Vibraciones Mecánicas.

El aumento permanente de las potencias en máquinas, junto con una disminución simultánea de gasto de materiales, y la alta exigencia de calidad y productividad industrial, hacen que el análisis dinámico de las vibraciones mecánicas en máquinas e instalaciones industriales sea cada vez más exacto. El Ingeniero debe ser capaz de trabajar sobre vibraciones, calcularlas, medirlas, analizar el origen de ellas y aplicar correctivos. Hace más o menos 40 años, la temática de vibraciones mecánicas se constituyó en parte integral de la formación de ingenieros mecánicos en los países industrializados. El fenómeno de las vibraciones mecánicas debe ser tenido en cuenta para el diseño, la producción y el empleo de maquinaria y equipos de automatización. Así lo exige un rápido desarrollo tecnológico del país. Aunque este artículo se enfoca hacia las vibraciones en sistemas mecánicos, el texto y los métodos analíticos empleados son compatibles con el estudio de vibraciones en sistemas no mecánicos. Después de saber en una pequeña introducción que son y qué podemos hacer con las vibraciones mecánicas. Veremos cuál es la definición correcta para vibración. DEFINICION DE VIBRACIÓN. (Monografías http://www.monografias.com/trabajos81/vibracionesmecanicas/vibraciones-mecanicas2.shtml#vibraciona) No existe una definición bien exacta de VIBRACION; más sin embargo, se pueden considerar como vibraciones, las variaciones periódicas temporales de diferentes magnitudes. Específicamente, una vibración mecánica es el movimiento de una película o de un cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. Al intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se le llama PERIODO de la vibración. El número de ciclos por unidad de tiempo define la FRECUENCIA del movimiento y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se llama AMPLITUD de la vibración. Las causas de las vibraciones mecánicas son muchas, pero básicamente las vibraciones se encuentran estrechamente relacionadas con tolerancias de mecanización, desajustes, movimientos relativos entre superficies en contacto, desbalances de piezas en rotación u oscilación, etc.; es decir, todo el campo de la técnica. Los fenómenos anteriormente mencionados producen casi siempre un desplazamiento del sistema desde su posición de equilibrio estable originando una vibración mecánica. DEFINICION DE VIBRACION. (Wiki pedía http://es.wikipedia.org/wiki/Vibraci%C3%B3n ) Se denomina vibración a la propagación de ondas elásticas produciendo deformaciones y tensiones sobre un medio continuo (o posición de equilibrio). No debe confundirse una vibración con una oscilación. En su forma más sencilla, una oscilación se puede considerar como un movimiento repetitivo alrededor de una posición de equilibrio. La posición de "equilibrio" es a la que llegará cuando la fuerza que actúa sobre él sea cero. Este tipo de movimiento no involucra necesariamente deformaciones internas del cuerpo entero, a diferencia de una vibración.

