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Examen No.

14 Instituto Politcnico Nacional UPIITA 1ER Examen Departamental MECATRNICA II ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS Nombres: Franco Garca Oswaldo Ignacio Patio Ortega Jonathan Israel EQUIPO #: 4 . Grupo: 2MM1 Fecha de Entrega: 30/11/2012

Instrucciones. Modele y simule utilizando el mtodo grfico, lgebra compleja, mtodo analtico y mtodo matricial apoyndose en el software Mathematica 8.0, lo siguiente: a) Grados de libertad. b) Anlisis de posicin: = 0 a 360. c) Anlisis de velocidad: n = 10 rad/s. d) Anlisis de Aceleracin: = 0 rad/s2 Se entregar impreso el desarrollo de la solucin, incluyendo: Redaccin del problema incluyendo el dibujo del mecanismo (dimensiones, etc.). El impreso deber contener el desarrollo detallado (Tipo tutorial) de la solucin como: frmulas, grficas, validacin de resultados numricos, programas, etc. (Memoria Tcnica) Se entregar en un CD el desarrollo de la solucin adems del cdigo en Mathematica 8.0. (archivo: *.docx y el archivo *.nb). Guardar todas las imgenes *.ai de illustrator en una carpeta: figura1.ai, figura2.ai,, La presentacin al grupo ser a travs de la plantilla de pgina web, suministrada por el profesor.

Prof. Dr. Juan Alejandro Flores Campos.

C O N TE NI D O I. Planteamiento del Probelma ................................................................................ 4

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I.1 Grados de Libertad ............................................................................................ 4 II. Definicin de Lazos del Mecanismo .................................................................... 5 III. Anlisis de Posicin ............................................................................................ 5 III.1 Mtodo Grfico ................................................................................................ 7 III.2 Mtodo Analtico ............................................................................................. 8 III.3 Mtodo matricial ........................................................................................... 12 III.4 Mtodo de lgebra Compleja .......................................................................... 15 III.5 Anlisis de Resultados ................................................................................... 19 III.6 Conclusiones ................................................................................................. 19 III.7 Simulacin posicion del mecanismo ............................................................... 19 IV. Anlisis de Velocidad ........................................................................................ 20 IV.1 Mtodo Grfico .............................................................................................. 21 IV.2 Mtodo Analtico ........................................................................................... 22 IV.3 Mtodo Matricial ........................................................................................... 27 IV.4 Mtodo de lgebra Compleja ......................................................................... 33 IV.5 Anlisis de Resultados ................................................................................... 38 IV.6 Conclusiones ................................................................................................. 38 IV.7 Simulacin de Velocidad del Mecanismo ......................................................... 38 V. Anlisis de Aceleracin...................................................................................... 41 V.1 Mtodo Grfico ............................................................................................... 41 V.2 Mtodo Analtico ............................................................................................. 43 V.3 Mtodo Matricial ............................................................................................ 49 V.4 Mtodo de lgebra Compleja ........................................................................... 52 V.5 Anlisis de Resultados .................................................................................... 57 V.6 Conclusiones .................................................................................................. 57 V.7 Simulacin de Aceleracin del Mecanismo ....................................................... 58 VI. Trabajo Virtual ................................................................................................... 59 VI.1 Analizando sin gravedad ................................................................................ 59 VI.2 Simulacin del analisis sin gravedad ............................................................. 60 VI.3 Analizando con gravedad ................................................................................ 60 VI.4 Simulacin del analisis con gravedad ............................................................ 61 VII. Inercia Generalizada ........................................................................................ 61 VII.1 Posicin de los Centros de Gravedad ............................................................. 61 VII.2 Velocidad de los Centros de Gravedad ........................................................... 62 VII.3 Coeficientes de Velocidad de los Centros de Gravedad .................................... 63 VII.4 Derivada de los Coeficientes de Velocidad de los Centros de Gravedad ........... 64 VII.5 Energa Cintica ........................................................................................... 65

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VII.6 Inercia Generalizada ..................................................................................... 66 VII.7 Derivada de la Inercia Generalizada ............................................................... 66 VII.8 Energa Potecial ............................................................................................ 67 VII.9 Derivada de la Energa Potecial ..................................................................... 67 VIII. Modelo Dinmico ............................................................................................ 67 VIII.1 Simulacin del modelo Dinmico .................................................................. 67 IX. Conclusiones ..................................................................................................... 68 X. Reacciones de los Pares Cinemticos ............................................................... 70 X.1 Aceleraciones de los centros de masa de los eslabones ..................................... 70 X.2 D.C.L. ............................................................................................................. 71 X.3 Aplicacin de las ecuaciones de movimiento .................................................... 73 X.4 Grficas de Reaccin de q................................................................................ 76 X.5 Comparacin de Resultados WM ..................................................................... 76 XI. Planteamiento de Resortes y Amortiguadores ................................................. 77 XI. Simulacin del Mecanismo Amortiguado .......................................................... 77 XII. Control de Posicin del Mecanismo ................................................................ 78 XII.1 Esquema de control Working Model ............................................................... 79 XIII. Control de Velocidad del Mecanismo ............................................................. 80 XIV. Conclusiones .................................................................................................. 80

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I.

PLANTEAMIENTO DEL PR OBELMA

A continuacin, se presenta el desarrollo y la memoria tcnica del anlisis de posicin, de velocidad y de aceleracin del mecanismo mostrado en la figura 1, se presenta a detalle el desarrollo del anlisis de posicin, velocidad, aceleracin utilizando los mtodos: grfico, analtico, matricial y de lgebra compleja para la parte cinemtica (posicin, velocidad y aceleracin). Se comparan e interpretan los resultados obtenidos de los cuatro mtodos entre s, con el fin de validarlos. Nos apoyamos en el software de clculo simblico formal de Mathematica 8; y para ilustracin nos apoyamos de IllustratorCS5.

