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Geometra Diferencial:

Una introducci on
Proyecto de Matematicas
Carlos A. Julio Arrieta
2013

Indice general
0. Algunos resultados de Calculo y supercies en R
n
9
0.1. Algunos resultados y conceptos del Calculo en R
n
. . . . . . . . . . 9
0.2. Supercie regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.3. Cambio de par ametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.4. Valor regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1. Variedades diferenciables 23
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2. Espacios localmente euclideos y sistema de coordenadas . . . . . . 23
1.3. El concepto de variedad diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2. Funciones diferenciables entre variedades . . . . . . . . . . 33
1.4. Nocion topol ogica y orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.1. Espacios topol ogicos paracompactos . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.2. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3. Variedades orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2. Vectores tangentes, inmersiones y subvariedades 47
2.1. Vectores tangentes y espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1.1. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.1.2. Espacio cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1.3. Fibrado tangente y cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2. Inmersiones, submersiones y subvariedades . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.1. Inmersiones y submersiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.2. Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
iii
iv

INDICE GENERAL
2.3. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.3.1. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.3.2. Propiedades del corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4. Curva integral de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5. Flujo del corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.

Algebra tensorial y exterior 77
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.

Algebra tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.1. Una nota sobre espacio dual de un espacio vectorial . . . . 77
3.2.2. Producto tensorial de espacios vectoriales . . . . . . . . . . 78
3.2.3. Propiedades del producto tensorial . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.4. Tensores del tipo
_
r
s
_
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.2.5. Funciones multilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2.6. Isomorsmos tensoriales basicos . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2.7. Generalizando la propiedad universal . . . . . . . . . . . . 86
3.2.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.

Algebra exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.1. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3.2. Funciones multilineales alternadas . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3.3. Propiedades del

Algebra Exterior . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3.4. Isomorsmos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.3.5. Operaciones clasicas del algebra tensorial . . . . . . . . . . 99
3.4. Accion de transformaciones lineales sobre tensores . . . . . . . . . 101
3.4.1. Traspuesta de una transformacion lineal . . . . . . . . . . 101
3.4.2. Pull-back y push-forward para tensores . . . . . . . . . . . 102
3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4. Formas diferenciales 111
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2. Fibrados tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3. Campos tensoriales y formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.1. Pull-back de una pforma sobre M . . . . . . . . . . . . . 118
4.4. Forma de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.1. mvolumen en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.2. Forma de volumen sobre msupercies regulares . . . . . 123
4.4.3. Volumen de una msupercie regular . . . . . . . . . . . . 125
4.4.4. Derivacion exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
iv

INDICE GENERAL

INDICE GENERAL 1
5. Integracion de formas diferenciales 133
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2. Integraci on de mformas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.1. Integraci on de mformas varias cartas . . . . . . . . 135
5.3. Variedades con frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4. Teorema de Fundamental del Calculo . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.4.1. Formas clasicas del teorema fundamental del Calculo . . . 141
6. Derivaci on de campos vectoriales 145
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.2. La derivada de Lie para campos vectoriales y tensoriales . . . . . 145
6.3. Producto interior para formas exteriores . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4. Otras formulas que involucran la derivada de Lie . . . . . . . . . . 153
6.5. Conexi on afn para campos vectoriales y tensoriales . . . . . . . . 156
7. Metricas y conexi on Riemanniana 157
8. Geodesicas y curvatura 159
Bibliografa 221

INDICE GENERAL 1
2 INTRODUCCI

ON
2 INTRODUCCI

ON
Introducci on general
La nocion de variedad diferenciable se hace necesaria para extender los me-
todos del Calculo a espacios geometricos mas generales que R
n
. Se presentar a el
concepto abstracto de variedad diferenciable generalizando el concepto de super-
cie regular, se ilustrara el concepto con una serie de ejemplos para dar mayor cla-
ridad. Este estudio se ramica en tres direcciones fundamentalmente: Topologa
Diferencial, Geometra Diferencial (Riemanniana, Semi-Riemanniana, Simplecti-
ca, entre otras) y Geometra Algebraica. La primera se preocupa de las cuestiones
topol ogicas y por lo tanto es m as basica, sobre variedades diferenciables y su ins-
trumento de trabajo es la Topologa Algebraica, siendo muy importante la Teora
de Clases Caractersticas. Algunos problemas tpicos de la Topologa Diferencial
son:
(a) Dada una variedad diferenciable M = M
n
, existe una variedad con borde
N = N
n+1
tal que M = N?
(b) Dada M R
n
Cuantos campos continuos de vectores normales linealmente
independientes se pueden introducir simultaneamente en M?.
La segunda, se ocupa de las variedades que son metrizables cuyos espacios tangen-
tes son dotados de una nocion de producto interior, de este modo, se obtienen va-
rios tipos de Geometra Diferencial tales como: Riemanniana, Semi-Riemanniana,
Simplectica, entre otras; con lo que se estudia como fundamento los conceptos
que se pueden denir a partir de esos productos interiores tales como: longitud de
arco, angulo, volumen, geodesicas, curvatura. El principal instrumento de traba-
jo, en esta direcci on, es el Analisis Matem atico, cuando se reere a propiedades
locales; pegado con la Topologa Algebraica para pasar de lo local a lo global. Un
teorema tpico de la Geometra Riemanniana es el siguinte:
3
4 INTRODUCCI

ON
Si M = M
n
es una variedad Riemanniana completa, simplemente conexa tal que
su curvatura satisface la condici on
3r
4
r
> 0 entonces M
n
es homeomorfa a una esfera S
n
. (Teorema de Rauch) el lector
interesado puede consultar el libro de Do Carmo Manfredo. Geometra Rieman-
niana. Instituto de Matematicas Pura y Aplicada. Rio de Janeiro. Brasil
La tercera, se ocupa de la interrelacion del

Algebra y las variedades, es un area
extremadamente interesante. El principal instrumento de trabajo es el

Algebra
Conmutativa, Topologa Algebraica y Analisis Real y Complejo.
Todos los estudios sobre variedades tienen aplicaciones muy interesantes, pero en
particular, la Geometra Diferencial es de las m as llamativas, pues se combina
de manera muy adecuada con otras areas del conocimiento para verse como una
lnea fundamental de la Matem atica Pura y Aplicada, por ejemplo, con
1. Probabilidad, Estadstica, Procesos Estoc asticos y Ecuaciones diferenciales
ordinarias y Parciales Estocasticas;
2. Matem atica Financiera o Finanzas, y por lo tanto con las areas de Ciencias
Econ omicas;
3. Teora del control (o Control Geometrico) y por lo tanto con varias areas
de la Ingeniera;
4. Fsica Te orica (la Geometra Semi-Riemanniana y Simplectica).
4 INTRODUCCI

ON
Captulo 0
Algunos resultados de Calculo y
supercies en R
n
A continuaci on se hace un peque no recorrido por el Calculo en R
n
sin demostra-
ciones necesario para desarrolar la Geometra Diferencial.
0.1. Algunos resultados y conceptos del Calculo en R
n
.
Sean G un conjunto abierto de R
n
y f : G R una funci on
Se dice que f es de clase C

(G), o simplemente, C

si y solo si todas las


derivadas parciales de f(x
1
, , x
n
), (x
1
, , x
n
) G, existen en todos
los ordenes y son continuas. En este caso, tambien se dice que f es suave,
o simplemente, una funci on diferenciable.
Sea G

otro conjuntos abiertos de R


n
. Entonces una funci on diferenciable
F : G G

es un difeomorfismo si F es biyectiva y la funci on inversa


F
1
: G

G tambien es diferenciable en G

. Un difeomorsmo de clase
C

tambien se dice un difeomorfismo suave.


Un difeomorsmo de clase C
0
(es decir, biyectivo, continuo con inverso
continuo) se llama un homeomorsmo.
Sea f una funci on de, por lo menos, clase C
1
sobre un abierto G de R
n
en
R
m
denida por
(x
1
, , x
n
) (y
1
, , y
m
).
10 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
entonces la matriz
_

_
y
1
x
1

y
1
xn
.
.
.
.
.
.
ym
x
1

ym
xn
_

_
se le conoce como matriz Jacobiana de la funci on f y se denota con Df(p) o
Df
p
o bien df
p
donde p G. Cuando n = m la matriz jacobiana es cuadrada
y su determinante se denota con
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
o J f(x)
Derivada direccional. Dados, un conjunto abierto G de R
n
, a G, y R
n
y una funci on f : G R. La derivada de f en a respecto a y o la derivada
direccional de f en a en direcci on del vector y, denotada por
f

(a, y),
f
y

a
o y(f)|
a
se dene como
y(f)|
a
= lm
h0
f(a + hy) f(a)
h
cuando tal lmite existe. Y si esto es as, entonces para y = (y
1
, , y
n
)
y(f)|
a
=
n

k=1
y
k
f
x
k

a
.
Seguido se enuncian algunos Teoremas de importancia para estudiar los funda-
mentos de variedades
Teorema. Sea f un difeomorsmo que act ua sobre un abierto G de R
n
. Entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
= 0.
Teorema de la funcion inversa. Supongase que
(a) f : G R
n
R
n
una funcion de clase C
1
de un subconjunto abierto
G R
n
en R
n
.
(b) df
a
es invertible para alg un a G.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
0.1. ALGUNOS RESULTADOS Y CONCEPTOS DEL C

