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UNIVERSIDAD NACIONAL

DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA
Trabajo Monogrfico de Mecanismos
PROFESOR

ING. VILA TOVAR JORGE

SECCIN

FECHA DE
PRESENTACIN

INTEGRANTES

21 12 09

RUDAS RAMREZ CARLOS


HUAMN ORTIZ RICHARD
SARMIENTO AGUILAR PEDRO

LIMA PER
2009 I

20070168B
20070180B
20061110E

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

INDICE
1. Representacin esquemtica del mecanismo en autocad a una escala adecuada 3
2. Dibujo del mecanismo real (conceptuado) en Solidwork u otro similar 4
3. Determinacin del grado de movilidad del mecanismo identificando los elementos y
pares cinemticos 4
4. Usando el mtodo grafico mediante las ecuaciones de Euler, para dos posiciones
cualesquiera del mecanismo, realizar el anlisis cinemtico, determinando las
velocidades y aceleraciones de todos los puntos de transferencia de movimiento del
mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares de los elementos 4
a) Primera posicin extrema de debajo de D.
Polgono de velocidades de A, B y C 5
Polgono de velocidades de D 6
Calculo de las velocidades lineales y angulares de A, B, C y D 6
Polgono de aceleraciones de A y C 7
Polgono de aceleraciones de B 8
Polgono de aceleraciones de D 9
Calculo de aceleraciones lineales y angulares de A, B, C y D 10
b) Primera posicin extrema de debajo de D.
Polgono de velocidades de A y B 11
Polgono de velocidades de C y D 12
Calculo de las velocidades lineales y angulares de A, B, C y D 13
Polgono de aceleraciones de A y C 13
Polgono de aceleraciones de B y D 14
Calculo de aceleraciones lineales y angulares de A, B, C y D 15
5. Usando el mtodo analtico, para un ciclo completo del mecanismo, realizar el anlisis
cinemtico, determinando las posiciones, velocidades y aceleraciones de todos los
puntos de transferencia del mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares
de los elementos. Se sugiere que el intervalo de las posiciones sea de 10 16

Posicin C 16
Posicin B y D 17
Velocidad C y B 18
Velocidad D y aceleracin C 19
Aceleracin B y D 20
Cuadro de los resultados obtenidos en 21

6. Usando el mtodo grafico, para una posicin del mecanismo, realizar al anlisis de
fuerzas incluyendo las fuerzas de conexin de cada elemento, y torque en el elemento
motriz.

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Anlisis dinmico (despreciando peso) 223


Fuerzas inerciales de los eslabones 24
Momentos inerciales de los eslabones 25
Torque en el elemento motriz 26

7. Los diagramas cinemticos del mecanismo

De posiciones 33

De velocidades 33

De aceleraciones 34

8. Comparacin de los resultados entre ambos mtodos 34

ANLISIS DEL MECANISMO

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

1. Representacin esquemtica del mecanismo en Autocad a una escala adecuada.

2. Dibujo del mecanismo real (conceptuado) en Solidwork u otro similar

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Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

3. Determinacin del grado de movilidad del mecanismo identificando los elementos y


pares cinemticos

4. Usando el mtodo grafico mediante las ecuaciones de Euler, para dos posiciones
cualesquiera del mecanismo, realizar el anlisis cinemtico, determinando las

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

velocidades y aceleraciones de todos los puntos de transferencia de movimiento del


mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares de los elementos.
Grafico del mecanismo:
Las medidas estn en milmetros.

POSICION 1:

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rad
5

Tomando kc 5 kc 0,005

m
mm

Dato de entrada: w2 10

Longitudes
Eslabn 2:
Eslabn 3:
Eslabn 4:

