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Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas

- 69 - Diseo de mecanismos (II)














CAPTULO 4



Diseo de mecanismos (II)




4.1.- Introduccin
En el tema anterior se vieron mtodos de diseo para los dos tipos de mecanismos ms
simples, el cuadriltero articulado y el mecanismo manivela-corredera. El objetivo de
aquellos mtodos caa dentro de la categora de generacin de funcin y se utiliz tanto
mtodos grficos como analticos.
Este segundo tema dedicado a la sntesis de mecanismos se va a dedicar al diseo de
cuadrilteros articulados que tienen como objetivo la generacin de movimiento, en primer
lugar por mtodos grficos y al final por medio de los nmeros complejos. El motivo de usar
este mecanismo es porque la primera misin del diseador es intentar usar el mecanismo
ms simple que es capaz de lograr el objetivo deseado, razn por la que el cuadriltero
articulado es, de lejos, el mecanismo ms utilizado. Adems, las tcnicas de diseo de
mecanismo de mayor complejidad, como uno de seis barras, son bsicamente extensiones
de las usadas en el diseo de los de cuatro barras.
Es muy raro que un cuadriltero articulado pueda producir el movimiento deseado de
una forma exacta. Por ello, de forma habitual solo se puede aproximar al mismo. Una
aproximacin consiste en seleccionar un nmero de posiciones, puntos de precisin, a lo
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largo del movimiento deseado y disear el mecanismo para que se mueva exactamente a
travs de dichas posiciones.
Los tipos de problemas abordados habitualmente usando la aproximacin de puntos de
precisin permiten soluciones grficas, que son fciles y directas para dos y tres posiciones,
pero que son muy complejos y laboriosos para cuatro y cinco. Este ltimo es el nmero
mximo permitido por la aproximacin de los puntos de precisin. En este tema vamos a
estudiar las tcnicas grficas y la de los nmeros complejos para dos y tres posiciones de
diseo. Con ello se tendr la base de conocimiento para usar programas informticos de
diseo, que en definitiva es el camino ms razonable a nivel profesional.
No se debe olvidar, que el proceso de diseo de un mecanismo implica, prcticamente
en todas las ocasiones, un proceso iterativo cambiando determinados parmetros del diseo
para lograr una optimizacin del resultado obtenido. Este proceso iterativo se realiza casi
exclusivamente por medio de programas informticos, ya que en otro caso sera tedioso en
exceso.
Hay que hacer notar, que las tcnicas que se van a estudiar, solo garantizan que el
mecanismo puede montarse en las posiciones de diseo, pero no que el mecanismo
funcionar correctamente entre dichas posiciones. Los mtodos de diseo grfico pueden
producir soluciones errneas, en el sentido de no poder pasar fsicamente a travs de las
posiciones de diseo, o hacerlo en un orden equivocado. Estos problemas pueden hacer el
diseo inaceptable, por lo que al final se vern mtodos de detectar estas soluciones
inadecuadas.

4.2.- Diseo de cuadrilteros articulados para generacin de movimiento
La figura 4.1 muestra el movimiento de un cuerpo rgido en el plano, descrito por la
trayectoria de tres puntos, A, B y C ligados a dicho cuerpo: A
1
es la primera posicin del
punto A, A
2
la segunda y A
3
la tercera, y de forma similar para los puntos B y C.
Realmente, para describir este
movimiento solo se necesita la
trayectoria de uno de los puntos y el
cambio de orientacin de una lnea del
cuerpo, o bien las posiciones de dos
puntos cualesquiera de entre los tres
anteriores.
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Para sintetizar un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador realice el movimiento
especificado, escogemos un nmero de posiciones en la trayectoria, tales como los A
1
B
1
C
1
,
A
2
B
2
C
2
y A
3
B
3
C
3
de la figura 4.1 como posiciones de diseo. El acoplador es obligado a
pasar por dichas posiciones de forma exacta. Dependiendo del grado de exactitud requerida
habra que escoger un nmero mayor o menor de posiciones de diseo, siendo ms fcil
cuanto menor sea este nmero. Como se dijo en la introduccin, el nmero lmite superior
de posiciones de diseo que se puede escoger es de cinco.
4.2.1.- Dos posiciones: Mtodo grfico
Este mtodo est basado en el hecho de que de entre todos los puntos del acoplador,
solo las articulaciones mviles describen una trayectoria circular, y las articulaciones fijas
estn en el centro de dichos crculos.
En el caso de la figura 4.2, las dos
posiciones del cuerpo se definen
mediante los segmentos A
1
B
1
y A
2
B
2
que
son dos posiciones del segmento AB
perteneciente al cuerpo mvil.
Dado que cualquier punto del cuerpo
puede ser una articulacin mvil,
podemos perfectamente escoger A y B
como las mismas. En este caso, tenemos
un nmero infinito de puntos que pueden ser las articulaciones fijas correspondientes,
concretamente todos los puntos de la mediatriz de A
1
A
2
pueden ser la articulacin fija A* y
todos los puntos de la mediatriz de B
1
B
2
pueden ser la articulacin fija B.
El mecanismo de cuatro barras que resulta de esta construccin es A*A
1
B
1
B*. El
eslabn fijo o marco de referencia es A*B* y el acoplador es A
1
B
1
. Como se ve, el acoplador
es simplemente el segmento usado para
definir las posiciones del cuerpo mvil, lo que
no necesariamente tiene por qu ser as.
Cualquier otro punto del cuerpo mvil
distinto de A o B puede escogerse como
articulacin mvil. En la figura 4.3 se ha
tomado el punto C como articulacin mvil en
lugar de B. El primer paso en este caso es
localizar las dos posiciones C
1
y C
2
de este
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punto. Para localizar el punto C
2
en la segunda posicin correspondiente al C
1
en la primera,
hay que tener en cuenta que ABC es un tringulo perteneciente al cuerpo mvil que es
rgido, por lo que los tringulos A
1
B
1
C
1
y A
2
B
2
C
2
son iguales, y adems se deben poder
superponer sin necesidad de sacarlos del plano de movimiento (los tringulos son
congruentes).
A partir de este momento, el problema puede resolverse igual que antes, excepto que
ahora se usan C
1
y C
2
en lugar de B
1
y B
2
. Es decir, se selecciona la articulacin fija A*
correspondiente a la articulacin mvil A en cualquier punto de la mediatriz de A
1
A
2
y la
articulacin fija C* correspondiente a la articulacin mvil C en cualquier punto de la
mediatriz de C
1
C
2
. El mecanismo resultante es A*A
1
C
1
C* en su primera posicin y A*A
2
C
2
C*
en la segunda posicin.
Realmente para dos posiciones, es posible localizar un nico punto, tal que el cuerpo
mvil gire alrededor del mismo pasando por las dos posiciones especificadas, tal como se
muestra en la figura 4.4. Este punto es
conocido como el polo P
12
. Una posicin
puede alcanzarse a partir de otra por
medio de una rotacin pura alrededor del
polo.
La construccin para localizar el polo
se muestra en la figura 4.4. El polo P
12
se
localiza en la interseccin de las
mediatrices trazadas a los segmentos A
1
A
2