ALCULO EN R
N
. 11
Entonces existen conjuntos abiertos U y V en R
n
tal que a U, b = f(a) V y
f es un difeomorsmo de U en V.
Para trabajar el siguiente teorema, se hace la siguiente notacion: si
x = (x
1
, , x
n
) R
n
y y = (y
1
, , y
m
) R
m
,
entonces (x, y) = (x
1
, , x
n
, y
1
, , y
m
).
Teorema de la Funcion Implcita. Supongase que
(a) F = (F
1
, , F
m
) : A R
n
R
m
R
m
es una funcion diferenciable y A
un conjunto abierto de R
n
R
m
.
(b) (x
0
, y
0
) A y F(x
0
, y
0
) = 0;
(c) El determinante jacobiano
(F
1
, , F
m
)
(y
1
, , y
m
)

(x
0
,y
0
)
= 0
Entonces existen conjuntos abiertos U R
n
de x
0
y V de y
0
en R
m
y una unica
funcion diferenciable f : U V tal que
F(x, f(x)) = 0 (x U R
n
). (1)
Teorema del rango. Sean A
0
, B
0
conjuntos abiertos en R
m
y R
n
, respectiva-
mente y f : A
0
B
0
una funcion diferenciable de rango k sobre cada punto
de A
0
. Si a A
0
, b = f(a) B
0
, entonces existen conjuntos abiertos A A
0
,
B B
0
y difeomorsmos
g :A U (abierto) R
m
h :B V (abierto) R
n
(2)
tal que h f g
1
(U) V y tiene la forma
h f g
1
(x
1
, , x
m
) = (x
1
, , x
k
, 0, , 0)
las vecindades U y V se pueden escoger como bolas abiertas U = B
m

, V = B
n

o como cubos abiertos U = C


m

, V = C
n

, en todos los casos, para alg un > 0.


(Boothby,47-50)
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
12 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
Teorema(Cambio de variable en una integral multiple) Sean
T : V U
un difeomorsmo entre los abiertos U y V de R
m
y f : U R una funci on
integrable en U, entonces la funci on
(f T)| det DT(y)| : V R
es integrable en V y, adem as, se verica la igualdad
_
U
f =
_
V
(f T)| det DT(y)|
y llamando x = (x
1
, , x
m
) a las coordenadas de los puntos de U y llamando
y = (y
1
, , y
m
) a las coordenadas de los puntos de V , se puede escribir en la
forma
_
U
f(x)dx
1
dx
m
=
_
V
f(T(y))| det DT(y)|dy
1
dy
m
0.2. Supercie regular
En esta secci on se recuerda el concepto de supercie regular en R
3
:
Un subconjunto M R
3
es una supercie regular si para cada p M, existe un
conjunto abierto V de p en R
3
y una funcion
x : U R
2
V M,
de un abierto U de R
2
en V M tales que
(a) x es un homeomorsmo diferenciable;
(b) la diferencial (dx)
q
: R
2
R
3
es inyectiva para todo q U.
La funci on (U, x) recibe el nombre de parametrizaci on de M en p, como tambien
x(U) recibe el nombre de una vecindad coordenada alrededor de p.
El concepto de supercie regular admite, sin ning un tipo de complicacion, una ge-
neralizacion a dimensiones m as altas, pero a un manteniendo un espacio ambiente:
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
0.2. SUPERFICIE REGULAR 13
Un subconjunto M R
n
es una supercie regular de dimensi on k o simplemente
una ksupercie regular si para cada p M, existe un conjunto abierto V de p
en R
n
y una funcion
x : U R
k
V M,
de un abierto U de R
k
en V M tales que
(a) x es un homeomorsmo diferenciable;
(b) la diferencial, (dx)
q
: R
k
R
n
, es inyectiva para todo q U.
La funci on (U, x) recibe el nombre de parametrizaci on de M en p, como tambien
x(U) recibe el nombre de una vecindad coordenada alrededor de p.
Ejemplo 0.2.1 La imagen de una funcion diferenciable es una ksupercie
regular. En efecto, sea un conjunto abierto de R
k
y f : R
m
una funci on
diferenciable. Entonces la imagen de f es el conjunto:
Im(f) =
_
(x
1
, , x
k
, f
1
(x), , f
m
(x)) : x = (x
1
, , x
k
)
_
,
y como se observa : R
k
Im(f) dada por
(x
1
, , x
k
) = (x
1
, , x
k
, f
1
(x), , f
m
(x))
es diferenciable con inversa diferenciable y (R
k
) = Im(f). Esto es Im(f) es una
ksupercie regular con una sola parametrizaci on.
Ejemplo 0.2.2 La esfera de dimensi on n. Sea M = S
n
, la esfera de radio 1,
dada por
S
n
= {(x
1
, , x
n
, x
n+1
) : x
2
1
+ + x
2
n
+ x
2
n+1
= 1}
y se construira una biyeccion f de la siguiente manera: Se proyectan los puntos
de la esfera desde el polo norte sobre R
n
R
n
{0}, entonces a cada punto
de la esfera le corresponde un punto sobre R
n
, con excepcion del polo norte y
a cada punto de R
n
le corresponde un punto sobre la esfera y solo uno. Esta
correspondencia se denomina proyeccion estereograca (ver, Figura 1.1, caso n =
2).
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
14 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N

Y
N
P
Figura 1.1, caso n = 2
La proyeccion estereograca se puede expresar analticamente como sigue: sea
N = (0, , 1) (polo norte); se conecta cualquier punto Y = (y
1
, , y
n
, 0) de
R
n
con N por medio de una recta y se observa que esta recta corta a la esfera S
n
en un unico punto P = (x
1
, , x
n
, x
n+1
).
La ecuacion de la esfera es
x
2
1
+ + x
2
n
+ x
2
n+1
= 1. (3)
Como los puntos N, P y Y son colineales se debe tener

NP = t

NY para alg un
n umero real t = 0, de donde
x
1
= ty
1
, x
2
= ty
2
, , x
n
= ty
n
, x
n+1
= 1 t,
y
1
=
x
1
t
, y
2
=
x
2
t
, , y
n
=
x
n
t
, 1 x
n+1
= t,
como x
2
1
+ +x
2
n
+x
2
n+1
= 1 se obtiene que t = 2/(1 +y
2
1
+ +y
2
n
). Luego la
proyeccion esterogr aca es la funci on
f : R
n
S
n

_
N
_
; f(y
1
, , y
n
) = (ty
1
, , ty
n
, 1 t),
y su funci on inversa f
1
es
f
1
: S
n
{N} R
n
dada por la formula
f
1
(x
1
, , x
n+1
) =
1
1 x
n+1
(x
1
, , x
n
).
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
0.3. CAMBIO DE PAR

AMETRO 15
Para cubrir el polo norte, se hace necesario proyectar desde otro punto de la
esfera, por ejemplo, desde el polo sur, esto es, si S = (0, , 0, 1) y P =
(x
1
, , x
n+1
) S
n
, con P = S, entonces la proyeccion desde el polo sur esta
dada por
g : R
n
S
n

_
S
_
; g(y
1
, , y
n
) = (ty
1
, , ty
n
, t 1).
con t = 2/(1 + y
2
1
+ + y
2
n
). Adem as
g
1
: S
n

_
S
_
R
n
; g
1
(x
1
, , x
n+1
) =
1
1 + x
n+1
(x
1
, , x
n
).
Tomando V
1
= R
n
= V
2
, entonces la colecci on
_
(V
1
, f), (V
2
, g)
_
satisface
(a) f y g son homeomorsmos (y adem as diferenciables)
(b) S
2
= f(V
1
) g(V
2
),
(c) f(V
1
) g(V
2
) = S
n

_
N, S
_
= W es no vaco y es un conjunto abierto en
la Topologa de subespacio sobre S
n
, tambien f
1
g esta dada por
f
1
g(y
1
, , y
n
) =
1
y
2
1
+ + y
2
n
(y
1
, , y
n
)
que es una funci on diferenciable de R
n

_
(0, , 0)
_
sobre R
n

_
(0, , 0)
_
0.3. Cambio de parametro
En la mayora de los casos los puntos de una supercie regular estan en varias
parametrizaciones o vecindades coordenadas, por ejemplo, esto sucede en el caso
de la esfera S
2
. Cada punto del interior del primer octante pertenece, por lo
menos, a dos vecindades coordenadas. Por lo tanto, se hace necesario que los
puntos de una supercie no dependan de la escogencia de una parametrizaci on.
Esto es, si un punto p de una supercie esta en dos vecindades coordenadas se
debe tener un procedimiento para pasar de una parametrizaci on a la otra. Esto
es asegurado por la siguiente proposicion.
Teorema 0.3.1 (Cambio de parametro) Sea p un punto de una ksupercie
regular M, y sean x : U R
k
M, y : V R
k
M dos parametrizaciones de
M en p tal que p x(U) y(V ) = W. Entonces el cambio de coordenadas
h = y
1
x : x
1
(W) y
1
(W)
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
16 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
es un difeomorsmo (ver Figura 1.2). Esto es h es diferenciable y tiene funci on
inversa h
1
diferenciable.
x
y
h = y
1
x
W
x
1
(W) y
1
(W)
U V
x(U) y(V )
M
R
R
k1
R
R
k1
Figura 1.2
De esta forma x = y h e y = x h
1
.
Demostraci on. Es una aplicaci on del Teorema de la Funci on Inversa. En efecto,
h = y
1
x es un homeomorsmo, ya que es compuesta de dos homeomorsmos.
Situaci on que no se puede concluir, por argumento analogo, que h sea diferen-
ciable, ya que y
1
no necesariamente esta denida en un subconjunto abierto de
alg un R
N
y a un no se conoce cual es el signicado de una funci on diferenciable
sobre M.
El procedimiento es como se muestra a continuaci on. Sean r x
1
(W) y q = h(r).
Si
(u
1
, , u
k
) V R
k
, (v
1
, , v
n
) R
n
y sea
y(u
1
, , u
k
) = (v
1
(u
1
, , u
k
), v
n
(u
1
, , u
k
))
una parametrizaci on de M, entonces la diferencial de y en cualquier punto de su
dominio tiene rango k y por lo tanto, se puede asumir, renombrando los ejes si
es necesario, que
(v
1
, , v
k
)
(u
1
, , u
k
)
(q) = 0.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
0.4. VALOR REGULAR 17
Se extiende y a la funci on F : V R
nk
R
n
denida por (por comodidad se
escribe u = (u
1
, , u
k
)):
F(u
1
, , u
k
, t
k+1
, , t
n
) = (v
1
(u), , v
k
(u), v
k+1
(u) + t
k+1
, , v
n
(u) + t
n
),
donde (u
1
, , u
k
) V, t
i
R. Es claro que F es diferenciable y que la restricci on
F|
V {0}
= y, y por un c alculo simple, se obtiene
det dF
q
=

