CONSTRUCCIN E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA UTILIZANDO SISTEMAS EMBEBIDOS

PEDRO ELAS MUOZ SOLARTE Cdigo: 76319730 CEAD Popayn Ingeniera Electrnica Octavo Semestre JAIME ALBERTO PREZ Cdigo: CEAD Popayn Zootecnia Octavo Semestre HELDER ZAHIR HENRQUEZ Cdigo: 77033478 CEAD Valledupar Administracin de Empresas Octavo Semestre

DICIEMBRE 2012

1. INFORMACIN GENERAL DEL PROYECTO Ttulo: CONSTRUCCIN E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA UTILIZANDO SISTEMAS EMBEBIDOS Investigador Principal: PEDRO ELIAS MUOZ SOLARTE Correo electrnico:petersolarte@hotmail.com Telfono: 3008535617 Direccin de correspondencia: Calle 12 # 11-36 Nombre del Grupo de Investigacin: 224 Total de Investigadores: 5 Investigadores que Direccin electrnica componen el grupo 1.Pedro Elas Muoz petersolarte@hotmail.com 2.Jaime Alberto Prez pereztjaime@gmail.com 3.Helder Zahir Henrquez hzhb09@hotmail.com Celular 3008535617 3008227558

Escuela y Programa Acadmico en el que presta servicios el tutor que puede dirigir y/o asesorar el proyecto ECBTI CEAD JAG Lnea de Investigacin: Aplicada Seccional: CEAD CCES Direccin: Telfono: Fax: Lugar de Ejecucin del Proyecto: Ciudad: Popayn Departamento: Cauca Duracin del Proyecto (en meses): Tipo de Proyecto: marque con una X Investigacin Investigacin Desarrollo Tecnolgico Formativa Aplicada X Desarrollo productivo o empresarial Investigacin Bsica Tipo de Financiacin Solicitada: Valor solicitado a : Valor Contrapartida: Valor total del Proyecto: Descriptores / Palabras claves: Sistemas embebidos, control, microcontrolador, lenguaje C, sensores, actuadores. Pares colaborativos: Nombres completos, direcciones electrnicas, telfono/de hasta 3 tutores o expertos externos a la universidad y que estn en capacidad de colaborar con el proyectos. 1. DIANA M CARDONA ROMN diana.cardona@unad.edu.co 2. ERIKA MARA SANDOVAL VALERO erika.sandoval@unad.edu.co 3. SALOMN GMEZ salomon.gomez@unad.edu.co

2.

RESUMEN DEL PROYECTO (Espaol e Ingles )

ResumenEn este trabajo se presentan los pasos bsicos para el diseo, construccin e implementacin de un robot seguidor de lnea utilizando sistemas embebidos. Se examinan conceptos como Estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sistema sensorial, diseo electrnico y programacin del microcontrolador utilizando lenguaje C. Estos conceptos fueron aplicados al diseo, construccin e implementacin de un robot seguidor de lnea negra programado utilizando el microcontrolador PIC18F4550 de Microchip. El diseo, construccin e implementacin del robot seguidor de lnea requiere tener conocimiento de las diferentes morfologas de robots. La morfologa involucra varios aspectos que son muy importantes como son la estructura mecnica la cual debe ser rgida y liviana con fin de que los motores no tengan que hacer mucho esfuerzo y por ende el consumo de potencia sea lo ms bajo posible. El sistema sensorial de un robot seguidor de lnea est conformado por sensores infrarrojos. Para acondicionar las seales de los sensores se puede hacer analgicamente o digitalmente por medio de un conversor anlogo a digital. El sistema de control para los motores se hace mediante la tcnica de modulacin por ancho de pulso (PWM). La cual permite manipular el ciclo til de trabajo de los motores que accionan las llantas delanteras del sistema robtico. El objetivo de esta propuesta de investigacin es la de construir un robot seguidor de lnea capaz de seguir una ruta especifica de la lnea negra de manera autnoma sin tener que estar conectado a una Computadora ni recibir instrucciones va microondas. Para la construccin del robot se tuvieron en cuenta tres modelos: A. Modelo Fsico: Comprende la estructura fsica bsica del robot donde van a ir soportadas las unidades motoras (Motores de corriente continua). La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lmina de acrlico, aluminio, madera o de plstico, que se pueden conseguir fcilmente y que son materiales que poseen la caracterstica de ser bastante livianos. Para el diseo de este modelo se ha utilizado una estructura en forma de tringulo en cuya parte delantera van a ir los dos motores que se encargaran de darle el movimiento a las dos llantas delanteras del robot. Tambin se colocara una rueda de acompaamiento de libre giro para ayudar a la traccin del sistema. B. Modelo Sensorial: Est compuesto por el conjunto de sensores (Sensor ptico reflexivo CNY70) y del principio de funcionamiento bsico que nos permita su manipulacin. La percepcin de este robot es de tipo visual. Su captacin visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre una superficie blanca. C. Modelo de Control: El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los actuadores (motores) dependiendo de las seales obtenidas en los sensores, las cuales son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC. El resultado final ser la construccin e implementacin del sistema robtico mvil autnomo capaz de seguir una trayectoria de color negro.

Abstract. In this paper, the basic steps for the design, construction and implementation of a line follower robot using embedded systems. Concepts are examined as mechanical structure, transmissions, actuators, sensory system, electronic design and microcontroller programming using C language these concepts were applied to the design, construction and implementation of a black line follower robot programmed using the Microchip PIC18F4550 microcontroller. The design, construction and implementation of line follower robot needs to be aware of the different morphologies of robots. The morphology involves several aspects that are very important as are the mechanical structure which must be rigid and light to ensure that the engines do not have to make much effort and thus the power consumption is as low as possible. The sensory system of a line follower robot consists of infrared sensors. To condition the sensor signals can be done analogically or digitally through an analog to digital converter. The control system for engines made by the technique of pulse width modulation (PWM). Which allows you to manipulate the life of your work the motors driving the front wheels of the robotic system. The objective of this research proposal is to build a line follower robot able to follow a specific route of the black line independently without having to be connected to a computer or receive instructions via microwave. For the construction of the robot is taken into account three models, each of which comprises a step in the design, construction and deployment of the robotic system. These stages are: A. Physical Model: Includes basic physical structure of the robot will be supported where motor units (DC motors). The structure of a robot line follower can be made of a sheet of acrylic, aluminum, wood or plastic, which are readily available and which are materials that have the characteristic of being sufficiently lightweight. For the design of this model has been used a triangle-shaped structure in front of which will go the two engines that were in charge of giving motion to the two front wheels of the robot. Also placed a free wheel accompanying rotation to aid traction system. B. Sensory Model: It consists of the set of sensors (CNY70 Reflective Optical Sensor) and the basic operating principle that allows us to handle. The perception of the robot's visual type. His visual feedback is to differentiate between two colors. For this case, the black line on a white surface. C. Model of Control: The control circuit which provides the signals to the actuators (motors) depending on the signals obtained in the sensors, which are assessed according to the program recorded on the PIC. The end result will be the construction and implementation of autonomous mobile robotic system able to follow a path of black.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

3.1 Planteamiento de la pregunta o problema de investigacin.

Es necesaria la implementacin de un robot en invernaderos para las labores de campo y utilizacin en los diferentes cultivos y laboreo? La utilizacin de dicho sistema disminuye la exposicin de los operarios, tanto con productos agroqumicos como con la maquinaria agrcola motores y dems herramientas de us en las labores de dicha unidad de trabajo, de esta manera disminuye el riesgo de los operarios en los temas como salud ocupacional. Marco Terico (Estado del Arte). La robtica mvil ha evolucionado con los ltimos avances tecnolgicos, lo que ha llevado al desarrollo de mltiples aplicaciones en diversas reas, pero aunque este desarrollo ha alcanzado un alto nivel en la actualidad, nos encontramos aun esperando la llegada de la revolucin social de la robtica, donde los robots se convertirn en un elemento ms de la casa, los negocios y la sociedad en general. Los robots actuales son en su mayora demasiado costosos y con funciones muy especializadas, por lo que los estudios actuales se enfocan en hacer que estos sean ms generales y mucho ms econmicos, a fin de que sean accesibles a todas las personas que necesiten resolver un problema en sus tareas diarias. Debido a los avances tecnolgicos actuales, se construyen muchos prototipos de esta clase de robots, sobre todo en centros educativos donde se convocan a olimpiadas que generalmente son premiadas o galardonadas lo que estimula e incentiva a los alumnos a investigar, disear y construir esta clase de robots. El sector industrial no es el nico que se ha beneficiado con la aparicin de los robots, ya que reas como la medicina, la aviacin, la agricultura, el sector militar y la industria area espacial tambin se han beneficiado. Un ejemplo de esto lo constituye el robot mvil Sojourner el cual fue diseado para desplazarse en todo tipo de terreno y cuyo tarea principal fue la de recorrer la superficie de Marte el 5 de julio del ao de 1997.