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

AO2 (12 mm ) (0,005 ) 0,06 m

AB (25mm) (0,005) 0,125m


BO4 (55mm) (0,005) 0,275 m
CO4 (80mm) (0,005) 0,44 mm

Velocidades:
m
5
m/s
* kv 50 kv 0,05
mm
* del poligono de velocidades

VA w2 AO2 VA 0,6

POLIGONO DE VELOCIDADES

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

V B V A V BA VB (6,81mm)(0,05) VB 0,3405
VBA (10,09 mm) (0,05) VBA 0,5045

m
s

m
s
m
0,495
s

VC (10,37) (0,05) VC 0,5185


VC 4 (9,9) (0,05) VC 4

VCC 4 (3,09) (0,05) VCC 4 0,1545

m
s

Velocidades angulares:

m
s

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

rad
dato
5
V
0,5045
rad
w3 BA w3
4,036
AB
0,125
5
V
0,3405
rad
w4 B w4
1,24
BO4
0,275
5
Aceleraciones:

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

w2 10

V 2 A 0,62
m
a A a A a A

6 m / s 2 aA 2
AO2 0,06
s
t

m / s2
Asumiendo un ka = 120 ka = 0,12 mm

a B a A aBA aB aB a A a A aBA aBA


t

aBn

VB2
m
2,603 2
BO4
s

* Del polgono de aceleraciones:


POLIGONO DE VACELERACIONES

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n
BA

VB2A

0,176

VA2
a
6m / s 2
AO2

BA

m
s2

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

aB (24,59 mm)(0,12) aB 2,95

m
s2

n
A

a C4 a
n
C4

n
C4

t
C4

aBt
(24,12) (0,12)
rad
* Calculo de 4 : 4

10,52
BO4
0,275
s

V 2C 4

0,55 m / s
CO4

aCt 4 4 . CO4 (10 ,52 )( 0,44 ) 4,62 m / s 2

aC 4 (38,77 mm) (0,12) 4,652

m
s2

aC aC 4 aCC 4 aC aC aC 4 aC 4 aCC 4 aCC 4 aCC 4


n

c
c
acc
4 2 w3 x vcc4 2( 4,036 ) (0,1545 ) acc4 1,247
m
t
a c a c (29,45) (0,12) a c 3,534 2
s

Aceleraciones angulares
rad
2 0
s
t
a
(24,09) (0,12)
rad
3 BA
23.12 2
BA4
0,275
s

a Bt
(24,12) (0,12)
rad

10,52 2
BO4
0,275
s

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

POSICION 2:

w2 10
Dato de entrada:

kc 5 kc 0,005

rad
5

m
mm

10

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Velocidades

VA w2 . AO2 VA (10) (0,06) 0,6

m
s

*) kV 50 kV 0,05

Del polgono de velocidades:


POLIGONO DE VELOCIDADES

m
s
m
VBA (2,97)(0,05) 0,1485
s
m
VC 4 (19,08) (0,05) 0,954
s
m
VC (22,99) (0,05) 1,1495
s
m
VCC 4 (12,88) (0,05) 1,545
s
Velocidades angulares
V
0,1485
w3 BA
1,188
AB 0,125
V
0,5705
w4 B
2,074
BO4 0,275
V B V A V BA VB (11,41)(0,05) 0,5705

w2 10

rad
dato
s

11

m/ s
mm

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Aceleraciones:

aA aA aA
n

ka 120

VA2 0,62

6m / s 2
AO2 0,06

m / s 2 120 m / s 2
m / s2

0,12
m
1000 mm
mm

a B a A a BA a B a B a A a BA a BA
n

Del polgono de aceleraciones:

12

Universidad Nacional de Ingeniera


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aBn

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

VB2
2,603 m / s 2
BO4

2
VBA
0,176 m / s 2
BA
n
t
aC 4 aC 4

n
aBA

aC 4
a

n
C4

VC24

0,55 m / s 2
CO4

aCt 4 (23,06)(0,12) 2,76

m
s2

aC 4 (23,51)(0,12) 2,8212

m
s2

aC aC 4 aCC 4 aC a tC aC 4 a 4 aCC 4 aCC 4 aCC 4


n

c
c
c
acc
4 2 x w3 x Vcc4 acc4 2 (1,88) (1,545) acc4 5,809

aC act (30 ,53) (0,12 ) aC 3,66 m / s 2


Aceleraciones angulares:
rad
2 0
s
t
a
(26,88) (0,12)
rad
3 BA
25,8 2
BA4
0,125
s

a Bt
(13,78) (0,12)
rad

6.01 2
BO4
0,275
s

13

m
s2

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

5. Usando el mtodo analtico, para un ciclo completo del mecanismo, realizar el anlisis
cinemtico, determinando las posiciones, velocidades y aceleraciones de todos los
puntos de transferencia del mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares de
los elementos. Se sugiere que el intervalo de las posiciones sea de 10.
Anlisis de posiciones:

Anlisis vectorial:

R:
I:

14

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

De la tabla de exel obtenemos

r1

r2

r3

r4

250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250

60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60

125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125

275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275

15

2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

ra

190,00
191,20
194,70
200,30
207,65
216,37
226,05
236,30
246,76
257,10
267,04
276,33
284,78
292,20
298,46
303,45
307,07
309,26
310,00
309,26
307,07
303,45
298,46
292,20
284,78
276,33
267,04
257,10
246,76
236,30
226,05
216,37
207,65
200,30
194,70
191,20
190,00

0,00
-3,12
-6,05
-8,61
-10,70
-12,26
-13,29
-13,80
-13,85
-13,50
-12,78
-11,77
-10,51
-9,05
-7,42
-5,67
-3,83
-1,93
0,00
1,93
3,83
5,67
7,42
9,05
10,51
11,77
12,78
13,50
13,85
13,80
13,29
12,26
10,70
8,61
6,05
3,12
0,00

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Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin aplicando la ley de cosenos de los
tringulos AO2O4 y ABO4 en la forma siguiente:

despejando
y tambin:

r3

r4

ra

125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125

275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275

190,00
191,20
194,70
200,30
207,65
216,37
226,05
236,30
246,76
257,10
267,04
276,33
284,78
292,20
298,46
303,45
307,07
309,26
310,00
309,26
307,07
303,45
298,46
292,20
284,78
276,33
267,04
257,10
246,76
236,30
226,05
216,37
207,65
200,30
194,70
191,20
190,00

16

36,66
37,29
39,12
41,95
45,57
49,74
54,27
59,00
63,79
68,54
73,14
77,49
81,51
85,11
88,19
90,69
92,53
93,66
94,05
93,66
92,53
90,69
88,19
85,11
81,51
77,49
73,14
68,54
63,79
59,00
54,27
49,74
45,57
41,95
39,12
37,29
36,66

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Del grafico podemos observar tambin:

Anli
sis
vector
ial:

Adems:
R:
I:

17

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Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

De la tabla de exel obtenemos

r4

ra

275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275

190,00
191,20
194,70
200,30
207,65
216,37
226,05
236,30
246,76
257,10
267,04
276,33
284,78
292,20
298,46
303,45
307,07
309,26
310,00
309,26
307,07
303,45
298,46
292,20
284,78
276,33
267,04
257,10
246,76
236,30
226,05
216,37
207,65
200,30
194,70
191,20
190,00

0,00
-3,12
-6,05
-8,61
-10,70
-12,26
-13,29
-13,80
-13,85
-13,50
-12,78
-11,77
-10,51
-9,05
-7,42
-5,67
-3,83
-1,93
0,00
1,93
3,83
5,67
7,42
9,05
10,51
11,77
12,78
13,50
13,85
13,80
13,29
12,26
10,70
8,61
6,05
3,12
0,00

18

36,66
37,29
39,12
41,95
45,57
49,74
54,27
59,00
63,79
68,54
73,14
77,49
81,51
85,11
88,19
90,69
92,53
93,66
94,05
93,66
92,53
90,69
88,19
85,11
81,51
77,49
73,14
68,54
63,79
59,00
54,27
49,74
45,57
41,95
39,12
37,29
36,66

120,21
116,25
110,94
104,78
98,27
91,84
85,77
80,23
75,32
71,06
67,46
64,53
62,25
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,24
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,25
64,53
67,46
71,06
75,32
80,23
85,77
91,84
98,27
104,78
110,94
116,25
120,21

156,87
153,54
150,06
146,73
143,84
141,58
140,04
139,23
139,11
139,60
140,60
142,02
143,76
145,72
147,83
150,00
152,17
154,28
156,28
154,28
152,17
150,00
147,83
145,72
143,76
142,02
140,60
139,60
139,11
139,23
140,04
141,58
143,84
146,73
150,06
153,54
156,87

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Haciendo el anlisis del mecanismo que se ha convertido en una biela-manivela-corredera, es interesante


analizar el mecanismo del cepillo de manivela mediante nmeros complejos debido q es en este caso vemos la
aceleracin de coriolis admas que con es te mtodo el calculo se hace sencillo.