v
1
u
1

v
1
u
k
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
k
u
1

v
k
u
k
0 0
v
k+1
u
1

v
k+1
u
k
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
n
u
1

v
n
u
k
0 1

q
=
(v
1
, , v
k
)
(u
1
, , u
k
)
(q) = 0.
En estas condiciones es posible entonces aplicar el Teorema de la Funci on Inversa,
que garantiza la existencia de un par de conjuntos abiertos V
1
de y(q) en R
n
y V
2
de q 0 en R
n
tal que F es un difeomorsmo.
Por la continuidad de x, existe un conjunto abierto U
1
de r V tal que x(U
1
)
V
1
. Notese que, sobre U
1
, h|
U
1
= F
1
x|
U
1
es una composicion de funciones
diferenciables. De esta manera, se puede aplicar la regla de la cadena para concluir
que h es una funci on diferenciable en r : Como r es arbitrario, entonces h es
diferenciable sobre x
1
(W).
El mismo argumento se le puede aplicar para demostrar que h
1
es una funci on
diferenciable y as h es un difeomorsmo.

0.4. Valor regular


Denici on 0.4.1 Una funcion diferenciable
F : A R
n
R
m
denida en un conjunto abierto A de R
n
se dice que tiene en p A un punto
critico si dF
p
: R
n
R
m
no es sobreyectiva. La imagen F(p) R
m
de un punto
critico se llama valor critico. Un punto de R
m
se dice valor regular si no es un
valor critico.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
18 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
La teminologa se motiva desde el caso particular en que f : A R R es una
funci on de valor real en una variable real. Un punto p A es critico si f

(p) = 0,
esto es, la diferencial df
p
envia todo vector de R en cero, lo que implica que la
df
p
no es sobreyectiva. Tambien notese que cualquier a f(A) es trivialmente un
valor regular.
Si f : A R
n
R es una funci on diferenciable y p = (p
1
, , p
n
), entonces la
diferencial df
p
aplicado al vector e
i
= (0, , 0, x
i
, 0, , 0) se obtiene calculando
el vector tangente en f(p) a la curva
x
i
f(p
1
, , p
i1
, x
i
, p
i+1
, , p
n
)
y entonces
df
p
(e
i
) =
f
x
i
(p),
Se concluye que la matriz asociada con df
p
relativo a la base
e
1
= (1, 0, , 0), , e
n
= (0, , 0, 1)
es dada por
df
p
=
_
f
x
1
, ,
f
x
n
_
p
Notese, por lo menos en este caso, que la df
p
no es sobreyectiva es equivalente a
que
f
x
1
(p) = =
f
x
n
(p) = 0
Por lo tanto, a f(A) es un valor regular de f : A R
3
R si y solo si
f
x
i
= 0, para alg un i = 1, , n
en cada uno de los puntos de la imagen inversa
f
1
(a) = {(x
1
, , x
n
) A : f(x
1
, , x
n
) = a}.
De igual manera, si f = (f
1
, , f
m
) : A R
n
R
m
y a A es un valor regular
de f (con lo que n m), p f
1
(a) e indicando con
q = (x
1
, , x
k
, y
1
, , y
m
) R
n=m+k
,
entonces si a es un valor regular de f implica df
p
es sobreyectia, con lo que se
puede suponer (haciendo una reordenaci on de las variables si es necesario) que
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) = 0,
ya que el rango de de la diferencial de f en p es m.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
0.4. VALOR REGULAR 19
Teorema 0.4.1 Si f : A R
n
R
m
es una funcion diferenciable y a f(A)
es un valor regular de f, entonces f
1
(a) es una supercie regular, de dimensi on
k = n m.
Demostraci on. Sea p f
1
(A). Se hace la siguiente notacion
x = (x
1
, , x
k
), y = (y
1
, , y
m
), a = (a
1
, , a
m
)
(x, y) = (x
1
, , x
k
, y
1
, y
m
)
y f(x, y) = (f
1
(x, y), , f
m
(x, y)) denota a la funci on f.
Como a es un valor regular de f. se asume, reordenando los ejes si es necesario,
que
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) = 0
en p. Se dene la funci on F : A R
n
R
n
por
F(x, y) =
_
x
1
, , x
k
, f
1
(x, y), , f
m
(x, y)
_
,
entonces
det(dF
p
) =

1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1 0 0
f
1
x
1

f
1
x
k
f
1
y
1

f
1
y
m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1

f
m
x
k
f
m
y
1

f
m
y
m

=
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) = 0
El teorema de la funci on inversa garantiza la existencia de conjuntos abiertos U de
p y V de F(p) tal que F : U V es un difeomorsmo. Y sigue que F
1
: V U
tambien es un difeomorsmo y tiene la forma
F
1
(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) = (x
1
, , x
k
, g(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
)),
donde (x, t) = (x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) V y
g(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) = (g
1
(x, t), , g(x, t))
Se denota la funci on proyecion de R
n
sobre R
k
por , esto es (x, y) = x.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
20 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
Ahora, cualquier punto (x, y) f
1
(a) U tiene la forma
(x, y) =F
1
F(x, y) = F
1
(x
1
, , x
k
, f(x, y))
=F
1
(x, a) = (x, g(x, a))
(4)
con x en el abierto (U) de R
k
. Sea h(x) = g(x, a), entonces
f
1
(a) U = {(x, h(x)) : x (U)} = gr af h U (5)
Lo que muestra que f
1
(a) U es una carta local de p, por ser la gr aca de una
funci on diferenciable y po lo tanto cualquier punto p f
1
(a) se puede cubrir
con una carta local; as f
1
(a) es una supercie regular.

Ejemplo 0.4.1 El elipsoide


x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
es una supercie regular ya que es el conjunto f
1
(0) donde
f(x, y, z) =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1
es una funci on diferenciable y 0 es un valor regular de f. puesto que las derivadas
parciales
f
x
=
2x
a
2
, f
y
=
2y
b
2
, f
z
=
2z
c
2
que se anulan simultaneamente en el punto (0, 0, 0), que no esta en f
1
(0). Este
ejemplo incluye la esfera como un caso particular cuando a = b = c = 1.
Ejemplo 0.4.2 El toro T
2
de revolucion. Sea S
1
la circunferencia en el plano
yz con centro (0, a, 0). Entonces S
1
tiene por ecuacion cartesiana
(y a)
2
+ x
2
+ z
2
= r
2
, (r < |a|).
Los puntos de la gura obtenida al rotar este circulo alrededor del eje z recibe el
nombre de toro de revolucion y se denota con T
2
.
A continuaci on se demostrara que el toro T
2
es la imagen inversa de un valor
regular de una funci on que se obtiene de la siguiente manera: al rotar S
1
un
angulo determinado se obtiene una gura como en 1.3(a) donde (en la nueva
posicion de S
1
) A es su centro P S
1
y B es la proyeccion de P sobre la recta
que pasa por el origen de R
2
y el punto A y as AB =

r
2
z
2
;
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
0.4. VALOR REGULAR 21
x
y
z
P = (x, y, z)
O
A
B
r
r
(a)
Figura 1.3
O
x
y
A
B

OA = a, AB =

r
2
z
2
(b)
con lo que se deduce
OB = OA + AB = a +

r
2
x
2
por lo tanto, ver Figura 1.3(b)
x
2
+ y
2
= (a +

r
2
z
2
)
2
y despejando r
2
se tiene
r
2
= z
2
+ (
_
x
2
+ y
2
a)
2
. (6)
Por lo tanto, T
2
es la imagen inversa de de r
2
bajo la funci on
f(x, y, z) = z
2
+ (
_
x
2
+ y
2
a)
2
(7)
Esta funci on es diferenciable para (x, y) = (0, 0), y como
f
x
=
2x(
_
x
2
+ y
2
a)
_
x
2
+ y
2
, f
y
=
2y(
_
x
2
+ y
2
a)
_
x
2
+ y
2
, f
z
= 2z,
r
2
es un valor regular de f. Y queda demostrado que el toro T
2
es una supercie
regular.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
22 CAP