pero es debido a que los sistemas tienen esas características lo que hace que el sistema vibre cuando es sometido a una perturbación ". " Toda perturbación se puede controlar. Según su concepto la resonancia se presenta cuando la frecuencia de excitación es igual a la frecuencia de resonancia. c) alinealidad de los elementos y las características de la señal. de aquí que el cálculo de frecuencias naturales es importante. ya sea que suministremos la energía por medio de un impulso (energía cinética) o debido a que posee energía potencial. ocasionando su destrucción. Por lo tanto. Dependiendo de la disipación de energía •No amortiguada •Amortiguada El amortiguamiento es un sinónimo de la perdida de energía de sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminución del desplazamiento de vibración. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material por ejemplo la fricción. Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas forzados el análisis de sistema libres adquiere importancia debido a que uno de los problemas a los que "las maquinas temen" es la resonancia. de daños por fatiga y de movimientos y ruidos molestos. por ejemplo deformación inicial de un resorte. o como un elemento físico llamado precisamente amortiguador. todo movimiento periódico debe satisfacer: X (t) = X (t +ζ) . Además. b) la disipación de energía. la amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad física del mismo. La frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas vibratorios en la vibración libre. son fuente de desgaste de materiales. mientras que la vibración forzada se debe a una excitación del tipo permanente. unas de mayor o menor grado a otras. " Si la perturbación tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema. de amortiguamiento y de oposición al movimiento. o bien. siempre y cuando anexemos bloques de control cuya función de transferencia sea igual o invertida a la función de transferencia del sistema ". Dependiendo de la excitación •Vibración Forzada •Vibración libre Una Vibración libre es cuando un sistema vibra debido a una excitación del tipo instantánea. Las vibraciones mecánicas pueden clasificarse desde diferentes puntos de vistas dependiendo de: a) la excitación. " Todo sistema mecánico tiene características elásticas. La mayor parte de vibraciones en máquinas y estructuras son indeseables porque aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las pérdidas de energía que las acompañan. MOVIMIENTO ARMONICO. la vibración amortiguada es aquella en la que la frecuencia de oscilación de un sistema se ve afectada por la disipación de la energía. Esta importante clasificación nos dice que un sistema vibra libremente si solo existen condiciones iniciales del movimiento. El movimiento armónico es importante de estudiar ya que tiene similitud con muchos movimientos de sistemas vibratorios. CLASIFICACION DE LAS VIBRACIONES MECANICAS.CONSECUENCIAS DE LAS VIBRACIONES. pero cuando la disipación de energía no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilación entonces la vibración es del tipo no amortiguada VIBRACIONES LIBRES.

donde el movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución inherentes al mismo. o bien. son los ejemplos de vibración libre la vibración de un trampolín tras el salto del nadador. Es la vibración resultante de separar un sistema de su posición de equilibrio y liberarlo sin excitación externa alguna. un elemento físico llamado amortiguador. Por ejemplo. FIGURA A1 FIGURA B1 .1.VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS. de rozamiento. En un sistema de estas características. se mantendrá indefinidamente en el tiempo la vibración libre que se produce tras alejarlo de su posición de equilibrio y liberarlo.2) Las unidades de la ecuación 3. y su movimiento puede describirse con una coordenada. de tal forma que se relaciona con el periodo de la forma = 1/ζ (EC. La frecuencia se define como el número de ciclos por unidad de tiempo. Los grados de libertad de un sistema dependen del número de variables necesarias para describir dicho moviendo. 3. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material.1 Vamos a ver qué significa esto. Un sistema es no amortiguado si no existe en su composición ningún elemento que disipe energía. La barra suspendida de dos muelles en la figura B1 necesita dos variables. 6. por lo que posee un único grado de libertad.1. Cualquier sistema elástico puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial. tal como se muestra y por consiguiente posee dos grados de libertad. ANALISIS DEL EJEMPLO Así.2 son ciclos/seg. en la figura A1 la masa se mueve a consecuencia de la vibración el muelle que se supone combinada en la vertical. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias naturales.1 VIBRACIONES LIBRES El amortiguamiento es un sinónimo de la perdida de energía de sistemas vibratorios. o la vibración resultante en una estructura tras golpearla con un martillo.EC 3. 6. Un movimiento periódico es un movimiento que se repite a intervalos de tiempo llamados periodos ‘ζ ’. dependientes de la distribución de su masa y rigidez.

VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA. así como la formula que determina el cálculo de la frecuencia natural. cuya masa es dm. posteriormente veremos la solución de la ecuación diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema. En este apartado se estudiara el modelo más simple de tal modo que una ecuación matemática denotara su comportamiento. Este modelo lo llamaremos el modelo típico. la energía cinética de un cuerpo rígido B está dada por: Donde M es una partícula arbitraria.1. De la cinética de partículas es bien conocido que la energía cinética de una partícula está dada por: Por lo tanto. muestra este modelo un sistema de masa ‘m’ y una constante elástica ‘k’ vamos a realizar un estudio estático y cinético con el fin de determinar la ecuación diferencial que determinara el movimiento. y la ecuación diferencial que determinase su comportamiento lo llamaremos la forma canónica de un sistema libre no amortiguado. vea la figura 1 se tiene que . 6. Expresando la velocidad de la partícula en términos de la velocidad del centro de masas. La figura. Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento Plano General.1 VIBRACIONES LIBRES DE LA PARTICULA Y CUERPOS RIGIDOS.

