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Introduccin
En este mdulo, recibirs una introduccin al control de procesos y al panel virtual de entrenamiento ProcessMotion. Estudiars los diagramas de bloque de los sistemas de control y calculars la ganancia para los componentes de un sistema. Este mdulo consta de cinco actividades: Actividad 1: Introduccin al control de procesos Actividad 2: Introduccin al software de simulacin ProcessMotion Actividad 3: Diagramas en bloques y ganancia Actividad 4: Clculo de la ganancia del proceso Actividad 5: Clculo de la ganancia del elemento final de control

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Charla en lnea y del Foro


A lo largo de esta clase, usa la 'Charla en lnea' y el 'Foro' para interactuar con tu instructor y con tus pares. Adems de la 'Charla en lnea' y del 'Foro' generales de la clase, se han creado otros exclusivos para este proyecto que completars mas tarde.

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Actividad 1: Introduccin al control de procesos

En este mdulo, aprenders los principios de instrumentacin y control de procesos industriales, explorando la medicin y el control de procesos de presin. En esta primera actividad, te presentaremos los conceptos bsicos del control de procesos. Esta actividad incluye los siguientes temas: Qu es el control de procesos? Qu es un mecanismo de control? Qu es un controlador? La necesidad de sistemas de control

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OBJETIVOS
En esta actividad realizars lo siguiente: Definir el trmino control de procesos. Explorar ejemplos de sistemas de control. Definir el trmino mecanismo de control. Definir el trmino controlador. Examinar la necesidad de control de procesos en el mundo industrial de hoy en da.

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Qu es el control de procesos?
Definicin de control de procesos En el mundo moderno, estamos rodeados de aplicaciones industriales en las que ocurren muchos procesos. Un proceso es una serie encadenada de acciones y reacciones, que se combinan para producir un resultado final. Un proceso de fabricacin consiste en una serie de acciones consecutivas, que conjuntamente resultan en un producto terminado. Por ejemplo, en un proceso de fabricacin de muebles, se corta la madera a medida, se construyen las piezas de acuerdo con un patrn determinado, y se pinta el producto terminado. Al final de este proceso, se obtienen muebles. Otros tipos de procesos incluyen (sin limitacin) los procesos qumicos, elctricos y termodinmicos. Estos procesos deben ser controlados cuidadosamente para funcionar correctamente y producir los resultados deseados. Control de procesos es el medio por el cual se controla el comportamiento de un proceso. Por ejemplo, se usa el control de procesos para mantener la presin de aire a un nivel predeterminado en la cabina de un avin.

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Variables Cada proceso incluye uno o ms factores fsicos controlables, o variables. Por ejemplo, en una reaccin qumica, las variables pueden incluir la temperatura y el volumen de un producto qumico. El control de procesos permite controlar estos factores fsicos. Controlando las variables, se puede controlar todo el proceso, y por los tanto el producto final. Por ejemplo, controlando la cantidad de leche (variable) que se agrega a un tanque de mezclado (proceso) en una fbrica de chocolate, se puede controlar el sabor del chocolate (producto final).

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Control de procesos en un sistema de presin Un grupo de procesos que requiere un alto grado de control es el que involucra presin. El control de la presin de lquido y gas es esencial para el funcionamiento de muchas industrias, como tambin para la seguridad humana. Por ejemplo, es necesario controlar la presin de aire en un avin para permitir que los pasajeros respiren cuando el avin se encuentra a gran altitud. Se usa el control de procesos para controlar la presin en la cabina del avin. Muchas aplicaciones industriales utilizan presin de vapor. Si la presin del vapor en un tanque es demasiado baja, las mquinas que utilizan la presin no trabajarn a su mxima capacidad. Si la presin en un tanque es demasiado alta, el tanque puede llegar a explotar, causando heridas a los trabajadores de la fbrica. Por lo tanto la presin en el tanque se debe controlar estrictamente. Se usa el control de procesos para asegurar que la presin en el tanque se mantenga al nivel requerido.

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Qu es un mecanismo de control?
Definicin de mecanismos de control Como has aprendido, el control de procesos trabaja controlando una o ms de las variables involucradas en un proceso. El sistema - o mecanismo - que controla una variable dentro de un proceso se llama mecanismo de control. Por ejemplo, la cantidad de luz en un refrigerador se controla por un mecanismo de control muy simple que consiste de una lamparita, un interruptor y cables de conexin. Al abrir la puerta del refrigerador, se cierra un interruptor cerca de la bisagra de la puerta, y se enciende la luz. A pesar de que el mecanismo de control es simple, controla exitosamente una variable fsica (la corriente que se enva a la lamparita) para asegurar que la luz en el refrigerador est encendida mientras la puerta est abierta, y apagada cuando la puerta est apagada.

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Mecanismos de control complejos Se utiliza un mecanismo de control ms complejo para controlar la temperatura de un cuerpo humano. Este mecanismo de control incluye sensores de temperatura y glndulas sudorparas, las que se encuentran en la piel. Cuando los sensores detectan que la temperatura del aire es alta, se enva un mensaje a las glndulas sudorparas para que produzcan mucha excrecin (transpiren). Luego la piel se enfra como resultado de la evaporacin de la transpiracin. Si los sensores detectan una cada en la temperatura del aire - o si detectan que la evaporacin de la transpiracin ha tenido el efecto de enfriamiento deseado - se enva un mensaje a las glndulas sudorparas para que reduzcan la secrecin.

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Mecanismos de control de presin Como habrs visto, se usa un mecanismo de control para controlar el comportamiento de un sistema regulando uno o ms factores fsicos dentro del sistema. Todos los sistemas industriales modernos incluyen algn tipo de mecanismo de control. Estos mecanismos de control difieren ampliamente en trminos de su costo, su complejidad y el tipo de componentes que incluyen. Los mecanismos de control de presin normalmente incluyen un

manmetro para medir la presin dentro del sistema, y una cantidad de vlvulas que se pueden abrir y cerrar para controlar la cantidad de
lquido o gas que entra o sale de una tubera o un tanque.

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Ejemplos de mecanismos de control Ejemplos adicionales de mecanismos de control incluyen: Un termostato, que controla la energa elctrica que se enva a un calefactor o caldera, controlando de esta forma la temperatura del aire en un cuarto. El control programable de velocidad en un automvil, que controla la cantidad de combustible que se enva al motor, controlando la velocidad. El sistema de enfriamiento de un reactor nuclear, que controla la energa elctrica que se enva a los elementos refrigerantes que enfran el agua que circula por el reactor, controlando la temperatura en el reactor.

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Qu es un controlador?
Definicin de controlador Como has aprendido, un mecanismo de control es un sistema diseado para controlar un factor fsico dentro de un proceso. En los ejemplos proporcionados, has visto dos tipos de componentes presentes en la mayora de los mecanismos de control:

Sensores que pueden medir el factor fsico a controlar. Estos dispositivos incluyen termmetros, voltmetros y medidores de presin. Por ejemplo, en un mecanismo de control de presin, se usa a menudo un manmetro para medir la presin dentro del sistema. Componentes activos que pueden afectar el factor fsico a controlar. Estos componentes incluyen elementos calefactores, motores, vlvulas y glndulas sudorparas. Por ejemplo, en un mecanismo de control de presin, se pueden abrir o cerrar vlvulas para controlar la cantidad de lquido o gas que entra o sale de una tubera o un tanque.

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Definicin de controlador - continuacin Se usa un controlador para coordinar el funcionamiento de estos componentes del mecanismo de control. Los controladores usan la informacin de los dispositivos medidores para decidir si deben activar o no un componente activo. El controlador es a menudo electrnico, incluso puede llegar a ser un computador de escritorio.

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Por qu utilizar un controlador? Existen muchos mecanismos de control que no usan controladores. Por ejemplo, los grifos de agua fra y caliente en un lavatorio son parte de un mecanismo de control del volumen y la temperatura del agua. Como no existe controlador, tu tienes que abrir y cerrar los grifos por ti mismo. Existen ventajas al usar controladores, especialmente en los mecanismos de control complejos utilizados en la industria. Los controladores eliminan la necesidad de que alguien supervise constantemente las maquinarias y otros procesos. Adems, el uso de un control computarizado es esencial para mantener la exactitud que requieren muchos procesos industriales.

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Ejemplo de un controlador Como has aprendido, el control de procesos se usa para controlar la presin en la cabina de un avin, para que los pasajeros puedan respirar a grandes alturas. El mecanismo de control que se usa para mantener la presin de la cabina al nivel necesario, que incluye sensores de presin, un compresor y vlvulas, funciona de la siguiente forma: Los sensores de presin miden la presin dentro de la cabina.

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Ejemplo de un controlador Si los sensores detectan que la presin en la cabina es demasiado baja, se activa un compresor para inyectar aire del exterior dentro de la cabina, aumentando su presin interna.

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Ejemplo de un controlador continuacin Si los sensores detectan que la presin en la cabina es demasiado alta, se abren vlvulas en la parte posterior del avin por las que puede salir el aire, disminuyendo la presin interna de la cabina. Un controlador es el responsable de la coordinacin del mecanismo de control. El controlador supervisa la informacin recopilada por los sensores de presin, y enva seales elctricas al compresor, haciendo que se encienda o apague, y a las vlvulas, haciendo que se abran o se cierren.

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La necesidad de sistemas de control


El Ambiente de fabricacin moderno Has aprendido que el uso de controladores en la industria elimina la necesidad de que alguien supervise constantemente la maquinaria y otros procesos. Existen muchas otras ventajas en el uso de controladores para la industria, incluyendo: Exactitud: Muchos productos de alta tecnologa deben fabricarse bajo estndares extremadamente exactos. Por ejemplo, todos los factores fsicos del proceso qumico utilizado para fabricar chips de computadores deben controlarse estrictamente. El uso de tcnicas modernas de control de procesos es esencial para dichos procesos. Aumento de la calidad del producto: El control de procesos permite que los fabricantes obtengan productos de alta calidad. El control ms estricto de los procesos resulta en productos ms uniformes y el uso de controladores computarizados elimina la posibilidad de error humano.

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El ambiente de fabricacin moderno - continuacin Mayor seguridad: Con el crecimiento de nuestras fbricas y plantas de energa, los riesgos potenciales de seguridad han crecido tremendamente para los trabajadores. El control de factores fsicos dentro de las reacciones qumicas, reactores nucleares y tanques de presin es esencial para asegurar que sus procesos se mantengan dentro de los limites previstos.

