Documento 11

MAQ. Y MECANISMOS. Equilibrado de rotores. MAQ. Y MECANISMOS. Equilibrado de rotores.
1 1
Equilibrado de rotores.
MAQ. Y MECANISMOS. Equilibrado de rotores. 2
ndice
ndice

Introducci
Introducci
n.
n.

Reacciones din
Reacciones din
micas en los apoyos de un

micas en los apoyos de un
sistema r
sistema r
gido en rotaci
gido en rotaci
n: sistema equilibrado.
n: sistema equilibrado.


Equilibrado de un rotor plano perpendicular al
Equilibrado de un rotor plano perpendicular al
eje de rotaci
eje de rotaci
n.
n.

Equilibrado de rotores
ex
ex
-
-
situ
situ
.
.

in
in
-
-
situ
situ
.
.

Equilibrado de mecanismos.
Equilibrado de mecanismos.

Grado de calidad en el equilibrado.
Introducci
Introducci
n.
n.

Un mecanismo est
Un mecanismo est
equilibrado si el sistema de
equilibrado si el sistema de
fuerzas que se ejerce sobre el soporte es
fuerzas que se ejerce sobre el soporte es
constante, o bien, si las reacciones din
constante, o bien, si las reacciones din
micas en
micas en
los apoyos son nulas.
los apoyos son nulas.

Estas reacciones son causas de esfuerzos variables
Estas reacciones son causas de esfuerzos variables
que producen da
que producen da
o por fatiga, vibraciones y

o por fatiga, vibraciones y
ruidos.
ruidos.

Cuando se procede a su c
Cuando se procede a su c
lculo siempre aparecen

lculo siempre aparecen
t
t
rminos cuyo valor es proporcional al cuadrado

rminos cuyo valor es proporcional al cuadrado
de la velocidad de rotaci
de la velocidad de rotaci
n, por lo que a elevadas

n, por lo que a elevadas
velocidades sus efectos se acent
velocidades sus efectos se acent
an.
an.
Introducci
Introducci
n.
n.
g m OG a m M F M
g m a m F
F Si
G
O soporte O
G
soporte
exteriores

=
=
= E

) ( ) (
0
0
0
Ejemplo: m
Ejemplo: m
quina de afeitar
quina de afeitar
El sistema de vectores de inercia debe ser

El sistema de vectores de inercia debe ser
nulo.
nulo.
Introducci
Introducci
n.
n.
Tipos de equilibrado:
Tipos de equilibrado:
Equilibrado de mecanismos rotativos.

Equilibrado de mecanismos rotativos.
Equilibrado de mecanismos alternativos.

Equilibrado de mecanismos alternativos.
Procedimientos de equilibrado
Procedimientos de equilibrado
Equilibrado in
Equilibrado in
-
-
situ.
situ.
Equilibrado ex
Equilibrado ex
-
-
situ.
situ.
Equilibrado de sistemas rotativos
Equilibrado de sistemas rotativos

Sistema r
Sistema r
gido en rotaci
gido en rotaci
n alrededor del eje AB y

n alrededor del eje AB y
girando respecto del SR inercial 0.
girando respecto del SR inercial 0.

C
C
lculo de reacciones en los apoyos.

lculo de reacciones en los apoyos.

No se consideran las fuerzas exteriores.
No se consideran las fuerzas exteriores.

Aplicaci
Aplicaci
n de:
n de:
TCM: TCM:
TMC: TMC:
G
0
a m F

1
dt
L d
M
A
A
ext

Reacciones din
Reacciones din
micas.
micas.

TCM:
TCM:
G
0
a m F

) z , y , x ( AG
) , 0 , 0 (
) , 0 , 0 (
G G G
1
0
1
0
=
=
=
o o
e e
AG ) AG ( a a
1
0
1
0
1
0
A
0
G
0
+ + = o e e

(
(
(
+

=
0
x y
y x
a
G G
2
G G
2
G
0
o e
o e
+

=
(
+
+
G G
2
G G
2
BY AY
BX AX
x y
y x
m
F F
F F
o e
o e

Reacciones din
Reacciones din
micas.
micas.