se tiene que la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general está dada por .Por lo tanto. la ecuación (2) se reduce a Donde | ω | es la magnitud del vector velocidad angular ω y ˆu es un vector unitario a lo largo de la dirección de la velocidad angular. Es evidente que Sustituyendo estos resultados en la ecuación (4).

sin pérdida de generalidad. Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento de Rotación Baricéntrica. ⃗⃗ ⁄ son perpendiculares. se tiene que Por lo tanto. la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de rotación Bari céntrica está dada por Suponga que el cuerpo rígido está sujeto a movimiento de rotación no Bari céntrica. puesto que se emplea el concepto de placa representada. Si el cuerpo rígido está sujeto a movimiento de traslación. se supondrá que el plano de movimiento del cuerpo del cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general se reduce a Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento de Traslación. la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de traslación está dada por Esta ecuación corresponde precisamente a la energía cinética de una partícula. por lo tanto. está localizado en el eje de rotación y. entonces suponga que el eje de rotación intersecta el plano de movimiento del cuerpo en el punto O —este punto no tiene velocidad—. Si el cuerpo rígido está sujeto a movimiento de rotación baricentrica. está dado por es decir⃗⃗⃗⃗ Donde. ⃗ y la velocidad del centro de masas. G. . se tiene que el centro de masas del cuerpo.Ahora bien. G. Por lo tanto.

La diferencial del trabajo efectuado por la pareja de fuerzas que actúan sobre Pi y Pj y que son producidas por Pj y Pi respectivamente. en términos de la velocidad de G. están dadas por Figura 2: Determinación del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento Plano General. Considere dos partículas Pi y Pj que pertenecen a un cuerpo rígido. En esta sección determinaremos el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclideo. B. se tiene que la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de rotación no Bari céntrica está dada por Donde se aplicó el teorema de Steiner o de ejes paralelos para obtener 3. cuyo centro de masas está dado por G.Por lo tanto. está dado por . vea la figura 2. Las velocidades de estos puntos. Determinación del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas Cuando un Cuerpo Rígido Sufre un Desplazamiento Euclideo.

Por lo tanto. . De manera que Sin embargo. extrapolando este resultado a la totalidad de las fuerzas internas que actúan sobre un cuerpo rígido B. por lo tanto Este resultado indica que el trabajo realizado por la pareja de fuerzas internas⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ cuando un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo. de la figura dos se tiene que Por lo que Debe notarse que mientras que es paralela a la línea que conecta las partículas Pi y Pj.Sin embargo. se tiene que Este resultado indica que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo y no necesita considerarse en la aplicación del método de trabajo y energía aplicado a cuerpo rígido. el vector ⃗⃗ ⁄ es necesariamente perpendicular a esa misma línea.

vea la figura 3. En esta sección determinaremos el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general. cuyo centro de masas está dado por G. La diferencial del trabajo efectuado por el par de fuerzas. B. Sin embargo De manera que . que actúan sobre Pi y Pj está dado por. Considere dos partículas Pi y Pj que pertenecen a un cuerpo rígido. en términos de la velocidad de G.Determinación el Trabajo Realizado por un Par de Fuerzas Sobre un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento Plano General. Las velocidades de estos puntos.

Considere la ecuación de trabajo y energía para una partícula.Donde⃗⃗⃗⃗ es el momento o torque producido por el par de fuerzas aplicado a las partículas Pi y Pj . En esta sección. en movimiento plano general los ´únicos momentos que pueden producir trabajo son aquellos cuya dirección coincide con la dirección del vector velocidad angular ⃗⃗⃗ . Debe reconocerse que. los resultados obtenidos en la aplicación del método de trabajo y energía para una partícula se extrapolarán a cuerpos rígidos. si la magnitud del par de fuerzas permanece constante durante el periodo para el cual se determina el trabajo. se tiene que Determinación de las Ecuaciones del Método de Trabajo y Energía para Cuerpos Rígidos. En esas circunstancias. perpendicular al planode movimiento del cuerpo rígido. es posible prescindir del carácter vectorial de la ecuación (20) y reducirla a De modo que el trabajo realizado por el par de fuerzas se reduce a En particular. dada por .