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Actividad 2: Introduccin al programa de simulacin ProcessMotion

En la actividad anterior se te han presentado algunos de los conceptos bsicos del control de procesos. En esta actividad, te presentaremos el programa de simulacin ProcessMotion con el que trabajars en este mdulo. Esta actividad incluye los siguientes temas: Programa ProcessMotion Manejo de la pantalla del panel de ProcessMotion Repaso de control de procesos Anlisis de salida

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OBJETIVOS
En esta actividad realizars lo siguiente: Describir el programa ProcessMotion. Manejar las vistas del panel de ProcessMotion. Ejecutar experimentos usando el programa de simulacin ProcessMotion. Interpretar un grfico de salida.

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Programa ProcessMotion
Qu es el programa ProcessMotion? En este mdulo, trabajars con ProcessMotion, una aplicacin para la simulacin de control de procesos. El programa te permite simular el comportamiento de un sistema real. Como puedes ver en el Visor, ProcessMotion simula un panel industrial para experimentar con el control de presin.

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Instalacin de ProcessMotion Los vnculos internos de las tareas de LearnMate te permiten controlar y operar ProcessMotion directamente desde el entorno LearnMate. Cuando haces clic en un vnculo para poder ejecutar ProcessMotion, LearnMate verifica que ProcessMotion est instalado en tu computador. Si no est instalado, recibirs un aviso para que lo instales. Importante: Si no posees permisos de administracin (si no ests autorizado para instalar programas) en ste computador, consulta con el administrador del sistema para que te instale ProcessMotion.

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Qu hace ProcessMotion? ProcessMotion responde como si estuviera conectado a un panel de instruccin real, creando grficos y almacenando los resultados de tus experimentos virtuales. Los medidores e indicadores simulados reflejan con precisin las lecturas que mostraran los medidores e indicadores del panel real.

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Posibilidades de ProcessMotion Con el programa de simulacin ProcessMotion puedes:

Experimentar en tiempo real modificando las variables controladas del panel de ProcessMotion. Ver y almacenar grficos del comportamiento del sistema. Usar herramientas grficas para modificar la presentacin de los componentes del panel de ProcessMotion.

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Introduccin al panel de ProcessMotion Los componentes que se muestran en el panel de ProcessMotion forman un sistema. El propsito del sistema de control es mantener la presin en el tanque a un nivel definido por el usuario, aumentando o disminuyendo la presin del aire que entra en el tanque. El aire entra en el panel desde un compresor. El sistema de control del panel cambia la presin del aire antes de que entre en el tanque. Controlando la presin del aire que entra en el tanque, el sistema de control puede controlar la presin dentro del tanque.

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Introduccin a los componentes del panel de ProcessMotion Coloca el ratn sobre el panel para obtener una breve descripcin de cada componente. Estudiars detalladamente cada uno de esos componentes en las siguientes actividades. Luego, haz clic aqu para ver el camino del aire a travs del panel.

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Componentes de la ventana de ProcessMotion ProcessMotion est compuesto de varias reas, barras de herramientas e conos. Cada uno de estos elementos tiene un propsito diferente. Estas opciones se describirn en detalle a travs de ste mdulo, a medida que se vayan usando. La ventana de ProcessMotion est compuesta de los siguientes elementos:

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Componentes de la ventana de ProcessMotion

Barra de mens : La barra de mens brinda todos los comandos del men para trabajar con ProcessMotion. Estos comandos se describirn a medida que se vayan usando en las siguientes actividades. Barra de herramientas : La barra de
herramientas proporciona acceso a los comandos ms usados, como el arranque y parada de las simulaciones y el cambio de vistas del panel. Estos comandos se describirn a medida que se vayan usando en las siguientes actividades.

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Componentes de la ventana de ProcessMotion - continuacin

rea de pantalla : El rea de pantalla muestra el panel de ProcessMotion. Al ejecutar un experimento, tambin muestra un grfico de la salida y un diagrama del sistema. Aprenders acerca del grfico de salida y diagrama del sistema ms adelante en esta actividad. Barra de estado : La barra de estado, ubicada al pie de la pantalla, proporciona informacin del sistema, como el modo actual (simulacin o fuera de lnea) y el tiempo de ejecucin del experimento.

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Manejo de la pantalla del panel de ProcessMotion


La pantalla del panel de ProcessMotion ProcessMotion muestra un sistema simulado de control de procesos. Los componentes del panel se comportan de la misma forma que lo haran en experimentos ejecutados en un panel real. La pantalla del panel de ProcessMotion simula la pantalla de salida de una cmara de video. Puedes controlar la cmara para que se enfoque en una vista clara de cualquiera de los componentes del panel.

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Herramientas de visualizacin Las herramientas de visualizacin te permiten ajustar el ngulo de visin del panel de ProcessMotion. Girando la escena, acercndola y alejndola del panel con el zoom y ajustando el ngulo de visualizacin, puedes ajustar dicho ngulo para satisfacer tus requisitos especficos. Estn disponibles las siguientes herramientas de visualizacin: Rotar ngulo Zoom

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Rotar Para rotar el panel, coloca el cursor en cualquier lugar de la ventana y:

Clic con el botn derecho del ratn y arrastra hacia la derecha para rotar la pantalla en sentido contra horario. Clic con el botn derecho del ratn y arrastra hacia la izquierda para rotar la pantalla en sentido horario.

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Ajuste del ngulo Para cambiar el ngulo del panel, coloca el cursor en la barra de desplazamiento y arrstrala hacia arriba o hacia abajo, como sea necesario.

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Zoom Para acercar o alejar el panel (zoom), coloca el cursor en cualquier lugar de la ventana y:

Clic con el botn derecho del ratn y arrastra hacia arriba para acercarlo. Clic con el botn derecho del ratn y arrastra hacia abajo para alejarlo.

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Herramientas de la barra de herramientas del ProcessMotion Las herramientas de visualizacin disponibles en la barra de herramientas y en el men View de la barra de herramientas principal se muestran en el Visor. Revisa cuidadosamente la descripcin de cada opcin para descubrir su funcionalidad.

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Abrir pantallas mltiples del panel ProcessMotion te permite abrir tres vistas diferentes del panel simultneamente. Esto te permite, por ejemplo, ver tres medidores distintos de presin al mismo tiempo. En la prxima tarea aprenders a abrir mltiples pantallas.

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Tarea: Ejecutar ProcessMotion y manipular la pantalla


1 Haz clic aqu para abrir ProcessMotion. 2 Abre una ventana adicional del panel como sigue: Mueve el ratn hasta el borde derecho de la ventana del panel. El cursor cambia a una flecha doble. Haz clic en el botn izquierdo y arrastra el borde hacia el centro de la pantalla. Suelta el botn del ratn. Aparece una ventana adicional del panel a la derecha de la ventana original (arrastrada).

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3 Abre una tercera ventana del panel como sigue: Mueve el ratn a la parte superior de la nueva ventana del panel hasta que el cursor cambie a una flecha doble. Haz clic en el botn izquierdo y arrastra el borde hacia abajo hasta el medio de la pantalla. Suelta el botn del ratn. Aparece una ventana de panel adicional arriba de la segunda ventana (arrastrada).

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4 En la ventana izquierda del panel, acrcate al medidor Regulador 1, ubicado cerca de la esquina inferior izquierda del panel.

Haz clic

Mueve el ratn sobre el medidor Regulador 1. Haz clic en el botn izquierdo del ratn. Mantiene presionado el botn derecho del ratn, y mueve el cursor hacia arriba. Suelta el botn del ratn.

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5 En la ventana superior derecha del panel, aljate (zoom out) para poder ver el compresor y el tanque. Indicacin: Puedes necesitar ajustar el tamao de las ventanas para ver el compresor y el tanque. 6 Rota la ventana del panel inferior derecho hacia la izquierda, para poder ver el costado del panel.

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7 Haz clic en ,o selecciona View | Cutaway View (Vista | Corte transversal), para ver los componentes internos de cada componente del panel. 8 En la ventana inferior derecha del panel, acrcate (zoom in) al conversor E/P, para ver sus componentes internos. 9 Haz clic en aqu para minimizar ProcessMotion.

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Repaso de control de procesos


Cmo funciona un sistema de control Los sistemas de control se usan para controlar el comportamiento de procesos controlando directamente un nmero limitado de variables fsicas dentro del proceso. El sistema de control en el panel de ProcessMotion se usa para controlar la presin de aire en el tanque controlando directamente la presin del aire que se bombea dentro del tanque: Para aumentar la presin en el tanque, el sistema de control debe aumentar la presin del aire que entran el tanque (P in). Para disminuir la presin en el tanque, el sistema de control debe disminuir la presin del aire que entran el tanque.

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Qu es un algoritmo de control? Se le informa al sistema de control ProcessMotion que presin debe haber en el tanque. Tambin 'sabe' el valor actual de la presin, por medio de la salida del manmetro. El algoritmo de control es la regla que usa el controlador para decidir lo que debe hacer para llevar la presin del tanque a su valor deseado. Existen muchos algoritmos de control, o reglas, diferentes que el controlador puede usar. Algunos algoritmos de control son mejores que otros bajo diferentes circunstancias. El Visor muestra un algoritmo de control simple.

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Tarea: Ejecutar un experimento


1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) .

Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (Control de Presin). Las opciones de este cuadro de dilogo definen los parmetros del experimento, y se explicarn en las siguientes actividades. 3 Haz clic en Run (Ejecutar). El experimento comienza ejecutarse.

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4 El valor de Experiment Runtime (Tiempo de Ejecucin) en la barra de estado indica los segundos que han transcurrido desde el principio del experimento. Cuando el tiempo de ejecucin alcanza 30 segundos, presiona el botn 'Stop Process' (Detener Proceso) para detener el experimento. Nota que se muestra un grfico en el lado izquierdo de la pantalla, indicando los resultados del experimento. Debajo del grfico se muestra el algoritmo de control utilizado por el controlador.

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5 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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Anlisis de salida
Cmo analizar la salida de un experimento Como has visto, cuando se ejecuta un experimento, se genera un grfico de salida en el lado izquierdo de la ventana. Este grfico describe lo que est pasando durante el experimento. El grfico muestra ccomo fueron cambiando tres valores con el tiempo. Cada valor est representado por una lnea de distinto color. La lnea verde muestra la presin de aire requerida en el tanque. La lnea azul muestra la presin de aire real en el tanque. La lnea roja representa la 'decisin' del sistema de control. Si la lnea roja est arriba, el sistema de control decidi incrementar lo mximo posible la presin de aire que entra al tanque. Si la lnea roja est en cero, el sistema de control decidi no bombear aire dentro del tanque. Normalmente, la 'decisin' estar en algn lugar entre esos dos valores.

