Regulación y Control

REGULACIN
REGULACIN Y CONTROL
1. Determina la funcin de transferencia G(s) del siguiente circuito:
Calculamos en primer lugar el valor de la tensin de entrada (U
e
):
+ + dt i
C
i R U U U U
e C R e
1
Si pasamos la expresin anterior al dominio de Laplace, tenemos:
1
]
1
+ +
CS
R s i s i
CS
s i R U
e
1
) ( ) (
1
) (
Por su parte la tensin de salida (U
s
) ser:
) (
1 1
s i
CS
U dt i
C
U U
S C S

Aplicando ahora la definicin de funcin de transferencia:
RCS
CS
RCS
CS
CS
R s i
s i
CS
s U
s U
s G
e
s
+
1
]
1

1
1
1
1
1
) (
) (
1
) (
) (
) (
Llamando RC=T, obtenemos:
TS
s G
+
1
1
) (
e
):
dt
di
L i R U U U U
e L R e
+ +
[ ] LS R s i s i LS s i R U
e
+ + ) ( ) ( ) (
s
) ser:
) (s i LS U
dt
di
L U U
S L S

DEP. TECNOLOGA (I.E.S. CORONA DE ARAGN)
1
REGULACIN
[ ] LS R
LS
LS R s i
s i LS
s U
s U
s G
e
s
+

) (
) (
) (
) (
) (
e
):
+ + + + dt i
C dt
di
L i R U U U U U
e C L R e
1
1
]
1
+ + + +
CS
LS R s i s i
CS
s i LS s i R U
e
1
) ( ) (
1
) ( ) (
s
) ser:
) (
1 1
s i
CS
U dt i
C
U U
S C S

1
1
1
1
1
) (
) (
1
) (
) (
) (
2 2
+ +
+ +
1
]
1
+ +

LCS RCS
CS
LCS RCS
CS
CS
LS R s i
s i
CS
s U
s U
s G
e
s
e
):
dt
di
L dt i
C
i R U U U U U
e L C R e
+ + + +
1
1
]
1
+ + + + LS
CS
R s i s i LS s i
CS
s i R U
e
1
) ( ) ( ) (
1
) (
s
) ser:
) (s i LS U
dt
di
L U U
S L S

2
REGULACIN
1 1 1
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
+ +
+ +
1
]
1
+ +

LCS RCS
LCS
CS
LCS RCS
LS
LS
CS
R s i
s i LS
s U
s U
s G
e
s
Calculamos en primer lugar el valor de la impedancia de salida Z(s):
1
1 1
) (
+
RCS
R
CS
RCS
CS
R
CS
R
CS
R
s Z
La tensin de entrada (U
e
) ser igual a:
1
]
1
+
+
+
+ + +
1
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
RCS
R
LS s i s i
RCS
R
s i LS s i s Z s i L U U U U
e S L e
s
) ser:
1
) ( ) ( ) ( ) (
+

RCS
R
s i s Z s i s U
) 1 (
) (
1
) 1 (
1
1
1
1
) (
1
) (
) (
) (
) (
RCS LS R
R
s G
RCS
R RCS LS
RCS
R
RCS
R
LS
RCS
R
RCS
R
LS s i
RCS
R
s i
s U
s U
s G
e
s
+ +
+
+ +
+
+
+
+
1
]
1
+
+
+

Calculamos en primer lugar el valor de la impedancia de salida Z(s):
3
REGULACIN
1
1 1
) (
1
1
1
1
1
1
+
CS R
R
CS
CS R
CS
R
CS
R
CS
R
s Z
La tensin de entrada (U
e
) ser igual a:
[ ] [ ]
1
]
1
+ +
+
+ +
+
+ + + LS R
CS R
R
s i LS R s i
CS R
R
s i LS R s i s Z s i U
e 2
1
1
2
1
1
2
1
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
s
) ser:
[ ] LS R s i LS s i R s i s U
s
+ +
2 2
) ( ) ( ) ( ) (
[ ]
2
1 2 1 2 1
2
1 2
1 1 2 1
1 2
1
1 1 2 1
2
2
1
1
2
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) (
1
) 1 ( ) 1 (
1
) (
) (
) (
) (
) (
LCS R LS CS R R R R
LCS R LS R
CS R LS CS R R R
CS R LS R
s G
CS R
CS R LS CS R R R
LS R
LS R
CS R
R
s i
LS R s i
s U
s U
s G
e
s
+ + + +
+ +
+ + + +
+ +
+
+ + + +
+
1
]
1
+ +
+
+

