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TEMA 13: INTRODUCCIÓN A LAS MÁQUINAS HIDRAULICAS

13.1.- Introducción a las Bombas Centrífugas 13.2.- Clasificación de las máquinas de fluidos 13.2.1.- Introducción: generalidades 13.2.2.- Algunos tipos de bombas 13.2.3.- Clasificación de las turbobómbas hidráulicas 13.3.- Teorema Fundamental de las Turbomáquinas o Teorema de Euler 13.4.- Altura teórica aportada por una bomba 13.5.- Derivación alternativa de la ecuación fundamental de las turbomáquinas ANEXOS
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13.1.- Introducción a las Bombas Centrífugas Impulsión Difusor Impulsión Aspiración

Aspiración Impulsión

Aspiración Rodete Cámara Espiral o Caracol o Voluta

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BOMBA CENTRÍFUGA SIN DIFUSOR

Punto de entrada al rodete

Linea de flujo

Voluta o Caracol Rodete

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BOMBA CENTRÍFUGA CON DIFUSOR
2 p1 w1 p w2 + + z1 = 2 + 2 + z 2 gρ 2.g gρ 2.g Si la sección de aspiración e impulsión son iguales, la velocidad también lo será, por tanto, si aplicamos Bernoulli entre dichos puntos:

Ec. Bernoulli

2 pA w A p w2 + + z A + H bomba = I + I + zI gρ 2.g gρ 2.g

Como La bomba suele tener dimensiones reducidas, la variación de cotas es completamente despreciable frente al resto de contribuciones, por tanto:
⎡p⎤ ⎡p⎤ pA p −⎢ ⎥ + H bomba = I → H bomba = ⎢ ⎥ gρ gρ ⎣ gρ ⎦ IMPULSIÓN ⎣ gρ ⎦ ASPIRACIÓN

Prácticamente toda la energía transmitida desde la bomba acaba como un aumento de la presión del fluido a la salida de la misma.

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1. es decir. es decir. Para evitarlo. Al pasar este fluido con alta velocidad por la voluta. La primera gran clasificación de las máquinas de fluidos es atendiendo a su principio de funcionamiento: • MÁQUINAS DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO: Máquinas en las que el fluido es trasegado de forma discreta. se producirán muchas perdidas de energía por fricción ya que estas dependen de la velocidad al cuadrado. El intercambio se hace de forma continuo. Máquinas de fluidos que comunican energía al fluido que trasiegan. el fluido se encierra en un volumen. 6/43 .Clasificación de las máquinas de fluidos 13. desde la aspiración hasta la descarga. • TURBOMÁQUINAS: Máquinas en las que el intercambio de energía es debido a la variación del momento cinético al pasar por la máquina. IMPULSIÓN CARCASA DIFUSOR CARACOL ASPIRACIÓN 5/43 RODETE 13. SI queremos comunicar mucha energía al fluido. se coloca entre el rodete y la voluta unos álabes fijos que reducen la velocidad de salida aumentando la presión ( transforma energía cinética en potencial.. aplicándole una serie de trasformaciones trasformación.2. dispositivos que transforman energía: • TURBINAS : • BOMBAS : Máquinas de fluidos absorben energía del fluido que trasiegan..EL aumento de energía se refleja a la salida del rodete como un aumento del momento cinético.Introducción: generalidades Las bombas son máquinas de fluidos. con lo que se reduce las perdidas posteriores en el paso por el caracol. la velocidad absoluta a la salida del rodete será muy grande. y por tanto una mayor presión. no se pierde ).2.

2. Bombas. nosotros dedicaremos la mayor parte de nuestro tiempo a las TURBOBÓMBAS HIDRÁULICAS. y sobre todo. algo de tiempo a las BOMBAS HIDRÁULICAS DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO. ventiladores. turbocompresores Así. Lo relativo a las TURBINAS TÉRMICAS queda fuera del ámbito de esta asignatura. a variación de la densidad del fluido en el interior de la máquina. Así podemos distinguir: • Máquinas Hidráulicas: El fluido no experimenta cambios en su densidad en su paso por la máquina. 7/43 13. turbinas hidráulicas • Máquinas Térmicas: El fluido experimenta cambios en su densidad en su paso por la máquina Turbinas de vapor y gas. y sólo se comentará el funcionamiento y principales aplicaciones de las TURBINAS HIDRÁULICAS..Otra gran división en la clasificación de las máquinas de fluidos será atendiendo al tipo de fluido que trasiegan.Algunos tipos de bombas 8/43 .2.

