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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA LABORATORIO DE CONTROL LINEAL

LABORATORIO # 1 Generacin de funciones por simulacin anloga. Daniel Indaburu Ruiz Universidad Militar Nueva Granada Bogot, Colombia u1801681@unimilitar.edu.co

ABSTRACT: The next laboratory will show the integration of different control systems, to obtain 3 kind of functions
using an analogic simulation. These functions obtained will be a sine, a triangular and a square signal, and in those will be changed the amplitude and the frequency moving some resistors located into the circuit.

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Control Proporcional En la siguiente prctica se integrarn diferentes tipos de sistemas de control, para la obtencin de diferentes funciones por medio de una simulacin anloga. Las funciones obtenidas sern una seal seno, una seal triangular y una seal cuadrada, en donde se podr variar la amplitud y la frecuencia de las ondas variando diferentes potencimetros ubicados en el circuito.

RESUMEN:

El control proporcional es un tipo de control en el cual la salida es proporcional a la entrada. La relacin entre la salida y la entrada depende de la siguiente ecuacin: u(t) = k * e(t). Donde K es la ganancia o sensibilidad del control proporcional. El circuito del controlador proporcional es el siguiente:

PALABRAS

CLAVE:

funciones, simulacin potencimetros, circuito.

Sistemas de control, anloga, amplitud, frecuencia,

1. MARCO TEORICO
El Control es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la salida deseada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, Control Integral El control integral es un tipo de control en el cual la salida es la integral de la entrada. Es un filtro pasa-bajo. Este tipo de control elimina el error de estado estacionario y modifica el orden del sistema de control. La relacin de la salida con respecto a la entrada depende de la siguiente ecuacin: ( ) ( ) Donde Ki es la ganancia o sensibilidad del control integrativo. El circuito del controlador Integral es el siguiente: Y un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentacin). Por medio del diagrama de bloques se determina la funcin de transferencia, y al mismo tiempo se determina el tipo de controlador que se necesita para controlar la salida del sistema, haciendo que sea invariante en el tiempo y que no dependa de la carga.

Existen 3 tipos de controladores o acciones de control que son el control integral, el derivativo y el proporcional. Pueden usarse de manera unitaria o combinacin de algunos de ellos. Se les conoce as como controladores PID.

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Y Control Derivativo El control derivativo es un tipo de control en el cual la salida es la derivada de la entrada. Es un filtro pasa-alto. Este tipo de control no afecta el error, y se utiliza para agregar amortiguamiento al sistema dndole una mayor estabilidad. La relacin de la salida con respecto a la entrada depende de la ( ) siguiente ecuacin: ( ) Donde Kd es la ganancia o sensibilidad del control derivativo. El circuito del controlador Derivativo es el siguiente:

Los 3 controladores se implementan en serie uno con el otro, y el controlador proporcional se usar en este caso como la realimentacin del circuito. Este controlador es de tipo inversor. Se utiliza esta configuracin debido al siguiente anlisis: () () () ( ( () () ) ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) 0

Como el orden ms alto obtenido es un orden dos, se utilizarn entonces 2 controladores integradores en el circuito.

2. OBJETIVO
Disear un circuito de generacin de seales cumpliendo los parmetros dados. Calcular los valores tericos y prcticos de las resistencias y los elementos capacitores para poder cumplir con los requerimientos del laboratorio. Aplicar la teora de control para realizar un controlador ptimo que cumpla con lo propuesto. En palabras se explica el procedimiento de la siguiente forma: La funcin que se quiere obtener a la salida del circuito es ( ) ( ) Cuando se deriva por primera vez la funcin se obtiene ( ) ( ) Cuando se vuelve a derivar la funcin y se encuentra que ( ) ( ) Ya obtuvimos nuevamente la funcin original, pero est desfasada 180 grados, por lo que adicionalmente hay que aplicarle un inversor para tener la funcin deseada. Las veces que se deriv la funcin para obtener nuevamente la misma funcin sern entonces el nmero de integradores que se necesitarn para volver tambin a la misma funcin deseada, ya que se sabe que la integral de una derivada es la funcin original, y si se integra 2 veces y se deriva 2 veces se llegar igualmente al mismo resultado.

