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Como desenhar uma linha recta com articula c oes planas

Jo ao Nuno Tavares1 Centro de Matem atica da Universidade do Porto http://www.fc.up.pt/cmup

Indice:
1 Solu c oes aproximadas 2 Inversor de Peaucellier 3 Inversor de Hart 4 Romb oide Duplo de Kempe 5 Outro Mecanismo de Kempe 6 Mecanismo de Hart 7 Outros problemas com mecanismos
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Centro de Matem atica da Universidade do Porto; jntavar@fc.up.pt; Work supported by Funda c ao para a Ci encia e a Tecnologia (FCT) through the Centro de Matem atica da Universidade do Porto (CMUP).

1. Solu c oes aproximadas

P A D B

Figure 1: Solu c ao de Watt

Solu c oes aproximadas

A solu ca o de Watt consiste de um mecanismo de 3 barras, ADCB , com AD = BC , e com A e B xos (ver a gura 1). O ponto m edio P , de DC , descreve, na vizinhan ca da posi ca o de equil brio do mecanismo, uma curva que e aproximadamente uma linha recta. Ali as, e tanto mais pr oxima de uma linha recta, quanto maior f or AD = BC relativamente a CD. P descreve uma curva de longa inex ao ( e uma curva de sexto grau, que tem uma ordem de contacto 6 com uma linha recta ...). A solu c ao de Tchebyche consiste tamb em de uma mecanismo de 3 barras ADCB , com A e B xos, e: AD = BC = 5a, e AB = 4a e CD = 2a

O ponto m edio P , de CD descreve aproximadamente uma linha recta (ver a gura 2).

Inversor de Peaucellier

Antes de descrever o mecanismo de Peaucellier, vamos denir o que se entende por invers ao relativamente a um c rculo C = C (O, r), de centro O (o centro ou o p olo da invers ao) e raio r > 0 (a pot encia da invers ao). Dado um ponto P = O, n ao pertencente a esse c rculo, consider amos a recta OP e o ponto de intersec ca o Q dessa recta com o c rculo dado (ver a gura 4).

2. Inversor de Peaucellier

D P C

Figure 2: Solu ca o de Tchebyche

C D

Figure 3: Solu ca o de Roberts

2. Inversor de Peaucellier

Figure 4: Invers ao relativamente a um c rculo Determin amos ent ao um ponto P , na recta OP , que satisfa ca a rela c ao OP : OQ = OQ : OP , ou, de forma equivalente: OP OP = r2 (2.1)

Se P est a sobre o c rculo C , P = P . A propriedade que vamos usar de seguida, ea seguinte: a imagem de um c rculo que passe no centro de invers ao e uma linha recta (ver a gura 5). De facto, consideremos um c rculo c, que passe em O, de di ametro OA = d (ver a gura 5). O c rculo de invers ao C tem raio r. O ponto A e o inverso de A, e, com OA = d , satisfaz dd = r2 . Vamos provar que a imagem, por invers ao em C , do c rculo c e a recta perpendicular a OA , que passa em A . Para isso, basta mostrar que todo o raio, partindo de O, e que intersecta c num ponto P , intersecta essa linha num ponto P , com OP OP = r2 . De facto, considerando a linha AP , obtemos dois tri angulos rect angulos (OP A) e (OA P ), que s ao semelhantes uma vez que t em um angulo comum em O. Portanto: OP : OA = OA : OP isto e: OP OP = dd = r2 como se prentendia. O mecanismo (ou c elula) de Peaucellier consiste de quatro barras de comprimento c, que formam um losango P QP R, articulado nos seus v ertices, e mais duas barras de

2. Inversor de Peaucellier

Q P O A B A

Figure 5: Invers ao relativamente a um c rculo

k

T Q S O P P

Z l R

Figure 6: Mecanismo de Peaucellier comprimento b > c, articuladas aos dois v ertices opostos Q e R do losango, como se indica na gura 6. Devido ` a simetria do sistema de barras, os pontos O, P e P est ao sempre alinhados sobre uma mesma linha recta - o eixo de simetria da gura. Consideremos agora o c rculo C (Q, c), de centro Q e raio c. Este c rculo passa em P e P e intersecta a recta OQ, em dois pontos S e T . Vemos ent ao que OP P e OST s ao duas secantes ao c rculo C (Q, c), tiradas a partir de um mesmo ponto O, donde se deduz, por um teorema de Geometria Elementar, que: OP OP = OS OT = (b c)(b + c) = b2 c2 (2.2) Portanto o produto OP OP mantem-se constante durante a deforma c ao da artic2 2 2 2 ula c ao. Se p omos r = b c , vemos que OP OP r , o que signica que P e P s ao inversos relativamente a um c rculo centrado em O e de raio r.

