butacite de 0.38mm de espesor en un rango de temperaturas de -40C a 60C.

Figura 73. Mdulos de relajacin de tensiones E(t) obtenidos a varias temperaturas

Una vez obtenidos los mdulos de relajacin de tensiones a traccin se han calculado los correspondientes mdulos de relajacin de tensiones a cortadura, ya que stos son los que se suelen emplear para la caracterizacin de materiales viscoelsticos y en las simulaciones de los mismos con elementos finitos. Por lo tanto, transformando estos datos experimentales segn la ecuacin (3.1) se obtienen las curvas de la Figura 74. Utilizando el concepto de tiempo reducido, segn la ecuacin (2.1), se ha realizado una superposicin de datos segn se muestra en la Figura 75, que representa el comportamiento viscoelstico del PVB para un amplsimo intervalo de tiempos, para una temperatura de referencia 0 = 20C. En la Tabla 10 se muestran las constante de Williams-Landel-Ferry que han permitido el mejor solapamiento de las curvas. De la comparacin entre la curva de la Figura 72, directamente extrada de datos de cortadura del PVB a 20C, y la curva maestra de la Figura 75, referida a una temperatura de referencia tambin de 20C, se puede apreciar una coincidencia significativa, con una meseta, en ambos casos, en el entorno de los 500MPa y unas pendientes muy similares, lo que valida el procedimiento utilizado para la generacin de la curva maestra.

146

Resultados y discusin

La curva maestra obtenida en este trabajo (Figura 75) es similar a la publicada en la nica referencia bibliogrfica encontrada [168] aunque en este caso nada se dice en cuanto a su obtencin.

Figura 74. Mdulos de relajacin de tensiones a cortadura G(t) calculados segn la ecuacin (3.1), considerando K(t)=2GPa

Figura 75. Comportamiento viscoelstico del PVB (mdulo de relajacin de tensiones G(t)), utilizando una temperatura de referencia 0=20C, utilizando el concepto de tiempo reducido

147

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Tabla 10. Coeficientes obtenido para el ajuste de la relacin temperatura tiempo de Williams-Landel-Ferry

Constante
T0 C1 C2

Valor
20.0C 20.7 91.1C

De la curva experimental de mdulos de relajacin a traccin (Figura 73) el mayor valor es E0 = 2GPa . Utilizando el valor bibliogrfico del mdulo volumtrico K 0 = 2GPa se obtiene el valor de G0 :

G0 =

3E0 K 0 32GPa2GPa = = 7.5E 8 9 K 0 E0 92GPa 2GPa

(4.1)

Que como es lgico coincide con el mximo valor de la curva maestra (Figura 75). De la misma forma que se calcula el mdulo instantneo de cortadura a partir del mdulo de Young instantneo y del mdulo volumtrico instantneo. El mdulo de Poisson se calcula de la siguiente manera:

v=

 3K E 32GPa 2GPa = = 0.33 6K 62GPa

(4.2)

Con el fin de finalizar la modelizacin del comportamiento mecnico del PVB ha sido necesario ajustar, a los datos experimentales de la Figura 75 una funcin continua utilizable en computaciones tal y como se explica en el apartado 3.2.5. El ajuste se ha realizado con Viscodata. Los valores correspondientes a una serie de Prony de orden 12 (Figura 76) se muestran en la Tabla 11.

Figura 76. Ajuste de los datos experimentales (izquierda) mediante una serie de Prony de orden 12, realizado con Viscodata (derecha)

148

Resultados y discusin Tabla 11. Trminos de la Serie de Prony. i es el tiempo reducido, gi son los coeficientes de Prony

i (s)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 4.15E-07 8.45E-06 0.00017199 0.00349997 0.0712238 1.44939 29.4949 600.217 12214.3 248559 5058140 102932000

gi
.0148769, .287132, .314328, .258473, .107122, .0150278, .00154985, .000437898, .000324549, .000321974, .000293611, .0000596813,

4.1.2. Efecto del tratamiento trmico en autoclave Los resultados experimentales comparativos entre una muestra de PVB antes y despus de haber sido sometida al tratamiento trmico en autoclave se recogen en la Figura 77. En la Figura 78 se recogen los resultados entre 2 muestras sin tratamiento trmico de distintos fabricante.

Figura 77. Mdulo de relajacin G(t) para Butacite en estado original y tras el proceso industrial en autoclave

149

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 78. Mdulo de relajacin E(t) para dos muestras de PVB de distinto fabricante (Butacite y Saflex)

En cuanto a las propiedades de las muestras ensayadas despus del tratamiento en autoclave (Figura 77) con respecto a las ensayadas previas al tratamiento no se aprecian diferencias mayores de las que puedan darse con 2 muestras de distinto fabricante sin tratamiento trmico por lo que no parece que el tratamiento trmico modifique sustancialmente las propiedades del PVB. Por otro lado, las muestras que se dejaron dentro del autoclave no estuvieron en las mismas condiciones en las que el PVB se encuentra normalmente; entre placa y placa de vidrio, lo que supone por ejemplo una impermeabilizacin ante la prdida de voltiles, un atrapamiento y disolucin de aire, etc., circunstancias no debidamente tenidas en cuenta en las muestras ensayadas e imposibles de considerar en futuros ensayos ya que en el tratamiento normal el PVB queda totalmente adherido a las placas y su despegue es imposible. Por ello aunque hubieran aparecido diferencias en el comportamiento del PVB no se podra haber aseverado con rotundidad que estas se debieran al tratamiento trmico en autoclave.

150

Resultados y discusin

4.2. MODELIZACIN CON ELEMENTOS FINITOS En las siguientes figuras se muestran las tensiones obtenidas por la simulacin numrica para de una placa de vidrio laminado igual a las instaladas en el banco de ensayos (de 3+0.38+3mm de espesor y de dimensiones 1704x1704mm, sometida a 2000Pa en un tiempo de 90s). La Figura 79 izquierda muestra la tensin principal mxima en la cara 1, sobre la que se aplica la presin lateral. En el centro se muestra la tensin principal mxima de la cara 4. A la derecha se muestra la leyenda con el valor de la tensin en Pascales. De la misma forma en la Figura 80 se ha representado la tensin principal mnima en la cara 1 (izquierda) y en la cara 4 (centro). A la derecha la leyenda con los valores. En todas las figuras se ha marcado con un punto blanco la esquina correspondiente al centro de la placa completa.

Figura 79. Tensin principal mxima (Pa) en la cara 1 (izquierda) y 4 (centro) de de placa de vidrio laminado

Figura 80. Tensin principal mnima (Pa) en la cara 1 (izquierda) y 4 (derecha) de de placa de vidrio laminado

Como se aprecia en las figuras hay diferencias muy importantes entre el estado tensional de la cara 1 y de la cara 4. En la cara 4 todas las tensiones principales mximas son de traccin en incluso las tensiones principales mnimas 151

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

tambin son positivas en la mayor parte de la placa. En la cara 1 las tensiones principales mximas son de traccin en prcticamente toda la placa, pero el valor de las mismas es muy inferior al de la cara 1. Con respecto a las tensiones principales mnimas son todas de compresin. Por esta razn la rotura de la placa se producir con mayor probabilidad en la cara 4. En la Figura 81 se muestra la evolucin en la distribucin de tensiones de von Mises en de la cara 4 cuando una placa laminada de 3+0.38+3mm es sometida a un incremento de presin a una velocidad de 12Pa/s. En la secuencia de imgenes se muestra la distribucin de tensiones cuando se alcanzan los 250Pa, 500Pa, 750Pa, 1000Pa, 1250Pa, 1500Pa, 1750Pa, 2000Pa y a los 60 y 90 segundos de haber reducido a cero la presin. En todas las representaciones el centro de la placa completa se encuentra en la esquina superior derecha de los cuartos de placa representados. El rojo indica tensiones mayores (traccin o menos compresin). El azul indica tensiones menores (compresin o menos traccin). Hay que hacer constar que entre las distintas secuencias las diferentes bandas de color no representan los mismos valores de tensin. Es interesante observar que 90s despus de haber puesto la presin a cero la placa todava est en tensin, observndose unos valores superficiales de tensin (von Misses) en el rango de 0.1 a 0.9MPa, lo que provoca que la placa est deformada a pesar de no estar cargada. La representacin segn el criterio de Tresca muestra una zona de acumulacin de tensiones cerca de las esquinas de la placa. Tambin se observa que a partir de los 250Pa segn aumenta el nivel de presin esta zona se va acercando hacia la esquina. En el apartado 4.4.16 se muestran las predicciones de desplazamientos calculados mediante la simulacin numrica. Se ha decidido su inclusin en este apartado porque en el mismo se comparan estas predicciones con las mediciones experimentales realizadas con fotogrametra. En el Anexo I se encuentra transcrito el listado del fichero INP en el que se incluyen todos los parmetros utilizados en la simulacin incluyendo definicin de la geometra de los elementos, las propiedades de los materiales, las condiciones de contorno, las cargas aplicadas, los pasos o estados intermedios, etc. En dicho listado nicamente se han obviado listados exhaustivos de nodos, elementos o conjuntos de nodos, sustituyndolos por el smbolo [].

152

Resultados y discusin

Figura 81. Evolucin de la distribucin de tensiones de von Mises en la cara 4 para 250Pa, 500Pa, 750Pa, 1000Pa, 1250Pa, 1500Pa, 1750Pa, 2000Pa, 0Pa (60s), 0Pa (90s)

153

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Esta hoja se ha dejado deliberadamente en blanco

154

Resultados y discusin

4.3. PRESTACIONES FOTOGRAMTRICAS DE CMARAS DIGITALES NO MTRICAS 4.3.1. Estabilidad geomtrica de las cmaras Segn el procedimiento experimental explicado en el apartado 3.4.4.a) se ha procedido a valorar la estabilidad geomtrica de las cmaras usadas en la comprobacin experimental de las placas de vidrio laminado (cuatro cmaras digitales compactas Pentax Optio A40 diferenciadas por las letras A, B, C y D). Para ello se han realizado 300 determinaciones (75 por cada cmara) de los parmetros de orientacin interna en tres situaciones distintas: 100 determinaciones con las cmaras trabajando en continuo sin apagarlas ni usar los mecanismos del zoom, 100 determinaciones tras 100 respectivos ciclos de apagado/encendido de la cmara y 100 determinaciones tras 100 respectivas operaciones de extensin/retraccin del zoom ptico. Las determinaciones de los parmetros internos de cmara (distancia principal, posicin del punto principal, coeficientes de distorsin) se han realizado segn la metodologa explicada en el apartado 3.4.3. 4.3.1.a) 1er ensayo. Determinaciones de los parmetros internos de cmara sin el accionamiento del encendido / apagado y sin el uso del zoom En este ensayo las 100 estimaciones (800 fotografas) se han realizado con las cuatro cmaras permanentemente encendidas y sin hacer uso del zoom. En el caso de las cmaras A y C el focus se encontraba fijo mientras que en el caso de B y D estaba en automtico. El resto de los ajustes fotogrficos se mantuvieron segn los criterios explicados en el apartado 3.4.4: sensibilidad ISO la ms baja posible (normalmente ISO100 o ISO200), tiempo de exposicin siempre por debajo de 1/80s (normalmente 1/125s), apertura de diafragma fija (F/2.8), sistemas de estabilizacin ptica y digital apagados, zona de medicin de enfoque en el centro (para las cmaras B y D), mnima compresin JPG, resolucin mxima (12Mpixel) y flash apagado. Distancia principal En la Tabla 12 se muestran las distancias principales obtenidas para cada una de las cmaras as como la desviacin estndar y los valores mximos y mnimos obtenidos en las 25 determinaciones por cmara:

155

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Tabla 12. Distancias principales obtenidas en las 4 cmaras digitales Pentax Optio A40 en el 1er ensayo de estabilidad geomtrica

A
Promedio (mm) Mximo (mm) Mnimo (mm)

8.06113 8.11583 8.16773 8.11295 8.063 8.059 8.123 8.111 8.170 8.163 8.117 8.106

Desviacin estndar (mm) 1.07E-03 3.17E-03 4.44E-04 2.66E-03

Como se puede observar en la tabla las desviaciones estndar en la estimacin de la distancia principal se encuentran entre un valor mximo de 3.17m en la cmara B y un valor mnimo de 0.4m en la cmara C, unos valores considerablemente bajos que suponen unos porcentajes sobre la distancia principal del 0.04% y del 0.005% respectivamente y que dan una primera valoracin de la buena repetitividad del mtodo de estimacin. En relacin a las distancias principales promedio entre las distintas cmaras estas varan significativamente siendo la diferencia mxima de un 1.3% entre la cmara A y C. Es interesante hacer notar que las menores desviaciones (cmaras A y C) se corresponden con las cmaras en las que no se emple autofocus lo que confirma lo esperado (Apdo. 2.6.4.b). En este sentido, la variacin entre la distancia principal mxima y mnima para la cmara A y C es de 4 y 7m mientras que se ampla hasta los 12 y 11m para las cmaras B y D, en las que se utiliz autoenfoque. Dentro de las 25 determinaciones realizadas para cada cmara la variacin en los resultados fue muy baja estando la desviacin estndar entre un mnimo de 0.4m en la cmara C y un mximo de 3.1m en la cmara B lo que supone variaciones mximas de un 0.038% para una distancia principal de 8.11mm. Como se explic en el apartado 2.5.6 el ajuste en bloque utilizado en cada una de las determinaciones de los parmetros proporciona ya una estimacin interna de la variacin de estos mismos parmetros. La desviacin estndar as obtenida puede considerarse de origen analtico a diferencia de la presentada en la Tabla 12 que est obtenida a partir de 25 determinaciones distintas (por cmara) de distancia principal. En la Tabla 13 se muestra una comparacin entre ambas desviaciones estndar. En esta tabla se aprecia que nicamente son coincidentes los valores del ajuste en bloque con los experimentales para la cmara C, siendo en los dems casos muy superior la desviacin real obtenida experimentalmente a la resultante del ajuste. En la cmara A es 3 veces mayor, en la cmara B es 7 veces mayor y en la D es 5 veces mayor.

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Resultados y discusin Tabla 13. Comparacin entre las desviaciones estndar obtenidas del ajuste en bloque y las experimentales de la distancia principal del 1er ensayo de estabilidad geomtrica

Desviacin estndar experimental 1.07E-03 3.17E-03 4.44E-04 2.66E-03 Desviacin estndar del ajuste en bloque (promedio de los 25 ensayos) 3.46E-04 4.65E-04 4.44E-04 4.94E-04

Si bien en la Tabla 13 se presentan datos acerca de las desviaciones para cada cmara se ha considerado oportuno analizar de forma conjunta las desviaciones de las 4 cmaras. Para ello se han obtenido las desviaciones de cada determinacin con respecto al valor promedio de distancia focal para cada cmara (Tabla 12). Con los 100 datos de desviaciones se ha elaborado un histograma (Figura 82) al que se le ha ajustado una distribucin normal con una desviacin estndar de 2.22m lo que representa el 0.025% de la distancia principal, o lo que es lo mismo una parte entre 4055.
Distancia Principal: desviaciones respecto al promedio
0,48 0,44 0,4 0,36 0,32 0,28

f(x)

0,24 0,2 0,16 0,12 0,08 0,04 0 -0,006 -0,004 -0,002 0 0,002 0,004 0,006

desviacin (mm)

Figura 82. Histograma de las desviaciones respecto al valor promedio de distancia focal de las 100 determinaciones del 1er ensayo de estabilidad geomtrica

Posicin del punto principal En la Figura 83 se muestra la posicin del punto principal para las 100 determinaciones realizadas en las 4 cmaras analizadas.

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 83. Posicin del punto principal para las 100 determinaciones del 1er ensayo de estabilidad geomtrica

Lo primero que llama la atencin en la Figura 83 es la existencia para la cmara B de dos zonas claramente distanciadas 20m en X y 10m en Y. Este desplazamiento en la posicin del punto principal se debe sin duda a una modificacin del objetivo producto de un esfuerzo accidental sobre el mismo. Para confirmar esta hiptesis se ha procedido a representar las variaciones en los ejes X e Y de la posicin del punto principal (Figura 84).

Figura 84. Variaciones relativas en la posicin del punto principal de la cmara B del 1er ensayo de estabilidad geomtrica

Como se aprecia en la figura entre las determinaciones 14 y 15 hay unas fuertes variaciones en la posicin que permanecen posteriormente hasta el final del ensayo. Esta modificacin accidental de la geometra interna en la cmara explica igualmente que la desviacin en el clculo de la distancia principal de la

158

Resultados y discusin

cmara B (Tabla 12) sea la ms alta as como la diferencia entre las desviaciones experimentales y las obtenidas en los ajustes en bloque (Tabla 13). En la Tabla 14 se muestra de forma numrica las coordenadas promedio, las desviaciones estndar, los mximos y los mnimos de las posiciones del punto principal obtenidos en este ensayo.
Tabla 14. Posicin del punto principal en las determinaciones del ensayo de estabilidad geomtrica

A
Promedio X(mm) Desviacin estndar (mm) Mximo (mm) Mnimo (mm) Promedio Y(mm) Desviacin estndar (mm) Mximo (mm) Mnimo (mm) 3.690 3.693 3.685 2.755 2.758 2.752

B
3.638 3.653 3.627 2.712 2.723 2.701

C
3.576 3.578 3.571 2.634 2.636 2.631

D
3.636 3.645 3.631 2.725 2.729 2.720

2.13E-03 9.74E-03 1.68E-03 3.50E-03

1.82E-03 5.55E-03 1.30E-03 2.26E-03

Tal como era previsible en la cmara B nuevamente se obtienen las mayores desviaciones llegndose a las 10m en X y 6m en Y. Para el resto de las cmaras las desviaciones se sitan entre la micra (componente Y de la cmara C) y las 4m (componente X de la cmara D) valores que deben tomarse como los normales. Estas variaciones suponen unos movimientos mximos del orden del 0.05% considerando unas dimensiones del sensor de 7.5mmx5.6mm. El objetivo de este primer ensayo es el de establecer un marco de referencia para poder comparar posteriormente los datos de los otros dos ensayos de estabilidad geomtrica en los que se consideran condiciones ms duras de operacin. Los resultados en este primer ensayo pueden interpretarse como una estimacin de la repetitividad del mtodo y de la estabilidad de las cmaras bajo condiciones ideales. Debido a que es materialmente imposible mantener permanente encendida una cmara las prestaciones alcanzadas en estos ensayos no pueden ser representativos de un trabajo fotogramtrico normal excepto en el caso de que se realice la calibracin de campo justo antes de la realizacin del trabajo fotogramtrico, cosa no siempre posible. An en este caso es muy recomendable la repeticin de la calibracin a la finalizacin de las tomas para obtener la certeza de que no ha habido modificaciones accidentales en la geometra de la cmara. Bajo estas condiciones de trabajo y hacindose una generalizacin puede concluirse que con las cmaras que se han utilizado en este trabajo la variacin o incertidumbre que se pueden esperar (definida por su desviacin estndar) tanto 159

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

para la determinacin de la distancia principal como para la posicin del punto principal estn en el entorno del 0.025%-0.050%, es decir entre 2m y 4m.

4.3.1.b) 2do ensayo. Determinaciones de los parmetros internos de cmara tras el apagado/encendido de la cmara. En este ensayo, al igual que en el anterior, se ha realizado con cada una de las cuatro cmaras 25 estimaciones de los parmetros internos de cmara estudiando como el encendido y el apagado de las cmaras afecta a la distancia principal y la posicin del punto principal. Los resultados se han comparado con los resultados obtenidos en el primer ensayo. Distancia principal En la Tabla 15 se muestran las distancias principales obtenidas para cada una de las cmaras as como las desviaciones estndar y los valores mximos y mnimos obtenidos en las 25 determinaciones por cmara:
Tabla 15. Distancias principales obtenidas en las 4 cmaras digitales Pentax Optio A40 en el do 2 ensayo de estabilidad geomtrica

A
Promedio (mm) Mximo (mm) Mnimo (mm) 8.059 8.065 8.052

B
8.123 8.135 8.116

C
8.174 8.177 8.169

D
8.143 8.147 8.137

Desviacin estndar (mm) 2.49E-03 3.48E-03 1.61E-03 2.86E-03

Comparando los resultados de la Tabla 12 del 1er ensayo con los de la Tabla 15 del 2do ensayo se comprueba, como era previsible, que las desviaciones estndar de las estimaciones de distancia principal cuando se apagan/encienden las cmaras son mayores que cuando las cmaras trabaja en continuo. En concreto las desviaciones se multiplican por 2.3 en la cmara A, por 3.6 en la cmara C, y quedan ligeramente por encima (10%) en la B y en la D. El promedio de las cuatro desviaciones resulta en 2.61m. Con respecto a las diferencias entre los valores extremos de las distancias principales se sita en 12m para la cmara A, 19m para la B, 8m para la C y 10m para la cmara D, siendo estos valores sensiblemente mayores que los correspondientes a los del primer ensayo. En la Figura 85 se muestra el histograma (elaborado con los mismos criterios que el histograma de la Figura 82 del 1er ensayo) con el conjunto de las desviaciones en la determinacin de la distancia principal en las 4 cmaras con respecto a sus respectivos promedios.