TMC:
TMC:
| |
1
0 A
1
0
1
0 A
1
0 A
A
1
ext A
I I ) I (
dt
d
dt
L d
F M e e o e

+ = = =
|
|
|
.
|
\
|

+
=
|
|
|
.
|
\
|

+
|
|
|
.
|
\
|
o
e o
e o
zz
2
xz yz
2
yz xz
BX
BY
I
I I
I I
0
F l
F l
M
0
0
|
|
|
.
|
\
|

=
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
A
I I I
I I I
I I I
I
Sistema equilibrado.

Para que las reacciones din
Para que las reacciones din
micas sean nulas:

micas sean nulas:

Equilibrado est
Equilibrado est
tico:
tico:

Equilibrado din
Equilibrado din
mico:
mico:
0 I I F l
0 I I F l
0 ) x y ( m F F
0 ) y x ( m F F
2
xz yz Bx
2
yz xz BY
G G
2
BY AY
G G
2
BX AX
= =
= + =
= + = +
= = +
e o
e o
o e
o e
0 y x
G G
= =
0 I I
yz xz
= =

Equilibrado est
Equilibrado est
tico.
tico.
El centro de gravedad est El centro de gravedad est
sobre el eje de rotaci sobre el eje de rotaci n. n.

Equilibrado din
Equilibrado din
mico.
mico.
El eje de rotaci El eje de rotaci n es eje n es eje
principal de inercia. principal de inercia.
0 y x
G G
= =
0 I I
yz xz
= =
Es condici Es condici n necesaria y suficiente para que un sistema n necesaria y suficiente para que un sistema
r r gido en rotaci gido en rotaci n este equilibrado que el eje de rotaci n este equilibrado que el eje de rotaci n n
sea principal de inercia y pase por el sea principal de inercia y pase por el c.d.g c.d.g del sistema. del sistema.

Es
Es
condi ci
condi ci
n necesari a y sufi ci ente

n necesari a y sufi ci ente
para que un
para que un
sistema r
sistema r
gido en rotaci
gido en rotaci
n este equilibrado que el

n este equilibrado que el
eje de rotaci
eje de rotaci
n sea principal de inercia y pase por

n sea principal de inercia y pase por
el
el
c.d.g
c.d.g
del sistema.
del sistema.

Por tanto, en principio, conseguir que un rotor est
Por tanto, en principio, conseguir que un rotor est
equilibrado es un problema que debe resolverse en

equilibrado es un problema que debe resolverse en
la fase de dise
la fase de dise
o.
o.

No obstante, las imperfecciones (del material, del
No obstante, las imperfecciones (del material, del
sistema de fabricaci
sistema de fabricaci
n,..) y los errores de montaje

n,..) y los errores de montaje
hacen que los rotores no est
hacen que los rotores no est
n equilibrados en la
n equilibrados en la
pr
pr
ctica y se tenga que estudiar el modo de

ctica y se tenga que estudiar el modo de
lograrlo.
lograrlo.
En la mayor
En la mayor
a de los s
a de los s
lidos r
lidos r
gidos en
gidos en
rotaci
rotaci
n
n
x
x
G G
,
,
y
y
G G
, I
, I
XY XY
o I
o I
XZ XZ
pueden ser
pueden ser
distintos de cero.
distintos de cero.
Se debe modificar el
Se debe modificar el
sistema para lograr
sistema para lograr
su equilibrado.
su equilibrado.
Para ello se a
Para ello se a
aden
aden
(quitan) masas en
(quitan) masas en
dos planos perpendiculares al de rotaci
dos planos perpendiculares al de rotaci
n.
n.

Equilibrado est
Equilibrado est
tico.
tico.
Logra que el Logra que el c.d.g c.d.g. .
est est sobre el eje de sobre el eje de
rotaci rotaci n. n.
( ) ( )
( ) ( ) 0 I z y m z y m
0 I z x m z x m
YZ
XZ
= + +
= + +
| | | o o o
| | | o o o
0 y m y m y m
0 x m x m x m
G
G
= + +
= + +
| | o o
| | o o

Equilibrado din
Equilibrado din
mico:
mico:
Logra que el eje de rotaci Logra que el eje de rotaci n sea eje principal de inercia. n sea eje principal de inercia.

Esta dos condiciones forman un sistema con
Esta dos condiciones forman un sistema con
las inc
las inc
gnitas:
gnitas:
m
m
o o
x
x
o o
,
,
m
m
| |
x
x
| |
, m
, m
o o
y
y
o o
,
,
m
m
| |
y
y
| |
.
.