Figura 1. Mecanismo de 2 lazos: Colisa Invertida y Biela Manivela

Datos: q=120 qp= 10 rad/s m AC= 0.40 m CD = 0.500 m qpp= 0 rad/s2 AB= 0.600 m DE= 1.5

I.1 GRADOS DE LIBERTAD La movilidad de un mecanismo se puede definir como el nmero de entradas independientes que tiene un sistema para conocer la posicin de todos los puntos de todos sus eslabones, referidos a un sistema inercial (fijo) de coordenadas. En este caso XY. El nmero de grados de libertad se puede determinar mediante el criterio de KutzbachGrbler: ( donde: : Es el nmero de pares cinemticos superiores. En este caso particular, Pgina 4 de 80 ) (1.1)

:Denota el nmero de pares cinemticos inferiores, marcados con nmeros romanos (i,ii,..,vii)

: Es el nmero de eslabones que tiene el mecanismo.

Sustituyendo en la ecuacin (1.1) ( ) ( )

Estos significa que basta una sola entrada a la colisa (eslabn 1) para conocer la posicin de cualquier punto de cualquier eslabn del mecanismo con respecto al sistema de coordenas XY. Recordando que es necesario haber obtenido el modelo cinemtico del mecanismo que relaciona las coordenadas de posicin de los eslabones con la variable de entrada, en este caso . II. DEFINICIN DE LAZOS DEL MECANISMO

La imagen siguiente ilustra de manera sencilla la separacin por lazos que se hizo del mecanismo, de color verde se colorearon los eslabones del lazo 1 y de color azul los eslabones del lazo 2, ms adelante procederemos a detallar de mejor manera el comportamiento y caracteristicas de cada uno.

III. ANLISIS DE POSICIN

Figura 3.Identificacion de los lazos a estudiar

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El mecanismo est conformado por 6 eslabones 2 vigas simples, 1 viga doblada a 90 (divida en 2 secciones para su estudio, A, B), 2 correderas y una tierra comn, para su estudio dividiremos al mecanismo en 2 lazos. El primer lazo consta de una viga simple de 0.6m de longitud, la seccin A de la viga a 90, una corredera y dos puntos de contacto con la tierra comn. La interaccin de estos elementos se presenta de la siguiente forma; la distancia entre los dos puntos de tierra comn (pares cinemticos inferiores A y C) es de 0.4m, el mecanismo inicia en el par cinemtico inferior A con la unin de la tierra y la viga simple y termina en el par cinemtica inferior C donde hace unin con el punto a 90 de la viga doblada; el ngulo existente entre la tierra comn y la viga simple es de 30, al final de la viga simple hay por unin en par cinemtico inferior una corredera que hace de eslabn 2; en conjunto la unin de estos elementos crea un mecanismo de colisa invertida como se muestra en la figura 4.

Figura 4. Lazo I

Para el lazo 2 se cuenta con 1 viga simple de 1.5m de longitud, la seccin B de la viga a 90 de 0.5m de longitud, 1 corredera y tierra comn. La interaccin de estos elementos se presenta de la siguiente forma: inicia tierra comn con par cinemtico inferior C que hace unin con la seccin B de la viga a 90, esta al final hace unin en par cinemtico inferior 5 con la viga simple, al finalizar esta, crea un par cinemtico inferior E con la segunda corredera, quien a su vez, genera el ltimo par cinemtico del mecanismo haciendo contacto con la tierra comn; en conjunto la unin de estos elementos crea un mecanismo de biela-manivela-corredera como se muestra en la figura 5.

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Figura 5. Lazo II

III.1 MTODO GRFICO

El mtodo grfico se basa en la medicin directa de las longitudes y de los ngulos de los eslabones del mecanismo. Es decir, Se puede utilizar una regla y un transportador para trazar la configuracin cinemtica del mecanismo, y as obtener los valores de incgnitas que permitan ensamblarlo. En este mtodo se hace uso de la ecuacin vectorial de posicin:

Sin embargo, los signos de las coordenadas deben definirse visualmente. Para determinar las longitudes y ngulos que deben tener los eslabones del mecanismo, y este pueda ser ensamblado con la configuracin mostrada en la figura 6. Se puede utilizar el mtodo grfico, que consiste en los siguientes pasos: Supongamos que el mecanismo es el mostrado en la figura 6, con la configuracin geomtrica presentada y una incgnita es determinar el vector posicin del punto B (R4), primero se traza un vector de posicin desde el origen de coordenadas XY al punto B, se mide con una regla y un transportador, o utilizando un software de CAD, su magnitud y ngulo.

De la misma manera se miden los ngulos. Midiendo de la figura 6, se obtiene:

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Figura 6. Mtodo Grfico

Es importante sealar, que este mtodo tiene un error considerable en los resultados obtenidos, debido a que la obtencin de la informacin fue de manera visual y depende de la habilidad que se tenga con la regla. Como herramienta alternativa se puede utilizar algn software de CAD, o Geogebra para trazarlo y obtener valores ms exactos.

III.2 MTODO ANALTICO

Introduccin.- Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a que representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de posicin. Usaremos la representacin de Euler 1843, en los sistemas de coordenadas polares y coordenadas cartesianas: ( Dnde: denota la magnitud y su direccin. ), Nota: En la figura el eje y = iy.

Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo utilizando el mtodo analtico, se utiliza el desacoplo cinemtico, que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo, respectivamente. Primero se analizar el lazo I, el cual se muestra en la Figura 4. (3.1) (3.2)

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Figura 4. Dnde, en trminos de nmeros complejos:

+ (dato)

En este caso el nico ngulo conocido es , por lo que es necesario encontrar el valor del ngulo (3), que suponemos desconocido. De la ecuacin (3.2) se obtiene la ecuacin de lazo, para el lazo I; * * + + * + (3.3)

Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

(3.4) (3.5)

Sustituyendo las ecuaciones (3.4) y (3.5) en (3.3), se obtiene la ecuacin de lazo, en coordenadas cartesianas, esto es para el lazo I. ( ) (3.6) (

Separando en componentes reales e imaginarias:


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Se form un sistema de ecuaciones no lineales en trminos de sus incgnitas: y , para encontrar la solucin se hace uso del programa Wolfram Mathematica 1 8.0. La solucin obtenida, es:

Ahora que se conocen el ngulo y la magnitud del lazo 1, de igual forma se realiza el anlisis del lazo II. De lo anterior se obtienen las siguientes ecuaciones de lazo:

(3.7) * + (3.8)

Figura 5.

