UIS Ingenieras, Volumen 7, No. 1, pgs.

65- 76, Junio 2008; Facultad de Ingenieras Fisicomecnicas, UIS

Diseo Mecatrnico De Un robot tipo agv
aUtoMateD gUiDeD vehicle
resUMen
El desarrollo de robots automticos es uno de mbitos de investigacin de los Sistemas fexibles de manufactura
(SFM), donde el objetivo fundamental es la realizacin de tareas en el rea de logstica, disminuyendo la intervencin
humana, buscando automatizar labores repetitivas o inadecuadas para los trabajadores. Este artculo presenta la
concepcin de un AGV, Automated Guided Vehicle como parte de un SFM y propone una metodologa de diseo
Mecatrnico apoyada en herramientas CAD y CAE, en las reas de mecnica, electrnica y control, dando lugar a
la construccin del prototipo.
PALABRAS CLAVE: Robtica, Robtica Mvil, AGV, Metodologa de Diseo Mecatrnico, SFM.
abstract
The development of automatic robots is one of the felds of research of fexible manufacturing systems (FMS),
where the main goal is to carry out tasks in the area of logistics, reducing human intervention, searching automate
repetitive tasks or inappropriate for the workers. This article presents the design of an AGV, Automated Guided
Vehicle, as part of a FMS and proposes a mechatronics design methodology supported in tools CAD and CAE, in
the areas of mechanics, electronics and control, giving rise to the construction of the prototype.
KEYWORDS: Robotics, Mobile Robotics, AGV, Mechatronics Design Methodology, FMS.
MAX SUELL DUTRA
Doctor en Ingeniera Mecnica.
Gerhard Mercator Universitt Duisburg, UNI-DUISBURG, Alemania
Professor Dr-Ing Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ Brasil.
max@mecanica.coppe.ufrj.br
JOHN FABER ARCHILA
Especialista en Ingeniera Mecatrnica
Universidad Industrial de Santander, UIS Colombia
Candidato a Magster en Ingeniera Mecnica
Universidad Federal de Rio de Janeiro Brasil.
Investigador, Laboratorio de Robtica COPPE/UFRJ.
John.faber@ufrj.br
OMAR LENGERKE
M.Sc. Automatizacin y Control de Sistemas Flexibles de Manufactura.
Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey
Candidato a Doctor en Ingeniera Mecnica
Universidad Federal de Rio de Janeiro Brasil.
Investigador, Laboratorio de Robtica COPPE/UFRJ
olengerke@ufrj.br
Fecha de Recibido:26/02/2008
Fecha de Aprobacin: 16/05/2008
66
REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS
1. INTRODUCCIN
Los AGVs Vehculos Guiados Automticamente
surgen como dispositivos de transporte, desarrollados para
apoyar sistemas de manufactura. En el rea de Robtica
Industrial; son defnidos como vehculos de transporte
que admiten diferentes confguraciones mecnicas y
son conducidos mediante un sistema computarizado [1].
Generalmente, los AGVs son vehculos industriales de
diversos tamaos, de traccin elctrica, sin conductor
y con diferentes tipos de dispositivos de manipulacin
de materiales o cargas, son usados ampliamente en
sistemas de almacenamiento, ensamble y manufactura
que requieren transportar materiales dentro de un
complejo industrial. Son considerados como el sistema
ms fexible de manipulacin de materiales ya que su
labor va desde repartir el correo hasta el transporte de
grandes volmenes de carga. Estos vehculos pueden
ser considerados como una clase de robots mviles, que
surgieron como una forma de solucionar los problemas
de fexibilidad en sistemas de transporte, adaptndose
rpidamente a cambios en la lnea de produccin (Figura
1). Sus mltiples aplicaciones incluyen la industria
aeroespacial, automovilstica, hospitales, industrias de
papel, industrial de metales y en general, en cualquier
sistema de transporte y almacenamiento.
En el presente artculo, se presenta el diseo de un
AGV a partir de una metodologa, para la concepcin
de proyectos mecatrnicos, propuesta por los autores y
aplicable en el desarrollo de robots mviles en general;
el diseo inicia por el modelamiento cinemtico y
dinmico, seguido del desarrollo del sistema mecnico,
sistema electrnico y sistema de control, auxiliados
con herramientas CAD, (Computer Aided Design) y
CAE (Computer Aided Engineering), dando lugar al
ensamble de los diferentes sistemas y a la construccin
del prototipo.
ANTECEDENTES
Los sistemas de AGVs son hoy en da una de las reas
de ms dinmica en la manipulacin de materiales,
sin embargo los AGVs no son realmente nuevos.
Hace treinta aos aproximadamente cuando fueron
desarrollados eran llamados sistemas sin operador, no
obstante, con los aos y los avances en la electrnica
condujeron a los progresos en vehculos guiados [3].
Los primeros vehculos guiados automticamente
fueron desarrollados en 1954 por Barrett electronic
Corporation, quienes utilizaban un cable elevado para
dirigir un vehculo con remolques en un almacn de
alimentos [4]. Sin embargo, fue en los aos 60s y
70s cuando la evolucin de la electrnica permiti un
mayor avance en el desarrollo de los AGVs. La MHIA
1