En este esquema tenemos:

19

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

TODOS LOS CLCULOS SE REDUCEN EN LA SIGUIENTE TABLA:

rm

rc

rd

r1

r2

r3

r4

382

163,17

382

190,12

382

220,05

382

250,65

382

279,19

382

303,01

382

320,09

382

329,35

382

330,75

382

325,10

382

313,75

382

298,24

382

280,02

382

260,37

382

240,29

382

220,53

382

201,65

382

184,00

382

167,82

382

184,00

382

201,65

382

220,53

382

240,29

382

260,37

382

280,02

382

298,24

382

313,75

382

325,10

382

330,75

382

329,35

382

320,09

382

303,01

382

279,19

382

250,65

382

220,05

382

190,12

382

163,17

415,39
426,70
440,85
456,89
473,15
487,58
498,38
504,38
505,29
501,61
494,33
484,63
473,64
462,29
451,29
441,09
431,96
424,00
417,24
424,00
431,96
441,09
451,29
462,29
473,64
484,63
494,33
501,61
505,29
504,38
498,38
487,58
473,15
456,89
440,85
426,70
415,39

250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250

60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60

125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125

275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

120,21
116,25
110,94
104,78
98,27
91,84
85,77
80,23
75,32
71,06
67,46
64,53
62,25
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,24
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,25
64,53
67,46
71,06
75,32
80,23
85,77
91,84
98,27
104,78
110,94
116,25
120,21

156,87
153,54
150,06
146,73
143,84
141,58
140,04
139,23
139,11
139,60
140,60
142,02
143,76
145,72
147,83
150,00
152,17
154,28
156,28
154,28
152,17
150,00
147,83
145,72
143,76
142,02
140,60
139,60
139,11
139,23
140,04
141,58
143,84
146,73
150,06
153,54
156,87

20

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Esquema del mecanismo al cual le hacemos el anlisis de


velocidades, como vemos se reduce a un mecanismo de 4 barras

21

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Entonces el anlisis de velocidades se procede de la siguiente forma:


Ecuacin de cierre del circuito para el mecanismo mediante nmeros complejos

i
i
i
r2 e 2 r3 e 3 r4 e 4 r1 0
Desarrollando la parte imaginaria y la parte real

r2 cos 2 r3 cos 3 r4 cos 4 r1 0 I


r2 sen2 r3 sen3 r4 sen4 0

...II

Derivando las ecuaciones:

r2 ( sen2 )w2 r3 ( sen3 )w3 r4 ( sen4 )w4 0 III


r2 (cos 2 )w2 r3 (cos 3 )w3 r4 (cos 4 )w4 0

IV

Adecuando las ecuaciones III y IV


Aw3 B w 4 C
Dw3 E w 4 F

De donde obtenemos:

A r3 sen3
B r4 sen4
C r2 ( sen2 )w2
D r3 cos 3
E r4 cos 4
F r2 (cos 2 )w2
De esta forma se muestra claramente que las ecuaciones para hallar el 3 y el 4 son lineales resolviendo el
par de ecuaciones obtenemos:

Ademas:
En la tabla podemos mostrar los valore de 3 y 4 para los distintos valores de 2

22

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica
A
-108,02
-112,11
-116,74
-120,87
-123,70
-124,94
-124,66
-123,19
-120,92
-118,23
-115,45
-112,85
-110,62
-108,92
-107,85
-107,49
-107,85
-108,92
-110,61
-108,92
-107,85
-107,49
-107,85
-108,92
-110,62
-112,85
-115,45
-118,23
-120,92
-123,19
-124,66
-124,94
-123,70
-120,87
-116,74
-112,11
-108,02