160

Resultados y discusin
Distancia Principal: desviaciones respecto al promedio
0.48 0.44 0.4 0.36 0.32 0.28 0.24 0.2 0.16 0.12 0.08 0.04 0 -0.005 0 0.005 0.01

f(x)

desviacin (mm)

Figura 85. Histograma de las desviaciones respecto al valor promedio de distancia focal de las 100 determinaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica

Como se puede observar la distribucin de los datos se ajusta de forma efectiva a una distribucin normal con la diferencia que ahora la desviacin estndar es de 2.65m, por lo que se ha incrementado un 19%. Posicin del punto principal En la Figura 86 se muestra la posicin del punto principal de las 100 determinaciones del 1er ensayo (crculos grandes) sobre las que se ha superpuesto las localizaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica (crculos pequeos). Como se puede apreciar en la figura existe una mayor dispersin de datos en los datos del 2do ensayo, especialmente apreciable, por no coincidir con los del 1er ensayo, en la cmara C. En la Tabla 16 se encuentran los valores medios de la posicin del punto principal, las desviaciones estndar y los valores mximos y mnimos. Como se puede comprobar comparando los resultados de la Tabla 16 con los datos de la Tabla 14, el apagar y encender la cmara supone que la desviacin estndar de las distintas estimaciones en la posicin del punto principal se multiplica por un mnimo de 1.6 en la componente X de la cmara D y un mximo de un 3.8 en la componente Y de la cmara C. Excepcionalmente se reduce en el caso de la componente X de la cmara B debido a la desviacin accidental del objetivo ya comentada en el 1er ensayo. La amplitud de los intervalos de valores extremos se ampla entre 2 (cmara A) y 4 (cmara C) veces, con la excepcin nuevamente de la cmara B en la que excepcionalmente se reduce.

161

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 86. Posicin del punto principal para las 100 determinaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica

Tabla 16. Posicin del punto principal en las determinaciones del 2do ensayo de estabilidad geomtrica

A
Promedio X(mm) Mximo (mm) Mnimo (mm) Promedio Y(mm) Mximo (mm) Mnimo (mm) 3.6931 3.710 3.685 2.751 2.757 2.743

B
3.6297 3.638 3.622 2.717 2.729 2.708

C
3.5959 3.605 3.586 2.626 2.636 2.614

D
3.6406 3.655 3.632 2.719 2.728 2.694

Desviacin estndar (mm) 5.27E-03 4.47E-03 5.77E-03 5.69E-03

Desviacin estndar (mm) 4.12E-03 6.50E-03 4.89E-03 7.77E-03

4.3.1.c) 3er ensayo: Estimaciones de los parmetros internos de cmara tras la extensin / retraccin del zoom En este ensayo, al igual que en los anteriores, se han realizado 100 estimaciones de los parmetros internos de cmara. Entre cada una de las estimaciones se procedi a modificar la posicin de las lentes del objetivo mediante la completa extensin y posterior retraccin del mecanismo de zoom. Los resultados se han comparado con los resultados obtenidos en el primer ensayo. En una primera tentativa de realizacin del ensayo se procedi a utilizar enfoque manual en las cmaras B y D, de la misma forma que en los ensayos 1 y 2. Sin embargo a partir de la 6ta determinacin se empezaron a obtener imgenes 162

Resultados y discusin

mal enfocadas. Como consecuencia de esta circunstancia se procedi a la repeticin del ensayo, esta vez utilizando la funcin de autofocus en las cuatro cmaras. Para el resto de ajustes se utilizaron los mismos que en los otros dos ensayos. Distancia principal. En la Tabla 17 se muestran las distancias principales obtenidas tras los ciclos de extensin/retraccin del zoom.
Tabla 17. Distancias principales obtenidas en las 4 cmaras digitales Pentax Optio A40 en el er 3 ensayo de estabilidad geomtrica

A
Promedio (mm) Mximo (mm) Mnimo (mm) 7.805 8.069 7.742

B
8.128 8.133 8.110

C
8.044 8.168 7.872

D
7.934 8.146 7.853

Desviacin estndar (mm) 1.00E-01 4.92E-03 1.02E-01 9.21E-02

Comparando estos resultados con los presentados en la Tabla 12 (1er ensayo) se observa un incremento muy importante en la variabilidad de la distancia focal que se traduce en una desviacin estndar 230 veces superior en la cmara C, 93 veces en la cmara A y 35 veces en la cmara D y curiosamente de tan solo de 2 veces en la cmara B. La amplitud entre los valores mximos de distancia principal entre los mximos y mnimos es ahora de alrededor de 300m, en tres de las cmaras lo que representa amplitudes 50 veces mayores que las obtenidas en el primer ensayo. En la cmara B la amplitud entre los valores extremos es de tan slo 23m. Con el objetivo de conocer si estas variaciones tienen un origen estocstico o sistemtico se ha representado en la Figura 87 la evolucin de las estimaciones a lo largo de la realizacin de los ensayos. Como se puede apreciar en la figura no se trata de variaciones aleatorias de la distancia principal sino que es resultado de una tendencia sistemtica de acortamiento de la distancia principal que parece estabilizarse asintticamente entre el 15vo (cmara A) y el 21vo (cmara C) accionamiento. Por alguna razn desconocida la cmara B no ha presentado este comportamiento, mientras que en la cmara C el acortamiento no ha empezado hasta despus del 8vo accionamiento. Ante la evidencia de cambios tan importantes en la geometra de la cmara se procedi a comprobar que sucede al apagar nuevamente las cmaras. Para ello se procedi a la realizacin de 3 determinaciones adicionales apagando y encendiendo las cmaras C y D. Los resultados se muestran en la Figura 88. 163

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Como se puede comprobar como consecuencia del apagado/encendido de las cmaras se recuperan los valores iniciales de distancia principal.

Figura 87. Evolucin de la Distancia Principal despus de la extensin y retraccin del mecanismo de zoom para las 4 cmaras utilizadas

Figura 88. Evolucin de la distancia principal despus de los ciclos de extensin/retraccin del zoom al apagar y encender la cmara.

Punto principal En la Figura 89 se muestran las posiciones del punto principal en las 100 determinaciones realizadas en el 3er ensayo de estabilidad geomtrica. Como era previsible y comparando con la Figura 83 del 1er ensayo de estabilidad geomtrica se observa una mayor dispersin en los puntos.

164

Resultados y discusin

Figura 89. Coordenadas del punto principal en las 100 determinaciones realizadas en el 3er ensayo de estabilidad geomtrica

De los resultados obtenidos en estos tres ensayos se puede concluir que, al menos en las cmaras utilizadas, el encendido y el apagado de las mismas no supone grandes modificaciones en la geometra interna de las mismas por lo que para trabajos fotogramtricos normales a este tipo de cmaras (con un requerimiento de precisin medio) no calibrar justo antes del trabajo fotogramtrico puede ser una prctica aceptable. Sin embargo tras accionar las lentes del zoom, aunque posteriormente se recupere la posicin inicial del mismo, la geometra interna de la cmara se modifica de una forma importante. Por esta razn tras un accionamiento accidental o voluntario del zoom es necesaria la realizacin de una nueva calibracin de la cmara o si esto no es posible es conveniente apagar y encender nuevamente la cmara. En el siguiente apartado se evala de una forma prctica la influencia que sobre la precisin de un trabajo fotogramtrico tienen las variaciones de la geometra interna de la cmara. Slo se ha considerado el apagado/encendido de la cmara por ser esta una situacin habitual de trabajo y porque como ya se ha visto las variaciones en la geometra interna de la cmara pueden ser admisibles. 4.3.1.d) Influencia que tienen las variaciones de la geometra interna de la cmara en la precisin del trabajo fotogramtrico Aunque el conocimiento de las variaciones de la geometra interna de la cmara pueda servir de forma eficaz como criterio de comparacin entre diversas situaciones, desde un punto de vista prctico interesa saber cual es el impacto final de estas variaciones en la precisin y exactitud del trabajo fotogramtrico. Una posible forma de evaluar este impacto es la imposicin de los diferentes conjuntos de parmetros de geometra interna obtenidos en las 165

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

distintas determinaciones para las fotografas de un mismo levantamiento. Como consecuencia de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros las coordenadas obtenidas en los puntos variarn aun tratndose de las mismas imgenes. La evaluacin presentada en los siguientes prrafos es referente a la situacin de apagado / encendido de las cmaras y debe interpretarse como las desviaciones que deben esperarse como consecuencia de la utilizacin de un conjunto de parmetros de geometra interna cuando las tomas del levantamiento fotogramtrico se realizan con la geometra modificada debido a uno o ms ciclos de apagado / encendido de la cmara. Para la realizacin de esta evaluacin se han escogido las imgenes de un levantamiento intermedio (determinacin n 13) de los ensayos correspondientes a los apagados / encendidos sucesivos de la cmara A. No ha habido una razn especial para la eleccin de la cmara. En el Anexo III se encuentra a modo de ejemplo el informe con la informacin ms relevante de la determinacin n 13 incluyendo el conjunto de parmetros de geometra interna de cmara, los parmetros de calidad de la determinacin una vez escalados a coordenadas objeto, etc. Para el establecimiento del sistema de referencia del objeto se han utilizado algunos de los 144 puntos utilizados en los levantamientos (Fotografa 30). La direccin y sentido del eje X se ha establecido entre los puntos 124 y 17. El eje Y se ha establecido entre los puntos 73 y 82. El origen de coordenadas (0,0,0) se ha situado en la interseccin de los dos ejes anteriores (punto 78) y la escala se ha definido en los mismos puntos que han servido para definir el eje X. Como puntos de control se han elegidos 4 puntos homogneamente repartidos en el objeto y alejados de los puntos con coordenadas impuestas (Fotografa 30 derecha).

Fotografa 30. Puntos utilizados para definir el sistema de referencia objeto (izquierda) y puntos de control (derecha).

166

Resultados y discusin

En la Tabla 18 se muestran las coordenadas XYZ de los cuatro puntos de control obtenidas a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometra interna de cmara del 2do ensayo de estabilidad geomtrica para la cmara A. En negrita se ha resaltado las coordenadas obtenidas a partir de los parmetros de geometra interna originales. Tambin se han resaltado las coordenadas obtenidas con el juego de parmetros 24 por las razones que ms adelante se expondrn.
Tabla 18. Coordenadas obtenidas en los cuatro puntos de control como a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometras internas de la cmara A do obtenidos en el 2 ensayo de estabilidad geomtrica. PC1 Set de parmetros 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Promedio X (mm) Y Z X (mm) (mm) (mm) PC2 Y Z X (mm) (mm) (mm) PC3 Y Z X (mm) (mm) (mm) PC4 Y Z (mm) (mm)

-240.773 239.907 0.007 320.040 240.338 0.125 -240.415 -319.961 0.925 320.068 -320.523 0.556 -240.768 239.909 0.006 320.043 240.334 0.125 -240.413 -319.963 0.925 320.056 -320.517 0.548 -240.768 239.902 -0.017 320.046 240.341 0.100 -240.412 -319.953 0.906 320.062 -320.525 0.531 -240.781 239.913 0.002 320.042 240.343 0.120 -240.417 -319.958 0.923 320.060 -320.520 0.546 -240.769 239.905 -0.007 320.040 240.331 0.110 -240.413 -319.968 0.909 320.063 -320.521 0.537 -240.762 239.902 0.003 320.041 240.328 0.123 -240.414 -319.966 0.919 320.068 -320.521 0.549 -240.782 239.904 -0.032 320.018 240.332 0.097 -240.447 -319.966 0.889 320.076 -320.527 0.529 -240.767 239.900 -0.007 320.043 240.335 0.111 -240.414 -319.959 0.913 320.069 -320.525 0.542 -240.767 239.901 -0.001 320.035 240.339 0.124 -240.426 -319.955 0.920 320.085 -320.527 0.561 -240.780 239.907 -0.040 320.034 240.341 0.077 -240.424 -319.966 0.875 320.077 -320.529 0.513 -240.757 239.885 -0.016 320.050 240.344 0.100 -240.406 -319.939 0.913 320.070 -320.535 0.543 -240.760 239.885 0.001 320.028 240.324 0.130 -240.432 -319.958 0.924 320.087 -320.532 0.566 -240.766 239.886 -0.010 320.051 240.353 0.103 -240.404 -319.936 0.918 320.084 -320.541 0.555 -240.756 239.891 -0.007 320.030 240.326 0.122 -240.430 -319.959 0.915 320.081 -320.527 0.555 -240.762 239.894 -0.014 320.028 240.319 0.113 -240.431 -319.970 0.903 320.076 -320.525 0.540 -240.759 239.884 -0.014 320.031 240.334 0.113 -240.429 -319.949 0.911 320.089 -320.536 0.555 -240.780 239.899 -0.035 320.019 240.329 0.093 -240.445 -319.968 0.884 320.085 -320.531 0.528 -240.773 239.893 -0.032 320.039 240.351 0.088 -240.424 -319.940 0.898 320.079 -320.537 0.534 -240.761 239.882 -0.013 320.044 240.340 0.103 -240.410 -319.947 0.911 320.087 -320.540 0.551 -240.764 239.890 -0.018 320.022 240.323 0.112 -240.439 -319.965 0.901 320.089 -320.531 0.546 -240.768 239.889 -0.002 320.040 240.343 0.118 -240.417 -319.944 0.926 320.079 -320.535 0.561 -240.768 239.888 -0.020 320.046 240.355 0.098 -240.416 -319.929 0.915 320.075 -320.539 0.546 -240.762 239.885 -0.004 320.046 240.342 0.113 -240.410 -319.944 0.922 320.082 -320.537 0.558 -240.796 239.867 -0.086 319.952 240.283 0.057 -240.505 -320.009 0.825 320.105 -320.551 0.502 -240.770 239.887 -0.006 320.041 240.345 0.109 -240.413 -319.945 0.919 320.081 -320.539 0.558 -240.769 239.894 -0.015 320.034 240.335 0.107 -240.424 -319.957 0.908 320.077 -320.531 0.544 0.011 0.020 0.019 0.014 0.017 0.020 0.016 0.022 0.011 0.008 0.015

Desviacin estndar 0.009

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Como se puede comprobar del estudio de los datos en las direcciones del eje X y del eje Y se obtienen unas desviaciones estndar de entre 8 y 20m, mientras que en la direccin del eje Z las desviaciones obtenidas son ligeramente peores situndose entre 15 y 22m. Estas desviaciones suponen valores, en unidades relativas al tamao del objeto (800mm), mejores que 1/35000. La diferencia entre los valores mximos y mnimos segn la direccin del eje X e Y se sita entre un mnimo de 38m y un mximo de 101m. Segn el eje Z la diferencia entre mximos y mnimos est entre 64m y 101m. En la tabla se observa que todas las coordenadas obtenidas con la determinacin n 24 suponen valores de coordenadas mximos o mnimos. En la Tabla 19 se muestran los residuos medios cuadrticos globales obtenidos a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros.
Tabla 19. Residuos medios cuadrticos globales obtenidos a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometras internas de la cmara A

Set de RMS Global parmetros (pxeles)


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 0.147 0.174 0.136 0.164 0.171 0.160 0.150 0.131 0.121 0.149 0.086 0.123 0.079 0.134 0.158 0.110 0.155 0.091 0.086 0.143 0.087 0.084 0.085 0.305 0.084

168

Resultados y discusin

Como se puede apreciar con el conjunto de parmetros el RMS obtenido con la geometra interna n 24 es muy superior a la obtenida por el resto de determinaciones por lo que puede considerarse como una determinacin de menor calidad. Esta menor calidad en el ajuste en bloque puede estar originada por una baja nitidez de alguna de las imgenes que sirvieron para la definicin de la geometra interna n 24 o por una incorrecta referenciacin en los puntos. Si se descartan las coordenadas obtenidas en la determinacin n 24 disminuyen las desviaciones as como la diferencia entre los valores mximos y mnimos. En las direcciones del eje X y del eje Y se obtienen ahora unas desviaciones estndar de entre 7 y 12m, mientras que en la direccin del eje Z las desviaciones se sitan ahora entre 13 y 14m. En unidades relativas esto supone desviaciones menores que 1/55000. La diferencia entre los valores mximos y mnimos segn la direccin del eje X e Y se sita ahora entre un mnimo de 24m y un mximo de 43m. Segn el eje Z la amplitud de resultados se sitan entre un mnimo de 47m y un mximo de 53m. Es interesante comparar estas precisiones obtenidas experimentalmente con las que se obtienen analticamente a partir del ajuste en bloque. En la Tabla 20 se muestran estas precisiones de origen analtico calculadas a partir de los errores de marcado para las coordenadas X,Y,Z de los cuatro puntos de control. Estas precisiones estn definidas en base a una desviacin estndar y una distribucin normal. Como queda reflejado en la tabla el conjunto de parmetros n 24 presenta unos residuos excesivamente altos mientras que como era de esperar los residuos con los parmetros n 13 son los menores. El promedio de las precisiones (o desviaciones) se sita en 13m (12m si no se considera el conjunto n 24) segn los ejes X e Y y en 23m (21m si no se considera el conjunto n 24) valores incluso algo mayores a los obtenidos experimentalmente. Se puede concluir de este estudio de estabilidad geomtrica que en trabajos fotogramtricos similares al de este estudio (dianas circulares, deteccin subpixel, alto n de puntos por imgenes, alto nmero de imgenes por punto y RMS globales menores a 0.150pxeles) la precisin que se puede obtener con las cmaras utilizadas puede ser mejor que 1/50000 aunque entre la calibracin de las mismas y el trabajo medien ciclos de encendido y apagado.

