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An lisis de Respuesta Transitoria a


Departamento de Ingeniera El ctrica, Electr nica y Computaci n e o o Universidad Nacional De Colombia - Sede Manizales Edison Camilo Vallejos Cod 809565 Profesor: Nicolas Toro Monitor: Edwin Cardona Abril 25 de 2012

ResumenSe presenta el an lisis de respuestas transia torias para sistemas de primer y segundo orden. Palabras ClavesSistema en lazo abierto, sistema en lazo cerrado, respuesta impulso, respuesta escal n, respuesta o rampa.Ecuaci n diferencial. o

de establecimiento(Criterio del 5 y del 2).Presentar conclusiones de las gr cas obtenidas. a


1/T S + 1/T 2. Mediante el LTIview de MatLab efectuar el an lisis para la respuesta transitoria en un a sistema de segundo orden subamortiguado, ante entradas del tipo escal n, rampa e impulso. Para o la respuesta al escal n identicar el m ximo o a sobre impulso, el tiempo pico, el tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento (Criterio del 5 y del 2). Para la respuesta impulso identicar el m ximo sobre impulso, el tiempo a pico, y el tiempo de establecimiento (Criterio del 5 y del 2). Presentar conclusiones de las gr cas obtenidas. a G(s) =
2 n 2 S 2 + 2n S + n 3. Realizar algunas simulaciones de sistemas de segundo orden, que permitan corroborar las cuatro conclusiones generadas a partir de la soluci n de o la ecuaci n caracterstica(Variar la ubicaci n de o o los polos y evaluar el efecto sobre el valor de los par metros). a

I.

OBJETIVOS

Determinar los diferentes comportamientos de las respuestas de un sistema. an lizar la respuesta transitoria en un sistema de a primer orden. efectuar el an lisis para la respuesta transitoria en a un sistema de segundo orden subamortiguado II. INTRODUCCION

Debido a que en la realidad la entrada de un sistema con frecuencia se desconoce, se hace necesario valerse de herramientas analticas para estudiar las diferentes respuestas que puede tener dicho sistema ante unas entradas predeterminadas, que permiten al dise ador n darse una idea del desempe o de este en una situaci n n o real. Muchos criterios de dise o se basan en la respuesta n a entradas estandar y a cambios en las condiciones iniciales. El uso de estas se ales se justica debido n a que existe una alta relaci n entre la manera como o responde un sistema ante una se al de entrada de prueba n com n y la respuesta del sistema en una situaci n real. u o

G(s) =

III.

ACTIVIDADES

1. Mediante el LTIview de MatLab R efectuar el an lisis para la respuesta transitoria en un sistema a de primer orden, ante entradas del tipo escal n, o rampa e impulso. Para la respuesta al escal n o identicar el tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento (Criterio del 5 y del 2. Para la respuesta impulso identicar el tiempo

4. Identicar y explicar con simulaciones en MatLab R para la respuesta escal n las distintas clasicao ciones de un sistema de acuerdo a los valores de: : a)0 < < 1 b) = 1 c) > 1 d) = 0 Tambien mirar el comportamiento de la respuesta impulso y rampa para los mismos valores de y presentar conclusiones.

IV.

C UESTIONARIO

1. Cu l es la importancia de analizar la respuesta a transitoria de un sistema? A que se debe ese tipo de respuesta?. Explicar 2. Qu sucede en la respuesta de un sistema cuando e su valor de es muy peque o? Qu sucede n e cuando es muy grande? 3. Consultar qu es tiempo de retardo. e
Figura 3. respuesta rampa unitaria

4. Bajo qu condiciones se puede generar un MP e negativo?. Ilustre con un ejemplo simulado en MatLab. 5. Para un sistema dado de orden mayor a 2,qu problemas pueden generarse al realizar e an lisis de respuesta transitoria?. Qu otro tipo a e de an lisis puede efectuarse en estos casos para a identicar la din mica de un sistema? Sugerencia: a an lisis en un dominio diferente al tiempo. a
Figura 4. Criterio del dos por ciento

V.

