CONTROL DE MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR A 5 WATTS CON uC

I. OBJETIVOS:
Analizar el funcionamiento de una mquina elctrica especfica, como lo es el motor PAP unipolar. Elaborar el diseo, identificando las etapas de control y potencia para un buen desempeo de esta mquina en la industria. Trabajar con dispositivos que nos generen los parmetros deseados que satisfagan la condicin de nuestra mquina y su rango de trabajo. Buscar aplicaciones donde puede ser utilizada nuestra mquina, de manera eficiente e innovadora.

II. DIAGRAMA DE BLOQUES

III. INTRODUCCION
Mediante el presente trabajo se pretende llevar a cabo el control completo de un motor paso a paso unipolar a una potencia de 5 watts, para lo cual usaremos un circuito de control como lo es el PIC16F628A, con el cual es ms que suficiente trabajar, siempre que busquemos economizar en materiales; para el circuito de potencia usaremos un driver o interfaz que nos proporcione la corriente necesaria para poner a trabajar al motor. Las tecnologas para manipular este tipo de mquinas son diversas, desde TTL, CMOS, puerto paralelo, puerto serial mediante la PC, PIC, PICAXE e incluso hay tecnologas ms avanzadas donde lo ejecutan con variadores de velocidad.

Este proyecto es ampliamente usado en robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, impresoras, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general. Donde se necesita un motor que genere un movimiento preciso sin que le afecte demasiado el efecto de inercia, como es el caso de los motores CC, adems debemos tener el control sobre su velocidad e inversin de giro, para usarlo en cualquier caso que deseemos.

IV. FUNDAMENTO TERICO

Para esta seccin separaremos tres etapas, las cuales sern: Maquina Elctrica Etapa de control Etapa de potencia

MAQUINA ELCTRICA:

MOTOR PASO A PASO

Los motores paso a paso son motores muy precisos que se utilizan comnmente en disco de computadora discos, impresoras y relojes. A diferencia de motores de corriente continua, que giran alrededor de libertad cuando el poder est aplicada, motores paso a paso requiere que su suministro de energa de forma continua en pulsos patrones especficos. Para cada pulso, el motor paso a paso se mueve alrededor de un "paso". Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. El motor paso a paso est constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo magntico giratorio. b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Figura N 01 Estator de 4 bobinas

Figura N 02 Rotor

Si por el medio que sea, conseguimos excitar el estator creando los polos N-S, y hacemos variar dicha excitacin de modo que el campo magntico formado efecte un movimiento giratorio, la respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo, producindose de este modo el giro del motor. Puede decirse por tanto que un motor paso a paso es un elemento que transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados, ya que podremos hacer girar al motor en el sentido que deseemos y el nmero de vueltas y grados que necesitemos.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscar la posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos, aquel tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de movimiento circular. An basado en el mismo fenmeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua, los motores paso a paso son ms sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor elctrico. La figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra parte el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

Paso 1 (a)

Paso 2 (b) Figura N03.

Paso 3 (c)

Paso 4 (d)

Principio de funcionamiento de un motor paso a paso

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que tambin reciben el nombre de fases) y con M en una posicin cualquiera, el imn permanecer en reposo si no se somete a una fuerza externa. Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura 1(a), se crearn dos polos magnticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazar hasta la posicin indicada en dicha figura. Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendr la situacin magntica indicada en la Figura 1(b) y M se ver desplazado hasta la nueva posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj. Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situacin de la Figura 1 (c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girar otros 90 grados y se habr obtenido una revolucin completa de dicho imn en cuatro pasos de 90 grados. Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitacin expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzar pasos de 90 grados por cada pulso aplicado. Por lo tanto se puede decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos elctricos en un movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las caractersticas propias del motor. El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de disear el circuito que controle el motor. Una forma de paliar este inconveniente es la representada en la Figura 2, obtenindose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un nico sentido. Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarn dos polos NORTE que atraern al polo SUR de M hasta encontrar la posicin de equilibrio entre ambos como puede verse en la Figura 4(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribucin de polos magnticos, M evoluciona hasta la situacin representada en la Figura 4(b).

Figura N04. Principio bsico de un motor unipolar de cuatro fases Siguiendo la secuencia representada en la Figuras 4 (c) y (d), de la misma forma se obtienen avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la accin de impulsos elctricos de excitacin de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido en sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitacin se generan en orden inverso, el rotor girar en sentido contrario, por lo que fcilmente podemos deducir que el sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en funcin de la secuencia de excitacin y, por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al motor un nmero determinado de pasos segn las necesidades. El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didctico, no ofrece mayor atractivo desde el punto de vista prctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares. Una forma de conseguir motores Paso a Paso de paso mas reducido, es la de aumentar el nmero de bobinas del estator, pero ello llevara a un aumento del coste y del volumen y a prdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo que esta situacin no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solucin ms idnea, se recurre a la mecanizacin de los ncleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, crendose as micropolos magnticos, tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnticos con avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos (7.2).

PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO

Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre un motor paso a paso:

 Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. (fuerza contraelectromotriz), en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada.

Par de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que es propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes: Grados por impulso de excitacin 0,72 1,8 3,75 7,5 15 N de pasos por vuelta 500 200 96 48 24

Tabla N 01 Angulo de fase vs cantidad de revoluciones Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente es

Donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso. Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente.

 Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado, se expresa en grados por centmetro cuadrado. Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro.

CLASIFICACION DE MOTORES PASO A PASO STEPPER DESDE EL PUNTO DE VISTA DE CONSTRUCCION

1.- De reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable o V.R. (figura 5) consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin. Operan generalmente con pasos de ngulo entre 5 y 15 grados a una velocidad de pasos relativamente alta, y no tiene par de retn (par de mantenimiento cuando no est fluyendo corriente en el motor).

Figura N 05. Vista de seccin de un motor por pasos de reluctancia variable 2.- De magneto Permanente: Es el modelo en el que rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado (figura 6) es quiz el motor por pasos ms ampliamente usado para aplicaciones no industriales. En su forma ms simple, el motor consiste en un rotor magneto permanentemente magnetizado radial y en un estator similar al motor V.R. Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator, los mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en Ingls.

Energizando las cuatro fases en secuencia, el rotor gira conforme es atrado por los polos magnticos. Estos motores tiene pasos de ngulos entre 45 y 90 grados y la velocidad de pasos es relativamente baja, pero presentan un alto par y una buenas caractersticas de amortiguamiento.

Figura 6. Vista en seccin de un magneto permanente 3.- Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos. Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico de baja velocidad su construccin es una combinacin de los diseos V.R. y P.M. El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente (figura 7) para permitir una alta resolucin de pasos.

Figura N 07 Imagen del rotor de un Hbrido

El incremento de demanda de los sistemas de motor por pasos de reducido ruido acstico, con una mejora en el desempeo al mismo tiempo con reduccin de costos fue satisfecho en el pasado con los dos tipos principales de motores por pasos Hbridos. El tipo 2(4) fases que ha sido generalmente implementado en aplicaciones simples y el de 5 fases ha probado ser ideal para las tareas ms exigentes. Las ventajas ofrecidas por los motores de 5 fases incluan:

Mayor resolucin Menor ruido acstico Menor resonancia operacional Menor torque de frenado.

Tiene alto par de retn y un excelente par de sostenimiento y dinmico, y pueden ser operados a una alta velocidad de pasos. Normalmente exhiben ngulos de pasos de 0.9 a 5 grados. DESDE EL PUNTO DE VISTA DE LOS BOBINADOS La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imn permanente, da lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente. Estas formas de conexin permiten clasificar los motores paso a paso en dos grandes grupos:

Los BIPOLARES que se componen de dos bobinas y los UNIPOLARES que tienen cuatro bobinas. Externamente se diferencian entre s por el nmero de cables. Los bipolares solo tienen cuatro conexiones dos para cada bobina y los unipolares que normalmente presentan seis cables, dos para cada bobina y otro para alimentacin de cada par de stas, aunque en algunos casos podemos encontrar motores unipolares con cinco cables, bsicamente es lo mismo, solo que el cable de alimentacin es comn para los dos pares de bobinas.

Esquema Motor UNIPOLAR

Esquema Motor BIPOLAR

Figura N 08 Tipos de motor de acuerdo a su bobinado

Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la Figura 9. Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con que est formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee.

