1. Aplicaciones reales de la transformada de Laplace Ing. Elvira Nio Departamento de Mecatrnica y Automatizacin [email_address] 2.

Control de Procesos Qu es un sistema de control ? En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse. En el mbito domstico Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios En transportacin Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a otro en forma segura y exacta En la industria Controlar un sinnmero de variables en los procesos de manufactura 3. Control de Procesos En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria: tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensa,ble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros 4. Ejemplos de procesos automatizados Un moderno avin comercial 5. Ejemplos de procesos automatizados Satlites 6. Ejemplos de procesos automatizados Control de la concentracin de un producto en un reactor qumico 7. Ejemplos de procesos automatizados Control en automvil 8. Por que es necesario controlar un proceso ? Incremento de la productividad Alto costo de mano de obra Seguridad Alto costo de materiales Mejorar la calidad Reduccin de tiempo de manufactura Reduccin de inventario en proceso Certificacin (mercados internacionales) Proteccin del medio ambiente (desarrollo sustentable) 9. Control de Procesos El campo de aplicacin de los sistemas de control es muy amplia. Y una herramienta que se utiliza en el diseo de control clsico es precisamente: La transformada de Laplace 10. Por qu Transformada de Laplace? En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinmicos , es decir, modelos de comportamiento variable respecto al tiempo. Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para representar matemticamente el comportamiento de un proceso. 11. Por qu Transformada de Laplace? El comportamiento dinmico de los procesos en la naturaleza puede representarse de manera aproximada por el siguiente modelo general de comportamiento dinmico lineal : La transformada de Laplace es una herramienta matemtica muy til para el anlisis de sistemas dinmicos lineales. 12. Por qu Transformada de Laplace? De hecho, la transformada de Laplace permite resolver ecuaciones diferenciales lineales mediante la transformacin en ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su estudio. Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinmicos, se puede proceder a disear y analizar los sistemas de control de manera simple. 13. El proceso de diseo del sistema de control Para poder disear un sistema de control automtico, se requiere Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer la ecuacin diferencial que describe su comportamiento, utilizando las

leyes fsicas, qumicas y/o elctricas. A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del proceso. Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el controlador. 14. Conociendo el proceso MODELACIN MATEMTICA Suspensin de un automvil Fuerza de entrada Desplazamiento, salida del sistema f(t) z(t) k b m 15. El rol de la transformada de Laplace Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas Suspensin de un automvil Funcin de transferencia 16. Conociendo el proceso MODELACIN MATEMTICA Nivel en un tanque q o (t) Flujo de salida R (resistencia de la vlvula) h(t) q i (t) Flujo de entrada Flujo que entra Flujo que sale = Acumulamiento A (rea del tanque) 17. El rol de la transformada de Laplace Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas Nivel en un tanque Funcin de transferencia 18. Conociendo el proceso MODELACIN MATEMTICA Circuito elctrico 19. El rol de la transformada de Laplace Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas Circuito elctrico Funcin de transferencia 20. La funcin de transferencia Representa el comportamiento dinmico del proceso Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada Diagrama de bloques Proceso Entrada del proceso (funcin forzante o estmulo) Salida del proceso (respuesta al estmulo) 21. La funcin de transferencia Diagrama de bloques Suspensin de un automvil Entrada (Bache) Salida (Desplazamiento del coche) 22. La funcin de transferencia Diagrama de bloques Nivel en un tanque Q i (s) (Aumento del flujo de entrada repentinamente) H(s) (Altura del nivel en el tanque 23. La funcin de transferencia Diagrama de bloques Circuito elctrico E i (s) (Voltaje de entrada) Eo(s) (Voltaje de salida) 24. Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace ms utilizados en al mbito de control TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN (Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo ) TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL (Es uno de los ms utilizados para transformar las ecuaciones diferenciales) 25. Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace ms utilizados en al mbito de control TEOREMA DE VALOR FINAL (Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta) TEOREMA DE VALOR INICIAL (Nos indica las condiciones iniciales) 26. Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia. En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian, producindose una perturbacin en el intercambiador. Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor 27. a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio de la temperatura de salida del agua con respecto a un cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el flujo de agua, suponiendo que la temperatura de entrada del agua al intercambiador se mantiene constante en 80F. b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua. c) Grafique la variacin de la temperatura de salida del agua con respecto al tiempo. Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

28. Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de calor Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor 29. Intercambiador de calor Ecuacin diferencial Donde: Ud0 : Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior (BTU/h F ft2) ATC0 : rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2) Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F) tv : Temperatura del vapor (F) te : Temperatura del agua a la entrada (F) ts : Temperatura del agua a la salida (F) (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F) tref : Temperatura de referencia (F) w : Flujo de agua (lb/h) m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb) : Valores en condiciones estables Tv , Ts , W Variables de desviacin 30. Intercambiador de calor Linealizando 1 2 Evaluando en condiciones iniciales estables 3 Restando (2) de (3) 31. Intercambiador de calor Utilizando variables de desviacin Aplicando la transformada con Laplace 32. Intercambiador de calor Simplificando Datos fsicos Largo del intercambiador = 9 ft Dimetro de coraza = 17 Flujo = 224 gal/min Temperatura de entrada =80F Temperatura de salida = 185F Presin de vapor =150psia. Nmero de tubos= 112 Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un claro entre tubos de 0.63. Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF, Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F 33. Intercambiador de calor Calculando las constantes 34. Intercambiador de calor Funcin de transferencia Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua. 0 0 35. Intercambiador de calor 220 240 185 188.85 Flujo de agua entrada Salida de Agua T Temp de Vapor entrada Salida de vapor 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 224 234 36. La respuesta del proceso en el tiempo Transformada Inversa De Laplace 37. La respuesta del proceso en el tiempo Transformada Inversa De Laplace 38. El sistema de control automtico Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin control) Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con control) Controlador + - Valor deseado Accin de control Variable controlada Tv(s) (Aumento de la temperatura de vapor a la entrada ) Ts(s) (Aumento en la temperatura de agua a la salida) 39. La ecuacin del controlador ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido 40. El sistema de control automtico Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control) (el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del cambio en la entrada) + - Valor deseado Accin de control Variable controlada 41. La respuesta del sistema de control de nivel Comparacin del sistema en lazo abierto (sin control) y en lazo cerrado (con control) Con control Sin control 42. Preguntas ? Ing. Elvira Nio Departamento de Mecatrnica y Automatizacin [email_address] Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H

43. Actividad para realizar en casa Un sistema de suspensin simplificada de un automvil se puede representar por la figura siguiente: Las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema estn dadas por: 44. Actividad para realizar en casa Obtn la funcin de transferencia (Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar Y(s)/U(s) ) b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm, k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg. Si se le aplica una cambio escaln unitario en la entrada de fuerza, obtn la expresin en el tiempo, es decir, la transformada inversa de dicha funcin. c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel, matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]