B
108,02
122,53
137,27
150,87
162,27
170,90
176,62
179,57
180,01
178,23
174,54
169,23
162,58
154,88
146,42
137,49
128,38
119,34
110,61
119,34
128,38
137,49
146,42
154,88
162,58
169,23
174,54
178,23
180,01
179,57
176,62
170,90
162,27
150,87
137,27
122,53
108,02

C
0,00
104,19
205,21
300,00
385,67
459,63
519,62
563,82
590,88
600,00
590,88
563,82
519,62
459,63
385,67
300,00
205,21
104,19
0,00
-104,19
-205,21
-300,00
-385,67
-459,63
-519,62
-563,82
-590,88
-600,00
-590,88
-563,82
-519,62
-459,63
-385,67
-300,00
-205,21
-104,19
0,00

D
98,97
88,91
-122,78
-95,88
81,73
109,89
94,25
92,51
-67,52
-122,90
-14,54
-10,95
89,16
-44,89
52,12
-70,42
52,09
-44,71
91,77
-44,71
52,09
-70,42
52,12
-44,89
89,16
-10,95
-14,54
-122,90
-67,52
92,51
94,25
109,89
81,73
-95,88
-122,78
88,91
98,97

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico
E
252,89
246,19
238,29
229,92
222,02
215,45
210,78
208,28
207,90
209,42
212,51
216,76
221,79
227,24
232,78
238,16
243,20
247,76
251,77
247,76
243,20
238,16
232,78
227,24
221,79
216,76
212,51
209,42
207,90
208,28
210,78
215,45
222,02
229,92
238,29
246,19
252,89

F
-600,00
-590,88
-563,82
-519,62
-459,63
-385,67
-300,00
-205,21
-104,19
0,00
104,19
205,21
300,00
385,67
459,63
519,62
563,82
590,88
600,00
590,88
563,82
519,62
459,63
385,67
300,00
205,21
104,19
0,00
-104,19
-205,21
-300,00
-385,67
-459,63
-519,62
-563,82
-590,88
-600,00

-1,71
-2,55
-11,52
-11,06
-3,93
-3,61
-3,79
-3,65
-10,91
-44,00
-4,88
-3,87
-1,70
-2,51
-0,69
0,00
0,68
2,06
1,75
4,45
3,72
8,98
4,80
9,22
4,20
6,94
6,53
44,00
8,02
1,91
1,32
0,72
0,27
-0,71
-2,60
-1,21
-1,71

-1,71
-1,48
-8,30
-6,87
-0,62
0,05
0,27
0,64
-4,04
-25,82
0,16
0,75
2,04
1,20
2,13
2,18
2,17
2,76
1,75
3,19
1,52
4,84
0,90
3,52
-0,34
1,30
0,94
25,82
2,10
-1,83
-2,01
-2,16
-2,17
-2,55
-3,70
-1,96
-1,71

Nota: A , B, C , D, F, G son constantes que nos facilitan el calculo de velocidades angulares adems la
velocidad angular del elemento 2 es 10 rad/seg2
Por lo tanto teniendo las velocidades angulares podemos conocer las velocidades lineales de los puntos A B y
C del mecanismo

23

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

adems

600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00

-468,92
-407,06
-2.282,68
-1.889,73
-171,06
13,97
74,16
174,88
-1.111,88
-7.101,08
43,01
206,60
560,24
330,27
585,27
599,96
597,34
758,32
480,29
876,65
418,74
1.329,82
247,58
967,87
-92,60
356,77
257,74
7.101,08
578,22
-503,81
-553,37
-593,91
-596,75
-702,51
-1.018,85
-539,41
-468,92

24

770,23
705,50
4.223,00
3.755,16
364,54
-31,62
-175,35
-423,50
2.702,37
17.008,49
-100,05
-461,91
-1.196,40
-671,90
-1.134,66
-1.111,16
-1.060,96
-1.297,77
-795,93
-1.500,28
-743,74
-2.462,89
-479,98
-1.969,05
197,74
-797,66
-599,56
-17.008,49
-1.405,33
1.220,05
1.308,38
1.344,08
1.271,72
1.395,99
1.884,90
934,89
770,23

