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UNIVERSIDAD POLITCNICA DEL VALLE DE MXICO

FERIA MEXICANA DE CIENCIAS E INGENIERAS 2013 ESTADO DE MXICO

Brazo Robtico

rea de conocimiento: Ciencias exactas Nombre de los autores: Mario Esteban Snchez Prez Manuel Garca ngeles ngel Mendoza Olvera Nombre del Asesor:

13/02/2013

MARCO TERICO En el siguiente proyecto se pretende la integracin de un brazo robot controlado por un microcontrolador en un proceso automatizado. Dicho brazo ir situado en el punto final de todo el proceso, con la finalidad de almacenar todos los elementos de salida que nos suministra un manipulador El proyecto consiste en un brazo- dispositivo capaz de capturar y colocar un objeto en un sitio predefinido por el operador. Cuenta con una terminal capaz de soportar poco peso y sujetar los objetos sin daarlos. Atreves del desarrollo de este prototipo nos permitir desarrollar nuestra creatividad y a la ves ganar ms experiencia en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas para prototipos futuros. Con la creacin de este brazo se espera resolver un problema comn en las industrias como es la transferencia la cual se considera que el robot transferir o mover piezas, materiales o herramientas de un lugar a otro. Antecedentes CLASIFICACION DE ROBOTS Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de animales, de plantas o incluso de elementos arquitectnicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se clasifican en: Androides Mviles Zoomrficos Poli articulados

Androides: Robots con forma humana. Imitan el comportamiento del hombre, su utilidad en la actualidad es de solo experimentacin.

Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro. Zoomrficos: Es un sistema de locomocin imitando a los animales. La aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio y exploracin de diferentes medios. Poliarticulados: Mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su utilidad es principalmente industrial, para desplazar elementos que requieren cuidados Robot Industrial: Un robot industrial es una mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas antropomrficas o Humanides, como brazos mviles. Solucin al modelo Cinemtico. Es necesario establecer una relacin geomtrica entre los elementos que conforman al manipulador. Se propone la asignacin de sistemas de coordenadas que sirven como referencia. Se emplean matrices de rotacin para representar la orientacin de un sistema de coordenadas mvil, con respecto a otro sistema fijo. Bsicamente, stas representan las proyecciones de los vectores unitarios de un sistema mvil, en un sistema fijo. La matriz de rotacin en su forma general es la siguiente:

ix iu R y iu j k z iu

j ix v y v j j j k z v

ix k w y kw j k z kw

Si se tienen dos sistemas de coordenadas que coinciden en su origen y orientacin, se establece que: El sistema de coordenadas OUVW, se mueve respecto del sistema de coordenadas OXYZ.

OBJETIVOS Este trabajo promueve la iniciativa a tomar la realizacin, el diseo, fabricacin e Implementacin de un brazo manipulador a pequea escala desarrollado para poder mover pequeos objetos de un lugar a otro, teniendo en cuenta la Forma ptima de manipulacin as como el control y el sentido del movimiento que se pretende realizar. Objetivos generales: - Construccin de un brazo mecnico articulado con movimiento en los ejes X, Y, Z para transferencia de objetos livianos.

Objetivos especficos: - Disear el programa y el sistema mecnico utilizando los conocimientos adquiridos. - Construir la parte mecnica, que incluye el ensamblaje del brazo y los servomotores. - Realizar las simulaciones pertinentes para comprobar el correcto funcionamiento del prototipo. -Implementacin con los resultados obtenidos en las simulaciones Construccin de brazo mecnico, movilizado con servomotores, por medio de la programacin en picbasic, con una pinza en el extremo para la recoleccin de objetos. Las instrucciones de picbasic sern enviadas a travs del puerto serial para darle movilidad al brazo, los componentes del brazo se encontrarn en un protoboard o en una placa la cual estar conectada al computador. La energa necesitada para mover el brazo se tomar de una fuente de alimentacin la cual ser distribuida cables. El brazo tendr 3 articulaciones y movilidad en los ejes X, Y, Z. Este brazo ser capaz de recoger objetos livianos mediante sus pinzas.

HIPTESIS O META DE INGENIERA Primero antes de documentar el brazo que se tiene se debe de hacer una ultima Seleccin, si este brazo ser manual o automtico. Normalmente cuando se tiene un brazo mecnico con un programa a seguir este cumple un patrn de normas que se explica en este diagrama a bloques:

En donde se le asigna una trayectoria a seguir o una orden a ejecutar, el mismo programa evala los distintos algoritmos de control que se pueden aparecer en el proceso y efecta el ms viable, una vez seleccionado el algoritmo a seguir se pasa la tensin a los motores los cuales se movern con respecto al algoritmo dado (por eso de su respuesta dinmica) y se llegara a la trayectoria definida o ejecutara la orden sealada El brazo robtico tendr una forma similar a la del brazo humano, ser capaz de realizar movimientos humanos dentro de un espacio de trabajo definido. El robot tendr una herramienta con forma de pinza al final de la mueca, con lo cual podr sujetar algunos objetos que se encuadren dentro del espacio de trabajo. .Otra de las metas la cual se pretende es realiza la programacin necesaria para que el brazo pueda recibir la informacin de posicin a travs de un sensor acelermetro la cual debe ser interpretada por el microcontrolador del brazo y colocarse en la posicin que el sensor indique.

MATERIALES Y MTODOS El brazo robot como plataforma de aprendizaje est formado por tres componentes bsicos: Mecnicos, Electrnicos y Software. Dentro de los componentes mecnicos tenemos 4 articulaciones y una pinza. Cada articulacin tiene como fuente motriz un motor DC, excepto la articulacin 2 que es activada por un motor paso a paso, que se conecta a un tren de engranajes que disminuyen la velocidad angular y aumentan el torque lo suficiente para soportar la carga. El tren de engranajes es utilizado con el fin de que la energa mecnica se transfiere desde el motor hasta el eje donde se conecta la siguiente articulacin. Conectados directamente con el eje de rotacin de cada articulacin se encuentran los potencimetros que proveern la retroalimentacin sobre el ngulo que se encuentra cada articulacin. Los engranajes se obtuvieron de juguetes y de impresoras dadas de baja. La pinza igualmente tiene un tren de engranajes para transferir la energa del motor hacia cada tenaza.

La electrnica se divide en dos partes, los circuitos de fuerza y los circuitos de control. Los circuitos de fuerza son los que manejan directamente la corriente de los motores, estos reciben como entradas la seal de control y la seal de retroalimentacin para limitar el ngulo de rotacin de la articulacin. Este ngulo de rotacin es testeado mediante potencimetros que dan el voltaje de referencia a cada amplificador operacional que trabajan como comparadores.

Motor-Transmisin Para seleccionar los motores y transmisiones se realiza una estimacin de las masas y dimensiones que tendrn tanto la estructura como los principales elementos del Robot. En la tabla se muestran los torques mnimos necesarios que deben entregar

Tabla 1: Torque requerido por cada Articulacin

Tabla 2: Caractersticas de los motores