Igualando las ecuaciones (3.7) y (3.8)

(3.9)

Tomando en cuenta que cada vector puede ser representado en trminos de Euler. ( ( ) )

Marca Registrada versin Trial.

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La ecuacin (3.9) se puede reescribir de la siguiente forma: (3.10)

Separando la ecuacin (3.10) en componentes (coordenadas cartesianas) se obtienen dos ecuaciones: (3.10a) (3.10b)

Al sustituir los datos conocidos (y calculados) y resolver el sistema de ecuaciones anterior, se encuentran los valores de la posicin del ltimo eslabn del sistema, que es la corredera x, y el ngulo , auxilindose nuevamente con el software Wolfram Mathematica 8.0. Nota 1: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado Analitico_P.NB, ubicado en la carpeta: Analitico/Analitico.nb

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Por lo que los resultados obtenidos son:

III.3 MTODO MATRICIAL Lazo 1 Para encontrar la posicin de los elementos del primer lazo del mecanismo, se tiene las siguientes ecuaciones de restriccin mediante la implementacin de entidades trigonomtricas. (3.11) (3.12) (3.13) (3.14)

Figura 9. Cdigo que permite la resolucin del problema usando el mtodo Solve

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Figura 6. Dnde: Las primeras 2 ecuaciones es decir f1 y f2 representan las ecuaciones de lazo del primer lazo y las otras 2 es decir f3 y f4 representan las ecuaciones correspondientes al segundo lazo Figura 7.

Figura 7. Introduciendo este sistema de 4 ecuaciones en el software Wolfram Mathematica 8.0 para resolverlo. Nota 2: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado Mtodo matricial posicin.nb, ubicado en la carpeta: Matricial/Matriz_P.nb

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Dando como resultados:

III.4 MTODO DE LGEBRA COMPLEJA

Introduccin.- Este mtodo es muy interesante debido a que utiliza una transformacin lineal, ortogonal de determinante positivo. En otras palabras esta transformacin representa una rotacin. Es decir, cualquier vector que sea transformado sufre una rotacin conservndose la norma del vector (magnitud). La notacin de la transformacin es la siguiente: ( ) , donde el punto significa todo el espacio vectorial , y la letra ( ) es un parmetro de rotacin que contiene la informacin de la cantidad de rotacin y el eje de giro con el que va a rotar el vector. El significado fsico de los componentes del parmetro son los siguientes: . La transformacin est definida como: ( )
| |

, y donde

es el

vector a rotar y tiene componentes ( ) , por otro lado la norma | | unitaria para obtener los parmetros de Euler. La operacin binaria define como: ( Siendo ( )( ) , ) ( ) ( )

se vuelve , se

Para utilizar este mtodo se plantea la siguiente metodologa, en base a la siguiente ecuacin cinemtica de posicin de un mecanismo dado:

( 1) Definir el problema:

Cinemtica Directa: Dados como datos se debe hallar , que satisface a la ecuacin anterior, se obtendr un sistema de ecuaciones lineal a resolver. Cinemtica Inversa: Dados como datos . Se debe hallar los parmetros p y q, se obtendr un sistema no lineal simultneo de ecuaciones a resolver. Sntesis: dados como datos: y encontrar: , se obtendr un sistema de ecuaciones lineal.

2) Definir las bases para cada eslabn, encontrar la representacin de cada base respecto a la base inercial y construir los vectores de posicin. 3) Plantear la relacin de la posicin para resolver el problema: ecuacin de lazo.

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Una ventaja al utilizar este mtodo es que el sistema de ecuaciones que se obtiene est en trminos de parmetros y no de funciones trigonomtricas que son sensibles a las perturbaciones numricas. Otra ventaja consiste en que los valores iniciales que se utilizan en el mtodo de Newton-Raphson para resolver el sistema de ecuaciones (comando: FindRoot[]), estn dentro del rango: -1 a 1. Lo anterior, permite controlar el conjunto de soluciones a obtener, debido a que existen dos conjuntos de soluciones posibles. 1) Planteamiento del problema. Se trabajar con la cinemtica directa, es decir, dados como datos los ngulos y las longitudes de los eslabones encontrar el vector posicin del punto E.

2) Definicin de las bases. En este punto, se define la base global (inercial) alineada paralelamente al sistema de coordenadas XY, luego se define una base local para cada eslabn del mecanismo. Es importante hacer coincidir paralelamente el vector ( ) de cada base con cada eslabn del mecanismo. Nmero de bases locales: n=4.

Base Inercial: * * * + + +

Bases mviles: ( ( ( ( Datos: , Entonces: * * * + + + , , , ) ) ) )

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3) Se define la ecuacin de lazo y se representa en un sistema de ecuaciones. 4)

Pero explicitando * + * + (3.15)

Separando en componentes la ecuacin (3.15) y apoyndonos en la ecuacin auxiliar: (3.15a) (3.15b) (3.16) De donde se obtiene un sistema de ecuaciones no lineal de 3x3 donde las variables a considerar son , y . A continuacin se presenta el cdigo desarrollado en Mathematica 8.0 Nota 3: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado Mtodo lgebra compleja posicin.nb, ubicado en la carpeta: Algebra_Compleja/Algebra_Compleja_P.nb

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Arrojando como resultados:

III.5 ANLISIS DE RESULTADOS

Tabla 1. Despliegue de resultados numricos y comparacin de los mtodos aplicados. Incgnita Mtodo Mtodo Mtodo lgebra Grfico Analtico Matricial Compleja

1.213 m

1.2135m

1.2135m

1.213m

Como se puede observar en la tabla 1, los resultados obtenidos con cada mtodo son muy cercanos entre s, el mtodo grfico es el ms sencillo de entender pero tienen un error mayor, por otro lado, el mtodo de lgebra compleja genera resultados exactos. III.6 CONCLUSIONES El uso de los diferentes mtodos nos permiti comparar los resultados obtenidos para validarlos. Cabe mencionar, que el mtodo de lgebra compleja utiliza parmetros de rotacin, en lugar de sen(), cos(), etc. funciones trigonomtricas. Una ventaja de usar parmetros en las rotaciones de cuerpos rgidos es que son insensibles a las perturbaciones numricas, el valor inicial (data guess) se encuentra entre -1 y 1, por lo que se puede encontrar la una solucin de las dos que existen, permitiendo mantener la configuracin del mecanismo consistente a su geometra en movimiento. III.7 SIMULACIN POSICION DEL MECANISMO

Figura 8.

