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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL AUTOMATICO Presentado por: FRANCISCO ERNESTO

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA

FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL AUTOMATICO Presentado por: FRANCISCO ERNESTO MORENO
FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL AUTOMATICO Presentado por: FRANCISCO ERNESTO MORENO

CONTROL AUTOMATICO

Presentado por:

FRANCISCO ERNESTO MORENO GARCIA

Ingeniero Electrónico - UFPS Magíster en Ingeniería Mecánica - UFU Doctor Ingeniería Mecánica – UFU

femgarcia@ufps.edu.co

Horario de atención: Martes 3 – 6 pm, Marzo de 2011

CAPÍTULOCAPÍTULO IVIV

Martes 3 – 6 pm, Marzo de 2011 CAPÍTULOCAPÍTULO IVIV 1. Propiedades básicas de sistemas retroalimentados

1. Propiedades básicas de sistemas retroalimentados Seguimiento a la referencia Sensibilidad Paramétrica. Rastreamiento en régimen permanente (precisión) Estabilidad: definiciones Estabilidad Interna Criterio de Routh – Hurwitz Lugar de las Raices Criterio de Nyquist

Análisis de estabilidad El estudio de la estabilidad de sistemas de control consiste en verificar
Análisis de estabilidad
El estudio de la estabilidad de sistemas de control consiste en
verificar la localización de los polos de la función de
transferencia del sistema.
de los polos de la función de transferencia del sistema. Critério de Estabilidad de Routh-Hurwitz 1

Critério de Estabilidad de Routh-Hurwitz

1 – Escriba el polinomio característico en la siguiente forma :

Escriba el polinomio característico en la siguiente forma : 2 – Si por lo menos uno

2 – Si por lo menos uno de los coeficientes fuese nulo o negativo en la presencia de por lo menos un coeficiente positivo entonces el sistema presenta raices en el spd o en el eje imaginário.

3 – Si los coeficientes son positivos entonces organizaremos conforme el siguiente matriz:

spd o en el eje imaginário. 3 – Si los coeficientes son positivos entonces organizaremos conforme
spd o en el eje imaginário. 3 – Si los coeficientes son positivos entonces organizaremos conforme
spd o en el eje imaginário. 3 – Si los coeficientes son positivos entonces organizaremos conforme
Critério de Estabilidad de Routh-Hurwitz El critério de Routh-Hurwitz asegura que el número de raíces
Critério de Estabilidad de
Routh-Hurwitz
El critério de Routh-Hurwitz asegura que el número de raíces de la ecuacón
característica en el spd es igual al número de intercambios de signos de los
coeficientes de la primeira columna de la matriz de coeficientes generados.
Ejemplo:
(1)
(2)
Dos cambios de signo
implica en dos raíces
en el spd.
0.2878
+ 1.4161i
0.2878
- 1.4161i
-1.2878 + 0.8579i
-1.2878 - 0.8579i
Critério de Estabilidad de
Routh-Hurwitz
Ejemplo:
Para el sistema de la figura, cuales son los valores de K que garantizan la
estabilidad de los sistema ?
FTMF
2
C (
s
)
s ( s
+
s
+
1)(
s
+
2)
=
2
R (
s
)
s s
(
+
s
+
1)(
s
+
2)
+
K

Critério de Estabilidad de Routh- Hurwitz(casos especial)

Critério de Estabilidad de Routh- Hurwitz(casos especial) Y cuando una linea de encima es nula ?

Y cuando una linea de encima es nula ?

especial) Y cuando una linea de encima es nula ? b1,b2, , bn es cero ?

b1,b2,

, bn es cero ?

Cuando todos los elementos de una linea sean nulos, el polinomio tiene raices sobre el eje imaginario o reales simetricos en relación al eje imaginario. Por lo tanto la aplicación del criterio de Routh- Hurwitz produce informaciones importantes sobre la naturaleza de las raices del sistema y es interesante proseguir con a aplicación del criterio.

y es interesante proseguir con a aplicación del criterio. Critério de Estabilidad de Routh- Hurwitz(casos especial)

Critério de Estabilidad de Routh- Hurwitz(casos especial)

Ejemplo:

Dada uma ecuacion caracteristica de uma función de transferencia

uma ecuacion caracteristica de uma función de transferencia No hay cambios de signo en la primera
uma ecuacion caracteristica de uma función de transferencia No hay cambios de signo en la primera
No hay cambios de signo en la primera columna, luego todas las raices están en
No hay cambios de signo en la
primera columna, luego todas
las raices están en el semiplano
izquierdo, excepto aquellas
raices que son a 1 (s) porque
están sobre el eje imaginario.
raices están en el semiplano izquierdo, excepto aquellas raices que son a 1 (s) porque están
Lugar de las Raices 1 + K ◊ G ( s ) ◊ H (

Lugar de las Raices

Lugar de las Raices 1 + K ◊ G ( s ) ◊ H ( s

1+ K G(s) H(s)

s

2 + 4s + K = 0

=0

1 + K ◊ G ( s ) ◊ H ( s ) s 2 +

Como es visto la respuesta de un sistema depende esencialmente de la localización en el plano s de las raíces de la ecuación característica.

La cuestion es como se puede modificar las raíces de la ecuacion característica con un controlador K ?

Planta

Controlador

U(s) C(s) 1/(s 2 +4s) K Sensor 1
U(s)
C(s)
1/(s 2 +4s)
K
Sensor
1
E(s) + -
E(s)
+
-
Lugar de las Raíces s 2 + 4s + K = 0 Controlador Planta R(s)
Lugar de las Raíces
s
2 + 4s + K = 0
Controlador
Planta
R(s)
E(s)
U(s)
C(s)
+
K 1/(s 2 +4s)
-
Respuesta del sistema para diferentes valores de K
B(s)
Sensor
1

El Diagrama del Lugar de las Raices

El Diagrama del Lugar de las Raices En Matlab : N=1; D=[1 4 0]; SYS=tf( N,D

En Matlab :

N=1;

D=[1 4 0];

SYS=tf( N,D );

rlocus(SYS);

En Matlab : N=1; D=[1 4 0]; SYS=tf( N,D ); rlocus(SYS); [ K,POLES] = rlocfind(SYS) El

[K,POLES] = rlocfind(SYS)

El Diagrama del Lugar de las Raices: Reglas útiles

1 – Es construido a partir de la FTMA

Reglas útiles 1 – Es construido a partir de la FTMA 2 – El número de

2 – El número de ramas es igual al número de pólos de la FTMA

3 - Siempre comienza en los pólos (k=0) y termina em los ceros (k = )

4 – Cuando el número de ceros es menor que el número de pólos los ceros son localizados en el infinito

5 – Los ceros atraen siempre los polos

6 – Los polos repelen otros polos.

7 – El diagrama es simétrico en relación al eje real.

El Diagrama del Lugar de las Raices: Reglas útiles 8 – Para valores elevados de
El Diagrama del Lugar de las
Raices: Reglas útiles
8 – Para valores elevados de K el diagrama se reduce a rectas
asintóticas con los ángulos con el eje real dados por:
donde n = número finito de pólos y m el número finito de ceros de la FTMA y k varia hasta n-m-1.
9 – La intersección de las asíntotas con el eje real acontece en el punto
dado por:
El Diagrama del Lugar de las Raices: MATLAB clc clear s=tf('s'); sys=tf(1/(s*(s+2)*(s+5))); r ocus(sys) l
El Diagrama del Lugar de las
Raices: MATLAB
clc
clear
s=tf('s');
sys=tf(1/(s*(s+2)*(s+5)));
r ocus(sys)
l
UNIDADE 04
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Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos
Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos

Lugar de las Raíces : Ejemplos

Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos
Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos
Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos
Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos

Lugar de las Raíces :

Diagramas Típicos

Lugar de las Raíces : Ejemplos Lugar de las Raíces : Diagramas Típicos
M p constante t s constante
M p constante
t s constante
M p constante t s constante Lugar de las Raíces : Estabilidad y Desempeño e Plano
M p constante t s constante Lugar de las Raíces : Estabilidad y Desempeño e Plano

Lugar de las Raíces :

Estabilidad y Desempeño

s constante Lugar de las Raíces : Estabilidad y Desempeño e Plano s T p constante

e

constante Lugar de las Raíces : Estabilidad y Desempeño e Plano s T p constante Actividad
Plano s T p constante
Plano s
T p constante