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
Ejemplo 0.4.3 Una prueba relativamente simple de que
S
n
= {(x
1
, , x
n
) : x
2
1
+ + x
2
n
= 1} R
n+1
es una variedad diferenciable es como sigue: sea f : R
n+1
R denida con
f(x
1
, , x
n
) = x
2
1
+ + x
2
n
.
Como f
1
(1) = S
n
y como x = (x
1
, , x
n+1
) S
n
, entonces x = 0 y para alg un
i = 1, , n + 1
f
x
i
= 2x
i
= 0
con lo que 1 es valor regular de f, por lo tanto S
n
es una supercie regular y
as una variedad diferenciable.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
Captulo 1
Variedades diferenciables
1.1. Introducci on
Una ksupercie regular es, intuitivamente, una reunion de abiertos de R
k
, orga-
nizados de tal manera que cuando dos de tales abiertos se intersectan la transicion
de uno para el otro se hace de manera diferenciable. Como consecuencia, tiene
sentido, en una ksupercie regular, hablar de funciones diferenciables y aplicar
los metodos del Calculo Diferencial.
El mayor defecto de la denicion de las ksupercies regulares es su dependencia
al ambiente R
n
. La idea natural de ksupercie es la de un conjunto que sea
kdimensional (en cierto sentido) de tal manera que se pueda aplicar el Calculo
diferencial de R
k
; la presencia de R
n
es simplemente una imposicion no necesaria,
en el caso bidimensional, la restricci on se hace de car acter fsico.
Se hace necesario proporcionar una idea abstracta de supercie que no involucre
un espacio ambiente; esta idea se observ o desde Gauss pero fue necesario casi un
siglo para que tomara la forma denitiva y por supuesto se presenta en la pr oxima
secci on. Como siempre Diferenciable signica de clase C

.
1.2. Espacios localmente euclideos y sistema de
coordenadas
Primero se precisan algunos terminos que se usaran y son de gran importancia
en este estudio.
Un espacio localmente euclideo M de dimension n es un espacio topol ogico de
Hausdor M en donde cada punto tiene una vecindad homeomorfa a un sub-
conjunto abierto del espacio euclideo R
n
. Si x es un homeomorsmo de un con-
24 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


junto abierto y conexo U M sobre un conjunto abierto de R
n
, entonces se
dice que x es una funci on de coordenadas. A cada punto p U se le pue-
de asignar coordenadas (x
1
, , x
n
) mediante el uso de la funci on proyeccion

i
: R
n
R denida por
i
(x
1
, , x
n
) = x
i
, i = 1, , n con lo que las fun-
ciones x
i
=
i
x, (i = 1, , n) se les llama funciones de coordenadas, el par
(U, x), algunas veces denotado por (U, x
1
, , x
n
), recibe el nombre de sistema
de coordenadas. En ocasiones es muy adecuado trabajar con un sistema de
coordenadas muy especial llamado sistema de coordenadas c ubicas que se
presenta cuando x(U) es un cubo abierto en R
n
. Si p U y x(p) = 0 entonces el
sistema de coordenadas se dice que esta centrado en p.
Ejemplo 1.2.1 Sea M = M(m n, R) el conjunto de todas las matrices de
tama no mn y sea la biyeccion x : M R
mn
denida por
x([a
ij
]) = (a
11
, , a
1n
, a
21
, a
2n
, , a
m1
, , a
mn
).
Como M es enviada sobre R
mn
, que es abierto, entonces (M, x) dene un sistema
de coordenadas cuyo dominio es el conjunto entero M = M(mn, R).
En la pr actica, no siempre se puede encontrar uno o dos sistemas de coordenadas
para cubrir un espacio localmente euclideo M dado, para la cual es necesario
introducir una colecci on de sistemas de coordenadas cuya uni on de sus dominios
cubran a M.
Como generalizacion del concepto de supercie que no involucra un espacio am-
biente se presenta a continuaci on.
1.3. El concepto de variedad diferenciable
Denici on 1.3.1 Una variedad diferenciable M de dimensi on n es un es-
pacio localmente euclideo, segundo contable junto con una familia de sistemas de
coordenadas A =
_
(U

, x

)
_
I
sobre M, siendo I un conjunto de ndices, tales
que
(a)

= M.
(b) Para todo par , I, con U

= W = , las funciones
x

x
1

: x

(W) x

(W)
son diferenciables.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.3. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE 25
(c) La familia {(U

, x

)} es maxima relativo a las condiciones (a) y (b).


Cuando dos sistemas de coordenadas (U

, x

), (U

, x

) de M satisfacen (b) se
dicen compatibles. La familia A =
_
(U

, x

)
_
I
formada por sistemas de coor-
denadas sobre M que satisfacen (a), (b), (c) recibe el nombre de estructura
diferenciable sobre M. Tambien es conveniente acordar que los sistemas de
coordenadas cuyo dominio no se intersectan, como compatibles. El dominio de
cada sistema de coordenadas en una estructura diferenciable se llama vecindad
coordenada en M.
La familia A = {(U

, x

)} de la denicion 1.3.1 tambien se conoce con el nombre


de atlas completo para M y (U

, x

) una carta sobre M. Adem as, si (U

, x

)
es una carta sobre M con p U

, se dice entonces que (U

, x

) es una carta
alrededor de p.
La condicion (c) realmente aparece por razones puramente tecnicas. Claro que,
dado un atlas para M (es decir, satisface por lo menos (a) y (b)) se puede com-
pletar uno m aximo, agregando todas las cartas que son compatibles con cada una
de las cartas del atlas. Por lo tanto, con un cierto abuso del lenguaje, se puede
armar que una variedad diferenciable es un espacio localmente eucli-
deo, segundo contable, dotado de un atlas (o bien de un sistema de
coordenadas) que satisface por lo menos (a) y (b). En general, una exten-
sion a una estructura diferenciable m axima se admitira sin mayores comentarios.
La condicion (b) se puede observar gracamente en la Figura 2.1.
x

h = x

x
1

W
x

(W) x

(W)
x

(U

) x

(U

)
U

R
R
n1
R
R
n1
M
Figura 2.1
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
26 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


Cuando se escriba una variedad diferenciable M
m
el ndice superior indicar a la
dimension de M. Tambien, signicara lo mismo cuando se escriba M es una mva-
riedad diferenciable, esto es, una variedad diferenciable de dimension m.
1.3.1. Ejemplos
(a) La estructura diferenciable estandar sobre R
n
se obtiene tomando la familia
m axima (con respecto a (a) y (b) de la denicion de variedad diferenciable)
que contiene a (R
n
, i) donde i : R
n
R
n
es la funci on identidad.
(b) Sea V un espacio vectorial real de dimension n. Entonces V tiene una es-
tructura natural de variedad diferenciable. Esto es, si {e
i
} es una base para
V, entonces los elementos de la base dual {e
i
}, recuerde que
e
i
(e
j
) =
ij
=
_
1, i = j
0, i = j
son las funciones coordenadas del sistema global de coordenadas para V.
Este sistema global de coordenadas determina de manera unica una estruc-
tura diferenciable sobre V. La estructura diferenciable es independiente de
la escogencia de la base, ya que bases diferentes proporcionan sistemas de
coordenadas que se intersectan de manera C

. En efecto, la funci on de
cambio de coordenadas esta dada simplemente por una matriz constante
inversible.
(c) Sea C el campo de los n umeros complejos.
C
n
es un espacio vectorial complejo de dimension n que por el ejemplo
(b) tiene una estructura de variedad diferenciable de dimension n.
C
n
tambien se puede ver como un espacio vectorial real de dimension
2n que por el ejemplo (b) tiene una estructura de variedad diferenciable
real de dimension 2n. Si {e
i
} es la base compleja canonica en el que e
i
es la nupla que consiste de ceros excepto en la iesima entrada que
vale 1, entonces
{e
1
, , e
n
, ie
1
, , ie
n
}, i =

1
es una base real para C
n
, y su dual es el sistema de coordenadas
can onico global sobre C
n
.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.3. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE 27
(d) Un conjunto abierto G de una variedad diferenciable M, tambien es una
variedad diferenciable con dimG =dimM y estructura diferenciable
_
(U

U; x

|
UU
)
_
donde {(U

, x

)} es una estructura diferenciable para M.


(e) El grupo lineal general Gl(n, R) es el conjunto de todas las matrices de
tama no n n invertibles es una variedad diferenciable de dimension n n.
Para ver esto, se identica de manera natural los puntos de R
n
2
con las
matrices reales de tama no n n. Como el determinante es una funci on
continua sobre R
n
2
, entonces Gl(n, R) es una variedad diferenciable como
subconjunto abierto de R
n
2
ya que det
1
((, 0) (0, )) = Gl(n, R).
(f) ksupercies regulares. Al comparar la denicion de una ksuperce
regular en R
n
con la denicion de variedad diferenciable se encuentra que
el punto importante fue destacar la propiedad fundamental del cambio de
par ametro (que en el caso de las ksupercies en R
n
es un Teorema, ver
Teorema 0.3.1) y colocarlo como axioma en la denicion de variedades dife-
renciables. Como se ver a en el transcurso de este escrito, esta es la condicion
que permitir a transportar hacia las variedades diferenciables todas las no-
ciones del Calculo Diferencial de R
n
. Por lo tanto, queda m as que claro, que
toda ksupercie regular o supercie regular de dimension k es una varie-
dad diferenciable con sistemas de coordenadas que se obtienen al tomar las
parametrizaciones inversas.
(g) Sean M = M
m
y N = N
n
variedades diferenciables con estructuras di-
ferenciables {(U

)} y {(V

)}, respectivamente. Entonces M N se


convierte en una variedad diferenciable de dimension m+n, con estructura
diferenciable
{U

