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INTRDUCCION

PARA QU PUEDE SER USADO EL PNDULO INVERTIDO?



El pndulo invertido es un tradicional ejemplo de un sistema controlado. As, puede ser
usado en simulaciones y experimentos para mostrar la respuesta de diferentes
controladores ( p.e., controladores PID, controladores de variables de estado,
controladores de lgica difusa fuzzycontrollers...).

El pndulo Invertido puede ser usado tambin como banco de pruebas de sistemas de
tiempo real, para comprobar la validez tanto del algoritmo de control como del sistema
operativo que lo implemente.

El algoritmo de control est formado por un conjunto de tareas, que son activadas
peridicamente por el sistema operativo, y que realizan operaciones diferentes.

En la realidad, se pueden encontrar problemas que se modelan como un pndulo
invertido, como pueden ser el control ssmico de estructuras de edificacin, diversos
mtodos de regulacin fiscal o el control de posicionamiento de antenas de radar situadas
sobre plataformas mviles.









MARCO TEORICO

Pndulo Invertido:
Este sistema constituye un caso concreto de sistema fsico en el que se ponen de
manifiesto importantes problemas, lo que ha hecho de l un banco de pruebas para
sistemas de control.
El inters en el estudio de este tipo de sistema radica en que, salvando las
particularidades de cada caso, su modelo matemtico presenta una formulacin basada
en ecuaciones diferenciales, que guarda cierta analoga con procesos reales de mayor
complejidad, como por ejemplo: el generador sincrnico conectado a un bus infinito y el
sistema de control de vuelo para aeronaves. Por tanto, su estudio sirve como una primera
aproximacin a los problemas que plantean sistemas de mayor complejidad.
El control del pndulo invertido presenta una enorme variedad de problemas que han
hecho de l uno de los sistemas concretos para el ensayo de leyes de control ms
analizados en estos ltimos tiempos. Los primeros pndulos invertidos se construyeron en
los aos 70, y an hoy, treinta aos despus, se sigue experimentando con el pndulo
invertido y tratando de analizarlo desde un punto de vista terico.
Es notable que despus de tantos aos an no se haya conseguido un estudio unitario y
satisfactorio de dicho problema.
En el control del pndulo invertido se presentan bsicamente dos problemas: el problema
de la estabilidad local en torno a la posicin de equilibrio, que es anlogo al problema del
malabarista que pretende mantener un palo en la punta de un dedo; y el problema de
levantar el pndulo desde su posicin de reposo hasta la posicin en la que se mantiene
erguido hacia arriba. Este ltimo problema se conoce con su denominacin inglesa de
problema del swing up.
El primero de los problemas, el de la estabilizacin local, puede resolverse
satisfactoriamente mediante la linealizacin en torno a la posicin de equilibrio. Sin
embargo, la ley de control as obtenida tiene un carcter exclusivamente local. Para
perturbaciones de una cierta magnitud el control del pndulo se pierde.
En el problema del swing up es necesario considerar todo el espacio de estados, de
modo que el problema no puede abordarse con una perspectiva local. Se trata, por tanto,
de un problema relativo a la imposibilidad de linealizar el sistema y de tratarlo
exclusivamente en forma local.
El problema del swing up es, por su propia naturaleza, un problema no lineal que se
desenvuelve en una amplia regin del espacio y que, por tanto, no admite una reduccin
local y hay que abordarlo con toda la problemtica inherente a su globalidad y a su no
linealidad.
Por ltimo, para terminar esta seccin sobre el problema de control del pndulo invertido,
conviene resaltar que se puede considerar como un problema arquetipo de lo que es la
ingeniera. No existe un mtodo universal para resolverlo, y ante l el ingeniero tiene que
desarrollar sus facultades imaginativas y creativas, combinando diferentes mtodos para
resolver los distintos aspectos del complejo problema que representa el control de este
sistema, aparentemente simple, pero en realidad muy complejo en sus formas de
comportamiento.