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Figura 9.

IV. ANLISIS DE VELOCIDA D Para el lazo uno se presenta una velocidad angular dada de 10rad/s que afecta al eslabn 1 hacindolo rotar en sentido anti horario; la corredera, al final de esta viga, por sus condiciones, contara con la velocidad angular del eslabn 1 y con una velocidad lineal que se direccionara en el sentido de la seccin A de la viga a 90, la viga a 90 tendr una velocidad angular distinta a la del eslabn 1 (llamada ) y poseer velocidad lineal para r3 denominada . Para el lazo 2 la segundo seccin de la barra a 90 tendr por velocidad angular a sin velocidad lineal, esto generar en el eslabn 4 una velocidad angular distinta llamada y una velocidad lineal en el par cinemtico con la corredera llamada , la corredera solo contar con una velocidad lineal la cual ser igual a .

Figura 10.

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IV.1 MTODO GRFICO Introduccin.- El mtodo grfico para analizar la velocidad de un mecanismo, se basa en la ecuacin vectorial de velocidad, que se obtiene derivando la ecuacin vectorial de posicin: con respecto al tiempo.

Donde , denota la velocidad absoluta del punto B referido al origen del sistema de coordenadas inercial (fijo). , denota la velocidad absoluta del punto B referida al punto c, y es una velocidad relativa, esto es; la velocidad del punto B desde r4 con respecto a la velocidad de B desde r2. Lazo I Por definicin la velocidad es perpendicular a la barra AB, ya que el valor de la velocidad angular es conocido, se puede calcular su magnitud.

( Midiendo, se velocidades

)(

) obtener las

puede

Para calcular sabemos que esta definida por la distancia y Lazo II Para este lazo se conoce la velocidad por lo que es posible calcularla. ( )( ) , la velocidad

Figura 11. Polgonos de Velocidad para el lazo I

es perpendicular al eslabn CD

Despus

decimos que de donde sabemos que es paralela Pgina 21 de 80


Figura 12. Polgonos de velocidad para el lazo II

al eje x y es perpendicular al eslabn DE. Trazamos los vectores y con ayuda del CAD obtenemos las medidas,

Y para calcular

se sabe que esta est dada por la relacin.

Por lo que sustituyendo los valores obtenemos.

IV.2 MTODO ANALTICO

Figura 13. Primer lazo mtodo analtico Lazo I Para obtener las velocidades angulares del ecuaciones vectoriales de velocidad: mecanismo se utilizan las siguientes (4.1) Donde y , se leen como velocidad relativa del punto B con respecto a relativa del punto B con respecto al punto , respectivamente. y velocidad

Recordando que la velocidad relativa es el vector diferencia entre los vectores de velocidad de dos objetos o puntos, medidos desde un mismo sistema coordenado, como puede observarse del polgono de velocidad formado en el origen B mostrado en la figura 20. Del anlisis de posicin con el mtodo analtico se tiene que:

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La velocidad es la derivada con respecto al tiempo de la posicin de los puntos del mecanismo, por lo tanto: (4.2) (4.3)

Utilizando la representacin de Euler se obtiene:

Utilizando la ecuacin (4.1): * +

Sustituyendo las representaciones en la ecuacin ( ) ( ) * + (4.4)

Separando en componentes la ecuacin (4.4), derivando y dndole direccin a toma la forma siguiente

, (4.4a) (4.4b)

Donde nuestras incgnitas son Lazo II (4.5)

Del anlisis de posicin con el mtodo analtico se tiene que:

Al igual que en el lazo I, se deriva la posicin con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones velocidad.

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Figura 14. Segundo lazo mtodo analtico

Sustituyendo las ecuaciones de velocidad en la ecuacin (4.5):

(4.6)

Utilizando la representacin Euler

Sustituyendo en la ecuacin (4.6) ( ) ( ) * + * + (4.7)

Separando en componentes reales e imaginarias, la ecuacin (4.7) toma la forma siguiente: (4.7a) (4.7b)

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Las ecuaciones (4.3), (4.4), (4.7a) y (4.7b) forman un sistema de ecuaciones no lineal 4x4. A continuacin, se presenta el cdigo desarrollado en el software de clculo simbolico Wolfram Mathematica 8 para resolver dicho sistema. Nota 4: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado: Mtodo analtico velocidad.nb, ubicado en la carpeta: Analitico/Analitico_V.nb

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Resultados obtenidos:

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IV.3 MTODO MATRICIAL Caso I

Figura 15. Mtodo matricial. Lazo 1 De las ecuaciones obtenidas en el anlisis de posicin del mtodo matricial tenemos:

Estas definen el ngulo y para conocer la velocidad angular y la velocidad lineal se deriva con respecto al tiempo: (4.8a) (4.8b)

Se representan las ecuaciones (4.8a) y (4.8b) en forma matricial y se despejan y [ ][ ] [ ]

( ) (4.9)

Lazo 2 Para el lazo 2 del anlisis de posicin del lazo 2 obtenemos:

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y la velocidad del punto E, , se derivan Para encontrar las velocidades angulares con respecto al tiempo las ecuaciones anteriores, obtenindose la siguiente expresin: (4.10a) (4.10b)

Expresando las ecuaciones (4.10a) y (4.10b) en forma matricial quedan de la siguiente manera: [ 0 1 [ ]0 1 ] [ [ ] ] (4.11)

Figura 16. Mtodo matricial. Introduciendo este sistema de 4 ecuaciones en el software de clculo formal Wolfram Mathematica 8 y resolviendo obtenemos Nota 5: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado Mtodo matricial velocidad.nb, ubicado en la carpeta: Matricial/Matricial_V_T

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Resultados obtenidos:

Caso II Para el caso 2 hacemos uso de las ecuaciones antes obtenidas del Caso I para calcular lo que ahora conoceremos como coeficientes de velocidad, los cuales nos sern de gran ayuda en temas posteriores, estos coeficientes dependen de la posicin de los eslabones del mecanismo

Lazo I De la matriz (4.9) [ Dividiremos las incgnitas y ][ ] [ ] (4.9)

entre la entrada, es decir, la variable generalizada, [ ]

A estos 2 nuevos valores nombraremos respectivamente como: [ ]

Que ya son por principio los coeficientes de velocidad, finalmente reacomodando las ecuaciones y escribindolas en forma de matriz obtenemos la siguiente estructura que define el valor de cada uno de los coeficientes.