}
donde

: U

R
m
R
n
dada por

(x, y) = (

(x),

(y)).
Variedades Cocientes. Sea M un espacio topol ogico y una relaci on
de equivalencia denida sobre M. Entonces el espacio cociente de M por
formado por las clases de equivalencia, notado por M/ , se puede convertir
en un espacio topol ogico en la siguiente forma: Si es la funci on que envia
cada punto p M en su clase de equivalencia (p) = [p], entonces U es
un conjunto abierto de M/ si y solo si
1
(U) es abierto en M. M/
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
28 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


es ahora el espacio cociente de M con respecto a
1
. La idea es ahora
utilizar esta nocion para construir atlas sobre algunos espacios cocientes y
convertirlos en variedades diferenciables.
(h) Siguiendo la idea que proporciona la construccion de un cilindro a partir de
un rectangulo de papel y pegando dos lados paralelos, es decir, identicando
estos lados. Se puede, por ejemplo, dar una media vuelta a uno de estos lados
en el proceso para entonces obtener la llamada Banda de Mobius.
Se puede denir la Banda de Mobius como el cociente X/ , donde X es
la banda
{(x, y) R
2
: 1 x 2, 1 < y < 1}
y la relaci on denida por (x, y) (x + 2, y), (Figura 2.2), esto es,
(x, y) (z, w) si y solo si z = x + 2 y w = y;
1
1
0 1 2

p

1
=
1

2
=
1
Figura 2.2
con lo que
(1, 1) (1, 1), (1, 1) (1, 1), p q.
Entonces X/ se puede cubrir con dos cartas (U
1
,
1
) y (U
2
,
2
) donde
U
1
={(x, y) = [(x, y)] : 1 < x < 1, 1 < y < 1}
U
2
={(x, y) = [(x, y)] : 0 < x < 2, 1 < y < 1},
1
[6] muestra caracterizaciones y ejemplos en la seccion 22, pag. 137.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.3. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE 29
la funcion
1
es la inversa de

1
: (1, 1) (1, 1) X/
denida por
1
(x, y) = (x, y), (x, y) (1, 1) (1, 1), de igual manera,

2
es la inversa de

2
: (0, 2) (1, 1) X/ .
denida por
2
(x, y) = (x, y),
Se puede escribir U
1
U
2
como

_
(1, 1) (1, 1)
_

_
(1, 2) (1, 1)
_
que es uni on de dos conjuntos abiertos disyuntos y por lo tanto, se encuentra

1

1
2
:
_
(0, 1) (1, 2)
_
(1, 1) R
2
dada por

1

1
2
(x, y) =
_
(x, y) si (x, y) (0, 1) (1, 1)
(x 2, y) si (x, y) (1, 2) (1, 1)
claramente es una funci on diferenciable.
(i) Espacios proyectivos reales. Se considera
R
m+1
= R R
. .
m+1 factores
con el origen eliminado, esto es, R
m+1
{0} los puntos
x = (x
1
, , x
m+1
) e y = (y
1
, , y
m+1
)
se dicen equivalentes () si y solo si y
i
= x
i
(i = 1, , m+1) para alg un
R{0}. La clase de equivalencia [x] de x se puede ver como una recta
que pasa por el origen de R
m+1
con origen eliminado. Entonces
RP
m
=
_
R
m+1
{0}

/ =
_
[x] : x R
m+1
{0}
_
se conoce con el nombre de Espacio proyectivo real de dimension m;
x
1
, , x
m+1
sus coordenadas homogeneas. La proyeccion natural es
:
_
R
m+1
{0}

RP
m
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
30 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


denida con (x) = [x]. Se demostrara que RP
m
se puede cubrir con m +
1 vecindades coordenadas proporcionando as una estructura diferenciable
sobre RP
m
.
Sean W
i
= {x R
m+1
{0} : x
i
= 0} (i = 1, , m + 1) y U
i
= (W
i
).
Entonces U
i
es un abierto en RP
m
. La funci on
i
: U
i
R
m
se dene,
escogiendo cualquier representacion x = (x
1
, , x
m+1
) [x] en U
i
, por

i
([x]) =
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, , x
m+1
)
Esta denicion es correcta ya que, y x si y solo si x
i
= y
i
para alg un
= 0, y

i
([x]) =
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, , x
m+1
)
=
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, , x
m+1
)
=
1
y
i
(y
1
, , y
i1
, y
i+1
, , y
m+1
).
=
i
([y])
As,
i
es biyectiva y continua.
1
i
(x) (x R
m
) se puede tomar como

1
i
(x
1
, , x
m
) =
i
(x
1
, , x
i1
, 1, x
i
, , x
m
)
donde x R
m
, x = (x
1
, , x
m
) y
i
: W
i
RP
m
denida por
i
(x) =
(x)

i

1
i
(x) =
i
([(x
1
, , x
i1
, 1, x
i
, , x
m
)])
=(x
1
, , x
i1
, x
i
, , x
m
) = x.
Analogamente,
1
i

i
(w) = w. Como la proyeccion natural es una funci on
continua,
1
i
es continua de R
m
en U
i
RP
m
. Las funciones
i
(i =
1, , m + 1) son, por lo tanto, homeomorsmos.
Sobre la interseccion U
i
U
j
, sea x = (x
1
, , x
m
), x
i
= 0, x
j
= 0 y
sup ongase que i < j, entonces su funci on cambio de coordenadas es:

i

1
j
(x) =
i
(
j
(x
1
, , x
j1
, 1, x
j
, , x
m
))
=
i
([(x
1
, , x
j1
, 1, x
j
, , x
m
)])
=
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, x
j1
, 1, x
j
, x
m
).
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.3. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE 31
As, sobre U
i
U
j
, las coordenadas son

1
=
x
1
x
i
, ,
i1
=
x
i1
x
i
,
i
=
x
i+1
x
i
, ,
j2
=
x
j1
x
i
,

j1
=
1
x
i
,
j
=
x
j
x
i
, ,
m
=
x
m
x
i
que son funciones diferenciables en variable real.
(j) Espacios proyectivos complejos.
Cuando en la denicion de variedad diferenciable se cambia R
n
por C
n
,
entonces al cambio de coordenadas se le pide que sean funciones analticas
y la estructura resultante es de una variedad diferenciable compleja o
analtica.
Se considera
C
m+1
= C C
. .
m+1 factores
con el origen eliminado, esto es, C
m+1
{0} los puntos
z = (z
1
, , z
m+1
) y w = (w
1
, , w
m+1
)
se dicen equivalentes () si y solo si w
i
= z
i
(i = 1, , m+1) para alg un
C{0}. La clase de equivalencia [z] de z se puede ver como una recta
que pasa por el origen de C
m+1
con origen eliminado. Entonces
CP
m
=
_
C
m+1
{0}

/ =
_
[z] : z C
m+1
{0}
_
recibe el nombre de Espacio proyectivo complejo de dimension m;
z
1
, , z
m+1
sus coordenadas homogeneas. La proyeccion natural es
:
_
C
m+1
{0}

CP
m
denida con (z) = [z]. Se demostrara que CP
m
se puede cubrir con m +
1 vecindades coordenadas proporcionando as una estructura diferenciable
compleja sobre CP
m
.
Sean W
i
= {z C
m+1
{0} : z
i
= 0} (i = 1, , m + 1) y U
i
= (W
i
).
Entonces U
i
es un abierto en CP
m
. La funci on
i
: U
i
C
m
se dene,
escogiendo cualquier representacion z = (z
1
, , z
m+1
) [z] en U
i
, por

i
([z]) =
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, , z
m+1
)
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
32 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


Esta denicion es correcta ya que, w z si y solo si z
i
= w
i
para alg un
= 0, y

i
([z]) =
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, , z
m+1
)
=
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, , z
m+1
)
=
1
w
i
(w
1
, , w
i1
, w
i+1
, , w
m+1
).
=
i
([w])
As,
i
es biyectiva y continua.
1
i
(z) (z C
m
) se puede tomar como

1
i
([z]) =
i
(z
1
, , z
i1
, 1, z
i
, , z
m+1
) = [(z
1
, , z
i1
, 1, z
i
, , z
m+1
)]
donde z C
m
, z = (z
1
, , z
m
),
i
: W
i
U
i
denida por
i
= |
W
i
.

i

1
i
(z) =
i
([z
1
, , z
i1
, 1, z
i
, , z
m
])
=(z
1
, , z
i1
, z
i
, , z
m
) = z.
Analogamente,
1
i

i
(w) = w. Como la proyeccion natural es una funci on
continua,
1
i
es continua de C
m
en U
i
CP
m
. Las funciones
i
(i =
1, , m + 1) son, por lo tanto, homeomorsmos.
Sobre la interseccion U
i
U
j
, sea z = (z
1
, , z
m
), z
i
= 0, z
j
= 0 y
sup ongase que i < j, entonces sus coordenadas son:

i

1
j
(z) =
i
((z
1
, , z
j1
, 1, z
j
, , z
m
))
=
i
([(z
1
, , z
j1
, 1, z
j
, , z
m
)])
=
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, z
j1
, 1, z
j
, z
m
).
As, sobre U
i
U
j
, las coordenadas son