7. Determina la expresin de salida Z del diagrama de bloques, aplicando el principio de
superposicin que dice: La salida de un sistema lineal, debido a varias entras que actan
simultneamente, es igual a la suma de las respuestas que tendra si actuara sola.
E
1
+
+
+
+
G
1
G
2
G
3
G
4
Z
E
2
Aplicando el principio de superposicin como si cada entrada actuase por si sola:
1
1 3 2 1
3 2 1
2 3
)
1
( E
H G G G
G G G
E G Z

+
8. Simplifica el siguiente diagrama de bloques y calcula la funcin de transferencia (G):

G
1
H
1
H
2
S E
+

+
Simplificamos en primer lugar el bucle de realimentacin negativa formado por los bloques
G
1
y H
1
:
4
REGULACIN

H
2
1 1
1
1 H G
G
+

E S
+
Finalmente simplificamos de nuevo el bucle de realimentacin restante:

2 1 1 1
1
1 1
2 1 1 1
1 1
1
1 1
2 1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
H G H G
G
H G
H G H G
H G
G
H G
H G
H G
G
G
+ +
+
+ +
+
+
+
+

2 1 1 1
1
1 H G H G
G
+ +
E S

G
1
G
2
E S
+
+
+
Simplificamos en primer lugar el primer sumador:
E
S
+
+

G
2
G
1
- 1

Agrupamos a continuacin los dos bloques en serie o en cascada:
E
S
+
2 1
) 1 ( G G -
+
Finalmente simplificamos el ltimo sumador:
[ ]
[ ]
2 2 1 2 1
2 1 2 1
1 ) 1 ( 1
) 1 ( 1 ) 1 (
G G G G G
E
S
G
G G E G G E E S
+ +
+ +
5
REGULACIN
E
S
+ +

G
1
G
2
H
1
+
Simplificamos grficamente el bloque G

1
y el segundo sumador:
E S
+
G2
H
1
G1- 1
A continuacin simplificamos el bucle de realimentacin negativa formado por G
2
, H
1
y el
tercer sumador:
E S
+

G
1
- 1
1 2
2
1 H G
G
+

Seguidamente agrupamos los dos bloques que estn en serie:
E S
+

1 2
2 1
1
) 1 (
H G
G G
+
-

Finalmente simplificamos este bucle de realimentacin directa:
2 1 1 2
2 1
1 2
2 1 1 2
1 2
2 1
1 2
2 1
1 2
2 1
) 1 ( 1
) 1 (
1
) 1 ( 1
1
) 1 (
1
) 1 (
1
1
) 1 (
G G H G
G G
H G
G G H G
H G
G G
H G
G G
H G
G G
E
S
G
+ +
+
+ +
+
+
+

6
REGULACIN
Simplificamos en primer lugar el bucle de realimentacin negativa formado por los bloques
G
1
y H
1
y el sumador 3:
Seguidamente agrupamos los dos bloques que estn en serie:
Simplificamos ahora el bucle de realimentacin negativa formado por el sumador 2:
Finalmente simplificamos el bucle de realimentacin directa:
2 1 2 2 1 1 1
2 1
2 2 1 1 1
2 1 2 2 1 1 1
2 2 1 1 1
2 1
2 2 1 1 1
2 1
2 2 1 1 1
2 1
1
1
1
1
1
1
1
G G H G G H G
G G
H G G H G
G G H G G H G
H G G H G
G G
H G G H G
G G
H G G H G
G G
E
S
G
+ + +
+ +
+ + +
+ +
+ +
+
+ +