y B
1
B
2
. Es evidente que si la ubicacin del
citado polo es inadecuada no es posible
adoptar esta solucin y para conducir el
cuerpo mvil a travs de las dos
posiciones deseadas habra que acudir a
los diseos de las figuras 4.2 o 4.3.
A efectos prcticos, si el movimiento
del cuerpo se quiere limitar a las dos
posiciones de diseo como posiciones
extremas, se puede disear un cuadriltero
articulado cuyo balancn de salida tome
estas dos posiciones como posiciones extremas. Para ello, se podran aplicar los mtodos
de diseo de mecanismos manivela-balancn del captulo 3.
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4.2.2.- Tres posiciones: Mtodo grfico
En el caso de la figura 4.5, las tres posiciones del cuerpo se definen mediante los
segmentos A
1
B
1
, A
2
B
2
y A
3
B
3
que son tres posiciones del segmento AB perteneciente al
cuerpo mvil.
Dado que se puede dibujar un crculo pasando por tres puntos cualesquiera, cualquier
punto del cuerpo puede ser una articulacin mvil. La articulacin fija correspondiente estar
en el centro del crculo que pasa por dichos tres puntos. Tomando A como una de las
articulaciones mviles, la correspondiente
articulacin fija A* estar en el centro del
crculo que pasa por A
1
, A
2
y A
3
, las tres
posiciones del punto A, por lo que se
obtendr en la interseccin de las
mediatrices trazadas a los segmentos A
1
A
2

y A
2
A
3
. De forma similar, la otra
articulacin fija B* se puede localizar en el
centro del crculo que pasa por B
1
, B
2
y B
3
,
las tres posiciones del punto B, por lo que
se obtendr en la interseccin de las mediatrices trazadas a los segmentos B
1
B
2
y B
2
B
3
. El
mecanismo de cuatro barras que resulta de esta construccin es A*A
1
B
1
B* en su primera
posicin (figura 4.5).
Al igual que en el caso de diseo para dos posiciones, no es necesario escoger A o B
como articulaciones mviles. Si se toma un tercer punto C ( C
1
) como una de las
articulaciones mviles (figura 4.6), se
pueden localizar sus posiciones
segunda y tercera construyendo los
tringulos A
2
B
2
C
2
y A
3
B
3
C
3

congruentes con el tringulo A
1
B
1
C
1
.
La figura 4.6 muestra la sntesis
de un mecanismo de cuatro barras
que mueve su acoplador a travs de
las tres posiciones de la figura 4.5. Los
puntos C y D que no estn situados en
la lnea AB se han escogido como
articulaciones mviles. Los puntos C
2

y C
3
se han localizado construyendo tringulos semejantes. Asimismo se han localizado los
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puntos D
2
y D
3
construyendo los tringulos A
2
B
2
D
2
y A
3
B
3
D
3
congruentes con el tringulo
A
1
B
1
D
1
.
No debe olvidarse que aunque representamos el cuerpo mvil por medio del segmento
AB, estamos moviendo un plano (cuerpo mvil) y no una lnea, por lo que tenemos libertad
de tomar puntos que no estn sobre dicha lnea.

4.2.3.- Tres posiciones. Articulaciones fijas seleccionadas: Mtodo grfico
En el procedimiento del epgrafe anterior, hemos visto distintos diseos de este
problema, escogiendo diversas opciones para las articulaciones mviles del mecanismo.
Otra posibilidad de diseo consiste en elegir libremente las articulaciones fijas en lugar de
las mviles. Este caso es muy frecuente ya que en la mayora de los diseos, las
ubicaciones par las articulaciones fijas estn bastante limitadas.
En este caso, el mecanismo debe invertirse convirtiendo al acoplador en eslabn fijo o
marco de referencia. Al hacer esto, se observa moverse a la articulacin fija elegida a travs
de tres posiciones aparentes, tal y como lo ve el observador ligado al acoplador.
En la figura 4.7 tenemos la construccin resultante. Las tres posiciones que toma la
articulacin fija C*, con relacin al acoplador, se dibujan en la primera posicin del mismo.
Esto significa que la posicin aparente de C* cuando el acoplador est en su primera
posicin, es su verdadera posicin.
Las posiciones aparentes C
2
* y C
3
*
cuando el acoplador est en sus posiciones
segunda y tercera se obtienen construyendo
los tringulos A
1
B
1
C
2
* y A
1
B
1
C
3
*
respectivamente congruentes a los tringulos
A
2
B
2
C* y A
3
B
3
C*.
La localizacin de la articulacin mvil en
su primera posicin, C
1
, se obtiene como el
centro del crculo correspondiente a C*, C
2
* y
C
3
*. Esto define la primera posicin de la manivela C*C
1
. En caso necesario, las otras
posiciones de la articulacin mvil C
2
y C
3
, se pueden localizar (no se ha hecho en la figura
4.7) construyendo los tringulos A
2
B
2
C
2
y A
3
B
3
C
3
congruentes con el tringulo A
1
B
1
C
1
.
Esta tcnica da por supuesto una sola de las articulaciones fijas y su correspondiente
articulacin mvil. Si se quiere elegir la otra articulacin fija, habr que repetir el proceso. Si
se quiere elegir la segunda articulacin mvil, se proceder como en el apartado anterior.
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De acuerdo con ello en la figura 4.7 se ha tomado B
1
como segunda articulacin mvil y se
ha obtenido la articulacin fija correspondiente B*.

