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MODELADO Y CONTROL JERRQUICO DE CRECIMIENTO DE CULTIVOS EN INVERNADEROS Control de radiacin solar, temperatura y humedad

Grupo de Automtica, Electrnica y Robtica de la Universidad de Almera


Sistema de control ptimo jerrquico del crecimiento de cultivo en invernaderos
CAPA INFERIOR Control climtico (escala temporal: minutos)
Trayectorias climticas de referencia Gestor de decisin de consignas Prediccin clima a largo plazo (campaa)

Instalaciones donde se han llevado a cabo las experiencias


ARABA
Invernaderos industriales en produccin

CAPA SUPERIOR Control crecimiento cultivo (escala temporal: das/meses)


Prediccin clima a corto plazo (horas/das) Tipo de campaa CONTROL CULTIVO Algoritmos y criterios de optimizacin Modelo cultivo Objetivos a largo plazo Fecha de finalizacin del cultivo Precio productos Datos econmicos Precios energa Reglas de decisin

INAMED

Cubierta simtrica curva

5 capillas orientadas N-S 7,5 x 40 m x nave (1500 m2) Cultivo de tomate

Cubierta asimtrica curva

6 capillas orientadas E-O 7,5 x 35 m x nave (1575 m2) Cultivo de pepino

estructura interior

Objetivos a corto plazo

Sensores internos de temperatura, humedad, radiacin y CO2

CONTROL CLIMTICO ENTRADAS DE CONTROL Control clsico/ /ajuste por tabla/ /por adelanto/ etc. Modelo clima invernadero Ventilacin Calefaccin Malla sombreo INVERNADERO

Sensores de temperatura de suelo y cubierta


SALIDAS CULTIVO Peso seco Nmero de hojas ndice rea foliar

SALIDAS CLIMA Temperatura Humedad Radiacin PAR (Concentracin CO2)

estacin climtica exterior

calefaccin por tubos areos

CULTIVO

Sistemas de control climtico desarrollados

Malla de sombreo

ventilacin cenital

Perturbaciones climticas:

Perturbaciones del cultivo:


Calefaccin

Ventilacin cenital
Detalle mecanismo

Maqueta de invernadero
Red Nacional de Laboratorios Remotos de Automtica
Cabezal de riego

ndice rea foliar Radiacin exterior Temperatura exterior Humedad exterior Velocidad viento, Direccin viento

Sistema de control climtico


PERTURBACIONES
Temperatura exterior Humedad Velocidad Viento Direccin exterior Viento Conc CO2 exterior
Malla de sombreo Ventilacin lateral

Radiacin exterior

Lluvia

Relacionadas con crecimiento del cultivo Temperatura Radiacin Conc. CO2 Humedad

Detalle mecanismo arrastre

Ventilacin Calefaccin Mallas Enriq. CO2 Humidificador

Cultivo

actuadores y sensores de radiacin

Modelo completo de clima y crecimiento de cultivo de tomate para invernaderos del sudeste
[T,Dre_e] Outside Radiation [T,Dt_e] Outside temperature [T,Dws_e] Wind speed [T,UVEN]
Vents opening Soil surface temperature Wind speed Outside temperature. Cover temperature Outside radiation inside PAR radiation

Control de radiacin con malla de sombreo


Posicin de la malla de sombreo
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 20 40 60 80 100 120 140 160 1 80 200 220 50 1 00 1 50 2 00 2 50

Temperatura aire
Xrp_a Inside PAR radiation Xt_cv
40 Te m p. a ire ( C) 50 45

Evolucin de la radiacin con y sin malla de sombreo

Cover temperature Xt_ss Soil surface temperature

35

Vents opening [T,Ushd] Shading screen Cwh Whitening [T,Ut_heat] Heating tubes temp. [T,VLAI] Leaf Area Index [T,PHEXT_abs'] Hum. abs. exterior
LAI Inside absolute humidity Outside absolute humidity Heating tubes temp. Inside relative humidity Whitening Inside air temperature Shading screen 1st layer soil temperature

Xt_s1 Fisrt layer soil temperature


5000

Crecimiento
P e s o s e c o (te m pe ra tura noc turna /diurna ) 4500 4000 25/34 3500 P e s o s e c o (gr) 10/20 30/40 6/18 20/28 14/22

30

45

25
Te m p . a ire ( C)

40

Xt_a Inside air temperature Xhr_a Inside air humidity Xha_a Inside air absolute humidity

20

0.2

0.4

0. 6

0.8 1 1. 2 Tie m po (m inutos )

1.4

1. 6

1. 8 x 10

2
4

35

30

3000 2500 2000 1500 1000 500 0

25

1 .4

1 .4 5

1.5

1 .5 5

1.6

1 .6 5

1.7

1 . 75

1 .8

1.85

1 .9 x 10
4

Tie m p o (m in u to s )