G
1
G2
1
1
G

H
2
H
1
+
+
E
Agrupamos los dos bloque en serie:
7
REGULACIN
+ +
E S

G
1 G
2
1
1
G
H
H
1
A continuacin cambiamos los sumadores de orden y simplificamos el bucle de
realimentacin negativa formado por G
1
y H
1
:
+ +

E
S

G
1
G2
1
1
G
H

H 1
+
E S
G
2
1
1
G
H

1 1
1
1 H G
G
+

Finalmente agrupamos los bloques que estn en serie y simplificamos el bucle de
realimentacin negativa:

1 1
2 1
1 H G
G G
+

1
2
G
H

E
S
+
-
2 2 1 1
2 1
1 1
2 2
1 1
2 1
1
2
1 1
2 1
1 1
2 1
1
1
1
1
1
1
1
H G H G
G G
H G
H G
H G
G G
G
H
H G
G G
H G
G G
E
S
G
+ +
+
+
+
+
+
+

8
REGULACIN

G
1
H
1
G
2
E
S
+
+
Pasamos a la izquierda del bloque H

1
el segundo sumador:

E
S
G
1
H
1
G
2
1/H
1
+
+

1
2
H
G

G
1
H
1
+
E
S

1
1
1
H
+

E S
+
G
1
H
1
G
2

G
1
2 1
2
1
G H
H
+

E
S
+
-
Finalmente agrupamos los dos bloques en serie y calculamos la realimentacin negativa:
9
REGULACIN
2
1 1 2 1
2 1 1
2 1
2
1 1 2 1
1
2 1
2
1 1
1
) (
1
H G G H
G H G
G H
H G G H
G
G H
H G
G
E
S
G
+ +
+
+
+ +
+
+


E S
+
G
1
G
2
H
1
H
2
En primer lugar realizamos una transposicin del segundo sumador hacia la izquierda del
bloque G
1
:
E
+
+

1
1
G

+
H
2
G
2
G
1
H
1
A continuacin agrupamos los dos bloques que estn en serie y simplificamos el bucle de
realimentacin negativa formado por G
1
y H
1
:
E S
+
+

G
2
1
2
G
H
1 1
1
1 H G
G
+

Finalmente simplificamos el bucle de realimentacin positiva:
E
+
S

1
2
G
H

1 1
2 1
1 H G
G G
+

+
10
REGULACIN
2 2 1 1
2 1
1 1
2 2 1 1
1 1
2 1
1 1
2 2
1 1
2 1
1
2
1 1
2 1
1 1
2 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
H G H G
G G
H G
H G H G
H G
G G
H G
H G
H G
G G
G
H
H G
G G
H G
G G
E
S
G
+
+
+
+
+

1 2 3
1
G
2
G
3
G
4
G
1
H
E S
En primer lugar intercambiamos los sumadores 1 y 2:
1 2 3 E
S
1
H
1
G
2
G
3
G
4
G
Seguidamente simplificamos el bucle de realimentacin 1 y el sumador 3:
E
S
4
G
3 2
G G +
1 1
1
1 H G
G
+
2
Finalmente agrupamos los tres bloques en serie y simplificamos el bucle de realimentacin
2:
E S
2
1 1
4 3 2 1
1
) (
H G
G G G G
+
+
4 3 2 1 1 1
4 3 2 1
1 1
4 3 2 1 1 1
1 1
4 3 2 1
1 1
4 3 2 1
1 1
4 3 2 1
) ( 1
) (
1
) ( 1
1
) (
1
) (
1
1
) (
G G G G H G
G G G G
H G
G G G G H G
H G
G G G G
H G
G G G G
H G
G G G G
E
S
G
+ + +
+
+
+ + +
+
+
+
+
+
+
+