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Tarea: Analizar el grfico de salida


1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 Coloca el puntero del ratn sobre el grfico. Nota que aparece una lnea vertical amarilla en la punta del cursor. 3 Fjate como el Experiment Runtime (tiempo de ejecucin) en la barra de estado cambia a medida que mueves la lnea vertical. El valor de Experiment Runtime (tiempo de ejecucin) te indica cunto tiempo se ha ejecutado el experimento en el punto del grfico donde est la lnea vertical amarilla.

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4 Nota como los valores del diagrama de sistema van cambiando a medida que mueves la lnea vertical amarilla. Los valores aparecen como si estuvieran en el punto del grfico donde se encuentra la lnea vertical amarilla.

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5 Coloca la lnea amarilla en el punto donde el Experiment Runtime (tiempo de ejecucin) fue igual a 10 segundos. 6 Haz clic en el botn izquierdo del ratn y arrastra el ratn hasta el punto en el cual el tiempo de ejecucin fue 30 segundos. La seccin por la cual has arrastrado el ratn aparece en negro. 7 Suelta el botn izquierdo del ratn. La seccin que has marcado aparece ampliada en el rea del grfico.

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8 Haz clic con el botn derecho y selecciona Default Zoom Level (ampliacin normal) del men desplegable para volver al grfico original. 9 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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Simulacin de un controlador inefectivo


Descripcin de la tarea En esta tarea, ejecutars un proceso usando un controlador diseado para mantener la presin en un tanque a 0,5 bar. El tipo de controlador usado en un proceso se define de acuerdo al algoritmo de control que utiliza. Como el algoritmo de control que usars se llama algoritmo de control PID, el controlador que utilizars se llama controlador PID. Aprenders ms acerca de este tipo de controlador en las siguientes actividades. El indicador de presin que muestra la presin real en el tanque es el indicador marcado como from Tank (desde el tanque). Durante el experimento, acrcate el indicador para verificar si se mantiene la presin de 0,5 bar.

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Tarea: Ejecutando una simulacin de un controlador inefectivo


1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 Selecciona Modes | Simulation Parameters (modos | parmetros de simulacin) para retornar la presin en el tanque a 0 bar antes de ejecutar el prximo experimento. Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 3 No cambies ninguno de los ajustes y haz clic en OK. Nota: Si no inicializas la presin en el tanque, el experimento comenzar con la presin que tiene el tanque en este momento que es la del experimento anterior.

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4 Acrcate al manmetro From Tank (desde el tanque) que est en la esquina inferior derecha del panel y verifica que la presin en el tanque haya vuelto a 0 bar.

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5 Haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) .

Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (Control de Presin). 6 En el rea de parmetros, selecciona el botn de ndice del PID Controller, y ajusta el resto de los parmetros de la siguiente forma: Setpoint (valor de referencia): 0.5 Kc: 700 Ti: 100000 Td: 1 Mo: 0

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7 Clic en Run (ejecutar) para comenzar el proceso. Nota: Mira el medidor From Tank para verificar si el algoritmo de control est logrando su objetivo de mantener la presin en el tanque a 0,5 bar:

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8 Luego de un minuto, presiona al botn 'Stop Process' para detener el proceso. 9 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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Interpretar el grfico de salida


Lectura del grfico Como has aprendido, el grfico te dice lo que pas durante el proceso. El objetivo de este sistema de control de presin es controlar la presin en un tanque. La presin requerida para el tanque en este experimento fue 0,5 bar. En el grfico, puedes ver que la presin en el tanque (lnea azul) comenz en 0 bar. Aument lentamente, pero no alcanz el nivel requerido de 0,5 (lnea verde). Como puedes ver, hacia el final del experimento la presin no estaba aumentando.

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Conclusiones Este es un ejemplo de un algoritmo de control infructuoso. El controlador fue incapaz de mantener la presin en el tanque al nivel requerido. Por lo tanto, este controlador no es la mejor opcin cuando se necesita un alto grado de precisin. Existen sin embargo aplicaciones de control de presin en las que un bajo grado de precisin es aceptable. Este mecanismo de control sera adecuado para dichas aplicaciones.

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Simulacin de un controlador efectivo


Descripcin de la tarea En esta tarea, ejecutars un proceso usando un controlador PID diseado para mantener la presin en un tanque a 0,5 bar. Los ajustes del controlador para esta tarea son levemente diferentes a los ajustes usados en la tarea anterior. Los resultados de este experimento te permitirn comparar los dos controladores. El indicador de presin que muestra la presin real en el tanque es el indicador marcado como from Tank (desde el tanque). Durante la simulacin, acrcate el indicador para verificar si se mantiene la presin de 0,5 bar.

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Tarea: Ejecutando una simulacin de un controlador efectivo


1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 Selecciona Modes | Simulation Parameters (modos | parmetros de simulacin) para retornar la presin en el tanque a 0 bar antes de ejecutar el prximo experimento. Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 3 No cambies ninguno de los ajustes y haz clic en OK. Nota: Si no inicializas la presin en el tanque, el experimento comenzar con la presin que tiene el tanque en este momento que es la del experimento anterior.

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4 Haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) .

Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 5 En el rea de parmetros, selecciona el botn de PID Controller (controlador PID), y ajusta el resto de los parmetros de la siguiente forma: Setpoint (valor de referencia): 0.5 Kc: 700 Ti: 10 Td: 1 Mo: 0

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6 Haz clic en Run (Ejecutar). 7 Luego de 90 segundos, haz clic en el botn 'Stop Process' (detener el proceso) . 8 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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Interpretar el grfico de salida


Lectura del grfico En este grfico, puedes ver que la presin en el tanque (lnea azul) al principio sobrepas el nivel requerido (lnea verde). Sin embargo, luego la presin en el tanque disminuy y alcanz el valor requerido.

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Conclusiones Este tipo de algoritmo de control se puede usar exitosamente en sistemas que pueden tolerar altos valores de presin temporariamente antes de estabilizarse al nivel programado. En los sistemas que son incapaces de tolerar este pico de presin, este sistema de control sera infructuoso.

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Simulacin de otro controlador efectivo


Descripcin de la tarea En esta tarea, ejecutars un proceso usando un controlador diseado para mantener la presin en un tanque a 0,5 bar. Los ajustes del controlador para esta tarea son levemente diferentes a los ajustes usados en las tareas anteriores. Los resultados de este experimento te permitirn comparar los controladores. Como has aprendido, el indicador de presin que muestra la presin real en el tanque es el indicador marcado como from Tank (desde el tanque). Durante la simulacin, acrcate el indicador para verificar si se mantiene la presin de 0,5 bar.

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Tarea: Ejecutando una simulacin de un controlador efectivo


1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 Selecciona Modes | Simulation Parameters (modos | parmetros de simulacin) para retornar la presin en el tanque a 0 bar antes de ejecutar el prximo experimento. Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 3 No cambies ninguno de los ajustes y haz clic en OK. Nota: Si no inicializas la presin en el tanque, el experimento comenzar con la presin que tiene el tanque en este momento que es la del experimento anterior.

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4 Haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) .

Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 5 En el rea de parmetros, selecciona el botn de PID Controller (controlador PID), y ajusta los parmetros de la siguiente forma: Setpoint (valor de referencia): 0.5 Kc: 700 Ti: 50 Td: 1 Mo: 0

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6 Haz clic en Run (Ejecutar). 7 Luego de 90 segundos, haz clic en el botn 'Stop Process' (detener el proceso) . 8 Haz clic aqu para salir de ProcessMotion.

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Interpretar el grfico de salida


Lectura del grfico En este grfico, puedes ver que la presin en el tanque (lnea azul), comenz en 0 bar, y aument constantemente hasta el nivel requerido de 0,5 bar (lnea verde). Fluctu levemente por unos segundos antes de estabilizarse nuevamente en 0,5 bar.

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Conclusiones Este sistema de control sera un sistema de control exitoso para aplicaciones que requieren mantener una presin exacta en el tanque durante mucho tiempo. Como puedes ver, una vez que la presin alcanza los 0.5 bar (luego de aproximadamente 20 segundos), se mantiene relativamente estable a ese nivel. Para aplicaciones que requieren un nivel de presin menos exacto, pero que requieren que la presin llegue a los 0,5 bar en un perodo corto de tiempo (menos de 20 segundos), este controlador no sera efectivo.

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Actividad 3: Diagramas en bloques y ganancia

En las actividades anteriores has explorado algunos de los conceptos bsicos del control de procesos. En esta actividad, identificars sistemas y sistemas de control, y aprenders a construir un diagrama en bloques que representa un sistema de control. Tambin aprenders a calcular la ganancia, la relacin entre los cambios de la salida y la entrada de un sistema. Esta actividad incluye los siguientes temas: Sistemas y sistemas de control Diagramas en bloques Sistemas de control de lazo abierto y ganancia

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OBJETIVOS
En esta actividad realizars lo siguiente: Definir los trminos sistema, subsistema, variable controlada y variable de control. Utilizar diagramas de bloques para describir los componentes de un sistema de control. Definir el trmino ganancia. Representar un sistema de control de lazo abierto usando un diagrama de bloques. Aprender a calcular la ganancia de un sistema.

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Sistemas y sistemas de control


Qu es un sistema? Un sistema se define como un juego o grupo de componentes que, en conjunto, realizan una tarea especfica. Por lo tanto, para que un dispositivo se pueda clasificar como un sistema, debe cumplir con los dos criterios siguientes: Debe tener dos o ms componentes. Los componentes deben trabajar juntos para lograr una tarea especfica.

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Ejemplo de un sistema Por ejemplo, considera un sistema compuesto de un motor, una caja de cambios, y asientos. Los componentes estn integrados y ensamblados para crear un sistema llamado automvil. La tarea especfica de este sistema es transportar pasajeros.

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Qu es un subsistema? Un sistema tambin puede estar compuesto de una cantidad de sistemas ms chicos, llamados subsistemas. En este caso, cada subsistema se considera un componente del sistema mayor. Un subsistema es un sistema que realiza una tarea especfica requerida por un sistema ms grande del cual forma parte. Por ejemplo, el sistema de frenos es un subsistema de un sistema automvil. La tarea del sistema de frenos es disminuir la velocidad o detener el automvil cuando sea necesario. Un automvil sin frenos no puede realizar su tarea designada.

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Componentes de un sistema de control: Variables controladas En las actividades anteriores, has visto la introduccin a sistemas de control. Como has visto, los sistemas de control incluyen dos o ms componentes (como un sensor y un componente activo) que juntos logran un propsito especfico, que comnmente controlan una variable fsica. La variable fsica a controlar se llama variable controlada. Por ejemplo, el sistema de control responsable de controlar la presin de la cabina en un avin (tarea) incluye sensores de presin, un compresor y vlvulas (componentes). El propsito de este sistema de control (subsistema) es controlar la presin de aire (variable fsica) en un sistema particular en el cual ocurre un proceso (avin). Como te muestra este ejemplo, la mayora de los sistemas de control se pueden tambin definir como sistemas, diseados para realizar una tarea especfica, y como subsistemas, necesarios para asegurar que se realice la tarea de un sistema mayor.

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Ejemplos adicionales de sistemas de control Considera los siguientes ejemplos de componentes y variables de un sistema de control: Un sistema de aire acondicionado utiliza un sistema de control (como un subsistema) para controlar la temperatura del aire en un cuarto. La variable controlada en el sistema de aire condicionado es la temperatura del aire. Como el sistema de control controla la temperatura del aire en el cuarto, el cuarto es el proceso. Una pava elctrica utiliza un sistema de control para controlar la temperatura del agua. La variable controlada en el sistema de la pava elctrica es la temperatura del agua y el proceso es la pava elctrica.

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Componentes de un sistema de control: Elementos finales de control y variables de control La mayora de los sistemas de control no pueden afectar directamente la variable controlada. Por ejemplo, una tostadora automtica no puede controlar directamente el color de las tostadas y un sistema de velocidad programable no puede controlar la velocidad del automvil. Estos sistemas de control manejan el valor de la variable controlada a travs de un componente llamado elemento final de control. La variable controlada directamente por el elemento final de control se llama variable de control. Los cambios en la variable de control provocan cambios directos en la

variable controlada. Por lo tanto, el sistema de control afecta


indirectamente la variable controlada, manipulando directamente el valor de la variable de control a travs del elemento final de control, como aprenders con ms detalle luego en esta actividad.

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Componentes de un sistema de control: Seales de control Una seal es informacin que circula desde un componente del sistema hacia otro. Por ejemplo, una seal de entrada que se enva al controlador. La seal de control es informacin que el controlador le entrega al elemento final de control. El elemento final de control utiliza esta informacin para manipular la variable controlada.

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Variables controladas y variables de control Como has visto, puedes distinguir entre las dos variables siguientes en un sistema de control:

Variable de control: Estas variables estn controladas por el sistema de control, a travs de un elemento final de control. Variable controlada: Estas variables estn controladas por el sistema de control como resultado de los cambios de las variables de control.
El siguiente ejemplo te demostrar esta diferencia.

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Sistemas de control simple


Tostadora Una tostadora automtica es un sistema diseado para tostar pan. Este sistema incluye un sistema de controlar diseado para permitirte controlar el color de las tostadas. El sistema de control no puede afectar directamente la variable controlada (el color de la tostada). En cambio, el controlador, que recibe una seal de entrada del operador a travs de la posicin de una palanca, enva una seal de control al elemento final de control, en este caso el elemento calefactor que genera el calor utilizando energa elctrica. El elemento final de control afecta la variable de control, en este caso la energa calrica que se entrega a la tostada.

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Tostadora - continuacin De esta forma, el controlador utiliza seales de control que se envan al elemento final de control (elemento calefactor) para afectar directamente a la variable de control (cantidad de calor), que a su vez afecta a la variable controlada (color de la tostada). Sigue este proceso en la animacin. Ajusta la posicin de la palanca, y observa el efecto sobre la seal de control, el elemento final de control y la salida del proceso.

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Sistema de control de temperatura del horno Un horno es un sistema diseado para cocinar alimentos con calor. Este sistema incluye un sistema de control diseado para controlar la temperatura dentro del horno. Las siguientes preguntas te ayudarn a identificar los distintos componentes de este sistema de control.

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Sistema de control de temperatura del horno - continuacin A continuacin se listan los componentes del sistema de control de temperatura del horno: Variable controlada: El objetivo del sistema de control es mantener la temperatura dentro del horno a la temperatura seleccionada por el usuario. Por lo tanto, la variable controlada es la temperatura dentro del horno. Proceso: El proceso se define como el lugar donde se encuentra la variable controlada. La variable controlada es la temperatura dentro del horno, y est obviamente ubicada dentro del horno. Por lo tanto el interior del horno es el proceso.

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Sistema de control de temperatura del horno - continuacin Elemento final de control: El componente del sistema que afecta la temperatura dentro del horno es el elemento calefactor. Cuando el elemento calefactor est ms caliente que el aire dentro del horno, aumenta la temperatura dentro del horno. Cuando est menos caliente, la temperatura desciende lentamente. Variable de control: La variable de control es la variable directamente controlada por el elemento final de control. El elemento calefactor es el elemento final de control, y la variable afectada directamente es la energa calrica que emite. Por lo tanto la energa calrica emitida por el elemento calefactor es la variable de control. La variable de control a su vez afecta directamente a la variable controlada - cuanto mayor sea la energa emitida por el elemento calefactor, mayor ser la temperatura dentro del horno. El controlador controla directamente la energa emitida por el elemento calefactor (variable de control). De este modo, puede afectar la temperatura dentro del horno (variable controlada).

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Diagramas en bloques
Qu es un diagrama en bloques? Como has visto, los sistemas de control incluyen una cantidad de componentes que estn constantemente comunicados. La interaccin entre los componentes puede hacerse muy complicada. Por lo tanto, es til representar grficamente un sistema de control en forma de diagrama en bloques, de lo cual puedes ver un ejemplo en el Visor. Un diagrama en bloques es un lenguaje grfico utilizado para describir sistemas de control, en el cual los bloques se usan para representar los componentes del sistema, y se usan flechas para representar el flujo de las seales entre los componentes.

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Componentes del diagrama en bloques Se pueden usar bloques para representar todo el sistema de control, un subsistema o un componente. Por ejemplo, se pueden usar bloques para representar los procesos, el elemento final de control y el controlador. Se utilizan flechas para representar las seales que fluyen entre los bloques. Por ejemplo, se usan fechas para describir la variable controlada, la variable de control y las seales de control. Las flechas que apuntan hacia un bloque representan seales de entrada y se llaman entrada, mientras que las flechas apuntando hacia afuera se llaman salida. Por ejemplo, este diagrama en bloques muestra el uso bsico de bloques y flechas para describir un sistema de control. La entrada "entra" en el componente. En base a la entrada que recibe, el componente genera una salida. La salida por lo tanto "sale" del componente.

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Diagrama en bloques de un sistema de control El diagrama en bloques que se muestra aqu es un

sistema de control simple .


La entrada del sistema es la seal de entrada. La salida del sistema es la variable controlada. Cada componente dentro del sistema tiene una entrada y una salida.

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Diagrama en bloques de una tostadora El diagrama en bloques de una tostadora se compara a un sistema de control genrico en el Visor. En el diagrama en bloques puedes ver que: La posicin de la palanca es la seal de entrada. La energa elctrica del controlador es la seal de control. El elemento calefactor es el elemento final de control. La energa calrica es la variable de control.

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Diagrama en bloques de una tostadora continuacin La tostadora es el proceso. El color de la tostada es la variable controlada.

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Identificacin de los componentes de un sistema de control basndose en el diagrama en bloques Como has aprendido, cada componente de un sistema de control tiene una entrada y una salida. Usando el diagrama en bloques de un sistema de control genrico que se muestra en el Visor como referencia, localiza la salida del proceso. Indica la salida del proceso en la pregunta de la pgina siguiente.

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Identificacin de los componentes de un sistema de control basndose en el diagrama en bloques - continuacin Usando el diagrama en bloques de un sistema de control genrico que se muestra en el Visor como referencia, localiza la entrada del proceso. Indica la entrada del proceso en la pregunta de la pgina siguiente.

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Identificacin de los componentes de un sistema de control basndose en el diagrama en bloques - continuacin Usando el diagrama en bloques de un sistema de control genrico que se muestra en el Visor como referencia, localiza la variable de control y luego responde la pregunta de la pgina siguiente.

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Sistemas de control de lazo abierto y ganancia


Categorizacin de sistemas de control Los sistemas de control se dividen en dos categoras: Sistema de control de lazo abierto: Estos sistemas no reciben realimentacin, y por lo tanto no tienen forma de saber el valor real de la variable controlada. Sistema de control de lazo cerrado: Estos sistemas reciben realimentacin acerca del valor real de la variable controlada y responden de acuerdo a ese valor, como aprenders en las prximas actividades. El lazo de control de un sistema se selecciona en base a los requisitos del sistema y las condiciones de funcionamiento. Explorars estos tipos de sistemas y las diferencias entre ellos en las siguientes actividades.

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Qu es ganancia? Un sistema de control genrico incluye tres componentes: un controlador, un elemento final de control y un proceso. Cada uno de ellos recibe una entrada y produce una salida que depende de la entrada. Para algunos componentes la relacin matemtica entre la entrada y la salida puede ser muy compleja. Sin embargo, muchos componentes simplemente multiplican la entrada por un valor constante para producir la salida. La relacin entre la salida y la entrada se describe mediante un parmetro que se llama ganancia (K).

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Qu es ganancia? continuacin La ganancia se define como la relacin entre los cambios a la salida del componente y los cambios en su entrada. La constante de ganancia de un componente te permite calcular cunto cambiar la salida del componente cuando se cambia la entrada en un determinado valor.

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Clculo de ganancia Se puede calcular la relacin entre la entrada y la salida de cada componente como sigue:

Un cambio en la entrada resulta en un cambio a la salida. K (ganancia) es el ndice de cambio en la salida con respecto al cambio en la entrada. Fjate en la tabla del Visor por la descripcin de los smbolos utilizados en esta ecuacin.

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Para qu calcular la ganancia de un componente? Cuando se conoce la ganancia del elemento final de control y del proceso, se puede calcular la salida del sistema (valor de la variable controlada) que se obtendr para cualquier salida del controlador (seal de control). Luego el diseador del controlador puede calcular la ganancia que debe tener el controlador mismo, para que la seal que produce sea la salida correcta del sistema (valor de la variable controlada) para cualquier seal de entrada (entrada del controlador).