Greenhouse climate

50

Tiempo (horas)

100

150

200

Tiempo (horas)

5 Tie mpo

10

15 x 10
4

Sistemas de control de temperatura y humedad con ventilacin natural y calefaccin


Perturbaciones
Consigna temperatura

Referencias
J.L. Guzmn. Diseo multiplataforma y escalable de un sistema de control integrado de riego y clima en invernaderos va Internet para uso en laboratorios remotos y en sistemas industriales. Proyecto Fin de Carrera. Universidad de Almera, 2002. Berenguel, M.; Yebra, L.J.; Rodrguez, F.; 2003; Adaptive control greenhouse temperature control; enviado a ECC03, Cambridge, UK. strategies for

Controlador PI
+ cKp ckp /c,i
+ + +

Control en adelanto
Ut,ref

Temperatura exterior Velocidad viento exterior Posicin vlvula + Temperatura tuberas

1/s

Controlador por adelanto

Uven

Ventilacin

Uven,sat

Temperatura

Invernadero

Consigna temperatura calefaccin

Temperatura base + -

ckp /c,tk

Controlador PI con antiwindup

Controlador PI con antiwindup


+

Sistema de calefaccin

Invernadero

Temperatura

+ Ut,sat

Inversa controlador por adelanto

Moreno, J.C., Berenguel, M.; Rodrguez, F.; Baos, A.; 2002; Robust control of greenhouse climate exploiting measurable disturbances; 15th IFAC World Congress; Barcelona; Espaa; pp. 365 (Abstract); 6 pp. Rodrguez, F.; Yebra, L.,J.; Berenguel, M.; Dormido, S.; 2002; Modelling and simulation of greenhouse climate using Dymola; 15th IFAC World Congress; Barcelona; Espaa; pp. 209 (Abtracs); 6 pp. (Versin completa). Rodrguez, F.; Berenguel, M.; Arahal, M.R.; 2001; Feedforward controllers for greenhouse climate control based on physical models; European Control Conference 2001; Oporto; Portugal; pp. 2158-2163. Rodrguez, F.; Berenguel, M.; 2001; Obtencin de modelos simplificados para el control climtico de invernaderos; 1er Congreso Nacional para la Agricultura y el Medio Rural; Valencia; Espaa; 429-437 pp. Rodrguez, F.; Berenguel, M.; 2001; Sistemas de control climtico de invernaderos (II); Riegos y Drenajes XXI (Elsevier); Vol. 116; pp. 28-37. Rodrguez, F.; Berenguel, M.; 2000; Sistemas de control climtico de invernaderos (I); Riegos y Drenajes XXI (Elsevier); Vol. 115; pp. 30-36.

+ Temperatura de referencia tuberas

Antiwindup

Esquema de control de temperatura diurna con ventilacin usando controladores por prealimentacin
32 30 28 26 24 22 20

Esquema de control de temperatura nocturna con calefaccin


17 16.8 16.6 16.4 16.2 16 15.8 15.6

18
15.4

16 14 12 5 10 15 20 25 30 35 40 45

15.2 15 16 5 17 0 17 5 18 0 185 190 195 200

Ejemplo de control de temperatura diurna

Ejemplo de control de temperatura nocturna

Rodrguez, F.; Arahal, M.R.; Berenguel, M.; 1999; Application of artificial neural networks for greenhouse climate modelling; European Control Conference 1999; Karlsruhe, Germany, pp. 1098 (Proceedings), 6 pp. Rodrguez, F.; Corral, A.; Bienvenido, F.; 1999; Application of distributed techniques in a set of tools to climatic sensor signal validation and data analysis; Advances in intelligent systems: Concepts, tools and Applications; (Ed. S. Tzafestas); Kluwer Academic Publisher; pp. 439-450. Rodrguez, F.; Bienvenido, F.; Casado, A.; Corral, J.R. Daz; Talln, M.; 1998; A distributed set of tools for experimental data treatment in agroresearch; International Conference Engineering of Decision Support Systems in Bio-Industries, BIO-DECISION 98; Montpellier-Narbonne; Francia; pp 49-50 (artculo extendido 10 pp.) Urea, R.; Rodrguez, F.; Berenguel, M.; 2001; A machine vision system for seeds germination quality evaluation using fuzzy logic; Computers and Electronics in Agriculture; Vol. 32; pp. 1-20. Rodrguez,F. Modelado y control jerrquico de crecimiento de cultivos en invernadero. Tesis Doctoral. Universidad de Almera, 2002.

Telecontrol del clima y fertirrigacin de invernaderos a travs de Internet

Agradecimientos
Ministerio de Ciencia y Tecnologa. Proyecto CICYT-QUI-0663-C02-02. Empresa DUNIA EXPORT S.A.