169

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Tabla 20. Estimaciones de origen analtico (procedente del ajuste en bloque) de la precisin para las coordenadas de los cuatro puntos de control calculadas a partir de la utilizacin de los distintos conjuntos de parmetros de geometras internas de la cmara A obtenidos en el 2o ensayo de estabilidad geomtrica. PC1 PC2 PC3 PC4

Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Prec. Set # X (mm) Y (mm) Z (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 0.014 0.014 0.025 0.014 0.014 0.025 0.014 0.014 0.025 0.014 0.014 0.025 0.017 0.017 0.030 0.017 0.017 0.030 0.017 0.016 0.030 0.017 0.017 0.030 0.013 0.013 0.023 0.013 0.013 0.023 0.013 0.013 0.023 0.013 0.013 0.023 0.016 0.016 0.028 0.016 0.016 0.028 0.016 0.016 0.028 0.016 0.016 0.028 0.016 0.017 0.029 0.017 0.017 0.029 0.016 0.016 0.029 0.017 0.016 0.029 0.015 0.015 0.027 0.015 0.015 0.027 0.015 0.015 0.027 0.015 0.015 0.027 0.014 0.014 0.025 0.014 0.014 0.026 0.014 0.014 0.026 0.014 0.014 0.026 0.013 0.013 0.022 0.013 0.013 0.023 0.012 0.012 0.022 0.013 0.013 0.023 0.011 0.012 0.021 0.012 0.012 0.021 0.011 0.011 0.021 0.012 0.011 0.021 0.014 0.014 0.025 0.014 0.014 0.026 0.014 0.014 0.025 0.014 0.014 0.025 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.012 0.012 0.021 0.012 0.012 0.021 0.012 0.012 0.021 0.012 0.012 0.021 0.008 0.008 0.013 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.013 0.008 0.008 0.013 0.013 0.013 0.023 0.013 0.013 0.023 0.013 0.013 0.023 0.013 0.013 0.023 0.015 0.015 0.027 0.015 0.015 0.027 0.015 0.015 0.027 0.015 0.015 0.027 0.010 0.010 0.019 0.010 0.011 0.019 0.010 0.010 0.019 0.010 0.010 0.019 0.015 0.015 0.026 0.015 0.015 0.026 0.015 0.015 0.026 0.015 0.015 0.026 0.009 0.009 0.015 0.009 0.009 0.016 0.009 0.009 0.015 0.009 0.009 0.015 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.014 0.014 0.024 0.014 0.014 0.024 0.013 0.013 0.024 0.014 0.014 0.024 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.015 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.029 0.029 0.051 0.029 0.029 0.052 0.029 0.029 0.052 0.029 0.029 0.052 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014 0.008 0.008 0.014

Promedio 0.013 0.013 0.022 0.013 0.013 0.023 0.013 0.012 0.023 0.013 0.013 0.023

4.3.2. Consideraciones acerca del uso del autoenfoque Se ha procedido a evaluar la influencia que sobre la precisin del trabajo fotogramtrico tiene el uso del autoenfoque frente al enfoque manual. Para ello se han analizado los residuos del marcado para las calibraciones realizadas en los ensayos de estabilidad geomtrica. Estas calibraciones fueron realizadas utilizando el enfoque manual y el autoenfoque segn las distintas series que se muestran en la Tabla 21. En esta misma tabla se muestran los residuos para cada calibracin as como el promedio de la serie y su desviacin estndar. 170

Resultados y discusin Tabla 21. Comparacin de residuos de marcado globales (RMS en pxeles) utilizando enfoque manual y autoenfoque (AF). A
0.088 0.082 0.084 0.090 0.087 0.090 0.090 0.086 0.084 0.083 0.089 0.080 0.084 0.080 0.080 0.081 0.087 0.088 0.080 0.080 0.090 0.092 0.080 0.087 0.089 0.085 0.0040

Sin apagar la cmara B C D (AF) (AF)


0.115 0.105 0.107 0.119 0.108 0.101 0.107 0.107 0.135 0.106 0.116 0.103 0.109 0.110 0.110 0.112 0.126 0.116 0.109 0.119 0.111 0.105 0.110 0.104 0.099 0.111 0.0079 0.105 0.118 0.112 0.110 0.115 0.117 0.113 0.120 0.112 0.109 0.125 0.120 0.109 0.108 0.121 0.114 0.112 0.117 0.116 0.117 0.128 0.110 0.121 0.110 0.117 0.115 0.0057 0.110 0.119 0.132 0.124 0.118 0.124 0.111 0.127 0.119 0.125 0.114 0.119 0.134 0.103 0.130 0.132 0.137 0.136 0.122 0.137 0.130 0.129 0.124 0.120 0.128 0.124 0.0089

A
0.101 0.090 0.094 0.089 0.083 0.095 0.083 0.086 0.111 0.100 0.091 0.086 0.079 0.081 0.088 0.095 0.092 0.086 0.083 0.087 0.086 0.088 0.085 0.090 0.091 0.090 0.0070

Apagando la cmara B C D (AF) (AF)


0.110 0.115 0.110 0.122 0.113 0.112 0.121 0.105 0.111 0.107 0.122 0.122 0.118 0.112 0.108 0.116 0.112 0.115 0.116 0.104 0.120 0.107 0.120 0.127 0.120 0.115 0.0061 0.108 0.107 0.105 0.097 0.092 0.110 0.109 0.104 0.080 0.098 0.094 0.101 0.110 0.097 0.100 0.106 0.098 0.106 0.094 0.111 0.104 0.108 0.098 0.118 0.106 0.102 0.0079 0.121 0.120 0.117 0.109 0.128 0.130 0.109 0.102 0.105 0.114 0.121 0.127 0.116 0.096 0.115 0.117 0.120 0.110 0.095 0.119 0.106 0.101 0.119 0.122 0.118 0.114 0.0094

Actuando sobre el zoom A B C D (AF) (AF) (AF) (AF)


0.077 0.080 0.068 0.071 0.091 0.095 0.102 0.110 0.104 0.110 0.085 0.099 0.113 0.108 0.116 0.109 0.113 0.095 0.115 0.130 0.129 0.112 0.123 0.104 0.113 0.103 0.0166 0.104 0.106 0.110 0.117 0.105 0.102 0.095 0.099 0.110 0.102 0.108 0.107 0.099 0.107 0.109 0.099 0.095 0.107 0.112 0.100 0.102 0.107 0.102 0.127 0.100 0.105 0.0068 0.123 0.123 0.116 0.115 0.112 0.115 0.456 0.134 0.130 0.116 0.125 0.115 0.120 0.137 0.136 0.142 0.135 0.116 0.129 0.115 0.142 0.142 0.129 0.573 0.121 0.157 0.1094 0.104 0.139 0.129 0.103 0.096 0.108 0.111 0.131 0.130 0.123 0.153 0.100 0.120 0.105 0.140 0.136 0.116 0.120 0.082 0.122 0.121 0.115 0.122 0.165 0.118 0.120 0.0182

Como se puede observar los promedios ms bajos en los residuos se obtienen con la cmara A, tanto si se utiliza enfoque manual (primeras dos series) como si se utiliza autoenfoque (tercera serie) aunque en este ltimo caso los residuos son mayores. Con la cmara C tambin se obtiene un residuo mayor cuando se usa el autofocus que cuando se utiliza en enfoque manual (primera y segunda serie). Este incremento en el residuo no es achacable a las caractersticas de la tercera serie (actuacin sobre el zoom) ya que por ejemplo en la cmara B se obtiene un residuo muy similar e incluso menor. Un primer anlisis de los resultados no deja lugar a la duda en cuanto a la mayor calidad de los resultados cuando se usa el enfoque manual, lo cual es lgico y esperado ya que en este modo no hay posibilidad de modificacin fsica de la longitud focal. Sin embargo hay que relativizar la mejora ya que por ejemplo para la cmara A se pasa de un residuo medio de 0.090pxeles a tan slo 0.105pxeles, un residuo muy bajo en cualquiera de los dos casos. La mejora que se produce en el residuo es incluso de menor magnitud que la diferencia entre los residuos que sistemticamente se obtienen entre unas cmaras y otras para las mismas condiciones. As pues aun siendo dos cmaras exactamente iguales, con la misma edad e incluso con nmeros de serie de fabricacin correlativos, con la 171

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

cmara A se obtienen mejores residuos que con la D, y este hecho se ha constatado no solamente en estos ensayos sino en otros realizados en el mbito de esta investigacin. Hay otra consideracin importante relativa al enfoque manual en las cmaras compactas. A diferencia de las cmaras rflex en las que el control del enfoque manual se realiza directamente a travs del visor ptico de la misma, en las cmaras compactas el control del enfoque se efecta a travs de la pantalla LCD, pantalla que en el mejor de los casos tiene unos cientos de miles de pxeles, tan solo una fraccin de los que tiene el sensor de la cmara. Esta diferencia es importante ya que a travs de la pantalla LCD es muy difcil realizar un buen enfoque. De hecho durante la realizacin de las calibraciones con enfoque manual en los ensayos de estabilidad geomtrica se tuvieron que desechar varias series enteras por estar todas las imgenes mal enfocadas. Por lo tanto, dado que la mejora que se produce con el uso del enfoque manual aunque clara es pequea y adems se corre el riesgo de fijar una posicin de las lentes que no produzca el mejor enfoque finalmente se ha optado por utilizar el autoenfoque para la totalidad de las imgenes realizadas para los ensayos del apartado 4.4. 4.3.3. Consideraciones acerca de la apertura del diafragma Se han realizado ensayos para a) conocer si se producen modificaciones importantes en la geometra interna de una cmara digital compacta con el uso de distintas aperturas de diafragma y b) elegir una apertura ptima. En estos ensayos consistentes en calibraciones (Apdo. 3.4.3) se han fijado todos los ajustes de cmara, variando nicamente la apertura y dejando automtico el tiempo de exposicin. Distancia principal La Figura 90 muestra la variacin de la distancia principal con la apertura del diafragma para la cmara Canon Powershot A80 obtenida con las aplicaciones Photomodeler y DLR CalLab. En la figura se puede apreciar un desfase entre las distancias principales obtenidas por ambas aplicaciones. Dicho desfase cuyo valor es de aproximadamente 20m (un 0.25%) y puede ser consecuencia de la realizacin de los ensayos en distintos das (aplicacin de ciclos de encendido/apagado de la cmara) o tambin producto del uso de las distintas formulaciones para el modelo de cmara (Apdos. 3.4.2.a) y 3.4.2.d)). En lo que coinciden las dos estimaciones es en un aumento progresivo de la distancia principal conforme se va cerrando el diafragma. Este aumento supone unas diferencias mximas de en torno a 15m (un 0.2%). 172

Resultados y discusin

Figura 90. Variacin de la distancia principal con la apertura del diafragma

En la cmara Canon Powershot A80 la informacin Exif marca como distancia focal 7.8125mm para todas las imgenes, por lo que hay una diferencia mxima de 38m y un mnimo de diferencia entre valores medios de 25m con respecto a la calculada. Coordenadas del punto principal Se ha procedido a estudiar la posicin del punto principal debido a la variacin de la apertura del diafragma. Para ello se realizaron 3 determinaciones de los parmetros de geometra interna para cada uno de los valores de apertura fijando las condiciones de la exposicin con excepcin del tiempo de exposicin que se dej en automtico y el modo de medicin de la luz, alternando los modos diseo (medicin considerando toda la escena), foco (medicin considerando en centro de la escena) y ponderado (medicin de la luz de toda la escena dando ms importancia al centro). La Figura 91 muestra la posicin del punto principal en la cmara Canon Powershot A80 en un sistema de coordenadas cartesianas donde X es la coordenada a lo largo del ancho del sensor e Y a lo alto del sensor, estando el origen del sistema de coordenadas del sensor en la esquina superior izquierda. La estimacin de los parmetros se realiz con la aplicacin DLR CalLab.

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 91. Coordenadas del punto principal en 30 calibraciones ininterrumpidas variando la apertura y el modo de medicin de la luz, con la cmara Canon Powershot A80

Como se aprecia en la figura las posiciones del punto principal de todas las calibraciones excepto una se encuentran en una zona menor que 10x10m y distantes del centro geomtrico del sensor 20m en X y 4m en Y. Para saber si existe una tendencia en la variacin de la posicin del punto principal con la apertura del diafragma o si simplemente responde a la incertidumbre del mtodo se han representado los datos medios de los tres modos de medicin en la Figura 92 (X) y en la Figura 93 (Y). Como se aprecia en las figuras si hay un desplazamiento no aleatorio de la posicin del punto principal en la cmara de Canon Powershot A80 no pudindose achacar dichas variaciones a errores del mtodo.

Figura 92. Evolucin de la coordenada X (ancho del sensor) del punto principal con la apertura del diafragma

174

Resultados y discusin

Figura 93. Evolucin de la coordenada Y (alto del sensor) del punto princiapal con la apertura del diafragma

Coeficientes de distorsin radial Se han realizado ensayos para comprobar como varan los coeficientes de distorsin radial al variar la apertura del diafragma. La variacin del primer coeficiente de distorsin radial en la cmara Canon Powershot A80 se muestra en la Figura 94. La variacin del segundo coeficiente est representada en la Figura 95.

Figura 94. Variacin del coeficiente de distorsin radial k1, de 3er orden con la apertura del diafragma

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 95. Variacin del parmetro de distorsin radial de 5 orden con la apertura del diafragma

En la cmara Canon Powershot A80 el primer coeficiente de distorsin radial muestra una tendencia inequvoca hacia el aumento de su valor con aperturas mayores. Este aumento, de mayor pendiente con aperturas de diafragma grandes, es superior al 12% sobre el valor mnimo, una variacin muy apreciable considerando adems que el coeficiente va elevado al cubo. El segundo coeficiente de distorsin radial, tal y como se aprecia en Figura 95, sufre una disminucin paulatina que supone una variacin mxima superior al 33% sobre el valor mximo. Es igualmente destacable la clara tendencia a la disminucin, ms pronunciada cuanto ms abierto est el diafragma. Los ensayos se han repetido utilizando la aplicacin Camera Calibration Toolbox for Matlab, as como el DLR CalLab bajo las mismas condiciones. Los resultados se muestran en la Figura 96.

Figura 96. Variacin del parmetro de distorsin radial de tercer orden, k1, en funcin de la apertura y la aplicacin utilizada

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Resultados y discusin

Nuevamente se confirman las tendencias; variaciones ms fuertes en valores mximos de apertura y tendencia a estabilizarse en un valor asinttico al cerrarse el diafragma. En esta ocasin la variacin entre los valores mximos y los mnimos es del 7.5%, respecto de los valores [en valor absoluto], mnimos. Es de apreciar la mayor estabilidad en los resultados de la aplicacin DLR CalLab, ya que a pesar de haber utilizado las mismas imgenes la curva resultante es mucho ms suave y homognea, lo que est directamente relacionado con una deteccin de dianas ms eficaz y precisa. Coeficientes de distorsin por descentramiento. En la Figura 97 se muestra la variacin de los coeficientes de distorsin por descentramiento con el diafragma para la cmara Canon Powershot A80 segn la formulacin de Photomodeler.

Figura 97. Distorsin por descentramiento en funcin de la apertura del diafragma

En la Figura 98 y en la Figura 99 se ha representado el residuo de marcado medio en funcin de la apertura del diafragma calculado con las aplicaciones Photomodeler y DLR CalLab, respectivamente. Como se puede apreciar en las figuras, particularmente en la primera, el residuo es menor con aperturas grandes. Aunque la explicacin de este fenmeno escapa a los objetivos de este trabajo y aunque la diferencia entre los valores ms bajos (0.120 con Photomodeler) y los ms altos (0.145 con Photomodeler) no suponen grandes diferencias hablando de residuos, se ha procurado utilizar aperturas grandes en los levantamientos fotogramtricos de los ensayos de los apartados 3.5 y 4.4. De los resultados aqu expuestos se concluye que la utilizacin de distintas aperturas de diafragma se traduce en cambios importantes de la geometra interna de las cmaras, en especial a lo que a distancia principal se refiere como a coeficientes de distorsin. Por otro lado se ha observado que los menores 177

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

residuos se obtienen con aperturas grandes de diafragma. A partir de estas dos conclusiones, en todos los ensayos del apartado 4.4 se ha procedido a utilizar siempre la misma apertura en todas cmaras y levantamientos: F/2.8. Los ensayos se han realizado con una Canon Powershot A80, una cmara de similares caractersticas a las cmaras usadas en los levantamientos fotogramtricos del apartado 4.4. De acuerdo a los objetivos generales las conclusiones de este estudio se han considerado como extrapolables por lo que no se ha considerado necesario repetir los ensayos con otras cmaras.

Figura 98. Error medio cuadrtico en funcin de la apertura con la aplicacin Photomodeler con la cmara Canon Powershot A80

Figura 99. Error medio cuadrtico en funcin de la apertura con la aplicacin DLR CalLab para la cmara Canon Powershot A80

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Resultados y discusin

4.3.4. Comparacin entre las distintas aplicaciones fotogramtricas La suave evolucin del RMS obtenido con la aplicacin de Eos Systems Inc. en la Figura 98 contrasta con el obtenido con la aplicacin del Instituto DLR (Figura 99) donde se obtienen resultados mucho menos estables y progresivos siendo adems el valor global del RMS entre 3 y 4 veces superior al obtenido por la aplicacin de Eos Systems Inc. Algo similar sucede en las curvas de la Figura 96 donde nuevamente la curva de Photomodeler se presenta como ms progresiva y uniforme que la de, en este caso, la obtenida con el Camera Calibration Toolbox for Matlab. El mejor comportamiento de la aplicacin Photomodeler puede estar relacionado con la forma circular de las dianas frente a las otras dos aplicaciones que utilizan unas planillas de calibracin muy similares. Para comparar las aplicaciones DLR CalLab y Camera Calibration Toolbox for Matlab se procedi a realizar 10 nuevas calibraciones fijando todos los ajustes fotogrficos con excepcin del tiempo de exposicin y la apertura del diafragma. Las calibraciones se hicieron a partir de las mismas fotografas y por lo tanto a partir del mismo til de calibracin, tipo ajedrez. Los resultados de los ensayos, expresados en base a las coordenadas del punto principal calculadas mediante las dos aplicaciones se muestran en la Figura 100.

Figura 100. Posicin del punto principal segn el clculo de dos aplicaciones de calibracin, utilizando las mismas imgenes

De la observacin de la Figura 100 se concluye que ambas aplicaciones presentan aproximadamente la misma dispersin en cuanto a la posicin del punto principal estando todos los puntos en una zona de 4m tanto en abcisas como en ordenadas. En la Tabla 22 se muestras las distancias principales obtenidas por ambas aplicaciones. Como se aprecia en la misma las diferencias se encuentran por debajo del 0.04% por lo que los resultados de una aplicacin y otra pueden 179

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

considerarse como equivalentes. Se observa tambin que las posiciones calculadas con el Camera Calibration Toolbox for Matlab se encuentran ligeramente desplazadas (0.8 pxel) en v con respecto a las calculadas con DLR CalLab sucediendo algo similar en cuanto a la distancia principal en la que los resultados son sistemticamente (menos en un punto) mayores en las optimizaciones realizadas con DLR CalLab. La explicacin a estas diferencias sistemticas estriba en la distinta formulacin que hacen de la distorsin por descentramiento (Apdo. 3.4.2.d) y 3.4.2.e)).
Tabla 22. Distancias principales obtenidas por las aplicaciones DLR CalLab y Camera Calibration Toolbox for Matlab a partir de las mismas imgenes

DLR (mm)
f/2.8 f/3.1 f/3.5 f/4 f/4.5 f/5 f/5.6 f/6.3 f/7.1 f/8 7.9526 7.9540 7.9551 7.9568 7.9597 7.9606 7.9618 7.9635 7.9646 7.9646

Matlab (mm)
7.9497 7.9528 7.9547 7.9577 7.9577 7.9582 7.9607 7.9609 7.9621 7.9622

Dif. (mm)
0.0030 0.0012 0.0004 -0.0008 0.0020 0.0023 0.0011 0.0026 0.0025 0.0024

Dif. (%)
0.04% 0.02% 0.01% -0.01% 0.03% 0.03% 0.01% 0.03% 0.03% 0.03%

180

Resultados y discusin

4.4. CONTROL DE LA DEFORMACIN EN LAS PLACAS DE VIDRIO LAMINADO 4.4.1. Convergencia de los haces Como se ha descrito en al apartado 2.7 el ngulo de incidencia de los haces de luz sobre el objeto tiene una influencia notable en la precisin del levantamiento fotogramtrico. Una configuracin de cmaras ms abierta (Figura 101 derecha) proporciona triangulaciones ms robustas aunque tambin incrementa los errores de marcado en dianas planas (Apdo. 2.7.4.b). Por otro lado una mayor o menor convergencia puede mejorar la precisin segn las direcciones principales del plano de la escena a la vez que la precisin segn la perpendicular disminuya.

Figura 101. Dos configuraciones distintas para un levantamiento fotogramtrico: a la izquierda menor ngulo de convergencia, a la derecha mayor

Con el objeto de conocer la apertura ptima segn las circunstancias de este trabajo se ha realizado un primer estudio consistente en la realizacin de 21 levantamientos realizados con distintos ngulos de apertura entre pares de cmaras de entre 17 y 38. Estos ensayos se han realizado con el equipo de medicin descrito en el apartado 3.5.2. Los ngulos de convergencia finalmente ensayados se muestran en la Tabla 23. La Fotografa 31 muestra las aperturas mnima y mxima que permite el equipo de medicin. Para la apertura mxima (ensayo n 3) los brazos portantes de las cmaras se encuentran coplanares, mientras que para la apertura mnima (ensayo n 20) los brazos se encuentran recogidos sobre el eje de la estructura. Los ensayos n 0, 1 y 2 presentan convergencias aproximadamente simtricas a los ensayos n 4, 5 y 6 ya que en los primeros intencionadamente se sobrepas la apertura mxima de la estructura. Los ngulos a los que se refiere este apartado los forman los centros de proyeccin del par de cmaras y el centro geomtrico del objeto. 181

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Tabla 23. Apertura media (vertical y horizontal) entre los pares de cmaras para los 21 ensayos realizados en el estudio de convergencia

Id. ensayo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Apertura ()
38.15 38.24 38.30 38.37 38.34 38.22 38.13 37.91 37.66 37.27 36.81 36.26 35.62 34.66 33.68 32.68 31.03 29.19 26.71 23.26 17.44

La apertura mostrada en la Tabla 23 es el promedio de la apertura vertical y horizontal entre cmaras siendo estas aperturas la suma de los ngulos entre el eje Z (perpendicular a la placa de vidrio laminado) y los rayos que pasan por el centro de proyeccin de las cmaras y la diana n 15, situada en el centro de la placa P1, siendo la distancia media entre las cmaras y la placa de 1.3m. La Figura 102 muestra la longitud del vector error medio de todos los puntos del levantamiento calculado a partir de los residuos de marcado posterior al ajuste en bloque. Como puede apreciarse el error medio global se mantiene prcticamente constante a lo largo de todos los puntos excepto en los ltimos ensayos, en los que la convergencia entre los pares de cmara es mnima. El parmetro de longitud del vector error medio global incluye los errores en los 3 ejes. La Figura 103 muestra el valor mximo de error de marcado segn los distintos ejes mientras que en la Figura 104 se muestran los errores mnimos.