1
=
z
1
z
i
, ,
i1
=
z
i1
z
i
,
i
=
z
i+1
z
i
,
j2
=
z
j1
z
i
,

j1
=
1
z
i
,
j
=
z
j
z
i
, ,
m
=
z
m
z
i
que son funciones diferenciables en variable compleja.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.3. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE 33
1.3.2. Funciones diferenciables entre variedades
En esta secci on se extiende la nocion de funciones diferenciables a variedades
diferenciables.
Denici on 1.3.2 Sea M
n
una variedad diferenciable. Una funci on f : M R
se dice una funci on diferenciable en p M si existe una carta (U
i
,
i
)
con p U
i
tal que f
1
i
es una funcion diferenciable sobre el subconjunto

i
(U
i
) R
n
(ver Figura 2.3) y as f es diferenciable en M si es diferenciable en
cada punto de M.

i
R
n

i
(U
i
)
f

(p)
f
1
M
U
i

p
R
Figura 2.3
Por la estructura diferenciable de M, esta denicion es buena ya que si (U
i
,
i
)
y (U
j
,
j
) son cartas de M tal que p U
i
U
j
= y f es una funci on dife-
renciable con respecto al sistema de coordenadas denidas por
i
, entonces f es
diferenciable con respecto al sistema de coordenadas denidas por
j
. En efecto,
como
f
1
j
= (f
1
i
) (
i

1
j
)
sobre
i
(U
i
)
j
(U
j
) y como
i

1
j
es diferenciable, entonces f
1
j
tambien
es diferenciable.
Sea p U
i
M y
i
(p) = (x
1
, , x
n
). Entonces f
1
i
(x
1
, , x
n
) recibe el
nombre de expresi on en coordenadas para f con respecto a la carta (U
i
,
i
)
y se denota con F(x
1
, , x
n
).
Ejemplo 1.3.1 Las funciones coordenadas x
i
(i = 1, , n) denidas por una
carta sobre una variedad diferenciable M
n
, son funciones diferenciables.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
34 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


En efecto, Sea (U, ) un sistema de coordenadas con p U y (p) = (x
1
, , x
n
),
entonces x
i
se dene por x
i
(p) =
i
(p), donde
i
: R
n
R se dene por

i
(x
1
, , x
n
) = y
i
, y su expresion en coordenadas, que se denota con x
i
, es dada
por
x
i
(x
1
, , x
n
) =x
i

1
(x
1
, , x
n
) = (
i
)
1
(x
1
, , x
n
)
=
i
(x
1
, , x
n
) = x
i
as, x
i
es diferenciable, por lo tanto la funci on coordenada x
i
es diferenciable. Por
conveniencia, algunas veces se escribe x
i
cuando se debera escribir x
i
.
Denici on 1.3.3 Sean M
m
y N
n
variedades diferenciables. Entonces una fun-
cion f : M N se dice diferenciable en p M si dada una carta (U
j
,
j
) en
f(p), existe una carta (U
i
,
i
) en p tal que f(U
i
) U
j
y la funci on

j
f
1
i
:
i
(U
i
)
j
(U
j
) (1.1)
es una funcion diferenciable (ver, Figura 2.4).
La funci on
j
f
1
i
recibe el nombre de la expresion en coordenadas para f
respecto a las cartas (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
); su dominio es el conjunto
i
(U
i
).

j
f
1
i

i
(U
i
)
f

i
(p)

j
(f(p))

M
U
i

j
(U
j
)

j
U
j
N
R
m
R
n
Figura 2.4
Esta denicion esta bien hecha ya que es independiente del sistema de coordena-
das escogidas para p y f(p). En efecto, sean (U

i
,

i
) y (U

j
,

j
); otras cartas con
p U

i
y f(U

i
) U

j
. Entonces

j
f
1
i
= (

j

1
j
) (
j
f
1
i
) (
i

1
i
)
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.4. NOCI

ON TOPOL

OGICA Y ORIENTACI

ON 35
es compuesta de funciones diferenciables. Por lo tanto,

j
f
1
i
es diferenciable.
Sean M y N variedades diferenciables de la misma dimension. Entonces una
funci on biyectiva f : M N tal que f y f
1
son funciones diferenciables se
llama un difeomorfismo y dos variedades diferenciables se dicen difeomorfas
si existe un difeomorsmo de una a la otra; las variedades son necesariamente de
la misma dimension.
1.4. Nocion topologica y orientacion
Es bien conocido que la idea de que toda variedad diferenciable satisfaga el
axioma de Hausdor es para garantizar la unicidad del lmite de sucesiones. A
continuaci on se muestra un ejemplo de un espacio topol ogico que no es de Haus-
dor pero se le puede asociar una familia de sistemas de coordenadas que satisface
(a), (b), (c) de la denicion de variedad diferenciable, es decir, una estructura di-
ferenciable, desde luego que, para nuestro estudio este espacio topol ogico con ese
Atlas no es considerada una variedad diferenciable.
Ejemplo 1.4.1 Se supone que
M = {(r, 0) : r R} {(0, 1)}.
Sean
U = {(r, 0) : r R} y U
1
= {(r, 0) : 0 = r R} {(0, 1)}.
Se denen las cartas x, x
1
para M as:
1. x : U R dada por x(s, 0) = s.
2. x
1
: U
1
R dada por x(s, 0) = s si s = 0 y x(0, 1) = 0.
El cambio de par ametro x
1
x
1
es la funci on identidad en R{0}. Estas cartas
forman un atlas de clase C

y determinan sobre M una estructura diferenciable.


Se demostrara que la Topologa asociada a esta estructura no es de Hausdor y
por lo tanto no es la de una variedad diferenciable. En efecto, sean V cualquier
conjunto abierto que contiene a (0, 0) y W cualquier conjunto abierto que contiene
a (0, 1), entonces por denicion
x(V U) y x
1
(W U
1
)
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
36 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


son ambos conjuntos abiertos de R que contienen a 0 y por lo tanto ambos
contienen a un punto a = 0, lo que demuestra que el punto (a, 0) V W. Esto
es M no es un espacio topol ogico de Hausdor.
El axioma de base enumerable es esencial para que las variedades que se usan sean
normales, metrizables y paracompactas. La paracompacidad implica la existencia
de particiones de la unidad, instrumento casi indispensable para el estudio de
ciertos conceptos sobre variedades diferenciables; tales como el estudio de cons-
trucci on de metricas sobre variedades e integraci on, como se ver a m as adelante.
Por lo tanto, sera indiscutible que:
Todas las variedades diferenciables que se consideran satisfacen el axioma de
Hausdor y el axioma segundo contable.
1.4.1. Espacios topologicos paracompactos
Denici on 1.4.1 Sea X un espacio topologico.
(a) Una coleccion {U

} de subconjuntos de X es un cubrimiento del conjunto


W X si W

U

y si cada U

es abierto se dice un cubrimiento


abierto. Una subcoleccion de los U

que tambien cubre a W se llama un


subcubrimiento.
(b) Un renamiento {V

} del cubrimiento {U

} para W es un cubrimiento tal


que para cada existe tal que V

.
(c) Una coleccion {A

} de subconjuntos de X es localmente nito si para cada


x X, existe una vecindad W
x
de x tal que W
x
A

= solamente para
un n umero nito de valores de.
(d) Un espacio topologico se dice paracompacto si cualquier cubrimiento abierto
tiene un renamiento por abiertos localmente nito.
Se puede demostrar con facilidad que variedades paracompactas son necesaria-
mente Hausdor.
1.4.2. Particiones de la unidad
Sea X un espacio Topol ogico y f : X R una funci on. Entonces el soporte
de f, denotado con sop f es la clausura del conjunto {p X : f(p) = 0}.
Una particion de la unidad (diferenciable) sobre una variedad diferenciable
M es una colecci on de funciones diferenciables f
i
tales que
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.4. NOCI

ON TOPOL

OGICA Y ORIENTACI

ON 37
(a) f
i
0 para cada i.
(b) La colecci on de {sop f
i
} es localmente nito.
(c)

i
f
i
(p) = 1 para todo p M
Por (b) la suma en (c) contiene solamente un n umero nito de sumandos diferentes
de cero para cada punto p. Una partici on de la unidad se dice subordinada al
cubrimiento abierto {U
i
} de M si para cada i, existe j tal que sop f
i
U
j
.
Lema 1.4.1 Sea X un espacio Topologico que es
(a) localmente compacto (es decir, cada punto tiene una vecindad compacta),
(b) Hausdor y
(c) segundo contable.
Entonces X es paracompacto
El Lema concluye que cada cubrimiento abierto de X tiene un renamiento con-
table, localmente nito que consiste de conjuntos abiertos con clausura compacta.
Demostraci on. Primero se demostrara que existe una sucesion {G
i
: i = 1, 2, }
de conjuntos abiertos tales que
G
i
es compacto.
G
i
G
i+1
.
X =

_
i=1
G
i
.
(1.2)
Sea {U
i
: i = 1,2, } una base contable para la Topologa de X que consiste de
conjuntos abiertos con clausura compacta. Tal base se puede obtener comenzando
con cualquier base y seleccionando la subcolecci on de todos los conjuntos base con
clausura compacta. El hecho que X es Hausdor y localmente compacto implica
que esta subcolecci on es una base. Ahora sea, G
1
= U
1
y suponga que
G
k
= U
1
U
J
k
.
Entonces sea j
k+1
el entero positivo m as peque no y m as grande que J
k
tal que
G
k

j
k+1
_
i=1
U
i
.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
38 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


y se dene
G
k+1
=
j
k+1
_
i=1
U
i
.
Lo que dene inductivamente (ver, Figura 3.1) una sucesion {G
k
} que satisface
1.2

G
1
G
2
G
i2
G
i1
G
i
G
i+1
Figura 3.1
Sea {U

: A} un cubrimiento abierto. Entonces G


i
G
i1
es compacto y
contenido en el conjunto abierto G
i+1
G
i2
.
Para cada i 3 se escoge un subcubrimiento nito del cubrimiento abierto
{U

(G
i+1
G
i2
) : A}
del conjunto compacto G
i
G
i1
y tambien se escoge un subcubrimiento nito
del cubrimiento abierto {U

G
3
: A} del conjunto compacto G
2
. Esta colec-
cion de conjuntos abiertos, as obtenidos, es contable, un renamiento localmente
nito del cubrimiento abierto {U

} y consiste de conjuntos abiertos con clausura


compacta.