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Para el calculo de aceleraciones procedemos a calcular las aceleraciones tangenciales y luego las aceleraciones
normales.
Calculo de Aceleraciones tangenciales:
La diferenciacin de las ecuaciones de velocidad con respecto al tiempo produce las ecuaciones de aceleracin:

r2 (cos 2 )w2 2 r2 ( sen2 )2 r3 (cos 3 )w3 2 r3 ( sen3 )3


r4 (cos 4 )w4 2 r4 ( sen4 )4 0
r2 ( sen2 )w22 r2 (cos 2 )2 r3 ( sen3 )w3 2 r3 (cos 3 )3
r4 ( sen4 )w4 2 r4 (cos 4 )4 0

Lo agrupamos de la siguiente forma:


A 3 B 4 C '
D3 E 4 F '

De donde los valores de C y F se pueden calcular de la siguiente forma:


A r sen

3
4

B r sen

C ' r2 (cos2 )w22 r2 ( sen2 )2 r3 (cos3 )w32 r4 (cos 4 )w4 2


D r3 cos3
E r4 cos4
F ' r2 ( sen2 )w22 r2 (cos2 )2 r3 ( sen3 )w32 r4 ( sen4 )w4 2
Resolviendo las ecuaciones se puede obtener las aceleraciones angulares que nos van a servir
para calcular las aceleracin tangencial :

F 'B EC
3

DB E A

DC ' F ' A
4

DB E A

Adems

Dato : 2 =0

25

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

-108,02
-112,11
-116,74
-120,87
-123,70
-124,94
-124,66
-123,19
-120,92
-118,23
-115,45
-112,85
-110,62
-108,92
-107,85
-107,49
-107,85
-108,92
-110,61
-108,92
-107,85
-107,49
-107,85
-108,92
-110,62
-112,85
-115,45
-118,23
-120,92
-123,19
-124,66
-124,94
-123,70
-120,87
-116,74
-112,11
-108,02

108,02
122,53
137,27
150,87
162,27
170,90
176,62
179,57
180,01
178,23
174,54
169,23
162,58
154,88
146,42
137,49
128,38
119,34
110,61
119,34
128,38
137,49
146,42
154,88
162,58
169,23
174,54
178,23
180,01
179,57
176,62
170,90
162,27
150,87
137,27
122,53
108,02

98,97
88,91
-122,78
-95,88
81,73
109,89
94,25
92,51
-67,52
-122,90
-14,54
-10,95
89,16
-44,89
52,12
-70,42
52,09
-44,71
91,77
-44,71
52,09
-70,42
52,12
-44,89
89,16
-10,95
-14,54
-122,90
-67,52
92,51
94,25
109,89
81,73
-95,88
-122,78
88,91
98,97

252,89
246,19
238,29
229,92
222,02
215,45
210,78
208,28
207,90
209,42
212,51
216,76
221,79
227,24
232,78
238,16
243,20
247,76
251,77
247,76
243,20
238,16
232,78
227,24
221,79
216,76
212,51
209,42
207,90
208,28
210,78
215,45
222,02
229,92
238,29
246,19
252,89

Nota: Recordar

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

6.551,54
104,71
-4.795,94
-2.892,61
12.844,90 11.548,38
7.986,07
1.748,16
-4.271,47
6.251,60
5.764,60
154,23
-5.534,25
-154,14
4.084,96
6.277,38
6.608,37
5.464,44
215.417,10 115.382,37
6.372,99
-200,56
-5.061,28
1.224,22
5.912,89
3.214,47
-1.391,23
-5.154,28
-205,21
5.247,46
5.403,30
-4.869,81
-4.698,97
658,77
7.736,20
1.734,70
-2.560,74
-4.868,85
4.025,22
6.936,31
4.450,06
-3.997,03
5.358,22
8.159,08
7.609,60
2.998,90
3.372,67
3.571,46
2.908,48
7.641,05
4.502,66
-643,99
-2.219,40
8.799,41
224.122,57 109.113,10
-2.533,79
4.552,34
4.063,58
4.864,18
841,62
-6.498,80
-2.237,90
4.318,04
6.510,42
-3.228,92
-4.447,89
-1.822,15
7.458,51
2.884,86
-735,45
-6.088,50
-1.249,85
5.722,91