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(4.12)

Lazo II

Procedemos de la misma manera a la obtencin de los coeficientes de velocidad para el lazo 2, tomamos las matriz calculadas en el caso I para el lazo 2 donde nuestras incgnitas ahora son y y, la variable de entrada es que fue determinada en lazo 1 0 1 [ ] [ ] (4.11)

La divisin entre las incgnitas y la variable de entrada es: [ ]

Y da por resultado los coeficientes que llamaremos [ ]

Que son ya los coeficientes de velocidad para el lazo 2, reacomodando las ecuaciones y escribindolas en forma de matriz obtenemos la siguiente estructura que define el valor de cada uno de los coeficientes.

][

(4.13)

Nota 6: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado Clculo de coeficientes de Velocidad.nb, ubicado en la carpeta: Matricial/Matriz_V_J.nb

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Resultados obtenidos:

IV.4 MTODO DE LGEBRA COMPLEJA DEFINICIN DE LAS BASES Nmero de bases: 4 Base Inercial: * * * + + +

Bases mviles: ( ( ( ( ) ) ) )

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Datos: , ( ) , ( ) , , ( ) , ( ) ,

Lazo I Entonces: * * * * + (4.14) + (4.15) + (4.16) + (4.17)

Figura 16. Mtodo matricial.

Las velocidades angulares estn representadas vectorialmente por los nmeros duales: * * * +; +; +; (4.18) (4.19) (4.20)

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Para establecer el sistema de ecuaciones se define (ver Fig.27): (4.21) Se calculan los vectores de velocidad por medio del rotacional del nmero dual con respecto a su b correspondiente , , * * + * + * + + (4.23) (4.22)

Se separa en 2 funciones y se resuelve el sistema arrojando como resultados

Lazo II Se establece la ecuacin de lazo (4.24) Se calculan los vectores de velocidad por medio del rotacional del nmero dual con respecto a su b correspondiente , , * * + * + * + + (4.25) (4.26)

Figura 18. Mtodo matricial.

Con las ecuaciones (4.22), (4.23), (4.25) y (4.26) se establece un sistema no lineal de 4x4 que se resolver con ayuda del software de apoyo. A continuacin, se presenta el cdigo en Mathematica 8.0. Nota 7: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado: Mtodo lgebra compleja velocidad.nb, ubicado en la carpeta: Algebra_Compleja/ Algebra_Compleja_V.nb

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Resultados obtenidos:

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IV.5 ANLISIS DE RESULTADOS

Tabla 2. Despliegue de resultados numricos y comparacin. Incgnita Mtodo Grfico Mtodo Analtico Mtodo Matricial lgebra Compleja

IV.6 CONCLUSIONES En la tabla 2 se puede observar que, una vez ms, el mtodo grfico es el que presenta un error mayor, sin embargo la importancia de este mtodo no radica en su exactitud, sino en que ofrece un visin general del comportamiento del mecanismo, en este caso, la direccin y magnitud de las velocidades de cada eslabn, adems de ser un mtodo sencillo y fcil de realizar. IV.7 SIMULACIN DE VELOCIDAD DEL MECANISMO Imagines de la simulacin del mecanismo en diferentes software.

Figura 19. Simulacin geogebra

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Figura 20. Simulacin geogebra

Figura 21. Simulacin geogebra

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Figura 22. Simulacin mediante el programa matlab.

FIN

er

EXAMEN

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V. ANLISIS DE ACELERACIN V.1 MTODO GRFICO Lazo I Para encontrar la aceleracin del punto B se utilizan las frmulas

La velocidad angular del eslabn AB (n) es constante, por lo tanto:

Sustituyendo los valores necesarios en su ecuacin obtenemos el valor de la aceleracin de Coreolis: ( De la ecuacin vectorial de velocidad )( )

Se deduce

Esta ecuacin es la base para trazar el polgono de aceleracin. Se conoce tanto direccin y sentido de las componentes normal de aB4 y aB2, pero solo se conoce el sentido de la componente tangencial de aB2. Para obtener el valor de las componentes normales de aceleracin: ( ( )( )( ) )

Y se miden las magnitudes de los dems vectores de aceleracin:

Para calcular

se divide

entre r2

Lazo II

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Figura 23. Polgono de aceleracin primer lazo.

Para el lazo 2 de igual manera se calculan las aceleraciones normales de

)(

)(

Y la aceleracin tangencial de

)(

Este lazo no posee aceleracin de coreolis, sus nicas componentes son las aceleraciones normales y tangenciales, graficando y midiendo obtenemos los valores de

Adems se puede calcular

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Figura 24. Polgono de aceleracin primer lazo.

V.2 MTODO ANALTICO

Figura 25. Aceleracin primer lazo mtodo analtico.

Lazo I El anlisis parte de la siguiente ecuacin vectorial (5.1) Donde cada termino posee su componente normal y tangencial Pgina 43 de 80

(5.2) (5.3) (5.4) Escritos en trminos de Euler las componentes de aceleracin quedan

Utilizando la representacin de Euler en senos y cosenos: ( ( ( Sustituyendo en la ecuacin (5.1) ( ) ) ) ( ( ( ))v ) )

(5.5)

( (

) ( )

( ( ))

)) ( ( )

( ( ) ( ))

( )) (5.6)

Separando la ec. (5.6) anterior en componentes reales e imaginarias ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (5.6a) (5.6b)

Reordenando ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (5.6a) (5.6b)

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Figura 27. Aceleracin segundo lazo mtodo analtico.