9/43 10/43 .

• AXIAL: Las partículas recorren trayectorias situadas en superficies cilíndricas coaxiales al eje de giro • HELICOCENTRÍFUGAS: Las partículas recorren trayectorias situadas sobre superficies cónicas o de revolución no desarrollables 11/43 Radial o Centrífugo Helicocentrífugo o Mixo A parte de esta existen un gran número de clasificaciones alternativas. en la que se llaman bombas dinámicas o cinemáticas a las turbobombas. centrífugas y helicocentrífugas 12/43 ..13.2. La más popular es la que las clasifica en función de la dirección del fluido en el rodete: • RADIAL o CENTRÍFUGA: Toda partícula de fluido recorre una trayectoria situada en un plano normal al eje de giro. y se llaman bombas centrífugas al conjunto de bombas radiales. En la literatura anglosajona es muy común este tipo de clasificación.Clasificación de las turbobómbas hidráulicas Existe una gran cantidad de clasificaciones para las bombas hidráulicas.3.

Múltiples rodetes 14/43 .• Según el tipo de eje: • MONOBLOC: Cuando el eje es único para el motor y la bomba • DE EJE LIBRE: Cuando la bomba y el motor tiene su propio eje. Monobloc Eje Libre Eje Común Acoplamiento entre ejes 13/43 • Según el Número de rodetes: • MONOCELULAR ( monostage ): • MULTICELULAR ( multistage ): Cuando sólo tiene un rodete Cuando tiene una serie de rodetes acoplados. y se unen mediante algún mecanismo para que la bomba sea arrastrada por el motor.

Múltiples rodetes 15/43 • Según la orientación del eje: • VERTICAL • HORIZONTAL Las bombas verticales son generalmente usadas para bombas sumergidas. Si bien el motor puede estar sobre la superficie o bien también sumergido junto a la propia bomba. ya que para que la bomba sea sumergible ha de estar especialmente diseñada para ello. Bomba Sumergible Algunas soluciones 16/43 . El que la bomba sea sumergible o no también un criterio de selección.

• Según la disposición constructiva de la carcasa externa ( casing ) : • CUERPO ÚNICO: • CÁMARA PARTIDA: • Según la existencia o no del difusor : • CON DIFUSOR: • SIN DIFUSOR: 17/43 • Según la configuración del conjunto álabes-discos externos que constituyen el rodete ( impeller ) : • Abierto • Semi-abierto • Cerrado 18/43 .

Podemos suponer que la velocidad del flujo tanto a la entrada como a la salida del rodete es uniforme. suponiendo la ausencia de rozamiento con los álabes y estado estacionario. no depende del punto del área en el que nos situemos. obtendremos: r r r r r r r r r r r r r M ext = ∫ (r × V ) ρVdA = ∫ (r × V ) ρVdA + ∫ (r × V ) ρVdA Avc Σ2 Σ1 ( ) ( ) 19/43 • • El único par exterior al V.ρ .. necesario para mover el rodete con una velocidad angular ω. Mmotor . y simplificando. d∀ + Totros = ∫ dt ∀vc ∀.C. r r r r r r r ˆ r M motor .C Avc Entendiendo el volumen de control como todo al rotedete.Teorema Fundamental de las Turbomáquinas o Teorema de Euler Podemos partir de la aplicación de la ecuación de conservación del momento angular para unos ejes fijos ( ver anexo A para su deducción ) r r r r r r r r r d r r r × V ρ d∀ + ∫ r × V ρVdA r × Fsup erficie + ∫ (r × g ). es decir.13.3.k = (r × V )1 ∫ ρVdA + (r × V )2 ∫ ρVdA Σ1 Σ2 Con estas dos suposiciones la ecuación anterior queda como: Teniendo en cuenta los triángulos de velocidades: 20/43 . Será el par motor.

cosα1 = r1. O lo que es lo mismo todas las trayectorias de las partículas en el interior del rodete están perfectamente guiadas y son idénticas • El régimen es permanente • El flujo es incompresible 22/43 . cosθ dA = ∫ ρ (V .v 2u − r1. cosθ .V . cosθ ∫ dA = ρ . cosθ .V2 .v 2u 21/43 r r Sustituyendo en la ecuación queda: ˆ M motor .[r2 .Σ1 = ρ .k = (r × V )1( − ρ .Qr ) = ρ . sinθ = r1.1.Σ 2 = ρ .n )dA = ∫ ρ V .[(r × V )2 − (r × V )1 ] Aplicando la definición de producto vectorial de dos vectores: (rr ×V )1 = rr .v 1u ] TEOREMA DE EULER BÁSICO DE LAS TURBOMÁQUINAS La suposiciones que se han considerado son: • No existen pérdidas hidráulicas en el rodete • El rodete tiene un número infinito de álabes.V2 . n . cosθ ∫ dA = − ρ . cosα 2 = r2 . la ecuación anterior queda como: r r r r r r r ˆ r M motor .V .( ρ .Qr .Qr ) + (r × V )2 .Σ1 = − ρ . cosθ dA = ∫ ρ (V .Qr Σ2 ( ) Así.Qr r r r r ˆ ˆ ∫ ρVdA = ∫ ρ (V . sinθ = r1.k = ρ .Qr .v1u r r (rr ×V )2 = rr . cosθ )dA Σ2 Σ2 Σ2 Σ2 Salida: Σ2 r r ∫ ρVdA = ρ .V .v m1.Entrada: Σ1 Σ1 r r r r ˆ ˆ ∫ ρVdA = ∫ ρ (V . n . cosθ )dA Σ1 Σ1 Σ1 Σ1 ( ) r r ∫ ρVdA = − ρ . sinθ = r2 .V .V1.v m 2 . sinθ = r2 .V1.n )dA = ∫ ρ V .1.Σ1 = − ρ .V .V .

v 2u g 24/43 . Se puede entender que el momento será proporcional a la distancia de aplicación. vemos que ésta se puede descomponer en dos .v 2u − u1. El motor de la bomba ha de proporcionar un par al fluido kg m 3 ⎡ m ⎤ kg m kg . podemos extraer la potencia teórica de que la bomba ha de proporcionar: Pmotor = M motor .[r2 .Qr .γ . una componente radial. por tanto.m = 2 . .ω = ρ .[r2 . la altura teórica para esta bombas será: H t . ⎥ = .v 2u − u1.A.∞ ¿ Cuál es la potencia necesaria para elevar el líquido de la tubería ? P = v .Qr .∞ = u 2 .[r2 .v 2u − r1. queda claro que el momento creado sobre el fluido será proporcional a r.[u 2 .vu.∞ = γ .v 1u ] Si nos fijamos en la velocidad del flujo.v 1u ].Qr .v 1u ] La potencia comunicada al fluido en su paso por el rodete será: Pt .F = v .H t .v 1u ] = Qr .Vamos ahora a analizar un poco la expresión del teorema de Euler: ˆ M motor .v 2u ] = 3 .A. la cual será la responsable del par producido. es decir la resta de ambas cantidades.Altura teórica aportada por una bomba Del teorema de Euler.∞ Sustituyendo: Pmotor = ρ .H = Q..H H t .v 2u − u1. el motor sólo tendrá que proporcionarle el ρ . V. la cual es obvio que no producirá ningún tipo de par.[u 2 . o lo que es lo mismo v1u = 0.ω .[r2 .Qr .m proporcional a r .v 2u − r1. pero si el fluido a la entrada ya posee un par ρ . .ω = ρ .v 2u − r1.v 2u ] = N .m resto. ya que su línea de acción pasa por el centro de giro.H t .[r2 .v 1u ] = ρ .Q.v 2u − r1.v 1u ] Qr es el caudal que circula por el rodete. es decir el caudal que trasiega la bomba 23/43 1. vm.Qr .v1u.m 2 2u m s ⎣ s⎦ s s s proporcional a r1.[r2 .k = ρ .v .4.v1u ] g ALTURA TEÓRICA PRODUCIDA POR UNA BOMBA DE INFINITOS ÁLABES Como la mayoría de bombas están pensadas para que el flujo entre de forma radial al rodete.Qr .ω .∞ = [u 2 .Qr .γ .⎢m. tangencial. y una componente vu . es decir con α = 90º .γ .Ph P = v .

N .D2 cot gβ 2 1 ⎤ u2 Qr = 2 − B.N − ⎢ ⎟ g ⎝ 60 ⎠ g Σ 2 ⎣ g ⎝ 60 ⎠ ⎥ g Σ2 ⎥ 60 ⎦ ⎣ 60 ⎢ ⎦ H t .N . podemos determinar en función del ángulo de salida de las paletas lo siguiente: H t . el ángulo geométrico más físico es β2.∞ = .⎜ ⎟ ⎥.vu u = ω . por lo que es mejor trabajar con este ángulo que con α2 el cual varía en función del caudal y la velocidad.Qr −⎢ g ⎣ 60 g Σ2 ⎥ g ⎦ N0 Régimen de Giro Nominal 15 10 Si β < 90º -> ctg β >0 -> B>0-> PENDIENTE NEGATIVA si Qr aumenta.r = π .D2 cot gβ 2 Qr ⎡ 1 ⎛ π . cosα 2 w2 Si nos fijamos en la figura.r2 = .∞ = A.(v 2m .(u 2 − v 2m .∞ = 2 u 2 ⎡π .N . v 2u = u 2 − v 2m = u 2 − v 2m . Ht Disminuye Si β > 90º -> ctg β <0 -> B<0-> PENDIENTE POSITIVA 0 20 40 60 80 100 grados 120 140 160 180 5 1 tgβ cotan 0 -5 -10 -15 si Qr aumenta. Qr Q v 2m = r El caudal es quien determina la componente radial vm de la velocidad V: v 1m = Σ Σ2 1 Mientras que la velocidad angular del rodete es quien marca la velocidad tangencial u y por tanto la velocidad de arrastre.N . cot gβ 2 tgβ 2 Sustituyendo en la ecuación de la altura: 25/43 H t . ya que viene marcado por la curvatura de los álabes.Es evidente que los parámetros que caracterizan una bomba son ALTURA y CAUDAL.⎜ Qr − = ⎢ .D2 ⎞ π .r → u 2 = ω .N 2π . cot gβ 2 ) = = = − g g g g 2 2 1 ⎛ π .D2 ⎞ ⎤ 2 ⎡π .N 2 − B. por lo que sería adecuado intentar encontrar una relación entre ambos parámetros. y es fijo.r2 = 60 60 60 v 2u = v 2 .N .v 2u u 2 .∞ 2 u 2 .Qr Para una velocidad de rotación dada N0.D2 2π . Ht Aumenta 26/43 β .D2 cot gβ 2 1 ⎤ H t .N . cot gβ 2 ) u 2 u 2 .

∞ max ∂Pt . A. sólo las bombas con los álabes con ángulo b2 <90º son viables.∞ = γ .Qr H t . Aplicando el teorema de Bernoulli: p1 γ + 2 2 w 1 p2 w 2 = + 2g γ 2g Donde p es la presión a la entrada y salida del rodete.Veamos que ocurre con la potencia teórica comunicada al fluido por la bomba. 2 1 2 2 . El caudal máximo que proporciona la bomba será: β2 < 90º β2 >90 º Pt . el trabajo que realizará la fuerza centrífuga sobre una partícula que va de 1 a 2 estará determinado por: WCentr . y que por tanto el fluido entra y sale de él con una velocidad w1 y w2 respectivamente. = ∫ m.ω 2 .r Así.N 2 − B.∞ = γ .Qr = 0 ∂Qr ( ) = A.Qr A.dr = m.m = m. La podemos calcular como: Pt .Derivación alternativa de la ecuación fundamental de las turbomáquinas Supongamos que el rodete está parado. E.∞ = 0 = γ .∞ MÁXIMA → Qr P t . ya que en el resto sería necesario motores de potencia infinita. lo que hará será añadir al fluido una energía extra.Qr A.N 2 − 2B.N 2 Qr max = 2B 2 27/43 13. SI el rodete se pone en marcha y gira con velocidad angular constante ω.Qr Qr max = A.. 28/43 r1 r2 r22 − r12 u2 − u2 = m.ω 2 .N 2 − B.Qr ( ) β 2 =9 0º Como se puede observar. p1 γ + 2 w1 p w2 +E = 2 + 2 2g γ 2g La fuerza centrífuga se puede determinar como: Fc .r . derivada por la fuerza centrífuga en su camino desde 1 a 2.5.ω 2 .N 2 B ( ) El caudal que de la potencia máxima será: Pt .∞ = γ .