Actividad Extracurricular para el estudiante

1. Cuales son los valores de K que inestabilizan el sistema gobernado por las funciones:

K que inestabilizan el sistema gobernado por las funciones: 2. Cuales son los valores de K

2. Cuales son los valores de K que inestabilizan el sistema de la figura:

el sistema gobernado por las funciones: 2. Cuales son los valores de K que inestabilizan el
el sistema gobernado por las funciones: 2. Cuales son los valores de K que inestabilizan el
Actividad Extracurricular para el estudiante 3. Dada la función de transferencia de malla abierta, encontrar

Actividad Extracurricular para el estudiante

3. Dada la función de transferencia de malla abierta, encontrar - si existe - valores de K de forma que el overshoot sea inferior a 20%, el tiempo de acomodación inferior a 3 seg. y el tiempo de subida inferior a 0,5 segundos

a 3 seg. y el tiempo de subida inferior a 0,5 segundos 4. Cual es el

4. Cual es el valor de K del sistema abajo para que el factor de amortiguamiento sea 0,4

sistema abajo para que el factor de amortiguamiento sea 0,4 asi: luego: Lugar de las Raíces
asi: luego:
asi:
luego:
para que el factor de amortiguamiento sea 0,4 asi: luego: Lugar de las Raíces : Sistemas

Lugar de las Raíces : Sistemas con atraso

Un atraso de transporte puede ser visto como entrada x(t) y una salída y(t) de la forma:

ser visto como entrada x(t) y una salída y(t) de la forma: y(t) = x (t-T)

y(t) = x (t-T)

Y(s) = X(s)e -Ts

G(s) = (Y(s)/X(s) ) e -Ts

La función de transferencia de un sistema térmico por ejemplo de primer orden incluye el efecto del atraso T:

Lugar de las Raíces : Sistemas con a t r a s o Con atraso

Lugar de las Raíces : Sistemas

con

atraso

Con atraso !!
Con atraso !!

Sin atraso !!

: Sistemas con a t r a s o Con atraso !! Sin atraso !! El

El lugar de las raíces de este sistema con atraso puede ser obtenido, modelando el atraso por medio de la función pade en el matlab, cuya sintaxis es:

[NUM,DEN] = PADE(T,N), donde N es el orden de aproximación y T el atraso.

donde N es el orden de aproximación y T el atraso. En el ejemplo: [Nu,De]=pade(1,3); G1=tf(Nu,De);

En el ejemplo:

[Nu,De]=pade(1,3);

G1=tf(Nu,De);

G2=tf(1,[1 1]);

G=G1*G2;

rlocus(G)

El ATRASO DESESTABILIZA el SISTEMA CUANDO LA GANANCIA ES

ELEVADA!!

Diagramas de Nyquist

CUANDO LA GANANCIA ES ELEVADA!! Diagramas de Nyquist Es un diagrama, donde se grafica, en el

Es un diagrama, donde se grafica, en el plano s, el valor de la función de transferencia G(jω), cuando ω varia de cero hasta el infinito, es llamado Diagrama de Nyquist. Ejemplo:

ω ), cuando ω varia de cero hasta el infinito, es llamado Diagrama de Nyquist. Ejemplo:

En coordenadas cartesianas:

ω ), cuando ω varia de cero hasta el infinito, es llamado Diagrama de Nyquist. Ejemplo:
ω ), cuando ω varia de cero hasta el infinito, es llamado Diagrama de Nyquist. Ejemplo:
ω ), cuando ω varia de cero hasta el infinito, es llamado Diagrama de Nyquist. Ejemplo:
Diagramas de Nyquist: Tipos de Sistemas La forma del diagrama es normalmente fácil de ser

Diagramas de Nyquist: Tipos de Sistemas

Diagramas de Nyquist: Tipos de Sistemas La forma del diagrama es normalmente fácil de ser definida
Diagramas de Nyquist: Tipos de Sistemas La forma del diagrama es normalmente fácil de ser definida

La forma del diagrama es normalmente fácil de ser definida en bajas frecuencias (ω=0). En alta depende del grado relativo de G(s), o sea de la diferencia n-m.