182

Resultados y discusin

Fotografa 31. Apertura mxima (izquierda) y mnima (derecha) del equipo de medida

Figura 102. Longitud del vector error medio en los ensayos de convergencia (ver Tabla 23)

Figura 103. Mximo error segn los ejes X,Y,Z en los ensayos de convergencia (ver Tabla 23)

183

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 104. Mnimo error de marcado segn los ejes X,Y,Z en todos los puntos del levantamiento en funcin del ngulo de convergencia (ver Tabla 23)

Como se aprecia en la Figura 103 con valores de baja apertura (ltimos ensayos) crecen los errores mximos en los tres ejes, especialmente en el eje Z. Respecto a los errores mnimos (Figura 104) se observa una tendencia muy similar en cuanto a las precisiones segn Z pero una suave tendencia a disminuir el error en X y en Y con la disminucin del ngulo de apertura. Esta disminucin tiene su origen en la disminucin del error de marcado descrito en el apartado 2.7.4.b). De las figuras anteriores se deduce que para ngulos de apertura pequeos (ensayos 16 a 20) los errores mximos de marcado segn los ejes X e Y crecen mientras que los errores mnimos decrecen, es decir que las zonas de la placa que se determinan bien (la zona central) mejoran y sin embargo en otras zonas (las perifricas) la determinacin empeora con respecto a otros ngulos de apertura. Para el resto de valores de convergencia la precisin en X, Y se mantiene estable. Segn la direccin de Z los errores mximos y mnimos tienen un comportamiento distinto al de las direcciones X, Y. Del anlisis de las figuras se observa que la precisin en Z empeora sustancialmente con valores bajos de apertura (Ensayos n 15 a n 20), pero tambin con valores altos de ngulo de convergencia (ensayos n 0 a n 5) donde adems muestra un comportamiento menos uniforme e incluso con errores puntualmente ms altos que con ngulos de apertura intermedios. Por lo tanto en base a estos ensayos se concluye que la convergencia entre ngulos correspondiente a los ensayos n 6 a n 10, es la que proporciona mejores resultados globales, particularmente en lo que al eje Z se refiere. Por esta razn se ha decidido la realizacin de los ensayos de este apartado con ngulos de convergencia en el entorno de 37.5, valor de convergencia del ensayo n 8. 184

Resultados y discusin

4.4.2. Definicin del sistema de coordenadas objeto Para cumplir con los objetivos previstos el sistema de coordenadas objeto debe cumplir con las siguientes condiciones: 1. Debe permitir el conocimiento del desplazamiento de los puntos en la direccin perpendicular a la placa 2. El sistema de coordenadas debe ser independiente del estado de deformacin de la placa 3. El origen de coordenadas debe coincidir con la esquina superior izquierda de la placa de vidrio La primera dificultad encontrada a la hora de definir la direccin perpendicular a la placa es la falta de planitud de la misma. Dos causas son el origen de esta falta de planitud: en primer lugar como consecuencia del propio proceso de fabricacin (Apdo. 2.1) la superficie no es completamente lisa sino que presenta ondulaciones con diferencias de cota entre los valles y las crestas del orden de la dcima de milmetro. En segundo lugar y como consecuencia del comportamiento viscoelstico del conjunto vidrio PVB las placas presentan deformaciones residuales cuya forma depende de la posicin en la que hayan estado almacenadas (Apdo. 3.5.3). El sistema de coordenadas debe ser independiente del estado de deformacin de la placa y adems debe ser nico para todos los estados de deformacin. Por lo tanto debe quedar establecido exteriormente a la placa. Adems debe tener en cuenta deformaciones en el banco de ensayos (por ejemplo en lo referente a la compresin de las gomas) por lo que tambin debe ser exterior al banco de ensayos. En la Fotografa 32 se muestra el til diseado y construido especficamente para ser utilizado en esta investigacin. El til fabricado en aluminio tiene seccin cuadrada y contiene 9 dianas codificadas cuyas coordenadas son desconocidas siendo su determinacin parte del procedimiento de definicin del sistema de coordenadas mostrado en la Figura 105. Por ltimo el origen de coordenadas debe coincidir con la esquina superior izquierda de la placa de vidrio. La dificultad estriba en que los bordes de la placa estn cubiertos por las gomas y por marcos de aluminio del banco de ensayos por lo que no son visibles. El establecimiento del sistema de coordenadas (Figura 105) comenz por la definicin de un sistema de referencia inicial aproximado a partir de puntos incluidos en la propia placa. Por ejemplo para la definicin del eje X en la placa P1 se utilizaron los puntos 134, 84. Para el eje Y se utilizaron los puntos 43 y 62 (Fotografa 33). Para el escalado del modelo se midi con un calibre la distancia entre dos dianas. Para la traslacin del sistema de coordenadas se utiliz el punto 136 situado a 72mm del eje X y a 72mm del eje Y. 185

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Fotografa 32. til utilizado para la definicin del sistema de coordenadas

Fotografa 33. Definicin inicial del sistema de coordenadas

Consecuencia de la falta planitud de la placa de vidrio laminada, tal y como se ha justificado anteriormente, y en segundo lugar a la ubicacin no precisa de los puntos, la representacin de la superficie de la placa queda segn lo mostrado en la Figura 106 donde se observa que los puntos situados en el borde de la placa presentan unas diferencias de cota de hasta 1mm, cuando deberan de tener aproximadamente la misma cota. De la misma forma se observa un valor de Z, en el centro de la placa (slo se muestra ) superior a 3.4mm, un valor muy alto como para ser la flecha de la placa sin presin. A partir de estas observaciones comienza un proceso iterativo donde se va modificando la Z de los puntos que han servido para la definicin de los ejes X,Y en un procedimiento anlogo a la nivelacin de un instrumento topogrfico hasta que se consigue llegar a una situacin como la mostrada en la Figura 107 donde los bordes de la placa quedan aproximadamente en el mismo plano XY.

186

Resultados y discusin

Establecimiento de un sistema de referencia en base a direcciones definidas por puntos de la placa

Modificacin Representacin de la placa en planos acotados Aceptable Obtencin de las coordenadas 3D de los puntos de control internos de la placa No aceptable

DEFINICIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Obtencin de las coordenadas 3D de los puntos de control externos

Imposicin de las coordenadas 3D de los puntos de control externos


APLICACIN DEL SISTEMA DE COORD ENADAS

Obtencin de las coordenadas 3D del modelo

Figura 105. Definicin del sistema de coordenadas en la placa P1


100 100 200 300 400 500 600 700 200 300 400 500 600 700

Figura 106. Superficie de la placa P1 aplicando un sistema de referencia a partir de tres puntos de la placa

187

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural
Borde superior simplemente apoyado, x, (mm)
0 0 100 200 300 400 500 600 700

Borde izquierdo simplemente apoyado, y, (mm)

200

100

700

600

Eje de simetra horizontal de la placa

Figura 107. Forma inicial de la placa P1 una vez ajustadas las direcciones X,Y a las direcciones principales de la placa

Como se observa en la Figura 107 todos los puntos situados en los bordes de la placa presentan aproximadamente la misma cota por lo que se puede afirmar que en este caso los ejes X,Y del sistema de coordenadas objeto ahora si coinciden aproximadamente con las direcciones principales de la placa, por lo que en este caso, los valores de cota son desplazamientos segn Z. A continuacin hay que hacer que el origen del sistema de referencia coincida con la esquina de la placa. Para ello se hace una traslacin utilizando la diana ms prxima a la esquina cuyas coordenadas han sido medidas (con un calibre) de forma previa a la instalacin de la placa en el banco de ensayos. Una vez establecida una orientacin adecuada de los ejes con respecto a las direcciones principales de la placa se obtuvieron las coordenadas de 3 puntos de control situados sobre la misma placa (Fotografa 34). Se eligieron puntos alejados entre ellos, prximos a los bordes de la placa donde la recuperacin de la forma entre ensayo y ensayo es mxima y situados no muy perifricos en las imgenes donde los residuos son mnimos. La obtencin de estos puntos de control interno es importante dado que el til de referencia externo es totalmente independiente del banco de ensayos y su ubicacin cambia segn las necesidades de los diferentes ensayos.

188

Eje de simetria vertical de la placa

500

400

300

Resultados y discusin

La ltima etapa del proceso aplicacin del sistema de coordenadas (Figura 105), consiste en dar coordenadas a tres puntos del til de referencia externo a partir del sistema de referencia interno ya definido. Gracias a la utilizacin de este til externo todas las mediciones (con la placa y la bancada deformndose) realizadas dentro de un ensayo comparten el mismo sistema de referencia. Gracias a la definicin del sistema de referencia interno de la placa, los distintos ensayos tambin comparten el mismo sistema de referencia aunque sea necesario cambiar la posicin del til de referencia externo.

Fotografa 34. Ubicacin de los puntos de control interno en la placa P1

Los 3 puntos que se eligieron como puntos de control externo de entre los disponibles en el til son los mostrados en la Fotografa 35. Para el caso concreto de la posicin relativa mostrada en la fotografa las coordenadas son 73 (8.204, 385.662, -47.683), 27(391.892, 58.025, -52.041) y 32 (704.319, 385.089, -40.501). El valor negativo de la cota deriva de la eleccin del sentido positivo del eje X (hacia la derecha) y del eje Y (hacia abajo).

Fotografa 35. Ubicacin de los puntos de control externos en la placa P1

189

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Para la placa P2 y la P3 se sigui un procedimiento similar (Figura 108) sustituyendo la nivelacin de la placa por la restriccin de coplanareidad impuesta a los puntos situados en el borde de la placa (Fotografa 36). Con esta restriccin se consiguen dos direcciones cuya coincidencia con los dos lados de la placa son mximas. Una vez definida la restriccin se ejecuta el ajuste en bloque y tras definir los ejes, la escala y el origen se obtienen las coordenadas 3D de los puntos de control internos, continuando el resto del proceso de forma idntica a la de la placa P1. Las dos metodologas usadas para la definicin del sistema de coordenadas tienen sus ventajas e inconvenientes. La desventaja de imponer la restriccin es que tras el ajuste en bloque se provoca un reajuste de todos los puntos y de los parmetros de orientacin exterior (situacin de las cmaras) que evidentemente es ms inexacto e impreciso que el original, lo que empeora la precisin de las coordenadas 3D de los puntos de control internos. Por el contrario el ajuste entre las direcciones del sistema de referencia y los lados de la placa es objetivamente mejor que el utilizado en la metodologa de la placa P1 ya que en el proceso hay una minimizacin de errores y no interviene el criterio humano.

Fotografa 36. Identificacin de los puntos usados en el borde de la placa P3 utilizados para imponer la restriccin de puntos coplanarios

Como se observa en el Anexo II la automatizacin con Photomodeler no permite la definicin del sistema de referencia a partir de las coordenadas de 3 puntos sino que hay se ha de definir la direccin de dos de los ejes en base a puntos adems de definir el origen y la escala tambin con puntos lo cual se hizo sobre puntos situados sobre el til de referencia. La correccin de estas direcciones provisionales se realiz con posterioridad segn el procedimiento explicado en este apartado.

190

Resultados y discusin

Restriccin: los puntos del borde de la placa son coplanarios

Ajuste en bloque Obtencin de las coordenadas 3D de los puntos de control internos de la placa

DEFINICIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Obtencin de las coordenadas 3D de los puntos de control externos

Imposicin de las coordenadas 3D de los puntos de control externos


APLICACI N DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Obtencin de las coordenadas 3D del modelo

Figura 108. Definicin del sistema de coordenadas en las placas P2 y P3

4.4.3. Forma inicial de las placas A continuacin se muestra en la Figura 109, la Figura 110 y en la Figura 111 las formas iniciales de las placas P1, P2 y P3, obtenidas siguiendo los procedimientos establecidos en la Figura 105 y en la Figura 108.
Borde superior simplemente apoyado, x, (mm)
0 0 100 200 300 400 500 600 700

Borde izquierdo simplemente apoyado, y, (mm)

200

100

700

600

Eje de simetra horizontal de la placa

Figura 109. Forma inicial de la placa P1 antes del comienzo de los ensayos

Eje de simetria vertical de la placa

500

400

300

191

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural
Borde superior simplemente apoyado, x, (mm)
0 0 100 200 300 400 500 600 700

Borde izquierdo simplemente apoyado, y, (mm)

100

700

600

Eje de simetra horizontal de la placa

Figura 110. Forma inicial de la placa P2 antes del comienzo de los ensayos
Borde superior simplemente apoyado, x, (mm)
0 0 100 200 300 400 500 600 700

Borde izquierdo simplemente apoyado, y, (mm)

100

700

600

Eje de simetra horizontal de la placa

Figura 111. Forma inicial de la placa P3 antes del comienzo de los ensayos

4.4.4. Ubicacin de las cmaras fotogrficas De acuerdo a los criterios de diseo de la red fotogramtrica recogidos en el apartado 3.5.2, los resultados en cuanto a apertura ptima de las cmaras del apartado 4.4.1 y el sistema de coordenadas descrito en el apartado 4.4.2 y con el objetivo de obtener los mejores resultados en cuanto a precisin y exactitud en la medicin de la flecha la configuracin final de la red fotogramtrica qued segn se muestra en la Figura 112 y en la Tabla 24.

192

Eje de simetra vertical de la placa

500

400

300

200

Eje de simetra vertical de la placa

500

400

300

200

Resultados y discusin

Figura 112. Diseo definitivo de la red fotogramtrica. A la izquierda vista en planta. En el centro y derecha dos vistas oblicuas

Tabla 24. Situacin espacial de las cmaras en los levantamientos fotogramtricos

X (mm)

Y (mm)

Z (mm)

Omega ()

Phi ()

Kappa ()

FOVh ()

FOVv ()

RMS

A 316.3 -30.2 -1451.7 165 -2 2 49.8 38.4 0.156 B 774.0 398.7 -1477.3 -177 14 -90 49.5 38.1 0.166 C 357.5 840.5 -1464.0 -162 -2 179 49.7 38.3 0.234 D -94.4 451.4 -1447.9 179 -18 91 49.5 38.1 0.228 X,Y,Z son las coordenadas cartesianas de las estaciones, omega, phi y kappa son las orientaciones de los ejes pticos. FOVh y FOVv son el ngulo de apertura de campo en la horizontal y en la vertical. RMS es el error medio cuadrtico obtenido.

4.4.5. Precisiones alcanzadas en la calibracin de las cmaras En la Tabla 25 se muestran las precisiones alcanzadas durante las calibraciones de las 4 cmaras Pentax Optio A40 utilizadas para la restitucin fotogramtrica de los ensayos. Los parmetros usados para valorar la precisin son los residuos del marcado y la longitud del vector error a escala real. Hay que tener en cuenta que estos valores son globales, es decir incluyen todos los puntos utilizados durante la calibracin lo que supone ms del 80% de la superficie del sensor (o las imgenes). Normalmente en los levantamientos no se utilizan las zonas perifricas de las imgenes, que son las que ms residuos aportan, por lo que no es extrao que en levantamientos realizados con estas modelizaciones se obtengan errores medios menores.
Tabla 25. Precisiones alcanzadas en las calibraciones utilizadas en los levantamientos fotogramtricos.

Cmara RMS glotal (pxeles)Longitud del vector error (mm)


A B C D 0.09 0.11 0.14 0.15 0.015 0.019 0.022 0.026

193

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

4.4.6. Comportamiento del marco del banco de ensayos Las placas de vidrio laminado estn sujetas a la estructura de aluminio mediante un marco de aluminio (Figura 68). Estos tornillos presionan el marco contra los vidrios quedando estos a su vez presionados contra la estructura. El contacto entre el marco y el vidrio, as como entre el vidrio y el perfil se realiza mediante gomas cuya elasticidad permiten acomodar diferencias entre los mismos (Fotografa 37). Se ha procedido a comprobar el comportamiento del marco de la bancada de ensayos al suministrar presin a las placas de vidrio laminado. Para ello se han obtenido las coordenadas de las dianas situadas sobre el marco (Fotografa 38 y Fotografa 39). Durante estas pruebas se midieron los desplazamientos en los puntos entre el reposo y los 2000Pa de presin.

Fotografa 37. Contacto metal vidrio mediante gomas (derecha). Detalle del estriado donde se apoya el vidrio (izquierda)

Fotografa 38. Puntos de control situados en el marco superior que bordea la placa. En rojo se muestran los nmeros identificativos de cada punto

194

Resultados y discusin

Fotografa 39. Puntos de control situados en el marco izquierdo que bordea la placa. En rojo se muestra el nmero identificativos de cada punto

En la Figura 113 se muestran los desplazamientos obtenidos para cada uno de los puntos de la parte superior en los que se realiz la medicin. Se han considerado positivos en la direccin contraria al eje Z, por lo que una presin creciente ocasiona desplazamientos crecientes.

Figura 113. Flechas obtenidas en los puntos de control situados sobre el perfil superior (Fotografa 38).

En la Figura 114 se muestran los desplazamientos obtenidos en las dianas situadas en el marco izquierdo.

195

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 114. Flechas obtenidas en los puntos de control situados sobre el perfil superior (Fotografa 39).

Como se aprecia en las figuras todos los desplazamientos son positivos con la excepcin del punto 87, situado en la esquina de la bancada de ensayos y el punto 89 cuyo desplazamiento tambin es negativo pero inferior a las 40m. Los mximos se sitan en los puntos 121 (259m), 19 (257m) y 135 (240m). Del anlisis de los desplazamientos se observa una estrecha relacin entre la ubicacin de los puntos de control y la ubicacin de los tornillos que sujetan el marco. Por ejemplo en los puntos 89 y 154 situados muy prximos a tornillos los desplazamientos son inferiores a los de puntos adyacentes. Por el contrario en puntos de control alejados de tornillos (por ejemplo el 121 o el 135) los desplazamientos son mximos. Si bien los tornillos condicionan claramente los desplazamientos se puede observar que los puntos situados prximos a las esquinas presentan desplazamientos inferiores a los obtenidos por los puntos de control prximos a los ejes de la bancada. Por lo tanto el comportamiento del marco se corresponde al de una barra sometida a carga uniforme con apoyos fijos y mviles (los tornillos en el banco de ensayos) a lo largo de la misma (Figura 115). Segn esta idealizacin en los extremos libres pueden darse desplazamientos negativos, tal y como sucede en el punto 87.

Figura 115. Comportamiento simplificado del marco de ensayos. La curva roja representa la flecha obtenida, positiva en el centro de la barra y negativa en os extremos

196

Resultados y discusin

De los resultados obtenidos en este apartado se concluy la necesidad de establecer el sistema de referencia externamente a la bancada, ya que en un primer momento de la investigacin se utilizaron puntos situados en el marco ya que incorrectamente se le presupona inmvil. 4.4.7. Borde de la placa de vidrio laminado Se ha procedido a estudiar los desplazamientos en los bordes de la placa. Debido a que las aristas de las placas quedan cubiertas por las gomas de sujecin y por el marco los puntos de control se han situado lo ms cerca posible del borde, es decir a 30mm. En la Fotografa 40 se muestran los puntos de control situados en la parte superior mientras que en la Fotografa 41 se muestran los situados en la parte izquierda. Una vez instrumentada la placa y medidas las coordenadas de los puntos de control se someti la placa de vidrio laminado a 2000Pa de presin obtenindose las nuevas coordenadas. A partir de las coordenadas de los estados inicial y final se calcularon los desplazamientos. En la Figura 116 se muestran los desplazamientos correspondientes a la arista superior. En la Figura 117 se representan las correspondientes a la parte izquierda de la placa.