Para el calculo de aceleraciones tangenciales multiplicamos


Y para el calculo de aceleracin normal es
26

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

-43,29
21,46
-134,57
-118,01
48,19
-26,60
26,54
6,54
-30,06
-8.596,40
-63,16
57,69
-20,21
-27,09
24,93
-122,90
37,29
-78,97
2,79
-7,83
-48,47
-9,69
-40,69
-11,98
15,30
-47,99
91,26
-9.626,10
103,68
0,64
-30,87
26,70
-48,36
56,12
-125,97
-14,68
24,58

17,06
-11,08
-143,83
-57,46
-8,57
13,86
-12,15
8,94
-34,37
-9.270,88
-4,21
2,45
13,51
3,51
-0,33
-23,90
-7,44
-15,98
-6,18
-8,31
7,04
-23,70
12,11
-8,51
6,64
-2,18
1,47
-9.645,54
13,18
8,89
1,85
-5,38
13,07
32,00
-83,52
-1,70
-3,25

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Ademas
Para la aceleracin de C se procedi a derivar VC de tal manera que quedo:

3
-43,29
21,46
-134,57
-118,01
48,19
-26,60
26,54
6,54
-30,06
-8.596,40
-63,16
57,69
-20,21
-27,09
24,93
-122,90
37,29
-78,97
2,79
-7,83
-48,47
-9,69
-40,69
-11,98
15,30
-47,99
91,26
-9.626,10
103,68
0,64
-30,87
26,70
-48,36
56,12
-125,97
-14,68
24,58

4
17,06
-11,08
-143,83
-57,46
-8,57
13,86
-12,15
8,94
-34,37
-9.270,88
-4,21
2,45
13,51
3,51
-0,33
-23,90
-7,44
-15,98
-6,18
-8,31
7,04
-23,70
12,11
-8,51
6,64
-2,18
1,47
-9.645,54
13,18
8,89
1,85
-5,38
13,07
32,00
-83,52
-1,70
-3,25

4.691,34
-3.046,20
-39.553,39
-15.802,01
-2.357,36
3.812,04
-3.341,81
2.458,63
-9.450,90
-2.549.491,67
-1.158,01
674,03
3.714,45
964,97
-89,84
-6.572,72
-2.044,77
-4.393,25
-1.700,68
-2.285,85
1.936,46
-6.517,89
3.331,46
-2.339,32
1.827,09
-599,64
403,28
-2.652.522,17
3.623,68
2.445,76
508,20
-1.479,89
3.593,00
8.801,03
-22.967,04
-467,13
-894,98

6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000

27

799,60
602,52
18.947,68
12.985,70
106,41
0,71
20,00
111,21
4.495,54
183.365,09
6,73
155,21
1.141,35
396,64
1.245,60
1.308,92
1.297,49
2.091,08
838,82
2.794,62
637,60
6.430,59
222,89
3.406,45
31,18
462,85
241,57
183.365,09
1.215,77
923,00
1.113,52
1.282,67
1.294,97
1.794,61
3.774,78
1.058,04
799,60

6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000

4.759,00
3.105,22
43.857,56
20.453,16
2.359,76
3.812,04
3.341,87
2.461,15
10.465,63
2.556.077,17
1.158,03
691,67
3.885,85
1.043,31
1.248,83
6.701,79
2.421,69
4.865,52
1.896,29
3.610,40
2.038,73
9.156,16
3.338,90
4.132,35
1.827,36
757,49
470,09
2.658.852,50
3.822,20
2.614,13
1.224,01
1.958,40
3.819,24
8.982,14
23.275,18
1.156,57
1.200,14

7.100,61
-5.908,27
-77.390,40
-35.521,08
-5.453,89
8.666,30
-7.676,13
6.507,04
-26.507,73
-6.1279,47
-2.566,74
2.075,48
9.346,89
2.720,00
1.034,12
-11.061,92
-2.641,28
-6.392,15
-2.178,08
-2.609,83
4.133,84
-9.608,71
6.969,85
-2.541,18
3.667,95
-358,93
1.699,17
-6.1263,99
10.646,96
4.329,44
-479,05
-5.019,67
6.156,14
15.957,26
-44.371,19
-1.642,71
-2.075,15

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

6. Usando el mtodo grafico, para una posicin del mecanismo, realizar al anlisis de
fuerzas incluyendo las fuerzas de conexin de cada elemento, y torque en el elemento
motriz.