4.3.- Problema de orden y cambio de rama
Hay que tener presente que las tcnicas de los apartados anteriores, realmente solo
garantizan que el mecanismo puede ensamblarse en las posiciones de diseo, pero no
garantizan que el mecanismo funcionar correctamente entre dichas posiciones. Es
bastante posible que los mtodos simples de diseo grfico que hasta ahora se han
desarrollado produzcan soluciones falsas. Estas son soluciones que fsicamente no pasan
de un lado a otro de las posiciones de diseo, o en caso de hacerlo lo hacen en un orden
errneo. Cualquiera de ellos hace el diseo inaceptable.
El primero de los problemas apuntados se debe al hecho de que hay dos posiciones
posibles de un mecanismo de cuatro barras, de longitudes de los eslabones dadas,
correspondientes a un determinado valor del ngulo
2
de la manivela conductora. Son las
denominadas configuraciones de montaje o ramas del mecanismo. En el caso de que el
mecanismo obtenido como solucin a un problema de movimiento sea tal que alguna de las
posiciones de diseo caiga en una de las ramas y otras en otra rama, no es posible mover el
mecanismo a travs de todas las posiciones de diseo sin desconectarlo fsicamente y
volverlo a conectar en la otra configuracin (rama). Por suerte, hay una prueba simple de
tipo grfico para detectar este problema.
Para detectar si un mecanismo debe cambiar de rama para pasar a travs de todas las
posiciones de diseo solo es necesario montar el mecanismo en una de las posiciones y
comprobar si puede moverse a travs de las otras posiciones, lo cual puede realizarse
convenientemente animando el mecanismo con un programa de ordenador y viendo si una
de las posiciones desaparece. En este caso hay un problema de cambio de rama.
Otro camino para determinar si se produce un cambio de rama es examinar el ngulo
entre el acoplador y el eslabn de salida. Puesto que una posicin extrema del eslabn de
entrada se corresponde con valores de de 0 o 180, podemos tener una llave para
determinar si se produce un cambio de rama en el signo de dicho ngulo. Una forma
adecuada es construir el mecanismo en todas las posiciones de diseo e inspeccionar la
existencia de un cambio de signo en el ngulo entre el acoplador y el balancn de salida.
Un cambio en la direccin de dicho ngulo es indicativo de un cambio de rama si el
mecanismo es manivela-balancn o doble manivela o un fallo en la conduccin de un doble
balancn. En cualquiera de dichos casos el mecanismo obtenido no puede adoptarse como
solucin vlida y debe por tanto desecharse.
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En la figura 4.8 tenemos un ejemplo de la condicin de cambio de rama que se acaba
de comentar y el mecanismo obtenido no es capaz de moverse a travs de las posiciones
de diseo sin desconectarlo y volverlo a ensamblar. El
mecanismo obtenido se ha dibujado en las tres posiciones
de diseo, C*C
1
D
1
D*, C*C
2
D
2
D* y C*C
3
D
3
D*. Se examinan
entonces los ngulos entre el mayor de los eslabones ligado
al eslabn fijo y el acoplador en las tres posiciones: estos
ngulos son D*D
1
C
1
=
1
, D*D
2
C
2
=
2
y D*D
3
C
3
=
3
.
Puede observarse que
1
es antihorario, mientras que
2
y

3
son horarios, por lo que al haber un cambio de signo del
ngulo
1
, podemos concluir que hay un cambio de rama en
la solucin obtenida.

4.4.- Diseo de cuadrilteros articulados mediante nmeros complejos
Las tcnicas de sntesis presentadas en los apartados anteriores fueron estrictamente
grficas, y de alguna forma intuitivas. Aunque son bastante simples, si deseamos obtener
una solucin ptima en cuanto a determinados parmetros (localizacin de las articulaciones
fijas, ngulos de transmisin, etc.), la repeticin del trazado grfico aunque simple, puede
ser tan numerosa que deja de merecer la pena.
El procedimiento de sntesis analtica, aunque menos intuitivo, es ms adecuado para el
trabajo en ordenador y por lo tanto para hacerlo repetitivo variando uno o ms parmetros
con el fin de optimizar.
Para mecanismos planos se han usado diversas tcnicas matemticas de modelacin,
entre las que destacan mtodos algebraicos, mtodos matriciales y nmeros complejos,
siendo esta ltima la ms simple y verstil para este tipo de mecanismos.
En este tema vamos a ver que el nmero de puntos de precisin que pueden
sintetizarse est limitado por el nmero de ecuaciones disponibles. Veremos que el
cuadriltero articulado puede sintetizarse para hasta cinco puntos de precisin en el caso de
generacin de movimiento.
La sntesis para dos o tres puntos de precisin es relativamente sencilla y cada uno de
estos casos puede reducirse a un sistema de ecuaciones lineales simultneas fcilmente
resolubles. Los problemas con ms de tres puntos de precisin, suponen la resolucin de
sistemas de ecuaciones simultneas no lineales, lo que nos llevara al uso de mtodos
numricos de resolucin.
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- 77 - Diseo de mecanismos (II)
4.4.1.- Bases del mtodo: La diada o forma estndar
La gran mayora de los mecanismos planos se pueden considerar como una
combinacin de pares de vectores, llamados diadas.
Por ejemplo, el mecanismo de cuatro barras de la
figura 4.9 se puede considerar como dos diadas: el
lado izquierdo del mecanismo representado como un
par de vectores (W y Z) y el lado derecho
representado por la diada rayada en la figura 4.9 (U y
S). Los vectores que representan el acoplador AB y el
eslabn fijo A
0
B
0
son determinados fcilmente por
suma de vectores cuando las diadas se han
sintetizado. El punto P del acoplador se mueve a lo
largo de la trayectoria desde la posicin P
1
a la P
j
,
definidos en un sistema coordenado complejo
arbitrario, mediante
1
R
r
y
j
R
r
.
Todos los vectores de rotacin se miden a partir de la posicin inicial, considerando
positivo el sentido antihorario (figuras 4.9 y 4.10). El ngulo
2
es la rotacin del vector W
desde la primera a la segunda posicin,
mientras
3
es la rotacin desde la
primera a la tercera posicin.
Similarmente, los ngulos
j
son las
rotaciones del vector Z desde su primera
posicin hasta la posicin j (figura 4.10).
Supongamos que especificamos dos
posiciones para una diada desconocida,
especificando los valores, R
1
, R
j
,
j
y
j