presenta anualmente datos estadsticos de la inversin
en la fabricacin, actualmente los mayores proveedores
son Estados Unidos, Suecia, Alemania y Taiwn, donde
la demanda y el crecimiento del mercado de AGVs ha
sido lenta, no obstante su potencial de crecimiento ha
comenzado a mejorar (Figura 2).
2. METODOLOGA
La metodologa para la concepcin del robot corresponde
a una metodologa de diseo mecatrnico basada en los
principios de la metodologa de diseo mecnico [6]
segn la cual los pasos a seguir son: identifcacin de
una necesidad, formulacin del problema, planteamiento
de alternativas de solucin, evaluacin de dichas
alternativas y diseo detallado. El AGV es proyectado
para trabajar en un SFM, descrito posteriormente y
est dividido en tres sistemas fundamentales: sistema
mecnico, sistema electrnico y sistema de control, de
1 MHIA Material Handling Industry of America. http://www.mhia.org/. [5]
Figura 1. AGV Indumant Handimat aplicado en el transporte
de productos en proceso en una lnea de montaje Denso
Maufacturing en Telford [2]
Figura 2. Nmero de sistemas AGV registrados pela MHIA
desde 1996 2006
67
DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
tal forma que la formulacin de alternativas se debe
realizar para cada sistema del robot y la evaluacin de
las mismas es auxiliada mediante herramientas CAD y
CAE, el proceso es retroalimentando dependiendo de
los resultados de la evaluacin (Figura 3). El diseo
detallado se realiza posteriormente sobre la alternativa
seleccionada.
En cuanto a los sistemas electrnicos y de control, estn
contenidos los siguientes subsistemas: el subsistema de
alimentacin, un subsistema de circuitos electrnicos
y un subsistema de control encargado de brindar
autonoma al robot. (Figura 5).
Concluidas las etapas de los diseos mecnico,
electrnico y de control, es preciso acoplar los mismos,
por medio de una etapa denominada: ensamble de
los sistemas, en esa etapa se verifca el cumplimiento
de requerimientos, para posteriormente pasar a la
fabricacin del prototipo. (Figura 6).
Para la integracin de los sistemas del AGV y de las
etapas de diseo, es necesario acoplar un modelo
matemtico que incluye el desarrollo de la cinemtica y
dinmica del robot, indispensables para la identifcacin
de los parmetros fsicos; estos ltimos se precisan para
el diseo de los diferentes sistemas, y para el desarrollo
de los modelos computacionales. El diagrama de
bloques de la Figura 7, condensa la metodologa
propuesta, donde el proceso de diseo se inicia con la
elaboracin de los modelos cinemticos y dinmicos,
seguido de diseos preliminares como base para las
simulaciones computacionales y para el clculo de
consumo de potencia, dichos clculos son realizados
con el fn de dimensionar los actuadores, seleccionar
la fuente de alimentacin y seleccionar los sensores
para el robot, logrando as proyectar cada uno de los
sistemas (mecnico, electrnico y de control). La etapa
Figura 3. Sistemas del AGV
Figura 5. Sistema elctrico, electrnico y de control
Figura 6. Ensamble de los sistemas
Figura 4. Sistema mecnico
Los sistemas del AGV a su vez estn divididos en
subsistemas, cada uno de ellos posee sus correspondientes
parmetros geomtricos y dinmicos, que en algunos
casos son compartidos; cada subsistema genera una
tarea especfca de diseo bien sea mecnico, electrnico
o de control. Dentro del sistema mecnico hacen parte
los subsistemas: chasis, el conjunto suspensin/traccin
y la plataforma de carga (Figura 4).
68
REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS
siguiente corresponde al diseo detallado de cada uno
de los subsistemas del AGV, al concluir dicha etapa, los
subsistemas son ensamblados y probados, dando lugar a
la fabricacin del prototipo.
3. RESULTADOS
3.1 MODELO CINEMTICO Y DINMICO.
La confguracin seleccionada para el AGV corresponde
a una confguracin diferencial de seis ruedas (Figura
8), que presenta el modelo cinemtico descrito por la
Ecuacin 1.
El modelo de la Ecuacin 1, corresponde a un sistema
no holonmico, donde la posicin y orientacin del robot
no son independientes, al mismo tiempo, el modelo
obedece a las siguientes restricciones [7]:
El robot se mueve sobre una superfcie plana.
Los ejes de guiado son perpendiculares al
suelo.
Las ruedas se mueven con rodadura pura, es
decir el deslizamiento es despreciable en el
periodo de control.
El robot se comporta como un slido rgido y
sus partes mviles se situaran adecuadamente
mediante el sistema de control.
Ampliando el modelo presentado en la Ecuacin 1 y
considerando las velocidades de las ruedas conductoras
del AGV (Figura 9) se obtiene el modelo cinemtico
dado por la Ecuacin 2.
Figura 7. Metodologa de Diseo Mecatrnico
Figura 8. Modelo cinemtico bsico
Figura 9. Modelo cinemtico detallado
(1)
(2)

sin 0
cos 0
0 1
x
r y
|
v
|
e
|
' ( (
(
( (
' ' = =
(
( (

( ( '


( ) ( )
( ) ( )
sin / 2 sin / 2
cos / 2 cos / 2
/ /
i
d
x c c
r y c c
c b c b
| |
e
| |
e
|
' ( (
(
( (
' ' = =
(
( (

( ( '

69
DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
Este modelo relaciona las velocidades absolutas del
AGV para unas velocidades angulares de las ruedas
dadas, con los parmetros geomtricos bsicos del
robot.
Para estimar la posicin y orientacin, se integra
la Ecuacin 2, obteniendo el modelo dado por la
Ecuacin 3.
Con el modelo cinemtico, se desarrolla un modelo
CAD 2D, donde se determinan las dimensiones bsicas
del AGV, de acuerdo con las especifcaciones de la carga
y el rea de trabajo (Layout) (Figura 10) [8]. Este layout
corresponde al SFM para el cual es proyectado el robot,
dicho SFM consta de un AS/RS (Automatic Storage/
Retrival System) o sistema de Almacenamiento y
entrega de piezas, dos centros de mecanizado de control
numrico, y dos procesos de ensamble, cada uno con su
respectivo robot manipulador.
Para el desarrollo del modelo dinmico es necesario
analizar la dinmica de las ruedas y la dinmica del
robot como un todo. El modelo dinmico de las ruedas
es descrito por la Ecuacin 4, la cual relaciona la inercia
de la rueda w J , la aceleracin angular i W

, el torque
de traccin ei T , el torque de frenado bi T , la fuerza de
traccin entre la rueda y la pista i F , la fuerza de friccin
viscosa w F y el radio de la rueda w R [9].
Es importante tener en consideracin que la fuerza de
traccin entre la rueda y la pista depende del coefciente
de friccin y este a su vez depende de: las condiciones
de la pista, las condiciones de deslizamiento de la
rueda Wheel Slip [10] y condiciones de deformacin
Deformation Slip [11]. La dinmica del movimiento
del robot es dada por la Ecuacin 5, donde son
relacionadas la masa del robot v M , la aceleracin V

, la fuerza de traccin entre la rueda y la pista i F y la

fuerza del viento v F desde i =1 hasta n = nmero de
ruedas del AGV.
En resumen, el modelo dinmico dado un torque de
traccin, es representado por medio del diagrama de
bloques de la Figura 11.
Posteriormente, se inicia el desarrollo del modelo CAD
3D del AGV y concurrentemente son realizadas pruebas
experimentales, con el fn de determinar los valores de
friccin entre las llantas y la pista. A su vez, con los
parmetros dinmicos determinados son realizados
los clculos para dimensionar el sistema elctrico,
electrnico y de control.
(3)
(4)
(5)

( )
( )
( )
0
0
0
0
0
0
sin
2
cos
2
t
d i
t
d i
t
d i
c
dt
x x
c
y y dt
c
dt
b
|
e e
|
e e
| |
e e
(
+
(
( ( (
( ( (
= + +
( ( (
( ( (

(

(

}
}
}
Figura 10. Layout para el AGV.
Figura 11. Modelo dinmico Rueda, pista, Robot

1
(1,..., )
n
v i v
i
M V F F
i n

1
(1,..., )
n
v i v
i
M V F F
i n

70
REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS
3.2 SISTEMA MECNICO
El sistema mecnico es modelado con la ayuda de
herramientas CAD Computer Aided Design realizando
anlisis de interferencia entre piezas y cumplimiento
de las restricciones geomtricas dadas en los modelos
cinemticos y dinmicos. Posteriormente, es realizada
la seleccin de materiales auxiliada con la herramienta
CAE Computer Aied Engeniering ANSYS WorkBench.
Suspensin del AGV
Son realizados dos modelos mecnicos para la
suspensin del AGV el primero de ellos se presenta en
la Figura 12 y propone una suspensin independiente
para cada rueda del AGV.
Este modelo es reprobado debido a que no cumple con las
restricciones geomtricas, aumentando las dimensiones
y la inercia del AGV, por otra parte incrementa la
complejidad el sistema de traccin y control. En el
modelo de suspensin presentado en la Figura 13, se
plantea un sistema independiente para cada uno de los
lados de las ruedas, a diferencia del anterior que plantea
suspensin independiente en cada rueda. Este modelo
satisface las restricciones geomtricas y permite que el
sistema de traccin sea accionado por dos actuadores
independiente del nmero de ruedas.