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Ejemplo: Clculo de la ganancia de un componente El ejemplo que se muestra en el Visor demuestra como se calcula la ganancia de un componente. Se muestran los valores de salida resultantes al aplicar dos valores de entrada diferentes al mismo componente. Primero, se aplica una entrada de 5 al componente, produciendo una salida de 10. Luego se eleva la entrada a 10, y la salida del componente cambia a 20. La ganancia (K) del componente se calcula de la siguiente forma: 1 El cambio en la salida es 20 - 10 = 10. 2 El cambio en la entrada es 10 - 5 = 5. 3 El ndice de cambio de la salida con respecto a la entrada es: (Cambio en la salida) / (Cambio la entrada) = 10 / 5 = 2

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Ejemplo: Clculo de la ganancia combinada de varios componentes Este ejemplo demuestra como calcular la ganancia combinada de varios componentes. El diagrama en bloques del Visor muestra tres componentes conectados y los valores de sus ganancias (4, 2 y 3). Las seales de entrada y salida se llaman a, b, c, y d. La ganancia del primer componente es 4, y su entrada es a. Su salida es b. Como has aprendido, la ganancia es la constante por la que hay que multiplicar la entrada para obtener la salida. Por lo tanto, b se puede expresar en trminos de a, ya que a x 4 = b. La ganancia del segundo componente es 2, y su entrada es b, que se puede expresar como 4 x a. La salida del componente es c. c se puede expresar en trminos de b, ya que b x 2 = c. Como sabes, b tambin se puede expresar como (4 x a), por lo tanto c tambin se puede expresar como 4 x a x 2 = 8 x a.

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Ejemplo: Clculo de la ganancia combinada de varios componentes continuacin La ganancia del tercer componente es 3, y su entrada es c, que se puede expresar como 8 x a. La salida del componente es d. d se puede expresar en trminos de c, ya que c x 3 = d. d tambin se puede expresar como 8 x a x 3 = 24 x a. Como puedes ver, la salida del sistema (d) es 24 por la entrada del sistema (a). Por lo tanto puedes deducir que para calcular la ganancia de un sistema debes simplemente multiplicar la ganancia de cada componente. Multiplicando la entrada del sistema por la ganancia del sistema, puedes calcular la variable controlada (salida del sistema). En este ejemplo la ganancia del sistema es 4 x 2 x 3 = 24. Si la entrada del sistema es 10, por ejemplo, el valor de la variable controlada ser 240. De forma similar, si el valor de la entrada del sistema es 13, el valor de la variable controlada ser 312.

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Prueba de un sistema de control


Descripcin de la tarea En esta tarea, calculars la ganancia del controlador, del elemento final de control y del proceso de un sistema de control terico. Variars la entrada del controlador, y registrars las salidas resultantes del controlador, del elemento final de control y del proceso. Comparando los cambios entre la salida y la entrada de cada componente, podrs calcular la ganancia de cada componente.

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Tarea: Prueba de un sistema de control


La tabla del Visor muestra los valores de la salida del controlador, la variable de control y la variable controlada, de acuerdo al valor de entrada del controlador. En esta tarea vers como los cambios en la entrada del controlador afectan su salida, la variable de control y la variable controlada. Nota: Los valores que se muestran en la tabla son necesarios para calcular la ganancia ms adelante en esta actividad. Copia la tabla en una hoja de papel y anota cada uno de los valores calculados para poder usarlos como referencia cuando sea necesario.

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Nota que cuando la entrada del controlador es igual a 0%, la salida de controlador, variable de control y la variable controlada son todas iguales 0. 1 Eleva la entrada a 10%, y copia los valores indicados de la salida del controlador, la variable de control y la variable controlada en la tabla. 2 Eleva la entrada a 20%, y copia los valores indicados de la salida del controlador, la variable de control y la variable controlada en la tabla. 3 Aumenta la entrada en incrementos de 10% y copia los valores hasta llenar toda la tabla.

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Ahora calculars la ganancia de cada uno de los tres bloques y del sistema completo. Nota lo siguiente: La ganancia del controlador se calcula dividiendo el cambio en la salida del controlador por el cambio en su entrada. La ganancia del elemento final de control se calcula dividiendo el cambio en la variable de control del controlador por el cambio en la salida del controlador. La ganancia del proceso se calcula dividiendo el cambio en la variable controlada por el cambio en la variable de control. La ganancia del sistema se calcula dividiendo el cambio en la variable controlada por el cambio en la entrada del controlador. Anota las ganancias de los componentes que has calculado en una hoja de papel, y responde las siguientes preguntas.

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Prueba de otro sistema de control


Descripcin de la tarea Ahora calculars la ganancia de los componentes de un segundo sistema. La tabla del Visor muestra los valores de la salida del controlador, de la variable de control y de la variable controlada. Basndote en los valores de entrada del controlador del 20% y 80%, calcula la ganancia del controlador, la ganancia del elemento final de control, la ganancia del proceso y la ganancia de todo el sistema. Anota tus clculos y respuestas en una hoja de papel. Una vez que hayas calculado estos valores, sigue a la pgina siguiente para verificar tus respuestas.

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Tabla de respuestas La tabla en el Visor muestra el clculo de las ganancias necesarias.

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Actividad 4: Clculo de la ganancia del proceso

En la actividad anterior, has estudiado los diagramas de bloques y el concepto de ganancia. En esta actividad, construirs el diagrama en bloques del sistema de presin de ProcessMotion, y calculars la ganancia del proceso.

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Esta actividad incluye los siguientes temas: Repaso de ganancia Panel del sistema de control del ProcessMotion Ganancia del proceso del sistema de control de ProcessMotion Clculo analtico de la ganancia del proceso

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OBJETIVOS
En esta actividad realizars lo siguiente: Identificar los componentes del sistema de control de presin del ProcessMotion. Caracterizar la forma en que el sistema de presin controla la presin en el tanque. Describir el sistema de presin de ProcessMotion usando un diagrama de bloques. Calcular analticamente la ganancia del proceso. Medir experimentalmente la ganancia del proceso.

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MATERIALES
En esta actividad necesitars los siguientes materiales: ProcessMotion como programa de simulacin de presin. Lapicera o lpiz y papel.

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Repaso de ganancia
Qu es ganancia? Como has aprendido, la ganancia (K) es un parmetro que se usa para describir la relacin entre la entrada y la salida de un componente. La ganancia se define como la relacin entre los cambios a la salida del componente y los cambios en su entrada. Una vez que has calculado la constante de ganancia de un componente, puedes calcular la salida (del componente) que existir para cualquier valor de entrada (del componente). La siguiente ecuacin se usa para calcular la ganancia de un componente. Fjate en la tabla del Visor por la descripcin de los smbolos utilizados en esta ecuacin.

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Para qu calcular la ganancia? Antes de que empieces a disear un mecanismo de control, es importante recolectar toda la informacin posible acerca del sistema. Fundamentalmente, hay que calcular la ganancia de cada uno de los componentes del sistema. Una vez que sabes la ganancia de cada uno de los componentes del sistema, podrs calcular la salida que generar el sistema para cualquier seal de control.

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Clculo de la ganancia del proceso El diagrama en bloques del Visor muestra la estructura de un sistema de control genrico. En la mayora de los casos, el valor de la seal de entrada y el valor deseado de la variable controlada son conocidos. Para calcular la ganancia del controlador (Kc), debes conocer los valores de Kf (ganancia del elemento final de control) y Kp (ganancia del proceso), como se indica en la siguiente ecuacin:

En esta actividad, explorars como funciona el sistema de presin, antes de calcular la ganancia del proceso. Calculars la ganancia del elemento final de control en la prxima actividad.

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Panel de sistema de control del ProcessMotion


Definicin del panel como un sistema de control Como has aprendido, un sistema de control se define como dos o ms componentes trabajando juntos para lograr un objetivo especfico. El panel de ProcessMotion contiene muchos componentes, los cuales trabajan juntos para controlar la presin en un tanque. Mueve tu ratn sobre el panel para ver una explicacin de cada componente.

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Definicin del panel como un sistema de control El panel del ProcessMotion se puede definir como un sistema de control en el cual: El propsito del mecanismo de control es mantener la presin en el tanque a un nivel definido por el usuario. La presin en el tanque es la variable controlada. La presin del aire que entra en el tanque es la variable de control.

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Definicin del panel como un sistema de control Ahora explorars la forma en que los componentes del panel trabajaron juntos para controlar la presin en el tanque. Coloca tu ratn sobre la animacin del Visor para repasar los componentes del sistema.

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Control de la presin en el tanque: Divisin del flujo de aire Nota: Sigue las flechas del panel a medida que lees el proceso. Cada uno de estos pasos se describirn en mayor detalle en las siguientes actividades. 1 La presin deseada del tanque se ingresa en el controlador, que en este caso es el computador. 2 El aire fluye dentro de la unidad reguladora de servicio desde el compresor, a travs de la tubera azul oscura.

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Control de la presin en el tanque: Divisin del flujo de aire 3 La unidad reguladora de servicio controla el flujo de aire y la presin para el resto del tablero, y divide el flujo de aire: Parte del flujo de aire se enva hacia arriba por la tubera verde hacia el conversor E/P. El resto del flujo de aire se enva hacia abajo por la tubera celeste, hacia la parte inferior de la vlvula de control de presin.

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Control de la presin en el tanque: Conversor E/P E/P significa ElectricidadPresin. El conversor E/P es un dispositivo que convierte seales elctricas en cambios de presin de aire. El conversor E/P es parte del elemento final de control, y regula la presin del aire que pasa por l de la siguiente forma:

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Control de la presin en el tanque: Conversor E/P continuacin 4 Una seal elctrica ingresa al conversor E/P desde el controlador (computador). La intensidad de la seal controla la presin final del tanque: Si es necesario aumentar la presin en el tanque, la seal elctrica ser alta. Si es necesario disminuir la presin en el tanque, la seal elctrica ser baja. 5 El aire presurizado del conversor E/P fluye por la parte superior de la vlvula de control de presin.

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Control de la presin en el tanque: Vlvula controladora de presin Recuerda que parte del flujo de aire que entra en el sistema se enva al conversor E/P. Sin embargo la mayora del aire se enva a la parte inferior de la vlvula controladora de presin (PCV), a travs del regulador 1. 6 La PCV modifica la presin del aire que recibe desde el regulador 1 (tubera azul), de acuerdo con la presin del aire que circula dentro de la seccin superior de la vlvula controladora de presin desde el conversor E/P (tubera verde). Por lo tanto, la presin del aire que sale de la PCV est indirectamente controlada.

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Control de la presin en el tanque: Vlvulas R1 y R2 7 Desde la PCV, el aire circula a la vlvula R1. El medidor de Pin (presin de entrada) mide la presin del aire antes de entrar en la vlvula. 8 El aire pasa por la vlvula, donde su presin se ve afectada de acuerdo a cun cerrada est la vlvula. 9 El aire fluye dentro del tanque. El medidor de Pout (presin de salida) mide la presin del aire en el tanque.

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Control de la presin en el tanque: Vlvulas R1 y R2 continuacin 10 El aire sale por la vlvula R2: Si R2 est cerrada, no saldr aire del tanque y la presin dentro del tanque continuar aumentando. Si R2 est abierta, saldr aire del tanque. Cunto ms abierta est R2, ms aire saldr del tanque.