El sistema tendr
El sistema tendr
soluci
soluci
n si:
n si:

Son necesarios dos planos diferentes,
Son necesarios dos planos diferentes,
perpendiculares al eje de rotaci
perpendiculares al eje de rotaci
n, para situar
n, para situar
las masas de equilibrado.
las masas de equilibrado.
o | o |
| o
| o
z z 0 ) z z (
z z 0 0
0 0 z z
1 1 0 0
0 0 1 1
2
= = =

Una vez solucionado el sistema y decidido los
Una vez solucionado el sistema y decidido los
planos de equilibrado (en funci
planos de equilibrado (en funci
n de la
n de la
geometr
geometr
a del rotor), se obtiene:

a del rotor), se obtiene:

Todo rotor r
Todo rotor r
gido se puede equilibrar al a

gido se puede equilibrar al a
adir
adir
dos masas en dos planos diferentes, solidarios
dos masas en dos planos diferentes, solidarios
al rotor y arbitrariamente escogidos.
al rotor y arbitrariamente escogidos.
o |
o
| |
| o
|
o o
o |
o
| |
| o
|
o o
z z
I z y m
y m
z z
I z y m
y m
z z
I z x m
x m
z z
I z x m
x m
YZ G
YZ G
XZ G
XZ G

=
Equilibrado de rotores planos
En el caso de un rotor plano perpendicular

En el caso de un rotor plano perpendicular
al eje de rotaci
al eje de rotaci
n se logra su equilibrado sin

n se logra su equilibrado sin
m
m
s que a
s que a
adir una masa en el plano del

adir una masa en el plano del
rotor.
rotor.
Para ello:
Para ello:
0 I z y m
0 I z x m
YZ
XZ
= +
= +
o o o
o o o
0 y m y m
0 x m x m
G
G
= +
= +
o o
o o

De las dos primeras:
De las dos primeras:

Y como z
Y como z
o o
=z
=z
0 0
, de las
, de las
ec
ec
.
.
de equilibrado din
de equilibrado din
mico:
mico:

Pero al ser plano el rotor:
Pero al ser plano el rotor:
0 I z y m
0 I z x m
YZ 0 G
XZ 0 G
= +
= +
G
G
y m y m
x m x m
=
=
o o
o o
G 0
V
0
V
0 YZ
G 0
V
0
V
0 XZ
y m z dm y z dm z y I
x m z dm x z dm z x I
= = =
= = =
} }
} }
Luego se satisfacen las
Luego se satisfacen las
ec
ec
.
.
de equilibrado din
de equilibrado din
mico
mico
Equilibrado de rotores ex
Equilibrado de rotores ex
-
-
situ
situ
La masa distribuida del rotor La masa distribuida del rotor
girando a girando a e e= =cte cte ser ser equivalente equivalente
a dos masas, en dos planos a dos masas, en dos planos
arbitrarios, si lo son los sistemas arbitrarios, si lo son los sistemas
de vectores de inercia. Dos de vectores de inercia. Dos
contrapesos cuyos vectores de contrapesos cuyos vectores de
inercia sean opuestos a los de las inercia sean opuestos a los de las
dos masas, equilibrar dos masas, equilibrar n al rotor. n al rotor.
Se pueden calcular los vectores de inercia: ( Se pueden calcular los vectores de inercia: (m m
A A
e e
2 2
r r
A A
, ,
A A
) y ) y
( (m m
B B
e e
2 2
r r
B B
, ,
B B
), midiendo las fuerzas variables en los ), midiendo las fuerzas variables en los
cojinetes, por ser equivalente a cero el sistema resultante. cojinetes, por ser equivalente a cero el sistema resultante.
Si no se puede instrumentar los cojinetes para la medida Si no se puede instrumentar los cojinetes para la medida
de la fuerza de reacci de la fuerza de reacci n, se pueden obtener los vectores n, se pueden obtener los vectores
de inercia de desequilibrado (masas correctoras), m de inercia de desequilibrado (masas correctoras), m
1s 1s
, ,
m m
2s 2s
, midiendo el efecto que producen, amplitud y fase , midiendo el efecto que producen, amplitud y fase
de la vibraci de la vibraci n, X n, X
A A
, X , X
B B
en dos puntos A y B, suponiendo en dos puntos A y B, suponiendo
una relaci una relaci n lineal: n lineal:
{X
A
, X
B
}
T
= H {m
1s
, m
2s
}
T
Para calcular H y {m Para calcular H y {m
1s 1s
, m , m
2s 2s
} se colocan masas de prueba } se colocan masas de prueba
m m
1 1
, m , m
2 2
que provocan desequilibrios conocidos. que provocan desequilibrios conocidos.
Equilibrado de rotores in
Equilibrado de rotores in
-
-
situ
situ
Dos planos de correcci Dos planos de correcci n I, D y dos n I, D y dos
puntos de medida A y B puntos de medida A y B
Equilibrado
Equilibrado
in situ
in situ
rotores r
rotores r
gidos
gidos
M
M
todo de los coeficientes de influencia