(24). Sin embargo. se transforma en Donde ahora la integral Representa la energía cinética del cuerpo rígido en la posición i y. de acuerdo a la ecuación (8). la integral Representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas aplicadas sobre todas las partículas del cuerpo rígido. los resultados obtenidos en la sección3 indican que el trabajo realizado por las fuerzas internas al cuerpo rígido es nulo. la ecuación que representa el método de trabajo y energía para cuerpos rígidos está dada por . Por otro lado.Donde Ti es la energía cinética de la partícula en la posición i y U1→2 es el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas a la partícula durante la trayectoria seguida por la misma partícula al pasar de la posición 1 a la posición 2. está dada por o por alguno de los casos particulares indicados en la sección 2. Por lo tanto. Por lo tanto U1→2 representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido. Finalmente. cuando se considera un cuerpo rígido la ecuación del método de trabajo y energía.

posee ahora un término adicional: Según la teoría de ecuaciones diferenciales. ⁄ Nótese también que ⁄ . la masa m está suspendida de un muelle de constante k y sometida a una fuerza perturbadora periódica Analizar el movimiento.2 VIBRACIONES FORZADAS En la figura 19.1. Sustituyendo. X puede escribirse .22. es decir. comparada con la de las vibraciones libres. ANALISIS La ecuación diferencial. la solución de esta ecuación consta de la suma de dos partes: (1) la solución para el caso en que el segundo miembro es cero (parte transitoria) y (2) una solución que satisfaga Supongamos que la segunda solución.6. Entonces. llamada solución estacionaria. sea de la forma Entonces. Por tanto. donde es la pulsación natural en ausencia de fuerza perturbadora. X debe valer ( ⁄ )( Sea ⁄ ) la deformación que la fuerza F produciría en el muelle si actuase sobre el estáticamente.

Cuando tiene lugar la resonancia y la amplitud se hace teóricamente infinita. es ⁄( ) y se conoce como amplitud. La solución completa será √ √ Los dos primeros términos. que representan las vibraciones libres. son de naturaleza transitoria pues siempre hay algo de viscosidad que causa el amortiguamiento de esas vibraciones. .23 se muestra una gráfica de la amplificación en función de la relación de frecuencias r. según que sea o no sea menor que . nos ocupamos solo de la solución Su valor máximo.( ⁄ Por comodidad. Por tanto. que se da cuando . El cociente de la amplitud del estado estacionario dividida por la deformación estática que causaría recibe el nombre de factor de amplificación. En realidad. mantiene la amplitud en un valor infinito. En la Figura 19. hacemos ⁄ ) con lo que la solución estacionaria podemos escribirla Obsérvese que la pulsación es la misma que la pulsación de la perturbación. el amortiguamiento viscoso que siempre está presente. Su valor es ⁄( ⁄ ⁄ ) Que. como puede escribirse ( ⁄ ) Este valor puede ser positivo o negativo.

en tales condiciones. el factor de amplificación es menor que 1. . Así pues. Nótese que cuando √ .El valor negativo r > 1 indica que la fuerza F y el desplazamiento x son de sentidos contrarios. el factor de amplificación es (√ ) Esto significa que si la relación r se hace mayor que √ . la fuerza perturbadora produce un desplazamiento menor que si se aplicara estáticamente.