11
REGULACIN
1
G
2
G
3
G
4
G
1
H
2 1
3
E S
Simplificamos en primer lugar el bucle de realimentacin negativa 1 formado por los
bloques G
1
y H
1
y el sumador inferior 3:
E S
2
1 1
1
1 H G
G
+
1
3
+ G
2
G
4
G
Finalmente simplificamos el sumador restante 2 y agrupamos los tres bloques en serie:
1 1
3 2 4 1
1
) 1 (
H G
G G G G
+
+ +
E
E
S
S
1 1
1
1 H G
G
+
4
G 1
3 2
+ + G G
1
G
1
H
2
G
2
H
E S 1 2
En primer lugar pasamos parte del sumador 2 a la izquierda del bloque G
1
:
12
REGULACIN
2 1
S E
1
1
G
G
1
G
2
H
2
H
1
A continuacin simplificamos parte del sumador 1 y el bucle de realimentacin 2:
1 G
1
1
1
1
G
+
H
1
E S
2 2
2
1 H G
G
+
Seguidamente simplificamos el bloque 1 y agrupamos los dos bloques finales:
1 2 1 2 2
2 1
2 2
1 2 1 2 2
2 2
2 1
2 2
1 2 1
2 2
2 1
1
1
1
1
1
1
1
H G G H G
G G
H G
H G G H G
H G
G G
H G
H G G
H G
G G
G
+ +
+
+ +
+
+
+
+

1 2 1 2 2
2 1
1 H G G H G
G G
+ + 1
1
1
G
+
E S
1 2 1 2 2
2 1
1 2 1 2 2
2 1
1
1
1
) 1 (
1
1
H G G H G
G G
H G G H G
G G
G
G
E
S
G
+ +
+
+ +
,
_
+

1
G
1
H
2
G
3
G
2
H
E S
1 2 3
Simplificamos el sumador 1 y pasamos el sumador 3 a la izquierda del bloque G
2
:
13
REGULACIN
3 2 E
S
1
1
+ G
1
H
2
G
2
1
G
3
G
2
H
Seguidamente agrupamos los dos bloques que estn en serie y simplificamos el bucle de
realimentacin negativa 2:
E S 1
1
+ G
3
2
2
G
H
3
G
1 2
2
1 H G
G
+
Finalmente agrupamos de nuevo los dos bloques que estn en serie y simplificamos el bucle
de realimentacin 3:
E
E
S
S
3
1
1
+ G
1
1
+ G
2
2
G
H
1 2
3 2
1 H G
G G
+
2 3 1 2
3 2
1 H G H G
G G
+ +
2 3 1 2
3 2
1 2
2 3 1 2
1 2
3 2
1 2
2 3
1 2
3 2
2
2
1 2
3 2
1 2
3 2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
H G H G
G G
H G
H G H G
H G
G G
H G
H G
H G
G G
G
H
H G
G G
H G
G G
G
+ +
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+

Finalmente agrupando estos dos ltimos bloques en serie nos queda:
2 3 1 2
3 2 1
1
) 1 (
H G H G
G G G
E
S
G
+ +
+

14
REGULACIN
En primer lugar pasamos el sumador 2 a la derecha del bloque G
2
:
A continuacin simplificamos el bucle de realimentacin formado por el sumador 2 y la
agrupacin en paralelo formada por G
2
y G
3
:
Finalmente la funcin de transferencia ser igual a:
1 3 2 4 1 2 4 2
3 2 4 1
2 4 2
1 3 2 4 1 2 4 2
2 4 2
3 2 4 1
2 4 2
1 3 2 4 1
2 4 2
3 2 4 1
) ( 1
) (
1
) ( 1
1
) (
1
) (
1
1
) (
H G G G G H G G
G G G G
H G G
H G G G G H G G
H G G
G G G G
H G G
H G G G G
H G G
G G G G
E
S
G
+ + +
+
+
+ + +
+
+
+
+
+
+
+

15
REGULACIN

E
S
+
+
+
+

H
2
H
1
G
2
G
1
H
5
H
3
H
4
En primer lugar agrupamos los dos bloques (H
3
y H
4
) que se encuentran en paralelo y
dividimos el sumador:

H
3
+H
4
H
5
H
2
G
1 G
2
S
E
+
+ +
-
H
1
Seguidamente agrupamos los bloques en serie y simplificamos el bucle de realimentacin
formado por G
1
, G
2
y H
1
:

1 2 1
2 1
1 H G G
G G
+

H
2
H
5
(H
3
+H
4
)
E
S
+
+
Finalmente resolvemos este bucle de realimentacin positiva:
) ( 1
1
) ( 1
1
1
) (
1
1
4 3 5 2 2 1 1 2 1
2 1
1 2 1
4 3 5 2 2 1 1 2 1
1 2 1
2 1
1 2 1
4 3 5 2 2 1
1 2 1
2 1
H H H H G G H G G
G G
H G G
H H H H G G H G G
H G G
G G
H G G
H H H H G G
H G G
G G
E
S
G
+ +
+
+ +
+
+
+
+

16
REGULACIN
En primer lugar pasamos el sumador 2 a la izquierda del bloque (1/s):
A continuacin simplificamos el sumador 2:
Por su parte, la simplificacin del bucle de realimentacin formado por H
1
y el primer
bloque 1/s ser:
1
1 1
1
1
1
1
H s
s
H s
s
s
H
s
G
+
+

17
REGULACIN
El sumador 3 lo pasamos a la izquierda del bloque:
Finalmente resolvemos la agrupacin en paralelo y el bucle de realimentacin:

2 1
2
1
H H S S + +

G
2
(S
2
+SH
1
)+G
1
S+1
E
Z
Finalmente la funcin de transferencia ser:
2 1
2
1 1
2
2
1 ) (
H SH S
S G SH S G
E
z
G
+ +
+ + +

18
REGULACIN
En primer lugar pasamos el sumador 3 a la izquierda del bloque 2:
Seguidamente simplificamos el bucle de realimentacin negativa formado por el sumador 2:
Finalmente resolvemos los dos bucles de realimentacin restantes:
2 4 3 2 1 3 4 3 2 1 4 3 2
4 3 2 1
3 4 3 2 1 4 3 2
2 4 3 2 1 3 4 3 2 1 4 3 2
3 4 3 2 1 4 3 2
4 3 2 1
3 4 3 2 1 4 3 2
2 4 3 2 1
3 4 3 2 1 4 3 2
4 3 2 1
1
1
1
1
1
1
1
H G G G G H G G G H G G G
G G G G
G
H G G G H G G G
H G G G G H G G G H G G G
H G G G H G G G
G G G G
H G G G H G G G
H G G G G
H G G G H G G G
G G G G
G
+ + +
+ +
+ + +
+ +
+ +
+
+ +

En primer lugar pasamos el sumador 3 a la izquierda del bloque 2:
19
REGULACIN
Seguidamente simplificamos el bucle de realimentacin negativa formado por el sumador 2:
A continuacin simplificamos el bucle de realimentacin negativa formado por el sumador 3:
3 5 4 1 4 3
5 4 3
1 4 3
3 5 4 1 4 3
1 4 3
5 4 3
1 4 3
3 5 4
1 4 3
5 4 3
3 1 4 3
3 5 4 3
1 4 3
5 4 3
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
H G G H G G
G G G
H G G
H G G H G G
H G G
G G G
H G G
H G G
H G G
G G G
G H G G
H G G G
H G G
G G G
G
+ +
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+

Finalmente calculamos la funcin de transferencia total:
2 5 4 3 2 1 3 5 4 1 4 3
5 4 3 2 1
3 5 4 1 4 3
2 5 4 3 2 1 3 5 4 1 4 3
3 5 4 1 4 3
5 4 3 2 1
3 5 4 1 4 3
2 5 4 3 2 1
3 5 4 1 4 3
5 4 3 2 1
1
1
1
1
1
1
1
H G G G G G H G G H G G
G G G G G
H G G H G G
H G G G G G H G G H G G
H G G H G G
G G G G G
H G G H G G
H G G G G G
H G G H G G
G G G G G
G
+ + +
+ +
+ + +
+ +
+ +
+
+ +

20
REGULACIN
E
S
G4
G1 G2
G
3
H2
H1
1 2 3
En primer lugar pasamos el sumador 2 a la izquierda del bloque G
1
:
E
S
H
2
/G
1
H1
G
2
G3 G
1
H1
G4
2 1 2 3
2 3
S
E
H2/G1
G4
Z
1 2 1 1 2
3 2 1
1 2 1 1 2
2 1
1 2
1 2 1
1 2
2 1
1
1
1
1
1
H G G H G
G G G
Z
H G G H G
G G
H G
H G G
H G
G G
Y
+
Finalmente resolvemos el bucle de realimentacin negativa (2) y la agrupacin en paralelo