Fotografa 40. Ubicacin de los puntos de control en el borde superior de la placa. Todos los puntos distan del borde 30mm

Segn se observa en la Figura 116 se obtienen flechas positivas para todos los puntos estudiados. Los valores mnimos de desplazamiento se corresponden con el punto 109 (26m) mientras que el punto 77 presenta un desplazamiento de 1.68mm. Se observa que los desplazamientos crecen desde la esquina de la placa (punto 109) hasta la zona central de la bancada de ensayos. Se observa que el valor mximo de la flecha no coincide con el eje de la bancada por la influencia de uno de los tornillos situado en el eje, tal y como se ha explicado en el apartado 4.4.5 que impide que el marco se deforme en este lugar 197

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

tanto como en los puntos adyacentes 18, 77 y 108 en los que la deformacin del marco es mayor.

Figura 116. Flechas obtenidas en los puntos de control mostrados en la Fotografa 40 situados a 30mm del borde superior de la placa

Fotografa 41. Ubicacin de los puntos de control en el borde izquierdo de la placa. Todos los puntos distan del borde 30mm

198

Resultados y discusin

Figura 117. Flechas obtenidas en los puntos de control mostrados en la Fotografa 41 situados a 30mm del borde superior de la placa

Tal y como ocurre en la parte superior en los puntos de control situados en el lateral izquierdo de la placa las flechas crecen gradualmente desde la esquina (punto 109) hacia el eje de la placa. En esta ocasin es justamente el eje de la placa (punto 105) donde menores son los desplazamientos, estando la causa en el tornillo que se sita precisamente junto al eje. 4.4.8. Aplastamiento de las gomas de unin entre el vidrio y el marco De la simulacin numrica se han obtenido los desplazamientos que deberan obtenerse para cada una de los puntos de control. Estos valores oscilan entre las 750m para las dianas situadas en el centro de la placa completa y los valores muy bajos (50m) para las dianas muy prximas a la esquina. Teniendo en cuenta que el marco de aluminio se deforma un mximo de hasta 25m (Apdo. 4.4.6) hay un desfase entre los valores de flecha esperados en el borde de placa y los realmente obtenidos (Figura 116 y Figura 117). Este desfase se explica por el aplastamiento de las gomas de unin entre el vidrio y el aluminio y tiene de magnitud media 500m lo que se ha tenido en cuenta a la hora de comparar las medidas experimentales con las obtenidas con la simulacin por elementos finitos (Apdo.s 4.4.13, 4.4.14 y 4.4.15). 4.4.9. Distribucin de los residuos de marcado a lo largo de la superficie de la placa Utilizando la configuracin de red explicada en el apartado 4.4.1 se ha procedido a realizar un anlisis de la distribucin de los residuos del marcado fotogramtrico (Apdo. 2.5.7) obtenidos para los 122 puntos utilizados a lo largo de la superficie del vidrio. En la Figura 118 se ha representado la distribucin espacial de la componente del residuo segn el eje X. En gris se ha representado 199

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

la posicin de los puntos de los cuales se ha tomado los datos. De la misma forma en la Figura 119 se ha representado la distribucin espacial de la componente del residuo segn el eje Y. En la Figura 120 se ha representado el mdulo del vector error total que es la suma cuadrtica de las 3 componentes. Como se aprecia en la Figura 118 la zona de menores residuos segn el eje X es una franja central perpendicular a dicho eje de la misma forma que la zona de menor residuos segn el eje Y es una zona perpendicular al eje Y (Figura 119). As pues en estas zonas el error de marcado es menor a 28.5m tanto en X como en Y, y crece gradualmente segn los ejes hasta alcanzar valores aproximados de 34m para los puntos ms alejados. La distribucin espacial del error total (cuya componente principal es el error segn Z) muestra (Figura 120) una zona central de mxima precisin que coincide con la interseccin de las zonas de menor residuo segn X e Y. En esta zona el error de marcado es inferior a las 100m creciendo hacia las esquinas hasta valores de 103m. Hay que hacer notar que estos valores de error se refieren a un solo levantamiento fotogramtrico con una configuracin espacial determinada de las cmaras, una distancia particular al objeto, un dimetro de dianas concreto etc., por lo que deben tomarse nicamente como una referencia.
0

-100

-200

-300

-400

-500

-600

-700 0 100 200 300 400 500 600 700

Figura 118. Distribucin espacial de los residuos de marcado (en mm) segn X.

200

Resultados y discusin
0

-100

-200

-300

-400

-500

-600

-700 0 100 200 300 400 500 600 700

Figura 119. Distribucin espacial de los residuos de marcado (en mm) segn Y.

100

200

Y (mm)

300

400

500

600

700 0 100 200 300 400 500 600 700 X (mm)

Figura 120. Longitud total del vector error (en mm)

Como se ha visto las zonas donde la precisin es mxima cubren una franja vertical, en el caso de la direccin del eje X y una franja horizontal en el caso de la direccin del eje Y, lo cual se explica por ser estas zonas aquellas donde los ngulos de incidencia de los haces de luz (Figura 121) toman valores similares (lneas rojas), mientras que haces procedentes de puntos ms distales (lneas moradas) presentan distintas convergencias lo que suponen errores 201

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

mximos y contrarios en la deteccin de los centros de gravedad de las dianas all colocadas (Apdo. 2.7.4.b).

Figura 121. Zona ptima de interseccin (lneas rojas) donde los haces presentan ngulos similares de convergencia

El mayor inters de conocer la distribucin espacial de los residuos radica en la eleccin de la ubicacin de los puntos que sirven para la definicin del sistema de coordenadas. La importancia de la correcta eleccin de los puntos que definen el sistema de coordenadas radica en que pequeos errores en las coordenadas de los mismos pueden provocar giros que afecten de forma importante a las coordenadas de puntos alejados. Por esta razn los puntos que sirven para la definicin del sistema de coordenadas deben situarse en las zonas de mxima precisin. En la Fotografa 42 se muestra la ubicacin de los puntos que sirven para la definicin del sistema de coordenadas (Apdo. 4.4.2). Como se puede observar los mismos se han situado en las zonas de mxima precisin tanto en el caso de la definicin mediante las coordenadas de 3 puntos como cuando el sistema de coordenadas se define mediante las direcciones y sentido de los ejes, escala y traslacin.

Fotografa 42. Posicin de los puntos utilizados para los dos mtodos de definicin del sistema de coordenadas

4.4.10. Precisiones fotogramtricas alcanzadas en los levantamientos Se ha procedido a representar en la Figura 122 los residuos del marcado (Apdo. 2.5.7) medios y mximos obtenidos en un levantamiento fotogramtrico 202

Resultados y discusin

representativo de entre los realizados sobre la placa P2. A diferencia de los datos representados en las figuras del apartado 4.4.9 donde solamente se han representado los datos de las dianas de la placa de vidrio en la Figura 122 se han representado tambin los residuos de los puntos de control externos a la bancada y los presentes sobre el marco de la bancada. El residuo medio representado es el promedio de los 4 residuos obtenidos al restar la posicin media obtenida en el marcado de las dianas sobre las fotografas y la calculada tras la optimizacin de la orientacin exterior en el ajuste en bloque. El residuo mximo representado por una lnea azul es el mayor valor de estos 4 residuos. En la figura se han superpuesto dos segmentos con trazo discontinuo con el valor medio de los residuos medios y el valor medio de los residuos mximos con unos valores de 0.2pixel y 0.28pixel y unas desviaciones estndar ligeramente inferiores de 0.11 y 0.16 respectivamente. En la Tabla 26 se dan los valores de los puntos agrupados segn su ubicacin.

Figura 122. Residuo Medio y Residuo Mximo en los 142 puntos utilizados. (Para un levantamiento con Placa P2)

Tabla 26. Promedio y desviacin estndar de los residuos medios segn su ubicacin.

Residuos medios (pixeles) Desviacin Promedio estndar


Marco Vidrio Borde vidrio Referencia 0.23 0.19 0.22 0.16 0.14 0.11 0.13 0.05

Residuos mximos (pxeles) Desviacin Promedio estndar


0.32 0.28 0.30 0.22 0.18 0.15 0.19 0.07

203

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Segn se observa en la Tabla 26 los puntos situados sobre la referencia externa presentan los mejores valores en las 4 variables, lo cual es debido a la ubicacin de los mismos (ver final del apartado 4.4.5). Por el contrario los puntos situados sobre el marco de aluminio presentan los registros ms discretos debido a su ubicacin alejada del centro. En la Figura 123 se han representado las precisiones considerando la escala del proyecto y proyectando los residuos, anteriormente definidos, sobre los ejes definidos en el proyecto. Como se aprecia en la figura para los ejes X,Y, se han obtenido unas precisiones medias del entorno de las 40m mientras que para el eje Z, el perpendicular a la placa, y el ms importante en este trabajo la precisin se queda en un promedio de 110m, una precisin casi 3 veces inferior a la alcanzada en el plano.

Figura 123. Precisiones alcanzadas segn los ejes en los 142 puntos utilizados. (Para un levantamiento con la placa P2)

4.4.11. Caracterizacin estadstica de los residuos de marcado Se ha procedido a analizar los residuos medios de marcado obtenidos en los 142 puntos de un levantamiento realizado con la placa P2 segn las 3 direcciones del sistema de referencia. En la Tabla 27 se muestran las variables estadsticas ms importantes. Como se aprecia en la tabla casi todos los valores segn Z (rango, media, variancia, error estndar y asimetra) son mayores que segn los ejes X,Y con excepcin del coeficiente de variacin lo que significa una mayor homogeneidad de los resultados. En la tabla tambin se aprecia que el 95% de los puntos presentan errores menores que 46m en X, 44m en Y y 113m en Z, unos

204

Resultados y discusin

valores ligeramente superiores a los valores medios 40m, 39m y 110m, respectivamente. Se puede apreciar tambin que los residuos segn el plano X,Y con respecto a los residuos segn el eje Z guardan una relacin prxima a 1:3. Esto sucede tanto en los valores medios como los correspondientes al 95%.
Tabla 27. Caracterizacin por estadstica descriptiva de los residuos procedentes del ajuste en bloque segn los ejes de un nico levantamiento fotogramtrico Estadstica Descriptiva Tamao de la muestra Rango (mm) Media (mm) Varianza (mm) Desviacin estndar (mm) Coef. de variacin (mm) Error estndar (mm) Asimetra Percentil Min 5% 10% 25% (Q1) 50% (Mediana) 75% (Q3) 90% 95% Max Eje X 142 0.03508 0.03935 2.1298E-05 0.00461 0.11729 3.872E-05 2.15 Valor 0.03389 0.03437 0.03495 0.03567 0.03828 0.04357 0.04499 0.04538 0.06897 Eje Y 142 0.02146 0.03865 1.2072E-5 0.00347 0.0899 2.9158E-4 1.5785 Valor 0.03409 0.03425 0.03516 0.03586 0.03807 0.04132 0.0427 0.04311 0.05556 Eje Z 142 0.05756 0.10938 3.3225E-5 0.00576 0.0527 4.8372E-4 5.5147 Valor 0.10109 0.10227 0.10372 0.10797 0.10922 0.1104 0.11158 0.11231 0.15865

Para obtener una visin ms general de la precisin del mtodo se ha procedido a analizar los residuos medios de marcado en 144 levantamientos realizados en diferentes das, con distintas placas (sin aplicarles presin) y con diferentes configuraciones geomtricas de las cmaras, siendo la totalidad de los puntos considerados 17107. En la Tabla 28 se muestran las variables estadsticas ms importantes. Segn se comprueba en la tabla los valores correspondientes a los residuos segn Z presentan valores mayores incluso en cuanto al coeficiente de variacin de lo que se deduce una mayor sensibilidad del residuo segn Z a variaciones en las configuraciones geomtricas de la red fotogramtrica. Al igual que para un nico ensayo la relacin entre los promedios y las probabilidades los residuos en X e Y siguen siendo aproximadamente la tercera parte de los residuos en Z. Se ha procedido a representar grficamente (Figura 124, Figura 125 y Figura 126) los residuos segn las tres direcciones agrupados por su densidad de probabilidad. La finalidad de las representaciones es conocer el tipo de distribucin que presentan los residuos.

205

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Tabla 28. Caracterizacin por estadstica descriptiva de los residuos procedentes del ajuste en bloque segn los ejes para los datos de 120 levantamientos fotogramtricos. Estadstica Descriptiva Tamao de la muestra Rango (mm) Media (mm) Varianza (mm) Desviacin estndar (mm) Coef. de variacin (mm) Error estndar (mm) Asimetra Percentil Min 5% 10% 25% (Q1) 50% (Mediana) 75% (Q3) 90% 95% Max Eje X 17107 0.1034 0.0384 5.56E-05 0.0074 0.1940 5.70E-05 2.2914 Valor 0.0276 0.0299 0.0314 0.0335 0.0366 0.0412 0.0476 0.0519 0.1310 Eje Y 17107 0.1114 0.0387 7.21E-05 0.0084 0.2192 6.49E-05 2.9199 Valor 0.0276 0.0291 0.0307 0.0335 0.0369 0.0417 0.0494 0.0528 0.1390 Eje Z 17107 0.1907 0.0987 6.56E-04 0.0256 0.2594 1.96E-04 1.0139 Valor 0.0624 0.0668 0.0693 0.0791 0.0954 0.1087 0.1386 0.1472 0.2532

Funcin de densidad de probabilidad


0.36 0.32 0.28 0.24 0.2 0.16 0.12 0.08 0.04 0 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13

f(x)

Valor del residuo segn X (mm)

Figura 124. Histograma de los residuos segn el eje X. La curva superpuesta es una distribucin Wakeby con coeficientes =0.03654299, =9.5144617, =0.00652766, =0.03258024 y =0.02821149
Funcin de densidad de probabilidad
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14

f(x)

Valor del residuo segn Y (mm)

Figura 125. Histograma de los residuos segn el eje Y. La curva superpuesta es una distribucin Wakeby con coeficientes =0.030794, =6.4203237, =0.00637325, =0.08451988 y =0.02761886

206

Resultados y discusin
Funcin de densidad de probabilidad

0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0.08 0.1

f(x)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.22

0.24

Valor del residuo segn Z (mm)

Figura 126. Histograma de los residuos segn el eje Z. La curva superpuesta es una distribucin Johnson SB con coeficientes =1.9338084, =1.3267937, =0.21433408 y =0.05306778

Como se aprecia en las 3 figuras los residuos no siguen en ningn caso una distribucin normal. Se ha estimado oportuno analizar que tipo de distribucin es la que presentan estos datos. Para ello se han pasado los tests de Kolmogorov-Smirnov, Anderson-Darling y Chi-cuadrado a 44 distribuciones comunes. Los resultados de los ajustes ordenados segn la bondad del test de Komogorov-Smirnov obtenidos mediante el programa EasyFit Professional 4.3 [175] se muestran en el Anexo IV. Tanto para los residuos segn el eje X como para los residuos segn el eje Y la distribucin Wakeby definida por Thomas e introducida por Houghtonse [176] presenta las mejores bondades en los test de Kolmogorov-Smirnov y AndersonDarling. La distribucin Wakeby se define por la funcin quantile:

1 (1 F ) ) (1 (1 F ) ) (4.3) ( Donde los parmetros , , , , son todos continuos y se les


x( F ) = +
imponen las siguientes condiciones:

0 + > 0 si = 0, si = 0, 0 y
En el dominio:

0, = = = 0, entonces = 0, entonces = 0, + 0

x < si > 0, x + / /

si < 0 = 0

En la funcin de densidad de probabilidad de Johnson SB [177], funcin que mejor describe la probabilidad de encontrar un residuo segn la direccin de Z, se define como:

207

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural
2 1 z exp + ln f ( x) = 2 z (1 z ) 1 z 2

(4.4)

La funcin de distribucin acumulada se define como:

Donde z y es la integral de Laplace, y son los parmetros continuos de forma, es el parmetro continuo de escala y es el parmetro continuo de localizacin en el dominio x + con > 0, > 0 . En la Figura 127, Figura 128 y Figura 129 se muestran las curvas de funcin de distribucin acumulativa segn los ejes X,Y y Z respectivamente. En la Tabla 29 se muestra el residuo mximo esperado segn los distintos ejes a distintas probabilidades.

z F ( x) = + ln 1 z

(4.5)

1 0.8

F(x)

0.6 0.4 0.2 0 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

Residuo segn eje X


Figura 127. Funcin de distribucin acumulativa de los residuos segn la direccin del eje X
1 0.8

F(x)

0.6 0.4 0.2 0 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14

Residuo segn eje Y


Figura 128. Funcin de distribucin acumulativa de los residuos segn la direccin del eje Y

208

Resultados y discusin
1 0.8

F(x)

0.6 0.4 0.2 0 0.1 0.15 0.2 0.25

Residuo segn eje Z


Figura 129. Funcin de distribucin acumulativa de los residuos segn la direccin del eje Z

Tabla 29. Residuo mximo esperado a las probabilidades indicadas en la columna Probabilidad

Probabilidad
0.50 0.683 0.75 0.90 0.95 0.99 0.999 0.9999

X(mm)
0.036 0.039 0.041 0.047 0.052 0.064 0.082 0.102

Y(mm)
0.036 0.040 0.041 0.048 0.054 0.068 0.092 0.121

Z(mm)
0.093 0.106 0.112 0.134 0.148 0.175 0.204 0.223

4.4.12. Precisiones experimentales de los ensayos Para conocer cual es la precisin de toda la metodologa, estimada a partir de datos experimentales se han tomado las coordenadas 3D obtenidas en 9 puntos (situados en las barras que forman el sistema de referencia) durante el segundo ensayo (Apdo. 4.4.14) de la placa P3 en el que se realizaron 162 levantamientos fotogramtricos. En la Tabla 30 se muestran las desviaciones estndar del mdulo de las diferencias entre las coordenadas y sus promedios.
Tabla 30. Desviaciones estndar (en mm) de las coordenadas obtenidas en varios puntos situados en el til de referencia en el segundo ensayo de la placa P3

ID32 Desv. Est. X Desv. Est. X Desv. Est. Z


0.005 0.005 0.015

ID73
0.005 0.005 0.015

ID79
0.006 0.006 0.019

ID85
0.005 0.009 0.017

ID126
0.005 0.005 0.018

ID134
0.004 0.005 0.018

ID138
0.005 0.006 0.013

ID148
0.004 0.005 0.017

ID153
0.006 0.005 0.018

Como se puede apreciar las desviaciones estndar estn por debajo de 10m para las coordenadas X e Y y por debajo de 20m para la coordenada Z. En el Anexo V se han incluido todas las coordenadas obtenidas en los 162 209

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

levantamientos. Para la coordenada del punto ID79, que es el de mayor desviacin, la estadstica descriptiva es la mostrada en la Tabla 31. Tambin de de este punto se ha representado el histograma con los valores de las coordenadas obtenidos (Figura 130) no con las diferencias respecto al valor medio. Po esta razn la distribucin en esta ocasin es normal con una desviacin estndar de 18m.
Tabla 31. Estadstica descriptiva para la coordenada Z a partir de 162 mediciones Estadstica Descriptiva Tamao de la muestra Rango (mm) Media (mm) Varianza (mm) Desviacin estndar (mm) Coef. de variacin (mm) Error estndar (mm) Asimetra Percentil Min 5% 10% 25% (Q1) 50% (Mediana) 75% (Q3) 90% 95% Max Eje Z 162 0.09408 -47.935 3.42E-4 0.01858 -3.86E-4 0.00145 0.00476 -47.978 -47.967 -47.961 -47.947 -47.935 -47.923 -47.912 -47.904 -47.883

0.26 0.24 0.22 0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02

Funcin de densidad de probabilidad

f(x)

-47.96

-47.94

-47.92

-47.9

Coordenada Z
Histograma Normal

Figura 130. Funcin de densidad de probabilidad para Z a partir de 162 mediciones

210

Resultados y discusin

Tal y como se puede apreciar los resultados son muy similares a los obtenidos a partir de los residuos de marcado derivados del ajuste en bloque para un nico levantamiento (Apdo. 4.4.10, Tabla 27). Hay que tener en cuenta que los puntos situados en el til de referencia permanecen totalmente inmviles, no se tienen en cuenta pues en estas precisiones aspectos como el levantamiento de puntos en movimiento, lo que siempre ocasiona prdida de nitidez, falta de sincrona con el nivel correcto de presin, etc. La valoracin experimental de estos aspectos es muy complicada ya que al tratarse de un cuerpo en deformacin, es decir en el que sus coordenadas estn en continuo cambio, no hay una base para la comparacin. Por esta razn es necesario recurrir a las precisiones obtenidas a partir de los residuos de todos los levantamientos (Apdo. 4.4.10) (Tabla 28). 4.4.13. Primer ensayo dinmico: exactitud levantamientos fotogramtricos alcanzada en los

Para comprobar la exactitud de las medidas fotogramtricas se procedi a la realizacin de un ensayo especfico (Apdo. 3.5.5) comparando las flechas obtenidas mediante fotogrametra con las obtenidas por lectura directa de un reloj comparador de resolucin 10m (Apdo. 3.5.1). En el ensayo se situ el reloj comparador lo ms prximo posible a la diana del centro geomtrico de las placas (Fotografa 43). Segn se comprob en la simulacin numrica la diferencia de flecha que corresponde a la diana y al punto de medida del reloj es inferior a 10m. A continuacin se procedi a aplicar presin a la bancada registrando la lectura del reloj. Las flechas medidas mediante fotogrametra se compararon con las obtenidas con el reloj comparador. A los puntos obtenidos en cada ensayo se ajust una recta con origen en (0,0). Dichas grficas se muestran en la Figura 131.