es necesario calcular el trabajo efectuado por las fuerzas que sirealizan trabajo. El coeficiente de fricción cinética en el punto de contacto D es μk. La posición 2 ocurre cuando ambos discos tienen la misma velocidad angular.EJEMPLOS: Problema 1. las posiciones están determinadas por 1. La posición 1 ocurre justo cuando los discos se ponen en contacto. y por lo tanto. cuyo radio r = 150mm. para cada uno de los discos 2. En este caso. se necesitan determinar cuáles son las posiciones 1 y 2. Diagrama de cuerpo libre de dos cilindros sujetos a fricción En la aplicación del método de trabajo y energía para cuerpos rígidos. por lo que Finalmente. Para esta posición. determine a) la velocidad angular final de cada cilindro. tiene velocidad angular ω0 = 50rad/s cuando se pone en contacto con un cilindro idéntico B que está en reposo. al mismo tiempo. velocidades angulares constantes de igual magnitud y dirección opuesta. no hay deslizamiento. que en este caso son los momentos producidos por las fuerzas de fricción . b) el coeficiente de fricción cin´etica. El cilindro uniforme A de 4 kg. en sentidos opuestos. Después de un periodo de deslizamiento los cilindros alcanzan. para cada uno de los discos.1 Solución: La figura 5 muestra los diagramas de cuerpo libre de ambos cilindros. y el cilindro B completa una revolución antes de alcanzar la velocidad angular constante. IA = IB. Si el cilindro A ejecuta tres revoluciones antes de llegar a la velocidad angular constante. En este caso.

(c) 50Hz? Solución La frecuencia natural del sistema es .40Hz. (b) 5. ¿Cuál es la amplitud de su carrea si la frecuencia perturbadora es (a) 1hz.Y Por lo tanto para el disco A Y para el disco B Restando termino a término ambas ecuaciones se obtiene que O Finalmente la velocidad angular de ambos discos es Problema 2. Una fuerza perturbadora de 9N actúa armónicamente sobre una masa de 5kg suspendida de un ⁄ muelle de constante .

√ √ = 9/6 = La deformación que la fuerza perturbadora produciría en el muelle si se aplicase estáticamente es 1. la amplitud es / (1 . por tanto. (b) La relación de frecuencia es = 5.9 mm. y un amortiguador de tipo viscoso de constante c=90 N·s/m.51 = 0.5 mm. (a) La relación de frecuencias es = ⁄ = 1/5. la amplitud es -0. inicialmente. se separa de su posición de equilibrio estable 5cm.51. por tanto.018 mm.) = 1.551 mm.51.40/5. Un objeto de 10 kg está suspendido por dos muelles idénticos de constante elástica K=500 N/m asociados en serie.185.5/(1 – 0. Calcular: a) Coeficiente de amortiguamiento crítico b) Factor de frecuencias (Ω) c) Valor del pseudoperiodo justificando su existencia d) Si. la amplitud es 37. Problema 3. (c) La relación de frecuencias es = 50/5.3229) = 1. calcular la energía total en ese instante e) Indicar el principio de conservación de la energía que cumple . por tanto. pero su valor es despreciable. Nótese que en este caso la amplitud es de sentido contrario al de la aplicación de la fuerza.

como se indica en la figura. el principio de conservación de la energía mecánica no lo cumple por existir fuerza amortiguadora disipadora de energía Problema 4. de masa se mueve entre guías verticales suspendido por dos muelles iguales de constante recuperadora elástica K1 = K2 = 50 N/m.Solución: a) Constante equivalente (serie) a) Factor de frecuencias Comprobación: b) Pseudoperiodo. . Un bloque de 4 kg. existe por ser un amortiguamiento subcrítico d) Cumple el principio de conservación de la energía total.

Calcular: a) Ecuación de las pequeñas oscilaciones del sistema. b) Periodo y frecuencia del movimiento resultante. Solución: a) Los muelles están asociados en paralelo y oscilan con vibración libre sin amortiguamiento de acuerdo a la ecuación: ⁄ a) La frecuencia natural y el periodo son: = √ ⁄ = c) La velocidad máxima del bloque para una amplitud de a=60 mm es: ⁄ Y la aceleración máxima es: ⁄ . c) Velocidad y aceleración máxima del bloque si la amplitud del movimiento es a=60 mm.

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