Diagramas de Nyquist: Ejemplos Clave: • Observar el tipo del sistema • Matlab: nyquist(G) o
Diagramas de Nyquist:
Ejemplos
Clave:
• Observar el tipo del
sistema
• Matlab: nyquist(G)
o nyquist(bum,den)
Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Facilita el análisis de la estabilidad y el proyecto
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Facilita el análisis de la estabilidad y el proyecto de
compensadores
análisis de la estabilidad y el proyecto de compensadores Relaciones entre los Diagramas Diagrama LOG de

Relaciones entre los Diagramas

Diagrama LOG de la magnitud x fase (Diagrama de Nichols)

Diagrama LOG de la magnitud x fase ( Diagrama de Nichols ) Critério de Estabilidad de

Critério de Estabilidad de Nyquist

( Diagrama de Nichols ) Critério de Estabilidad de Nyquist Dado un sistema de control, suponiendo

Dado un sistema de control, suponiendo que G(s)H(s) no tenga ni pólos ni ceros en el eje imaginário y si la función de transferencia de malla abierta tiene k pólos en el semi-plano derecho entonces para buscar la estabilidad del sistema en malla cerrada es necesário que el lugar de G(s)H(s) envuelva el punto(-1,0) k veces en el sentido anti-horário.

( Z tiene que ser nulo para la estabilidad !)
( Z tiene que ser nulo para la estabilidad !)
anti-horário. ( Z tiene que ser nulo para la estabilidad !) Z = N + P

Z = N + P

donde:

Z – número de raices de 1+G(s)H(s) en el spd. N – Número de envolvimientos en el sentido horário del punto (-1,0) P – número de pólos de G(s)H(s) en el spd.

Critério de Estabilidad de Nyquist

1. Si no hay envolvimento del punto (-1,0). Pero la G(s)H(s) no tenga pólos en el spd, el sistema es estável caso contrário el sistema será inestáble.

2. Si hay envolvimiento del punto (-1,0) en el sentido anti-horário. Pero el número de envolvimientos en sentido anti-horário fuese igual a los pólos de G(s)H(s) en el spd, el sistema será estáble, si no será inestáble.

3. Si hay envolvimiento del punto (-1,0) en el sentido horário entonces el sistema é inestable.

Z = N + P

donde:

Z – número de raíces de

1+G(s)H(s) en el spd.

N – Número de

envolvimientos en el sentido horário del punto (-1,0)

P – número de

pólos de G(s)H(s) en el spd.

(-1,0) P – número de pólos de G(s)H(s) en el spd. Obs. N > 0 en

Obs. N > 0 en el sentido horário y N < 0 en el sentido anti-

horário.

Ejemplos: Donde K=1 T 1 =2 T 2 =1 N=0; P=0 => Z=N + P=0
Ejemplos:
Donde K=1 T 1 =2 T 2 =1
N=0; P=0 => Z=N + P=0
Sistema estáble !!

Critério de Nyquist:

Estabilidad.

Ejemplos: Donde K=1 T 1 =2 T 2 =1 N=0; P=0 => Z=N + P=0 Sistema
Ejemplos: Donde K=1 T 1 =2 T 2 =1 N=0; P=0 => Z=N + P=0 Sistema

Critério de Nyquist:

Estabilidad.

Ejemplos:

Critério de Nyquist: Estabilidad. Ejemplos: Critério de Nyquist: Estabilidad. Una version práctica del critério de
Critério de Nyquist: Estabilidad. Ejemplos: Critério de Nyquist: Estabilidad. Una version práctica del critério de
Critério de Nyquist: Estabilidad. Ejemplos: Critério de Nyquist: Estabilidad. Una version práctica del critério de
Critério de Nyquist: Estabilidad. Ejemplos: Critério de Nyquist: Estabilidad. Una version práctica del critério de

Critério de Nyquist:

Estabilidad.

Estabilidad. Ejemplos: Critério de Nyquist: Estabilidad. Una version práctica del critério de Nyquist puede asi ser

Una version práctica del critério de Nyquist puede asi ser enunciada:

Un sistema en malla cerrada es estáble si y solamente si el lugar geométrico de G(s)H(s) (*) no envuelve o sea no pasa a la izquierda del punto (-1,0).

(*) Se supone que el sistema en consideración sea de fase mínima, o sea G(s)H(s) no presenta ni pólos ni ceros en el spd. Por lo tanto, para ser estáble N precisa ser cero.