todo de los coeficientes de influencia
(
=
(
=
(
Z Z + Z Z = Z
Z Z + Z Z = Z
Z
=
Z
Z Z
= Z
Z Z + Z = Z
Z Z + Z = Z Z
Z Z + Z = Z
Z Z + Z = Z Z
Z Z
B
A
22 21
12 11
2s
1s
2s
1s
22 21
12 11
B
A
B A
X
X
H H
H H
m
m
m
m
H H
H H
X
X
X
X X
1
s 2 s 2 22 22 s 1 s 1 21 21 B B
s 2 s 2 12 12 s 1 s 1 11 11 A A
1 1
1 m
1 1
A A
1 m 1 m
A
11 11
2 2 22 22 B B
2 m 2 m
B
2 2 12 12 A A
2 m 2 m
A 2 2
1 1 21 21 B B
1 m 1 m
B
1 1 11 11 A A
1 m 1 m
A 1 1
B B A A
m H m H X
m H m H X ) 5
. etc . . . .
m m
X X
H ) 4
m H X X
m H X X m ) 3
m H X X
m H X X m ) 2
X X ) 1
A A
B
A
B
A
o o o o o
o o o o o
o
A
o
o o
o
o o o o
o o o o o
o o o o
o o o o o
o o
Equilibrado de mecanismos
En el equilibrado de mecanismos se intenta

En el equilibrado de mecanismos se intenta
que las fuerzas que se generan sobre la
que las fuerzas que se generan sobre la
bancada, y que se transmiten a la
bancada, y que se transmiten a la
fundaci
fundaci
n, tengan un valor constante.

n, tengan un valor constante.
Estas fuerzas se denominan fuerzas de

Estas fuerzas se denominan fuerzas de
trepidaci
trepidaci
n.
n.
Se pueden cuantificar utilizando:

Se pueden cuantificar utilizando:
El teorema de la cantidad de movimiento.

El teorema de la cantidad de movimiento.
El teorema del momento cin

El teorema del momento cin
tico.
tico.

Liberando la bancada del mecanismo de biela
Liberando la bancada del mecanismo de biela
-
-
manivela de sus anclajes a la fundaci
manivela de sus anclajes a la fundaci
n, las
n, las
fuerzas de trepidaci
fuerzas de trepidaci
n aparecer
n aparecer
n como fuerzas
n como fuerzas
exteriores.
exteriores.

=
=
N
1 i
Gi
0 i ext
a m F

) a m OG I ( M
N
1
Gi
0 i i
Si
1
Gi
1 Z
O
Zext
+ =

o

Aplicando los
Aplicando los
teoremas
teoremas
mencionados:
mencionados:

TCM para el ejemplo (no considerando los pesos).
TCM para el ejemplo (no considerando los pesos).
G G 3 3 2 2 1 1 y
G G 3 3 2 2 1 1 x
y m y m y m y m F
x m x m x m x m F

= + + =
= + + =
Estas expresiones Estas expresiones
ponen de manifiesto ponen de manifiesto
que las fuerzas de que las fuerzas de
trepidaci trepidaci n ser n ser nulas nulas
(o de valor constante) (o de valor constante)
si la aceleraci si la aceleraci n del n del
centro de gravedad centro de gravedad
del sistema es nula. del sistema es nula.

TMC para el ejemplo (no considerando los pesos y
TMC para el ejemplo (no considerando los pesos y
suponiendo
suponiendo
e
e
S1 S1
=
=
cte
cte
).
).
2 G
2 2
2 S 2 G
Z
3 G
3 3
3 S 3 G 2 G
2 2
2 S 2 G 1 G
1 1
1 S 1 G
Z
a m OG I M M
a m OG I a m OG
I a m OG I M M
+ + =
+ +
+ + + = +
o
o
o o
A A n siendo nula la n siendo nula la
aceleraci aceleraci n del n del c.d.g c.d.g. .
del mecanismo, se del mecanismo, se
puede ver que el puede ver que el
momento de momento de
trepidaci trepidaci n va a ser n va a ser
variable. variable.
Importante dise Importante dise ar ar
para que: para que:
G G
1 1
coincida con O. coincida con O.
G G
3 3
sobre el eje de las x. sobre el eje de las x.

Desequilibrio est
Desequilibrio est
tico de un
tico de un
rotor:
rotor:
Se puede cuantificar mediante la Se puede cuantificar mediante la
magnitud magnitud u u, de forma que: , de forma que:

Desequilibrio din
Desequilibrio din
mico:
mico:
El momento causado por este El momento causado por este
desequilibrio se puede hacer igual desequilibrio se puede hacer igual
al que producir al que producir an dos masa an dos masa
puntuales iguales situadas en el puntuales iguales situadas en el
plano axial perpendicular a plano axial perpendicular a M M
d d
. .
Se cuantifica mediante Se cuantifica mediante u u y y l l. .
2
2 1
2
P 2 1 P
/ ) F F ( u r m F F r m u e e + = = + =
l u l r m M
2 2
P d
= = e e

Normalmente se presentan conjuntamente los
Normalmente se presentan conjuntamente los
dos desequilibrios.
dos desequilibrios.

Dan lugar a reacciones en los soportes que se
Dan lugar a reacciones en los soportes que se
pueden asociar a un desequilibrio
pueden asociar a un desequilibrio
u
u
situado en
situado en
el plano radial del soporte.
el plano radial del soporte.

Se define el grado de calidad de equilibrado de
Se define el grado de calidad de equilibrado de
un rotor como:
un rotor como:
e: e: excentricidad del centro de gravedad. excentricidad del centro de gravedad.
e e: : velocidad de rotaci velocidad de rotaci n. n.
G: G: velocidad del velocidad del c.d.g c.d.g. .
2
/ F u e =
e = e G

El grado de calidad
El grado de calidad
de equilibrado
de equilibrado
admisible para
admisible para
rotores de
rotores de
m
m
quinas seg
quinas seg
n su
n su
aplicaci
aplicaci
n lo define
n lo define
la norma ISO 1940.
la norma ISO 1940.

Esta norma indica
Esta norma indica
hasta donde
hasta donde
debemos equilibrar.
debemos equilibrar.
En funci En funci n del n del
grado de calidad de grado de calidad de
equilibrado y de la equilibrado y de la
velocidad del rotor velocidad del rotor
se obtiene el se obtiene el
desequilibrio desequilibrio
residual admisible. residual admisible.
Se expresa en g Se expresa en g
mm mm por por kg kg del del
rotor. rotor.
M
r m
) kg ( M
) mm g ( u
P

=


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MAQ. Y MECANISMOS. Equilibrado de rotores. MAQ. Y MECANISMOS. Equilibrado de rotores.

micas en los apoyos de un

o por fatiga, vibraciones y

lculo siempre aparecen

rminos cuyo valor es proporcional al cuadrado

n, por lo que a elevadas

El sistema de vectores de inercia debe ser

Equilibrado de mecanismos rotativos.

Equilibrado de mecanismos alternativos.

n alrededor del eje AB y

lculo de reacciones en los apoyos.

MAQ. Y MECANISMOS. Equilibrado de rotores. 7

micas sean nulas:

n necesari a y sufi ci ente

n este equilibrado que el

n sea principal de inercia y pase por

equilibrado es un problema que debe resolverse en

n,..) y los errores de montaje

ctica y se tenga que estudiar el modo de

a del rotor), se obtiene:

gido se puede equilibrar al a

En el caso de un rotor plano perpendicular

n se logra su equilibrado sin

adir una masa en el plano del

todo de los coeficientes de influencia

En el equilibrado de mecanismos se intenta

n, tengan un valor constante.

Estas fuerzas se denominan fuerzas de

Se pueden cuantificar utilizando:

El teorema de la cantidad de movimiento.

El teorema del momento cin

Grado de calidad en el equilibrado.

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