SOLUCI ON ACTIVIDAD

1. la respuesta ante el escalon unitario es la siguiente:

Figura 5. Criterio del cinco por ciento

Figura 1. Criterio del uno por ciento

2. Encontramos que para un sistema subamortiguado de segundo orden


G(s) =
2 n 2 S 2 + 2n S + n

Se deve tener en cuenta que la frecuencia de oscilacion transitoria es la frecuencia natural de amortiguaiento Wd y por lo tanto, varia con el factor de amortiguamiento relativo . Si el factor de amortiguamiento relativo es igual a cero, a 0 , la respuesta del sistema se vuelve no amortiguada y las oscilaciones continuaran indenidamente. Para el caso subamortiguado, la respuesta al impulso unitario oscilara al rededor de cero tomando valores tanto positivos como negativos. Como el

Figura 2. Criterio del cinco por ciento

Figura 6. Respuesta al escal n unitario Criterio del dos por ciento o

Figura 10. Criterio del cinco por ciento

Figura 7. Respuesta rampa unitaria

ci n con respecto al tiempo de la respuesta escal n o o unitario. 3. Para el siguente analisis tenemos encuenta la ecuaci n caracteristica del sistema, que es la que o den el modo en que reacciona el sistema ante un estimulo. La ecuacion caracteristica del sistema siempre va a ser el denominador de la funcion de transferencia, esta ecuacion estara en su estado monico. Al observar la naturaleza del sistema los polos pueden estar ubicados en el plano complejo donde se puede apreciar el lugar geometrico de las raices(LGR). Segun la ubicacion de cada polo se puede concluir el comportamiento relacionando posicion y magnitud. Si el polo se encuentra en el semiplano complejo derecho (P0) a medida que el tiempo crece la solucion tambien crece hasta el into, aunque su se al de prueba fuese nita, en n este caso la funcion de transferencia es inestable. Si el polo se encuentra localizado sobre el eje real en el semiplano complejo izquierdo (P0) conforme el tiempo crece la salida decae hasta cero. Si el polo se encuentra en el semiplano complejo izquierdo y es conjugado la solucion tiende a cero de manera oscilatoria. Si el polo se encuentra en el origen del plano el sistema tine una solucion constante.

Figura 8. Respuesta al escal n unitario Criterio del dos por ciento o

Figura 9. Criterio del dos por ciento

4. Mediante un c digo realizado en matlab se o obtuvieron las siguientes respestas

sistema es subamortiguado, presenta una caracterstica de respuesta que obedece a la diferencia

Figura 11. factor de amortiguamiento entre 0 y 1

Figura 14. factor de amortiguamiento =0

VI.

DESARROLLO CUESTIONARIO

Figura 12. factor de amortiguamiento =1

Con estas se ales de prueba tpicas, se puede efectuar n con facilidad an lisis matem ticos y experimentales a a de sistemas de control, dado que son funciones en el tiempo cuya transformada de Laplace son muy simples de analizar en dichos sistemas. La forma de entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor a frecuencia ante una operaci n normal determina cual o de las se ales de entrada tpicas se debe de usar para n analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funci n rampa o ser una buena se al de prueba. Asimismo si un sistema a n est sujeto a perturbaciones repentinas, una funci n a o escal n sera una buena se al de prueba; y para un o n sistema sujeto a entradas de choque, una funci n o impulso sera la mejor. Una vez dise ado un sistema n de control con base en las se ales de prueba, por lo n general el desempe o del sistema en respuesta a las n entradas reales es satisfactorio. El uso de tales se ales n de prueba permite comparar el desempe o de todos los n sistemas sobre la misma base.

Figura 13. factor de amortiguamiento1

de sistemas de primer orden y segundo orden, para obtener la respuesta transitoria a cualquier entrada determinada se utiliza una simulaci n por computador. o Y si se pretende una expresi n analtica para la o respuesta transitoria, es preciso factorizar el polinomio del denominador. Como trabajar con sistemas de orden superior es muy complejo, dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es posible aceptar o no el modelo reducido, para que el an lisis de los c lculos a a sea m s sencillo y econ mico, siempre y cuando la a o

= 1 = amortiguado > 1 = sobre amortiguado = 0 = oscilante

perdida de exactitud no sea relevante. Para sistemas de orden superior es conveniente aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para conocer el comportamiento y din mica del sistema. a R EFERENCIAS
[1] Ogata, K.(1997) Ingeniera de control Moderna. M xico.. Tercera e edici n. o