MODELADO:
1. Identificar las variables continuas y discretas que integran el proceso.
2. Modelado de la parte continua: esto implica seleccionar el modelo matemtico que ms
se ajuste a las propiedades fsicas del comportamiento continuo a modelar. Hay que
recordar que se pueden utilizar desde ecuaciones diferenciales simples hasta muy
complejas para representar las dinmicas continuas.
3. Modelado de la parte discreta: aqu se determinan el nmero de estados discretos
necesarios basado en los diferentes modos de comportamiento fsico, las entradas y las
salidas discontinuas.
4. Analizar las acciones de control.











Pndulo Invertido Con el Mtodo de Espacio de Estado
1. Modelo matemtico:
M masa del carro 0.5 kg
m masa del pndulo 0.5 kg
b friccin del carro 0.1 N/m/seg
l longitud al centro de masa del pndulo 0.3 m
I inercia del pndulo 0.006 kg*m^2
F fuerza aplicada al carro
x coordenadas de posicin del carro
ngulo del pndulo respecto de la vertical
Requerimientos:
Tiempo de establecimiento de x y menor que 5 segundos.
Tiempo de Subida para x menor que 0.5 segundos.
Sobrepico de menor que 20 grados (0.35 radianes).






ecuacin 1ra
F N x b x M
x M
= + +
=



Fx

Del carro podemos sacar las siguientes ecuaciones:







Ecuaciones del pndulo:

u
u
u
u o


mL ma F
mL ma F
L R w a
L R a
t t
c c
c
t
= =
= =
= =
= =
2
2 2













Para obtener la segunda ecuacin del movimiento:





ecuacion da 2
cos
cos
cos
2
2
u u u u
u u u u
u u






mL sen mL x m N
sen mL mL N x m
sen F F N x m
x m ma F
c t
+ =
+ =
+ =
= =

sistema del movimiento del Ecuacion


sin cos
: do Factorisan
sin cos
ecuacion 1ra anterior la en ecuacion esa do Sustituyen
ecuacion 1ra
ecuacion 2da sin cos
2
2
2
F -ml ml x b x m) (M
F -ml ml x m x b x M
F N x b x M
-ml ml x m N
= + + +
= + + +
= + +
+ =







cos x m + ml = mgsen - Ncos + Psen

cos x M F - mgsen - Ncos + Psen
cos x M
t
'





os reemplazam mL F
Fx
t
u
u
u
=
=
=


Debemos librarnos de P y N en la ecuacin anterior, sume los momentos sobre el
cancroide del pndulo para obtener la siguiente ecuacin:























lcos x -m lmgsen ) ml (I
lcos x m + ml I lmgsen -
xl cos x m + ml
I
mgsen -
4 y 3 sumando
ecuacion 3ra
I
Ncos Psen
I Nlcos Plsen
2
2










= + +
+ =
+ =
=
=
=
l
l
I M u
entrada la representa u
) (
) (
0
d
, - sen -1, cos
angulo) pequeo a (represent
do Linealizan
lcos x -m lmgsen ) ml (I
sin cos
2
2
2
2
u ml x b x m M
x ml mgl ml I
dt
F -ml ml x b x m) (M
= + +
= +
= = =
+ =
= + +
= + + +
|
| |
u
| u u
| t u









2. Funcin de Transferencia
Para obtener analticamente la funcin de transferencia de las ecuaciones del sistema
linealizado, debemos tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones del
sistema. Las transformadas de Laplace son:



Como como estamos mirando al ngulo Phi como la salida de inters, resuelva la primera ecuacin
para X(s),


y entonces sustityala en la segunda ecuacin:



Ordenando, la funcin de transferencia es:



Donde,


De la funcin de transferencia de arriba puede verse que hay un polo y un cero en el
origen. Estos puede ser cancelados y la funcin de transferencia ser:


) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2 2 2
s U s s ml s s bX s s X m M
s s mlX s mgl s s ml I
= + +
= +


) (
) (
) (
2
2
s
s
g
ml
ml I
s X
(


+
=
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
2
s U s s ml s s
s
g
ml
ml I
b s s
s
g
ml
ml I
m M =
(