3. Inversor de Hart

Para tra carmos uma linha recta, basta agora exigir que P se mova sobre um c rculo que passe em O - P descrever a ent ao uma linha recta. Para isso, adicion amos uma quinta barra, articulada em P e num outro ponto xo Z , de tal forma ZP = OZ . Com esta barra adicional, obtemos o mecanismo de Peaucellier, constitu do por 7 barras ao todo.

Inversor de Hart

O mecanismo de Hart usa apenas 4 barras, em vez das 6 do mecanismo de Peaucellier. Essas 4 barras formam um contra-paralelogramo ABCD, como na gura 12. As diagonais AC e DB mant em-se sempre paralelas durante a deforma c ao, uma vez que os tri angulos (ACB ) e (ACD) s ao semelhantes e por isso t em as mesmas alturas. Numa certa congura c ao xa, escolh amos 4 pontos O, P, P e R, nas quatro barras da articula c ao, todos situados numa mesma linha recta paralela ` as diagonais.
B D P x

E A

Figure 7: Inversor de Hart Os 4 pontos O, P, P e R, situam-se sempre numa linha recta paralela ` as diagonais, durante a deforma c ao do mecanismo. De facto, olhando para o tri angulo (ADC ), e de acordo com a escolha inicial, sabemos que OP e paralelo a AC , donde se deduz que: AO : OD = CP : P D Como esta e uma propor ca o que envolve apenas comprimentos que se mant em constantes durante a deforma c ao, conclu mos que OP se mantem sempre paralelo a AC . An` alogamente se mostra que OP se mantem sempre paralelo a DB e que P R se mantem sempre paralelo a AC . Portanto, O, P, P e R, situam-se sempre numa linha recta paralela ` as diagonais, durante a deforma ca o do mecanismo.

3. Inversor de Hart

O produto OP OP e sempre constante e portanto P e P s ao inversos relativamente a um c rculo centrado em O. De facto, atendendo ao paralelismo anterior, temos que: OP : AC = DO : DA OP : DB = AO : AD donde se deduz que: OP AD = AO DB OP DA = DO AC Multiplicando as duas equa c oes membro a membro, e dividindo por AD2 , obtemos: OP OP = AO DO AC DB AD2 (3.1)

No membro direito de (3.1), os comprimentos AO, DO e AD s ao constantes determinadas pela constru ca o do mecanismo, enquanto que AC e DB s ao os comprimentos das diagonais que dependem da congura c ao considerada. No entanto o produto AC DB mantem-se sempre constante durante a deforma c ao. De facto, considerando os segmentos BE DA e BF AC , temos que: AC DB = (AF + F C )(AF F C ) = AF 2 F C 2 Por outro lado, considerando os tri angulos rect angulos mos, usando o teorema de Pit agoras, que: AF 2 + F B 2 = AB 2 F C 2 + F B 2 = CB 2 e subtraindo membro a membro: AF 2 F C 2 = AB 2 CB 2 Esta igualdade, juntamente com (3.2), d a: AC BD = AB 2 CB 2 onde agora AB 2 CB 2 n ao depende da congura c ao do mecanismo. Finalmente, de (3.3) e (3.1), obtemos: OP OP = AO DO (AB 2 CB 2 ) constante AD2 (3.4) (3.3) (AF B ) e (3.2) (CF B ), obte-

Para obter movimento rectil neo basta xar O e adicionar uma quinta barra que obrigue P a percorrer o c rculo centrado em O e cujo quadrado do raio e dado pelo segundo membro de (3.4). P tra car a ent ao uma recta.

4. Romb oide Duplo de Kempe

Romb oide Duplo de Kempe

Este mecanismo serve para tra car uma linha recta mas n ao usa a invers ao num c rculo. E constitu do por dois romb oides articulados ABCD e BCEF , como na gura 8, tais que: - o lado mais pequeno do romb oide maior e igual ao maior lado do romb oide menor: AD = AB, CD = CB = CE, FB = FE

- a propor ca o (lado menor : lado maior), e a mesma nos dois romb oides: CB : AD = F B : CB
e