(3):
21
REGULACIN
4
2 3 2 1 2 1 1 2
3 2 1
2 3 2 1 2 1 1 2
3 2 1
1 2 1 1 2
2 3 2 1 2 1 1 2
1 2 1 1 2
3 2 1
1
2
1 2 1 1 2
3 2 1
1 2 1 1 2
3 2 1
1
1
1
1
1
1
1
1
G
H G G H G G H G
G G G
E
S
G
H G G H G G H G
G G G
H G G H G
H G G H G G H G
H G G H G
G G G
G
H
H G G H G
G G G
H G G H G
G G G
Y
+
+ +

+ +
+
+ +
+
+
+
+
25. A continuacin se muestra el diagrama de bloques de un regulador de temperatura. Calcula

la temperatura de salida cuando la tensin de consigna es E=1,2V. Qu tensin de consigna
necesitamos aplicar para conseguir una temperatura de 20 C?.

E
S K=50 C/V
H=20 mV/C
+
En primer lugar calculamos la funcin de transferencia del sistema que como ya sabemos es
igual a:
V
V
C
C
G
S
E
C V
V
C
E G S
V
C
V
C
C
V
V
C
KH
K
E
S
G
8 , 0
25
20
30 2 , 1
25
25
50
02 , 0 1
50
1

+

26. El sistema de la figura muestra el control automtico de la velocidad de rotacin de un eje,
movido por un motor (M) de corriente continua que arrastra a una carga (C). Mediante un
sistema de engranajes cnicos, una dinamo tacomtrica (T) y un divisor de tensin ( R),
obtenemos una seal continua proporcional a la velocidad de giro del motor. Se sabe que el
bucle de realimentacin proporciona 8 mV por cada r.p.m. del motor y que el amplificador
diferencial (A) proporciona 500 r.p.m. por cada voltio de incremento de la tensin de entrada
(E) o de consigna. Se pide:
a) Diagrama de bloques del sistema y explicacin del funcionamiento.
b) Velocidad del motor para una tensin de consigna E=6V. A qu velocidad girar el
motor cuando se le aplique una tensin de consigna de 10V?.
SOLUCIN:
a) Mediante el potencimetro de entrada (E) se estable la tensin de consigna que al
ser amplificada aporta la potencia necesaria al motor para su funcionamiento.
22
REGULACIN
Inicialmente el motor est parado, por lo que la dinamo (T) no aporta seal; a medida
que el motor va cogiendo velocidad la seal va aumentando. El amplificador
diferencial (A) compara la seal de consigna (E) con la de realimentacin (R), de tal
forma que la diferencia de ambas seales se amplifica y se aplica a los bornes del
motor.
Si por cualquier motivo la velocidad del motor baja debido a un aumento de la carga
que arrastra, la seal de realimentacin (R ) disminuir y la diferencia o error (E-R)
aumentar, por lo que la tensin suministrada al motor tambin aumentar,
contrarrestando as esa prdida de velocidad.
Por el contrario, si la velocidad del motor aumenta, la seal de realimentacin (R )
tambin aumentar y la diferencia (E-R) disminuir, con lo cual la tensin aportada
ahora al motor ser menor y ste disminuir su velocidad hasta estabilizase de
nuevo al valor de consigna prefijada.
E
+
R

Dinamo Tacomtrica
(T)
Amplificador (A)
+
Regulador y motor
S (eje del motor)
(E-R)
b) Calculamos la funcin de transferencia del sistema en primer lugar:
V
V
rpm
m p r
G
S
E
m p r V
V
rpm
E G S
V
rpm
V
rpm
rpm
V
V
rpm
AT
A
E
S
G
10
100
. . . 000 . 1
. . . 600 6 100
100
500 008 , 0 1
500
1