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Tarea: Construccin del diagrama en bloques del sistema


Ahora que has visto como controlar las funciones del sistema, construirs un diagrama en bloques del sistema. 1 Arrastra las cajas y las flechas en el orden correcto para representar un diagrama en bloques genrico. 2 Una vez que hayas completado el diagrama, haz clic en la flecha de la derecha. 3 Arrastra las tablas hasta el bloque o la flecha apropiada para representar el sistema de control de ProcessMotion.

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Ganancia del proceso del sistema ProcessMotion


Definicin de la ganancia del proceso Como has visto en el diagrama en bloques, el proceso en este sistema es el tanque. La entrada del proceso es la presin del aire que ingresa en el tanque (Pin). La salida del proceso es la presin del aire dentro del tanque (Pout). Has definido anteriormente la ganancia del proceso (Kp) como el cambio en la salida del proceso debido al cambio en la entrada del proceso. Asumiendo que Pout y Pin son inicialmente cero, la ganancia del proceso se calcula de la siguiente forma:

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Determinacin de la ganancia del proceso Como puedes ver, en este caso la ganancia (Kp) permanecer constante, independientemente de los valores de Pin y Pout. La ganancia del proceso se puede determinar de dos formas diferentes: Se puede medir Kp experimentalmente, ejecutando un experimento y registrando los valores de Pin y Pout. Se puede medir Kp analticamente, utilizando las leyes bsicas de la dinmica de fluidos. En la prxima seccin aprenders a calcular la ganancia de proceso analticamente. Luego medirs la ganancia del proceso experimentalmente para confirmar tus clculos.

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Clculo analtico de la ganancia del proceso


Variables que afectan Pout La presin en el tanque, Pout, est afectada por 3 grandes variables, como se muestra en el Visor: La presin entrada Pin. La posicin de la vlvula, R1, que afecta el flujo de aire y la presin entrando al tanque. La posicin de la vlvula, R2, que afecta el flujo de aire y la presin saliendo del tanque.

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Variables que afectan Pout continuacin La influencia de las vlvulas se demuestra en el Visor. Se aumenta Pin. Esto hace que la presin en el tanque aumente hasta alcanzar el valor de Pin. Cuando la vlvula R1 est cerrada, baja la presin del aire entrando en el tanque, y por lo tanto la presin en el tanque. Cuando la vlvula R2 est cerrada, se cierra la salida de aire del tanque, y por lo tanto aumenta la presin en el tanque.

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Variables que afectan Pout continuacin Para entender la ecuacin que se usa para calcular la ganancia del proceso en funcin de R1 y R2, debes antes repasar algunos de los principios de la mecnica de fluidos.

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Dinmica de fluidos
Transferencia de energa Los fluidos (como el aire) que circulan por una tubera poseen energa cintica y potencial. Esto significa que los fluidos pueden transmitir (transportar y transferir) energa. La energa que transporta un fluido dinmico (W) es el producto de la presin P (en Pascal o en otras unidades de presin) y el flujo q (en metros cbicos por segundo, o en otras unidades de volumen por tiempo), de la siguiente forma: W = P x q; donde: W es la energa que transporta el fluido. P es la presin del fluido. q es el ndice de flujo del fluido.

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Friccin y prdida de energa A medida que el fluido circula por la tubera, parte de su energa se pierde como resultado de la friccin entre las partculas en movimiento del fluido y las paredes de la tubera. Algunos factores como el dimetro de la tubera, su distribucin, y los accesorios como las vlvulas y medidores afectan significativamente la friccin, que a su vez afectan la perdida de energa y la potencia de salida. Por ejemplo, en los codos de la tubera aumenta la friccin entre el fluido y las paredes de la tubera, causando una prdida de presin.

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Qu es una vlvula? Una vlvula es un dispositivo variable que afecta la potencia de un fluido que circula por ella. Una vlvula te permite modificar la friccin que un fluido encontrar en un punto particular de la tubera. Esto se logra abriendo o cerrando la vlvula, de la siguiente forma: La prdida de energa disminuye a medida que se abre la vlvula. La prdida de energa aumenta a medida que se cierra la vlvula. Nota como al cerrar la vlvula en el Visor reduce la presin del aire que sale de ella.

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Para qu se usan las vlvulas? A menudo, puedes querer reducir la potencia en un punto particular de una tubera. Al insertar una vlvula, la que puede cerrarse parcialmente como sea necesario, se puede controlar la potencia. Una vlvula de aguja consiste en un vstago que penetra en la tubera. Al hacer descender el vstago aumenta la resistencia al flujo, como se muestra en el Visor.

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Cada de potencia en una vlvula Cuando circula aire a travs de una vlvula de aguja como R1 o R2, parte de su energa inicial se pierde debido a la friccin. Una vez que el flujo se estabiliza, el flujo a la entrada de la vlvula (entrada) y el flujo a la salida (salida de la vlvula) son iguales de acuerdo con las leyes de conservacin de la materia. En otras palabras, cuando se estabiliza el flujo de aire, la cantidad de aire saliendo de la vlvula es la misma cantidad de aire que entra en ella.

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Cada de potencia en una vlvula - continuacin Has aprendido que la energa transportada por un fluido es el producto entre la presin del fluido y su caudal. Si nos referimos a la ecuacin W = P x q, puedes ver que: Si W (la energa transportada por el fluido) disminuye como resultado de la cada de potencia en la vlvula, y Si q (el caudal) es constante, entonces P (la presin de aire) debe disminuir para que la ecuacin siga siendo cierta.

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Cada de presin en una vlvula La cada de potencia se expresa mediante una cada de presin, de la siguiente forma: (Pin x q) - (Pout x q) = Pdrop x q La magnitud de la cada de presin queda determinada por los siguientes dos factores: La apertura de la vlvula: El abrir la vlvula reduce las prdidas por friccin y la cada de presin. El cerrar la vlvula aumenta las prdidas por friccin y la cada de presin.

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Cada de presin en una vlvula El flujo a travs de la vlvula: El aumentar el flujo a travs de la vlvula aumenta las prdidas por friccin y la cada de presin. El disminuir el flujo disminuye las prdidas por friccin y la cada de presin.

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Resistencia de la vlvula de aguja La resistencia (R) a la circulacin de aire de la vlvula de aguja se define mediante la ecuacin que se muestra en el Visor. De la ecuacin, puede ver que la cada de presin a travs de la vlvula de aguja es directamente proporcional a la resistencia de la vlvula y al caudal a travs de la vlvula. El aumentar la resistencia o el caudal provocar una mayor cada de presin a travs de la vlvula.

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Resistencia de R1 y R2 Ahora definiremos la resistencia de R1 y R 2 matemticamente. R2 es la vlvula de salida desde el tanque a la atmsfera, y libera el aire del tanque a la atmsfera. En ProcessMotion, la presin se mide en relacin a la presin atmosfrica (la que se considera 0 bar). La diferencia entre las presiones de entrada y de salida para R2 es por lo tanto la presin del tanque.

R1 es la vlvula que est entre el panel y el tanque. La diferencia entre la presin de entrada y salida para R2 es la diferencia entre Pin (la presin del aire entrando al tanque), y la presin en el tanque.

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Resistencia de R1 y R2 - continuacin En estado estacionario, el flujo de aire a travs de R1 es igual al flujo de aire a travs de R2. Por lo tanto, cuando el sistema se encuentra en estado estacionario el valor de q es el mismo para R1 y R2. Por lo

tanto:

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Resistencia de R1 y R2 - continuacin Esta ecuacin se puede manipular de la siguiente forma:

En el panel Ptank est marcada como Pout. Por lo tanto, la ecuacin de ganancia para el tanque es como sigue:

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Anlisis de la ecuacin de ganancia del proceso


Efecto de los cambios en el valor de R1 Se pueden sacar las siguientes conclusiones de la ecuacin de ganancia del proceso para el sistema de presin: La ganancia del proceso depende de la resistencia de las vlvulas R1 y R2. Cerrando R1 (aumentando el valor de R1) se reduce la ganancia. En la prctica esto significa que disminuir la presin en el tanque. Abriendo R1 (disminuyendo el valor de R1) se aumenta la ganancia. Cuando R1 est completamente abierta (R1 = 0) la ganancia del proceso ser igual a uno, y la presin en el tanque ser igual a la presin de entrada.

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Efecto de los cambios en el valor de R2 Cerrando R2 (aumentando el valor de R2) se aumenta la ganancia. Cuando R2 est completamente cerrada (cuando valor de R2 es infinitamente alto) la ganancia en el tanque ser muy cercana a uno, lo que significa que la presin en el tanque ser igual a la presin de entrada. Abriendo R2 (disminuyendo el valor de R2) se disminuye la ganancia. Cuando R2 est completamente abierta (R2 = 0) la ganancia del proceso ser cero. En esta situacin la presin en el tanque no estar afectada por la presin de entrada y la presin del tanque ser siempre cero.

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Tarea: Clculo analtico de la ganancia del proceso


En esta actividad, calculars la ganancia del proceso para cuatro ajustes diferentes de R1 y R2, como se muestra en la tabla. 1 Copia esta tabla en una hoja de papel para poder anotar tus resultados. 2 Sustituye el primer par de valores para R1 y R2 en la ecuacin de ganancia del proceso que se muestra aqu.

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3 Coloca tus resultados en la columna de Kp calculado de la tabla. 4 Repite este procedimiento para los tres pares de valores restantes de R1 y R2. 5 Contina a la pgina siguiente para verificar tus respuestas.

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6 Compara tus resultados con los que se muestran aqu.

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Clculo experimental de la ganancia del proceso


Como calcular experimentalmente la ganancia del proceso En la seccin anterior, has visto que la ganancia del proceso en el sistema de presin se define como la relacin entre el cambio en la presin que ingresa al tanque (Pin) y el cambio de presin dentro del tanque (Pout). En otras palabras, la ganancia del sistema es simplemente Pout dividido por Pin. En el experimento que vas a realizar, ajustars la presin del aire que ingresa en el tanque a cualquier valor, y registrars la presin en el tanque. Luego cambiars la presin del aire que ingresa en el tanque, y medirs nuevamente la presin en el tanque. Luego podrs calcular la ganancia del proceso como: (Ptankb - Ptanka) / (Pinb - Pina)

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Tarea: Clculo experimental de la ganancia del proceso


Ahora medirs la ganancia del proceso para los mismos cuatro pares de valores de R1 y R2 que calculaste analticamente. 1 Haz clic aqu para ejecutar ProcessMotion. 2 Selecciona Modes | Simulation Parameters (Modos | Parmetros de simulacin). Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 3 Los valores iniciales de R1 y R2 son 10 y 100, por lo tanto no necesitas hacer ningn cambio y puedes hacer clic en OK.

