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ESTUDIO DE UN SERVOMECANISMO DC
1 OBJETIVOS Estudiar las caractersticas en lazo abierto y lazo cerrado del servomecanismo DC denominado MOTOMATIC. Identificar las seales que posee este prototipo de servomecanismo DC para su control e implementar control de velocidad y control de posicin. 2 FUNDAMENTO TEORICO

2.1 DESCRIPCION DEL SERVOMECANISMO MOTOMATIC El servomecanismo MOTOMATIC consiste bsicamente de los siguientes elementos: 1. Chasis 2. Riel: Para montaje de los componentes electromecnicos, e.g., motor-generador, reductor de velocidad, carga inercial y potencimetro de posicin. 3. Sistema motor-generador DC con un eje comn. 4. Unidad reductora de velocidad. 5. Disco para la aplicacin de perturbaciones de carga. 6. Potencimetro para realimentacin de posicin. 7. Chasis de medicin con tacmetro, voltmetro y ampermetro. 8. Acoplamientos mecnicos. 9. Redes RC para compensacin en cascada y paralelo. El diagrama de bloques del servomecanismo se muestra en la figura 1. En donde el amplificador lineal permite conectar redes de compensacin en cascada o en paralelo. El amplificador de potencia presenta una ganancia aproximada de 5 V/V y giro del motor. usa transistores de silicio en configuracin complementaria, permitiendo as la inversin de

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Figura 1. Diagrama de bloques del MOTOMATIC Existe tambin un sistema de indicacin de sobrecarga y proteccin de los componentes. La mxima corriente de salida es 2.25 A, el indicador de sobrecarga se activa cuando la corriente excede 1.5 A (e.g., al arrancar el motor). Existen tres fuentes: 30 V para la etapa de potencia, 21 para entrada de referencia paso, y 15 v para la etapa electrnica. Un taco-generador y un potencimetro lineal permiten realimentar las seales de velocidad y posicin, respectivamente. Se dispone de un sistema de reduccin de velocidad (i.e., amplificacin de torque) que utiliza bandas de transmisin. !! Precauciones: A fin de evitar daos en el instrumento, debe observarse lo siguiente: 1. 2. 3. No conectar seales externas directamente al amplificador operacional, sino, a travs de las resistencias del sumador. No usar el sistema de bandas de transmisin como amplificador de velocidad, sino, siempre como reductor de velocidad. Cuando no se utiliza realimentacin de posicin, es conveniente desacoplar el potencimetro del eje del motor para no desgastar innecesariamente el potencimetro. La realimentacin de posicin y velocidad deben ser negativas para evitar que el sistema sea inestable. En caso de inestabilidad, la velocidad del motor puede llegar a valores que pueden daar permanentemente los componentes del servomecanismo. 2.2 CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION DEL MOTOMATIC

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Considere el diagrama de bloques en la figura 2. Este diagrama presenta el modelo simplificado de un servomecanismo de posicin. Los parmetros K, T1, T2, dependen de las caractersticas del motor DC (e.g., resistencia e inductancia de armadura, constante e torque, inercia del rotor, etc.), de igual forma Kg, Kp dependen de las caractersticas de los sensores de velocidad y posicin.

Figura 2. Diagrama de bloques de un servomecanismo Asumiendo que se han determinado los parmetros del servosistema. Donde: K1 = K2 = 10, Kg = 0.1 V/rad/s, 1 = 1600 s-1 , T1 como se indica en la tabla 1. SW1 Abierto Abierto Cerrado Cerrado SW2 Abierto Cerrado Abierto Cerrado Modo de Operacin Lazo abierto Control de posicin Control de velocidad Control de posicin con realimentacin secundaria de velocidad Kp = 5 V/rad, 1 = 12 s-1 T2 N = 1/9

La posicin de los interruptores SW1 y SW2 determinan el modo de trabajo del sistema,

Tabla I. Modos de funcionamiento del servomecanismo 3


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BIBLIOGRAFIA Electro-Craf Corporation, Motomatic Control System Laboratory, 1978. Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin,1999.

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Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin, 1997. Dorf R., Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley, 1998.