Lazo II Par el lazo 2 tomamos en cuenta la siguiente ecuacin vectorial de aceleracin (5.7) Donde y tienen componentes de aceleracin normal y tangencial

Escritas en trminos de Euler dan por resultado:

La aceleracin del punto E est restringida de forma que solo posee una aceleracin, en el eje x * +

Utilizando la representacin de Euler en trminos de senos y cosenos: ( ( ) ) ( ( ) ) Pgina 45 de 80

Sustituyendo en la ecuacin (5.7) * ( ( ) ( )) ( ( ( ) ( ) ( )) ( )) * + ( ( ) ( )) +

Separando en componentes reales e imaginarias: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( )) (5.7a) (5.7b)

Las ecuaciones (5.6a), (5.6b), (5.7a) y (5.7b) forman un sistemas de ecuaciones de 4x4, dicho sistema se soluciona con el siguiente cdigo desarrollado en Mathematica 8.0. Nota 8: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado: Mtodo nalitico aceleracin.nb, ubicado en la carpeta: Analitico/Analitico_V

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V.3 MTODO MATRICIAL Caso 1

Figura 28. Aceleracin del mecanismo mtodo matricial

Para este mtodo se derivan las ecuaciones de velocidad antes obtenidas para el lazo I y lazo II Ecuaciones de velocidad: Lazo I Lazo II (4.17a) (4.17b) (4.11) (4.12)

Se derivan respecto al tiempo para obtener las ecuaciones de aceleracin: Lazo I ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (5.8) (5.9)

Lazo II ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (5.10) (5.11)

Una vez obtenidas las ecuaciones de aceleracin se representan en forma matricial:

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( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ( ( ( ) ) ) )]

( ( ( (

) ) ) )

( ) ( ) ( ) ( )

[ ]

(5.12)

-[

-[

-[

( )] ( )

Al despejar las incgnitas se tiene ( ) ( ) [ ( ) ( ) ] ( ( ( ( ) ) ) )] ( ( ( ( ) ) ) )

( ) ( )

(5.13) ]

, [

-[

-[

( ) ( )

-[

( )] ( )

A continuacin, se presenta el cdigo en Mathematica 8.0. para resolver la matriz (5.13) Nota 9: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado: Mtodo matricial aceleracin.nb, ubicado en la carpeta: Matricial/Matriz_A_J.nb

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V.4 MTODO DE LGEBRA COMPLEJA

Figura 29. Aceleracin Lazo 1 mtodo de algebra compleja

Lazo I Se hace uso de los valores previos obtenidos en posicin y velocidad Usando la ecuacin de lazo: | | | | (5.14)

Donde Ac es la aceleracin de Coreolis, que est dada por: | |

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Se definen los nmeros duales para las componentes de aceleracin: * * Donde es 0 debido a que n es constante + +

Se definen los rotacionales , , -

Se calculan los vectores de velocidad por medio del rotacional del nmero dual con respecto a su b correspondiente , , * * + * + * + + (5.15) (5.16)

Al separar la ecuacin de lazo en sus componentes X y Y se pueden obtener los resultados de y de

Lazo II Ahora se definen los nmeros duales para las componentes de aceleracin; definido en el lazo I y definimos ahora * + quedo (5.17)

Figura 30. Aceleracin del Lazo 2 mtodo algebra compleja.

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Se definen los rotacionales , , (5.18) (5.19)

Debido a que el lazo II no presenta aceleracin de coriolis la ecuacin de lazo se expresa de la siguiente forma: (5.20) La cual al separarse nos genera un sistema de ecuaciones que nos permite calcular la aceleracin del bloque en x y la aceleracin angular del eslabn 7

A continuacin, se presenta el cdigo en el software de clculo simblico Wolfram Mathematica 8.0. para resolver el sistema de ecuaciones. Nota 10: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado: Mtodo lgebra compleja aceleracin.nb, ubicado en la carpeta: Algebra_Compleja/ Algebra_Compleja_A.nb

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V.5 ANLISIS DE RESULTADOS

Tabla 3. Despliegue de resultados numricos y comparacin. Incgnita Mtodo Grfico Mtodo Analtico Mtodo Matricial lgebra Compleja

V.6 CONCLUSIONES En la tabla 3 se observan los resultados obtenidos con cada mtodo, al hacer el anlisis para aceleracin se puede notar como el mtodo de lgebra compleja y matricial se vuelven ms complicados, por lo cual se requiere ms tiempo para su anlisis, por otro

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lado, el mtodo grfico conserva una estructura fcil y rpida de entender pero con la desventaja de no ser un mtodo de precisin y exactitud. V.7 SIMULACIN DE ACELERACIN DEL MECANISMO

Figura 31. Simulacin hecha en Working Model

Figura 31. Simulacin hecha en Matlab

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VI. TRABAJO VIRTUAL Se parte de la ecuacin de trabajo virtual que es: Dnde: Derivada parcial del trabajo Sumatoria de fuerzas aplicadas en el mecanismo Sumatoria de momentos aplicados al mecanismo (6.1)

VI.1 ANALIZANDO SIN GRAVEDAD Tomando en cuenta que la gravedad no ejerce fuerza en el sistema, el peso del sistema es cero, lo que hace que slo se considere el momento inicial, en este caso de 10 Nm Por lo que la ecuacin (6.1) queda:

Para poder poner en equilibrio el sistema la derivada parcial del trabajo debe ser igual a cero

Despejando la formula en trminos de la fuerza nos queda (6.2) Al resolver la ecuacin, la fuerza para equilibrar el sistema es de

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VI.2 SIMULACIN DEL ANALISIS SIN GRAVEDAD

Figura 32. Simulacin hecha en Working model.

VI.3 ANALIZANDO CON GRAVEDAD Esta vez se toman en cuenta los pesos de las barras as como de las correderas, las masas de estas fueron propuestas y se calcul el peso de manera normal, las masas propuestas fueron las siguientes:

Esto hace que nuestra ecuacin de fuerza tome la siguiente forma:


( )

(6.3)

Siendo y los coeficientes de velocidad requeridos para el anlisis del mecanismo, sustituyendo los datos del problema en la ecuacin obtenemos que la fuerza que equilibra al sistema da por resultado:

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VI.4 SIMULACIN DEL ANALISIS CON GRAVEDAD

Figura 33. Simulacin hecha en Working model.