+

27. Aplicando el criterio de Routh, determina si el sistema dado por la ecuacin caracterstica
siguiente es estable:
0 5 4 3 2
2 3 4
+ + + + S S S S
En primer lugar comprobamos que el polinomio es completo y todos sus trminos son
positivos, por tanto, cumple la condicin necesaria pero no suficiente:
23
REGULACIN
5
61
0 5 6
0 6
1
2 5 4 1
0 5
4
0 5 4
1
2
1 4 3 2
0 4 2
5 3 1
0
1
2
3
4

S
S
S
S
S
Observamos que hay dos cambios de signo en la primera columna (1, -6, 5) y por tanto el
sistema no es estable.
28. Dado el diagrama de bloques de la figura, determina para que valoras de K el sistema es
estable.
E
Z
+
Calculamos inicialmente la funcin de transferencia del sistema:

K S S S S
K
K S S S S
K
S G
S S S S
K S S S S
S S S S
K
S S S S
K
S S S S
K
S E
S Z
S G
+ + + +
+ + + +
+ + +
+ + + +
+ + +
+ + +
+
+ + +

2 3 3 ) 2 )( 1 (
) (
) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 (
1
) 2 )( 1 (
) (
) (
) (
2 3 4 2
2
2
2
2
2
Comprobamos que todos los trminos del polinomio del denominador son positivos y
aplicamos el criterio de Routh:
24
REGULACIN
K S
K
S
K S
S
K S
0
1
2
3
4
0
7
9 14
3
7
0 2 3
3 1
Para que el sistema sea estable la primera columna no debe tener ningn cambio de signo,
por tanto se debe de cumplir:
9
14
0
0
9
14
9 14 0 9 14 0
7
9 14
< <
>
> > > >
K
K
K K K
K
29. Determina los valores de K para los cuales el sistema de la figura es estable:
a) En cadena abierta.
b) En cadena cerrada.
E
Z
5 10 2
3
2 3
2
+ + +
+
S S S
K S S
a) En cadena abierta despreciamos el bucle de realimentacin. Aplicando el criterio de
Routh:
5
0
2
5 20
5 2
0 10 1
0
1
2
3
S
S
S
S
Comprobamos que todos los trminos de la primera columna son positivos, por tanto el
sistema es estable en cadena abierta.
b) Calculamos la funcin de transferencia de todo el sistema:
25
REGULACIN
K S S S
K S S
K S S S S S
K S S
S S S
K S S S S S
S S S
K S S
S S S
K S S
S S S
K S S
S G
+ + +
+
+ + + + +
+
+ + +
+ + + + +
+ + +
+
+ + +
+
+
+ + +
+
5 13 3
3
3 5 10 2
3
5 10 2
3 5 10 2
5 10 2
3
5 10 2
3
1
5 10 2
3
) (
2 3
2
2 2 3
2
2 3
2 2 3
2 3
2
2 3
2
2 3
2
Aplicando de nuevo el criterio de Routh
K S
K
S
K S
S
5
0
3
34
5 3
0 13 1
0
1
2
3
5 34
5 0 5
34 0 34 0
3
34
< <
> >
> > + >
+
K
K K
K K
K
30. Dado el diagrama de bloques de la figura, determina:
a) La funcin de transferencia G(S)
b) Los valoras de K para que el sistema sea estable.
E
Z
+
a) Teniendo en cuenta que se trata de un bucle de realimentacin negativa, calculamos

la funcin de transferencia:
K S S S
S K
K S S S
S K
S S S
K S S S
S S
K
S S S
K
S S
K
S E
S Z
G
+ + +
+
+ + +
+
+ +
+ + +
+
+ +
+
+

2 3
) 2 (
) 2 )( 1 (
) 2 (
) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 (
) 1 (
) 2 )( 1 (
1
) 1 (
) (
) (
2 3
b) Observamos que todos los trminos del polinomio del denominador son positivos, por
tanto, aplicando el criterio de Routh:
26
REGULACIN
K S
K
S
K S
S
0
1
2
3
0
3
6
3
0 2 1
6 0
0
6 0 6 0
3
6
< <
>
> > >
K
K
K K
K
31. Dado el diagrama de bloques de la figura, determina:
a) La funcin de transferencia G(S)
b) Los valoras de K para que el sistema sea estable.
E Z
+