28

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

7. Los diagramas cinemticos del mecanismo:


1. De posiciones
2. De velocidades
3. De aceleraciones
Tomamos los datos de la tabla ya mostrada para graficar los respectivos diagramas en el
programa Excel:

En esta tabla se ubica la


posicin de el bloque C
para distintas posiciones
del ngulo 2

29

rc

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

163,17
190,12
220,05
250,65
279,19
303,01
320,09
329,35
330,75
325,1
313,75
298,24
280,02
260,37
240,29
220,53
201,65
184
167,82
184
201,65
220,53
240,29
260,37
280,02
298,24
313,75
325,1
330,75
329,35
320,09
303,01
279,19
250,65
220,05
190,12
163,17

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Desplazamiento del bloque C sobre el canal


( rc mm)

DIAGRAMA DE POSCICION DE "C" RESPECTO DE 2


350

300

250

200

150

100

50

0
0

50

100

150

200

250

300

Angulo de 2<0 - 360>

30

350

400

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

En esta tabla se ubica la


Velocidad de el bloque C
para distintas posiciones
del ngulo 2

31

Vc

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

770,23
705,5
4.223,00
3.755,16
364,54
-31,62
-175,35
-423,5
2.702,37
17.008,49
-100,05
-461,91
-1.196,40
-671,9
-1.134,66
-1.111,16
-1.060,96
-1.297,77
-795,93
-1.500,28
-743,74
-2.462,89
-479,98
-1.969,05
197,74
-797,66
-599,56
-17.008,49
-1.405,33
1.220,05
1.308,38
1.344,08
1.271,72
1.395,99
1.884,90
934,89
770,23

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Grafica

Vc - 2

Velocidad de desplazamiento del bloque C

20000
15000
10000
5000
0
0

50

100

150

200

-5000
-10000
-15000
-20000

angulo 2

32

250

300

350

400

Vc

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

7.100,61
-5.908,27
-64.390,40
-34.521,08
-5.453,89
8.666,30
-7.676,13
6.507,04
-26.507,73
-45.279,47
-2.566,74
2.075,48
9.346,89
2.720,00
1.034,12
-11.061,92
-2.641,28
-6.392,15
-2.178,08
-2.609,83
4.133,84
-9.608,71
6.969,85
-2.541,18
3.667,95
-358,93
1.699,17
-48.263,99
10.646,96
4.329,44
-479,05
-5.019,67
6.156,14
12.957,26
-30.371,19
-1.642,71
-2.075,15

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

En esta tabla se ubica la


Aceleracin de el bloque C
para distintas posiciones
del ngulo 2

33

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

Grafica

ac - 2

20,000.00
10,000.00
0.00

Aceleracion de C

50

100

150

200

-10,000.00
-20,000.00
-30,000.00
-40,000.00
-50,000.00
-60,000.00
-70,000.00

angulo 2

34

250

300

350

400

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Mecnica

Mecanismos MC- 417C


Trabajo Monogrfico

8. Comparar los resultados entre los mtodos


Comparando los mtodos observamos:

VA
VB
Vc

aA
aB
aC

2=42
VA
VB
Vc

aA
aB
aC

Mtodo Grafico 2=1300


0.6 m/s
0.34m/s
0.51m/s
6m/s2
2.95m/s2
3.53m/s2

Mtodo Analtico 2=220


0.6 m/s
0.28m/s
0.48m/s
6m/s2
3.3m/s2
4.10m/s2

Mtodo Grafico 2=42


0.6 m/s
0.56m/s
1.19m/s
6m/s2
6.9m/s2
2.7m/s2

Mtodo Analtico 2=132


0.6 m/s
0.57m/s
1.15m/s
6m/s2
6.4m/s2
3.66m/s2

Nota: hay un desfase dela ngulo debido al Mtodo


No hay gran diferencia entre los valores eso quiere decir que nuestro calculo es aceptable

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