Como caso particular del Teorema anterior se tiene que R


n
( n = 1, 2, ) es pa-
racompacto y que todas las variedades diferenciables tambien son paracompactas.
Como toda variedad diferenciable M satisface el segundo axioma de enumera-
bilidad se tiene entonces que todo cubrimiento abierto {U

}
I
de M contiene
un renamiento contable {U
i
: i = 1, 2, } tal que dado i = 1, 2, , existe

i
I con U
i
U

i
. Adem as la paracompacidad de las variedades diferenciables
permite escoger este renamiento localmente nito.
El siguiente Teorema es un resultado de la Topologa General:
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.4. NOCI

ON TOPOL

OGICA Y ORIENTACI

ON 39
Teorema 1.4.1 (Existencia de particiones de la unidad) Sea M
n
una
variedad diferenciable. Entonces para cada atlas {(U
i
,
i
) : i = 1, 2, } de M
existe una particion diferenciable de la unidad sobre M subordinada a {U
i
}
Demostraci on. Se empieza encontrando una partici on diferenciable de la uni-
dad sobre R
n
y entonces se usan las funciones
i
para encontrar una partici on
diferenciable de la unidad sobre M subordinada a {U
i
}.
La paracompacidad de R
n
permite considerar un cubrimiento localmente nito
de R
n
por bolas abiertas B
j
de radio a > 0 y con centro en cada punto de un
conjunto enumerable de puntos {x
j
}.
Se denen las funciones
j
por

j
=
_
0 r
j
a
e
1/(r
2
j
a
2
)
r
j
< a
donde
r
2
j
=
n

i=1
(x
i
x
ji
)
2
, r
j
0.
Cada
j
es de clase C

sobre R
n
ya que e
1/(r
2
j
a
2
)
y todas sus derivadas tienden
a cero cuando r
j
a

. Tambien
j
0 y sop
j
es compacto.
Ahora, se dene f
j
: R
n
R de la siguiente forma, para p R
n
f
j
(p) =

j
(p)

k
(p)
(La suma

k
(p) contiene solamente un n umero nito de terminos diferentes de
cero). Por lo tanto, {f
j
: j = 1, 2, } es una partici on diferenciable de la unidad
sobre R
n
.
Como la variedad diferenciable M es un espacio topol ogico paracompacto, enton-
ces el atlas {(U
i
,
i
) : i = 1, 2, } admite un atlas de cartas que lo rena y es
localmente nito y se denotar a con {(V
i
,
i
) : i = 1, 2, }. Sean los subconjuntos
B
ij
de M denidos por
B
ij
=
1
i
(B
j
)
y sea
ij
=
j

i
. Entonces
ij
0 y
ij
es de soporte compacto sobre B
ij
.
Para cualquier p M, sea
f
ij
(p) =

ij
(p)

r,s

rs
(p)
.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
40 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


Entonces, f
ij
(p) 0, f
ij
tiene soporte compacto, {sop f
ij
} es localmente nito y

i,j
f
ij
(p) = 1
para cada p M. As, {f
ij
} es una partici on diferenciable de la unidad subordi-
nada a {V
i
} y por lo tanto, a {U
i
}.

Ejercicio 1.4.1 Sea G un conjunto abierto en M, y sea A un conjunto cerrado


en M, con A G. Entonces existe una funcion diferenciable : M R tales
que
(a) 0 (p) 1 para todo p M.
(b) (p) = 1 si p A.
(c) sop G.
Demostraci on. Existe una partici on de la unidad {, } subordinada al cubri-
mienbto abierto {G, M A} de M con sop G y sop M A. Entonces
es la funci on buscada.

1.4.3. Variedades orientables


Dos sistemas de coordenadas (U, x) y (V, y) con coordenadas (x
i
), (y
i
) res-
pectivamente, para una variedad diferenciable M se dicen consistentemente
orientadas si el Jacobiano del cambio de coordenadas h = y x
1
: (x
i
) (y
i
)
es positivo en donde este denido, es decir,
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
es positivo en donde este denido.
1. En R
2
los sistemas coordenados relacionados por
y
1
= x
1
cos + x
2
sen , y
2
= x
1
sen + x
2
cos ,
es decir, relacionados por una rotaci on, son consistentemente orientados.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.4. NOCI

ON TOPOL

OGICA Y ORIENTACI

ON 41
2. En R
2
el sistema de coordenadas relacionados por
y
1
= x
1
, y
2
= x
2
,
es decir, relacionados por una reexi on, no son consistentemente orientados.
Denici on 1.4.2 Una variedad diferenciable se dice orientable si posee un atlas
tal que para cualquier par de cartas (U, x), (V, y) con sistema de coordenadas (x
i
),
(y
i
) respectivamente y para el cual U V = W = los sistemas (x
i
), (y
i
) son
consistentemente orientados, es decir, si la funcion de cambio de coordenadas
y x
1
: x(W) y(W)
tal que (x
1
, , x
n
) (y
1
, , y
n
) se tiene que
det d(y x
1
) =
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
> 0
donde este denido.
Dos atlas tal que cualquier sistema de coordenadas del primer atlas se relaciona
por un jacobiano negativo con cualquier sistema de coordenadas del otro atlas
para el cual el Jacobiano esta denido se dice que tienen orientacion opuesta de
la variedad. De un atlas consistentemente orientado, se puede obtener un atlas
opuestamente orientado cambiando el signo de una coordenada en particular,
por ejemplo, cambiando el signo en la primera coordenada en cada sistema de
coordenadas o tomando una permutacion impar en cada sistema.
Para una variedad M con un atlas nito se puede obtener cualquiera de las
siguientes armaciones:
1. Construir un atlas consistentemente orientada, en tal caso M es orientable.
2. Establecer la no orientabilidad de M mediante un proceso recursivo.
Para tal efecto, se empieza por un sistema coordenado en particular, se altera el
signo si es necesario de una coordenada, sobre la superposicion de esta carta con
otra, hasta obtener una relaci on consistente. Si esos sistemas son consistentemente
orientados, entonces se aplica sucesivamente donde sea posible el mismo procedi-
miento a cada uno de esos sistemas, produciendo entonces una larga colecci on de
sistemas consistentemente orientados. Si M es orientable, entonces el proceso se
puede repetir hasta obtener un atlas consistentemente orientado que cubre a M.
Si M no es orientable, entonces es imposible completar el procedimiento.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
42 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


Cada una de las variedades: R
n
, (n = 1, 2, ), subconjuntos abiertos de R
n
y la
imagen de una funci on diferenciable f : U R
m
, U subconjunto abierto de R
n
,
se pueden cubrir por una sola carta y por lo tanto son orientables.
Es importante notar que, si U
1
y U
2
son dominios coordenados sobre una variedad
diferenciable con coordenadas (x
i
), (y
i
), entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
tiene signo constante sobre cada una de las componentes conexas de U
1
U
2
ya
que los sistemas de coordenadas se relacionan difeomorcamente, y por lo tanto,
el Jacobiano es diferente de cero y por ser una funci on continua, debe tener el
mismo signo sobre cada componente de U
1
U
2
.
El Teorema que sigue demuestra que sobre una variedad orientable, el Jaco-
biano tiene el mismo signo sobre toda la interseccion U
1
U
2
.
Teorema 1.4.2 Sea M
n
una variedad orientable tal que para cualquier par de
cartas (U
1
, x) y (U
2
, y) de M con funciones de coordenadas (x
i
), (y
i
), respectiva-
mente, U
1
y U
2
conexos, U
1
U
2
= , entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
tiene el mismo signo sobre toda la interseccion U
1
U
2
.
Demostraci on. Como U
1
y U
2
heredan la orientacion de M, entonces existe un
atlas de cartas (V
i
,
i
) sobre U
1
para el cual el Jacobiano es positivo sobre la
interseccion de cualquier par de cartas. Entonces seg un U
1
, que es conexo, es o
no consistentemente orientado con el atlas {(V
i
,
i
)} y
(x
1
, , x
n
)
(z
1
, , z
n
)
es mayor o menor que cero en cada punto de U
1
y en particular, en cada punto
de U
1
U
2
, donde (z
i
) son las funciones de coordenadas para la carta (V
i
,
i
)
apropiada a los puntos en asunto. De la misma forma,
(y
1
, , y
n
)
(z
1
, , z
n
)
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.4. NOCI

ON TOPOL

OGICA Y ORIENTACI

ON 43
es mayor o menor que cero en cada punto de U
1
U
2
de acuerdo como (U
2
, y) sea
consistente o de orientacion opuesta al atlas (V
i
,
i
). Como
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
=
(y
1
, , y
n
)
(z
1
, , z
n
)

(x
1
, , x
n
)
(z
1
, , z
n
)
entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
es positivo sobre U
1
U
2
si (U
1
, x) y (U
2
, y) son ambos consistentemente orientados
o ambos opuestamente orientados a (V
i
,
i
); sera negativo sobre todo U
1
U
2
si
la orientacion (U
1
, x) y (U
2
, y) con respecto a (V
i
,
i
) son diferentes.