(figura 4.9). Para calcular los vectores de
posicin iniciales de la diada W y Z,
podemos escribir una ecuacin de cierre
de la cadena:
w

c
[
]
+ Z

c
u
]
- R

]
+ R

1
- Z

-w

= u
que transformada podemos escribir en la forma
w

(c
[
]
- 1) + Z

(c
u
]
- 1) = P

]1
(4.1)
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- 78 - Diseo de mecanismos (II)
donde el vector desplazamiento a lo largo de la trayectoria especificada desde P
1
hasta P
j

es:
P

]1
R

]
- R

1

La ecuacin (4.1) es conocida como ecuacin de forma estndar. No es ms que la
suma vectorial alrededor de una cadena que contiene las posiciones primera y j-sima de la
diada del lado izquierdo del mecanismo de cuatro barras. Las variables que son conocidas o
bien son incgnitas en dicha ecuacin dependern del tipo de problema de sntesis en el
que estemos involucrados.
4.4.2.- Nmero de posiciones de precisin frente a nmero de elecciones libres
Para cuantas posiciones se puede sintetizar un mecanismo de cuatro barras para
generacin de movimiento? Un nmero finito de parmetros (las dos componentes de cada
vector) describe completamente a este mecanismo en su posicin de comienzo. Por ello,
solo hay un nmero finito de parmetros a elegir que puedan imponerse en un problema de
sntesis.
Usaremos un mecanismo de cuatro barras generador de movimiento, como base para
determinar cuntas posiciones de precisin pueden especificarse realmente. En un
problema de generacin de movimiento, con referencia en la figura 4.1, estn fijados (o son
conocidos) los vectores de desplazamiento
1 j
P
r
de la trayectoria y las rotaciones
j
del
acoplador.
La tabla 4.1 ilustra como determinar el nmero mximo de posiciones que se pueden
especificar para la sntesis de un generador de movimiento de cuatro barras. Aunque dicha
tabla est basada en el lado izquierdo del mecanismo de la figura 4.1, el lado derecho del
mismo conducir al mismo resultado.
Tabla 4.1.- MXIMO NMERO DE SOLUCIONES PARA LAS INCGNITAS,
DIADA W-Z CUANDO P
j1
Y
j
ESTAN ESPECIFICADAS EN LA ECUACIN (4.1)
Nmero de
Posiciones (n)
j = 2, 3, .n
Nmero de
ecuaciones
escalares
Nmero de
incgnitas
escalares
Nmero de
elecciones libres
(escalares)

Nmero de
soluciones
2
3
4
5
2
4
6
8
5 (W, Z,
2
)
6 (antes +
3
)
7 (antes +
4
)
8 (antes +
5
)
3
2
1
0

1

Finito

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- 79 - Diseo de mecanismos (II)
La tabla muestra que para dos posiciones hay dos ecuaciones escalares
independientes contenidas en la ecuacin vectorial (4.1), que contiene cinco incgnitas
escalares: dos coordenadas de cada uno de los vectores W y Z (W
x
, W
y
, Z
x
y Z
y
) y la
rotacin del eslabn de entrada
2
. Si se escogen de forma arbitraria tres de las cinco
incgnitas, se pueden resolver las ecuaciones para las otras dos.
Dado que en general hay un nmero infinito de posibilidades para cada una de las tres
elecciones libres, el nmero posible de soluciones para el problema de sntesis de dos
posiciones es del orden de infinito elevado al cubo.
En el caso de tres posiciones de generacin de movimiento, especificadas por tres
puntos de precisin, P
1
, P
2
y P
3
y dos ngulos de rotacin,
2
y
3
, hay una ecuacin
vectorial ms (y por tanto dos ecuaciones escalares ms), pero solo una incgnita vectorial
ms,
3
. Entonces se pueden hacer dos elecciones libres y hay un nmero de soluciones de
infinito elevado al cuadrado.
Como puede verse, cada posicin adicional que se especifique en la tabla 4.1, aade
dos ecuaciones escalares y una incgnita escalar. Entonces, para cuatro posiciones hay una
eleccin libre y una sola infinidad de soluciones. Para cinco posiciones especificadas no
existen elecciones libres, y en el mejor de los casos habr un nmero finito de soluciones.
Por tanto, cinco posiciones especificadas es el nmero mximo de puntos de precisin
posibles para las soluciones de forma estndar de generacin de movimiento.
Por el contrario, la tabla 4.1 no dice nada acerca de la dificultad de resolucin del
sistema de ecuaciones de forma estndar en forma cerrada. Una pregunta importante es:
Puede aplicarse una tcnica de resolucin de sistemas de ecuaciones lineales para dos,
tres, cuatro y cinco posiciones especificadas? Vamos a aplicar una prueba de no linealidad a
la ecuacin (4.1) para cada fila de la tabla 4.1.
Dos posiciones.- Hay tres elecciones libres en el sistema de ecuaciones de forma
estndar. Por ejemplo, si se toman como valores prefijados por el problema P
21
y
2
, se
podran escoger libremente Z y
2
, dando una solucin lineal simple para la incgnita
restante, W:
w