Figura N 09. Control de motor Unipolar Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la Figura 10. Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

Figura N 10. Control de motor Bipolar

Figura N 11. Tipos de motores ACERCA DE NUESTRA MAQUINA

Figura N 12. Configuracion del motor PAP Unipolar HOJA TECNICA DEL MOTOR M42SP-7

CARACTERSTICAS GENERALES MOTOR UNIPOLAR

ETAPA DE CONTROL: Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario como hemos visto generar una secuencia determinada de impulsos. Adems es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten. SECUENCIAS PARA MANEJAR LOS MOTORES PAP UNIPOLARES Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal (full step): Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Tabla N 02 Secuencia Full step

Figura N 13 Polarizacin Normal Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

Tabla N 03 Secuencia Wave Drive

Figura N 14 Polarizacin Wave Drive

Secuencia del tipo medio paso (Half step): En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Tabla N 04 Secuencia Half step

Figura N 15 Polarizacin Wave Drive

MICROCONTROLADOR PIC16F628A
Para gobernar al sistema completo se ha usado usado el PIC 16F628A. Se trata de un microcontrolador de 16 patillas. Dispone adems entre otras cosas, de cdigo de proteccin programable y modo sleep de bajo consumo. Dispone de dos Puertos de Entrada/Salida (A, B), dos Timer (Temporizador- Contador) de diferentes caractersticas para su uso en funcin de los tiempos que se requieran y dos mdulos de Captura, Comparacin y PWM (Modulacin de Anchura de Impulsos). Tambin lleva integrado un convertidor A/D.

Figura N 16 Patillaje del PIC 16F877A CDIGO DEL PROGRAMA EN ASEMBLER Usamos la secuencia normal (full step), donde se da un paso por vez, es decir y de acuerdo a nuestro motor de 1.8 grados de fase, haremos 200 pasos para generar una revolucin completa, siempre en cuando no haya sido manipulado el pulsador de inversin de giro. En este tramo del cdigo completo se observa que hacemos una polarizacin de 2 bobinas por paso. //SECCION DEL CODIGO EN EL CUAL CONFIGURAMOS LOS PULSOS DIGITALES QUE MANDARON LA ROTACION DEL MOTOR int const fase[4]={28,22,19,25};//12,6,3,9 int cont=0; void inv_giro (void) { if(cont==0) {output_b(fase[cont1]); delay_ms(cont3); cont1++; if(cont1==3) {output_b(25); delay_ms(cont3); cont1=0;} } if(cont==1) { output_b(25); delay_ms(cont3); output_b(19); delay_ms(cont3); output_b(22); delay_ms(cont3); output_b(28); delay_ms(cont3); } }

ETAPA DE POTENCIA: Para controlar un motor paso a paso unipolar debemos alimentar el comn del motor con cc y conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la corriente por la bobina del motor adecuada y esta generar un campo electromagntico que atraer el polo magnetizado del rotor y el eje del mismo girar. Para hacer esto podemos usar en conjunto optoacopladores y IGBT de potencia.

IGBT IRG4BC40U Para la parte de potencia usaremos IGBTs que nos permiten trabajar con tensiones y corrientes altas, ademas de darnos un tiempo muy corto de respuesta al estmulo generado por la seccin de control, la potencia que disipa este dispositivo es mnimo, por lo cual la salida es practicamente pura y la mquina con la cual trabajamos no pierde potencia.

CONEXIN AISLADOR-IGBT Usaremos optotransistores (4N35)para proteger a nuestra etapa de control de la de potencia. Recibimos pulsos digitales del microcontrolador, las cuales activan el LED, permiten una salida de 17 voltios, activando as a nuestro IGBT y permitiendo una salida de corriente de la fuente de la mquina hacia tierra de 17V y lograr un circuito cerrado para que se pueda activar el motor PAP.

V. ESQUEMA DEL CIRCUITO A IMPLEMENTAR

R2
330

U2(C)

ON/OFF
MOTOR PAP(BC)

R9
330

| GIRO |

R10
330

Q4
IRG4BC40U

D2
DIODE

VELOCIDAD

U1
16 15 4 RA7/OSC1/CLKIN RA6/OSC2/CLKOUT RA5/MCLR RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13

U2
1 6 5 2 4

R12
220

RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI PIC16F628A

OPTOCOUPLER-NPN

A
R3
1k

D B

U3
1 6 5 2

Q3
IRG4BC40U

C
D3
DIODE

+88.8

MOTOR PAP

R11
220

4 OPTOCOUPLER-NPN

U4 R1
330 2 1 6 5

R5
1k

LED ON/OFF

Q2
4 IRG4BC40U

R8 D1
LED-BIBY 1 220

D4
DIODE

OPTOCOUPLER-NPN

R6
1k

U5
6 +88.8 5 2 4
mA

Q1
IRG4BC40U OPTOCOUPLER-NPN

R4
220

D5
DIODE

R7
1k

Figura N 23 SISTEMA COMPLETO

VI. FUNCIONAMIENTO A continuacin vamos a describir el funcionamiento y manipulacin de nuestro proyecto de control de un motor paso a paso unipolar de seis cables mediante un pic y un interfaz de potencia. Tomando referencia de la figura 23 como modelo simulado y teniendo en cuenta que nuestro motor realiza una secuencia del tipo full step o modo normal, donde el motor avanza un paso por vez y como tenemos por lo menos dos bobinas del estator activadas, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos magnticos y tendremos un alto torque de paso y retencin, adecuados para nuestro trabajo. Para generar esta secuencia empleamos el uso de el microcontrolador PIC26F628A, mediante el cual vamos obtener el control de nuestra mquina. En el pic usaremos el puerto A como entradas de los pulsadores y el puerto B como salidas de la secuencia para activar nuestro PAP; al realizar una secuencia normal, recomendado por el fabricante, para motores hbridos, mandamos una serie de cdigos al puerto B, las cuales van a hacer que gire el motor, entre paso y paso dejaremos un DELAY o retardo de tiempo, para preguntar si se ha cambiado el giro del motor o si la velocidad es distinto, segn nuestros comandos manuales. Ingresamos cuatro variables (cont, cont1, cont2, cont3), tres del tipo int y una del tipo int16, pues su valor puede sobrepasar, de acuerdo a nuestra configuracin, mas de 255 bits de datos. La variable cont nos indicar que tipo de giro deseamos hacer para nuestro motor (0: derecha, 1: izquierda); cont1 har el papel de sustituto, ya que estamos usando arreglos, es as que cont1 coge un valor de la tabla de cambio de fase para el sentido derecho y lo manda al puerto B para realizarse la secuencia esperada (12,6,3,9); cont2 ser el encargado ubicar los casos para los cuales sealaremos diferentes tipos de velocidad, ya que se nos pide para el proyecto una variacin de 8 velocidades tendremos ocho valores para cont2, cada una de los cuales con un valor interno de tiempo de cambio de fase y por ultimo cont3 es el encargado de sustituir el tiempo de espera entre paso y paso, cuyos valores son cinco, mediante las que podemos variar la velocidad de giro del motor (50, 80,100,150 y 200 ms). Inicio del Programa de control: Invocamos las libreras del PIC16F628A, definimos los indicadores a usarse e invocamos la subrutina delay para los tiempos de espera. Invocamos las variables anteriormente mencionadas y especificadas, creamos nuestros arreglos para los cambios de velocidad y las salidas de los impulsos de cambio de fase, seguidamente, ya que estaremos trabajando con subrutinas en todo el programa invocamos a las tres subrutinas que nos facilitarn el trabajo y control del PAP. Iniciamos el programa preguntando si el pulsador de ON/OFF ha sido encendido, mientras tanto vamos dando un bucle hasta que se encienda el pulsador de prendido el motor, una vez encendido el motor ingresamos en una condicional que mediante los comandos do-while, nos manda llamar a las subrutinas de velocidad, cambio de giro y tambin ON/OFF.

Cuando ingresamos en la subrutina de velocidad preguntamos mediante una condicional si hemos pulsado A2, para variar la velocidad, luego pasamos a la subrutina de cambio de giro, all preguntamos mediante otra condicional si hemos pulsado A1, para cambiar el sentido de rotacin. Continuamente entraremos en esas dos subrutinas mediante un do-while hasta que pulsemos nuevamente A0, que nos manda a la subrutina de ON/OFF para resetear el proceso y apagar la mquina, adems de apagar el led de encendido del sistema; estaremos preguntando continuamente si se puls el botn de encendido para que el motor vuelva a realizar su trabajo fijado con los parmetros iniciales. Inicio de la etapa de potencia: Debido a que el microcontrolador no puede entregarnos la corriente necesaria para activar las bobinas de nuestro motor PAP, usaremos inicialmente optoacotransistores 4N35, los cuales se van a conectar a las salidas del microcontrolador, este va recibir tensiones entre 3 a 5 voltios, luego a la salida de los optotransistores fijamos una tensin de 17 voltios, para que cuando el circuito del dispositivo se cierre nos de una salida de aproximadamente 14 a 17 voltios, con lo cual activaremos nuestros IGBT, los cuales se van a excitar con esa tensin y van a permitir que el circuito entre la fuente de el motor y la salida del IGBT se cierre dndonos una tensin de 17 voltios (la cual es la alimentacin del motor) para activar cada una de las fases de la mquina segn la secuencia esperada programada en el microcontrolador.

