UNIVERSIDAD TECNICA PARTICULAR DE LOJA

La Universidad Catlica de Loja

Escuela de Electrnica y Telecomunicaciones

Proyecto de Fin de Curso de Metodologa de la Programacin

Tema: Brazo mecnico

Integrantes: Luis Gerardo Hidalgo Garca Jos Vicente Jaramillo Valdivieso Juan Francisco Maldonado Morales Mauricio Fernando Romn Rodrguez

Periodo:

2009 2010

1. Objetivos: 1.1. Objetivos generales: Construccin de un brazo mecnico con movimiento en los ejes X,Y y Z para recoleccin de objetos livianos. 1.2. Objetivos especficos: Disear el programa en lenguaje C y programar los microcontroladores. Construir la parte mecnica, que incluye el ensamblaje del brazo y los servomotores. Ensamblar y conectar la parte mecnica al ordenador.

2. Descripcin:

PC Programa en PC

PIC

Brazo Mecnico

Construccin de brazo mecnico en base de aluminio, movilizado con servomotores, por medio de la programacin en C++, con una pinza en el extremo para la recoleccin de objetos. Las instrucciones de C++ sern enviadas a travs del puerto serial para darle movilidad al brazo, los componentes del brazo se encontrarn en un protoboard o en una placa la cual estar conectada al computador. La energa necesitada para mover el brazo se tomar de una fuente de alimentacin la cual ser distribuida cables. El brazo tendr 3 articulaciones y movilidad en los ejes X, Y, Z. Este brazo ser capaz de recoger objetos livianos mediante sus pinzas.

3. Herramientas: 3.1. Hardware: Servomotores. Aluminio. Microcontolador pic12f683. Pulsantes.

Resistencias. Transistores. Protoboard. Cable DB9. Fuente de Alimentacin. Cristal de 9 Mhz Computador con puerto serial. 3.2. Software: Programa C++. Programa Visual Basic.

4. Metodologa: Para la investigacin de todo lo concerniente al proyecto utilizamos lluvia de ideas para el diseo del brazo robtico. Para la investigacin de los conceptos utilizamos la tcnica del mapa mental para realizar un borrador de lo que necesitamos investigar. Para realizar el programa vamos a utilizar la herramienta de lenguaje de programacin C++, ya que es un programa que nos facilita programar va comunicacin serial, tambin es considerado un programa base para el desarrollo de los dems programas que poseen sus bases en C. Diagrama del Circuito:

Imagen 1.

5. Fundamentos Tericos: Protoboard: El dispositivo ms bsico y grande, que permite conectar los otros fcilmente, es la protoboard. Est hecha para poder comunicar dos elementos conductores (alambres, patas de dispositivos, fuentes de voltaje) sin necesidad de soldarlos, sino simplemente al introducirlos en dos o ms agujeros que por debajo estn interconectados. No todos los agujeros de la protoboard estn comunicados entre s. Este es un diagrama simple de su funcionamiento, las franjas grises muestran lo que sern lneas de conduccin separadas: tiras metlicas dobladas para agarrar los alambres. [1]

Imagen 2.

Servomotor:
Imagen 3.

Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos.[2]

Microcontrolador pic12f683: Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las
Imagen 4.

tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y unidades de E/S.[3] Cristales de Cuarzo:

Imagen 5.

La importancia de los cristales de cuarzo en electrnica es el resultado de su extremadamente alto factor de calidad Q, tamao relativamente pequeo y excelente estabilidad en temperatura. Los cristales de cuarzo estn compuestos de dixido de silicio. Su propiedad es un fenmeno llamado piezoelctrico, que consiste en aplicar stress o traccin mecnica a un cuarzo y este genera un campo elctrico directamente proporcional y viceversa.

La aplicacin de un campo elctrico sobre un cristal genera una fuerza en la estructura del cristal, haciendo que este vibre a una frecuencia determinada. Los cristales de cuarzo proveen una fuente fiable de aplicaciones en crono-medicin, incluyendo relojes, servo controles, dispositivos analgico digitales y micro procesadores.[4]

Puerto serial:
Imagen 6.

Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de comunicaciones de datos digitales, frecuentemente utilizado por computadoras y perifricos, en donde la informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez, en contraste con el puerto paralelo que enva varios bits simultneamente. La comparacin entre la transmisin en serie y en paralelo se puede explicar usando una analoga con las carreteras. Una carretera tradicional de un slo carril por sentido sera como la transmisin en serie y una autova con varios carriles por sentido sera la transmisin en paralelo, siendo los vehculos los bits que circulan por el cable.[5]

C++: es un lenguaje de programacin diseado a mediados de los aos 1980 por Bjarne Stroustrup. La intencin de su creacin fue el extender al exitoso lenguaje de programacin C con mecanismos que permitan la manipulacin de objetos. En

ese sentido, desde el punto de vista de los lenguajes orientados a objetos, el C++ es un lenguaje hbrido. Posteriormente se aadieron facilidades de programacin genrica, que se sum a los otros dos paradigmas que ya estaban admitidos (programacin estructurada y la programacin orientada a objetos). Por esto se suele decir que el C++ es un lenguaje de programacin multiparadigma. Actualmente existe un estndar, denominado ISO C++, al que se han adherido la mayora de los fabricantes de compiladores ms modernos. Existen tambin algunos intrpretes, tales como ROOT. Una particularidad del C++ es la posibilidad de redefinir los operadores (sobrecarga de operadores), y de poder crear nuevos tipos que se comporten como tipos fundamentales. El nombre C++ fue propuesto por Rick Mascitti en el ao 1983, cuando el lenguaje fue utilizado por primera vez fuera de un laboratorio cientfico. Antes se haba usado el nombre "C con clases". En C++, la expresin "C++" significa "incremento de C" y se refiere a que C++ es una extensin de C.[6]

Visual Basic: (Visual Studio) constituye un IDE (entorno de desarrollo integrado o en ingls Integrated Development Enviroment) que ha sido empaquetado como un programa de aplicacin, es decir, consiste en un editor de cdigo (programa donde se escribe el cdigo fuente), un depurador (programa que corrige errores en el cdigo fuente para que pueda ser bien compilado), un compilador (programa que traduce el cdigo fuente a lenguaje de mquina), y un constructor de interfaz grfica o GUI (es una forma de programar en la que no es necesario escribir el cdigo para la parte grfica del programa, sino que se puede hacer de forma visual).[7]

6. Alcance: El alcance mximo de nuestro proyecto es lograr movimiento del brazo mecnico en los ejes X, Y y Z para la recoleccin de objetos livianos y su traslado a un destino diferente. Resultados esperados: Una vez terminado el proyecto, se tendr un brazo mecnico capaz de recolectar objetos livianos por medio de una pinza, posteriormente trasladarlos a su destino final dentro del rango de movimiento del brazo.

7. Desarrollo de Mdulos. 7.1. Hardware: Los pasos a describir son secuenciales. 1ra Etapa: Envi de pulsos por el pin 3 hacia el pic para la transformacin de las ordenes a cdigo binario. 2da Etapa: Enviar los pulsos del pic al brazo mecnico. 3ra Etapa: Recepcin de pulsos y transformar cdigo binario a instruccin normal.

7.2.

Software:

Los pasos a describir son secuenciales 1ra Etapa: Implantar objeto de transmisin serial. 2da Etapa: Implantar puntos de comunicacin serial. 3ra Etapa: Empezar comunicacin serial. 4ta Etapa: Ingreso de instrucciones por teclado y su almacenamiento en sus respectivas variables. 5ta Etapa: Transmisin de datos va comunicacin serial.

6ta Etapa: Recepcin y ejecucin de instrucciones.

8. Flujograma del Programa en PC:

8.1.

Algoritmo del programa en PC:

1. Inicio 2. Encender Ordenador 3. Abrir software 4. Conectar el brazo al puerto serial del ordenador 5. Mientras (Programa=Encendido) Entonces 6. Si (Motor 1=Controlado) Entonces 7. Si (Orden= Derecha) 8. Mover a derecha 9. Caso Contrario 10. Mover a izquierda 11. Ingresar Grados 12. Caso Contrario 13. No moverse 14. Si (Motor2=Controlado) Entonces 15. Si (Orden= Arriba) 16. Mover hacia arriba 17. Caso Contrario 18. Mover hacia abajo 19. Ingresar grados 20. Caso Contrario 21. No Moverse 22. Si(Motor3= Controlado) Entonces 23. Si(orden=arriba) 24. Mover hacia arriba 25. Caso Contrario 26. Mover hacia abajo 27. Ingresar Grados 28. Caso Contrario 29. No moverse 30. Si(Motor4= Abierto) 31. Cerrar motor4 32. Caso Contrario 33. Abrir Motor4 34. Ir a instruccin 6 35. Fin mientras 36. Fin

9. Flujograma del Microcontrolador:

INICIO

Incluir librera Modedefs.bas

Establecer variables globales arriba, abajo, izq, der, grad, abrir, cerrar de tipo char

Est conectado?

NO

No transmitir nada

SI

Controlar Servomotor 1 Transmitir izq, der, grad

Controlar Servomotor 2 Transmitir arriba, abajo, grad

Controlar Servomotor 3 Transmitir arriba, abajo, grad

Controlar Servomotor 4 Transmitir abrir, cerrar

SI Continuar?

NO FIN

9.1.

Algoritmo del microcontrolador:

1. Inicio 2. Incluir librera modedefs.bas para establecer comunicacin con puerto serial. 3. Establecer variables globales arriba, abajo, izquieda, derecha, grado, abrir y cerrar de tipo char 4. Si (coneccion=true)Entonces 5. Controlar servomotor 1 por pin 7 6. Transmitir izquierda, derecha, grados. 7. Controlar servomotor 2 por pin 6 8. Transmitir arriba, abajo y grados. 9. Controlar servomotor 3 por pin 5 10. Transmitir arriba, abajo y grados. 11. Controlar servomotor 4 por pin 3 12. Transmitir arriba y cerrar. 13. Caso contrario 14. No transmitir 15. Fin si 16. Fin

10. Referencias: Imagen 1 Diagrama de circuitos, disponible en: http://www.xbot.es/microplans/servos4.htm Imagen 2 y [1] Protoboard, disponible en: http://taller.tagabot.org/index.php/Arduino/Armada Imagen 3 y [2] Servomotor, disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo Imagen 4 Microcontrolador, disponible en: http://parts.digikey.com/1/parts/557513-ic-mcu-flash-2kx14-8soic-pic12f683-isn.html [3] Microcontrolador, disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador Imagen 5 y [4] Cristal de cuarzo, disponible en: http://www.endrich.com/es/site.php/4533 Imagen 6 Puerto serial, disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:SerialPort_ATX.jpg

[5] Puerto serial, disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_serie [6] C++, disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/C%2B%2B [7] Visual Basic, disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Visual_Basic