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INSTITUTO TECNOLOGICO DE TUXTLA GUTIRREZ INGENIERA MECNICA

MODELO MATEMTICO DE UN PNDULO INVERTIDO MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DINMICO

ASIGNATURA: TEORA DE CONTROL

CATEDRTICO: ING. SAMUEL GMEZ PEATE

UNIDAD I

ALUMNO: DE LOS SANTOS LARA PEDRO JORGE

TUXTLA GUTIRREZ, CHIAPAS

13 DE FEBRERO DE 2013

Modelo matemtico del pndulo invertido

En la figura se muestran el esquema y el diagrama de cuerpo libre del pndulo invertido. Se ha asumido que la fuerza de friccin es muy pequea. Sea el ngulo que forma la barra del pndulo respecto a la vertical, con ello podemos definir las coordenadas del centro de gravedad (xG, yG ) tal como sigue:

xG x l sin yG l cos
(2)

(1)

Ahora consideremos la barra del pndulo y hacemos sumatoria de pares en el centro de gravedad de la misma, puede notarse que las fuerzas que intervienen son H y V, adems del momento de inercia de la barra respecto a su centro de gravedad, con lo cual la ecuacin queda de la siguiente manera:

I Vl sin Hl cos (3)


Procedemos a sumar fuerzas horizontales aplicando la 2da Ley de Newton en la barra y con ello obtener la ecuacin que define el desplazamiento horizontal del centro de gravedad de la barra (o traslacin), quedando como sigue:

d2 ( x l sin ) H dt 2

(4)

Aplicando 2da Ley de Newton, sumamos fuerzas verticales en el centro de gravedad de la barra y obtenemos:

d2 (l cos ) V mg dt 2

(5)

Finalmente aplicamos de igual manera 2da Ley de Newton al movimiento del carrito en la direccin horizontal, quedando la ecuacin siguiente:

d 2x uH dt 2

(6)

Se han obtenido de esta forma las ecuaciones que describen el movimiento de los componentes implicados en el sistema pndulo invertido, como puede observarse las ecuaciones son de naturaleza no lineal, debido a que contienen trminos senoidales y cosenoidales del ngulo . Para linealizar las ecuaciones anteriores, se asume a conveniencia que el ngulo es pequeo y que podemos reescribir las ecuaciones haciendo las aproximaciones siguientes:

sin y

cos 1

Bajo esa premisa, las ecuaciones (3), (4), (5) y (6) pueden reescribirse respectivamente como sigue:

I Vl Hl

(7) (8) (9) (10)

m( x l ) H
0 V mg

Mx u H

De (8) y (10), despejando a H e igualando ambas ecuaciones obtenemos:

m( x l ) H y
m( x l ) u Mx (M m) x ml u

u Mx H

(11)

Despejando a V de (9) y sustituyendo en (7), se obtiene:

V mg

I mgl Hl
Sustituyendo (8) en la ecuacin anterior:

I mgl l (mx ml )

( I ml 2 ) mlx mgl

(12)

Con lo anterior se puede establecer que las ecuaciones diferenciales (11) y (12) constituyen el modelo matemtico que describe el movimiento del sistema pndulo invertido.

Ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del pndulo invertido.

(M m) x ml u
( I ml 2 ) mlx mgl

Modelo matemtico en funcin de transferencia de un sistema dinmico

Para el tanque 1 se tiene que:

C1dh1 q1dt
En donde

q1

h2 h1 R1

Consecuentemente

R1C1

dh1 h1 h2 dt

(13)

Para el tanque 2 se tiene que,

C2 dh2 (q q1 q2 )dt

En donde,

q1

h2 h1 R1

q2

h2 R2

Lo cual produce:

R2C2

dh2 R2 R h2 h2 R2 q 2 h1 dt R1 R1

(14)

Eliminando h1 de (13) y (14), tenemos:

R1C1R2C2

d 2 h2 dh dq ( R1C1 R2C2 R2C1 ) 2 h2 R1R2C1 R2 q 2 dt dt dt

En trminos de la funcin de transferencia, siendo q la entrada y h2 la salida:

H 2 ( s) R2 ( R1C1s 1) 2 Q( s) R1C1R2C2 s ( R1C1 R2C2 R2C1 )s 1