+
+
+
(

+
+
+
s
q
bmgl
s
q
mgl m M
s
q
ml I b
s
s
q
ml
s U
s

+
+
=
2 3
2
4
2
) ( ) ( ) (
) (
| |
2 2
) ( ) )( ( ml ml I m M q + + =

3. Espacio de Estado
Luego de un poco de lgebra, las ecuaciones linealizadas del sistema pueden tambin
representarse en la forma espacio de estado:













Indica la rotacin de la varilla del pndulo y x es la posicin del carro

La matriz C es de 2 por 4, porque la posicin del carro y la posicin del pndulo son parte
de la salida. Para el problema de diseo en espacio de estado estaremos controlando un
sistema de salida mltiple por lo que observaremos la posicin del carro en el primer
rengln de salida y la del pndulo en el segundo rengln.





q
bmgl
s
q
mgl m M
s
q
ml I b
s
s
q
ml
s U
s

+
+
=
) ( ) ( ) (
) (
2
2
3

X
X

=
=
=
=
4
3
2
1
_
_
u _
u _
(

=
(

=
(

=
3
1
2
1
_
_ u
X y
y
y
u
Mml m M I
ml
Mml m M I
ml I
x
x
Mml m M I
m M mgl
Mml m M I
mlb
Mml m M I
gl m
Mml m M I
b ml I
x
x
(
(
(
(
(
(

+ +
+ +
+
+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+ +
+
+ +

+ + + +
+
=
(
(
(
(

2
2
2
2 2
2
2 2
2
2
) (
0
) (
0
0
) (
) (
) (
0
1 0 0 0
0
) ( ) (
) (
0
0 0 1 0

u
x
x
y
(

+
(
(
(
(

=
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1


4. Requerimiento de estados:
Modelo matemtico en espacio de estado discreto:

Los requerimientos de diseo son
Tiempo de establecimiento para x y phi menores que 5 segundos
Tiempo de Subida para x menor que 1 segundo
Sobrepico de phi menor que 0.35 rad (20 grados)
error de estado estacionario de x y phi menor que el 2%












hecho en matlab:





Controlabilidad y observabilidad:
El paso siguiente es verificar la controlabilidad y la observabilidad del sistema.
Para que el sistema sea de estado completamente controlable, la matriz de controlabilidad
debe ser de rango n.


Anlogamente, para que el sistema sea de estado completamente observable, la matriz
de observabilidad tambin debe tener rango n.









Diseo del Controlador via Ubicacin de Polos

El paso siguiente es asumir que los cuatro estados son medibles, y encontrar la
matriz de control (K).
En esta versin digital, usaremos el mtodo LQR (Regulador Linear Cuadrtico).
Este mtodo le permite hallar la matriz de control ptima que resulta de algn
balance entre los errores del sistema y el esfuerzo de control.
Para usar el Mtodo LQR, necesitamos hallar tres parmetros: la matriz ndice de
performance (R), la matriz de costo de estado (Q), y factores de peso.
Por simplicidad, elegiremos la matriz ndice de performance igual a 1 (R=1), y la
matriz de costo de estado (Q) igual a H' x H. Los factores de peso sern elegidos
por prueba-error.
La matriz de costo de estado (Q) posee la estructura siguiente:



el elemento en la posicin 1,1 se usar para pesar la posicin del carro y el
elemento en la posicin 3,3 se usar para pesar el ngulo del pndulo. Los
factores de peso para la posicin del carro y el ngulo del pndulo sern elegidos
individualmente.



Incrementemos los factores de peso (x e y) y veamos si decrecen los tiempos de
trepada y asentamiento.
Hacemos x e y a x=5000 e y=100.



Entrada de referencia:
Diferente a otros mtodos de diseo, el sistema con realimentacin completa de estados
no compara la salida con la referencia; en su lugar, compara todos los estados
multiplicados por la matriz de control (K*x) con la referencia (vea el esquema de abajo).
Por lo que, no debiramos esperar ver que la salida sea igual a la entrada.





Para obtener la salida deseada, necesitamos escalar la entrada de referencia de modo
que la salida sea igual a la referencia. Esto puede hacerse sencillamente introduciendo el
factor de escala de alimentacin directa llamado Nbar. Abajo se muestra el esquema
bsico con Nbar.

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