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4 Haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) .

Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 5 Selecciona el botn de Open Loop Control (control del lazo abierto), y verifica que E/P Setting (ajuste de E/P) ste en 100%. 6 Haz clic en Run (Ejecutar).

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7 Espera aproximadamente tres minutos para que la presin del tanque (la lnea azul en el grfico) se estabilice, y luego haz clic en el botn de Stop Process (detener el proceso) 8 El diagrama en bloques muestra los valores de Pin y Pout. .

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En este caso, Pin es igual a uno y Pout es igual a 0,91 9 Sustituye esos valores en la frmula de la ganancia estndar de la figura.

10 Coloca tus resultados en la tabla que has copiado al principio de la actividad anterior.

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Tarea: Completar la tabla


Ahora repetirs el experimento para medir la ganancia de presin para los tres pares de vlvulas para R1 y R2. Nota: Al ajustar los valores de R1 y R2, la presin en el tanque se inicializa automticamente a 0 bar. 1 Selecciona Modes | Simulation Parameters (Modos | Parmetros de simulacin). Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 2 Cambia los valores de R1 y R2 a 20 y 100 respectivamente. 3 Haz clic en OK.

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4 Haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 5 Selecciona el botn de Open Loop Control (control del lazo abierto), y verifica que E/P Setting (ajuste de E/P) ste en 100%. 6 Haz clic en Run (Ejecutar).

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7 Espera aproximadamente tres minutos para que la presin del tanque (la lnea azul en el grfico) se estabilice, y luego haz clic en el botn de Stop Process (detener el proceso) 8 El diagrama en bloques muestra los valores de Pin y Pout. 9 Sustituye estos valores dentro de la frmula de ganancia estndar, e ingresa tus resultados en la tabla. .

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10 Reptelo para los siguientes pares de valores de R1 y R2: R1 = 30 y R2 = 100 R1 = 40 y R2 = 100 11 Haz clic aqu para salir de ProcessMotion.

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Conclusiones
La tabla completa El Visor muestra la tabla completa. Compara tus respuestas con las que se muestran aqu.

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Notas importantes Los valores de Kp calculados y medidos son iguales. Al aumentar R1 (cerrando la vlvula), el valor de Pout disminuy. El aumento en la resistencia de la vlvula provoc una mayor cada en la presin del aire que entra en el tanque. Por lo tanto, la presin en el tanque disminuy.

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Actividad 5: Clculo de la ganancia del elemento final de control

En la actividad anterior, has calculado la ganancia del proceso - la ganancia del tanque. En esta actividad, explorars la estructura del elemento final de control, y luego calculars su ganancia. Luego calculars la ganancia del sistema. Esta actividad incluye los siguientes temas: Ganancia del elemento final de control Conversor E/P Vlvula controladora de presin Anlisis del resultado

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OBJETIVOS
En esta actividad realizars lo siguiente: Identificar los componentes del elemento final de control. Demostrar la forma en que trabaja el conversador E/P. Caracterizar la estructura de la vlvula controladora de presin. Demostrar la forma en que trabaja la vlvula controladora de presin. Medir la ganancia del elemento final de control. Calcular la ganancia del sistema.

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MATERIALES
En esta actividad necesitars los siguientes materiales: ProcessMotion como programa de simulacin de presin. Lapicera o lpiz y papel.

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Ganancia del elemento final de control


Qu es el elemento final de control? En la actividad anterior, has aprendido como calcular y medir la ganancia del proceso - la relacin entre Pin y Pout.Has encontrado que la ganancia del proceso depende de R1 y R2. La presin del aire que entra en el tanque (Pin) es la variable de control en este sistema. La presin de este aire est controlada por varios componentes del panel, los que juntamente conforman el elemento final de control.

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Determinacin de la ganancia del elemento final de control En esta actividad, descubrirs como funcionan los componentes del elemento final de control y como calcular la ganancia de cada componente. Luego utilizars estos resultados para calcular la ganancia general del elemento final de control. Finalmente, calculars la ganancia combinada del elemento final de control y del proceso.

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Generalidades del elemento final de control Como has aprendido, la

Unidad reguladora de servicio recibe aire del


compresor y regula el aire que circula por el panel, de la siguiente forma: Parte del aire se enva hacia arriba por la caera verde hacia el Conversor E/P y la Vlvula

controladora de presin (PCV).


El resto del aire se enva hacia abajo por la caera celeste, hacia el Regulador 1, y luego al Medidor de flujo, la seccin inferior de la PCV, y luego a travs de la vlvula R1 y dentro del tanque.

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Componentes del elemento final de control El sistema de control est por lo tanto dividido en dos secciones: La mitad superior del sistema incluye el conversor E/P y la PCV, como se muestra aqu . Estos dos componentes juntos forman el elemento final de control acerca del cual aprenders en esta actividad. El elemento final de control regula el flujo de aire a travs de la mitad inferior del sistema, como se muestra aqu . Desde la mitad inferior del sistema, el aire fluye dentro del tanque.

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El conversor E/P
La estructura del conversor E/P El Visor muestra los componentes internos del conversor E/P. El aire fluye dentro del conversor E/P (desde la

Unidad reguladora del servicio) por la entrada de


aire. El caudal es muy bajo y muy poco notable. La presin del aire que sale del conversor E/P por la salida de aire se controla mediante una seal elctrica del controlador, como aprenders ahora.

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Cmo funciona el conversor E/P? 1 El conversor E/P recibe una seal elctrica del controlador. 2 Esta seal pasa por el inductor magntico (una bobina electromagntica) para generar un campo magntico. Este campo magntico est polarizado en sentido contrario al campo magntico del imn permanente. 3 El inductor magntico de la

membrana flexible se
repeler hacia abajo contra la boquilla como resultado de la repulsin entre el imn permanente y el inductor magntico.

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Cmo funciona el conversor E/P? continuacin 4 A medida que la membrana flexible se mueve hacia abajo, se achica la separacin entre la boquilla y la membrana, disminuyendo la cantidad de aire que puede pasar por la boquilla. 5 La presin sobre el diafragma se incrementa, debido a que puede salir menos aire a travs de la boquilla. 6 El incremento de presin empuja el diafragma hacia abajo. 7 El tapn de la vlvula, que est unido al diafragma, se mueve hacia abajo agrandando el espacio para que pase el aire.

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Cmo funciona el conversor E/P? continuacin 8 Ms cantidad de aire puede circular a travs del conversor E/P y por la salida de aire. De esta forma, un aumento en la seal elctrica de control provoc un aumento en la presin del aire que sale del conversor E/P. Contrariamente, una disminucin en la seal elctrica reduce la presin del aire que sale del conversor E/P.

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Cmo funciona el conversor E/P? - continuacin Has aprendido como el conversor E/P convierte una seal elctrica en una seal de presin. El conversor E/P del sistema ProcessMotion reproduce una salida que puede variar entre 3 y 15 PSI. Cuando el E/P recibe 0 voltios del controlador, su salida es 3 PSI, y cuando recibe 10 voltios del controlador su salida es 15 PSI. La tabla que se muestra en el Visor demuestra la relacin entre la entrada y la salida del conversor E/P.

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Control del sistema Es importante notar que el nico dispositivo variable del controlador puede regular es el conversor E/P. Controlando la tensin de la seal enviada al conversor E/P, el controlador afecta la salida de todo el sistema. La funcin del conversor E/P es por lo tanto convertir la seal elctrica que le enva el controlador en un cambio de presin de aire.

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Tarea: Observacin del funcionamiento interno del conversor E/P


En esta actividad, observars el funcionamiento del conversor E/P en el panel del ProcessMotion. 1 Haz clic aqu para ejecutar ProcessMotion. 2 Haz clic en Cutaway View (corte transversal) para ver los mecanismos internos de todos los componentes del panel, incluyendo el conversor E/P. 3 Acrcate al conversor E/P.

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4 Haz clic en el botn 'Start Process' (comenzar el proceso) para comenzar el experimento. 5 Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (Control de presin). No cambies los parmetros iniciales. 6 Haz clic en Run (Ejecutar).

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7 Observa como se mueven los componentes del conversor E/P. 8 Luego de ms o menos un minuto, presiona al botn 'Stop Process' (detener el proceso) el experimento. para detener

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Tarea: Inicializacin del sistema


Antes de poder ejecutar otro experimento, hay que inicializar el sistema, para retornar la presin dentro del tanque a 0 bar, para asegurar que el experimento nos brinde resultados adecuados. 1 Acrcate al medidor de Pout. Como ya sabes, este indicador muestra la presin de aire actual en el tanque. 2 Selecciona Modes | Simulation Parameters (Modos | Parmetros de simulacin). Aparece el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 3 No cambies ninguno de los ajustes y haz clic en OK.

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Verifica que la indicacin del medidor de Pout vuelva a cero. Nota: Si no inicializas la presin en el tanque, el experimento comenzar con la presin que tiene el tanque en este momento que es la del experimento anterior. 4 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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La vlvula controladora de presin (PCV)


Estructura de la vlvula PCV La vlvula controladora de presin (PCV) controla fsicamente el flujo de aire que se dirige la vlvula R1. Dicho sencillamente, la PCV controla la presin del aire que circula dentro del tanque de acuerdo con la presin del aire que sale del conversor E/P. La presin del aire que entra en el tanque aumenta en respuesta a un aumento en la presin del aire que sale del conversor E/P, como aprenders ahora. El Visor muestra los componentes internos de la PCV. Como puedes ver, la PCV se divide en dos secciones - la seccin del actuador y la seccin de la vlvula.

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Cmo funciona la PCV? La PCV controlada presin del aire que fluye dentro del tanque de la siguiente forma: 1 El aire que viene del conversor E/P fluye dentro de la PCV por su entrada de aire. 2 El aire fluye hacia arriba, y empuja el diafragma del actuador. 3 A medida que la presin de la salida del E/P aumenta, el diafragma del actuador se mueve hacia arriba, empujando la barra a la cual est unido. Esto a su vez abre el tapn de la vlvula.

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Cmo funciona la PCV? continuacin 4 A medida que el diafragma del actuador se mueve hacia arriba, se comprime su resorte. 5 A medida que disminuye la presin del E/P, el resorte se descomprime, empujando el diafragma nuevamente hacia abajo, haciendo descender la barra a la cual est unido. Esto a su vez cierra el tapn de la vlvula.

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Cmo funciona la PCV? continuacin 6 El aire que viene del Regulador 1 y el medidor de flujo pasa entre el asiento de la vlvula y el tapn de la vlvula en la PCV. Subiendo y bajando el tapn de la vlvula, la PCV controla el flujo hacia la vlvula R1, la siguiente forma: Cuando la PCV mueve el tapn de la vlvula hacia abajo, achica la apertura a travs del asiento de la vlvula. Esto aumenta la resistencia, y provoca una mayor cada de presin.