El teorema anterior es de gran utilidad para demostrar que algunas variedades


no son orientables.
Ejemplo 1.4.2 Ahora se puede vericar facilmente que la Cinta de Mobius es
una variedad no orientable, ya que por el ejemplo 2.3.1 (h) se tiene que

1

1
2
(x, y) =
_
(x, y) si (x, y) (0, 1) (1, 1)
(x 2, y) si (x, y) (1, 2) (1, 1)
y
det d
_

1

1
2
_
(x, y) =
_
1 si (x, y) (0, 1) (1, 1)
1 si (x, y) (1, 2) (1, 1)
Teorema 1.4.3 Una variedad que admite un atlas de dos cartas (U
1
, x), (U
2
, y)
para la cual U
1
U
2
es conexo, es orientable.
Demostraci on. Se supone que las cartas (U
1
, x), (U
2
, y) tienen sistemas de coor-
denadas (x
i
, ) (y
i
) (i = 1, , n). Entonces, como U
1
U
2
es conexo,
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
tiene signo constante sobre U
1
U
2
. Si el signo es positivo, entonces los siste-
mas de coordenadas son consistentemente orientados y la variedad es orienta-
ble. Si el signo es negativo, entonces los sistemas de coordenadas (x
1
, , x
n
) y
(y
1
, , y
n
) son consistentemente orientados y de nuevo la variedad diferencia-
ble es orientable.
Lo que demuestra el Teorema.

Ejemplo 1.4.3 Cada una de las esferas S


n
, n = 1, 2, 3, es una variedad orien-
table, ya que mediante la proyeccion esterogr aca S
n
, para cada n = 1, 2, 3,
admite un atlas con dos cartas y la interseccion de las dos vecindades coordenadas
es conexo.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
44 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


1.5. Ejercicios
1. Cu ales de las siguientes supercies cu adricas son variedades diferenciables
de dimension 2?, en caso armativo, proporcionar dos pruebas diferentes:
a) z =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
, (a, b > 0). ( Praboloide)
b)
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1, (a, b, c > 0). ( Hiperboloide de una hoja )
c)
z
2
c
2

x
2
a
2

y
2
b
2
= 1, (a, b, c > 0). ( Hiperboloide de dos hojas
)
d) x
2
+ y
2
= a
2
z
2
, (a > 0). ( Cono circular )
2. Probar que cada conjunto abierto de una variedad diferenciable es una va-
riedad diferenciable.
3. Sea T : R
n
R
n
una transformacion lineal invertible, probar entonces que
T envia variedades diferenciables en variedades diferenciables.
4. Sean M
m
y N
n
variedades diferenciables, entonces probar que
a) M N es una variedad diferenciable de dimension n + m.
b) T
n
= S
1
S
1
S
1
, llamado toro ndimensional es una variedad
diferenciable.
c) S
2
S
3
es una 5supercie regular.
5. Demostrar que el espacio de todas las matrices de tama no n m es una
variedad diferenciable de dimension n m.
6. Sea Gl(n), el conjunto de todas las matrices invertibles con entradas reales.
Demostrar que Gl(n) es una variedad diferenciable.
7. Sea 0(n), el conjunto de todas las matrices ortogonales, esto es, el conjunto
de las matrices de tama no n n que satisfacen la ecuacion A A
t
= I,
donde I es la matriz identidad. Probar
a) 0(n) es una variedad diferenciable de dimension
n(n 1)
2
.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
1.5. EJERCICIOS 45
b) 0(n) S
n
S
n
, (nfactores de S
n
).
8. Sea T : S
n
S
n
denida por T(x) = x (funcion antipodal). Demostrar
que T es un difeomorsmo de S
n
sobre S
n
.
9. El espacio proyectivo real RP
2
. Se indica con RP
2
al conjunto de todas
las rectas de R
3
que pasan por el origen 0 = (0, 0, 0); esto es, RP
2
es el
conjunto de todas las direcciones de R
3
.
a) Introducir una estructura diferenciable para RP
2
, repitiendo el proceso
dado en el ejemplo i para m = 2.
b) Seguir el proceso dado en a) para proporcionar una estructura diferen-
ciable a RP
3
y encontrar las funciones de cambio de par ametro.
10. Se entiende por kplano que pasa por el origen de R
m
a un subespacio
vectorial de R
m
, que tiene dimension k, k m. Probar que
a) todos los 2planos que pasan por el origen de R
3
forman una variedad
diferenciable de dimension 2,
b) todos los kpanos de R
m
forman una variedad diferenciable de dimen-
sion k(mk).
Estas variedades reciben el nombre de variedades Grasmann.
11. Repetir el ejemplo anterior pero en C
m
.
12. Probar que cada una de las supercies o variedades anteriormente descritas
son paracompacidad.
13. Demostrar que RP
m
, es decir el conjunto de todas las rectas que pasan por
el origen de R
m+1
, es orientable si m es impar y no orientable si n es par.
14. Demostrar que el toro T
2
de revolucion es orientable.
15. Probar que toda ksupercies que es difeomorfa a una supercie orientable
es orientable.
16. Demostrar que el brado tangente de una variedad diferenciable es orienta-
ble.
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
220 CAP

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES


FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS
Bibliografa
[1] Do Carmo, M., Dierential Geometry of Curves and Superfaces. Printece
- Hall, New Jersy. 1976. Es un libro pr acticamente cl asico, basico y presenta
de manera adecuada los temas de geometra diferencial en supercies in-
mersas en R
3
, hace un buen aprovechamiento de la geometra intrinsica de
las supercies bi-dimensional, ademas deja claro el problema local y global
de las supercies; como temas importantes para entrar a estudiar, con bases
s olidas, el area de la Geometra Diferencial. Este libro est a escrito en
503 paginas y consta de 5 captulos basicos que, naturalmente, deberian ser
estudiados en un primer curso introductorio.
[2] Do Carmo, M., Geometra Riemanniana. 2
a
Edicao.Rio de Janeiro. Brasil.
1988. Este libro, de 299 paginas relativamente casico, presenta los temas
introductorios y basicos de la Geometra Riemanniana, es muy ameno en
su lectura, pero de cuidado. La Geometra Riemanniana es buena parte del
nucleo basico para estudio de la Geometra diferencial, es comparable con el
An alisis Funcional en el estudio del An alisis Matematico Teorico y Aplicado.
[3] Fomenko, A. T., Symplectic Geometry. Moscuw. 1998. Es un libro de 387
paginas empieza el estudio de la Geometra Simplectica desde los espacios
vectoriales reales de dimensi on par con productos interiores simplecticos y en-
tra suavemente en el estudio de la Geometra Simplectica de Variedades Dife-
renciables tocando posteriormente los sistemas Hamiltonianos y los metodos
efectivos de construccion de sistemas completamente integrables entre otros.
El autor hace agradable el estudio de la Geometra Simplectica y la muestra
como una area importante de la Matematica.
221
222 BIBLIOGRAF

IA
[4] Frankel, T., The Geometry of Physics. Cambrige University. 2001. Este
libro de 666 paginas, muy interesante para profesionales que desean usar
los Metodos de la Geometra Diferencial como herramienta para modelar
los problemas de la Fsica Teorica, en particular, hace un gran efuerzo para
presentar, de manera adecuada, la combinacion entre el Analisis Matematico,
la Geometra y la Fsica. Una lectura de este libro sera muy provechosa si
de antemano se estudia [1].
[5] Gallot-Hullin-Lafontaine, Riemannian Geometry. 2
a
ed., Springer.
1990. Este libro de 284 pagina de un buen nivel introductorio basico de la
Geometra Riemanniana y An alisis Geometrico, tiene como base previa el
estudio de los Fundamentos de Variedades Diferenciables y Grupos de Lie,
por ejemplo [9].
[6] Munkres, J., Topology. Es un libro interesante de Topologa dividido en
dos partes, la primera trata de Topologa General y la segunda es una in-
troduccion a la Topologa Algebraica que resulta excelente para estudiantes
interesados en el Analisis Matem atico y sobre todo para aquellos que desean
establecerse en los estudios de la Geometra, especialmente Diferencial y

Algebraica.
[7] ONeill, B., Semi-Riemannianan Geometry: Aplication to Relativity. Uni-
versity of California. Los Angeles California. Academic Press. 1983. 468 pagi-
nas. Excelente libro de Geometra Semi-Riemanniana con aplicaciones espe-
ciales a la Teora de la Relatividad y a la Cosmologa.
[8] Spivak, M., A comprehensive Introduction to Differential Geometry.
Publish or Perish. 1990. Es una interesante recopilacion, 2.785 paginas en 5
volumenes, de estudios en Geometra Diferencial. Todo estudiante de Geo-
metra Diferencial ha consultado muchas veces estos cinco volumenes.
[9] Warner F. W., Fundations of Dierentiable Manifolds and Lie Grupos.
Springer. 1983. Un excelente libro de 274 paginas, muy importante en el area
de la Geometra Diferencial, contiene de manera muy adecuada y simplica-
da los temas de C alculo en Variedades necesarios para estudiar y entender
comodamente Geometra Diferencial y en particular para abordar las areas
de Geometra Semi-Riemanniana, Riemanniana, Sub-Riemanniana, An ali-
sis Geometrico y Simplectica entre otras lneas especca de la Geometra
Diferencial.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

E DE CALDAS