Traccin del AGV
El sistema de traccin est compuesto por ruedas y
transmisin acoplado de forma como se presenta en
la Figura 14, donde se plantea llevar el torque de los
motores a las ruedas por medio de una transmisin por
cadena y una junta universal. Este primer diseo del
sistema de traccin es reprobado debido a la diferencia
de velocidades que puede genera el desalineamiento
angular de la junta universal, causando problemas en el
control del AGV.
La segunda propuesta para el sistema de traccin
incluye el uso de dos juntas homocinticas que eliminan
el problema de la junta universal (Figura 15).
Figura 12. Suspensin independiente
Figura 14. Primer sistema de traccin
Figura 13. Suspensin por tijera
71
DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
Con esta confguracin se tiene adems una holgura en
el montaje de los motores debido a la posibilidad de
cambiar la posicin en sentido angular. Es importante
resaltar que se debe mantener el centro de gravedad
del vehculo en el centro del eje de las ruedas centrales
para ajustarse a los modelos cinemticos y dinmicos,
mejorando la controlabilidad del AGV [12].
Estructura del AGV
La estructura del AGV proporciona el soporte para las
Figura 15. Sistema de traccin del AGV
Figura 16. Anlisis de la Estructura del AGV
piezas a transportar, la electrnica y el sistema de control
embarcados. Las premisas de diseo corresponden
a una estructura liviana y rgida, para tales fnes son
seleccionados perfles en L y es propuesta la estructura
de la Figura 16 sobre la cual son realizados anlisis
de esfuerzos y deformaciones, obteniendo un factor
de seguridad mnimo de 4,2 ante una carga distribuida
de 1200 N, aplicada a las barras superiores de la
estructura.
72
REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS
Plataforma de carga
La plataforma de carga del robot tiene la funcin de tomar
las piezas del puesto de trabajo y llevarla hasta el AGV
para ser transportada por l mismo. La plataforma est
compuesta por un sistema de rodillos sobre los cuales
se deslizan las piezas y un sistema de recoleccin que
lleva las piezas hasta su ubicacin dentro del sistema de
rodillos (Figura 17). El sistema de recoleccin consta
de un tornillo de potencia encargado del movimiento
longitudinal del colector de piezas accionado por un
motor elctrico y transmisin por cadena.
3.3 SISTEMA ELCTRICO Y ELECTRNICO
Para el diseo del sistema elctrico y electrnico, se
toma como referencia el modelo cinemtico y dinmico
del robot, donde son estimadas las velocidades,
aceleraciones, cargas y torques; con dichos valores
son dimensionados motores, bateras, y circuitos
elctricos. Los motores seleccionados (motores Hitachi)
proporcionan una potencia de 240 W, 3100 RPM y un
torque de 0,63N.m a la salida del motor (Ecuacin 6).
Incluyendo una reduccin y controlando la velocidad
del motor a 1200 RPM se obtiene un torque de 5,4 N.m
a la entrada de las ruedas (Ecuacin 7).
El valor del torque es apropiado para el transporte de
una carga de 60 kg.
Para el movimiento de los motores se implementa un
puente H [13] (Figura 19) que es aislado por medio de
un opto-acoplador de la etapa de control, con el fn de
proteger la misma [14].
Para el control de la plataforma de carga del AGV se
implement otro circuito tipo puente H.
Cada uno de los motores seleccionados cuenta con
un encoder incremental por medio del cual se tendr
una aproximacin de la posicin del AGV, dichos
encoders necesitan de un circuito contador de pulsos
Figura 17. Plataforma de carga del AGV
Figura 18. Prototipo CAD del AGV
Figura 19. Circuito de control de los actuadores del AGV.
Prototipo CAD del AGV
El prototipo CAD completo del AGV se presenta en la
Figura 18. Donde se aprecia la confguracin general
del robot.

0.85
240 (0.85) 204
204
0.63 .
324.63 /
eficiencia
Pmec
eficiencia
Pelec
Pmec w w
Pmec
orque N m
rad s