VII. INERCIA GENERALIZADA VII.1 POSICIN DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD En el mecanismo podemos identificar claramente 5 centros de gravedad, 3 pertenecientes a las barras y los otros 2 a las correderas que conforman la unin de colisa invertida y biela-manivela-corredera. Grficamente se pueden localizar como en la figura NN.

Figura 34. Posicion de los centros de masa.

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Se nombran a cada centro de gravedad conforme al eslabn al que pertenece y renombraran a los ngulos ; a continuacin procederemos a calcular su posicin referenciado al sistema fijo de coordenadas o a sistemas mviles segn sea el caso. CG2 ( ) ( ) CG3 ( ) ( ) (7.2a) (7.2b) (7.1a) (7.2b)

Para el CG4 utilizaremos un sistema mvil de coordenadas que estarn acoplados al eslabn 4, el eje X ser nombrado U y el eje Y ser nombrado V, sern las componentes del vector de posicin que nace del sistema mvil al centro de masa del eslabn 4 CG4 ( ( CG5 ( ( ) CG6 ( ) ( ) (7.5a) ) ( ) (7.4a) (7.4b) ) ) ( ( ) ) (7.3a) (7.3b)

VII.2 VELOCIDAD DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD Para la velocidad de los centros de masa, derivamos la posicin con respecto al tiempo de cada uno. CG2

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CG3 CG4 CG5 CG6 ( ( ) ( ) ( ( ( ) ( )

( )

(7.6a) (7.6b)

( )

(7.7a) (7.7b)

) )

( (

) )

(7.8a) (7.8b)

( )

(7.9a) (7.9b)

( )

(7.10a)

VII.3 COEFICIENTES DE VELOCIDAD DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD Reacomodaremos las velocidades de los CGs a modo de obtener los coeficientes de velocidad de cada uno. Antes de conocer los coeficientes de velocidad de los CGs es bueno conocer los coeficientes de velocidad generales del mecanismo, Ka y Kb. ( (
( ( )

) )
)

(7.11) (7.12) (7.13)


( ) ( )

Donde B est definida como:

(7.14)

CG2 ( ) ( ) (7.15a) (7.15b)

CG3

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( ) ( ) CG4 ( CG5 ( ( ) CG6 ( ) ( ) ) ( ( ) ( ( )

( ) ( )

(7.16a) (7.16a)

)) ( ))

(7.17a) (7.17a)

( )

(7.18a) (7.18a)

( )

(7.19a)

VII.4 DERIVADA DE LOS COEFICIENTES DE VELOCIDAD DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD Ahora procedemos a calcular la derivada de los coeficientes de velocidad de los CGs, mismos que detallamos anteriormente. (
( ( ) ) ( ( ) )

)( ( (

) ) )

(7.20) (7.21)

CG2 ( ) ( ) (7.22a) (7.22b)

CG3 ( ( CG4 ( ( ( ( ) ) ( ( )) )) ( ( ( ( ) ) ( ( )) )) (7.24a) (7.24b) ( ) ( ) ( )) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) (7.23a) (7.23b)

CG5 ( ) . ( )/ . ( )/ (7.25a)

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( CG6 ( ) (

( )/

( )/

(7.25b)

( )

( ( )

(7.26a)

VII.5 ENERGA CINTICA Para el clculo de energa cintica procederemos a utilizar el teorema de superposicin el cual nos permite calcular la energa cintica de cada eslabn por separado y al final sumarlas en conjunto. La ecuacin de la energa cintica para nuestro mecanismo quedara de la siguiente manera: (7.27) Por consiguiente procederemos a calcular uno por uno la energa cintica de cada eslabn. Eslabn 2 , Eslabn 3 , Eslabn 4 , Eslabn 5 , Eslabn 6 , ( ) - (7.32) ( ) - (7.31) ( ) - (7.30) ( ) - (7.29) ( ) - (7.28)

Ahora sustituyendo las ecuaciones anteriores en el teorema de superposicin obtenemos que la energa cintica de nuestro mecanismo es: *, ( , ) ( ) ( + (7.33) ) ( ) ( )-

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VII.6 INERCIA GENERALIZADA Para el clculo de inercias debemos de recordar las masas que en algn momento ya propusimos, estas son:

Siguiendo la metodologa de estudio procedemos a calcular los momentos de inercia de cada eslabn del mecanismo. Para el clculo de la inercia de los eslabones 2 y 5 aplicaremos el teorema de ejes paralelos y para el de las correderas y eslabn 3,4 y 6, nos apoyaremos del software de simulacin de mecanismos Working Model 2004

Para la Barra 1 Para la Corredera 1 Para la Barra 4 Para la Barra 5 Para la Corredera 2

( ) Calculado en Working Model Calculado en Working Model ( ) Calculado en Working Model

(7.34)

(7.35)

Por lo tanto podemos resolver que la Ig (Inercia Generalizada) del mecanismo quedando de la siguiente forma:

( ( ) ( ) (

) )

) (7.35)

VII.7 DERIVADA DE LA INERCIA GENERALIZADA

Derivando la inercia generalizada obtenemos lo siguiente ( ( ) ( ) ( ) (7.36) )

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VII.8 ENERGA POTECIAL Para el clculo de la energa potencial sabemos que , donde V es la energa potencial y W es el trabajo realizado por el mecanismo, la cual se calcula de la siguiente manera: ( ) ( ) ( ) ( ) (7.37)

VII.9 DERIVADA DE LA ENERGA POTECIAL Derivamos la energa potencial y obtenemos

( )

( )

( )

(7.38)

VIII. MODELO DINMICO VIII.1 SIMULACIN DEL MODELO DINMICO

Figura 34. Simulacin hecha en Working model.

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Figura 34. Simulacin hecha en Simulink de matlab.

IX. CONCLUSIONES

Para poder calcular la inercia generaliza, energa cintica y potencial de cualquier mecanismo, sigue siendo de vital importancia el conocimiento de la posicin ya que gracias a la metodologa de estudio, todos estos nuevos clculos siguen estando parametrizados a las variables que de ah vienen, sin un buen clculo de posicin no es posible calcular las energas que en el existen.