=
P

21
- Z

(c
u
2
- 1)
c
[
2
- 1
(4.2)
Este caso de generacin de movimiento para dos posiciones, para una diada, es
anlogo al aplicado en la tcnica grfica de las figuras 4.2 y 4.3 de este tema. En ambos
casos hay tres infinitas soluciones.
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- 80 - Diseo de mecanismos (II)
Tres posiciones.- De acuerdo con la tabla 4.1, hay que hacer dos elecciones libres,
con lo que se pueden esperar una doble infinidad de soluciones. El sistema de ecuaciones
para tres posiciones es:
w

(c
[
2
- 1) + Z

(c
u
2
- 1) = P

21
(4.S)
w

(c
[
3
-1) + Z

(c
u
3
-1) = P

31
(4.4)
Por el planteamiento del problema, vienen fijados P
21
, P
31
,
2
y
3
. Como elecciones
libres se pueden tomar
2
, y
3
. Entonces el sistema de ecuaciones (4.3) y (4.4) es lineal en
las incgnitas W y Z (los vectores que representan la diada en su primera posicin) con
coeficientes conocidos. El sistema se puede resolver por la regla de Cramer:
w

=
_
P

21
c
u
2
- 1
P

31
c
u
3
- 1
_

c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1

(4.S)
Z

=
_
c
[
2
- 1 P

21
c
[
3
- 1 P

31
_

c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1

(4.6)
Las ecuaciones (4.5) y (4.6) son fcilmente programables para ser resueltas en
ordenador.
El caso de sntesis de movimiento para tres posiciones, conduce a soluciones lineales si
se toman como elecciones libres
2
, y
3
. No obstante hay otras opciones de eleccin
diferentes que no conducirn a soluciones lineales, aunque siempre conducirn a infinitas
soluciones al cuadrado.
Cuatro posiciones.- Para este caso, el sistema de ecuaciones correspondiente a
generacin de movimiento es:
w

(c
[
2
-1) + Z

(c
u
2
- 1) = P

21
(4.7)
w

(c
[
3
-1) + Z

(c
u
3
- 1) = P

31
(4.8)
w

(c
[
4
- 1) +Z

(c
u
4
- 1) = P

41
(4.9)

Depart




L
vecto
P
41
,

E
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incg
resol
E
para
C
anter
posib

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S
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La tabla 4.1
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2
,
3
y
4
e
Entonces, s
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En resume
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Cinco pos
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4.3.- Gener
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3
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4
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mtica y dinmic
Diseo de
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2
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2
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mecanismos (II
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21
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31
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1
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l
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o
a
a
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas



- 82 - Diseo de mecanismos (II)
posicin 1 a la posicin 2. La longitud entre articulaciones y su ngulo (vector A
1
B
1
) se
define en funcin de los vectores Z y S:
A
1
B
1

= Z

- S

(4.1u)
El eslabn fijo 1, se puede definir tambin en funcin de las dos diadas:
0
2
0
4

= w

+ A
1
B
1

- u

(4.11)
Por tanto, si podemos definir las dos diadas W-Z y U-S, podremos determinar el
mecanismo que cumple las especificaciones del problema.
Para la diada izquierda se plantea la ecuacin (4.1)
w

(c
[
2
-1) + Z

(c
u
2
-1) = P

21
(4.12)
que alternativamente tambin se puede escribir expresando los vectores que contiene en
forma compleja
wc
0
(c
[
2
- 1) + zc

(c
u
2
- 1) = p
21
c
62
(4.1S)
Las dos ecuaciones escalares contenidas en (4.12) o (4.13), tienen ocho variables: w, ,

2
, z, ,
2,
p
21
y
2
(o si se prefiere, W
1x
, W
1y
,
2
, Z
1x
, Z
1y
,
2,
p
21
y
2
). Tres de las ocho
fueron definidas en el planteamiento del problema, es decir,
2,
p
21
y
2
. De las cinco
restantes, estamos obligados a elegir tres como opciones libres, y resolver para las otras
dos.
Una primera posibilidad es suponer valores para los tres ngulos: ,
2
y . Esta
eleccin conduce a un conjunto de ecuaciones con incgnitas lineales fciles de resolver,
solo hay que separar (4.13) en componentes real e imaginaria y aplicar la regla de Cramer
(en el apartado 5.3 de Diseo de Maquinaria de Norton podemos encontrar esta resolucin
con detalle y sus valores finales).
Como segunda posibilidad, que adems coincide con lo expuesto en el apartado 4.4.2
(ecuacin 4.2) en este mismo tema, es suponer de forma arbitraria una longitud z y un
ngulo para el vector Z, y la variacin angular
2
del eslabn 2 y luego resolver para la
(4.12) para evaluar el vector W, cuya obtencin es inmediata sin ms que despejar. Por lo
general se utiliza esta opcin cuyos detalles y resultados finales la podemos encontrar en la
misma referencia citada antes.
Ahora se debe repetir el proceso para la diada derecha U-S. En la figura 4.11 se
resaltan las dos posiciones de dicha diada. El vector U est inicialmente en un ngulo y se
mueve un ngulo
2
entre la posicin 1 y la posicin 2. El vector S est inicialmente en el
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- 83 - Diseo de mecanismos (II)
ngulo ; se puede observar que la rotacin de ese vector entre las posiciones
especificadas es el mismo ngulo
2
que giraba el vector Z, ya que pertenecen al mismo
eslabn.
Para esta diada se puede escribir una ecuacin de forma estndar que puede adoptar
formas similares a la (4.12) o (4.13) con el adecuado cambio de nomenclatura:
u