(6)
(7)
102
5.40 .
18.86
Pmec
orque N m

73
DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
Para el clculo de la posicin y orientacin del robot se
emplea el algoritmo de la fgura 21 [18].
La retroalimentacin en el lazo de control es realizada
mediante los encoders de los motores que envan
una seal de pulsos a un circuito contador y este a
su vez, enva el dato de numero de pulsos, el cual es
proporcional a la posicin, a un microcontrolador quien
realiza la comparacin encontrando el error de posicin
y ejecuta la ley de control. Los movimientos bsicos
del robot se realizan enviando seales de activacin al
circuito del puente H generando los movimientos de
avance, giro a la derecha y giro a la izquierda, los giros
son temporizados y la constante de tiempo de giro es
obtenida experimentalmente. La secuencia de comandos
para los motores de acuerdo con el movimiento a
realizar es mostrada en la Figura 22 y las letras A, B,
C, D, corresponden a los transistores del puente H de la
Figura 19.
0. INICIO 0 0
1. ADELANTE A1B1 A2B2
2. GIRODERECHA A1B1 C2D2
3. ADELANTE A1B1 A2B2
4. GIROIZQUIERDA C1D1 A2B2
5. ADELANTE A1B1 A2B2
6. ATRAS-ADELANTE C1D1 C2D2
7. GIRODER-IZQ C1D1 A2B2
8. ATRASADELANTE C1D1 C2D2
9. GIRO IZQ-DER A2B2 C2D2
10. ATRAZ-ADELANTE C1D1 C2D2
independiente que lleve el dato de posicin al sistema
de control, para tal fn se desarroll un circuito contador
de pulsos independiente de los microcontroladores
encargados del control del AGV.
3.4 SISTEMA DE CONTROL
El sistema de control del AGV est compuesto por tres
etapas, la primera corresponde al control de los motores,
que puede ser cinemtico y/o dinmico. La segunda es
la planeacin de trayectorias usando un algoritmo de
bsqueda [15] y la tercera etapa corresponde a un control
supervisorio que permita modifcar los parmetros de
trayectoria brindando fexibilidad al AGV [16]. En el
trabajo propuesto son presentados los comandos bsicos
para el movimiento del robot, movimiento en lnea recta
hacia delante o hacia atrs una distancia dada, giro de 90
grados a la derecha, giro de 90 grados a la izquierda.
Control Cinemtico
El modelo de control cinemtico es obtenido por medio
de la ley de control u , expresado por la Ecuacin 8
[17].
Donde d X corresponde a la posicin deseada y X a
la posicin real del robot. En trminos de diagrama de
bloques se obtiene la Figura 20.
Donde J
-1
() corresponde al Jacobiano inverso
determinado a partir del modelo cinemtico. El
Jacobiano no es cuadrado de tal forma que es necesario
emplear la pseudoinversa (Ecuacin 9).
Las velocidades angulares de las ruedas izquierda y
derecha, corresponden a: [ ]
T
i d q w w = y el Jacobiano
se muestra en la (Ecuacin 10).
Figura 20. Control cinemtico del AGV
Figura 21. Diagrama simulink para el clculo de la posicin
y orientacin del AGV
(8)
(9)
(10)
( ) d d u X K X X

1
( ) ( ) ( )
T T
q J p J p J p p

( ) ( )
( ) ( )
sin / 2 sin / 2
( ) cos / 2 cos / 2
/ /
c c
J p c c
c b c b
| |
| |
(
(
=
(
(

74
REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS
Pruebas
Una vez desarrollado el prototipo, se realizaron pruebas
de campo con el fn de encontrar sus caractersticas
de consumo, uno de los resultados de las pruebas es
presentado en la Figura 23.
La Figura 23 presenta el consumo de corriente de
cada actuador del robot ante variaciones en la carga de
trabajo dentro del SFM, encontrando un consumo para
carga mxima (30 Kg por actuador) de 5,5 Amperios, los
motores estn alimentados a 20 voltios DC implicando
un consumo de potencia de 110 vatios. La Tabla 1
presenta el resumen de las caractersticas tcnicas del
AGV.

y = 0,921x
3
- 9,5045x
2
+ 35,775x- 36,796
R
2
= 0,9972
0
5
10
15
20
25
30
2 3 4 5 6
Corriente (A)
C
a
r
g
a