Existen muchas clases, para los cuales se han venido adelantando muchos estudios e investigaciones al respecto, es el caso de los robots industriales los cuales cuentan con herramientas computacionales que permiten facilitar su diseo e implementacin, tambin se encuentran los robots tipo humanoide con los que se pretende alcanzar una rplica lo ms exacta posible del ser humano, esta tipo de robots se encuentran en un proceso continuo de investigacin. Vale la pena mencionar otros tipos como los robots inteligentes y los robots de servicio que tambin se encuentran en procesos de investigacin. Esta propuesta de investigacin se centra en el estudio de robots mviles con ruedas, especialmente los microrobots, llamado as por su pequeo tamao. Los pequeos robots mviles o microrobots son generalmente utilizados para realizar tareas de forma rpida y precisa, as como para simular las actividades de los seres humanos y animales. La caracterstica fundamental de esta clase de robots es la movilidad, propiedad que le permite realizar ciertas tareas de manera muy eficiente en lugares donde otros tipos de robots se les dificultaran en gran medida, adems pueden ser programados para trabajar en equipo junto a otros robots de su misma clase. Por las caractersticas antes mencionadas los robots mviles son tiles para realizar tareas que son peligrosas para los seres humanos, como es el caso de los robots mviles que se envan a Marte, o los utilizados para la limpieza de las plantas nucleares. Una de las acciones que han hecho posible que los robots mviles sean conocidos, son las olimpiadas de robtica que se realizan a nivel local e internacional, lo que ha despertado el inters y la investigacin en este campo de infinidad de personas que desean incursionar en l, dejando volar su imaginacin con diseos innovadores. Los robots mviles son generalmente de pequeo tamao con un bajo grado de control (el control utilizado en este

tipo de robots se usa para regular la velocidad de las ruedas motrices, donde se puede intuir que el grado de control no es muy alto en comparacin con el nivel de control utilizado en los robots industriales). Los robots mviles sin embargo pueden adquirir un alto grado de complejidad cuando las tareas que le son asignadas son de carcter cooperativo. Todo lo anteriormente mencionado ha incentivado el desarrollo de nuevas e innovadoras investigaciones, que luego pasan a formar parte de una larga lista de informacin en Internet donde los investigadores se pueden retroalimentar para poder realizar futuras investigaciones o para desarrollar nuevos prototipos de robots. Las distintas funcionalidades de los robots mviles estn determinadas por el programa que se ejecuta en el cerebro del sistema o microcontrolador. Este tipo de sistemas son un claro ejemplo de los sistemas embebidos donde se estructuran tres niveles fundamentales como son: El sistema operativo, la plataforma de desarrollo y las aplicaciones especficas. Para que un robot mvil pueda realizar autnomamente tareas de manera eficiente debe estar involucrado un excelente diseo mecnico y una programacin de alta calidad. La precisin en sus movimientos est determinada por su sistema mecnico, mientras que la autonoma y la inteligencia son residentes en el programa que se encuentra alojado en el microcontrolador del sistema mvil. La influencia de los robots ha sido tan grande que ahora podemos hablar de un mercado de robots en constante crecimiento. Son cada vez ms los productos robticos que llegan al mercado de la tecnologa, con una variedad elementos tecnolgicos que da a da hace de este mercado un mercado ms competitivo, sin embargo el mercado de los robots mviles es an inmaduro y todava no est del todo abierto a todo tipo de pblico, esto de se debe en

gran medida a la falta de difusin de la temtica y la falta de capacitacin e igualmente a que an no ha alcanzado el grado de autonoma y fiabilidad suficientes para lograr una evolucin futura de este mercado. El crecimiento de la autonoma de este tipo de sistemas abrir la puerta a nuevas aplicaciones comerciales de robots, como por ejemplo los robots de servicio y entretenimiento. Pero la autonoma es difcil, y requerir de mucho tiempo, y del desarrollo de mltiples aplicaciones robticas que impliquen arduas jornadas de investigacin. En general el campo de las aplicaciones de los robots mviles se encuentra en una etapa de crecimiento y desarrollo donde sern fundamentales los futuros trabajos de investigacin.
3.2 Objetivos.

Objetivo General: El objetivo general de esta propuesta de investigacin es la de construir un robot seguidor de lnea capaz de seguir una ruta especifica de la lnea negra de manera autnoma sin tener que estar conectado a una Computadora ni recibir instrucciones va microondas. Objetivos especficos. Incrementar y auto alimentar la formacin de nuevas tecnologas, que servirn para abrir campos en el conocimiento y para la experimentacin de ms y mejores tecnologas, capaces de desarrollar labores de campo que hasta el momento son muy peligrosas para los seres humanos. Dar una solucin a problemas prcticos sobre todo en ambientes donde se ve involucrada la seguridad de los seres humanos.