Fotografa 43. Disposicin del reloj comparador en el ensayo de exactitud del mtodo

211

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

212

Resultados y discusin Figura 131. (Pgina anterior) Resultados del ensayo de contraste con el reloj comparador. A la izquierda ensayo con aumentos de presin. A la derecha ensayo con disminucin de la presin

Como se observa en las figuras se obtienen ajustes a lneas con un R2 igual o superior a 0.999. En todas las pruebas se observa que la pendiente es muy prxima a la unidad lo que valida las mediciones fotogramtricas aunque se observan algunos puntos alejados de las rectas. El motivo de que aparezcan estos puntos se debe a imprecisiones en la lectura del dial ya que la posicin de la aguja crece o decrece de forma constante debido a la naturaleza viscoelstica del PVB. El motivo de que en los ensayos en los que aumenta la presin (figuras a la izquierda) la pendiente de la recta es mayor que uno y en los que disminuye la presin (figuras de la derecha) la pendiente es menor que uno (excepto en la placa P3) puede tener que ver con sesgo en las lecturas del dial. Por ltimo la dificultad de poner el eje principal del reloj comparador perfectamente perpendicular a la placa tambin es una fuente de error sistemtico que puede ser la causa de una cierta asimetra entre la pendiente de los ensayos con presin creciente (muy prximo a uno) y la pendiente de los ensayos con presin decreciente (algo ms alejados de la unidad). Con estos ensayos de exactitud no se ha pretendido demostrar la validez de la fotogrametra como tcnica para la obtencin de coordenadas ya que este proceso es totalmente matemtico y definido por unas ecuaciones en las que no hay lugar para errores groseros, sistemticos ni fortuitos. Si hay errores sistemticos por limitaciones en la modelizacin de las cmaras (Apdo. 2.7), tambin hay errores fortuitos en el marcado automtico de los puntos e incluso errores groseros si el marcado y/o la referenciacin de los puntos es manual (en este proyecto es automtico). Adems de estos errores la exactitud de este ensayo evala aspectos como los procedimientos para la definicin del sistema de coordenadas y sobre todo el escalado del proyecto, realizado en este caso con un calibre. El peor valor de los mostrados en la Figura 131 se corresponde a errores del 2.4% (ensayo III) que es la diferencia de pendiente con respecto a la bisectriz. En base a este dato puede asegurarse que la exactitud, o desviacin respecto del valor verdadero, de los desplazamientos medidos en los ensayos ser mejor que 0.38mm, ya que la flecha mxima esperada es de 16mm. 4.4.14. Segundo ensayo deformacin dinmico: diferentes velocidades de

Como se describe en la seccin de metodologa (Apdo. 3.5.5) se han realizado ensayos a distintas velocidades de deformacin (o incremento de la presin). El objetivo de estos ensayos ha sido el de comprobar los resultados obtenidos por la simulacin numrica. 213

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Durante la ejecucin del ensayo se someti al banco de ensayos a tres velocidades distintas en el incremento de la presin: 6Pa/s, 12Pa/s y 20Pa/s, realizando las medidas experimentales a intervalos regulares de presin. En la Tabla 32 se muestran las presiones a las que se realizaron los levantamientos fotogramtricos, a partir de los cuales se obtuvieron las coordenadas de las dianas. Los ensayos se realizaron con las 3 placas de vidrio laminado consideradas (P1, P2 y P3). Debido a la dificultad experimental que supuso la toma de las medidas cada ensayo se repiti un nmero mnimo de 5 veces obtenindose as valores promedios ms representativos.
Tabla 32. Presiones a las que se han realizado levantamientos fotogramtricos

Id. Lectura
1 2 3 4 5 6 7 8 9

Presiones (Pa)
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000

En la Figura 132 (arriba) se muestran los valores de flecha en el centro de la placa obtenidos por la simulacin numrica, y cuyo valor se ha contrastado experimentalmente. En la parte inferior se muestra el detalle correspondiente a los valores de 1750Pa y 2000Pa. En la Tabla 33 se muestran los valores predichos por la simulacin as como los realmente obtenidos en los ensayos. Estos valores experimentales son valores medios ya que dada la dificultad experimental en la toma de datos los ensayos se repitieron 3 veces en el ensayo de velocidad 6Pa/s, 5 veces en el ensayo de 12Pa/s y 10 veces en el ensayo de 20Pa/s.
Tabla 33. Diferencias de flecha entre las distintas velocidades de deformacin, tomando como base las obtenidas a una velocidad de 20Pa/s

Presin (Pa)
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000

Predichas 12Pa/s 6Pa/s


0.000 0.070 0.084 0.081 0.079 0.081 0.083 0.087 0.090 0.000 0.148 0.178 0.179 0.181 0.186 0.192 0.198 0.203

Placa P1 12Pa/s 6Pa/s


0.154 0.156 0.039 0.122 0.109 0.029 0.039 0.032 0.073 0.333 0.358 0.200 0.190 0.158 0.104 0.232 0.154 0.161

Placa P2 12Pa/s 6Pa/s


-0.149 -0.081 -0.040 0.031 0.178 0.142 0.078 0.171 0.068 -0.016 -0.009 0.199 0.177 0.157 0.242 0.292 0.227 0.114

214

Resultados y discusin

Figura 132. (Arriba) Flechas calculadas por elementos finitos para velocidades de 6Pa/s, 12Pa/s y 20 Pa/s. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa

En la Figura 133 se correspondientes a la placa P1.

muestran

los

resultados

experimentales

215

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 133. (Arriba) Flechas medidas experimentalmente en el centro de la placa P1. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa

En la Figura 134 se muestran los resultados experimentales correspondientes a la placa P2, donde se observan resultados anlogos a los observados en la placa P1.

216

Resultados y discusin

Figura 134. (Arriba) Flechas medidas experimentalmente en el centro de la placa P2. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa

En la Figura 135 se muestran las flechas calculadas mediante la simulacin para una placa de vidrio laminado con placas de vidrio de 4mm y de PVB de 0.38mm para las velocidades de puesta en carga de las placas posteriormente ensayadas. En la Tabla 34 se muestran los valores predichos por la simulacin donde se puede apreciar que la flecha obtenida a las diferentes velocidades difiere en valores de entre 0.040mm y 0.238mm para la placa de 8.38mm.

217

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Figura 135. (Arriba) Flechas calculadas por elementos finitos en el centro de una placa de vidrio laminado 4+4mm para 3 velocidades diferentes de incremento de presin: 6Pa/s, 12Pa/s y 20 Pa/s, en el intervalo de 0-2000Pa. (Debajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa

Tabla 34. Diferencias de flecha entre las distintas velocidades de deformacin, tomando como base las obtenidas a una velocidad de 20Pa/s

Presin (Pa)
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000

Predichas 12Pa/s 6Pa/s


0.000 0.044 0.071 0.084 0.090 0.094 0.096 0.099 0.101 0.000 0.094 0.153 0.186 0.204 0.216 0.222 0.226 0.227

Placa P3 12Pa/s 6Pa/s


0.005 0.144 0.113 0.077 0.095 0.104 0.098 0.083 0.139 0.144 0.207 0.169 0.202 0.182 0.187 0.189 0.179 0.251

En la Figura 136 se muestran las flechas obtenidas experimentalmente en la placa de vidrio laminado P3 de lminas de vidrio de 4mm e intercapa de PVB de 0.38mm.

218

Resultados y discusin

Figura 136. (Arriba) Flechas medidas experimentalmente en el centro de la placa P3. (Abajo) Detalle del intervalo 1750-2000Pa

Debido a las limitaciones en cuanto a la precisin en el control de la presin, la dificultad experimental en la toma de datos, la naturaleza dinmica del ensayo y otros factores, los resultados experimentales mostrados en la Tabla 33 y en la Tabla 34 y en las figuras correspondientes no presentan a nivel individual una buena equivalencia con las predicciones de la simulacin. Por ejemplo las mayores diferencias entre la prediccin de elementos finitos y lo medido experimentalmente se dan en el instante inicial ya que en el anlisis con elementos finitos se parte de una placa perfecta en dimensiones y en relajacin total. Sin embargo en los ensayos, dada la naturaleza viscoelstica del PVB, la placa inicialmente nunca est en reposo ya que siempre hay una deformacin remanente (y por lo tanto unas tensiones residuales) procedente no solamente de la deformacin aplicada en el anterior ensayo sino tambin producto de la historia deformacional de la placa desde el mismo momento de su fabricacin.

219

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Aunque estas y otras dificultades de carcter prctico producen datos con desviaciones individuales respecto a las predicciones si los datos se analizan en su conjunto si se observa una equivalencia entre las predicciones y los resultados experimentales. En primer lugar se aprecia con claridad que las diferencias de flechas crecen con el nivel de presin, tanto a la velocidad de 12Pa/s como a la de 6Pa/s. En segundo lugar se comprueba que a mayor velocidad de incremento de presin la flecha tambin es mayor, tal y como se predice en la simulacin. En tercer lugar se comprueba que hay una buena correlacin en relacin a las diferencias de flecha obtenidas entre la mayor y la menor velocidad de incremento de presin y que puede situarse en torno a 0.2mm. Por ltimo, y segn se observa en la Figura 133 y en la Figura 134, el valor absoluto de las flechas medidas en las placas P1 y P2 difiere del valor predicho en la simulacin menos de 0.2mm. Lo mismo se comprueba para la placa P3 donde la diferencia est en torno a 0.25mm. Por todo ello el resultado del ensayo es positivo desde el punto de vista de la validacin de la simulacin numrica.

4.4.15. Tercer ensayo dinmico: placa sometida a presin constante Como se describe en la seccin de metodologa (Apdo. 3.5.5) se han realizado una tercera tanda de ensayos con el objetivo de contrastar los resultados obtenidos por la simulacin numrica. En estos ensayos se procedi a la puesta en carga de la placa desde los 0Pa hasta los 2000Pa en un tiempo de 120s manteniendo posteriormente constante la presin durante 11.5 minutos. Durante este tiempo se realizaron medidas experimentales mediante levantamientos fotogramtricos a intervalos regulares de tiempo (30s). Los ensayos se realizaron con las 3 placas de vidrio laminado consideradas. La mayor dificultad encontrada en la ejecucin del ensayo estuvo relacionada con la necesidad de mantener fija la presin dentro del banco de ensayos ya que la propia deformacin de la placa, el cambio de temperatura del aire y las inevitables fugas exigan un cierto caudal de aire continuo. Debido a la dificultad experimental que supuso la ejecucin de las medidas y la consiguiente dispersin en los datos cada ensayo se repiti un nmero mnimo de 5 veces obtenindose as valores promedios ms representativos. Los valores as obtenidos se han representado en la Figura 137 para las placas P1 y P2 y en la Figura 138 para la placa P3. En estas mismas figuras se han incluido los valores calculados con la simulacin numrica.

220

Resultados y discusin

Figura 137. Flechas medidas experimentalmente en las placas P1 y P2 y prediccin numrica

Figura 138. Flechas medidas experimentalmente en la placa P3 y prediccin numrica

Como se puede apreciar existe una dispersin considerable en los datos experimentables debido a que la variacin de la flecha es mucho ms sensible a las inevitables variaciones de presin durante la ejecucin del ensayo que a la deformacin del conjunto laminado a lo largo del tiempo. No obstante, y este es el objetivo del ensayo, si se aprecia con claridad a lo largo del tiempo un incremento en el valor de la flecha similar al predicho en la simulacin numrica que es de 0.35mm para las placas de 3+3mm y de 0.25mm para las de 4+4mm. 4.4.16. Forma de la placa sometida a carga La toma de datos con fotogrametra permite la medicin simultnea en gran cantidad de puntos. En la Figura 139 se ha procedido a representar comparativamente la forma de la placa P1 a partir de las mediciones experimentales (izquierda) y una placa de vidrio laminado de 3+0.38+3mm 221

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

genrica a partir de las predicciones de la simulacin numrica (derecha). En las figuras (a) y (b) se representa la forma a 500Pa mientras que en las figuras (c) y (d) se ha representado la forma a 1000Pa. De la misma manera en la Figura 140 se ha representado la forma de la Placa a 1500Pa (a) y (b) y a 2000Pa (c) y (d). Los datos experimentales se han tomado del primero de los levantamientos del ensayo a diferentes velocidades de deformacin, de entre los correspondientes a la velocidad de 12Pa/s.
700 700

600

600

500

500

400

400

300

300

200

200

100

100

0 0 100 200 300 400 500 600 700

0 0 100 200 300 400 500 600 700

(a)
700 700

(b)

600

600

500

500

400

400

300

300

200

200

100

100

0 0 100 200 300 400 500 600 700

0 0 100 200 300 400 500 600 700

(c) (d) Figura 139. Comparacin entre la forma de la placa P1 medida experimentalmente (izquierda) y la predicha por la simulacin para 500Pa (a) y (b) y 1000Pa (c) y (d)

222

Resultados y discusin
700 700

600

600

500

500

400

400

300

300

200

200

100

100

0 0 100 200 300 400 500 600 700

0 0 100 200 300 400 500 600 700

(a)
700 700

(b)

600

600

500

500

400

400

300

300

200

200

100

100

0 0 100 200 300 400 500 600 700

0 0 100 200 300 400 500 600 700

(c) (d) Figura 140. Comparacin entre la forma de la placa medida experimentalmente (izquierda) y la predicha por la simulacin para 1500Pa (a) y (b) y 2000Pa (c) y (d)

Como se puede observar se aprecian diferencias entre los desplazamientos experimentales y los predichos por la simulacin. Como ya se explic en el apartado 4.4.14 estas diferencias son debidas principalmente a la naturaleza viscoelstica del PVB que mantiene tensiones residuales que provocan desplazamientos que se suman (o restan) a los producidas durante el ensayo. Esto provoca que incluso en una misma placa nunca se obtengan los mismos desplazamientos a no ser que entre las medidas transcurra un largo periodo de tiempo. A pesar de estas diferencias si puede observarse en las figuras una clara correspondencia entre la forma de la placa predicha y la forma real de la misma lo que supone un nuevo elemento de validacin de la simulacin numrica.

223

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

4.5. DISEO DE LAMINADOS Parte de los ensayos y mediciones realizados en este trabajo de investigacin han estado orientados a la validacin de una simulacin numrica del comportamiento mecnico del vidrio laminado. Una vez validada la simulacin sta puede permitir conocer el estado tensional de cualquier grosor de placa o de PVB a cualquier temperatura, a distintas velocidades de aplicacin de carga, etc. Como parte final del trabajo de investigacin, y dentro del proyecto de investigacin Modelo probabilstica para clculo de placas de vidrio laminado: propuesta de norma para edificacin (Ref. MEC-05-BIA2005-03143) se ha programado una aplicacin informtica denominada Diseo de Laminados (DiseLam) que recoge todas las variables que intervienen en el clculo tensional (geometra de la placa, caractersticas de los materiales, acciones sobre la placa, etc.) envindolas a la aplicacin de elementos finitos Abaqus que es la responsable de la resolucin mecnica del problema. Todas las variables y parmetros que afectan al problema son modificables en una nica vista (Figura 141) lo que simplifica enormemente el estudio de casos.

Figura 141. Pantalla principal de Diseo de Laminados

Una vez devueltos los resultados (tensiones extrapoladas a los nodos) Diseo de Laminados calcula la probabilidad de fallo de esa placa segn la metodologa descrita en el apartado 2.4.5. DiseLam puede calcular la probabilidad de rotura segn el modelo de Bennison [168] y de Abacares [66]. En este ltimo modelo se pueden considerar distintos criterios de rotura del vidrio con diferentes sensibilidades a cortante 224

Resultados y discusin

(mxima tasa de energa, mxima tensin tangencial y extensin colindar de la grieta) y distintos tipos de defectos (crack, notch y defecto semicircular) lo que permite estimar la probabilidad de rotura no solamente para el vidrio sino tambin para otros materiales frgiles. Para el caso de vidrios Silicon-clcicosdico, que son los utilizados en vidrio laminado, y para el caso de tensin poliaxial el criterio de rotura ms adecuado es el de Crecimiento no Coplanar, Griffith Crack (Figura 142) con un valor de C=0.82, tal y como se ha explicado en el apartado 2.4.5. En la Tabla 35 se recogen a modo de ejemplo las probabilidades de fallo para una placa de vidrio laminado como las utilizadas en los ensayos: dimensiones de 1404x1404mm y grosor de 3+0.38+3mm. En el ejemplo las cargas se aplican gradualmente en intervalo de 3s.
Tabla 35. Resultados de probabilidad de fallo de placas de vidrio laminado para diferentes presiones calculadas con DiseLam

Presin (Pa)
500 1000 1500 2000 2500 3000

Probabilidad de fallo
Benison [168] 9.657E-06 4.903E-05 1.147E-04 2.095E-04 3.257E-04 4.678E-04 Abacares [66] 1.182E-03 2.825E-03 4.646E-03 6.694E-03 8.792E-03 1.103E-02

Diseo de Laminados es una aplicacin libre descargable de la pgina web http://sourceforge.net/projects/diseodelaminado/.

Figura 142. Pantalla de resultados de Diseo de Laminados

225

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

226

CAPTULO 5

CONCLUSIONES Y LNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIN

A partir de los resultados y consideraciones anteriores y atendiendo a los objetivos planteados se han extrado las conclusiones que en los siguientes prrafos se describen. Igualmente se plantean o sugieren las lneas de investigacin por las que deberan continuar los trabajos futuros. ASPECTOS GLOBALES El estado tensional y deformacional en placas de vidrio laminado cargados lateralmente puede ser determinado eficazmente usando el mtodo de elementos finitos. La modelizacin mediante elementos finitos ha sido contrastada experimentalmente mediante fotogrametra. De esta manera se ha sometido la placa a diferentes ensayos cuyos resultados experimentales certifican la validez de la misma. A partir de las tensiones calculadas mediante la simulacin numrica y gracias a la aplicacin de una teora probabilstica puede calcularse la probabilidad de fallo ante una determinada solicitud. Toda la metodologa de diseo presentada en este trabajo ha sido recogida en una aplicacin informtica de fcil uso. Como lnea futura de trabajo se sugiere la comparacin entre los resultados ofrecidos por la metodologa aqu propuesta y los grficos de diseo recogidos en la norma ASTM E 1300 Estndar Practice for Determining Load Resistance of Glass in Buildings, elaborados a partir de investigaciones analticas y experimentales.

