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Fx
Del carro podemos sacar las siguientes ecuaciones:
Ecuaciones del pndulo:
u
u
u
u o
mL ma F
mL ma F
L R w a
L R a
t t
c c
c
t
= =
= =
= =
= =
2
2 2
Para obtener la segunda ecuacin del movimiento:
ecuacion da 2
cos
cos
cos
2
2
u u u u
u u u u
u u
mL sen mL x m N
sen mL mL N x m
sen F F N x m
x m ma F
c t
+ =
+ =
+ =
= =
Debemos librarnos de P y N en la ecuacin anterior, sume los momentos sobre el
cancroide del pndulo para obtener la siguiente ecuacin:
lcos x -m lmgsen ) ml (I
lcos x m + ml I lmgsen -
xl cos x m + ml
I
mgsen -
4 y 3 sumando
ecuacion 3ra
I
Ncos Psen
I Nlcos Plsen
2
2
= + +
+ =
+ =
=
=
=
l
l
I M u
entrada la representa u
) (
) (
0
d
, - sen -1, cos
angulo) pequeo a (represent
do Linealizan
lcos x -m lmgsen ) ml (I
sin cos
2
2
2
2
u ml x b x m M
x ml mgl ml I
dt
F -ml ml x b x m) (M
= + +
= +
= = =
+ =
= + +
= + + +
|
| |
u
| u u
| t u
2. Funcin de Transferencia
Para obtener analticamente la funcin de transferencia de las ecuaciones del sistema
linealizado, debemos tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones del
sistema. Las transformadas de Laplace son:
Como como estamos mirando al ngulo Phi como la salida de inters, resuelva la primera ecuacin
para X(s),
y entonces sustityala en la segunda ecuacin:
Ordenando, la funcin de transferencia es:
Donde,
De la funcin de transferencia de arriba puede verse que hay un polo y un cero en el
origen. Estos puede ser cancelados y la funcin de transferencia ser:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2 2 2
s U s s ml s s bX s s X m M
s s mlX s mgl s s ml I
= + +
= +
) (
) (
) (
2
2
s
s
g
ml
ml I
s X
(
+
=
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
2
s U s s ml s s
s
g
ml
ml I
b s s
s
g
ml
ml I
m M =
(
+
+
+
(
+
+
+
s
q
bmgl
s
q
mgl m M
s
q
ml I b
s
s
q
ml
s U
s
+
+
=
2 3
2
4
2
) ( ) ( ) (
) (
| |
2 2
) ( ) )( ( ml ml I m M q + + =
3. Espacio de Estado
Luego de un poco de lgebra, las ecuaciones linealizadas del sistema pueden tambin
representarse en la forma espacio de estado:
Indica la rotacin de la varilla del pndulo y x es la posicin del carro
La matriz C es de 2 por 4, porque la posicin del carro y la posicin del pndulo son parte
de la salida. Para el problema de diseo en espacio de estado estaremos controlando un
sistema de salida mltiple por lo que observaremos la posicin del carro en el primer
rengln de salida y la del pndulo en el segundo rengln.
q
bmgl
s
q
mgl m M
s
q
ml I b
s
s
q
ml
s U
s
+
+
=
) ( ) ( ) (
) (
2
2
3
X
X
=
=
=
=
4
3
2
1
_
_
u _
u _
(
=
(
=
(
=
3
1
2
1
_
_ u
X y
y
y
u
Mml m M I
ml
Mml m M I
ml I
x
x
Mml m M I
m M mgl
Mml m M I
mlb
Mml m M I
gl m
Mml m M I
b ml I
x
x
(
(
(
(
(
(
+ +
+ +
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
+
+ +
+ + + +
+
=
(
(
(
(
2
2
2
2 2
2
2 2
2
2
) (
0
) (
0
0
) (
) (
) (
0
1 0 0 0
0
) ( ) (
) (
0
0 0 1 0
u
x
x
y
(
+
(
(
(
(
=
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
4. Requerimiento de estados:
Modelo matemtico en espacio de estado discreto:
Los requerimientos de diseo son
Tiempo de establecimiento para x y phi menores que 5 segundos
Tiempo de Subida para x menor que 1 segundo
Sobrepico de phi menor que 0.35 rad (20 grados)
error de estado estacionario de x y phi menor que el 2%
hecho en matlab:
Controlabilidad y observabilidad:
El paso siguiente es verificar la controlabilidad y la observabilidad del sistema.
Para que el sistema sea de estado completamente controlable, la matriz de controlabilidad
debe ser de rango n.
Anlogamente, para que el sistema sea de estado completamente observable, la matriz
de observabilidad tambin debe tener rango n.
Diseo del Controlador via Ubicacin de Polos
El paso siguiente es asumir que los cuatro estados son medibles, y encontrar la
matriz de control (K).
En esta versin digital, usaremos el mtodo LQR (Regulador Linear Cuadrtico).
Este mtodo le permite hallar la matriz de control ptima que resulta de algn
balance entre los errores del sistema y el esfuerzo de control.
Para usar el Mtodo LQR, necesitamos hallar tres parmetros: la matriz ndice de
performance (R), la matriz de costo de estado (Q), y factores de peso.
Por simplicidad, elegiremos la matriz ndice de performance igual a 1 (R=1), y la
matriz de costo de estado (Q) igual a H' x H. Los factores de peso sern elegidos
por prueba-error.
La matriz de costo de estado (Q) posee la estructura siguiente:
el elemento en la posicin 1,1 se usar para pesar la posicin del carro y el
elemento en la posicin 3,3 se usar para pesar el ngulo del pndulo. Los
factores de peso para la posicin del carro y el ngulo del pndulo sern elegidos
individualmente.
Incrementemos los factores de peso (x e y) y veamos si decrecen los tiempos de
trepada y asentamiento.
Hacemos x e y a x=5000 e y=100.
Entrada de referencia:
Diferente a otros mtodos de diseo, el sistema con realimentacin completa de estados
no compara la salida con la referencia; en su lugar, compara todos los estados
multiplicados por la matriz de control (K*x) con la referencia (vea el esquema de abajo).
Por lo que, no debiramos esperar ver que la salida sea igual a la entrada.
Para obtener la salida deseada, necesitamos escalar la entrada de referencia de modo
que la salida sea igual a la referencia. Esto puede hacerse sencillamente introduciendo el
factor de escala de alimentacin directa llamado Nbar. Abajo se muestra el esquema
bsico con Nbar.