PROGRAMACION EN PICC

//PROGRAMA CONTROL PAP //**************************************************************************** #include "D:\HENRY\8VO CICLO\MAKINAS\PRUEBA_PICC\PAP_C.h" int cont=0; int cont1=0; int cont2; int16 cont3=500; int const fase[4]={28,22,19,25}; int16 const vel[8]={500,400,300,200,100,200,300,400}; void inv_giro(void);//FUNCION DE CAMBIO DE GIRO void velocidad (void);//FUNCION DE CAMBIO DE VELOCIDAD void stop (void);//FUNCION DE STOPEADA Y RESETEO //***************************************** void stop (void) { do{cont3=500; cont1=0; cont2=0;} while(input(PIN_A0)==0); delay_ms(20); } //***************************************** void inv_giro (void) { if(cont==1) {output_b(fase[cont1]); delay_ms(cont3); cont1++; if(cont1==3) {output_b(25); delay_ms(cont3); cont1=0;} } if(cont==0) { output_b(25); delay_ms(cont3); output_b(19); delay_ms(cont3); output_b(22); delay_ms(cont3); output_b(28); delay_ms(cont3); } } //****************************************** void velocidad (void) { if(input(PIN_A2)==0)//PULSADOR DE VARIACION DE VELOCIDAD { do{}

while(input(PIN_A2)==0); cont2++; if(cont2>7) cont2=0; cont3=vel[cont2]; } } void main() { setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); //Setup_Oscillator parameter not selected from Intr Oscillator Config tab // TODO: USER CODE!! bucle: if(input(PIN_A0)==0)//PULSADOR DE ON/OFF { delay_ms(20); do{} while(input(PIN_A0)==0); delay_ms(20); do{output_high(PIN_B4);//LED DE ENCENDIDO DEL MOTOR velocidad(); inv_giro(); if(input(PIN_A1)==0)//PULSADOR DE INVERSION DE GIRO {do{} while(input(PIN_A1)==0); cont++; if(cont>1) cont=0; } } while(input(PIN_A0)==1); delay_ms(20); stop(); } output_low(PIN_B4);///LED DE APAGADO DEL MOTOR goto bucle; }

POTENCIA DE TRABAJO= 5 WATTS

Para establecer la potencia que deseamos de 5 Watts tomaremos como gua la hoja de caractersticas de motores paso a paso unipolares descrita anteriormente. Datos del motor: Tensin de alimentacin: 17 V Resistencia de bobina: 110N de fases: 4 Potencia: 5W

Activando el circuito con la alimentacin fijada vemos que por cada fase activada nos da una corriente de 113 mA, con lo cual no sobrepasamos el mximo permisible de 140mA. Segn lo antes mencionado nuestra mquina estara trabajando segn lo deseado para una potencia de 5W. Medimos con pinzas para observar si se cumplia los parmetros y se comprob esto experimentalmente. Para demostrar la potencia se realiza esta ecuacin segn caractersticas generales para cualquier motor unipolar.

El valor dos de la multiplicacin se aade debido a que presentamos en si dos bobinas, las cuales estn conectadas a un cable comn de alimentacin. Tambin debemos tener en cuenta que la resistencia de bobina que se coloca en los detalles del motor es la resistencia de un extremo de una bobina con su punto comn, por lo cual la resistencia completa de cada bobina de extremo a extremo es igual al doble de los detalles del fabricante, en la hoja de datos del dispositivo.

VII. LISTA DE DISPOSITIVOS Y COMPONENTES CON COSTOS

DISPOSITIVOS/MATERIALES PIC 16F628A MOTOR PAP(12V) DRIVER ULN 2083 DIODO LED DIODO ZENER (12 V) PULSADORES RESISTENCIAS

CANTIDAD 1 1 1 1 1 3 10 TOTAL

COSTO S/. 7.00 10.00 1.50 0.50 1.00 1.00 1.00 22.00

VIII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

IX. ENLACES DE INTERNET USADOS

1. http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb_08_II/pb0811t.pdf 2. http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor 3. http://electrovar.blogspot.com/2010_07_01_archive.html