+
a) Calculamos en primer lugar la funcin de transferencia (G ) del segundo bucle de
realimentacin:
10 ) 3 (
10
) 3 (
10 ) 3 (
) 3 (
10
) 3 (
10
1
) 3 (
10
2
2
2
2
2
2
+ +
+
+ +
+
+
+
+

S S
S S
S S
S S
S S
S S
G
E
Z
+

27
REGULACIN
E
Z
+
10 20 10 3
) 2 ( 10
) (
) (
) (
) 2 ( 10 10 ) 3 (
) 2 ( 10
10 ) 3 (
) 2 ( 10 10 ) 3 (
10 ) 3 (
) 2 ( 10
10 ) 3 (
) 2 ( 10
1
10 ) 3 (
) 2 ( 10
) (
2 3
2
2
2
2
2
2
+ + + +
+

+ + + +
+
+ +
+ + + +
+ +
+
+ +
+
+
+ +
+
K KS S S
S K
S E
S Z
S G
S K S S
S K
S S
S K S S
S S
S K
S S
S K
S S
S K
S G
b) Observamos que todos los trminos del polinomio del denominador son positivos, por
tanto, aplicando el criterio de Routh:
10 20
0
3
10 10
10 20 3
0 10 1
0
1
2
3
+
+
K S
K
S
K S
K S
1
2
1
10 20 0 10 20
1 10 10 0 10 10 0
3
10 10
>
> > > +

> > > >
K
K K K
K K K
K
32. Calcula la funcin de transferencia de del sistema de la figura y di si es estable o no.
Calculamos en primer lugar la funcin de transferencia (G
) del bucle de realimentacin

correspondiente al segundo sumador:
28
REGULACIN
2
2
) 2 ( 100
) 2 ( 50
) 2 (
100
1
) 2 (
50
) 2 (
2
) 2 (
50
1
) 2 (
50
+ +
+
+
+
+
+ +
+
+

S S
S
S S
S S
S S S
S S
G
Finalmente calculamos la funcin de transferencia total (G) del sistema:
200 54 2
) 2 ( 50
) 2 ( 50 ) 2 ( 100
) 2 ( 50
) (
) (
) (
) 2 ( 50 ) 2 ( 100
) 2 ( 50
) 2 ( 100
) 2 ( 50 ) 2 ( 100
) 2 ( 100
) 2 ( 50
) 2 ( 100
) 2 ( 50
1
) 2 ( 100
) 2 ( 50
) (
2 3 2
2
2
2
2
2
2
+ + +
+
+ + + +
+

+ + + +
+
+ +
+ + + +
+ +
+
+ +
+
+
+ +
+
S S S
S
S S S
S
S E
S Z
S G
S S S
S
S S
S S S
S S
S
S S
S
S S
S
S G
Observamos que todos los trminos del polinomio del denominador son positivos, por tanto,
aplicando el criterio de Routh:
200
0 46
2
200 108
200 2
0 54 1
0
1
2
3
S
S
S
S

Hay dos cambios de signo en la primera columna y por tanto el sistema es inestable.
29

Regulación y Control

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REGULACIN

Finalmente simplificamos de nuevo el bucle de realimentacin restante:

Simplificamos grficamente el bloque G

Pasamos a la izquierda del bloque H

23. Simplifica el siguiente diagrama de bloques y calcula la funcin de transferencia (G):

24. Simplifica el siguiente diagrama de bloques y calcula la funcin de transferencia (G):

Finalmente resolvemos el bucle de realimentacin negativa (2) y la agrupacin en paralelo

25. A continuacin se muestra el diagrama de bloques de un regulador de temperatura. Calcula

Calculamos inicialmente la funcin de transferencia del sistema:

a) Teniendo en cuenta que se trata de un bucle de realimentacin negativa, calculamos

DEP. TECNOLOGA (I.E.S. CORONA DE ARAGN)

> > > +

) del bucle de realimentacin

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