Qr + .ρ . sinα )2 w 2 = u 2 + v 2 .A1.A1.ρ .Qr + z 2 .Qr = p2 .Qr 2 2 = g . sin2 α w 2 = u 2 + v 2 .Qr + z 2 .w 2 + w 2 .v .Qr p2 .g γ En el caso en en que existan pérdidas por fricción o por choques en el paso del fluido a través del rodete tendremos: 2 2 2 2 w1 − u1 p1 w 2 − u 2 p2 + = + + h12 2.g Como usualmente z2=z1 2 2 2 2 w1 − w 2 u 2 − u1 p2 − p1 + = 2.Para una el fluido que circula entre dos álabes cuando el rodete esta quieto.A2 .ρ .g γ 2. según Bernoulli tenemos que: 1 2 1 2 p1.Qr = p2 .g γ 2 2 w1 − u1 p1 ECUACIÓN DE BERNOULLI + = cte.ρ .v .A2 .Qr p2 .Qr 2 2 2 1 2 u2 − u2 1 2 p1.ρ .Qr + z 2 .Qr + z 2 .w 2 + w 2 .g gρ 29/43 2 2 2 2 w1 − w 2 u 2 − u1 p2 − p1 + = 2. cos α 30/43 ( ) . GENERALIZADA 2.Qr + z1.u.Qr + 2 1 .c.g .w 1 + w 1 .g .Qr 2 p w2 p1 w1 + + z1 = 2 + 2 + z 2 gρ 2. cos α w 2 = u 2 + v 2 − 2. cos2 α − 2.w 1 + w 1 . cos α + v 2 .u.A2 .ρ .Qr + z1.ρ .Qr 2 p1 w1 u2 − u2 p w2 + + z1 + 2 1 = 2 + 2 + z 2 gρ 2.g gρ 2.w 2 + w 2 .Qr + z1.Qr g .g γ 2.Qr g .ρ . teniendo en cuenta el triangulo de velocidades tendremos que: w 2 = (u − v .ρ .Qr + z1. cos 2 α + sin2 α − 2.g Para una el fluido que circula entre dos álabes cuando el rodete esta girando con velocidad constante ω.ρ .u .ρ .g .g gρ 2 2 2 2 w1 − u1 p1 w 2 − u 2 p2 + = + 2.ρ .g γ Perdidas por fricción y choques en el rodete ( en m.u. cos α )2 + (v .Qr 2 2 2 = g .ρ .w1 + w1 .a ) Ahora.g .ρ .ρ .ρ .v .g 2.ρ .ρ . cos α w 2 − u 2 = v 2 − 2.A1.g .g 2.g 2.ρ .g .ρ .A2 . según Bernoulli tendremos que: 2 2 1 2 u 2 − u1 1 2 p1.g .ρ .A1.g gρ 2.v .Qr 2 2 1 2 1 2 p1.g .ρ .w 2 + w 2 .w1 + w1 .

g γ v .v 1u p1 v 2 2 − 2.En el caso de perdidas despreciables en el interior del rodete ( h12 = 0 ): v 12 − 2.v 2u + − = + − g g 2.v 1u Energía ganada por el fluido a su g paso por el rodete H t .v 1u g 31/43 En el caso en que se consideren perdidas podemos determinar H t .v 2u − u1.u1. cos α1 p1 v 22 − 2. englobándolo todo en perdidas en el rodete: H t . este sumatorio es la La energía por unidad de peso que el energía por unidad de peso que el fluido posee a la salida del rodete fluido posee a la entrada del rodete 2 u .v 2 .∞ = B2 − B1 = u 2 .v 1u g Si existe fricción en el rodete: H t .v 2u − u1.g γ B2 − B1 = B2 − B1 = H t .u1.v + 2 − 1 + 1 = 2 2u − 1 1u g g 2.u 2 .u 2 .g v 12 p1 u1.v 2u p2 + = + γ γ 2.g γ 2. tanto en el caracol como en difusor.v 2u − u1.g γ 2.∞ = B2 − B1 − hro det e Si queremos tener en cuenta tanto los efectos de fricción con el efecto producido por un número finito de álabes.g 2.v 1.∞ = u 2 .v v2 p v 2 p u . cos α 2 p2 + = + 2.g γ Según Bernoulli.∞ u 2 .z = B2 − B1 − ∑ h r Si se quiere tener en cuenta la existencia de perdidas en la boca de entrada del rodete antes de la sección 1 y las perdidas producidas después de la sección 2.v 1u v 2 2 p2 u 2 . cos α = v 2u v 12 − 2.g γ 2. la altura útil creada por la bomba será: Hu = BIMPULSION − B ASPIRACIÓN = B2 − B1 − ∑ h r − ∑ h d − ∑ h c 32/43 .

1. dt dt dt dt Donde v p es la velocidad de la partícula respecto del marco móvil De la expresión anterior. + y .ANEXOS A. sólo que por averiguar una expresión para: r diˆ djˆ dk ..i + . dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt r r r dX r r diˆ djˆ dk V= = Vref + v p + x . = v p + x .Relación entre las velocidades de una partículas tomadas respecto a un sistema de coordenadas fijo y móvil r r r De la geometría obtenemos: X = R +r r r y definiendo: r = x . . ˆ + z . dt dt dt 33/43 Cálculo de la derivada del vector unitario iˆ : Giro respecto al eje z con una velocidad angular wz : ⎡ iˆ(∆t + t ) − iˆ(t )⎤ ⎡ (1). j + . que relaciona la velocidad de la partícula en los dos marcos de coordenadas. + z .k + x . + y .∆θ diˆ = lim ⎢ ⎥ = lim ⎢ ∆t ∆t dt debido a ω ∆t →0 ⎣ ⎦ ∆t → 0 ⎣ z ˆ⎤ j ˆ ⎥ = ωz j ⎦ Giro respecto al eje y con una velocidad angular wy : 34/43 ˆ ⎡ iˆ(∆t + t ) − iˆ(t )⎤ ⎡ (1). + z .k j Ahora podemos definir la velocidad de la partícula referida al sistema fijo como: r r r r r r dX dR dr r dr Donde Vref es la velocidad del origen de coordenadas del = + = Vref + V= dt marco móvil. + y . dt dt dt r r r dr dx ˆ dy ˆ dz r diˆ djˆ dk r diˆ djˆ dk = . + z .iˆ + y .( −k ) ⎤ diˆ ˆ = lim ⎢ ⎥ = lim ⎢ ⎥ = −ω y k dt debido a ω ∆t ∆t ∆t →0 ⎣ ⎦ ∆t →0 ⎣ ⎦ y .∆θ .

ω z ). ˆ j Para los otros ejes: dt dt r diˆ dˆ j dk ˆ x .iˆ + (x .Móviles Vector Posición de la partícula P respecto C.iˆ = ω y .ω z − z.k dt dt dt ( ) ( ) Nota: ˆ ω × r = ω x ω y ω k = (z.k j r x y z iˆ ˆ j ˆ k r diˆ djˆ dk r r x .ω y − y . Por lo que al combinarlos: diˆ ˆ = ω z .ω z − z.ω x ). + y .ω × v p + ω × ω × r + ω × r ( ) 36/43 .k − ω z .Fija Velocidad del origen del sistema de C. Móviles 35/43 A.Ecuación del momento para un volumen de control con aceleración arbitraria r Si P la cantidad de momento de un sistema respecto a unos ejes coordenados fijos o con velocidad constante: r r r r r dP r d r dV P = ∫ V .iˆ + (x ..ω y ).ω y . Móviles Velocidad angular del sistema C.ω x − x .dm = ∫ dt sys dt M M M dt M sys sys sys sys Como: r r r r r V = Vref + v p + ω × r r r dv p d r r dV r = aref + + (ω × r ) dt dt dt r r dr r r r dv p r r r = vp +ω ×r → = ap + ω × v p dt dt r r d r r dω r r d r r r r r r r (ω × r ) = × r + ω × = ω × r + ω × v p + ω × r & dt dt dt r r r r d r r r r r (ω × r ) = ω × r + ω × v p + ω × ω × r & dt r r r r r r r r r r & a = aref + a p + 2. + z.ω y − y .dm = ∫ a . Fijas Velocidad de la partícula p respecto C.dm → F = .Giro respecto al eje x con una velocidad angular wx : No tiene ningún efecto sobre el eje x. + z.2. ˆ + (y .iˆ − ω x .ω x ).ω x − x . =ω × r dt dt dt r r r r r V = Vref + v p + ω × r Por tanto. resumiendo tenemos que: Velocidad de la partícula p respecto C.Móviles respecto a C . = z. ˆ − ω y . + y . jˆ + y .dm = ∫ V .k j dt ˆ dˆ j dk ˆ = ω x .ω z .