C E

Figure 8: Romb oide Duplo de Kempe A propriedade essencial deste mecanismo e que: a linha DE mantem-se sempre perpendicular a AB , durante a deforma c ao do mecanismo. De facto, notemos, em primeiro lugar, que os angulos em B , D e E s ao iguais e que os dois romb oides ABCD e BCEF permanecem sempre semelhantes qualquer que seja a congura ca o do mecanismo. Por outro lado, consideremos os prolongamentos dos dois lados opostos de cada um dos romb oides ABCD e BCEF , e os angulos por eles formados nos pontos de intersec ca o - com as nota c oes da gura 8, obtemos os angulos (EXF ) e (CY B ), que s ao iguais, uma vez que os romb oides referidos s ao semelhantes. Consideremos agora o segmento CZ AY . Temos ent ao que (DCZ ) = (CY B ) angulos s ao todos iguais, donde se e (ZCE ) = (EXF ). Portanto, estes quatro conclui que CZ e a bissectriz de (DCE ), do tri angulo (DCE ) que, por hip otese, e is osceles, e CZ e perpendicular a DE . Como CZ AB isto implica que a linha DE mantem-se sempre perpendicular a AB , durante a deforma c ao do mecanismo, como pretend amos mostrar.

5. Outro Mecanismo de Kempe

Se agora x armos D e movermos AB de tal forma a que permane ca sempre paralelo ` a sua posi ca o inicial, ent ao a perpendicular a AB que passa em D, mantem-se xa. O ponto E , que est a sobre essa perpendicular, descrever a por isso um segmento de recta nela contido. Para conseguir que AB se mova sempre paralela a si pr opria, adicion amos uma barra BG de comprimento BG = AB = AD, e x amos G no ponto determinado pela condi ca o de que DG = AB . Desta forma, ABGD ser a um losango, e os lados opostos AB e DG permanecem sempre paralelos durante a deforma c ao do mecanismo.

Outro Mecanismo de Kempe

Consideremos duas c opias ABCDEF e A B C D E F do romb oide duplo de Kempe, descrito na sec ca o anterior, sim etricas e articuladas no ponto C = C , de tal forma que DCE e D CE se tornem r gidas (n ao dobram em C = C ), como na gura 9:

D C E

Figure 9: Outro Mecanismo de Kempe A bissectriz CZ do angulo (DCE ) e, como vimos antes, paralela a AB e, de forma an aloga, a bissectriz CZ , do angulo (D CE ), e paralela a A B . Por outro lado, por simetria, CZ e CZ pertencem ` a mesma recta. As linhas AB e A B , sendo paralelas a essa linha ZCZ , permanecem paralelas durante a deforma c ao do mecanismo. Mais ainda: a sempre no prolongamento da linha AB . a linha A B est Para mostrar isto, vamos ver que C est a sempre equidistante das duas linhas referidas AB e A B , o que, por sua vez, ser a feito mostrando que os romb oides ABCD e A B CD s ao sempre semelhantes, em todas as congura c oes do mecanismo.

6. Mecanismo de Hart

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Em primeiro lugar, temos que (DCE ) = (D CE ) e, como vimos na sec ca o anterior, estes angulos s ao o dobro do angulo entre dois lados opostos em cada um dos romb oides. Os lados correspondentes dos dois romb oides s ao iguais, por constru ca o. Portanto, se demonstr armos que um romb oide ca completamente determinado pelos comprimentos dos seus lados e pelo angulo formado por um par de lados opostos, car a provado que os romb oides ABCD e A B CD s ao sempre semelhantes, uma vez que eles s ao determinados por lados iguais e um angulo igual. A prova da arma ca o em it alico, est a sugerida na gura 10.

Figure 10:

Se agora x armos A e B , a barra A B mover-se- a sempre na linha recta determinada por AB , e obtemos de novo movimento rectil neo. Notemos que este mecanismo e mais rico que os anteriores no sentido em que, antes, t nhamos um ponto que descrevia movimento rectil neo, enquanto que, agora, temos toda uma barra descrevendo movimento rectil neo. Este mecanismo efectua portanto uma transla c ao paralela de uma qualquer gura plana que esteja rigidamente ligada ` a barra AB.

Mecanismo de Hart

Quando um segmento de recta P Q, de comprimento xo, se move, de tal forma que as suas extremidades P e Q deslizam sobre duas rectas ortogonais Ox e Oy , todo o ponto M dessa recta descreve uma elipse cujos semi-eixos s ao M Q = a e M P = b (ver a gura 11). Em particular, o ponto m edio C , desse segmento P Q, descreve um c rculo de centro O e raio r = (a + b)/2. Para fazer com que M descreva uma elipse de semi-eixos a e b, dirigidos segundo os eixos Ox e Oy , basta ligar o ponto xo O ao ponto Q, que desliza sobre Oy , usando duas barras OC e CQ, com o mesmo comprimento: OC = CQ = = a+b 2