(c
y
2
- 1) +S

(c
u
2
- 1) = P

21
(4.14)
o bien:
uc
c
(c
y
2
- 1) + sc

(c
u
2
- 1) = p
21
c
62
(4.1S)
Est claro que las estrategias para resolver estas ecuaciones de la diada derecha son
las mismas que se usaron para resolver las (4.12) o (4.13) de la diada izquierda, llegndose
a resultados similares.
Se puede observar que existe una infinidad de soluciones posibles para este problema
porque se puede escoger cualquier conjunto de valores para las tres opciones libres de las
variables en este caso de dos posiciones. Tcnicamente hay infinitas soluciones para cada
opcin libre, por lo que tendramos infinito elevado al cubo soluciones, pero no todas sern
igualmente satisfactorias. Algunas tendrn posiciones de agarrotamiento entre los puntos de
precisin. Otras tendrn ngulos de transmisin deficientes, ubicaciones de articulaciones
inadecuadas o longitudes exageradas de los eslabones.
4.4.4.- Generacin de movimiento para tres posiciones
En la figura 4.12 se muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin general
con un punto del acoplador localizado en su primer punto de precisin P
1
. Tambin se
muestran las posiciones de los puntos de precisin 2 y 3, P
2
y P
3
. Estas posiciones se
lograrn por la rotacin del balancn de entrada, eslabn 2, a travs de los ngulos an no
especificados
2
y
3
. Los ngulos girados por el eslabn 3, el acoplador, entre los puntos de
precisin, estn definidos por los giros del vector Z,
2
y
3
.
Desde luego que el mecanismo de la figura 4.12 es esquemtico y sus dimensiones se
deben calcular. Los datos de partida de este problema de sntesis son los puntos P
1
, P
2
, P
3
y
los ngulos
2
y
3
. Por conveniencia se sita el origen del sistema global de coordenadas
en el primer punto de precisin. Los vectores de diferencia de posicin P
21
y P
31
definen los
movimientos del punto P del acoplador.
La diada W-Z define la mitad izquierda del mecanismo. La diada U-S define la mitad
derecha del mismo. Los vectores Z y S estn incrustados ambos en el acoplador rgido
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- 84 - Diseo de mecanismos (II)
(eslabn 3) y ambos experimentarn las mismas rotaciones de ngulo
2
desde la posicin 1
a la posicin 2 y de ngulo
3
de la posicin 1 a la posicin 3.
Para la diada izquierda W-Z se establecern dos ecuaciones de cierre de cadena
w

(c
[
2
- 1) + Z

(c
u
2
- 1) = P

21
(4.16)
w

(c
[
3
- 1) + Z

(c
u
3
- 1) = P

31
(4.17)
que tambin pueden escribirse de la forma :
wc
0
(c
[
2
- 1) + zc

(c
u
2
- 1) = p
21
c
62
(4.18)
wc
0
(c
[
3
- 1) + zc

(c
u
3
- 1) = p
31
c
62
(4.19)
En este sistema de cuatro ecuaciones escalares, hay doce variables: w, ,
2
,
3
, z, ,

2,

3,
p
21
, p
31
,
2
y
3
(desde luego
se puede sustituir w y por W
1x
, W
1y

y tambin z y por Z
1x
, Z
1y
). Seis
de ellas estn definidas en el
planteamiento del problema:
2,

3,

p
21
, p
31
,
2
y
3
. De las seis
restantes, debemos elegir dos como
opciones libres.
Una posibilidad es escoger
como opciones libres
2
y
3
, tal
como se expres en el apartado
4.4.2, que tiene la ventaja de
conducir a un sistema de
ecuaciones lineales de fcil
solucin. Esto deja por determinar
las magnitudes y ngulos de los
vectores W y Z.
La resolucin del problema se
obtiene aplicando los mtodos
conocidos del lgebra Lineal (en el apartado 5.6 de Diseo de Maquinaria de Norton
podemos encontrar esta resolucin con detalle y sus valores finales).
A continuacin se repetir el proceso anterior para la diada derecha del mecanismo con
el fin de encontrar los vectores U y S. En la figura 4.12 tambin se muestran las tres
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- 85 - Diseo de mecanismos (II)
posiciones para esta diada, y los ngulos ,
2
,
3
, ,
2
y
3,
que definen las rotaciones
vectoriales para las tres posiciones.
La deduccin para el lado derecho es idntica a la que se ha hecho para el lado
izquierdo y las ecuaciones (4.16) a (4.19) son vlidas con el adecuado cambio de
nomenclatura.
Es evidente que hay infinitas soluciones para este problema de sntesis de tres
posiciones. Una eleccin inapropiada de las dos opciones libres podra llevar a una solucin
con problemas de movimiento.

4.4.5.- Generacin de trayectoria con tiempo especificado
El enfoque deducido anteriormente para generacin de movimiento es tambin aplicable
en el caso de generacin de trayectoria con tiempo especificado. En generacin de
trayectoria se debe alcanzar los puntos de precisin, pero la orientacin de una recta en el
acoplador (ngulos
j
) no es de inters. En su lugar el tiempo en que el acoplador alcanza el
punto de precisin se especifica en funcin del ngulo
j
del eslabn de entrada.
En el problema de generacin de movimiento para tres posiciones, especificamos los
ngulos
2
y
3
del vector Z, con el objetivo de controlar el ngulo del acoplador. En lugar de
eso, aqu se desea especificar los ngulos
2
y
3
del eslabn de entrada para definir los
tiempos.
Antes, las opciones libres fueron
2
y
3
. Ahora sern
2
y
3
. En cualquier caso, los
cuatro ngulos son valores conocidos, bien porque vengan especificados en el problema,
bien porque se tomen como elecciones libres. La forma de solucionar el problema es
entonces idntica, y todo lo dicho en generacin de movimiento es vlido cambiando los
papeles jugados por los ngulos
j
y los ngulos
j
.
La tabla 4.1, que se bas en el problema de generacin de movimiento es aplicable al
problema de generacin de trayectoria con tiempo especificado, por lo que este problema
admite hasta cinco puntos de precisin.
Las ecuaciones de las secciones anteriores tambin son aplicables.




Depart




Prob
Un a
Solu
Emp
indic
coord
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mtica y dinmic
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mecanismos (II
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s
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas



- 87 - Diseo de mecanismos (II)
Con ello tenemos las siguientes longitudes para los eslabones:
L
1
= A
0
B
0
= 1,183; L
2
= A
0
A
1
= 0,683; L
3
= A
1
B
1
= 0,866; L
4
= B
0
B
1
= 1,0
Ahora probamos las caractersticas del mecanismo obtenido:
Se trata de un caso especial de Grashof, ya que L
1
+ L
2
= L
3
+ L
4
. Esto quiere decir
que tendr puntos muertos en que los cuatro eslabones estarn alineados.
En la figura P-3.1 puede verse el mecanismo sintetizado en cuatro posiciones. La
primera y la cuarta son las dos posiciones de diseo especificadas. Puede verse que
en la primera posicin estn los cuatro eslabones alineados, como se especific en
el punto anterior.
Observando las posiciones intermedias puede observarse que en ninguna de las
posiciones intermedias los elementos que forman el mecanismo interfieren con la
pared.