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FIN

do

EXAMEN

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X. REACCIONES DE LOS PARES CINEMTICOS X.1 ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE MASA DE LOS ESLABONES Las aceleraciones de los eslabones del mecanismo estn dadas por la frmula: (10.1)

Por lo tanto para los centros de gravedad tenemos la siguiente relacin de aceleraciones CG2 CG3 CG4 CG5 CG6 (10.6a) (10.6b) (10.5a) (10.5b) (10.4a) (10.4b) (10.3a) (10.3b) (10.2a) (10.2b)

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Figura 35. Reacciones en las juntas del mecanismo.

X.2 D.C.L. El diagrama de cuerpo libre de las fuerzas en los eslabones se ilustra en la siguiente imagen creada en Adobe Ilustrator 5, cabe destacar que la direccin y magnitud de los vectores fuerza no son los reales, estos, direccin y magnitud, sern descritos al finalizar el clculo correspondiente, por el momento son enteramente representativos.

Figura 36. D.C.L. Primer eslabn.

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Figura 33. D.C.L. Cuerpo rgido L.

Figura 36. D.C.L. Quinto eslabn.

Figura 36. D.C.L. de las Correderas.

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X.3 APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO Una vez determinadas las fuerzas de reaccin del mecanismo procedemos a aplicar las leyes de Newton en sumatorias de fuerzas en componentes X, Y y momentos, se deben hacer estas 3 sumatorias para cada uno de los eslabones del mecanismo.

Eslabn 2 (10.7a) (10.7b) (10.7c) (10.7d)

Eslabn 3 Eslabn 4 Eslabn 5 Eslabn 6 (10.11a) (10.11b) (10.10a) (10.10b) (10.10c) (10.10d) (10.9a) (10.9b) (10.9c) (10.9d) (10.8a) (10.8b)

Tenemos un Score de 13 Ecuaciones y 23 incgnitas, por lo que debemos de encontrar ecuaciones auxiliarles, por la tercera ley de Newton sabemos que:

(10.12a) (10.12b) (10.12c) (10.12d)

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Revalorando nuestras ecuaciones (10.13) (10.14) (10.15) (10.16) (10.17) (10.18) (10.19) (10.20) (10.21) (10.22) (10.23) (10.24) (10.25)

Lo que nos da un score de 13 ecuaciones, 14 incgnitas, por lo que tenemos que plantear una ecuacin para asegurar que sea perpendicular a u ( )
|

|| |

(10.26) (10.27)

Por lo que la ecuacin 14 queda de la siguiente manera: (10.28) ( ) ( ) De tal manera que ahora tenemos un sistema de 14 ecuaciones con 14 incgnitas.

][

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( ( (

) ) ) ) ]

Para resolver este sistema haremos uso del software de clculo simblico Wolfram Mathematica 8, donde utilizando el comando solve podremos eficazmente obtener los resultados. Nota 10: El cdigo mostrado a continuacin, se encuentra en el archivo llamado: Clculo de Reacciones.nb, ubicado en la carpeta: Reacciones/calculo_reacciones.nb

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X.4 GRFICAS DE REACCIN DE Q

Figura 37. Simulacin simulink

X.5 COMPARACIN DE RESULTADOS WM A continuacin se muestran un par de imgenes con las grficas del clculo de reacciones obtenido para el mecanismo con los simuladores de Working Model 2004 y Simscape de Simulink Matlab. La primera corresponde a las reacciones de la corredera y la segunda, al de la unin par cinemtico inferior 5.

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Figura 38. Comparacin de graficas matlab vs. Simulink. XI. PLANTEAMIENTO DE RES ORTES Y AMORTIGUADORES XI. SIMULACIN DEL MECANISMO AMORTIGUADO En la siguiente imagen se mostraran las grficas del comportamiento del resorte amortiguado implementado a la corredera del lazo 2 de nuestro mecanismo, los softwares con los que fue simulado y con los que se hace la comparacin son Working Model 2004 y Matlab Simulink; cabe destacar que las grficas son iguales.

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Figura 39. Mecanismo con resorte y amortiguador incluido.

XII. CONTROL DE POSICIN DEL MECANISMO El control es el proceso mediante el cual se logra que un mecanismo alcance un valor deseado, mediante entradas o inputs, el sistema debe generar salidas o outputs que el controlador establece. Tambin puede ser definido como proceso mediante el cual se logra que una variable controlada llegue a un valor deseado, mediante la medicin de un error y una variable controlada. El error dentro del control est determinado por la siguiente ecuacin: (12.1) Donde Vd es el valor deseado y Vo el valor original en el que se encuentra el sistema. Para poder eliminar el error en nuestro sistema debemos aplicar la ecuacin de la ganancia, que es la siguiente: (12.2)

Donde F es una fuerza estabilizadora, Kp es la ganancia proporcional, Kd la ganancia derivativa y Ki la ganancia integrativa, en la mayora de las ocasiones basta solo con asignar valores a las ganancias proporcional y derivativa para sintonizar el sistema o mecanismo.

Figura 40. Control de posicin del mecanismo.

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XII.1 ESQUEMA DE CONTROL WORKING MODEL En la imagen siguiente hacemos una comparacin del control logrado con el software Working Model 2004 y Simulink de Matlab, se puede apreciar que en las 2 graficas, el comportamiento de la seal es el mismo.

Figura 41.Grfica generada por Working Model al aplicarle control al mecanismo de prueba

Figura 42.Comparacin de las grficas generadas por ambos software al aplicarle control al mecanismo de prueba

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Figura 43.Diagrama a bloques en Simmechanics XIII. CONTROL DE VELOCIDAD DEL MECANISMO XIV. CONCLUSIONES El control es una herramienta trascendental si se quiere lograr una mecatrnica real, el anlisis de un mecanismo, sus reacciones, fricciones y amortiguaciones pueden no servir para nada si no se tiene dominio sobre lo que se est desarrollando, un buen control nos permite llevar toda nuestra investigacin a un punto tal que puede ser utilizada hasta por infantes, lo cual, en nuestra opinin, sera un punto importante a alcanzar para todo Ingeniero Mecatrnico.

FIN

er

EXAMEN

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