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Cmo funciona la PCV? continuacin Cuando la PCV mueve el tapn de la vlvula hacia arriba, agranda la apertura a travs del asiento de la vlvula. Esto disminuye la resistencia, y provoca una menor cada de presin. De esta forma, un aumento en la presin del aire que sale del conversor E/P resulta en un aumento de presin en el aire que se dirige hacia el tanque a travs de la PCV.

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Diagrama en bloques de la PCV Como has visto, la PCV contiene una cantidad de componentes. La interaccin entre estos componentes se puede describir utilizando un diagrama de bloques, como se muestra en el Visor. En el diagrama, puedes ver que el actuador convierte su seal de entrada, la presin que recibe del conversor E/P, en una seal de salida, el movimiento vertical de la barra de acoplamiento. El movimiento de la barra de acoplamiento se convierte en la seal de entrada a la seccin de la vlvula. La salida de la seccin de la vlvula es la presin del aire que fluye dentro del tanque.

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Tarea: Observacin del funcionamiento interno de la PCV


En esta actividad, observars el funcionamiento de la PCV en el panel del ProcessMotion. 1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion. 2 Selecciona Modes | Simulation Parameters (modos | parmetros de simulacin) para inicializar la presin en el tanque antes de ejecutar el experimento. Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 3 No cambies ninguno de los ajustes y haz clic en OK.

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4 Acrcate a la PCV.

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5 Haz clic en 'Start Process' (comenzar el proceso) .

Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (Control de presin). 6 Haz clic en Run (Ejecutar). Observa el movimiento de los componentes de la PCV. Observa tambin la lnea roja del grfico, la que indica la intensidad de la seal elctrica que enva el controlador al conversor E/P.

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7 Deja que el experimento funcione por un minuto, y luego clic en Stop Process para detener el experimento. 8 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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Revisin del sistema


Diagrama en bloques del sistema En el diagrama en bloques puedes ver que: Un cambio en la seal de entrada resulta en un cambio en la seal de control. Un cambio en la seal de control afectar la presin suministrada por conversor E/P al actuador de la PCV. Un cambio en la entrada del actuador mueve la barra de acoplamiento. Los movimientos de la barra de acoplamiento mueven el tapn de la vlvula.

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Diagrama en bloques del sistema - continuacin El movimiento del tapn de la vlvula modifica el flujo a travs del asiento de la vlvula, lo cual afecta la presin a la entrada del tanque, Pin. Los cambios en Pin afectan la presin en el tanque, Pout.

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Tarea: Clculo experimental de la ganancia del sistema


En esta actividad medirs las ganancias individuales del conversor E/P y de la PCV. La combinacin de estas dos ganancias te permitir calcular la ganancia del elemento final de control. En este experimento, modificars manualmente la seal de control para hacer funcionar el sistema con valores diferentes de entrada al conversor E/P. Luego calculars la ganancia del elemento final de control para cada valor de entrada de E/P. Copia la tabla que se muestra en el Visor en una hoja de papel. Anotars los resultados en esta tabla.

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1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 Acrcate al medidor que est a la derecha del conversor E/P.

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3 Selecciona Modes | Simulation Parameters (modos | parmetros de simulacin) para inicializar la presin en el tanque antes de ejecutar el experimento. Aparece el cuadro de dilogo Pressure Process Parameters (parmetros del proceso de presin). 4 Verifica que R1 = 10 y R2 = 100. Estos ajustes definen los valores de resistencia para las vlvulas R1 y R2. 5 Haz clic en OK.

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Tarea: Aumentar el ajuste de E/P


1 Clic en el botn Start Process (iniciar el proceso) . Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 2 Verifica que la opcin de Open Loop Control (control del lazo abierto) est seleccionada, ajustar el E/P Setting (ajuste de E/P) al 1%. 3 Haz clic en Run (Ejecutar).

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4 Espera hasta que la presin del tanque (la lnea azul en el grfico) se estabilice. 5 Anota la presin que muestra el indicador en la segunda columna de tu tabla. Nota: No hace falta que detengas el experimento para anotar en la tabla. Nota: No se puede leer la presin exacta a travs del medidor. Trata de ser exacto hasta dos dcimas de psi. 6 Anota el valor de Pin indicado en el diagrama de bloques en la tercer columna de tu tabla.

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7 Clic en el botn Start Process (iniciar el proceso) . Se abre el cuadro de dilogo Pressure Control (control de presin). 8 Aumenta el E/P Setting (ajuste de E/P) a 10%. 9 Haz clic en Run (Ejecutar).

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10 Espera hasta que la presin del tanque (la lnea azul en el grfico) se estabilice. 11 Anota la presin que muestra el indicador en la segunda columna de tu tabla. 12 Anota el valor de Pin indicado en el diagrama de bloques en la tercer columna de tu tabla. 13 Haz clic aqu para minimizar ProcessMotion.

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Tarea: Clculo de la ganancia del E/P


La ganancia del conversor E/P es la relacin entre el cambio en la salida del conversor E/P con respecto a su entrada. En este caso: El cambio en la entrada es la diferencia entre el ajuste actual de E/P (10%) y el ajuste anterior de E/P (1%). Este cambio es 9%. El cambio en la salida es la diferencia entre la salida actual del E/P (4,3 bar) y la salida anterior del E/P (3 bar). Este cambio es 1,3 bar. 1 Anota la ganancia del conversor E/P (14,4) en la cuarta columna de tu tabla.

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Tarea: Clculo de la ganancia de la PCV


La ganancia de la PCV es la relacin entre el cambio en la entrada de la PCV con respecto al cambio en la salida de la PCV. En este caso: El cambio en la entrada es la diferencia entre la salida actual del conversor E/P (4,3 bar) y la salida anterior del conversor E/P (3 bar). El cambio en la salida es la diferencia entre la Pin actual (0,1 bar) y la Pin anterior (0,01 bar). 1 Anota la ganancia de la PCV en la quinta columna de tu tabla.

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Tarea: Clculo de la ganancia del elemento final de control


Como has aprendido, el conversor E/P junto con la PCV son el elemento final de control del mecanismo de control. Para calcular la ganancia del elemento final de control, simplemente multiplica la ganancia del conversor E/P por la ganancia de la PCV. 1 Anota la ganancia del elemento final de control en la sexta columna de tu tabla.

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Tarea: Completar la tabla


1 Haz clic aqu para restaurar ProcessMotion 2 Contina ajustando la salida del compresor E/P, anotando los datos y calculando las ganancias hasta que hayas completado la tabla. 3 Haz clic aqu para salir de ProcessMotion. Una vez que hayas completado la tabla, sigue a la pgina siguiente para verificar tus respuestas.

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4 Compara tu tabla con la tabla que se muestra en el Visor. Tus respuestas deben ser similares.

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Anlisis del resultado


Grfico de respuesta del conversor E/P El Visor muestra un grfico de la salida del conversor E/P para cada entrada del conversor E/P. Como puedes ver, la lnea que une los puntos es prcticamente recta. Esto indica que existe una relacin lineal (directa) entre la entrada del conversor E/P y su salida. Esto indica que la ganancia del conversor E/P es casi constante. Esto significa que todos los cambios en la entrada producirn los mismos resultados proporcionales en la salida. El motivo de la no linealidad de esta relacin puede ser el resultado de lecturas inexactas del manmetro.

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Grfico de respuesta de la PCV El Visor muestra un grfico de la salida de la PCV para cada valor de entrada de la PCV. Como puedes ver, la lnea que une los puntos es prcticamente recta. Esto indica que existe una relacin lineal entre la entrada de la PCV y su salida. Esto indica que la ganancia es casi constante. Esto significa que todos los cambios en la entrada producirn los mismos resultados proporcionales en la salida. El motivo de la no linealidad de esta relacin puede ser el resultado de lecturas inexactas del manmetro.

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Grfico de la ganancia del Elemento Final de Control El Visor muestra un grfico de la ganancia del elemento final de control para cada valor de entrada del conversor E/P. Como puedes ver, la ganancia del elemento final de control en el experimento fue 1. La ganancia permaneci constante a lo largo del experimento. De todo esto puedes concluir que la ganancia del elemento final de control depende de la entrada del controlador.

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Clculo de la ganancia del sistema


Variables necesarias El Visor muestra un diagrama en bloques de un sistema de control genrico de lazo abierto. Como has aprendido, se puede calcular la ganancia del sistema multiplicando la ganancia del elemento final de control por la ganancia del proceso. Has calculado precisamente eso en este experimento, Kf (la ganancia del elemento final de control) es 1.

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Clculo de la ganancia del proceso En la actividad anterior, has aprendido como calcular la ganancia del proceso (la ganancia del tanque) de forma analtica, en base a los valores de R1 y R2. En este experimento, R1 = 10, y R2 = 100, por lo tanto:

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Clculo de la ganancia del sistema Para calcular la ganancia combinada del elemento final de control y del proceso, simplemente multiplica Kp por Kc. Kfp = Kf x Kp = 1 x 0,91 = 0,91 Esto significa que la presin en el tanque (en bar) es 0,91 por la intensidad de seal de control (como porcentaje de su salida mxima).

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Proyecto de la clase
Consulte la seccin de tareas de la pgina principal de la Clase para acceder al proyecto del mdulo que acaba de completar. Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compaeros de estudio (por ejemplo, en un archivo de procesador de texto o en una presentacin). Luego tendrs la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compaeros.

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Discusin del proyecto Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compaeros por medio de la 'Charla en lnea' y del 'Foro'. Se han creado una sala de 'Charla en lnea' y del 'Foro' para este proyecto. Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compaeros.

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Iniciar Software: ProcessMotion


Software del Proyecto Haga clic aqu para activar el programa de software necesario para este proyecto.

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Conclusin
En este momento has completado el mdulo sobre el Control de procesos: Presin 1. En este mdulo, recibiste una introduccin al control de procesos y al panel virtual de entrenamiento ProcessMotion. Estudiaste los diagramas de bloque de los sistemas de control y calculaste la ganancia para los componentes de un sistema. En el mdulo sobre el Control de procesos: Presin 2, analizars los sistemas de primer orden y las constantes en el tiempo. Comparars los sistemas de lazo abierto y cerrado, evaluars las cargas y la retroalimentacin, y considerars varios algoritmos de control, incluyendo el control on-off simple. Ahora rendirs un examen que te permitir y le permitir a tu instructor evaluar tu comprensin acerca de este mdulo. El examen se puede ejecutar desde el rea Tests (Exmenes) de la pgina principal de la clase.

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