Segn se ha visto al final del apartado 4.2.1, otra forma de llevar el asiento desde la posicin
1 hasta la posicin 2, es mediante un giro puro, es decir, haciendo pertenecer el asiento a
uno de los eslabones ligados al suelo.
Esta opcin no es vlida ya que la articulacin fija correspondiente estara en la interseccin
de las mediatrices a
12
y b
12
, es decir, en el punto P
12
, en el cual es obvio que no puede
ubicarse una articulacin fija. Por otra parte, es claro que la trayectoria circular descrita por
el punto A en su movimiento desde A
1
hasta A
2
interfiere con la pared.

Depart




Prob
En l
A
1
B
1
Post
rtamento de Inge
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2
B
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La
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So
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Com
es
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B
1
B
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B
1
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ticulacin fij
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y B
2
B
3
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Las otras
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B* como
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es decir,
uente con el
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A
2
B
2
X
2
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B
1
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mo terminad
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mtica y dinmic
Diseo de
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l A
3
B
3
X*.
pasa por X
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X
2
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2
*X
3
*
del punto
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A
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B
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2
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3
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2
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Depart




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B
B
X
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- 89 -
B
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X
1
= 4,28
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1
= 2,06
X*X
1
= 4,62
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el mecanis
P-2.4). Pu
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B
1

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X*X
1
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1
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2
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2

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mtica y dinmic
Diseo de
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o, suponem
*B es la m
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2
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2
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3
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s
n
y
a
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas



- 90 - Diseo de mecanismos (II)
Diada izquierda:
2
= 90 ;
3
= 198
Diada derecha:
2
= 40 ;
3
= 73
Al especificar las rotaciones de entrada alrededor del doble de las de salida, se pretende
lograr una solucin de un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela-balancn.
Solucin
Empezamos resolviendo la diada izquierda. Se disponen de dos ecuaciones vectoriales (4
ecuaciones escalares):
w

(c
[
2
-1) + Z

(c
u
2
-1) = P

21

w

(c
[
3
-1) + Z

(c
u
3
-1) = P

31

De las 12 variables involucradas en estas ecuaciones, hay 6 especificadas en el enunciado,
P
21
, P
31
,
2
y
3
. Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos
dice la conveniencia de tomar
2
= 90 y
3
= 198. Tenemos entonces como incgnitas los
vectores de la diada: W y Z. Aplicando la regla de Cramer:
w

=
_
P

21
c
u
2
- 1
P

31
c
u
3
- 1
_

c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1

=
P

21
(c
u
3
- 1) - P

31
(c
u
2
-1)
(c
[
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
[
3
- 1) (c
u
2
-1)

Z

=
_
c
[
2
- 1 P

21
c
[
3
- 1 P

31
_

c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1

=
P

31
(c
[
2
- 1) -P

21
(c
[
3
- 1)
(c
[
2
-1) (c
u
3
-1) -(c
[
3
- 1) (c
u
2
- 1)

Calculamos los trminos de la anterior ecuacin:
c
u
2
- 1 = cos
2
-1 +i sin
2
= u,S8 c
101

c
u
3
- 1 = cos
3
-1 +i sin
3
= 1,12 c
124

c
[
2
- 1 = cos [
2
- 1 + i sin[
2
= 1,41 c
135

c
[
3
- 1 = cos [
3
- 1 + i sin[
3
= 1,97S c
189

P

21
= -6 +i 11 = 12,SS c
118.6

P

31
= -17 + i 1S = 21,4 c
142.6

Sustituyendo estos valores en los anteriores y operando nos queda:
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- 91 - Diseo de mecanismos (II)
w

= S,8 c
4,7
= S,78 + i u,46S
Z

= 1S c
(-13,7)
= 14,S7 - i S,SS
Para la diada derecha se plantean ecuaciones similares, con el adecuado cambio de
nomenclatura:
u

(c
y
2
-1) + S

(c
u
2
- 1) = P

21

u

(c
y
3
-1) + S

(c
u
3
- 1) = P

31

De las 12 variables involucradas en estas 4 ecuaciones, hay 6 especificadas en el
enunciado, P
21
, P
31
,
2
y
3
. Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el
enunciado nos dice la conveniencia de tomar:
2
= 40 y
3
= 73.
Tenemos entonces como incgnitas los vectores de la diada: U y S. Aplicando la regla de
Cramer:
u

=
_
P

21
c
u
2
- 1
P

31
c
u
3
- 1
_

c
y
2
-1 c
u
2
- 1
c
y
3
-1 c
u
3
- 1

=
P

21
(c
u
3
- 1) - P

31
(c
u
2
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)

S

=
_
c
y
2
-1 P

21
c
y
3
-1 P

31
_

c
y
2
- 1 c
u
2
- 1
c
y
3
- 1 c
u
3
- 1

=
P

31
(c
y
2
- 1) -P

21
(c
y
3
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
-1) -(c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)

Calculamos los trminos de la anterior ecuacin:
c
y
2
- 1 = cos y
2
-1 +i siny
2
= u,684 c
110

c
y
3
-1 = cos y
3
- 1 + i siny
3
= 1,19 c
126,5

Sustituyendo estos valores en los anteriores y operando nos queda:
u

= 18,S c
(-2)
= 18,S -i u,64
S

= 6c
104
= -1,4S + i S,82
Ahora se puede obtener el eslabn acoplador: AB

= Z

- S


AB

= (14,S7 - i S,SS) - (-1,4S + i S,82) = 16 -i 9,S7 = 18,S4 c


(-30,4)

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- 92 - Diseo de mecanismos (II)
Asimismo, podemos obtener el eslabn fijo: A
0
B
0

= w

+ AB

-u


A
0
B
0

= (S,78 +i u,46S) + (16 -i 9,S7) -(18,S - i u,64) = S,48 - i 8,26 = 8,96 c


(-67,15)

En la figura P-3.2 tenemos el
mecanismo terminado en su posicin
inicial y en lneas de trazos las otras dos
posiciones especificadas.