CARACTERIZACIN MECNICA DEL PVB Para el clculo correcto de las tensiones es necesario un modelo constitutivo de la deformacin del PVB determinado a partir de ensayos mecnicos dinmicos. Se ha establecido un procedimiento de caracterizacin experimental y de modelizacin del comportamiento mecnico del PVB. Este procedimiento puede utilizarse en futuras investigaciones con otros materiales viscoelsticos. En el mbito de esta investigacin se ha diseado un sistema fotogramtrico de medida y control de desplazamientos de elevadas prestaciones y bajo coste. La parte fsica del sistema propuesto consta 227

FOTOGRAMETRA COMO TCNICA EXPERIMENTAL -

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

de una estructura porttil, regulable y extensible capaz de portar 4 cmaras digitales compactas sincronizadas sin cables. El sistema se completa con una aplicacin informtica comercial (Photomodeler) y otra programado de forma especfica. Con el uso de este sistema se ha demostrado la utilidad de la fotogrametra de objeto cercano como una adecuada tcnica experimental en problemas de deformacin de slidos estticos y dinmicos. De esta tcnica se puede destacar como ventajas frente a otras tcnicas experimentales: o la capacidad de medir desplazamientos a partir de un nico estado final, sin necesidad de comparar con un estado inicial o indeformado. La posibilidad de medicin simultnea en gran cantidad de puntos mediante un equipamiento de fcil uso y bajo coste El registro definitivo mediante fotografas de los ensayos

o o -

Gracias a la capacidad de medir a partir de un nico estado se ha comprobado experimentalmente que las placas de vidrio laminado presentan inicialmente deformaciones y desviaciones importantes de su forma terica de placa. La utilizacin de mltiples dianas ha permitido no solamente medir la deformacin de las placas sometidas a presin sino que tambin ha permitido detectar y medir los desplazamientos que se producen en la parte del banco de ensayos que sujeta las placas. Igualmente ha sido posible comprobar y medir el aplastamiento que sufre la goma de contacto entre el vidrio y el banco de ensayos. Este aplastamiento de la goma, as como la deformacin del marco de la bancada se ha tenido en cuenta para la comprobacin de la simulacin numrica. Se ha comprobado que la utilizacin de una red fotogramtrica con 4 cmaras situadas segn dos direcciones perpendiculares permite obtener, segn las direcciones del plano de la escena, las mximas precisiones (menores residuos) en puntos situados segn dos bandas perpendiculares situadas en el centro de la escena. Para la direccin perpendicular al plano de escena la zona de menores residuos se obtiene para puntos situados en el centro de la escena (Apdo. 4.4.9). Se ha comprobado adems que se obtienen los mejores resultados en la direccin perpendicular a la escena cuando se realizan los levantamientos fotogramtricos a partir de una convergencia entre pares de cmaras de 36-38 con respecto al centro de la escena. Se ha comprobado experimentalmente la exactitud de la metodologa. En un proyecto de este tipo las fuentes de error sistemtico son las

228

Conclusiones y lneas futuras de investigacin

distorsiones en las cmaras fotogrficas y la resolucin en el instrumento utilizado para dar escala al proyecto. En este caso un calibre certificado de resolucin 50m/150mm. En el contraste de la metodologa fotogramtrica con una segunda tcnica experimental (relojes comparadores) se han obtenido diferencias de entre el 1% y el 2.4%. Como lnea futura de trabajo y de investigacin se sugiere la mejora del diseo y los materiales del sistema fotogramtrico propuesto. Tambin se sugiere la mejora del sistema mediante la adiccin de un sistema de marcado de dianas ms rpido y efectivo, en concreto se propone implementar un sistema de marcado con lser y lentes de difraccin. Se sugiere igualmente la adaptacin del sistema fotogramtrico para su utilizacin como escner ptico 3D a partir de nubes de puntos de objetos en movimiento.

CAPACIDADES MTRICAS DE CMARAS COMPACTAS En condiciones ideales (cmara recin calibrada y en la que no se ha realizado ningn apagado entre las tomas fotogrficas) la incertidumbre en la determinacin de los parmetros internos de una cmara compacta como las utilizadas en este trabajo puede situarse en el 0.025%-0.050%. Esta incertidumbre crece en torno a un 20% en el caso que entre la toma de fotografas medien ciclos de encendido/apagado. Se han observado variaciones muy importantes en los parmetros de geometra interna de las cmaras despus de haber sido utilizados la extensin/retraccin del zoom. Una vez utilizado el zoom es muy difcil poner las lentes en su posicin inicial En un levantamiento fotogramtrico de precisin con cmaras no mtricas es imprescindible la utilizacin de un nico valor de apertura de diafragma para todas las fotografas del levantamiento fotogramtrico. La utilizacin de distintas aperturas provoca cambios en el modelo de cmara (distancia focal efectiva o distancia principal, posicin del punto principal, coeficientes de distorsin, etc.). En levantamientos muy redundantes la precisin fotogramtrica alcanzada (definida por una desviacin estndar) por las cmaras compactas utilizadas en este trabajo para un objeto situado a 1.25m es mejor que 30m. Este valor est comprobado experimentalmente y es tambin conforme a lo obtenido a partir de los residuos de marcado derivados del ajuste en bloque (Apdo. 4.4.5). 229

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

En condiciones normales de servicio (cmara previamente calibrada y ciclos de encendido antes de la toma de imgenes) y en levantamientos estticos realizados con 4 imgenes la precisin fotogramtrica alcanzada (definida por una desviacin estndar) segn la configuracin utilizada en los ensayos para un objeto situado a 1.25m es mejor que 40m para las direcciones del plano de la escena y 110m para la direccin perpendicular a la escena. Este valor est comprobado experimentalmente y es tambin conforme a lo obtenido a partir de los residuos de marcado. (Apdo. 4.4.11). En condiciones normales de servicio (cmara previamente calibrada y ciclos de encendido antes de las toma de imgenes) y en los levantamientos realizados segn la configuracin experimental explicada en el Captulo 3, la precisin alcanzada (definida por una desviacin estndar) para un objeto situado a 1.25m es mejor que 50m para las direcciones del plano de la escena y 150m para la direccin perpendicular a la escena. La comprobacin experimental de este valor no es posible y por lo tanto ha sido obtenido nicamente a partir de los residuos de marcado derivados del ajuste en bloque (Apdo. 4.4.10). Como lneas futuras de investigacin se sugiere la elaboracin de una metodologa para la correccin rpida de los parmetros que definen la geometra interna de la cmara as como las distorsiones con el uso de distintas aperturas o profundidades de campo.

Para que as conste firmo en Ponferrada a 21 de enero de 2009.

Enoc Sanz Ablanedo

230

BIBLIOGRAFA
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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

164 Amiri Parian, J. and Gruen, A. Close range photogrammetric network design for panoramic cameras by heuristic simulation. In Institute of Geodesy and Geophysics, V.U.o.T., ed. 7th Conference Optical 3D Measurement Techniques (International Association of Geodesy, Vienna, Austria, 2005). 165 Olague, G. and Dunn, E. Development of a practical photogrammetric network design using evolutionary computing. Photogrammetric Record, 2007, 22(117), 22-38. 166 Various. TA Orchestrator, http://www.tainstruments.com/ (acc. 2009). (T.A. Instruments, New Castle, Delaware (USA), 2007). 167 Herdy, M. Viscodata, http://www.viscodata.de/ (acc. 2009). (Michael Herdy, Berlin, 2007). 168 Bennison, S.J., Jagota, A. and Smith, C.A. Fracture of glass/poly(vinyl butyral) (Butacite) laminates in biaxial flexure. Journal of the American Ceramic Society, 1999, 82(7), 1761-1770. 169 Menndez-Lpez, V. Estudio comparativo de tres procedimientos experimentales para la caracterizacion del comportamiento viscoelstico del Polyvinyl Butyral (PBV) destinado a la industria del vidrio. Dept. Const. e Ing. Fab. (Universidad de Oviedo, Gijn, 2006). 170 Turner, A. Mechanical Behavior Of High Polymers. (Interscience Publishers, New York, 1948). 171 Williams, M.L., Landel, R.F. and Ferry, J.D. The temperature dependence of relaxation mechanisms in amorphous polymers and other glass-forming liquids. Journal of the American Chemical Society, 1955, 77(14), 3701-3707. 172 Park, S.W. and Schapery, R.A. Methods of interconversion between linear viscoelastic material functions. Part I - A numerical method based on Prony series. International Journal of Solids and Structures, 1999, 36(11), 1653-1675. 173 Sepp, W. and Fuchs, S. DLR CalDe & DLR CalLab, http://www.dlr.de/rmneu/en/desktopdefault.aspx/tabid-3925/6084_read-9201/ (acc. 2009). In Mechatronik, I.f.R.u., ed (Deutsches Zentrum fr Luft- und Raumfahrt (DLR), Weling, 2009). 174 Bouguet, J.-Y. Camera Calibration Toolbox for Matlab, http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/, (acc. 2009). (California Institute of Technology, California, 2009). 175 Various. EasyFit Professional 4.3, http://www.mathwave.com/ (acc. 2009). (MathWave-Technologies, 2009). 176 Houghton, J.C. Birth of a parent: the Wakeby distribution for modeling flood flows. Water Resour Res, 1978, 14(6), 1105-1109. 177 Johnson, N.L., Kotz, S. and Balakrishnan, N. Continuous Univariate Distributions. (Wiley-Interscience; 2 edition, New York, 1994).

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Anexos

ANEXO I

FICHERO INP DE LA MODELIZACIN CON ELEMENTOS FINITOS

*Heading Fichero INPUT con modelo definitivo ** Job name: ANEXOI Model name: ModelizadoPorEnocSanzAblanedo *Preprint, echo=YES, model=YES, history=NO, contact=NO *Part, name=PlacaDef *Node 1, 0.702000022, 0., 0.00588000007 [...] 7497, 0.666899979, 0.666899979, 0. *Element, type=C3D8I 1, 182, 1361, 1722, 145, 1, 69, 106, 4 [...] 6400, 1132, 58, 65, 1247, 6775, 1171, 1360, 7136 *Element, type=C3D8IH 2001, 638, 3527, 3888, 601, 25, 525, 562, 28 [...] 6000, 752, 38, 45, 867, 4970, 791, 980, 5331 *Nset, nset=_PickedSet75, internal 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 [...] 6385, 6386, 6387, 6388, 6389, 6390, 6391, 6392, 6393, 6394, 6395, 6396, 6397, 6398, 6399, 6400 *Nset, nset=_PickedSet76, internal 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40 [...] 5319, 5320, 5321, 5322, 5323, 5324, 5325, 5326, 5327, 5328, 5329, 5330, 5331 *Elset, elset=_PickedSet76, internal 2001, 2002, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009, 2010, 2011, 2012, 2013, 2014, 2015, 2016 [...] 5985, 5986, 5987, 5988, 5989, 5990, 5991, 5992, 5993, 5994, 5995, 5996, 5997, 5998, 5999, 6000 ** Section: Laminas_Vidrio *Solid Section, elset=_PickedSet75, material=Vidrio 1., ** Section: LaminaPVB *Solid Section, elset=_PickedSet76, material=PVB 1., *End Part ** ** ** ASSEMBLY ** *Assembly, name=Assembly ** *Instance, name=PlacaDef-1, part=PlacaDef *End Instance ** *Nset, nset=_PickedSet116, internal, instance=PlacaDef-1, generate 1, 7497, 1 *Elset, elset=_PickedSet116, internal, instance=PlacaDef-1, generate 1, 6400, 1

*Nset, nset=_PickedSet117, internal, instance=PlacaDef-1 63, 64, 67, 1228, 1229, 1230, 1231, 1232, 1233, 1234, 1235, 1236, 1237, 1238, 1239, 1240 1241, 1242, 1243, 1244, 1245, 1246, 1285, 1286, 1287, 1288, 1289, 1290, 1291, 1292, 1293, 1294 1295, 1296, 1297, 1298, 1299, 1300, 1301, 1302, 1303 *Elset, elset=_PickedSet117, internal, instance=PlacaDef-1 5201, 5202, 5203, 5204, 5205, 5206, 5207, 5208, 5209, 5210, 5211, 5212, 5213, 5214, 5215, 5216 5217, 5218, 5219, 5220, 5221, 5241, 5261, 5281, 5301, 5321, 5341, 5361, 5381, 5401, 5421, 5441 5461, 5481, 5501, 5521, 5541, 5561, 5581 *Nset, nset=_PickedSet119, internal, instance=PlacaDef-1 2, 3, 5, 6, 10, 11, 13, 14, 18, 19, 21, 22, 26, 27, 29, 30 [...] 1356, 1357, 1358, 1359, 1360 *Elset, elset=_PickedSet119, internal, instance=PlacaDef-1 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, 200, 220, 240, 260, 280, 300, 320 [...] 6100, 6120, 6140, 6160, 6180, 6200, 6220, 6240, 6260, 6280, 6300, 6320, 6340, 6360, 6380, 6400 *Nset, nset=_PickedSet120, internal, instance=PlacaDef-1 1, 2, 3, 4, 13, 14, 15, 16, 21, 22, 23, 24, 29, 30, 31, 32 [...] 1280, 1281, 1282, 1283, 1284 *Elset, elset=_PickedSet120, internal, instance=PlacaDef-1 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 [...] 6385, 6386, 6387, 6388, 6389, 6390, 6391, 6392, 6393, 6394, 6395, 6396, 6397, 6398, 6399, 6400 *Nset, nset=_PickedSet121, internal, instance=PlacaDef-1, generate 1, 7497, 1 *Elset, elset=_PickedSet121, internal, instance=PlacaDef-1, generate 1, 6400, 1 *Nset, nset=CaraTraccionada, instance=PlacaDef-1 63, 64, 66, 67, 1228, 1229, 1230, 1231, 1232, 1233, 1234, 1235, 1236, 1237, 1238, 1239 [...] 7489, 7490, 7491, 7492, 7493, 7494, 7495, 7496, 7497 *Elset, elset=CaraTraccionada, instance=PlacaDef-1, generate 5201, 5600, 1 *Nset, nset=Flecha, instance=PlacaDef-1 3, *Elset, elset=__PickedSurf118_S5, internal, instance=PlacaDef-1, generate 1, 400, 1 *Surface, type=ELEMENT, name=_PickedSurf118, internal __PickedSurf118_S5, S5 *End Assembly *Amplitude, name=Amp-1, definition=SMOOTH STEP 0., 0., 868., 2660. *Amplitude, name=Amp-2, definition=SMOOTH STEP

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural
0., 0., 175., 2. *Amplitude, name=Amp-3, definition=EQUALLY SPACED, fixed interval=1. 0., 540. *Amplitude, name=Amp-4, definition=SMOOTH STEP 175., 540., 388., 990., 517., 1500., 651., 2010. 794., 2530., 868., 2660., 1222., 2740., 1324., 2720. 1413., 2750., 1490., 2790., 1565., 2790., 1638., 2780. 1749., 2480., 1853., 1990., 1946., 1490., 2042., 1000. 2156., 510., 2256., 0. ** ** MATERIALS ** *Material, name=PVB *Density 1060., *Elastic, moduli=INSTANTANEOUS 2.24e+09, 0.3 *Viscoelastic, time=PRONY .0148769, 0., 4.15319E-007 .287132, 0., 8.45167E-006 .314328, 0., 0.00017199 .258473, 0., 0.00349997 .107122, 0., 0.0712238 .0150278, 0., 1.44939 .00154985, 0., 29.4949 .000437898, 0., 600.217 .000324549, 0., 12214.3 .000321974, 0., 248559 .000293611, 0., 5058140 .0000596813, 0., 102932000 *Shear Test Data, shrinf=1e+06 0.,0. *Trs 20., 20.7, 91.1 *Volumetric Test Data, volinf=2e+09 0.,0. *Material, name=Vidrio *Density 2500., *Elastic 6.1e+10, 0.22 ** ** PREDEFINED FIELDS ** ** Name: Temperatura Type: Temperature *Initial Conditions, type=TEMPERATURE _PickedSet121, 26. ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: primetramo ** *Step, name=primetramo, nlgeom=YES, amplitude=RAMP, inc=600 Momento en que se aplica la carga *Visco, cetol=0.5 20., 175., 0.01, 100. ** ** BOUNDARY CONDITIONS ** ** Name: SimplApoyado Type: Displacement/Rotation *Boundary _PickedSet117, 3, 3 ** Name: Simx Type: Symmetry/Antisymmetry/Encastre *Boundary _PickedSet119, YSYMM ** Name: simax Type: Symmetry/Antisymmetry/Encastre *Boundary _PickedSet120, XSYMM ** ** LOADS ** ** Name: Gravedad Type: Gravity *Dload _PickedSet116, GRAV, 9.81, 0., -1., 0. ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 540. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=1 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *El Print, freq=99999, elset=CaraTraccionada, POSITION=AVERAGEDATNODES S, *Node Print, freq=99999, nset=CaraTraccionada U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: SdoTramo ** *Step, name=SdoTramo, nlgeom=YES, amplitude=RAMP 2tramo donde permanececasiconstante *Visco, cetol=0.5 20., 213., 0.00213, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 990. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha

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Anexos
U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: tercertramo ** *Step, name=tercertramo, nlgeom=YES, amplitude=RAMP 3er tramo descendente *Visco, cetol=0.5 20., 129., 0.00129, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 1500. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: cuarto ** *Step, name=cuarto, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 134., 0.00134, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2010. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: quinto ** *Step, name=quinto, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 143., 0.00143, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2530. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: sexto ** *Step, name=sexto, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 74., 0.00074, 74. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2660. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-7

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Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural
** *Step, name=Step-7, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 354., 0.00354, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2740. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-8 ** *Step, name=Step-8, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 102., 0.00102, 102. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2720. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-9 ** *Step, name=Step-9, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 89., 0.00089, 89. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2750. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-10 ** *Step, name=Step-10, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 77., 0.00077, 77. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2790. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-11 ** *Step, name=Step-11, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 75., 0.00075, 75. ** ** OUTPUT REQUESTS

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Anexos
** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-12 ** *Step, name=Step-12, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 73., 0.00073, 73. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2780. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-13 ** *Step, name=Step-13, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 111., 0.00111, 111. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 2480. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-14 ** *Step, name=Step-14, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 104., 0.00104, 50. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 1990. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-15 ** *Step, name=Step-15, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 93., 0.00093, 93. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 1490. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999

245

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural
*Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-16 ** *Step, name=Step-16, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 96., 0.00096, 96. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 1000. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-17 ** *Step, name=Step-17, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 114., 0.00114, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 510. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step ** ---------------------------------------------------------------** ** STEP: Step-18 ** *Step, name=Step-18, nlgeom=YES, amplitude=RAMP *Visco, cetol=0.5 20., 100., 0.001, 100. ** ** LOADS ** ** Name: PresionLateral Type: Pressure *Dsload _PickedSurf118, P, 0. ** ** OUTPUT REQUESTS ** *Restart, write, frequency=0 ** ** FIELD OUTPUT: F-Output-1 ** *Output, field, frequency=99999 *Node Output U, *Element Output, directions=YES S, ** ** HISTORY OUTPUT: H-Output-1 ** *Output, history *Node Output, nset=Flecha U3, *End Step

246

Anexos

ANEXO II

PROGRAMACIN DDE DE PHOTOMODELER


' Definicin del nmero de secuencias y del nmero de puntos codificados Dim ret As String Dim paso As Integer Const NumFotos = 120 Const NumPuntos = 162 Dim numFichero As String Dim c As Variant ' Opcionalmente borra todo del documento de Word ' ActiveDocument.Select ' Selection.Delete ' =================================== =================================== ========= ' Comienza la conversacin con el servidor DDE ed Photomodeler ' (nota, PhotoModeler debe estar ejecutndose) c = DDEInitiate(App:="PhotoModeler", Topic:="Data") For i = 1 To NumFotos numFichero = Right("000" + CStr(i), 4) ' Mensaje "Ahora comienza el proyecto" ' Crea un proyecto nuevo con unidades de milmetros If Not DDECommand(c, "NewProject 3", ret) Then GoTo Failure ' Aadir las cmaras con los parmetros de geometra interna y de distorsin de las lentes If Not DDECommand(c, "AddCamera PentaxA2 8.0580 7.4846 5.6132 4000 3000 3.6837 2.7544 3.106e-003 -2.839e-005 0.000e+000 9.859e-005 -3.481e-004", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "AddCamera PentaxB2 8.1206 7.4857 5.6132 4000 3000 3.6218 2.7231 3.037e-003 -2.516e-005 0.000e+000 2.077e-004 -2.213e-004", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "AddCamera PentaxC2 8.0894 7.4843 5.6132 4000 3000 3.6737 2.7537 3.184e-003 -3.282e-005 0.000e+000 1.242e-004 -2.168e-005", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "AddCamera PentaxD2 8.1399 7.4861 5.6132 4000 3000 3.6237 2.7140

' Software utilizado para el control remoto de la aplicacin Photomodeler 6.0 ' Enoc Sanz Ablanedo. esana@unileon.es Diciembre de 2008 ' Se permite el uso, la copia y la modificacin, citando al autor ' La aplicacin de este software no hubiera sido posible sin la ' colaboracin del Departamento de Informtica de la Universidad de Mondragn =================================== =================================== ================= ' Ejecuta un comando DDE y devuelve cierto si se ejecuta correctamente ' Si la ejecucin es correcta la cadena ret contiene el comando devuelto Public Function DDECommand(chan As Variant, command As String, ret As String) As Boolean DDECommand = False If Len(command) > 254 Then MsgBox "<" + command + "> is longer than 254 characters." Return End If ' Configura una captura de errores con posibles problemas de Windows/DDE On Error GoTo ErrorReturn ret = DDERequest(Channel:=chan, Item:=command) If Left(ret, 1) = "0" Then ' El comando fall ret = "<" + command + "> failed. Return was <" + ret + ">" DDECommand = False Else ' Si el comando funciona no devuelve cdigo ret = Mid(ret, 3) DDECommand = True End If GoTo OKReturn ErrorReturn: ret = "<" + command + "> generated an error." DDECommand = False OKReturn: ' Resetea captura de errores On Error GoTo 0 End Function Sub RunFullDDETest() ' =================================== =================================== =======