C .ρ .ω × v p + ω × ω × r + ω × r (1) (2) (3) (4) (5) (6) (1) Aceleración rectilínea absoluta de una partícula relativa al marco de referencia fijo (2) Aceleración rectilínea absoluta del sistema de coordenadas relativa al marco de referencia fijo (3) Aceleración rectilínea rectilínea de una partícula relativa al marco de referencia en movimiento (4) Aceleración de Corilolis debida al movimiento de una partícula dentro del marco en movimiento (5) Aceleración centrípeta debida a la rotación del marco en movimiento (6) Aceleración tangencial debida a la aceleración angular dentro del marco en movimiento 37/43 Sustituyendo esta aceleración en la expresión de la segunda ley: r r r r r r r r r r & Fsys = ∫ aref + a p + 2.v p dA dt sys ∂t ∀.d∀ = ∫ v p .v p dA ∂t ∀.d∀ + ∫ v p . [ ] ( ) 38/43 .dm = Fsys − ∫ aref + 2.C S.dm = dt dt M dt sys M M M M sys [ ] [ ] [ ] sys sys sys sys r Donde p es la cantidad de movimiento relativo al marco de coordenadas en movimiento r r r dp r r r r r r r & Fsys − ∫ aref + 2. con una pequeña modificación que: r r r r r r ∂ r r r r r r r & Fsys − ∫ aref + 2. ( ) Se obtiene. ρ .dm = dt sys M [ ] sys Ahora.C S.r r r r r r r r r r & a = aref + a p + 2.ω × v p + ω × ω × r + ω × r .C .ρ .ω × v p + ω × ω × r + ω × r .dm = ∫ ∫ v p .C ∀.dm r r r dv p r r d r dp r r r r r r r & . aplicando el Teorema de Arrastre de Reynolds: r r r r r ∂ dp = ∫ v p . ρ .dm = ∫ a p .ρ .ω × v p + ω × ω × r + ω × r .d∀ + ∫ v p .ω × v p + ω × ω × r + ω × r .

dm = ∫ r × V . d∀ + Totros = r × V ρ d∀ + ∫ r × V ρVdA ∫ dt ∀vc ∀..C El principio del Momento Angular para un sistema será: r r dH Tsys = r dt Tsys es el momento de torsión total sys Donde sobre el sistema ejercido por lo alrededores r r r r r r r r Tsys = r × Fsys = r × Fsup erficie + r × Fvolumen + Totros Normalmente las fuerzas de volumen son la gravedad. d∀ + Totros ∀. introduciendo estas expresiones en la anterior: r r r r r r r r r d r r r × Fsup erficie + ∫ (r × g ).3.C 39/43 Aplicando el Teorema de Arrastre de Reynolds para el cálculo de la variación del momento angular: r r dN sis d = ∫ η ρ d∀ + ∫ ρη VdA dt dt ∀ A r r r ×V η= msis vc vc r r r r r dH sis d r r = ∫ r × V ρ d∀ + ∫ r ×V ρVdA dt dt ∀vc Avc ( ) ( ) Ahora.A.ρ .d∀ M sys ∀. por lo que podemos escribir: r r r r r r r r Tsys = r × Fsys = r × Fsup erficie + ∫ (r × g ).ρ .C.ρ .C Avc ( ) ( ) Se trata de un V. y por tanto todas las velocidades y vectores se determinan respecto al sistema fijo 40/43 . Fijo El momento Angular de un sistema homogéneo se define como: r r v H = r ×V Para unrsistema genérico lo definiremos como: r v r v H = ∫ r × V .C fijo.La Ecuación de Cantidad de Movimiento Angular: V.