3.3 Metodologa Propuesta (mximo 3000 palabras):

En la metodologa adoptada, vamos a clasificar la construccin del robot en seis fases, cada una de los cuales comprende una etapa en el diseo: 1) Fase de implementacin de la estructura Fsica: En esta fase construiremos la estructura mecnica del robot mvil para lo cual emplearemos una estructura triangular de acrlico de 5mm de espesor que servir de base, dos ruedas conectadas a dos motores con sistema reductor de velocidad y una rueda libre. 2) Fase de implementacin del sistema sensorial: En esta fase disearemos el sistema de adquisicin de datos del robot mediante la implementacin de una lnea de seis sensores fotoelctricos CNY70 para lo cual realizaremos pruebas de calibracin de los mismos con el fin de que queden a punto para la deteccin. 3) Fase de implementacin del sistema de Control: En esta fase nos enfocaremos en el desarrollo del programa del microcontrolador para lo cual utilizaremos el lenguaje C por ser un lenguaje de alto nivel y para lo cual usaremos el software CCS. Despus de terminar la programacin de microcontrolador, simularemos el funcionamiento de nuestro programa con el software de simulacin Proteus 7.8. 4) Fase de diseo del PCB del sistema: En esta fase disearemos un esquemtico de la tarjeta de circuito impreso o PCB que es una de las etapas finales para la implementacin del sistema, para posteriormente transferirlo en una placa de baquelita, creando la tarjeta de circuito impreso de la tarjeta principal del sistema donde sern ubicados todos los componentes elctricos y electrnicos del sistema. Para esta fase se utilizara el software ARES que es un complemento del software proteus. 5) Fase de ensamble del Robot: En esta fase ensamblaremos los sistemas sensorico y de control del robot a la estructura fsica. Posteriormente comprobaremos el correcto funcionamiento de los circuitos usando un Multmetro digital.

6) Fase de pruebas del Sistema: Finalmente despus de ensamblar el sistema robtico mvil le realizaremos las pruebas necesarias al sistema ensamblado observando su comportamiento y las posibles correcciones del sistema para dejarlo cien por ciento funcional.
3.4 Cronograma de Actividades: Relacin de actividades a realizar en funcin

del tiempo (meses), en el periodo de ejecucin del proyecto.

DESCRIPCION DE LA ACTIVIDAD MES1 MES2 MES3 MES4 MES5 MES6 MES7 RESPONSABLES

Anlisis del Problema, Recoleccin de Informacin. Fase de implementa cin de la estructura Fsica Fase de implementa cin del sistema sensorial Fase de implementa cin del sistema de Control Fase de diseo del PCB del sistema Fase de ensamble del Robot Fase de pruebas del Sistema

Grupo de Investigacin.

Grupo de Investigacin.

Grupo de Investigacin.

Grupo de Investigacin.

Grupo de Investigacin.

Grupo de Investigacin. Grupo de Investigacin.

4 RESULTADOS / PRODUCTOS ESPERADOS Y POTENCIALES BENEFICIARIOS

4.1 Relacionados con la generacin de conocimiento y/o nuevos desarrollos

tecnolgicos: En la sistematizacin del funcionamiento automtico de los invernaderos se ha progresado lo suficiente de tal manera que ahora es posible para un robot realizar mltiples tareas repetitivas con gran precisin. Su uso en el caso de la agricultura, concretamente en los invernaderos, la produccin abre posibilidades productivas con gran proyeccin. Un robot mvil puede ser utilizado para medir y controlar variables con el propsito de proporcionar condiciones ptimas para el crecimiento y desarrollo de las plantas. 5 PRESUPUESTO Presupuesto Componentes Electrnicos. CANTIDAD DISPOSITIVO
4 1 6 1 1 1 1 1 2 2 1 4 1 4 4 2 1 1 1 1 TOTAL Inversores Trigger Schmitt 40106 PIC 18F4550 Sensores CNY70 Cristal de 20 MHz LM7805 Condensador de 1000uF/25v Condensador de 100/16v Condensador de 100nF Condensadores de 15pF Switch Diodo 1N4007 Diodo 1N4148 Pulsador normalmente abierto Resistencias de 18k Resistencias de 220 Resistencias de 4.7k Resistencia de 10k Juego de Jumpers Frasco de Oxido Frrico Placa de Baquelita para impresin de circuitos 75.2

PRECIO/UNIDAD (S/.) 2.00 13.50 9.00 2.00 3.50 1.00 0.80 0.20 0.20 1.50 0.20 0.20 0.50 0.10 0.10 0.10 0.10 1.70 3.50 2.00

PRECIO (S/.) 4.00 13.50 36.00 2.00 2.00 1.00 0.80 0.20 0.40 3.00 0.20 0.80 0.50 0.40 0.40 0.20 0.10 1.70 3.50 2.00

(S/.Dlares) 6. BIBLIOGRAFIA

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