247

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural 2.871e-003 -1.898e-005 0.000e+000 2.650e-004 -5.210e-004", ret) Then GoTo Failure ' If Not DDECommand(c, "AddCamera PentaxE2 8.1848 7.4847 5.6132 4000 3000 3.5916 2.6341 2.940e-003 -2.410e-005 0.000e+000 3.474e-004 -3.250e-004", ret) Then GoTo Failure ' Aadir las fotos If Not DDECommand(c, "AddPhoto 1 PentaxA2 C:\VID\PE3A" + numFichero + ".jpg", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "AddPhoto 2 PentaxB2 C:\VID\PE3B" + numFichero + ".jpg", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "AddPhoto 3 PentaxC2 C:\VID\PE3C" + numFichero + ".jpg", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "AddPhoto 4 PentaxD2 C:\VID\PE3D" + numFichero + ".jpg", ret) Then GoTo Failure ' If Not DDECommand(c, "AddPhoto 5 PentaxE2 C:\VID\TercE" + numFichero + ".jpg", ret) Then GoTo Failure ' Localizar y marcar las dianas If Not DDECommand(c, "AutoMark 0 0 0 4000 3000 36 25 0.8 3 3 0.1", ret) Then GoTo Failure ' Graba el proyecto antes de orientar, sino da un error (versin 6.2.3) If Not DDECommand(c, "SaveProject c:\VID\" + numFichero + ".pmr", ret) Then GoTo Failure ' Realizar la orientacin y el ajuste en bloque If Not DDECommand(c, "Process 5", ret) Then GoTo Failure

' Orientar y Escalar el proyecto If Not DDECommand(c, "Scale 73 32 695.134", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "Translate 15 0.381425 0.385685 0.050412", ret) Then GoTo Failure If Not DDECommand(c, "RotateAxes 1 73 32 27 15", ret) Then GoTo Failure ' Graba las coordenadas de los puntos en el documento de Word For j = 1 To NumPuntos If DDECommand(c, "GetPoint " + CStr(j), ret) Then Selection.TypeText ret + " " Else Selection.TypeText "0 0 0 0 0 0 " End If Next Selection.TypeText CStr(i) + " " Selection.TypeText Chr(13) ' grabar el proyecto If Not DDECommand(c, "SaveProject c:\VID\" + numFichero + ".pmr", ret) Then GoTo Failure Next GoTo Finished ' =================================== =================================== ============================= Failure: MsgBox "Some part of test failed" Finished: ' Finaliza la conversacin con Photomodeler DDETerminate c End Sub

248

Anexos

ANEXO III

INFORME SOBRE EL LEVANTAMIENTO N 13 DE LOS ENSAYOS DE ESTABILIDAD GEOMTRICA

Information from most recent processing Last Processing Attempt: Wed Sep 10 07:29:42 2008 PhotoModeler Version: 6.2.3.642 - final,full Status: successful Processing Options Orientation: off Global Optimization: on Calibration: on (full calibration) Constraints: off Total Error Number of Processing Iterations: 3 Number of Processing Stages: 2 First Error: 1.379 Last Error: 0.661 Precisions / Standard Deviations Camera Calibration Standard Deviations Camera1: PENTAX Optio A40 [7.90] Focal Length Value: 8.058475 mm Deviation: Focal: 3.3e-004 mm Xp - principal point x Value: 3.695313 mm Deviation: Xp: 3.2e-004 mm Yp - principal point y Value: 2.744040 mm Deviation: Yp: 5.2e-004 mm Fw - format width Value: 7.483471 mm Deviation: Fw: 9.3e-005 mm Fh - format height Value: 5.613158 mm K1 - radial distortion 1 Value: 3.072e-003 Deviation: K1: 7.1e-006 K2 - radial distortion 2 Value: -2.438e-005 Deviation: K2: 4.4e-007 K3 - radial distortion 3 Value: 0.000e+000 P1 - decentering distortion 1 Value: 1.021e-004 Deviation: P1: 1.2e-006 P2 - decentering distortion 2 Value: -3.569e-004 Deviation: P2: 1.7e-006 Quality Photographs

249

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

Total Number: 8 OK Photos: 8 Number Oriented: 8 Photo Coverage Average Photo Point Coverage: 83% Point Marking Residuals Overall RMS: 0.079 pixels Maximum: 0.258 pixels Minimum: 0.043 pixels Maximum RMS: 0.174 pixels Minimum RMS: 0.032 pixels Point Tightness Maximum: 0.0002 m Minimum: 4.8e-005 m Point Precisions Overall RMS Vector Length: 3.48e-005 m Maximum Vector Length: 5.67e-005 m Minimum Vector Length: 3.05e-005 m Maximum X: 3.26e-005 m Maximum Y: 2.51e-005 m Maximum Z: 4.04e-005 m Minimum X: 1.34e-005 m Minimum Y: 1.34e-005 m Minimum Z: 2.38e-005 m

250

Anexos

ANEXO IV

TEST DE BONDAD DE AJUSTE DE LOS RESIDUOS DEL MARCADO FOTOGRAMTRICO

Segn Eje X Distribucin


Wakeby Log-Logistic (3P) Gen. Extreme Value Frechet (3P) Johnson SU Gen. Logistic Frechet Lognormal (3P) Inv. Gaussian (3P) Fatigue Life (3P) Gamma (3P) Beta Gen. Pareto Gumbel Max Weibull (3P) Log-Logistic Lognormal Fatigue Life Erlang Gamma Cauchy Rayleigh (2P) Logistic Normal Inv. Gaussian Uniform Phased Bi-Exponential Laplace Erlang (3P) Weibull Exponential (2P) Gumbel Min Pareto Pert Rayleigh Power Function Exponential Triangular Error Function Chi-Squared Chi-Squared (2P) Johnson SB Phased Bi-Weibull Student's t

Kolmogorov Smirnov Estadstica Rango


0.01724608 0.02191854 0.02544565 0.02559216 0.02597411 0.02656932 0.0278134 0.0328413 0.03737902 0.03954223 0.05071614 0.05703151 0.06304121 0.06509516 0.06823154 0.09370346 0.09818183 0.10083116 0.10942608 0.10983475 0.12084162 0.12352578 0.13481093 0.13562089 0.13562943 0.14213549 0.14352817 0.14495588 0.15327946 0.17113232 0.20054904 0.20579613 0.24123247 0.2488795 0.34423643 0.38959254 0.51795845 0.55852096 0.99989364 No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39

Anderson Darling Estadstica Rango


183.10962 11.214545 10.796432 10.794212 31.836023 18.039575 11.150821 17.621037 23.74357 26.252525 44.890211 70.390105 4059.6307 144.0067 127.69851 224.93115 240.02783 251.92544 377.99066 381.80035 474.99215 333.39087 474.79946 571.82138 468.86118 4225.1737 1279.0291 573.47578 940.1285 1053.911 1181.3575 1770.6171 1741.9138 2102.4303 3081.407 4129.4406 5531.3083 11103.532 224467.39 14 4 2 1 9 6 3 5 7 8 10 11 34 13 12 15 16 17 19 20 23 18 22 24 21 36 29 25 26 27 28 31 30 32 33 35 37 38 39

Chi-cuadrado Estadstica Rango


N/A 297.06974 313.10653 310.11224 339.58034 328.98354 326.02801 422.95979 500.90304 517.71249 706.16332 794.79745 N/A 1145.4605 1160.9077 1713.7885 1718.3592 1741.9153 2993.8547 2894.5486 3226.1084 1513.0923 3510.9082 3990.3366 2697.6482 N/A 4385.9179 4434.8069 2371.024 N/A 5912.8428 N/A 9065.3656 9327.1066 29519.647 N/A 69887.907 32761.595 1.73E+09 1 3 2 6 5 4 7 8 9 10 11 12 13 15 16 17 21 20 22 14 23 24 19 25 26 18 27 28 29 30 32 31 33

Segn eje Y Distribucin


Wakeby Gen. Logistic

Kolmogorov Smirnov Estadstica Rango


0.01929203 0.02551234 1 2

Anderson Darling Estadstica Rango


11.72631 23.219753 1 2

Chi-cuadrado Estadstica Rango


485.3515 622.00393 1 2

251

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural Log-Logistic (3P) Gen. Extreme Value Frechet (3P) Frechet Lognormal (3P) Inv. Gaussian (3P) Fatigue Life (3P) Gamma (3P) Beta Weibull (3P) Gumbel Max Gen. Pareto Erlang (3P) Log-Logistic Lognormal Fatigue Life Gamma Cauchy Rayleigh (2P) Logistic Erlang Normal Inv. Gaussian Laplace Uniform Weibull Phased Bi-Exponential Exponential (2P) Gumbel Min Pareto Pert Rayleigh Power Function Exponential Triangular Error Function Chi-Squared Chi-Squared (2P) Johnson SB Johnson SU Phased Bi-Weibull Student's t 0.02876675 0.035168 0.03735369 0.03920501 0.04384297 0.04636567 0.04647047 0.05050838 0.05052126 0.05742294 0.06205965 0.07407027 0.07699629 0.08827184 0.08953532 0.09253346 0.10391759 0.12189674 0.12194754 0.12935304 0.13098747 0.13252933 0.13292324 0.1443339 0.15150271 0.16134979 0.16268896 0.16491054 0.20141452 0.20708484 0.26295905 0.33197003 0.39040814 0.51106037 0.56027869 0.99942975 No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 26.139848 24.376147 25.563771 26.689536 31.824267 37.968726 39.764648 54.983844 55.108605 99.863459 176.21792 3907.3361 96.775313 180.73849 197.13328 213.55554 389.33712 376.63954 339.31643 464.31021 536.98926 642.03676 483.49692 513.27803 3771.0218 987.34384 1466.897 836.87316 1664.1673 1365.9111 2246.3772 2838.6909 3912.5599 5337.3417 11182.586 171236.56 5 3 4 6 7 8 9 10 11 13 14 34 12 15 16 17 20 19 18 21 24 25 22 23 33 27 29 26 30 28 31 32 35 36 37 38 761.86286 729.20859 748.25493 747.11733 694.47974 723.64088 741.9195 811.07036 811.9767 1257.8639 1517.8482 N/A 973.4283 1418.4267 1901.0044 1957.114 3232.598 2303.0015 1997.9362 3267.9665 3012.5001 4229.2584 2993.1644 2862.412 N/A N/A 4354.0168 4765.9983 N/A 7530.548 8939.6051 25619.414 29559.354 60931.984 2.97E+04 2.56E+08 9 5 8 7 3 4 6 10 11 13 15 12 14 16 17 23 19 18 24 22 25 21 20 26 27 28 29 30 31 33 32 34

Segn eje Z Distribucin


Johnson SB Wakeby Weibull (3P) Beta Gamma (3P) Lognormal (3P) Gumbel Max Gen. Extreme Value Log-Logistic (3P) Frechet (3P) Inv. Gaussian (3P)

Kolmogorov Smirnov Estadstica Rango


0.04453744 0.04526515 0.04527559 0.04533238 0.05256687 0.05481158 0.05516618 0.05521979 0.05536927 0.05638603 0.05643868 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Anderson Darling Estadstica Rango


56.853786 62.937 53.691445 52.138113 68.658534 82.311186 92.524366 80.340793 102.7125 86.492319 80.86928 3 4 2 1 5 9 11 6 12 10 7

Chi-cuadrado Estadstica Rango


2212.7073 N/A 2653.8139 2630.3616 2990.705 2878.9307 2483.418 2516.9791 3553.0473 2655.0128 2908.1078 1 9 7 16 13 3 4 20 10 14

252

Anexos Gen. Pareto Fatigue Life Fatigue Life (3P) Lognormal Gen. Logistic Frechet Log-Logistic Gamma Pert Rayleigh (2P) Erlang (3P) Logistic Normal Inv. Gaussian Erlang Weibull Exponential (2P) Uniform Laplace Cauchy Gumbel Min Phased Bi-Exponential Pareto Rayleigh Power Function Triangular Exponential Error Function Chi-Squared Chi-Squared (2P) Johnson SU Phased Bi-Weibull Student's t 0.05677057 0.05769163 0.05854187 0.05923515 0.06639173 0.06771705 0.06977213 0.07507997 0.07905773 0.08133768 0.08641566 0.10084143 0.10525921 0.1088859 0.11149309 0.11667773 0.13217447 0.13824553 0.14295977 0.14812396 0.16333415 0.18234556 0.18914204 0.28087629 0.29755521 0.32666971 0.47561289 0.99264098 No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste No hay ajuste 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 1963.4177 146.97937 81.819707 145.42877 121.12454 150.84182 174.55581 187.78992 113.75136 246.29702 253.82204 392.6218 371.91893 320.31287 465.04528 634.06083 559.06168 5061.9486 528.36142 433.99875 1570.0888 2177.6787 1173.4845 1831.9107 2583.107 3308.3916 4540.0684 118208.61 33 16 8 15 14 17 18 19 13 20 21 24 23 22 26 29 28 38 27 25 31 34 30 32 35 36 37 39 N/A 2732.8334 2982.6277 2738.3396 2443.1605 3303.8593 2557.1739 2635.4033 3017.0954 3063.4171 3654.7896 3589.2746 3587.1501 2522.5611 3630.6548 4827.0605 4870.6979 N/A 4362.1963 3856.4704 N/A 10765.679 8329.8018 14066.902 16094.324 10308.748 39387.074 15408141

11 15 12 2 19 6 8 17 18 24 22 21 5 23 27 28 26 25 31 29 32 33 30 34 35

253

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural

254

Anexos

ANEXO V

COORDENADAS OBTENIDAS EN EL PUNTO ID79 EN EL SEGUNDO ENSAYO DINAMICO DE LA PLACA P3

X 91.44662 91.44550 91.43443 91.43149 91.43658 91.44451 91.44197 91.43969 91.44212 91.43869 91.43178 91.42924 91.43855 91.43194 91.43398 91.44443 91.43700 91.43371 91.43208 91.44033 91.44076 91.43189 91.43375 91.43794 91.43394 91.42762 91.45009 91.44763 91.44900 91.43367 91.43838 91.43423 91.43907 91.43843 91.44013 91.43723 91.44578 91.43714 91.43152 91.44077 91.43932 91.43955 91.44050 91.42325 91.44762 91.43199 91.44476

Y Z 380.71975 -47.96921 380.72283 -47.92512 380.74027 -47.92668 380.73138 -47.90355 380.73525 -47.93190 380.73917 -47.93220 380.73947 -47.94550 380.73056 -47.93959 380.74368 -47.96129 380.73535 -47.94830 380.73909 -47.94528 380.73174 -47.92605 380.73548 -47.96383 380.73441 -47.92690 380.73464 -47.93209 380.73567 -47.94900 380.73279 -47.91752 380.73414 -47.93707 380.72461 -47.92358 380.73086 -47.92008 380.71912 -47.96462 380.72811 -47.92462 380.72237 -47.93658 380.73152 -47.91538 380.72736 -47.94626 380.72669 -47.92791 380.72359 -47.96603 380.72717 -47.95738 380.73257 -47.97457 380.72491 -47.94643 380.73035 -47.93461 380.72604 -47.94936 380.72769 -47.97318 380.73101 -47.97758 380.72680 -47.94869 380.72966 -47.95530 380.74230 -47.94867 380.72945 -47.96367 380.73019 -47.96261 380.73375 -47.91400 380.72681 -47.94355 380.73772 -47.94116 380.73889 -47.91360 380.73118 -47.93929 380.73614 -47.93532 380.74277 -47.91908 380.73341 -47.96064

91.44240 91.43382 91.44348 91.43364 91.44047 91.43342 91.43395 91.43562 91.43434 91.43703 91.43914 91.43135 91.43120 91.43990 91.42921 91.42926 91.44061 91.44124 91.44111 91.43734 91.43986 91.44241 91.44511 91.43753 91.44111 91.44580 91.43190 91.42421 91.43756 91.43425 91.43638 91.43262 91.44361 91.43700 91.43580 91.43255 91.43151 91.45095 91.42099 91.43701 91.44360 91.43299 91.43969 91.44030 91.43873 91.43771 91.43064 91.43853

380.72493 -47.93285 380.73244 -47.93706 380.73468 -47.96148 380.73249 -47.92150 380.73901 -47.92452 380.73306 -47.92770 380.73527 -47.95238 380.74550 -47.93896 380.74321 -47.93994 380.74029 -47.95227 380.74468 -47.92777 380.74030 -47.92969 380.73887 -47.92675 380.73807 -47.96246 380.73562 -47.92603 380.75366 -47.95314 380.75145 -47.91915 380.74016 -47.93312 380.73461 -47.94564 380.74208 -47.93880 380.74013 -47.96762 380.73822 -47.91507 380.72870 -47.95599 380.72953 -47.93526 380.73611 -47.95074 380.72606 -47.93036 380.73180 -47.93030 380.73591 -47.90904 380.73619 -47.95485 380.73451 -47.97365 380.73726 -47.94104 380.73989 -47.94957 380.73813 -47.94835 380.73411 -47.94765 380.73266 -47.92960 380.73320 -47.94487 380.72831 -47.92767 380.73254 -47.96417 380.73023 -47.94289 380.73594 -47.95586 380.73552 -47.92282 380.73810 -47.93568 380.73599 -47.97426 380.74428 -47.94637 380.73885 -47.91682 380.73909 -47.94377 380.73264 -47.91732 380.73424 -47.96845

91.43748 91.43387 91.42697 91.43383 91.43006 91.43983 91.43585 91.42930 91.42474 91.44085 91.43970 91.43805 91.43692 91.43941 91.44434 91.44527 91.43986 91.44890 91.44034 91.43799 91.43532 91.44609 91.43631 91.44064 91.44601 91.44834 91.43068 91.43355 91.43715 91.43585 91.44912 91.44556 91.43607 91.43297 91.43237 91.44636 91.44065 91.43562 91.43825 91.43961 91.44067 91.45152 91.44147 91.43992 91.43909 91.45162 91.44398 91.44443

380.72674 -47.92960 380.73749 -47.92781 380.73374 -47.90952 380.74047 -47.94274 380.74100 -47.91490 380.73469 -47.95452 380.73672 -47.93173 380.74150 -47.93559 380.73897 -47.91875 380.74066 -47.91530 380.74117 -47.89485 380.73390 -47.92046 380.74350 -47.94693 380.73557 -47.91835 380.73772 -47.91584 380.73789 -47.94600 380.73557 -47.92571 380.73615 -47.93691 380.73625 -47.93608 380.74033 -47.90776 380.73348 -47.91314 380.73667 -47.94570 380.74202 -47.89661 380.73443 -47.92404 380.73843 -47.93534 380.73362 -47.93334 380.74403 -47.89334 380.74906 -47.91285 380.74222 -47.93783 380.73837 -47.92743 380.74236 -47.92282 380.74005 -47.92556 380.74197 -47.91401 380.73164 -47.92525 380.73213 -47.90836 380.73276 -47.94677 380.74636 -47.91075 380.73516 -47.91212 380.74600 -47.88350 380.73856 -47.92288 380.74292 -47.93522 380.73210 -47.93645 380.72501 -47.91912 380.73044 -47.94454 380.72641 -47.90400 380.73706 -47.92359 380.74133 -47.90697 380.73609 -47.93767

255

Control de la deformacin en slidos mediante tcnicas de fotogrametra de objeto cercano: aplicacin a un problema de diseo estructural 91.44321 91.45159 91.44799 91.44372 380.74127 -47.93155 380.73734 -47.93947 380.73362 -47.92769 380.73701 -47.93066 91.43410 91.44287 91.44071 91.44599 380.73964 -47.93600 380.74270 -47.89723 380.73664 -47.89682 380.73878 -47.94140 91.44607 91.45134 91.44647 91.44428 380.73348 -47.94406 380.73625 -47.94441 380.73275 -47.91851 380.73724 -47.90862

256