C ⎝ ⎠ Como la masa de un sistema es fija.ω × v p + ω × ω × r + ω dt M sys M sys M sys r v r dv p d r r dh Que es la variación del momento angular dm = ∫ r× ∫ r × v p dm = dt dt M sys dt sys referido únicamente al sistema no inercial ( M sys móvil ) Como: r v r r r r Tsys = r × Fsup erficie + ∫ (r × g ).C Y utilizando el teorema de arrastre de Reynolds: r r r dhsis d r r (r × v p ) ρ d∀ + ∫ (rr ×`vrp ) ρ v pdA = ∫ dt dt ∀vc Avc 42/43 .ρ . para un sistema de referencia no inercial.d∀ Si el origen de coordenadas del sistema móvil coincide con el del sistema fijo: r r r r r v dH d⎛ r v ⎞ = ⎜ ∫ r × V dm ⎟ R = 0 → H = ∫ r × V .4. d∀ + Totros ∀.A.C.ω × v p + ω × ω × r + ω × r r r r r r r r r r r & Tsys = ∫ r × (a p + 2.C que gira con el móvil.dm = ∫ (R + r )× V . podemos introducir la diferencial dentro de la integral: v r ⎛ r ⎛ dr v r dV ⎞ d r v d⎜ r v ⎞ Tsys = ∫ r × V dm ⎟ = ∫ (r × V ) dm = ∫ ⎜ × V + r × ⎟ dm ⎜ ⎟ dt ⎜ M sys dt ⎟ M sys ⎝ dt ⎠ ⎝ ⎠ M sys dt M sys ( ) ∀.C Utilizando la deducción del apartado anterior: v r r r r r r r r dr r r r ⎛ r dV ⎞ dr dr r dr dr r V = Vref + ⎯R⎯ V = → × V = × = 0 → Tsys = ∫ ⎜ r × ⎟ dm = ∫ (r × a ) dm ⎯→ =0 dt dt dt dt dt dt ⎠ M sys ⎝ M sys 41/43 El producto vectorial de un vector por si mismo siempre vale 0 Recordando la expresión de la aceleración deducida con anterioridad: r r r r r r r r r r & a = aref + a p + 2.ρ . es decir.ρ .. ya que coinciden ambos orígenes de coordenadas v r r r r r dv r r r r r r r & × r ) dm = ∫ r × (a p ) dm = ∫ r × p dm Tsys − ∫ r × (2.d∀ → Tsys = ⎟ dt sys dt ⎜ M sys ∀.ω × v p + ω × ω × r + ω × r ) dm M sys 0.La Ecuación de Cantidad de Movimiento Angular: V. Rotatorio Se va a desarrollar una formulación para un V. r r r v v r v Para un sistema: H = ∫ R + r × V .

ω × v p + ω × ω × r + ω × r ) dm = dt ⎝ ⎠ M sys ∀.ρ .C que gira en torno de un eje fijo.ρ .C Obtenemos que: r ⎞ r r r ⎛r r r r r r r r r & ⎜ r × Fsup erficie + ∫ (r × g ).Sustituyendo: r r ⎞ r r r dhsis ⎛r r r r r r r r r & ⎜ r × Fsup erficie + ∫ (r × g ). d∀ + Totros ⎟ − ∫ r × (2.un sistema no inercial ( móvil y con aceleración ) y que coincide con el origen de coordenadas del sistema inercial ( fijo ). d∀ + Totros ⎟ − ∫ r × (2.ω × v p + ω × ω × r + ω × r ) ρ d∀ ⎝ ⎠ ∀.C r r r r d r r = ∫ (r × v p ) ρ d∀ + ∫ (r ×`v p ) ρ v pdA dt ∀vc Avc Se trata de un V. 43/43 . y por tanto todas las velocidades y vectores se determinan respecto al volumen de control. sistema móvil. es decir.C ∀.