6. Mecanismo de Hart

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i BASE Q c P1

d S0 P2 o l2

ELIPSOGRAFO l1

Figure 11: Tra cado de uma elipse articuladas em C . O ponto M est a xo, sobre QC , a uma dist ancia QM = a de Q. Resta agora imaginar um processo mec anico para garantir que o ponto Q deslize sobre Oy . O processo que vamos descrever deve-se a Hart, e usa 5 barras articuladas (ver a gura 12). Consideremos um segundo ponto xo O , sobre o eixo Ox, com: OO = 2

e un amos O a Q, atrav es de duas barras O C e C Q, tais que: OC = Nestas condi co es tem-se que: a dist ancia entre os pontos m edios I e I , das barras OC e O C , respectivamente, e sempre constante e igual a /2, se e s o se Q se desloca sobre Oy . Portanto, basta ligar I e I por uma barra de comprimento /2, para garantir que Q se desloca sobre Oy . Para demonstrar a arma ca o anterior, come camos por observar que: no tri angulo (OCQ), tem-se: OQ2 = 2 2 (1 cos C ) no tri angulo
2

2 ,

C Q = OO =

(6.1)

(OO Q), tem-se:

2 2 2

O Q = OO + OQ =

+ 2 (1 cos C ) =

(5 4 cos C ) 2

(6.2)

7. Outros problemas com mecanismos e no tri angulo (O C Q), tem-se:

2 2

12

O Q2 = O C 2 + C Q2 2O C C Q cos C = 2 = 2 2 (1 cos C ) =
2

2 2 cos C (6.3)

(5 4 cos C ) 2

Destas duas u ltimas igualdades deduzimos que os angulos em C e C s ao iguais. Al em disso, dos tri angulos is osceles (OCQ) e (I C Q), que t em o mesmo angulo no v ertice, conculu mos que (OQC ) = (C I Q. An` alogamente, os tri angulos (O C Q) e (QCI ), para os quais O C : QC = QC : CI = 2, s ao semelhantes e portanto (IQC ) = (C O Q). Da que, por subtrac c ao, (OQI ) = (O QI ) e, adicionando a parte comum (I QO), obtemos (IQI ) = (OQO ). Portanto: cos (IQI ) = cos (OQO ) = Por outro aldo, tem-se: IQ IC = OQ QC e: IQ = 2 5 4 cos C (6.5) OQ 1 cos C =2 OQ 5 4 cos C (6.4)

IQ QC = IQ= 1 cos C OQ QC Substituindo as tr es u ltimos valores calculados n aexpress ao: II 2 = IQ2 + I Q2 2 cos IQ I Q cos (IQI ) deduzimos, ap os algumas simplica co es, que: II /2 como se pretendia mostrar.

(6.6)

(6.7)

Outros problemas com mecanismos

Construir mecanismos para realizar transforma co es do plano, nomeadamente, translac co es, simetrias, homotetias (pant ografos), semelhan cas, multiplica c ao de n umeros complexos, etc... c ao, quadrissec ca o, etc. de angulos. Construir mecanismos para trissec Construir mecanismos para resolu c ao gr aca de equa co es. Construir mecanismos para tra car curvas planas (c onicas, ciss oides, cardi oides, etc...). Este assunto pertence ao ambito da Geometria Cinem atica muito estudada em ns do s eculo XIX por Koenig, Kempe, Darboux, Schonies, e outros (ver anima co es).

7. Outros problemas com mecanismos

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C C

M I I

Figure 12: Mecanismo de Hart Construir mecanismos para engrenagens el pticas, hiperb olicas, etc... (ver anima c oes). Teorema de Kempe: Qualquer curva alg ebrica plana pode localmente ser tra cada por um certo sistema articulado plano. Estudar os espa cos de congura ca o destes mecanismos. Por exemplo, estudar os espa cos de congura ca o das aranhas articuladas (ver anima co es). Este assunto pertence j a ao ambito da geometria alg ebrica real contempor anea (trabalhos de Milson, Kapovich, e outros). Uma excelente introdu c ao est a acess vel na net, no endere co seguinte: http://www.math.toronto.edu/ drorbn/People/ Eldar/thesis/default.htm Dentro de algumas semanas estar a dispon vel na p agina do CMUP: http://www.fc.up.pt/cmup uma area dedicada a todos estes aspectos das articula c oes planas (incluindo Bibliograa detalhada e uma tradu c ao livre do texto de Kempe How to draw a straight line with plane linkages, 1897).

7. Outros problemas com mecanismos

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F e I H E f

Figure 13: Outro Mecanismo de Kempe

C A

E B D

Figure 14: Lima con de Pascal

7. Outros problemas com mecanismos

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F H D

G A B E

Figure 15: Simetrizador

Figure 16: Aranha com 3 bra cos

7. Outros problemas com mecanismos

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Figure 17: Aranha com 4 bra cos

Figure 18: Aranha com 5 bra cos