(
k
g
)
Figura 22. Secuencia para los movimientos del AGV
Figura 23. Consumo del AGV
Tabla 1. Caractersticas Tcnicas del AGV
CARACTERSTICAS AGV
Velocidad de trabajo mxima 1 m/s
Capacidad de carga 60 kg
Carga de Diseo de la estructura 120 kg
Alimentacin 20 Volts
Corriente mxima 6 Amp
Potencia de trabajo 220 Watts
Torque a 1 m/s 5,48 N-m
Autonoma (60kg, 1m/s) 2 hr
Grados de libertad 3
Alimentacin para el control 5 Volts
rea ocupada 0,7x0,9 m
2
altura 0,8 m
Volumen 0,504 m
3
Peso del AGV sin carga 42 Kg
4. CONCLUSIONES
El artculo presenta el desarrollo de un robot tipo AGV
para ser aplicado en un Sistema de Manufactura (SM),
teniendo en cuenta las restricciones del layout del
mismo, consiguiendo aportar un elemento tecnolgico
indispensable para convertir el SM en un sistema
fexible SFM.
Este artculo propone una metodologa de diseo
mecatrnico, partiendo del desarrollo de los modelos
cinemticos y dinmicos permitiendo observar las
interacciones entre cada uno de los sistemas y el
desarrollo satisfactorio de los mismos.
El AGV corresponde a la plataforma hardware base
para investigaciones posteriores en el rea de control,
inteligencia artifcial, y evaluaciones de desempeo de
sistemas de locomocin mediante ruedas diferenciales,
entre otros.
El robot presenta una capacidad de carga de 60 Kg.,
lo cual lo hace aplicable en el rea de logstica, para
diferentes actividades de los sectores: productivo y
servicios.
Carga (Kg) Corriente (A)
26 5.5
20 5.1
15 4.3
10 3.1
5 2.1
75
DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
5. REFERENCIAS BILIOGRFICAS
[1] Dictionary of Engineering, Second Edition, Mc
Graw Hill, 2003.
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World Congress Detroit, Vol. 111, No. Part 6, p. 477,
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[13] M. Rashid, Electrnica de potencia. Circuitos,
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[14] J. P. Balcells, Autmatas Programables. Primera
edicin, Alfaomega. 1999
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tcnicas y reas de aplicacin, Ed. Thomson-Paraninfo,
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Manipulators. Int. J. Robotics Research, Vol.4, No.2,
1985.
[18] J. Ludemann. Heterogeneous and Hybrid Control
with Applicationin Automotive Systems. PhD thesis,
Glasgow University, 2002.
6. CURRCULUM
Max Suell Dutra. Ingeniero
Mecnico de la Universidad
Federal Fluminense, Magster
en Ingeniera Mecnica de la
Universidad Federal de Rio de
Janeiro, Doctor en Ingeniera
Mecnica, Gerhard Mercator
Universitaet Duisburg Alemania,
Posdoctorado en Technische
Universitt Hamburg - Harburg.
Actualmente es profesor asociado de la Universidad
Federal de Rio de Janeiro. Director del Laboratorio de
Robtica COPPE/UFRJ. reas de Trabajo: Robtica,
Dinmica no lineal, Biomecnica y Automatizacin
Industrial. E-mail: max@mecanica.coppe.ufrj.br
John Faber Archila. Ingeniero
Mecnico de la Universidad
Industrial de Santander,
Colombia, Especialista en
Ingeniera Mecatrnica de
la Universidad Industrial de
Santander, Candidato a Magster
en Ingeniera Mecnica rea
Diseo de Mquinas y Robtica,
de la Universidad Federal de Rio
de Janeiro Brasil, e Investigador
del Laboratorio de Robtica COPPE/UFRJ. reas de
Trabajo: Robtica Industrial, Diseo de Mquinas,
Diseo Mecatrnico, Automatizacin, Hidrulica y
control. E-mail: john.faber@ufrj.br
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REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS
Omar Lengerke. Ingeniero
de Sistemas Computacionales
Universidad Autnoma de
Bucaramanga y Maestra
en Ciencias en Control y
Automatizacin de Sistemas
de Manufactura del Instituto
Tecnolgico y de Estudios
Superiores de Monterrey,
Campus Estado de Mxico
ITESM-CEM. Actualmente es estudiante de Doctorado
en Ciencias en Ingeniera Mecnica en la lnea de
Proyectos Mecatrnicos, Robtica y Automatizacin
Industrial COPPE UFRJ. reas de Trabajo:
Automatizacin Industrial, Sistemas SCADA, Redes de
Comunicacin Industrial, Robtica y Sistemas Flexibles
de Manufactura. E-mail: olengerke@ufrj.br