Problema 4
Un agitador requiere la generacin de una trayectoria elptica y con este objetivo se
pretende disear un mecanismo de cuatro barras.
En la figura P-3.1 se ve la trayectoria en
la que estn indicadas tres puntos de
precisin, dados por:
P

21
= -1,4 - i u,76 ; P

31
= -1 - i 2,S
Por supuesto que el mecanismo dibujado
en la figura es solo esquemtico y sus
dimensiones y posicin inicial son los
objetivos de este problema.
Dado que desde el punto de vista de su
manipulacin parece un mecanismo
manivela-balancn, tambin se especifican las rotaciones del eslabn de entrada que
corresponden a los puntos de precisin:
2
= 126 y
3
= 252
Realizar la sntesis del mecanismo.
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- 93 - Diseo de mecanismos (II)
Nota.- Dado que se trata de una sntesis de generacin de trayectoria con tiempo
especificado, para tres puntos de precisin, en cada una de las diadas se tienen que realizar
dos elecciones libres, que sern en general dos ngulos. Tomar como elecciones libres:
Diada izquierda:
2
= - 6;
3
= 37. Diada derecha:
2
= 33;
3
= 37.
Solucin
Empezamos resolviendo la diada izquierda. Se disponen de dos ecuaciones vectoriales (4
ecuaciones escalares):
w

(c
[
2
-1) + Z

(c
u
2
-1) = P

21

w

(c
[
3
-1) + Z

(c
u
3
-1) = P

31

De las 12 variables involucradas en estas ecuaciones, hay 6 especificadas en el enunciado,
P

21
= -1,4 - i u,76 = 1,6 c
(-151,5)
y P

31
= -1 - i 2,S = 2,S c
(-113,5)
y,
2
= 126 y
3
= 252.
Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos dice la
conveniencia de tomar
2
= - 6 y
3
= 37.
Tenemos entonces como incgnitas los vectores de la diada: W y Z. Aplicando la regla de
Cramer:
w

=
_
P

21
c
u
2
- 1
P

31
c
u
3
- 1
_

c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1

=
P

21
(c
u
3
- 1) - P

31
(c
u
2
-1)
(c
[
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
[
3
- 1) (c
u
2
-1)

Z

=
_
c
[
2
- 1 P

21
c
[
3
- 1 P

31
_

c
[
2
- 1 c
u
2
-1
c
[
3
- 1 c
u
3
-1

=
P

31
(c
[
2
- 1) -P

21
(c
[
3
- 1)
(c
[
2
-1) (c
u
3
-1) -(c
[
3
- 1) (c
u
2
- 1)

Calculamos los trminos de la anterior ecuacin:
c
u
2
- 1 = cos
2
-1 +i sin
2
= u,1 c
(-93)

c
u
3
- 1 = cos
3
- 1 + i sin
3
= u,6S c
108,5

c
[
2
- 1 = cos [
2
- 1 + i sin[
2
= 1,78 c
153

c
[
3
- 1 = cos [
3
- 1 + i sin[
3
= 1,62c
(-144)

Sustituyendo estos valores en las ecuaciones anteriores y operando nos queda:
w

= 1,u c
54
= u,S8 + i u,81 y Z

= 1,9 c
106
= -u,S2 + i 1,82
Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas



- 94 - Diseo de mecanismos (II)
Para la diada derecha se plantean ecuaciones similares, con el adecuado cambio de
nomenclatura:
u

(c
y
2
-1) + S

(c
u
2
- 1) = P

21

u

(c
y
3
-1) + S

(c
u
3
- 1) = P

31

De las 12 variables involucradas en estas 4 ecuaciones, hay 6 especificadas en el
enunciado, P
21
y P
31
. Tambin
2
y
3
tienen que ser los mismos que en la diada izquierda.
Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos dice la
conveniencia de tomar:
2
= 33 y
3
= 37.
Tenemos entonces como incgnitas los vectores de la diada: U y S. Aplicando la regla de
Cramer:
u

=
_
P

21
c
u
2
- 1
P

31
c
u
3
- 1
_

c
y
2
-1 c
u
2
- 1
c
y
3
-1 c
u
3
- 1

=
P

21
(c
u
3
- 1) - P

31
(c
u
2
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
- 1) - (c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)

S

=
_
c
y
2
-1 P

21
c
y
3
-1 P

31
_

c
y
2
- 1 c
u
2
- 1
c
y
3
- 1 c
u
3
- 1

=
P

31
(c
y
2
- 1) -P

21
(c
y
3
- 1)
(c
y
2
- 1) (c
u
3
-1) -(c
y
3
- 1) (c
u
2
- 1)

Calculamos los trminos de la anterior ecuacin que no haban aparecido para la primera
diada:
c
y
2
-1 = cos y
2
- 1 + i siny
2
= u,S7 c
106,5

c
y
3
-1 = cos y
3
- 1 + i siny
3
= u,6S c
108,5

Sustituyendo estos valores en los anteriores y operando nos queda:
u

= 2,986 c
108,4
= -u,94 + i 2,8S
S

= 2 c
(-174,6)
= -2 - i u,19
Ahora se puede obtener el eslabn acoplador: AB

= Z

- S


AB

= (-u,S2 + i 1,82)(-2 - i u,19) = 1,48 + i 2,u1 = 2,S c


53,6

Asimismo, podemos obtener el eslabn fijo: A
0
B
0

= w

+ AB

-u


A
0
B
0

= (u,S8 +i u,81) +(1,48 + i 2,u1) - (-u,94 + i 2,8S) = S - i u,u1 = S c


(-0,2)

Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas



- 95 - Diseo de mecanismos (II)
En la figura P-4.2 tenemos el mecanismo terminado en su posicin inicial y en lneas de
trazos las otras dos posiciones especificadas