3. MATERIALES
Amplificadores Operacionales LF353 Trimmers. Resistencias. Condensadores. Protoboard. Cable.

5. ANLISIS TERICO DE ELEMENTOS


Para los controladores integradores se tiene qu:

4. CIRCUITO UTILIZADO
En el circuito realizado se implementaron dos controladores integradores, y un controlador proporcional.

Como no queremos ganancia, G=1.

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7. RESULTADOS PRCTICOS
1) Obtener a la salida del circuito el doble del valor del voltaje de entrada de los integrados.

Si R2= 100K y C= 0,01F R1= 10K Para el controlador proporcional se tiene qu:

Como se quiere que G=100, entonces: 100 * R1 = R2, y como R1 = 1 K, entonces R2 = 100 K 2)

VPP = 20.0 v Hallar la frecuencia de la onda obtenida.

6. RESULTADOS ESPERADOS
Se espera obtener a la salida de cada circuito de integracin una onda diferente. En la salida del primer integrador se espera tener una onda de tipo triangular. En la salida del segundo integrador se espera obtener una onda de tipo sinusoidal. En la salida del controlador proporcional, que tambin es la realimentacin del circuito y la entrada del primer integrador se espera tener una onda de tipo cuadrada. 3) Segn la simulacin hecha en ISIS Proteus se esperan obtener las siguientes ondas:

F= 13,89 KHz Mostrar la onda senoidal junto con la onda triangular.

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4)

Mostrar la onda senoidal junto con la onda cuadrada.

Amplitud Mnima: 5) Hallar el ancho de banda al 70% de su amplitud mxima. Ancho de banda superior:

Fcte 10,21 KHz Amplitud = 17 V 12 V = 5V Ancho de banda inferior:

8. ANLISIS DE RESULTADOS
1) El circuito est dando a la salida 20 VPP, ya que se estn alimentando los amplificadores operacionales con + 10 V y 10 V. VF = V1 V2 2) (10V) (-10V) = 20V.

Se obtuvo una frecuencia del 70% tanto en la parte terica como en la parte prctica, ya que en la parte terica se tenamos una frecuencia inicial de 13,89 KHz, nos tena que dar al 70% una frecuencia de 9,723 KHz. En la parte prctica obtuvimos una frecuencia al 70% de 10, 53 KHz. El error ser el siguiente: | |

AB= 6) Hallar amplitud mxima y mnima de la onda teniendo constante la frecuencia. Amplitud Mxima:

Este error pudo haber sido causa de la oscilacin de la onda al momento de tomar las mediciones, una posible falla de la sonda con la cual se meda la

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seal, o ruido en el circuito que interfiri con la medicin. 3) La amplitud neta obtenida a una misma frecuencia fue de 5V, ya que variando nicamente un trimmer ubicado en el circuito, se pudo mantener una misma frecuencia de 10,21 KHz y tener 2 valores, una amplitud mxima de 17VPP y una amplitud mnima de 12 VPP.

9. CONCLUSIONES
Se concluye que se cumplieron los objetivos de la prctica, ya que se pudo disear un circuito de control para obtener los parmetros solicitados por el Ing. Josu Roncancio. Se concluye que el clculo de las resistencias necesarias para el circuito fue satisfactorio ya que los rangos de variacin de los trimmers usados fueron suficiente para cumplir con el propsito del laboratorio.

10. BIBLIOGRAFIA
Sensores y acondicionadores de seal Palls Areny, R. Marcombo, 1994 INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edicin. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro interno 629.8 O34 1998. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall. Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasificacin: 621.3811 K95 1996. Savant, C.J., "Diseo Electrnico: Circuitos y Sistemas" PRENTICE HALL 2000 Edicin: 3a. Boylestad, Robert, Electrnica: Teora de Circuitos y dispositivos electrnicos PRENTICE HALL, 2003 Edicin: 8a.