Asi cuanto mas próximo este el camino de G(s)H(s) del punto (-1,0) mas próximo se
Asi cuanto mas próximo este el camino de
G(s)H(s) del punto (-1,0) mas próximo se
está de la inestabilidad. Asi se definen:
MARGEN DE GANANCIA: Es el valor medido
,
en la frecuencia donde la fase de G(s)H(s)
vale -180º, que se debe multiplicar la Función
de transferencia de malla abierta para que el
sistema se torne inestáble
de malla abierta para que el sistema se torne inestáble Margenes de Estabilidad MARGEN DE FASE:

Margenes de Estabilidad

MARGEN DE FASE: Es el angulo que se debe sumar la G(s)H(s) en la frecuencia
MARGEN DE FASE: Es el angulo que se
debe sumar la G(s)H(s) en la frecuencia
donde la ganancia de malla abierta vale la
unidad, para que la fase alcance -180º.
abierta vale la unidad, para que la fase alcance -180º. Margenes de Estabilidad MARGEN DE GANANCIA:
abierta vale la unidad, para que la fase alcance -180º. Margenes de Estabilidad MARGEN DE GANANCIA:

Margenes de Estabilidad

MARGEN DE GANANCIA: Es el valor, medido en la frecuencia donde la fase de G(s)H(s) vale - 180º, que se debe multiplicar la Función de transferencia de malla abierta para que el sistema se torne inestáble

MARGEN DE FASE: Es el angulo que se debe sumar la G(s)H(s) en la frecuencia donde la ganancia de malla abierta vale la unidad, para que la fase l

a cance -

180º

.

180

=

0

=

180

0

+

la frecuencia donde la ganancia de malla abierta vale la unidad , para que la fase
Margenes de Estabilidad Diagrama de Nyquist Margenes de Estabilidad Diagramas Típicos y las Margenes de

Margenes de Estabilidad

Diagrama de Nyquist
Diagrama de Nyquist
Margenes de Estabilidad Diagramas Típicos y las Margenes de Estabilidad. Diagrama de Bode
Margenes de Estabilidad
Diagramas Típicos y las Margenes de Estabilidad.
Diagrama de Bode
Margenes de Estabilidad: Comentários Margenes de ganancia y fase son medidas que precisan ser analizadas
Margenes de Estabilidad:
Comentários
Margenes de ganancia y fase son medidas que precisan ser
analizadas en conjunto. Una medida sola es insuficiente para retratar
con exactitud la estabilidad interna.
Estas grandezas pueden y servirán mas adelante como elementos
(requisitos) de proyecto.
Para sistemas de fase mínima ambas margenes deben ser positivas.
Margenes negativas indican inestabilidad.
Para un desempeño satisfactório la margen de fase debe estar entre
20º y 60º y la margen de ganancia por encima de 6 dB.
Margenes de Estabilidad:
Comentários
Ejemplo: calcule la margen de
ganancia y fase para el diagrama de
la figura cuando k=10.
ESTÁBLE !!!
Margens de Estabilidad: Comentários Ejemplo: calcule el margen de ganancia y fase para el diagrama
Margens de Estabilidad:
Comentários
Ejemplo: calcule el margen de
ganancia y fase para el diagrama de
la figura cuando K=100.
INESTABLE !!!
Obs. En Matlab ver la función margin

El aporte del Diagrama de Nyquist

El diagrama de Nyquist sirve también para ajustar/calcular una ganancia de un compensador proporcional K. Sea el siguiente ejemplo

Encuentre los valores de K para que el sistema cuya ecuación característica es mostrada al lado sea estáble.

1+ kG(s)H(s) =1+

Solucion:

50k

( s + 1)

2

( s + 10)

1) Hacer el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) 2) Identificar lo(s) punto(s) p i donde G(jω i )H(jω i ) cruzan el eje real (-180º) 3) O valor do K i limítrofe de la estabilidad es:

eje real (-180º) 3) O valor do K i limítrofe de la estabilidad es: 1 K
1 K = i G ( j ) H ( j ) i i
1
K
=
i
G
(
j
)
H
(
j
)
i
i

= 0

GRACIAS POR SU ATENCION

GRACIAS POR SU ATENCION UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA